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I

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS

INTRODUCCION

CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS
1.1 Introducción

Un sistema complejo moderno puede ser de múltiples entradas y múltiples salidas, variantes en el tiempo y relacionadas entre sí en una forma muy complicada

u1(t)
u2(t) u3(t)

f(t)

y1(t) y2(t)

Para analizar un sistema de este tipo no era suficiente recurrir a la función de transferencia ya que esta solo aplica para sistemas de una entrada y una salida obteniendo expresiones matemáticas muy complicadas y teniendo que realizar el calculo de la relación entrada/salida tantas veces como lo ameriten el numero de entradas y salidas del sistema

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Kalman en 1960 al introducir el algebra y2(t) lineal y los u3(t) modelos con variables de estado obteniendo con ello una manera mas fácil de modelar f(t) sistemas tan complicados como los de aviones y satélites Para analizar un sistema de este tipo no era suficiente recurrir a la función de transferencia ya que esta solo aplica para sistemas de una entrada y una salida obteniendo expresiones matemáticas muy complicadas y teniendo que realizar el calculo de la relación entrada/salida tantas veces como lo ameriten el numero de entradas y salidas del sistema TEORIA DE CONTROL AVANZADO Indice RC TS RT CS .1 Introducción Un sistema complejo moderno puede ser de múltiples entradas y múltiples salidas. variantes en el tiempo y relacionadas entre sí en una forma muy complicada u1(t) La necesidad de encontrar un modelo matemático para representar estos sistemas con mayor y1(t) u2(t) simplicidad fue satisfecha por R. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.CAPITULO I.

CONCEPTO DE ESTADO. VARIABLES DE ESTADO Y ECUACION DE ESTADO .

variables de estado y ecuación de estado “El estado de un sistema es la cantidad de información necesaria en un instante de tiempo para determinar de forma única el comportamiento del sistema para todo instante de tiempo” ESTADO TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice TS RT CS . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.CAPITULO I.2 Concepto de estado.

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. variables de estado y ecuación de estado “Las variables de estado son variables matemáticas VARIABLES DE ESTADO auxiliares que nos permiten representar el comportamiento de sistemas mediante ecuaciones” TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice TS RT CS .2 Concepto de estado.CAPITULO I.

2 Concepto de estado. variables de estado y ecuación de estado Características  Para un tiempo t = t0 definen el estado inicial de un sistema  Después de especificar los estados iniciales. x R1 . ∫ R2 x1 En un circuito y eléctrico ∑  Pueden o no tener sentido físico I1 -a1 C -a2 I2  Pueden o no ser medibles los capacitores y bobinas son elementos almacenadores de energía y por lo tanto son los estados del sistema TA RC TEORIA DE CONTROL AVANZADO Indice TS RT CS . deberán definir por completo el comportamiento futuro del sistema  En un diagrama analógico son las salidas de los integradores u  Su b0 L1 número es igual almacenadores b2 b3 de energía b1 al número de elementos x3 x2 no son x2 únicas x1 3 un sistema dinámico ∑ ∑  Para ∑ ∫ ∫ Vi -a0 . L2 .CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

B. variables de estado y ecuación de estado Matemáticamente la ecuación de estado se define • x(t) nx1 = Anxn x(t)nx1 + Bnxp u(t)px1 ECUACION ESTADO “Es la relación funcional que DE liga a las variables de estado” y(t) qx1 = Cqxn x(t)nx1 + Dqxp u(t)px1 (ecuación de salida) Su representación en diagrama a bloques es D x u(s) Donde Donde + + B + + Vector de estado x(s) sx(s) u 1/S Vector (entrada) C y Vector (salida) x(s) A.CAPITULO I. D A Matrices y(s) Ecuación de entrada Ecuación de salida TA RC TEORIA DE CONTROL AVANZADO Indice TS RT CS .2 Concepto de estado. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. C.

VENTAJAS DEL MODELADO EN ESPACIO DE ESTADO .

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.3 Ventajas del modelado en espacio de estado La dinámica del sistema se representa por ecuaciones diferenciales de primer orden ESPACIO DE ESTADO L 1 Consideremos el siguiente circuito RLC R1 L2 i1 1 L1 di1 dt di2 dt dVc dt -R1 L1 0 -1 L1 1 V i L2 0 = 0 -R2 L2 -1 C i2 + I 0 1 0 Vi C Vc R2 I2 1 C Vc FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Vc(s) L2S + R2 = Vi (s) L1L2CS3 + [R1L2C+R2L1C]S2 + [R1R2C+L1+L2]S + [R1+R2] TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice TS RT CS .CAPITULO I.

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.3 Ventajas del modelado en espacio de estado Permite el desarrollo de métodos computacionales mas eficientes para la simulación de sistemas dinámicos tales como MathCAD MATLAB SIMNON TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice TS RT CS .CAPITULO I.

CAPITULO I.3 Ventajas del modelado en espacio de estado Al analizar un sistema todos los lazos son cerrados simultáneamente obteniendo que en una sola ecuación interactúen todos los elementos y variables de interés Consideremos el siguiente circuito RLC 1 ESPACIO DE ESTADO L di1 dt di2 dt dVc dt -R1 L1 0 -1 L1 1 Vi L 2 0 i1 R1 L2 1 L1 = 0 -R2 L2 -1 C i2 + 0 I1 Vi C Vc R2 I2 1 C Vc 0 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Vc(s) L2S + R2 = Vi (s) L1L2CS3 + [R1L2C+R2L1C]S2 + [R1R2C+L1+L2]S + [R1+R2] I2(s) 1 Vi (s) = L1L2CS3 + [R1L2C+R2L1C]S2 + [R1R2C+L1+L2]S + [R1+R2] TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice TS RT CS . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.3 Ventajas del modelado en espacio de estado Las variables de estado conducen a una mejor comprensión del comportamiento físico porque están directamente asociadas con el almacenamiento de energía L1 R1 L2 R2 Vi I1 C I2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice TS RT CS .CAPITULO I.

OBTENCIÓN DE LA ECUACIÓN DE ESTADO A PARTIR DE UNA ECUACIÓN DIFERENCIAL .

CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS
1.4 Obtención de la ecuación de estado a partir de una ecuación diferencial Supóngase el sistema caracterizado con la ecuación diferencial lineal de orden n y parámetros constantes
2y d2y n-1y dny + dn-1 y+ dy. -. a. d dy d an-1 a 0y -a + a . . + . a a + a0y + =u 1 2 2 2 1 n-1 n-1 n n-1 2 dt dt dt dt dt dt dt

Definiendo como variables de estado los elementos del conjunto [x1(t), x2(t), x3(t), . . . . xn(t)] se pueden definir las siguientes igualdades dy . x1 = dt y = x2 2y d dy dy . x2 = dt x2 = dt2 = x3 De Sustituyendo la ecuación las original derivadas despejamos por los la Relacionando Derivando los las estados dos columnas 2y d3 estados derivada correspondientes de mayor orden d2y . x3 = dt2 x3 = dt3 2 = x4

n-1 dn yy 2y n-1y . dy d d x y a a . . . a +u a x x xn = dtn = 0 1 1 3 n-1 2 n-1 1 2 2 n-1 x n 2 n-1 dt dt dt

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CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS
1.4 Obtención de la ecuación de estado a partir de una ecuación diferencial Supóngase el sistema caracterizado con la ecuación diferencial lineal de orden n y parámetros constantes dny + a dn-1y + . . . + a d2y + a dy + a y = u n-1 n-1 2 2 1 0 dtn dt dt dt Estas Definiendo ecuaciones como diferenciales variables de estado primer los orden elementos las podemos del conjunto escribir[x en la forma x2(t), x matricial xn(t)] 1(t), 3(t), . . . .siguiente se pueden definir las siguientes igualdades dy . . x1 = x2 . x1 = dt = x2 x1 x1 0 1 0 0 0 2 . . . 0 d y x2 x2 0 0 1 x 0 x 2 = x3 Ecuación de entrada 2 = dt2 = x3 = u x3 + d3y . . = n-1 xn -a0 -a1 -a2 x3 -a 1 4 dt3 = xn dny . . xn = - a0x1 - a1 x2 - a2 x3 - . . . - an-1 xn + u xn = dtn = - a0x1 - a1 x2 - a2 x3 - . . . - an-1 xn + u
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CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS
1.4 Obtención de la ecuación de estado a partir de una ecuación diferencial

• x(t) nx1 = Anxn x(t)nx1 + Bnxp u(t)px1

. x1 . x2 = xn y=

Ecuación de
-a0 -a1 -a2 1 0 0

0 1 0 0

0 1

0 0

y(t) qx1 = Cqxn x(t)nx1 + Dqxp u(t)px1 .
-an-1 0
xn

x1 x2 salida x3 +

0 0

u

Ecuación de entrada

1

x1 + x2 x3
xn

0

u
Como y = x1

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. .. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. . y ... .2y x1+ u x3.4.1 Sea el sistema definido por … .5y 5y -+2y 2y+=uu x1 = x2 = x3 = y . = x2..5 y x3 = -3 yy TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RE TS RT CS .. Despejando Relacionando Derivando y de laestas ecuación los estados igualdades original x2 = y = x3 por los estados correspondientes . x1 = y = x2 … las derivadas de y Sustituyendo .4 Obtención de la ecuación de estado a partir de una ecuación diferencial EJEMPLO 1. . … . y +-3y 3y + . . y Se definen los estados como ..CAPITULO I.

2 x1+ u A partir de estas ecuaciones podemos definir la ecuación de estado Para obtener la ecuación de salida .. x1 = x2 .. yx = x1 + 0 u 0 u 0 x2 = 0 0 1 +1 0 2 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x3 = -3 x3. x2 x3 x3 -2 -5 -3 1 x3 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RE TS RT CS . y + 3y + 5y + 2y = u x1 = x2 = x3 = y .4. y Se definen los estados como . x1 x1 0 1 0 0 tomamos en cuenta que .4 Obtención de la ecuación de estado a partir de una ecuación diferencial EJEMPLO 1.CAPITULO I.1 Sea el sistema definido por … . y . x2 = x3 .5 x2. .

REPRESENTACION EN ESPACIO DE ESTADO DE SISTEMAS FISICOS .

CAPITULO I.5. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.5 Representación en espacio de estado de sistemas físicos EJEMPLO 1.1 Sea el sistema motor-generador cuyo circuito es Rg Rf Lg Rm Lm Campo fijo Im g e If f e Lf e m ω T J B Las ecuaciones que definen el sistema son Seleccionando como variables de estado ef eg x1 = ω = VRf + VLf x2 = Im = VRg + V + I VRm + VLm + Lg = x 3 f T = J dω + B ω dt em TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RE TS RT CS .

5.T TT + Tω = Bω = J dB Jdt J ef x3 = If TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RE TS RT CS .CAPITULO I.5 Representación en espacio de estado de sistemas físicos EJEMPLO 1.Rg+ Rm dI ege e ecuaciones y despejando dI dI g mm m m m e -e I V L + = V + + V + + = I = V I + L L RgRg Rg g m mRm g Lg m Rm m Lm m Lm m las derivadas dt dt dt Lg + Lm Lg + Lm .1 Sea el sistema motor-generador cuyo circuito es Rg Rf Lg Rm Lm Campo fijo Im g e If f e Lf e m ω T J B Las ecuaciones que definen el sistema son x1 = ω x2 = Im dIf = =R V If + LV f Lf f Rf Lf Expresando los voltajes dt Reordenando estas en función de las corrientes + Rmeg Im Im R .ωω B . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

5 Representación en espacio de estado de sistemas físicos EJEMPLO 1. por Im.B x = 1 de proporcionalidad J J dt ElEl voltaje El voltaje torque enen el en el generador el motor motor es es es x3 = If TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RE TS RT CS .CAPITULO I. kT g es ω1 dx ω mx2 .Rg+ Rm x estados del sistema dI 2 mm T em xm = kgm II ω g= k 2 f m dt Lg + Lm Lg + Lm Lg + L m Donde km es la la constante constante .1 Sea el sistema motor-generador cuyo circuito es Rg Rf Lg Rm Lm Campo fijo Im g e If f e Lf e m ω T J B Las ecuaciones que definen el sistema son x1 = ω x2 = Im .tanto . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.5. k eggx3 . xf3 = ef .ke x1 .por Im y son los Im .Rf x Lf Lf dt angular lo ω lo tanto loω tanto Comopor If. If3 dI proporcional proporcional proporcional a la a acorriente la la velocidad corriente If.

CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS
1.5 Representación en espacio de estado de sistemas físicos EJEMPLO 1.5.1 Sea el sistema motor-generador cuyo circuito es
Rg Rf Lg Rm Lm Campo fijo Im
g

e

If
f

e
Lf

e

m

ω T J

B

Implementando estas ecuaciones en la ecuación de estado ECUACION DE ESTADO . e . f - Rf xB km - Rf x3 3 x3 = x - J 0 1 J Lf Lf Lf Lf - km Rg+ Rm kg .x - k + x .2 . R R kgx3 - kmx1 - Rg+ Rm x k x 2 g+ m m 1 2 3 = Lg +L Lg+ Lm L x2 = x2 = xg g Lm m Lg + Lm Lg + Lm Lg + Lm Lg.+ Lm Lg + Lm Lg + Lm Rf xx -L 0 0 3 - Bx . . k x k B x f m 2 m 2 1 1 x1 = x1 = J J J J . x3 =

ef

x1 x2 x3 +

0 0
1 Lf
TS
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ef

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CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS
1.5 Representación en espacio de estado de sistemas físicos EJEMPLO 1.5.2 Dado el siguiente circuito, obtener la ecuación de estado
L1 R1 L2

Vc
Vi I1 C I2 R2

Analizando las ecuaciones que modelan el sistema

dI1 + - R - Vc - L1Vi = L V V I1 + L1 1R1 1 dt
dI2 -V - L2Vc = L + RV 2I 2 R2 2 L2 dt C dV Ic c = I1 + I2 dt

Definiendo los voltajes en Despejando elementos que función de laslos corrientes y la representan derivadas corriente del capacitor en función del Voltaje

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CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS
1.5 Representación en espacio de estados de sistemas físicos EJEMPLO 1.5.2 Dado el siguiente circuito, obtener la ecuación de estado
L1 R1 L2

Vc
Vi I1 C I2 R2

Implementando Analizando las estas ecuaciones ecuaciones enmodelan la ecuación el sistema de estado ECUACION DEque ESTADO
Definiendo Sustituyendo como las en derivadas las estados ecuaciones de dellos sistema estados .

x1

x1 = I1

.

. x2

x2 = I2

.
.

. x3 x3 = Vc

dI1 dt dI2 dt dVc dt

dI .1 x. 1 = dtx 1

Vi R - R1x I1 1 L1 0 L 1L
1

. R2 dI R2 x V I .x x 2 2 = c 2 3 0 2 x = L2 L2 dt2 L 2 . 1 1 x3 C x C . c= x dV I I 1 2 + x C C dt3

V x3 c L1 - 1 L1 1 L2 0

x1
x2 x3

1 L1

+

0 0

Vi

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SISTEMAS DE MULTIPLES ENTRADAS Y MULTIPLES SALIDAS .

11u dq 2 -= Cambiando la notación q = .11u = + -9q + 1 2 8 8 8 dt 8 dt de las derivadas .. p 10u . 2p 2 2r d.6.. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.9q p + 10u + 81 dq .4 dr = 5u1 dt3 dt dt .CAPITULO I.6 Sistemas de múltiples entradas y múltiples salidas EJEMPLO 1. d pp = p + r + + -2 dp 3q + .d6 d1 p -0 + 1 r r = 7r = + -7r = 2 2 2 2 6 6 dt dt dt dt PASO 1 PASO 2 Examinar las ecuaciones y localizar la derivada de mayor orden en Despejar la derivada de mayor orden cada una de las variables del sistema P q r Donde p. q y r son las salidas. d2p +. .1 Sea el sistema de multiples entradas y multiples salidas u1 u2 SISTEMA DE MULTIPLES ENTRADAS Y MULTIPLES SALIDAS El sistema esta definido por 3 … . u1 y u2 son las entradas TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RE TS RT CS .

CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS
1.6 Sistemas de múltiples entradas y múltiples salidas EJEMPLO 1.6.1 Sea el sistema de multiples entradas y multiples salidas P SISTEMA DE u1 q MULTIPLES ENTRADAS u2 Y r MULTIPLES SALIDAS . . x x = p 2 1 definido por El sistema esta … . . . .. . Relacionando p p r x2 = p q p x 3 … . . La variable p r contiene .. ... . p = - 2p - 3q r 4 5u + + La variable q contiene 1p x3 = p derivadas derivadas de de 1er 1er y ,2º 2ºorden, y 3ersolo . p q Derivando los estados una derivada de 1er como orden, o orden q . . orden, la derivada todas de se 2 toman no . x q = 10u p 11u 9q por lo tanto esta no sede toma 1 4 2 q =variables se toma como de estado variable excepto + . . .. .. 8 8 8 x5 = 8r como variable de estado la de estado 3er orden p r 7r .. .. . .. . r = 7r + p x6 = r r 6 6 PASO 3 (elección de las variables de estado) Se eligen como variables de estado las variables básicas con todas sus derivadas sin incluir las derivadas de mayor orden

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CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS
1.6 Sistemas de múltiples entradas y múltiples salidas EJEMPLO 1.6.1 Sea el sistema de multiples entradas y multiples salidas P SISTEMA DE u1 q MULTIPLES ENTRADAS u2 Y r MULTIPLES SALIDAS . x1 = p x1 = x2 … . . . . Relacionando x2 = p x2 = x3 p = - 2p - 3q + 4 r + 5u1 . .. . ... . p x x r x x 2 3q 4 = p = p 3x 4 + + 5u1 2 2 3 3 6 4 . 10u p 11u 9q 1 2 q =+ . . x4 = q x4 = q 8 8 8 8 . . .. .. x x = r = r p 5 5 r = 7r + . .. 5 x .. . 6 6 7x 7r + 3 p x6 = r x6 = r 6 6 6 PASO 3 (elección de las variables de estado) Se eligen como variables de estado las variables básicas con todas sus derivadas sin incluir las derivadas de mayor orden

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CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS
1.6 Sistemas de múltiples entradas y múltiples salidas EJEMPLO 1.6.1 Sea el sistema de multiples entradas y multiples salidas SISTEMA DE u1 MULTIPLES ENTRADAS u2 Y MULTIPLES SALIDAS . x1 = p x1 = . . . . x2 = p x2 = = - 2p - 3q + 4 r + 5u1 .. . x3 = p x3 = = - 9q + 10u1 - 11u2 - p . x4 = q x4 = 8 8 8 8 . .. x x = r p 5 5= = 7r + . . 6 6 x6 = r x6 = PASO 4 Escribir la ecuación de estado P

