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21/10/10 Lezioni di Fisica per CTF - MdP 1

Cinematica I

La cinematica si occupa della descrizione del moto. Affronteremo questo argomento
nella cosiddetta approssimazione di punto materiale: i corpi saranno considerati
senza dimensione ovvero equivalenti a dei punti matematici. Ci equivale a dire che
le dimensioni dei corpi sono trascurabili rispetto al fenomeno in studio. Ad esempio
un satellite pu essere considerato un punto materiale nel suo moto intorno alla terra.

1) Definizione di moto

Un punto materiale P individuato rispetto allorigine di un sistema di riferimento da
un vettore posizione r

detto anche raggio vettore. Se il punto P (vedi fig. 1) si muove


da una posizione A ad una posizione B, il suo vettore posizione r

cambia con il
tempo t ) t ( r r

= ovvero il punto P in moto.

P in moto ) t ( r r

=


Dalla fig. 1 evidente, che in un sistema di riferimento S, diverso da S, il punto P
individuato da un vettore ' r

(diverso da r

) e quindi lequazione del moto dalla


posizione A alla posizione B nel sistema S sar ) t ( ' r ' r

= (diverso da ) t ( r r

=

nel
sistema S) ovvero lo stesso moto ha una descrizione diversa: la descrizione del moto
dipende dal sistema di riferimento.
A
-
S
S
O
O
Fig. 1
) t ( r

B
-

P
-

r(t)
21/10/10 Lezioni di Fisica per CTF - MdP 2

Mentre il punto P si muove, esso passa attraverso una successione di punti dello
spazio; linsieme dei punti (linea) via via occupati dal punto P durante il moto prende
il nome di traiettoria.

Spesso il tipo di traiettoria usato per caratterizzare il moto.
la traiettoria una retta moto rettilineo
la traiettoria una curva piana moto curvilineo piano
la traiettoria una circonferenza moto circolare
la traiettoria una ellisse moto ellittico,
ecc,ecc

2) Il modo in una dimensione: velocit ed accelerazione.

Il moto di un punto materiale lungo una retta pu essere descritto scegliendo lasse
del sistema di riferimento (lasse x ad esempio) coincidente con la retta lungo la quale
avviene il moto. La posizione (vedi fig. 2a) del punto individuata dalla coordinata x
e il moto descritto dalla relazione x = x(t) (moto unidimensionale).

In effetti anche il moto lungo una curva pu essere considerato ad una dimensione se
si usa la coordinata curvilinea s, con curva coincidente con la traiettoria (fig. 2b). La
coordinata curvilinea si intende la posizione misurata lungo la curva (ovvero
seguendone la forma, come possibile fare con un metro da sarta). Il moto descritto
dalla relazione s = s(t) (moto unidimensionale).

Supponiamo che il punto P sia in moto e sia x
0
(s
0
) la posizione spaziale allistante di
tempo t
0
e x
1
(s
1
) la posizione spaziale a un istante di tempo t
1
successivo (t
1
> t
0
). In
corrispondenza dellintervallo di tempo di osservazione At = t
1
t
0
riscontriamo una
variazione di posizione Ax = x
1
x
0
(As = s
1
s
0
) (fig. 3).
P
-
P
- s(t)
x(t)
Fig. 2a Fig. 2b
O O
21/10/10 Lezioni di Fisica per CTF - MdP 3


Osservazioni:
1) la variazione di posizione Ax

(As) non da confondere con il cammino
percorso dal punto P nel tempo At infatti si ha lo stesso Ax

(As) sia se, nellintervallo
At, il punto P va direttamente da x
0
(s
0
)

a x
1
(s
1
)

sia se, ad esempio, raggiunge un punto
di coordinata x
2
> x
1
(s
2
>s
1
)

e poi torna indietro al punto x
1
(s
1
).
2) Ax (As) pu essere maggiore, minore (o uguale) di zero e ci dipende
dallorientazione dellasse di riferimento rispetto al moto. Se il moto avviene dal
punto A al punto B, con lasse orientato come in fig 3, abbiamo Ax (As) > 0 ma se
orientiamo lasse come in fig. 4, Ax (As) < 0.


Continueremo dora in poi riferendoci alla sola coordinata x, ma si sottolinea che
tutte le grandezze che introdurremo saranno generalizzabili alla coordinata curvilinea
s e avranno lo stesso significato.

La variazione di posizione Ax relativa alla lintervallo di tempo At, permette ci
caratterizzare il moto introducendo la grandezza velocit media v
m
.
2.1
0 1
0 1
m
t t
x x
t
x
v

= = ( unit di misura =
s
m
)
O
O
As
Ax
Fig. 4a Fig. 4b
-
x
2
B
-
x
1
s
1
-
s
0
-
A
-
x
0
O
O
As
Ax
Fig. 3a Fig. 3b
-
x
2
A
-
x
0
B
-
x
1
s
1
-
s
0
-
s
2
-

21/10/10 Lezioni di Fisica per CTF - MdP 4


In un moto con v
m
maggiore di un altro si avr una maggiore variazione della
posizione, nello stesso intervallo di tempo di osservazione.
Osservato che At > 0 sempre, per quanto detto nellosservazione 2, segue che v
m
pu
essere sia positiva che negativa (e ovviamente anche nulla) in relazione al sistema di
riferimento scelto. Ci chiarito nella fig. 5.



Per lo stesso moto fisico, v
m
sar positiva se il verso scelto come positivo per lasse x
concorde con il moto; v
m
sar negativa se il verso scelto come positivo per lasse x
discorde con il moto. (Si era gi detto che la descrizione del moto dipende dal sistema
di riferimento).
Supponiamo di effettuare a piedi un percorso urbano, spostandoci di un Ax in un At
ovvero con una v
m
=Ax/At. Generalmente il moto non uniforme: per un certo tempo
possiamo aver corso, per un certo tempo possiamo essere stati fermi, per un certo
tempo aver camminato lentamente ecc La definizione di v
m
non tiene conto di
tutto questo e, considerato anche quanto detto nellosservazione 2, possiamo
concludere che la 1.1 fornisce una non completa caratterizzazione dello stato di moto.
Si generalmente interessati la velocit assunta da un punto materiale in un ben
determinato istante; ma dal punto di vista operativo, impossibile calcolare la
velocit ad un istante di tempo t in quanto essa definita relativamente ad un
intervallo di tempo At. Lunica cosa che possiamo eventualmente fare calcolare v
m
usando intervalli At intorno a t, piccoli quanto si voglia ma sicuramente non nulli.
-
x
0
= 2 m
a t
0
= 1 s
-
x
1
= 5 m
a t
1
= 2 s
moto
x
O
-
x
0
= 2 m
at
0
= 1s
-
x
1
= 5 m
a t
1
= 2s
moto
x
O
( )
( )
0 s / m 3
s 1 2
m 2 5
t
x
v
m
> =

= =

moto concorde con il verso
positivo dellasse x v
m
> 0

( ) ( )
( )
0 s / m 3
s 1 2
m 2 5
t
x
v
m
< =


= =
moto discorde con il verso
positivo dellasse x v
m
< 0

Fig. 5
21/10/10 Lezioni di Fisica per CTF - MdP 5

Definiamo quindi la velocit ad un istante di tempo t ovvero la velocit istantanea
come la velocit media del punto materiale relativa ad un intervallo di tempo
piccolissimo At intorno a t , al limite tendente a zero. Dal punto di vista formale:
0 t
t
) t ( x ) t t ( x
t
x
v v
m i

+
= = ~ A
A
A
per ovvero
dt
dx
t
x
lim
t
) t ( x ) t t ( x
lim v
0 t 0 t
i
= =
+
=
A
A
A
A
A A

2.2
dt
dx
v
i
=
Ossia la velocit istantanea di un punto la rapidit di variazione della posizione
occupata dal punto con il tempo, ovvero la derivata prima rispetto al tempo della
posizione spaziale x(t).
Di seguito quando diremo velocit v intenderemo riferirci alla v
i
(v v
i
).
Ora per il punto P in moto da x
0
ad x
1
possiamo definire la velocit v
0
allistante di
tempo t
0
e la velocit v
1
allistante di tempo t
1
. In generale dobbiamo aspettarci che sia
v = v(t) cio v
1
= v
0
e quindi in corrispondenza dellintervallo di tempo di
osservazione At = t
1
t
0
riscontriamo una variazione di velocit Av = v
1
v
0
. La
variazione Av relativa allintervallo di tempo At, permette una ulteriore
caratterizzazione del moto introducendo la grandezza accelerazione media a
m
.

2.3
0 1
0 1
m
t t
v v
t
v
a

= = ( unit di misura =
2
s
m
)

In un moto con a
m
maggiore di un altro si avr una maggiore variazione della velocit
nello stesso intervallo di tempo di osservazione.
Osservato che At > 0 e che AV pu essere sia positiva che negativa (e ovviamente
anche nulla) segue che anche a
m
pu essere sia positiva che negativa (e ovviamente
anche nulla). Il segno di a
m
non direttamente correlato al verso dellasse di
riferimento, ma determinato dallaumento o diminuzione della v, come si vede in
fig 6.
21/10/10 Lezioni di Fisica per CTF - MdP 6



E facile rendersi conto che anche a
m
cos come definita tramite la 1.3non tiene
conto dei dettagli del moto allinterno dellintervallo At e quindi fornisce una non
completa caratterizzazione dello stato di moto. Si generalmente interessati alla
accelerazione assunta dal un punto materiale in un ben determinato istante t; ma come
nel caso della velocit lunica cosa che possiamo eventualmente fare calcolare a
m
usando intervalli At intorno a t, piccoli quanto si voglia ma sicuramente non nulli.
Definiamo quindi la accelerazione ad un istante di tempo t ovvero laccelerazione
istantanea come l accelerazione media del punto materiale relativa ad un intervallo
di tempo piccolissimo At intorno a t, al limite tendente a zero. Dal punto di vista
formale:
0 t
t
) t ( v ) t t ( v
t
v
a a
m i
A
A
A +
= = ~ per ovvero
dt
dv
t
v
lim
t
) t ( v ) t t ( v
lim a
0 t 0 t
i
=
A
A
=
A
A +
=
A A

2.4
dt
dv
a
i
=
Ossia laccelerazione istantanea di un punto la rapidit di variazione della velocit
del punto con il tempo, ovvero la derivata prima rispetto al tempo della velocit v(t).
Di seguito quando diremo accelerazione a intenderemo riferirci alla a
i
(a a
i
).
-
v
0
= 3 m/s

a t
0
= 1 s
-
v
1
=5m/s
a t
1
= 2 s
x
O
-
v
0
= 3 m/s

a t
0
= 1s
-
v
1
= 2 m/s

a t
1
= 2s
moto
x
O
( )
( )
0 s / m 1
s 1 2
s / m 3 2
t
v
a
2
m
< =

= =

moto nel verso positivo di x con
velocit in diminuzione a
m
< 0
Fig. 6
moto
( )
( )
0 s / m 2
s 1 2
s / m 3 5
t
v
a
2
m
> =

= =

moto nel verso positivo di x con
velocit in aumento a
m
> 0
21/10/10 Lezioni di Fisica per CTF - MdP 7

Il moto rettilineo di un punto materiale quindi caratterizzato dalla sua velocit v e
dalla sua accelerazione a; in particolare se a = a(t) il moto detto rettilineo vario, se
a = cost il moto detto rettilineo uniformemente accelerato e in particolare se a
=cost =0 il moto detto rettilineo uniforme.
Lo scopo dello studio del moto quello di ricavare le equazioni orarie ossia le
equazioni x(t) e v(t), nota a, che permettono di descrivere il moto in ogni istante di
tempo. Se a = a(t), le equazioni orarie dipendono esplicitamente da a(t) e non
possibile ricavare unespressione generale; ci invece possibile se a = cost.

3) Equazioni orarie del moto rettilineo

Nel seguito faremo coincidere l'istante di tempo iniziale t
0
con il tempo zero: t
0
=0 e
quindi At = t
1
t
0
= t
1
.

