You are on page 1of 26

Esercitazione 1

Considerando il seguente sistema dinamico:

Figura 0.0.1. Sistema dinamico

Plottare il modulo e la fase della funzione di trasferimento G(iω ) nelle tre condizioni di smorzamento ξ = 0, ξ = 0.5, ξ = 1; inoltre determinare il valore del coefficiente di smorzamento critico. Dati del problema, M = 2000KG , ω n = 2 ingresso Y(t))
rad sec .

(Condizioni iniziali nulle ed

L’equazione differenziale che governa il moto del sistema è la seguente: m·x ¨1 + c·(x ˙1 - y ˙ ) + k ·(x1 - y ) = 0 Effettuando la trasformata di Laplace della precedente equazione differenziale ˙ = 0, e tenendo conto che le condizioni iniziali sono nulle, ovvero x(0) = 0 ed x(0) si ha:
m m x(s) = (s)2 ·y (s) + c ·(s)+ k m m c k

·(s)+

Il legame funzionale che intercorre tra l’ingresso y (s) e l’uscita x(s) è definito per mezzo della funzione di trasferimento G(s).
c m m G(s) = (s)2 + c ·(s)+ k m k m

·(s)+

1

ESERCITAZIONE 1

2

La funzione di trasferimento G(iω ) coincide con la restrizione della funzione G(s) ai punti appartenenti al semiasse immaginario positivo.
m G(iω )= (iω)m 2 + c ·(iω )+ k m c k

·(iω )+

m

Figura 0.0.2. Modulo della Funzione di Trasferimento in funzione della pulsazione ω

La G(iω) e’ una funzione complessa G(iω) = |G(iω)|·eiφ(ω) , in cui il modulo rappresenta il guadagno in ampiezza di un segnale sinusoidale alla pulsazione ω e la fase il corrispondente sfasamento. Dal grafico soprastante si evince come al variare del coefficiente di smorzamento ξ vari il modulo della funzione di trasferimento G(iω). Nel caso di ξ = 0 se la pulsazione della forzante è pari ad ωn il sistema va in risonanza, ovvero, l’ampiezza dell’uscita va ad infinito.

Figura 0.0.3. Angolo di fase ϕ in funzione della pulsazione ω

Il coefficiente di smorzamento critico è quel valore che fa sì che ξ = 1.
c M =2·ξ ·ωn

ccri =2·ωn ·M = 8000

N ·sec m

Determinazione della risposta in termini di spostamento e velocità.0.1 rad sec L’equazione differenziale del sistema considerato è la seguente: m·x ¨1 + c·(x ˙1 .Esercitazione 2 Analisi dinamica del sistema meccanico sotto riportato sollecitato da un ingresso gradino. si avrà: x ˙1 = x2 x ˙2 = c m ·x2 - k m ·x1 + k m ·y + c m ·y ˙ 3 . Figura 0. Sistema dinamico Dati : m= 2000 Kg ωn = 2 ξ = 0.y ˙ ) + k ·(x1 .4.5 y (t)= 0. calcolo delle caratteristiche transienti e plot dei Diagrammi di Hargand. differenziale del 2° ordine si può riscrivere in forma standard come un sistema di due equazioni differenziali del primo ordine.y ) = 0 Questa eq.

