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Principios del GRAFCET


Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Cada etapa tiene sus acciones asociadas de forma que cuando aquella etapa est activa se realizan las correspondientes acciones; pero estas acciones no podrn ejecutarse nunca si la etapa no est activa.

Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde una receptividad, es decir una condicin que se ha de cumplir para poder pasar la transicin. Una transicin es vlida cuando la etapa inmediatamente anterior a ella est activa. Cuando una transicin es vlida y su receptividad asociada se cumple se dice que la transicin es franqueable.

Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores. Las etapas iniciales, que se representan con lnea doble, se activan en

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Los tres niveles del GRAFCET

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Los tres niveles del GRAFCET


El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificaciones de un automatismo. Estos tres niveles son los que habitualmente se utilizan para disear y para describir un automatismo.

GRAFCET de nivel 1: Descripcin funcional


En el primer nivel interesa una descripcin global (normalmente poco detallada) del automatismo que permita comprender rpidamente su funcin. Es el tipo de descripcin que haramos para explicar lo que queremos que haga la mquina a la persona que la ha de disear o el que utilizaramos para justificar, a las personas con poder de decisin en la empresa, la necesidad de esta mquina.

Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologas utilizadas; es decir no se especifica cmo hacemos avanzar la pieza (cilindro neumtico, motor y cadena, cinta transportadora, etc.), ni cmo detectamos su posicin (fin de carrera, detector capacitivo, detector fotoelctrico, etc.), ni tan solo el tipo de automatismo utilizado (autmata programable, neumtica, ordenador industrial, etc.).

GRAFCET de nivel 2: Descripcin tecnolgica


En este nivel se hace una descripcin a nivel tecnolgico y operativo del automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologas utilizadas para cada funcin. El GRAFCET describe las tareas que han de realizar los elementos escogidos. En este nivel completamos la estructura de la mquina y nos falta el automatismo

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Los tres niveles del GRAFCET que la controla.

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GRAFCET de nivel 3: Descripcin operativa


En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definir la secuencia de actuaciones que realizar este automatismo. En el caso de que se trate, por ejemplo, de un autmata programable, definir la evolucin del automatismo y la activacin de las salidas en funcin de la evolucin de las entradas.

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Reglas de evolucin

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Reglas de evolucin
Cuando se dibuja un GRAFCET, se pretende describir un automatismo o cualquier otro conjunto de sucesos condicionales y secuenciales. Al hacer trabajar este GRAFCET (es decir, al llevarlo a la prctica) se deben respetar unas reglas (reglas de evolucin) ya que, en caso contrario, el funcionamiento del automatismo o del conjunto de sucesos no sera el que cabra esperar a la vista del GRAFCET representado. A continuacin citaremos cada una de las cinco reglas de evolucin del GRAFCET acompaadas, si es necesario, de algn ejemplo en el que sea importante el cumplimiento de la regla que se est comentando.

Regla 1: Inicializacin
En la inicializacin del sistema se han de activar todas las etapas iniciales y slo las iniciales. La situacin inicial de un GRAFCET caracteriza tanto el comportamiento inicial del sistema (elementos de accin) como el del control (automatismo). Corresponde al estado en el que se ha de encontrar el sistema al poner en marcha, al conectar la alimentacin, etc. Habitualmente la situacin inicial de un GRAFCET corresponde a una situacin de reposo o de parada segura. A menudo en la puesta en marcha de una mquina, el control comienza por comprobar si esta se encuentra en la situacin inicial adecuada para el funcionamiento. Si no es as (por ejemplo por que la parada ha sido por emergencia o causada por el corte de la alimentacin) se deber llevar el sistema a la situacin inicial adecuada antes de pasar al funcionamiento deseado del automatismo.

Regla 2: Evolucin de las transiciones


Una transicin est validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores a ella estn activas. Una transicin es franqueable cuando est validada y su receptividad asociada es cierta. Toda transicin franqueable debe ser obligatoriamente e inmediatamente franqueada. La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante determinado. En este instante la etapa 1 no est activa, lo que hace que la transicin (7) no est validada, independientemente de si la receptividad a es cierta o no.

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Ahora la etapa 1 est activa, lo que implica que la transicin (7) est validada. El sistema se mantendr estable en esta situacin mientras la receptividad a sea falsa (a=0).

En esta situacin le etapa 1 est activa, lo que implica que la transicin (7) est validada. Dado que la receptividad a es cierta (a=1), la transicin es franqueable y, por tanto, debe ser obligatoriamente franqueada. Esto implica que la situacin representada es una situacin que no puede existir nunca ya que el franqueo de la transicin ha de ser inmediato a la activacin de a.

Como consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado franqueando la transicin. Al franquear la transicin, la etapa 1 ha sido desactivada y la etapa 2 ha sido activada.

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Regla 3: Evolucin de las etapas activas


Al franquear una transicin se deben activar todas las etapas inmediatamente posteriores y desactivar simultneamente todas las inmediatamente anteriores. La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante determinado. En este instante la etapa 2 no est activa, lo que hace que la transicin (7) no est validada aunque la etapa 3 s est activa e independientemente de si la receptividad m es cierta o no.

Ahora las etapas 2 y 3 estn activas, lo que implica que la transicin (7) est validada. El sistema se mantendr estable en esta situacin mientras la receptividad m sea falsa (m=0).

En esta situacin las etapas 2 y 3 estn activas, lo que implica que la transicin (7) est validada. Dado que la receptividad m es cierta (m=1), la transicin es franqueable y, por tanto, ha de ser obligatoriamente franqueada. Esto implica que la situacin representada es una situacin que no puede existir nunca ya que el franqueo de la transicin ha de ser inmediato a la activacin de m.

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Como a consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado franqueando la transicin (7). Al franquear la transicin, las etapas 4 y 5 (todas las inmediatamente posteriores) han sido activadas y las etapas 2 y 3 (todas las inmediatamente anteriores) han sido desactivadas. Todas las desactivaciones y activaciones implicadas en el franqueo de la transicin se han de realizar simultneamente.

Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones


Las transiciones simultneamente simultneamente franqueadas. franqueables han de ser

La existencia de esta cuarta regla nos permite la descomposicin de un GRAFCET complejo en dos ms sencillos. En el siguiente ejemplo tenemos un GRAFCET con paralelismo estructural (izquierda) y lo descomponemos en dos GRAFCETs independientes (derecha) teniendo en cuenta que la receptividad de cada una de las dos transiciones obtenidas ha de considerar la activacin de la etapa correspondiente del otro GRAFCET ya que, en caso contrario, el funcionamiento de las dos estructuras no sera el mismo.

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Si no se verificase la cuarta regla, una de las dos transiciones sera franqueada antes que la otra que, por tanto, dejara de ser vlida y, por ello, ya no sera franqueable. La estructura que se ha presentado en la figura de la derecha se llama segunda forma de paralelismo interpretado. A menudo es conveniente sealar con un asterisco (*) aquellas transiciones en las que el cumplimiento de la cuarta regla es imprescindible para el correcto funcionamiento, tal como hemos hecho en la figura de la derecha. Otro caso corriente en el que es imprescindible el correcto cumplimiento de la cuarta regla es el del paralelismo interpretado. Si en el ejemplo de la figura una de las dos transiciones es franqueada antes que la otra, la segunda dejar de estar validada y, por tanto, no ser franqueada.

Regla 5: Prioridad de la activacin


Si al evolucionar un GRAFCET, una etapa ha de ser activada y desactivada al mismo tiempo, deber permanecer activa. Esta regla tan simple es la que es deja de cumplirse con ms facilidad ya que cuando se implanta un GRAFCET sobre un sistema automatizado (rels, neumtica, autmatas programables, etc.) es corriente utilizar elementos de memoria para almacenar la informacin de actividad de las etapas. Estos elementos de tipo memoria, pensando en la seguridad, tienen habitualmente la desactivacin como entrada prioritaria; esto implica que debe irse con cuidado ya que es probable que el funcionamiento no sea el correcto. Por suerte hay pocos casos en los que una etapa deba ser activada y desactivada al mismo tiempo. A continuacin vemos algunos ejemplos.

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En el ejemplo de la figura de la izquierda, si la receptividad b es cierta hay que volver a la etapa 2. Cuando esto ocurre, se deber desactivar y activar la etapa 2 simultneamente. Si no se cumple la quinta regla, el GRAFCET se quedar sin ninguna etapa activa. La estructura presentada no es muy elegante y hay formas ms simples de obtener el mismo funcionamiento; como, por ejemplo, la de la figura de la derecha.

En este otro caso es imprescindible el correcto cumplimiento de las reglas 4 y 5. Fijmonos que la etapa 4 ha de ser desactivada y activada al mismo tiempo dado que sus transiciones anterior y posterior son franqueables simultneamente. Si no se verifica la quinta regla, la etapa 4 quedar desactivada.

Si no se verificase la cuarta regla, las transiciones no seran franqueadas simultneamente y el resultado no sera correcto.

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Representacin de las acciones segn IEC-848


La norma IEC-848 (Preparation of function charts for control systems, Preparacin de diagramas funcionales para sistemas de control) presenta una forma general de descripcin de las acciones asociadas a las etapas. Una accin genrica se representar como en la figura siguiente donde la casilla 2 contiene la descripcin de la accin, la casilla 3 contiene la etiqueta que indica la referencia de la seal de comprobacin de la ejecucin y la casilla 1 indica las caractersticas lgicas que relacionen la realizacin de la accin con la activacin de la etapa, segn la relacin siguiente.

C D L P S

Accin condicionada Accin retardada Accin limitada en el tiempo Accin impulsional Accin memorizada

La tercera casilla se utiliza en pocas ocasiones. Se trata de sealar (con una etiqueta alfanumrica) cual de las condiciones indicadas en la receptividad inmediatamente posterior a la etapa, indica que la accin se est ejecutando o se ha ejecutado. Slo deben representarse las casillas 1 y 3 en caso de que sean necesarias. Vamos a ver algunos ejemplos de aplicacin.

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Corresponde al caso ms simple, mientras est activa la etapa 0, la mquina ha de bobinar y dejar de hacerlo cuando se desactive la etapa. En el caso que se representa a continuacin no se calentar mientras est activa la etapa 1 sino slo cuando, adems de estar la etapa activa, el termostato est activado. Por ejemplo en el control de un horno hay una etapa de coccin (etapa 1) pero el quemador no ha de estar siempre activado sino slo cuando sea necesario para mantener la temperatura. Podemos representar la condicin fuera del rectngulo (izquierda) o dentro (derecha).

La accin retardada (letra D) implica que la accin empieza un cierto tiempo despus de la activacin de la etapa, siempre que la etapa todava siga activa. En el ejemplo, se empezar a cerrar despus de medio segundo contado desde la activacin de la etapa 2. Se dejar de cerrar cuando se desactive la etapa 2. Si la etapa se desactiva antes de los 0.5 s no se debe cerrar. El caso de accin retardada se puede representar con un GRAFCET que slo tenga acciones sencillas, como muestra la figura. Fijmonos que debe preverse el caso de que la receptividad final (k) sea cierta antes del transcurso del tiempo.

La accin limitada (letra L) implica que la accin termina un cierto tiempo despus de la activacin de la etapa, siempre que la etapa todava siga

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activa. En el ejemplo, la sirena ha de comenzar a sonar cuando se active la etapa 3 y sonar durante dos segundos excepto en el caso de que la etapa 3 se desactive antes, en cuyo caso la sirena dejara de sonar al desactivarse la etapa. El caso de accin limitada se puede representar con un GRAFCET que slo tenga acciones sencillas, como muestra la figura. Fijmonos que debe preverse el caso de que la receptividad final (h) sea cierta antes del transcurso del tiempo.

La accin impulsional (letra P) corresponde a una accin limitada a un iempo muy corto. La accin de activar comenzar cuando se active la etapa 4 y se desactivar inmediatamente. La duracin de los impulsos ser un tiempo muy pequeo pero suficiente para conseguir el efecto deseado.

Las acciones memorizadas implican que en una etapa determinada se activa una accin y esta accin se desactiva en otra etapa. En el ejemplo siguiente XBR se activa en la etapa 6 (XBR=1) y se desactiva en la 8 (XBR=0). Las acciones memorizadas pueden representarse tambin mediante un paralelismo, como puede verse en la figura.

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La primera casilla puede contener ms de una letra. En estos casos el orden en que estn las letras en la casilla indica el orden en que se han de realizar las funciones indicadas. En algunos casos este orden no tiene importancia pero en otros puede ser decisivo. La accin de abrir comenzar cuando se active la etapa 5 si el pulsador est pulsado y se desactivar inmediatamente. Si no est pulsado al activarse la etapa no habr impulso. Se producir un impulso cada vez que, mientras est activada la etapa 5, alguien pulse el pulsador.

Al activarse la etapa 2 se memoriza (S) y comienza el retardo. La accin de cerrar se iniciar al cabo de tres segundos de la activacin de la etapa 2 aunque esta est desactivada. Conviene observar que si aparece "Cerrar=0" antes de los tres segundos la accin de cerrar no se har.

Al activarse la etapa 4 comienza el retardo. Si cuando han transcurrido seis segundos la etapa 4 todava est activa, comenzar la accin de subir; pero esta accin no podr comenzar si la etapa 4 est inactiva.

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Cuando se active la etapa 7 se memoriza (S) y la accin de bajar se realizar cada vez que el sensor se active. Dejar de realizarse la accin, aunque se active el sensor, cuando se encuentre un "Bajar=0".

Cuando la etapa 1 est activa y, adems, est cerrado el contacto del termostato, se memorizar la accin de abrir que ser realizada en forma permanente aunque el termostato cambie de estado. Dejar de realizarse la accin cuando se encuentre un "Abrir=0".

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Etapas y transiciones fuente y pozo

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Etapas y transiciones fuente y pozo


La figura siguiente representa una etapa fuente. La etapa 7 se activar al inicializar el sistema y se desactivar cuando la receptividad m sea cierta. No podr volverse a activar hasta que haya una nueva inicializacin del GRAFCET. Equivale a una etapa en la que la transicin anterior a ella es siempre falsa.

La figura siguiente representa una transicin fuente, es decir una transicin siempre validada. Cada vez que la receptividad m sea cierta, la etapa 1 se activar.

Es recomendable que las transiciones fuente vayan asociadas a receptividades condicionadas por flanco. En el caso de la figura, la etapa 1 estar siempre activa mientras m=1 independientemente de cual sea el estado de la receptividad n. La transicin fuente es equivalente a la representacin que aparece a continuacin, en la que no hay etapas ni transiciones especiales.

La figura siguiente representa una etapa pozo. Esta etapa, una vez activada no se puede desactivar. La primera vez que la etapa 4 est activa y a sea cierta, se desactivar la etapa 4 y se activar la 7 (como es lgico). Las siguientes veces en que la etapa 4 est activa y a sea

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Etapas y transiciones fuente y pozo

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cierta, se desactivar la etapa 4 y la etapa 7 seguir activada. Equivale a una etapa en la que la transicin posterior a ella es siempre falsa. Es posible que una etapa sea fuente y pozo al mismo tiempo.

Finalmente, la figura representa una transicin pozo. Cada vez que la receptividad sea cierta, se desactivar la etapa anterior. Equivale a una transicin seguida de una etapa pozo. Es recomendable que las transiciones pozo vayan asociadas a receptividades condicionadas por flanco.

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Etapas consecutivas activas

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Etapas consecutivas activas


En un GRAFCET puede haber varias etapas consecutivas que estn activas simultneamente, como ya hemos visto al hablar de las reglas de evolucin 4 y 5. Hay que ir con cuidado al tratar secuencias en las que puedan haber varias etapas activas simultneamente. Veamos, como ejemplo la evolucin siguiente.

Como hemos podido observar, un GRAFCET con varias etapas activas puede pasar a tener slo una segn como se hayan planteado las receptividades y segn en que orden se activen las entradas. Un ejemplo de utilizacin de las etapas consecutivas activas puede ser un proceso de fabricacin en el que el nmero de piezas en proceso por la mquina sea muy variable y cada una de ellas est en puntos diferentes de la mquina; en este caso un posible tratamiento sera que el inicio del GRAFCET fuese en una transicin fuente y el final en una etapa pozo. En un proceso, una mquina ha de empaquetar tres piezas despus de hacer un determinado tratamiento en ellas. Las figuras siguientes presentan una forma de iniciar (izquierda) y una forma de acabar (derecha) la cadena de tratamientos.

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Etapas consecutivas activas

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En la representacin de la izquierda, cuando la receptividad m sea cierta se activarn las etapas 5, 6 y 7 correspondientes a las tres piezas que comienzan el ciclo. Con las receptividades indicadas, cada pieza esperar a iniciar un tratamiento hasta que lo haya iniciado la anterior. En la representacin de la derecha, cuando las piezas vayan acabando sus tratamientos se irn activando las etapas 1, 2 y 3 de manera que cuando haya tres piezas (etapas 1, 2 y 3 activas) se validar la transicin n.

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Combinacin de estructuras bsicas

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Combinacin de estructuras bsicas


Las estructuras bsicas no siempre son las ms adecuadas para representar la evolucin de un sistema. A veces nos interesar combinarlas entre ellas para obtener la representacin que nos interesa. Algunos sistemas slo admiten las estructuras bsicas; las estructuras que aparecen a continuacin pueden ser tiles para comprobar si un sistema admite o no toda la potencia del GRAFCET y si interpreta correctamente las estructuras que admite. En algunas ocasiones puede ser necesario iniciar un paralelismo inmediato a una seleccin de secuencia o una seleccin de secuencia inmediata a un paralelismo. En el primer caso, tanto el inicio como el final de la citada estructura no representan ningn problema, como puede verse en las figuras siguientes.

En cambio cuando se necesita de una seleccin de secuencias inmediata a un paralelismo no es directamente realizable sino que es necesario aadir etapas sin accin asociada que tienen como nica utilidad la de permitir una representacin correcta. Veamos un ejemplo en las figuras siguientes en las que las etapas 1, 2, 19 y 20 se han puesto slo por motivos estructurales pero no llevarn ninguna accin asociada.

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Combinacin de estructuras bsicas

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En la figura siguiente tenemos unas ramas paralelas que se van abriendo progresivamente y se cierran simultneamente.

En el caso siguiente, la etapa 8 puede tenerse que activar y desactivar simultneamente.

A continuacin tenemos un caso en que las selecciones de secuencia se combinan de forma poco convencional.

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Combinacin de estructuras bsicas

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Por ltimo, la siguiente figura presenta un caso en el que se combinan selecciones de secuencia con paralelismos.

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Tiempo interno y tiempo externo

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Tiempo interno y tiempo externo


El sistema de control de un sistema ha de leer las entradas, determinar la evolucin del sistema segn el GRAFCET y escribir las salidas en forma cclica. Durante la determinacin de la evolucin del sistema los valores considerados como entradas se mantienen constantes a pesar de que las entradas reales (entradas fsicas) puedan cambiar durante este proceso. De la misma forma, el valor de las salidas reales (salidas fsicas) no se ha de modificar hasta que no haya acabado la determinacin de la evolucin del sistema. No se pueden actualizar las salidas fsicas hasta que el sistema no haya llegado a una situacin estable con la situacin de las entradas que se haba memorizado. As pues, debemos hablar de escalas de tiempo diferentes e independientes, una externa al sistema de control y otra interna. La escala de tiempo interna permite expresar correctamente la evolucin del sistema; en la escala de tiempo interna slo intervienen los sucesos internos. La escala de tiempo externa permite expresar correctamente la evolucin de las variables externas. Los franqueamientos de transiciones son medibles en la escala de tiempo interna y despreciables en la escala de tiempo externa. Las temporizaciones se miden en la escala de tiempo externa. Llamamos situacin de un GRAFCET a cualquier estado real de actividad de etapas. Se llama situacin estable a una situacin que no puede variar sin intervencin de variables externas al sistema de control y situacin no estable a una situacin que puede variar sin intervencin de variables externas al sistema de control. Las situaciones estables tienen una duracin medible en la escala de tiempo externa mientras que las situaciones no estables tienen una duracin despreciable en la escala de tiempo externa y medible en la escala de tiempo interna. Una misma situacin puede ser estable o inestable segn cuales sean los estados de las variables del sistema en aquel momento. Las acciones asociadas a etapas no estables no deben ejecutarse (ya que slo se ven en la escala de tiempo externa) pero s los forzados (que actan en la escala de tiempo interna). En la escala de tiempo externa, las acciones que se mantienen en dos o ms etapas consecutivas se han de realizar sin interrupcin. A continuacin estudiaremos una serie de casos tanto desde el punto de vista del tiempo interno como en tiempo externo para ver las

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Tiempo interno y tiempo externo

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diferencias. Para cada caso indicaremos la evolucin de los estados. Los estados correspondientes a situaciones no estables y las evoluciones en escala de tiempo interna se han representado en color rojo.

Franqueo de una transicin (por receptividad)


La etapa 1 es activa y, por tanto, la transicin (1) est validada. Cuando la receptividad a se vuelve cierta, se franquea la transicin.

Franqueo de una transicin (por validacin)


La etapa 1 est activa, y por tanto la transicin (1) est validada. La receptividad b es cierta pero, dado que la transicin 2 no est validada, no hay cambio de situacin. Cuando la receptividad a pasa a ser cierta, se activa la etapa 3.

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Acciones en etapas no estables


Cuando una accin est asociada a una etapa no estable, no se realizar. En el ejemplo anterior, la etapa 2 no era estable en la situacin descrita; por tanto si esta etapa hubiese tenido una accin asociada, esta accin no se habra realizado. De la misma forma, si en un final de paralelismo la receptividad es cierta antes de que todas las etapas estn activas, las acciones asociadas a la ltima etapa activada no sern realizadas. Por este motivo, no tiene sentido que un GRAFCET tenga una transicin siempre vlida (=1) que slo est validada por una nica etapa con acciones asociadas, ya que estas acciones no se realizarn nunca. El ejemplo siguiente permite ver lo que pasa en el caso anterior si la etapa 2 tiene una accin asociada.

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Tiempo interno y tiempo externo

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La accin HL1 slo se ha representado en la escala de tiempo externo ya que las acciones no tienen sentido en la escala de tiempo interno. Como se ha podido ver, la accin HL1 no se realiza. Cuando se desee que la accin se realice, es necesario que la ecuacin booleana de la receptividad incluya algn parmetro relacionado con la etapa o la accin. A continuacin se presenta un ejemplo en el que la accin se realiza como mnimo durante un instante, un caso en que la accin se realiza durante un tiempo (de un segundo) fijado por el diseador y, finalmente, otro caso en el que se realiza hasta el final de la accin.

En algunas tecnologas puede suceder que el detector de final de un movimiento est activado antes de iniciarlo porque se mantenga activado desde el movimiento anterior (por ejemplo en neumtica, ya que se requiere un cierto tiempo para purgar los conductos). En estos casos se aconseja comprobar la desactivacin del detector antes de entrar en la etapa que inicia el movimiento.

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Tiempo interno y tiempo externo

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Transiciones tipo flanco (por receptividad)


Repetimos el ejemplo de franqueo de una transicin por receptividad para el caso en que la transicin (1) tenga una receptividad activada por flanco.

Dado que el cambio de estado (flanco) de la variable a llega cuando la etapa 1 est validada, la transicin es franqueable y el GRAFCET cambia a una nueva situacin. En este caso hemos obtenido el mismo resultado con una transicin por flanco que con una transicin booleana (por nivel).

Transiciones tipo flanco (por validacin)


Repetimos el ejemplo de franqueo de una transicin por validacin para el cas de que la transicin (2) tenga una receptividad activada por flanco.

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Tiempo interno y tiempo externo

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La etapa 1 est activa y, por tanto, la transicin (1) est validada. La receptividad b ve un flanco pero dado que la transicin 2 no est validada no hay cambio de situacin. Cuando la receptividad a pasa a ser cierta, dado que la receptividad b se mantiene estable, no habr franqueo de la transicin de forma que la situacin del GRAFCET no cambiar. En este caso el resultado obtenido con una transicin por flanco ha sido diferente del que habamos obtenido con una transicin booleana.

Dos transiciones tipo flanco consecutivas


En el caso de que tengamos dos transiciones consecutivas tipo flanco, cada flanco slo es tenido en cuenta una vez en la misma secuencia dado que, cuando la segunda transicin est validada, el flanco (visto en la escala de tiempo interna) ya ha pasado. El ejemplo siguiente lo pone de manifiesto.

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Tiempo interno y tiempo externo

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Dos transiciones tipo flanco consecutivas en un GRAFCET con dos etapas activas consecutivas
En el caso en el que tenemos dos transiciones consecutivas tipo flanco en un GRAFCET con dos etapas activas consecutivas, cada flanco slo se tiene en cuenta una nica vez en la misma secuencia. Dado que ambas transiciones ven el flanco simultneamente y slo una vez, el GRAFCET evoluciona como en el ejemplo siguiente.

Receptividad condicionada por una etapa de duracin nula

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Tiempo interno y tiempo externo

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Cuando una receptividad viene condicionada por una etapa de duracin nula y la transicin correspondiente est validada, se deber de franquear, a pesar de que en la escala de tiempo externo la etapa no se active, dado que s se activa en la escala de tiempo interno.

Accin impulsional
En el caso de que la accin asociada a una etapa sea del tipo impulsional, esta accin slo se realizar durante un instante (medido en la escala de tiempo externo). Vemoslo en un ejemplo.

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Tiempo interno y tiempo externo

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Accin impulsional condicionada


En el caso de que la accin asociada a una etapa sea del tipo impulsional y est condicionada, esta accin slo se realizar durante un instante (medido en la escala de tiempo externo) cada vez que la condicin pase de falsa a cierta. Veamos un ejemplo.

Si cuando se activa la etapa la condicin es cierta, la accin tambin se ejecutar.

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Tiempo interno y tiempo externo

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Accin mantenida en varias etapas consecutivas


Cuando la misma accin est asociada a dos (o ms) etapas consecutivas, debe ejecutarse sin interrupcin cuando se pasa de una etapa a la otra. Esto se pone de manifiesto en el ejemplo siguiente.

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GRAFCETs parciales y globales

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GRAFCETs parciales y globales


Un GRAFCET es conexo cuando se puede ir de una etapa cualquiera a otra etapa cualquiera siguiendo caminos propios del GRAFCET; es decir, que cualquier etapa est unida con otra del mismo GRAFCET. Un automatismo puede ser representado mediante ms de un GRAFCET conexo. Llamamos GRAFCET parcial a cada un de los GRAFCETs conexos que forman un sistema. Tambin constituye un GRAFCET parcial cualquier agrupacin de dos o ms GRAFCETs parciales; incluso la agrupacin de todos ellos. Cada GRAFCET parcial se llama mediante la letra G seguida de un nombre (por ejemplo GProd) o de un nmero (por ejemplo G3). Se llama GRAFCET global a la agrupacin de todos los GRAFCETs parciales de un sistema. En un mismo sistema no puede haber dos etapas (ni dos transiciones) con el mismo nmero, aunque estn en GRAFCETs parciales diferentes. El ejemplo siguiente es un automatismo para una mquina de etiquetar latas (que ya habamos visto) realizado con un nico GRAFCET conexo. Despus reharemos este automatismo con varios GRAFCETs parciales.

Dado que cada plataforma tena su propia tarea, proponemos que haya un GRAFCET para cada una; G2 ser el GRAFCET de la

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GRAFCETs parciales y globales

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plataforma de etiquetaje, G5 el de la plataforma intermedia y G7 el de la plataforma de impresin. Si nos fijamos en el GRAFCET anterior vemos que para pasar de la etapa 2 a la etapa 3 haba una receptividad =1 pero, dado que haba un paralelismo, se deba esperar que la etapa 4 estuviese activa. Ahora para pasar de 2 a 3 la receptividad ser X4. De la misma manera, para pasar de la etapa 9 a la etapa 6 haba una receptividad =1 pero, dado que haba un paralelismo, se deba esperar que la etapa 5 estuviese activa. Ahora para pasar de 9 a 6 la receptividad ser X5. Por lo que se refiere a G5, dado que poner y sacar latas de la plataforma intermedia ya lo hacen G2 y G7, este GRAFCET slo servir como memoria para saber si hay o no latas en esta plataforma; entra una lata cuando se activa X3 y sale una cuando se activa X6.

Los GRAFCETs parciales no slo se utilizan para simplificar las representaciones sino que tambin pueden usarse para funciones auxiliares. En el ejemplo anterior, el GRAFCET G5 se ha utilizado para memorizar el estado de la plataforma intermedia. Una aplicacin muy corriente de los GRAFCETs auxiliares es el intermitente. En el ejemplo siguiente se desea que un piloto est intermitente mientras la etapa 7 est activada; el intermitente (con un periodo de dos segundos) se ha representado a la derecha.

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GRAFCETs parciales y globales

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Jerarqua y forzado

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Jerarqua y forzado
Cuando un sistema est constituido por varios GRAFCETs parciales, es posible que un GRAFCET fuerce el estado de otro. El forzado de GRAFCETs abre un abanico de posibilidades, especialmente para el tratamiento de defectos de funcionamiento y emergencias. El forzado implica una jerarqua entre GRAFCETs parciales. La jerarqua no viene fijada por la representacin de los GRAFCETs o por como se han denominado sino que la fija el diseador del sistema cuando hace que un GRAFCET fuerce o no a otro.

Reglas de jerarqua
Las reglas de jerarqua definen las condiciones de diseo de sistemas jerarquizados. Estas reglas son dos: Si un GRAFCET tiene la posibilidad de forzar a otro, este no tiene ninguna posibilidad de forzar al primero. En todo instante, un GRAFCET slo puede ser forzado por otro GRAFCET. Es decir, el forzado sigue una jerarqua en la que cada miembro slo puede ser forzado por su superior inmediato.

Reglas de forzado
Las reglas de forzado fijan la forma de interpretar una orden de forzado. Estas reglas son dos: El forzado es una orden interna que aparece como consecuencia de una evolucin. En una situacin que comporte una o ms rdenes de forzado, los GRAFCETs forzados deben pasar en forma inmediata y directa a la situacin forzada. En cualquier cambio de situacin, el forzado es prioritario respecto a cualquier otra evolucin. Las reglas de evolucin del GRAFCET no se aplican en los GRAFCETs forzados. La representacin de la orden de forzado se hace con la letra F seguida de una barra, a continuacin se indica el nombre del GRAFCET que se desea forzar, dos puntos y la situacin deseada (etapas que han de estar activas) escrita entre llaves. Esta orden ir dentro un recuadro de accin trazado con lnea discontinua. Por ejemplo al activarse la etapa 7, el GRAFCET G3 pasa a tener file://H:\AUTOMAT\EJEMPLOS\Manuales\Curso%20de%20Grafcet%20y%20Gema\g... 26/07/04

Jerarqua y forzado

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activada la etapa 4 (y slo la etapa 4) y se mantendr en esta situacin hasta que se desactive la etapa 7.

En este caso, al activarse la etapa 1, el GRAFCET G2 pasa a tener activadas las etapas 9, 10 y 12 (y slo estas) y se mantendr en esta situacin hasta que se desactive la etapa 1.

Al activarse la etapa 8, el GRAFCET G4 pasa a tener todas sus etapas desactivadas y se mantendr en esta situacin hasta que se desactive la etapa 8. Despus habr que forzarle alguna etapa dado que sino continuar indefinidamente sin ninguna etapa activa.

