Universidad Simón Bolívar Coordinación de Estudios de Post Grado Rotodinámica de Turbomáquinas

PROYECTO DE ROTODINAMICA

Gilberto Peralta Jorge Triana Gustavo Silva Sergio Ramos

estos resultados experimentales deben coincidir con el modelo matemático desarrollado teóricamente mediante el método de los parámetros concentrados. 3. 2. Entonces. Durante la práctica se procede a tomar todos los datos dimensionales. Construir una tabla. La respuesta forzada es estudiada acoplando el rotor al motor y utilizando sensores de proximidad para datos experimentales. La practica consiste en realizar corridas al rotor para medir lo valores iniciales y posteriormente se agrega una masa conocida para obtener la respuesta al desbalance. Calcular numéricamente las frecuencias naturales Libre-Libre tanto del EJE como del conjunto EJE-DISCO y compárelas con las medidas experimentalmente. El entendimiento de la física que domina el comportamiento de estos equipos conlleva a una exitosa operación y mantenimiento de estas maquinas y la reducción de los costos y pérdidas para cuando deben realizarse labores de reparación o mantenimiento. masa del rotor.SUMARIO Las turbomáquinas están presentes en casi todas las industrias y son de vital importancia en diferentes áreas de la industria pesada. registrar las frecuencias naturales Libre-Libre experimentales medidas en el laboratorio. . se requieren realizar las siguientes actividades: 1. Construir y validar un modelo matemático que describa el comportamiento dinámico de un equipo rotativo. para el EJE solo y el conjunto EJE-DISCO. Objetivos El proyecto tiene como objetivo el “simular satisfactoriamente el comportamiento dinámico de un equipo rotativo”. Para este proyecto se utiliza un rotor didáctico simple para el estudio de la rotodinámica del mismo. Seguidamente se discretiza el rotor en nodos y se miden las frecuencias naturales y los modos de vibración para el eje solo y luego para el eje con disco en un montaje tal que permite medir el rotor en su estado libre y descartando los efectos de amortiguación.

4. incluyendo sus longitudes respectivas. Calcule la respuesta al desbalance agregado del rotor y compárela con la medida experimentalmente. L2 la longitud de la sección de diámetro mayor. Recuerde que la respuesta al desbalance agregado es la diferencia entre la vibración remanente y la total. L3 la longitud del diámetro menor L4 el grueso del disco L5 la distancia de la sección mayor del eje hasta el disco.025 0.012 0. 5. Las dimensiones del eje se muestran a continuación: Longitud L1 L2 L3 L4 L5 m 0. Acoplar el modelo del rotor con los cojinetes.0079 0.025 0.457 0.024 0.0754 Siendo L1 la longitud total del eje.2147 Diámetro Ф1 Ф2 Ф3 Ф4 m 0.009 0. Método de Parámetros Concentrados La Ecuación que rige la dinámica de los rotores se presenta a continuación: } + [ C ] ⋅ { u  } + [ K ] ⋅ { u} = −[ Gr ] ⋅ { u  } −  Cc  ⋅ { u  } − [ Kc ] ⋅ { u  } + { f (t )} [ M ] ⋅ {u Donde: MRotor Representa la matriz de masa del rotor GRotor Representa la matriz de efectos giroscópicos del rotor KRotor Representa la matriz de rigidez del rotor Kcoj Representa la matriz de rigidez de los cojinetes Ccoj Representa la matriz de amortiguación de los cojinetes f(t) Representa el vector de excitaciones del sistema .

dos traslaciones (“x” y “y”) y dos rotaciones (“θ x” y “θ y”). de las rotaciones “θ y”. Por lo tanto la dimensión del vector {u} es (4N x 1). El vector {u} contiene la información de las traslaciones en “x”. . La matriz de masa del rotor se compone de una serie de matrices de dimensión NxN. Es importante saber que cada nodo posee 4 grados de libertad. de las traslaciones en “y” y de las rotaciones “θ x” de cada nodo. por lo tanto tiene una dimensión de NxN. La matriz [Mx] va a contener la información de masa de cada nodo de la discretización realizada. se tendrá una discretización de N nodos y N-1 campos tal como muestra la figura anexa.En general. las cuales contienen información masa y de inercia de cada nodo.

por lo tanto también tiene una dimensión de NxN y también va a ser una matriz diagonal. Debido a la simetría que presenta el rotor junto al eje. se puede decir que existe simetría tanto en la masa como en las inercias.La matriz [Ity] va a contener la información de la inercia transversal de cada campo trasladada a cada nodo de la discretización realizada. Por lo tanto se cumple lo siguiente: .

Recuerde que obtendremos entonces N-1 matrices de dimensión 2x2 tal como se muestra abajo en la figura. Dicha matriz [kxx]2x2 presenta la siguiente forma: La matriz [Kxφy] NxN De manera similar podemos armar la submatriz [Kxφy] NxN.Construcción de la Matriz de Rigidez del Rotor [KRotor] Para obtener la matriz de rigidez se debe proceder de forma similar. primero se debe obtener la matriz [kxφy]2x2 para cada campo. Donde la letra k denota el número del campo. La matriz [Kxx] NxN Para poder armar la submatriz [Kxx] NxN. Dicha matriz [kxφy]2x2 presenta la siguiente forma: . la cual tiene dimensión de 4N x 4N. primero se debe obtener la matriz [kxx]2x2 para cada campo. Esta ecuación incluye los efectos de amortiguación histerética a través del parámetro d. la matriz de rigidez viene dada por la ecuación descrita abajo. cuyo efecto vamos a despreciar para este caso de estudio.

primero se debe obtener la matriz [kφyφy]2x2 para cada campo. debido a la simetría radial presente en el rotor. Dicha matriz [kφyx]2x2 presenta la siguiente forma: La matriz [Kφyφy] NxN De manera similar podemos armar la submatriz [Kφyφy] NxN.La matriz [Kφyx] NxN De manera similar podemos armar la submatriz [Kφyx] NxN. primero se debe obtener la matriz [kφyx]2x2 para cada campo. Dicha matriz [kφyφy]2x2 presenta la siguiente forma: Nuevamente. podemos considerar lo siguiente: NOTA: para armar las matrices anteriores se debe usar los siguientes coeficientes ak y bk: .

Eje libre-libre sin disco 1ra Frecuencia Natural . Resultados experimentales Las mediciones hechas al eje en condición libre-libre se graficaron. de igual forma se grafican los modos de vibración en dos frecuencias críticas distintas. En todas las graficas se añadió la línea de tendencia para mejor visualización de los resultados. G el módulo de Corte. Modos de vibración. mostrando los dos casos para el eje solo y para el eje con disco. E indica el Módulo de Elasticidad. I la inercia de área. A el área y fs el factor de corte (fs =10/9 para el caso en estudio) para cada campo especificado.En las ecuaciones anteriores. Modos de Vibracion Eje solo 10 5 Rad/Seg 0 -5 -10 -15 0 10 20 30 40 50 1er Modo mm Gráfica 1.

tanto para el Eje solo. Modos de vibración eje libre-libre con disco 1ra Frecuencia Natural Frecuencias Naturales Experimentales Se presentan los valores de las frecuencias naturales correspondientes a los dos primeros modos de vibración en condición Libre-Libre. Experimental Ω1 (Hz) Ω2 (Hz) . Modos de vibración eje libre-libre sin disco 3ra Frecuencia Natural Modo de Vibracion Eje c/ Disco 6 4 2 0 -2 0 -4 -6 -8 -10 -12 Hertz 10 20 30 40 50 1er Modo mm Gráfica 3. y con disco.Modo de vibracion Eje solo 10 5 0 Rad/Seg -5 0 -10 -15 -20 -25 mm 10 20 30 40 50 3er Modo Gráfica 2.

Para ello se le encontrarán los autovalores a la siguiente ecuación: Que se transforma en el problema clásico de autovalores al expresarlo de la siguiente manera: Donde λ representan los autovalores de la matriz Luego. . donde las cuatro primeras frecuencias deben ser iguales a cero. El eje fue discretizado con el fin de calcular para cada nodo los valores correspondientes a las matrices de masa. Las siguientes frecuencias naturales son las que se deben comparar con los datos experimentales obtenidos en el laboratorio. es decir: De esta manera se encontrarán 4N frecuencias naturales.Eje Libre-Libre Sin Disco Eje Libre-Libre Con Disco 171 109 510 N/D Validación de los Modelos Se modeló el eje a través del método de los parámetros concentrados. las frecuencias naturales del rotor en condición Libre-Libre vienen dadas por la raíz cuadrada de λ. correspondientes a los modos de vibración de cuerpo rígido. inercia y rigidez. Una vez construidas las matrices [MRotor] y [KRotor] se puede obtener las frecuencias naturales en condición libre-libre del rotor. siendo empleado MATLAB para la programación del algoritmo. Una vez encontradas las frecuencias naturales se deben hallar los modos de vibración asociados a los primeros autovalores.

45 0. . solo se centró la atención en dos frecuencias naturales.02 -0. Es importante mencionar que a fin de verificar el método.0.04 0.0049 Figura 1.0000i 0.3 0.0000 + 0.2 0.05 0.06 0 0.25 0.35 0.04 -0.0000 .0017 0.0017 0. Modo de Vibración del sistema Libre-Libre sin Disco según el modelo matemático.02 0 -0. e introduciendo las modificaciones del caso. Una vez que la diferencia entre ambos grupos de resultados se minimizó. 0. 1.4 0.0. Autovalores arrojados por el programa para Libre-Libre sin Disco según el modelo matemático.0000 0.En el caso del sistema Eje Libre-Libre los resultados obtenidos fueron de utilidad a fin de efectuar la sintonización del sistema. a partir de la comparación de los resultados de este sistema con aquellos obtenidos a partir del método de parámetros concentrados.1 0. se usó esa discretización agregándosele en el segundo caso el disco.0049 0.5 Gráfica 4.0000i 0. se obtuvieron de forma análoga las frecuencias naturales y los modos de vibración.0e+005 * 0 .15 0.06 0.0000i 0.08 0.

3 0.0000i 0 .25 0.35 0.0038 Figura 2.1 0.2 0.0012 0. Modelo Eje Libre-Libre Sin Disco Eje Libre-Libre Con Disco Ω1 (Hz) 170 120 Ω2 (Hz) 490 380 Al comparar las gráficas experimentales con los modelos matemáticos se observa una tolerancia satisfactoria en cuanto a la descripción de los modos de vibración.05 0 -0.0000 0.2 0.15 0.0.1 0.0038 0.0.0000i 0.0012 0.0e+005 * 0.5 Gráfica 5.05 0 0.05 0.45 0. 1. ya que el error se presume proviene de algún detalle en el modelo matemático que puede ser cambiado con una revisión del algoritmo.4 0.0. Este resultado se considera aceptable. . Modos de Vibración del sistema Libre-Libre con Disco según el modelo matemático. Comparando los datos de frecuencias naturales.0000 0 . se aprecia que existe un error menor del ≈ 5% entre experimental y el modelo matemático. Autovalores arrojados por el programa para Libre-Libre con Disco según el modelo matemático.15 0.

Igualmente se toman en cuenta los efectos giroscópicos del eje. Construcción de la Matriz de Efectos Giroscópicos [GRotor] 4Nx4N La matriz de efectos giroscópicos del rotor se compone de una serie de matrices de dimensión NxN. Obteniendo finalmente los desplazamientos verticales y horizontales y las rotaciones en el eje x y en el eje y a través de la siguiente formula: Para el caso del sistema acoplado a tierra (respuesta forzada) se consideró la ecuación de los parámetros concentrados con la actuación de la matriz de rigidez de los cojinetes.110 N/m) y la constante del cojinete (Ccoj=14 .Respuesta Forzada: Para la respuesta al desbalance se puede utilizar la notación de Euler. La matriz de amortiguación del cojinete [Ccoj] será una matriz de 4Nx4N donde todos los términos serán cero menos cuatro valores (la amortiguación vertical y horizontal del cojinete 1 y la amortiguación vertical y horizontal del cojinete 2). Acoplamiento de los Cojinetes y Efectos Giroscópicos al Modelo Inicial Estas matrices son acopladas en el modelo matemático inicial. las cuales contienen información de la inercia polar de cada elemento. así como los valores constantes como rigidez del cojinete (K=551. Construcción de la Matriz de Rigidez y Amortiguación de los Cojinetes La matriz de rigidez del cojinete [Kcoj] será una matriz de 4Nx4N donde todos los términos serán cero menos cuatro valores (la rigidez vertical y horizontal del cojinete 1 y la rigidez vertical y horizontal del cojinete 2). dígase C para el eje mismo y Cc para los cojinetes. así como las matrices correspondientes a la disipación de energía.

35 0. Amplitud del Desbalance 3 Amplitud (mm) 2. (experimental) masa=1.05 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Resultados Experimentales de la respuesta forzada.5 0 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 Frecuencia (RPM) Amplitud de vibración con masa de 1. Para esta parte del proyecto se procedió a montar el sistema eje-disco en dos cojinetes y a acoplarlo a un motor eléctrico. Los datos fueron alimentados de los sensores a la computadora con el uso de del programa desarrollado por el Laboratorio de Dinámica de Máquinas.3 0. /m) con estos datos la respuesta forzada teórica resulta donde el eje x son las rpm y el eje y la amplitud: 0.25 gr . seguido de la gráfica de desfase.25 0.45 0.5 2 1.25 gr.4 0.N Seg. El objetivo es experimentar altas amplitudes de vibración producto de un desbalance agregando una masa conocida.5 1 0.2 0.15 0.1 0. La siguiente es una gráfica de la amplitud de vibración máxima según la frecuencia de operación.

099 mm aproximadamente.25 gr. según el gráfico experimental.4 0. desbalance agregado masa= 1.25 gr Desfase. Desfase Desbalance Agregado 300 200 Desfase (º) 100 0 -100 -200 -300 Frecuencia (RPM) 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 masa=1. (experimental).Amplitud del Desbalance 1. La frecuencia crítica de operación es. según el gráfico.8 0. Se observa en él una gran distorsión en la progresión del ángulo de desfase respecto al avance de la velocidad de rotación.2 Amplitud (mm) 1 0.2 0 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 Frecuencia (RPM) Amplitud de vibración sin masa (experimental) Sin masa agregada Con los datos obtenidos a partir de los sensores. El cambio de fase. . de 3021 RPM con una amplitud de 1.6 0. ocurre a una velocidad de operación de 3021 RPM aproximadamente. se procede a construir las gráficas que permiten observar a qué frecuencia Ω se muestran las mayores amplitudes de vibración.

y las acciones correctivas asociadas a la disminución de comportamientos indeseables. Se puede concluir que las técnicas experimentales son adecuadas para el estudio y determinación de las propiedades del rotor. Conclusiones Cuando se observan los resultados experimentales se nota que aun cuando la dispersión de los datos no dibuja una forma típica perfecta de los modos de vibración. cantidad de componentes y montaje.La diferencia entre los resultados de ambas corridas representa el desbalance conocido del rotor para esto se debe substraer los valores punto por punto en las graficas. Los resultados matemáticos tienen un grado de similitud respecto a los obtenidos experimentalmente que permite considerarlos como acertados. independientemente de las propiedades físicas del rotor. puesto que presentan las ventajas de claridad en la formulación y simplicidad de cálculo. Los métodos de cálculo matricial constituyen la herramienta matemática fundamental a utilizar en el análisis de sistemas discretos. . demostrando su efectividad y acentuando la cercanía a los valores reales. éste toma en cuenta la interacción de nodo y nodo en cuanto a la rigidez y disipación de energía. las amplitudes de vibraciones esperadas con un error menor al 5% con respecto a los valores tomados experimentalmente. La discretizacion del eje en nodos y campos permite estudiar el rotor sin importar su complejidad. El método de los parámetros concentrados es efectivo a la hora de formular un problema de de rotodinámica. Se concluye que el resultado de los modelos matemáticos desarrollados es satisfactorio para el modelaje del comportamiento dinámico de un rotor en su estado libre-libre como también en su operación. las frecuencias críticas de operación. Igualmente se puede decir que estos métodos o técnicas son mejorables a fin de obtener resultados más precisos. Utilizando esta técnica se pudo construir un modelo matemático que predijo tanto las frecuencias naturales del eje. pero al construir una línea de tendencia se definen mejor estos modos. Como el método se basa en la descripción matricial del eje. Se puede así definir las propiedades del sistema.

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