effettuando l’antitrasformata di Laplace dei suddetti termini si ricava rispettivamente ˙t) in riferimento alla massa M. matrice di stabilità del sistema (contiene i parametri di stato −2   0  y  ·  c y ˙ m del sistema)   0 0   [C ]=  4 2 [x] è un vettore contenente le variabili di stato del sistema Effettuando la Trasformata di Laplace la precedente espressione diventa: ¯ s·[x(s)]= [A]·[x(s)] + [C ] · [y ( s)] ¯ (sI .A)·[x(s)] = [C ] · [y ( s)] ¯ [x(s)]= (sI .(3^(1/2)*sin(3^(1/2)*t))/3)/(10*exp(t)) x(t˙ ) =(cos(3^(1/2)*t) + (3^(1/2)*sin(3^(1/2)*t))/3)/(5*exp(t)) Gli autovalori che si ottengono dalla matrice di stabilità A.A)−1 ·[C ] · [y ( s)]    y (s)  ¯ in cui: [y ( s)]=   s·y (s) la matrice che si ottiene dal prodotto (sI .(cos(3^(1/2)*t) .A)−1 ·[C ] è la matrice di trasferimento G(s). Gli autovettori associati al sistema sono i seguenti: .ESERCITAZIONE 2 4 In forma matriciale diventa:       0 1 x ˙  1   x1   0  = ·  +  k k c −m x ˙2 x2 −m m In forma compatta si riscrive: [x ˙ ]= [A]·[x] + [C ] · [y ] in cui:  0 [A]= −4  1 .732i. quindi si ha un un moto oscillatorio asintoticamente stabile. sono due autovalori complessi e coniugati. ambedue gli autovalori hanno parte reale negativa. ¯ [x(s)]= [G(s)] · [y ( s)] Una volta ricavati gli elementi del vettore [x(s)].732i e λ2 = −1. λ1 = −1.000 − 1. l’andamento di x(t) e l’andamento di x( x(t) =1/10 .000 + 1. ovvero x1 (s) ed x2 (s). che ci permette di legare l’ingresso Y (s) all’uscita X (s).

693 0. Andamento della velocitàV (t) della massa nel tempo Caratteristiche transienti Il tempo necessario al dimezzamento dell’ampiezza dell’oscillazione è thalf = 0. Andamento dello spostamento x(t) della massa nel tempo Figura 0.693 ξ ·ωn 0.2500 + 0.1905 Tabella 1.4330i u1 =  .0.4330i −0.5.u2 = 1 1 Figura 0.110· √ ξ cui va a corrispondere un numero di cicli al dimezzamento Nhalf = 1−ξ 2 Mode Name P eriod(sec) thalf (sec) Nhalf (cycles) 1 modo // 0.0.2500 − 0.CARATTERISTICHE TRANSIENTI 5     −0. Caratteristiche transienti .6.

7. .DIAGRAMMA DI ARGAND 6 Diagramma di Argand Figura 0.0. Diagramma di Argand Dal diagramma di Argand si evince che lo spostamento e la velocità della massa M sono sfasati di ≈120°.

lineare) e da uno smorzatore. Determinazione degli autovalori.c2 ·(x ˙2 . invece la massa M1 è la massa della ruota.y ) . autovettori. ovvero le traslazioni in direzione verticale delle due masse. La massa M2 rappresenta l’aliquota di massa del velivolo che grava sulla sospensione considerata.k2 · (x2 − x1 ) . La sospensione è costituita da una molla di rigidezza K2 (comp. caratteristiche transienti e Diagrammi di Argand. Si fa l’ipotesi che il sistema abbia due soli gradi di libertà. Sistema dinamico Il seguente sistema meccanico è una schematizzazione di una sospensione di un nose landing gear. Figura 0. la rigidezza della ruota è rappresentata dalla molla al di sotto della massa M1 . supposto lineare quando invece nella realtà non è così.Esercitazione 3 Analisi dinamica del sistema meccanico sotto riportato.x ˙1 ) = 0 7 . Per analizzare dal punto di vista dinamico tale sistema è necessario scrivere le equazioni di equilibrio di ambedue le masse: Equlibrio delle masse : m1 ·x ¨1 + k1 ·(x1 .8.0.

in un sistema di quattro equazioni differenziali del primo ordine. Considerando: x ˙1 = u1 ed x ˙2 = u2 il   in forma matriciale si scriverà:  sistema     −(k2 +k1 ) k1 k2 c c −m u ˙1 m1 m1 m1  u1  1     m1         k2    k2 c   c u  u2   −m −m  ˙2   m2  0  m2 2 2   = ·  +  · y        ˙1   1 0 0 0   x1   0  x        x ˙2 x2 0 1 0 0 0 In forma compatta si riscrive: [x ˙ ]= [A]·[x] + [C ] · [y ] Matrice di stabilità A: Matrice C: Determinazione degli autovalori : det(A − I ·λ) = 0 si ottine: λ1 = -77.5658i . ovvero.5658i λ4 = -0. y.3004 . spostamento e velocità delle due masse. ed un solo ingresso.4107 λ2 = -3.1.9885 λ3 = -0. Si procede nel riportare il seguente sistema di due equazioni differenziali del 2° ordine in forma canonica.ESERCITAZIONE 3 8 m2 ·x ¨2 + k2 · (x2 − x1 ) + c2 ·(x ˙2 .3004 + 1.x ˙1 ) = 0 Si hanno 4 variabili di stato.

