You are on page 1of 29

KŠC “Don Bosco“

Tehničko-obrtnička škola
Ţepče, Ulica Stjepana Radića bb












Završni rad
Bodeovi dijagrami














Mentor: Učenik:
Anita Radoš Mario Tomas
Ţepče, travanj, 2013
2

Sadržaj:
Uvod……………………………………………..…………………………………………..3
1. Svojstva sustava automatskog upravljanja……………………………………….…….....4
2. Linearni i nelinearni sustavi…………………………...…………………………………...5
2.1. Stabilnost linearnih kontinuiranih sustava upravljanja……………………...……....6
2.2. Stabilna vladanja sustava………………………………………………………….......7
2.3. Uvjeti stabilnosti…………………………………………………………....................8
3. Polovi i nule prijenosne funkcije……………..………………………………………......10
4. Kriterij stabilnosti…………………………..………………………………………….…..12
4.1. Algebarski kriterij stablnosti……………………………………………...................12
4.2. Hurwitzov kriterij stabilnosti……………………………………………...................13
4.3. Grafički kriterij stabilnosti………………………………………………....................16
4.4. Stabilnosti pomoću Bodeovih diagrama……………………………………………...16
4.5. Načini određivanja stabilnosti susta………………………………...........................18
5. Frekvencijske karakteristike jedinica…………..…………………………………………21
5.1. Amplitudno frekvencijski Bodeov dijagram……………………………………......22
5.2. Fazno frekvencijski Bodeov dijagram…………………………………………........24
Zaključak…………………………………………..………………………………………….26
Prilog…………………………………………….……………………………………............27
Kratak sadrţaj……………………………...………………………………………………....28
Literatura…………………………….……………………………………………….............29














3

Uvod:
Projektiranje ili sinteza sustava upravljanja jedna je od najvaţnih zadaća koja se
postavlja pred projektanta sustava upravljanja. Pod tom zadaćom se podrazumijeva
kompletno projektiranje svih elemenata uključujući i elemente zaštite, signalizacije i
dijagnostike.
Upravljanje je podešavanje parametara procesa preko upravljačkih veličina kako bi se
na izlazu dobila odgovarajuća veličina.
Regulacija je upravljanje u zatvorenom krugu.
Upravljački sustavi nam sluţe za promatranje, nadziranje i vođenje proizvodnih
procesa.
Poremećaji ili smetnje su vanjski ili unutarnji negativni utjecaji koji remete normalno
djelovanje proizvodnih procesa.
Proizvodni proces je svaka cjelina u kojoj se materija ili energija iz osnovnih ili
sekundarni oblika pretvara u poluproizvode ili gotove proizvode.
Sustav je stabilan ako za ograničenu pobudu (ulazni signal) ima ograničen odziv.
Nestabilni sustav je onaj sustav koji za ograničenu pobudu ima beskonačan odziv.
Stabilnost nekog sustava moţe se proučavati pomoću Bodeovih dijagram,
Hurwitz-ovog kriterija stabilnosti, Lyapunov-ih teorema, Nyquist-ovi dijagrama.
Bodeovi dijagrami su korisni zbog toga što je na njima jednostavno uočiti značajna
ponašanja sustava u frekvencijskom području.















4

 1. Svojstva sustava automatskog upravljanja

o Sustavi se mogu opisati matematičkim modelima. Matematički modeli sluţe za
analizu i sintezu sustava upravljanja i simulaciju rada na računalu. Matematički
modeli sustava mogu se opisati običnim linearnim diferencijalnim jednadţbama ili
parcijalnim lineranim diferencijalnim jednadţbama.
o Fizikalni zakoni su polazište pri postavljanju matematički modela procesa. Za
električne sustave od posebene vaţnosti su Kirhofovi i Ohmovi zakoni, zakon
indukcije itd.
o Za mehaničke senzore od velike vaţnosti su Newtonovi zakoni, ravnoteţa sila i
momenata, zakon odrţavanja inpulsa gibanja. Za termodinamčke sustave od posebne
vaţnosti su: zakon očuvanja unutarnje energije ili entalpije, zakon vođenja i prijenosa
topline.






















