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MITSUBISHI

Mitsubishi Industrial Robot
RV-1A/2AJ Series INSTRUCTION MANUAL
ROBOT ARM SETUP & MAINTENANCE
Mitsubishi robot industrial
Rv-1ª/2aj serie manual de instrucción,
Configuracion y mantenimiento de brazo robot

pon una marca indicando que el trabajo de mantenimiento esta en progreso en el interruptor de inicio.Siempre leer las precauciones siguientes y separa el manual de seguridad antes de empezar a usar el robot para aprender las medidas requeridas para ser tomadas. Senalamiento de inicio de operacion Como un principio apaga la fuente durante el trabajo de mantenimiento. Indicación de trabajo de mantenimiento en progreso Antes de empezar el trabajo. aplicacion de curso de seeguridad para trabajo de ensenanza prepare un plan de trabajo relacionado a los metodos y procedimientos de operacion. Ajustes de emergencia para el interruptor de paro Durante el trabajo de enseñanza.etc. Y confirma que no hay errores.poner una señal indicando que el trabajo de enseñanza esta en progreso en el inicio. (esto también aplica para trabajo de mantenimiento con la fuente de poder encendida).y seguir este método.interruptor etc((esto también aplica para trabajo de mantenimiento con la fuente de poder encendida).interruptor paro de emergencia y todo los aparatos relacionados etc. Preparación de plan de trabajo Prepare un aparato que permita que la operación pueda ser parada inmediatamente durante el trabajo de enseñanza. Lleve el trabajo siguiendo este plan(esto también aplica para trabajo de mantenimiento con la fuente de poder encendida). . Ajustes de de interruptor de paro de emergencia Indicando el trabajo de ensenanza en progreso Provee una cerca o cerramiento durante la operación previene un contacto de el operador y el robot. (esto también aplica para trabajo de mantenimiento con la fuente de poder encendida). El robot. Todo el trabajo de ensenanza debe ser llevado por un operador que alla recibido entrenamiento especial.inspecciona el robot. Instalacion de la valla de seguridad Establecer un juego de métodos de señalización para los operadores relacionadospar empezar el trabajo.y las medidasseran tomadas cuando el error ocurra o cuando se reinicie.

humedad.ruido en el ambiente) Transporter el robot con la postura de transportacion designada.fallando en hacer esto podría llevar a caídas confiabilidad o fallas.no aplique fuerza exesiva en el conectoro doble exesivament e el cable Wire the cable as far away from noise sources as possible. Referirse a el actual manual de seguridad por detalles.exediendo esos valores podría llevar a alarmas o fallas.fallas a l hacer esto llevaría alesiones personales .siempre asegure la prioridad derecha para el control del robot. Use el robot dentro del ambiente dado en las especificaciones.fallas al hace eso prodia llevar a interferir con la pieza de trabajo la periferia del aparato. Asegurese que el peso de la pieza de trabajo.fallas al indicar el estado podría llevar a que los operadors se acerquen al robot o incorrecta operación Cuando lleves a cabo el trabajo de enseñanza en los rangos movimientos del robot . Failure to do so Despues dem editar el programa.fallas a observar esto podría llevar a lesiones personales o danos si el robot es iniciado con comandos .atmosfera.siempre comfirma la operación con pasos de operación antes de empesar la operación automática.y siempre mira el robot. Indicar el estado de operación durant e la operación del robot.fallas debido a esto podría llevar a interferir en la periferia del aparato por los erores de programación etc.la puerta. Asegúrate que si la puerta de la malla de entrada es abierta durante la operación automática .usar en una inestable postura podría llevar a desviacion posicional y vibracion. Manten la velocidad lo mas bajo posible.Inspección antes de empezar ek trabajo Los puntos de las precauciones dadas en separado del manual de seguridad se dan a continuación.desviación posicional o mal funcionamiento podría ocurrir.la puerta es cerrada o que el robot automáticamente parara.no exeda el rango de carga o torque tolerable. Conecte el cable lejos de la fuente de ruido como sea posible Si es puesto cerca de una fuente de ruido.aand always watch the robot. Instale firmemente la mano y la herramientay de forma segura agarrar la pieza de trabajo Fallas a observar.transportando el robot en una no diseñada postura podría llevar a lesiones personales o fallas de caídas Siempre use el robot instalado en uan tabla segura.incluyendo la mano.(temperatura.esto podría llevar alesiones personales o danos si el objeto se desprende o sale volando durante la operación Asegurese de aterrizar el robot y el controlador.fallas a observaresto podría llevar a mal funcinamiento por ruido o accidentes de descargas electricas. Esto podria llevar a defectos de contacto o que el cable se quiebre.

Nunca haga modificaciones basadas en juicios personales. Error en corrección de escritura. podría provocar accidentes por descargas eléctricas Historial de revision Fecha de punto de manual de instrucción no revisión de detalles 2000-02-17 BFP-A8052Z primer punto 2000-04-05 BFP-A8052 estilo formal 2000-05-10 BFP-A8052-un error en correccion de escritura. si el tipo que más de una tensión de alimentación se puede utilizar.la precisión del robot podría verse afectado negativamnete. conecte el fuente de alimentación. No pare el robot o el paro de emergencia apagando el interruptor principal . Cuando el brazo del robot ha sido movido pro al mano de uan área externa.o uso de partes de mantenimiento no desigandos. 2001-03-21 BFP-A8052-C Error in writing correction. A continuación.dependiendo de la postura. Precauciones paa la básica configuración son mostrados a continuación(cuando cr1-571 es usado por el controlador) Proporcionar un interruptor automático diferencial que agruparse en la energía primaria suministro del controlador como protección contra fuga eléctrica.no ponga manos o dedos en al abertura. Confirme el ajuste conector de la tensión de entrada de suministro de energía del controlador.si el control principal del robot es apagado durante la operación automática.el incumplimiento de esto podría conducir a defectos y fallas. . 2000-07-12 BFP-A8052-B Piezas de recambio (opcional) lista se añadió. De lo contrario. Error en la escritura de corrección. RV-2AJC-SB (especificacion limpia)fue agregada.el incumplimiento de esto podría conducir manos y dedos de captura. 2002-06-05 BFP-A8052-D RV-1AC-SB.

...................................................................................... 2-11 2................................................................................4 instalando cable de salida de mano (1E-GR35S) . 2-16 2......................................................................................instalacion..................................................1........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................5 conexion con los controles ..................................................................................................................2................................. 2-5 2...................2........................................................................................................o problema........................................................................................................................... 2-26 (5) CYLNDER jog operation .............1 los detalles de cada manual de instruccion ............................................................................2.. 2-17 (1) JOINT jog operation ................................1 precauciones dadas en separados del manual de seguridad .........1 instalacion del colgante de ensenanza ... 2-6 2..........2 Instalacion .............................................................................................................3 instalando el juego de manos motorizado(4A-HM01) .............................. 3-31 3.......................... 2-5 2.............................................. 2-14 (5) Inputting the origin data ..............................................................2 precauciones de seguridad ...........................................................................................................................................2 simbolos usados en el manual de instruccion .......................................................................................................................................... 2-7 2............................................................ 2-6 2....................................................................................3 ajustes de origen ......................... 2-9 (2) Grounding procedures ......................................................................................................................................... 1-1 1......... 2-15 (6) isntyalando la cubierta de la caja del conector ..................................................................................................................................................................................................................................................1 instalando el juego de valvulas de celenoide (1E-VD01/VD01E/VD02/VD02E) ............................................................................... 2-11 (1) instalacion con el control de apagado ..................................... 2-22 (3) TOOL jog operation ................................................................................................................................................................. 1-2 1..................................... 3-36 3.........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................2 procedimiento de transportacion .............. 2-9 2......................................................... 2-9 (1) Grounding methods ........................................................................... 2-20 (2) XYZ jog operation ..............................................cualquier discrepancia o puntos no claros son encontrados...........................................................................................servicios e inspeccion del brazo robot siempre lea atraves de este manual antes de empesar a usarlo para asegurar el correcto uso del robot......3............................................................... 2-8 2.............................................................. 2-12 (3) Preparing the T/B ......2 ajustes de origen con el metodo de datos originales ..............3........... 2-12 (1) Confirming the origin data ........................ 3-31 3............................................aun asi... 1-1 1............................................................................................4 confirmando la operacion ................2................................................................................................................................................................................................................................... 3-33 3........................................................................... 2-24 (4) 3-axis XYZ jog operation .................................................................favor de contactar a su distribuidor la informacion contenida en este documento ha sido escrita lo mas exacto posible............................................... 1-3 1.2 instalandoel juego de manos neumatico(4A-HP01/HP01E) ............................................................................................................................................................................introduccion gracias por comprar el robot industrial mitsubishi este manual de instruccion explica porcedimientos para ser tomadospara desempaque.....favor de contactar a su distribuidor mas cercano si tu tienes alguan duda.........................1........................................................ 2-10 2........................ 3-35 3........................................................ 2-11 2................................................................................................................................1 usando el manual de instruccion ................ ninguna parte de este manual modra ser reproducido de ninguna manera o de cualquier forma ......... 2-12 (2) Turning ON the control power ......... 3-36 ..................................................................1 comfirmacion del producto .....2...............................................1 desembalaje .............. favor de de interpretar que los articulos no descritos en este documento no ser realizado................................... 2-28 3 instalando las operaciones del aparato ....3 procedimiento de instalacion ....2................................... 2-13 (4) Selecting the origin setting method .......... 1-4 2 desembalaja a instalacion .................. 1-1 1.........................5 instalando cable de entrada de mano (1A-HC20) y mano de tubo rizo(1A-ST040*C) ........sin el consentimiento de mitsubishi los detalles de este manual son sujetos a cambios sin previo aviso un esfuerzo ha sido hecho para realizar las completas descripciones en este manual...4 procedimiento de puesta a tierra ............................................................................... pagina 1 antes de empezar a usar ......................................................................................................................................

............................................................................2....................................................................................................................................................................................................................................................2 inspeccion de articulos .......................................1 metodo de paro mecanico................................................................................................................................................................................... 5-46 (1) Timing belt replacement period .............................................................................. 5-46 (2) Inspection................................................................................ 5-69 5............ 5-44 5............................................................ 5-64 (7) J6 axis origin setting ........................................................... 5-49 (5) Inspection...........................................5 restablecer el origen ................................................................................................la terminologia basica y precauciones de seguridad....3........................................................................................ 4-37 5 mantenimiento e inspeccion ..... maintenance and replacement of J5-axis timing belt .....................................................................3.................................. 5-39 5.................................................................................................... 5-59 (4) J3 axis origin setting ........................................ 5-70 (2) Confirming the origin data ............................................................................... 5-70 (1) Confirming the origin data label ......................................................................................................................................................... 5-52 (1) Lubrication position and specifications ............ 5-53 5.. 5-50 (6) Timing belt tension .....................................................................4 partes de mantenimiento ................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................................................................................3....................................................... 5-42 5............................................................................................................... maintenance and replacement of J2-axis timing belt ............ 5-70 (4) Installing the cover ..........................................................................................3................................................................... 5-40 5............................2 isnpeccion periodica ............................................................................................................. 5-41 5............................................................................................................................................................5 Remplazo de bateria de repuesto ............................ 5-54 5.............. 5-60 (5) J4 axis origin setting (Only 6-axis type) .....2 usar metodo original ............................................. Appendix-71 Appendice 1 : bandera de configuracion ..............3.......3 procedimientos de mantenimiento e isnpeccion ........................................................................................... 5-51 5.. 5-57 (2) J1 axis origin setting ............................................................. 5-55 5.............................. 5-62 (6) J5 eje orijen restablecido ......................... Appendix-71 antes de empezar a usar este capitulo explica los detalles y metodos de uso de el manual de instruccion....................................................... 5-65 (8) All axis origin setting ............................................................................................................................................................. 5-54 (1) Replacing the robot arm battery ............................................mantenimiento y cambio of correa de cinturon ............................................................................................................................................1 mantenimiento e inspeccion de intervalos ................................................................................................................................................... 5-39 5.................................................................................................................................................................................................................................. 5-47 (3) Inspection..................................... 5-40 5........................................... maintenance and replacement of J3-axis timing belt ..... 5-57 (1) Select the T/B .......................................................................6 instalando the hand adaptor (1A-HA01) .....................................................................................................................................................2 instalando/removiendola cubierta ......................................................................................... 3-36 4 operaciones basicas ........................................................ 5-67 5.............................................................................................................................................................................................................................................................................. mantenimiento y remplazo de J4-eje de la correa de distribucion ...................................................... 5-56 5.................... 5-70 (3) Recording the origin data ..........................3 Inspeccion..................................... 5-48 i pagina (4) Inspeccion.......... 5-42 5....................................................................................3............... 5-52 (2) Lubrication method ...............5................................................................................................................................................................................................................................................................. 5-58 (3) J2 axis origin setting ............................4 Lubricacion ................................................................................................................5...........................................................1 extructura de brozo de robot .............................................................................................3 grabar datos originales .......................................................1 isnpeccion diaria de articulos ...................................................2....................................... 5-70 6Appendice ......5..............

y parametros etc.son tambien explicados explica los procedimientos requeridos para operar el brazo robot)desempaque.confirmacion de operacion)operaciones basicas de programas creadospara operacion automatica.cuando incorpora al robot.1.diseno del sistema y manofactura para asegurar la seguridad del operador explica loas precausiones comunesy medidas de seguridad envuelto con el robot explica las especificaciones estandar.use esos documentos de acuerdo a la aplicacion.instalacion.precauciones de seguridad y tecnologia.transportacion.opciones de configuracion y partes de mantenimiento etc. explica detalles en el comando movemaster usado en el programa(para RV1A/2AJ y RV-2A/3AJ serie) explica las causas y remedios para ser tomados cuando ocurre un error.comandos usados en el programa.instalacion. manula de seguridad espicificaciones estandar disposicion del brazo del robot y mantenimiento explicacion detallada de funciones y operaciones explicacion de comandos movemaster solucionador de problemasa ser tomadas por la mano robotica.transportacion. .1 los detalles de cada manual de instrucciones los contenidos y propositos de losdocumentos adjuntos con este producto mostardo a continuacion.espicificaciones especiales de la fabrica.confirmacion de operacion)y el mantenimiento y procedimientos de inspeccion explica los precedimientospara operar el controlador(desempaque.un separado manual de instrucciones describe la especial seccion podria ser adjunto.para especificadiones especiales .1.y procedimiento de mantenimiento e ispeccion explica detalles de las funciones y operaciones como cada funcion y operacion.conexion con externos entradas salidas del equipo.1 usando el manual de instrucciones 1.explicacion dada por cada error.

precaucion precaucion . 1. joint. en este ejemplo.1 antes de empeasr a usar 1.-si una palabla es adjunta en soportes o cajas en el texto.esto refierea la llave en el pedante de ensenanza.2 symbolos usados en manual de instruccion simbolo peligro advertencia precaucion indicando casos de precaucion donde hay un riesgo delesion al operador si es tomado equivocadamente. la tecla[condicion] es presionada y liberada. [+/ F O R W D ] + [+ X ]esto indica persionar la tecla b mientras mantienes aplanado la x y y (A) (B) [S T E P / M O V E ] + ([ CO ND ] → [ RP L ↓ ]) (A) (B) (C) en este ejemplo. la [+/adelante] ies pasadamientras mantienes la tecla[+X/ +Y] key. y presionar la tecla(C). Tenga en cuenta siempre las siguientes precauciones para un uso seguro del robot.usando el manual de instruccion 1.siemrpe observe estas precauciones para la seguridad de uso del robot. y la tecla[remplazar es presionada. la tecla es mantenida[paso/mover] . presionar y soltar (B).1.2 precausiones de seguridad siempre lea las siguientes precauciones y separa el manual de seguridad antes de empezar a usarlo use el robot para aprender las medidas requeridas que seran tomadas. esto indica mantener la tecla(A).siempre observe aqueyas precauicones de seguridad de uso del robot casos de indicacion de precaucion donde el operador podria ser sujeto a smuertes o lesiones graves en caso de un error de manipulación. T/B esto indica el pedal de ensenanza 1-2usando el mannual de instruccion antes de empesara su uso. casos de indicacion de precaucion donde el operador podria ser sujeto a lesiones o dano fisico podria ocurrir si es manejado equivocadamente.

etc((esto tambien aplicapara trabajo de mantenimineto con la fuente de poder encendida) indicacion de trabajo de ensenanza en progreso proveer una valla o gabinete durente la operacion para prevenir contacto del operador y robot inicializacion de valla de seguridad.lleva a cabo el siguiente plan( esto tambine aplica a trabajo de mantenimiento con al fuente de poder encendida) preparacion del plan de trabajo prepare un equipo que permite a la operacion ser detenida inmediatamente durante el trabajo de ensenanza.interruptor deparo de emergencia y otros equipos relacionados etc.prepare un plan de trabajo relacionado a los metodos y procedimientosde operacion del robot. Establecer un método de señalización conjunto de los operadores relacionados para empezar a trabajar.(esto tambien aplicapara trabajo de mantenimieto con la fuente de poder encendida) ejecucion de entrenamiento de seguridad para trabajpos de ensenanza. → senalizacion de inicio de operacion como principio apagar la alimentacion durante el trabajo de mantenimiento.y confirmar que no hay errores.y las madidas a ser tomadas cuando el error ocurre o cuando reiniciacion.coloque un cartel que indica que el trabajo de mantenimiento en curso en el interruptor de arranque. etc → Indicación de los trabajos de mantenimiento en curso coloque un senalamiento indicando que el trabajo de mantenimiento esta en progreso en el boton de inicio indicacion de trabajo de mantenimiento en progreso antes de el trabajo de inicio.inspeccionar el robot.advertencia precaucion peligro precaucion peligro precaucion precaucion precaucion todo el trabajo de ensenanza debe llevarse a cabo por un operador que alla recibido una capacitacion especial. y seguir este método.(esto tambien aplicapara trabajo de mantenimineto con la fuente de poder encendida) → ajustes de emergencia interruptor de emergencia colocar un cartel que indica que el trabajo de la enseñanza está en curso en el interruptor de arranque. inspeccion antes de trabajo de inicio .