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Ingeniería de Control W. Bolton 2a.

Edición

Alfaomega

52

Modelos de sistemas

Tabla 2.3 Bloques funcionales análogos eléctricos y mecánicos
Bloque funcional Almacenamiento de energía Inductor Resorte traslacional Resorte torsional Capacitor Masa Momento de inercia Disipación de energía Resistor Amortiguador traslacional Amortiguador rotacional Ecuación descriptiva Energía/ potencia E = \Li2 E-'-F-2 k E =---------2k E=±Cv2 E=\mv2 E = \IÜ>2 P^v2 R P=cv2 P = CÍO2
' Constante análoga.

CA* 1L k k C m I 1R c c

i = - fvdi F =kx = kjvdt
T = k6=k^(üdt i =C — dt d2x dv F=m—- =m— di2 di dt2 dt
V

'~ R F =cv T = CÜ)

\\\N\\\\\\\\\\

fc, >o Resorte 1 Resorte 2

a)

b)

Figura 2.18 Analogías mecánica y eléctrica donde c es una constante, y P, la potencia disipada está dada por
L, = 1//f,

P = cv2 Ambos conjuntos de ecuaciones presentan formas similares. Al compararlas, si se toma la corriente como una cantidad análoga a la fuerza, entonces la diferencia de potencial es análoga a la velocidad y la constante c del amortiguador es el recíproco de la
L,=Mk,

resistencia, es decir, (1/7?). Estas analogías entre corriente y fuerza, diferencia de potencial y velocidad se mantienen para otros bloques funcionales. La tabla 2.3 presenta las ecuaciones análogas. Considere la analogía eléctrica para dos resortes en serie, como muestra la figura 2.18a. Cuando la fuerza F se aplica al arreglo, entonces la fuerza que actúa sobre cada resorte es la misma, a saber F. El equivalente eléctrico de la fuerza es la corriente i y los equivalentes de los resortes son inductores. Puesto que cada uno de los resortes experimenta la misma fuerza, entonces deberá fluir la misma corriente por cada uno de los inductores. Esto sólo puede ser si los inductores equivalentes están en serie (figura 2.186). Para el resorte 1 el equivalente de &, es una inductancia de 1 / Lx; para el resorte 2, k2 es equivalente a 1 / L2. Para dos resortes en paralelo (figura 2.19a), la fuerza que experimenta cada uno de ellos debe ser igual a la fuerza total F, es decir,

Analogías eléctricas y mecánicas

53

\\\\\\\\\\\
■Fi+F2
>k L, = 1 / k, a,=Uk,
2

La equivalencia de esto es
;

h+h

a)

b)

Figura 2.19 Analogías mecánica y eléctrica

\\\\\\\w\\\\
b)

Figura 2.20 Analogías mecánica y eléctrica

\\\\\w\\\\\\
crn

a)

b) Analogías mecánica Figura 2.21 y eléctrica De este modo, la corriente total debe ser igual a la suma de las corrientes que fluyen por los inductores equivalentes. Esto sólo puede ser cuando los inductores están en paralelo (figura 2.19b). Para el resorte 1, el equivalente de kx es una inductancia de 1 / Lv para el resorte 2 k2 es equivalente a 1 / L2. La figura 2.20a muestra un sistema mecánico formado por un resorte y una masa. La fuerza neta que actúa sobre la masa es Fuerza neta que actúa sobre la masa = F - Fuerza neta generada por el resorte De este modo

. La figura 2.2\b. No obstante. se pueden establecer otras analogías entre diferencia de potencial y fuerza. puesto que un inductor es equivalente a un resorte y un capacitor a una masa. de / = corriente que pasa por el capacitor + corriente que pasa por el inductor + corriente que pasa por el resistor Esto sólo puede ser si los componentes están en paralelo. Así.F = fuerza neta generada por el resorte + fuerza neta que actúa sobre la masa Esto tiene un equivalente eléctrico.fuerza generada por el amortiguador Así F = fuerza neta que actúa sobre la masa + fuerza generada por el resorte + fuerza generada por el amortiguador Este sistema tiene un equivalente eléctrico. La analogía entre corriente y fuerza es una de las más utilizadas. un capacitor a una masa y un resistor a un amortiguador. De este modo. un amortiguador y una masa. La fuerza neta que actúa sobre la masa es Fuerza neta que actúa sobre la masa = F .21 ilustra un sistema mecánico formado por un resorte. la analogía eléctrica es como muestra la figura 2.206. la analogía eléctrica se muestra en la figura 2.fuerza generada por el resorte . puesto que un inductor es equivalente a un resorte. de / = corriente que pasa por el inductor + corriente que pasa por el capacitor Esta situación sólo se da si los componentes están en paralelo.

Por lo tanto á{Ah) .A á(P'P& . y así (Pi -p2)A=ma Pero a es la tasa de cambio de la velocidad dv/dt. que se denomina carga de presión. La fuerza neta que actúa sobre el líquido es F . . es una forma de dicho almacenamiento.27).26). donde A es el área de la sección transversal del contenedor y h la altura del fluido en él. a -a .-F2= P\A ~ PiA = (P\ ~ Pi)A donde (/>. Para acelerar un fluido y así incrementar su velocidad se requiere una fuerza. dV Pero V = Ah. La altura de líquido en un contenedor (figura 2. d/i Pero la diferencia de presiones entre la entrada y la salida esp. La capacitancia hidráulica C se define como C=— Pg De este modo. <7. Para esta capacitancia.A áP dt pg dt si se considera que el líquido es incompresible. y la razón de flujo q2 a la que deja el contenedor.-?2)d/ [41] La inertancia (inercia) hidráulica es el equivalente a la inductancia en sistemas eléctricos o a un resorte en sistemas mecánicos.Bloques funcionales de sistemas fluídicos 55 cena en forma de energía potencial.p2) es la diferencia de presiones y A es el área de la sección transversal. por lo tanto .-<72=C^ dt Al integrar esta ecuación se obtiene [40] [39] /> = ¿J(?. La fuerza neta propicia que la masa se acelere con una aceleración a. d Vláí. la tasa de cambio del volumen V en el contenedor. es decir. Así. es igual a la diferencia entre la razón de flujo q¡ a la que el fluido entra en el contenedor. es decir. Considere un bloque de líquido de masa m (figura 2. su densidad no cambia con la presión. donde p = hpg donde p es la densidad del líquido y g la aceleración debida a la gravedad.

resistencia. donde L es la longitud del bloque de líquido o la distancia entre los dos puntos en el líquido donde se miden las presiones p¡ y p2. en la densidad. Sin embargo. de manera muy parecida a la compresión de un resorte al almacenar energía. un cambio en la presión causa un cambio en el volumen y. los gases difieren de los líquidos en que los primeros son compresibles. capacitancia e inertancia. entonces la razón a la cual está cambiando la masa en el contenedor es Tasa de cambio de la masa en el contenedor = mi-m2 Si el gas en el contenedor tiene una densidad p.Pero la masa del líquido considerado tiene un volumen AL. entonces m = ALp. y así (pl-Pi)A = ALp^-át Pero la razón de flujo volumétrico q = Av. es decir. Si el líquido tiene una densidad p. por lo tanto {px-p2)A=Lp-^-át A-¿W^ át donde la inertancia hidráulica I se define como 7=^ A Con sistemas neumáticos los tres bloques funcionales son.p2) como Pl [42] [43] -p2=Rm [44] La capacitancia neumática C se debe a la compresibilidad del gas. entonces la tasa de cambio de la masa en el contenedor es Tasa de cambio de la masa en el contenedor = ———di Pero tanto p como V pueden variar con el tiempo. Por lo tanto Tasa de cambio de la masa en el contenedor = —------h —¥át át . Si hay una razón de flujo másico m[ que entra al contenedor de volumen Vy la razón de flujo másico m2 que sale de éste. La resistencia neumática R se define en términos de la razón de flujo másico my la diferencia de presiones (p¡ . al igual que en sistemas hidráulicos. por lo tanto.

la masa del gas que se acelera. donde v es la velocidad. donde p es la densidad del gas y I la longitud del bloque de gas que se acelera. entonces Tasa de cambio de la masa en el contenedor = p--------— H-------— dp dt RT dt donde R es la constante de los gases y T. ( dV V V/> m. la temperatura. la cual se supone constante en la escala Kelvin. se define como Ci=P^~ [45] dp y la capacitancia neumática debida a la compresibilidad del gas C2 se define como C2=— [46] RT Por lo tanto m. -m-. De este modo mv = pLA {ql A) = pLq y así (Pl-p2)A=Ld^l dt . en consecuencia p = (mlV)RT = pRT y así dp/dt = (l/RT)(dp/dt). d(mv) Fuerza neta = —-—dt Puesto que la fuerza es provista por la diferencia de presiones (P\ ~ Pi )> entonces si A es el área de la sección transversal del bloque de gas que se acelera . De este modo .+C2)^ [47] dt o bien Pi-P2=-—— f(w. .-w2)dí [48] Ct+C2 J La inertancia (inercia) neumática se debe a la caída de presión necesaria para acelerar un bloque de gas.Bloques funcionales de sistemas fluidicos 57 Puesto que (dVlát) = (dVldp){dpldt) y para un gas ideal pV = mRT. Pero la razón de flujo volumétrico q = Av. = p — + — — { áp RTJdt La capacitancia neumática por el cambio en el volumen del contenedor C. es pLA. d(/«v) (Pi-ftM=-r^ dt Pero m. De acuerdo con la segunda ley de Newton _.-m2=(C.

4 Bloques funcionales análogos fiuídicos y eléctricos Bloque funcional Ecuación descriptiva Energía/ potencia CA* Almacenamiento de energía Inductor Inertancia hidráulica Inertancia neumática Capacitor Capacitancia hidráulica Capacitancia neumática i = -jvdt a = ± ¡( Pl . • «=H v J>=-v 1 . y los bloques funcionales eléctricos análogos. Para los sistemas hidráulicos la razón de flujo volumétrico y para sistemas neumáticos la razón de flujo másico son análogas a la corriente eléctrica en sistemas eléctricos. p = _L (0 _ „ )2 2 R Pí P=-(pi-p1f R R 1 _L R _ ÍP\~ P2) R {ñz£ll R m = .f m = c E=\C{p. Tabla 2. tanto hidráulicos como neumáticos.Pero m = pqy.p2)dt LJ m = -[(p. de este modo L ám A-/W^ di siendo la inertancia neumática [49] 7=4 A [50] La tabla 2.4 muestra las características básicas de los bloques funcionales fiuídicos.-p2)2 C Disipación de energía Resistor Resistencia hidráulica Resistencia neumática * Constante análoga.-p2)dt LJ Í E=\Li1 E=\Iq2 E=\Im2 E=\Cv2 E= C(p¡ P2 \ L L Q c '^CT d(p-p2) át ^P±ZlÁ át g=c i .

De este modo.28 ilustra un sistema hidráulico sencillo: un líquido entra y sale de un contenedor. La resistencia la proporciona la constricción que restringe la razón de flujo del gas en el interior del fuelle y la capacitancia es provista por el propio fuelle. la ecuación (38) da por resultado p = Rq2 La presión se debe a la altura del líquido en el contenedor. entonces áp át hpr ¿(hpg) át ■C y debido a que C = A/pg. Formación de un modelo para un sistema fluidico La figura 2. la válvula. con un resistor. donde p es la densidad del líquido y g la aceleración debida a la gravedad. Las inerrancias y capacitancias hidráulicas y neumáticas son elementos que almacenan energía y la resistencia tanto hidráulica como neumática son disipadores de energía. para el resistor.29).Formación de un modelo para un sistema fluidico 59 Tanto para sistemas hidráulicos como neumáticos la diferencia de presiones es análoga a la diferencia de potencial en sistemas eléctricos. el líquido en el contenedor. Un ejemplo de un sistema neumático sencillo es un fuelle (figura 2. Dicho sistema se puede considerar como un capacitor. La inertancia se puede despreciar debido a que los cambios en la razón de flujo son lentos. Para el capacitor. La inertancia se puede despreciar puesto que las tasas de cambio de flujo son muy lentas. La razón de flujo másico m en el interior del fuelle está dada por la ecuación (44) como . entonces [51] át R Esta ecuación describe cómo la altura del líquido en el contenedor depende de la tasa de entrada del líquido en el contenedor. al sustituir q2 en la primera ecuación se obtiene ?i ■C £R Puesto que p = hpg. según la ecuación (40) da por resultado 9|-92=C — át La razón de flujo q2 a la cual el líquido sale del contenedor es igual a la razón de flujo a través de la válvula. Así.

Pt-Pi R m[52] .

la presión en el fuelle.. está definida por la ecuación (45) como áp2 Puesto que V = A x. De este modo. al usar el valor para la razón de flujo másico dada por la ecuación (52). al sustituir p2 en la ecuación (53) se obtiene P[ =R(C. p2A = F = kx por lo tanto.+ p2 át [53] Esta ecuación describe cómo la presión p2 en el fuelle varía con el tiempo cuando hay una entrada de presión de /?. es la razón de flujo másico m dada por la ecuación (52) y puesto que no hay salida de gas del fuelle. al no haber salida en el fuelle. entonces C.+C2)-A^-+-X A át A [54] Esta ecuación describe cómo la extensión o contracción del fuelle cambia con el tiempo cuando hay una entrada de presión pv La capacitancia neumática debida al cambio en el volumen del contenedor C. ^-^ = (C1+C2)^ R Por lo tanto P¡ át =R(Ci+C2)^. De este modo.=pA—-dp2 . El fuelle se expande o contrae como resultado de los cambios de presión dentro de éste. Todo el gas que fluye hacia el interior del fuelle permanece dentro de éste. La capacitancia del fuelle está dada por la ecuación (49) como mí-m2=(Cl+C2)-^-áí Pero /M. Pero la fuerza F depende de la presión p2. Un fuelle es una forma de resorte y se puede escribir para relacionar la fuerza F que causa una expansión o contracción y el resultante desplazamiento x F = kx donde k es la constante de resorte del fuelle. es decir. donde A es el área de la sección transversal del fuelle. m2 es cero. con p2 =F I A.60 Modelos de sistemas donde px es la presión antes de la constricción y p2 la presión después de la constricción.

Figura 2. es igual a la razón a la que deja la válvula R¡.h2pg yC2=A21'pg. Para el contenedor 2 se puede obtener un conjunto de ecuaciones similares. Entonces para el capacitor C2 q2 -q3 =C2 át donde p . Obtener las relaciones que describan cómo las alturas del líquido en los contenedores cambian con el tiempo.hxpg y C. de este modo áx _pA C. para el resistor la ecuación (38) da p = Rtq2 La diferencia de presiones/7 en los dos lados de la válvula son h^pg y h2pg. [58] Esta ecuación describe cómo la altura del líquido en el contenedor 1 depende de la razón de flujo de entrada.Formación de un modelo para un sistema fluídico 61 Pero para el fuelle p2A=kx. Así [57] (hí-h2)pg = Riq2 Con el valor de q2 de esta ecuación y al sustituirlo en la ecuación (56) se obtiene H\------------------------.=pA á(kxl A) 2 [55] Ejemplo 7 La figura 2. y así . La inerrancia es despreciable. = Ax I pg y de este modo A d/¡ -92=^1 — [56] át La razón a la cual sale el líquido del contenedor q2.30 muestra un sistema hidráulico. al emplear la ecuación (40) ■q2=Cl > 9l áp di donde p .A át R. De esta manera.30 Ejemplo 7 Respuesta El contenedor 1 es un capacitor y.

