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Interruptores de proximidad

E

n esta sección se irán presentado las principales características de los

sensores y actuadores que son empleados habitUalmente en las aplicaciones en Robótica y Microbótica.

Ficha técnicay comercial
Generalmente se trata de interruptores normalmente abiertos (N/A) que cierran sus contactOs cuando se detecta un cuerpo a una determinada distancia. Hay dos grandes grupos: los de tipo inductivo y los de tipo capacitivo. En los primeros, cuando se detecta un cuerpo metálico se altera el campo magnético en el dispositivo, mientras que en los capacitivos se varía Interruptor de proximidad inductivo de tipo cilindro liso.

el valor de la capacidad. Estas alteraciones afectan a los amplificadores integrados que contienen y proporcionan una salida on-off. De la gran variedad de modelos de interruptores que existen en el mercado describiremos algunos muy interesantes que distribuye, a nivel mundial, la empresa RS Amidata S.A.

Presentación y conexionado
Entre los interruptores inductivos se presentan los de cilindro liso y los que responden al modelo rectangular. Los primeros se suministran con cable apantallado de conexión PVC, protegidos contra cortocircuitos y polaridad inversa. El modelo rectangular dispone de un LED que se enciende cuando se detecta un objeto.

Interruptor

inductivo

modelo rectangular.

Sensores

a distancia

-

Interruptor

de proximidad

de tipo capacitivo y con distancia de detección ajustable.

Los modelos M30 y MIS que distribuye RS Amidata S.A., son interruptores de proximidad capacitivos que pueden enchufarse y controlan una corriente de 250 mA. Disponen de un LED que advierte cuándo está el interruptOr en funcionamiento y otro que se ilumina cuando detecta un objetO.

Características técnicas !
M3 Frecuencia deconmutación Distancia dedetección Corriente deconmutación 3 Khz O,Smm 100 mA M4 3 Khz O,Bmm 200 mA MS,5 500 Hz 1,5 mm 100 mA I

. -...

Funcionamiento y manejo
Los interruptores de proximidad inductivos tipo cilindro liso son los más pequeños y se alimentan con una tensión comprendida entre 10 y 30 VDC, los que tienen el diámetro del cilindro de 3 y 4 milímetros, mientras que el margen llega a los 60 VDC en los que tienen un diámetro de 6,5 milímetros. Admiten una temperatura de funcionamiento entre -250 C y +700 C y existen tres modelos según el diámetro del cilindro (3, 4 y 6,5 mm). Los del tipo modelo rectangular admiten tres versiones según su tamaño y soportan una frecuencia de conmUtación entre 1 y 2 Khz, con una corriente de conmUtación entre 50 y 200 mA según modelos. Los interruptores capacitivos tienen la posibilidad de ajustar la distancia de detección entre Oy 10 mm de cuerpos que no tienen por que ser metálicos. Pueden trabajar a una frecuencia de 10 Khz.

Aplicaciones y circuitos reales
En general sirven para detectar la presencia de objetOs, dentro del alcance que disponen. Los inductivos están destinados a los metales, los cuales presentan diversos coeficientes de reducción, dependiendo de cuál se trate. Los capacitivos pueden detectar cuerpos de cartón, madera o PVc.

Sensores

a distancia

La activación del relé se puede producir cuando incide luz sobre el emisor o cuando no incide.7 m Tensión de alimentación: 12 a 240 VDC y 24 a 240 VAC Conmutación de relé: 3Aa240VAC Indicador de detección: LED rojo Tiempo de respuesta: 30 ms máximo Temperatura de funcionamiento: De-25°Ca +55°C Fotografía del fotointerruptor de perfil bajo. siruación y volumen de dichos obstáculos. de desconexión o instantáneas. Los lectores que deseen conocer más detalles de estos sensores. pueden dirigirse a dicha empresa y solicitar el completísimo catálogo que anualmente edita. Los rayos luminosos que envía el emisor son reflectados por una unidad Interru roximidad . se utilizan mucho los sensores que detectan la proximidad de otros objetos. que permiten seleccionar salidas con retardo de conexión. El método más sencillo y eficiente consiste en utilizar los rayos de luz para detectar la presencia Para ello . Cuando se desea una unidad de acruación directa de la luz sobre el receptor se suministra la pareja emisor/receptor.A. de cuerpos. según se precise. con tiempos comprendidos entre 0. Nuestro amigo Monty deberá realizar muchas tareas en las que al describir trayectorias podrá encontrarse aleatoriamente con obstáculos en su camino. Características técnicas Alcance de detección Modelos E3JMlOM4/lOM4TG: 10m Modelos E3JMR4M4/R4M4TG: 4 m conel reflectOrsuministrado Modelos E3]MDS70M4/DS70M4TG: Ajustable entre Oy 0. al colocarse frente al emisor reflectará los rayos que llegarán al receptor. según modelos. que son distribuidos en todo el mundo por la Fotointerruptor de perfilbajo. Detectados y sorteados será una de las acciones inmediatas para llevar a buen fin su trabajo.1 y 5 segundos. Los contactos se pueden seleccionar entre normalmente abiertos (N/A) y normalmente cerrados (N/C) y cambian su estado al detectar el sensor un cuerpo. se preCIsaun emIsor y un receptOrde los rayos.El precio de estos sensores oscila entre 90 y 150 eutos. Cuando el obstáculo se interponga entre ambos evitará que el receptor reciba la luz. o también. En este apartado se presenta una serie de interruptores ópticos de proximidad comerciales. y que en España responde a la dirección electrónica .modeloE3JM Este interruptor óptico fabricado por Omron controla un relé con capacidad para soportar 3 A a 250 VAC. Además de la versión estándar hay modelos con la opción de temporización de retardo. aproximadamente. Presentación general En la industria en general y en robótica en particular.Interruptores ópticos de proximidad E n esta sección se irán presentado las principales características de los sensores y actuadores que son empleados habitualmente en las aplicaciones de Robótica y Microbótica empresa RS Amidata S. . que emplea la técnica de luz polarizada para evitar disparos erróneos. así como adquiridos. y por eso necesita sensores que le adviertan de la presencia.

La conmutación del contacto de salida puede activarse con luz o con oscuridad y es muy empleado en la detección de marcas de etiquetas. transmisor. En la unidad de detección difusa.-. por reflexión. Características técnicas Tensión de alimentación: 10 a 30 VDC TemperatUra de funcionamiento: De _20° C a +60° C Corriente máx. líneas impresas y sistemas de contaje. de la que sobresale una lente. choca en el exterior con el cuerpo a detectar y se refleja. Con el sensor se incluye un disco especial para provocar una reflexión óptima. Por esta lente sale el rayo de luz infrarroja que emite el Sensorfotoeléctrico Se trata de una unidad que combina el emisor y el receptor luminosos. Dicho disco puede sujetarse con el cuerpo a detectar. Lasunidades de control tienen un precio aproximado de 132 euros. una para la detección directa del haz de luz y otra para la detección por reflexión raximidad J. los dos cables confluyen en el mismo elemento terminal.Los cables de fibra óptica tienen una longitud de 2 m. entrando por la misma lente hasta el receptor 15 mm por donde tiene que pasar el cuerpo a detectar y que es el que corta el haz luminoso.- . que se halla en la misma caja. Interruptor de proximidad con fibra óptica. El alcance máximo es de 3 m. mientras que los cables de fibra óptica cuestan alrededor de 44 euros. o sea. encendiéndose tambien un LED indicador. entre los que existe una ranura de 2 ó Su característica principal es que de él salen dos cables de fibra óptica que permiten sitUar al emisor y al receptor de luz en la posición más adecuada. Interruptor de proximidad de barridoretrorreflectivo Viene presentado en una caja de aluminio de color negro. Está fabricado por Erwin Sick Ltd y tiene un precio aproximado de unos 120 euros. Las dos versiones disponen de ajuste de sensibilidad y LED indicador para autodiagnóstico. Uno de los cables transmite el rayo de luz emisor y el otro recibe el mismo. pero en el producto se incluye una cuchilla especial para cortados a la medida necesaria. Esta unidad controla un contacto aislado de un relé que se activa cuando el haz de luz emitido es recibido por el receptor. Fotografía del sensor fotoeléctrico. Interruptor de proximidad de barrido retrorreRectivo. de conmutación: 100mA Tiempo de respuesta: 1 ms el modelo WF 15 Frecuencia máxima de detección: 500 Hz el modelo WF15 Características técnicas Método de detección: Luz roja visible Ten$ión de alimentación: De10a28VDC Corriente de salida: 100 mA máximo Frecuencia de funcionamiento: 200 Hz máximo Temperatura de funcionamiento: De _20° C a +60° C Alcance con detección directa: 5cm Alcance con detección difusa o reflejada: 2cm Características técnicas Tensión de alimentación: 110/240 VAC a 50/60 Hz de funciomiento: De-10°Ca +55°C Tiempo de respuesta: 120 ms máximo Frecuencia de funcionamiento máxima: 2 Hz Valor nominal de contactos del relé: 2 A a 250 VAC Temperatura Interruptor de proximidad con fibra óptica Existen dos versiones de este producto. distancia que puede ser menor si se usa un reflector distinto al que se incluye con el producto.

Interruptores ópticos de proximidad (2a parte) Escánerde colores Se trata de un sensor de altas prestaciones que es capaz de detectar marcas de un color único o de hasta tres colores diferentes. Está fabricado por la empresa Erwin Sick Ltd y su coste para un color esde aproximadamente 722 euros. el precio puede aproximarse a 88 euros.5 hasta 60 mm Sensores de barrido difusocon rosca Fotografía del interruptor óptico de rosca con el reflector que lo acompaña. y para tres colores de unos 969 euros. aprendizaje. cuando se emplea el reflector que acompaña de fábrica al sensor y que aparece en la fotografía. Puede detectar objetos situados hasta 2 metros de distancia. Las unidades están protegidas contra cortocircuitos y se entregan con un cable de 2 metros de longitud debidamente conectado.5 ms y lassalidas PNP y NPN pueden seleccionarse para que los contactos finales queden configurados como N/A o N/C. y puede ajustarse individualmente la selectividad de cada Sensoróptico color. usando el método de Fotografía del escáner de colores. La casa Baumer Electric fabrica dos sensoresde barrido difuso referenciados como roximidad . según los requerimientos de la aplicación. A manera de orientación. Inmunidad a la luz externa: La detección del color puede Hasta 20k lux producirse por incidencia directa o reflejada. El color o colores se fijan en las unidades manualmente o mediante un PLC externo. El tiempo de respuesta es de aproximadamente 2. seleccionable Alcance de detección: 200 cm con el reflector incluido con rosca técnicas Temperatura de funcionamiento: De -100 C hasta +550 C Tensión de alimentación: De 10 a 30 VDC Consumo de alimentación: 60mA Salida nominal: 100 mA Frecuencia de conmutación: 1 KHz Alcance de detección: Desde 12. Omron fabrica un pequeño sensor óptico de tipo reflexivo que tiene una longitUd total de 95 mm y que se Característicasenrosca fácilmente.5 ms Temperatura de funcionamiento: De -250 C hasta +550 C Etapa de salida: PNP o NPN. Dispone de una luz piloto de señalización y de salidas PNP protegidas contra cortocircuitos. Características técnicas Tensión de alimentación: De 12 a 24 VDC Corriente de salida: 100 mA máximo Tiempo de respuesta: 2.

A. El módulo M30 también tiene un LED intermitente de aviso de desajuste. al igual que todos los de este apartado. Dicho LED parpadea cuando deja de recibir luz en condiciones óptimas. La pestaña giratoria accionada mediante una palanca interrumpe el haz de luz y conmuta la salida del transistor. hasta longirudes muy próximas al panel frontal. permitiendo la activación de Características puertas lógicas. El sensor M 18 tiene un precio orientativo de unos 80 euros y el M30 casi el doble. separados por una ranura por la que se introduce una pestaña giratoria cuando algún cuerpo móvil la desplaza con el sentido de giro adecuado. M30 técnicas Alcance máximo ajustable: Diodo de entrada 200 mm.1 ms Tipo de láser: IEC825-l/l993 Fuente luminosa: Indicador Fotointerruptor En este caso el sensor lleva el emisor y el receptor alojados frente a frente. Las carcasas de estos interruptores ópticos están niqueladas y selladas.6 mm y 8 m. Láser rojo Longitud de onda: 675 nm roximidad l . Los fabrica la empresa Baumer Electric. Tiene un precio aprotécnicas ximado de unos 3 euros. 200 Hz Temperatura de funcionamiento: De 00 C a +650 C Etapa de salida: Transistor PNP módulo receptor permite la detección de objetos situados a una distancia comprendida entre 1. El coste aproximado del conjunto mostrado en la fotografía es de unos 600 euros aproximadamente. y disponen de ajuste de sensibilidad y un LED que indica el estado de la salida. capaces de detectar objetos por la luz que reflejan a 200 mm y a 2 m respectivamente. Utiliza como fuente luminosa una luz roja visible y dispone de ajuste de sensibilidad mediante un potenciómetro. aunque la unidad sigue funcionando. con láser. RS Amidata S. 10-40 VDC 3A Corriente de conmutación: Tensión inversa VDC: 200 mA. Modelo: Características M18. 200 cm Tensión de alimentación: Intensidad de pico: 10-30 VDC. Fototransistor Intensidad de colector máxima: 100 nA Corriente continua de colector: 25 mA Potencia disipada: 100mW Sensoresláser La utilización de un láser en el Fotointerruptor con pestaña giratoria que interrumpe el haz de luz. Tiene salidas PNP y una especial para pruebas. 10-30 VDC Corriente de conmutación: 200 mA Tiempo de respuesta: < 0. Características técnicas Módulo: Emisor. 400 mA 3V Frecuencia máxima de Potencia máxima: conmutación: 100 mW 1 KHz. Estos productos los comercializa. Ambos interruptores pueden ajustar su distancia de detección mediante un potenciómetro. Receptor Punto focal del haz: 0. depestaña Conjunto de emisor y receptor por haz pasante de luz.M18 YM30.4 m Indicador de encendido: LED verde Indicador de salida: LED amarillo de ajuste: LED verde Tensión de alimentación: 10-30 VDC. Consta de un fototransistor NPN y un diodoemisorde rayosinfrarrojos.

. Así. . direccionabilidad. Sensores ultrasónicos comerciales .Magnetoestricción: .Piezoelectricidad: Se basa en un cristal piezoeléctrico cuyas oscilaciones producen las ondas ultrasónicas. ~i~ ~lYf(r'='I':-~ I (el~ \\ \ IR~PIor ~_. Según el principio usado en la paramicrobótica En la figura se muestra el esquema por bloques de un circuito práctico que contiene un emisor y un receptor de ultrasonidos y un microcontrolador para el gobierno de los mismos.nela. la distancia entre dos haces ultrasónicos será: .000= 8..Tienen una excelente direccionabilidad.000. 25/1.Ultrasonidos (1) emisión de ondas hay dos tipos fundamentales de transductores: \ EMISOR ULTRASONICO .. algunos altavoces de agudos pueden emitir frecuencias superiores a 20 KHz. . del orden de los 340 mIs.El alineamiento del haz de ondas ultrasónicas es menos crítico que en otros tipos. poniendo en oscilación el aire que las rodea. AL SISTEMA DE CONTROL Cliempo entre emisión y recepción OSCILADOR r 40 kHz Enable Emisor Esquema por bloques de un circuito de aplicación de ultrasonidos. 5m A partir de 5 m se concentra el haz de ondas ultrasónicas. En el circuito de aplicación que luego se describe se emplea un transductor piezoeléctrico de 40 KHz.. las leyes de la reflexión de las ondas luminosas.Siguen =340 Distancia mínima: v .b. como se muestra en la figura. recepción y manipulación son bastante sencillos.No las afecta el humo y el polvo. . . La relativa lentitud a la que se propagan los ultrasonidos. .Pueden detectar objetos transparentes a las ondas luminosas. . El ángulo de incidencia es igual al ángulo de reflexión. Se someten a un campo oscilatorio a piezas magnéticas que varían de volumen.. T = . por lo que son los más usados. lo que determina un periodo de 25 microsegundos.5 mm Un circuitodeaplicación Tiposdetransductores ultrasónicos Los métodos para la producción de las ondas ultrasónicas son similares a los de producción de ondas audibles. mejorando su L as ondas ultrasónicas oscilan a una frecuencia superior a las audibles y su rango está comprendido entre los 20 y los 400 KHz o más.. implica que los circuitos de emisión.. Son muy apropiadas para medir distancias pequeñas en el aire y algo mayores en el agua (sonar). Con estas caracterísiticas. Son económicos y sencillos. Otras ventajas inherentes a las ondas ultrasónicas son: ..

en el caso de las distancias cortas son preferibles las altas frecuencias. La labor del PIC es poner en marcha un contador de impulsos cuando genera la señal Enable y detenerlo cuando SAUDA L IMPULSO AL RECIBIR ULTRASONIDOS emplean preferentemente en la detección TRANSDUCTOR ULTRASONIDOS RECEPTOR DE de objetos planos colocados perpendicularmente al haz de ondas emitido. Los primeros se basan en un cristal de cuarzo colocado entre dos láminas metálicas recubiertas por un material acústico. Como se aprecia en el esquema de la figura la etapa de salida está formada recibe el impulso de salida del circuito receptor. donde la absorción del aire es importante. Esquema electrónico de la etapa receptora de ultrasonidos. Sensores ultrasónicos comerciales . T3 se satUra y T4 se bloquea. Debe considerarse que el polvo en suspensión absorbe el sonido. Conociendo el valor de la cuenta del contador de pulsos puede calcularse el tiempo que la onda emitida ha tardado en reflejarse en el obstáculo y regresar. formadas por los transistores TI y T2. Los capacitivos varían la capacidad con el movimiento de una fina lámina plástica.25 mV. La señal amplificada se rectifica con los diodos DI y D2. Esquema del emisor de ultrasonidos. Como la Rl + SENSOR ULTRASóNICO B A' @I'1/J) I \ '~!IÓN DE úimSoNIDOS \\ Cl C2 señal que produce es muy débil. Los ultrasonidos se El emisor genera ondas de 40 KHz cuando el PIC activa la señal Enable.ondas reflejadas del emisor. Cuando el PIC genera la señal Enable pone en marcha un contador interno de impulsos de reloj que se detendrá cuando el receptor reciba la onda reflejada. En el receptor se usa otro transductor piezoeléctrico que recibe las por los transistores T3 y T4. al obtenerse una resolución mayor. Para la medida de distancias largas se utilizan ultrasonidos de baja frecuencia. Los transductores que envían y reciben pulsos ultrasónicos pueden ser de tipo piezoeléctrico o capacitivo. Usa un sensor piezoeléctrico alimentado por un multivibrador inestable basado en el temporizador 555. es fácil calcular la distancia entre el emisor y el obstáculo. Funcionamiento y manejo La distancia a medir se calcula como el producto del tiempo transcurrido entre la emisión y la recepción del pulso ultrasónico por la velocidad del sonido y dividido entre dos. generando un impulso en D3 que sirve para detener un contador de impulsos de reloj que se había puesto en marcha cuando se envió el haz ultrasónico al activar Enable. junto al condensador C2. se amplifica en dos etapas. Sin embargo. Como las ondas se trasladan a una velocidad de 340 mis. que configuran un circuito de disparo. Con otros ángulos varía la precisión y la sensibilidad. Cuando la entrada en T3 recibe una polarización superior a 0.

7 a 10 V para longitudes comprendidas entre 150 y 600 mm. calcula la distancia que lo separa de los obstáculos. Utiliza los ultraso- J Sensores ultrasónicos comerciales ..Salida analógica de 4 a 20 mA y de Oa 10 V. - - 258-4932 200-2. Rango Detección en mm Se utilizan Tiempo de Respuesta en ms frecuencias Frecuencia Tronsductoren Khz Sensor de ultrasonidos de barrido difuso con salida analógica.4926 60-500 35 380 <: nidos para detectar un objetivo y dar una salida proporcional a la distancia. líquida o polvorienta. que tiene la referencia 258-4926 en el catálogo de RS-Amidata.000 500 65 Las principales características de este sensor con referencia 183-537 en el catálogo de RS-Amidata. según la distancia a medir. gran variedadde sensoresde proximidad.000 100 175 258-4948 500-4. son: Distancia máxima de detección: 1. sólida.según ladistanciacon respectoal objeto. fabricado por Honeywell Control Systems Ltd. Existe un potenciómetro para determinar la sensibilidad con un margen de 8 a 17 mV/mm. . El alineamiento del dispositivo es muy fácil gracias al LED que parpadea si el objetivo está dentro de la apertura del haz y a una distancia comprendida en la escala fijada. 258. tanto en tensión como en corriente. Midiendo el tiempo que tardan los pulsos ultrasónicos desde su transmisión hasta su recepción por Monty. Lleva un enchufe de 4 patitas que proporciona funciones de evaluación del aprendizaje y compensación de temperatura. Monty dispone de un emisoryreceptorde ultrasonidosparacalcular ladistanciaque lo separade losobstáculos que se Modelos interponenen su cammo. Proporciona una salida analógica. Otro sensor muy interesante es el de barrido difuso. l. §§ - Presentación y conexionado La sonda ultrasónica que se muestra en la figura está fabricada por Pepped and Fuchs y actúa como un sensor de proximidad para el control de distancias a cualquier superficie lisa. Es de rosca y viene alojado en una carcasa de acero inoxidable.000 300 85 258-4960 6.. y está implementada en una Interruptor de proximidad por ultrasonidos con salida analógica. comprendidas normalmente entre 20 y más de 400 Khz. Entre las características más importantes del sensor de la figura.Ultrasonidos (11) Fichatécnicay comercial La técnica de los ultrasonidos es muy interesante para la medida de distancias sin contacto. destacan: .Temperatura de funcionamiento desde -250 e hasta +700 C.200 mm Distancia mínima de detección: 150 mm Frecuencia de portadora: 215 Khz Repetibilidad: 1 mm TIempo normal de respuesta: 50ros Salida analógica: 0. El rango de medidas abarca desde unos pocos centímetros hasta más de 100 metros.7 a 10 V Sensibilidad: 8 a 17 mV/mm Tensión de alimentación: 19 a 50 VDC Consumo de corriente: 30 mA superiores a las audibles. En microbóticaesmuy eficazen ladetección de obstáculos y para ayudar en la toma de decisiones... Puede ajustarse a la máxima frecuencia para que dé una salida de 0.

Se suministra con 2 m de cable de conexión recubierto de fibra de vidrio con malla de acero inoxidable.cuyapunra está cuenra que algunos resultan muy caros tuberías.) 1.eltipo de ambientedondeseinstala la sonda y la sensibilidad del termopar. 3a. Es frecuenre la presenración del terEn la unión de los dos metales sueEn aplicaciones de calefacción y ventimopar en forma de sonda que protege la unión con un tubo de acero inoxidalación.260 400 En la figura se presenra la fotOgrafía de un termopar tipo K de sonda de lámina metálica.040 0.dal . Cuando se unen dos metales o materiales conductores. Según las característicasde la aplicaciónseeligeel tipo de termoparadecuado. I I I I menrales del termopar de la figura. Aplicaciones y circuitos reales TERMOPAR METALES DE LA UNIÓN soldada en plata.::J " Tiempo de respuesta: entre temperaturas comprendidas entre E=K{Tc . teniendo en la fotografíade la figura. conducciones y radiadores. para usados con longitudes muy largas. hay que amplificada convenientemente Fotografía de la sonda y cable de un termopar tipo J para uso intensivo. Elevada precisión. Anres de medir en un voltímetro de precisión la requeña tensión de salida del termopar.1 segundosy llevalarefeLa tensión generada en los extremos fríos de los funcionamiento: De metales es proporcional a la diferencia de rencia 218-1849 de RS-Amidata. tiene una constante Temperatura de de tiempo de 0.El valor de K se mide en m V/°C. I TENSiÓN'1 mV/'C Las características funda0. esta sonda determina rápidalen emplearse cables de cobre normamenre las temperaturas superficialesde ble. son las siguienres: Material de la vaina: Acero inoxidable. teniendo en cuenta la temperatura máxima. que lleva la referencia 219-4725 en el catálogo de RS-Amidata. muy eficazpara la medida de temperaturas superficiales rápidas. . Las principales venrajas de los termopares son: 1a. como el control de temperatura en Presentación y conexionado y manejo disipadores térmicos o transformadores. Reducido coste y volumen. Robustez en ambienres industriales.045 Acero/Constantún (55% Cu-4S%Ni) K Ni-crNi Cu-ConstanlÓn 875 1.054 0. . Material de la punta: Plata de soldadura. 2a. según los dos metales usados en la fabricación del termopar. hierro y constanrán. Es temperaturas. se obtiene en ellos una tensión proporcional a dicha diferencia de temperaturas. para medir temperaTF Termopar: Tipo J con turas superficiales. 4a. Existen diferenres tipos. y existe una diferencia de temperarura enrre sus extremos. T. TF La sonda de la figura puede trabajar . ~fria~. Unión fria I : I I I Sensores de temDeratura . pero preciFuncionamiento sas. En la siguienre tabla se citan los más importanres.Termopares L ~-TIPO DE a medida de temperatUras por medio de termopares está basada en el principio de Seebeck (1821). como el modelo que se muestra en les en las prolongaciones. Pequeño tiempo de respuesta. _1000 C y +4500C.25 segundos máximo.

El sistema lee el código programado en el transponder pasivo. utilizando una tarjeta de identificación.Actúa comoun circuitOinteligente para elcontrol del accesode personas.en este casouna tarjeta similar a las de crédito. Cuando el código leído coincide con alguno de los 18 que guarda la memoria del lectOrse activa un. como es la "cerradura electrónica" de la empresa IberFutura Electrónica. Presentación y conexionado El transponder pasivo que contiene el código de identificación Detector sin contacto físico .El transponder Fichatécnica y. Para la descripción del transponder seha elegido un producto de reconocido prestigio y típico de su apli- comercial " Fotografía del transponder pasivo. Basta con pasar la llave o tarjeta codificada por las proximidades del lector. Fotografía de la cerradura electrónica con transponder. relé de apertura de puerta durante un tiempo ajustable. cación. en forma de tarjeta ISO enfrentada a la bobina detectora de su c6digo. Son sistemas de identificación que no exigen el contacto físico entre el lectOr y el elemento de identificación para realizar la lectura de los datOs que tiene grabados.

En esta aplicación se ha elegido una tarjeta de plástico ISO normalizada. los bits enviados por el transponder pasivo se transmiten en serie por el puerto serie de un PC donde se procesan. El transpoder pasivo puede llevarse en la cartera. la cual al acercarse a la bobina del lector envía el código que contiene. Contiene una bobina y una memoria PROM de 40 bits programada que se activa al entrar en el campo magnético del lector. generando dicha información en serie. El lector o identificador dispone de un osciladar.Etiquetaqo de productos con transpoder pasivo para el control de ventas y robos. Detector sin contacto físico .. 3a. Lector de códigos constituido por un circuito integrado U2270B de Temic que contiene el oscilador de 125 Khz y circuitería electrónica auxiliar.LECTOR Ir C~NTROL LOGICO PROM CÓDIGO 40 BITS CONTROL BOBINA EXTERNA "-- ''\1::> r CÓDIGO R. e..además de la cerradura aquí descrita. d. en la muñeca o en cualquier sitio.Identificación de personas sin necesidad de presentar ningún elemento.F. El sistema se compone de tres partes fundamentales: 1a.Microcontrolador que gobierna al U2270B y recoge los bits para su identificación y posterior activación del relé de carga. Funcionamiento y manejo El principio de funcionamiento del sistema es sencillo.Automatización de procesospor aproximación de piezas. Transponder pasivo. que es el que controla la gran bobina que origina en su entorno un campo electromagnético de la misma frecuencia. que en esta aplicación es de 125 Khz. el microcontrolador que gobierna estas últimas operaciones activa un relé durante un tiempo variable. formado por la tarjeta ISO fabricada por Sokymat.Control por computadorde los códigos recibidos. En la figura se aprecia el transponder pasivo y la bobina que recoge su código. C. Las variaciones del flujo magnético indu- cen en la gran bobina del lector otras tensiones análogas que tras amplificarse y filtrarse se leen y codifican para comparadas con los códigos que tiene memorizados. En lugar de usar un microcontrolador como identificador. b. En el caso de que haya una coincidencia.. etc. junto a los bits de inicio. puede tomar diferentes formas: llavero.. llave. 2a. se comentan los siguientes: a.Control de animales. que rectificándola y filtrándola es suficiente para alimentar al chip CMOS de bajo consumo que genera el código con varios impulsos. sin precisar contacto físico. Aplicaciones y circuitos reales Las posibilidades de utilización de los transponder son enormes y. etiqueta adhesiva. paridad y stop.125kHz - - U2270B MICROCONTROLADOR Esquema por bloques del sistema de cerradura electrónica con transponder.. Cuando se introduce en este campo la tarjeta o transpoder pasivo se crea una tensión inducida.

y lleva por referenciaWM-C1602M. Pantallas de cristal líauido . Direccionamiento de la posición de visualización de los caracteres. Las prestaciones más destacadas del microcontrolador son: 1a. Presentación y conexionado Lapantalla de 2 líneas y 16 caracteresque sedescribeestáfabricadapor WINTEK CORPORATION. Cada carácterestá formadopor una matriz de puntos luminosos o pixels de 5 x 7. buena visibilidad y ajustado precio hacen de este presentador un dispositivo insustituible en las aplicaciones con microcontroladores. sa. 3a. siendo uno de los más utilizados el modelo 44780 de Hitachi. Los hí1Yde otros formatos. Se pueden programar caracteres especiales.Pantallas LCD (1) Fichatécnicay comercial aCtualidad para la presentación de La pantalla de cristal líquido. Posibilidad de cambio de aspecto del cursor y movimiento del mismo. Su funcionamiento está gobernado por un microcontrolador tipo HD44780 que tiene incrustado y que sealimenta con +5 V Ytiene un consumo de 7. 4a.Admite los caracteres ASCII. Lapantalla LCD tiene un microcontrolador incrustado que regula todos los parámetros de presentación. En la fotografíade la figura se muestra una clásicapantalla LCD que visualiza mensajes de 2 líneas con un máximo de 16 caracterescada una. 2a. es uno de los periféricos más empleados en la mensajes. Su flexibilidad. Desplazamiento de caracteres a la derecha y a la izquierda. Fotografía de la pantalla LCD de 2 líneas por 16 caracteres formados por una matriz de 5 x 7 pixels. además de los Kanji y los griegos. llamada abreviadamente LCD.5 mW.

7°. - RB2 RB3 IOk +5V Conexionado de la pantalla LCD a un PIC16F84 con bus de 4 bits Ycon bus de 8 bits. 4°. Línea R/S o liD a Oó 1.. INFORMACiÓN DB4 DBS DB6 DB7 3°. ElLCDpuede trabajaren modo4 birs. Para realizar una operación de escritura en la pantalla LCD cuando se usa el bus de 8 bits se efectúan los siguientes pasos: 1°. 5°.. Si se utiliza el bus de 4 bits la secuencia sería la siguiente: +sv DBO DBI TRASFERENCIA DB2 DE DB3 1°: Línea R/S o liD a Oó 1..En la figura se muestra el conexionadode la pantalla LCD a un PICl6F84 con bus de 4 bits y con bus de 8 bits.. E= 1. E = 1. habilitación (Enable) y tipo de información que se transfiere:datos o comandos (lID o R/S). 2°. = Opara inhabilitar la LCD. 3°...-. en el cual la transferenciade información sóloserealizapor las4 líneasde más peso.::.. E = O.. 2°. ONTRASTE1 +5V RA2 RA3 ¡. de las cuales8 se destinan a la transferencia de datos y comandos. conectándosea +5 V lasotras 4.. 5°. Pantallas de cristal líauida .aunque se disminuye la velocidadde la transferencia. RBI KD' I . R/W# = O. Se escriben los 4 bits de más peso en DB7-DB4. según se vaya a enviar un comando o un carácter a visualizar.. DB7-DB4... Diagrama de patitas de la pantalla LCD modelo WM-C1602M. otros 2 soportan la tensión de alimentación de + 5 V Ytierra. E = o. 8°. El módulo dispone de 14 patitas. De estaformasenecesitanmenoslíneas del microcontrolador.. Se pasa E ONTRASTE IOk .LíneaE = 1para habilitar laLCD. I I I I " -'" RBO . según se deseen transferir comandos o caracteres.. 6°. Se escriben los 8 bits en el bus de daros DB7-DBO. Línea R/W # = Opara escritura. otra regulael contrastey lastres restantes son lasdestinadas al control de la transferenciaysirvenpara determinar si eslectura o escritura (R/W#). 4°. Se escriben los 4 bits de menos peso en DB7-DB4.

. " 1 CóDIGo: RS - - - RIW# DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DBl DBO 1::. Circuito deaplicación En la figuta se ofrece el esquema de conexionado de una pantalla LCD a un PIC16F84 en base a la configuración del sistema de desarrollo MICRO'PIC TRAINER. 1.i GG +.L.. '. " '1 11 '.'1' 1 .'11 1 ." .. . Juegode instrucciones o comandos Para manejar la pantalla LCD y conseguir diferentes efectos visuales hay un conjunto de comandos que se introducen por el bus de datOsy de los que sedescriben los más significativos: CLEAR DISPLAY: Borra la pantalla LCD y coloca el cursor en la primera posición (dirección O).¡ 1.. "..'. 11 .._..:' 0000000000 HOME: Se coloca el cursor en la posición de inicio y la dirección de la memoria DDRAM para visualización se pone a O.'.1 ..: "". .". :': ':..1 ". L:) '¡I . '. para almacenar los caracteres especiales procedentes de un generador de caracteres propio.. . j~: t. . t. .. . ya descritO.J . ~ 181 n . f"1 ...UI "" l... ".. Tarda en ejecutarse 1. ..." ..~.. 1'" ' " " J .F.' ..1 ':~I 12 .'... ... .... . .' '1 .. . I . RAM GG RAM I1I GG . ~:: iii ~ .¡ .. I. ...' . el cursor.1. . .~. - RS R1W# DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DBl DBO . '" 1 1 . La principal dificultad en la adaptación del PIC a la pantalla LCD resideen .:' . ... ...Tarda en ejecutarse 1. _.:: 1 .1' .: 1 I I .: b l. . ..... '..'... . 1 t l.I .." 1 . r 1 .. 1 " 1"'.. 1 1 ::: ." .el cursor ( C ) y determina si parpadea o no (B).. l. . .'1 .''1 .. 1 "Ij' i't ¡....::. donde el usuario puede definir hasta 8 caracteres de 5 x 7 pixels. Tarda en ejecutarse 40 microsegundos. I r J T . . I1 1 .j".. . F CÓDÍGO: RS R1W# DB7 - DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DBl DBO ~ (4) (5) ~ l. '... q ..l RAM GG .. .. I'. t .. ' I ~ "IT :. llamada CG RAM. .-.. ..1 ... . 1 '. 1 ..1 1 . 1:.. 1 . ':' ".. t . . f I I I I" " 1 . .'..' 1... 1 r'l I ' ~ 11 ".. -''1 l ... l I I.64 microsegundos. '. ..[ 1.. Juego de caracteres ASCII que puede visualizar la pantalla LCD. "i:1.64 microsegundos."181 Di . ~ GG ~ RAM 151 GG ":1* ... ..'. .. :.. 1 . Manejo de LCD .~ 161 I. .. "00 RAM m ') l" "r'" ¡....' .' r .. 1 1 . 7' 1....'T . llamada También existe otra memoria de 64 bytes.. .. 11' . t I "..' .. 1"'1 0. . I Ij :~ GG GG _. ("..:...... "' OOOOOOOOlx 1 ::: :.' c::'" . el sentido del desplazamiento. .~I I 1 t ..... .'.1-..... Mediante la pantalla LCD WMC1602M pueden visualizarse todos los caracteres que se muestran en la figura.~. 1 ~. -.I .0 O O O 01 Q G» Existen otros comandos que controlan la visualización de caracteres desde la memoria. .. " r:1 -:" 1. 1 .. ..' .....1 .1" 1"'1... . ::F' I:..:' " I. . '" ._ l. ~ ~ . . ..:' '-:1 111 q I ti " I DISPLAY ON/OFF CONTROL: Activaldesactivaeldisplay (D)....' (6) .::. ......J 11.. ("1 '1:-' '11 '.. RAM . Los códigos de los caracteres que desean verse se almacenan en una memoria RAM de 80 bytes.1 '~. 1 . etc... :::1 l" "..:~ .. CÓDIGO: . .' . .Pantallas LCD (/1) Juegodecaracteres DDRAM. .t. . I d ':" "~I ' 1:1.. .~. 1 I . 11":- .

LCDJNI movlw call call movlw call call movlw call call return b'D0111000' LCD_REG . El LCD tarda de 40 a 120 microsegundos en realizar una lectura o una escritura y hasta 5 milisegundos en llevar a cabo algunas operaciones especiales. Espera a quese desocupe la LCD RA. Microchip ofrece una serie muy completa de rutinas para el manejo de pantallas LCD.SA 19 las diferentes velocidades de funcionamiento de estosdos elementos.O . Temporiza 5 ms b'00111000' LCD_REG DELAY _5MS b'D0111000' LCD_REG DELAY _5MS LCO_OATOS Depositael códigoASCIIdel carácter a visualizar. Esperaa queel LCDejecutela última operación y generael pulsode activaciónde la señalE. Genera pulso enlaseñal E OELAY_5MS Genera unatemporización de 5 ms. Nos referimos a la librería LCD _DB que se dedica a las pantallas de 2 líneas de 16 caracteres. ValorASCIIa sacarpor RB LCD_BUSY.Decrementa la variableDATO_A . Decrementa la variableDATO_B Manejo de LCD L . Se emplean dos variablesllamadasDATO_A y DATO_B quese decrementan hastacompletarla temporización. LCD_DATOS bcf movwf call bsf . Si al efectuar esta instrucción BF = 1.1 DELAY_1 DELAY _1 . Para no retrasar al PIC el LCD posee una instrucción muy práctica.Cargala variableDATO_B . Rutinade 1 ms . que sólo dura 1 microsegundo y que lee la dirección del contador y el señalizador +5V lOk CONTRASTE - de "ocupado" (BF: Flag Busy). Cargala variableDATO_A . excepto en las de salto que tarda el doble. Desactiva RS [modocomando] . significa que la pantalla LCD está ocupada y no puede leerse ni escribirse. presenteen el registro W.1 DELAY _1 DATO_B. Códigode instrucción DELAY _5MS . ActivaRS[mododato] RA. con conexión en modo busde 8 bits. El PIe trabajando a 4 Mhz tarda en ejecutar cada instrucción 1 microsegundo.O RB Esquema de adaptación de la pantalla LCD al PIC16F84 en la MICRO'PIC TRAINER. DELAY _5MS movlw movwf clrf decfsz gota decfsz gota return Ox1A DATO_B DATO_A DATO_A. I 1'- gota LCD_E . Entre lasrutinas más interesantes se destacan algunas: LCO_INI Inicial iza la LCDsegúnlos tiemposmarcadospor el fabricante[15 msJ. sobrela puertaB.

características técnicas 2°. Incluye circuito de rectificación. y conexionado de sensores.Actuar como tarjeta de control del microbot PICBOT-2. Un Alimentación por transformador de 15VAC o baterías de 6. 23. soresylosmotoresindependientemente. La tarjeta MSX-84 también puede incluirse en todos aquellos productos y aplicaciones basados en el control de motores bajo la informaciónrecibida por diferentes sensores digitales. Destacan las siguientes especificaciones técnicas: Tamaño nonnalizadode 8Oxl00 ffiffi. Dispone de circuito oscilador y de Reset para el PICI6F84.La tarjeta MSX-84 Una herramientadidáctica de exp-erimentación y aplicaciónprofesional La tarjeta MSX-84 ha sido diseñada con tres finalidades primordiales: 13. Fotografía de la tarjeta MSX-84 para el control de motores y sensores. Circui to de carga para baterías de 12 VDC. Tarjeta para control de motores sensores . Fuente de alimentación. Finalmente la MSX-84 es la tarjeta de gobiernodel microbot PICBOT-2. 9 ó 12 VDC. destinadas a manejar motOres según la información de diversos transductores. También proporciona la tensión de corriente continua que alimenta al motor. Sección del microcontrolador. La MSX-84 consta de cuatro blo- · Fuentede alimentación Su esquema se muestra en la figura y su principal misión esproducir los +5 VDC para alimentar el circuito electrónico y el microcontrolador.com/picaplic. ConectOr PICBUS para adaptación con tOdos las herramientas fabricadas por Ingeniería de Microsistemas Programados S. Selección de la tensión aplicada a los motores. de detectar el estado de cinco sensores 4°. del que también se puede conseguir mayor información consultando en Internet la dirección anteriormente indicada. 33.htm. Cuando seutiliza VACcomoentrada de lafuente de alimentación seintroduce un valor de 12/15 VACpor el conector )8. que controlada por un PIC16F84 es capaz digitales. filtrado y regulación. el fabricanteofreceun kit de prácticascompuesto por un manual.Constituir un soporte didáctico para el aprendizaje práctico de circuitOsde control de motOres.T BATERIA +Vcc Esquema de la fuente de alimentación de la tarjeta MSX-84. y un conjunto de componentes formado por motOres. alrededor de un microcontrolador PICI6F84. Sección de control de motOres. Sección de entradas de sensores de propósitO general y de bajo coste. Para cubrir plenamente el aspecto relativo al aprendizaje del control de motores y sensorescon el PICI6F84.L. diversos sensoresy la circuitería complementaria para laimplementación de todos losejercicios. Empleada como plataforma para el desarrollo de aplicaciones profesionales. conuna colección de ejerciciosy programas resueltossobre la MSX-84. a partir de un transformadorA. Para conseguir una mayor información se recomienda consultar en Internet ladirección www. 3°. J8 · · · · · 12VAC CI l00~F 1oo~~ 11 oo~~ R12 220u J5 +V8A. · · Posibilidad de habilitar o no los sen- ques principales que se describen por separado y que son: Principales 1°. La MSX -84 es una tarjeta autónoma. digitales y gobernar dos motOres de corriente continua o uno PAP.microcontroladores.

U6 los microinterruptores y las líneas del PIC El sensor conectado a través de )4. que puede ser: + 5 VDC o + VBAT de +13 a + 15 VDC Los switches 6. El sensor conectado a RBO/INT puede no utilizarse. Así se pueden desa- tal de cuarzo referenciado como Y1. 7. Tarjeta Dara control de motores sensores . 8y9deSW1 permiten desconectar las señales RAORA3 para así poder utilizarlas en otros menesteres cuando la aplicación no precise el uso del driver 1293B. - Seccióndel microcontrolador En el esquema que muestra la figura correspondiente a esta sección. junto a los condensadores C7 y C8. J6 +vcc Sección desensores de entrada digitales En el esquema de esta sección puede apreciarse la asociación que existe entre MOTOR 1 JPl J7 Tensión MOTOR 2 l Motores 1 +VCC +VBAT Esquema eléctrico de la sección de control de motores en la tarjeta MSX-84. y al activar SW3 se aplican al control de motores + VBAT y al regulador 7805 que proporciona los + 5 VDC 2200 rrollar aplicaciones en las que haya que contar impulsos. generan una frecuencia de trabajo de 4 Mhz para el PIC16F84. que controlan las salidas OUT3 y OUT4 y. De esta manera se controlan las salidas OUT1 y OUT2 que manejan un motOr en ambos sentidos de giro. de la IEm:10k - Esquema de la sección del microcontrolador tarjeta MSX-84. en consecuencia. en cuya salida se obtienen los + 5 VDC D6 pilotao monitorizadicha tensión. medir anchura de pulsos. Secciónde controlde motores La MSX-84 utiliza el driver L293B para el control de dos motOres de corriente continua. y mediante el inversor U1F a la señal IN2 . el cris- Esquema de la sección de los sensores digitales de entrada de la MSX-84. a través del switch 6. y sensores puente de Graetz DI rectifica esta tensión y C11a filtra para obtener de 15 a 21 VDC Mediante el regulador de tensión 7812 y los diodos D2-D5 se obtiene una tensión estabilizada de 13 VDC. asociado a la línea RA4/TOCKI. La patita RA1 gobierna las señales IN3 e IN4. Por la salida +VBAT se obtiene la alimentación de los motores. Otra posibilidad es aplicar DCV procedente de pilas o baterías al conector) 5. para emplear esta línea en la petición de interrupciones por hardware. o uno PAPo Para el primer caso la señal RAO del PIe va a parar a la señal IN1. El circuitO de Reset lo forman SW2 y Rl. el otro motOr de corriente continua. El conectOr )9 PICBUS saca tOdas las señales del microcontrolador y así pueden conectarse también otros periféricos. El interruptor SW3 aplica esta tensión al regulador 7805. etc. medir frecuencias. El jumper)P1 selecciona la tensión de alimentación de los motores. según el nivel lógico que saquen.~ ~ ) Tarjeta para control de motores SENSORES y ACTUÁDORES . Las señales RA2 y RA3 quedan conectadas a las entradas de habilitación EN1 y EN2 que habilitan o no a cualquiera de los dos motores. los conectores de los sensores de entrada. '"'V SW2 ~Rl1 también puede servir como entrada de los impulsos que controlan al TMRO.