Caso a = 0: moto rettilineo uniforme
o 1
0 1
m
v v 0
t
v v
a a = =

= =
A

1 0 0 1 0 1 1 0
1
0 1 0 1
m 0 1
t v x x x x t v
t
x x
t
x x
v v v + = =

= = =
A

Data la generalit dellistante t
1
, le precedenti espressioni valgono per un qualsiasi
istante di tempo t quindi in un moto rettilineo uniforme si ha:

3.1 v(t) = cost = v
0

3.2 x(t) = x
0
+v
0
t

I grafici delle relazioni 3.1 e 3.2 sono dati in fig. 7.

t
v
v
0
t
x
x
0
pendenza = v
0
Fig 7

21/10/10 Lezioni di Fisica per CTF - MdP 8

Caso a = cost : moto rettilineo uniformemente accelerato
1 0 1 0 1 1
1
0 1 0 1
m
at v v v v at
t
v v
t
v v
a a + = =

= =
A
.
Data la generalit dellistante t
1
, la precedente espressione vale per un qualsiasi istante
di tempo t v(t) = v
0
+at.
Poich v(t) varia linearmente con il tempo il suo valore medio pu essere calcolato
come:
2
v v
v
0 1
m
+
= che deve coincide con quello calcolato tramite la definizione di
velocit media: ) v v ( t
2
1
x x
2
v v
t
x x
t
x x
v
0 1 1 0 1
0 1
1
0 1 0 1
m
+ + =
+
=

=
A
usando la
relazione precedente per v
1
segue:
+ + = + + + =
2
1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1
at
2
1
t v x x ) v at v ( t
2
1
x x

Data la generalit dellistante t
1
, la precedente espressione vale per un qualsiasi istante
di tempo t quindi in un moto rettilineo uniformemente accelerato si ha:

3.3 v(t) = v
0
+at.
3.4
2
0 0
at
2
1
t v x ) t ( x + + =


Le 3.3 e 3.4 sono le equazioni orarie del moto rettilineo uniformemente accelerato ed
includono per a = 0 quelle del moto rettilineo uniforme (3.1 e 3.2) essendo questo un
caso particolare di a = cost. I grafici delle relazioni 3.3 e 3.4 sono dati in fig. 8 dove
risulta evidente landamento parabolico di x(t).


t
v
v
0
t
x
x
0
pendenza = a

Fig 8

21/10/10 Lezioni di Fisica per CTF - MdP 9

Le relazione 3.3 e 3.4 mostrano inoltre che il problema del moto completamente
risolto solo se si conoscono le condizioni iniziali ossia i valori di x e v allstante
iniziale t
0
.

Pu essere utile nella risoluzione di problemi numerici avere unespressione che leghi
direttamente x,v ed a.
Dalla 3.3 segue:
a
v ) t ( v
t
0

= che sostituito nella 3.4 da:


( )
+ = + + + =

+
|
.
|

\
|

+ =
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

+ =
) t ( v v ax 2 ) t ( ax 2 v ) t ( v v 2 ) t ( v v 2 ) t ( v v 2 ax 2 ) t ( ax 2
a
v ) t ( v
2
1
a
v ) t ( v
v x
a
v ) t ( v
a
2
1
a
v ) t ( v
v x ) t ( x
2 2
0 0
2
0 0
2 2
0 0 0
2
0 0
0 0
2
0 0
0 0

3.5
a 2
v ) t ( v
x ) t ( x
2
0
2
0

=


4) Il moto di caduta libera.

Limportanza delle equazioni del moto nel caso molto particolare del moto rettilineo
uniformemente accelerato risiede nel fatto che sperimentalmente si osserva che un
qualsiasi oggetto in prossimit della superficie terrestre, trascurando la resistenza
dellaria, sente una accelerazione costante g, detta accelerazione di gravita, diretta
secondo la verticale e verso la superficie terrestre con g =9,8 m/s
2
.
Detto y lasse verticale di un sistema di riferimento (fig. 9) in cui le altezze h sono

y
m
o
t
o

h > 0
Fig. 9
21/10/10 Lezioni di Fisica per CTF - MdP 10

positive, (quindi orientato verso lalto), si osserva che il moto di caduta libera (che
per definizione il moto di un oggetto lasciato fermo e libero di cadere ovvero
lasciato con v
0
= 0 a t
0
=0), avviene verso il basso: esso ha quindi una v(t) negativa.
Ci, in base alla 3.3, richiede che a debba essere negativa. Ponendo il suffisso y per
indicare che il moto avviene lungo lasse verticale y, le equazioni del moto di caduta
libera in tale sistema di riferimento sono:

g a
y
=

4.1 ( ) gt v t v
y 0 y
=
4.2 ( )
2
oy 0
gt
2
1
t v y t y + =

Con queste equazioni, note le condizioni iniziali, possiamo risolvere qualsiasi caso di
moto di caduta libera.

Esempio 1): Vogliamo calcolare, per un corpo lasciato con v
0y
= 0 a t
0
=0 ad altezza
y
0
= h, il tempo t
s
impiegato per giungere il suolo e la velocit v
s
con cui vi giunge.

Giungere al suolo equivale a dire che ad un istante di tempo t
1
=t
s
si avr y(t
1
) = 0
con v
c
= v(t
s
). Usando le 4.1 e 4.2 ed imponendo le condizioni iniziali

= =
= =

=
=
gh 2 v v
g
h 2
t t
gt v
gt
2
1
h 0
1 s
1 s
1 1
2
1


Esempio 2): Consideriamo un corpo lanciato verticalmente verso lalto con velocit
v
0y
a t
0
= 0 dal suolo (y
0
= 0), e vogliamo calcolare

a) il tempo t
M
impiegato per raggiungere la massima altezza,
Osserviamo che il corpo inizialmente sale (v positiva) e poi scende (v negativa),
risulta ovvio che la massima altezza h
M
raggiunta in un istante di tempo t
M

quando v(t
M
) = 0. Usando la 4.1 e imponendo le condizioni iniziali
( )
g
v
t g v 0 t v
oy
M y 0 M
= = =
21/10/10 Lezioni di Fisica per CTF - MdP 11

b) la massima altezza h
M

Essa sar la posizione raggiunta nel tempo t
M

ossia h
M
= y(t
M
). Usando la
prededente e la 4.2, imponendo le condizioni iniziali
( )
g
v
2
1
g
v
g
2
1
g
v
v h gt
2
1
t v t y h
2
oy
2
oy oy
oy M
2
M M oy M M
=
|
|
.
|

\
|
= = =
c) il tempo t
s
per giungere al suolo.
Ricordando che giungere al suolo equivale a dire che ad un istante di tempo t
s
si
avr y(t
s
) = 0, usiamo la 4.2 e imponendo le condizioni iniziali
( )
g
v 2
t , 0 t gt
2
1
t v 0 t y
oy
' '
s
'
s
2
s s oy s
= = = =
Si hanno due soluzioni perch effettivamente il corpo per due volte nel punto y
= 0; il momento iniziale e quando ritocca il suolo. Si noti che t
s
pari ha 2t
M
e
cio il corpo impiega lo stesso tempo sia a salire che a scendere.

d) la velocit v
s
con giunge al suolo.
Essa sar la velocit raggiunta nel tempo t
s

ossia v
s
= v(t
s
). Usando la precedente
e la 4.1, imponendo le condizioni iniziali
( )
oy
oy
oy M s oy s s
v
g
v 2
g v h gt v t v v = = = =
ossia v
s
uguale ed opposta alla velocit iniziale

e) listante di tempo t in cui il corpo si trova in un data posizione y
d
.
Dobbiamo usare la 4.2,imponendo le condizioni iniziali
( ) , 0 t gt
2
1
t v y t y
2 , 1
2
oy d
= = =
ossia si hanno due istanti di tempo (soluzioni) perch il corpo occupa due volte
la posizione y
d
; mentre sale a t
1
e mentre scende a t
2
con ovviamente t
2
>t
1
.