^ c^

GS.TSKH. B. Heimann GS.TSKH. W. Gerth' GS.TSKH. K. Popp

Co' dien tiF

Càc thành phàn - Càc phiFcng phàp - Càc thi du

NfiùTig ngwài djch GS TSKH. Nguyén Vàn Khang PGSTS. Nguyén Phong Oièn TS. Nguyén Quang Hoàng PGSTS. Hoàng Minh San

DAI HOC QUÒC GIÀ HA NOI TRUNG TÀMTHÒNGTINTHIJVIÈN

\LiMLJum^^
NHÀ X U A T B À N K H O A HOC VA KY THUAT Ha Noi 2008

.3 1.3.1 2.2.Muc lue M ò d à u va càc k h à i n i é m ed b à n 1.4 2. .3 Cd so ly thuyét cùa bo chuyén dòi àp dien Càu tao va thòng so ky thuat cùa ed càu dàn dong àp dien 2.3 2.3 Càe nguyén tàc do càc d^i lit<3ng dpiig hoc va dong lue hpc .4 2.4.2. . Cd so cùa càc bo chuyén dòi thuy lire Càc dang va càc thòng so dac trirng cùa càc ed càu dàn dong thuy lite 2.3.1 Mire tìch hdp va càe yéu càu dói vói càm bién 3.4.3 So sành giita càc ed càu dàn dong thuy liic va khì nén .3 Cd so cùa càc bo chuyén dòi dien dong Càc kiéu càu tao cùa bo chuyén dòi dien dong Cd so ve bo chuyén dòi dien tu .1 1.4.2 1.2 2.2 Càc khài niem ed bàn cùa Cd dien tii Phàn tìch qua trình trong càe he ed dien tii Mò hình hóa va dinh nghia chiic nàng trong ed dien tuf Thiét ké càc he ed dien tii Càu tao va nguyén tae hoat dong cùa càc ed càu dàn dong .2 Dac tinh tlnh cùa càc he thóng do 3.1 2. Càc Cd càu dàn dong dien tu 2.2.1 Càc khài niem va dinh nghia 3.5 So sành càc ed càu dàn dong chon loc Càc c à m b i é n 3.2. 1 1 4 8 16 19 19 25 25 30 33 40 44 45 48 53 55 56 56 61 63 67 67 70 70 72 75 C à c Cd c à u d à n d o n g Càc dang va càc thòng so dac tru!ng cùa ed càu dàn dong dien tu Càc Cd càu dàn dong thuy khì 2.2.3. .2 2.4 Càc Cd càu dàn dong kiéu mói 2.2.1 2.1 Tòng quan 2.2 2.2 Càc thòng so dac trirng cùa càm bién 3.

. .2 Càc già toc ké àp dien Càc già toc ké vi ed Muc lue ^g ^^ y„ g.1.4 Càc phirdng phàp do bang dien dimg 3.2 Càu trùc Cd so cùa làp trình phàn óng 5.4 Do quàng ditòng va góc quay 3.7.1 3.3 3..6 Dan do dich chuyén tu giào 3.8 Càe càm bién do nhieu thành phàn lue Xu.4.6.4.1.4. 122 Càc tin hiéu ròi rac 127 ^•^" ^ f p F T f ^'' ^^' F O U R I E R ròi rac (DPT) va F O U R I E R nhanh 13^ .6 Phirdng phàp do già tàng so dém Càc he thóng do van toc Càc he thóng do già toc 3. . .1 3.2. . • . j^^ . .4 Càc dàu do lire va mòmen vói day do bién dang Do lire bang càc phudng phàp quang hoc Càc càm bién do lire va mòmen kiéu àp dién Càc càm bién do lire kiéu tir dàn hèi 97 98 102 105 105 106 107 .4.2.4.1 Phàn bai va biéu dién càe tin hiéu 4. . .1 Khài niém ve xir ly dir liéu thòi gian thire 5. g^ oc oo gq gn qn qo QA gg 3. .3 Su chèng chat cùa càe tin hiéu .1 Truy vàn tuàn tir theo chudng trình.2 Dành già càc mò hình tfn hiéu (bò loc hình thùc) Xuf ly dvt liéu c ù a càc q u a t r ì n h 5.5 3.7 Dàu do tri so tuyét dói 3.7.ly t i n hiéu 4.7. ' . . .7.8 3. .7 Phép do mot thành phàn liTc va mòmen 3.2 Phirdng phàp do càm ling 3.1.7.4.2 Sy: ành hiròng cùa càe ciia so thòi gian dói vài phép bién doi Fourier 119 4. . .1 4. .4.xvr 3. . 137 137 139 139 ^ 4. .3 Càc phirdng phàp do bang càm bién tir triròng 3.2 3. .5 Càc phirdng phàp do bang song siéii àm 3..1 PhircJng phàp do bang dien thè 3.2 ^^•^ng Ili 113 Càc già tri tin hiéu dac trung va càc hàm tin hiéu dac 4. .4.6.5 Do lue bang càe phUdng phàp hiéu ehình bù 3. Polling . . 3. . . .

