Transformée de Laplace : résolution d’équations différentielles linéaires

1/5

Méthode
Résolution de l’équations différentielles du premier ordre :
T
ds t
dt
s t Ke t
( )
( ) ( ) + =
.
Transformation de l’équation différentielle en utilisant les théorèmes des dérivées successives en fonction de
l’ordre de l’équation, ici le théorème de la dérivée 1
ère
:
(
¸
(

¸

dt
ds(t)
= pS(p) - s(0
+
)
Ici les conditions initiales sont nulles
[eq] : TpS(p)+S(p) = KE(p) = S(p)[1+Tp]
Tp
p KE
p S
+
= ⇒
1
) (
) (
C’est l’expression de la solution S(p) de l’équation différentielle dans le domaine de Laplace (ou symbolique)
pour une entrée E(p).

-a- Déterminer s(t) pour une entrée en échelon e(t) = E
0
u(t)
e(t) = E
0
u(t)=
0
E
E(p)
p
⇒ =
0
KE
S(p)
p(1 Tp)
⇒ =
+
, il suffit de trouver la transformée inverse de cette
expression pour avoir la solution de l’équation dans le domaine temporel.
Ce retour se fait généralement en utilisant un tableau de transformées mais il peut être nécessaire de
décomposer la fraction rationnelle expression de S(p) en éléments simples.
Décomposition par identification :
0
0
0
a KE
KE a b a(1 Tp) bp (aT b)p a
S(p)
b KTE p(1 Tp) p 1 Tp p(1 Tp) p(1 Tp)
=
¦ + + + +
⇒ = = + = = ⇒
´
= − + + + +
¹

t t
0 0
T T
0 0 0
KE KTE 1
S(p) s(t) KE KTE . e u(t) KE 1 e u(t)
p 1 Tp T
− −
( (
⇒ = − ⇒ = − = − ( (
+
( (
¸ ¸ ¸ ¸

Remarques :
-
1 1 1
.
1
(1 Tp) T
p
T
=
+
+
C’est cette forme qui figue dans le tableau pour l’exponentielle
- Les conditions initiales (ici nulles) sont directement intégrées dans la solution.

-b- Déterminer s(t) pour une entrée en rampe e(t) = a.t.u(t)
e(t) = a.t.u(t) =
2
a
E(p)
p
⇒ =
2
Ka
S(p)
p (1 Tp)
⇒ =
+
, présence d’un pôle double donc la décomposition de
cette fraction rationnelle est de la forme :
2 2
2 2 2 2
t
2
T
2
2
Ka (1 Tp) p(1 Tp) p ( T)p ( T)p
S(p)
p 1 Tp p (1 Tp) p p (1 Tp) p (1 Tp)
Ka Ka
Ka aKT aKT
T 0 aKT S(p) s(t) aK t T Te u(t)
p 1 Tp p
T 0
aKT
α β γ α β γ γ β β α α
α α
β α β
γ β
γ

+ + + + + + + +
= = + + = =
+ + + +
¦
= =
¦
(
¦ ¦
⇒ + = ⇒ = − ⇒ = − + ⇒ = − + (
´ ´
+
(
¦ ¦
¸ ¸
+ =
= ¹
¹

-c- Déterminer s(t) pour une entrée harmonique e(t) = E
0
u(t)sinω ωω ωt
e(t) = E
0
sinωt.u(t) =
0
2 2 2 2
KE
E(p) S(p)
p (p )(1 Tp)
ω ω
ω ω
⇒ = ⇒ =
+ + +
, présence de deux pôles complexes
conjuguais. La décomposition peut prendre la forme (conseillée) suivante :

2 2
0
2 2 2 2 2 2
KE ap b c (ap b)(1 Tp) c(p )
S(p)
(1 Tp) (p )(1 Tp) (p ) (p )(1 Tp)
ω ω
ω ω ω
+ + + + +
= = + =
+ + + + + +

Transformée de Laplace : résolution d’équations différentielles linéaires
2/5

2 2 2 2
0
2 2 2 2 2 2
2
0
2
2 2 2 0 0 0
0
2 2 2 2 2 2
0
KE (ap b)(1 Tp) c(p ) (c aT)p (a bT)p c b
S(p)
(p )(1 Tp) (p )(1 Tp) (p )(1 Tp)
c b KE
KE KE T KE T
a bT 0 bT c 0 b(1 T ) KE b a c
1 T 1 T 1 T
c aT 0
KE
S(p)
(p
ω ω ω
ω ω ω
ω ω
ω ω ω
ω ω
ω ω ω
ω
+ + + + + + + + +
⇒ = = =
+ + + + + +
¦
+ =
¦
⇒ + = ⇒ − = ⇒ + = ⇒ = ⇒ = − ⇒ =
´
+ + +
¦
+ =
¹
⇒ =
2 2
0 0
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
t
0
T
2 2
KE KE 1 Tp T 1 Tp 1 T
1
(1 Tp) T )(1 Tp) 1 T (p ) 1 T (p ) p
p
T
KE 1
s(t) sin t Tcos t Te
1 T
ω ω ω
ω ω ω ω ω ω ω
ω
ω ω
ω ω

(
( (

= + = − +
( (
+ + + + + + + +
¸ ¸
( +
¸ ¸
(
⇒ = − + (
+
(
¸ ¸

Méthode pour trouver rapidement certaine constante de la décomposition en éléments simple

Déterminer la fonction y = f(t) solution de l’équation différentielle : y’’(t) + 6y’(t) + 5y(t) = e(t)
avec : e(t) = 3u(t) et les conditions initiales suivantes : y(0) = 1 ; y’(0) = 2

Pour cette équation les conditions initiales ne sont pas nulles :
L[y’’]= p
2
Y(p)-p-2 ; L[y’]= pY(p)-1 D’où :
2
2
3 p 8p 3
Y(p) p 6p 5 p 8 Y(p)
p p(p 5)(p 1)
+ +
( + + − − = ⇒ =
¸ ¸
+ +

Décomposition en éléments simple :
2
p 8p 3 a b c
Y(p)
p(p 5)(p 1) p (p 5) (p 1)
+ +
= = + +
+ + + +
avec une autre méthode que
la réduction au même dénominateur suivit d’une identification
On multiplie les deux membres de cette égalité par p
2 2
p(p 8p 3) a bp cp (p 8p 3) bp cp
p a
p(p 5)(p 1) p (p 5) (p 1) (p 5)(p 1) (p 5) (p 1)
+ + + +
= + + ⇒ = + +
+ + + + + + + +

Puis on fait p=0 dans cette dernière expression :
(0 0 3) b.0 c.0 3
a a
(0 5)(0 1) (0 5) (0 1) 5
+ +
⇒ = + + ⇒ =
+ + + +

On multiplie les deux membres de l’égalité par p+5
2 2
(p 5)(p 8p 3) a(p 5) b(p 5) c(p 5) (p 8p 3) a(p 5) c(p 5)
b
p(p 5)(p 1) p (p 5) (p 1) p(p 1) p (p 1)
+ + + + + + + + + +
= + + ⇒ = + +
+ + + + + +

Puis on fait p=-5 dans cette expression
2
(( 5) 40 3) a( 5 5) c( 5 5) 12 3
b b
5( 5 1) 5 ( 5 1) 20 5
− − + − + − + −
= + + ⇒ = = −
− − + − − +

On multiplie les deux membres de l’égalité par p+1
2 2
(p 1)(p 8p 3) a(p 1) b(p 1) c(p 1) (p 8p 3) a(p 1) b(p 1)
c
p(p 5)(p 1) p (p 5) (p 1) p(p 5) p (p 5)
+ + + + + + + + + +
= + + ⇒ = + +
+ + + + + +

Puis on fait p=-1 dans cette expression
2
(1 8 3) a( 1 1) b( 1 1) 4
c c 1
1( 1 5) 1 ( 1 5) 4
− + − + − + −
= + + ⇒ = =
− − + − − + −

D’où :
5t
t
3 3 1 3 3e
Y(p) s(t) e u(t)
5p 5(p 5) (p 1) 5 5


(
= − + ⇒ = − +
(
+ +
¸ ¸

Transformée de Laplace : résolution d’équations différentielles linéaires
3/5

Décomposition en éléments simple avec cette méthode dans le cas de pôles multiples

Soit la fraction rationnelle :
2 2
1 a b c
Y(p)
p(p 1) p (p 1) (p 1)
= = + +
+ + +

Avec un pôle double on donne une fois à p la valeur de la racine du terme considérée, et une autre fois on fait
tendre p vers l’infini :
2
2 2 2
2 2
2
2 2
(p 1) a b c
(p 1) (p 1) (p 1)
p(p 1) p (p 1) (p 1)
1 a
(p 1) b c(p 1)pour p 1 on obtient : b 1
p p
(p 1) a b c
Puis : (p 1) (p 1) (p 1)
p(p 1) p (p 1) (p 1)
1 a b
(p 1) c Lorsque p On obtient : a
p(p 1) p (p 1)
+
= + + + + +
+ + +
⇒ = + + + + = − = −
+
= + + + + +
+ + +
⇒ = + + + →∞ +
+ +

c 0 =

Avec un pôle triple on donne une fois à p la valeur de la racine du terme considérée, puis on fait tendre p vers
l’infini : soit la fonction
3
1
F(p)
p (p 1)
=
+

On multiplie par p
3
:
3
3 3 3 3 2 3
3 3 2 2
p a b c d 1 d
p p p p a bp cp p
p (p 1) p p p (p 1) (p 1) (p 1)
= + + + ⇒ = + + +
+ + + +

Pour p = 0 on obtient a = 1, puis on multiplie par p

:
3 3 2 2 2
p a b c d 1 a b d
p p p p c p
p (p 1) p p p (p 1) p (p 1) p p (p 1)
= + + + ⇒ = + + +
+ + + +

Il n’est pas possible de prendre p = 0, on déterminera donc la limite de l’égalité lorsque t→∞ :
2 2
p p
1 a b d
Limite 0 Limite c p (0 0 c d) c d
p (p 1) p p (p 1)
→∞ →∞
(
= = + + + = + + + = +
(
+ +
¸ ¸
123 123

On obtient donc une relation : c + d =0
Pour obtenir b on donne une valeur (simple ici 1 par exemple) à p et on calcule :
3 2 3 2
1 a b c d
p (p 1) p p p (p 1)
= + + +
+ +
pour cette valeur :
2
1 d d 1
a b c a b c
2 2 2 4
= + + + ⇒ + + + =
On obtient une nouvelle relation :
d 1
a b c
2 4
+ + + = ; on a donc un système de 4 équations à quatre inconnues.
Si on a un pôle de degré 4 ou un pôle triple et un pôle double, on calculera l’égalité pour deux valeurs
différentes de p….

Exercice N°1

-1- Les conditions initiales étant nulles, résoudre l’équation différentielle :
( ) ( )
2
2
( ) ( )
15 8 ( ) ( )
d h t d h t
h t u t
dt dt
+ + =

-2- Déterminer directement puis en utilisant les théorèmes appropriés les valeurs limites de h(t)

-1- Résolution :
( ) ( )
2
2
2
( ) ( )
1
15 8 ( ) ( ) 15 ( ) 8 ( ) ( )
d h t d h t
h t u t p H p pH p H p
dt dt p
(
+ + = = + + =
(
¸ ¸
L


2
1 1
( )
1 1 1 1
(15 8 1)
15 ( )( )
3 5 3 5
a b c
H p
p p p p
p p p p p
⇒ = = = + +
+ +
+ + + +

Transformée de Laplace : résolution d’équations différentielles linéaires
4/5


2
1
( ) 1
1 1
(15 8 1)
3 5
bp cp
pH p a a
p p
p p
= = + + ⇒ =
+ +
+ +

1 1
( ) ( )
1 1 1 3
3 3
( ) ( ) pour p =-
1 1
3 3 2
15 ( )
5 5
a p c p
p H p b b
p
p p p
+ +
+ = = + + ⇒ =
+ +

1 1
( ) ( )
1 1 1 5
5 5
( ) ( ) +c pour p =-
1 1
5 5 2
15 ( )
3 3
a p b p
p H p c
p
p p p
+ +
+ = = + ⇒ = −
+ +

3 5
1
1 3 1 5 3 5
( ) [ ( ] ( ) 1
1 1
2 2 2 2
3 5
t t
c e e
H p H p h t
p
p p
− −

= + − ⇒ = = + −
+ +
L

-2- Limites :
0
3 5
( ) 1 0
2 2
t
Limite h t

= + − =
14243
;
( ) 1
t
Limite h t
→∞
=
14243
:
En utilisant les théorèmes des valeurs initiale et finale :
0
1
( ) pH( ) 0
1 1
15( )( )
3 5
p
p
t
Limite h t Limite p Limite
p p
→∞
→∞

= = =
+ +
123
14243 1442443

0
0
1
( ) pH( ) 1
1 1
15( )( )
3 5
p
t
p
Limite h t Limite p Limite
p p

→∞

= = =
+ +
14243
14243 1442443


Exercice N°2

-1- Les conditions initiales étant nulles, résoudre l’équation différentielle :
( ) ( )
2
2
( ) ( )
( ) ( )
d g t d g t
g t u t
dt dt
+ + =

-2- Déterminer directement puis en utilisant les théorèmes appropriés les valeurs limites de h(t)


-1-
( ) ( )
2
2
( ) ( )
( ) ( )
d g t d g t
g t u t
dt dt
+ + =
2
1
( )
( 1)
G p
p p p
⇒ =
+ +
. Les racines du
polynôme
2
( 1) p p + + sont complexes conjuguées il faut donc mettre ce polynôme sous la forme
2 2
1
p ω +
avec p
1
= p + α ce qui conduit a écrire :

2 2 2 2 2 2 2 2 2
1
( ) 1 2 1 p p p p p p p p ω α ω α α ω + = + + = + + ⇒ + + + = + +

Transformée de Laplace : résolution d’équations différentielles linéaires
5/5

2
2
2
2 2
1
2 1
1 3 2
1
1 2 2
3
2
p p p
α
α
α ω
ω
¦
=
¦
| | =
¦
¦ | |
⇒ ⇒ ⇒ + + = + +
| ´ ´
|
|
+ =
\ ¹
¹
\ ¹ ¦
=
¦
¹

La décomposition en éléments simples donne donc :
2 2
2
1
( )
( 1)
1 3
2 2
a bp c
G p
p p p p
p
+
= = +
+ +
| |
| |
+ +
|
|
\ ¹
\ ¹

2 2
2
1 ( )
( ) 1
( 1)
1 3
2 2
bp c p
pG p a a
p p
p
+
= = + ⇒ =
+ +
| |
| |
+ +
|
|
\ ¹
\ ¹

2
2
2 2
2
1 3
( )
2 2
1 1
( )
( 1) ( )
1 3
2 2
p bp c p
bp c
G p
p p p p D p
p
| |
| |
+ + + +
|
|
\ ¹ +
\ ¹
= = + =
+ +
| |
| |
+ +
|
|
\ ¹
\ ¹

2
2
2 2 2
1 3
( ) 1 ( 1) ( 1) 1
2 2
p bp c p p p bp cp p b p c
| |
| |
+ + + + = + + + + = + + + +
|
|
|
\ ¹
\ ¹

2 2 2 2
2 2 2 2
1 3
1 1
2 2
( )
1 3 1 3 1 3 1 3
2 2 2 2 2 2 2 2
p
p
G p
p
p p p p
+
⇒ = − − = −
| | | | | | | |
| | | | | | | |
+ + + + + + + +
| | | |
| | | |
\ ¹ \ ¹ \ ¹ \ ¹
\ ¹ \ ¹ \ ¹ \ ¹

Rappel : théorème de l’amortissement ou décalage fréquentiel :
[e
-αt
f(t)] = F(p+α) => F(p+α)] = e
-αt
f(t)]
1
2
2
2
1
3
2
[ ] cos
2
1 3
2 2
t p
e t
p


+
=
| |
| |
+ +
|
|
\ ¹
\ ¹
L
;
1
2
2
2
3
3
2
[ ] sin
2
1 3
2 2
t
e t
p


=
| |
| |
+ +
|
|
\ ¹
\ ¹
L

D’où : g(t) =
2 2
3 3 3
1 cos sin
2 2 2
t t
e t e t
− −
− −


-2- Limites :
0
3
g( ) 1 cos 0 sin 0 0
2
t
Limite t

= − − =
14243
;
g( ) 1
t
Limite t
→∞
=
14243
:
En utilisant les théorèmes des valeurs initiale et finale :
2
0
1
g( ) pG( ) 0
1
p
p
t
Limite t Limite p Limite
p p
→∞
→∞

= = =
+ +
123
14243 1442443

2
0
0
1
g( ) pG( ) 1
1
p
t
p
Limite t Limite p Limite
p p

→∞

= = =
+ +
14243
14243 1442443

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful