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ABRIL ROBTICA MDULOS DE LABORATORIO PARA USARSIM Richard Rozeboom, "Abril Robtica mdulos de laboratorio para USARSim", Informe

del proyecto, Universiteit van Amsterdam (agosto de 2012)

Objetivo El objetivo de este proyecto es examinar los mdulos de la Robtica abril Toolkit, y observar cul de estos mdulos puede ser relevante para la Robocup Rescate. Adems, la arquitectura de la Caja de Herramientas se examinar y la forma en que se pueden acoplar a otras plataformas, tales Como USARSim. En ltima instancia una puente debe ser construido entre los mdulos del kit de herramientas de abril, y el medio ambiente USARSim. FUNCIONAMIENTO Un puente se ha creado entre el medio ambiente USARSim, y los mdulos de la Tookit abril Robotics, llamado UsarSimTransmit. Uso del abril Tookits LCM, una biblioteca para el envo de mensajes, la conexin se ha hecho para USARSim para enviar datos que luego pueden ser utilizados por otros mdulos de abril, tales como el espa LCM LCM Laser plugin, LCM Logger. Adems, una conexin se ha hecho entre abriles KeyboardGamepad y UsarSimTransmit la para establecer una forma de control de los agentes en USARSim. Un diagrama de la mdulos conectados, con Spy LCM y LaserPlugin. Tenga en cuenta que el espa LCM tambin capturar los datos del LCM KeyboardGamepad, ya que controla todos los datos en el sistema LCM

DEFINICION El mdulo Spy LCM de la Tookit abril Robotics puede supervisar todos los canales de LCM que estn siendo emitidos amplia en el sistema, y puede ser til para examinando los mensajes LCM que estn siendo enviados y recibidos dentro de un gran proyecto.

TECNICA La conexin entre LCM del kit de herramientas abril Robtica y USARSim hasta ahora se ha usado para leer datos y la informacin vaivn el medio ambiente USARSim, y todava no para controlar las variables en USARSim. Para ello una utilidad desde el kit de herramientas abril Robotics ha sido ligeramente modificado para demostrar cmo se puede manipular el robot P3AT en el entorno USARSim. El mdulo de utilidad desde el conjunto de herramientas que se ha utilizado es KeyboardGamepad,que como su nombre indica permite a los usuarios utilizar un teclado como un gamepad. El mdulo fue modificada por lo que sera enviar mensajes a un determinado canal siempre que las teclas de flecha del teclado son presionadas. UsarSimTransmit tiene han ajustado para escuchar a este canal LCM y enviar un mensaje al motor USARSim en consecuencia al mensaje recibido, haciendo que el P3AT responder a las pulsaciones de las teclas de flecha. El P3AT en USARSim ahora es controlable a travs de UsarSimTransmit con LCM. Debido a que el mdulo utiliza LCM para transmitir los comandos de movimiento, la seal de KeyboardGamepad puede ser registrada por el Registrador de LCM, por lo que los movimientos del agente completamente repetible.

http://staff.science.uva.nl/~arnoud/research/roboresc/RoboCup2012/AprilModulesForUsarSim20 12.pdf

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