2 5.7 6.3 5.2.5 5.5 Tt'uy vàn theo ngàt thòi gian Truy vàn dièu khién theo nhóm ngàt He thóng ngàt ifu tién He da nhiém ddn gian Kién trùc xù ly song song Vàn de quyèn itu tién (chen hàng) XVII 140 I43 I43 I45 I45 151 152 154 156 159 162 163 164 166 168 168 169 173 177 178 179 181 .1 5.2 6.2 6. Dành già giài phàp thòi gian thitc Mang dàn dong . .4 5.4 5.tluc lue 5.2 6.1.5 6.2 5.1. .1.1 6.5. 186 191 196 199 204 208 209 212 217 He da nhiem va da xù ly Lap lich trình theo sit kién va thòi gian Sii dong bo hóa càc cjuà trình 5.6 5.1.7 Su: bé Semaphore (Co hiéu) Monitor Bién Bolt Semaphore dém Rendezvous Càc kénh tàc (Deadlock) Nhmig tình huóng xung dot khi co nhièu qua trình .5.3 5.5.4 6.5.2.6 5.càm bién thòi gian thiic X à y dtfng m ò h ì n h c ù a càc h e n h i è u v a t 6.3 5.3.3.1 Dong hoc he nhièu vat 6.4 5.7 5.5.2.6 6.3.3 5.3 Càc he toa dò va càc phép bién dòi toa dò Càc thi du ve càc ma tran quay Càc toa dò thuàn nhàt va phép bién doi thuàn nhàt Càc mò hình ed hoc co càu trùc eày Ky hiéu D E N A V I T .8 '.5.H A R T E N B E R G (Ky hiéu DH) Dong hoc thuàn va dong hoc ngitdc Dong hoc vi phàn va ma tran J A C O B I Càe phirdng trình ed bàn cùa vat ràn Phirdng phàp N E W T O N .1 5.2.1.5.1 6.2.3 6.2 5.1. . 156 5.E U L E R Phudng phàp L A G R A N G E Dong lire hoc càc he nhièu vat .2.1.

4 9.1 Mò hình dòng hoc 9.1 Tuyén tinh hoà càc phUdng trình chuyén dòng 8.2.7 Thiét ké bò quan sàt va dièu khién Dièu khién sé (Dièu khién trìch mau dù liéu) 8.1. .3 8.4 Thiét ké dièu khién so 8. Càc dang biéu dién khàc cùa càc he tuyén tình .1.1.3.MIMO . 262 8.4 7.1 8..3 9.1. ' ' ' Dièu khién riéng rè tùng truc .3. .'.4 Giói thiéu càc phUdng phàp dièu khién khàc 9 Càc thi du chon loc cùa càc he ed dièn tu 9.1.3.2 8. . .5 8.1 Tham so hoà càc phUdng trình chuyén dòng 7.1 Mò hình hóa va tinh toàn mot ròbot còng nghiép .2.1 Làp trình qui dao dong hoc 7. . . 9.5 Dòng hoc vi phàn va tình hoc " ' ' ' Làp trình qui dao .2.1.1 8. .2 8.2 8.2 9.4 8.6 8.1.XVIII 7 ^ ^!^vch^ • • 225 226 227 229 231 234 237 239 243 245 247 249 Làp trình qui dao 7.3 Mò tà khòng gian trang thài cùa càc he tuyén tình .2.['..[[[ .di^rng . .2..2. Mò lùnh dóng lue hoc .1. 256 259 268 271 273 280 283 284 286 293 299 304 313 ' " ' ' 313 3^5 318 222 326 33O Thiét ké dièu khién càc he tuyén tình da bién vào/ra .2 7.2.2 He khòng Hén tue trong mièn thòi gian 8. . 255 Thiét ké dièu khién bang càch gàn truóc diém ciré .3 7.1.1 Mò tà càc diròng cong khòng gian 7.2 Càc chù y ve làp trình qui dao 8 Dièu khién càc he ed dién tu' 8. . 254 Càu trùc cùa càc he da bién Dièu khién he da bién tuyén tình Gàn trUóc cuc cho he dièu khién co mot khàu dàn Dièu khién dang riéng Dièu khién tuyén tình tói uu (dièu khién LQ) .2 Pròphin cùa vàn toc qui dao Viéc tao qui dao tòng quàt bang càc da thùc nói suy .1..1.3.3 He khòng lièn tue trong mièn tàn sé 8. Lap trình qui dao dói vói càc he dU bac tir do (du dàn dóng) Làp trình qui dao va dòng lire hoc ngiTdc 7.2.1 Lày màu tin hiéu va khàu giù: tin hiéu 8.2.

2.4.8 9.9 Thiét ké bo quan sàt cho càe he con P h à n hèi trang thài cùa toàn he Càc t h a m so diéu khién Thi.3.2.5 9.1 9.2.6 9.3.2.7 9.4 9.2 Phép tình ma tran 378 A.1 Càc khài niém va càe quy tàc tình ddn gian 378 A.2.2.3 9.4.2 Phép bién dói Phép bién dói FOURIER A.2.7 9.1.2 9.3 9.3.3 9.4 9.2.2 Mò hình hóa he 9.4.1 9.4 Càe he phiTdng trình tuyén tinh va phép phàn tieh theo càe tri ky di ? 383 .4.2.5 9.10 He thóng do 9.3.11 Két qua A C d so t o à n h o c A.4.2 Làm ón dinh hóa con làc kép 9.4 9.4.6 9.AAic lue 9.4.3 Phirdng trình chuyén dong tuyén tình hóa 9.2.2.4.1 A.2 Càc tri riéng va càc véetd riéng 380 A.rc hién dièu khién trén mày tình Xày drmg mò hình Dièu khién tùng bac tu! do Dièu khién tùng khói tàch biet Két qua do Dat bài toàn Phirdng trình vi phàn chuyén dòng Giài bang phUdng phàp chuòi FOURIER Mò hình phàn t u hùu han cùa dàm Thiét lap phiidng trình vi phàn Mò hình hóa bò phàn già eilòng P h é p bién dòi dang riéng Dièu khién vói sir trd giùp cùa khàu quan sàt P h à n hèi trang thài tuyén tinh XIX 335 335 336 337 339 342 343 344 345 346 351 354 357 359 360 360 361 363 364 366 368 370 371 372 373 375 375 375 377 LAPLACE Bàn gà tir cho mày còng cu Mò hình hóa va dièu khién mot dàm càu dàn hoi 9.3 Phép bién dói dong dang (phép bién dói ve càc truc ehình)381 A.4.l Phép bién dói LAPLACE va phép bién dòi FOURIER A.4 9.1 Mò t à he 9.4.4.1.2 9.

3.XX A.2 Phép bién dòi dang riéng A.3.3.1 Ma tran ed bàn va càe tmh chat eùa nò A.3 Càc he dong Ixlc tuyén tinh he so hàng so A.3 Tinh dièu khién diTdc va tinh quan sàt dirdc Tài lieu tham khào Danh muc tu' khóa Mucine 385 386 387 388 391 392 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful