Reglarea turatiei unui motor de curent continuu

-conducerea proceselor electrice-

........3 2............................................c..............................................................c.. cu excitaţie separată............12 7.......................5 4.... Alegerea regulatoarelor.................................... Acordarea optimă a regulatoarelor..4 3................Convertorul 2 .... Modelul matematic al motorului de c........... principiu şi caracteristici de funcţionare......................... Adoptarea schemei de reglare în cascadă................................ Criteriul simetriei.....8 5.......in tot acest timp curentul de excitatie ramanand constant.............8In................ Construcţie........14 Cerinte proiect: Sa se proiecteze un SRA in cascada pentru un motor de c............................... Alegerea traductoarelor............... Reglarea turaţiei unui motor de c........11 6..................Cuprins 1.......12 8................................................................................c cu excitatie separata care sa permita reglarea optima a turatiei motorului si in acelasi timp sa limiteze curentul din indusul motorului la valoarea de 1.......... Alegerea elementului de execuţie...................................14 9.............

1. prezintă aceleaşi elemente constructive ca şi generatorul de c. La motoarele de mare şi medie putere. 3 .2 Fig.c .Uex=220Vc. eroarea stationara in raport cu marimea de intrare sa fie nula. Construcţie. iar motorul cu excitaţie mixtă prezintă caracteristici intermediare între ale motorului serie şi ale celui derivaţie.1) cât şi cu autoexcitaţie (derivaţie fig. . Date nominale ale motorului: -Ra = 0.c.0465 H .2 serie fig. având inductorul fix (stator) şi indusul mobil (rotor).colector prin care se alimentează înfăşurarea rotorică are rolul de invertor. I n = 85A .1 Fig. peste cele două fluxuri se mai suprapun: fluxul magnetic φ k al înfăşurării de compensaţie (ce are rolul de a-l neutraliza pe φ φ a ) şi fluxul c al înfăşurării auxiliare (care îmbunătăţeşte comutaţia).De asemenea poate fi realizat atât cu excitaţie separată (fig. principiu şi caracteristici de funcţionare Motorul de c. Câmpul rezultant din întrefier (având fluxul de pol φ ) acţionează asupra conductoarelor rotorice cu un cuplu electromagnetic de valoare medie : M =KM φ Ia care pune rotorul în mişcare cu turaţia : Sistemul perii .c .3 şi mixtă fig.a.384 Ω .Dn = 200-1500 rot/min .static ce alimenteaza motorul de c. El distribuie curenţii prin conductoarele rotorice aşa fel încât toate forţele electromagnetice care acţionează asupra conductoarelor rotorice să dea cuplu de acelaşi sens. La = 0.4).3 Fig. Fig. Dintre acestea motorul cu excitaţie separată are caracteristici de funcţionare asemănătoare celui derivaţie putând fi studiate împreună.c.Iex=2A .c este o punte redresoare trifazata reversibila comandata alimentata la tensiunea de 380 Vc.J =2Kg/ m 2 . P n =16KW. .U n = 220Vc.4 În regim de motor se alimentează atât înfăşurarea inductoare al cărui curent de excitaţie Ie creează fluxul magnetic principal ( φ e = Le Ie) cât şi înfăşurarea indusă al cărui curent Ia dă naştere fluxului φ de reacţie al indusului ( a = La Ia). moment de inerţie raportat la arborele motorului Performante care se impun: suprareglajul σ <8%.

Modelul matematic al motorului de c.Curentul rotoric: este eliminat de tensiunea U la perii.unghiul de rotaţie.6 Fig.6.turaţia.c. respectiv viteza unghiulară.ω .8): 4 . iex . Mărimi de ieşire: n. cu excitaţie separată Motoarele de curent continuu.5 Fig. totuşi pentru cazurile practice putem preciza următoarele: Mărimi de intrare: -u.7 2.cuplul electromagnetic dezvoltat. se pleacă de la ecuaţia tensiunilor pentru circuitul indusului (fig. Fig.cuplul rezistent. condiţie îndeplinită în majoritatea aplicaţiilor 3. -uex.curentul prin indus. c . α.tensiunea şi curentul de excitaţie. Reglarea turaţiei unui motor de c. care au mai multe mărimi de intrare şi ieşire: în general acestea sunt greu de separat. sunt elementele de execuţie ale sistemelor automate. 5.tensiunea de alimentare. tensiunea contraelectromotoare : E = KE * φ *n şi rezistenţa Ra a înfăşurării rotorice. respectiv tensiunea contraelectromotoare.c. -mr. 6). Cele mai utilizate motoare de curent continuu folosite în acţionările cu turaţie variabilă sunt cele cu excitaţie separată datorită modelului matematic liniar în stator în ipoteza fluxului de excitaţie constant. m . ia . Funcţionarea în regim staţionar a motorului poate fi descrisă cu ajutorul caracteristicilor din fig.7. Pentru stabilirea modelului matematic al motorului de curent continuu. Dintre acestea o importanţă deosebită prezintă caracteristica mecanică n (M) a cărei alură este impusă de tipul excitaţiei (fig.

