CURS 5

4.6. Modelarea cinematică a membrului inferior
4.6.1. Modelul cinematic complet
Pentru studiul cinematic complet al membrul inferior uman liber, privit mai ales din
punct de vedere al mersului i alergării, se considera o ș structură in lan cinematic deschis cu 10 ț
grade de libertate. Toate legăturile intre corpurile lan ului sunt asigurate prin cuple simple de ț
rotatie, parametrul articular variabil fiind unghiul de rotatie θ, celelalte mărimi geometrice în
conformitate cu conven ia Denavitt-Hartenberg fiind constante. ț
Se considera la membrul inferior doar patru articula ii: ț coxofemurală, modelată ca o
articula ie sferică cu 3 grade de libertate, a ț genunchiului modelată ca o articula ie sferică cu 3 ț
grade de libertate, a gleznei modelată ca o articula e sferica cu 3 grade de libertate i cea ț ș
metatarsofalagiană modelată ca o articula ie cilindrică unică. Structura adoptată este ț
reprezentată în figura 19, toate articula ii1e având ca variabile unghiurile de rotatie. Se consideră ț
sistemul de referin ă fix ț xoOoYozo cu originea în punctul situat la jumătatea lă imii bazinului. ț
Celelalte sisteme sunt plasate în articula ii având originile distan ate în func ie de dimensiunile ț ț ț
anatomice.
Tabelul l. Variabilele articulare pentru membrul inferior drept.
Articulaţia θ
i
d
i
L
j
α
j

1 q
l
-b/2 0 90
0

2 q
2
0 0 90
0

3 q
3
0 f 0
0

4 q
4
0 0 90
0

5 q
5
0 0 90
0

6 q
6
0 t -90
0

7 q
7
0 0 90
0

8 q
8
-9O
o
0 0 90
0

9 q
9
0 p 0
0

10 q
10
0 d 0
0

La modelul astfel considerat, la articula ia a 8-a s-a modificat variabila articulară printr-o ț
rota ie constantă cu 90° astfel aplicată încât, în pozi ia initială a lan ului cinematic ț ț ț acesta să
ilustreze corect postura statică. Această corec ie face ca în matricea de transfer corespunzătoare ț
cos q
8
= sin θ
8
i ș sin q
8
= - cos θ
8
. In postura statica ansamblul femur - tibie este plasat vertical în
planul frontal, la o distan ă fa ă de originea sistemului fix, egală cu jumătatea lungimii bazinului ț ț
i măsurată de-a lungul axei O ș
o
z
o
(distan a este pozitivă pentru membrul stâng i negativp pentru ț ș
cel drept). Ansamblul plantă-degete se află în plan transversal în sens contrar axei O
o
y
o
.
Lungimea ansamblului femur - tibie este orientată de-a lungul axei O
o
x
o
i este pozitivă. ș
Pentru determinarea matricelor de transfer se serie tabelul de variabile articulare pentru
membrul inferior drept (tabelul 1.) în concordan ă cu figura 19. Notatii1e din figura 1.19 i ț ș
tabelul 1 se refera la mărimile anatomice caracteristice modelului:
• f - lungimea femurului;
• t - lungimea tibiei;
• p - lungimea plantei (cumulâd lungimile tars-metatars);
• d - lungimea cumulată a falangelor;
• b - lungimea bazinului (osului sacru).
Fig. 19. Modelul cinematic complet al membrului inferior liber.
Matricele de transfer de la un sistem de referin ă la cel precedent s-au ob inut pe baza ț ț
expresiei generale (67):
1
1
1
1
1
]
1

¸


·
1 0 0 0
2
1 0
0 0
0 0
1 1
1 1
1
0
b
T
i
α
θ θ
θ θ
cos
cos sin
sin cos
,
1
1
1
1
]
1

¸


·
1 0 0 0
0 1 0
0 0
0 0
2 2
2 2
2
1
i
T
α
θ θ
θ θ
cos
cos sin
sin cos
,
1
1
1
1
]
1

¸


⋅ −
·
1 0 0 0
0 1 1 0
0
0
3 3 3
3 3 3
3
2
θ θ θ
θ θ θ
sin cos sin
cos sin cos
f
f
T
,
1
1
1
1
]
1

¸


·
1 0 0 0
0 0 1 0
0 0
0 0
4 4
4 4
4
3
θ θ
θ θ
cos sin
sin cos
T
,
1
1
1
1
]
1

¸


·
1 0 0 0
0 0 1 0
0 0
0 0
5 5
5 5
5
4
θ θ
θ θ
cos sin
sin cos
T
,
1
1
1
1
]
1

¸


⋅ −
·
1 0 0 0
0 1 1 0
0
0
6 6 6
6 6 6
6
5
θ θ θ
θ θ θ
sin cos sin
cos sin cos
t
t
T
, (72)
1
1
1
1
]
1

¸


·
1 0 0 0
0 0 1 0
0 0
0 0
7 7
7 7
7
6
θ θ
θ θ
cos sin
sin cos
T
,
1
1
1
1
]
1

¸

− −

·
1 0 0 0
0 0 1 0
0 0
0 0
8 8
8 8
8
7
θ θ
θ θ
sin cos
cos sin
T
,
1
1
1
1
]
1

¸


⋅ −
·
1 0 0 0
0 1 1 0
0
0
9 9 9
9 9 9
9
8
θ θ θ
θ θ θ
sin cos sin
cos sin cos
p
p
T
,
1
1
1
1
]
1

¸


⋅ −
·
1 0 0 0
0 1 1 0
0
0
10 10 10
10 10 10
10
9
θ θ θ
θ θ θ
sin cos sin
cos sin cos
d
d
T
.
Matricea generala G
10
ce reprezintă pozi ia i orientarea sistemului de referin ă ata at degetelor ț ș ț ș
fa ă de sistemul de referin ă ț ț fix se deterrnină ca produs al matricelor de transfer (72):
10
9
9
8
8
7
7
6
5
4
4
3
3
2
2
1
1
0
10
T T T T T T T T T G ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ · . (73)
Calculele s-au efectuat în Matlab 7.0 rezultând:
n
x
= c9_10{s8[c7(c6(clc2c3_ 4c5+s1s3_ 4c5+cls2s5)+s6(clc2s3_ 4+slc3_ 4))-
-s7(s5(c1c2c3_ 4+s1s3_4)-c1s2c5)]+c8[s6(c5(clc2c3_ 4+s1s3_ 4)+c1s2s5)-
-c6(clc2s3_4-s1c3_4)]}+s9 _10{s7[c6(clc2c3_4c5+s1s3_4c5+cls2s5)+
+s6(clc2s3_4+slc3_4)]+c7[s5(clc2c3_4+sls3_4)-cls2c5]};
n
y
= c9_10{s8[c7(c6(c5(slc2c3_4-c1s3_4)+sls2s5 )+s6(slc2s3_4-clc3_4))-
-s7(s5(slc2c3_4-cls3_4)-sls2c5)]+c8[s6(c5(slc2c3_4-cls3_4)+sls2s5)-
-c6(slc2s3_4-clc3_4)]}+s9_10{s7 [c6(c5(s1c2c3_4-c1s3_4)+sls2s5)+
+s6(s1c2s3_4-clc3_4)]+c7[s5(slc2c3_4-cls3_4)-sls2c5]} ;
n
z
= c9_10{s8[c7(c6(s2c3_4c5-c2s5)+s2s3_ 4s6)-s7(s2c3_4s5+c2c5)]+
+c8[s6(s2c3_4c5-c2s5)-s2s3_4c6]}+s9_10{s7[c6(s2c3_4c5-c2s5)+
+s2s3_4s6}+c7(s2c3_4s5+c2c5)};
o
x
= c9_10{s7[c6(c5(clc2c3_4+s1s3_4)+cls2s5)+s6(clc2s3_4+slc3_4)]+
+c7[s5(clc2c3_4+sls3_4)-cls2c5]}-s9_10{c6[c5(c1c2c3_4+sls3_4)+
+cls2s5}+s6(clc2s3_4+slc3_4)-s5(clc2c3_4-sls3_4-cls2)-
-c5(cls2-clc2c3_4-s1s3_4)+clc2s3_4+slc3_4 }+s8{c7[c6(c5(clc2c3_4+
+sls3_4)+cls2s5)+s6(clc2s3_4+slc3_4)]-s7[s5(c1c2c3_4+sls3_4)-
-cls2c5]}+c8{s6[c5(clc2c3_4+s1s3_4)+cls2s5]-c6(clc2s3_4+slc3_4)};
o
y
= c9_10{s7[c6(c5(slc2c3_4-cls3_4)+sls2s5)+s6(slc2s3_4-clc3_4)]+
+c7[s5(slc2c3_4-cls3_4)-sls2c5}}+s9_10{c6[c5(c1s3 4-slc2c3_4)-
-sls2s5]+s6(clc3_4-slc2s3_4)-s5(slc2c3_4+s1s2-c1s3_4)+
+c5(sls2-slc2c3_4+cls3_4)-slc2s3_4+clc3_4}+c8{s6[c5(slc2c3_4-
-cls3_4)+sls2s5]-c6(slc2s3_4-c1c3_4)}+s8{c7[c6(c5(slc2c3_4-c1s3_4)+
+sls2s5)+s6(slc2s3_4-clc3_4)]-s7[s5(slc2c3_4-cls3_4)-sls2c5]};
o
z
= s9_10[c6(c2s5-s2c3_4c5)-s2s3_4s6-s5(s2c3_4+c2)-c5(c2+s2c3_4)-
-s2s3_4]+c9_10{s7[c6(s2c3_4c5-c2s5)+s2s3_4s6}+c7(s2c3_4s5+c2c5)}+
+s8{c7[c6(s2c3_4c5-c2s5)+s2s3_4s6]-s7(s2c3_4s5+c2c5)}+
+c8[s6(s2c3_4c5-c2s5)-s2s3_4c6};
a
x
= (s6s8-c6c7c8)[c5(c1c2c3_4+s1s3_4)+c1s2s5]-(c6s8+s6c7c8)(slc3_4+
+c1c2s3_4)+c8s7[s5(c1c2c3_4+s1s3_4)-cls2c5];
a
y
= (s6s8-c6c7c8)[c5(slc2c3_4-c1s3_4)+sls2s5]-(c6s8+s6c7c8)(slc2s3_4- (74)
-c1c3_4)+c8s7(slc2c3_4s5-c1s3_4s5-s1s2c5);
a
z
= (s6s8-c6c7c8)(s2c3_4c5-c2s5)-(c6s8+s6c7c8)s2s3_4+c8s7(c2c5+s2c3_4s5);
p
x
= (d*c9_10+p*c9){c8{s6(c5(c1c2c3_4+s1s3_4)+cls2s5)-
-c6(c1c2s3_4-slc3_4)] +s8[c7(c1c2c3_4c5c6+s1s3_4c5c6+c1s2s5c6+
+c1c2s3_4s6-slc3_4s6)-s7(s5(clc2c3_4+sls3_4)-cls2c5)]}+
+ (d*s9_10+p*s9){s7(c6(clc2c3_4c5+s1s3_4c5+cls2s5)+
+s6(c1c2s3_4-slc3_4)]+c7{s5(clc2c3_4+sls3_ 4)-cls2c5]}+
+t*{c6[c5(c1c2c3_4+s1s3_4)+cls2s5]+s6(clc2s3_4-slc3_4)}+
+f*(c1c2c3+s1s3);
p
y
= (d*c9_10+p*c9){s8[c7(c6(c5(s1c2c3_4-cls3_4)+sls2s5)+s6(slc2s3_4-
-c1c3_4))-s7(s5(slc2c3_4-cls3_4)-s1s2c5)J)+
+c8{s6(c5(slc2c3_4-c1s3_4)+s1s2s5)-c6(s1c2s3_4-c1c3_4)]}+
+(d*s9_10+p*s9){s7[c6(c5(s1c2c3_4-cls3_4)+s1s2s5)+
+s6(slc2s3_4-c1c3_4)]+c7[s5(slc2c3_4-cls3_4)-sls2c5]}+
+t*{c6[c5(slc2c3_4-c6(slc2s3_4-clc3_4)]}+f *(slc2c3-c1s3);
p
z
= (d*c9_10+p*c9){s8[c7(c6(s2c3_4c5-c2s5)+s2s3_4s6)-
-s7(s2c3_4s5+c2c5)] +c8[s6(s2c3_4c5-c2s5)-s2s3_4c6]}+
+(d*s9_10+p*s9)[s7(s2c3_4c5c6-c2s5c6+s2s3_4s6)+ c7(s2c3_4s5+
+ c2c5)]+t*[c6(s2c3_4c5-c2s5)+s2s3_4s6} + f*s2c3-b/2,
in care s-au notat: si=sinθ
i
, ci=cosθ
i
, si_i_j... =sin(θ
i
,+ θ
j
+ ...) i ș ci_j_...= cos(θ
i
+ θ
j
+…).
Ecua iile cinematice ț (74) ale modelului complet al membrului inferior uman sunt primele
nouă corespunzătoare cosinusurilor directoare ale sistemului final x
10
O
10
y
10
z
10
iar ultimele - trei
proiec ii ale originii acestuia fa ă de sistemul fix. ț ț
Pe baza ecuatiilor cinematice (74) s-au reprezentat, tot in Matlab 7.0, pozi iile membrului ț
inferior, atât în cazul în care to i cei 10 parametri articulari sunt variabili în raport cu timpul în ț
limitele fizio-anatomice reale, cât i în cazul în care to i parametrii articulari sunt men inu i la ș ț ț ț
valoarea nulă caracteristică pozi iei ortostatice. ț
Dacă toate cuplele cinematice execută mi cări simultane în intervalele unghiulare ș
permise de configura iile articula iilor, extremitatea piciorului descrie un spatiu denumit ț ț activ, în
interiorul căruia se va găsi în permanen ă membrul inferior, indiferent de mi carea executată. ț ș
Dacă modelul este corect, aceste mi cări trebuie să respecte limitările impuse variabilelor ș
articulare, i astfel să rezulte o comportare cât mai naturală. ș
Acestea sunt: - 30° ≤ q
1
≤ 135
o
; -15
o
≤ q
2
≤ 35
o
; -30° ≤q
3
≤ 70
o
; -5
o
≤q
4
≤ 5
o
; -5
o
≤q
5
10
o
;
0° ≤ q
6
≤I50
o
; -15° ≤ q
7
≤ 15
o
; -15
o
≤ q
8
≤15
o
; -15
o
≤q
9
≤80
o
i 0° ș ≤ q
10
≤45
o
.
Din cauza creşterii exponenţiale a complexităţii calculelor, s-a realizat în Matlab 7.0 doar
reprezentarea spaţiului activ al capătului distal al membrului inferior când domeniile unghiulare
ale variabilelor articulare au fost divizate în două (fig. 20), respectiv în trei intervale (fig. 21).
Fig. 20. Spaţiul activ al membrului inferior când domeniile unghiulare ale articulaţiilor sunt divizate în câte 2
intervale.
Fig. 21. Spaţiul activ al membrului inferior când domeniile unghiulare ale articulaţiilor sunt divizate în câte 3
intervale.
Cu cât numărul de diviziuni din domeniile de valori ale variabilelor articulare spore te, ș
reprezentarea hipersuprafe ei ce mărgine te spa iul activ este mai exacta i ansamblul de puncte ț ș ț ș
care o formează este mai compact.
Limitele extreme ale hipersuprafe ei teoretice ce delimitează spa iul activ, care s-ar ob ine ț ț ț
dacă intervalele unghiulare ar fi divizate într-un număr infinit de puncte, nu pot depă i pe cele ș
trei axe ale sistemului fix x
0
O
0
y
0
z
0
valoarea de ( ) ( ) cm 04 99 2
2 2
, / · + + + + b d p t f , ce
corespunde situa iei în care articula ia coxofemurala are coordonatele (0, 0, -20 ț ț cm) i toate ș
segmentele membrului inferior sunt plasate succesiv în linie dreaptă. Infă urătoarea ș
hipersuprafe ei teoretice ar fi un segment sferic cu centrul în punctul men ionat i de raza ț ț ș 99,04
cm (fig. 22). Extinderea hipersuprafe ei teoretice este asimetrică de-a lungul axei ț 0
o
z
o
între
coordonata pozitivă i ș negativă
( ) ·
,
_

¸
¸
+ + + + − ·
2
2
b
d p t f z

cm 04 119, − ·
.
Fig.22. Segmentul sferic, infă urătoarea spa iului activ al membrului inferior când toate cuplele sunt ș ț
blocate eu excep ia celor ț ce modelează articula ia coxofemurală. ț
Limitele men ionate nu sunt însa niciodată atinse în timpul unor mi cări reale din cauza ț ș
limitărilor unghiulare impuse variabilelor cuplelor. Valorile exacte ale deplasărilor capătului
distal pe cele trei axe ale sistemului de referin ă ț fix se pot aprecia mai corect analizând mișcari
simplificate ale membrului inferior i proiec ș țiile spatiilor active pe planele sistemului. În acest
scop se vor reprezenta hipersuprafețele active ale membrului inferior când doar în anumite cuple
cinematice se produc mișcări.
Fig.23. Spa iul activ al membrului inferior în timpul mi cării de flexie – extensie în articula ia coxofemurală. ț ș ț
Spre exemplu, dacă pe rând se opre te mi carea în cuplele ce modelează articula ia ș ș ț
coxofemurală, dar se admit mi cari în toate celelalte, se ob in hipersuprafe e diferite ilustrând: ș ț ț
- spa iul activ când doar în cupla 1 se produce mi care, adică numai flexia-extensia sunt ț ș
admise (fig. 23);
- spa iul activ când doar în cupla 2 se produce mi care, adică numai rota ia internă ț ș ț
-extrema este admisă (fig. 26);
- spa iul activ când doar în cupla 3 se produce mi care, adică numai abduc ia-adduc ia ț ș ț ț
sunt admise (fig. 28).
La fiecare din acest reprezentări s-a realizat i proiec ia în plan perpendicular pe axa ș ț
respectivă de rota ie, care permite aprecieri mai perceptibile asupra spatiului ocupat de membrul ț
inferior în mi care. Astfel, la rota ia în jurul axei O ș ț
0
z
0
, care corespunde mi cării de flexie- ș
extensie, s-a reprezentat hipersuprafa a ce delimitează spatiul activ prin divizarea domeniului ț
cuplei 1 în 5 intervale, toate celelalte domenii ale cuplelor fiind divizate în cate 2 intervale (fig.
23). Proiec ia acestei hipersuprafe e în planul ț ț x
o
O
o
Y
o
a fost reprezentata în mai multe variante, cu
număr diferit de puncte calculate.
Fig.24. Proiec ia în plan sagital a s ț pa iul activ al membrului inferior în timpul mi cării de flexie – extensie în ț ș
articula ia coxofemurală (1458 puncte). ț
Astfel, în figura 24, aria rezultată prin proiec ie s-a ob inut prin divizarea domeniului cuplei ț ț
1 în 3 intervale, toate celelalte cuple având domeniile de asemenea divizate în câte 3 intervale. În
figura 23 aria rezultata prin proiecţie s-a obţinut prin divizarea domeniului cuplelor 1, 4, 5 i 6 în ș
câte 10 intervale, toate celelalte cuple având domeniile divizate în câte 2 intervale. În primul caz
aria conţine 1458 de puncte calculate, iar în al doilea caz (Fig. 25) 16000 de puncte.
Indiferent de reprezentare se observa că, în timpul acestei mişcări simplificate, capătul
distal depăşeşte nivelul axei orizontale O
o
y
o
doar cu 20 cm în timpul flexiei i cu cca.15 c ș m în
timpul extensiei. În poziţia caracterizată de coordonata y = 0 se înregistrează valoarea maximă a
deplasării pe verticală de 86 cm în sensul pozitiv al axei O
o
x
o
. Este, deci, evident că, respectând
limitările impuse variabilelor cuplelor, nu se poate atinge pe direcţia verticală valoarea de 97 cm
care ar rezulta din însumarea cap la cap a segmentelor f + t + P + d. Este, de asemenea, evident
că mărirea numărului punctelor de reprezentare cre te cantitatea i calitatea informaţiei oferite. ș ș
Astfel, în reprezentarea din figura 24, poziţia de deplasare maximă pe direcţia axei O
o
x
o
nici nu apare, ceea ce ar putea conduce fie la interpretări greşite ale mişcării, fie la concluzia că
modelul cinematic adoptat nu este corect. De aceea trebuie aplicat un compromis In ceea ce
priveşte numărul de intervale în care se divid domeniile unghiulare ale variabilelor, astfel ca
informaţia să fie credibilă, iar viteza de calcul să fie suficient de mare. În timpul mişcărilor de
rotaţie externă - internă din articulaţia coxofemurala, hipersuprafaţa ce delimitează spaţiul activ
este reprezentată în figura 26 prin divizarea domeniului cuplei 2 în 5 intervale, toate celelalte
domenii ale cuplelor fiind divizate în câte 2 intervale.
Fig.25. Proiec ia în plan sagital a s ț pa iul activ al membrului inferior în timpul mi cării de flexie – extensie în ț ș
articula ia coxofemurală (1600 puncte). ț
Fig.26. Spaţiul activ al membrului inferior în timpul mişcării de rotaţie externă - internă în articulaţia coxofemurală.
Proiecţia acestei hipersuprafe e în planul ț y
o
O
o
z
o
a fost reprezentată, de asemenea, în mai
multe variante, cu număr diferit de puncte calculate. Se alege reprezentarea ariei prin divizarea
domeniului cuplelor 2, 4, 5 i 6 în câte 10 intervale, toate celelalte cuple având domeniile ș
divizate In câte 2 intervale (fig. 27).
Se observa ca proiecţia articulaţiei coxofemurale în planul transversal are coordonatele y
= 0 z = -20 cm i că în sens contrar axei ș O
o
y
o
distan a maximă la care se plasează vârful degetelor ț
corespunde sumei segmentelor p + d = 20 cm. Aceasta corespunde poziţiei ortostatice în care
planta piciorului este orientată înainte perpendicular pe ansamblul femur-tibie. Aceea i distan ă ș ț
se observă din punctul de proiecţie al articulaţiei coxofemurale în sens negativ al axei O
o
z
o
până
la coordonata z = -40 cm care corespunde vârfului degetelor în poziţia extremă a plantei în
rotaţia extremă. In timpul mişcărilor de abducţie – adduc ie din articulaţia coxofemurala, ț
hipersuprafa a ce delimitează spaţiul activ este reprezentată în figura 28 prin divizarea ț
domeniului cuplei 3 în 5 intervale, toate celelalte domenii ale cuplelor fiind divizate In câte 2
intervale.
Fig. 27. Proiec ia în plan transversal a s ț pa iul activ al membrului inferior în timpul mi cării de rotaţie externă - ț ș
internă în articula ia coxofemurală. ț
Fig.28. Spaţiul activ al membrului inferior în timpul mişcării de abducţie – adduc ie în articulaţia coxofemurală. ț
Proiecţia acestei hipersuprafe e în planul ț x
o
O
o
z
o
a fost reprezentată prin divizarea
domeniului cuplelor 3,4, 5 i 6 in câte 10 intervale, toate celelalte cuple având domeniile divizate ș
în câte 2 intervale (fig. 29).
Se observa că proiecţia articula iei coxofemurale în planu1 frontal are coordonatele ț x = 0
z = -20 cm i că extinderea mişcării de-a 1ungul axei ș O
o
z
o
se plasează între distan a maximă de ț
106 cm in sens negativ i 42 c ș m în sens pozitiv. Rezultă că, i în poziţia întins pe orizonta1ă în ș
abducţie, vârful degetelor este plasat la distan a maximă de 106 - 20 = 86 ț cm de articulaţie. În
poziţia caracterizată de coordonata z = -20 cm (în dreptul articulaţiei coxofemurale) se
înregistrează valoarea maximă a deplasării pe verticală de 86 cm în sensul pozitiv al axei O
o
x
o
, ca
i în timpul mişcării de extensie în poziţia similară. ș
Toate valorile menţionate corespund situaţiei reale i concluzionează asupra corectitudinii ș
modelului complet de membru inferior uman.
Fig. 29. Proiec ia în plan frontal a s ț pa iul activ al membrului inferior în timpul mi cării de rotaţie externă - internă în ț ș
articula ia coxofemurală. ț

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful