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PRCTICA DE CONTROLADOR PID

Carlos El Martnez Prez 1. CONTROLADORES O REGULADORES PID

Las caractersticas de un buen control son difciles de definir de forma genrica y son muy dependientes del tipo de planta sobre la que se trabaja. No obstante, se puede afirmar que en un sistema de control realimentado se deben verificar las siguientes condiciones: El sistema regulado debe ser estable. El sistema de regulacin debe ser lo suficientemente rpido. El sistema debe estar adecuadamente amortiguado. El sistema debe de tener una determinada precisin en rgimen estacionario. El sistema debe atenuar los efectos de ruidos, perturbaciones y cambios de carga mientras se mantiene la planta a consigna constante.

Para conseguir estos objetivos, el controlador PID es el ms utilizado en regulacin de procesos industriales. Se estima que, en la actualidad, alrededor de un 90% de los lazos de control en la industria utilizan alguna forma o variante de este regulador PID. Es suficiente en muchos problemas de control: elimina el error estacionario con la accin integral y puede mejorar el transitorio con la accin derivativa. Tipos de estructura En los reguladores PID comerciales, existen varias alternativas a la hora de implementar acciones que lo configuran. 1. Controlador PID paralelo.

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2. Controlador PID estndar (ISA).

3. Controlador PID en serie.

Sintona o ajuste de parmetros en los reguladores PID El control PID elabora simultneamente una accin de control proporcional, integral y derivativo sobre la seal de error.

Dnde: = constante proporcional = constante de tiempo integral = constante de tiempo derivativa

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Y son parmetros ajustables que establecen el peso de cada accin de control. La funcin de transferencia del control PID es:

Efecto de las acciones de control en los reguladores PID

2. Sintona de reguladores PID con el mtodo de prueba y error

Elegido el tipo de controlador (P, PD, PI o PID), a continuacin se debe efectuar el ajuste de los parmetros (sintona) para que la respuesta en lazo cerrado tenga unas caractersticas determinadas. Se estima que un 30% de los lazos de control industriales oscilan debido a un pobre ajuste de los parmetros del controlador.

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Existen varios mtodos de diseo o ajuste de los controladores PID: analticos, por medio de prueba y error, y empricos. Los mtodos empricos no necesitan un modelo de la planta y de ah su importancia en el entorno industrial. Mtodo de prueba y error Se proporcionarn a continuacin unas reglas simples de sintona por prueba y error: Obtener una respuesta del proceso en lazo abierto y determinar qu es necesario en su comportamiento, en trminos de especificaciones de control. Probar un control proporcional (P) y verificar si se cumplen las especificaciones elevando progresivamente la ganancia proporcional . Si no se verifican, ajustar la ganancia para mejorar el tiempo de respuesta del sistema. Aadir un control integral (I) para eliminar el error en rgimen permanente. Es posible que empeore el transitorio. Si el proceso en lazo abierto no presenta error en rgimen permanente, no es necesario aadir accin integral. Aadir un control derivativo (D) para mejorar el transitorio, reduciendo el sobreimpulso y el tiempo de estabilizacin.

Ejemplo 1. Ajustar empricamente por el mtodo de prueba y error el regulador PID para controlar la planta se segundo orden de la Figura.

Se emplear un controlador PID estndar (ISA), de funcin de transferencia:

( )

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Por tanteo se ha propuesto una solucin aceptable para los valores de los parmetros del PID:

3. Sintona de reguladores PID con mtodos de Ziegler-Nichols

En las primeras aplicaciones del control PID, el ajuste se basaba nicamente en la propia experiencia del operador de planta. En procesos lentos, cada prueba de sintona puede emplear horas o incluso das, por lo que la realizacin de varios ensayos podra conllevar un tiempo excesivo. Adems, un ajuste ptimo de los parmetros permitir mejorar la calidad de la produccin entre un 5% y un 25% respecto de un ajuste puramente por prueba y error. Para solucionar estos aspectos, Ziegler y Nichols (1942) propusieron tcnicas empricas para la sintona de los reguladores PID, obtenidas tras numerosas pruebas sin suponer ningn conocimiento de la planta a controlar. Existen 2 mtodos de Ziegler-Nichols:

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1. Ziegler-Nichols en Lazo cerrado 2. Ziegler Nichols en lazo abierto En ambos mtodos el objetivo es conseguir que el valor del sobreimpulso sea menos del 25% para una entrada escaln. Primer mtodo de Ziegler-Nichols a) Obtener de manera experimental la respuesta de la planta a una entrada escaln (en lazo abierto). Si la planta no tiene integradores ni polos complejos dominantes, entonces la respuesta tiene forma de una S. Este es un caso frecuente en procesos qumicos que suelen estar constituidos por factores de primer orden en serie. Si la respuesta del sistema no tuviese esa forma, este mtodo no sera aplicable. b) Una curva de respuesta en S puede caracterizarse por 2 constantes: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. As, la funcin de transferencia del sistema se aproxima por una funcin de primer orden con una ganancia esttica K y una constante de tiempo T con un tiempo de retraso L, de forma

c) Ajustar el regulador PID en lazo cerrado con los valores sugeridos por Ziegler-Nichols.

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d) Realizar un ajuste o sintona fina de manera manual. Ejemplo. Sintonizar el regulador PID aplicando el primer mtodo de Ziegler-Nichols para controlar una planta de la que se desconoce su dinmica.

De la respuesta de la planta en lazo abierto, se obtienen grficamente los siguientes valores. L=0.35 y T=1.05 Los valores del regulador PID sugeridos por Ziegler-Nichols son Kp= 1.2, Ti= 0.7 y Td= 0.175. Y la respuesta al escaln del sistema de control de lazo cerrado con el PID sintonizado se muestra en la siguiente figura.

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Segundo mtodo de Ziegler-Nichols a) Con el sistema en lazo cerrado, utilizar un control nicamente proporcional (haciendo y Td=0) e ir incrementando la ganancia desde 0 hasta un valor crtico en el que el sistema presenta una oscilacin mantenida. Ese valor de ganancia ser la crtica . En el caso de que el sistema no presente oscilaciones mantenidas para ningn valor de la ganancia , este mtodo no sera aplicable.

b) Para esta respuesta oscilatoria, se determina grficamente el valor del periodo de dichas oscilaciones . c) Con los valores de estos 2 parmetros y , sintonizar el PID con los valores recomendados por las frmulas de Ziegler-Nichols.

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d) Realizar una ajuste final de manera manual. Ejemplo. Sintonizar el PID aplicando el segundo mtodo de Ziegler-Nichols para controlar una planta inestable en lazo abiero de funcin de transferencia:

Buscando el valor de la ganancia crtica para el cual el sistema de control presenta una oscilacin mantenida

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El valor de la ganancia crtica es

(oscilacin lmite). segundos.

Grficamente, se obtiene un valor del periodo crtico

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Los valores del regulador PID sugeridos por Ziegler-Nichols son: Kp= 0.6 (Kc)= 9 Ti= 0.5 (Tc)= 0.25 Td= 0.125 (Tc) = 0.0625

Y la respuesta del escaln del sistema de control en lazo cerrado con el PID sintonizado segn el segundo mtodo de Ziegler-Nichols se muestra en la figura.