Off-Line Programacin Robot Framework Vitor Santos Bottazzi Industrial Departamento de Ingeniera Electrnica Universidad de Minho Braga, Portugal

4710-057 Email: bottazzi@dei.uminho.pt .. Jaime Cruz Francisco Fonseca Industrial Departamento de Ingeniera Electrnica Universidad de Minho Braga, Portugal 4710-057 Email: jaime.fonseca @ dei.uminho.pt Telfono: (351) 253 5101 93 Fax: (351) 253 5101 89 Resumen-La programacin del robot industrial es un trabajo para especialistas en robtica. Hoy en da, este trabajo es muy difcil porque hay muchos fabricantes de robots con diferentes idiomas y diferentes de programacin ambientes. A pesar de que la programacin fuera de lnea es una manera que puede reducir drsticamente las mquinas de detener el tiempo de mantenimiento. Con el uso de patrones de diseo orientado a objetos, es posible minimizar el tiempo empleado en la programacin del robot. En este trabajo se propone un entorno de programacin off-line. Esta herramienta se basa en un resumen modelo para programar robots, encapsular en las clases java. De esta manera tiene la principal ventaja de la mejor utilizacin de cdigo fuente. Agrupar el negocio clases en mdulos de funcionalidades, que pueden reducir la complejidad entre bajo a juego. Patrones reconocidos como fachada y Mtodo Plantilla construir la base para desarrollar este marco de programacin. La lenguajes de programacin de robots a prueba en este trabajo fue rpida, Karel y Melfa Basic IV, respectivamente idiomas utilizados por ABB, Fanuc y Constructores de Mitsubishi. Palabras claves-marco, la programacin fuera de lnea, generador de cdigo de robot. I. INTRODUCCIN Calidad y eficiencia son caractersticas que influyen en todo el mundo economa. Despus de la Gestin de Calidad Total (TQM) (Patterson, 1995) y otros patrones de calidad de la apariencia, la reduccin del costo del producto es el principal tema discutido por el empleo. El tecnolgico empleadores nivel adoptado define la diferencia competitiva entre las empresas, y aumentar la concurrencia. Por lo tanto, el desarrollo de herramientas que facilita programacin del robot y puede reducir la integracin celular fabricacin costos del proceso puede ser una solucin interesante. En realidad muchos emplea estn trabajando en el segmento de robtica y el programador del robot tiene a la programacin flexible sobre diferentes interfaces de robots en muchos idiomas diferentes del robot. La unidad de programacin (TP), un joystick conectado al controlador del robot, es una de estas interfaces necesarias para la programacin del robot. Este joystick tiene diseo, el peso, los botones y comando de secuencias completamente diferentes entre los fabricantes. Esta interaccin sea demasiado difcil para los profesionales que no lo hacen tienen una afinidad con la robtica. El conocimiento acerca de la forma de la soldadura, pintar o manipular herramientas industriales son tambin muy importantes para automatizar la tarea. Ms all del conocimiento comn robot, el programador necesita saber el proceso automatizado con lo real, beneficios en la calidad del producto, la durabilidad del equipo, y la disminucin fabricacin de

tiempo. Con un editor de texto o un robot especializado herramienta de programacin, un soldador puede programar una tarea de soldadura robotizada optimizar significativamente el proceso. Pero por lo general, programa se realizan manualmente por TP, gastando un montn de tiempo y que requieren equipo disponible para hacerlo. Durante este proceso, el programador utilizando las tcnicas de enseanza, han de ser capaces de programar un movimiento secuencias de los resultados en una tarea especfica. Los principales pasos para programar un brazo articulado se describen por (Fuller, 1999): En primer lugar se define el problema. Despus de eso, se esbozan los pasos de una solucin. Prximo expresar los pasos en el idioma robot ordenador, a continuacin, introduzca la medidas como las instrucciones en el controlador del robot, y, finalmente, echa un vistazo la solucin resultante. Especficamente introducir los pasos como instrucciones en el controlador de robot se describe en el cuadro 1. El mtodo de programacin fuera de lnea fue creado para disminuir el tiempo de clula integracin. Pero en realidad, la programacin fuera de lnea no tiene trado consigo ventajas significativas para la integracin celular fabricacin, tambin para reducir el programador del robot trabaj horas. El montaje y las herramientas de fabricacin de clulas de programas se proyectaron sin la necesaria la abstraccin, la generalizacin del problema de programacin del robot. La herramientas disponibles se presentan en los kits de robots, se puede programar e interactuar slo con sus plataformas, archivos y bibliotecas. La demanda crece por una herramienta unificada que interacta entre diferentes soluciones de los fabricantes, girando fcil programacin de robots para las empresas. . Figura 1. (Fuller, 1999) Point-to-Point proceso de programacin del robot. En realidad, la computadora personal (PC) es capaz de manipular las cadenas y resolver las operaciones con matrices. Proponemos usar este intrnsecas PCsfeatures, a travs de una aplicacin de software que sabe el robot lenguajes de programacin. Respetar la zona de trabajo (Murray, 1994) y el uso de un protocolo de comunicacin para interactuar con el robot controlador es posible desarrollar programacin de robots fuera de lnea. Tecnologa de sensores asociados con la potencia de procesamiento de los ordenadores est trayendo nuevas posibilidades para aplicaciones industriales. Obstculo deteccin y visin por computador son ejemplos de aplicaciones que son est probado y mejorado cada ao (Fuller, 1999). La interfaz proceso propuesto los datos de entrada en el sistema y generar una secuencia de comandos especfica del robot, que se reproducir el movimiento idealizado por el usuario. La actividad de destino: soldadura, montaje, inspeccin u otro, pueden ser programados por el soldador, para ejemplo. Se programar una secuencia de movimiento descrito por el manipulador a travs de software, utilizando un PC comn. El nfasis del presente trabajo, es desarrollar un generador de cdigo para diferente robot plataformas, a partir de una lnea de investigacin en el rea de programacin off-line. Esta investigacin tiene la intencin de demostrar que la clula de fabricacin la integracin puede acelerarse, la comunicacin entre diferentes plataformas de robots se puede optimizar los costes y con especializada las personas pueden ser reducidas. En realidad, la programacin del robot es todava un trabajo (AVS, 1998). Algunas de las causas son: dificultad de disposicin equipos de reserva para mejorarla, la manipulacin compleja y tecnolgica enfoque exiga que aprenderlo. El objetivo principal de esta investigacin es desarrollar una herramienta que hace Fcil programacin del robot y su aprendizaje. Un poco de enfoque del objetivo patrn de diseo orientado (OODP) (Helm, 1995) fue utilizado en tcnicas este generador de cdigo y se discutir en la seccin II. En la seccin III

Se presentarn los marcos caractersticas. Seccin IV muestra el generador de clases de negocio de cdigo dinmico. En la seccin V se mostr los resultados experimentales. Por ltimo, en la seccin VI de la conclusin y trabajos futuros. II. TCNICAS EMPLEADAS DEL PROYECTO La abstraccin es una caracterstica muy importante cuando se piensa acerca de la programacin de la mquina industrial. Abstraccin Cdigo hace posible el trabajo con el equipo industrial que se encuentra en las coordenadas universo comando de movimiento. Un buen modelado de los mecanismos bsicos estructuras como: juntas, ejes, programas y puntos pueden facilitar la aplicacin de rutinas y la manipulacin cuerdas que componen el comando de movimiento que se transmite al controlador del robot. En esta seccin se explica cmo las tcnicas de programacin ayuda a representa estas estructuras y organizar el control secuencial robots comandos. A. PATRONES DE DISEO - DP La experiencia es una caracterstica evaluada en todo tipo de negocios. Tambin en la programacin orientada a objetos (POO) es til adoptar renombrado programadores de experiencias exitosas y se refiere, llama Diseo Patrones. Reutilizacin de cdigo es una de las ventajas que ofrece la programacin orientada a objetos. Pero, proyectando un software orientado a objetos reutilizable es un trabajo duro. En la fase de proyecto, es necesario dividir el problema en mdulos generales capaces de ser utilizados en el futuro en conveniente situaciones. Durante el proceso de anlisis de clase es necesario identificar y modelos de comunicacin (o plantillas) entre los objetos que pueden ser reutilizado en el sistema orientado a objetos. Desarrollo especfico problemas son el blanco de OODP aportando flexibilidad, elegancia y cdigo de reutilizacin. Reanudacin, DP es un mecanismo de alto nivel que relaciona las mejores prcticas programadores (experiencias exitosas) a resolver los problemas de los proyectos de software comunes. Las asociaciones de desarrollo (Helm, 1995) utilizados en el trabajo actual fue: Factory, Singleton, Fachada, Memento, Comando e Template Method. A continuacin vamos a discutir esta programacin orientada a objetos las tcnicas aplicadas en el desarrollo generador de cdigo, sus etiquetas, problemas comunes resueltos por estas prcticas, que el micro-arquitectura, y las consecuencias de la implantacin. B. FACTORY Este patrn centraliza la creacin de objetos con alta cambiante probabilidad de proyecto en una sola clase. Es cam entenderse como unos objetos de fbrica. La demanda de una clase que centralizar los objetos creacin fue la motivacin para idealizar ella. Prohibir cualquier otro objeto de la clase empresarial a la instancia directamente objetos. La fuente problema es: si un mtodo de firma cambios en una clase especfica, ser necesario cambiar todas las instancias directos a que la clase, se ponen duros y el trabajo complejo, teniendo en cuenta que este objeto est siendo instanciado por muchas clases. La solucin propuesta fue desarrollar una central clase de solucin, responsable de crear y devolver referencias de instancia de todos los llamados objetos. Si algunos objetos cargador mtodo cambia, en la clase de fbrica, ser centralizada en el getInstanceX () mtodo, donde "X" es el nombre de una clase que contiene el objeto atributos (identidad) cambiaron. La estrategia fue analizar la lista de clases que tiene una gran probabilidad de cambiar e implementa la getInstance () para que en el generador de clases. Ejemplo: ; Este mtodo devuelve una instancia de la

Objeto "AbbPoint" carga por un "Punto" general objeto, los comandos rpidos para robots ABB. mtodo getNewAbbPoint (Point p) F return new AbbPoint (p); g C. SINGLETON Es un patrn que se prohbe la duplicacin de los objetos en la memoria RAM memoria. Su significado es "instancia nica". Se idealiza porque durante la ejecucin del programa se vuelven a crear muchos objetos sin necesidades reales, lo que refleja en la memoria y tiempo de procesamiento. La principal problema atacado por ella DP es el derroche de memoria causada por la sub-utilizacin de los objetos creados en la memoria cada vez mayor la sobrecarga causada por el recolector de basura (mquina virtual java servicio que monitoriza y cancelar la asignacin de los objetos sin referencia en memoria). La presente solucin era, para verificar durante la creacin del objeto, si todava existe en la memoria. Las consecuencias directas a la misma prctica: disminuir la sobrecarga causada por el proceso recolector de basura y aumentar la vida til de los objetos, lo que refleja en un mejor los recursos de memoria asignacin. La estrategia de seguimiento se representa en la imagen 2. Si el objeto todava existe en la memoria se devuelve una referencia a l, de lo contrario el objeto se crea y se devuelve un puntero a l nuevo objeto. Ejemplo: ; Este mtodo de verificar la existencia de un objeto que sabe Language Karel utilizado por Fanuc Robtica. Si es as, devuelve una referencia al presente objeto, tambin se crea un nuevo objeto y lo devuelve referencia. mtodo FanucPoint getNewFanucPoint () F existe en la memoria de un FanucPoint? Si es as, devuelva una referencia a l; Dems crear nuevos FanucPoint y devolver un puntero a ella en la memoria; g D. FACHADA La interfaz fachada patrn desacoplar usuario y las clases de negocios, a travs de un punto de entrada de datos por defecto saba. El significado de la fachada puede entenderse como "consenso". Fue implementado para hacer posibles diferentes interfaces de conexin con las clases de negocios, a travs de una entrada de datos centralizada, la disociacin de interfaz y de negocios Capas. Ese problema es: si los cambios en la interfaz, tambin sern cambios necesarios en las clases de negocios para compatibles ella. Este pratique sugiere la creacin de una clase que la capa de interfaz de hide la complejidad del sistema y la interaccin alow con cualquier tipo de entrada, como smbolos del sistema, querys base de datos, los applets o aplicaciones simples.

Las consecuencias directas sern interaccin interfaz disminucin la complejidad y la interfaz de desligar capa de negocio. As, todas dependencias entre las entidades involucradas en los casos de uso, sern transparente para el usuario. Otro de los logros visibles es decir, el software fcil mantenimiento. Reflexionar en la interfaz rpida modificacin y nueva interfaz creacin de entrada. La estrategia se implementa una clase de cargador, que sabe hablar con la capa de negocio y conocido por interfaces que quieren utilizar el servicio. De esta manera har posible el cambio de la presentacin capa (interfaz) sin grandes ajustes conjunto de software. El cuadro 3 mostrar la funcionalidad de este patrn. Es posible ver en el ejemplo por encima de la forma en conversaciones de clase del cargador con la capa de negocio y los datos entradas centralizado modelo.

Ejemplo: Cargador Clase ProgramTypeCharger mtodo () F , Solicitar un nuevo programa robot para recibir fbrica el protocolo y el nombre del programa de interfaz. G mtodo PointCharger () F , Solicitar un nuevo punto al cargador fbrica de coordenadas e introducir el comando en el programa con suministrados parmetros de interfaz. G mtodo FileCharger () F , Solicitar la creacin de archivos de interfaz para programa de configuracin de clase de almacenamiento y el protocolo utilizado. g E. MEMENTO Es un patrn que almacena las ltimas interacciones de los ltimos tiempos con la el software, por lo que las posibles operaciones efectuadas resarcirse. Puede ser entendida como "Deshacer". Esta demanda fue percibida cuando el usuario, que buscan una creacin del programa, aunque la lnea tiene que deshacer (volver) algunas interacciones en el cdigo. El problema detectado es: cmo almacenar las estructuras de trabajo? La solucin propuesta se almacena los objetos de estado en una lista, para restaurarlo en caso necesario. As, el usuario puede deshacer los pasos ejecutados si es necesario. El objetivo principal de este modelo es la creacin de una interfaz fcil de usar. La estrategia es crear una coleccin que memorizar los pasos de usuario, que define una estructura que tiendas y restaurar los atributos de los objetos, por lo que persiste en la memoria. Ejemplo:

; Dos listas son instanciadas en la clase del Programa de la primero se utiliza para generar el programa del robot y el segundo a la implementa el patrn memento. Programa de mtodo () F Cadena idprog; PointsList Lista; Lista PointsListVarCoord; g F. COMANDO Este patrn genera comandos de interfaz acciones desacoplamiento de que cause eventos. El nombre de este patrn puede dar ni idea de su funcionalidad. Patrn Command es necesario porque el usuario es obligado a ejecutar las funcionalidades del sistema a travs de interfaz de entrada de datos objetos (Men, Button, CheckBox,...). La generacin de interfaz de usuario herramientas tiene mens y objetos botones responsables de "comandos" introducido por el usuario. Accin son responsabilidad de las clases de negocio. Los objetos de la interfaz de usuario no deben poner en prctica la accin explcita, porque slo la capa de negocio debe saber cmo hacerlo. La solucin adoptada se muestra en la figura 4. Todo el interfaz actual objetos instanciadas sabe slo una referencia al mtodo responsable de ejecutar la accin del usuario que desee. Se desacopla interfaz y negocio funciones de la capa. La estrategia elegida es, los objetos de interfaz slo se conocer el punto de entrada por defecto del sistema (la clase Cargador implementado con el patrn de la fachada). Por lo tanto objetos de interfaz de invocarse por el usuario, que hacer referencia el mtodo encuentra en la capa de negocio a executeactions, utilizando el punto de entrada comn, el cargador de clase. Ejemplo: ; Applet Interface Applet clase F Carga Cargador = new cargador (); ; Delegados ProgramGeneratorButton El mtodo () a travs de una instancia de un objeto llamado "carga" de la responsabilidad, la generacin de archivos de programa del robot. mtodo ProgramGeneratorButton () F this.charge.FileCharger (); ; FileCharger call () a travs objeto instanciado cargo. G cargador de clase

F ; La clase del cargador se remodela como Comando patrn de recepcin de solicitudes y distribucin competencias. int prot; Prog Lista; Factory f = new Factory (); ; FileCharger Mtodo () llama al robot responsable programa de archivo de objeto creador ajustar el genrico programa y el protocolo deseado. mtodo FileCharger () F RapidFile CreateFile f.getFileInstanceRapid = (); createfile.FileCreator (this.prog, this.prot); g ... g G. MODELO FORMA-TM Este patrn ayuda a definir un algoritmo esqueleto. Este esqueleto se utilizar para especializarse subclases que heredan el resumen objeto modelo comn. Permite un refinamiento clase padre de clases hijas se den cuenta realidad. Esta tcnica consiste en crear una plantilla que se especializada por las clases hijas. It clases se materializarn su comportamiento a lo largo de carga mtodos de la clase padre a travs de polimorfismo, mostraron en la imagen 5. La consecuencia directa es el cdigo TM aumento reutilizacin. Aunque refleja en pareja causada por la herencia a cabo entre las clases abstractas e hijo. Esta prctica se ali a dinmico unin son las bases para un edificio marco. Una pequea introduccin de marcos se presenta en la siguiente seccin. Un ejemplo TM se mostr a continuacin. Ejemplo: , Clase abstracta abstract class TemplateFile F abstract mtodo ProgramHeader (); abstract mtodo ProgBodyVarsDeclaration (); abstract mtodo CloseProgram (); mtodo FileCreator ()

F , Para crear un programa de robot y devolver un informe mensaje. G , Clase concreta clase KarelFiles extiende TemplateFile F mtodo PointsCoordVarsReturn () F , Mientras que existen nombres de las variables en la lista, escriba (VarName + ": POS (0,0,0,0,0,0'');"); g mtodo ProgramHeader () F write ("PROGRAM" + this.nome); escribir ("- LENGUAJE KAREL 2"); write ("- Memoria de 8192"); escribir ("- ROBOT ARC MATE 120iB"); write ("- TEACHPOINT DECLARACIONES"); g mtodo ProgBodyVarsDeclaration (); F ; Declaracin Var write ("VAR"); , Las coordenadas de insercin y los cuadrantes seetings utilizando PointsCoordVarsReturn (); ; Programas Principal write ("BEGIN"); E introducir las lneas de comandos de movimiento; g nmtodo CloseProgram () F , Insertar la instruccin final en el programa de robot; g Actas de III. MARCO Es una capa de trabajo donde todo el conocimiento acerca de la actividad predefinida se encapsula. Algunas caractersticas de OO como enlace dinmico, polimorfismo y la herencia hacen estructuras modelado fcil l. Estas tcnicas se utilizan ampliamente para reutilizable, abstracto, y especializada la creacin de objetos. Hacer que los objetos interactan y se comunican dinmica es la cosa ms importante en la construccin de marco.

El concepto de marco es tan importante para el desarrollo del cdigo de robot generador presentado en esta investigacin, ya que tiene que generar muchos diferentes lenguajes especficos del robot. A veces, para implantar el modelo de marco es necesario redisear toda la aplicacin para apoyar su potente interaccin. Por tanto, el marco OODP y documentacin es tan importante, evita por completo remodelar la proyectada sistema si aparece algn cambio exigen situado. IV. GENERADOR DE CDIGO DE LOS ROBOTS Ensee rpida (ABB), WinOLPC (Fanuc) y Cosirop (Mitsubishi) son algunos de los simuladores de programacin fuera de lnea disponibles en la industria. Estos simuladores son capaces de mandar sus respectivos robots, utilizando sus lenguajes de programacin de robots de propiedad, sin preocupaciones en la interaccin entre estas plataformas. En este trabajo, las estructuras de los programas integrado en el generador de cdigo fueron edificados mediante el robot bsico comandos de movimiento encontrar en ABB, Mitsubishi, Fanuc y tcnica manuales. El uso de robots de programacin parmetros comunes como: Motiln Tipo, Nombre de punto, las coordenadas de posicin del manipulador, el desplazamiento la velocidad y la precisin de destino. Este conocimiento est representado en clases especiales y validacin con el conveniente DP fue posible implementa un lenguaje genrico intermedio responsable para representar comandos del robot. El lenguaje intermedio se muestra en la imagen 6 y se puede utilizar para escribir el mismo programa para robot 3 plataformas diferentes. Inserte un nuevo idioma robot se convierte en fcil a travs de nuevos protocolos de la clase creacin deber la naturaleza del proyecto OO. Podemos ver en la figura 6, las 4 columnas que componen el cdigo intermedio robot. La primera columna representa el tipo de movimiento, la segunda el nombre de la posicin variables, el tercero es la velocidad de movimiento, y, finalmente, cuarta columna muestra la precisin alcance el punto. . Figura 6. Intermedio lenguaje genrico. Componentes de la reutilizacin es una lengua caracterstica intrnseca OO y puede ser alcanzado a travs de muchas maneras. Buenas prcticas para aumentar la reutilizacin son aplicando las tcnicas OODP descritas en el apartado 2. El elegido lenguaje era Java 2 Enterprise Edition (J2EE) para meter este powerfulfeatures y fcil mantenimiento del proyecto. Es excepcional capacidad asiste plenamente a los conceptos OO hacer viable el desarrollo generador de cdigo. El proyecto se compone bsicamente de 5 paquetes que se subdividen los fuera de lnea responsabilidades bsicas de programacin. Este paquete fue: interf, optimizar el servicio, protocolo, y persistir. Cmo sus paquetes obras se explican en esta seccin. El modelo de desarrollo fue adoptado proyecto de 3 capas. Este modelo se divide en la presentacin, de negocios, y la capa de persistencia. . Figura 7. Clases de dibujo. A. CAPA DE PRESENTACIN

El paquete de interf representa la capa de interfaz y es responsable a la entrada de datos del sistema. Puede ser una consulta de base de datos, una aplicacin se ejecuta en el PC host o un navegador Applet demostrado en cuadro 7. Al momento presente, la interfaz del paquete es el marco nico mdulo que est completamente desacoplado de la capa de negocio. Puede estaba ampliamente explicados en la seccin II-D. B. CAPA DE NEGOCIO Se ha elaborado por el servicio, el protocolo y optimizar los paquetes. Al paquete de servicios que se genera el cdigo intermedio mediante la entrada instrucciones de interfaz. El paquete de sostener el sistema ms importante clases porque hay puntos generalizados, ejes, coordenadas, y programa de robot. En el paquete de protocolo de las clases responsables para convertir el cdigo intermedio a cdigo de robot especfico elegido en capa de interfaz. Optimizar el paquete es un conjunto de clases que regula interaccin entre diferentes clases de negocios. En otras palabras, este paquete trae beneficios a la aplicacin de entrada de datos y centralizar la creacin de objetos a travs del cargador y las clases de fbrica, respectivamente. C. capa de persistencia Es funcin principal es atendido cdigo robot tienda generada. El paquete de persistir automatizar los idiomas nativos fabricacin estructura y extensin de conocimientos a travs de clases de Java. Cada clase responsable de una plantilla especfica del lenguaje robot. Este proyecto adopta tcnicas OO utilizando J2EE aplican a la programacin del robot. El programa propuesto tiene la intencin de permitir a los profesionales que se estaban sustituidos por robots obra, para programarlo. Usando una clase formal conocimiento, este software tiene que facilitar el programa de un motiontype robot, con ello poseer la precisin y la velocidad entre dos puntos diferentes en una realidad 3D. Todo el mundo PC se puede usar para la programacin y comunicarse con los robots. Debido a la portabilidad interpuesto por Java mquina virtual y los dispositivos de comunicacin de PC son compatibles con todos los contemporneos robots. La abstraccin adoptado mediante el OODP describe en la seccin II permite aumentar las interfaces de comunicacin protocolos y lenguajes robot. V. RESULTADOS EXPERIMENTALES La experiencia propone para demostrar las funcionalidades del software fue, escribe la UCSAL sigla en una pizarra con dos robots diferentes. Los robots se programan mediante el cdigo generador descrito en esta investigacin y demostrada en el cuadro 8. Para explicar la experiencia y la utilidad de software, fue idealizada la secuencia de movimiento para escribir el UCSAL siglas en la pizarra utilizando una pluma quejada por el manipulador. Para hacer que el personaje de "U" se requiere 1 movimiento circular, hasta "C", otro movimiento circular, de "S" dos movimientos circulares, hasta "A" movimientos lineales de rboles y

finalmente a "L" dos movimientos lineales. Ms all del tipo de movimiento, para cada desplazamiento, se establece necesarios nombres de punto, velocidades y precisin. Es tambin conjunto necesario de puntos de la tarjeta en blanco entre los caracteres escribir, para definir el ngulo de ataque del lpiz. Al igual que las coordenadas captura no se llev a cabo tambin, se ha hecho por la enseanza, utilizando la palanca de mando vinculado al controlador del robot para establecer las coordenadas xyz. . Figura 8. Interfaz de aplicacin. El experimento fue un xito. Creacin de un programa intermedio utilizando RoBott y seeting las coordenadas de la enseanza. Era capaz escribir el UCSAL sigla con ABB y Mitsubishi golems. La transferencia de archivos de programas de robot, en momento presente se hace floppy disco. VI. CONCLUSIN OBRAS Y FUTURO Las instalaciones puestas por OO naturaleza del proyecto hace posible en unas implementaciones posteriores aaden sensores y la inteligencia artificial tcnicas de actualizacin de la zona de aplicacin de software. El sistema, despus de algunos cambios, puede estar centralizada en un servidor mostr en la foto 9 e interactuar con un movimiento coordina datos base de una clula de fabricacin, o facilitar programas (tareas) Migracin entre diferentes tipos de robots. Tambin es posible desarrollar un nuevo protocolo clases que permiten el trabajo con otras mquinas, que tienen la misma accin principio de robots, por ejemplo: un CNC o una mquina de cinco ejes. La aplicacin de las entradas de coordenadas de movimiento, a travs de un Simulacin en 3D y PC a la comunicacin del tratamiento no se ha realizado. Debido a que el enfoque de desarrollo se hizo un software portable, capaces de escribir programas de robot para diferentes fabricantes de idiomas. Por lo tanto en realidad, RoBott es capaz de generar archivos particulares a diferentes plataformas a travs de diferentes interfaces que se ejecutan en diferentes operativo sistemas. El siguiente paso es utilizar piezas archivos de proyecto neutros como: step-nc, IGES, DXF, y se sentaron archivos. La captura de la pieza intrnseca coordina a travs de sus proyectos neutros y calcular las coordenadas extrnsecas se permite la manipulacin de piezas. La posicin de las coordenadas de entrada, simulacin, y el PC para la comunicacin del robot sern discutidos en una mejor oportunidad. Agradecimientos. Esta investigacin fue llevada a cabo en el contexto del Industrial Ingeniera Electrnica Mster. Proyecto Apoyado por el Programa ALBAN, el Programa de la Unin Europea Convocatoria de Becas de Alto Nivel para Amrica Latina, las becas no. E04M033540BR. Gracias a CIMATEC - Tecnologa y Manufactura Centro Integrado de SENAI-BA, Brasil.