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V. APLICACIONES DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES DE SEGUNDO ORDEN CON COEFICIENTES CONSTANTES
Las Ecuaciones Diferenciales Lineales de Orden Superior, que acabamos de estudiar en el contenido anterior, son ecuaciones que tienen una gran variedad de aplicaciones importantes, en particular, las ecuaciones diferenciales de segundo orden con coeficientes constantes, que tienen una gran número de aplicaciones en física e ingeniería mecánica y la ingeniería eléctrica. Dos de estas aplicaciones son las que estudiaremos en este contenido: “los movimientos de una masa que vibra hacia arriba y hacia abajo suspendida en un extremo de un resorte y problemas que involucran la teoría de circuitos”. En esta sección estudiaremos los sistemas lineales dinámicos donde el “modelo matemático” es una ecuación diferencial de segundo orden con coeficientes constantes ( ) ( ) ( )

La “función de entrada” o “término no homogéneo” ( ) también llamamos “función fuerza” del sistema. La salida o respuesta del sistema es una solución ( ) de la ecuación diferencial en un intervalo que contiene a “ ” que satisface las condiciones ( ) y ( ) .  MOVIMIENTOS VIBRATORIOS EN SISTEMAS MECÁNICOS Tal vez el sistema más simple disponible para estudiar el movimiento vibratorio consiste de un resorte ordinario de peso despreciable, suspendido verticalmente de un soporte fijo. El resorte helicoidal esta suspendido verticalmente en un punto fijo en el techo, viga u otro objeto similar. Una masa esta unida en su extremo inferior y puede encontrarse en reposo en su posición de equilibrio. Después, el sistema se pone en movimiento, ya sea desplazando la masa hacia abajo, a una cierta distancia de su posición de equilibrio (o bien hacia arriba) y a continuación se suelta ya sea con velocidad inicial (puede ser cero “ ( ) ” o distinta de cero “ ( ) ”) empujándola hacia arriba o hacia abajo. Nuestro problema consiste en determinar el movimiento resultante de la masa en el resorte. Con el fin de obtener resultados debemos considerar también otro fenómeno que puede presentarse: podremos suponer que el sistema se encuentra localizado en algún medio (aire, agua, aceite, etc.) que produce una fuerza de resistencia que tiende a retardar el movimiento. Además, algunas fuerzas externas podrían considerarse en el problema, por ejemplo: una fuerza magnética, que actúa sobre la masa desde algún punto exterior al sistema. Luego trataremos de determinar el movimiento de la masa tomando en cuenta tanto la resistencia del aire como las fuerzas externas posibles. Para establecer la Ecuación Diferencial que modela este movimiento, necesitaremos leyes físicas: La Segunda Ley de Newton y la Ley de Hooke. Como ya estudiamos la Segunda Ley de Newton, recordaremos o que nos hace falta de la Ley de Hooke.
Prof. Alejandro Hernández Espino. Universidad Tecnológica de Panamá

“La distancia de estiramiento o alargamiento” del resorte dependerá naturalmente de la masa. 5. así que 2. Alejandro Hernández Espino. colgado de un soporte fijo rígido. También para la masa en esa posición. esta fuerza “actúa en sentido positivo” así que es “negativa”. mientras que aquellas que tienden a empujarlo hacia arriba son negativas. De acuerdo a la “Ley de Hooke: el resorte mismo ejerce una fuerza de restitución“ ” opuesta a la dirección de alargamiento y proporcional a la cantidad de alargamiento “ ”: Donde “k” es la constante de proporcionalidad llamada “constante del resorte” y “s” es la distancia de alargamiento” del resorte debido al peso “w”.  Cuando la “masa se encuentra por debajo del extremo del resorte no estirado ”. de magnitud “mg” donde “g” es la aceleración debido a la gravedad. Como actúa en el sentido hacia abajo.1 ECUACIÓN DIFERENCIAL DE LAS VIBRACIONES DE UNA MASA EN UN RESORTE Analicemos las fuerzas que actúan sobre la masa. ella es positiva. la “fuerza de restitución del resorte”. Como representa la cantidad total de alargamiento. es Prof. la “fuerza de gravedad (peso)”. 1. Universidad Tecnológica de Panamá .63  LEY DE HOOKE Supongamos que una masa “ ” está unida a un resorte flexible delgado. Las fuerzas que tienden a empujar la masa “hacia abajo son positivas”. Masas de distintos pesos estirarán al resorte a distintas distancias. por la Ley de Hooke la magnitud de esta fuerza es ( ).

