1.

Actividad Teórica: La primera actividad está compuesta de una serie de ejercicios que deberán ser desarrollados de forma analítica por cada uno de los estudiantes del grupo colaborativo. Para el desarrollo de la primera actividad se propone el siguiente esquema de control:

Ejercicio 1: Suponga que la función de transferencia de la planta es:

(a) Calcule la constante de error de posición Kp, el error en estado estacionario ante una entrada escalón unitario y el tiempo de establecimiento para la función de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado. Debemos primero hallar G(z) ( ) ( ) { ( ) }

( )

(

) {

(

)(

)

}

(

) {

(

)(

)

}

Se descompone en fracciones parciales el Segundo término para hallar su transformada Z ( ) ( ) ,
( ) ( )

-

(

)(

)

Se debe recordar que Ts=0.1 s ( ) ( ( )( ) )

Tenemos la función de transferencia, pero sin tener en cuenta la realimentación por tanto debemos hallarla

( ( ) ( ( ( )( ) )( ) ) ) ( ) ( ( { ( ( ) ) ) ) } Para el error en estado estacionario ante una entrada escalón Para hallar el tiempo de establecimiento se toma la planta y se iguala con la ecuación general de segundo orden para hallar sus parámetros: ( ) ( )( ) ( ) De lo anterior se puede deducir: ( )( ) Por lo cual para el establecimiento del 5% Para el establecimiento del 2% .

(b) Diseñe un controlador PI digital para que el sistema en lazo cerrado tenga un sobreimpulso máximo de 20% y un tiempo de establecimiento menor de 2 segundos.1 segundos. Suponga que el tiempo de muestreo es Ts = 0. para lo cual el controlador PI toma la forma: Asumimos el error en estado estable de por lo cual: ( ) ( ) [ ( ) ][ ( )( ] ( )( ) ) ( ) Tomando el límite con T= 0.1 s: ( ) . Para empezar se toma la función de transferencia pulso que ya se obtuvo: ( ( ) ) ( ) Se puede utilizar el método de cancelación de polos y ceros.

el error en estado estacionario ante una entrada escalón unitario para la función de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado.6732 de la planta se debe cumplir que: Con los valores obtenidos se puede reemplazar en la formula inicial: ( ) [ ][ ( ( ) ) ] ( ) Ejercicio 2: Suponga que la función de transferencia de la planta es: (a) Calcule la constante de error de velocidad Kv. y el margen de fase para la función de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo abierto. ( ) ( ) .Si se asume que el cero del controlador cancela el polo z= 1.

( ) ( ) { ( ) } ( ) { } ( ) ( )( ( ( ( )( )( ) ( ) ) ( ) ) * * * ( ( )( ) ) ( ( )( )( Para hallar el error en estado estacionario ante una entrada escalón debemos hallar primero la función de transferencia en lazo cerrado y el error de posición Kp ( ( )( ( )( ( ) ) ) ) ) ( (b) Diseñe un compensador en adelanto digital para que el sistema en lazo cerrado tenga un margen de fase de 50º y la constante de error de velocidad sea Kv = 2. Debemos hallar la función de transferencia de la planta ( ) ( ) { ( ) } ) ( ) ( ) ) ) ( ) ( ) ( ( ( ) )( .2 segundos. Suponga que el tiempo de muestreo es Ts = 0.

/ asumimos una función de transferencia para el Ahora podemos verificar la respuesta en frecuencia en matlab reemplazando k: num=[-0.996805 0] sys=tf(num.99317] den=[1 0.000665306 -0.Debemos pasar la función de trasferencia pulso a la función de transferencia G(w) mediante la transformación bilineal. por lo cual: ( ) ( )( ) ( ) Teniendo en cuenta que ( ) controlador digital Por lo que quedaría: ( *.den) margin(sys) grid .192664 1.

25 rad/s) 100 Magnitude (dB) Phase (deg) 50 0 -50 -100 270 225 180 135 90 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 Frequency (rad/s) Debemos diseñar un controlador que adicione un angulo de 500 sin afectar a k. Para calcular el factor de atenuación: Reemplazamos por el angulo: ( ) Encontramos el punto donde no esta compensada su magnitud y se reemplaza w=jv en la función de transferencia G(w): . Pm = 31.3 dB (at 3. teniendo en cuenta que se aconseja un margen de mas de entre 8 y 12 grados considerando el corrimiento de la ganancia en la frecuencia de cruce. dejaremos en 280 el angulo máximo de adelanto de fase.6 deg (at 1. Por lo tanto 50-31.6=18.Bode Diagram Gm = 14.4.22 rad/s) .

9 deg (at 1.4 dB (at 5.7 La frecuencia de cruce está dada por: √ De donde El compensador nos quedaría de la siguiente manera: ( ) Procedemos a tomar la función de transferencia completa y analizarla en el diagrama de bode: ( ) ( ) . /( * Bode Diagram Gm = 14. Pm = 48.41 rad/s) .71 rad/s) 40 20 Magnitude (dB) Phase (deg) 0 -20 -40 -60 270 225 180 135 90 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 Frequency (rad/s) .√ √ ( ) ( ) √ √ ( ) La frecuencia ficticia es igual a 1.

entonces ( ) ( ( ) ) Ejercicio 3: Suponga que la función de transferencia de la planta es: Diseñe un regulador digital por el método de ubicación de polos para que el sistema en lazo cerrado tenga un sobreimpulso máximo de 10%.La función de transferencia del compensador la pasaremos a términos de z mediante la transformada bilineal donde T=0. y un tiempo de establecimiento de 0. Elija el tiempo de muestreo de tal manera que se obtengan 20 muestras por cada ciclo.2. tomaremos para el establecimiento un 2%.5 s √ ( √ ) )) √ ( ) )) ( ( ( ( Teniendo la frecuencia natural podemos elegir el tiempo de muestreo: . el tiempo de establecimiento sea menor de 1 segundo y el error en estado estacionario ante una entrada escalón unitario sea cero. Primero hallaremos el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural teniendo en cuenta las condiciones dadas.

1 Procedemos a hallar la matriz de ganancia k mediante la ubicación de los polos | | √ Por lo tanto. podemos elegir un tiempo de muestreo T=0. el polo está ubicado en La ecuación característica para este sistema es ( )( ) Procedemos a hallar la función de transferencia pulso de nuestro sistema: ( ) ( ) ( ) ( ) { } ( ) ( ( ) ) ( ( ) ( ) ) ( ) ( ) { } ( ) ( ) { ( ) ( ) } ( ) Convertimos a espacios de estado: ( ( ) ) [ * ] + ( ) * + .Aproximando a 2.

donde debemos tener en cuenta que la velocidad debe ser mayor que la del sistema. Sea | | √ Es decir que encontramos que los polos deseados están en Su ecuación característica sería: ( )(( ) Utilizando la fórmula de Ackerman: ( )* ( ) + * + * + * + * + * +* + * + * + La ecuación del observador esta dada por: .Utilizando la fórmula de Ackerman: [ ][ ] ( ) ( ) [ [ ] * ]* + + * + [ ] * + Ahora diseñamos un observador.

( ( ) ) [ * ] ( ) ( ) + ( ) * + La ecuación del controlador esta dada por ( ) [ ( ) La función de transferencia para el sistema de lazo cerrado es: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] * ] + Ahora debemos buscar un factor de corrección k0 para la obtención 0 del error ante una entrada escalon. En este caso la función quedaría: ( ) ( ) ( ) ( ) Usamos el teorema del valor final el cual nos dice: ( ) ( ) ( ) por lo tanto: Para que el error sea cero debe cumplirse que ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) .

Actividad Práctica: La segunda actividad está compuesta de una serie de ejercicios que deberán ser desarrollados utilizando una herramienta de software como SCILAB o MATLAB®. ¿Los valores de tiempo de establecimiento y sobreimpulso corresponden a los encontrados en el inciso (b)? .( ) 2. Ejercicio 1: Con los valores del Ejercicio 1 de la Actividad Teórica. utilice SCILAB o MATLAB® para: (a) Dibujar la respuesta de la planta Gp (s) en lazo cerrado sin controlador ante una entrada escalón unitario ¿Los valores de ess y ts corresponden a los encontrados en el inciso (a)? Para la función en lazo cerrado: ( ) ( ( )( )( ) ) (b) Dibujar la respuesta del sistema con controlador en lazo cerrado ante un escalón unitario.

6 deg (at 1.41 rad/s) .71 rad/s) 40 20 Magnitude (dB) Phase (deg) 0 -20 -40 -60 270 225 180 135 90 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 Frequency (rad/s) Ejercicio 3: Con los valores del Ejercicio 3 de la Actividad Teórica.25 rad/s) 100 Magnitude (dB) Phase (deg) 50 0 -50 -100 270 225 180 135 90 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 Frequency (rad/s) (b) Dibujar el diagrama de Bode del sistema compensado. utilice SCILAB o MATLAB® para: (a) Dibujar el diagrama de Bode de la planta Gp (s) ¿El margen de fase corresponde al encontrado en el inciso (a)? Bode Diagram Gm = 14.22 rad/s) .4 dB (at 5. Pm = 48.Ejercicio 2: Con los valores del Ejercicio 2 de la Actividad Teórica.3 dB (at 3. utilice SCILAB o . Pm = 31.9 deg (at 1. ¿El margen de fase corresponde al encontrado en el inciso (b)? Bode Diagram Gm = 14.

6 1.8 0.MATLAB® para dibujar la respuesta del sistema en lazo cerrado con regulador digital ante un escalón unitario.4 0.4 1.2 0 0 10 20 30 40 50 60 70 Time (seconds) .2 1 Amplitude 0.6 0. ¿Los valores de tiempo de establecimiento y sobreimpulso corresponden a los encontrados en la parte teórica? Step Response 1.