Mécanique Analytique

Introduction au formalisme Lagrangien
E.J.M. DELHEZ
M´ ecanique Analytique – p. 1/23
Changement de postulat de base
Newton :

m¨ s = F

Formalisme vectoriel.

Toutes les forces apparaissent a priori.
Lagrange :

δ
_
t
2
t
1
Ldt = 0

Formalisme scalaire.

Les forces de liaison sont éliminées.
M´ ecanique Analytique – p. 2/23
Degrés de liberté
Système = N points matériels
s
i
(t) = s
i
(x
i
(t), y
i
(t), z
i
(t)), i = 1, 2, . . . N
⇒ 3N variables x
i
, y
i
, z
i
En présence de ℓ liaisons holonˆ omes, i.e.
f
j
(s
1
, s
2
, . . . , s
N
, t) = 0, j = 1, 2, . . . , ℓ
⇒ 3N−ℓ variables x
i
, y
i
, z
i
indépendantes
3N −ℓ = n degr´ es de libert´ e
M´ ecanique Analytique – p. 3/23
Coordonnées généralisées
Changement de variables :
_
_
_
x
i
= x
i
(t, q
1
, q
2
, . . . , q
n
)
y
i
= y
i
(t, q
1
, q
2
, . . . , q
n
)
z
i
= z
i
(t, q
1
, q
2
, . . . , q
n
)
i = 1, 2, . . . , N
⇒s
i
= s
i
(t, q
1
, q
2
, . . . , q
n
), i = 1, 2, . . . , N
prend en compte les liaisons holonômes.
q
1
, q
2
, . . . , q
n
= coordonn´ ees g´ en´ eralis´ ees
M´ ecanique Analytique – p. 4/23
Espace de configuration
s
i
= s
i
(t, q
1
, q
2
, . . . , q
n
), i = 1, 2, . . . , N
L’évolution du système est entièrement décrite par
_
q
1
(t), q
2
(t), . . . , q
n
(t)
_
, t ∈ [t
0
, t
1
]
∼ trajectoire d’un point dans un espace à
n dimensions = espace de configuration.
M´ ecanique Analytique – p. 5/23
Principe de Hamilton
Parmi toute les évolutions possibles d’un système
entre deux configurations fixées aux instants t
1
et t
2
,
l’évolution naturelle est celle qui rend stationnaire
l’intégrale
A =
_
t
2
t
1
L(t, q
1
(t), . . . , q
n
(t), ˙ q
1
(t), . . . , ˙ q
n
(t)) dt

A = action

L = Lagrangien
M´ ecanique Analytique – p. 6/23
Mécanique Classique
L(t, q
i
, ˙ q
i
) = T
O
−V

T
O
: Énergie cinétique absolue du système

V : Potentiel dont dérive les forces.
_
¸
_
¸
_
s
i
= s
i
(t, q
1
, . . . , q
n
)
˙ s
i
=
∂s
i
∂t
+
∂s
i
∂q
α
˙ q
α
= ˙ s
i
(t, q
1
, . . . , q
n
, ˙ q
1
, . . . , ˙ q
n
)

_
T
O
= T
O
(t, q
1
, . . . , q
n
, ˙ q
1
, . . . , ˙ q
n
)
V =V(t, q
1
, . . . , q
n
)
M´ ecanique Analytique – p. 7/23
Calcul des variations (1)
Soit (q

1
(t), q

2
(t), . . . , q

n
(t)) la trajectoire réelle.
q
i
(t) = q

i
(t) +δq
i
(t), i = 1, 2, . . . , n
˙ q
i
(t) = ˙ q

i
(t) +δ ˙ q
i
(t), i = 1, 2, . . . , n
L(t, q
i
, ˙ q
i
) = L(t, q

i
+δq
i
, ˙ q

i
+δ ˙ q
i
)
∼L(t, q

i
, ˙ q

i
)
+
∂L
∂q
α
(t, q

i
, ˙ q

i
)δq
α
+
∂L
∂ ˙ q
α
(t, q

i
, ˙ q

i
)δ ˙ q
α
. ¸¸ .
δL
M´ ecanique Analytique – p. 8/23
Calcul des variations (2)
A =
_
t
2
t
1
L(t, q
i
, ˙ q
i
)dt

_
t
2
t
1
_
L(t, q

i
, ˙ q

i
) +δL
_
dt
∼A

+
_
t
2
t
1
_
∂L

∂q
α
δq
α
+
∂L

∂ ˙ q
α
δ ˙ q
α
_
dt
. ¸¸ .
δA
Principe de Hamilton : δA = 0
M´ ecanique Analytique – p. 9/23
Équations d’Euler-Lagrange (1)
δA = 0 =
_
t
2
t
1
_
∂L

∂q
α
δq
α
+
∂L

∂ ˙ q
α
δ ˙ q
α
_
dt
=
_
t
2
t
1
_
∂L

∂q
α

d
dt
_
∂L

∂ ˙ q
α
_
_
δq
α
dt +
_
∂L

∂ ˙ q
α
δq
α
_
t
2
t
1

Extrémité fixées : δq
α
(t
1
) = δq
α
(t
2
) = 0

δq
α
arbitraires et indépendants

_
∂L

∂q
α

d
dt
_
∂L

∂ ˙ q
α
_
_
=0, α=1, 2, . . . , n
M´ ecanique Analytique – p. 10/23
Équations d’Euler-Lagrange (2)
Si
L(t, q
i
, ˙ q
i
) = T
O
(t, q
i
, ˙ q
i
) −V(t, q
i
)
Alors
d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
α
_

∂L
∂q
α
= 0, α = 1, 2, . . . , n
⇒n équations différentielles du second ordre en q
α
M´ ecanique Analytique – p. 11/23
Hyp. : système Lagrangien

Toutes les forces ont un travail virtuel nul ou
dérivent d’un potentiel
δW = F·
∂s
∂q
α
δq
α
=
_
_
_
0

∂V
∂q
α
δq
α

Les liaisons sont holonômes.
Sinon
d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
α
_

∂L
∂q
α
= Q
α
+a
αβ
λ
β
Q
α
= forces généralisées, λ
β
= mult. de Lagrange
M´ ecanique Analytique – p. 12/23
Principe de Hamilton
et travaux virtuels (1)
δA =
_
t
2
t
1
_
∂L
∂q
α

d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
α
_
_
δq
α
dt = 0
Point matériel en coordonnées cartésiennes :
L(t, x
i
, ˙ x
i
) = T
O
−V =
1
2
m˙ x
2
i
−V(x
1
, x
2
, x
3
)

∂L
∂x
i
=−
∂V
∂x
i
= F
i

d
dt
_
∂L
∂˙ x
i
_
= m¨ x
i
M´ ecanique Analytique – p. 13/23
Principe de Hamilton
et travaux virtuels (2)
_
t
2
t
1
_
F
i
−m¨ x
i
_
δx
i
dt = 0
Le travail virtuel de toutes les forces (y compris les
forces fictives d’inertie) est nul pour tout déplacement
compatible avec les liaisons
Idem
δA =
_
t
2
t
1
_
∂L
∂q
α

d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
α
_
_
δq
α
dt = 0
M´ ecanique Analytique – p. 14/23
Ex. 1 : Attraction universelle (1)
Point matériel soumis à F =−mµr
−2
e
r
En coordonnées sphériques : s = s(r, θ, ϕ)
T
O
=
1
2
m˙ s
2
=
1
2
m(˙ r
2
+r
2
˙
θ
2
+r
2
˙
ϕ
2
sinθ
2
)
V =−mµr
−1
⇒ L(t, r, ˙ r, θ,
˙
θ, ϕ,
˙
ϕ)
=
1
2
m(˙ r
2
+r
2
˙
θ
2
+r
2
˙
ϕ
2
sin
2
θ) +mµr
−1
M´ ecanique Analytique – p. 15/23
Ex. 1 : Attraction universelle (2)
L =
1
2
m(˙ r
2
+r
2
˙
θ
2
+r
2
˙
ϕ
2
sin
2
θ) +mµr
−1
Équations de Lagrange :
d
dt
_
∂L
∂˙ r
_

∂L
∂r
= m
_
¨ r −r
˙
θ
2
−r
˙
ϕ
2
sin
2
θ+µr
−2
_
= 0
d
dt
_
∂L

˙
θ
_

∂L
∂θ
= m
_
d
dt
(r
2
˙
θ) −r
2
˙
ϕ
2
sinθcosθ
_
= 0
d
dt
_
∂L

˙
ϕ
_

∂L
∂ϕ
= m
d
dt
(r
2
˙
ϕsin
2
θ) = 0
M´ ecanique Analytique – p. 16/23
Ex. 1 : Attraction universelle (3)
r
2
˙
ϕsin
2
θ =C
Fixer l’origine de θ tel que C=0,

˙
ϕ = 0, ∀t
et
_
¸
_
¸
_
0 = ¨ r −r
˙
θ
2
+µr
−2
0 =
d
dt
(r
2
˙
θ)
(. . . )
M´ ecanique Analytique – p. 17/23
Intégrales premières (1)
d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
α
_

∂L
∂q
α
= 0, α = 1, 2, . . . , n

Si L est indépendant de q
i
:
∂L
∂q
i
= 0 ⇒
∂L
∂ ˙ q
i
= Constante
Habituellement, conservation d’une composante
de la quantité de mouvement ou du moment
cinétique.
M´ ecanique Analytique – p. 18/23
Intégrales premières (2)

Si L ne dépend pas explicitement du temps :
∂L
∂t
= 0 ⇒ L−
∂L
∂ ˙ q
α
˙ q
α
= Constante
d
dt
_
L−
∂L
∂ ˙ q
α
˙ q
α
_
=
∂L
∂q
α
˙ q
α
+
∂L
∂ ˙ q
α
¨ q
α

d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
α
_
˙ q
α

∂L
∂ ˙ q
α
¨ q
α
=
_
∂L
∂q
α

d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
α
__
˙ q
α
= 0
Syst` eme conservatif
Conservation de l’énergie si s
i
= s
i
(t, q
α
)
M´ ecanique Analytique – p. 19/23
Ex. 2 : Toupie (1)

3 ddl : θ, ϕ, ψ
ω =
˙
ϕe
z
+
˙
θ
e
z
∧e
3
e
z
∧e
3

+
˙
ψe
3

Les forces dérivent d’un potentiel ou on un travail
virtuel nul, en effet

mg dérive d’un potentiel V = mghcosθ

R
O
· δs
O
= 0
⇒ Système Lagrangien L = L(θ,
˙
θ, ϕ,
˙
ϕ, ψ,
˙
ψ)
M´ ecanique Analytique – p. 20/23
Ex. 2 : Toupie (2)
V = mghcosθ
T =
1
2
ω· J
O
· ω
=
1
2
A(
˙
θ
2
+
˙
ϕ
2
sin
2
θ) +
1
2
Γ(
˙
ϕcosθ+
˙
ψ)
2
L = T −V =
1
2
A(
˙
θ
2
+
˙
ϕ
2
sin
2
θ)
+
1
2
Γ(
˙
ϕcosθ+
˙
ψ)
2
−mghcosθ
M´ ecanique Analytique – p. 21/23
Ex. 2 : Toupie (3)
L = T −V =
1
2
A(
˙
θ
2
+
˙
ϕ
2
sin
2
θ)
+
1
2
Γ(
˙
ϕcosθ+
˙
ψ)
2
−mghcosθ

∂L
∂ψ
= 0 ⇒
∂L

˙
ψ
= Constante
˙
ϕcosθ+
˙
ψ = n

∂L
∂ϕ
= 0 ⇒
∂L

˙
ϕ
= Constante
˙
ϕsin
2
θ+Γ(
˙
ϕcosθ+
˙
ψ)cosθ = H
z
M´ ecanique Analytique – p. 22/23
Ex. 2 : Toupie (4)
L = T −V =
1
2
A(
˙
θ
2
+
˙
ϕ
2
sin
2
θ)
+
1
2
Γ(
˙
ϕcosθ+
˙
ψ)
2
−mghcosθ

∂L
∂t
= 0 ⇒ L−
∂L

˙
θ
˙
θ−
∂L

˙
ϕ
˙
ϕ−
∂L

˙
ψ
˙
ψ = E
1
2
A(
˙
θ
2
+
˙
ϕ
2
sin
2
θ)
+
1
2
Γ(
˙
ϕcosθ+
˙
ψ)
2
+mghcosθ = E
(. . . )
M´ ecanique Analytique – p. 23/23

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