Universidade Federal Fluminense ´ gico Centro Tecnolo Escola de Engenharia ˜ es Curso de Engenharia de Telecomunica¸ co ˜ o Tutorial Programa de Educa¸ ca Grupo

PET-Tele

Motor de Passo

Autor atual: Felipe Gon¸ calves Brites Vinicius Puga de Almeida Santos

Niter´ oi - RJ Julho / 2008

.

Por conta disso este ´ e amplamente usado em impressoras. robˆ os. 3 . bem como a seq¨ uˆ encia a qual tais pulsos s˜ ao aplicados reflete diretamente na dire¸ c˜ ao a qual o motor gira. O ponto forte de um motor de passo n˜ ao ´ e a sua for¸ ca (torque). brinquedos. A velocidade que o rotor gira ´ e dada pela frequˆ encia de pulsos recebidos e o tamanho do ˆ angulo rotacionado ´ e diretamente relacionado com o n´ umero de pulsos aplicados. quando pulsos el´ etricos s˜ ao aplicados em uma determinada seq¨ uˆ encia nos terminais deste.mas sim a possibilidade de controlar seus movimentos de forma precisa. posi¸ c˜ ao e sincronismo. cˆ ameras de v´ ıdeo. tampouco sua capacidade de desenvolver altas velocidades . denominados “passos”.1 Breve apresenta¸ c˜ ao Os Motores de Passo s˜ ao dispositivos eletro-mecˆ anicos que convertem pulsos el´ etricos em movimentos mecˆ anicos que geram varia¸ c˜ oes angulares discretas.Cap´ ıtulo 1 O que ´ e o motor de passo? 1. A rota¸ c˜ ao de tais motores ´ e diretamente relacionada aos impulsos el´ etricos que s˜ ao recebidos. scanners. 1. velocidade. automa¸ c˜ ao industrial entre outros dispositivos eletrˆ onicos que requerem de precis˜ ao. O rotor ou eixo de um motor de passo ´ e rotacionado em pequenos incrementos angulares.2 Onde ele ´ e empregado Um motor de passo pode ser uma boa escolha sempre que movimentos precisos s˜ ao necess´ arios. Eles podem ser usados em aplica¸ c˜ oes onde ´ e necess´ ario controlar v´ arios fatores tais como: ˆ angulo de rota¸ c˜ ao.ao contr´ ario da maioria dos outros motores el´ etricos .

Onde ele ´ e empregado Universidade Federal Fluminense 4 PET Tele)) .Cap´ ıtulo 1. O que ´ e o motor de passo? 1.2.

Abaixo seguem os movimentos executados.2 Determina¸ c˜ ao do n´ umero de passos O n´ umero de passos ´ e dado pelo n´ umero de alinhamentos poss´ ıveis entre o rotor e as bobinas. maior n´ umero de p´ olos no rotor (para isso usa-se uma roda dentada). Ou seja.1. 2.1. Este deslocamento ocorre simplesmente pelo fato de o rotor ser magneticamente ativo e a energiza¸ c˜ ao das bobinas criar um campo magn´ etico intenso que atua no sentido de se alinhar com os dentes do rotor.1. A velocidade e o sentido de movimento s˜ ao determinados pela forma como cada solen´ oide ´ e ativado (sua ordem e a velocidade entre cada ativa¸ c˜ ao).3 Passos completos e meio-passos (full-step e half-step) A energiza¸ c˜ ao de uma e somente uma bobina de cada vez produz um pequeno deslocamento no rotor. Assim. podemos movimentar o rotor entre as bobinas (meio passo ou “half-step”) ou alinhadas com as mesmas (passo completo ou “full-step”). 5 .1 2. para aumentar o n´ umero de passos de um motor usa-se um maior n´ umero de bobinas. 2.Cap´ ıtulo 2 Como funciona? 2.1 Motor de passo: Princ´ ıpios B´ asicos Um exemplo de funcionamento: Motor de quatro passos O funcionamento b´ asico do motor de passo ´ e dado pelo uso de solen´ oides alinhados dois a dois que quando energizados atraem o rotor fazendo-o se alinhar com o eixo determinado pelos solen´ oides. polarizando de forma adequada as bobinas. causando assim uma pequena varia¸ c˜ ao de ˆ angulo que ´ e chamada de passo.

Figura 2. com m´ ultiplos dentes e um estator com enrolamentos.1: Motor de relutˆ ancia vari´ avel Universidade Federal Fluminense 6 PET Tele)) . A rota¸ c˜ ao ocorre quando os dentes do estator s˜ ao atra´ ıdos para os p´ olos do estator energizado. Quando os enrolamentos do estator s˜ ao energizados com corrente DC os p´ olos ficam magnetizados. devido ` a for¸ ca que aparece. Como funciona? 2.2.2 2.1 Tipos que existem: Quanto a sua estrutura: • Relutˆ ancia Vari´ avel Este tipo de motor consiste de um rotor de ferro.2.Cap´ ıtulo 2. para que o sistema tenha o circuito com menor relutˆ ancia. Tipos que existem: (a) Motor Unipolar de passo inteiro (b) Motor Bipolar de passo inteiro (c) Motor unipolar de meio passo (d) Motor Bipolar de meio passo 2.

O motor h´ ıbrido combina as melhores caracter´ ısticas dos motores de ´ ım˜ a permanente e motor de relutˆ ancia vari´ avel. O rotor ´ e constru´ ıdo com ´ ım˜ as permanentes e n˜ ao possui dentes. Desde que neste arranjo um p´ olo magn´ etico possa ser invertido sem comutar o sentido da corrente.2.Cap´ ıtulo 2. O rotor ´ e multi-dentado como no motor de relutˆ ancia vari´ avel e contem um ´ ım˜ a permanente ao redor do seu eixo. o circuito da comuta¸ c˜ ao pode ser feito de forma muito simples (por exemplo um u ´nico transistor) para cada enrolamento.2: Motor de ´ ım˜ a permanente • H´ ıbrido O motor de passo h´ ıbrido ´ e mais caro do que o de ´ ım˜ a permanente.24 passos/revolu¸ c˜ ao). 5 a 15 (48 . Como funciona? 2. Os p´ olos magnetizados do rotor prov´ em uma maior intensidade de fluxo magn´ etico e por isto o motor de ´ ım˜ a permanente exibe uma melhor caracter´ ıstica de torque. Figura 2. Angulos de passo t´ ıpico de motores h´ ıbridos est˜ ao entre 3. Figura 2. com passos t´ ıpicos o o de 7. Os dentes do rotor prov´ em um melhor caminho que ajuda a guiar o fluxo magn´ etico para locais preferidos no GAP de ar. 9o ( 100-400 passos por volta). quando comparado ao de relutˆ ancia vari´ avel. Tipicamente. torque e velocidade.2. Universidade Federal Fluminense 7 PET Tele)) . mas prov´ em ˆ melhor desempenho com respeito ` a resolu¸ c˜ ao de passo. um para cada sentido da corrente.2 Quanto a sua forma de opera¸ c˜ ao • Motores Unipolares Um motor de passo unipolar tem dois enrolamentos por fase. 6o a 0. Tipos que existem: • ´ Im˜ a Permanente Motores de ´ ım˜ a permanente tem baixo custo e baixa resolu¸ c˜ ao.3: Motor H´ ıbrido 2.

e conduzindo os dois enrolamentos ´ igualmente poss´ de cada fase junto. Figura 2. devido ao fato de que h´ a realmente duas vezes o comprimento da bobina entre as extremidades e somente meio comprimento do centro (o fio comum) ` a extremidade.2.4: Motor Unipolar • Motores Bipolares Os motores bipolares tˆ em um u ´nico enrolamento por fase. Os motores de passo unipolares com seis ou oito fios podem ser conduzidos usando excitadores bipolares deixando as terras comuns da fase desconectadas. assim o motor tem somente cinco liga¸ c˜ oes. estas terras comuns bif´ asicas s˜ ao juntadas internamente. nenhuma est´ a em comum. s˜ ao mais poderosos do que um motor unipolar do mesmo peso. Estes circuitos s˜ ao geralmente utilizados em rob´ otica e est˜ ao dispon´ ıveis em circuitos prontos ou podem ser constru´ ıdos por componentes. O ciruito ´ e constru´ ıdo com quatro “chaves” ( S1-S4 ) que s˜ ao acionadas de forma alternada Universidade Federal Fluminense 8 PET Tele)) . usando um arranjo de ponte H. Os efeitos de est´ atica da fric¸ c˜ ao que usam uma ponte s˜ ao observadas em determinadas topologias de movimenta¸ c˜ ao. Figura 2. A corrente em um enrolamento precisa ser invertida a fim de inverter um p´ olo magn´ etico. O nome ponte H ´ e dado pela forma que assume o circuito quando montado. um terminal de cada enrolamento ´ e feito como terra : dando trˆ es liga¸ c˜ oes por fase e seis liga¸ c˜ oes para um motor bif´ asico t´ ıpico. E ıvel usar um excitador bipolar para conduzir somente um enrolamento de cada fase. assim o circuito de condu¸ c˜ ao ´ e um pouco mais complicado. Como funciona? 2. Frequentemente.Cap´ ıtulo 2. H´ a duas liga¸ c˜ oes por fase.5: Motor Bipolar • Ponte H Ponte H ´ e um circuito eletrˆ onico que permite que um motor rode tanto para um sentido quanto para o outro. A resistˆ encia entre o fio comum e o fio de excita¸ c˜ ao da bobina ´ e sempre metade do que entre os fios de excita¸ c˜ ao da bobina. Tipos que existem: dado uma fase. deixando a metade dos enrolamentos n˜ ao utilizada. Como os enrolamentos s˜ ao melhor utilizados. Isto ´ e.

