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TRABAJO COLABORATIVO PROYECTO FINAL ROBOTICA

FAUSTO ALEJANDRO RODRIGUEZ SALCEDO Cd: 74 381 386 Grupo 299011-14

TUTOR FREDDY VALDERRAMA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA SOGAMOSO

2012

Caractersticas a considerar en la seleccin de un robot

Cuando se desea robotizar un determinado proceso, el equipo de tcnicos responsables de esta tarea debe seleccionar el robot ms adecuado. Para ello se recurre a la experiencia y buen criterio, escogiendo del amplio mercado de robots existentes, aquel que mejor responda a las caractersticas necesarias y buscando la mejor relacin entre precio y prestaciones. Las caractersticas ms importantes que se deben considerar al momento de seleccionar un robot para una determinada aplicacin son las siguientes:

rea de Trabajo

El rea de trabajo o campo de accin es el volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot. Este volumen est determinado por el tamao, forma y tipo de los eslabones que integran el robot, y tambin por las limitaciones de movimiento impuestas por el sistema de control. Nunca se debe utilizar el efector colocado en la mueca para obtener el espacio de trabajo, ya que se trata de un elemento aadido al robot. En los catlogos suministrados por los fabricantes se indica el rea de trabajo mediante un dibujo acotado, y si la informacin es de tipo numrica se indica mediante un rango de recorrido de cada articulacin. El robot se debe elegir, de manera que su rea de trabajo le permita llegar a todos los puntos necesarios para llevar a cabo su tarea. No se debe olvidar la necesidad de incluir entre los puntos, aquellos de recogida de piezas, mesa de trabajo, puntos de salida de piezas, etc. El que el robot pueda acceder a todo el espacio de trabajo no significa que lo pueda hacer en cualquier orientacin. Existirn un conjunto de puntos, los ms alejados y los ms cercanos, que nicamente se podrn acceder con unas orientaciones determinadas, mientras que otros puntos admitirn cualquier orientacin. No basta con considerar de que los puntos necesarios queden dentro del campo del accin, sino tambin se debe verificar que una vez situados los dems componentes de la clula, el robot no colisiones con ellos al efectuar sus movimientos.

Grados de Libertad

El nmero de grados de libertad con que cuenta un robot determina la accesibilidad de ste y su capacidad para orientar su herramienta terminal. Es frecuente que el nmero de grados de libertad de los robots comerciales coincida con el nmero de articulaciones, es decir, que cada articulacin representa un grado de libertad. La eleccin del nmero de grados de libertad necesarios viene determinado por el tipo de aplicacin. En operaciones de manipulacin, los objetos se recogen y depositan sobre planos horizontales, donde un robot con 3 GDL para posicionar y uno ms para orientar es suficiente. Sin embargo, en otras aplicaciones es necesario orientar la herramienta en el espacio o acceder a posiciones complicadas siendo preciso 6 o ms GDL. Estas aplicaciones pueden ser pintura, soldadura al arco o la aplicacin de sellantes. Con cierta frecuencia los fabricantes de robots proporcionan un nmero determinado de grados de libertad ampliables de manera opcional. Este grado extra se aade al robot en unos casos en su extremo y en otros en su base.

Precisin, repetibilidad y resolucin

Las ventajas del robot frente a otras mquinas se basan adems de en la flexibilidad y velocidad, en el bajo error de posicionamiento con el que realizan su trabajo. Para definir este error es necesario tener presente tres conceptos complementarios entre s: precisin, repetibilidad y resolucin. El dato que generalmente es suministrado por el fabricante es el de repetibilidad y ste es utilizado a la hora de seleccionar un robot u otro por su exactitud.

Resolucin: Mnimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot. Su valor est limitado por la resolucin de los captadores de posicin y convertidores A/D y D/A, por el nmero de bits con los que se realizan las operaciones aritmticas en la CPU y por los elementos motrices, si stos son discretos. Precisin: Distancia entre el punto programado y el valor medio de los puntos realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces con carga y temperatura nominales. Su origen se debe a errores en la calibracin del robot, deformaciones por origen trmico y dinmico, errores de redondeo en el clculo

de la transformacin cinemtica, errores entre las dimensiones reales y tericos del robot, etc.

Repetibilidad: Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot tras suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino programado, con condiciones de carga, temperatura, etc, iguales. El error de repetibilidad se debe a problemas de transmisin como rozamientos, histresis, zonas muertas. Los valores normales de error de repetibilidad de robots industriales comerciales varan entre los 2 milmetros y 0.01 milmetros.

En el valor total del error de posicionamiento de un robot, influyen una serie de factores, como la longitud de sus brazos, carga manejada, tipo de estructura, que pueden dar una idea general sobre la calidad del posicionamiento final de su extremo. Otras medidas relativas a los posibles errores de posicin de un robot son las relacionadas con la precisin con que un robot, que disponga de capacidad para ello, recorre una determinada trayectoria programada, por ejemplo una lnea recta.

Velocidad

La velocidad a la que puede moverse un robot y la carga que transporta, estn inversamente relacionadas. Debido a esto es que en muchas ocasiones los datos proporcionados por los catlogos sobre la velocidad de movimiento del robot se dan en relacin a diferentes valores de carga a transportar. La velocidad de movimiento de un robot puede darse por la velocidad de cada una de sus articulaciones o por la velocidad media de su extremo. En la prctica, en la mayora de los casos los movimientos del robot son rpidos y cortos, con lo que la velocidad nominal es alcanzada en contadas ocasiones. Por este motivo, la medida del tiempo de ciclo no se puede obtener a partir de la velocidad, siendo sta una valoracin cualitativa del mismo. En vez de este dato, algunos robots indican el tiempo empleado en realizar un movimiento tpico. Los valores habituales de velocidad del extremo oscilan entre 1 y 4 m/s con carga mxima.

Capacidad de Carga

La capacidad de carga del robot viene condicionada por el tamao, la configuracin y el sistema de accionamiento del propio robot. Por otro lado, al evaluar la carga a manipular por el robot se debe considerar el peso de las piezas a manipular y el propio peso de la herramienta o pinza que emplee el robot colocada sobre la mueca. El dato que normalmente se proporciona en la hoja de caractersticas del robot, corresponde a la carga nominal que ste puede transportar sin que disminuyan sus prestaciones dinmicas y considerando la configuracin del robot ms desfavorable. Sin embargo, es posible aumentar esta carga hasta un cierto lmite, siempre que se admita una disminucin en la velocidad de los movimientos del robot e incluso en su precisin. Los valores ms frecuentes de capacidades de carga varan entre 5-50 kg, aunque se pueden encontrar robots que transportan ms de media tonelada.

Sistema de Control

La potencia de la unidad de control del robot determina en gran medida sus posibilidades. Las caractersticas del control del robot hacen referencia por una parte a sus posibilidades cinemticas y dinmicas y por otra parte a su modo de programacin. En cuanto a las posibilidades cinemticas es muy importante tener en cuenta la aplicacin a realizar. A veces es suficiente con un control del movimiento punto a punto, donde slo es relevante el punto final a alcanzar por el robot y no el camino seguido. En otras aplicaciones, es fundamental la trayectoria continua descrita por el extremo del robot (soldadura al arco). Las caractersticas del control dinmico del robot, como velocidad de respuesta y estabilidad, son de particular importancia cuando ste debe manejar grandes pesos con movimientos rpidos. En estos casos, un buen control dinmico asegura que el extremo del robot no presente oscilaciones ni errores de posicionamiento. Normalmente, las prestaciones del control dinmico no son indicadas explcitamente como una caracterstica a conocer por el usuario.

Las caractersticas relacionadas con el mtodo de programacin y las posibilidades que ste ofrece, puede decirse que una primera divisin entre programacin por guiado y programacin textual es suficiente como para decidirse sobre el empleo de un robot u otro para una determinada aplicacin. Otras caractersticas relacionadas con el modo de programacin son las relativas al manejo de entradas salidas, posible estructuracin de los programas, posibilidad de programacin y control desde un dispositivo externo, etc. Es importante considerar el servicio tcnico que proporciona el fabricante, tambin el costo y posibilidad de amortizacin del robot, ya que, uno ms barato y con menos prestaciones puede resolver en forma correcta la aplicacin, pero difcilmente se adaptar a otras aplicaciones futuras.

En nuestro robot se tiene una zona de trabajo as:

Algoritmo de Denavit- Hartenberg para la obtencin del modelo. DH1.Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil dela cadena) y acabando con n (ultimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del robot. DH2.Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad y acabando en n). DH3.Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. DH4.Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1. DH5.Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0. DH6.Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1. DH7.Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.

DH8.Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi. DH9.Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn. DH10.Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi1 y Xi queden paralelos. DH11.Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. DH12.Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi-1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). DH13.Obtener ai como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). DH14.Obtener las matrices de transformacin i-1Ai. DH15.Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An. DH16.La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido ala base en funcin de las n coordenadas articulares. Los cuatro parmetros de DH (qi, di, ai, ai) dependen nicamente de las caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente. qi Es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al eje Zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones giratorias. di Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)- esimo hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de un parmetro variable en articulaciones prismticas. ai Es a la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la interseccin del eje Zi1 con el eje Xi hasta el origen del sistema i-esimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia mas corta entre los ejes Zi-1 y Zi. ai Es el ngulo de separacin del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un plano perpendicular al eje Xi, utilizando la regla de la mano derecha. Una vez obtenidos los parmetros DH, el calculo de las relaciones entre los eslabones consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calcula segn la expresin general.

Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se obtienen como producto de un conjunto de matrices A. Obtenida la matriz T, esta expresara la orientacin (submatriz (3x3) de rotacin) y posicin (submatriz (3x1) de traslacin) del extremo del robot en funcin de sus coordenadas articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinemtico directo.

Una vez calculados los parmetros de cada eslabn, se calculan las matrices A: As pues, se puede calcular la matriz T que indica la localizacin del sistema final con respecto al sistema de referencia de la base del robot.

En base de un software de dibujo se dise el material (viga de acero) y un brazo robtico especializado para soldadura. Las medidas estn basadas en Algoritmo de Denavit- Hartenberg, de tal manera no sufre ningn dao en cualquiera de sus movimientos, agilizando el proceso.