Mientras est activa la etapa 0, el GRAFCET G8 deber mantenerse en la situacin actual invariablemente.

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Macroetapas

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Macroetapas
El GRAFCET es un mtodo de descripcin de sistemas que permite comenzar por niveles de descripcin muy generales (GRAFCET de nivel 1) hasta describir completamente el proceso (GRAFCET de nivel 3). Dentro de esta tendencia a tener varios puntos de vista ms o menos detallados, se proponen las macroetapas como representaciones de secuencias que, en conjunto, constituyen una actividad. As pues la utilitzacin de las macroetapas permite que el GRAFCET representado mantenga un cierto nivel de generalidad y que, cuando convenga, se pueda conocer el detalle de las acciones haciendo una simple expansin de la macroetapa. En la figura siguiente se ha representado el smbolo de una macroetapa (macroetapa M3). La macroetapa no es una etapa de un GRAFCET ni actua como tal sino que es una representacin de un GRAFCET parcial (expansin de la macroetapa) que ha de poderse insertar en substitucin de la macroetapa. Una macroetapa est activa cuando lo est una (o ms) de les etapas de su expansin.

La expansin de una macroetapa puede contener etapas iniciales pero ha de ser siempre conexa. La expansin de una macroetapa siempre tendr una sola etapa de entrada y una sola etapa de salida. La etapa de entrada se activar cuando se active la macroetapa. La activacin de la etapa de salida implicar la validacin de las transiciones inmediatamente posteriores a la macroetapa. La transicin de salida de la macroetapa puede tener cualquier receptividad pero normalmente ser una transicin siempre vlida (=1) ya que las condiciones correspondientes ya se habrn tenido en cuenta dentro de la macroetapa. En estos casos es habitual representar esta receptividad escribiendo una indicacin de fin de la macroetapa que, a efectos booleanos, equivale a una receptividad =1 ya que el fin de la macroetapa es quien valida esta transicin. Para facilitar la comprensin de la representacin, las etapas de entrada y de salida de la macroetapa no tendrn accin asociada y la primera transicin de la macroetapa ser =1. Si recordamos el automatismo de la lavadora que ya habamos visto,

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Macroetapas

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podemos incluir, a ttulo de ejemplo, cada ciclo (Motor A, espera, Motor B, espera) dentro de una macroetapa (M1). A continuacin hemos representado el automatismo de esta forma. En este caso la transicin de salida de la macroetapa tiene una receptividad booleana (no es =1) ya que coincide con una seleccin de secuencia.

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Macroetapas

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Tambin podemos incluir dentro de una macroetapa todo el conjunto de ciclos, como hemos hecho en la macroetapa M2 del ejemplo siguiente. En este caso la transicin de salida de la macroetapa es =1 ya que las condiciones de final ya estn dentro de la macroetapa y no hay ninguna seleccin de secuencia a la salida.

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Macroetapas

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Macroetapas

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Presentacin de la gua GEMMA

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Presentacin de la gua GEMMA


En un proceso productivo automatizado, aunque todo el mundo lo deseara, la mquina no est funcionando siempre en modo automtico y sin problemas sino que, a menudo, aparecen contingencias que hacen parar el proceso, como por ejemplo averas, material defectuoso, falta de piezas, mantenimiento, etc. o, simplemente, debemos parar la produccin el Viernes y retomarla el Lunes. En los automatismos modernos, estas contingencias son previsibles y el propio automatismo est preparado para detectar defectos y averas y para colaborar con el operador o el tcnico de mantenimiento en la puesta a punto, la reparacin y otras tareas no propias del proceso productivo normal. Para fijar una forma universal de denominar y definir los diferentes estados que puede tener un sistema, la ADEPA (Agence nationale pour le Dveloppement de la Productique Applique l'industrie, Agencia nacional francesa para el desarrollo de la prodctica aplicada a la industria) ha preparado la gua GEMMA (Guide d'Etude des Modes de Marches et d'Arrts, Gua de estudio de los modos de marchas y paradas). La GEMMA es una gua grfica que permite presentar, de una forma sencilla y comprensible, los diferentes modos de marcha de una instalacin de produccin as como las formas y condiciones para pasar de un modo a otro. La GEMMA y el GRAFCET se complementan, una al otro, permitiendo una descripcin progresiva del automatismo de produccin.

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Descripcin de la gua GEMMA

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Descripcin de la gua GEMMA


Un automatismo consta de dos partes fundamentales: el sistema de produccin y el control de este sistema (ordenador, autmata programable, etc.). El control puede estar alimentado o sin alimentar; desde nuestro punto de vista, el estado sin alimentar no nos interesa pero s hemos de estudiar el paso de este estado al otro. Cuando el control est alimentado, el sistema puede estar en tres situaciones: en funcionamiento, parado (o en proceso de parada) y en defecto. Puede haber produccin en cada una de estas tres situaciones; en funcionamiento sin ninguna duda pero tambin se puede producir cuando la mquina est en proceso de parada y cuando la mquina est en ciertas condiciones de defecto (a pesar de que tal vez la produccin no ser aprovechable). La GEMMA representa cada una de las cuatro situaciones (sin alimentar, funcionamiento, parada y defecto) mediante sendos rectngulos y la produccin mediante un quinto rectngulo que se interseca con los tres rectngulos principales, tal como muestra la figura siguiente.

Cada una de las situaciones mencionadas se puede subdividir en varias de forma que, al final, hay 17 estados de funcionamiento posibles que estudiaremos a continuacin. Conviene mencionar que no

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Descripcin de la gua GEMMA

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todos los procesos precisarn todos estos estados pero podemos afirmar que los estados necesarios en cada proceso podrn fcilmente relacionarse con una parte de los que propone la GEMMA. La gua propone tambin los principales caminos para pasar de un estado a otro.

Grupo F: Procedimientos de funcionamiento


Este grupo contiene todos los modos de funcionamiento necesarios para la obtencin de la produccin; es decir los de funcionamiento normal (F1 a F3) y los de prueba y verificacin (F4 a F6). F1 Produccin normal. Es el estado en el que la mquina produce normalmente, es decir hace la tarea para la que ha sido concebida. Al funcionamiento dentro de este estado se le puede asociar un GRAFCET que llamaremos GRAFCET de base. Este estado no tiene porque corresponder a un funcionamiento automtico. F2 Marcha de preparacin. Corresponde a la preparacin de la mquina para el funcionamiento (precalentamiento, preparacin de componentes, etc.). F3 Marcha de cierre. Corresponde a la fase de vaciado y/o limpieza que muchas mquinas han de realizar antes de parar o de cambiar algunas caractersticas del producto. F4 Marchas de verificacin sin orden. En este caso la mquina, normalmente por orden del operador, puede realizar cualquier movimiento (o unos determinados movimientos preestablecidos). Se usa para tareas de mantenimiento y verificacin. F5 Marchas de verificacin en orden. En este caso la mquina realiza el ciclo completo de funcionamiento en orden pero al ritmo fijado por el operador. Se usa para tareas de mantenimiento y verificacin. En este estado existe la posibilidad de que la mquina produzca. F6 Marchas de prueba. Permiten realizar las operaciones de ajuste y de mantenimiento preventivo.

Grupo A: Procedimientos de parada


Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema est parado (A1 y A4), los que llevan a la parada del sistema (A2 y A3) y los que permiten pasar el sistema de un estado de defecto a un estado de parada (A5 a A7). Corresponden a todas las paradas por causas externas al proceso. A1 Parada en el estado inicial. Es el estado normal de reposo de la mquina. Se representa con un rectngulo doble. La mquina normalmente se representa en este estado (planos, esquema elctrico,

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Descripcin de la gua GEMMA

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esquema neumtico, etc.) que se corresponde, habitualmente, con la etapa inicial de un GRAFCET. A2 Parada pedida a final de ciclo. Es un estado transitorio en el que la mquina, que hasta aquel momento estaba produciendo normalmente, debe producir slo hasta acabar el ciclo actual y pasar a estar parada en el estado inicial. A3 Parada pedida en un estado determinado. Es un estado transitorio en el que la mquina, que hasta aquel momento estaba produciendo normalmente, debe producir slo hasta llegar a un punto del ciclo diferente del estado inicial. A4 Parada obtenida. Es un estado de reposo de la mquina diferente del estado inicial. A5 Preparacin para la puesta en marcha despus del defecto. Corresponde a la fase de vaciado, limpieza o puesta en orden que en muchos casos se ha de hacer despus de un defecto. A6 Puesta del sistema en el estado inicial. El sistema es llevado hasta la situacin inicial (normalmente situacin de reposo); una vez realizado, la mquina pasa a estar parada en el estado inicial. A7 Puesta del sistema en un estado determinado. El sistema es llevado hasta una situacin concreta diferente de la inicial; una vez realizado, la mquina pasa a estar parada.

Grupo D: Procedimientos de defecto


Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema est en defecto tanto si est produciendo (D3), est parado (D1) o est en fase de diagnstico o tratamiento del defecto (D2). Corresponden a todas las paradas por causas internas al proceso. D1 Parada de emergencia. No tan solo contiene la simple parada de emergencia sino tambin todas aquellas acciones necesarias para llevar el sistema a una situacin de parada segura. D2 Diagnstico y/o tratamiento de los defectos. Permite, con o sin ayuda del operador, determinar las causas del defecto y eliminar-las. D3 Produccin a pesar de los defectos. Corresponde a aquellos casos en los que se debe continuar produciendo a pesar de que el sistema no trabaja correctamente. Incluye los casos en los que, por ejemplo, se produce para agotar un reactivo no almacenable o aquellos otros en los que no se sigue el ciclo normal dado que el operador sustituye a la mquina en una determinada tarea a causa de una avera. El grfico siguiente es una traduccin del propuesto por la ADEPA en la GEMMA. Puede descargarse, en formato PDF, una versin en blanco y negro y otra en color. file://H:\AUTOMAT\EJEMPLOS\Manuales\Curso%20de%20Grafcet%20y%20Gema\g... 26/07/04

Descripcin de la gua GEMMA

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Fijmonos que el estado D1 (parada de emergencia) tiene un camino de entrada que parece no venir de ningn sitio. Este camino indica que en la mayora de casos se puede pasar a este estado desde cualquier otro pero en todos los caminos de este tipo suele haber las mismas condiciones; para no complicar el diagrama se deja de esta forma y el diseador aadir las especificaciones necesarias.

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Utilizacin de la gua GEMMA

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Utilizacin de la gua GEMMA


La gua GEMMA contiene todos los estados (rectngulos) posibles en la mayora de instalaciones automatizadas. El diseador estudiar estado por estado para determinar cuales son los estados necesarios en el automatismo y escribir dentro de cada rectngulo la descripcin correspondiente y las diferentes variantes (si las hay). En el caso de que un estado no sea posible o sea innecesario, har una cruz indicando claramente que aquel estado no se ha de considerar. Una vez definidos los diferentes estados, ser necesario estudiar entre que estados la evolucin es posible; recordando que la gua lleva indicados con lnea discontinua los caminos entre estados de uso ms habitual. Estas evoluciones se indicarn resiguiendo los caminos marcados con una lnea continua ms gruesa o, en el caso de que el camino deseado no est propuesto, trazndolo con las mismas caractersticas que los dems. Finalmente, en forma parecida a como se indican las transiciones del GRAFCET, se marcarn las condiciones necesarias para poder seguir un determinado camino. En algunas ocasiones un determinado camino no tiene una condicin especfica o determinada, en este caso puede no ponerse la indicacin o es posible poner la condicin de que la accin anterior est completa. A continuacin veremos, simplificadamente, algunos de los casos ms corrientes.

Marcha por ciclos y parada a fin de ciclo


El sistema est parado en el estado inicial (A1). Cuando las condiciones de puesta en marcha se verifican (modo de marcha, pulsador de arranque, etc.) se pasa a funcionar en modo normal (F1). Cuando el operador pulsa el pulsador de parada a fin de ciclo, la mquina pasar al estado de parada a fin de ciclo (A2) y, cuando acabe el ciclo pasar al estado inicial (A1).

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Utilizacin de la gua GEMMA

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Fijmonos que el paso de A2 a A1 es directo al acabarse el ciclo, pero hemos querido indicarlo (condicin "Fin ciclo") para una mayor claridad. Si se selecciona el modo de funcionamiento ciclo a ciclo, el paso de F1 a A2 es directo inmediatamente despus de comenzar el ciclo y no necesita la actuacin sobre ningn pulsador. El modo ciclo a ciclo puede ser con antirepeticin, en cuyo caso el paso de A2 a A1 slo se puede hacer en el caso de que el pulsador de arranque no est pulsado; de esta forma se garantiza que el operador pulsa el pulsador cada vez que ha de comenzar un ciclo y que, por tanto, el ciclo no puede recomenzar en caso de que el pulsador est encallado.

Marcha de verificacin con orden


En este caso la mquina puede pasar a funcionar en este modo (F5) cuando est parada (A1) o cuando est en produccin normal (F1) si se selecciona el modo etapa a etapa.

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Utilizacin de la gua GEMMA

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Mientras la mquina funcione etapa a etapa ser necesario pulsar un pulsador para pasar de una etapa a la siguiente. Seleccionando el modo normal la mquina pasar al estado de produccin normal (F1). Si se selecciona el modo normal cuando la mquina est en la ltima etapa y se pulsa el pulsador de parada la mquina se parar (A2 seguido de A1).

Marcha de verificacin sin orden


Se puede pasar al modo de verificacin sin orden (conocido habitualmente como funcionamiento manual) tanto desde el estado inicial (A1) como desde el funcionamiento normal (F1).

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Utilizacin de la gua GEMMA

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All el operador puede realizar todos los movimientos por separado y en un orden cualquiera (en algunas instalaciones slo son posibles algunos movimientos en modo manual). En algunos casos el operador tiene mandos adecuados en el panel para ordenar los movimientos deseados mientras que en otros hay que actuar directamente en los mandos locales de los preaccionadores. Pulsando el pulsador de inicializacin se pasa a poner el sistema al estado inicial (A6) y, una vez alcanzado, se pasa al estado inicial (A1).

Paradas de emergencia
El sistema est funcionando normalmente (F1) y se pulsa el pulsador de parada de emergencia. Esto, en los sistemas habituales, implica normalmente dejar sin alimentacin (fsicamente, sin intervencin del sistema de control) todo el sistema de produccin que, por diseo, quedar en posicin segura al quedarse sin alimentacin. El mismo pulsador de parada de emergencia informa al control de que pasar al estado de parada de emergencia (D1). Al desenclavar el pulsador de emergencia se pasa a preparar la puesta en marcha (A5). En este caso hay dos posibilidades de uso habitual segn el tipo de sistema que se est controlando. En el primer caso se lleva al sistema hasta el estado inicial (A6), lo que a menudo requiere la intervencin del operador y, una vez alcanzado (A1), el sistema espera una nueva puesta en marcha pulsando el pulsador de marcha que har recomenzar el proceso de produccin (F1).

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Utilizacin de la gua GEMMA

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La segunda posibilidad consiste en llevar al sistema hasta a un estado determinado (A7), lo que a menudo requiere la intervencin del operador y, una vez alcanzado (A4), el sistema espera la nueva puesta en funcionamiento cuando el operador pulse el pulsador de marcha que har continuar el proceso (F1) a partir de la etapa alcanzada.

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Utilizacin de la gua GEMMA

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Parada en un punto
El sistema est funcionando en produccin normal (F1) y el operador pulsa el pulsador de parada; entonces se pasa a la situacin de parada pedida (A3) y, una vez alcanzado el punto deseado, el sistema se para (A4).

Se debe pulsar el pulsador de arranque para que el sistema siga funcionando (F1) a partir del punto de parada.

Metodologa
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Utilizacin de la gua GEMMA

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Para implementar un automatismo se deben seguir los siguientes pasos:


n

Determinar los aspectos generales del proceso y generar el GRAFCET de produccin de primer nivel. Definir los elementos del proceso y seleccionar los detectores, captadores y accionadores necesarios. Representar el GRAFCET de produccin de segundo nivel. Estudiar los diferentes estados de la GEMMA para determinar cuales son los estados necesarios en el automatismo y hacer su descripcin. Definir sobre la GEMMA los caminos posibles de evolucin entre los diferentes estados. Disear los elementos que componen el pupitre de operador y su ubicacin. Definir sobre la GEMMA las condiciones de evolucin entre los diferentes estados. Preparar el GRAFCET completo de segundo nivel a partir del de produccin representado antes y de la GEMMA. Escoger las diferentes tecnologas de mando. Representar el GRAFCET de tercer nivel completo. Instalacin, implementacin, puesta a punto y prueba.

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Mtodo general de implementacin de GRAFCETs

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Mtodo general de implementacin de GRAFCETs


Un sistema pensado en GRAFCET puede ser implementado fcilmente en cualquier tecnologa secuencial (autmata programable, ordenador,...) en este caso describiremos un mtodo para implementar un GRAFCET en un ordenador. Los mismos principios, aunque aplicados de otras formas, se podrn aplicar a otros mtodos de programacin. En la primera de las referencias bibliogrficas se ha hecho la implementacin en un autmata programable. Este mtodo contempla todas las estructuras que hemos estudiado siempre que las receptividades sean booleanas. En caso de que las receptividades no sean booleanas, puede hacerse un cambio como ya hemos visto. Aunque las macroetapas pueden tratarse fcilmente con este mtodo, es aconsejable sustituir las macroetapas por sus expansiones. Para describir el mtodo usaremos un ejemplo, concretamente el GRAFCET global de las figuras siguientes. En este caso son dos GRAFCETs, G0 y G1, donde G1 es jerrquicamente superior y puede forzar a G0.

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Mtodo general de implementacin de GRAFCETs

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Para una fcil implementacin, conviene numerar las transiciones y dar nombres a los GRAFCETs. Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Vamos a utilizar uno de estos vectores para la situacin de actividad de cada etapa. Llamaremos X a este vector; por lo tanto cuando la etapa 4 est activa, lo estar X[4]. Tambin usaremos otro vector para saber si las receptividades son ciertas o no. Le llamaremos R; por tanto cuando la transicin 3 tenga cierta su receptividad, estar activo R[3]. Durante la evolucin del GRAFCET, los valores del vector X cambiarn; por tanto no podemos utilizarlo para el control de la validacin de las transiciones. Para mantener la informacin de las transiciones que estn validadas usaremos el vector V. Este vector se actualizar en cada pasada y servir tambin como referencia de comparacin con el vector X cuando determinemos si la situacin actual es estable o no. Finalmente definiremos un vector G con una componente para cada GRAFCET conexo. Este bit estar activado cuando el GRAFCET correspondiente est forzado. En nuestro caso tendremos G[0] y G[1], aunque este ltimo no lo usaremos ya que corresponde GRAFCET de mayor superioridad jerrquica. El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de cada una de las etapas. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y

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Mtodo general de implementacin de GRAFCETs

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salidas (Q) fsicas mientras que los vectores E y S guardan los estados de las entradas (E) y salidas (S) hasta que se acaba un ciclo. Una vez definidos los bits necesarios, comenzamos el programa de implementacin. Se puede consultar tambin el listado del programa sin los comentarios Las primeras lneas contienen la inicializacin del GRAFCET. Al inicializar se deben activar todas las etapas iniciales y desactivarse las otras. Primero desactivaremos todas las etapas (incluso las que no existen, para ir ms rpido) y, a continuacin, activamos las dos etapas iniciales (0 y 16). Al empezar, tambin desactivamos todas las salidas.

Para i = 1 hasta long(X) hacer X[i] = 0 FinPara X[0] = 1 X[16] = 1 M = 0 Para i = 1 hasta long(Q) hacer S[i] = 0 FinPara
En cada ciclo de programa deben copiarse las entradas fsicas sobre el vector de entradas. El ciclo de programa se debe repetir indefinidamente.

Repetir Para i = 1 hasta long(I) hacer E[i] = I[i] FinPara


La lnea siguiente copia la situacin de actividad de las etapas (vector X) sobre el vector V para guardar la informacin mientras evoluciona el programa. La estructura Repetir corresponde a la evolucin hasta que el resultado sea estable.

Repetir Para i = 1 hasta long(X) hacer V[i] = X[i] FinPara


En este punto debemos gestionar las receptividades. Se trata de definir las condiciones booleanas (funcin de las entradas o de los elementos internos) que describen la receptividad.

R[0] = E[1] R[1] = E[3]

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Si la condicin es temporizada, usaremos el vector T. El contenido del parntesis podr ser cierto (1) o falso (0) y el resultado ser el estado de la receptividad.

R[2] R[3] R[4] R[5]

= = = =

(T[2] > 5) E[5] E[6] E[3] E[2]

En el caso de una transicin condicionada por una etapa, se utiliza el V correspondiente.

R[6] = V[7] R[7] = E[1] + E[4] R[16] = /E[7] R[17] = E[8] R[18] = E[9] R[19] = E[10]
Una vez hemos implementado las receptividades, comenzamos la evolucin. La evolucin se debe implementar GRAFCET a GRAFCET sin que el orden tenga importancia. Si un GRAFCET est forzado no debe evolucionar; por ello, si est forzado, saltamos las lneas de evolucin.

Si G[0] = 0 entonces
Al evolucionar hay que desactivar primero las etapas que tengan la transicin de salida validada y la receptividad correspondiente cierta. Fijmonos que las validaciones las miramos del vector V.

Si (R[0] V[0]) entonces X[0] = 0 FinSi


En el caso del inicio de una seleccin de secuencia (o tambin salto de etapas o repeticin de secuencia) hay dos receptividades (funcin "O") que pueden desactivar una etapa.

Si ((R[1]+R[5]) V[0]) entonces X[1] = 0 FinSi Si (R[2] V[2]) entonces X[2] = 0 FinSi
En el final de unas secuencias simultaneas slo es vlida la transicin si todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas (funcin "Y"). Entonces la misma condicin sirve para desactivar ms de una etapa.

Si (R[3] V[3] V[7]) entonces X[3] = 0 FinSi Si (R[4] V[4]) entonces X[4] = 0 FinSi Si (R[6] V[5]) entonces X[5] = 0 FinSi

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Si (R[7] V[6]) entonces X[6] = 0 FinSi Si (R[3] V[3] V[7]) entonces X[7] = 0 FinSi
Despus se han de activar aquellas etapas que tengan la transicin de entrada validada y la receptividad correspondiente cierta. De esta forma la activacin ser prioritaria sobre la desactivacin.

Si (R[4] V[4]) entonces X[0] = 1 FinSi Si (R[0] V[0]) entonces X[1] = 1 FinSi Si (R[1] V[1]) entonces X[2] = 1 FinSi
Al final de una seleccin de secuencia (o tambin salto de etapas o repeticin de secuencia) hay dos o ms formas de activar una etapa, segn cual sea la secuencia que est operativa.

Si ((R[2] V[2])+ (R[6] V[5])) entonces X [3] = 1 FinSi


Al cerrar unas secuencias simultneas slo est validada la transicin cuando todas las etapas inmediatamente precedentes son activas.

Si (R[3] FinSi Si (R[5] Si (R[0] Si (R[7] FinSi

V[3] V[7]) entonces X[4] = 1 V[1]) entonces X[5] = 1 FinSi V[0]) entonces X[6] = 1 FinSi V[6]) entonces X[7] = 1 FinSi

Una vez finalizada la evolucin del primer GRAFCET, debe hacerse la de los siguientes.

