TEMA N° 2. MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS FÍSICOS.

1.- Conceptos. Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la dinámica del sistema con precisión o, al menos, bastante bien. Un sistema puede representarse en muchas formas diferentes, por lo que puede tener numerosos modelos matemáticos, dependiendo de cada perspectiva. La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos, biológicos, etc., se describe en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un sistema determinado, como las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas eléctricos. Debemos siempre recordar que obtener un modelo matemático razonable es la parte más importante de todo el análisis. Al obtener un modelo matemático razonablemente simplificado, a menudo resulta necesario ignorar ciertas propiedades físicas inherentes al sistema. En general, cuando se soluciona un problema nuevo, es conveniente desarrollar primero un modelo simplificado para obtener una idea general de la solución. A continuación se desarrolla un modelo matemático más completo y se usa para un análisis con más pormenores. Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposición. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y sumando los resultados. Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposición. Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados. Aunque muchas relaciones físicas se representan a menudo mediante ecuaciones lineales, en la mayor parte de los casos las relaciones reales no son verdaderamente lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas físicos revela que incluso los llamados “sistemas lineales” sólo lo son en rangos de operación limitados. En la práctica, muchos sistemas electromecánicos, hidráulicos, neumáticos, etc., involucran relaciones no lineales entre las variables. Por ejemplo, la salida de un componente puede saturarse para señales de entrada grandes. Puede haber una zona muerta que afecte las señales pequeñas. (La zona muerta de un componente es un rango pequeño de variaciones de entrada ante las cuales el componente es insensible). Puede ocurrir una no linealidad de la ley cuadrática en algunos componentes, etc. (Ver Fig. 1).

Examinar las soluciones y las hipótesis. Este método se aplica igualmente a sistemas . 6. Escribir las ecuaciones diferenciales que describan el modelo. En resumen. Para comprender y controlar sistemas complejos. hay que obtener modelos matemáticos cuantitativos de ellos. 5. Formular el modelo matemático y enumerar las suposiciones necesarias. 4. es necesario analizar las relaciones entre las variables del sistema y obtener un modelo matemático. Si es necesario. 2. Además. 3. Las ecuaciones diferenciales que describen el funcionamiento dinámico de un sistema físico se obtienen utilizando las leyes físicas del proceso. entonces se puede utilizar la transformada de Laplace para simplificar el método de solución. Resolver las ecuaciones para las variables de salida deseadas. Definir el sistema y sus componentes. volver a analizar o diseñar el sistema. 1. las ecuaciones descriptivas son generalmente ecuaciones diferenciales.. el tratamiento de los problemas de sistemas dinámicos puede establecerse como sigue: 1. 2. si estas ecuaciones pueden linealizarse. Curvas características para diversas no linealidades. Como los sistemas considerados son de naturaleza dinámica.Ecuaciones diferenciales de los sistemas físicos.Fig. Por tanto.

.mecánicos. Sistemas Eléctricos. Tabla 2. Tabla 1. En las tablas siguientes se proporciona un resumen de las variables y ecuaciones de los sistemas dinámicos. Sistemas Mecánicos de Traslación. de fluidos y termodinámicos. Tabla 3. Sistemas Mecánicos de Rotación. eléctricos.

En la Fig. 1) El sencillo sistema mecánico amortiguador-resorte-masa que se muestra en la Figura 2(a) se describe por la segunda ley de movimiento de Newton. En este ejemplo resorte-masa-amortiguador. b) Diagrama de cuerpo libre. la fuerza de fricción es linealmente proporcional a la velocidad de la masa. Sistemas Hidráulicos. Ejemplos. 2. 2(b) se muestra el diagrama de cuerpo libre de la masa M. la segunda ley de Newton establece que: . Fig. un amortiguador de automóvil). (Este sistema podría representar. Para los sistemas mecánicos de traslación. por ejemplo. se modela la fricción de la pared como un rozamiento viscoso.Tabla 4. esto es. a) Sistema resorte-masa-amortiguador.

Reordenando la ecuación anterior. de segundo orden y de coeficientes constantes. 3.en donde M es una masa. se puede observar una gráfica que representa la respuesta del sistema. Por ejemplo. . tales como el uso de factores de integración y el método de coeficientes indeterminados. cuando la masa se desplaza inicialmente una distancia y(t) = y(0) y luego se suelta. . a es la aceleración de la masa y sobre la masa. La solución de la ecuación diferencial que describe el proceso puede obtenerse por métodos clásicos. tenemos: La ecuación anterior es una ecuación diferencial lineal. es la suma de las fuerzas que actúan Si se suman las fuerzas que actúan sobre M y se utiliza la segunda ley de Newton se obtiene: donde k es la constante de un resorte ideal y b es la constante de fricción. y(t) 0 t Fig. 3. Gráfica que representa la ecuación . la respuesta dinámica de un sistema subamortiguado se representa por una ecuación de la forma: En la Fig.

4. 4. y los sistemas son sistemas análogos.Aproximaciones lineales de sistemas físicos. 3. Fig. Circuito RLC. Cuando el sistema en reposo está sujeto a una excitación x1(t). tenemos que: Sustituyendo por las ecuaciones respectivas. generalmente conocidas como variables análogas. En general. cuando el sistema está sometido a una excitación . la solución para la ecuación 2 (circuito RLC) es semejante a la de la ecuación 1 (sistema resorte-masa-amortiguador).2) Veamos ahora el circuito RLC mostrado en la Fig. Utilizando la ley de la corriente de Kirchhoff.. donde la velocidad v(t) y el voltaje v(t) son variables equivalentes. obtenemos: La solución para esta ecuación es similar a la encontrada en el ejemplo anterior y para demostrarlo basta sustituir en la ecuación 1: Entonces tenemos: Inmediatamente se observa la equivalencia entre las ecuaciones 2 y 3. Además. para un sistema lineal puede determinarse una condición necesaria en función de una excitación x(t) y una respuesta y(t). proporciona una respuesta y1(t). Por tanto.

Este no suele ser el caso para elementos térmicos y de fluidos. proporciona una respuesta correspondiente y2(t). podemos emplear el siguiente procedimiento. donde g(x(t)) indica que y(t) es una función de x(t). Esto se denomina la propiedad de homogeneidad. Entonces. Es decir. La pendiente en el punto de operación.x2(t). puede utilizarse un desarrollo en serie de Taylor en el punto de operación. Para que un sistema sea lineal. es necesario que en un sistema lineal se conserve la magnitud del factor de escala. los cuales frecuentemente tienen un carácter no lineal. El punto de operación normal se designa por x0. Considérese otra vez un sistema con una entrada x(t) que da como resultado una salida y(t). Sin embargo. es una buena aproximación a la curva en un intervalo pequeño de (x – x0). de forma que la salida sea igual a y(t). La linealidad de muchos elementos mecánicos y eléctricos puede suponerse en un rango razonablemente grande de las variables. Esto generalmente se conoce como el principio de la superposición. Supongamos que. Entonces se tiene. afortunadamente suele ser posible linealizar elementos no lineales suponiendo condiciones de pequeña señal. es necesario que la excitación x1(t) + x2(t) dé como resultado una respuesta y1+ y2(t). Para linealizar adecuadamente una función cualquiera. como una aproximación razonable puede utilizarse la ecuación: . Como la función es continua en el rango de interés. Además. Es decir. Entonces es necesario que la respuesta de un sistema lineal a una entrada x(t) multiplicada por una constante  sea igual a la respuesta de la entrada multiplicada por la misma constante.

b) Gráfica de la relación entre T y θ. Considérese el oscilador de péndulo que se muestra en la Figura 5(a). La condición de equilibrio para la masa es θ0=0°. es decir T = MgLθ Esta aproximación es razonablemente precisa para . El par sobre la masa es: T = MgLsenθ donde g es la constante de gravedad.0°).donde m es la pendiente en el punto de operación. La relación no lineal entre T y θ se muestra gráficamente en la Figura 5(b). que es: donde T0 = 0. Ejemplo 3. Oscilador de péndulo. 5. Fig. La primera derivada calculada en el equilibrio proporciona la aproximación lineal. a) Oscilador de péndulo. Entonces se tiene T = MgL(cos0°)(θ .

3. de resolución relativamente más fácil. El método de la transformada de Laplace sustituye por ecuaciones algebraicas. cuya resolución son más difíciles. Las señales que son físicamente realizables siempre tienen una transformada de Laplace.La transformada de Laplace. La transformación de Laplace para una función del tiempo. Obtener las ecuaciones diferenciales. Resolver la transformada algebraica resultante para la variable de interés. En la Tabla 5 se dan algunos pares importantes de transformadas de Laplace. las ecuaciones diferenciales. Obtener la transformación de Laplace de las ecuaciones diferenciales. f(t).4. 2. . La capacidad de obtener aproximaciones lineales de sistemas físicos permite al analista considerar el uso de la transformación de Laplace.. La solución para la respuesta temporal se obtiene mediante las siguientes operaciones: l. es: La transformada inversa de Laplace se escribe como: Las integrales de transformación se han usado para deducir tablas de transformadas de Laplace que se suelen emplear para la gran mayoría de los problemas.

Pares de transformada de Laplace.Tabla 5. .

se obtiene: La ecuación anterior se puede expresar como: Donde las raíces s1 y s2. tenemos: Donde . La transformada de Laplace de la Ecuación 2 es: Si suponemos que alimentamos al circuito con una entrada de un impulso unitario δ(t) y que las condiciones iniciales para el voltaje en el condensador son cero. Con el objeto de ilustrar la utilidad de la transformación de Laplace y los pasos necesitados en el análisis de sistemas. considérese de nuevo el sistema RLC descrito por la Ecuación 2. tenemos: r(t) = δ(t) v(0) = 0 luego. como una función del tiempo. se tiene:  R(s) = 1 Despejando V(s). Respuesta en el tiempo del circuito RLC.Ejemplo 4. Se desea obtener la respuesta. vienen dadas por: s1 = s2 = luego expandiendo la ecuación 3 en fracciones parciales. v.

6. 6. tenemos: Aplicando la transformada de Laplace: Suponiendo que v1 es una entrada escalón unitario. Circuito RC.Luego: Finalmente aplicando la transformada inversa de Laplace. Circuito RC. Sea el circuito RC mostrado en la Fig. Fig. tenemos: . Planteando la ecuación diferencial que representa el sistema. tenemos: Ejemplo 5.

como la histéresis y la caída de tensión en las escobillas. 7. 7). obtenemos: Ejemplo 6. Fig. La función de transferencia del Motor de CC se establecerá para una aproximación lineal de un motor real y se despreciarán los efectos de segundo orden.v1(t) = 1  luego: Despejando I(s): Luego aplicando la transformada inversa. Motor de Corriente Continua (CC). El Motor CC convierte energía eléctrica en forma de corriente continua en energía mecánica rotacional. Diagrama esquemático de un Motor de CC. El voltaje de entrada se puede aplicar a los terminales de excitación del . Una gran parte del par generado en el rotor (inducido) del motor está disponible para mover una carga externa (Ver Fig.

la corriente del inducido. es evidente que para tener un elemento lineal debe mantenerse una corriente constante. Por tanto. La corriente del inducido se relaciona con el voltaje de entrada aplicado al inducido por: ecuación 5 donde Vb(s) es el voltaje de la fuerza contraelectromotriz proporcional a la velocidad del motor. aplicando la transformada de laplace. El motor de cc controlado por inducido utiliza la corriente del inducido ia como la variable de control. mientras que la otra es la corriente de entrada. de modo que Se supone que el par desarrollado por el motor está relacionado linealmente con corriente del inducido como sigue: y con la Según la ecuación anterior.campo o a los del inducido. siempre que no esté saturado. Luego. el par en el motor es: ecuación 4 donde if (t)= If es una corriente de campo constante y Km se define como la constante del motor. se mantiene constante. que no suele tenerse en cuenta. tenemos: El par motor Tm(s) es igual al par proporcionado a la carga. El flujo en el espacio de aire del motor es proporcional a la corriente de excitación del campo. Luego: ecuación 7 El par de carga para una inercia de rotación como la que se muestra en la Figura 7 se escribe como: . mientras la corriente de campo if. se tiene: ecuación 6 Despejando de la ecuación 5. Esta relación puede expresarse como: donde TL(s) es el par de carga y Td(s) es el par de perturbación.

o el diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8. 8.ecuación 8 Usando las ecuaciones 4. 5. 6. . y haciendo Td(s)=0. controlado por inducido. 7 y 8. se obtiene la función de transferencia: ecuación 9 Fig. Diagrama de bloques de un Motor de CC.