Autovettori :         0.118 + 0. u2 =          0.1° modo (primo ordine) .486 + 0. Caratteristiche transienti Diagrammi di Argand Figura 0.500          −0. due modi del primo ordine ed un modo del secondo ordine.000 −38.063 + 0.307 0.012 Caratteristiche transienti Mode Name P eriod(sec) thalf (sec) Nhalf (cycles) 1 modo 1 // 0.118 − 0.0.063 − 0.616i 0.000 1. u4 = .196i 0.083 0.486 − 0.333  1. il sistema dinamico risulta essere asintoticamente stabile in quanto i quattro autovalori hanno parte reale negativa.322i   0.9. .DIAGRAMMI DI ARGAND 9 Dall’analisi degli autovalori si evince che il sistema ha tre modi.000         u1 = . Diagramma di Argand .174 // 3 modo 3 (2°ordine) 4.250  0.000  1.616i −0.731                     −0. u3 = .196i 1.322  −0.013 2.7534 Tabella 2.009 // 2 modo 2 // 0.

2° modo (primo ordine) Figura 0. Diagramma di Argand .10.11.0.DIAGRAMMI DI ARGAND 10 Figura 0. Diagramma di Argand .3° modo (secondo ordine) .0.

Esercitazione 4 . Per il calcolo del CTequ si procede considerando che in condizioni di volo rettilineo uniforme orizzontale si ha che la spinta eguaglia la velocità.V ≈0 CM.9452 ≈ 0 CM.V = −3CTequ + CTequ · ∂ ˆ |eq V il rendimento è pari a η = 0.20m b = 30f t IY = 695Kg ·m2 Condizioni di volo: V = 27m/sec ρ = 1.Dinamica longitudinale del velivolo Studiare la dinamica longitudinale di un velivolo di determinate caratteristiche presentate qui di seguito.V ≈0 CD.α ˙ ˙ 0.q -7.028 Derivate di stabilità: CL. e disegnare i diagrammi di Argand.α 0.8798 CL.452 CL. di portanza.66 CD.79 CD. di resistenza e del coeff.α ˙ -2. del coeff. Calcolo della derivata del coefficiente di spinta adimensionale: ∂η CT. inolte ∂η ∂V |equ = 0.594.q ≈0 CM. Caratteristiche geometriche e ponderali: W = 427Kg S = 120f t2 c ¯ = 1.α CD.022. Calcolare gli autovalori e gli autovettori della matrice di stato.α 3.α CM. cioè D = T 11 .q 2.36 CL. le caratteristiche transienti dei modi. di momento possiamo trascurarli in quanto il velivolo opera in basso subsonico.225Kg/m3 Coefficienti aerodinamici: CD0 = 0.238 -0.V ≈0 Le derivate in V del coeff.

814 cui attraverso la polare del velivolo si ricaverà il coefficiente di resistenza CDequ = 8. questo modo prende il nome di corto periodo. La seconda coppia di autovalori corrisponde ad un modo oscillatorio a basso smorzamento ed a bassa frequenza.0002 − 0. La prima coppia di autovalori rappresenta un modo avente elevato smorzamento ed alta frequenza.DINAMICA LONGITUDINALE DEL VELIVOLO 12 (CTequ = CDequ ) . in quanto i rispettivi autovalori associati hanno parte reale negativa. ciò significa avere due modi oscillatori.1172 V Sistema dinamico:  1 (CTV cos αT − CDV + 2CWe sin γe ) ˙ 2µ V  (CT sin αT +CL +2CWe cos γe ) V V  α  2µ+CL  ˙  = α ˙  q ( C sin αT +CL +2CWe cos γe ) Cmα ˙  1 T ˙ V V ] [ C − m  V ˆ 2 µ +CL ˙ Iy ϑ α ˙ 0 1 (CLe − CDα ) 2µ CLα +CDe − 2 µ+CL α ˙ (CLα +CDe ) Cmα 1 ˙ ] [Cmα − ˆ 2 µ + CL Iy α ˙ 0 2µ−CLq 2µ+CL α ˙ (2µ−CLq ) Cmα 1 ˙ ] [Cmq + ˆ 2 µ +CL Iy α ˙ CWe cos 2µ C e sin − 2W µ+CL Cm ˙ CWe − ˆα Iy (2µ+C − 0 1 0 Sostituendo agli elementi della matrice di stato i rispettivi valori numerici si ottiene: Autovalori della matrice di stato: λ1 = −0.V = −3CTequ +CTequ · ∂ ˆ |equ = −3CTequ +CTequ ·(Vequ /ηe )· ∂V |equ = −0.0101i λ4 = −0.0567i λ2 = −0.0101i I quattro autovalori ottenuti sono dati da due coppie di autovalori complessi e coniugati. questo modo prende il nome di f ugoide.5624·10−4 .0393 − 0.0393 + 0. Entrambi i modi sono stabili.0567i λ3 = −0.ESERCITAZIONE 4 . Autovettori: . ∂η ∂η CT.0002 + 0. il coefficiente di portanza CLequ = W 1 2 2 ρV S = 0.

7591 0.ESERCITAZIONE 4 .0343 + 0.8795 92.0961 + 0.0079i 0.0.3500i 0.0447i −0.5455 + 0.0230i 0.7845 0. Diagrammi di Argand: Figura 0.0001 − 0.DINAMICA LONGITUDINALE DEL VELIVOLO 13 ˆ ∆V ∆α q ˆ ∆θ P hugoid Short − period 0.0447i −0. Corto periodo .7591 0.3500i Tabella 3.0961 − 0.0205 − 0.0016 − 0.3915 0.6087i 0.0001 + 0.0016 + 0.6706 2 Corto Periodo 2.0343 − 0.6087i 0.12.0205 + 0.0662i 0.4609 0. Caratteristiche transienti I valori mostrati nella tabella precedente appaiono affidabili.0230i −0.dinamica longitudinale Caratteristiche transienti: Mode Name P eriod(sec) thalf (sec) Nhalf (cycles) 1 Fugoide 13.1591 Tabella 4.5455 − 0.0662i −0.0079i −0. Eigenmatrix .5843 6.7845 −0. in quanto in accordo con le previsioni teoriche.

DINAMICA LONGITUDINALE DEL VELIVOLO 14 Figura 0. Fugoide La rappresentazione nel diagramma di Argand degli autovettori del corto perioˆθ sono dominanti ˆα e di ∆ do è coerente con quanto ci si aspetta: le oscillazioni di ∆ ˆ e con ampiezze comparabili.ESERCITAZIONE 4 . mentre le altre due variabili di stato α e q rimangono inalterate. . mentre le oscillazioni della velocità ∆ V è dell’angolo di incidenza α sono di fatto trascurabili. Anche per quanto riguarda il modo di fugoide i risultati ottenuti sono conformi con le previsioni teoriche: le perturbazioni prevalenti sono quelle sull’angolo di beccheggio e sulla velocità.13.0.