ecuación (57). [60] Al despejar el valor de q¡ de esta ecuación y sustituirlo en la ecuación (59) se obtiene q ^-R~-A^ h2PS_A áh2 /?. En cualquier instante la diferencia de presiones/» entre los dos extremos debe ser igual a la caída de presión total a través del sistema.31 ilustra un tubo en U que contiene un líquido. Así. La caída de presión debida a la resistencia está dada por la ecuación (38) como . resistencia y capacitancia y así/j es igual a la suma de las caídas de presión debida a cada uno de éstas. Q2-<l3=¿2-r di [59] La razón a la que el líquido sale del contenedor q3 es igual a la razón de flujo a la cual deja la válvula R2. Obtener una expresión que indique cómo variará con el tiempo la diferencia de altura cuando se incrementa la presión sobre el líquido en uno de los extremos. Ejemplo 8 La figura 2. las ecuaciones (58) y (62) describen las variaciones de altura en los dos contenedores.> d/z. Si se presenta una presión p (siendo ésta la cantidad a la cual la presión sobre el líquido en un extremo excede a la que se tiene sobre el líquido en el otro extremo. para el resistor la ecuación (38) da por resultado P = R2<3i La diferencia de presiones/? en los dos lados de la válvula son f^pgy 0. La caída de presión debida a la inertancia está dada por la ecuación (42) como Caída de presión = I — át donde q es la razón de flujo volumétrico del líquido de un extremo al otro. el líquido en ambos extremos está a la misma altura. suponiendo que el líquido sale a la presión atmosférica. De esta manera. Así h2pg = R2q. da por resultado (ht-h2)pg 2 di Esta ecuación describe cómo cambia la altura del líquido en el contenedor 2. R2 [61] Al sustituir q2 de la ecuación de la válvula. Se puede considerar que el sistema tiene inertancia. Respuesta Cuando no existe diferencia en las presiones. cuando el otro extremo está abierto a la atmósfera) entonces se empieza a presentar una diferencia de alturas h entre el líquido en los dos extremos. denominada presión manométrica. y dibujar el diagrama del circuito que sería el sistema eléctrico equivalente al sistema hidráulico.

p = IA------+ RA — + — \áh át1 át C J Pero la diferencia total en altura entre los dos límites es 2/¡. En la conducción a través de un sólido.Bloques funcionales de sistemas térmicos 63 Caída de presión = Rq La caída de presión debida a la capacitancia está dada por la ecuación (41) como Caída de presión = — f q át C Puesto que/? es igual a la suma de las caídas de presión. puesto que / = pL/A yC = Al' pg T á2h nA áh „. un resistor y un capacitor. puesto que la altura de líquido h en un extremo se considera que se ha movido al otro extremo para producir esta diferencia en altura.. Así q. es á{Ah)lát. IspLIA R CsA/pg ZD—II— -T* Figura 2. El circuito es como muestra la figura 2. las cuales se suman. Si q es la razón de flujo de calor y (7j .T2). Por lo tanto . Esto significa que los tres componentes están en serie. á2h „ .32 Ejemplo 8 P =I ^+Rq+±\q di CJ át El volumen del líquido que fluye de un extremo a otro cuando hay una diferencia de alturas de 2/z es Ah. áh A r. El equivalente eléctrico de esto es que fluye una corriente neta / entre dos puntos si hay una diferencia de potencial v entre dichos puntos. entonces (T2-Tx) q=R El valor de la resistencia depende del modo en el que se transfiere el calor. resistencia y capacitancia.. Así. Bloques funcionales de sistemas térmicos Sólo existen dos bloques funcionales básicos para sistemas térmicos: resistencia y capacitancia.32. El equivalente eléctrico de esto es la adición de las diferencias de potencial a través de un inductor. la razón a la cual el volumen del líquido se mueve de un extremo a otro. la relación entre la corriente y la diferencia de potencial es R Se puede utilizar una relación similar para definir la resistencia térmica R. Sólo hay flujo de calor neto entre dos puntos si hay una diferencia de temperaturas entre ellos. para . la [63] diferencia de temperatura. p = pL-~T + RA — +2hpg át át El sistema tiene caídas de presión debidas a la inertancia.

conducción unidireccional Vt-Tj q = Ak .

al comparar esta ecuación con la ecuación (63) se obtiene Ah La capacitancia térmica es una medida del almacenamiento de energía interna en un sistema.5 presenta una comparación de los bloques funcionales térmicos y eléctricos. C = me [67] [661 La tabla 2. Por lo tanto. transformándola en calor. De este modo. De este modo. La conductividad térmica es k. entonces Tasa de cambio en la energía interna = me x tasa de cambio en la temperatura De este modo áT q. No existe equivalente térmico al inductor eléctrico.donde A es el área de la sección transversal del material a través del cual se conduce el calor y L.q2 Un incremento en la energía interna significa un incremento en la temperatura. al comparar esta ecuación con la ecuación (63) se obtiene R= -J7 Ak ^ Cuando la transferencia de calor es por convección. si la razón de flujo de calor en el interior de un sistema es qi y la razón de flujo de calor que sale es q2. La resistencia térmica no se puede describir como un disipa- . como se lleva a cabo en líquidos y gases. Los resistores eléctricos disipan energía. entonces Tasa de cambio de la energía interna = q¡ . =mc— áí donde dT/dt es la tasa de cambio en la temperatura. Esta ecuación se puede escribir como ?i -12 = c — di donde C es la capacitancia térmica. la longitud del material entre los puntos cuyas temperaturas son T¡yT2. Por lo tanto Cambio en la energía interna = mcx cambio en la temperatura donde m es la masa y c la capacidad calorífica específica. entonces q = Ah{T2-Tx) donde A es el área superficial a través de la cual existe la diferencia de temperaturas y h el coeficiente de transferencia de calor. -a.

5 Bloques funcionales análogos térmicos y eléctricos Bloque funcional Almacenamiento de energía Capacitor Capacitancia térmica Resistor Resistencia térmica Ecuación descriptiva i =C — dt dt V Energía/ potencia CA* '~ R R E=\Cv2 E=CT P=^ R R * Constante análoga. empleando la ecuación (63) se tiene TL-T R [68] donde q es la razón de flujo de calor neta del líquido al termómetro. La analo- . Si la resistencia térmica al flujo de calor del líquido al termómetro es R. Formación de un modelo para un sistema térmico Considere un termómetro a una temperatura Tque se sumerge en un líquido que está a una temperatura TL (figura 2. describiendo sólo el flujo de calor. pero describe la consecuencia de que haya una diferencia de temperaturas. C C 1R 1R dor de energía.q [69] II Figura 2. ÚT _TL-T dt ~ R Al reordenar esta ecuación se obtiene RC — + T = T. La capacitancia térmica C del termómetro está dada por la ecuación (64) como „dT út Puesto que sólo hay un flujo de calor del líquido al termómetro. entonces. De esta manera TL T «-------.Formación de un modelo para un sistema térmico 65 Tabla 2. dt [70] Esta ecuación describe cómo variará la temperatura 7 indicada por el termómetro cuando éste se sumerge en un líquido caliente.33 Un sistema térmico oT dt q=C Al sustituir el valor de q de esta última ecuación en la ecuación (66). entonces qx = q y q2 = 0.33).

34. se supusieron los parámetros como concentrados. por ejemplo. un circuito resistor-capacitor en serie. obtener una ecuación que describa cómo cambiará con el tiempo la temperatura en la habitación. Respuesta Si el aire en la habitación tiene una capacitancia térmica C. entonces. se supuso que todo el termómetro está a la misma temperatura al igual que todo el líquido. es decir. Al sustituir q2 se obtiene „ q> VzlA-ráT R d7 Por lo tanto . empleando la ecuación (66) át Si la temperatura en el interior de la habitación es Ty en el exterior de ella es T0. las temperaturas son funciones sólo del tiempo y no de la posición.66 Modelos de sistemas gía eléctrica de este sistema térmico es el circuito que ilustra la figura 2. Al suponer que el aire en la habitación está a una temperatura uniforme T y que no se almacena calor en las paredes. El calefactor emite calor a la razón qx y la habitación pierde calor a la razón q2. sólo entonces la corriente y el calor empiezan a fluir. Cerrar el interruptor equivale a la acción de sumergir el termómetro en el líquido. Esto significa que. El cambio en la temperatura del termómetro desde su valor inicial equivale al cambio en la diferencia de potencial a través del capacitor. empleando la ecuación (63) <Í2 = (T-TJ R donde R es la resistencia térmica de las paredes. Ejemplo 9 La figura 2.35 muestra un sistema térmico que consta de un calefactor eléctrico en una habitación. Al considerar el sistema térmico anterior. entonces.

eléctricos. Existen. hidráulicos. hay algunos elementos que involucran más de un tipo de energía.«C— + T=Rql+Ta dt Elementos electromecánicos Hasta ahora en este capítulo la atención se ha centrado en elementos puramente mecánicos. Sin embargo. por ejemplo. etcétera. Un potenciómetro tiene una entrada . motores y generadores. dispositivos electromecánicos como potenciómetros.

37 El motor de cd: a) manejando una carga. el cociente de la salida v„ a la entrada 6 es salida entrada 6 &„ . debido a que está en un campo magnético. Para el potenciómetro de la figura 2. el ángulo total de barrido mediante la perilla que gira de un extremo a otro del canal. De este modo.Elementos electromecánicos 67 que es una rotación y una salida que es una diferencia de potencial. 6 V e. sobre el embobinado actúan fuerzas que lo hacen girar (figura 231b). por una corriente que fluye por el embobinado de campo. b) principio básico del motor El motor de cd se usa para convertir una señal de entrada eléctrica en una señal de salida mecánica (figura 2. la rotación se usa para mover el contacto deslizante sobre =V el canal del potenciómetro (figura 2. y b es el ancho del embobinado. Cuando una corriente za fluye por el embobinado de armadura.37a).36. La fuerza F que actúa sobre el alambre por el cual pasa una corriente ia y es de longitud L en un campo magnético con una densidad de flujo B ortogonales al alambre está dada por F=Bi¿ Con N alambres F = NBLL Las fuerzas sobre los alambres del embobinado de armadura dan por resultado un par T.36). El motor consta básicamente de un embobinado y el embobinado de armadura. Un motor eléctrico tiene una entrada que es una diferencia de potencial y una salida que Figura 2. De este modo. max donde Fes la diferencia de potencial a través de todo el canal del potenciómetro y 0máx. el cual puede girar de manera libre. Un generador tiene como entrada la rotación del eje y como salida una diferencia de potencial. . Este embobinado está ubicado en un campo magnético generado en forma normal. el cual es un divisor de voltaje. donde T = Fb. una constante Una espira del embobinado de armadura Campo magnético [71] b) Figura 2.36 Potenciómetro es la rotación de un eje.

los otros factores son constantes. en este se inducirá un voltaje como resultado de la inducción electromagnética. La dirección de este voltaje será de modo tal que se oponga al cambio que lo produce y se denomina fuerza con-traelectromotriz. Por lo tanto. se puede escribir [72] T = k.T = NBiaLb El par resultante es proporcional a Bia.Bi Puesto que la armadura es un embobinado giratorio en un campo magnético. Esta fuerza contraelectromotriz vb es proporcional .

El circuito de armadura se puede considerar como una resistencia Ra en serie con una inductancia Lt y una fuente de fuerza contraelectromotriz (figura 2. De esta manera. Una corriente de campo constante significa que en el embobinado de armadura la densidad de flujo magnético B es constante. Con el denominado motor controlado por armadura. De este modo la ecuación anterior describe la relación entre la señal de error.38). Este par entonces se convierte en la entrada al sistema de carga. si va es el voltaje aplicado al circuito de armadura. Al sustituir vb en la ecuación (74) se obtiene ái át [75] La corriente ia en la armadura resulta en un par T. De este modo vb = k2B(o [73] donde o) es la velocidad angular del eje y k2 es una constante.39a. que es la corriente de armadura ia.38 Circuitos del motor de cd Circuito de armadura Carga Esta ecuación se puede considerar como parte del diagrama de bloques de la figura 2.68 Modelos de sistemas a la razón de rotación de la armadura y al flujo eslabonado por el embobinado. El par neto que actúa sobre la carga será . La entrada a la parte del motor del sistema es va. la cual se suma con la señal de realimentación de la fuerza contraelectromotriz vbpara generar una señal de error que se usa como entrada al circuito de armadura. Puesto que B es una constante. Así la ecuación (73) da por resultado vb = ¿3<y donde k} es una constante. entonces -vb =¿. donde ¿4 es una constante.i. la densidad de flujo B. esta ecuación se convierte en T = klBia =¿4Í. por lo tanto. la corriente de campo i( se mantiene constante y el motor se controla mediante el ajuste del voltaje de armadura va. ri + fl. que es la entrada al embobinado de armadura. dado por la ecuación (72). [74] dt Figura 2. y la salida de éste.

38) hay una inductancia Lf en serie con una resistencia R(. para ese circuito ■eco : *4». Para el circuito de campo (figura 2. como indica la ecuación (72). Pero la densidad de flujo magnético B es proporcional a la corriente del circuito de campo it y la /a se mantiene constante. un par que actúa sobre el embobinado de armadura. Por lo tanto. por lo tanto rd(o áí Las ecuaciones (75) y (76) describen las condiciones que se presentan para un motor controlado por armadura.par de amortiguamiento El par de amortiguamiento es eco. b) controlado por campo Par neto = T .396. si se desprecian los efectos debidos a la elasticidad torsional del eje [76] Par neto = kA z'a . vt=Rtit +Lt -A át [77] El motor controlado por campo se puede considerar en términos del diagrama de bloques de la figura 2. Asi. la relación entre vf e /f está dada por la ecuación anterior. donde c es una constante. Esta corriente da como resultado la producción de un campo magnético y.Elementos electromecánicos 69 b) Figura 2. por lo tanto. La entrada al sistema es vf.39 Motores de cd: a) controlado por armadura. El circuito de campo convierte este voltaje en una corriente if. por lo que la ecuación (77) se puede escribir como .eco Esto producirá una aceleración angular de áa> I di. Con el denominado motor controlado por campo la corriente de armadura se mantiene constante y el motor se controla mediante la variación del voltaje de campo.

40a). La relación entre la fuerza Fy la deformación x producida para el resorte ideal es lineal y está dada por F =kx. Como en principio.eco Esto producirá una aceleración angular de áco lát. Cuando la relación es lineal. no son lineales de manera perfecta (figura 2. Otra condición para un sistema lineal es que si una entrada F. Sin embargo. si se desprecian los efectos debidos a la elasticidad torsional del eje Par neto = ksif . Esto se denomina el principio de superposición y es una condición necesaria para un sistema lineal. y que la fuerza F2 produce una deformación x2. Por lo tanto.par de amortiguamiento El par de amortiguamiento es eco. donde k5 es una constante.T = fc. Este par de salida se convierte entonces. Esto significa que la fuerza F. a menudo existe un intervalo de operación para el cual se puede suponer linealidad. mediante el sistema de carga.406). para la gráfica del resorte .5/a = k5i.-cü) át T r „„. donde c es una constante. produce una deformación xv entonces una entrada cF¡ producirá una salida cx¡. produce una deformación x. donde c es una constante multiplicativa. la gráfica de la fuerza F contra la deformación x es una línea recta que pasa por el origen (figura 2. +F2) producirá una deformación (xi +x2). / — = k5i. . un resorte real como cualquier otro componente real. el par neto que actúa sobre la carga será Par neto = T . entonces una fuerza igual a (F. por lo tanto áco . Así. en una velocidad angular co. [78] Las ecuaciones (77) y (78) describen las condiciones que se presentan para un motor controlado por campo. No obstante.

donde la pendiente tiene valor m Av = wAx [79] . en el punto de operación P.41) la relación es no lineal.que muestra la figura 2. Para tales componentes lo mejor que se puede hacer para obtener una relación lineal es considerar la pendiente de la gráfica en el punto de operación. Para muchos componentes de sistemas.40¿ se puede suponer linealidad sólo en la parte central de su gráfica. Para algunos componentes de sistemas (figura 2.41. la relación entre y y x en la figura 2. se puede suponer linealidad cuando el intervalo de las variables están alrededor de algún punto de operación. Así.

Por lo tanto. la razón de flujo de líquido q a través de un orificio está dada por q=cdA^[2(pt .42 Flujo a través de un orificioq = C^/(p.) Figura 2. para la ecuación (81). p es la densidad del fluido y (p¡ . sería. la diferencia de presiones. Ésta es una relación no lineal entre la razón de flujo y la diferencia de presiones. Así. Es posible obtener una relación lineal considerando la pendiente de la gráfica razón de flujo/diferencia de presiones en el punto de operación (véase la figura 2. -p2) dq d(Pl-p2) _ d[C7(^. para un punto de operación de (p¡ . ecuación (83).p2) entonces. empleando el valor de m dado por la ecuación (82) 2 Aq=—j=A{P[ .Linealidad 71 donde Avy Ax son pequeños cambios en las señales de entrada y salida sobre el punto de operación.po2)es el valor en el punto de operación.p2).sporkPa. A es el área de la sección transversal del orificio.42). La pendiente es dq/d(p[ . Para un área de la sección transversal y una densidad constantes la ecuación se puede escribir como q = c^(p[-p2) [81] donde C es una constante. ■=2^¡(p] . es decir.P2)] d(Pl-p2) 2j(Pol-Po2) C [82] donde (p0¡ . para pequeños cambios alrededor del punto de operación Aq=mA(Pl-p2) [83] donde m tiene un valor dado por la ecuación (82). es decir.p2) = 4 kPa.p2) y tiene el valor (P2-P. si se tiene C = 2w3/. .p2)lp] [80] donde cd es una constante conocida como coeficiente de descarga.p2) 2V4 . la versión linealizada de la ecuación. por ejemplo. Así.

p2) y para cambios alrededor del punto de operación. en lugar de la ecuación (81) para la ecuación (80) se tendría [84] q=CA^(P] . Si el orificio es una válvula de control de flujo. En esta situación.Aq=05A(p-p2) En el análisis anterior se supuso que el flujo era a través de un orificio en el que el área de la sección transversal era constante. la pendiente de la gráfica de q contra A. entonces éste no es el caso. sería . el área de la sección transversal se ajusta para variar la razón de flujo.

Esto empuja al pistón en el cilindro hacia la derecha y expulsa el fluido al lado derecho de la cámara a través del puerto de salida en el extremo derecho de la válvula de carretes.43 muestra un sistema hidráulico en el cual la entrada de desplazamiento x¡. También se debe a que en la mayor parte de los sistemas de control el valor de la salida se mantiene igual a un valor de referencia.p2) [85] donde «j. después de pasar a través del sistema hidráulico. la cual se convierte en una gran cantidad de potencia capaz de producir el desplazamiento que mueve las ruedas del automóvil. Los modelos matemáticos linealizados se utilizan debido a que la mayoría de las técnicas para sistemas de control se basan en que las relaciones de los elementos para dichos sistemas son lineales. La razón de flujo del fluido hacia y desde la cámara depende de la . las variaciones de este valor seas más bien pequeñas y así el modelo linealizado es el apropiado.cTo )AT Elementos hidromecánicos La figura 2. se transforma en el desplazamiento xo de la carga.cT Linealizar esta ecuación alrededor del punto de operación de T0. El desplazamiento de entrada x¡ hacia la izquierda hace que el fluido hidráulico a una presión ps.-p2) La versión linealizada de la ecuación (84) es. de este modo Aq-m]AA + m2A(p.cT^ dT Por lo tanto AR = mAT = (-/ccexp. La relación entre la resistencia R del termistor y su temperatura T está dada por R = kexp. .p2) áq m2 =------------2--------= — CA . Este sistema se utiliza como la etapa de potencia en el sistema de guiado de un automóvil y usa una pequeña cantidad de potencia producida por el desplazamiento del volante. El sistema consiste en una válvula de carretes y un cilindro. Respuesta La pendiente m de la gráfica de R contra T en el punto de operación T0 está dada por dR / dT m =-------kcexp. Ejemplo 10 Para medir temperatura en un sistema de control se utiliza un termis-tor. fluya hacia el lado izquierdo del cilindro. y m2 tienen los valores antes indicados. que viene del suministro. d(A-ft) 2V(p.72 Modelos de sistemas y para una gráfica de q contra ( p ¡ .

. para esta condición.Ap2) donde m} = m2ll.p0). lo que propicia un movimiento del pistón en el cilindro hacia la izquierda. el área A es proporcional a xs. Las diferencias de presión para el fluido que entra a la cámara es (ps . La razón de flujo del fluido q a través de un orificio. es una relación no lineal (ecuación (80)) que depende de la diferencia de presiones entre los dos lados del orificio y del área de la sección transversal A de éste. para el puerto de entrada. es decir Aq = m¡ A A + m2 A(diferencia de presiones) donde m¡ y m2 son constantes evaluadas en el punto de operación. entonces. se puede utilizar una versión linealizada de esta ecuación. la ecuación se puede escribir como q =m[x. como se pueden considerar los puertos de la válvula de carretes.x¡ + m2Ap2 Al sumar estas dos ecuaciones se obtiene 2q=2mlx.Elementos hidromecánicos Salida 73 Figura 2..+ m2(-Ap¡) y para el puerto de salida q = w.-m2(Apl-Ap1) q = m]xi . Sin embargo. Cuando el desplazamiento de entrada *¡ es a la derecha la válvula de carretes permite que el fluido se mueva al lado derecho del cilindro.m3 (Ap¡ . Si se toma como el punto de operación alrededor del cual se linealiza la ecuación la posición central de los carretes en la válvula y los puertos que conectan al cilindro están cerrados.43 Sistema hidráulico y carga Al depósito . Entonces.p ¡ ) y para el que sale (p2 . Pistón P„ I i í Válvula de carretes extensión a la cual el movimiento de entrada ha cubierto los puertos que permiten que el fluido entre o salga de la válvula de carretes. [86] .q. q es cero y así Aq . la ecuación (85). si xs se mide desde su posición central y el cambio en la presión en el lado de entrada del pistón es -Ap¡ con referencia a ps y en el lado de salida es Ap2 con referencia a p0. de Cilindro aceite Suministro Po Area A Al depósito de aceite P.

Sin embargo. De este modo.+ m. hay un amortiguamiento en el movimiento. esta aceleración es (dv/dí) o (d\ /di2).Ap2 ) A . . la razón a la cual cambia el volumen es A(dx0 I di). o que sale del lado derecho. y empleando la ecuación (85). . . qh = w4(Ap. es decir. fricción de la masa.Ap2) = A -f. cuando el pistón se mueve a una distancia . Este orificio tiene un área de sección transversal constante y una diferencia de presiones. -Ap2) = A—± + qL di La razón del flujo de fuga qL es un flujo a través de un orificio: el espacio entre el pistón y el cilindro.m3 (Ap. dx mlX¡ -ffij(Ap.74 Modelos de sistemas Para el cilindro el cambio en el volumen del fluido que entra al lado izquierdo de la cámara.(m3 + wz4)(Ap. puesto que hay un cierto flujo de fuga del fluido de un lado a otro del pistón q = A-^ + qL di donde qL es la razón de fuga. . . con la ecuación linealizada para tal flujo. la fuerza neta que actúa sobre la carga es dx Fuerza neta = (Ap. siendo ésta (Ap. Esta fricción es proporcional a la velocidad de la masa.Ap2) = A —di La diferencia de presiones a través del pistón resulta en una fuerza que se ejerce sobre la carga. es decir.c — Esta fuerza neta hace que la masa se acelere. Por lo tanto [88] [87] m^ = (Ap1-Ap2M-c^ di2 di Al reordenar la ecuación se obtiene . la ecuación (83). es decir. Al sustituir q.Ap2) di dx mlx-{ .-Ap2=-—f. . -Ap2) De este modo.Ap2). md2x0 c dx0 Ap. (Ap. Por lo tanto.+ --T7 A di A di . (Ap. empleando esta ecuación para sustituir qL en la ecuación (87) dx mlxi . La razón a la cual entra el fluido al lado izquierdo del cilindro es q.Ap2 )A . Por lo tanto. No obstante. donde A es el área de la sección transversal del pistón.c0 es Ax0. (dx0 /di).

47. para el sistema que describe la figura 2. es decir. el desplazamiento x. esta última es la llamada constante de tiempo (vea el capítulo 3).44. la diferencia de potencial v^ a través del resistor R. A2+c(m3+m4) d2x„ dx. con la salida. [90] (mi + m4 )m A2 +c(/723 +m4) Am¡ A2 + c(m3 +m4) 1 Obtener una ecuación que relacione la entrada. Al reordenar la ecuación (89) se tiene (m3 +m4)m d2x0 f Al dt A + c(m} +m4) dt (m3 +m4)m d2x0 dx0 dt ■he A2 +c(m3 +m4) dt2 dt2 donde dt Am. 4 Obtener la relación entre la salida. la diferencia de potencial vc a través del capacitor C. m d xn m¡x¡ . la fuerza F.(m3 + m4) \¿ di2 c dx„ = i4- dx„ i4 di Reordenando ésta di se obtiene [89] c(m3 + OT4 ) J dt (m3 +m4)m dzx0 ( Esta ecuación se puede simplificar al introducir dos constantes: kyr. 3 Obtener la relación entre la salida.45. 5 Obtener la relación entre la salida. Se puede despreciar el amortiguamiento. y la entrada v para el circuito que muestra la figura 2. y la entrada v para el circuito RLC que muestra la figura 2.Problemas 75 Al sustituir la diferencia de presiones en la ecuación (88). la diferencia de potencial vR a través del resistor R.46. el cual tiene un resistor en serie con un capacitor. un ej e en el que hay un cambio de diámetro que se usa para hacer Problemas girar una masa y obtenga una ecuación que relacione el par de entrada y la velocidad angular. y la entrada v para el circuito que ilustra la figura 2. . 2 Proponer un modelo para un ej e escalonado.

44 Problema 1 Ó □ Figura 2.49 Problema 7 .45 Problema 3 —» Desplazamiento x b) Figura 2.46 Problema 4 Í-^$WWFigura 2.48 b) Problema 6 -CZF Figura 2.47 Problema 5 WWWWWWNW \\\\\\\\\\\\\\\ Masa m a) Figura 2.76 Modelos de sistemas c Masa m Ó v» v Ó R U "■ 1 L_ —» Desplazamiento x a) c -II- K Figura 2.

desarrolle las ecuaciones que describan cómo variarán con el tiempo las temperaturas T{ y T2. uno de los cuales contiene un calefactor. Linealizar esta ecuación para un punto de operación de x0. La figura 2.52 ilustra un sistema térmico que consta de dos compartimientos. Si la temperatura del compartimiento que contiene el calefactor es 7j. obtenga la ecuación que describa cómo cambia la temperatura del objeto caliente con el tiempo y dé una analogía eléctrica del sistema. . Todas las paredes de los contenedores tienen la misma resistencia y la capacitancia es despreciable. Los dos contenedores tienen la misma capacitancia C. 11 La figura 2. donde k es una constante.Masa m c.48.49. Dibujar la analogía mecánica para el circuito que ilustra la figura 2. como un incremento de presión en la superficie del líquido.50. Obtener la relación entre la altura h2 y el tiempo para el sistema hidráulico de la figura 2. Si el sistema térmico tiene una resistencia R.51 muestra dos contenedores idénticos abiertos enlazados. la temperatura del otro compartimiento es T2 y la temperatura alrededor de los compartimientos es T3. 10 Un objeto caliente con capacitancia C a una temperatura Tse enfría en una habitación grande la cual está a una temperatura TT. Obtener la relación que indique cómo variará la altura del líquido en un contenedor si hay "movimiento" de líquido entre los dos contenedores como resultado de una perturbación en uno de ellos. La inertancia es despreciable. 12 La relación entre la fuerza F empleada para estirar un resorte y su deformación x está dada por F = kx2. ±6 7 8 9 Dibujar un circuito eléctrico análogo para el sistema mecánico que describe la figura 2.