cuando la masa se está moviendo “hacia arriba” la fuerza de amortiguamiento viene dada por: ( 4. Entonces al suponer que se cumple con la ecuación | | | |. Entonces al suponer que se cumple con la ecuación | | | |. Reemplazando en . es “negativa”. Universidad Tecnológica de Panamá . como en esta posición . actúa “hacia abajo” (opuesta a la del movimiento). la “fuerza de resistiva del medio”. Representaremos la resultante de todas las fuerzas externas en el instante “ ” simplemente por ( ). actúa “hacia arriba” (opuesta a la del movimiento). “ ” está aumentando y es positiva. cuando la masa se está moviendo “hacia abajo” la fuerza de amortiguamiento viene dada por: ( )  Cuando la masa se está moviendo “hacia arriba”. la ecuación queda ( ) . de modo que ésta viene dada ( ) por – . También se le llama “fuerza de amortiguamiento” y aunque la magnitud de esta fuerza no se conoce con exactitud. En consecuencia.  Cuando la masa se está moviendo “hacia abajo”. También. También. de modo que .64 “positiva”. puesto que la masa “m” se está moviendo “hacia arriba”. esta fuerza “actúa en sentido negativo” así que es “positiva”. se sabe que para pequeñas velocidades es aproximadamente proporcional a la magnitud de la velocidad: | | A la constante | | se le llama “coeficiente de amortiguamiento”. puesto que la masa “m” se está moviendo “hacia abajo”. En consecuencia. “ ” está disminuyendo y es negativa. esta fuerza de restitución viene dada por ( )  Cuando la “masa se encuentra por encima del extremo del resorte no estirado ”. esta fuerza de restitución viene dada por ( )  Cuando la “masa está en reposo en su posición de equilibrio” la fuerza de restitución es de la misma magnitud pero en sentido opuesto a la fuerza de gravedad. por tanto: ( ) Prof. Alejandro Hernández Espino. de modo que . “cualquier fuerza externa que actúe sobre la masa”. cuando la “masa se encuentra por encima del extremo del resorte no estirado”. También para la masa en esa posición. se obtiene finalmente que 3. cuando la “masa se encuentra por debajo del extremo del resorte no estirado”.

65 Al aplicar la “Segunda Ley de Newton” ∑ ∑ ( ) ( ) La cual representa la “Ecuación Diferencial del Movimiento de la Masa en el Resorte”.2 MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO Como es un “movimiento libre no amortiguado” entonces diferencial nos queda de la siguiente manera: y ( ) .  Si . por tanto la ecuación Prof. el movimiento se llama movimiento amortiguado “ “movimiento no amortiguado” de otra manera se llama  Si no existen fuerzas externas. Esta es una Ecuación Diferencial Lineal no Homogénea de Segundo con coeficientes constantes. Alejandro Hernández Espino. Universidad Tecnológica de Panamá . es decir ( ) para toda “t” el movimiento se llama “movimiento libre” de otra manera se llama “movimiento forzado” Para los desplazamientos de la masa adoptaremos la siguiente convención de signos: “desplazamientos medidos por debajo de la posición de equilibrio son positivos” “desplazamientos medidos por encima de la posición de equilibrio son negativos” 5.

Un máximo de ( ) es el desplazamiento positivo cuando la masa alcanza la distancia máxima debajo de la posición de equilibrio y un mínimo de ( ) es el desplazamiento negativo cuando la masa alcanza la distancia máxima por encima de la posición de equilibrio. Universidad Tecnológica de Panamá . su ecuación auxiliar nos da: de la que obtenemos las raíces complejas conjugadas por lo que su solución es: ( ) El “período de las vibraciones libres” que describe ( ) es Por ejemplo para ( ) ( ) se repite cada y la frecuencia es . el periodo es y la “frecuencia” es lo que significa que la gráfica de que significa que hay 3 ciclos de la gráfica cada vibraciones completas por unidad de tiempo. Alejandro Hernández Espino. por lo que conviene pasar dicha forma a una más simple: ( ) Donde √ es la “amplitud” y ( ) y de es el “ángulo de fase” definido por Prof. Si y . la masa parte del reposo desde algún punto por encima de la posición de equilibrio. Las dos condiciones iniciales asociadas con esta ecuación son: ( ) que representa la cantidad de desplazamiento inicial. la masa parte de un punto por debajo de la posición de equilibrio con una velocidad hacia arriba. El unidades o lo que es lo mismo la masa efectúa período es el intervalo entre dos (2) máximos consecutivos de ( ). Cuando se emplean las condiciones iniciales para determinar las constantes arbitrarias ( ) se dice que la solución particular que resulta es “la ecuación del movimiento”. Para resolver esta ecuación diferencial. y ( ) que es la velocidad inicial de la masa.  FORMA ALTERNATIVA DE ( ) PARA EL MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO Cuando y la “amplitud A” de las vibraciones libres no se pueden conocer de inmediato examinando la ecuación de ( ). Si y .66 Esta ecuación describe un “movimiento armónico simple” o “movimiento libre no amortiguado”. Si decimos que la “masa parte del reposo”.

Universidad Tecnológica de Panamá . Los Puntos de equilibrio: puntos ( ) ( ) ).67 ( Para trazar la gráfica de ( ) a. luego b. Los puntos de máximos y mínimos: puntos ( ) ( ) ( ) ( ) ( en los que ) ( ( ) : ) ( ) ( ) Prof. Alejandro Hernández Espino. debemos determinar en los que gráfica pasa por el eje “ ”: .

Puesto que cada solución tiene el factor de amortiguamiento los desplazamientos de la masa se vuelven insignificantes para valores de muy grandes. pues. de acuerdo a la segunda “ley de Newton” ∑ El símbolo es sólo por comodidad algebraica. Al menos que la masa se encuentre en un vacío perfecto. Para nuestros efectos consideramos que esta potencia está expresada en términos de algún múltiplo constante de la velocidad ( ).68 5.1 MOVIMIENTO LIBRE SOBREAMORTIGUADO ( ) Aquí el sistema se dice que está “sobreamortiguado” porque el coeficiente de amortiguamiento es grande en comparación con la constante del resorte . Es un movimiento suave y no oscilatorio.3. Alejandro Hernández Espino. La solución correspondiente de la ecuación del movimiento masa resorte es: ( ) ( √ √ ) Prof. Cuando no hay fuerzas externas actuando en el sistema.3 MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO El concepto del “movimiento libre no amortiguado o libre armónico” no es realista. asumimos que no hay fuerzas de retardo que actúen sobre la masa en movimiento. La masa pudiera estar suspendida en un medio viscoso o conectado a un dispositivo amortiguador: En mecánica se considera que las “fuerzas de amortiguamiento” que actúan sobre un cuerpo son proporcionales a alguna potencia de la velocidad instantánea. pues la ecuación auxiliar nos queda y las raíces son √ y √ por lo que distinguimos tres (3) casos posibles dependiendo del signo algebraico de (discriminante). Universidad Tecnológica de Panamá . 5. al menos habrá una fuerza de resistencia debido al medio que rodea al objeto.

3.3.3 MOVIMIENTO LIBRE SUBAMORTIGUADO ( ) Se dice que el sistema está “subamortiguado” porque el coeficiente de amortiguamiento es pequeño en comparación con la constante del resorte. 5. Las raíces de la ecuación auxiliar son complejas (par conjugado): √ y √ y la solución correspondiente de la ecuación del movimiento masa resorte es: ( ) ( √ √ ) Prof.2 MOVIMIENTO LIBRE CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO ( ) Se dice que el sistema está “críticamente amortiguado” ya que cualquiera pequeña disminución de la fuerza de amortiguamiento daría origen a un movimiento oscilatorio. La solución correspondiente de la ecuación del movimiento masa resorte es: ( ) ( ) Las dos posibles gráficas para ( ) se muestran a continuación: Estos movimientos son muy parecidos a los de un sistema “sobreamortiguado” y también podemos observar que la masa puede pasar a lo más una vez por la posición de equilibrio. Universidad Tecnológica de Panamá . Alejandro Hernández Espino.69 Las dos posibles gráficas para ( ) se muestran a continuación 5.

Alejandro Hernández Espino. al término de fase” definido por: (√ ) es el “ángulo se le denomina “amplitud amortiguada” y Como ( ) (√ √ ) no es una función periódica. √ √ Universidad Tecnológica de Panamá √ .70 La posible gráfica para ( ) se muestran a continuación: Como se aprecia es un movimiento oscilatorio. debemos determinar: en los que gráfica pasa por el eje “ ”: . al número √ se le denomina “Cuasiperiodo” y al número “Cuasifrecuencia”. pero a causa del coeficiente de amortiguamiento las amplitudes de vibraciones tienden a cero (0) cuando FORMA ALTERNATIVA DE ( ) PARA EL MOVIMIENTO LIBRE SUBAMORTIGUADO Al igual que en el movimiento libre no amortiguado. Los Puntos de equilibrio: puntos ( ) (√ ) (√ ). ( ) ( √ √ ) se puede escribir en una forma alternativa que resulta más fácil para graficar los desplazamientos de la masa: ( ) Donde √ . El “Cuasiperiodo” es el intervalo de tiempo transcurrido entre dos máximos consecutivos de ( ). es decir. luego √ Prof. los desplazamientos (la solución) ( ) de la ecuación diferencial. Para trazar la gráfica de ( ) a.

que usualmente es para todo y son constantes. como lo presentamos anteriormente nos da la ecuación: ( ) Prof.71 b. lo que quiere decir que √ es un múltiplo impar del ángulo . | (√ )| . es decir: ( ) ( ) √ √ ( √ ) √ 5. Sabemos que ( ) . Universidad Tecnológica de Panamá . Alejandro Hernández Espino. Por ejemplo. La inclusión de esta fuerza.4 MOVIMIENTO FORZADO Ahora estudiaremos un “caso especial del movimiento forzado” en el que se tomará en cuenta una fuerza externa ( ) de carácter periódico. que actúa sobre una masa oscilatoria en un resorte. de lo que resulta que la gráfica de los desplazamientos ( ) (√ ) es tangente a las gráficas en los valores : para los cuales (√ ) . Los puntos de máximos y mínimos: puntos en los que ( ) alcanza los valores máximos y mínimos. pues. ( ) podría representar una fuerza que causara un movimiento oscilatorio vertical al soporte del resorte.

2. MOVIMIENTO FORZADO NO AMORTIGUADO ( ) ( ) ( ) 5. La solución complementaria ( ) se le llama “término transitorio” ó “solución transitoria” y a la solución particular ( ) que permanece después de un intervalo de tiempo se le llama “término de estado estable” ó “solución de estado estable”. 5. Cuando la fuerza externa.72 Esta es una ecuación diferencial no homogénea y se debe resolver por el método de los coeficientes indeterminados o variación de parámetros. Alejandro Hernández Espino.4.1. Universidad Tecnológica de Panamá .4. El movimiento forzado puede ser amortiguado o no amortiguado. MOVIMIENTO FORZADO AMORTIGUADO 5.2. dependiendo de la existencia de una fuerza amortiguadora que rodea la masa colocada en el resorte.1. son funciones periódicas como ( ) ó ( ) la solución general del movimiento forzado para es la suma de una función no periódica ( ) y ( ) una función periódica ( ): ( ) ( ) además ( ) desaparece cuando aumenta el ( ) tiempo: así para valores grandes en el tiempo los desplazamientos de la masa se aproximan bien a la solución particular ( ).4. MOVIMIENTO FORZADO SOBREAMORTIGUADO ( ) ( ) ( ) ( ( √ √ √ ) ) ( ) ( ) √ Prof.