Nella terna di stabilità i momenti di inerzia si ricavano dalle seguenti espressioni: Ix = Ixp ·cos2 ( ) + Izp ·sin2 ( ) Iz = Ixp ·sin2 ( ) + Izp ·cos2 ( ) Sistema dinamico:      µ Cyr −2 A Cyβ CWe cos γe Cyp Dβ 2µ 2µ 2µ 2µ  β          C C lβ lp   lr  Dp ˆ   + Iˆ Cnβ + Iˆ Cnp Cˆ + Iˆ Cnr 0 ˆ  p  zx zx zx ˆ ˆ    Ix Ix Ix ·   =   Cnp  ˆ   Cnβ   Cnr ˆ ˆ  C + I C + I C 0 r ˆ  Dr   ˆ + Iˆ  zx lβ zx lp zx lr ˆ ˆ   I I    Iz  z z  1 1 Dφ φ 0 0 A A tan γe Sostituendo agli elementi della matrice di stato i rispettivi valori numerici si ottiene: 15 .13394 0.p -0.r Cl.21175 -0. Calcolare autovalori ed autovettori.Esercitazione 5 .3861 CN.p -0. Caratteristiche geometriche e ponderali: I momenti di inerzia in riferimento alla terna principale di inerzia sono: Ixp = 553.4612Kg ·m2 questo momento di inerzia è dovuto ad un leggero calettamento del piano di coda (per contrastare la coppia generata dall’elica).r 0. e disegnare i diagrammi di Argand.05653 0. Derivate di stabilità: CY.r CN.Dinamica laterale del velivolo Studiare la dinamica laterale del velivolo in esame.06085 L’angolo tra l’asse X stability e l’asse X in riferimento alla terna principale di inerzia è αequ = 3.β CN.08617 CY.p Cl.β -0.β Cl.0122 −0.41Kg ·m2 Izx = 11.286° (angolo ).305Kg ·m2 Izp = 694. le caratteristiche transienti dei modi.274 -0.00562 CY.

1312i 0.1346 // 2 Dutch Roll 5.0612 + 0.ESERCITAZIONE 5 . In termini di velocità angolari abbiamo valori molto piccoli sia di p ˆ che di r ˆ.5436i -0. un modo nel quale le variabili eccitate sono quasi esclusivamente l’angolo di rollio φ e la velocità di rollio p. Il modo Spirale è un modo del primo ordine.0123 − 0.0121 .1510 0. Infine.0612 .1078 + 0.0121 + 0.DINAMICA LATERALE DEL VELIVOLO 16 Autovalori della matrice di stato: λ1 = −0.0.3188 -0.3987 1.2526 0.7201 -0.0259i λ3 = −0.6388 -0.dinamica longitudinale Spiral 0.5436i Tabella 5.1078 . due modi del primo ordine ed un modo del secondo ordine.0. Il secondo modo del primo ordine è il Rolling Convergence.2252 0.0542i -0.0259i λ4 = −0. si ha il modo di Dutch Roll. Caratteristiche transienti .9459 Caratteristiche transienti Mode Name P eriod(sec) thalf (sec) Nhalf (cycles) 1 Rolling convergence // 0. avente autovalore reale molto piccolo in modulo.1145 λ2 = −0.2320 3 Spiral // 7.0. un modo del secondo ordine in cui tutte le variabili di stati sono coinvolte.0542i -0. Autovettori: β p ˆ r ˆ φ Rolling Convergence Dutch Roll -0. Eigenmatrix .1312i 0.5473 // Tabella 6.0123 + 0.8178 -0.0583 0. è un modo in cui si manifesta principalmente una variazione dell’ angolo di imbardata β ed una variazione dell’angolo di rollio φ.8178 0.0020 La dinamica laterale è caratterizzata da tre modi.0150 0.

DINAMICA LATERALE DEL VELIVOLO 17 Diagramma di Argand Figura 0.0.14 .ESERCITAZIONE 5 .

δ (s) 18 .Esercitazione 6 Calcolare e plottare i diagrammi di modulo e di fase della funzione di trasferimento in relazione all’ingresso elevatore.δ 0.17 CM.δ (s) − Gθ.δ ≈0 Il sistema dinamico si ottiene riprendendo in esame la matrice dinamica longitudinale (esercitazione 4) e considerando in questo caso anche la matrice di controllo in relazione alla deflessione dell’elevatore. Il sistema è il seguente:  1 (CTV cos αT − CDV + 2CWe sin γe ) ˙ 2µ V  (CT sin αT +CL +2CWe cos γe ) V V  α  2µ+CL  ˙  = α ˙  q Cmα (CT sin αT +CL +2CWe cos γe ) ˙  1 ˙ V V [ C − ] m  V ˆ 2µ+CL ˙ I y ϑ α ˙ 0 1 (CLe − CDα ) 2µ CLα +CDe − 2 µ+CL α ˙ Cmα (CLα +CDe ) 1 ˙ [ C − ] m α ˆ 2µ+CL I y α ˙ 0 2µ−CLq 2µ+CL α ˙ Cmα (2µ−CLq ) 1 ˙ [ C + ] m q ˆ 2µ+CL I y α ˙ CWe cos 2µ C e sin − 2W µ+CL Cm ˙ CWe − ˆα Iy (2µ+C − 0 1 0 Le funzione di trasferimento Gi (s) si ricavano dalla seguente relazione: Gi (s) = (s·I − A)−1 ·C Espressioni di GV. Derivate di controllo CL.δ (s) − Gq.δ (s) − Gα.91 CD.δ -0.

ESERCITAZIONE 6 19 Funzioni di trasferimento nel dominio delle frequenze: .

ESERCITAZIONE 6 20 Fasi delle funzioni di trasferimento: .

α (s) − Gθ.La matrice di controllo C è la seconda colonna della 0 2µ−CL q 2µ+CL α ˙ Cm (2µ−CL ) α ˙ q 1 [ C + ] m q ˆ 2 µ +CL Iy α ˙ 0 1 CW cos γe e 2µ CW sin γe e − 2µ+ CL α ˙ Cm CW sin γe ˙ e − Iˆ α ) y (2µ+CLα ˙ − 0 Le funzioni di trasferimento Gi (s) si ricavano dalla seguente relazione: Gi (s) = (s·I − A)−1 ·C Espressioni di GV.α (s) Risposte: 21 .Esercitazione 7 Calcolare la risposta del velivolo ad un ingresso αgust = 0.1rad . Il sistema dinamico è il seguente:  1   2µ (CTV cos αT − CDV + 2CWe sin γe )  ˙ V (CT sin αT +CL +2CW cos γe )  e V V α   2µ+CL  ˙ = α ˙ q Cm (CT sin αT +CL +2CW cos γe ) ˙  α ˙ e  1 [Cm − V V ] ˙  Iˆ 2µ+CL V ϑ y α ˙ 0 1 2µ (CLe − CDα ) CL +CD α e − 2 µ+CL α ˙ Cm (CL +CD ) 1 α ˙ e ] α [Cmα − ˆ 2µ+CL I y α ˙ αgust . Il sistema dinamico si ottiene riprendendo in esame la matrice dinamica longitudinale (esercitazione 4) e considerando in questo caso anche la matrice di controllo in relazione all’ingresso matrice di stato A.α (s) − Gq.α (s) − Gα.

ESERCITAZIONE 7 22 .

φαgust αgust (ω ) = φVZ VZ (ω ) Ve 23 .d.s di potenza φVZ VZ (ω ) per V.Esercitazione 8 Trovare la densità spettrale di potenza per α e θ. pulsazione spaziale m σ = 2 sec dispersione della turbolenza L= 1750[f t] V [f t/sec] La funzione densità spettrale di potenza dell’angolo di incidenza alfa φαgust αgust (ω ) si ottiene dividendo la f. Spettro di potenza della velocità verticale della turbolenza: 1+3L ω φVZ VZ (ω ) = 2Lσ 2 · (1+3 L2 ω 2 )2 2 2 ω. Soltanto di α trovare la dispersione e ricavare la funzione di correlazione. in quanto la velocità verticale dovuta alla turbolenza genera una variazione di incidenza pari a VZ /V .

Esercitazione 9 24 .

25 . Riplottare l’angolo di incidenza alfa dopo che l’aeroplano ha incontrato la raffica.Esercitazione 10 Calcolo di un sistema di attenuazione della raffica in modo tale che lo smorzamento del corto periodo deve essere aumentato del 5%.

Codice Matlab Esercizio 1 26 .