5

 2. Linearni i nelinearni sustavi
o Većina sustava u prirodi su nelinearni sustavi, te da bi se mogli lakše analizirati potrebno ih je
linealizirati. To se radi tako što se linearizira nelinearne diferencijalna jednadţba kojom je
sustav opisan. Onda je moguće takv sustav analizirati, sintetizirati, simulirati pronaći
prijenosnu funkciju G(s) itd.

o Linearni sustavi se opisuju linearnim diferencijalnim jednaţbama npr:
bu y a
dt
dy
a
dt
d
a = + +
0 1
2
2
2

o Nelinearni sustavi se opisuju nelinearnim diferencijalnim jednadţbama npr:
( ) bu y a
dt
dy
a
dt
y d
a = + +
3
0
2
1
2
2
2


Postoji više načina za prikazivanje vladanja sustava:
o Pomoću matematičkog opisa (npr.diferencijalne jednadţbe)

o Pomoću prijelazne funkcije (odziv na jedinični skok)

o Pomoću prijenosne funkcije

Statički sustav se opisuje algebarskim jednadţbama, a dinamički diferencijalnim
jednadţbama.


6

 2.1. Stabilnost linearnih kontinuiranih sustava upravljanja

o Ţeljene osobine linearnih sustava su:
1. Regulacijski krug mora biti stabilan.
2. Poremećajne veličine trebaju što manje utjecati na reguliranu veličinu.
3. Regulirana veličina treba što brţe i točnije slijediti vremenski promjenjivu vodeću
vrijednost.
4. Regulacijski krug mora biti što je manje moguće osjetljiv na promjene parametara.

o Nakon što regulatorom djelujemo na neki sustav njegova će regulirana veličina
poprimiti određenu konačnu vrijednost.Vrijeme koje prođe dok regulirana veličina ne
poprimi ţeljenu vrijednost naziva se vrijeme smirivanja regulaciskog odstupanja (Ts).























7

 2.2. Stabilna vladanja sustava su :

a) Sa aperiodnom karakteristikom

b) Karakteristika sa istitravanjem


- Nestabilna vladanja sustava su:
a) Sa rastućom amplitudom

b) Karakteristika sa stalnim titranjem




8

 2.3. Uvjeti stabilnosti
Promatramo li prijenosnu funkciju G(s) nekog sustava moţe se reći sustav je stabilan ako
njegovi polovi imaju negativne realne dijelove.
Za ispitivanje stabilnosti sustava dovoljno je odrediti polove prijenosne funkcije tj. riješiti
kvadratnu jednadţbu u nazivniku.

o Pri tome se moţe utvrditi:
1) Asimptotska stabilnost
-Svi realni dijelovi polova su negativni

2) Nestabilnost
-Jedan od polova se nalazi sa desne strane kompleksne ravnine tj. njegov realni dio je
pozitivan






9


3) Granična stabilnost
-Nema polova na desnoj strani ravnine ali se jedan nalazi na imaginarnoj osi yi
























10

 3. Polovi i nule prijenosne funkcije
Polovi i nule mogu biti realni i konjugirano kompleksni.
Za različita istraţivanja sustava prikladno je funkciju G(s) faktorizirati odnosno zapisati u
obliku.
) )...( )( (
) )...( )( (
) (
2 1
2 1
pn p p
nm n n
s s s s s s
s s s s s s
s G
÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷

Gdje su

nule od G(s) , a
p
s polovi od G(s).
Npr: Zadana je funkcija
70 4 2
36 2 3
) (
2
2
÷ +
÷ +
=
s s
s s
s G . Funkciju treba faktorizirati i ponaći nule i
polove funkcije.
Funkcija kaţe da se kvadratna jednadţba oblika C Ax X + +
2
moţe zapisati faktorizacijom u
obliku ) )( (
2 1
X X X X + + gdje su
1
X i
2
X rješena kvadratne jednadţbe ali suprotnog
predznaka.


Prvo ćemo faktorizirati gornji izraz.
36 3 3
2
÷ + s s
a=3 b=3 c=-36
4
3
6
21 3
6
441 3
6
432 3 3
2
4
2
1
2 , 1
2 , 1
2
2 , 1
2
2 , 1
÷ =
=
± ÷
=
± ÷
=
+ ± ÷
=
÷ ± ÷
=
S
S
S
S
S
a
ac b b
S



Izraz u brojniku moţemo zapisati kao (s-3)(s+4)




11

Faktorizirat ćemo i nazivnik

7
5
4
24 4
2
4
70 4 2
2
1
2 , 1
2
2 , 1
2
÷ =
=
± ÷
=
÷ ± ÷
=
÷ +
S
S
S
a
ac b b
S
s s

Izraz u nazivniku se moţe zapisati kao (s-5)(s+7)
Cijela funkcija G(s) onda glasi
) 7 )( 5 (
) 4 )( 3 (
) (
+ ÷
+ ÷
=
s s
s s
s G
Polovi prijenosne funkcije su:
7
5
2
1
÷ =
=
Sp
Sp

Nule prijenosne funkcije su:
4
3
2
1
=
=
N
N
S
S

Sustav je nestabilan jer je jedan pol pozitivan.













12

 4.Kriterij stabilnosti mogu biti:
a) algebarski
b) grafički

 4.1. Algebarski kriterij stablinosti
Da bi odredili dali je sustav stabilan ili nestabilan, nije neophodno naći polove. Dovoljno je
samo odrediti dali se svi polovi nalaze na lijevoj poluravnini. Pomoću algebarskih kriterija
stabilnosti moţemo odrediti dali su svi polovi na lijevoj strani, ali se nemoţe odrediti njihova
vrijednost.
Algebarski kriterij stabilnosi polaze od karakteristične jednadţbe analiziranog sustava npr:
n
n
s a s a s a + + + ...
1 0
. Pri tome se prestavljaju uvjeti na koficijente karakteristične jednadţbe.

U upotrebi su najčešće dva kriterija stabilnosti:
- Hurwitz-ov
- Routh-ov



















13

 4.2. Hurwitzov kriterij stabilnosti
o Polinom
n
n
s a s a s a s P + + + = ... ) (
1 0
naziva se Horwitzovim polinomom ako svi korjeni
imaju negaivan realni dio.
o Linearni sustav je stabilan ako je njegov polinom Horwitzovog polinom.
o Horwitzov kriterij stabilnost moţe se izraziti pomoću nekoliko uvjeta koji se postavljaju
na koeficijente Hurwitzovog polinoma:

1. Svi koeficijenti polinoma su različiti od 0.

2. Svi koeficijent imaju pozitivan predznak.

3. Slijedeći n determinanti su pozitivne.

1 1 ÷
=
n
a D >0

2
0
3
1
2
a
a
a
a
D = >0

3
1 2
0
5
3
1
3
0
1 a
a
a
a
a
a
a
a
D = >0


Sljedeća struktura može poslužiti za postavljanje Hurwitz-ovi determinanti.




14

o Hurwitzov kriterij prikladan je kako za ispitivanje stabilnosti tako i za određivanje
područja vrijednosti podesivih parametara za koje je sustav stabilan.

Npr: Sustav je zadan sljedećom slikom. Potrebno je provjeriti stabilnost Hurwitzovim
kriterijem.


1 2 4
1
1 3 3
1
) 1 )( 3 )( (
1
) 3 )( 1 (
) 1 ( ) 3 )( 1 (
) 3 )( 1 (
1
) 3 )( 1 (
1
1
) 3 )( 1 (
1
1
) 3 (
1
*
) 1 (
1
2 3
) (
2 2 3
) (
2
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) 0 (
+ + +
÷
=
÷ + + + +
÷
=
÷ + +
÷
=
+ +
÷ + + +
+
÷
=
+ +
÷
+
+ +
÷
=
+
=
+ +
÷
=
s s s
s
Gz
s s s s s
s
Gz
s s s s
s
Gz
s s s
s s s s
s s s
s
Gz
s s s
s
s s s
s
Gz
Go
Go
Gz
s s s
s
G
s
s
s
s
s
s
s
s







15





0
0
1 1
> =
+
>
a D
ai
ai



Sustav je stabilan !























16

 4.3. Grafički kriterij stabilnosti:
Iz fekvencijske karakteristike otvorenog kruga ) (
0
e j G zaključuje se o stabilnosti zatvorenog
regulacijskog kruga.

 4.4. Stabilnosti pomoću Bodeovih dijagrama
Da bi iz Bodeovih dijagrama mogli odrediti stabilnost sustava potrebno je definrati sljedeće
parametre:
1. Presječna frekvencija ωk je točka na frekvenciskoj osi gdje amplitudna karakteristika siječe
fekvencijsku os.