As chaves S1 e S2 assim como as chaves S3 e S4 n˜ ao podem ser ligadas ao mesmo tempo pois podem gerar um curto circuito. precisamos saber algumas caracter´ ısticas de funcionamento como a tens˜ ao de alimenta¸ c˜ ao. ´ e aconselh´ avel que sejam configuradas portas l´ ogicas com componentes 7408 e 7406 a fim de que nunca ocorram as situa¸ c˜ oes de curto circuito descritas acima. seria a coloca¸ c˜ ao de diodos entre as “chaves”.6: Exemplo de uma Ponte H • Como identificar o n´ umero de fios (terminais) Motor Liga¸ c˜ ao 4 Fios Bipolar 5 Fios Unipolar 6 Fios Unipolar/Bipolar(s´ erie) 7 Fios Unipolar/Bipolar(s´ erie/paralelo) 2. ela volta para a fonte de alimenta¸ c˜ ao economizando assim o gasto de energia de uma bateria por exemplo.2. Figura 2. Outro melhoramento que pode ser feito ` a ponte .3 Breve descri¸ c˜ ao de como ´ e feito seu controle A forma com que o motor ir´ a operar depender´ a bastante do que se deseja controlar.2. Universidade Federal Fluminense 9 PET Tele)) . Essas s˜ ao caracter´ ısticas gerais dos motores de passos. outros a precis˜ ao ou a velocidade. Para cada configura¸ c˜ ao das chaves o motor gira em um sentido. Ao trabalhar com motores de passos. mosfets. Tipos que existem: ( S1 e S4 ou S2 e S3). Como funciona? 2. rel´ es. pois quando a corrente n˜ ao tem onde circular. Para que o circuito fique protegido. a m´ axima corrente el´ etrica suportada nas bobinas. H´ a casos em que o torque ´ e mais importante. o grau de precis˜ ao. no caso de o motor parar. Para constru¸ c˜ ao da ponte H pode ser utilizado qualquer tipo de componente que simule uma chave liga-desliga como transistores.Cap´ ıtulo 2. As caracter´ ısticas mais importantes que devemos ter aten¸ c˜ ao para controlar um motor de passo s˜ ao a tens˜ ao de alimenta¸ c˜ ao e a corrente el´ etrica que suas bobinas suportam.

Como funciona? 2. Tipos que existem: Seq¨ uˆ encias corretas para se controlar um motor de passo: • Passo completo 1 (Full Step) N do passo B3 B2 B1 B0 Decimal 1 1 0 0 0 8 2 0 1 0 0 4 3 0 0 1 0 2 4 0 0 0 1 1 o • Passo Completo 2 (Full Step) N do passo B3 B2 B1 B0 Decimal 1 1 1 0 0 12 2 0 1 1 0 6 3 0 0 1 1 3 4 1 0 0 1 9 o • Meio Passo (Half Step) N do passo B3 B2 B1 B0 Decimal 1 1 0 0 0 8 2 1 1 0 0 12 3 0 1 0 0 4 4 0 1 1 0 6 5 0 0 1 0 2 6 0 0 1 1 3 7 0 0 0 1 1 8 1 0 0 1 9 o Universidade Federal Fluminense 10 PET Tele)) .Cap´ ıtulo 2.2.

• Alta precis˜ ao em seu posicionamento: O posicionamento do motor de passo ´ e preciso uma vez que o rotor sempre se movimentar´ a em ˆ angulos bem determinados. pois seu acionamento ´ e feito atrav´ es de pulsos el´ etricos que ativam sequencialmente suas bobinas.1 Pontos fortes Os motores de passo possuem como vantagem em rela¸ c˜ ao aos outros tipos de motores dispon´ ıveis os seguintes pontos: • Seguem uma l´ ogica digital: Diz-se que o motor de passo segue uma l´ ogica digital. 11 . chamados “passos” cujo erro de posicionamento ´ e pequeno e n˜ ao-cumulativo (em geral 5% ). A resposta para tais solicita¸ c˜ oes de acelera¸ c˜ ao e desacelera¸ c˜ ao ´ e r´ apida pois o rotor se alinha rapidamente com a(s) bobina(s) que se encontra(m) energizada(s). • Excelente resposta a acelera¸ c˜ ao e desacelera¸ c˜ ao: O movimento que um motor de passo produz ´ e resultado das ativa¸ c˜ oes em seq¨ uˆ encia de suas bobinas.Cap´ ıtulo 3 Apresenta¸ c˜ ao mais espec´ ıfica Segue uma apresenta¸ c˜ ao mais espec´ ıfica das caracter´ ısticas de motores de passo. tendo em vista seu funcionamento. fazendo o rotor se alinhar com as mesmas e assim provocando um deslocamento do mesmo. • Precis˜ ao no torque aplicado: As varia¸ c˜ oes no torque aplicado por um motor de passo s˜ ao pequenas. 3.

2 Pontos fracos Em rela¸ c˜ ao com outros tipos de motores podemos destacar os seguintes fatos como desvantagens no uso de motores de passo: • Baixo desempenho em altas velocidades: O aumento de rota¸ c˜ oes no motor de passo (sua acelera¸ c˜ ao) ´ e gerado pela varia¸ c˜ ao no tempo entre o acionamento de uma bobina e a seguinte. Servo-Motores podem fazer movimentos mais suaves que Motores de Passo (possuem maior resolu¸ c˜ ao).Motores de Corrente cont´ ınua e Servo-Motores n˜ ao conseguem se manter em uma posi¸ c˜ ao fixa estando ligados. aquecer e perder passos. Apresenta¸ c˜ ao mais espec´ ıfica 3. este pode come¸ car a oscilar. O “custo computacional” e a complexidade do dispositivo de controle cresce a medida que o n´ umero de passos aumenta. Este problema pode ser contornado mudando-se o modo de opera¸ c˜ ao do motor: utilizando-se meio-passo ou o passocompleto (“full-step”) com as bobinas energizadas duas a duas. Caso as revolu¸ c˜ oes do mesmo se deˆ em nesta frequˆ encia.Motores de Corrente Cont´ ınua n˜ ao possuem nenhum controle de posicionamento. 2. Sua complexidade reside no fato de ser necess´ ario um aparato para control´ a-lo ativando sequencialmente seus solen´ oides. apenas o Motor de Passo tem esta caracter´ ıstica. Este u ´ ltimo ainda pode ter problemas com o aparato ´ otico que faz o controle do posicionamento (encoder).Motores de Corrente cont´ ınua apenas precisam ser ligados para come¸ car a funcionar. • Requer certo grau de complexidade para ser operado: Pelo fato de usar uma l´ ogica digital n˜ ao basta apenas ligar o motor de passo a uma fonte de energia que o mesmo come¸ car´ a a girar sem parar. 5.Entretanto ´ e possivel usar Servo-motores para tal fim. bem como ´ e possivel fazer um controle de posicionamento com o mesmo. Entretanto ´ e necess´ ario um r´ apido chaveamento de um solen´ oide energizado para outro de forma que tal velocidade seja mantida.3 Pequena tabela de compara¸ c˜ ao com outros tipos de motores 1 Velocidade Torque 2 Facilidade de controle 3 Precis˜ ao 4 Durabilidade 5 Requer Manuten¸ c˜ ao? 6 Motor de Corrente Continua Motor de Passo Alta Baixa Zero/Alto Alto/M´ edio F´ acil M´ edia Nenhuma Alta ´ M´ edia Otima Sim N˜ ao Servo-Motor M´ edia Baixo/Alto Complexo Muito Alta M´ edia Sim 1. Universidade Federal Fluminense 12 PET Tele)) . uma vez que mais passos requerem um maior o n´ umero de terminais(fios) a serem ativados e controlados. Servo motores no entanto requerem um hardware mais complexo que analise os dados como posicionamento e velocidade e envie as instru¸ c˜ oes de forma que o motor ”mova”para a posi¸ c˜ ao requisitada. entretanto ´ e necess´ ario fazer com que este ”corrija”sua posi¸ c˜ ao na tentativa de manter-se parado o que ´ e pouco pr´ atico uma vez que seu torque a baixas velocidades ´ e pequeno. o que requer um ”driver”para o mesmo. • Ocorrˆ encia de ressonˆ ancia por controle inadequado: Como todos os objetos que existem.Motores de Passo perdem passos em altas velocidades.Motores de passo s˜ ao extremamente dur´ aveis uma vez que n˜ ao usa escovas ao contr´ ario de Motores de Corrente Cont´ ınua ou ServoMotores (que ´ e um Motor de Corrente Cont´ ınua com controle de posicionamento). 4. j´ a Servos Motores conseguem altas rota¸ c˜ oes por usarem para movimentar-se da mesma forma que os Motores de Corrente cont´ ınua. os Motores de Passo podem ser controlados de forma a fazer movimentos discretos (passos). o que muitas vezes ´ e complexo e pouco eficiente.Cap´ ıtulo 3.2. 3. motores de passo requerem pulsos em determinada ordem para se movimentar. 3. o motor de passo tamb´ em tem uma frequˆ encia de ressonˆ ancia. Pontos fracos 3.

Tamb´ em n˜ ao se recomenda o uso do motor de passo em aplica¸ c˜ oes que exigem um torque grande uma vez que o torque do motor ´ e dado pela atra¸ c˜ ao entre o rotor e a bobina energizada.Cap´ ıtulo 3. bem como certos dispositivos rob´ oticos que n˜ ao requerem “retorno” do posicionamento. Uma vez que a carga exceda a for¸ ca desta intera¸ c˜ ao entre a bobina e rotor o motor perder´ a passos e sair´ a de controle. Apresenta¸ c˜ ao mais espec´ ıfica 3.4 Exemplos de aplica¸ c˜ ao A seguir uma breve apresenta¸ c˜ ao de aplica¸ c˜ oes recomendada e n˜ ao recomendada. impressoras. • Aplica¸ c˜ ao Recomendada O motor de passo ´ e recomendado no uso em equipamentos que exigem um posicionamento preciso de erro pequeno e n˜ ao cumulativo. Universidade Federal Fluminense 13 PET Tele)) . Tamb´ em podemos citar exemplos que requerem r´ apida acelera¸ c˜ ao e desacelera¸ c˜ ao. tais quais um motor de passo pode oferecer.4. • Aplica¸ c˜ ao N˜ ao-Recomendada O motor de passo n˜ ao ´ e recomendado em casos em que o dispositivo trabalhe em altas velocidades uma vez que devido a in´ ercia do rotor as bobinas podem n˜ ao ser capazes de atrair o mesmo para uma determinada posi¸ c˜ ao fazendo com o que o motor “perca passos”. mais uma vez inferindo aos motores de impressoras e dispositivos rob´ oticos que efetuam movimentos r´ apidos e precisos. Podemos citar tais exemplos como scanners. Exemplos de aplica¸ c˜ ao 3.

Exemplos de aplica¸ c˜ ao Universidade Federal Fluminense 14 PET Tele)) .Cap´ ıtulo 3. Apresenta¸ c˜ ao mais espec´ ıfica 3.4.

maxwellbohr.rogercom.br/downloads/Tutorial%20Programacao%20%20Motor%20de%20Passo.pdf [8] Servo vs.Referˆ encias Bibliogr´ aficas [1] O que s˜ ao Motores de Passo .pdf [6] Tutorial Motor de Passo .eletronica.woodweb.htm [5] Mecˆ atronica . stepper motor . http://www.com/CollegePark/Dorm/8863/motordepasso. http://www.org/projetos/motor-de-passo-controlado-pelo-computador [4] Curso On-LineC/C++/Porta Paralela . http://www2. http://pessoal.html 15 .com/knowledge base/Servo vs stepper motors.eletronica.br/ pinho/micro/trabalhos/Mecatronica TP1.org/artigos/outros/estudo-do-motor-de-passo-e-seu-controledigital [3] Motor de Passo Controlado por Computador . http://www2. http://www.com/pparalela/IntroMotorPasso.cefetpr.geocities.htm [2] Estudo do Motor de Passo e seu Controle Digital . http://www.eb.ime. http://www.com.br/brero/sist micro/aula motor passo/motor%20de%20passo 10.pdf [7] Motor de Passo .

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