Math´ematiques pour le D.U.T.

G´enie M´ecanique et Productique
Seconde ann´ee
Transformation de Laplace
S´ebastien Pellerin
Version du 6 - 10 - 2004
Table des mati`eres
1 Transformation de Laplace 5
1 Transform´ee de Laplace d’une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Fonction ´echelon unit´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 D´efinition fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Remarques sur l’existence d’une transform´ee de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Utilisation de la variable complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Exemples de r´ef´erence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Fonction ´echelon unit´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Fonction rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Fonctions puissances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4 Fonction exponentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5 Fonctions sinuso¨ıdales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3 Principales propri´et´es de la transformation de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1 Lin´earit´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Fonction retard´ee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3 Produit par e
at
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4 Changement d’´echelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.5 Fonctions p´eriodiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.6 Produit de convolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.7 D´eriv´ee et primitive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.8 Multiplication par t
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 Applications de la transformation de Laplace 19
1 R´esolution d’´equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1
´
Equations diff´erentielles avec conditions initiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2
´
Equations diff´erentielles avec d’autres conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3 Syst`emes diff´erentiels avec conditions initiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4
´
Equations int´egrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2 Fonction de transfert d’un syst`eme lin´eaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1 Principe et d´efinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2 Analyse temporelle d’un syst`eme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3 Analyse temporelle d’un syst`eme du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3
´
Enonc´es des exercices 29
Chapitre 1
Transformation de Laplace
1 Transform´ee de Laplace d’une fonction
1.1 Fonction ´echelon unit´e
La fonction ´echelon unit´e (ou fonction de Heaviside) est d´efinie par
|(t) =
_
1 si t 0
0 si t < 0
0
1

`
A partir de la fonction |, on peut d´efinir des fonctions ´echelon retard´e. Par exemple, consid´erons les
fonctions f et g dont les graphes sont les suivant
0 1
1
0 −
1
2
1
y = f(x) y = g(x)
On a f(t) = 1 si t 1 (i.e. si t −1 0) et f(t) = 0 sinon donc on a en fait f(t) = |(t −1). De mˆeme,
g(t) = 1 si t −
1
2
(i.e. t +
1
2
0) et g(t) = 0 sinon donc on a g(t) = |(t +
1
2
).
On peut ensuite d´efinir certaines fonctions `a l’aide de la fonction | en utilisant des sommes, diff´erences
ou produit par un r´eel. Par exemple, consid´erons la fonction h r´epr´esent´ee ci-dessous :
6 Chapitre 1 - Transformation de Laplace
0 1
1
Alors on a h(t) = 2|(t −1) −3|(t −2) +|(t −3).
Consid´erons une fonction f d´efinie sur R, on a
f(t)|(t) =
_
0 si t < 0
f(t) si t 0
Par exemple, le graphe de la fonction t → sin(t)|(t) est le suivant :
π

1
−1
1.2 D´efinition fondamentale
On commence par un rappel sur les int´egrales g´en´eralis´ees :
Soit a ∈ R, on rappelle que si f est une fonction int´egrable sur tout intervalle [a, x] avec x > a alors
on peut d´efinir une fonction x →
_
x
a
f(t)dt. Si cette fonction admet une limite finie lorsque x tend vers
+∞, alors on dit que l’int´egrale
_
+∞
a
f(t)dt converge et on pose
_
+∞
a
f(t)dt = lim
x→+∞
_
x
a
f(t)dt.
Dans le cas contraire, on dit que l’int´egrale est divergente.
Par ailleurs, on rappelle la formule d’int´egration par parties que l’on utilisera extrˆemement souvent :
si u et v sont d´erivables sur un intervalle ]a, b[ et si u

et v

sont int´egrables sur [a, b] alors on a
_
b
a
u

(t)v(t)dt =
_
u(b)v(b) −u(a)v(a)
_

_
b
a
u(t)v

(t)dt.
On r´esume souvent cette formule par
_
u

v = uv −
_
uv

. Notons que l’on a aussi une formule similaire
pour les int´egrales g´en´eralis´ees puisque l’on a par exemple
_
+∞
a
u

(t)v(t)dt =
_
lim
t→+∞
u(t)v(t) −u(a)v(a)
_

_
+∞
a
u(t)v

(t)dt
pour peu que les int´egrales ci-dessus aient un sens.
On consid`ere maintenant une fonction causale f : R →R i.e. on a f(t) = 0 pour t < 0.
1 - Transform´ ee de Laplace d’une fonction 7
1.1 D´efinition
On appelle transform´ee de Laplace de f la fonction F : D
F
⊂ C →R d´efinie en p ∈ D
F
par
F(p) =
_
+∞
0
e
−pt
f(t)dt.
Inversement, on dit que f est un original de la fonction F.
Pour indiquer que F est la transform´ee de Laplace de f, on note F = L(f). L’usage veut que, pour
plus de clart´e et malgr´e un abus de notation ´evident, l’on ´ecrive parfois F(p) = L (f(t)) en indiquant
les variables.
Il faut bien noter que F est une fonction de la variable p : `a un nombre complexe p, F associe l’int´egrale
F(p) =
_
+∞
0
e
−pt
f(t)dt. Ainsi, `a une fonction f de la variable t, on associe une autre fonction F = L(f)
de la variable p (ce proc´ed´e est `a rapprocher de la d´erivation).
1.3 Remarques sur l’existence d’une transform´ee de Laplace
Notons que rien n’assure a priori de la convergence de cette int´egrale pour certaines valeurs de p. On dira
donc que transform´ee de Laplace de f existe lorsqu’il existe des valeurs de p pour lesquelles l’int´egrale
_
+∞
0
e
−pt
f(t)dt est convergente. Ces valeurs constituent donc le domaine de d´efinition D
F
de F et cet
ensemble est appel´e le domaine de Laplace de f.
Cependant, on montre que s’il existe un nombre r´eel s pour lequel la transform´ee de Laplace de f existe
alors elle existe aussi pour tout nombre r´eel p v´erifiant p s i.e. le domaine de Laplace de f contient
l’intervalle [s, +∞[.
On se sait donc rien a priori sur le domaine de Laplace d’une fonction quelconque puisque l’on ne sait
mˆeme pas s’il est non vide. N´eanmoins, sous certaines hypoth`eses (qui seront toujours v´erifi´ees dans nos
exemples) on peut conclure qu’une fonction admet bien une transform´ee de Laplace.
On rappelle tout d’abord qu’une fonction est dite continue par morceaux sur un intervalle I de R si elle
est continue en tout point de I sauf ´eventuellement en un nombre fini de points en lesquels elle admet
une limite `a droite et une limite `a gauche. On admet alors le th´eor`eme suivant
On a alors le r´esultat suivant : si f est une fonction continue par morceaux sur tout intervalle [0, x
0
] et
s’il existe des constantes r´eelles A > 0, α > 0 et M > 0 telles que
[f(t)[ < M e
αt
pour tout t > A
alors la transform´ee de Laplace de f est d´efinie pour tout p ∈ R v´erifiant p > α. Cela signifie que le
domaine de Laplace de f contient l’intervalle ]α, +∞[.
L’existence des constantes A, α et M dans l’´enonc´e se r´esume en disant que f est d’ordre exponentiel `a
l’infini. Ces hypoth`eses seront v´erifi´ees dans tous les cas qui nous int´eresseront par la suite.
Notons enfin qu’il se peut que plusieurs fonctions admettent la mˆeme transform´ee de Laplace (c’est
pourquoi, dans la d´efinition, on dit que f est un original de F). Par la suite, on parlera de l’ original
d’une fonction F pour d´esigner la fonction v´erifiant les hypoth`eses du th´eor`eme ci-dessus qui est continue
sur le plus grand intervalle.
Il arrive que l’on parle alors d’une transform´ee de Laplace inverse L
−1
et que l’on note f = L
−1
(F)
pour indiquer que f est l’ original de F.
Dans les paragraphes qui suivent, on va ´etablir un dictionnaire entre des fonctions usuelles et leurs
8 Chapitre 1 - Transformation de Laplace
transform´ees de Laplace. La lecture inverse de ce dictionnaire donnant les originaux de transform´ees
usuelles.
1.4 Utilisation de la variable complexe
Tout d’abord, on rappelle quelques ´el´ements sur les nombres complexes.
Soit z ∈ C, on ´ecrit z = x +jy avec x, y ∈ R (et j
2
= −1). On rappelle que l’exponentielle complexe
v´erifie
e
z
= e
x+jy
= e
x
e
jy
= e
x
(cos y +j siny) = e
x
cos y +je
x
siny
et il en d´ecoule
[e
z
[ = e
x
= e
Re z
, Re e
z
= e
x
cos y = e
x
Re e
jy
et Ime
z
= e
x
siny = e
x
Ime
jy
.
Consid´erons une fonction f : [a, b] → C alors on peut ´ecrire f = u + iv o` u u, v : [a, b] → R; par
exemple, si f(t) = e
jt
alors f(t) = cos t+j sint. On dit que f est int´egrable sur [a, b] lorsque les fonctions
u et v sont toutes deux int´egrables sur [a, b] et on pose
_
b
a
f(t)dt =
_
b
a
u(t)dt +j
_
b
a
v(t)dt.
Par exemple, on a
_
1
0
e
jt
2
dt =
_
1
0
cos(t
2
)dt +j
_
1
0
sin(t
2
)dt.
De fa¸con g´en´erale, on int`egre les fonctions `a valeurs complexes « comme » s’il s’agissait de fonctions `a
valeurs r´eelles ; par exemple, pour tout z ∈ C

, on a
_
b
a
e
zt
dt =
_
1
z
e
zt
_
b
a
=
1
z
_
e
zb
−e
za
_
.
Puisque l’on « sait » d´esormais int´egrer des fonctions `a valeurs complexes, on peut ´etendre la d´efinition
au cas o` u p est un nombre complexe : on consid`ere encore une fonction f : R → R telle que f(t) = 0
pour t < 0.
1.2 D´efinition
On appelle transform´ee de Laplace de f la fonction F : D
F
⊂ C →R d´efinie en p ∈ D
F
par
F(p) =
_
+∞
0
e
−pt
f(t)dt.
Inversement, on dit que f est un original de la fonction F.
Ainsi, `a un nombre complexe p, F associe l’int´egrale F(p) =
_
+∞
0
e
−pt
f(t)dt.
`
A une fonction f de la
variable t, on associe donc une autre fonction F = L(f) de la variable complexe p.
La notion de domaine de Laplace s’´etend elle-aussi aux nombres complexes. On montre que s’il existe un
nombre r´eel s pour lequel la transform´ee de Laplace de f existe alors elle existe aussi pour tout nombre
complexe p v´erifiant Re p > s. Le domaine de Laplace de f contient donc le demi-plan ¦p ∈ C ; Re p > s¦.
2 - Exemples de r ´ ef ´ erence 9
2 Exemples de r´ef´erence
2.1 Fonction ´echelon unit´e
C’est la fonction d´efinie par |(t) =
_
1 si t 0
0 si t < 0
Pour tout p ∈ R, on a
_
+∞
0
e
−pt
|(t)dt =
_
+∞
0
e
−pt
dt = lim
X→+∞
_
X
0
e
−pt
dt = lim
X→+∞
_

1
p
e
−pt
_
X
0
=
1
p

1
p
lim
X→+∞
e
−pX
.
On a
¸
¸
e
−pX
¸
¸
= e
−Re(p)X
donc e
−pX
−−−−−→
X→+∞
0 d`es que Re p > 0, d’o` u
L (|(t)) =
1
p
pour Re p > 0.
2.2 Fonction rampe
C’est la fonction f : t → f(t) = t|(t) =
_
t si t 0
0 si t < 0
0
Pour tout p ∈ R, on a
_
+∞
0
e
−pt
f(t)dt =
_
+∞
0
te
−pt
dt = lim
X→+∞
_
X
0
te
−pt
dt.
En int´egrant par parties, il vient
_
X
0
te
−pt
dt =
_
−t
e
−pt
p
_
X
0
+
_
X
0
e
−pt
p
dt = −X
e
−pX
p
+
_

e
−pt
p
2
_
X
0
= −X
e
−pX
p

e
−pX
p
2
+
1
p
2
d’o` u
_
+∞
0
e
−pt
f(t)dt = lim
X→+∞
_
−X
e
−pX
p

e
−pX
p
2
+
1
p
2
_
et il en r´esulte que
L (f(t)) =
1
p
2
pour Re p > 0.
2.3 Fonctions puissances
Soit n ∈ N fix´e, on consid`ere la fonction f d´efinie par f(t) = t
n
|(t) =
_
t
n
si t 0
0 si t < 0
10 Chapitre 1 - Transformation de Laplace
0
Graphes de f dans les cas n = 2 et n = 3
Pour tout p ∈ R, on a
_
+∞
0
e
−pt
f(t)dt =
_
+∞
0
t
n
e
−pt
dt = lim
X→+∞
_
X
0
t
n
e
−pt
dt
En int´egrant par parties, on v´erifie que
_
X
0
t
n
e
−pt
dt = −
e
−pX
p
_
X
n
+
n
p
X
n−1
+
n(n −1)
p
2
X
n−1
+ +
n!
p
n
_
+
n!
p
n+1
d’o` u
_
+∞
0
e
−pt
f(t)dt = lim
X→+∞
_

e
−pX
p
_
X
n
+
n
p
X
n−1
+
n(n −1)
p
2
X
n−1
+ +
n!
p
n
_
+
n!
p
n+1
_
et il en r´esulte que
L (t
n
|(t)) =
n!
p
n+1
pour Re p > 0
2.4 Fonction exponentielle
On consid`ere la fonction f d´efinie par f(t) = e
at
|(t) =
_
e
at
si t 0
0 si t < 0
0
1
Graphes de f dans les cas a = −1, −2 et −3
Pour tout p ∈ C, on a
_
+∞
0
e
−pt
f(t)dt =
_
+∞
0
e
−pt
e
at
dt =
_
+∞
0
e
(a−p)t
dt = lim
X→+∞
_
X
0
e
(a−p)t
dt
2 - Exemples de r ´ ef ´ erence 11
d’o` u pour p ,= a
_
+∞
0
e
−pt
f(t)dt = lim
X→+∞
_
e
(a−p)t
a −p
_
X
0
= lim
X→+∞
_
e
(a−p)X
a −p

1
a −p
_
.
On a
¸
¸
e
(a−p)X
¸
¸
= e
Re(a−p)X
donc
¸
¸
e
(a−p)X
¸
¸
−−−−−→
X→+∞
0 d`es que Re(a −p) < 0 i.e. Re a < Re p. On a donc
L
_
e
at
|(t)
_
=
1
p −a
pour Re p > Re a.
2.1 Exemple
En posant a = ±jω, il vient pour Re p > 0
L
_
e
jωt
|(t)
_
=
1
p −jω
=
p +jω
p
2

2
et L
_
e
−jωt
|(t)
_
=
1
p +jω
=
p −jω
p
2

2
.
2.5 Fonctions sinuso¨ıdales
On consid`ere la fonction
f(t) = cos(ωt)|(t) =
_
cos(ωt) si t 0
0 si t < 0
1
−1
Alors pour tout p ∈ C, on a
F(p) = L (cos(ωt)|(t)) =
_
+∞
0
cos(ωt)e
−pt
dt = lim
X→+∞
_
X
0
cos(ωt)e
−pt
dt
On est donc conduit `a chercher une primitive de la fonction t → cos(ωt)e
−pt
et on sait qu’une telle
primitive est de la forme t → (Acos(ωt) +Bsin(ωt)) e
−pt
... mais si on ne le sait pas, on peut calculer
cette int´egrale par une double int´egration par parties
_
X
0
cos(ωt)e
−pt
dt =
_

e
−pt
p
cos(ωt)
_
X
0

ω
p
_
X
0
sin(ωt)e
−pt
dt
= −
e
−pX
p
cos(ωX) +
1
p

ω
p
_
X
0
sin(ωt)e
−pt
dt
= −
e
−pX
p
cos(ωX) +
1
p
+
ω
p
2
_
e
−pt
sin(ωt)
¸
X
0

ω
2
p
2
_
X
0
cos(ωt)e
−pt
dt
= −
e
−pX
p
cos(ωX) +
1
p
+
ω
p
2
e
−pX
sin(ωX) −
ω
2
p
2
_
X
0
cos(ωt)e
−pt
dt
donc
_
1 +
ω
2
p
2
__
X
0
cos(ωt)e
−pt
dt =
1
p

e
−pX
p
cos(ωX) +
ω
p
2
e
−pX
sin(ωX)
12 Chapitre 1 - Transformation de Laplace
i.e.
_
X
0
cos(ωt)e
−pt
dt =
p
p
2

2

p
p
2

2
e
−pX
cos(ωX) +
ω
p
2

2
e
−pX
sin(ωX)
et on a donc
L
_
cos(ωt)|(t)
_
=
p
p
2

2
si p > 0.
On consid`ere maintenant la fonction
f(t) = sin(ωt)|(t) =
_
sin(ωt) si t 0
0 si t < 0
1
−1
Alors pour tout p ∈ C, on a
F(p) = L (sin(ωt)|(t)) =
_
+∞
0
sin(ωt)e
−pt
dt = lim
X→+∞
_
X
0
sin(ωt)e
−pt
dt.
On a
_
X
0
sin(ωt)e
−pt
dt =
_

e
−pt
p
sin(ωt)
_
X
0
+
ω
p
_
X
0
cos(ωt)e
−pt
dt
= −
e
−pX
p
sin(ωX) +
ω
p
_
X
0
cos(ωt)e
−pt
dt
= −
e
−pX
p
sin(ωX) −
ω
p
2
_
e
−pt
cos(ωt)
¸
X
0

ω
2
p
2
_
X
0
sin(ωt)e
−pt
dt
= −
e
−pX
p
sin(ωX) −
ω
p
2
e
−pX
cos(ωX) +
ω
p
2

ω
2
p
2
_
X
0
sin(ωt)e
−pt
dt
donc
_
1 +
ω
2
p
2
__
X
0
sin(ωt)e
−pt
dt =
ω
p
2

e
−pX
p
sin(ωX) −
ω
p
2
e
−pX
cos(ωX)
i.e.
_
X
0
sin(ωt)e
−pt
dt =
ω
p
2

2

p
p
2

2
e
−pX
sin(ωX) −
ω
p
2

2
e
−pX
cos(ωX)
et on a donc
L
_
sin(ωt)|(t)
_
=
ω
p
2

2
si p > 0.
3 Principales propri´et´es de la transformation de Laplace
3.1 Lin´earit´e
La lin´earit´e de l’int´egrale induit celle de la transformation de Laplace i.e. pour toutes constantes λ et µ
et pour toutes fonctions f et g telles que L(f) et L(g) existent, on a
L (λf +µg) = λL(f) +µL(g).
Notons que l’on en d´eduit la lin´earit´e de la transformation de Laplace inverse i.e. on a ´egalement
L
−1
(λF +µG) = λL
−1
(F) +µL
−1
(G).
3 - Principales propri ´ et ´ es de la transformation de Laplace 13
3.1 Exemples
L(t
2
−3t + 1) = L
_
t
2
|(t)
_
−3L (t|(t)) +L (|(t)) donc pour p > 0, on a
L(t
2
−3t + 1) =
2
p
3

3
p
2
+
1
p
.
On a cos(ωt) =
e
jωt
+e
−jωt
2
donc
L (cos(ωt)) =
1
2
L
_
e
jωt
_
+
1
2
L
_
e
−jωt
_
=
1
2
p +jω
p
2

2
+
1
2
p −jω
p
2

2
=
p
p
2

2
et comme sin(ωt) =
e
jωt
−e
−jωt
2j
on a
L (sin(ωt)) =
1
2j
L
_
e
jωt
_

1
2j
L
_
e
−jωt
_
=
1
2j
p +jω
p
2

2

1
2j
p −jω
p
2

2
=
ω
p
2

2
.
3.2 Fonction retard´ee
3.2 Th´eor`eme
On consid`ere une fonction f de transform´ee de Laplace F et θ > 0. On pose
g(t) = f(t −θ)|(t −θ) =
_
f(t −θ) si t θ
0 si t < θ
Alors L(g) = e
−pθ
F(p).
Le terme e
−pθ
est le facteur de retard.
θ
y = g(t) y = f(t)
On pose G = L(g) alors
G(p) =
_
+∞
0
g(t)e
−pt
dt =
_
+∞
θ
g(t)e
−pt
dt =
_
+∞
θ
f(t −θ)e
−pt
dt =
_
+∞
0
f(u)e
−p(u+θ)
du
i.e.
G(p) = e
−pθ
_
+∞
0
f(u)e
−pu
du = e
−pθ
F(p)
donc G(p) = e
−pθ
F(p).
14 Chapitre 1 - Transformation de Laplace
3.3 Exemple
On consid`ere la fonction g(t) =
_
_
_
0 si t < 0
1 si 0 t < θ
2 si τ t
= |(t) +|(t −θ).
0
1
2
θ
Alors la transform´ee de Laplace G de g est donn´ee par
G(p) = L (|(t)) +L (|(t −θ)) =
1
p
+e
−pθ
1
p
=
1 +e
−pθ
p
.
3.3 Produit par e
at
3.4 Th´eor`eme
Soit f une fonction de transform´ee de Laplace F et a ∈ R, on a
L
_
e
at
f(t)
_
= F(p −a).
En effet, posons g(t) = e
at
f(t) et G = L(g) alors
G(p) =
_
+∞
0
e
−pt
e
at
f(t)dt =
_
+∞
0
e
−(p−a)t
f(t)dt = F(p −a).
Une multiplication par e
at
correspond donc `a une translation.
3.5 Exemple
Cherchons L
_
e
4t
sin(3t)|(t)
_
.
On note F la transform´ee de Laplace de la fonction t → sin(3t)|(t) i.e. on a F(p) =
3
p
2
+ 3
2
donc
L
_
e
4t
sin(3t)|(t)
_
= F(p −4) =
3
(p −4)
2
+ 3
2
=
3
p
2
−8p + 25
.
3 - Principales propri ´ et ´ es de la transformation de Laplace 15
3.4 Changement d’´echelle
3.6 Th´eor`eme
Soit f une fonction de transform´ee de Laplace F et a > 0, on a
L
_
f(at)
_
=
1
a
F
_
p
a
_
.
En effet, posons g(t) = f(at) et G = L(g) alors un changement de variables donne
G(p) =
_
+∞
0
e
−pt
f(at)dt =
1
a
_
+∞
0
e

p
a
u
f(u)du =
1
a
F
_
p
a
_
.
3.5 Fonctions p´eriodiques
Lorsqu’une fonction est T-p´eriodique, il suffit de ne la connaˆıtre que sur un intervalle de longueur T
(par exemple [0, T[) pour la connaˆıtre pleinement. En ce qui concerne la transformation de Laplace, on
a une formule donn´ee par le th´eor`eme suivant qui ne fait donc intervenir que l’int´egrale entre 0 et T.
3.7 Th´eor`eme
Si f est une fonction T-p´eriodique alors
L
_
f(t)|(t)
_
=
1
1 −e
−pT
_
T
0
e
−pt
f(t)dt.
3.8 Exemple (signal rampe)
Le signal rampe correspond `a la fonction f nulle pour t < 0, 1-p´eriodique sur R
+
et d´efinie par f(t) = t
pour 0 t < 1.
0
1
1
Si on note F la transform´ee de Laplace de f, alors on a F(p) =
1
1 −e
−p
_
1
0
te
−pt
dt or
_
1
0
te
−pt
dt =
_
−t
e
−pt
p
_
1
0
+
1
p
_
1
0
e
−pt
dt = −
e
−p
p
+
1
p
_

e
−pt
p
_
1
0
= −
e
−p
p

e
−p
p
2
+
1
p
2
donc F(p) =
1
p
2
+
1
p
e
−p
e
−p
−1
.
16 Chapitre 1 - Transformation de Laplace
3.6 Produit de convolution
3.9 D´efinition
Soit f et g deux fonctions d´efinies sur R. On appelle produit de convolution de f et g, et on note
f g, la fonction d´efinie (si elle existe) par
(f g)(t) =
_
+∞
−∞
f(t −u)g(u)du.
3.10 Remarques
Si on fait le changement de variables v = t −u alors dv = −du et les bornes s’inversent donc on a
_
+∞
−∞
f(t −u)g(u)du =
_
−∞
+∞
f(v)g(t −v)(−dv) =
_
+∞
−∞
f(t −v)g(v)dv
i.e. on a en fait
(f g)(t) =
_
+∞
−∞
f(t −u)g(u)du =
_
+∞
−∞
f(u)g(t −u)du = (g f)(t).
Supposons que les fonctions f et g soient causales i.e. on a f(x) = g(x) = 0 d`es que x < 0. Lorsque
u < 0 on a donc f(t −u) g(u)
.¸¸.
=0
= 0, et lorsque u > t, on a t −u < 0 donc f(t −u)
. ¸¸ .
=0
g(u) = 0.
Si f et g sont nulles sur ] −∞, 0[, on a donc
(f g)(t) =
_
t
0
f(t −u)g(u)du =
_
t
0
f(u)g(t −u)du.
L’int´erˆet du produit de convolution est qu’il permet de d´eterminer l’original d’un produit de deux
transform´ees de Laplace.
3.11 Th´eor`eme
Soit f et g deux fonctions nulles sur ] −∞, 0[, de transform´ee de Laplace respectives F = L(f) et
G = L(g). Alors l’original du produit F.G est la fonction f g i.e. on a
L(f g) = L(f) L(g).
3.12 Exemple
Cherchons l’original de la fonction F d´efinie par F(p) =
1
(p
2

2
)
2
.
On a
F(p) =
1
p
2

2
1
p
2

2
= L
_
sin(ωt)
ω
_
L
_
sin(ωt)
ω
_
.
D’apr`es le th´eor`eme qui pr´ec`ede, l’original f de F est donn´e par
f(t) =
_
t
0
sin(ω(t −u))
ω
sin(ωu)
ω
du.
3 - Principales propri ´ et ´ es de la transformation de Laplace 17
Comme on a sina sinb =
1
2
(cos(a −b) −cos(a +b)), il vient
f(t) =
1

2
_
t
0
(cos(ω(2u −t)) −cos(ωt)) du =
1

2
_
t
0
cos(2ωu −ωt) −
cos(ωt)

2
_
t
0
du
i.e.
ft) =
1

2
_
1

sin(2ωu −ωt)
_
t
0

t cos(ωt)

2
d’o` u
f(t) =
1

3
(sin(ωt) −sin(−ωt)) −
t cos(ωt)

2
=
sin(ωt)

3

t cos(ωt)

2
.
3.7 D´eriv´ee et primitive
3.13 Th´eor`eme
On consid`ere une fonction f qui v´erifie les hypoth`eses du th´eor`eme d’existence et qui admet (par
morceaux) une fonction d´eriv´ee f

elle-mˆeme continue par morceaux sur tout intervalle [0, x
0
] alors
L
_
f

(t)
_
= pF(p) −f(0
+
)
o` u f(0
+
) = lim
x→0
x>0
f(x) et F(p) = L(f(t)).
En effet, on a en int´egrant par parties
L
_
f

(t)
_
=
_
+∞
0
e
−pt
f

(t)dt =
_
e
−pt
f(t)
¸
+∞
0
+p
_
+∞
0
e
−pt
f

(t)dt =
_
e
−pt
f(t)
¸
+∞
0
+pL
_
f

(t)
_
et lim
t→+∞
e
−pt
f(t) = 0 puisque f est d’ordre exponentiel `a l’infini.
3.14 Remarque
Sous de « bonnes hypoth`eses », on a donc ´egalement
L
_
f

(t)
_
= pL
_
f

(t)
_
−f

(0
+
) = p
_
pF(p) −f(0
+
)
_
−f

(0
+
) = p
2
F(p) −pf(0
+
) −f

(0
+
)
et plus g´en´eralement pour tout n 1
L
_
f
(n)
(t)
_
= p
n
F(p) −p
n−1
f(0
+
) −p
n−2
f

(0
+
) − −f
(n−1)
(0
+
).
3.15 Corollaire
Soit g une primitive de f, on note G = L(g) et F = L(f), alors
G(p) =
F(p)
p
+
g(0
+
)
p
.
Il suffit, en effet, de remarquer que g

(t) = f(t) donc
F(p) = L (f(t)) = L
_
g

(t)
_
= pG(t) −g(0
+
).
18 Chapitre 1 - Transformation de Laplace
3.16 Exemple
Si g(t) =
_
t
0
f(u)du alors g est la primitive de f qui s’annule en 0 donc : L(g(t)) =
1
p
L(f(t)).
3.8 Multiplication par t
n
Soit f une fonction de transform´ee de Laplace F = L(f). On montre que la fonction F est infiniment
d´erivable et, pour tout n 1, on a :
L (t
n
f(t)) = (−1)
n
F
(n)
(p).
En particulier, on a
L (tf(t)) = −F

(p).
3.17 Exemple
Cherchons l’original de p →
p
(p
2

2
)
2
.
On va faire intervenir la d´eriv´ee de la fonction p →
1
p
2

2
.
On a L (sin(ωt)|(t)) =
ω
p
2

2
donc, d’apr`es le r´esultat pr´ec´edent :
L (t sin(ωt)|(t)) = −
d
dt
_
ω
p
2

2
_
= −
_

2pω
(p
2

2
)
2
_
=
2pω
(p
2

2
)
2
d’o` u
1

L (t sin(ωt)|(t)) =
p
(p
2

2
)
2
donc l’original cherch´e est la fonction t →
t

sin(ωt)|(t).
Chapitre 2
Applications de la transformation de
Laplace
On va voir deux applications importantes de la transformation de Laplace : la premi`ere est une m´ethode
de r´esolution de certaines ´equations diff´erentielles, la seconde est l’utilisation de la fonction de transfert
d’un syst`eme physique lin´eaire.
1 R´esolution d’´equations
1.1
´
Equations diff´erentielles avec conditions initiales
On consid`ere une ´equation diff´erentielle de la forme
(E) : a
n
y
(n)
+a
n−1
y
(n−1)
+ +a
1
y

+a
0
y = g(t).
Dire qu’une fonction f v´erifie cette ´equation signifie donc que l’on a
a
n
f
(n)
(t) +a
n−1
f
(n−1)
(t) + +a
1
f

(t) +a
0
f(t) = g(t)
puis
_
a
n
f
(n)
(t) +a
n−1
f
(n−1)
(t) + +a
1
f

(t) +a
0
f(t)
_
|(t) = g(t)|(t)
d’o` u, en appliquant la transform´ee de Laplace (et dans la mesure o` u celle-ci est lin´eaire)
a
n
L
_
f
(n)
(t)|(t)
_
+a
n−1
L
_
f
(n−1)
(t)|(t)
_
+ +a
1
L
_
f

(t)|(t)
_
+a
0
L(f(t)|(t)
_
= L
_
g(t)|(t)
_
.
Or on a vu que si on note F(p) = L
_
f(t)|(t)
_
alors, pour tout entier k, on a
L
_
f
(k)
(t)
_
= p
k
F(p) −p
k−1
f(0
+
) −p
k−2
f

(0
+
) − −f
(k−1)
(0
+
).
En utilisant les conditions initiales, on obtient que
L
_
f
(k)
(t)
_
= p
k
F(p) +« un polynˆome en p de degr´e k −1 ».
20 Chapitre 2 - Applications de la transformation de Laplace
D’o` u finalement
_
un polynˆome en p de degr´e n
_
F(p) +
_
un polynˆome en p de degr´e n −1
_
= L
_
g(t)|(t)
_
et on trouve donc l’expression de F(p) puis on obtient f(t)|(t) en prenant l’original de la fonction F
obtenue ci-dessus.
On peut alors conclure grace au th´eor`eme d’unicit´e de la solution que la fonction f obtenue est bien la
solution cherch´ee.
1.1 Exemples
On consid`ere l’´equation diff´erentielle (avec condition initiale) suivante
_
y

= y +te
t
y(0) = −1
Soit f la solution de l’´equation ci-dessus, on note F(p) = L (f(t)|(t)) alors, d’apr`es la formule
donnant la transform´ee de Laplace d’une d´eriv´ee, on a
L
_
f

(t)|(t)
_
= pF(p) −f(0
+
) = pF(p) + 1.
D’autre part, la relation f

(t) = f(t) +te
t
et la lin´earit´e de la transformation de Laplace donnent
L
_
f

(t)|(t)
_
= L
__
f(t) +te
t
_
|(t)
_
= L (f(t)|(t)) +L
_
te
t
|(t)
_
= F(p) +L
_
te
t
|(t)
_
.
Or L
_
t|(t)
_
=
1
p
2
donc L
_
te
t
|(t)
_
=
1
(p−1)
2
. Il s’ensuit
L
_
f

(t)|(t)
_
= F(p) +
1
(p −1)
2
.
On obtient donc
pF(p) + 1 = F(p) +
1
(p −1)
2
i.e.
(p −1)F(p) =
1
(p −1)
2
−1
puis
F(p) =
1
(p −1)
3

1
p −1
.
Il nous reste `a d´eterminer l’original. Tout d’abord, on sait que
1
p−1
= L
_
e
t
|(t)
_
. De plus, on a
2
p
3
= L
_
t
2
|(t)
_
donc
1
p
3
= L
_
t
2
2
|(t)
_
puis
1
(p−1)
3
= L
_
e
−t t
2
2
|(t)
_
. On a donc finalement
f(t)|(t) =
_
e
t
t
2
2
−e
t
_
|(t)
i.e. la solution du probl`eme est la fonction f donn´ee par f(t) = e
t
t
2
2
−e
t
.
On consid`ere l’´equation diff´erentielle (avec conditions initiales) suivante
_
_
_
y

+ 2y

+y = t + 3
y(0) = 0
y

(0) = 3
Soit f la solution de l’´equation ci-dessus, on note F(p) = L (f(t)|(t)) alors, d’apr`es la formule
1 - R´ esolution d’ ´ equations 21
donnant la transform´ee de Laplace d’une d´eriv´ee, on a
L
_
f

(t)|(t)
_
= pF(p) −f(0
+
) = pF(p).
et
L
_
f

(t)|(t)
_
= p
2
F(p) −pf(0
+
) −f

(0
+
) = p
2
F(p) −3.
D’autre part, la relation f

(t) + 2f

(t) +f(t) = t + 3 et la lin´earit´e de la transformation de Laplace
donnent
L
_
f

(t)|(t)
_
+ 2L
_
f

(t)|(t)
_
+L (f(t)|(t)) = L (t|(t)) + 3L (|(t)) .
Or L (t|(t)) =
1
p
2
et L (|(t)) =
1
p
donc
p
2
F(p) −3 + 2pF(p) +F(p) =
1
p
2
+
3
p
i.e.
(p + 1)
2
F(p) =
1
p
2
+
3
p
+ 3
puis
F(p) =
1
p
2
(p + 1)
2
+
3
p(p + 1)
2
+
3
(p + 1)
2
=
3p
2
+ 3p + 1
p
2
(p + 1)
2
.
Une d´ecomposition ´el´ements simples donne
F(p) =
3p
2
+ 3p + 1
p
2
(p + 1)
2
=
1
(p + 1)
2

1
p + 1
+
1
p
2
+
1
p
.
Il nous reste `a d´eterminer l’original. On sait que
1
p+1
= L
_
e
−t
|(t)
_
,
1
(p+1)
2
= L
_
te
−t
|(t)
_
,
1
p
2
=
L (t|(t)) et
1
p
= L (|(t)). On a donc finalement
f(t)|(t) =
_
te
−t
−e
−t
+t + 1
_
|(t)
i.e. la solution du probl`eme est la fonction f donn´ee par f(t) = (t −1)e
−t
+t + 1.
1.2
´
Equations diff´erentielles avec d’autres conditions
On peut ´egalement chercher des solutions d’´equations diff´erentielles sans connaˆıtre les conditions ini-
tiales ; on trouve en fait ces conditions initiales `a partir d’autre conditions comme des conditions au
bord par exemple.
1.2 Exemple
L’´equation diff´erentielle suivante admet-elle une solution?
_
_
_
ty

+ 2y

+ty = 0
y(0) = 1
y(π) = 0
Supposons que l’´equation ci-dessus admette une solution f sur R et on note F(p) = L (f(t)|(t)). On a
L
_
f

(t)|(t)
_
= pF(p) −f(0
+
) = pF(p) −1.
22 Chapitre 2 - Applications de la transformation de Laplace
et
L
_
f

(t)|(t)
_
= p
2
F(p) −pf(0
+
) −f

(0
+
) = p
2
F(p) −p −f

(0
+
).
D’autre part, la relation tf

(t) + 2f

(t) + tf(t) = 0 et la lin´earit´e de la transformation de Laplace
donnent
L
_
tf

(t)|(t)
_
+ 2L
_
f

(t)|(t)
_
+L (tf(t)|(t)) = 0.
D’apr`es la formule donnant la d´eriv´ee d’une transform´ee de Laplace, on a
L (tf(t)|(t)) = −F

(p) et L
_
tf

(t)|(t)
_
= −
d
dp
_
p
2
F(p) −p −f

(0
+
)
¸
= −p
2
F

(p) −2pF(p) + 1.
On obtient donc
−p
2
F

(p) −2pF(p) + 1 + 2(pF(p) −1) −F

(p) = 0
i.e.
−(p
2
+ 1)F

(p) = 1
d’o` u F

(p) = −
1
p
2
+ 1
= −L (sin(t)|(t)). On en d´eduit que sin(t) = tf(t).
On v´erifie alors ais´ement que la fonction f d´efinie sur R par
f(t) =
_
sin(t)
t
si t ,= 0
1 si t = 0
est solution du probl`eme.
1.3 Syst`emes diff´erentiels avec conditions initiales
Un syst`eme diff´erentiel est la donn´ee de plusieurs ´equations diff´erentielles faisant intervenir plusieurs
fonctions inconnues. Par exemple :
_
x

(t) = x(t) −2y(t)
y

(t) = x(t) +y(t)
On proc`ede comme pour la r´esolution d’une ´equation diff´erentielle sauf que l’on consid`ere ici simmul-
tan´ement la transform´ee de Laplace X de x et celle Y de y.
1.3 Exemples
On consid`ere le syst`eme diff´erentiel, avec conditions initiales, suivant :
_
x

(t) = x(t) −2y(t)
y

(t) = x(t) +y(t)
avec
_
x(0) = 1
y(0) = 0
On consid`ere deux fonctions x et y et on note X(p) = L
_
x(t)|(t)
_
et Y (p) = L
_
x(t)|(t)
_
. La
formule donnant la transform´ee de Laplace d’une d´eriv´ee permet d’´ecrire
_
L (x

(t)|(t)) = pX(p) −x(0
+
) = pX(p) −1
L (y

(t)|(t)) = pY (p) −y(0
+
) = pY (p)
D’autre part, les relations x

(t) = x(t)−2y(t) et y

(t) = x(t)+y(t) et la lin´earit´e de la transformation
de Laplace donnent
_
L (x

(t)|(t)) = L (x(t)|(t)) −2L (y(t)) = X(p) −2Y (p)
L (y

(t)|(t)) = L (x(t)|(t)) +L (y(t)) = X(p) +Y (p)
1 - R´ esolution d’ ´ equations 23
On a donc
_
pX(p) −1 = X(p) −2Y (p)
pY (p) = X(p) +Y (p)
i.e.
_
(p −1)X(p) + 2Y (p) = 1
X(p) + (1 −p)Y (p) = 0
On en d´eduit que
_
_
2 + (p −1)
2
_
X(p) = p −1
Y (p) =
1
p−1
X(p)
i.e.
_
X(p) =
p−1
(p−1)
2
+2
Y (p) =
1
(p−1)
2
+2
On en d´eduit que
_
x(t) = e
t
cos
_√
2t
_
y(t) =
1

2
e
t
sin
_√
2t
_
On consid`ere le syst`eme diff´erentiel, avec conditions initiales, suivant :
_
x

(t) −y

(t) +x(t) −y(t) = 2 + 3e
2t
x

(t) + 2y

(t) −3x(t) = −3 + 2e
2t
avec
_
x(0) = 4
y(0) = 1
On consid`ere deux fonctions x et y et on note X(p) = L
_
x(t)|(t)
_
et Y (p) = L
_
x(t)|(t)
_
. La
formule donnant la transform´ee de Laplace d’une d´eriv´ee permet d’´ecrire
_
L (x

(t)|(t)) = pX(p) −x(0
+
) = pX(p) −4
L (y

(t)|(t)) = pY (p) −y(0
+
) = pY (p) −1
D’autre part, les deux ´equations donnent
_
_
pX(p) −4
_

_
pY (p) −1
_
+X(p) −Y (p) =
2
p
+
3
p−2
_
pX(p) −4
_
+ 2
_
pY (p) −1
_
−3X(p) = −
3
p
+
2
p−2
i.e.
_
(p + 1)X(p) −(p + 1)Y (p) = 3 +
2
p
+
3
p−2
(p −3)X(p) + 2pY (p) = 6 −
3
p
+
2
p−2
On r´esout ce syst`eme lin´eaire et on obtient
X(p) =
4p
2
−7p + 2
p(p −1)(p −2)
et Y (p) =
p
2
−2
p(p −1)(p −2)
puis on d´ecompose en ´el´ements simples :
_
X(p) =
1
p
+
1
p−1
+
1
p−2
Y (p) = −
1
p
+
1
p−1
+
1
p−2
On en d´eduit que
_
x(t) = t +te
t
+te
2t)
y(t) = −t +te
t
+te
2t
24 Chapitre 2 - Applications de la transformation de Laplace
1.4
´
Equations int´egrales
On peut ´egalement r´esoudre des ´equations de convolution du type ϕy = ψ o` u y est la fonction inconnue.
1.4 Exemple
On cherche f, nulle pour t < 0, telle que
f(t) +
_
t
0
e
−x
f(t −x)dx = cos(t).
On note F(p) = L (f(t)|(t)), on a donc
F(p) +L
_
e
−t
f
_
= L (cos(t)|(t))
i.e.
F(p) +L
_
e
−t
|(t)
_
F(p) = L (cos(t)|(t))
d’o` u
F(p) +
1
p + 1
F(p) =
p
p
2
+ 1
On en d´eduit que
F(p) =
p(p + 1)
(p + 2)(p
2
+ 1)
=
2
5
1
p + 2
+
3
5
p
p
2
+ 1

1
5
1
p
2
+ 1
donc pour t 0, on a
f(t) =
2
5
e
−2t
+
3
5
cos(t) −
1
5
sin(t).
2 Fonction de transfert d’un syst`eme lin´eaire
2.1 Principe et d´efinition
On consid`ere un syst`eme physique lin´eaire i.e. dont la sortie s(t) et l’entr´ee e(t) sont li´ees par une
´equation diff´erentielle lin´eaire `a coefficients constants du type
a
n
s
(n)
+a
n−1
s
(n−1)
+ +a
1
s

+a
0
s = b
m
e
(m)
+b
m−1
e
(m−1)
+ +b
1
e

+b
0
e
avec m n.
On note S(p) = L (s(t)) et E(p) = L (e(t)). En appliquant la transformation de Laplace `a l’´equation
ci-dessus, on obtient une expression du type
_
a
n
p
n
+a
n−1
p
n−1
+ +a
1
p +a
0
_
S(p) +
un polynˆome de degr´e n −1
d´etermin´e par les conditions initiales
_
b
m
p
m
+b
m−1
p
m−1
+ +b
1
p +b
0
_
E(p) +
un polynˆome de degr´e m−1
d´etermin´e par les conditions initiales
On en d´eduit que l’on peut ´ecrire
S(p) =
b
m
p
m
+ +b
1
p +b
0
a
n
p
n
+ +a
1
p +a
0
E(p) +
N
0
(p)
a
n
p
n
+ +a
1
p +a
0
o` u N
0
est un polynˆome de degr´e n −1.
2 - Fonction de transfert d’un syst ` eme lin´ eaire 25
2.1 D´efinition
La fonction H d´efinie par
H(p) =
b
m
p
m
+ +b
1
p +b
0
a
n
p
n
+ +a
1
p +a
0
est appel´ee fonction de transfert du syst`eme.
La fonction de transfert v´erifie la relation S(p) = H(p)E(p)+F(p) o` u F(p) est une fraction rationnelle
ne d´ependant que des conditions initiales du syst`eme.
En particulier, si les conditions initiales sont toutes nulles (i.e. le syst`eme part du repos) alors F(p) = 0
et on a donc
S(p) = H(p)E(p).
2.2 Remarques
Si on associe en s´erie deux syst`emes lin´eaires de fonction de transfert respective H
1
et H
2
alors le
syst`eme ´equivalent admet H
1
H
2
pour fonction de transfert.
Si on associe en parall`ele deux syst`emes lin´eaires de fonction de transfert respective H
1
et H
2
alors
le syst`eme ´equivalent admet H
1
+H
2
pour fonction de transfert.
Le nombre H(0) =
b
0
a
0
est appel´e le gain statique du syst`eme.
2.3 Exemples
On consid`ere un syst`eme du premier ordre i.e. d´efini par une ´equation diff´erentielle
a
1
s

(t) +a
0
s(t) = b
0
e(t)
alors
H(p) =
b
0
a
0
+a
1
p
=
K
1 +Tp
o` u K =
b
0
a
0
est le gain statique et T =
a
1
a
0
est la constante de temps du syst`eme.
On consid`ere un syst`eme du second ordre i.e. d´efini par une ´equation diff´erentielle
a
2
s

(t) +a
1
s

(t) +a
0
s(t) = b
0
e(t)
o` u les coefficients sont tous strictement positifs, alors
H(p) =
b
0
a
0
+a
1
p +a
2
p
2
=
K
1 + 2
ξ
ω
p +
1
ω
2
p
2
o` u
K =
a
0
b
0
, ω =
_
a
0
a
2
et ξ =
a
1
2

a
2
a
0
sont respectivement le gain, la pulsation propre et le coefficient d’amortissement.
2.2 Analyse temporelle d’un syst`eme du premier ordre
On cherche `a d´eterminer la r´eponse s en fonction de l’entr´ee e pour un syst`eme du premier ordre dont
la fonction de transfert est not´ee
H(p) =
K
1 +Tp
.
26 Chapitre 2 - Applications de la transformation de Laplace
2.4 Exemple
Si l’entr´ee est un ´echelon e(t) = a|(t) alors on a E(p) =
a
p
d’o` u
S(p) = H(p)E(p) =
Ka
(1 +Tp)p
=
Ka
p
+
−KaT
1 +Tp
=
Ka
p
+
−Ka
p +
1
T
d’o` u
s(t) = Ka|(t) −Kae

1
T
t
|(t) = Ka
_
1 −e

t
T
_
|(t).
Notons que lim
t→+∞
s(t) = Ka et que la tangente au graphe de s `a l’origine est non nulle puisque s

(0) =
Ka
T
.
2.5 Exemple
Si l’entr´ee est une rampe e(t) = at|(t) alors on a E(p) =
a
p
2
d’o` u
S(p) = H(p)E(p) =
Ka
(1 +Tp)p
2
=
Ka
p
2

KaT
p
+
KaT
2
1 +Tp
=
Ka
p
+
−Ka
p +
1
T
d’o` u
s(t) = Kat|(t) −KaT|(t) +KaTe

1
T
t
|(t) = Ka
_
t −T +Te

t
T
_
|(t).
Notons que la tangente au graphe de s `a l’origine est nulle. Par ailleurs, le terme exponentiel tend
rapidement vers 0 et on a s(t) · Ka(t −T) ; on dit qu’il s’agit de la r´eponse en r´egime permanent.
De fa¸con g´en´erale, supposons que l’´equation du syst`eme conduit soit
as

(t) +bs(t) = e(t) avec a > 0, b > 0
alors on en d´eduit que
S(p) = H(p)E(p) +
s(0)
p +
b
a
avec H(p) =
1
ap +b
d’o` u s(t) = s
1
(t) + s(0)e

b
a
t
. Le terme e

b
a
t
tend rapidement vers 0 donc le terme s
1
(t) d´etermine la
r´eponse du syst`eme en r´egime permanent.
2.3 Analyse temporelle d’un syst`eme du second ordre
On a vu que la fonction de transfert est de la forme
H(p) =
K
1 + 2
ξ
ω
p +
1
ω
2
p
2
=

2
ω
2
+ 2ξωp +p
2
.
Le discriminant du d´enominateur est 4ξ
2
ω
2
−4ω
2
= 4ω
2

2
−1). On distingue alors plusieurs cas :
(i) si ξ > 1 alors on peut ´ecrire H(p) =
K
(1 +T
1
p)(1 +T
2
p)
;
(ii) si ξ = 1 alors on peut ´ecrire H(p) =
K
(1 +Tp)
2
;
(iii) si ξ < 1 alors le H admet deux pˆoles conjugu´es −ξω ± jω
_
1 −ξ
2
et on conserve alors l’´ecriture
de H sous la forme H(p) =
K
1 + 2
ξ
ω
p +
1
ω
2
p
2
.
2 - Fonction de transfert d’un syst ` eme lin´ eaire 27
2.6 Exemple
On suppose que ξ > 1 et que l’entr´ee est un ´echelon e(t) = a|(t) alors on a E(p) =
a
p
d’o` u
S(p) = H(p)E(p) =
Ka
(1 +T
1
p)(1 +T
2
p)p
=
α
p
+
β
1 +T
1
p
+
γ
1 +T
2
p
d’o` u (apr`es avoir calcul´e les coefficients)
s(t) = Ka
_
1 +
T
1
T
2
−T
1
e

t
T
1
+
T
2
T
1
−T
2
e

t
T
2
_
|(t).
Notons que la r´eponse tend vers Ka en r´egime permanent.
2.7 Exemple
On suppose que ξ = 1 et que l’entr´ee est un ´echelon e(t) = a|(t) alors on a E(p) =
a
p
d’o` u
S(p) = H(p)E(p) =
Ka
(1 +Tp)
2
p
=
α
p
+
β
1 +Tp
+
γ
(1 +Tp)
2
d’o` u (apr`es avoir calcul´e les coefficients)
s(t) = Ka
_
1 −
_
t
T
+ 1
_
e

t
T
_
|(t).
2.8 Exemple
On suppose que ξ < 1 et que l’entr´ee est un ´echelon e(t) = a|(t) alors, on r´ealise le mˆeme type de
calculs que plus haut et on obtient
S(p) =
Ka
p

p +ξω
(p +ξω)
2
+
_
ω
_
1 −ξ
2
_
2

ξ
_
1 −ξ
2
ω
_
1 −ξ
2
(p +ξω)
2
+
_
ω
_
1 −ξ
2
_
2
d’o` u
s(t) = Ka
_
1 −e
−ξωt
_
cos
_
ω
_
1 −ξ
2
t
_
+
ξ
_
1 −ξ
2
sin
_
ω
_
1 −ξ
2
t
__
_
|(t)
i.e.
s(t) = Ka
_
1 −
e
−ξωt
_
1 −ξ
2
sin
_
ω
p
t +ϕ
_
_
|(t)
o` u ω
p
= ω
_
1 −ξ
2
et ϕ = arctan
1−ξ
2
ξ
.
La r´eponse tend vers Ka et pr´esente l’aspect d’une sinuso¨ıde amortie.
2.9 Exemple
On suppose maintenant que l’entr´ee est sinuso¨ıdale i.e. e(t) = cos Ωt donc E(p) =
p
p
2
+Ω
2
.
(i) Si ξ ,= 0 alors le d´enominateur de H admet deux racines distinctes (r´eelles ou complexes) donc
S(p) est de la forme
S(p) =
A
1
p −p
1
+
A
2
p −p
2
+
Bp +C
p
2
+ Ω
2
28 Chapitre 2 - Applications de la transformation de Laplace
et on a donc
s(p) = A
1
e
p
1
t
+A
2
e
p
2
t
+Bcos(Ωt) +C sin(Ωt).
Comme les coefficients de l’´equation diff´erentielle sont positifs, on peut montrer que p
1
et p
2
sont
de partie r´eelle n´egative donc que la r´eponse en r´egime permanent est sinuso¨ıdale.
(ii) Si ξ = 0 alors, cette fois-ci, on obtient
s(p) = (A
1
t +A
2
)e
pt
+Bcos(Ωt) +C sin(Ωt) avec p < 0
et la r´eponse en r´egime permanent est encore sinuso¨ıdale.
De fa¸con g´en´erale, la r´eponse en r´egime permanent est
s(t) · γ cos(Ωt + Φ) o` u
_
γ = [H(jΩ)[
Φ = arg H(jΩ)
On dit que γ est le rapport d’amplitude et Φ est l’avance de phase de la r´eponse permanente.
Notons pour finir que ce dernier exemple se g´en´eralise au cas d’un syst`eme d’ordre quelconque i.e. r´egi
par une ´equation diff´erentielle de degr´e n 2. En revanche, il est n´ecessaire que les pˆoles de la fonction
de transfert soient tous de partie r´eelle n´egative.
Chapitre 3
´
Enonc´ es des exercices
Exercice 1
1- Exprimer `a l’aide de la fonction ´echelon unit´e | les fonctions dont les graphes suivent :
0 1, 5
2
0 2, 5
1
2
0 2
1.5
0 1 2
1
1.5
2- Tracer les graphes des fonctions f et g d´efinies par
f(t) = |(t) −|(t −1) −|(t −2) +|(t −3) ,
g(t) = t|(t) + (2 −t)|(t −1).
Exercice 2
Calculer les transform´ees de Laplace des fonctions f et g dont les graphes sont :
0 T
1
0 1 2
1
Exercice 3 (impulsion de Dirac)
Pour tout nombre r´eel ε > 0, on consid`ere la fonction
d
ε
: R →R, t → d
ε
(t) =
_
¸
¸
_
¸
¸
_
0 si t < 0
1
ε
si 0 t < ε
0 si t ε
1- Repr´esenter graphiquement les fonctions d
2
, d
1
, d1
2
et d1
3
sur l’intervalle [−1, 3].
2- Que vaut
_
+∞
0
d
ε
(t)dt ?
3- Calculer la transform´ee de Laplace D
ε
de d
ε
.
4- Quelle est la limite de D
ε
(p) quand ε tend vers 0 ?
Exercice 4
On consid`ere les fonctions suivantes, nulles sur ] −∞, 0[, et d´efinies sur [0, +∞[ par
t → 2e
−6t
, t → 5e
2t
, t → 2t
4
, t → αcos(3t) +β sin(3t) , t → αch(3t) +β sh(3t) ,
t → e
−2t
cos(3t) , t → 2e
−5t
_
cos(2t) + sin(2t)
_
, t → e
−4t
sh(8t) , t → e
−2t
(t
2
−1)
2
.
Pour chacune de ces fonctions, d´eterminer la transform´ee de Laplace en pr´ecisant son domaine de
d´efinition.
Exercice 5
On consid`ere les fonctions suivantes :
f
1
(x) = sin
_
x −
π
4
_
|
_
x −
π
4
_
, f
2
(x) = sin
_
x −
π
4
_
|(x) et f
3
(x) = sin(x)|
_
x −
π
4
_
.
Repr´esenter graphiquement ces fonctions puis d´eterminer leur transform´ee de Laplace.
Exercice 6
On consid`ere la fonction f d´efinie par f(t) =
_
¸
_
¸
_
0 si t < 0
1 si 0 t < 1
−1 si 1 t < 2
et f(t + 2) = f(t) si t 0.
1- Repr´esenter f sur l’intervalle [−2, 6].
2- Repr´esenter sur le mˆeme graphique la fonction t → f(t −1).
3- Exprimer la fonction t → f(t) +f(t −1) `a l’aide de la fonction ´echelon unit´e |.
4- Exprimer la transform´ee de Laplace de la fonction t → f(t −1) en fonction de celle de f.
5- En d´eduire la transform´ee de Laplace de f.
Exercice 7
On consid`ere les fonctions 2-p´eriodiques sur R
+
suivantes
f
1
(t) =
_
¸
_
¸
_
0 si t < 0
1 si 0 t < 1
0 si 1 t < 2
et f
2
(t) =
_
¸
_
¸
_
0 si t < 0
t si 0 t < 1
−t + 2 si 1 t < 2
31
1- Repr´esenter graphiquement ces deux fonctions.
2- D´eterminer leur transform´ee de Laplace.
Exercice 8
D´eterminer les originaux des fonctions suivantes :
p →
5
p
2
+ 9
, p →
5p
p
2
+ 9
, p →
1
p
2
+ 16
, p →
5p −8
p
2
+ 64
, p →
1
p
6
, p →
2
p + 3
.
Exercice 9
1− On consid`ere une fonction f : R →R telle que f(t) = 0 pour tout t < 0 et on note F sa transform´ee
de Laplace. Donner l’expression de la d´eriv´ee n
`e
F
(n)
de F.
2− D´eterminer de deux fa¸cons l’original de la fonction p →
p
(p
2
+ 4)
2
:
(a) en utilisant la question pr´ec´edente ;
(b) en utilisant un produit de convolution.
3− D´eterminer l’original de la fonction p →
p
2
(p
2
+ 4)
3
.
Exercice 10
D´eterminer les originaux des fonctions suivantes :
p →
p −1
p
2
−2p
, p →
1
p
2
+ 6p + 18
, p →
1
p
2
+ 2p + 1
, p →
p + 2
p
2
−4p + 8
, p →
6
(p + 2)
4
.
Exercice 11
On consid`ere la fonction F d´efinie par F(p) =
1
(p + 1)(p
2
+ 1)
. On veut d´eterminer l’original de F de
deux fa¸cons :
(a) en d´ecomposant F en ´el´ements simples ;
(b) en utilisant le produit de convolution.
Exercice 12
D´eterminer les originaux des fonctions suivantes :
p →
p
2
+ 3p + 1
(p
2
+ 4)
2
, p →
p + 3
(p
2
+ 6p + 18)
2
, p →
3
(p
2
+ 6p + 18)
2
, p →
9p + 7
(p
2
+ 2p + 2)
2
.
Exercice 13
R´esoudre les ´equations diff´erentielles suivantes en utilisant la transformation de Laplace :
_
y

= 2y + 8 sin(2x)
y(0) = −2
_
y

= 2y + 2xe
2x
y(0) = 1
_
y

= 2y +e
3x
sin(x)
y(0) = 1
32 Chapitre 3 -
´
Enonc´ es des exercices
_
¸
_
¸
_
y

+ 2y

+ 5y = e
−x
sin(2x)
y(0) = 0
y

(0) = 1
_
¸
_
¸
_
y

+ 2y

+y = e
−t
y(0) = 1
y

(0) = 0
_
¸
_
¸
_
y

−y = sin(2x)
y(0) = 1
y

(0) = −1
.
Exercice 14
R´esoudre les syst`emes diff´erentiels suivants :
_
x

(t) = x(t) −2y(t)
y

(t) = x(t) +y(t)
avec
_
x(0) = 1
y(0) = 0
_
_
_
x

(t) = x(t) − z(t)
y

(t) = y(t) + z(t)
z

(t) = x(t) + y(t) + z(t)
avec
_
_
_
x(0) = 0
y(0) = 0
z(0) = 1
Exercice 15
La fonction de transfert d’un syst`eme lin´eaire est H(p) =
1
p
2
+p + 5
.
1- Quelle est la sortie si l’entr´ee est une impulsion de Dirac e(t) = δ(t) ?
2- Quelle est la sortie si l’entr´ee est un ´echelon e(t) = |(t) ?
3- Quelle est, en r´egime permanent, l’amplitude de la sortie si l’entr´ee est e(t) = 5 sin(3t)|(t) ?
Exercice 16
La fonction de transfert d’un syst`eme lin´eaire est H(p) =
p
p
2
+ 4p + 8
.
1- Quelle est la r´eponse s(t) `a une impulsion de Dirac e(t) = 3δ(t) ?
2- Quelle est la r´eponse s(t) `a une entr´ee ´echelon e(t) = 2|(t) ?
3- Quelle est, en r´egime permanent, la r´eponse s(t) `a une entr´ee sinuso¨ıdale e(t) = 40 sin(2t) ?
Exercice 17
La fonction de transfert d’un syst`eme lin´eaire est H(p) =
1
p
2
+ 0, 4p + 4
.
1- Quelle est la pulsation propre et quelle est la valeur du facteur d’amortissement z de ce syst`eme ?
2- En r´egime permanent, la r´eponse `a une entr´ee e(t) = v
0
sin(ωt) est de la forme s(t) = Av
0
sin(ωt+ϕ).
Calculer ϕ pour ω = 1, 8.
Exercice 18
On dispose en s´erie deux syst`emes lin´eaires ayant respectivement pour fonction de transfert
H
1
(p) =

3
p + 1
et H
2
(p) =
1
p + 3
.
1- Quelle est la fonction de transfert du nouveau syst`eme ?
2- On applique `a l’entr´ee du syst`eme le signal f(t) = 2 sin(ωt)|(t) et, en r´egime permanent, la sortie
est de la forme g(t) = 2Asin(ωt +ϕ). Exprimer A en fonction de ω.