2. Frekvencija ωπ je frekvencija na kojoj fazna karakteristika siječe vodoravnu crtu povučenu
sa -180˚.






17

3. Amplitudna rezerva-Ar-definira se za frekvenciju ωπ, preslikavši tu frekvenciju sa fazno
frekvencijskog dijagrama na amplitudno frekvencijski, moţemo odrediti amplitudnu rezervu
kao vrijednost amplitude na toj frekvenciji.


4. Fazna rezerva γ-definira se za frekvenciju ωc, ako tu frekvenciju preslikamo sa amplitudno
frekvencijskog dijagrama na fazno frekvencijski moţemo odrediti faznu rezervu kao
vrijednost faze između vodoravno povučene crte sa -180˚ i fazne karakteristike na toj
frekvenciji ωc.

18


 4.5. Načini određivanja stabilnosti sustava
1. Pomoću amplitudne rezerve-ako je amplitudna rezerva Ar pozitivna sustav je nestabilan a
ako je negativna sustav je stabilan. Ako je Ar=0dB sustav je na granici stabilnosti.
2. Pomoću fazne rezerve-ako je fazna rezerva (γ) 0˚ sustav je na granici stabilnosti. Ako se
fazna rezerva nalazi iznad vodoravne crte sa -180 stupnjeva sustav je stabilan. Ako je ispod
nestabilan je.
3. Pomoću nagiba amplitudne karakteristike.
a) Ako amplitudna karakteristika siječe frekvencijsku os pod nagibom -20db/dek sustav
je stabilan


b) Ako ampltudna karakteristika siječe frekvencijsku os pod nagibom -60dB/dek sustav je
nestabilan.






19


c) Ako ampltudna karakteristika siječe frekvencijsku os pod nagibom -40dB/dek potrebno je
napraviti daljna istraţivanja
























20

Zadatak: Zadan je Bodeov dijagram. Potrebno je odediti ωc, ωπ, Ar, γ te zaključiti dali je
sustav stabilan ili nestabilan.




s
rad
c 10 = e
s
rad
8 = et
dB Ar 10 =
200 = ¸


Ovaj sustav je nestabilan jer je ωc veća od ωπ, također fazna rezerva je ispod -180 pa je
i iz tog razloga nestabilan.
21

 5. Frekvencijske karakteristike jedinica
Frekvencijske karakteristike pokazuju vrijednosti amplituda i faza izlaznih veličina u
ovisnosti o promjenama frekvencija ulaznih signala. Ispitni signali za snimanje karakteristika
su najčešće sinusni signali.

Osnovne vrste ovih karakteristika su:
- Amplitudno frekvencijska karakteristika pokazuje ovisnos amplitude o frekvencij ulaznog
signala. Amplituda izlaznog signala se smanjuje sa povećanjem frekvencije.
- Fazno frekvencijska karakteristika pokazuje ovisnost faze o frekvenciji. Sa povećanjem
frekvencije ulaznog signala i fazni pomak raste.

























22

 5.1. Amplitudno frekvencijski Bodeov dijagram

Prije crtanja treba funkciju prebaciti iz kompleksne u frekvencijsku domenu.
To se radi zamjenom operatora S sa jω. Frekvencija se nanosi na apcisu u logaritamskom
omjeru.
Na ordinatu se nanose vrijednosti ampitude u decibelima dB pomoću izraza 20log(jω).

o Amplitudno frekvencijski dijagram se crta u koracima.

1.Prijenosna funkcija je dana u obliku razlomka. Ako je moguće razlomak treba podijeliti na
manje osnovne razlomke i napraviti pretvorbu s u jω.
Npr:
) 5 )( 2 (
20
) (
+ +
=
s s s
s G

5
1
*
2
1
*
1
* 20 ) (
5
1
*
2
1
*
1
* 20 ) (
+ +
=
+ +
=
s j j
s G
s s s
s G
e e


Svaki dio razlomka se crta pojedinačno, a na kraju se zbrajaju.

2.Prvo se crta konstanta koja se inače naziva pojačanje. U primjeru to je broj 20. Na ordinatu
se nanese vrijednost 20log k, u ovom slučaju 20log20=26dB

23

3. Nakon što smo ucrtali pojačanje prelazimo na pojedinačne razlomke. U našem primjeru
prvi razlomak na redu je
s
1
tj.
e j
1
.Vrijednost s ili jω se crta tako da se krene od -20 i raste za
20 dB/dek. Razlomak
s
1
i s su primjeri karakteristika koje se nikad ne mijenjaju.
Razlomak
1
1
+ s
tj
2
1
+ e j
se crta tko što se prvo odredi prijelazna frekvencija ωp.
Ta frekvencija se računa pomoću izraza
T
p
1
= e , gdje je T boj koji se nalazi uz s tj. jω. U
ovom slučaju ωp=1 rad/s, do te frekvencije će karakteristika biti 0, od te frekvencije će rasti
ili padati za 20dB/dek ili 40 dB/dek ovisno kojeg stupnja je izraz.
Ako je izraz prvog stupnja (npr. jω+2) i u nalazi se u nazivniku padat će za 20dB/dek, ali
ako je izraz u brojniku rasti će za 20dB/dek.
Ako je izraz drugog stupnja (npr.
2
) 2 ( + e j ) rasti će ili padati za 40dB/dek ovisno dali se
nalazi u brojniku ili nazivniku.

4. Kada ucrtamo sve dijelove razlomka na dijagram, zbrajamo ih i to je kompletan amplitudno
frekvencijski dijagram.

















24

 5.2. Fazno frekvencijski Bodeov dijagram
Na apcisu se nanosi vrijednost u rad/s, a na ordinatu se nanosi faza u stupnjevima.
Fazno frekavencijski diagram crtamo kao i amplituno frekvenciski.
Prvo razlomak razdijelimo na manje dijelove ako je to moguće. Nakon toga se crtaju pojedini
dijelovi tj. razlomci a na kraju se i oni zbroje. Pojedini razlomak crtamo tako što pronađemo
njegov realni i imaginarni dio, a zatim izračunamo fazu prema formuli
Re
Im
arctg = ¢ .
Imaginarni dio je onaj dio što stoji uz j (jot)
Ako je izraz u brojniku faza će biti jednaka
Re
Im
arctg = ¢ , a ako je u nazivniku
Re
Im
arctg ÷ = ¢ .
Zadatak: Nacrtati amplitudno frekvencijski i fazno frekvencijski diagram za funkciju .
1 2 , 0
1
*
1 5 , 0
1
*
1
* 2 ) (
+ +
=
s s s
s G
1 2 , 0
1
*
1 5 , 0
1
*
1
* 2 ) (
+ +
=
e e e j j j
s G

Amplitudna rezerva je negativna, a fazna rezerva je iznad crte povučene sa -180˚, iz toga
zaključujemo da je ovaj sustav stabilan.
Bodeove dijagrame možemo nacrtati pomoću računala. Program koji nam koristi za
crtanje Bodeovi dijagram je Matlab. Način crtanja dijagram u Matlabu je opisan u
prilogu.

25

 Zaključak:
Pod zadaćom projektiranja ili sinteze sustava upravljanja se podrazumijeva kompletno
projektiranje svih elemenata uključujući i elemente zaštite, signalizacije i dijagnostike. Sustav
moţe biti linearan ili nelinaran. S obzirom da je većina sustava u prirodi nelinearna najprije ih
se linearizira kako bi se mogli analizirati i pronaći prijenosna funkcija. Linearni sustavi se
opisuju linearnim diferencijalnim jednaţbama, a nelinearni nelinearnim diferencijalnim
jednadţbama. Opisivanje sustava jednadţbama nije jednostavno stoga su potrebna znanja iz
različitih područja znanosti. Da bi se neki proces pustio u samostalan rad potrebno je da taj
proces stabilan, tj. da moţe vršiti radnje za koje je namjenjen. Da bi sustav bio stabilan
potrebno je da se ispune uvjeti kao što su fazna rezerva, amplitudna rezerva i poloţaj polova.
Vrste stabilnosti su asimptotska stabilnost, nestabilnost i granična stabilnost. Bodeov kriterij
stabilnosti je dobar iz razloga što je jednostavan za rukovanje, daje mogućnost lakog očitanja
vrijednosti s tim da nisu potrebna velika znanja za rad u Matlabu. Uz pomoć Bodeovih
dijagrama je jednostavno uočiti značajna ponašanja sustava u frekvencijskom području.
Frekvencijske karakteristike pokazuju vrijednosti amplituda i faza izlaznih veličina u
ovisnosti o promjenama frekvencija ulaznih signala. Osnovne vrste ovih karakteristika su
amplitudno frekvencijska karakteristika koja pokazuje ovisnost amplitude o frekvenciji
ulaznog signala gdje se amplituda izlaznog signala smanjuje sa povećanjem frekvencije i
fazno frekvencijska karakteristika koja pokazuje ovisnost faze o frekvenciji gdje s
povećanjem frekvencije ulaznog signala raste fazni pomak.















26

 Prilog:
Crtanje Bodeovih dijagram u Matlabu.
Za crtanje Bodeovi dijagram koristio sam Matlab 7.8.0 (R2009a).
Crtanje Bodeovih dijagrama ću pokazati na prijenosnoj funkciji od zadatka.
1) Zadana je funkcija:
1 2 , 0
1
*
1 5 , 0
1
*
1
* 2 ) (
+ +
=
s s s
s G . Da bi nacrtali dijagram potrebno
je zadanu funkciju prevesti u oblik koji razumije Matlab.
2) Potrebno je razlomke funkcije međusobno izmnoţiti.
() (

) (

)
()

()

3)Kada smo funkciju izmnoţili potrebno ju je upisati u Matlab.Postupak upisivanja je
sljedeći:
Važno: kod upisivanja brojnika i nazivnika zagrade su uglate jer ako nisu Matlab ih nemože
prepoznati pa će pokazati grešku.
3.1. Upisivanje brojnika
brojnik=[2]

3.2.Upisivanje nazivnika
nazivnik=[0.1 0.7 1 0]
Važno: ako nema slobodnog člana kao u ovom promjeru potrebno je upisati nula na zadnje
mjesto kako bi Matlab znao da nema slobodnog člana.

Važno: kod svih siljedećih koraka zagrade su obične.
3.3. Potrebno je da se pojavi cijela napisana funkcija
tf(brojnik,nazivnik)

3.4. Naredba za crtanje amplitudno i fazno fekvencijskog dijagrama
bode(brojnik,nazivnik)

3.5.) Naredba za označavanje amplitudne i fazne rezerve:
margin(brojnik,nazivnik)
27

 Kratak sadržaj:
Upravljanje je podešavanje parametara procesa preko upravljačkih veličina kako bi se na
izlazu dobila odgovarajuća veličina. Sustav je stabilan ako za ograničenu pobudu (ulazni
signal) ima ograničen odziv.
Nestabilni sustav je onaj sustav koji za ograničenu pobudu ima beskonačan odziv.
Stabilnost nekog sustava moţe se proučavati pomoću Bodeovih dijagram, Hurwitz-ovog
kriterija stabilnosti, Lyapunov-ih teorema, Nyquist-ovi dijagrama. U ovom radu se pročuvala
stabilnost sustava uz pomoć Bodeovih dijagrama jer je pomoću njih jednostavno uočiti
značajna ponašanja sustava u frekvencijskom području. Sustav moţe biti linearan ili
nelinaran. Linearni sustavi se opisuju linearnim diferencijalnim jednaţbama, a nelinearni
nelinearnim diferencijalnim jednadţbama. Ţeljene osobine linearnih sustava su te da
regulacijski krug mora biti stabilan, poremećajne veličine trebaju što manje utjecati na
reguliranu veličinu, regulirana veličina treba što brţe i točnije slijediti vremenski promjenjivu
vodeću vrijednost i regulacijski krug mora biti što je manje moguće osjetljiv na promjene
parametara.




















28

 Literatura:
Automatsko upravljanje-prof.dr.sc. Nedjeljko Perić
Automatsko upravljanje-Naser M. Prljača
Frekvencijska analiza Bode-ovi dijagrama-Tamara Šupuk
Osnove regulacijske tehnike-prof. dr.sc. Dario Matika, mr.sc. Dalibor Brnobić
Lekcije iz upravljanja i regulacija-prof.Anita Radoš
Sistemi automatskog upravljanja-nepoznat autor
Internet:
http://act.rasip.fer.hr/materijali/17/CCS_SKRIPTA_AU.pdf-20.04.2013
























29

Datum predavanja rada:



Datum obrane rada:



Komentar:






















Ocjena: