INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Ingeniería en Control y Automatización

MODELADO DE SISTEMAS
Guía de Estudio para el Examen a Título de Suficiencia
Fecha de Aplicación: Lugar: Horario: 11 de febrero de 2010 Salón 3201 14:30 a 16:30 horas
Período: Extraordinario

PARTE I. 1.

LINEALIDAD Y PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN

Determine si cada uno de los siguientes filtros y operadores es Lineal, aplicando en cada caso el Principio de Superposición: 1.1) 1.2) 1.3) 1.4) 1.5) 1.6) 1.7) 1.8) 1.9) 1.10) 1.11) 1.12) 1.13) 1.14) 1.15) Σ : ∫ (·) dt Σ:
d (⋅) dt

__ Lineal __ Lineal __ Lineal __ Lineal __ Lineal __ Lineal __ Lineal __ Lineal __ Lineal __ Lineal __ Lineal __ Lineal __ Lineal __ Lineal __ Lineal

__ No Lineal __ No Lineal __ No Lineal __ No Lineal __ No Lineal __ No Lineal __ No Lineal __ No Lineal __ No Lineal __ No Lineal __ No Lineal __ No Lineal __ No Lineal __ No Lineal __ No Lineal

2 2 Σ : sin x + cos x 2 2

a

b

Σ : L{·}, transformada de Laplace Σ:
1 + 2 cos φ csc 2 φ

Σ : Z{·}, transformada Z Σ: x x
ln x

Σ : sen θ tan θ
x x Σ : ln x

Σ:

1 + 2 cos φ csc 2 φ

Σ : sen θ tan θ Σ : 3u ; para u = cos β
1
2 2 Σ: a b

cos ϕ

; con respecto a cos φ ; con respecto a x-2

1
2 2 Σ: a x

cos ϕ

1 cos ϕ 2 2 a Σ: x ; con respecto a x-1

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Modelado de Sistemas Guía de Estudio para ETS 2. Determine si cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales es Lineal o No Lineal. físico y/o funcional. El controlador PID es uno de los más utilizados en el diseño de sistemas de control automático. aplicando en cada caso el Principio de Superposición. El lazo de control debe ser diseñado en dos versiones: a lazo abierto y a lazo cerrado. Diseñe un lazo de control para el llenado de costales de azúcar. Instituto Politécnico Nacional Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Ingeniería en Control y Automatización 2/6 .2) __ Ecuación Lineal __ Ecuación No Lineal __ Ecuación Lineal __ Ecuación Lineal __ Ecuación No Lineal __ Ecuación No Lineal 2. Puede apoyarse en un diagrama de flujo. integral (I) y derivativa (D).1) 2. 5. Nota: Se solicitan las descripciones funcionales y operativas del lazo de control propuesto. PARTE II. Σ : x' ' (t ) x ' (t ) x(t ) = y (t ) 2 Σ : d y ( x ) + dy ( x ) + y 2 ( x) = k dx 2 dx 2.3) Σ : y’’(y’+y) = 0 2. e(t). El lazo de control debe ser diseñado en dos versiones: a lazo abierto y a lazo cerrado. DISEÑO DE LAZOS DE CONTROL 4. Genera tres tipos de acciones de control: proporcional (P). Puede apoyarse en un diagrama de flujo.4) 3 2 Σ : d z (t ) + d z (t ) + dz (t ) + z (t ) = k dt 3 dt 2 dt __ Ecuación Lineal __ Ecuación No Lineal 3. Nota: Se solicitan las descripciones funcionales y operativas del lazo de control propuesto. físico y/o funcional. De manera funcional puede describirse mediante el siguiente diagrama: K e(t) ∫ + u(t) d dt Controlador PID Demuestre que la ley de control de un controlador PID es lineal con respecto a la función error. Diseñe un lazo de control para la selección por tamaño de granos de café.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA 7. en sentido BIBO k) el polinomio característico del sistema l) si el sistema es variante en el tiempo m) si el sistema es propio n) el dominio en el que está definido el sistema o) las condiciones iniciales del sistema p) la ecuación diferencial del sistema q) el número de modos de control del sistema r) la salida del sistema a una entrada u(t) = 0 Instituto Politécnico Nacional Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Ingeniería en Control y Automatización 3/6 . Sea el sistema a lazo abierto Σa .B .Modelado de Sistemas Guía de Estudio para ETS PARTE III. Sea el sistema Σ representado por la función de transferencia: F ( s) = 10( s + 2) s + 4s 2 + 6s + 2 3 Determine: a) la ecuación diferencial del sistema b) el diagrama de computadora analógica que resuelve la ecuación diferencial c) el diagrama de bloques del sistema. REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS LINEALES 6. a partir del diagrama anterior d) reduzca el diagrama de bloques para confirmar el primer resultado e) el mapa de polos y ceros f) una realización Σ(A . C) del sistema PARTE IV. cuyo mapa de polos y ceros se presenta a continuación: Plano GH(s) ω 2j j 0 –7 –6 –5 –4 –3 –2 –1 –j σ – 2j Determine: a) la función de transferencia F(s) del sistema b) el orden del sistema c) la clase del sistema d) orden relativo del sistema e) dimensión del espacio de estado del sistema f) la constante de tiempo más grande del sistema g) la constante de tiempo más pequeña del sistema h) tiempo es que se considera desaparece el transitorio del sistema i) la condición de estabilidad del sistema. en sentido absoluto j) la condición de estabilidad del sistema.

cuyo mapa de polos y ceros se presenta a continuación: ω Plano GH(s) j 0 –7 –6 –5 –4 –3 –2 –1 –j σ Determine las siguientes características del sistema Σa y en su caso. Sea el sistema a lazo abierto Σa . responda las siguientes preguntas: A lazo abierto a) La función de transferencia del sistema A lazo cerrado b) c) d) e) f) El orden del sistema El orden relativo del sistema El orden relativo del sistema a lazo cerrado La clase del sistema Los ceros del sistema g) Los polos del sistema h) i) j) k) l) m) La ganancia estática Kst del sistema La ganancia en lazo directo Klz del sistema La condición de estabilidad del sistema La condición de realizabilidad física La condición de invariabilidad en el tiempo del sistema (variante o invariante en el tiempo) El polinomio característico P(s) del sistema n) o) p) q) r) s) t) u) v) w) x) y) z) La dimensión del espacio de estado del sistema La dimensión del espacio de estado que caracteriza la entrada del sistema La dimensión del espacio de estado que caracteriza la salida del sistema La constante de tiempo más lenta del sistema La constante de tiempo más rápida del sistema El tiempo en que desaparece el estado transitorio del sistema a una entrada impulso La frecuencia de oscilación amortiguada más alta del sistema La frecuencia de oscilación natural no amortiguada más alta del sistema ¿Tiene el sistema una respuesta oscilatoria a una entrada δ(t)? ¿Cuál es el alcance de fase del sistema? (fase mínima o fase no mínima) ¿Están retroalimentados todos los modos de control del sistema? ¿Se trata de un sistema SISO o de un sistema MIMO? ¿Es lineal el sistema F(s)? Instituto Politécnico Nacional Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Ingeniería en Control y Automatización 4/6 .Modelado de Sistemas Guía de Estudio para ETS 8.

Determine si los siguientes sistemas mecánico y eléctrico son análogos: C d m k x ei(t) L R 12. PARTE V. a una entrada 2δ(t). Demuestre que el siguiente sistema es la aproximación de un derivador puro. MODELADO DE SISTEMAS 10. cuando τ→0 y K→∞: 1 s – X(s) + + K τs + 1 Y(s) Instituto Politécnico Nacional Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Ingeniería en Control y Automatización 5/6 .Modelado de Sistemas Guía de Estudio para ETS 9. considerando la señal ei(t) como la entrada y la señal eo(t) como salida: R C L ei(t) R eo(t) 11. Determine de manera directa la ecuación diferencial y la función de transferencia del siguiente circuito. Sea un sistema Σ representado por la siguiente función de transferencia: G (s) = 2 ( s + 1)( s + 2)( s + 3) Determine la respuesta del sistema en el tiempo.

U(s) + 6 - 1 0 ( s + 3) s + 10 1 s 2 Y(s) 1 0 ( s + 3) s + 10 14.Modelado de Sistemas Guía de Estudio para ETS PARTE VI. Reduzca el siguiente diagrama de bloques y obtenga la función de transferencia Y(s) hacia U(s). ÁLGEBRA DE BLOQUES 13. Reduzca el siguiente diagrama de bloques y obtenga la función de transferencia Y(s) hacia U(s). + U(s) + 2 - 1 s 2 + 1 0s + 3 1 ( s + 1) + Y (s ) Instituto Politécnico Nacional Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Ingeniería en Control y Automatización 6/6 .

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