第 33 卷第 4 期

2011 年 7 月

机器人

Vol.33, No.4
Jul., 2011

ROBOT

DOI:10.3724/SP.J.1218.2011.00405

变磁力吸附爬壁机器人的结构设计与爬越焊缝特性
闻 靖 1 ,顿向明 1 ,缪松华 1 ,顿向勇 2 ,山 磊 2
(1. 上海交通大学机器人研究所,上海 200240; 2. 常州远量机器人技术有限公司,江苏 常州

213100)

摘 要:为提高储油罐壁检测作业的可靠性和安全性,研究设计了一种变磁力吸附机器人本体结构并研究其爬
越焊缝特性.首先基于 ANSYS 平台对机器人变磁力吸附单元进行仿真分析,得到了机器人本体的磁感应强度分布
及磁吸附力.然后建立了爬越焊缝过程的动力学模型,应用 ADAMS 对其进行动力学仿真分析,得到了该过程中的
磁吸附力变化曲线.通过分析验证了机构的合理性和实用性.
关键词:爬壁机器人;变磁力;焊缝;ANSYS;ADAMS 仿真
中图分类号:TP24
文献标识码:B
文章编号:1002-0446(2011)-04-0405-06

Structure Design and Weld Seam Surmounting Characteristic of a Wall-climbing
Robot with Variable Magnetic Adsorption Force Device
WEN Jing1 ,DUN Xiangming1 ,MIAO Songhua1 ,DUN Xiangyong2 ,SHAN Lei2
(1. Research Institute of Robotics, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200240, China;
2. Changzhou Yuanliang Robot Technology Co., Ltd, Changzhou 213100, China)

Abstract: To improve reliability and security of the oil tank inspection operation, a wall-climbing robot mechanism with
variable magnetic adsorption device is proposed and its weld seam surmounting characteristic is studied. Firstly, The ANSYS
platform is used to carry out simulation analysis on the variable magnetic adsorption device, and the magnetic flux density
distribution and magnetic adsorption force of the robot body are gotten. Then, a dynamic model of the weld seam surmounting
process is established. The ADAMS is used to carry out dynamics simulations, and the variation curve of magnetic adsorption
force during the course is gotten. The reasonableness and practicality of the proposed structure are verified by analysis.
Keywords: wall-climbing robot; variable magnetic force; weld seam; ANSYS; ADAMS simulation

1 引言(Introduction)
目前我国的储油罐清洗和检测工作仍采用传
统的人工方法,人工方法存在着劳动强度大、施工
周期长、安全性差、原油回收率低、污染环境等问
题.随着我国大型石油储罐的大量建设和对环境保
护问题的日益重视,人工作业已不符合环境和发展
的客观要求,淘汰人工作业是历史的必然 [1] .近几
年来,越来越多的研究部门将重点投向了爬壁机器
人,对其理论基础及其机构控制系统的设计进行了
有益的探索,希望采用智能化的爬壁机器人代替人
工作业.其中,韩国 Sung 大学成功研制出一种多吸
盘爬壁机器人——MRWALLSPECT 用于壁面检测,
该机器人使用了新型的封闭连杆机构实现 3 自由度
运动 [2] ;Kalra 等人为实现罐壁检测,设计了一种配
有无损检测传感器的永磁吸附机构,利用基于距离

变化函数的覆盖算法来操控机器人运动 [3] ;Fischer
等出于轻便性和易越障的考虑,使用了一种磁轮吸
附的“母子”结构 [4] .目前的罐壁爬行机器人无法有
效地解决机器人可靠吸附和移动作业之间的矛盾.
为此,我们研制了能够实现变磁力吸附的爬壁机器
人工程样机,如图 1 所示,并已在模拟罐壁上进行
了现场试验.样机系统采用了可变磁吸附力单元结
构,通过改变磁吸附力,使机器人本体在可靠吸附
前提下达到最佳的运动性能.
本文研究设计了一种智能型可靠机器人本体,
将其应用于储油罐壁清洁和检测作业,从而避免了
人与危险化工产品的直接接触,极大提高了油罐清
洁和检测效率.文章首先对爬壁机器人本体结构进
行设计,提出了一种变磁吸附力结构单元;接着通
过数值计算的有限元法对机器人变磁力单元进行分

基金项目:江苏省科技支撑计划资助项目(BE2010054).
通讯作者:闻靖,wenj802@163.com
收稿/录用/修回:2010-10-11/2010-12-20/2011-03-20

1 机器人的设计思路 爬壁机器人按吸附功能分主要有真空吸附和磁 吸附 2 种形式.磁吸附方式对壁面的凸凹适应性强, 且吸附力远大于真空吸附方式,不存在真空漏气的 问题.磁吸附又可分为电磁吸附和永磁吸附 2 种. 永磁吸附不受断电的影响,使用中安全可靠.由于 作业罐壁是导磁材料,壁面有锈迹、焊缝以及化工 品残留,而且罐容较大需进行长时间作业,因此选 取永磁吸附方式.爬壁机器人按移动功能分为圆盘 图2 机器人本体结构 Fig.2 Body structure of the robot 爬壁机器人必须具有 2 个基本功能:壁面吸附 式、车轮式和履带式.圆盘式能跨越一定的障碍,但 和移动作业.吸附单元为爬壁机器人提供吸附力, 移动速度慢;车轮式移动速度快、控制灵活,但维 使其能可靠地吸附在壁面上;但机器人作业时,吸 持一定的吸附力较困难;履带式对壁面适应性强、 附力成为其主要运动阻力,影响机器人的移动能力. 着地面积大,但不易转弯.根据最初提出的爬壁机 因此,如何解决两者之间的矛盾是爬壁机器人研究 器人需能跨越一定障碍(主要是 3 mm ~ 5 mm 的焊 的关键问题之一.本文设计提出了一种磁吸附力可 缝)、灵活转向以及可靠吸附等要求,选取圆盘式结 调节的吸附单元机构,使得其在罐壁作业时在可靠 构 [5] . 吸附前提下达到最佳的运动性能.而在作业结束后, 2.7] . 图1 爬壁机器人工程样机 Fig.机 406 器 人 2011 年 7 月 析,得出了机器人载体上的磁感应强度以及磁吸附 个磁盘分别由 1 台直流伺服电机通过减速器驱动. 力;最后建立机器人焊缝爬越过程的动力学模型, 当 2 个磁盘轮旋转方向相反时,机器人本体实现前 进而对机器人进行动力学仿真,求出该过程中磁吸 后方向运动;当 2 个磁盘轮旋转方向相同时,机器 附力变化曲线,通过分析验证了结构设计的合理性 人本体实现左右偏转运动.机器人本体中心位置为 和实用性. 变磁力吸附机构,通过旋转该机构上的手轮带动 2 个磁盘轮与罐壁角度的连续变化,最大可至 12◦ ,从 而使得磁吸附力可变.当机器人需要跨越焊缝以及 沿有一定弧度壁面运动时,很容易在重力作用下脱 离壁面甚至有滑落的危险.为此在机器人的前后端 安装转向调节机构,该机构中的被动滚轮及支撑轮 架通过装有可伸缩弹簧的套筒固定于机器人主机板 的下方,可以自动进行重心调整.此外,在被动轮 轮轴上分别安装了 2 个光电编码器,可实现对机器 人当前倾角、高度以及水平位移等数据的实时采集; 在主机板末端安装了 CCD 摄像头,可实时观测罐壁 状况,并能进行录制以便后期查询 [6 .2 结构设计 通过调节使得磁吸附力减到最小,以便机器人能够 依据上述的总体设计思路设计的圆盘式永磁吸 附机器人本体机构如图 2 所示:1 磁盘驱动机构,2 顺利脱离油罐内壁. 变磁力吸附机构是该机器人的核心机构之一, 变磁力吸附机构,3 转向调节机构,4 主机板系统, 处于整个机器人的中心位置.通过该机构可以实现 包括主机板以及固定安装于上面的控制箱和 CCD 变磁力吸附.变磁力吸附机构工程结构图如图 3 所 摄像头.磁盘驱动机构用支架固定于主机板上,机 示.该变磁力吸附机构通过升降变位改变主动轮与 器人通过左右 2 个永磁圆盘作为主动轮驱动,这 2 壁面的角度,从而实现变磁力吸附. .1 Engineering prototype of the wall-climbing robot 2 机器人系统结构设计(Structure design of robotic systems) 2.

若场域中媒介为各向同性的线性 媒质,则计入库仑规范 ∇ · A = 0 ,式 (3) 可简化为向 驱动机构将随着回转架一起绕支撑轴作旋转运动, 量形式的泊松方程 从而改变了主动轮与壁面夹角,实现了变磁力吸附. ∇2 A = −µ J 整个变磁力吸附机构通过壳体依附于主机板上.需 要指出的是,在横臂下方安装了限位块,用来限定 横臂位置以及上下移动距离,在该机构中横臂最大 移动距离为 30 mm. 3 (4) 注意到在无电流区域中,静态磁场的基本方程 (1) 变为 ∇×H = 0 磁场分析与仿真(Magnetic field analysis and simulation) (5) 本课题设计的爬壁机器人采用了对称的永磁体 文中爬壁机器人采用永磁吸附式,首先必须保 作为吸附单元,可以将其产生的磁场视为轴对称静 证安装在本体上部的控制系统不受到强磁场的影 响,以免发生控制失效的不良后果.同时,磁吸附力 态磁场.同时考虑到磁场的矢量性,本文以矢量磁 位 A 为待求量进行求解,得出基本方程以及边值条 是研究机器人系统综合性能的重要参数,而磁吸附 件. 力的计算依赖于气隙的磁感应强度.因此研究永磁 根据静态磁场向量磁位满足的基本方程 (5),对 驱动轮在整个区域内磁感应强度分布是分析该机器 于轴对称静磁场的狄利克莱边界问题,可以导出其 人能否可靠吸附的关键所在.本文通过有限元方法, 基本方程 利用有限元软件 ANSYS 分析在罐壁作业条件下机 ∇2 A − 器人周围磁感应强度的分布情况,从而获得控制系 统处以及气隙的磁感应强度,最后采用计算的方法 得出磁吸附力,并与实际测量值进行比较. 3.第 33 卷第 4 期 闻 靖等:变磁力吸附爬壁机器人的结构设计与爬越焊缝特性 407 等.本文采用矢量位法计算模型 [8] .由麦克斯韦方 程组,静态磁场的基本方程组可以归结为  ∇ × H = J ∇ · B = 0 (1) 式中,场量和源量均为不随时间变化的空间坐标的 函数.此时,客观的静态电磁场的物理现象将呈现 图 3 变磁力吸附机构 Fig. z) | = A (rr ) L 0 (6) (7) b 条件和初始条件下每一个节点处的磁势或电势,进 其中,ρ 为电荷密度(C/m3),rr b 为相应边界点的位 A0 为给定的边界点矢量磁位,A A(ρ . z) |L 为整个 矢,A 而求解出其他相关量,如磁通量密度和电磁场储能 磁场域边界 L 上的矢量磁位. 节点),然后根据矢量磁势或标量电势求解一定边界 .3 Absorbing structure with variable magnetic force 一般来说,可以通过蜗轮蜗杆机构、液压传动 单一的磁场效应. 在静态磁场情况下,根据其基本方程组 (1),可 以定义向量磁位函数 A (rr ),满足 机构、齿轮齿条传动、螺旋传动这几种结构形式实 B = ∇×A (2) 现升降变位.其中蜗轮蜗杆结构,传动平稳;液压传 动,简单实用;齿轮、齿条传动,结构紧凑;螺旋传 从而等价的向量磁位函数的双旋度方程为 动,简单易装.本文选取了螺旋传动方式.通过旋 ∇× 转手轮带动安装于螺杆上的横臂作升降运动.由于 横臂两端分别紧配于 2 个磁盘驱动机构的回转架凹 1 ∇×A = J µ (3) 槽内,因此,当横臂作升降运动时,对称的 2 个磁盘 其中 µ 为磁导率.1 基本方程 应用 ANSYS 来分析电磁场,其基本原理是:首 先将所处理的对象划分成有限个单元(包含若干个 A = −µ J ρ2 其对应的边值条件为  µ ¶ µ ¶ 1 ∂ (ρ A ) ∂ 1 ∂ (ρ A )   ∂ + = −µ J ∂ρ ρ ∂ρ ∂z ρ ∂z  A (ρ .

2 模型建立及简化 器 人 2011 年 7 月 减小直至为 0.从竖直方向上看,磁感应强度在磁吸 在建模过程中,为使模型更接近实际情况,往 往会绘制出复杂零件及装配关系,这样会给仿真带 附单元与壁面的气隙中最大,越远离吸附单元,磁 感应强度越小. 来极大不便,而且没有必要.因此,本文简化了变 当机器人吸附在储油罐壁上时,两者之间的气 磁力吸附单元模型.变磁力吸附单元壁面吸附磁场 隙较小,考虑到气隙场是不均匀分布的,则接触面 S 可以视为静态磁场,且永磁体沿径向磁化,因而可 上的磁吸附力为 以将模型简化为 2 维静态磁场进行分析 [9] .经过简 F= 化后的模型包括永磁吸附单元、空气气隙场以及罐 1 ww 2 B ds 2µ0 (8) S 壁.接着,定义表征材料主要特性的参数(相对磁导 率、B-H 曲线以及矫顽力等).其中,永磁吸附单元 材料为钕铁硼,空气气隙场材料为空气,罐壁材料 为低合金高强度结构钢 Q345. 3.4 Distribution of magnetic lines 从图 5 中可以看出,由于对称的磁吸附单元安 装时磁极性相反,因此磁感应强度 B 的方向也相反. 磁感应强度分布特征为磁吸附单元与壁面接触的两 端最大,最大达到 0.5 Distribution of magnetic flux density 气隙,变磁力吸附单元和罐壁之间有很强的磁吸附 力 [10] .对于控制箱区域的磁场,其距离变磁力吸附 本文采用有限元模拟方法将磁隙间的区域离散 单元最近距离为 160 mm,该区域位于图 4 的上半部 产生节点,模拟计算出每一个节点总的磁感应强度, 分,从图中可以明显看出,只有少量磁力线通过该 从 ANSYS 软件后处理中将数据提取出来,整理数 区域.在控制箱与变磁力吸附单元之间隔有铝制的 据后进行计算得出气隙磁感应强度: B1 + B2 + · · · + Bn B= n 主机板,该铝板起到一定的隔磁作用.在爬壁试验 中,使用 HT210 数字高斯计测量控制箱内点的磁感 (9) 应强度,控制箱内磁感应强度最大为 6.612 T.水平方向上看,自磁吸 分别得到不同夹角下磁吸附单元与工件之间的磁吸 附力关系图.明显可以看出,随着夹角的增大,吸 附力在减小.即使在最大夹角为 12◦ 、磁吸附力最小 时,试验中机器人吸附仍完全可靠,不会产生滑落 现象. 4 焊缝爬越特性分析(Weld seam surmount- 附单元中心处磁感应强度向两边逐渐增大直至其两 ing characteristic analysis) 端,当逐渐远离磁吸附单元时,磁感应强度又趋于 爬壁机器人在罐壁中运动时,需要爬越凹凸不 .3 仿真分析 图 4 描述了机器人作业时的磁感应线分布.对 称的变磁力吸附单元磁极性相反,两者之间形成了 磁回路;同时,虽然在空气中有一定的漏磁现象, 图5 但是有大部分磁力线通过吸附单元与壁面之间的 磁感应强度分布图 Fig.7 mT.有限 元仿真和现场试验结果均表明,磁场对控制箱内的 电子元器件基本没有影响. 图6 结果比较 Fig.机 408 3.6 Comparison of the results 图 6 所示为通过式 (3) ~ (8) 计算和通过试验, 图 4 磁力线分布图 Fig.

7 Dynamic model 当主动轮爬越焊缝最高点后,离开焊缝过程模 型可用相同的方法建立.从以上模型可以明显得出, 与爬越焊缝特性相关的重要参数包括了初始夹角、 重心位置以及磁吸附力等,这为进一步研究机器人 爬越焊缝特性提供了理论基础. 求二次导数,得:   x¨m = −[r cos θ + (A − R) sin θ +       (l + h) cos(θ − θ0 )]θ¨ +        [r sin θ − (A − R) cos θ +   (l + h) sin(θ − θ0 )]θ˙ 2 −      2v sin θ · θ˙ + a cos θ       y¨m = −[(l + h) cos(θ − θ0 ) + R sin θ ]θ˙ 2 +      [R cos θ − (l + h) sin(θ − θ0 )]θ¨ 由图 7 知: 由于设计辅助轮弹簧机构时,弹簧所允许伸缩 的最大距离为 D,根据爬壁机器人在越障前后位置 变化可以得出最大角 θmax : θmax = θ0 + arcsin(2D/L) 4.1 动力学模型 409   mx¨m = µ N1 + µ N2 + µ N cos θ + N sin θ − mg        my¨m = N cos θ − N1 − N2 − µ N sin θ + µ N1 ym +      µ N2 ym + µ N(l cos θ0 +h)+N(A−R+l sin θ0 )−              N1 [L cos(θ − θ0 )/2 − l1 sin(θ − θ0 )]+ N2 [L cos(θ − θ0 )/2 + l2 sin(θ − θ0 )] = J θ¨ 首先为研究方便,假定:罐壁面为刚性,不考虑 机器人爬越焊缝过程零件摩擦,轮子与罐壁接触无 滑动.机器人爬越焊缝过程可以简化为 2 维平面模 型,同时将机器人本体简化为 3 大部分:主动轮系 统、辅助轮系统以及本体.受力分析如图 7 所示.m 为机器人本体质量,J 为本体转动惯量,R 表示主动 轮半径,L 表示本体长度,h 表示本体高度,l1 、l2 分 别表示本体到前后辅助轮中心距离,l 表示本体到 主动轮中心距离,θ0 表示主动轮与壁面初始夹角,θ 表示爬越焊缝过程主动轮与壁面夹角,H 表示焊缝 最高的高度,r 表示焊缝弧所在圆半径.已知主动轮 图7 运动位移为 A,机器人运动速度为 v,加速度为 a. 以整体机器人本体为研究对象.    x = −r sin θ + (A − R) cos θ −   m (l + h cos θ0 ) sin(θ − θ0 ) − h sin θ0    y = (l + h cos θ ) cos(θ − θ ) + R sin θ m 0 0 动力学模型 Fig.第 33 卷第 4 期 闻 靖等:变磁力吸附爬壁机器人的结构设计与爬越焊缝特性 平表面或具有一定高度的焊缝.机器人遇到焊缝障 碍时,前辅助轮率先越过焊缝,接着 2 个主动轮同 时爬越焊缝,后辅助轮最后越过焊缝.当 2 个主动 轮同时爬越焊缝时,机器人本体最易产生倾覆现象; 此时主动轮与壁面之间的磁吸附力在不断变化,有 可能导致无法克服重力的情况发生.下文将针对这 一焊缝爬越过程进行分析. 4.2 动力学仿真 根据机器人爬越焊缝的实际运动过程,建立其 在上升阶段的仿真模型.机器人永磁吸附单元与壁 面夹角选取其正常工作时角度 3◦ .图 8、9 分别为机 器人跃升阶段的磁吸附力和摩擦力变化曲线.从图 中可以看出,在跃升阶段,磁吸附力在不断减小,摩 擦力也随之减小.当跃升至最高点处,摩擦力达到 r cos θ − r + H = (2R − A) sin θ 求二次导数,得: 最小,为 567 N,大于整个机器人重力.这表明,即 使在最易倾覆处,壁面产生的摩擦力完全能够克服 本体重力影响,不会产生打滑现象.下降阶段与之 [(2R − A) sin θ − r cos θ ]θ˙ 2 + 2v cos θ · θ˙ + a sin θ θ¨ = r sin θ + (2R − A) cos θ 增大,摩擦力也会随之增大,更不易产生倾覆及打 建立动力学模型得: 滑现象. 相反.随着机器人本体离开最高点,磁吸附力不断 .

Disk rover: A wall-climbing robot using permanent magnet disks[C]//IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. (下转第 501 页) . Piscataway. Kang T H. Hirose S. NJ. A wall climbing robot with closed link mechanism[C]//IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2000: 2006-2011. et al. based on a pair of wall climbing robots with magnetic wheels[C]//IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. A wall climbing robot for oil tank inspection[C]//IEEE International Conference on Intelligent Robots and Biomimetics. NJ.9 上升阶段摩擦力变化曲线 Friction force variation curve in the ascent stage 具有 3 个模块(磁盘驱动模块、变磁力吸附模块以 及转向调节模块),可实现机器人的自由行走、变磁 力吸附以及越障等功能,最终实现罐壁的清洁和检 4.3 试验分析 由于磁场分布理论分析计算与实际情况容易产 生一定的偏差,因此我们还需通过试验测量机器人 爬越焊缝过程的磁场分布,进一步验证磁吸附力变 化规律.试验平台见图 10,测量参数:给定初始夹 角 θ0 = 6◦ ;测量点:从接触点沿着主动轮径向往罐 壁面投影的点.图 11 给出了机器人在跃升阶段的磁 场变化曲线.其中,θ 为爬越焊缝过程主动轮与壁 测目标.为了研究变磁力吸附单元磁场分布情况以 及磁吸附力,采用 ANSYS 软件对变磁力吸附单元 进行分析,得到了机器人磁感应强度分布情况以及 磁吸附力.接着建立了爬越焊缝过程的动力学模型, 在 ADAMS 仿真和爬壁试验中分析了磁吸附力变化 规律,两者的结果完全一致,从而验证了该爬壁机 器人结构的合理性以及变磁力吸附的可靠性. 参考文献(References) 面夹角,d 为测量点与接触点之间距离.图中结果表 明,机器人主动轮处于跃升阶段,随着夹角 θ 不断 [1] 增大,相同测量点下的磁感应强度逐渐减小,磁吸 附力也随之减小;当夹角 θ 达到最大,机器人已成 [2] 功跃升至最高点,磁感应强度达到最小.可见试验 结果与仿真结果一致.此后下降阶段与跃升阶段磁 场变化过程正好相反,在此不再赘述. [3] [4] [5] 图 10 试验平台 Fig. Siegwart R. Kalra L P. Beijing: Beijing University of Technology. 2006: 1523-1528. Piscataway. NJ. The testing system of the leak oilcan[D]. Piscataway. Guf J.11 5 上升阶段磁场变化曲线 Magnetic field variation curve in the ascent stage 结论(Conclusion) 为了提高储油罐清洁检测作业安全性和工作效 率,基于作业油罐实际条件,本文设计了一种用于 油罐清洁和检测的机器人本体结构.该机器人结构 图9 Fig. Piscataway. Max M. Ryew S M.机 410 图8 Fig. 2007. USA: IEEE. Fischer W. Tsutsumitake H. 1992: 2074-2079.10 Test platform 刘彬.油罐漏油检测系统 [D].北京:北京工业大学,2007. Liu B. Choi H R.8 器 人 2011 年 7 月 上升阶段吸附力变化曲线 Absorption force variation curve in the ascent stage 图 11 Fig. Tache F. 2007: 1216-1221. USA: IEEE. NJ. USA: IEEE. Inspection system for very thin and fragile surface. USA: IEEE.

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