astfel încât produsele kc*ω=Kc şi km*ω=Km sunt constante şi se calculează conform relaţiilor: unde: 5 .φ .R. .ω . . .m.J . . se va liniariza sistemul în jurul unui punct de funcţionare. km . OBS: Sistemul de ecuaţii este neliniar. neglijând variaţiile infinit mici.curentul din circuitul indusului. Deoarece utilizarea modelelor matematice neliniare presupune un formalism matematic complicat. respectiv cuplul rezistent. L .8 Schema de principiu a motorului de curent continuu cu excitaţie separată. .tensiunea de alimentare. se consideră fluxul de excitaţie constant. .fluxul de excitaţie. Pentru aceasta.cuplul activ.tensiunea electromotoare.e .constante constructive ale maşinii.u .kc.rezistenţa respectiv inductanţa circuitului indusului. .momentul de inerţie raportat la arborele rotorului. datorită neliniarităţilor de tip produs (φ*i) respectiv (φ*ω) precum şi neliniarităţilor determinate de curba de magnetizare a motorului. comandat pe indus: unde: .i . mr .Fig. .viteza unghiulară a motorului.

. nn .tensiunea nominală a motorului de curent continuu.1) devine: sau aplicând transformata Laplace.rezistenţa nominală a circuitului indusului. ..In . sistemul de ecuaţii (3.turaţia nominală a motorului de curent continuu. obţinem: sau sau 6 .curentul nominal al circuitului indusului al motorului de curent continuu. Cu aceste observaţii. în condiţii iniţiale nule sistemului de ecuaţii de mai sus.Rn.Un .

constanta electromecanică de timp a motorului. Cu aceste notaţii. se poate scrie: 7 .10 Funcţia de transfer a motorului de c. Fig. în raport cu intrarea U(s) În raport cu perturbaţia Mr(s).. funcţia de transfer a motorului de c.c. ultima relaţie devine: Pe baza acesteia se poate realiza următoarea schemă: Fig. Pentru a scrie funcţia de transfer a motorului de curent continuu în raport cu intrarea U(s). se consideră cuplul de sarcină Mr(s)=0. se poate modifica viteza unghiulară a motorului de curent continuu. 9 Schema bloc a motorului de curent continuu Se observă că modificând tensiunea de alimentare U(s) şi (sau) cuplul de sarcină M r(s).c.Se notează: T= Tm= constanta electrică de timp a motorului.

12 Schema de reglare convenţională a vitezei motorului de c. 4. în raport cu perturbaţia Se poate realiza schema de reglare convenţională a vitezei motorului de c.11 Funcţia de transfer a motorului de c. se recomandă reglarea în cascadă. iar funcţia de transfer a procesului poate fi scrisă ca produs de funcţii de transfer ce nu conţin mai mult de două constante de timp principale (predominante).c. Având în vedere această observaţie.c. Adoptarea schemei de reglare în cascadă Pentru acele procese la care se pot evidenţia mărimi intermediare accesibile şi uşor măsurabile.c: Fig. astfel: 8 .Fig. se va scrie funcţia de transfer a motorului de curent continuu ca produs a două funcţii de transfer.

.funcţia de transfer a traductorului de viteză.13 Schema de reglare a vitezei motorului de c.13 s-au făcut următoarele notaţii: . Deoarece în practică Tm T T m s2 + T m s + 1 (1 + T .13: Fig.funcţia de transfer a elementului de execuţie (convertorul de energie electrică). se poate face următoarea aproximare: ) (1 + Tm ). .HDCG(s).funcţia de transfer a regulatorului de viteză.funcţia de transfer a traductorului de curent. .HRω(s).HRI(s).funcţia de transfer a regulatorului de curent. cu limitarea simultană a curentului din indus Pe schema din fig.funcţia de transfer a dispozitivului de comandă pe grilă.HTRI(s).HEE(s). .Pe baza relaţiei de mai sus se alcătuieşte schema bloc din fig.c. . astfel că relaţia funcţiei de transfer devine: 9 .HTRω(s).

J =2Kg/ m 2 . . P n =16KW.c .384*85 = 0.Dn = 200-1500 rot/min .I(s): Fig.constanta electrică a motorului: K - e = U n −R an n ⋅I 2⋅π ⋅n n = 220 −0.15 Schema bloc de reglare cu I(s) mărime intermediară Pentru ilustrarea calculului elementelor structurii de reglare s-a ales un motor de curent continuu avănd următorii parametri: -Ra = 0. La = 0. moment de inerţie raportat la arborele motorului Pentru determinarea formei exacte a funcţiei de transfer a motorului de curent continu se consideră următoarele mărimi: .c Se alcătuieşte apoi schema bloc de reglare ca în fig. n=1500 rot/min .Iex=2A . I n = 85A .Uex=220Vc.U n = 220Vc.0465 H .14 Sistemul de reglare a turaţiei unui motor de c.384 Ω .Schema de principiu a sistemului de reglare a turaţiei unui motor de curent continuu este prezentată în fig.unde drept mărime intermediară s-a ales curentul prin indus.0198[ V/rot/ min] 2⋅3.14⋅ 1500 constanta electromecanică a motorului: 10 .c .14: Fig.15.

384 a L K constantele de timp ale motorului: T = m K = = 2294.084⋅s) ⋅(1+ 2294.timp mort al elementului de execuţie.0193[N ⋅ m/A] 1.03 R ⋅J m ⋅K e 0.384 1+τ ⋅s p unde: KP .0198 a = 0.0326 = 0. şi se calculează cu expresia: U d0 = unde cu Us am notat tensiunea de linie (tensiunea dintre fazele reţelei de alimentare).436⋅2 0.0198 = 0.Ud0 – valoarea medie a tensiunii redresate pentru puntea trifazată.0193⋅0. Alegerea elementului de execuţie Funcţia de transfer a elementului de execuţie este: K H EE (s) = p 0.7s) H 2 (s) = 3. T= Cu aceste date cele două funcţii de transfer H1(s) şi H2(s) devin: 22. τ P .03 1.09⋅s 5.7.K - m = e = 0. 3⋅ 6 ⋅ U ⋅ cosα | s α =0 π 11 .084 R 0.15⋅s H (s) = 1 (1+ 0.factor de proporţionalitate sau factor de transfer. Factorul de transfer al elementului de execuţie se determină cu relaţia: K = p 180 unde: U d0 ⋅π .

29 1+0. În acest caz p = 6. Funcţia de transfer a DCG este: H DCG (s) = 180° 16V = 11.38 A l H TRi (s) = 0.8 In = 25. Alegerea traductoarelor Funcţia de transfer a traductorului de curent este: H Ri (s) = k Ti 1+T s i Constanta kTi a traductorului de curent se determină din condiţia ca la pornire curentul de pornire să fie limitat la Il = 1.006 Tω 1500rot/min rot/min 12 . aşadar: k Ti = U Constanta de timp a traductorului se alege Ti = 0.5 = 0.0025s k Funcţia de transfer a traductorului de turaţie este: H (s) = Tω TRω 1+T s ω Constanta de proporționalitate kTω a traductorului de turație este: 10V V k = = 0.29 V I 25.5 V.0025 s astfel în cât funcţia de transfer a traductorului de curent devine: i = 7.τ p = 1 2pf unde : f = 50 Hz – frecvenţa p – numărul de pulsuri dintr-o perioadă pentru tensiunea redresată. tensiunea rezultată la intrarea regulatorului de curent să fie Ui = 7.38 A.25grad/V 6.

0025 + 0.13s H 01 (s) = H 1+ H (s) × H (s) f1 Ri k k 1+ T s R Tω ω i H (s) = × × × = f2 1+ 2T s k k T s 1+ T s T s(1+ T s) ∑i Ti e mω m ω ∑ 1 T 2249.3 ⋅ 8.384 = 172403.001s astfel încât funcţia de transfer a traductorului de turaţie devine: H TRω (s) = 0.29 = DCG EE R Ti 0.006 1+0. Pentru a stabili funcţia de transfer a regulatorului de turaţie se stabileşte funţia de transfer a părţii fixe a sistemului de reglare: H f2 (s) = H (s) × [H (s)]−1 × H (s) × H ( s) 01 TR 2 TRω f1 (s)× H Ri (s) ≅ 1 1+ 2T s ∑i = 1 1+ 0.0016 = 0.065s ∑i i p 13 .15. Pentru a stabilii funcţia de transfer a regulatorului de curent se stabileşte mai întâi funcţia de transfer a părţii fixe corespunzătoare buclei interioare din fig.5 T = T + T + τ = 0.001s 7.7 unde : k = k ⋅k ⋅ m ⋅k = 11.98 ⋅ ⋅ 0.Constanta de timp a traductorului de turaţie se alege Tω = 0. Alegerea regulatoarelor Un proces rapid este caracterizat prin constante de timp mici şi timp mort neglijabil.074 + 0.

14 . Criteriile utilizate pentru determinarea valorilor parametrilor de acordare a regulatoarelor. Acordarea se iniţiază cu bucla interioară deconectând regulatorul principal şi se continuă cu regulatorul principal folosind proceduri ce au la bază metoda limitei de stabilitate. Varianta Kessler a criteriului modulului se poate aplica pentru procesele rapide a căror funcţie de transfer a părţii fixe este de forma: unde: -kf. Pentru procese descrise de funcţia de transfer de mai sus. Iară a trata separat asigurarea anumitor performanţe.coeficient de transfer al părţii fixe. sunt criteriile modulului. se recomandă un regulator a cărui funcţie de transfer arc expresia: unde: θK . Un proces rapid este caracterizat prin constante de timp mici şi timp mort neglijabil. presupunând că cele două bucle funcţionează practic independent. conform variantei Kessler a criteriului modulului.suma constantelor de timp parazite (mici).θ sunt constante de timp. -TΣ.Aşadar: 8. Varianta Kessler a criteriului modulului permite stabilirea unor relaţii de acordare optimă care asigură simultan o comportare liniară atât în raport cu semnalele de intrare cât şi în raport cu perturbaţiile.constante de timp predominante (mari). care asigură o comportare optimă în raport cu intrarea cit şi în raport cu perturbaţiile aditive ale sistemului. Acordarea optimă a regulatoarelor Pentru acordarea optimă a regulatoarelor în cadrul structurilor de reglare în cascadă. -TK . (varianta Kessler) şi criteriul simetriei. pentru procese lente se recomandă metodele experimentale având la bază limita de stabilitate.

Acest criteriu se utilizează.'I'K constante de timp predominante transfer a regulatorului va fi: (mari).suma constantelor de timp parazite (mici). atunci. este conform variantei Kessler a criteriului modulului : 15 . este: Funcţia de transfer a regulatorului de curent. funcţia de transfer a părţii fixe.Pentru a obţine performanţe optime prin utilizarea variantei Kessler. funcţia de Revenind la sistemul de reglare în cascadă. .kf. corespunzătoare buclei de curent. Criteriul simetriei Prin utilizarea acestui criteriu. Dacă funcţia de transfer a părţii fixe este de forma: unde: . . de regulă.coeficient de transfer al părţii fixe. se urmăreşte obţinerea unei erori staţionare nule la o variaţie în rampă a mărimii de intrare. se impune satisfacerea următoarelor condiţii: 9. deci obţinerea unui pol în origine de ordinul doi în expresia funcţiei de transfer a sistemului în circuit deschis. în cadrul sistemelor automate cu semnale de intrare variabile liniar cu timpul şi nu pentru sisteme cu semnale de intrare de tip treaptă la care performanţele tranzitorii se înrăutăţesc.TΣ .

c.384 = 175852.0025 + 0. Fig.074 + 0.06 T = T + T + τ = 0.7 unde : k = k ⋅k ⋅ m ⋅k = 11.065s ∑i i p Schema bloc a sistemului de reglare cu regulatorul de curent optimizat este prezentată în figura 16 echivalentă cu figura 17.29 = DCG EE R Ti 0. cu regulator de curent acordat conform variantei Kessler a criteriului modulului Funcţia de transfer în circuit deschis a părţii fixe a sistemului de reglare este dată de relaţia: Unde: H01(s) – este funcţia de transfer în circuit închis a buclei interioare. 16 .3 ⋅ 8.16 Schema bloc a sistemului de reglare cu regulatorul de curent optimizat Fig.98 ⋅ ⋅ 0.T 2294.0016 = 0.17 Sistem de reglare în cascadă a turaţiei unui motor de c.

Unde: Conform criteriului simetriei. funcţia de transfer a regulatorului de turaţie este: Funcţia de transfer a sistemului în circuit închis este: 17 .

18 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful