Introduccin. En este tema analizaremos las caractersticas de polos y ceros adems de estabilidad.

Para tener un sistemas de control la condicin indispensable es que debe de ser estable, para que esto suceda se deben de cumplir ciertas condiciones para lograrlo, para sistemas lineales este requerimiento se puede definir en trminos de los polos, los polos son races del polinomio del denominador y los ceros las races del polinomio del numerador.

Estabilidad. Un sistema lo definimos como estable si toda entrada finita produce una salida finita, como los sistemas escaln siempre producen salidas finitas. De otra forma podemos definir como estable si al estar sujeto a una entrada con impulso la salida tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito. En el caso que el sistema tiende a infinito a medida que el tiempo tiende a infinito entonces el sistema es inestable. Si el sistema no tiende a cero o no crece a infinito, peor tiene un valor diferente finito a cero se dice que entonces el sistema es crtico o marginalmente estable.

Polos y Ceros. La funcin de transferencia en lazo cerrado G(s) de un sistema se representa mediante la siguiente ecuacin:

Y si las races del denominador y del numerador se establecen como:

Donde las races del numerador son Z1,Z2,Zn y se denominan ceros y las races del denominador son p1,p2,..pn y se denominan polos, K es una constante multiplicadora o la ganancia del sistema. Los ceros son valores de s para los cuales la funcin de transferencia se convierte en cero. Los polos son los valores de s para los cuales la funcin de transferencia es infinita, es decir,

estos hacen que el valor del denominador sea cero. Los polos y ceros pueden ser cantidades reales o complejas. Enunciar los valores de los ceros y los polos de un sistema, junto con el valor de ganancia K, permite especificar por completo la funcin de transferencia del sistema.

Grafica de polos y ceros. Los polos y ceros de una funcin de transferencia se pueden representar en un diagrama llamado el patrn de polos y ceros. El eje x es la parte real del polo o cero y el eje y la parte imaginaria. La posicin de un polo se marca con una cruz y la posicin de un cero con un pequeo crculo. En la figura se marca un polo que tiene una parte real de -1 y una parte imaginaria de +1.

La grafica en dos dimensiones se conoce como planos s. los polos o ceros en el lado izquierdo de la grfica son negativos, los polos o ceros en el lado derecho son positivos. Los polos o ceros son reales o pares.

Estabilidad y Polos. La estabilidad de un sistema se puede determinar considerando como cambia la salida con el tiempo despus de una entrada impulso. Con un sistema estable la salida deber tener a cero con el tiempo y con un sistema inestable la salida crecer con el tiempo.

El criterio de estabilidad de Routh - Hurwitz. Este criterio implica determinar las races del polinomio del denominador de la funcin y considerar si cualquiera de estas son o no positivas. Pero si el polinomio es de la forma:

Y n es mayor que 3 o 4- el criterio de Routh-Hurwitz representa un mtodo que se puede usar en estas situaciones. La primera prueba que se aplica es revisar los coeficientes de la expresin anterior, si estos son todos positivos y ninguno es cero entonces el sistema puede ser estable, si cualquiera de los coeficientes es negativo el sistema es inestable. Si cualquiera de los casos es cero entonces el sistema es crticamente estable. El arreglo de routh consiste en lo siguiente:

Los renglones adicionales en el arreglo se determinan mediante clculo a partir de los elementos de los dos renglones inmediatamente anteriores. Los renglones siguientes se calculan hasta que se tiene cero. Los elementos del tercer renglon se obtienen a partir de los elementos de los dos renglones anteriores:

Y los renglones del cuarto rengln se obtienen a partir de los elementos de los dos renglones anteriores:

Si los elementos de la primer columna son todos positivos todas las races tienen partes reales negativas y estn en el lado izquierdo del patrn de polos y ceros. Si en la primera columna hay elementos negativos el nmero de cambios de signo en la primera columna es igual al nmero de races con partes reales positivas.

Estabilidad relativa. La construccin del arreglo de routh y la aplicacin del criterio de que la primera columna solo debe tener nmeros positivos permite analizar si el sistema tiene o no todas sus races en el semiplano izquierdo del plano sy,y que sea estable o no estable. Este anlisis se puede hacer recorriendo el eje a la izquierda una cantidad definida y encontrar si el corrimiento da o no un sistema inestable medido a partir del nuevo eje.

Bibliografa. Ogata Katsuhiko, Ingeniera de control moderna, 3ra Edicin, Prentice Hall, 1998, Mxico W. Bolton, Ingeniera de control moderna, 2da edicin, Alfaomega, 2001, Mxico