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UNIDAD 1.

Introducción a la teoría de control lineal.

Sistemas de control. Los controles automáticos o sistemas de control constituyen una parte muy importante en los procesos industriales modernos donde se les usa principalmente para regular variables tales como temperatura, nivel, flujo viscosidad, densidad etc. También se puede decir que, es un arreglo de componentes físicos conectados de tal manera, que este pueda comandar, dirigir o regular a si mismo o a otro sistema.  Ventajas de un sistema de control automático. Las ventajas de un sistema de control automático son principalmente económicas ya que permite: o Mejorar la calidad de los productos o Disminuir los tiempos de operación o Reducir la dependencia de operarios para manejar procesos o Reducir costos de producción

Sistemas de control de lazo abierto.

Es aquel sistema en los que solo actúan el proceso sobre la señal de entrada y da como resultado una señal de salida independiente a la señal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentación hacia el controlador para que este pueda ajustar la acción de control.

Sistemas de control de lazo cerrado. Son los sistemas en los que la acción de control esta en función de la señal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentación desde un resultado final para ajustar la acción de control en consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da algunas de las siguientes circunstancias.  Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre  Una producción a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no maneja.

Aplicación moderna de los sistemas de control.

La aplicación del control automático son sinónimos de tecnología moderna, se encuentran en la robótica hasta en un tostador. El control moderno aborda el problema de obtener el Comportamiento deseado de un sistema dinámico que se maneja por si solo Un piloto automático, misiles guiados, control de temperaturas, control de velocidad de cintas y unidades de discos dependen del control automático.

Clasificación general de los sistemas de control.

Según el número de entradas y salidas, se denominan por su comportamiento. o De una entrada y una salida o SISO (single input, single output) o De una entrada y múltiples salidas o SIMO ( single input; múltiple output) o De múltiples entradas y una salida o MISO ( múltiple input; single output) o De múltiples entradas y múltiples salidas o MIMO ( múltiple input, múltiple output)

si el modelo de sistema es una ecuación diferencial y por tanto el tiempo se considera infinitamente divisible.  Variable compleja: una variable compleja s tiene dos componentes.2 FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS APLICADOS. en forma grafica.  Singularidades y polos de una función: las singularidades son los puntos en el plano s en donde la función o sus derivadas no existen. 1.Las señales o variables de los sistemas dinámicos son función del tiempo. La definición de un polo se puede enunciar . si para cada valor de s existen uno o más valores correspondientes de G(s). la función G(s) también será representada por sus partes real o imaginaria. Un polo es el tipo más común de singularidad y juega un papel importante en los estudios de la teoría de control clásica. Debido a que s se define con partes real e imaginaria. si el sistema evoluciona de acuerdo con variables cuyo valor se conoce al producirse un determinado evento. la componente real de s esta representada por el eje Ω en la dirección horizontal y la componente imaginaria se mide a lo largo del eje vertical jw en el plano complejo s Se dice que la función de G(s) es una función de la variable compleja s. y de acuerdo con estos sistemas son: De tiempo continuo.  Función analítica: una función G(s) de una variable compleja s se llama función analítica en una región del plano s si la función y todas sus derivadas existen en dicha región. una componente real Ω y una imaginaria w. De eventos discretos. De tiempo discreto. si el sistema esta definido por una ecuación diferencial. El tiempo se considera divisible en periodos de valor constante.

un circuito eléctrico RCL en serie . Si r=1. la función se vuelve Cero de una función. La definición de un cero de una función se puede enunciar como: si la función G(s) es analítica en s= s= si el limite se dice que tiene un cero de orden r en [( ) ( )] Tiene un valor finito diferente de cero. el polo en s=  se llama un polo sencillo. Por ejemplo.  .como: si una G(s) es analítica y univaluada. si 1/G(s) tiene un polo de orden r Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. esto es. G(s) tiene un cero de orden r en s= polo de orden r en s= en s= Si la función que se considera es una función racional de s. O simplemente. al contar los polos y ceros de orden múltiple.)´. por lo que cuando s= finita. el número total de polos es igual al número total de ceros. En otras palabras el denominador de G(s) debe incluir el factor (s. en la vecindad de que tiene un polo de orden r en s= [( . Estas ecuaciones generalmente involucran derivadas e integrales de variables dependientes con respecto a las variables independientes. si el limite ) ( )] se dice Tiene un valor finito diferente de cero. y al tomar en cuenta los polos y ceros en el infinito. un cociente de dos polinomios en s. Una gran variedad de sistemas en ingeniería se modelan matemáticamente mediante ecuaciones diferenciales.

i(t) la corriente en la red y e(t) es la función de excitación. L la inductancia. la ecuación (1) se debe nombrar como una ecuación integro diferencial. las ecuaciones diferenciales de primer orden son mas fáciles de resolver que otras de orden mas alto. Estrictamente hablando. t la variable independiente e i(t) la variable dependiente o desconocida que será determinada al resolver la ecuación diferencial. La ecuación (1) se denomina como ecuación diferencial de segundo orden. Muchos sistemas físicos son no lineales y se deben describir mediante ecuaciones diferenciales no lineales por ejemplo. En general. una ecuación diferencial de n-esimo orden se puede descomponer en n ecuaciones diferenciales de primer orden. la ecuación diferencial que describe el movimiento de un péndulo. existen razones por las que las ecuaciones diferenciales de primer orden se emplean en los estudios analíticos de sistemas de control. Para la ecuación (1) se tiene: ( ) y ( ) ( ) ∫ ( ) =i(t) . y hace referencia al sistema como un sistema de segundo orden.(resistencia-inductancia-capacitancia) se puede representar por la ecuación diferencial: Ri(t)+ L ( ) ∫ ( ) ( ) (1) En donde R es la resistencia. ya que.  Ecuaciones diferenciales de primer orden: ecuaciones de estado. en principio. C la capacitancia. ya que involucra una integral  Ecuaciones diferenciales no lineales.

Desde un sentido matematico. y los estados iniciales 2. En general. Una vez que las entradas del sistema para t antes definidos son especificados. En cualquier ( ).… momento inicial t= las variables de estado ( ) ( ) definen los estados iniciales del sistema. son suficientes para determinar el estado del sistema en cualquier tiempo t . Las variables de estado deben satisfacer las siguintes condiciones: 1. de cuyo conocimiento en cualquier tiempo y del conocimiento de la informacion de la entrada de excitación que se aplica subsecuentemente. Las variables de estado de un sistema se definen como un conjunto de variables ( ) ( ).… (t). es conveniente definir un conjunto de variables de estado y ecuaciones de estado para modelare sistemas dinamicos.La ecuación (1) se descompone en las siguientes dos ecuaciones de primer orden: ( ) = ( ) ( ) =- ( ) ( ) ( )  Definicion de variables de estado. El estado de un sistema se refiere a las condiciones pasadas. existen algunas reglas basicasrelacionadas con la definicon de variable de estadoy lo que constituye una ecuacion de estado. presentes y futuras del sistema. las variables de estrado deben definir completamente el comportamineto futuro del sistema.

ya que representa el estado pasado. pero una variable de estado no siempre satisface este requerimiento. las variables de estado como el flujo de corriente. La transformada de Laplace convierte la ecuacion diferencial en una ecuacion algebraica en s. En general. y por tanto califica como una variable de salida. Por ejemplo. el flujo magnetico tambien se puede considerar como una variable de estado en un motor electrico. 2. pero no puede ser medido directamente durante el funcionamiento. entonces es posible manipular la ecuacion algebraica mediante reglas algebraicas simples. . en un motor electrico. la solucion final se obtiene tomando la transformada inversa de Laplace. Una salida de un sistema es una variable que puede ser medida.  Transformada de Laplace. No se deben confundir las variables de estado con las salidas de un sistema. la transformada de Laplace tiene dos caracteristicas atractivas: 1. para obtener la solucion en el dominio s. La tranformada de Laplace es una de las herramientas matematicas utilizadas para la solucion de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. por otra parte. En comparacion con el metodo clasico de resolucion de ecuaciones diferenciales lineales. La solucion homogenea y la solucion particular se obtienen en una sola operación. una variable de salida se puede expresar como una combinación algebraica de las ecuaciones de las variables de estado. la velocidad del rotor y el desplazamiento se pueden medir fisicamente y estas variables califican como variables de salida. presente y futuro del motor. Ecuaciones de salida.

. Definicion de la transformada de Laplace. la transformada de Laplace de f(t) se define como: ( ) F(s)=∫ o F(s)= transformada de Laplace de f(t)= L [ ( )] La variable s se denomina el operador de Laplace. la operación para obtener f(t) se denomina acomo la transformada inversa de Laplace que se denota por: f(t)= [ ( )] la integral de la transformada inversa de Laplace se representa como: f(t)= ∫ ( ) dt en donde c es una constante real mayor que las partes reales de todas las singularidades de F(s). Tranformada inversa de Laplace. s=  . Dada la transformada de Laplace F(s). que es una variable compleja. esto es. Dada la función real f(t) que satisface la condicion: ∫ [ ( ) ( ) ] dt Para alguna real finita.

Cuando la solucion medfiante la transfomada de Laplace de una ecuacion diferencial es una función racional en s. son coeficientes reales. polos de orden múltiple y los polos complejos conjugados de G(s).…. Mas bien. . de Laplace mediante la expansion en En la mayoria de los problemas de sistemas de control. se puede escribir como: G(s)= ( ) ( ) En donde P(s) y Q(s) son polinomios en s. el polinomio se puede escribir como: P(s)= En donde . se supone que el grado de P(s) en s es mayor que el de Q(s).  Expansion en fracciones simples. . Los metodos de la expansion en fracciones parciales seran dados para los casos de polos simples. la evaluacion de la transformada de Laplace no recae en el uso de la integral de inversion. la operación de la transformada inversa de Laplace que involucra funciones racionales se puede usar mediante el empleo de la tabla de transformadas de Laplace y la expansión en fracciones parciales. Esta ultima y la busqueda de la transformada inversa en la tabla de transformadas se puedeb realizar a traves de programas de computadora. Transformada inversa fracciones parciales.

2. el siguiente conjunto de n ecuaciones algebraicas simultaneas. Las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales se pueden resolver mediante el metodo de la transformada de Laplace con la ayuda de los teoremas de la transformada de Laplace. 3. a menudo es deseable utiluizar notacion matricial para simplificar expresiones matematicas complejas. Manipular las ecuaciones algebraics transformadas y resolverlas para la varible de salida. Realizar la expansion en fracciones parciales de la ecuacion algebraica transformada 4. En el estudio de la teoría del control moderna. Aplicación de la transformada de Laplace a la solucion de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales.  Teoría elemental de matrices. 5. de la expansion en fracciones parciales. Obtener la transformada inversa de Laplace de la tabla de transfomadas de Laplace. La notacion matricial usualmente hace que la ecuacion sea mucho mas facil de manejar y manipular. Como una motivacion de po que utilizar vla notacion matricial. (2) . El procedimiento se detalla como sigue: 1. Transformar la ecuacion diferencial al dominio de s mediante la transformada de Laplace utilizando la tabla de transformada de Laplace. y de una tabla de transformadas de Laplace.

Una matriz es una colección de elementos arreglados en una forma rectangular o cuadrangular. la ecuacion (3) se puede enunciar como: el producto de las matrices A y x es igual a la matriz y  Definicion de una matriz. y y estan definidos como matrices. Existen varias maneras de encerrar una matriz. Determinante  Un arreglo de numeros con n elementos y n columnas (siempre cuadrado). . aunque una matriz cuadrada (n=m) tiene un determinante. Las caracteristicas basicas de estos se indican a continuacion: Matriz  Un arreglo de numeros o elementos con n renglones y m columnas  No tiene un valor.  Tiene un valor . x. Es importante distinguir entre una matriz y un determinante. En terminos de algebra de matrices.Se puede utilizar la ecuacion matricial: =y (3) Como una representacion simplificada de la ecuacion (2). Los simblos A. las cuales contienen los coeficientes y variables de las ecuaciones originales como sus elementos.

ya que las primeras son mas faciles de programar en una computadora digital y son mass faciles de resolver. las ecuaciones en diferencias se utilizan para sistemas en tiempo discreto o digitales. Una ecuacion en dirferencias lineal del n-esimo orden con coeficientes constantes se puede escribir como: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) En donde () denotan la variable dependiente discreta y en el i-esimo instante si la varible independiente es el tiempo.  La transformada z. como las ecuaciones diferenciales se usan para representar sistemas con señales analogicas. La transformada z representa un metodo operacional para resolver ecuaciones en diferencias lineales y sistemas lineales con datos discretos o digitales. Las ecuaciones en diferencias tambien se usan para aproximar ecuaciones diferenciales.. En forma similar al caso de los sistemas analogicos. . Ecuaciones en diferencias. es conveniente utilizar un conjunto de ecuaciones en diferencias de primer orden. la variable independienta puede ser cualquier cantidad real. o de ecuaciones de estado. en general. para representar una ecuacion en diferencias de orden alto. es necesario establecer ecuacuiones que relacionen las señales digitales y en tiempo discreto. Debido a que los controladores diggitales se utilizan frecuentemente en sistemas de control.

se . un significado de la definicion de la ecuacion (4) es que la transformada z convierte la secuencia de numeros en el dominio real a una expresion en el dominio complejo z. La transformada z se puede emplear para resolver ecuaciones en diferencias lineales. Con esto se quiere decir que se multiplican ambos miembros de la ecuacion por tiene: ∑ ( ) ∑ ( ) (6) y se toma la suma desde k= . considere la ecuacion en diferencias de primer orden sin excitación: ( ) ( ) (5) Para resolver esta ecuacion.c omo un ejemplo simple. en ambos miembros de la ecuacion. se toma la transformada z. Definicion de la transformada z.  Aplicación de la transformada z a la solucion de ecuaciones en diferencias lineales. La transformada z de y( ) esta definioda como: ( ) =∑ ( ) ( ) [ ( )] (4) en donde z es una variable compleja con partes real e imaginaria. Considere la secuencia ( ) en donde ( ) puede representar una secuencia de numeros o eventos.

Mediante el empleo de la definicion de real la ecuacion (6) se escribe como: [ ( ) ( ) se obtiene: ( ) ( ) ( )] ( ) y el teorema de la traslacion ( ) (7) Por tanto. ( ) ( ) ( ) . ( ) se escribe como: .

UNIDAD II. el sistema no se debe seguir considerando lineal. la fuerza de fricción no lineal o par entre dos miembros móviles. dependiendo de la severidad de la no linealidad. la característica del resorte no lineal. Típicamente en esto sistemas. Los sistemas de control retroalimentados son modelos ideales fabricados por el analista para simplificar el análisis y diseño.  Sistemas de control lineales. el campo magnético de un motor normalmente tiene propiedades de saturación. Por ejemplo. Por ejemplo. Cuando las magnitudes de las señales en un sistema de control están limitadas en intervalos en los cuales los componentes del sistema exhiben una característica lineal es sistema es esencialmente lineal. ya que todos los sistemas físicos son no lineales en algún grado. los sistemas lineales no existen en la práctica. etc. Estrictamente hablando. para alcanzar un control de tiempo mínimo. los motores de reacción están a los lados de vehículo para producir un par de reacción para control de altitud. Pero cuando las magnitudes de las señales se extienden mas allá del intervalo de porción real. Otros efectos no lineales que se encuentran en sistemas de control son el juego entre dos engranes acoplados. un tipo de controlador prendidoapagado (relevador) se emplea en muchos misiles o sistemas de naves espaciales. Muy a menudo las características no lineales son introducidas en forma intencional en un sistema de control para mejorar su desempeño o proveer un control más efectivo. Esta clasificación esta hecha de acuerdo con los métodos de análisis y diseño. los amplificadores usados en los sistemas de control a menudo exhiben un efecto de saturación cuando la señal de entrada es muy grande. Y si el señor se tomara el tiempo de por lo menos leer los trabajos .

Para sistemas lineales. el controlador diseñado se aplica al modelo de sistema no lineal para su evaluación o rediseño mediante simulación en computador. es practico. el desplazamiento angular y la velocidad del rotor. Por otro lado. considere un motor utilizado para fines de control.que se le entregan se daría cuenta de lo siguiente: Usted es un pirata! Estos motores de reacción son controlados en una forma o totalmente prendidos o totalmente apagados. Dependiendo de la condición de operación del motor. que conllevan a ecuaciones matemáticas que describen la dinámica del motor y sus condiciones iniciales. Estas variables están interrelacionadas a través de leyes físicas establecidas. Un primer paso importante en el análisis y diseño de sistemas de control es el modelado matemático de los procesos controlados. En el diseño de sistemas de control. las ecuaciones del sistema pueden ser lineales o no lineales.  Condiciones iniciales en sistemas de control. el par desarrollado en el eje del rotor. por lo que una cantidad fija de aire es aplicada desde un motor de reacción dado durante cierto tiempo para controlar la altitud del vehículo espacial. existen una gran cantidad de técnicas analíticas y graficas para fines de diseño y análisis. . la corriente en el embobinado de la armadura. Por ejemplo. variantes o invariables con el tiempo. los sistemas no lineales son difíciles de tratar en forma matemática y no existen métodos generales disponibles para resolver una gran variedad de sistemas no lineales. primero se debe definir el conjunto de variables que describen las características dinámicas de dicho proceso. Entonces. así como el énfasis del modelado. primero diseñar el controlador con base en un modelo de un sistema lineal despreciando las no linealidades del sistema. dado un proceso controlado. Las variables iniciales del sistema se pueden identificar como el voltaje aplicado. En general.

con todas las condiciones iniciales iguales a cero. transferencia. Considere que un sistema lineal invariante en el tiempo tiene la entrada ( ) y la salida ( ). se puede encontrar mediante la función de La función de transferencia de un sistema lineal invariante con el tiempo se define como la transformada de Laplace de la respuesta al impulso.  Función de transferencia. la salida de sistema ( ). que se define como la salida cuando la entrada es una función de impulso unitario ( ). Una vez que se conoce la respuesta al impulso del sistema lineal. Entonces la función de transferencia de ( ) se define como: ( ) [ ( )] (1) La función de transferencia ( ) se relaciona con la transformada de ( ) ( ) Laplace de la entrada y la salida a través de la siguiente relación: ( )= (2) Con las condiciones iniciales puestas a cero. El sistemas se puede caracterizar por su respuesta forzada o respuesta al impulso ( ). respectivamente. con entrada ( )y salida ( ) y respuesta del impulso ( ). ( )y ( ) son las transformadas de Laplace de ( ) y ( ). Respuesta forzada. . ( ) . para cualquier entrada. Suponga que ( ) denota la función de transferencia de un sistema con una entrada y una salida.

Aunque la función de transferencia de un sistema se define en términos de la respuesta al impulso. se describe a menudo mediante una ecuación diferencial. excepto cuando se desean las soluciones mediante la simulación en computadora para presentación final o verificación. y las condiciones iniciales de ( ) y de la respuesta de las derivadas de ( ) se especifican en el tiempo inicial t= salida t se determina al resolver la ecuación (3). En la teoría clásica de control. por lo que es conveniente obtener la función de transferencia directamente de la ecuación diferencial. en la practica. Debe señalarse que. Por lo que las ecuaciones diferenciales de la ecuación (3) rara vez se usan en su forma original para el análisis y diseño de sistemas de control. con funciones de transferencia en lugar de ecuaciones diferenciales. Una vez que la entrada ( ) para t ( ) para . desde el punto de vista del análisis y diseño de sistemas lineales. son constantes reales. aun cuando existen disponibles subrutinas eficientes en computadoras digitales para la resolución de ecuaciones diferenciales de orden superior. . Considere que la relación entrada-salida de un sistema lineal invariante con el tiempo se describe mediante la siguiente ecuación diferencial de n-esimo orden con coeficientes reales constantes: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (3) Los coeficientes . y . la relación entrada-salida de un sistema lineal invariante con el tiempo con entrada en tiempo continuo. .…. el método que emplea ecuaciones diferenciales en forma exclusiva es bastante molesto. Sin embargo. la simulación por computadoras empieza.… . la filosofía básica de la teoría de control lineal es el desarrollo de herramientas de análisis y diseño que eviten la solución exacta de las ecuaciones diferenciales del sistema. . . a menudo.

la función de transferencia se conoce como . . n . Por tanto. Se dice que la función de transferencia de la ecuación (5) es estrictamente propia si el grado del polinomio denominador es mayor que el del polinomio numerador (i.e. si n=m.Para obtener la función de transferencia del sistema lineal que esta representado por la ecuación (3) simplemente se toma la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuación y se suponen condiciones iniciales en cero. La ecuación característica de un sistema lineal se define como la ecuación que se obtiene al hacer el polinomio denominador de la función de transferencia sea cero. propia.). característica del sistema descrito por la ecuación (3) es: la ecuación La estabilidad de sistemas lineales con una entrada y una salida esta gobernada completamente por las raíces de la ecuación característica. La función de transferencia es impropia si m  Ecuación característica. El resultado es: ( ) ( ) (4) ) ( ) ( La función de transferencia entre ( )y ( ) esta dada por: ( ) ( ) ( ) (5)  Funciones de transferencia propias. de la ecuación (5).

Los componentes físicos involucrados son el potenciómetro. Debido a su simplicidad y versatilidad. los diagramas de bloques se pueden utilizar para el modelado de sistemas lineales así como el de no lineales. resolver. junto con funciones de transferencia. multiplicador y otros transductores para procesamiento de señales. sincro. Un diagrama de bloque se puede utilizar simplemente para describir la composición e interconexión de un sistema. Ahora se definirán los elementos del diagrama de bloques empleados frecuentemente en sistemas de control y el algebra relacionada. por lo que las variables de entrada y salida de estos elementos del diagrama de bloques pueden ser variables en el dominio del tiempo o variables en términos de la transformada de Laplace. y algunas veces combinaciones de estas. para describir las relaciones de causa y efecto a través de todo tipo de sistema.  Diagramas de bloques de sistemas de control. con frecuencia por los ingenieros de control para modelar todo tipo de sistemas. Las representaciones en diagrama de bloques son lineales. O se puede emplear. multiplicación (no lineal). En general. Diagramas de bloques . los dispositivos detectores realizan operaciones matemáticas simples como suma. amplificador diferencial. los diagramas de bloque se emplean. En general. Uno de los componentes más importantes de un sistema de control es el dispositivo detector que actúa como un punto de unión Para la comparación de señales. . resta. Si se conoce la relación matemática y funcional de todos los elementos del sistema el diagrama de bloques se puede emplear como una herramienta para obtener la solución analítica o por computadora del sistema.

La SFG fue introducida por S. mientras que el uso de la notación del diagrama de bloques es mas liberal. Mason para la representación de causa y efecto de sistemas lineales que son modelados por ecuaciones algebraicas.J.Graph) se puede ver como una versión simplificada de un diagrama de bloques. . Además de la diferencia en la apariencia física de la SFG y el diagrama de bloques. Graficas de flujo de señal. la grafica de flujo de señal se puede ver como restringida por regles matemáticas mas rígidas.  Funciones de transferencia en tiempo discreto con elementos en cascada. Una SFG se puede definir como un medio grafico para retratar las relaciones de entrada-salida entre las variables de un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales. debido a la variación de tener o no tener muestreadores entre los elementos. Una grafica de flujo de señal (Signal-Flow. La representación de la función de transferencia de sistemas en tiempo discreto con elementos conectados en cascada es ligeramente mas complicada que aquella para sistemas en tiempo continuo.

Para problemas de ingeniería. Un método poderoso para representar la interrelación entre señales de un sistema lineal es la grafica de flujo de señal. Las soluciones se obtienen primero en el dominio de la transformada utilizando métodos convencionales para resolver ecuaciones algebraicas. Cuando se aplica apropiadamente.CONCLUSION. Se trato con sistemas multivariables y de una variable. se visualiza para resolver ecuaciones en diferencias lineales. La función de transferencia de un sistema lineal se definió en términos de la respuesta al impulso así en términos de la ecuación diferencial. Específicamente. El algebra de matrices se presenta para simplificar el modelado y la manipulación de sistemas que involucran un numero de múltiples variables y ecuaciones. una SFG permite la obtención de funciones de transferencia entre variables de entrada y de . la transformada z. Es este trabajo se han presentado algunos de los fundamentos matemáticos requeridos para el estudio de sistemas de control lineales. Se demostró que el diagrama de bloques es un método versátil para representar los sistemas lineales. los métodos de las tablas de transformadas y la expansión en fracciones parciales se recomiendan para la transformada inversa. Se proporcionan las definiciones y propiedades del algebra de matrices. diagramas de bloques y graficas de flujo de señal. la transformada de Laplace se utiliza para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. Se muestran el modelado matemático de sistemas lineales utilizando funciones de transferencia. Un diagrama de bloques puede o no tener implicaciones matemáticas. La solución final en el dominio real se obtiene tomando la transformada inversa. Ambos métodos de transformación se caracterizan primero por transformar las ecuaciones del dominio real en ecuaciones algebraicas en el dominio de la transformada.

y se describieron las reglas que gobiernan las manipulaciones de funciones de transferencia entre sistemas en tiempo discreto que están interconectados. Finalmente.salida de un sistema lineal. El diagrama de estado es una SFG que se aplica a sistemas dinámicos que se representan mediante ecuaciones diferenciales. . se definieron las funciones de transferencia de sistemas en un tiempo discreto.

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