J Modelos de microcámaras de visión ..Microcámaras de visión (1) Presentación Uno de los sensores que más información puede ofrecer es el que genera la imagen del entorno de trabajo. tal como se aprecia en la vista posterior de la cámara que se ofrece en la figura. unidos a la reducción de volumen y coste. que se logra gracias a que tOda la circuitería adicional está basada en componentes electrónicos SMD. Además. para poder elegir la trayectOria más adecuada y efectUar las acciones más acertadas para desarrollar eficazmente la tarea encomendada. y que resulta muy práctica para cualquier aplicación en microbótica.L.. tenga rece el posterior tratamiento de la información de las imágenes por medio de microcontroladores. Los avances tecnológicos introducidos en las microcámaras de visión. La utilización de componentes SMD permite que el módulo de la microcámara unas dimensiones de 54 x 38 x 27 mm. que comercializa Ingeniería de Microsistemas Programados S. hacen ideales a estos sensores para incorporados a los microbots. En microbótica. Lacámara mostrada en la fotOgrafía ocupa un espacio de 54 x 38 x 27 mm. Fotografía de una microcámara monocroma ideal para aplicaciones en microbótica. conocer los detalles y elementos que rodean a la bestiecilla es imprescindible. la posibilidad de obtener una salida digital en algunos modelos favo- . En la figura se presenta la fotOgrafía de una microcámara de visión monocroma.

En la tabla se ofrecen otras prestaciones y parámetros de funcionamiento. Tal como indica el esquema de la figura.de . -- - . Enlrada de Vodeo (VIDEO in) bién los sensores CMOS. 380 horizontal x Resolución delíneas: 450 vertical consensores CM OS para la transformación de la imagen en señal eléctrica se usan mucho tam- Microcámaras tas tecnologías y que comercializa la empresa Ingeniería de Microsistemas Programados S. y de las que se ofrecen las características más relevantes de cada una. dispone de un sensor de imagen CCD que con las lentes y los pocos componentes radiales que precisa no supera los 27 mm de altura. etc.L.. Además de urilizar sensores CCD Consumo: 150 mA ( Ángulo de laslentesV = 55°.microcámaras de visión . - Descripción técnica La microcámara presentada responde a la referencia comercial CCD/B-N-5600. tempOflzaclOnes. en cuyo caso un único chip fabricado con esta tecnología y montado en una pequeña rarjeta de circuito impreso integra todas las funciones de una cámara convencional: matriz de píxeles de la imagen. Modelos de microcámaras de visión. Además permite la inclusión de un puerto de salida digital. Modelos -.. En la figura se presentan cuatro modelos de diversas microcámaras fabricadas con distin- Sensibilidada rayos infrarrojos pudiendo trabajar en oscuridad 12 Vcc + Estabilizador - Velocidadde obturación comprendida entre Conexión a cámara 1/50 y 1/32. proceso de señales.000 Esquema de conexionado de la microcámara CCD/B-N-5600 al euroconector normalizado..H = 74° ) - Salida analógica con10 Vpp. .75 ohmios y polaridad negativa La microcámara que se describe tiene una posibilidad muy interesante: su fácil conectividad al euroconector normalizado para todos los aparatos de tratamiento de imágenes.

4°) Fotografía de la microcámara CMOS/B-N/AD-5603. sistemas de seguridad.1 [31.000 ) Lentesincluidas: f 7. pudiendo elegir ventanas parciales de la imagen. El chip OV5017 Este chip contiene una cámara de vídeo completa. CMOS/B-N/ AD-S603 Vista frontal de la cámara 1-8 9 10 11-141 I GND Vcc A3-AO I 1S 16 17 10. con imágenes de 384 x 288 píxeles de tamaño de la imagen. como la matriz de píxeles. El chip contiene un conversor AD de 8 bits. que es de tipo monocromo y que presenta como característica destacable su salida digi tal. La salida PCLK se sincroniza con la lectura de los píxeles. operando este último con tOda la imagen. . ESDecificaciones técnicas de microcámaras de visión . que proporciona una señal digital sincronizada con la velocidad de lectura de la trama de píxeles. juguetería. F 2. en muchas aplicaClones es excesIva. La señal analógica de salida cumple los requisitOs de la normativa CCIR. poro el cronometraje vertical ( Velocidad deobturación: 1/50 a 1/5. mediante el diviDO-D7 Bus de datos bidireccional Alimentación. También pueden seleccionarse diferentes velocidades de lectura sin cambiar la frecuencia de reloj. La lectura de la imagen puede efectuarse en modo manual o automático. I~""!i . Se trata del sensor OV5017 de Omnivision. visores para aparcamiento.Microcámaras de visión (//) Microcámara de visión CM OS Cuando el coste constituye un factOr decisivo en la elección del tipo de microcámara. que se puede preprogramar. las construidas con tecnología CMOS resultan las más recomendables. En la fotOgrafíade la figura se presenta el modeloCMOS/B-N/AD-5603. poro el cronometraje horizontal Solido del reloj de pixel Solido de rel. En la tabla adjunta se ofrecen otras características destacables de esta microcámara. Consumo: Inferior a 10 mA La microcámara presentada está basada en un microchip CMOS que integra todas las funciones de cualquier cámara. las temporizaciones.7°x 24. DC 5V+/-O. el procesamiento de señales. ya que . control de procesos y visión artificial. Además de emplearse en microbótica son muy apreciadas en los vídeo-porteros. con 50 fps de velocidad máxima de tamaño. OEB WEB CSB HREF 18 DECONEXiÓN I ~S 19 20 PCLK VSYNC Esquema de conexionado de los tenninales de la microcámara y misión de los mismos. En el modo manual sepuede ajustar cada imagen y su ganancia a lo que precisa la aplicación. etc.4 nn. Mediante las patitas HREF y VREF puede cronometrarse la lectura horizontal y vertical de los píxeles.5V Tierra Direcciones poro los registros internos Habilito solido poro bus de datos Habilito escritura poro registros internos Habilito el chip poro su uso Solido de re!.

En el esquema de la figura se ofrece el diagrama de conexionado de las patitas del módulo. VSY!'IC. conteniendo cada uno 24H x 18Y píxeles. Se ha seleccionado una línea del array de datos.KS. Cuando los píxeles de dicha línea estén activos HREF = l.ganancia -Divisorde la velocidad de transmisión Valor por defecto xxxxxxxx OOxxxxxx R R VD[7:0] T02. El métOdo para seleccionar la posición horizontal y vertical de la ventana es el mismo. A(3:0l 10xx 0000 Nombre del registro VPORT STATUS R/W Nombre de los bits ." Función Datos del video Registrode estodo Controldel sistema. OEB PCLK - DATA[7:0] pixels vólidos Cronograma de funcionamiento del bus de datos de la microcámara. Ycuando PCLK = O es el momento óptimo para leer dicho datO ya estabilizado. STQP. Cuando se coloca un pixel en el bus. ~ o N W o 1 23 7 11 15 A[3:0] _ ~ ~ ~:x )C-.BPSHP R/W 0101 0110 0111 1110 1111 MCTL R/W HWCTL R/W VWCTL R/W TST TOPT W W Diversoscontroles Controlde la ventona Controlde la ventona Reservado para test Reservado para test HWS[3:0) HWE13:01 VWS[3:0] TST[7:0] TOPT(7:0] 00000000 00000000 VWE[3:0] 00000000 XXXXXXXX XXXXXXXX I . BLK. Para leer dichos píxeles habrá que sitUarse en el registro apropiado con las líneas de dirección A3-AO.pecificaciones técnicas de microcámaras de visión t .. Los bits 7:4 seleccionan el comienzo del bloque y los bits 3:0 el final. Por ejemplo. En el cronograma de la figura se ofrece el funcionamiento del bus de datOs de 8 bits de la cámara. La lectura de una línea horizontal de la trama de píxeles se controla con la señal HREF. Es. < '" -< Z n Href _ _ _ _. FZEX.- Tabla de los registros internos del chip OY5017. como se muestra en la figura. EX[6:0! 00XX0000 11111111 xxxxxOOO xxOOOOOO 0011 0100 GCTL R/W FRCTL GN[2:0] FDIV[S:O] GAMMA. 24x 18PlXELS En la selección de ventanas la matriz de píxeles se divide en bloques de 16 x 16.--. OV. que se dividen en bloques de 16 x 16. Los píxeles se envían por el bus y los datos están sincronizados a la señal PCLK. FSET. SKIP. Para controlar el funcionamiento de la microcámara existen unos registros internos que se direccionan con las líneas A3:AO y que se presentan en la tabla de la figura. MIR. Control de la tramade datos Mod manual o automático Valorde. PCLK = 1./ duración de la ¡inea frontal programada ~ _. Cada bloque está formado por 24 píxeles horizontales por 18 verticales. activar el chip con CSB = OYel modo de lectura con OEB = O. en la figura. DN. T01. ¡>(.sor de la velocidad de transmisión. 0001 0010 FCLT R/W EXCTL R/W JBlC. I I . Cada dirección utiliza un registro de 8 bits. y VWCTL = 44 hex. Selección de laventana detrabajo La matriz de píxeles del chip OV50 17 se compone por 384 filas y 288 columnas.pcKI. SRST AUTO. HREF.RDY SFR.la . para seleccionar la región sombreada habría que poner HWCTL = 4C hex.

nt~ . el cual se comunica con dos líneas. que son insuficientes para manejar todas las señales de la microcámara.Microcámaras de visión (lll) Paracomprobar y entender el funcionamiento y manejo de una microcámara de visión se ha seleccionado el modelo des- Presentación de una Cada una de las puertas compleaplicación mentarias adaptadas con el bus I2C está implementada por un circuito integrado PCF8574A. El PIC16F84 sólo dispone de 13 líneas de E/S digitales. que sobre una amplían en 8 líneas de E/S cada una de las que dispone el microcontrolador. 0111000 YO111111.~ Esquema de conexionado de la cámara de visión y la barra de LED al PIC16F84. laaplicaciónseconfiguraalrededor de un PIC16F84. La patita RAO funciona como señal SCL y la RA 1 como SDA. con dos circuitos integrados PCF8574A. P4 se conecta con OEB W RA2 ':127pf ~ 27pf 'T ~«u. Dichas puertas responden a las direcciones crito anteriormente. La puerta A actúa como salida. ambas propias del bus I2e. a través del procesamiento del PIC 16F84 . 1 v". El primero de dichos circuitos integrados utiliza sus patitas PO-P3 para direccionar los registros internos de la cámara a través de AO-A3. Fotografía de la implementación de la aplicación tarjeta de prototipos. (permiso de lectura) y P5 con WEB (permiso de escritUra). Su labor consiste en depositar el valor binario del pixel leído en la barra de LEO. Laaplicación esmuy sencilla y consiste en leer los píxelesde laimagen en modo automático yposteriormente visualizarlossobre una barra de diodos LEO. que tiene ampliadas sus líneas de E/S con los dos PCF8574A.Como microcontroladordegobierno se utiliza el PIC16F84. Como puede apreciarseen el esquemaeléctricode lafigura. . el CMOSIB-N/AD5603. con excepción de RA3 que es entrada y de RA4 que queda libre. mediante adaptación con el bus I2e. El microcontrolador usa la puerta B como bus de datos bidireccional con la microcámara. Uno de estos circuitos integrados controla las señales de la cámara y el otro la barra de diodos LEO sobre la que se deposita el valor binario del pixelleído. Para ampliar el número de líneas se han añadido externamente dos puertas de 8 líneas cada una. Loselementos más destacadossonlamicrocámara y la barra de diodos luminiscentes. Una aDlicación con visión . que soportan el bus I2C.L. En la fotografía de la figura se muestran loscomponentes empleadossobreuna tarjeta de prototipos PIC18-ME de Ingeniería de Microsistemas Programados S. RA2 se conecta con la señal CSB (permiso de la cámara) y RA3 con PCLK (reloj de lectUra de píxeles). El segundo de los circuitos integrados para el bus I2C emplea sus líneas para controlar la barra de diodos LEO.

Además.Transmitesecuencia de STOP . W DataByte Txt Byte TxCStop_Bit .- BUCLE ~ Programa. - za "''''J --1 Z o ~o.Direccióndispositivo[lectura) --""T'IC/)< Q»!" c.. --. el control de la cámara exige el conocimiento de sus registros internos.. :Desconecta intenrupciones .Envía condición de inicio ... =E ..Preescalerde 256 paraTimerO .Habilitael chip.z !!.Sevisualizaen la banrade LEO - ... . W DataByte Txt Byte Tx(:Stop_Bit Inicia Bus Txt S""tart Bit b'O'f111f'lD' DataByte Txt Byte DATO.Frecuencia de trabajo .Incluye rutinas manejo bus 12C ..Envía condición de inicio .N de caracterespor línea .() O:::x: -" "" C/)rTI "".automático y se vanvisual izandoen una banrade LEO.ft) =t o ::::0::::10::::10 ="=' . W DATO DATO.Se leenlos píxelesde la cámaraen modo .ASM" . n 6: ::.N° líneaspor página .. 2 DELAY PORTB. así como las direcciones a las que responden y las funciones que realizan.< ""T'I< "" C/) c.Iniciode lasvariablesde 12C .dispositivo PCFB574A conrespondiente. 00o o o ~8~ . DELAY bcf movlw movwf can retum bcf movlw movwf btfss oto ecfsz goto retum STATUS.SAlIDAo:Estasrutinas leenel valor presenteen la variabledato y lo ponenvía 12Cen el .1i~ode dispositivo .Vector de RESET ..Inicialíneasdel bus 12C .RPO PORTA PORTB INTCON.Definición de registros . Chipen lectura.Esteprogramautilizaun PIC16FB4y dos PCFB574A paramanejary visualizarla información .Dirección 1000..-~~ . :INICIO DELPROGRAMA PRINCIPAL INICIO: bsf movlw movwf movlw movwf movlw movwf bcf clrf clrf bcf bsf movlw movwf can bcf can movf movwf comf can goto end STATUS"RPO b'1000u111' OPTIONREG B'OOOOmoo' PORTA b'11111111' PORTB STATUS. Una aDlicación can visión ..ASM .. :Semueveel dato del bus de vídeo . 3 5i-t~sru¡. e ::.""T'I C/) "" -t o z -< sr.Selecciona páginaO .de unacámaracon salidadigitalmodeloM40BB..=.Transmitedir dispositivo(lectura) SAlIDA2: ~ ~oc§ ""T'I' . 2 b'00101000' DATO SALIDA 1 PORTA..Selecciona página1 .PuertasA y BaO..SA23 w Principales elementQs de programaclon Para realizar y entender este programa de aplicación de la microcámara es preciso manejar los datos y parámetros comentados anteriormente del modelo utilizado.PCLKentrada.9 ~O 3 ~ ñ1 O'" e- .:.Rutinade Delay.4000000 "P16CXX.n ~. que se hallan expuestas en la tabla.lNC" OxOc OX1B OX19 O INICIO 5 "12CLOW1..F SAlIDA2 BUCLE .Inicialíneasdel bus 12C .resto PAsalida . SALIDA 1: can can movlw movwf can movF movwf can call return can can movlw movwf can movF movwf can can return .. ~ DEL10 -' . RPO Ox03 EMP01 DEL 10 INTCON.o - ..CAMARA.GIE PORTA.. list list list CLKIN equ include 12c var DATO TEMP01 equ EQU EQU org goto org include p=16cB4 c=132 n=66 .1 DEL10 Inicia Bus Txt S""tart Bit b'O'f110000' DataByte Txt Byte DATO.a la puerta B . 2 DEL10 1 TEMPO'I.2 OxDB OPTION_REG INTCON..