q
r x2 x3 - 2x2- 3x4+ 4 x6 + 5u1 - 9q + 10u1 - 11u2 - p 8 8 8 8 x6 7x5 + x3 6 6

… p
. q .. r

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2x2.CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.3x4+ 4 x6 + 5u1 . x5 = .6. 6 6 x6 0 0 x6 0 0 1/6 0 7/6 0 x6 Como PASO 4 p = y1 = x1 q = y2 = x4 Escribir la ecuación de estado r = y 3 = x6 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RE TS RT CS . x2 = . x1 = . x3 = .6 Sistemas de múltiples entradas y múltiples salidas EJEMPLO 1. 0 0 0 1 0 0 0 0 x1 x1 .1 Sea el sistema de multiples entradas y multiples salidas u1 u2 . 0 0 0 0 x 0 0 1 0y x2 x2 p 0 0 0 0 0 1 10u p 11u 9q 1 . x6 = SISTEMA DE MULTIPLES ENTRADAS Y MULTIPLES SALIDAS P q r ECUACION DE SALIDA x2ECUACION DE ESTADO x3 . 1 1 2 + x x u -2 0 -3 0 4 5 0 0 x 21 q2 = 0 0 3 0+ 1 0 0 8 y 8 8 8 . x4 = . x5 x5 0 0 x 0 0 0 0 0 1 7x5 + x3 5 .3 = x x4 3 10/8 11/8 u -1/8 0 0 -9/8 x4 x6 r 30 0 0 0 y 0 0 1 0 x42 .

OBTENCION DE LA ECUACION DE ESTADO USANDO DIAGRAMAS ANALOGICOS Y DIAGRAMAS DE ESTADO .

x . x s-1 x TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice TS RT CS . ecuación de transición de estado. a1 a2 x a2 x ∑ SUMADOR a1 a 1 en las reglas de los diagramas de flujo de señal Su construcción se basa x = a1 + a 2 + a 3 x = a 1 + a2 + a3 . funciones de transferencia y simulación a1en computadoras.7 Obtención de la ecuación de estado usando diagramas analógicos y diagramas de estado Los elementos básicos utilizados en los diagramas analógicos y diagramas de estado son los siguientes ELEMENTO DIAGRAMA ANALOGICO DIAGRAMA DE El diagrama de estado representa una extensión de grafos de flujo de señal y es ESTADO utilizado para representar ecuaciones de estado x2 y ecuaciones diferenciales.CAPITULO I. INTEGRADOR ∫ x . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x1 x1 MULTIPLICADOR a a (por una constante) x2 x2una = ax x2 = ax 1 1 Su importancia radica en que crea estrecha relación entre ecuaciones de estado.

.. .. el diagrama de estado y la ecuación de estado .. y . -ay -by 1 . . u .. ...cu y ..7 Obtención de la ecuación de estado usando diagramas analógicos y diagramas de estado EJEMPLO 1. y . y s-1 y 1 y TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RE TS RT CS .7.. ..cu -b .cu s-1 -a . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. .CAPITULO I. 1 . .cu y -ay y ∑ ∑ ∫ ∫ -by -b Para seguir integrando y obtener y debemos sumar a -a Para elaborar el diagrama de estado se sigue el mismo procedimiento. a + c a +c b y au y u u y= c y y+ u u .1 Dada la siguiente ecuación encontrar el diagrama analógico. . . y . el la diagrama estado de este sistema es DIAGRAMA DE este ESTADO termino entrada de con c ganancia c u .by by DIAGRAMA ANALOGICO Para ElEl diagrama obtener diagrama Sese el integra se diagrama completa inicia lassuponiendo veces analógico alimentando necesarias y que el las diagrama los entradas para elementos obtener de y realimentando estado del todas lado dada las derecho derivadas una las ecuación salidas están de disponibles orden para diferencial obtener menor yprimero que todos sulos se despejan sumatoria las derivadas elementos da origen de mayor que a los entran orden elementos al de primer la salida delsumador lado y las izquierdo entrada (si tiene) c . . .

y s-1 y 1 y TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RE TS RT CS .cu c ∫ ..cu -b . . 1 .by DIAGRAMA ANALOGICO u ∑ .7. . y . ...cu -b ∑ . y . . y . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.7 Obtención de la ecuación de estado usando diagramas analógicos y diagramas de estado EJEMPLO 1.. el diagrama de estado y la ecuación de estado .. y . . y c u = a y + u .CAPITULO I.cu s-1 -a . y ∫ y -a DIAGRAMA DE ESTADO c u 1 .1 Dada la siguiente ecuación encontrar el diagrama analógico.

cu -b DIAGRAMA ANALOGICO . .ac TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RE TS RT CS .. . . . x xlos 0 1 de c Derivando Relacionando 1 de las 1losestados los estados salidas integradores. .. . cada u = + . x2 . . y s-1 x1 y 1 y DIAGRAMA DE ESTADO ECUACION DE ESTADO x1 = y c u x2 = y y. . y c u = a y + u .cu y .7 Obtención de la ecuación de estado usando diagramas analógicos y diagramas de estado EJEMPLO 1. .2b = u+ x2 = -u(-ac+1) (c+ )y yay u ax x1 Para la Obtención de la ecuación de estado elegimos .cu y 1 ∑ ∫ ∑ ∫ y -b -a c u 1 .7.. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.. . x1 = y .. x2 x2 -b -aes un salida estado 1 . 1 . el diagrama de estado y la ecuación de estado c ..1 Dada la siguiente ecuación encontrar el diagrama analógico.cu s-1 -a .CAPITULO I. . cu + x2 . x2 y .cu cu .. .by x u y . . y .

DIAGRAMAS DE SIMULACION .

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.8 Diagramas de simulación Los diagramas de simulación son un método para representar las ecuaciones matemáticas que gobiernan un sistema por medio de un diagrama de bloques. La utilidad de usar diagramas de bloques radica en la integración sucesiva de la derivada de mayor orden para obtener todas las derivadas de orden menor Los elementos básicos utilizados en los diagramas de bloques son .CAPITULO I. y y  INTEGRADOR y a + + DIAGRAMAS DE BLOQUES ay AMPLIFICADOR SUMADOR y1 y1 + y2 y2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice TS RT CS .

..cu ... .. para términos obtener después derivadas delel lado se diagrama de vuelve izquierdo la entrada aanalógico integrar.by b e0 a Para poder contar con el termino ay se retroalimenta de Cerrando el lazo de la retroalimentación obtenemos la siguiente Como la salida de la .. como obtener en este y u ejemplo se tiene una derivada de segundo orden en la entrada se utiliza un artificio (el cual también se utiliza en la Dado Obtención que del diagrama analógico y el diagrama de estado).b1u ecuaciones . . . Antes Primero Para Enseguida El de diagrama encontrar seguir se los despejan se integrando deben se el inicia diagrama del trazar lado colocando se las debe derecho a bloques retroalimentaciones eliminar la de parte dada layecuación el izquierda una termino la de que de derivada las la no diferencial variables ecuación tiene de derivada mayor cuya en se la sigue sumatoria orden entrada sumando básicamente la un la salida origen entrada integrador el y mismo todas a con los las un 1 de 0da . . 1 . .-b d q (u b udt q2udt bb q q ( by ) -1ab = +-b +ab + + + 11 1u22 2 1u 2 0 . estas =2u c y . aa ) 2 . .b y de b respectivamente. .(b -1 a a -2 b bu y -b u -b eu . .e . .acu + eu -ay ... . .. términos .1 Encontrar el diagrama a bloques para el sistema gobernado por la ecuación diferencial .. ..bb1udt b bb b u = ub u0 ..b2u ) . correspondientes .ay -by . q y .. de (si la tiene) ecuación estos o el diagrama pasos se repiten de estado. Comparando esta ecuación con la ecuación original y relacionando los valores de la salida del sumador o integrador que contenga y . q hasta también supondremos que en la entrada del integrador tenemos procedimiento factor de amplificación que se utiliza adecuado. d e.. + +   . . adicionales .a uamplificadores cu .. . . b b d-ac d1 c2 y .. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.du -b cu y .. . . . losecuación cuales sustituiremos por b2 . ..b1u ... .8 Diagramas de simulación EJEMPLO 1. .b2 u b0 = e .du = eu .8. ay + q --by eu qy+ y --cu du y -qcu . b TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RE TS RT CS . y + ay + by = cu + du + eu Como no coincide la salida del sumador con lo que requerimos en la entrada del integrador se deben DIAGRAMA DE BLOQUES modificar bloques de los factores c. y1 + ab y q b u = b u ... Desarrollando y corresponden eliminando términos + ycoeficientes ..CAPITULO I. .cu q+b + yudt+b2u 1u 1udt + q+b1 .b2u ylos q udt dt + =q ecuación cuyos elementos del lado derecho a la simulación Derivando Sustituyendo obtenemos procurandoAhora que salida contenga menor cantidad de corresponde a b del la sumador se sustituyen estos valores posible en los bloques c2 = d Relacionando . . ..ay -by b u b ubb e u1 y cu du u . .

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.8 Diagramas de simulación Para representar sistemas variantes en el tiempo se utilizan los mismos elementos anteriores con la única diferencia de utilizar bloques con ganancia variante en el tiempo cuya Representación es y a(t) a(t)y SISTEMAS VARIANTES EN EL TIEMPO TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice TS RT CS .CAPITULO I.

8 Diagramas de simulación EJEMPLO 1. + b(t)y = u y + a(t)ya(t)y u - - + - DIAGRAMA DE BLOQUES Despejando .. . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. y   Integrandoa(t) sucesivamente hasta obtener y y b(t) Retroalimentando para obtener los elementos del lado derecho de la ecuación TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RE TS RT CS .8.2 Encontrar el diagrama a bloques para el sistema variante en el tiempo gobernado por la ecuación diferencial Siguiendo el procedimiento anterior .CAPITULO I. .

8 Diagramas de simulación Para representar sistemas no lineales se utilizan además de los elementos ya vistos bloques multiplicadores y bloques de funciones generadoras.CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. cuya Representación en SISTEMAS NO LINEALES diagrama a bloques es: z y M zy MULTIPLICADOR y f( ) f(y) FUNCION GENERADORA TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice TS RT CS .

. + by3 = u y + ayy ayy DIAGRAMA DE BLOQUES Obteniendo los elementos Despejando Integrando del lado derecho de la ecuación u + -  a b .3 Encontrar el diagrama a bloques para el sistema no lineal definido por la ecuación diferencial .utilizaron 2 bloques   ..CAPITULO I. . . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. sustituir por un solo bloque yy generador de funciones П a b y3 ( )3 TA RC TEORIA DE CONTROL AVANZADO Indice RE TS RT CS . y . ayy ..8. estos bloquesyse pueden .8 Diagramas de simulación EJEMPLO 1. yy  y П y3 П y2 П u + y y En este diagrama se multiplicadores en serie. .

.8. .4 Encontrar el diagrama a bloques para el sistema no lineal definido por la ecuación diferencial .8 Diagramas de simulación EJEMPLO 1. . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.CAPITULO I. y  y Donde y = d(x) define la relación funcional entre la entrada x y la salida y TA RC TEORIA DE CONTROL AVANZADO Indice RE TS RT CS . + by3 = u y + d(y) d(y) u + - - DIAGRAMA DE BLOQUES Obteniendo los elementos Despejando Integrando del lado derecho de la ecuación  d( ) b A este tipo de no linealidad se le conoce como no linealidad en el limite ideal cuya representación d( ) corresponde a la gráfica y b -a a -b x .

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.8 Diagramas de simulación SISTEMAS MULTIVARIABLES Básicamente para la simulación de sistemas multivariables se sigue el mismo procedimiento ya visto y su enfoque es el mismo.CAPITULO I. TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice TS RT CS .

+ 2u2 y2 + y 3y 2 2 + y1 = u1 3y u1 + + -  y1 + - 2 u2 + + - DIAGRAMA DE BLOQUES  3 .8 Diagramas de simulación EJEMPLO 1. .8. y1 y1 + y1 = u1 + 2u2 . y2  y2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RE TS RT CS .. .5 Encontrar el diagrama a bloques para el sistema multivariable definido por las ecuaciones .. .CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. .

IMPLEMENTACION DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA .

9 Implementación de funciones de transferencia METODO DIRECTO TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.CAPITULO I.

9. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.1 Dada la siguiente ecuación diferencial encontrar el diagrama a bloques en base a su función de transferencia 3y 2y dy + 6 s3d Y(s) sY(s) Y(s) 2 + 8 + 4 y = s2d Y(s) 3 2 dt dt dt 2u 3u du + 4 sU(s) 6 + 2 s3d U(s) + 4 s2d U(s) U(s) u 2 3 dt dt dt Para encontrar la función de transferencia primero debemos transformar esta ecuación a Laplace TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RE RT CS .9 Implementación de funciones de transferencia EJEMPLO 1.CAPITULO I.

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.CAPITULO I.9.1 Dada la siguiente ecuación diferencial encontrar el diagrama a bloques en base a su función de transferencia 2s3Y(s) (+ 4s2Y(s) 3 + 4s2 + 2 s 6 Y(s) s 44s2U(s) +)2sU(s) + 4U(s) 3U(s) + ) (6 = Y(s) Y(s) + 8s = 6 + s + 3 2 U(s) 2s + 4 s + 8 s + 6 Para encontrar el diagrama a bloques ade partir de una función de transferencia La correspondiente función Factorizando transferencia del sistema dado es primero reacomodamos la ecuación 3U(s) 2 U(s) 3 + 4 2 s+ 2Y(s) 3s (2 (6 ) U(s) + 4U(s) ss + =6 s4 2s + 2 4s +s4 2s3Y(s) s +6 4 s2 + +88 sY(s) + +)6Y(s) = 3 U(s) 2s + 4 s2 + 8 s + 6 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RE RT CS .9 Implementación de funciones de transferencia EJEMPLO 1.

9.9 Implementación de funciones de transferencia EJEMPLO 1.4 -3 Y(s) 2s3Y(s) + 4 3 s2 + 8s s-1 Y(s) Y(s) Y(s) + 6Y(s) 4s 2 s-1 8ss 6s 3 1/s s-1U(s) 2 s-2U(s) + + + + + + s-3U(s) Y(s) 1/s . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.1 Dada la siguiente ecuación diferencial encontrar el diagrama a bloques en base a su función de transferencia Y(s) = 6s3 + 4s2 + 2 s + 4 U(s) 2s3 + 4 s2 + 8 s + 6 En base a este resultado se implementa el diagrama a bloques como sigue Enseguida se despeja el termino Y(s) de mayor orden U(s) 2 U(s) 2Y(s) -2 -3Y(s) s-2 U(s) 2s-3U(s) U(s) U(s) + 4s4U(s) = 6 s3U(s) + 2 sU(s) Y(s) + 2 Y(s) .CAPITULO I.- 2 4 s-2Y(s) s-3Y(s) s-1Y(s) 1/s 1/s 2 3 1/s 1/s TA RC TEORIA DE CONTROL AVANZADO Indice RE RT CS .

FORMA DIAGONAL Y(s) U(s) = d0 +  i=1 n ci s .a 1 s s+ 2 0n Factorizando el denominador y expresando en fracciones parciales se puede determinar la ecuación de estado y el diagrama de estado siempre que las raíces no sean repetidas y w = n.CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. Podemos suponer para fines didácticos s Xix (s) A aiX xii+ (s) )B uU(s) Si tomamos la ecuación diferencial + i = ( C xii+ (s) Du Y(s) y = c iX que el sistema consta deauna sola entrada Despejando U(s) Transformando Laplace de un solo estado y que la salida no esta en función directa con la entrada TA RC TEORIA DE CONTROL AVANZADO Indice RT CS ...λi Para encontrar la relación entre cada termino de esta sumatoria y los estados de la ecuación de estado recurriremos a las ecuaciones de la Ecuación de Estado . + -λ λ U(s) s + an-1 …… + a1s s+.λ +n-1 + .9 Implementación de funciones de transferencia Sea un sistema representado por la siguiente función de transferencia w-1 + c2…… + b1s + cn Y(s) bwsw + c b1 b0 w-1s = d0 + ns ..

9 Implementación de funciones de transferencia FORMA DIAGONAL Sea un sistema representado por la siguiente función de transferencia Y(s) bwsw + bw-1sw-1 + …… + b1s + b0 = U(s) sn + an-1sn-1+ …… + a1s + a0 Factorizando el denominador y expresando en fracciones parciales se puede determinar la ecuación de estado y el diagrama de estado siempre que las raíces no sean repetidas y w = n. Se reacomoda esta expresión y se aplica de estado.λi Manipulando Para encontrar este la relación resultado llegaremos cada termino aen la fracciones relación de estaque sumatoria nos permitirá y estados obtener de los la Una vez expresada la función deentre transferencia parciales selos procede como sigue ecuación estadosde y la estado ecuación recurriremos de estado en lasbase ecuaciones a una función de la Ecuación de transferencia de Estado con a cada fracción Como hemos(trabajado conrelación la ecuación diferencial del las estado i de la sai ) X base a esta se pueden obtener ecuaciones 1 U(s) = En i(s) Xi(s) . Y(s) = d0 + U(s)  i=1 n ci s . el signo deU(s) lambda debe i i(s) iλ s λ U(s) U(s) transformada inversa i i de la sumatoria representa la ecuación diferencial de un estado en la al signo que tiene en cada fracción (s) Y(s) = ciXcorresponder i Ecuación de Estado TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . haciendo λ(sque cada término Como λa X(s) =Y(s) U(s) i= i encontramos sxλi) x u Dividiendo entre X( =+ ecuación i) diferenciales de cada estado. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.CAPITULO I.

x2 = u + λ2x2 . xi = u + λi xi . xi 0 0 0 0 x1 x2 + 1 1 1 y = c1 c2 u ci x1 + d0 u x2 El termino d0 xi RC λi xi aparece solo si w=n TA Indice RT TEORIA DE CONTROL AVANZADO CS . 0 λ2 x . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x1 = u + λ1x1 . 2 = xi = u + λi xi .λi U(s) U(s) de salida 0 i=1  . n 1 c Y(s) se implementa Xi(s) Una vez obtenidas todas las ecuaciones diferenciales la i ecuación de estado y d + = = s .λi la ecuación s . λ1 0 x1 .9 Implementación de funciones de transferencia FORMA DIAGONAL Sea un sistema representado por la siguiente función de transferencia Y(s) bwsw + bw-1sw-1 + …… + b1s + b0 = U(s) sn + an-1sn-1+ …… + a1s + a0 Factorizando el denominador y expresando en fracciones parciales se puede determinar la ecuación de estado y el diagrama de estado siempre que las raíces no sean repetidas y w = n.CAPITULO I.

xi ECUACION DE SALIDA xi λi xi 1 ECUACION DE ESTADO 0 0  En seguida se implementa la ecuación de . xi = u + λi xi 0 10 λi xi ci u s + DIAGRAMA DE ESTADO λi xi 1 x di0 1 RC 1 1 y = c1yc2 Implementando ci x1 d0 u de ahora la+ ecuación x2 salida TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA Indice RT CS . xi = 0 λ1 0 .1 x2 . 0 0 λ2x 1 i 1 x2 .λi U(s) sn + an-1sn-1+ …… + a1s + a0 U(s) = s . x2 = u + λ2x2 .9 Implementación de funciones de transferencia FORMA DIAGONAL Sea un sistema representado por la siguiente función de transferencia n ci 1 Y(s) bwsw + bw-1sw-1 + …… + b1s + b0 Xi(s) = d + = 0 s . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. s-1 λ1 s-1 xλ 12 x1 c1 x2 c2 x2 -1 . x u . x2 1 0 λ2 0 x2 x2 u . estado y la ecuación de salida en el diagrama de estado Implementando la ecuación de estado 1 x1 .λi . i=1 0 x1 1 λ1 0 x1 ci x1 d0 u c1 c2 . x1 = u + λ1x1 .CAPITULO I.

x3 x 1 1 despejando 0 0 -4 x3 X 3 .1 ECUACION DE ESTADO ECUACION DE SALIDA -s x ) x1 = u X( (s) x+ 1s 1 +1 1 U(s) = u .9. . x2 x2 = u X( (s) x+ = u x2 2 2s 2 2 ) U(s) xInversa s2+ 2 = 0y-2 0 x2 + 1 u . 3(s) Donde las variables ci corresponden a cada uno x3 = u x4 X( (s) x+ = u 3 3s 3 4 ) U(s) s4+ de los numeradores de las fracciones n c i Y(s) d + = 0 s + λi U(s) i=1  TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RE RT CS . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.1 Transformada Reacomodando . 2(s) .2 Encontrar una Representación diagonal para la siguiente función de transferencia Y(s) = 3s2 + 7 s + 15 3 + 1) 2 + 2) U(s) s (s 14(s s + 4) 7s 8 (s Expresando en fracciones parciales Factorizando el denominador 3s2 + 7-13/2 Y(s) = 11/3 A sB + 15 35/6 C U(s) (s + 1) (s + 2) (s + 4) Como se obtuvieron 3 fracciones se tendrán 3 variables de estado cuyas ecuaciones ( 3s2 + 7 s + 15) (s + 1) 4) 2) 35/6 -13/2 = 11/3 diferenciales se determinan utilizando siguiente relación Una vez = obtenidas todas las ecuaciones diferenciales se la implementa la ecuación de estado y la (s + 1) (s + 2) (s + 4) 1 s= -2 -4 -1 Xi(s) de salida ecuación = s+λ U(s) i 1 X (s) . Aplicando x y = c1 1 -1 0 0 x1 c2 c3 x1 1 X .CAPITULO I. .9 Implementación de funciones de transferencia EJEMPLO 1. .

9 Implementación de funciones de transferencia EJEMPLO 1. -1 x x1 y = 11/3 -13/2 35/6 x1 0 0 1 -1 1 .2 x2 x2 x2 u-13/2 x2 0 -2 0 x = y 1 s-1 x2 + 1 2 u . x2 x2 1 u 0 -2 0 x2 . x3 x3 x3 0 -4 1 0 Una vez obtenidas todas las ecuaciones diferenciales se implementa la ecuación de estado y la ecuación de salida Implementando el diagrama de estado DIAGRAMA DE ESTADO . . . ECUACION DE x1 11/3 ECUACION DE SALIDA s-1ESTADO x1 = u . . Donde las variables ci corresponden a cada uno x3 = u .2 Encontrar una Representación diagonal para la siguiente función de transferencia Y(s) = 3s2 + 7 s + 15 U(s) s3 + 7 s2 + 14s + 8 Y(s) = 11/3 + -13/2 + 35/6 .9. x3 x 1 0 0 -4-2 x3 3 . 1 xi s-1 -4 x3 35/6 de los numeradores de las fracciones n c i Y(s) d + = 0 s + λi U(s) i=1  TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RE RT CS .x1 1 x1 .4 x3 . x1 1 (s + 1) (s + 2) -1 0 0 x1 U(s) (s + 4) y = 11/3 -13/2 35/6 x1 . x2 = u .CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

los diagramas se unen de la salida de uno con la entrada de otro (en cascada) TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .CAPITULO I.9 Implementación de funciones de transferencia Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 s+z + a1s + a22 s+z = U(s) b0s2s+p + b1 b22 s+p 1s + Factorizando REALIZACION EN CASCADA El termino a0/b0 se implementa utilizando un amplificador con ganancia a0/b0 Y(s) a0 s+z s+z1 s+z2 = U(s) b0 s+p s+p1 s+p2 Y(s) DIAGRAMA = x U(s) U(s) 1 s+ 1 x s-1 x DE ESTADO 1 sz2 --1 x s x+ p2 1 1s s 1 un solo termino de ParaTomando implementar el diagrama Tomando Multiplicando Implementando el numerador numerador el tercer ya Y(s) Dividiendo entre s igual el termino estado primero se despeja x de la y el denominador denominador por igual x a U(s) numerador y el denominador ecuación de U(s) 1 1 Implementando el diagrama -1 xs-1 z s 1 de estado de2 este termino -p2 U(s) a0/b0 Y(s) s-1 xs-1 z1 -p1 U(s) 1 Conforme se van implementando. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

la salida de cada integrador corresponde del estado 1 a un estado y la entrada a la derivada 1 a0/b0 x ESTADO 1 DE 1 x ECUACION s-1 xs-1 z1 s-1 xs-1 z2 DE SALIDA U(s) ECUACION 1 1 Y(s) -p1 -p2 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.CAPITULO I. z1 1 1 z2 x2 -p1 x2 x1 -p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1.p2 z1 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 = U(s) b0s2 + b1s + b2 Y(s) a0 s+z1 s+z2 = U(s) b0 s+p1 s+p2 1 U(s) a0/b0 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x1 1 Y(s) En base al diagrama se implementa la ecuación de estado y la ecuación de salida. x1 -p .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 y = z2 . = 2 x2 0 z1 .

x1 -p . = 2 x2 0 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .p2 z1 .CAPITULO I. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

CAPITULO I.p2 z1 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. = 2 x2 0 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x1 -p .

x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x1 -p .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .CAPITULO I. = 2 x2 0 z1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p2 z1 .

9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x1 -p . = 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p2 z1 .CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .

x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p2 z1 . x1 -p .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . = 2 x2 0 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .CAPITULO I.

p2 z1 .CAPITULO I. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x1 -p . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. = 2 x2 0 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .

CAPITULO I.p2 z1 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. = 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x1 -p .

x1 -p .p2 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .CAPITULO I. = 2 x2 0 z1 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .

x1 -p . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .CAPITULO I.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . = 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p2 z1 .

= 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p2 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . x1 -p .CAPITULO I.

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p2 z1 .CAPITULO I. x1 -p . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . = 2 x2 0 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .

x1 -p .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . = 2 x2 0 z1 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p2 z1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.

p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . = 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p2 z1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . x1 -p .CAPITULO I.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .

9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . = 2 x2 0 z1 . x1 -p .p2 z1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.CAPITULO I. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .

p2 z1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . = 2 x2 0 z1 . x1 -p .CAPITULO I. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

= 2 x2 0 z1 .p2 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . x1 -p .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.CAPITULO I. = 2 x2 0 z1 .p2 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . x1 -p .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .

9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x1 -p . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.CAPITULO I.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . = 2 x2 0 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .p2 z1 .

x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x1 -p . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .CAPITULO I.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p2 z1 . = 2 x2 0 z1 .

CAPITULO I.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x1 -p . = 2 x2 0 z1 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p2 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .

p2 z1 . x1 -p .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . = 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x1 -p . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p2 z1 . = 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .CAPITULO I.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .

p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .CAPITULO I.p2 z1 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x1 -p . = 2 x2 0 z1 .

p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .CAPITULO I.p2 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . = 2 x2 0 z1 . x1 -p .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . = 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . x1 -p .p2 z1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.CAPITULO I.

CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. = 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p2 z1 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x1 -p .

= 2 x2 0 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p2 z1 . x1 -p .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.CAPITULO I. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.

p2 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. = 2 x2 0 z1 . x1 -p .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .

x1 -p .p2 z1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. = 2 x2 0 z1 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .CAPITULO I. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . = 2 x2 0 z1 .CAPITULO I.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x1 -p .p2 z1 .

p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . = 2 x2 0 z1 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.CAPITULO I.p2 z1 . x1 -p .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .

x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p2 z1 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x1 -p . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . = 2 x2 0 z1 .CAPITULO I.

x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x1 -p .CAPITULO I.p2 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . = 2 x2 0 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x1 -p .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .CAPITULO I. = 2 x2 0 z1 .p2 z1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . = 2 x2 0 z1 . x1 -p .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p2 z1 .CAPITULO I. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.

p2 z1 .CAPITULO I. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . = 2 x2 0 z1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x1 -p .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .

p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p2 z1 . x1 -p .CAPITULO I. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . = 2 x2 0 z1 .

p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x1 -p .p2 z1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. = 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .CAPITULO I.

p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.CAPITULO I.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x1 -p .p2 z1 . = 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .

= 2 x2 0 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x1 -p .p2 z1 .CAPITULO I. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .

CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. = 2 x2 0 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p2 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x1 -p .

p2 z1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . = 2 x2 0 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . x1 -p .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .CAPITULO I.

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .CAPITULO I. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p2 z1 . x1 -p . = 2 x2 0 z1 .

x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .CAPITULO I.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . = 2 x2 0 z1 . x1 -p .p2 z1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

x1 -p .CAPITULO I. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . = 2 x2 0 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p2 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .

= 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . x1 -p .p2 z1 .CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . x1 -p .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p2 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . = 2 x2 0 z1 .CAPITULO I.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

CAPITULO I. x1 -p . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p2 z1 . = 2 x2 0 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .

CAPITULO I. = 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p2 z1 . x1 -p . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .

= 2 x2 0 z1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p2 z1 . x1 -p .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .CAPITULO I.

p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p2 z1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .CAPITULO I. = 2 x2 0 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x1 -p . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .

p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .p2 z1 . = 2 x2 0 z1 . x1 -p .CAPITULO I. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .

= 2 x2 0 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x1 -p .CAPITULO I.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p2 z1 .

= 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p2 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x1 -p .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .CAPITULO I.

p2 z1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x1 -p .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. = 2 x2 0 z1 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .CAPITULO I.

CAPITULO I. = 2 x2 0 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .p2 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . x1 -p .

9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . = 2 x2 0 z1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x1 -p .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .CAPITULO I. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p2 z1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .

= 2 x2 0 z1 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .CAPITULO I.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .p2 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . x1 -p . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

CAPITULO I.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . = 2 x2 0 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x1 -p . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p2 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .CAPITULO I.p2 z1 . x1 -p .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . = 2 x2 0 z1 .

p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p2 z1 . x1 -p .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . = 2 x2 0 z1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.CAPITULO I. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .

p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x1 -p .CAPITULO I. = 2 x2 0 z1 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p2 z1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .

x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p2 z1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. = 2 x2 0 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . x1 -p .CAPITULO I.

9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x1 -p . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p2 z1 .CAPITULO I. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . = 2 x2 0 z1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p2 z1 . = 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x1 -p .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .

DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.CAPITULO I.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p2 z1 . = 2 x2 0 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x1 -p .

9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . = 2 x2 0 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .CAPITULO I. x1 -p . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p2 z1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .

x1 -p .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p2 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .CAPITULO I. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. = 2 x2 0 z1 .

p2 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . = 2 x2 0 z1 .CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x1 -p .

9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.p2 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . = 2 x2 0 z1 .CAPITULO I. x1 -p . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .

CAPITULO I.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x1 -p .p2 z1 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . = 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .

x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.CAPITULO I.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x1 -p .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p2 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . = 2 x2 0 z1 .

p2 z1 . = 2 x2 0 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .CAPITULO I. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x1 -p .

x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .CAPITULO I. = 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p2 z1 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x1 -p . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

p2 z1 .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .CAPITULO I. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. = 2 x2 0 z1 . x1 -p .

p2 z1 . x1 -p .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . = 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.CAPITULO I. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . = 2 x2 0 z1 .p2 z1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .CAPITULO I.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x1 -p .

p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . x1 -p .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . = 2 x2 0 z1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1. x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.CAPITULO I.p2 z1 .

9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 .CAPITULO I.p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . = 2 x2 0 z1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1.p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS . x1 -p .p2 z1 . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.

p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p2 z1 . = 2 x2 0 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.CAPITULO I. x1 -p . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO .

CAPITULO I. = 2 x2 0 z1 .p1 x1 + a0/b0 u x2 TEORIA DE CONTROL AVANZADO TA RC Indice RT CS .p1 x1 a0/b0 u + -p1 x2 a0/b0 ECUACION DE SALIDA y = z2 .p2 z1 .9 Implementación de funciones de transferencia REALIZACION EN CASCADA Sea un sistema cuya función de transferencia es de la forma Y(s) a0s2 + a1s + a2 a0 s+z1 s+z2 = = 2 U(s) b0s + b1s + b2 b0 s+p1 s+p2 DIAGRAMA DE ESTADO 1 1 z1 1 1 . x s-1 xs-1 x2 x2 -p1 ECUACION DE ESTADO . x s-1 xs-1 z2 x1 -p2 x1 1 Y(s) U(s) a0/b0 1. x1 -p . DESCRIPCION EN ESPACIO DE ESTADOS 1.