SISTEMAS ANÁLOGOS Una EDLcCC de II orden de la forma: ( ) Puede modelar diversos eventos. Universidad Tecnológica de Panamá . Acabamos de ver como dicha ecuación modela los sistemas vibratorios masa-resorte: ( ) También puede modelar fenómenos como el de “resonancia. Prof. péndulos y circuitos eléctricos”.2.73 5. Alejandro Hernández Espino.2. MOVIMIENTO FORZADO CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ( ) ( ) 5.2.4.5.4. MOVIMIENTO FORZADO SUBAMORTIGUADO ( ) ( ) ( ) ( ( √ √ √ √ ) ) ( ) ( ) 5.3.

es decir “ “. Universidad Tecnológica de Panamá . Alejandro Hernández Espino. CIRCUITOS ELECTRICOS EN SERIE Un circuito RLC conectado en serie con una Resistencia “R” un Inductor “L”.5. Prof.74 5. un Capacitor “C” y que tienen una FEM (Fuente Electromotriz) “ ( )” que se muestra a continuación: (a) La caída de voltaje a través de una resistencia es proporcional a la corriente que pasa a través de la resistencia: es la caída de voltaje a través de una resistencia¸ es la corriente eléctrica y “R” constante de proporcionalidad llamada “Coeficiente de Resistencia” o simplemente “resistencia”.1. (b) La caída de voltaje a través de un inductor es proporcional a la tasa de tiempo instantánea de cambio de la corriente: es la caída de voltaje a través del inductor y “L” constante de proporcionalidad llamada “Coeficiente de Inductancia” o simplemente “inductancia” (c) La caída de voltaje a través de un condensador es proporcional a la carga eléctrica instantánea en el condensador: es la caída de voltaje a través del condensador y “Q” es la carga instantánea “ ” constante de proporcionalidad llamada “Coeficiente de capacitancia” o simplemente “capacitancia” Debemos recordar el hecho de que la corriente eléctrica “ ” es a tasa de tiempo de cambio en la carga.

la corriente total que entra en la unión es igual a la corriente total que sale de la unión”. Universidad Tecnológica de Panamá . Ley de Voltaje de Kirchhoff: “La suma algebraica de todas las caídas de voltaje instantáneas.75   LEYES DE KIRCHHOFF Ley de Corriente de Kirchhoff: “La suma algebraica de las corrientes en cualquiera unión de un circuito es cero (0). es decir. inductores y capacitores es igual a la fuerza electromotriz (fem) total del circuito cerrado”. la suma de todas las caídas de voltaje a través de los resistores. en torno a un circuito cerrado. donde: MECANICA ( ) Desplazamientos ( ) Velocidad Fuerza Externa ( ) Masa Amortiguamiento Constante del resorte k Carga ( ) Corriente Fuerza Electromotriz ( ) Inductancia Resistencia R Capacitancia ELÉCTRICA ( ) Prof. obtenemos: Si derivamos la primera ecuación respecto a “ ” Por lo que tenemos dos EDL con CC de II orden para la carga “ ” y para la corriente “ ”. Si observamos estas ecuaciones y las comparamos con la Ecuación Diferencial de los Movimientos Vibratorios Masa-Resorte ( ) Vemos que son exactamente las mismas ecuaciones Diferenciales. siguiendo un sentido específico es cero (0). Alejandro Hernández Espino. es decir.  Aplicando las Leyes de Kirchhoff al circuito RLC.

en la solución ( ) se le llama “solución transitoria” y “solución permanente. Alejandro Hernández Espino. se dice que las vibraciones eléctricas del circuito son “forzadas”. a Prof. Cuando el Circuito es forzado y tiene amortiguamiento. el circuito es amortiguado. el circuito es no amortiguado .76 La ecuación Diferencial: ( ) Modela las vibraciones en el circuito:   ( ) ( ) se dice que las vibraciones eléctricas del circuito son “libres”. En el caso “Subamortiguado” cuando la condición inicial ( ) la carga del capacitor oscila a medida que disminuye. la respuesta del circuito es “armónica simple”. La Ecuación Auxiliar de la EDLH Asociada es:   . por lo que dependiendo del discriminante nos lleva a tres (3) soluciones: Sobreamortiguado Críticamente amortiguado Subrmortiguado En cada caso la solución contiene un factor de amortiguamiento por lo que ( ) cuando . es decir. que cuando el capacitor esta cargando y descargando. Universidad Tecnológica de Panamá . Cuando ( ) se dice que el circuito no esta amortiguado y las vibraciones eléctricas no llegan a “0” cundo “t” aumenta sin límites.