Si G[1] = 0 entonces Si (R[16] V[16]) entonces Si (R[17] V[17]) entonces Si (R[18] V[18]) entonces Si (R[19] V[19]) entonces Si (R[19] V[19]) entonces Si (R[16] V[16]) entonces Si (R[17] V[17]) entonces Si (R[18] V[18]) entonces FinSi

X[16] X[17] X[18] X[19] X[16] X[17] X[18] X[19]

= = = = = = = =

0 0 0 0 1 1 1 1

FinSi FinSi FinSi FinSi FinSi FinSi FinSi FinSi

Una vez finalizada la evolucin de todos los GRAFCETs, debemos tener en cuenta que en la nueva situacin puede haber forzados que pueden cambiar la situacin actual de actividad. En el caso de que cualquiera de

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las etapas que pueden forzar un GRAFCET est activa, se debe activar el bit de forzado correspondiente.

Si (X[17]+X[18]+X[19]) entonces G[0] = 1 FinSi


En el caso de que el GRAFCET sea forzado a un estado diferente del actual, debemos desactivar todas las etapas activas y activar las forzadas. En nuestro caso hemos tomado la precaucin de asignar nmeros de etapa entre 0 y 15 al GRAFCET G0 y entre 16 y 31 al G1.

Si (X[18]) entonces Para i = 1 hasta 15 hacer X[i] = 0 FinPara FinSi Si (X[19]) entonces Para i = 1 hasta 15 hacer X[i] = 0 FinPara X[3] = 1 X[6] = 1 FinSi
Antes de realizar las acciones asociadas a las etapas debemos comprobar que la situacin alcanzada es estable. Por este motivo comparamos los contenidos de los vectores X y V y, si no son iguales, repetimos la evolucin.

K = 0 Para i = 1 hasta long(X) hacer Si (V[i] = X[i]) entonces K = 1 FinSi FinPara HastaQue K = 0
Las acciones impulsionales las realizaremos slo durante un ciclo de programa; por ello usaremos la estructura siguiente.

S[1] = X[2] M = X[2]

(/M)

La salida 2 es de tipo mantenido.

Si (X[1]) entonces S[2] = 1 FinSi Si (X[3]) entonces S[2] = 0 FinSi


Si una accin no mantenida (como la de la salida 3) se ha de realizar en ms de una etapa, deben agruparse. Las acciones condicionadas han de file://H:\AUTOMAT\EJEMPLOS\Manuales\Curso%20de%20Grafcet%20y%20Gema\g... 26/07/04

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venir afectadas, adems de la etapa, por la correspondiente condicin (entrada 1). Las acciones limitadas slo se realizan mientras el tiempo no se ha alcanzado.

S[3] = ((X[7] E[1])+(X[4] (T[4]<3)))


Las acciones retardadas, en cambio, se ejecutan cuando el tiempo ya ha transcurrido.

S[4] = (X[5] (T[5]>2))


Para finalizar el ciclo de programa, copiamos las salidas.

Para i = 1 hasta long(Q) hacer Q[i] = S[i] FinPara HastaQue PasoAStop

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Mtodo simplificado de implementacin de GRAFCETs


El mtodo general que se ha presentado es muy potente pero implica la creacin de programas largos. En muchos casos los programas que hay que hacer son suficientemente sencillos como para que dicho mtodo resulte largo y pesado. Por estos motivos proponemos este segundo mtodo que permite realizar una implementacin ms sencilla si se cumplen las condiciones de aplicabilidad. Este mtodo est pensado para el caso de que tengamos un nico GRAFCET conexo y que, por tanto, no haya forzados. En el caso de que haya macroetapas, se supone que se han integrado dentro del propio GRAFCET y que, consecuentemente, se puede considerar que no hay. Para que se pueda aplicar el mtodo, todas las receptividades habrn de ser booleanas. En caso de que las receptividades no sean booleanas, puede hacerse un cambio como ya hemos visto. En el caso de que haya receptividades condicionadas por tiempo, slo lo sern por el tiempo de activacin de la etapa precedente y si hay acciones condicionadas por tiempo, slo lo sern por el tiempo de activacin de la propia etapa. No habr acciones impulsionales. No debe haber etapas de duracin nula o, dicho de otra manera, todas las situaciones debern ser estables. Es pues conveniente que el diseador haga el GRAFCET de tal forma que la receptividad de salida de una etapa no pueda ser cierta antes de su activacin, ya sea no permitiendo la activacin de la etapa en esta circunstancia o bien saltando la etapa si se da el caso. En caso de que, por error, una etapa haya de tener duracin nula, el programa activar la etapa (y sus acciones asociadas) durante un ciclo. Para describir el mtodo usaremos un ejemplo, concretamente el GRAFCET de la figura que corresponde al automatismo para una puerta de garaje. La relacin de entradas y salidas es la siguiente:
n

I1 I2 I3 I4 Q1

Cerradura para ordenar la apertura Final de carrera de subir Final de carrera de bajar Detector de paso Contactor del motor de subir

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Q2 Q3

Contactor del motor de bajar Piloto indicador del movimiento de la puerta

Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Vamos a utilizar uno de estos vectores para la situacin de actividad de cada etapa. Llamaremos X a este vector; por lo tanto cuando la etapa 4 est activa, lo estar X[4]. Tambin usaremos otro vector para saber si las receptividades son ciertas o no. Le llamaremos R; por tanto cuando la transicin 3 tenga cierta su receptividad, estar activo R[3]. De forma parecida, el vector V tendr sus componentes activas cuando las transiciones que les correspondan estn validadas. El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de cada una de las etapas. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y salidas (Q) fsicas mientras que los vectores E y S guardan los estados de las entradas (E) y salidas (S) hasta que se acaba un ciclo. Una vez definidos los bits necesarios, comenzamos el programa de implementacin. Se puede consultar tambin el listado del programa sin los comentarios Las primeras lneas contienen la inicializacin del GRAFCET. Al inicializar hay que activar todas las etapas iniciales y desactivar las otras. Tambin desactivamos todas las salidas.

Para i = 1 hasta long(X) hacer

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X[i] = 0 FinPara X[0] = 1 Para i = 1 hasta long(Q) hacer S[i] = 0 FinPara


En cada ciclo de programa deben copiarse las entradas fsicas sobre el vector de entradas. El ciclo de programa se debe repetir indefinidamente.

Repetir Para i = 1 hasta long(I) hacer E[i] = I[i] FinPara


Seguidamente programamos las desactivaciones de etapas. Cuando una transicin es vlida y la receptividad correspondiente es cierta se deben desactivar todas las etapas precedentes.

Si (R[0] V[0]) entonces X[0] = 0 FinSi Si (R[1] V[1]) entonces X[1] = 0 FinSi Si (R[2] V[2]) entonces X[2] = 0 FinSi Si ((R[3] V[3])+ (R[4] V[4])) entonces X[3] = 0 FinSi Si (R[5] V[5]) entonces X[4] = 0 FinSi
Y, a continuacin, las activaciones. Cuando una transicin es vlida y la receptividad es cierta se deben activar todas las etapas posteriores.

Si (R[3] V[3]) entonces X[0] = 1 FinSi Si ((R[0] V[0])+ (R[5] V[5])) entonces X[1] = 1 FinSi Si (R[1] V[1]) entonces X[2] = 1 FinSi Si (R[2] V[2]) entonces X[3] = 1 FinSi Si (R[4] V[4]) entonces X[4] = 1 FinSi
Continuamos con las condiciones de transicin.

R[0] R[1] R[2] R[3] R[4] R[5]

= = = = = =

E[1] E[2] (T[2] > 20) E[3] (/(E[1]+E[4])) E[1]+E[4] (T[4] > 0.5)

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Ahora vamos a validar las transiciones. Una transicin es vlida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores son activas.

V[0] = X[0] V[1] = X[1] V[2] V[3] V[4] V[5] = = = = X[2] X[3] X[3] X[4]

Despus programaremos las acciones asociadas a las etapas.

S[1] = X[1] S[2] = X[3] S[3] = X[1]+X[3]


Para finalizar el ciclo de programa, copiamos las salidas.

Para i = 1 hasta long(Q) hacer Q[i] = S[i] FinPara HastaQue PasoAStop

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