Valter Moretti Dipartimento di Matematica Facolt` a di Scienze M.F.

N Universit` a di Trento

` SPECIALE: TEORIA DELLA RELATIVITA FORMULAZIONE MATEMATICA.
Con un’introduzione alla formulazione matematica della Relativit` a Generale. Corso di Fisica Matematica per le Lauree Magistrali in Matematica e in Fisica Facolt` a di Scienze MFN, Universit` a di Trento, anno accademico 2010-2011

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Scopi e Prerequisiti Matematici.
Il fine di queste dispense ` e quello di presentare una veste matematica rigorosa della struttura di base della Teoria della Relativit` a Speciale e introdurre le idee fondamentali della Teoria della Relativit` a Generale. Quindi l’accento non sar` a posto sulla Fisica (che, almeno per quanto riguarda la meccanica classica deve essere gi` a nota al lettore) ma sulla formalizzazione matematica rigorosa dei concetti fisici e sull’utilizzo di tecniche geometriche superiori. Le dispense sono divise in 8 capitoli, esse riguardano la formulazione geometrico differenziale della teoria della relativit` a speciale nella sua forma fisicamente elementare e la struttura del gruppo di Lorentz. L’ultimo capitolo concerne l’introduzione di alcune idee matematiche che stanno alla base della Teoria della Relativit` a generale. In queste parti, prima verr` a costruita ed esaminata a fondo, partendo dai postulati base di Einstein, la struttura causale dello spaziotempo (la struttura dei coni causali) esplicitandone il significato fisico. Verr` a poi esaminata la cinematica della teoria della relativit` a studiandone (da un punto di vista superiore matematicamente parlando) alcuni aspetti classici quali la dilatazione degli intervalli di tempo e la contrazione delle lunghezze. Infine si passer` a alla formulazione della dinamica mostrando come essa porti naturalmente al principio di equivalenza massa energia: E = mc2 . Nella stessa sede introdurremo la nozione di tensore energia-impulso. I capitoli 6 e 7 riguardano essenzialmente la struttura topologica del gruppo di Lorentz e teoremi di fattorizzazione di tale gruppo esaminati dal punto di vista della teoria dei gruppi di Lie matriciali e del teorema di decomposizione polare in dimensione finita. In particolare, nel capitolo 6 daremo alcune nozioni di teoria dei gruppi di Lie con particolare riguardo ai gruppi di Lie matriciali, studiando come esempio la struttura del gruppo O(3). Nel capitolo 7 studieremo la struttura del gruppo di Lorentz come gruppo di Lie matriciale e proveremo alcuni risultati di rappresentazione e decomposizione dei suoi elementi. Nell’ultimo capitolo introdurremo il pricipio di equivalenza di Einstein e ne mostreremo il suo contenuto geometrico differenziale usando coordinate normali Riemanniane adattate a geodetiche di tipo tempo. Mostreremo come una definizione naturale di “presenza di gravit` a ” in relativit` a (definita come presenza di accelerazione della deviazione geodetica) conduca naturalmente ad identificare la gravit` a con la curvatura (tensore di Riemann) dello spaziotempo. Successivamente introdurremo le equazioni di Einstein del campo gravitazionale. Infine daremo la nozione generale di sistema di riferimento in relativit` a generale, discutendo le implicazioni di tale definizione in riferimento alla convenzionalit` a del processo di sincronizzazione di Einstein. Dato che il corso ` e rivolto a studenti delle Lauree Magistrali (una volta dette Specialistiche) in Matematica e in Fisica ed a studenti di corsi di Dottorato di Ricerca, il livello della matematica usata non ` e elementare. I prerequisiti per poter comprendere appieno il contenuto di queste dispense consistono nel calcolo tensoriale (per es. vedi [1, 7]) e nella geometria differenziale delle variet` a dotate di metrica (per es. vedi [2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]). In particolare lo studente deve avere 2

nozioni elementari di geometria affine [9] e delle associate strutture differenziabili e metriche. Richiami di tali nozioni sono dati in Appendice A e in Appendice B. Ringraziamento. L’autore ringrazia V. Marini che si ` e preso cura di correggere gli errori di vario genere contenuti nella prima stesura di queste dispense e S. Avona e F.M. Gambetta per avere segnalato diversi refusi sulle versioni successive. L’autore ringrazia B. Cocciaro e T. Russo per rilevanti osservazioni concettuali e discussioni.

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. . . . . . . . 3. . . . .1 Dai postulati della Relativit` a speciale al gruppo di Poincar´ e. . . . . . . . 3 Lo spaziotempo della Relativit` a Speciale e la struttura causale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . .2 Orientazione temporale di una variet` a Lorentziana (M. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Orientazione temporale dei sistemi di coordinate minkowskiane. . . 1. . . . . 2.2 Principio d’inerzia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 I gruppi di Lorentz e di Poincar´ e. . . . . . . .1 Il sottogruppo ortocrono. . . . . . . . . . . . . . .1 Orientazione temporale indotta dai riferimenti inerziali in M4 . . . . . . . . . 2. .2 Alcune nozioni geometriche elementari in variet` a Lorentziana quadridimensionali (M. . . .2. . . . . . .3. . . . . .1 Costanza della velocit` a della luce. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Determinazione delle trasformazioni di coordinate tra riferimenti inerziali. . . .3. . . . . . . . . . .3 La struttura causale di M : causalit` a e linee di universo. . . . . 3.1. . . . 3. . . . . . . . . . . . 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1. . .2.1. . . . . . . . .2 Lo Spaziotempo ed i sistemi di riferimento. . . .2 IL gruppo di Lorentz ed il gruppo di Poincar´ e. . . . . . . . 1. 2. . . . . . . . . . . . . 3. .2. . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . .2 Sistemi di Riferimento inerziali. . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . .3 Riduzione a trasformazioni di Lorentz speciali. . . . g). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. . . .1. . 3. 2. .Indice 1 I principi fisici della Relativit` a Speciale. . . . . . . . . 1. . . . . . . . . . 4 . . . . 3. . . .1 Postulati della Relativit` a in sistemi di coordinate minkowskiane. . . . . . . . . 3. 7 7 9 12 13 14 15 15 17 17 17 20 25 30 33 33 35 35 38 39 42 44 46 46 48 49 . g).2 Relativit` a ed assolutezza dell’ordinamento temporale e la struttura causale di M4 . . 4 3. 3. .3. . . . . . . . . . . .3 Principio di Relativit` a. . . . . . . . . .3. . . . . . . . . .1 Il problema della sincronizzazione. . . 1. . 1. .1 Coni spaziotemporali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 I postulati fisici fondamentali della Relativit` a Speciale. . . . . . . . .1. . . . . . 1. . . . . . . . . . . . . . . . . .1 La crisi della visione classica. .1 Lo spaziotempo della Relativit` a Speciale. . . . . . . . .3. . . . . . . . . . .3 Struttura causale e convenzionalit` a della procedura di sincronizzazione einsteiniana. 2. . .

. . . . . . . . . . . .1 Fisica: il Principio di Equivalenza di Einstein. . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. . . 87 5. . . . . 95 5. . . . . 7. . . . .3 Teoremi di decomposizione e rappresentazione del gruppo di Lorentz. . . . . . . .3 Deformazione degli angoli. .2 Coordinate normali adattate ad una curva 5 . 4. .1 L’exponential map e le coordinate normali 8. . . . 51 53 57 58 63 66 71 74 75 77 4 Cinematica in Relativit` a Speciale. . . . 6. 4. 4. . . . . . .1 Nozioni elementari: Tempo proprio e Quadrivelocit` a. . . . . . . . . . . .1 Contrazione dei Volumi. .2 Contrazione delle lunghezze. . . 6. . . .4 Linee di universo come curve di tipo causale. . . . . . . .1 Richiami sui gruppi di Lie. . . . . . localit` a. . . .2 Gruppi di Lie di matrici. . . . . . 91 5. . 7 La struttura del gruppo di Lie O(1. . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Il tensore energia impulso. . . . . . quadriforza e quadrimpulso per punti materiali. . 105 105 110 116 121 126 126 131 141 143 147 147 150 151 154 . . . . . .2. . . . 4. . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . 3). . . . . . . . . . . . . .3 Il tensore energia-impulso. . . . . . . . . . . 79 5. . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Dinamica in Relativit` a Speciale: covarianza delle leggi fisiche ed equazioni della dinamica. . . . . .3.2 Le trasformazioni pure di Lorentz o “boosts” e la decomposizione gruppo di Lorentz. . . .3. . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . assegnata. . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . 85 5. paradosso EPR. . . . . . . . 3). . . 87 5.1 Teorema della divergenza in forma covariante. . . .2 Conservazione del quadri impulso e principio di equivalenza massa-energia. . .1 Legge di conservazione del quadri impulso. . . . . . . . . .2 Il tensore energia impulso per il fluido di materia non interagente. . . . . . . . . . . .4 Il tensore energia impulso del fluido perfetto. . .4 Teorema di rappresentazione di O(3) e SO(3). . . . Generale della Relativit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 5. . . . 80 5. . . . . . . . . . . 8 Le idee fisico-matematiche alla base della teoria 8. .4 3. .3. . . . . . . . Ancora sulla struttura causale: determinismo.1 Teorema “delle forze vive” relativistico. . .3. . . .1 Velocit` a di trascinamento e legge di composizione delle velocit` a 4. . . . . . . . . . . . . . . 8.2 Dilatazione degli intervalli di tempo e “paradosso” dei gemelli. . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . 8. . . .1 Nozione di massa. . . . attorno ad un punto. . . . 4.3. . . . . . . . . . . . .3 I gruppi di Lie O(3) e SO(3). . . . . 95 5. . 7. . 7. . . .2. . . . . . . . . . . . 6. . . . . . 104 6 Elementi di teoria dei gruppi di Lie matriciali. . . . 98 5. . . . . . del . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Le componenti connesse del gruppo di Lorentz. . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. . . . . . . . . . . . . 7.1 Il gruppo di Lie matriciale O(1. . . . . . . . . . . . . . . . .2 Il principio di equivalenza massa energia. polare . . .3 Peculiarit` a della cinematica relativistica. . . .2 Matematica: l’exponential map. . . .

. . . . . . . .3. . . . 6 .5. . . . .8. coordinate cartesiane e strutture differenziabili associate. . . .5. . . A. . . .2 Trasformazioni affini. . . . . . . . . 8. . . . 8. . .2 Il problema della metrica spaziale ed il legame con procedure di sincronizzazione non einsteiniane. . . . . . . . . . . . .3. .3 8. . . . . . . . .4. . . . . . . . . .5.3 Lo spazio di quiete del sistema di riferimento rotante. globalmente e localmente piatte. . Nozione generale di sistema di riferimento. . . . . . . . . B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 L’interpretazione di RG3: sistemi di coordinate localmente inerziali. . . . . . .2 Il principio di equivalenza in “forma forte” e l’equazione di conservazione del tensore energia impulso. . . 8. . . . . .3 La deviazione geodetica e la gravit` a come curvatura dello spaziotempo. . . . . . . . . . .2 Le equazioni di Einstein del campo gravitazionale.3 Isomorfismo naturale tra Tp An e lo spazio delle traslazioni. . . 157 158 160 161 164 165 167 168 168 173 178 181 181 181 182 183 184 184 186 186 187 A Richiami di geometria affine e strutture differenziabili associate. A. . . . . . . . . . . . . .4 Induzione di tensori (pseudo)metrici su ogni Tp An . . . . . . . . . . . . . . . . . A. . .4. . . . .5 La versione geometrica di RG3 e nozione relativistica di gravit` a. . . . . 8. . . . . .1 Prodotti scalari e pseudo prodotti scalari. . . 8. . . . . . . . . . . . . . . . . B. . . . .4 8. . . . . . . 8. . . . . . . . . . . .3. . . . . . . B Richiami di geometria differenziale (pseudo)riemanniana. . . . A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 (Pseudo)Metriche e variet` a (pseudo)riemanniane.3 Variet` a (pseudo)riemanniane. . . . . B. . . . . . . . . . . . .1 Il limite classico dell’equazione della geodetica. . 8. B.1 Sistemi di riferimento in Relativit` a generale.1 Spazi affini . . . .4 Metriche e pseudo metriche indotte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le equazioni del campo gravitazionale di Einstein. . . .

quando le equazioni dell’elettromagnetismo ebbero forma completa nelle famose Equazioni di Maxwell. e questo fu uno dei trionfi della fisica del 1800. In quest’ultima a differenza della teoria Speciale. 1. In particolare faremo uso della geometria differenziale fin da subito. In particolare si comprese. x2 . che la luce ` e un’onda elettromagnetica unificando la teoria dell’ottica con quella dell’elettromagnetismo. La formulazione che presenteremo nel seguito della Teoria della Relativit` a Speciale ` e ben pi` u avanzata dal punto di vista matematico della formulazione originale di Einstein del 1905 [11] pur conservandone il contenuto fisico. In questo capitolo ci occuperemo di costruire la struttura spaziotemporale della Teoria della Relativit` a Speciale. Dalla teoria delle equazioni di 7 . x1 . Le equazioni di Maxwell prevedono che.Capitolo 1 I principi fisici della Relativit` a Speciale. si comprese che l’invarianza galileiana discussa precedentemente non poteva essere estesa all’elettromagnetismo. la struttura geometrico differenziale ` e l’elemento centrale. 2 2 c ∂t ∂ (xi )2 i=1 Nel nostro caso Ψ ` e una qualsiasi componente del campo elettrico o magnetico e t. il campo elettromagnetico si propaghi sotto forma di onde elettromagnetiche in conformit` a con l’equazione di D’Alembert − 3 1 ∂2Ψ ∂2Ψ + =0. in assenza di sorgenti. Alla fine del 1800.1 La crisi della visione classica. a partire da Minkowski. La natura dello spaziotempo di variet` a differenziabile con metrica iperbolico normale venne infatti riconosciuta e studiata. cosa che Einstein non fece nella prima formulazione. x3 sono coordinate cartesiane ortonormali associate ad un sistema di riferimento. tra il 1905 e il 1916 anno della presentazione della Teoria della Relativit` a Generale da parte di Einstein. Non seguiremo un approccio storico.

che ha le dimensioni di una velocit` a. un raggio di luce partiva da una sorgente S e nel punto P . L’idea pi` u semplice che fu proposta per interpretare questo stato di cose ` e che l’equazione delle onde scritta valesse in realt` a solo in un particolare sistema di riferimento detto sistema di riferimento dell’etere. ma la velocit` a della luce dovrebbe dipendere dalla sua direzione rispetto alla direzione del moto della terra nel riferimento dell’etere. che ha velocit` a c in un particolare riferimento. E stituzione diretta e assumendo che i campi considerati siano propriamente campi vettoriali in ogni spazio assoluto. Le stesse equazioni di Maxwell da cui segue l’equazione delle onde di sopra non sono invarianti per trasformazioni di Galileo. sembrava comunque che l’elettromagnetismo. veniva diviso in due raggi da uno specchio semiriflettente. Due celebri esperimenti di questo genere furono effettivamente eseguiti nel 1887 da Michelson e Morley [12]. selezionasse un unico e particolare sistema di riferimento privilegiato. che la forma dell’equazione di sopra non ` e invariante sotto cambiamento di sistema di riferimento quando la trasformazione di coordinate ` e un elemento del gruppo di Galileo. Valutando la velocit` a della luce sulla terra lungo due percorsi ortogonali posti in direzioni opportune. ` facile verificare per soIl punto di contrasto con l’invarianza galileiana ` e per` o il seguente. si dovrebbero misurare delle differenze di velocit` a lungo i due cammini. Ulteriormente. Su un piano orizzontale che poteva orientarsi arbitrariamente attorno all’asse verticale. Si osservi che ci` o ha ripercussione anche nella fisica dei corpi materiali. Il contrasto sperimentale con le fondazioni stesse della descrizione spaziotemporale classica non tard` o per` o ad arrivare. Tali raggi percorrevano due percorsi rettilinei uguali ma reciprocamente ortogonali fino a raggiungere due specchi che li riflettevano indietro verso P . In quest’ordine di idee. appunto l’etere. perch´ e le onde elettromagnetiche interagiscono sui corpi materiali che portano cariche o correnti elettriche. fino ad allora trattati dalla meccanica classica. La stessa teoria di Maxwell fornisce il valore di c. Il risultato degli 8 . in cui si propagherebbero le onde elettromagnetiche. segue subito che la velocit` a dello stesso impulso deve essere differente se valutata in un altro sistema di riferimento. Si noti che ci` o non ` e comunque in contrasto con la descrizione spaziotemporale di base della meccanica classica che ` e indipendente dall’assunzione o meno dell’invarianza galileiana. esercitando su di essi delle forze.000 km/s in termini di grandezze elettrostatiche che possono essere misurate indipendentemente dal fenomeno di propagazione ondosa sopra descritto. se la terra non fosse in quiete con l’etere. Dal punto di vista fisico. la velocit` a della luce non dovrebbe avere un comportamento isotropo come prescritto dall’equazione di D’Alembert. a differenza della meccanica. tenendo conto che un impulso luminoso deve essere pensato come un’onda elettromagnetica. ` e alquanto improbabile che la terra nel suo moto attorno al sole si trovi perennemente in quiete nel riferimento dell’etere. All’interno di tale formulazione. al centro del piano. per cui ci si deve aspettare di poter valutare sulla terra una velocit` a della luce differente a seconda del momento. Da P venivano deflessi in S dove un fine interferometro valutava l’eventuale ritardo relativo del tempo di arrivo dei due raggi nel punto finale di ricongiungimento. tale sistema di riferimento avrebbe dovuto essere in quiete con il mezzo. Per tale motivo tale descrizione continu` o ad essere usata. Che il sistema di riferimento dell’etere fosse inerziale oppure no. si deve interpretare come la velocit` a delle onde elettromagnetiche indipendentemente dalla direzione di propagazione nel sistema di riferimento considerato. di circa 300.D’Alembert risulta che il parametro c.

e per fare coesistere la meccanica con l’elettromagnetismo. eseguiti con diverse modificazioni per valutare tutte le possibilit` a. Un punto di vista sul mondo fisico che permise (ad Einstein) di uscire dalla crisi della visione classica. Assumiamo quindi d’ora in poi che lo spazioPoincar´ e present` o una teoria molto simile alla teoria della Relativit` a di Einstein con sottili differenze dal punto di vista filosofico basate sul suo punto di vista convenzionalista. Queste ultime vennero costruite anche da parte di valenti teorici tra cui spiccano i nomi di Lorentz e Poincar´ e1 . ma ha ricevuto tali e tante conferme sperimentali che ` e ritenuta sicuramente pi` u vicina alla realt` a fisica di quanto non lo fosse la descrizione classica (che ne ` e una approssimazione in particolari regimi di “basse velocit` a”). anno in cui A. L’insieme degli eventi costituisce lo spaziotempo. vedi [13]. che non solo spiega il risultato di Michelson e Morley (bench´ e sembra che Einstein non fosse a conoscenza di tali esperimenti nel 1905). In questo approccio. ` e quello basato sulla nozione di evento e di spaziotempo. 1 9 . Einstein pubblic` o il suo articolo intitolato “Sull’ Elettrodinamica dei Corpi in Movimento” in cui vennero gettate le basi della Teoria della Relativit` a Speciale. tutto ci` o che accade deve ammettere una descrizione in termini di relazioni o coincidenze tra eventi. Noi non ci occuperemo di tutte queste teorie e considereremo unicamente la Teoria della Relativit` a Speciale. di Hausdorff ed a base numerabile) e differenziabile (per potere impostare equazioni differenziali che determinano l’evoluzione dei sistemi fisici). Questo fatto sperimentale ` e in diretto contrasto con la formulazione classica se si esclude la situazione altamente improbabile in cui la terra ` e sempre in quiete con l’etere. 1. Dal punto di vista fisico ` e naturale assumere. Si deve sottolineare che ogni evento ` e un ente assoluto. fu totalmente negativo: nessuna differenza di tempi di arrivo e quindi di velocit` a venne misurata in qualunque periodo dell’anno pur orientando l’apparato in qualunque direzione. ed ` e stato tacitamente assunto nella formulazione della meccanica classica. Tenendo conto della Relativit` a Speciale vengono progettati gli acceleratori di particelle del CERN in cui le particelle non possono pi` u essere trattate classicamente a causa delle loro altissime velocit` a relative (oltre che per la loro natura quantistica). individuata dall’assegnazione di tre coordinate spaziali ed una temporale. cio` e del tutto indipendente da ogni possibile osservatore o sistema di riferimento.2 Lo Spaziotempo ed i sistemi di riferimento. Le coordinate spaziotemporali che vengono assegnate agli eventi sono invece dipendenti dall’osservatore o sistema di riferimento.esperimenti. Il dibattito sulla differenza tra la teoria di Poincar´ e e quella di Einstein ` e tuttora acceso ed aperto. Basti dire che la Teoria della Relativit` a Speciale viene quotidianamente usata dalla tecnologia per produrre strumenti. che lo spaziotempo abbia una natura continua (cio` e una topologia localmente omeomorfa a R4 . Dal 1887 fino al 1905. Vennero proposte alcune teorie basate sul trascinamento parziale dell’etere da parte della terra assumendo completamente il corpus della meccanica classica. Da questo punto di vista tutto ci` o che accade o esiste deve essere decomponibile in eventi. Un evento ` e la minima determinazione spaziotemporale possibile. ma anche teorie pi` u radicali che mettevano in discussione alcuni punti della formulazione della meccanica classica. varie proposte furono avanzate per spiegare il risultato negativo di Michelson e Morley.

essi risultano di uguale lunghezza se sono in quiete nello stesso posto in un arbitrario riferimento inerziale e che tale fatto permane anche dopo che i regoli hanno subito diverse storie (incluse accelerazioni). una volta introdotti e discussi gli assiomi della Relativit` a.tempo sia una variet` a differenziabile a 4 dimensioni che indicheremo con M 4 . Dal punto di vista fisico dobbiamo assumere che per definire i sistemi di riferimento si siano definiti una classe di regoli rigidi ideali ed una classe di orologi ideali. I regoli ideali servono a definire la distanza usata nello spazio euclideo E3 F . in termini del tutto generali. i sistemi di riferimento sono pensabili. come ben 10 . con le dovute precisazioni fisiche. ammette dunque strutture di carattere metrico. oltre alla struttura topologica e quella differenziabile. quello relativistico. ma compatibile con l’idea euristica generale data sopra. Gli stessi atomi sono dei piccoli orologi nel senso che. Si noti che al secondo incontro gli orologi possono non risultare sincronizzati anche se erano stati sincronizzati al primo incontro. un sistema di riferimento F nello spaziotempo M 4 sia dato assegnando uno spazio euclideo tridimensionale reale E3 F detto spazio di quiete di F (con funzione distanza dF ) ed un diffeomorfismo (cio` e. in termini del tutto generali. implica che ci siano anche strutture metriche di tue tipi apparentemente distinti. quindi una corrispondenza biunivoca differenziabile con inversa differenziabile) ΦF : M 4 x → (tF (x). gli orologi ideali servono a definire le misure di intervalli di tempo tF del riferimento. Lo stesso criterio si applica per la nozione di idealit` a di orologi: presi due orologi essi risultano battere il tempo nello stesso modo quando sono in quiete nello stesso posto in un riferimento inerziale e tale fatto permane anche dopo che gli orologi hanno subito diverse storie. una volta riportati in quiete relativa in un arbitrario riferimento inerziale (anche diverso dal primo). come vedremo. come procedure fisiche per decomporre lo spaziotempo in spazio e tempo. In questo approccio. L’introduzione dei sistemi di riferimento nel senso precisato sopra. PF (x)) ∈ R × E3 F dove x → tF (x) ` e detta (funzione) coordinata temporale di F . Lo spazio di quiete di un riferimento E3 F corrisponde dunque allo spazio fisico tridimensionale euclideo in quiete con un laboratorio nel quale si eseguono esperimenti. corrispondenti alle misurazioni di “intervalli di tempo” e le misurazioni di “intervalli di spazio” tra coppie di eventi eseguite in ogni possibile sistema di riferimento. corrispondenti all’esistenza di strumenti di misura fisici corrispondenti. una volta riportati in quiete relativa in un riferimento inerziale (anche diverso dal primo). Esistono in natura orologi ideali? la risposta ` e positiva. emettono radiazione con frequenze determinate il cui periodo pu` o essere usato come il periodo di un orologio. L’idealit` a dei regoli significa che scelti due regoli arbitrariamente. In meccanica classica queste misure di spazio e di tempo tra due eventi fissati sono. Assumeremo pertanto che. Pi` u avanti. daremo una definizione formale di sistema di riferimento specializzata alla situazione relativistica. Lo spaziotempo classico e. si sono rivelati la migliore approssimazione di orologi ideali disponibile in natura. assegnare cio` e determinazioni spaziali e determinazione temporale ad ogni evento dello spaziotempo. La coordinata temporale corrisponde al tempo letto su orologi ideali posti in quiete in tutti i punti di tale spazio e preventivamente sincronizzati con qualche procedura che discuteremo successivamente. Tali orologi.

In realt` a le due strutture sono entrambe necessarie. a meno di costanti additive (corrispondenti alla possibilit` a di cambiare l’origine del tempo separatamente per ogni riferimento): tF = tF per ogni coppia di sistemi di riferimento F e F . con la coordinata temporale di ogni sistema di riferimento. Commenti 1. assolute: ci` o significa che esse non dipendono dal sistema di riferimento. ma in uno spazio di Hilbert complesso infinito dimensionale. Ogni Σt ` e quindi. Per quanto riguarda la coordinata temporale dei vari riferimenti. ` noto da molti anni che la struttura spaziotemporale come variet` (2) E a differenziabile quadridimensionale non ` e completamente adeguata a descrivere tutti i fenomeni fisici osservati in natura. che le strutture metriche spaziali e temporali sono invece relative al sistema di riferimento. per esempio. Per ci` o che riguarda i cosiddetti sistemi fisici quantistici. Similmente la distanza spaziale tra due eventi contemporanei non dipende nuovamente dal riferimento.noto. p ∈ Σt eseguite in differenti sistemi di riferimento doincidono con le misure assolute rispetto alla struttura metrica di Σt . Questa richiesta cade usualmente sotto il nome di assioma dello spazio assoluto. sono state incredibilmente feconde dal punto di vista fisico ed hanno avuto influenze fondamentali nello sviluppo di tutta la fisica del 1900. Il tempo assoluto ` e dunque una funzione T : M 4 → R definita a meno di costanti additive che si identifica. Precisiamo qualche dettaglio su quanto abbiamo appena detto. gli spazi di quiete dei vari riferimenti si identificano tutti. in fisica classica. La teoria della relativit` a ha costruito.1. (1) Le implicazioni del nuovo punto di vista relativistico. Sempre in meccanica classica. La geometria dello spaziotempo che ne consegue si ` e rivelata il linguaggio matematico per poter trattare di argomenti profondamente fisici come la nozione di causalit` a. insieme alla meccanica quantistica. Tale richiesta cade solitamente sotto il nome di assioma del tempo assoluto. in cui si introdice una geometria dello spaziotempo. come la produzione ed il decadimento di una particella. Da questo punto di vista i metodi ed il linguaggio della geometria (differenziale in particolare) e dell’analisi funzionale degli spazi di Hilbert sono entrati nella struttura delle teorie fisiche moderne come parte centrale. Come vedremo tra poco la rivoluzione della Relativit` a ha mostrato. per ipotesi. ma al contempo sono parti di una struttura metrica spaziotemporale assoluta che ha particolari propriet` a di simmetria (almeno fino a quando si trascura la descrizione relativistica dell’interazione gravitazionale) descritte dal cosiddetto gruppo di Poincar´ e (che include il gruppo di Lorentz). l’intervallo di tempo tra due eventi. Si assume che tutte le misure di distanze ed angoli tra due eventi p. uno spazio euclideo tridimensionale. A titolo di esempio si pu` o ricordare che la nozione di particella nelle 11 . una descrizione molto pi` u adeguata delle loro propriet` a fisiche non viene data in una variet` a differenziabile. ad ogni fissato tempo (assoluto!) t con l’ipersuperficie dello spaziotempo Σt = {p ∈ M 4 | T (p) = t} che si pensa essere dotata di struttura di spazio euclideo tridimensionale. in meccanica classica esiste una richiesta basta su apparenti evidenze sperimentali che precisa che. Sappiamo infatti che. basandosi sulle evidenze sperimentali citate nella precedente sezione. non dipende dal riferimento in cui si esegue la misura. detto spazio assoluto al tempo t. il linguaggio stesso ed il paradigma della fisica teorica di un secolo intero di ricerca.

Nella fisica classica si assume che esista il cosiddetto tempo assoluto: una funzione T : M 4 → R. Esistono differenti proposte: la teoria delle stringhe nelle sue differenti varianti. 331-334 (19 November 2009).1 Il problema della sincronizzazione. (2) prendiamo un terzo orologio O in moto senza accelerazione rispetto a F sull’asse contenente il segmento P Q. la loop quantum ` tuttavia importante precisare gravity e approcci vari basati sulla geometria non commutativa. o comunque non descritta da una variet` a di dimensione 4. l’origine del tempo per ciascun orologio. 2 12 . definisce il tempo in cui avviene quell’evento nel riferimento considerato.teorie quantistiche relativistiche viene data in termini di rappresentazioni unitarie irriducibili del gruppo (di Lie) di Lorentz. Quando l’orologio O passa per P lo sincronizziamo con quello fermo in tale punto. Nature 462. 1. A. simmetrica (se A ` e sincronizzato con B allora B ` e sincronizzato con A) e riflessiva (ogni orologio A ` e sincronizzato con se stesso). portiamolo in P . in assenza dell’assioma classico del tempo assoluto. con un fissato criterio. Successivamente sincronizziamo l’orologio in Q con O non appena quest’ultimo passa per Q. A priori. (3) lanciamo verso Q un segnale di velocit` a nota in F dall’orologio in P . Il tempo segnato dall’orologio che si trova in quiete con un evento. si possono immaginare alcune procedure per sincronizzare due orologi in quiete nei punti distinti P e Q di E3 F . Abdo ed al. che assegna ad ogni evento il suo tempo e che vieA. La nozione di coordinata temporale tF di un fissato sistema di riferimento F introdotta sopra. Come accennato sopra. riguardanti i cosiddetti γ -bursts. sincronizziamolo con l’orologio in P e riportiamolo in Q. Le richieste fisiche sulla nozione di sincronizzazione sono che: (a) permanere nel tempo una volta imposta su una coppia di orologi. cio` e scegliere. lavorando su coppie arbitrarie di orologi. (3) Si specula molto sulla eventuale natura non continua. A limit on the variation of the speed of light arising from quantum gravity effects. hanno abbassato la soglia per l’esistenza di fenomeni di quantum gravity (come la violazione della simmetria di Lorentz) ben sotto la scala di Planck2 . esaminiamone 3: (1) prendiamo l’orologio in Q. la procedura fisica per definire la nozione di coordinata temporale di un riferimento ` e quella di porre un orologio ideale in quiete in ogni punto dello spazio di quiete del riferimento e quindi sincronizzare a distanza tutti questi orologi. richiede ulteriori precisazioni. dello spaziotempo stesso a scale molto piccole: le scale di Planck ∼ 10−33 cm e 10−43 s alle quali dovrebbe apparire qualche teoria quantistica dello spaziotempo. (b) deve essere una propriet` a transitiva (se A ` e sincronizzato con B e B lo ` e con C allora A ` e sincronizzato con C). definita a meno di una costante additiva.2. Quindi sincronizziamo l’orologio in Q con quello in P tenendo conto della distanza tra P e Q e del tempo impiegato dal segnale a raggiungere Q. E che recenti osservazioni sperimentali eseguite con il telescopio spaziale “Fermi Gamma-ray”.

Si pu` o supporre come di fatto accade con orologi “ben fatti” che i problemi insorgano durante le fasi di accelerazione (e decelerazione). La Teoria della Relativit` a Speciale si basa su due o tre (a volte quattro) postulati fisici a seconda dei punti di vista. si pu` o ritenere valido lo schema classico. Ulteriormente. questo fatto non ` e ovvio. Nel caso (1) ci pu` o essere il problema. a meno di una costante additiva corrispondente alla scelta dell’origine del tempo ` chiaro che. In realt` a si pu` o provare che. lavorando con un orologio in moto rettilineo uniforme evita il problema di sopra. tale velocit` a pu` o dipendere dal moto del riferimento rispetto al mezzo in cui si propaga il segnale (ci` o pu` o anche dare luogo ad anisotropia). Questo fatto per` o inficia la procedura di sincronizzazione che tiene conto di ci` o che accade anche durante la fase di accelerazione. Si osservi per` o che la velocit` a di un segnale pu` o essere valutata con un unico orologio purch´ e il percorso seguito dal segnale sia chiuso. Si osservi tuttavia che dal punto di vista sperimentale la fisica classica funziona eccezionalmente bene quando le velocit` a in gioco sono piccole rispetto a quelle della luce. ammettendo che F sia inerziale. con alcuni commenti.ne misurato. si possa alterare il meccanismo di funzionamento dell’orologio a causa delle forze interne che si sviluppano3 . Tuttavia dato che non vogliamo ripristinare lo schema classico che sappiamo non essere in accordo con i fatti. Assumendo di spostare gli orologi con piccolissime accelerazioni e piccolissime velocit` a. che nello spostare l’orologio da Q a P con accelerazione iniziale e decelerazione finale. Questo fatto non ` e per nulla ovvio. ma assume che le differenze di velocit` a di orologi sincronizzati nello stesso posto non abbiano rilevanza fisica. Il caso (2). Bisogna in particolare verificare che almeno una delle tre procedure sia fisicamente sensata. 1. E esistenza del tempo assoluto misurato dagli orologi ideali implica immediatamente che queste procedure di sincronizzazione siano tutte equivalenti. Noi useremo tre postulati che elenchiamo nel seguito. Questa approssimazione ` e in realt` a un utilissimo principio guida che deve essere soddisfatto dalla fisica relativistica: tutte le leggi relativistiche devono ridursi a quelle classiche nel limite di piccole velocit` a.3 I postulati fisici fondamentali della Relativit` a Speciale. ma che gli orologi continuino a segnare il tempo nello stesso modo (ci` o ha senso confrontando coppie di orologi) una volta terminata la fase di accelerazione dopo un certo tempo di rilassamento. bisogna misurarla e per fare ci` o bisogna avere gi` a sincronizzato a distanza una coppia di orologi. da ogni orologio ideale. Il metodo (3) sembra condurre ad un circolo vizioso in quanto. 3 13 . per poter conoscere la velocit` a del segnale. Stiamo parlando in termini di forze ed accelerazioni che sono definite nello schema classico e ci´ o sembra incoerente con il discorso generale. l’ipotesi di per l’orologio in questione. il criterio (2) porta direttamente alla formulazione classica dello spaziotempo. con qualche altra ipotesi di carattere matematico. cio´ e che soddisfi i requisiti (a) e (b) di sopra. in fisica classica. dobbiamo esaminare criticamente le possibilit` a senza assumere a priori che diano luogo alla stessa nozione di sincronizzazione. Senza un modello preciso del funzionamento di orologio tale procedura ` e dubbia.

ma la procedura non ` e semplice. Tali nozioni portano ad una descrizione alternativa.2. le altre procedure di sincronizzazione devono potere essere modellizzate all’interno della teoria basata sulla procedura di sincronizzazione di Einstein.3. Sperimentalmente si vede che la nozione di sincronizzazione implicita in RS1 permanere nel tempo una volta imposta. RS1. soddisfacendo 14 . cio´ e soddisfi le richieste (a) e (b). Inoltre. Costanza della velocit` a della luce. Torneremo su questo punto discutendo la nozione di sistema di riferimento in Relativit` a Generale nel capitolo 8. che coincide con la procedura (3). (1) Si osservi che il postulato stesso fissa la procedura di sincronizzazione. Torneremo su questo punto discutendo la nozione di sistema di riferimento in Relativit` a Generale nel capitolo 8. la propriet` a di riflessivit` a` e verificata banalmente. Esistono sistemi di riferimento in cui. (3) Il postulato di Einstein implica immediatamente che la velocit` a della luce misurata su percorsi chiusi. indipendente dalla direzione di propagazione e dal riferimento. In realt` a si pu` o provare. anche considerando sistemi di riferimento non inerziali (come la terra). cio´ e nello spaziotempo ed usando il linguaggio geometrico adeguato. In ogni caso. mostrando in cosa consistano in pratica procedure di sincronizzazione differenti da quella einsteiniana. la velocit` a della luce nel vuoto assume lo stesso valore. che la condizione (a) ` e anch’essa soddisfatta come conseguenza teorica del fatto che la velocit` a della luce sia invariante se valutata su percorsi chiusi. possono esserci e di fatto ci sono. in quiete con i sistemi di riferimento citati nel postulato. Questo fatto ` e indipendente dalla procedura di sincronizzazione a distanza in quanto pu` o essere controllato sperimentalmente usando un unico orologio. ` importante notare che. con una opportuna procedura di sincronizzazione a distanza. una volta costruita la teoria adottando una procedura di sincronizzazione fisicamente ammissibile.1 Costanza della velocit` a della luce. mentre quella di simmetria e transitivit` a seguono dall’evidenza sperimentale dell’invarianza della velocit` a della luce misurata su percorsi chiusi (lasciamo la prova al lettore). (4) Riguardo alle condizioni (a) e (b) risulta che esse sono soddisfatte. ma fisicamente equivalente a quella della Relativit` a Speciale [15]. a priori.1. Tali unit` a di misura possono essere alterate. (6) Nel formulare RS1 ` e sottinteso che si ` e fatta una scelta delle unit` a di misura di tempo e spazio per tutti i riferimenti in questione. altre procedure di (5) E sincronizzazione differenti da quella implicita in RS1 che sono ugualmente fisicamente sensate (soddisfano (a) e (b) e implicano l’invarianza della velocit` a della luce valutata su percorsi chiusi). Questa scelta viene fatta enunciando un corrispondente principio. [14]). Commenti 1. Esso stato verificato sperimentalmente molte volte con esperimenti del tipo di quelli Michelson-Morley (vedi per es. La scelta del criterio di sincronizzazione adottato da Einstein per formulare la Teoria della Relativit` a Speciale ` e il (3) (una volta misurata la velocit` a della luce su un percorso chiuso). (2) Il contenuto fisico del postulato ` e proprio che (3) sia una buona procedura di sincronizzazione per una certa classe di riferimenti. sia costante ed indipendente dal riferimento.

Una volta assunta la definizione di sistema di riferimento data precedentemente.3. Principio d’inerzia.2 Principio d’inerzia.3 Principio di Relativit` a. reciprocamente e dagli altri corpi dell’universo. uno stato di moto scelto a piacimento a ciascuno dei punti materiali contemporaneamente. Il principio successivo riguarda i sistemi di riferimento inerziali. in generale non ` e possibile trovare un riferimento in cui poter assegnare. Punti materiali che soddisfano tale requisito di “lontananza” sono detti isolati. Se consideriamo invece un insieme di pi` u punti materiali. moltiplicando unit` a di tempo e di spazio per uno stesso fattore. inclusi i fenomeni elettromagnetici.ancora RS1. L’idea di fondo ` e di studiare il moto dei corpi quando sono posti a distanza molto grande dagli altri corpi dell’universo. L’ultimo principio di Einstein concerne l’estensione del principio di relativit` a galileiano a tutta la fisica. Proprio perch´ e non ` e in generale possibile fissare lo stato di moto di tanti punti materiali contemporaneamente mediate una scelta opportuna del riferimento.3. La nostra idealizzazione di corpo sar` a quella del punto materiale. cio` e un corpo fisico la cui struttura interna non sia rilevante e la cui evoluzione spaziotemporale sia descrivibile da una linea di universo. rispetto ad ognuno di essi. La classe dei sistemi di riferimento in RS1 coincide con quella dei sistemi di riferimento inerziali individuati dalla richiesta che. tutti i punti materiali isolati si muovano a velocit` a costante. essi sono individuati esattamente come nel caso classico in relazione al moto dei corpi isolati. eventualmente diverso per ogni riferimento. (1) Assumeremo che la nozione di punto materiale isolato sia assoluta. ` chiaro che avendo a disposizione un unico punto materiale nell’universo non hanno alcun E senso fisico proposizioni riguardanti il suo stato di moto in quanto questo dipende dalla scelta del riferimento e pu` o essere fissato arbitrariamente scegliendo opportunamente il riferimento.3. (2) Come in fisica classica si assume di poter disporre di un punto materiale isolato in ogni evento dello spaziotempo (per un intervallo temporale piccolo ma finito) e con velocit` a arbitrariamente scelta in direzione e modulo variabile dal valore zero fino ad almeno il valore della velocit` a della luce. cio´ e indipendente dal riferimento: se un punto ` e isolato in un riferimento lo deve essere in tutti gli altri. il postulato d’inerzia ha un contenuto fisico altamente non banale: esso afferma che esistano riferimenti in cui tutti i corpi isolati sono in moto a velocit` a costante (di valore dipendente dal corpo considerato) RS2. rispetto ad esso. 1. Commenti 1. 1. 15 . Il Principio d’inerzia o dichiara in particolare cosa succede quando allontaniamo a distanze grandissime un numero arbitrario di punti materiali.

Il principio implica che non sia in alcun modo possibile privilegiare un sistema di riferimento nella classe dei sistemi di riferimento inerziali tramite i risultati di esperimenti di fisica.1. in un qualsiasi altro sistema di riferimento preparando nello stesso modo l’apparato sperimentale. Le leggi della fisica assumono la stessa forma in ogni sistema di riferimento inerziale.RS3. Principio di Relativit` a. Nota 1. 16 . dato che possiamo riprodurre il risultato di un esperimento ottenuto in un certo sistema di riferimento.

D’ora in poi le lettere latine usate per denotare un indice potranno assumere tutti i valori 0.2.3. 2. Consideriamo un sistema di riferimento F in M 4 . ` e detto sistema di coordinate minkowskiane solidali con F .Capitolo 2 I gruppi di Lorentz e di Poincar´ e. x3 (P )) = X (P ) ∈ R3 F nello spazio di quiete E3 F di F ed una costante t0 ∈ R delle dimensioni di un tempo. Definiamo preventivamente dei sistemi di coordinate che ci saranno utili in tutto il seguito. b) ` e un qualsiasi parametro che soddisfa dx0 /du = 0 per ogni punto u ∈ (a. D’ora in poi il valore universale della velocit` a della luce sar` a indicato con c.1 Postulati della Relativit` a in sistemi di coordinate minkowskiane. 3. Nota 2.1.1. Quello che ora vogliamo fare in questa sezione ` e determinare la legge di trasformazione tra le coordinate cartesiane ortonormali solidali con due differenti sistemi di riferimento inerziali. Ci` o sar` a fatto usando i principi RS1 e RS2 pi` u altre ipotesi di carattere matematico o fisico matematico che enunceremo quando necessarie. 17 . Il sistema di coordinate globali indotto su M 4 ΨF : M 4 x → (ct(x) + ct0 . Fissiamo un sistema di coordinate cartesiane ortonormali ψF : E3 P → (x1 (P ). 1. In coordinate minkowskiane associate a F . 2. l’evoluzione di un punto materiale sar` a descritta in tali coordinate da 4 funzioni differenziabili xi = xi (u) i=0. Consideriamo un riferimento inerziale F . 2.1.1 Dai postulati della Relativit` a speciale al gruppo di Poincar´ e. b). x2 (P ). dove u ∈ (a. ψF (PF (x))) .

(2. La velocit` a del punto materiale rispetto a F avr` a componenti dxα dxα α du v = = c dx 0 . 2. b).2) D’altra devono essere ammissibili i moti alla velocit` a della luce in ogni direzione. (2. dt du Il modulo quadro della velocit` a in F vale v 2 = c2 (U α )2 dove U i := 0 )2 ( U α=1 3 dxi du . per qualche costante v0 > 0 delle dimensioni di una velocit` a. inoltre se il moto ` e rettilineo uniforme per u ∈ (a. b).F dei vettori tangenti nell’evento x alle linee di universo di punti materiali passanti per tale evento includa i vettori di Tx M associati a moti con velocit` a sufficientemente piccole in F ed in ogni direzione.    U ∈ Tx M 4  2 v0 0< (U α )2 < 2 (U 0 )2 ⊂ Cx. risulta subito che condizione necessaria e sufficiente affinch´ e il moto sia rettilineo uniforme rispetto a F ` e che.4) = dx0 du du du2 du du2 du du Si tenga conto che dx0 /du = 0 per ipotesi. (2. Se cj = 0.1) La teoria si deve ridurre a quella classica per piccole velocit` a in cui tutte le velocit` a sono ammissibili. (2. implica subito: d2 xi dxj d2 xj dxi − = 0 per ogni u ∈ (a. du2 du du2 du 18 . Di conseguenza assumeremo che l’insieme Cx. vale dxj /du = cj dx0 /du per certe costanti cj . allora dx0 /du = (cj )−1 dxj /du ed il fatto che il moto sia rettilineo uniforme per u ∈ (a. b). In virt` u di (2. 3.F dove U i := dxi du .mentre gli indici greci potranno assumere solo i valori 1. Calcoliamo esplicitamente le derivate di tali rapporti: Œ−2 ‚ 2 i Œ ‚ dxi d dx0 d x dx0 d2 x0 dxi du − . Di conseguenza ci aspettiamo che tutte le velocit` a fino a quella della luce siano ammissibili per cui    3 U ∈ Tx M 4 0 < (U α )2 ≤ (U 0 )2 α=1    ⊂ Cx. b).4).F dovr` a includere un cono aperto con asse attorno all’asse U α = 0. ossia si annulli il primo membro di (2. per ogni i. Ci` o equivale a dire che le derivate in u di tutti i rapporti di sopra sono nulle in (a.F dove U i :=  c α=1 3  dxi du .3) In particolare. dxi du dx0 du = costante .1) Cx. In altre parole.

x3 ) ∈ R4 e i = 0.6) la condizione v 2 = c2 si riscrive equivalentemente. y 1 . du2 du du2 du (2. il moto rettilineo uniforme di un punto materiale in un riferimento inerziale pu` o sempre essere pensato come dovuto al fatto che il punto materiale ` e isolato. 2. In definitiva il moto ` e rettilineo uniforme se e solo se: d2 xi dxj d2 xj dxi − = 0 per ogni u ∈ (a. du2 du du2 du Se viceversa valgono le identit` a di sopra allora ponendo j = 0 e dividendo per (dx0 /du)2 = 0 si ha che dxi d du =0 dx0 du du su (a. b) perch´ e dxj /du = cj dx0 /du. x1 .7) Consideriamo ora un secondo sistema di riferimento inerziale F con coordinate minkowskiane y 0 . 3. x2 . Dato che la nozione di punto materiale isolato non dipende dal riferimento e che abbiamo assunto di poter disporre di punti materiali isolati in ogni luogo e tempo (per intervalli di tempo piccoli ma finiti) con velocit` a arbitrarie (almeno nei limiti detti sopra). 1. In tal caso l’identit` a di sopra vale banalmente un’altra volta.Se il moto ` e rettilineo uniforme e cj = 0 allora dxj /du = 0 su (a. In particolare ci` o si applica anche per moti alla 19 . b) e i. 2. se il moto ` e rettilineo uniforme per u ∈ (a. 1. j = 0. i due sistemi di coordinate saranno legati da una trasformazione biettiva da R4 a R4 differenziabile.  (2. Data la natura di variet` a dello spaziotempo. 1. ηij dxi dxj =0. j = 0. y 3 . 2. b) e i. y 2 . du du (2. b) allora d2 xi dxj d2 xj dxi − = 0 per ogni u ∈ (a. ` e sottintesa la somma sugli indici ripetuti. Se teniamo conto della (2. x2 . con inversa differenziabile che formalmente esprimeremo come y i = y i (x0 .5) Vediamo ora come scrivere che la velocit` a del punto materiale considerato ha modulo pari a c. b) per cui il moto ` e rettilineo uniforme. x3 ) dove (x0 . Quindi. d’ora in poi. 3. 3. x1 . dove.1) e introduciamo la matrice η di coefficienti  η :=     −1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1     . Concludiamo che il moto rettilineo uniforme di un punto materiale (isolato o no) in un riferimento inerziale deve essere descritto come moto rettilineo uniforme in ogni altro sistema di riferimento inerziale.

x3 (u)) . 1. Il problema iniziale si riduce a quello di voler determinare la pi` u generale trasformazione biettiva 4 4 da R in R differenziabile y i = y i (x0 . 1. du ∂xp ∂xq ∂xr ∂x ∂x ∂x dxp dxq du du 20 (2. 2. 3. ovvero d2 y i dy j d2 y j dy i d2 xi dxj d2 xj dxi − = 0 se − =0 (2.9) du du du du dove la linea di universo ρ ` e rappresentata in coordiniate minkowskiane di F con le funzioni i i differenziabili x = x (u). valgono le identit` a d2 y i dy j d2 y j dy i − du2 du du2 du = + ∂y i ∂y j ∂xp ∂xq ‚ Œ d2 xp dxq d2 xq dxp − du2 du du2 du ‚ Œ dxr ∂ 2 y i ∂y j ∂ 2 y j ∂y i − p q r . i = 0. x1 . x2 (u). soggette al vincolo (2. e in quelle di F con le funzioni differenziabili y i = y i (u). Ora passeremo a trarre due utili conseguenze matematiche di (a) e (b) che determineranno la soluzione generale del problema. x3 ) dove (x0 . 2. i = 0. tale che soddisfi (a) e (b) di sopra per ogni scelta della curva di universo ρ usata in (a) e (b) con le richieste ivi fatte. x1 . x3 ) ∈ R4 e i = 0. un punto materiale con linea di universo ρ : u → M 4 si muove alla velocit` a della luce in F se si muove alla velocit` a della luce in F . 1.3) in ogni evento attraversato. 2. Trattamento di (a). x2 . x3 ) ∈ R4 e i = 0.8) du2 du du2 du du2 du du2 du dove la linea di universo ρ ` e rappresentata in coordiniate minkowskiane di F con le funzioni differenziabili xi = xi (u). x1 . x1 .velocit` a della luce che possono sempre pensarsi come propri di segnali luminosi. 3. 1. (2. 3. Ovvero dxi dxj dy i dy j = 0 se ηij =0. (b) in particolare. x2 . x3 ) dove (x0 . Essendo y i (u) = y i (x0 (u). soggette al vincolo (2. x2 . Abbiamo allora la seguente coppia di richieste sulla trasformazione y i = y i (x0 . (a) in virt` u di RS2 il moto di un punto materiale con linea di universo ρ : u → M 4 appare rettilineo uniforme in F (per un certo intervallo di tempo) se appare rettilineo uniforme in F (per un corrispondente intervallo di tempo).1. 3. 2.3) in ogni evento attraversato.2 Determinazione delle trasformazioni di coordinate tra riferimenti inerziali. in virt` u di RS1. x1 (u). ηij 2. x2 . e in quelle di F con le funzioni differenziabili y i = y i (u).10) .

per i coefficienti del terzo ordine deve essere: ∂ 3 P(x) (ij ) ∂U a ∂U b ∂U c =0.e quindi. In particolare. j.2)). di conseguenza si annulla ovunque.14) In tal modo la condizione (b) si riscrive ηij U i U j = 0 implica ηij In altri termini ηx (U. U ) = 0 se η (U. du du (2. x 5 ∂xc ∂xk ∂xj (2. come un polinomio P(x) [U 0 . U 1 .16) ∂y i ∂y j |x |x U p U q = 0 . Notiamo che ηij dy i dy j = du du ‚ ∂y i ∂y j ηij p q ∂x ∂x Œ dxp dxq . a.11) dove le componenti di U ∈ Tx M 4 . in virt` u di (7).11) pu` o pensarsi. U 2 . b.15) . 21 (2. l’identit` a trovata 4 implica la seguente utile conseguenza di (a) valida in ogni evento x ∈ M : ∂ 2yi ∂y i ∂y i | = Ψ ( x ) | + Ψ |x x a x b ∂xa ∂xb ∂xb ∂xa dove Ψk (x) := 1 ∂ 2yj ∂y c | |x . U 3 ] nelle variabili U i . ∂xp ∂xq (2. Tale polinomio si annulla in un insieme aperto per la condizione (2. cio` e tutti i suoi coefficienti sono nulli. in ogni evento x vale Œ ‚ 2 i ∂y j ∂ 2yj ∂y i ∂ y p q r |x |x − p q |x r |x . 0 = U U U ∂xp ∂xq ∂xr ∂x ∂x ∂x (2. U ) = 0 . j fissati. a x e i.12) Trattamento di (b).3) (in realt` a ` e sufficiente la condizione pi` u debole (2. Il (ij ) secondo membro di (2. Il calcolo esplicito del primo membro produce le identit` a che devono valere in ogni evento x ∈ M 4 e per ogni scelta degli indici i. U i = dxi /du si riferiscono ad un moto rettilineo uniforme di un punto materiale e sono valutate quando la corrispondente linea di universo passa per x.13) (2. c: ∂ 2 y i ∂y j ∂ 2 y i ∂y j ∂ 2 y i ∂y j ∂ 2 y j ∂y i ∂ 2 y j ∂y i ∂ 2 y j ∂y i + + − − − =0 ∂xa ∂xb ∂xc ∂xb ∂xc ∂xa ∂xc ∂xa ∂xb ∂xa ∂xb ∂xc ∂xb ∂xc ∂xa ∂xc ∂xa ∂xb Moltiplicando per ∂xc /∂y j ed effettuando una somma sugli indici ripetuti.

La prima richiesta implica che: c0α = 0 per ogni α = 1. deve essere: ηx = λ(x)η .β =1 α V α V β (cαβ + c00 δαβ ) = 0 per ogni V ∈ R.β =1 V α V β (cαβ + c00 δαβ ) = 0 per ogni V ∈ R. ` e soggetto alla restrizione (2. ossia xt Ay + y t Ax = 0. con componenti U k = dxk /du rispetto alla base associata in x dalle coordinate minkowskiane di F .17) In particolare vale η (U. La condizione ηx (UV . dato che At = A. se indichiamo con λ(x) il coefficiente −c00 . tenuto conto della simmetria dei coefficienti cαβ + c00 δαβ . si ha che devono valere entrambe le condizioni: 3 3 ρ 2 α=1 |V |V α c0α + α. ∂xp ∂xq 3 (2. scegliendo inizialmente un vettore colonna di numeri V ρ ∈ R e poi il vettore colonna dei numeri −V ρ ∈ R. implica che1 cαβ + c00 δαβ = 0 cio´ e: cαβ = −c00 δαβ .β =1 V α V β cαβ = 0 per V ∈ R. Ma allora devono valere separatamente le condizioni: 3 3 ρ |V |V α c0α = 0 α=1 ρ e α. e la forma quadratica ηx ` e definita da ηx (U.β =1 3 3 V α V β (cαβ + c00 δαβ ) = 0 e −2 |V |V α c0α + α=1 α. per cui deve essere xt Ay = 0 per ogni scelta di x. 2. U ) = 0 e quindi ηx (U. vale anche y t Ax = xt Ay . Questo ` e possibile solo se: cαβ = −c00 δαβ e c0α = 0.β =1 V α V β (cαβ + c00 δαβ ) = 0 per ogni V ∈ R. cαβ = cβα . Se A ` e una matrice simmetrica n × n e vale ut Au = 0 per ogni u ∈ Rn . t 1 22 . 3. U ) := ηij ∂y i ∂y j |x |x U p U q . Ma. ponendo u = x + y abbiamo: t x Ax + y Ay + xt Ay + y t Ax = 0. che significa A = 0. U ) = 0 se (U 0 )2 = (U α )2 . V Rappresentiamo ηx con la matrice simmetrica di coefficienti c00 . UV ) = 0 si riscrive: 3 3 c00 |V |2 + 2 α=1 |V |V α c0α + α. In definitiva.dove il vettore U ∈ Tx M 4 . La seconda. y ∈ Rn .3). Ossia 2 ρ 3 3 |V |V c0α + α=1 α. Infatti. dove |V | := α 2 Un vettore di questo tipo si ottiene ponendo UV α=1 (V ) . α=1 È 3 0 = |V | e U α = V α . c0α = cα0 .

le soluzioni di sopra implicano che per ogni i = 0. il sistema (2. Concludiamo che l’unica soluzione del sistema (2. L’ultimo membro ` e banalmente differenziabile. il sistema produce Ψs = 0 per s = 1.19). tenendo conto che la matrice jacobiana di passaggio dalle coordinate x0 . ∂xj λ(x) = costante .dove x → λ(x) ∈ R ` e una funzione arbitraria. y 1 .22) (2. q p ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂xr Usando ancora la (2.12). Infine tenendo ln λ conto che tutte le funzioni Ψr sono nulle. 3.18). ∂xp ∂xq dove x → λ(x) ` e una funzione strettamente positiva e differenziabile. 2. 3: Ψk (x) = 0 . ∂y i |x = costante .18) esprimendo le derivate i seconde delle y tramite (2.23) . ∂xr Per concludere. 3.21) Da (2.18) Infine.20) (2. interpretando le forme quadratiche come matrici reali 4 × 4 risulta subito ∂y i ∂y j |x |x . ∂xr (2. per ogni x ∈ M e k = 0. 2. 23 (2. 1. Concludiamo che (b) implica che 3λ(x) = tr(ηx ) = δ pq ηij ∂y i ∂y j |x |x = λ(x)ηpq . moltiplichiamo entrambi i membri per ηqs e sommiamo sull’indice q il risultato finale. ottenendo: Ψp ηrq + Ψq ηpr + 2Ψr ηpq = 3 Ψp δrs + q =0 Ψq ηpr ηqs + 2Ψr δps = ∂ ln λ δps . ∂xp ∂xq dove la traccia ` e quella ordinaria per matrici 4×4. x3 alle coordinate y 0 . Tenendo conto di ci` o ed assumendo s = 0. dallo stesso sistema si ricava anche Ψ0 = 0. ∂xr (2.19) Consideriamo tale sistema come un sistema algebrico nelle incognite Ψr e ∂ ln λ/∂xr . 1.19) fornisce ∂∂x r = 0 per r = 0.17) e del teorema di Sylvester sulla permanenza della segnatura [9] di una forma quadratica sotto l’azione di una trasformazione di similitudine. y 3 ` e invertibile. In tal modo si ottiene –‚ Œ ‚ Œ ™ ∂y i ∂y i ∂y j ∂y j ∂y j ∂y i ∂λ ηij Ψp r + Ψr p + Ψq r + Ψr q = ηpq . nelle ipotesi di validit` a di (a) e (b) deriviamo in xr la (2. p = r = 1. 1. ∂ ln λ = 0. 2. tenendo conto del fatto che 3 q =0 ηuq ηqs = δus . x2 . 3. 2. inoltre λ(x) ` e strettamente positivo a causa di (2. ηij (2.13). Tale funzione ` e differenziabile perch´ e. 3. x1 . Scegliendo p = r = 0 e insieme a s = 1. l’identit` a trovata si riduce a ∂ ln λ ηpq . y 2 . 2.

y 2 . y 2 . (b) la validit` a del principio di costanza del valore c della velocit` a della luce RS1. In definitiva abbiamo provato il seguente teorema: Teorema 2. abbiamo ottenuto che. Infatti. e cio´ e: y i = C i + Λ i j xj . x3 e che F sia un secondo riferimento dotato di coordinate minkowskiane y 0 .24) dove i 4 coefficienti C i ∈ R sono arbitrari e i 16 coefficienti Li j ∈ R soddisfano le relazioni ηij Li p Lj q = λ ηpq . le trasformazioni lineari di sopra preservano il moto rettilineo uniforme (basta notare che se la condizione (2. dove λ > 0 ` e una costante. y 1 . le matrici Λ di coefficienti Λi soddisfano la relazione di Lorentz: Λt η Λ = η . avremmo da (2. x2 .7) che un punto materiale in moto alla velocit` a della luce in F ` e visto in F in moto alla velocit` a della luce. Assumendo: (a) la validit` a del principio d’inerzia RS2. per costruzione.1. x2 .24) che dovr` a essere: √ (2.27).Mettendo tutto insieme. (2.25) y i = C i + λ Λ i j xj . a causa della linearit` a. x3 e y 0 . Ulteriormente la condizione (2.27) Supponiamo viceversa che F sia un riferimento inerziale dotato di coordinate minkowskiane x0 . possiamo sempre ridurci alla trasformazione indotta dai coefficienti Λi j := λ−1/2 Li j .26) e (2. (2. in particolare adottando la procedura di sincronizzazione einsteiniana. avremmo allora: y i = C i + Λ i j xj . y 3 riferite a due riferimenti inerziali rispettivamente F e F deve essere della forma: y i = C i + Li j x j (2. y 1 . E essere inerziale perch´ e.5) ` e soddisfatta nel riferimento F . y 3 ` immediato verificare che F deve che sono connesse alle precedenti tramite (2. Si noti che se ridefiniamo le unit` a di misura dello spazio e del tempo del riferimento F dilatando di un fattore comune λ1/2 (ci` o non ` e in contraddizione con i postulati della Relativit` a come precisato dopo RS1). la trasformazione di coordinate minkowskiane x0 .27) assicura immediatamente tramite (2. risulta essere soddisfatta anche in F ) e la nozione di punto materiale isolato ` e assunta essere indipendente dal riferimento. x1 .26) j dove i coefficienti C i ∈ R sono arbitrari e. definendo nuove coordinate minkowskiane su F date da √ j j x := λx . Indicando nuovamente senza la barra le coordinate associate a F . x1 . 24 .

tenuto conto 25 . Tuttavia noi non ci occuperemo qui della richiesta generale dell’isotropia ed assumeremo direttamente che si possano scegliere una volta per tutte i coefficienti λ pari a λ = 1 per ogni coppia di riferimenti inerziali. Possiamo ora introdurre i gruppi di Lorentz e Poincar´ e tramite il seguente teorema che prova che le trasformazioni tra coordinate minkowskiane ottenute nella sezione precedente. . Dalla (2. Un’ipotesi abbastanza debole per ottenere questo risultato ` e la richiesta che per ogni coppia di riferimenti inerziali Fi . Fj distinti vi sia un terzo riferimento inerziale Fk per il quale valga λki = λkj . j. . . 2. (2.26) con C i ∈ R e la matrice dei coefficienti Λi j soddisfacente (2.2 IL gruppo di Lorentz ed il gruppo di Poincar´ e.2.28) Scegliendo i = j = k e poi i = j si hanno in particolare le relazioni λii = 1 .27). una volta per tutte in tutti i riferimenti inerziali. se i. λij indica il coefficiente λ che si ottiene esprimendo la legge di trasformazione (2. Una questione che si deve porre fisicamente ` e allora la seguente. (2) Pi` u precisamente (previa una eventuale ridefinizione delle unit` a di misura di lunghezze spaziali ed intervalli temporali nei riferimenti inerziali in conformit` a con la validit` a dei principi sopra assunti) le trasformazioni (2. al fine di poter usare sempre la legge di trasformazione (2. . 2. 3} . . c] (2. . cio´ e che le unit` a di misura possano essere fissate. (2. x3 sono relative al riferimento j . 2.29) si ` possibile mostrare che l’esistenza di Fk suddetto ha immediatamente che deve essere λij =1 . k ∈ {1.(c) di poter disporre di un punto materiale isolato in ogni evento dello spaziotempo per un intervallo di tempo finito (rispetto a qualche riferimento inerziale).25) quando le coordinate y 0 . se si assume tale ipotesi. Per costruzione deve risultare: λij = λik λkj . allora vale quanto segue. 1 λik = λ− ki . non ` e possibile concludere a questo punto che λik = 1. y 3 sono relative al riferimento i mentre le coordinate x0 .29) In base alle ipotesi fino ad ora fatte. ♦ Nota 2. . .28) e dalla seconda in (2. sono tutte e sole le trasformazioni di sistemi di coordinate minkowskiane solidali con i rispettivi sistemi di riferimento inerziali. Al fine di ottenere λ = 1 abbiamo sfruttato la possibilit` a di ridefinire dilatando o contraendo se necessario le unit` a di misura dei singoli riferimenti inerziali (senza alterare il valore della velocit` a della luce).3). 3. (d) che la velocit` a dei punti materiali nei riferimenti inerziali possa avere componenti in ogni direzione e verso e di modulo compreso almeno nell’intervallo [0.26) tra i corrispettivi sistemi di coordinate per ogni coppia di riferimenti inerziali. Consideriamo tre arbitrari sistemi di riferimento inerziali Fl con l = 1. E ` e conseguenza dell’ipotesi di isotropia delle leggi fisiche formulate nei riferimenti inerziali. (1) La legge di trasformazione tra due sistemi di coordinate minkowskiane solidali con due rispettivi sistemi di riferimento inerziali deve essere lineare.

3). 3). 3) ` e chiuso rispetto alla trasposizione di matrici. IO(1. sottogruppo del gruppo delle funzioni biettive da R4 in R4 detto Gruppo di Poincar´ e2 . Λt η Λ = η implica (det Λt )(det η )(det Λ) = det η = −1 ossia (det Λ)2 = 1.2. R) detto Gruppo di Lorentz. Per tale motivo det Λ = 0 e quindi esiste Λ−1 se Λ ∈ O(1. 3) ` e un gruppo sottogruppo di GL(4. per cui Λη Λt = Λ(η Λ)−1 = ΛΛ−1 η = η . con  (2. notiamo che se Λt η Λ = η allora (Λt η Λ)−1 = η −1 ossia Λ−1 η Λ−1t = η . 3) allora vale anche Λη Λt = η . Λ soddisfacenti Λt η Λ = η . ed in particolare la lettera I . O(1.  (2. se Λ t η Λ = η e Λt η Λ = η allora banalmente Λ t Λt η ΛΛ = η per cui (ΛΛ )t η ΛΛ = η . A tal fine notiamo che la matrice identit` a soddisfa (2. Applicando la chiusura rispetto alla trasposizione otteniamo che Λ−1 = 2 Il simbolo IO(1.30) η :=     −1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1     . ossia Λ−1t ∈ O(1. 26 . (2) L’insieme delle trasformazioni da R4 in R4 definite da P(C.2. 3) ` e chiuso rispetto al prodotto di matrici ed all’operazione di inversa.32) con C ∈ R4 . Infatti. notiamo che dal teorema di Binet. Per concludere riguardo alla chiusura rispetto all’inversa. moltiplicando ambo membri di Λt η Λ = η per Λη a sinistra e tenendo conto che ηη = I .Λ) : R4 X → C + ΛX .) (1) L’insieme delle matrici reali 4 × 4.30) per cui ` e sufficiente provare che O(1. R).31) formano un gruppo. D’altra parte. Per quanto riguarda la chiusura rispetto all’operazione di inversa. 3) ` e chiuso rispetto all’operazione di trasposizione di matrici. Ci` o prova che O(1. 3) formano un gruppo. Quindi O(1. Teorema 2. (I gruppi di Lorentz e di Poincar´ e. si ha Λη Λt η Λ = Λ . ♦ Dimostrazione. O(1. e Λ ∈ O(1. Per prima cosa proviamo che O(1. 3). Per quanto riguarda il primo punto.dell’osservazione 2. se Λ ∈ O(1. 3). notiamo che. sottogruppo di GL(4. 3). (2. deriva dal fatto che il gruppo di Poincar` e si chiama anche gruppo pseudo ortogonale inomogeneo. formano un gruppo. 3) ` e chiuso rispetto al prodotto di matrici.

Λ−1 ) ed il secondo membro ` e ben definito ed ` e ancora elemento dell’insieme di trasformazioni consi− 1 derato perch´ e Λ ∈ O(1. m) dove n. m sono interi non negativi ` chiaro che arbitrari con m > 0. 3) se Λ ∈ O(1. 3) se Λ . Per quanto riguarda la chiusura rispetto al calcolo dell’inversa notiamo che se P(C. 3). {βb }b∈B ` e una classe di automorfismi gruppali su A (cio´ e isomorfismi gruppali βb : A → A) che rappresentano B . per ogni Λ ∈ O(1. −1 P( C.32) con C = 0 e Λ = I appartiene all’insieme considerato di trasformazioni e P(0. dove aβb (a ) ` e il prodotto gruppale in A di a e βb (a ).Λ) sono nell’insieme di trasformazioni considerato P(C . In questo caso il prodotto su A × B ` e definito come: (a.I ) ` e la funzione identit` a 4 4 da R in R . (1) La scrittura O(1. b ) := (aβb (a ). Per ogni coppia di gruppi A. 2 Nota 2. bb ) . 3) se Λ ∈ O(1. si pu` o costruire una struttura gruppale su A × B detta prodotto semidiretto dei gruppi A e B .Λ Λ) ` e ancora una trasformazione dell’insieme considerato perch´ e Λ Λ ∈ O(1.(Λ−1t )t ∈ O(1.3. b ∈ B . Λ ∈ O(1. 3). come provato sopra. m) = O(m). E per n = 0 si ritrovano i soliti gruppi ortogonali O(0. 3) ` e un prodotto semidiretto del gruppo (abeliano) delle traslazioni di R4 e del gruppo di Lorentz O(1. 3) ` e un sottocaso di una classe di gruppi ciascuno dei quali ` e indicato con O(n. Risulta ovvio che IO(1. 27 . (2) Se A e B sono gruppi. se vale βb ◦ βb = βbb per ogni coppia di elementi b. 3) ` e riferita al numero di volte in cui appare −1 (una volta) ed al numero di volte in cui appare +1 (tre volte) nella matrice diagonale η . 3) come provato sopra. dove ◦ ` e l’usuale composizione di funzioni e bb ` e il prodotto gruppale in B di b e b .Λ) ` e nell’insieme di trasformazioni considerato. Nel caso in cui βb = idA per ogni b ∈ A. notiamo che la trasformazione (2.Λ ) e P(C. Il gruppo O(1. m) sono invertiti rispetto alla notazione usata qui.Λ) = P(C +Λ C. B dotata di una classe di automorfismi gruppali su A che rappresentano B . Per quanto riguarda la seconda parte del teorema. Tali gruppi vengono detti genericamente pseudo ortogonali. Per quanto riguarda il primo punto esso ` e di immediata prova perch´ e se P(C . con automorfismi βΛ definiti come: βΛ C := ΛC . b) (a .Λ ) ◦ P(C.Λ) = P(−Λ−1 C. 3). Si dimostra facilmente che il prodotto definito sopra rende A × B un gruppo. Di conseguenza ` e sufficiente mostrare che l’insieme di trasformazioni considerato ` e chiuso rispetto alla composizione e all’operazione di calcolo dell’inversa. Precisiamo che in alcuni testi i significati di n e m in O(n. 3) e ogni C ∈ R4 . la struttura di gruppo costruita prende il nome di prodotto diretto dei gruppi A e B .

35) 3 = γ (x − vt) . 2. In questo modo abbiamo ritrovato il fatto fisicamente ovvio.1. che all’interno dell’insieme delle trasformazioni di coordinate tra due riferimenti ci devono anche essere la trasformazioni di coordinate all’interno di uno stesso riferimento. Si prova immediatamente. (2. ossia una matrice reale 3 × 3 tale che Rt R = I . ed esattamente come avviene per il gruppo di Galileo. 3) si ha che deve essere 3 −1 = η00 = −(Λ0 0 )2 + α=1 Λ0 α Λ0 α . 1. Si considerino le trasformazioni dette trasformazioni speciali di Lorentz lungo l’asse x3     Λ :=  È dove γ := 1/ 1 − v 2 /c2 e v ∈ (−c.33) c x 1 = x1 . Mostrare che se Λ ∈ O(1. x 3 (2. 28 (2. Esempi 2. usando la definizione del gruppo di Lorentz che la matrice     ΩR :=  1 0 0 0  0    0 R 0  ` e un elemento del gruppo di Lorentz.36) . Se Λ ∈ O(1. 2. che questa trasformazione ` e un elemento di tale gruppo.Esercizi 2. Come vedremo pi` u avanti. una matrice del gruppo di Lorentz pu` o infatti essere decomposta in pi` u parti di cui solo una parte coinvolge la cinematica. c).34) γ 0 0 −γv/c 0 1 0 0 0 −γv/c 0 0 1 0 0 γ      x 2 = x2 . (2. Similmente P(C. Si verifica subito. per cui la risposta ` e negativa. Gli aspetti interessanti che differenziano la cinematica relativistica da quella classica sono riferiti a tale parte della decomposizione di un elemento del gruppo di Poincar´ e. applicando la definizione del gruppo di Lorentz. Si consideri una matrice R ∈ O(3). Dalla definizione di O(1. 1.ΩR ) ` e nel gruppo di Poincar´ e per ogni 4 C ∈ R .1. L’azione esplicita della matrice di sopra ` e la seguente. 3) pu` o accadere che Λ0 0 = 0? Soluzione. cio` e trasformazioni che non coinvolgono velocit` a relative. 3) allora Λ −1 = η Λ t η . v t = γ (t − 2 x3 ) .

36). x 1 . Infatti.33) risulta subito che se due eventi p. Otteniamo in tal modo: x1 (t) = x 1 . v2 γ (v/c) = 1 + 2 + o 2c ‚ Œ v4 c4 . Vediamo ora di dare un significato fisico al parametro v . x1 .36) ` e del tutto trascurabile. dalla (2. x2 . E a con cui si vedono muovere nel riferimento F i punti in quiete nel riferimento F . Consideriamo un punto P in quiete con il riferimento F con coordinate (costanti!) (x 1 . Si noti che per t = 0 e x1 = x2 = x3 = 0 troviamo che t = 0 e x 1 = x 2 = x 3 = 0. x 2 . x 3 ) sono le coordinate di uno stesso evento riferite a due sistemi di coordinate minkowskiane differenti relativi a due riferimenti F e F rispettivamente. E che possiamo confrontare v solo con c. ci` o sar` a falso nel giudizio dell’altro riferimento! Torneremo in seguito su tutti questi fenomeni apparentemente “paradossali”.38) (2. x3 ) e (t . troviamo al pi` u 2 2 − 4 v /c ∼ 10 per cui il fattore γ nelle (2. Se lavoriamo con distanze dell’ordine al pi` u di 100. Questo significa che i due riferimenti hanno posto l’origine degli assi e del tempo in uno stesso evento O.000 km e velocit` a come detto sopra. 3. x3 (t) = vt + x3 γ . x 3 ). Consideriamo lo sviluppo di Taylor della funzione Ê  ‹2 v γ (v/c) = 1/ 1 − c che compare in (2. Al tempo t = t = 0 i due osservatori ”si vedono” reciprocamente con le origini rispettive degli assi spaziali coincidenti. Vediamo qualche stima. Possiamo esprimere la curva in funzione di t usando direttamente (2.39) ` allora chiaro che v rappresenta il valore (con segno) della velocit` dove x 3 ` e costante. Le trasformazioni speciali giocano un ruolo simile a quello giocato dalle trasformazioni pure di Galileo lungo un asse. Se ci` o non fosse ` chiaro avremmo scoperto le trasformazioni di Lorentz molto tempo prima dell’inizio del 1900. L’aspetto pi` u interessante delle trasformazioni di sopra ` e che esse implicano che la nozione di contemporaneit` a dipenda dal riferimento. q ∈ M 4 con coordinate spaziali x3 (p) = x3 (q ) a giudizio del riferimento F risultano avere la stessa coordinata temporale t(p) = t(q ). 2 2 (2. il secondo addendo nel 29 .33)-(2.33)-(2.37) (2. Tale punto descriver` a una curva nelle coordinate dell’altro riferimento e parametrizzata in t . Tale velocit` a non dipende dal punto ed ` e perci` o una velocit` a di trascinamento. Per velocit` a relative tra sistemi di riferimento dell’ordine al pi` u di 1000km/s. Dal punto di vista pratico c ∼ 3 · 105 km/s ` e una velocit` a grandissima. x 2 .dove (t.36). Per motivi sperimentali le trasformazioni di Lorentz trovate sopra si devono ridurre a quelle di Galilei in qualche approssimazione di ”piccole velocit` a di trascinamento”. x (t) = x .

3 2 1 (2. e queste disuguaglianze sono rispettivamente equivalenti a Λ0 0 ≤ −1 e Λ0 0 ≥ +1. In realt` a la classe di trasformazioni di Poincar´ e` e troppo vasta per il seguente motivo fisico: la classe dei sistemi di riferimento usati in fisica ha la peculiarit` a che ogni sistema di riferimento giudica lo scorrere del tempo nella stessa direzione. (Si osservi che non ` e comunque scorretto dal punto di vista matematico ammettere l’uso di riferimenti i cui il tempo ` e visto scorrere “all’indietro”. = x − vt . 3) ↑ detto il gruppo di Lorentz ortocrono. = x . si traduce immediatamente nella richiesta sui coefficienti Λi j Λ0 0 > 0 . (3) Definita la matrice. 2. Tale gruppo ` e chiuso rispetto alla trasposizione di matrici.secondo membro di (2.40) (2.43) Questa ` e una trasformazione pura di Galilei lungo l’asse x3 . Teorema 2. = x .2.42) (2. 3). 3) tali che Λ0 0 > 0 forma un sottogruppo O(1.1 Il sottogruppo ortocrono.33) otteniamo t x x x 1 2 3 = t.3. 3) allora Λ0 0 < 0 oppure Λ0 0 > 0.6). 30 .) (1) (i) Se Λ ∈ O(1. Trascurando completamente sia γ che il secondo addendo nel secondo membro di (2. Tale requisito.44) Nella fisica classica il requisito di non invertire il senso del tempo ` e automatico quando si assume che la coordinata temporale di ogni riferimento coincida con il tempo assoluto a meno di una costante additiva. (2. (ii) L’insieme delle matrici Λ del gruppo di Lorentz O(1.33) produce valori di tempo dell’ordine al pi` u di 10−3 s. vale (i) T ∈ O(1.Λ) con Λ ∈ O(1.41) (2. (2) L’insieme delle trasformazioni del gruppo di Poincar´ e P(C. 3)↑. T := η detta inversione del tempo dove η ` e data dalla (2. (I gruppi di Lorentz e di Poincar´ e ortocroni.) La richiesta di non invertire il senso di scorrimento del tempo per eventi che avvengono “nello stesso posto spaziale” in un riferimento inerziale si traduce nel requisito matematico in riferimento alle solite coordinate minkowskiane: ∂y 0 ∂x0 >0 p per ogni evento p ∈ M 4 . 3) ↑ forma un sottogruppo detto gruppo di Poincar´ e ortocrono indicato con IO(1.

si verifica direttamente facendo il calcolo esplicito dei prodotti matriciali che (η Λt η )0 0 = (Λt )0 0 = Λ0 0 per cui la tesi ` e provata.) (2.46). 3)↑.2. dove T O(1. 3) ↑ allora ΛΛ ∈ O(1. 3)↑}. Dalla disuguaglianza di Cauchy-Schwarz „ Ž 2 3 3 3 Λ0 α (Λ t )0 α α=1 ≤ α=1 Λ0 α Λ0 α (Λ t )0 β (Λ t )0 β β =1 . ♦ Dimostrazione. 3). Possiamo usare (2. 3)↑ se e solo se Λ ∈ O(1.45) applicandola a Λ e Λ t (tenendo conto che Λt appartiene al gruppo di Lorentz dato che Λ appartiene a tale gruppo che ` e chiuso sotto trasposizione. a quelle del teorema 2.45) da cui la tesi segue immediatamente. (iii) per ogni Λ ∈ O(1. α=1 (2. 3) ↑. Λ 0 0 > 0 allora (ΛΛ )0 0 > 0. Si osservi che ` e ovvio che t I ∈ O(1. 3) ↑ e che.(ii) T T = I . 3). 3)↑ se Λ ∈ O(1. Ci limitiamo pertanto a provare che se Λ ∈ O(1. Le dimostrazioni della parte (ii) di (1) e della parte (2) sono molto simili. T Λ ∈ O(1. (2. In base a (i) le condizioni Λ0 0 > 0 e Λ0 0 ≥ 1 sono equivalenti. 3)↑. Passiamo alla verifica della chiusura rispetto al prodotto. se Λ. 3) coincide con l’unione dei due insiemi disgiunti O(1. Λ ∈ O(1. 3)↑ allora Λ−1 ∈ O(1. Partiamo dall’espressione 3 (ΛΛ )0 0 = Λ0 0 Λ 0 0 + α=1 Λ0 α Λ α 0 . con ovvie modifiche.46) per cui il segno di (ΛΛ )0 0 (che non pu` o annullarsi per (i) di (1) ) coincide con quello di Λ0 0 Λ 0 0 ed ` e quindi positivo. Dimostriamo (2. D’altra parte. per computo diretto si verifica che Λ−1 = η Λt η per ogni Λ ∈ O(1. Dobbiamo provare che se valgono Λ0 0 > 0. 3)↑ := {T Λ | Λ ∈ O(1. La prova di (i) in (1) ` e immediata: dalla condizione Λt η Λ = η si ha che deve essere 3 −1 = η00 = −(Λ0 0 )2 + α=1 Λ0 α Λ0 α . 3)↑ e che Λ ∈ O(1.45) implica 31 . 3) ↑ e T O(1. (iv) O(1. Per quanto riguarda la chiusura rispetto alla operazione di calcolo dell’inversa notiamo che. Questa pu` o essere scritta come: 3 (ΛΛ )0 0 = Λ0 0 (Λ t )0 0 + α=1 Λ0 α (Λ t )0 α Per concludere la dimostrazione ` e sufficiente mostrare che 3 Λ0 α (Λ t )0 α ≤ |Λ0 0 (Λ t )0 0 | . 3) ↑.

3) per T a sinistra (oppure equivalentemente a destra).46). 3) pu` o accadere solo uno dei due casi mutuamente esclusivi Λ0 0 > 0 oppure Λ0 0 < 0 e la moltiplicazione di una matrice Λ ∈ O(1. 2 Nota 2. La dimostrazione di (3) per quanto riguarda (i) e (ii) ` e ovvia per computo diretto. Per quanto riguarda (iii) e (iv) si basa su (i) di (1): se Λ ∈ O(1. L’insieme T O(1.4. 3) perch´ e non contiene l’identit` a. banalmente scambia i due casi come risultato. 3)↑ non ` e un sottogruppo di O(1.immediatamente che 3 3 Λ0 α Λ0 α ≤ (Λ0 0 )2 α=1 e (Λ t )0 β (Λ )0 β ≤ ((Λ t )0 0 )2 . 32 . β =1 t che insieme implicano (2.

(3. x1 . il contenuto fisico dei capitoli precedenti sviluppato ulteriormente fino ad includere la struttura causale dello spaziotempo. Un richiamo di alcune nozioni ` e riportato nell’Appendice B. 3. 6]. Usando le trasformazioni del gruppo di Poincar´ e (che connettono coppie di sistemi di coordinate minkowskiane) ` e immediato provare che l’applicazione definita in tal modo non dipende dalle 33 . (a) Il fatto che le coordinate minkowskiane siano globali e che le trasformazioni di Poincar´ e siano lineari induce naturalmente su M 4 una struttura di spazio affine in cui l’applicazione che associa a coppie di punti vettori ` e definita come segue. 5.2) Tali fatti hanno alcune conseguenze determinanti. Se p.1 Lo spaziotempo della Relativit` a Speciale. x2 . e3 i vettori di base associati a tali coordinate in − V = TO M 4 . q ) il vettore → pq ∈ V tale che → − pq := (xi (q ) − xi (p))ei . Abbiamo visto nel capitolo precedente che le trasformazioni tra sistemi coordinate minkowskiane hanno la struttura data dal gruppo di Poincar´ e P(C. In questo capitolo faremo ora uso di elementari nozioni di geometria (pseudo)riemanniana [1. tramite appropriate nozioni di geometria (pseudo)riemanniana.Capitolo 3 Lo spaziotempo della Relativit` a Speciale e la struttura causale. Il fine del capitolo ` e quello di presentare in forma rigorosa e deduttiva. q ∈ M 4 associamo alla coppia ordinata (p. Siano e0 . e2 . e1 .1) dove le matrici Λ sono elementi del gruppo di Lorentz definito dalla richiesta: Λt η Λ = η . Si fissi un evento generico O ∈ M 4 e si consideri lo spazio vettoriale reale V := TO M 4 . (3. x3 ) di origine O.Λ) : R4 X → C + ΛX . Si fissi un sistema di coordinate minkowskiane (x0 . 2.

Indicheremo con M la classe dei sistemi di coordinate minkowskiane sullo spaziotempo. L’idea ` e quella di definire i sistemi di riferimento inerziali partendo dalle coordinate minkowskiane che abbiamo formalmente (ri)definito sopra. Quindi: lo spaziotempo della Relativit` a speciale ` e una variet` a differenziabile con struttura di spazio affine in cui i sistemi di coordinate minkowskiane formano una sottoclasse della classe delle coordinate cartesiane su M 4 . la analoga metrica che viene definita usando un altro sistema di coordinate minkowskiane coincide con η stessa. in virt` u di (3. r ∈ M 4 . 1. 3) su M 4 . come il lettore pu` o facilmente provare1 .) Lo spa4 ziotempo della Teoria della Relativit` a Speciale M . In altre parole possiamo definire η direttamente nello spazio delle traslazioni dello spazio affine e poi indurlo sullo spazio affine in modo canonico (vedi Appendice A). 3) coincide con il gruppo di stabilit` a della (pseudo)metrica di tale variet` a (vedi Appendice B). il tensore metrico di sopra assume forma diagonale diag (−1. Definizione 3. (b) Se definiamo su M 4 un tensore (pseudo)metrico η := ηij dxi ⊗ dxj dove (x0 . 1. ♦ Il passo successivo ` e quello di dare una definizione formale di sistema di riferimento inerziale nel contesto geometrico differenziale appena introdotto. in cui i sistemi di coordinate minkowskiani sono tutti e soli i sistemi di coordinate cartesiane pseudo ortonormali. detto spaziotempo di Minkowski. Tutto ci` o conduce ad enunciare la seguente definizione. Il gruppo O(1. x3 ) sono un sistema di coordinate minkowskiane. → 1 Le richieste sull’applicazione (p. q ) → − pq sono che (i) per ogni p ∈ M 4 e u ∈ V esiste un unico q ∈ M 4 con − → − → − → − → pq = u e (ii) pq + qr = pr per ogni p. Ovviamente tale definizione deve determinare i sistemi di riferimento inerziali gi` a introdotti in modo euristico nella costruzione appunto euristica che ci ha portato allo spaziotempo visto come variet` a Lorentziana. ` e una variet` a differenziabile a 4 dimensioni. x2 .1. con metrica Lorentziana η globalmente piatta. x1 . I sistemi di coordinate cartesiane pseudo ortonormali rispetto a η sono detti sistemi di coordinate minkowskiane di M4 . selezionando la sottoclasse delle coordinate minkowskiane nelle quali “il tempo scorre verso il futuro”. 34 . Ulteriormente. 1) canonica ovunque su M 4 . Ulteriormente tale applicazione soddisfa banalmente le richieste per definire una struttura affine (vedi Appendice A). q. “dimenticando” la costruzione euristica fatta fino ad ora e ridefinendo i sistemi di coordinate minkowskiani. In tal modo risulta provato che: la classe dei sistemi di coordinate minkowskiane determina univocamente una (pseudo)metrica con segnatura (1. (Lo spaziotempo della Teoria della Relativit` a Speciale. che in tal modo diventa una variet` a Lorentziana (vedi Appendice B) globalmente piatta. prima di fare ci` o dobbiamo fissare la “direzione del tempo” nella classe M delle coordinate minkowskiane sullo spaziotempo.2).coordinate minkowskiane usate. Tuttavia.

♦ Nota 3. che significa.3) ` e una relazione di equivalenza che ammette due sole classi di equivalenza. La scelta di una delle due classi di equivalenza suddette. ♦ Dimostrazione.2. 1 ∈ IO(1. 3)↑ visto che T ∈ O(1. 3) ↑ e φ2 ◦ φ3 ∈ IO (1. φ ∼ φ1 .3) Proposizione 3. fissare un’orientazione temporale nella classe delle coordinate minkowskiane significa dichiarare in quale delle due classi disgiunte di sistemi di coordinate minkowskiane “si vede il tempo scorrere in avanti”. φ ∼ φ1 significa φ ◦ φ− 1 −1 teorema 2. Dato che IO(1.3 questo equivale a dire che P(0. 3)↑ allora φ ◦ φ −1 = (φ ◦ φ−1 )−1 ∈ 1 −1 IO(1. Dal punto di vista fisico. 3) ↑.T ) ◦ φ) ◦ φ− 1 ∈ IO (1. Usando il gruppo ortocrono.1.1 Orientazione temporale dei sistemi di coordinate minkowskiane. cio´ Se i sistemi di coordinate Minkowskiane φ. che indicheremo con M ↑ (e la rimanente con M ↓) si dice orientazione temporale di M.1. per cui ∼ ` e simmetrica. Infine se φ1 ◦ φ− 2 ∈ IO (1. Inoltre se φ ◦ φ−1 ∈ IO(1. 3)↑ che equivale. 3.1.T ) ◦ (φ ◦ φ1 ) ∈ IO(1. se vogliamo attribuire alle coordinate minkowskiane il significato di coordinate fisiche associate ad osservatori. (3. Ora possiamo dare una definizione geometrica di sistema di riferimento inerziale.T ) ◦ φ. Ha allora senso dare la seguente definizione. 3)↑. φ appartengono alla stessa classe di equivalenza.1. a 1 1 e : φ ◦ φ− (P(0. a sua volta. L’idea fisica ` e che due sistemi di coordinate minkowskiane definiscano lo stesso sistema di riferimento quando sono connessi da una rototraslazione spaziale e/o da una traslazione temporale costanti nel 35 . 3)↑ . Proviamo che ci sono solo due classi di equivalenza. per cui ∼ ` e riflessiva. 3) ↑ ` e un gruppo valgono i seguenti fatti. Preso φ ∈ M consideriamo φ := P(0.3. per costruzione φ ∈ M e φ ∼ φ dato che φ ◦ φ−1 = P(0. Infatti solo le trasformazioni ortocrone non invertono il senso dello scorrere del tempo. In definitiva ∼ ` e una φ1 ◦ φ− 3 = (φ1 ◦ φ2 ) ◦ (φ2 ◦ φ3 ) ∈ IO (1. la trasformazione di coordinate tra tali sistemi di coordinate ` e elemento del gruppo ortocrono di Poincar´ e . φ ∼φ se e solo se φ ◦ φ−1 ∈ IO(1. φ ◦ φ−1 = id ∈ IO(1. Come notato precedentemente.2 Sistemi di Riferimento inerziali. 3)↑. 3)↑. La relazione ∼ definita su M in (3. 3) ↑.T ) ∈ IO(1. per cui ∼ ` relazione di equivalenza. 3) ↑ allora −1 −1 1 e anche transitiva. 3) ↑. φ ∈ M . D’ora in poi lavoreremo solo con sistemi di coordinate minkowskiane in M↑. 2 1 ∈ IO (1. definiamo in M la seguente relazione: se φ. e solo allora. Quindi ci sono almeno due classi di equivalenza: quella di φ e quella di φ . Eccone la prova. 3)↑. come volevamo. solo le trasformazioni del gruppo ortocrono di Poincar´ e hanno significato fisico. Se φ ∈ M ↑ si dice che φ ` e orientato positivamente nel tempo. Per provare che sono le uniche due ` e sufficiente dimostrare che se φ1 ∈ M e vale φ ∼ φ1 . Per (iii) in (3) in allora φ ∼ φ1 . Definizione 3.

Definizione 3. (Sistemi di riferimento inerziali. φ ∈ M↑ . 3)↑ come si prova per computo diretto. φ ∈ M↑ . Vale banalmente η (∂F |∂F ) = ∂ −1. nello spazio delle traslazioni dello spazio affine (vedi Appendice A). sono dette sistemi di riferimento inerziali.ΩR ) per qualche C ∈ R4 e R ∈ O(3) . 36 . le funzioni. Gli elementi F dello spazio E quoziente M↑ / ∼. i sistemi di riferimento inerziali.ΩR ) per qualche C ∈ R4 e R ∈ O(3) . ♦ Commenti 3. Si noti infine che. p → x0 (p) e p → x 0 (p) saranno legate dalla relazione x 0 (p) = x0 (p) + k . dato che al variare di p. φ ∈ F ∈ S. tale idea ` e supportata dal fatto che le trasformazioni  ΩR :=     1 0 0 0  0   . φ∼φ se e solo se φ ◦ φ−1 = P(C. Se F ∈ S e φ ∈ F .tempo.4) dove R ∈ O(3) sono elementi di O(1. L’insieme dei sistemi di riferimento inerziali sar` a indicato con S. se φ.3. (1) Notiamo che per costruzione se φ. coordinate temporali. essi determinano un unico vettore. ossia le classi di equivalenza associate a tale relazione. x 3 (p)). x2 (p). x 2 (p). i vettori ∂x 0 |p hanno sempre le stesse componenti in coordinate cartesiane. posto φ : M4 p → (x0 (p).ΩR ) appartengono a IO(1.1. (2) Se φ. x3 (p)) e φ : M4 p → (x 0 (p).) Le classi di equivalenza associate alla relazione di equivalenza su M↑. ` immediato verificare che si tratta di una relazione di equivalenza. Dal punto di vista matematico. 3)↑ per ogni C ∈ R4 e ogni R ∈ O(3). Di conseguenza le trasformazioni P(C. dove k ∈ R ` e una costante indipendente da p. Definiamo in M↑ la seguente relazione: se φ. φ∼φ se e solo se φ ◦ φ−1 = P(C. Di conseguenza: ∂ ∂ |p = |p =: ∂F 0 ∂x ∂x 0 Viene in tal modo definito un campo vettoriale controvariante associato a F ed indipendente dalla scelta del sistema di coordinate minkowskiane scelto in F . si dice che φ ` e un sistema di coordinate minkowskiane solidali con F . φ ∈ M↑ sono solidali con il sistema di riferimento inerziale F .  0 R 0  (3. saranno per definizione. x 1 (p). indicato sempre con ∂F . la classe di sottovariet` a a due a due disgiunte la cui unione coincide con tutto M4 ¦ © ΣF t := {q ∈ M4 | x0 (q ) = t} t∈R . x1 (p). con ovvie notazioni.

Tale metrica riemanniana. (4) Fissato F ∈ S. E3 o identificare come variet` a riemanniana globalmente piatta F . il campo ∂F risulta essere ortogonale all’unica Σt che passa per p. x3 ) in F ` e ancora ∆tF (p. L’intervallo di tempo trascorso per F tra due eventi p. (5) Fissato F ∈ S. dove p. x3 indotte da qualunque φ ∈ F sono un sistema di coordinate cartesiane. dato in ogni evento dal vettore tangente 37 . x2 . q ) = 1È −ηij (xi (p) − xi (q ))(xj (p) − xj (q )) . q ∈ M4 sono gli eventi corrispondenti ai punti P. il tensore metrico ηF t indotto da η su ogni ΣF t risulta essere a segnatura ellittica e ci` o rende ogni ΣF t una variet` a riemanniana. La distanza dt sullo spazio di quiete con F . c ` chiaro che. si pu` (cio` e spazio euclideo) con una qualsiasi delle sottovariet` a Σt .4.2. le risultanti variet` a riemanniane sono globalmente piatte. Quindi ogni ΣF t ` e una sottovariet` a di M4 che ` e anche variet` a riemanniana globalmente piatta. le sottovariet` a ΣF t ricevono naturalmente una struttura di spazio affine indotta da quella di M4 in cui il sistema di coordinate x1 . Q) = ηij (xi (p) − xi (q ))(xj (p) − xj (q )) . 2. x2 . Tuttavia il risultato non vale se φ e φ appartengono a due diversi sistemi di riferimento inerziali. dal punto di vista fisico ` e la metrica che corrisponde agli strumenti di misura delle lunghezze spaziali (regoli ideali) in quiete con F . lo spazio di quiete con F . (Strutture geometriche nei sistemi di riferimento inerziali. 3 risultano tutti nulli. q ∈ M4 con le stesse coordinate minkowskiane spaziali (x1 . dal punto di vista fisico ` e la metrica che corrisponde agli strumenti di misura degli intervalli temporali (orologi ideali) in quiete con F . riferendosi alle definizioni euristiche date nella sezione 1. Q nello spazio di quiete con F ad un uguale tempo fissato. come ` e immediato verificare. ogni coordinata (8) E temporale x0 di quelle considerate sopra e riferite ad uno stesso F ∈ S altro non ` e che ctF + k per qualche costante k ∈ R. Similmente. (a) Il campo vettoriale ∂F (con η (∂F |∂F ) = −1). Definizione 3. nel senso che ∂ ∂ i prodotti scalari tra ∂x 0 ed i vettori ∂xα ∈ Tp Σt . Tale metrica riemanniana. dove tF era la coordinata temporale del riferimento F . cio` e uno spazio euclideo.coincide con la classe di sottovariet` a ¦ © ΣF t := {q ∈ M4 | x 0 (q ) = t} t ∈R . (6) Se F ∈ S. (7) Le linee integrali del campo ∂F suddetto sono sotto variet` a differenziabili unidimensionali embedded in M4 su cui −η (notare il segno!) induce una metrica ellittica. ΣF t soddisfa: È dF t (P. α = 1.) Sia F un sistema di riferimento inerziale in M4 . ogni sistema di coordinate cartesiane indotto su ΣF t da un sistema di coordinate minkowskiane φ ∈ F (semplicemente fissando la coordinata temporale al valore prestabilito da t di ΣF t ) ` e un sistema di coordinate cartesiane ortonormali per ηF t . (3) Fissato F ∈ S.

Tale analisi ` e necessaria per fondare la Teoria della Relativit` a Generale. Lo stesso fatto accade per le coordinate temporali di differenti riferimenti.alla coordinata temporale di un qualsiasi φ ∈ F ` e detto campo vettoriale temporale (o semplicemente vettore temporale) associato a F . in cui lo spazio di quiete sia ancora uno spazio euclideo (rispetto alla metrica indotta da η ) isometrico a E3 la cui unione ` e tutto lo spaziotempo. Ci si pu` o chiedere se esistano altri sistemi di riferimento che non siano inerziali. ♦ Dalla definizione data e dalla discussione precedente risulta chiaro che all’interno di un fissato riferimento inerziale la struttura geometrica ` e la stessa che si aveva in meccanica classica. Si pu` o mostrare che la risposta ` e negativa. Tali spazi non coincidono pi` u se si considerano sistemi di riferimento inerziali differenti. ma che diano luogo a sistemi di coordinate globali. La metrica euclidea indotta da η su ΣF t ` e detta metrica spaziale di F al tempo t. Teorema 3.2. Nota 3. a differenza della meccanica classica. Per concludere diamo un teorema tecnico che dimostreremo in un prossimo capitolo e che traduce in termini matematici ci` o che ci si aspetta dall’intuizione fisica: presi due sistemi di riferimento inerziali F e F ` e sempre possibile trovare sistemi di coordinate minkowskiane solidali con ciascuno di essi in modo tale che la trasformazione di coordinate sia una trasformazione speciale di Lorentz lungo l’asse x3 . ` e detta spazio di quiete di F al tempo t. ` e detta metrica temporale di F . tF := x0 /c : M4 → R definita a meno di costanti additive ` e detta coordinata temporale (globale) di F . In ogni caso la definizione di sistema di riferimento generale pu` o essere nuovamente considerata. Nella Relativit` a non c’` e un modo univoco di separare lo “spazio dal tempo” nello spaziotempo. una volta che la struttura fisico-geometrica della relativit` a sia stata completata. Le differenze nascono quando si considerano due diversi riferimenti inerziali. Per tale motivo lo spaziotempo acquista un’importanza superiore rispetto allo spazio ed al tempo separatamente: gli oggetti fisici devono essere visti e descritti come oggetti spaziotemporali. ΣF t := {p ∈ M4 | tF (p) = t}. esistono φ ∈ F e φ ∈ F tali che φ ◦ φ−1` e una trasformazione 38 . Tale situazione ` e responsabile dei fenomeni di “dilatazione degli intervalli di tempo” e ”contrazione delle lunghezze spaziali” che esamineremo pi` u avanti. 3. fuori dal contesto euristico iniziale. Alla fine del nostro ragionamento euristico abbiamo visto che le coordinate cartesiane ortonormali nello spaziotempo definiscono solo sistemi di riferimento inerziali. La metrica euclidea indotta da −η sulle sottovariet` a unidimensionali curve integrali del campo ∂F . ogni sistema di riferimento inerziale ha la propria classe di spazi di quiete a tempo fissato. Ogni sottovariet` a tridimensionale (ovunque normale a ∂F ). In tal caso. 0 (b) Se φ ∈ F e x ` e la prima funzione coordinata di φ ∈ F .1. F ∈ S.1.3 Riduzione a trasformazioni di Lorentz speciali. Se F .

i vettori v ∈ Tx M \ {0} vengono classificati come segue: (a) v ` e di tipo spazio se g(v |v ) > 0. (c) v ` e di tipo luce se g(v |v ) = 0. nel caso generico. La terminologia si estende ai campi vettoriali controvarianti in modo naturale (es. Per maggiore generalit` a daremo le definizioni nel caso generale di una variet` a Lorentziana quadridimensionale generica (M. In Appendice B sono riassunte alcune nozioni utili che adopereremo di seguito. ♦ 39 . per ogni x ∈ M . 3. ottenuto attraverso l’isomorfismo naturale tra lo spazio dei vettori controvarianti e quello dei vettori covarianti generato dalla metrica. un campo vettoriale controvariante ` e detto di tipo tempo se in ogni punto della variet` a determina un vet∗ tore di tipo tempo) ed ai vettori covarianti q ∈ Tx M \ {0} ed ai campi vettoriali covarianti in modo naturale (es. ossia ` e rappresentata da una matrice di O(1. ` e di tipo tempo). g). un vettore covariante ` e detto di tipo tempo il corrispondente vettore controvariante.7 come provato nella nota 7. La tesi segue dal teorema 7. 2. ♦ Dimostrazione. Definizione 3.2. Una giustificazione della terminologia introdotta sar` a data successivamente nel caso minkowskiano. dato che tali nozioni sono usate anche in Relativit` a Generale.5. Se (M. in particolare M = M4 e g = η . (d) v ` e di tipo causale se v ` e indifferentemente di tipo tempo o di tipo luce. Introdurremo ora una classificazione dei vettori in M4 ed alcune strutture geometriche associate di larghissimo uso nelle teorie relativistiche. Assumeremo sempre.2 Alcune nozioni geometriche elementari in variet` a Lorentziana quadridimensionali (M. g).speciale di Lorentz lungo x3 . l’insieme dei vettori di tipo tempo in Tx M ` e indicato con Ix e viene detto cono temporale in x. l’insieme contenente il vettore nullo e i vettori di tipo luce in Tx M viene detto cono di luce in x. (b) v ` e di tipo tempo se g(v |v ) < 0. che la variet` a e la ∞ metrica siano “smooth” cio` e di classe C . g) ` e una variet` a quadridimensionale lorentziana. inoltre la nozione di variet ’a che usiamo include la richiesta che la variet` a sia uno spazio topologico di Hausdorff a base numerabile. c). 3)↑ della forma  Λ :=     γ 0 0 −γv/c 0 1 0 0 0 −γv/c 0 0 1 0 0 γ      È dove γ := 1/ 1 − v 2 /c2 e v ∈ (−c. l’insieme contenente il vettore nullo e i vettori causali in Tx M ` e indicato con Jx e viene detto cono causale in x.

Nota 3. nell’intorno in M di p ∈ S deve allora esistere un sistema di coordinate x0 . . Quindi Yp ` e combinazione lineare dei vettori ∂/∂xα |p con α = 1. Dimostriamo questa affermazione. . Definizione 3. .n−1 ` e una base di ∂ 0 0 Tp S e. . .5) implica che la componente lungo ∂/∂x |p deve essere nulla. n − 1 e tenendo conto del fatto che dxa p . dove f : M → R ` e una certa funzione differenziabile con (2) dfp = 0. . . per definizione a Jx . Ogni (altra) funzione f : M → R che soddisfa (1) e (2) nell’intorno di p. . ma equivalentemente. x1 . Se S ` e una sottovariet` a embedded (n−1)-dimensionale della variet` a differenziabile n-dimensionale M . ∂xα = 0 per α = 1. Vale infine la relazione. Il vettore nullo 0 non ` e classificato in alcun modo nella definizione di sopra anche se appartiene. Possiamo dare una corrispondente definizione per le sottovariet` a embedded di dimensione 3.5) a meno di un fattore non nullo. dx ..5) Per provarla. Dato che vale ovviamente dx0 = 0. di tipo luce (equivalentemente di tipo nullo) se il suo covettore normale ` e di tipo luce. . S ` e detta essere: di tipo spazio se il suo covettore normale ` e di tipo tempo. esso ` e definito a meno di un fattore non nullo. xn−1 in cui S ` e descritta come il luogo dei punti (nell’intorno detto) con x0 = 0 e le x1 . . 1.. ... . La richiesta di ∂f validit` a di (2) implica allora che ∂x 0 |p = 0. n − 1. g). . Concludiamo che. la validit` 0 in (3. np : np . . . La richiesta di validit` 0 da: dfp = ∂x | dx a di (1) e la natura delle coordinate α p 0 |p dx + α=1 ∂x ∂f 0 1 n − 1 x .6. il differenziale dfp ` e determinato a meno di un fattore non nullo.3. . che pu` o essere usata per definire alternativamente. di tipo tempo se il suo covettore normale ` e di tipo spazio. ∂/∂x |p = δb . . n − 1 cio´ e` e un elemento di Tp S . .x implicano immediatamente che ∂xα |p = 0 per α = 1. .x . ricordiamo che le n − 1 coordinate x1 . . 40 . . . (3. ... Per definizione np := dfp ` e il covettore normale a S in p. nella classe di tutte le funzioni f : M → R che soddisfano i requisiti (1) e (2) rispetto a S e p. . Se S ` e una sottoavariet` a embedded tridimensionale della variet` a lorentziana quadridimensionale (M. Yp = 0 se e solo se Yp ∈ Tp S . xn−1 introdotte sopra definiscono un sistema locale di coordinate su S nell’intorno di p e quindi {∂/∂xα |p }α=1. . possiamo dunque definire una f che soddisfi (1) e (2) come la funzione coordinata x0 in un intorno in M di p (e in qualsiasi altro modo fuori da tale intorno). . .. ∂x α se Yp ∈ Tp S . . . ♦ Vale la seguente proposizione. decomponendo tale vettore sulla base dei vettori ∂/∂xa |p b a a dell’identit` a con a = 0. nell’intorno di ogni punto p ∈ S essa ` e individuata dal luogo dei punti q ∈ M che soddisfano (1) f (q ) = 0. n − 1. Dato che dxp coincide con np ∂ = 0 per α = 1. avr` a differenziale in p dato ∂f n−1 ∂f α . conseguentemente. L’esistenza di f deriva dalla richiesta che S sia una sottovariet` a embedded di co-dimensione 1.. dx0 . xn−1 definiscono una carta locale di S nell’intorno di p. . . Per definizione. . Viceversa se Yp ∈ Tp M . n − 1 implica l’identit` a in (3.

Tale vettore.2. dato che la metrica ` e di tipo iperbolico normale e deve essere in forma canonica nella base detta. In tal modo (Σ. mentre le ΣF t sono globalmente piatte per costruzione. Assumiamo ora che i vettori di Tp S sono di tipo spazio e proviamo che S ` e di tipo spazio. mo alzando l’indice del covettore normale: Np p b p p In virt` u della (3. la sottovariet` a tridimensionale embedded S ⊂ M ` e di tipo spazio se e solo se la metrica h indotta dalla metrica lorentziana dello spaziotempo g su Σ ` e definita positiva. i vettori tangenti a S si possono pensare come vettori tangenti a M . h) ` e una variet` a riemanniana in senso proprio. g). moltiplicandolo per un fattore non nullo. (1) Se S ` e una sottovariet` a embedded di M . e2 . Per costruzione il vettore np := g(Np |·) soddisfa l’identit` a in (3. e1 . 2. e quindi np e Np siano di tipo tempo. devono essere tre elementi linearmente indipendenti di Tp S e quindi una base di esso) che siano a due due ortogonali e normalizzati come g(eα |eα ) = ±1. Nota 3.5). e proviamo che i vettori di Tp S sono tutti di tipo spazio. Dato che la metrica deve essere di tipo iperbolico normale e diagonale nella base {Np . cio´ e i vettori di Tp S .5) ed ` e quindi il covettore normale a S in p.5). In generale si possono costruire sottovariet` a di tipo spazio che risultano essere curve rispetto alla metrica indotta h. ♦ Dimostrazione. le sottovariet` a ΣF t definente lo spazio di quiete al tempo t del riferimento sono sottovariet` a tridimensionali embedded di tipo spazio. Di conseguenza i vettori eα sono di tipo spazio e lo sono tutte le loro combinazioni lineari. In tali ipotesi saranno di tipo spazio anche tre vettori di una base ortonormale di Tp S . Nelle ipotesi fatte possiamo quindi completare Np a base di Tp M aggiungendo 3 vettori eα .2. h definisce un campo tensoriale smooth su S . In questo modo la metrica g di M valutata in un punto p ∈ S induce una forma quadratica h (un tensore covariante doppio simmetrico) su ogni Tp S . S ` e di tipo spazio se e solo se lo spazio tangente a S in ogni suo punto ` e un sottospazio di Tp M formato da vettori di tipo tempo. 41 . Se S ` e una sottovariet` a embedded tridimensionale della variet` a lorentziana quadridimensionale (M. cio` e ` e un prodotto scalare propriamente detto. Per costruzione np ` e di tipo tempo e quindi S ` e di tipo tempo dato che p ∈ S ` e qualunque. A causa dell’embedding smooth. Tuttavia non sono le uniche possibili anche nello spaziotempo di Minkowski. con α = 1. consideriamo il vettore controvariante Np ∈ Tp M che otteniaa := g ab (n ) (in forma intrinseca n := g(N |·)). che si dice metrica indotta su S . Assumiamo ora che S sia di tipo spazio.4. Tuttavia h potrebbe essere degenere e quindi non rappresentare un vero tensore metrico e nemmeno un tensore pseudo-metrico su S . 2 ` evidente che quando fissiamo un sistema di riferimento F nello spaziotempo di Minkowski E M4 . in modo che valga g(Np |Np ) = −1. pu` o solo soddisfare g(Np |Np ) = −1. per (3. Per ogni p ∈ S . In base alla proposizione 3. Np sar` a normale al piano tangente di S in p. Possiamo completare a base di Tp M tale terna di vettori con un quarto vettore Np normale ad essi. normali a Np (che quindi. deve risultare g(eα |eα ) = 1. e3 } e sappiamo che g(Np |Np ) = −1.Proposizione 3. 3. se normalizzato. Possiamo ridefinire Np .

(a) I1x e I2x risultano essere insiemi conici: se u. ♦ 42 . 3. e2 . Vale inoltre quanto segue. (b) Fissata una base pseudo ortonormale B = {e0 .2 si verifica che S risulta essere di tipo spazio se e solo se la metrica indotta h su S ` e ancora una metrica lorentziana (in dimensione 3 in questo caso). e1 . vx ∈ Ix allora g(ux |vx ) = 0. e3 } con g(e0 |e0 ) = −1 (e quindi g(eα |eα ) = 1). v 0 > 0 α=1    e    3 v ∈ Tx M (v 0 )2 > (v α )2 . B = {e0 . risulta chiaro che un vettore v = v i ei = 0: ` e di tipo tempo se e solo se 3 (v 0 )2 > ` e di tipo causale se e solo se 3 (v α )2 . perch´ e il vettore controvariante associato a np risulta essere tangente a Σ in ogni punto p. v 0 < 0 α=1    . In riferimento alla definizione 3. in particolare ux . nella topologia indotta su Ix da quella dello spazio tangente.(2) Seguendo la stessa dimostrazione della proposizione 3. Proposizione 3. b > 0. non necessariamente in quest’ordine:    3 v ∈ Tx M (v 0 )2 > (v α )2 . in tal modo (S. α=1 Passiamo ora a studiare con maggior dettaglio la struttura di Ix . I2x ) per ogni coppia a. l’insieme Ix risulta essere unione sconnessa di due insiemi aperti e connessi.3. α=1 (v 0 )2 ≥ mentre ` e di tipo luce se e solo se 3 (v α )2 > 0 . Vale la seguente importante proposizione. I1x e I2x detti falde di Ix .2. I1x e I2x sono individuati da. per ogni x ∈ Tx M . ma risulta anche essere di tipo nullo. e1 . α=1 (v 0 )2 = (v α )2 > 0 .5. (c) Se ux . Se fissiamo una base pseudo ortonormale in Tx M (in particolare nel caso M = M4 ). La struttura degli insiemi contenenti i tipi di vettori della definizione 3. vx appartengono alla stessa falda se e solo se g(ux |vx ) < 0 ed appartengono a falde diverse se e solo se g(ux |vx ) > 0. e3 } ⊂ Tx M . (3) Se Σ ` e di tipo luce se allora la metrica indotta h ` e degenere. I2x ) allora au + bv ∈ I1x (risp.5 ` e piuttosto interessante. v ∈ I1x (risp. h) ` e una variet` a lorentziana di dimensione 3.1 Coni spaziotemporali. e2 .

l’insieme Ix ` e dato dai vettori vx = v i ei che soddisfano 3 (v ) > 0 2 (v α )2 . v 0 > 0 α=1 3    v ∈ Tx M (v 0 )2 > (v α )2 . e1 . e2 . e3 } in Tp M . Dimostriamo contemporaneamente la prima parte della tesi ed i punti (a) e (b). e2 . Ma allora 3 g(vx |ux ) = −(v 0 u0 ) + α=1 v α uα = 0 ed ha segno positivo se e solo se v 0 u0 < 0 e cio´ e ux e vx appartengono a falde opposte. ` chiaro che tali insiemi sono separatamente aperti e connessi nella topologia di R4 che ` E e omeomorfa a quella di Tx M tramite l’omeomorfismo dato dalla trasformazione lineare non singolare che associa le componenti di un vettore con il vettore stesso. allora. vx ∈ Ix . Essendo queste definite univocamente dalla topologia di Tx M . α=1 43 . e3 } ⊂ Tx M . α=1 dove abbiamo usato la disuguaglianza di Schwartz nell’ultimo passaggio. v 0 < 0 α=1    . α=1 per cui si decompone nell’unione disgiunta dei due sottoinsiemi: CB> := e CB< :=       3 v ∈ Tx M (v 0 )2 > (v α )2 . scegliendo un’altra base pseudo ortonormale B = {e0 . indipendentemente dalla scelta della base. Ix risulta essere un insieme aperto e sconnesso dato da un cono a due falde (aperte e connesse) di vertice nell’origine. α 2 (c) Se ux . 2 Abbiamo provato che. possiamo definire gli analoghi insiemi CB > e CB < che risulteranno ancora coincidere con le componenti connesse di Ix . per cui 3 3 3 (v 0 u0 )2 > (v α )2 α=1 (uα )2 α=1 ≥ (v α uα )2 . e1 . Inoltre ` e evidente che si tratta di insiemi conici. Quindi CB> e CB< coincidono con le componenti connesse di Ix . Se cambiamo base. oppure negativo se e solo se v 0 u0 > 0 e cio´ e ux e vx appartengono alla stessa falda. dove il simbolo ≡ indica che i corrispondenti insiemi di Tx M coincidono. Valendo che vx ∈ Jx . Fissata la base pseudo ortonormale B = {e0 .Dimostrazione. dovr` a essere CB > ≡ CB> e CB < ≡ CB< oppure CB > ≡ CB< e CB < ≡ CB> . se e solo se le sue componenti soddisfano: 3 (v ) ≥ 0 2 (v α )2 . rispetto alla base pseudo ortonormale B : (v 0 )2 > 3 α=1 (v ) e 3 α 2 0 2 (u ) > α=1 (u ) .

Le definizioni appena date valgono pi` u in generale in riferimento ad una variet` a lorentziana M di dimensione n ≥ 2. g). per esempio. Nello spazio affine M4 attraverso l’applicazione che associa punti a vettori uscenti da un medesimo punto.8. che assegna ad ogni punto x ∈ M uno solo dei due insiemi I1x . cio` e attraverso le coordinate cartesiane: Ix ⊂ Tx M4 definisce Ix ⊂ M4 e Jx ⊂ Tx M4 definisce Jx ⊂ M4 . Tuttavia lo spaziotempo di Minkowski ` e banalmente temporalmente orientabile: un campo vettoriale Z con le caratteristiche di sopra esiste ed ` e dato. La frontiera di Ix .e tenuto conto che la topologia di R4 ` e omeomorfa a quella di Tx M (tramite l’omeomorfismo dato dalla trasformazione lineare non singolare che associa le componenti di un vettore con il vettore stesso) Jx risulta essere un insieme chiuso e connesso. g) una variet` a differenziabile quadridimensionale lorentziana di classe C ∞ . Si osservi che la richiesta non ` e ovvia e ci sono variet` a lorentziane in cui non ` e possibile definire alcun campo vettoriale controvariante di tipo tempo che risulti essere continuo su tutta la variet` a. Definizione 3. se esiste. ♦ Dato che l’applicazione che associa punti a vettori uscenti da un medesimo punto ` e un omeo2 4 4 morfismo da Tx M a M . Vogliamo definire un’orientazione temporale di M4 tramite la struttura dei coni introdotta precedentemente. se esiste su M un campo vettoriale controvariante Z di tipo tempo (almeno) continuo.6. dal campo ∂F di un qualsiasi sistema di riferimento inerziale. ` e quella indotta su M4 dalle coordinate cartesiane a partire da 4 quella di R . Jx ` e la chiusura di Ix . Definizione 3. Quest’ultima ` e banalmente omeomorfa a quella che abbiamo considerato sopra su Tx M4 . 3. ♦ Nota 3.5. I2x . g). Consideriamo. le propriet` a topologiche dette sopra di Ix e Jx valgono immutate per Ix e Jx rispettivamente. ` e l’insieme dei vettori di tipo luce in x unitamente al vettore nullo di Tx M .2. Sia (M. che ` e uno spazio affine. si dice che M ` e temporalmente orientabile. La topologia su M4 . Nota 3. un campo vettoriale Z controvariante di tipo tempo che sia (almeno) continuo su tutto M . 2 44 . Il campo Z selezioner` a in ogni x ∈ M uno solo degli insiemi I1x e I2x e avremo in tal modo definito un’applicazione. Assumendo M connessa.7. che coincide con quella di Jx . Consideriamo ora in particolare il caso M = M4 e sfruttiamo la sua struttura affine. Lavoreremo nel caso generale di una variet` a quadridimensionale lorentziana connessa (M.2 Orientazione temporale di una variet` a Lorentziana (M.

Mostriamo che non ce ne sono altre. ` (i) Il futuro temporale (o futuro cronologico) di x. −. |g(Zx |Zx )| ` e ben definita in quanto il denominatore non si annulla mai.Definizione 3. Proposizione 3. ` (ii) il passato temporale (o passato cronologico) di x. in virt` u di (c) in proposizione 3. alla stessa falda di Z se g(Z |Z ) < 0 oppure apparterr` a sempre alla falda a cui non appartiene Z . Z apparterr` a . per ogni x ∈ M . In base a (c) in proposizione 3.4. Si osservi che J+ x e Jx contengono anche il vettore nullo che non ` + − causale. + − (ii) J+ e detto cono causale futuro e J− e detto cono causale passato. ♦ − e un vettore Nota 3. 2 45 . + +. Questo significa che il segno di g(Zx |Zx ) ` e costante su M . Se scegliamo un campo vettoriale controvariante continuo di tipo tempo Z . x := Ix . si fissi un campo vettoriale controvariante (almeno) continuo di tipo tempo Z definito su tutto M . + e detto cono temporale (b) (i) I+ e detto cono temporale futuro in x e I− x := T (x) ` x := Ix \ Ix ` passato in x. Esistono e sono solo due le possibili orientazioni temporali per ogni variet` a quadridimensionale lorentziana (M. Vale il seguente fondamentale risultato. Una seconda e differente orientazione ` e individuata da −Z . g) connessa e temporalmente orientabile (in particolare ci` o vale per lo spaziotempo della relativit` a speciale M4 ).9. ` x := Ix ` + (iii) I vettori causali in Jx sono detti diretti verso il futuro. Ix e dato dall’insieme degli 4 − eventi di M individuati dai vettori di Ix tramite la struttura affine di M4 .3. ` e definito come Ix . non necessariamente coincidente con ±Z e definito su tutto M . f (M ) deve essere una delle due componenti connesse di {−1. se g(Z |Z ) > 0.3 la funzione: f :M x→ g(Zx |Zx ) . I2x ` e detta orientazione temporale di M (indotta da Z ). Similmente Jx e Jx includono anche il punto x. Essendo essa continua ed essendo M connessa. Jx . Esso determina un’orientazione temporale di M . i vettori causali in J− x sono detti diretti verso il passato.7. (c) Nel caso in cui M = M4 valgono le seguenti ulteriori definizioni: +. − − (iv) il passato causale di x. Jx e definito come Ix . ♦ Dimostrazione. (a) l’applicazione T che assegna ad ogni punto x ∈ M uno solo dei due insiemi I1x . g) ` e una variet` a quadridimensionale lorentziana temporalmente orientabile. +1} (con la topologia indotta da R). ` (iii) il futuro causale di x. Se (M. Ix e dato dall’insieme degli eventi 4 + di M individuati dai vettori di Ix tramite la struttura affine di M4 . Sia Z un campo vettoriale controvariante di tipo tempo che sia almeno continuo su M .

(2) Il fatto che l’applicazione sia iniettiva ha la seguente ragione. ∂0 = Λi 0 ∂i . se ∂i := ∂/∂xi . 3. Successivamente vedremo come la metrica η dello spaziotempo di Minkowski M4 sia connessa alla causalit` a.1. x 2 . Per concludere studiamo la relazione tra sistemi di riferimento inerziali e coni temporali in M4 . rispettivamente x0 . Come visto sopra questo fatto equivale a dire che la matrice di Lorentz relativa ai due sistemi di coordinate minkowskiane 46 . La base ottenuta genera un sistema di coordinate cartesiane pseudo ortonormali connesso ad un qualsiasi sistema di coordinate minkowskiane da una matrice in O(1. Imponendo la condizione di Lorentz Λt η Λ = η . Quindi re imponendo la condizione di Lorentz sulla matrice risultananche essere Λ0 i = δi te si trova che Λ deve avere la forma ΩR dell’esempio 2. ♦ x ` ` sufficiente provare che se F . per definizione di I+ x . tramite i vettori temporali associati ∂F . In questa sezione ci concentreremo sulla struttura geometrica dello spaziotempo di Minkowski M4 giustificando in termini fisici la terminologia precedentemente introdotta. η (e0 |∂F ) < 0.3. F ∈ S allora η (∂F |∂F ) < 0. Passiamo alla suriettivit` a. l’applicazione che assegna ad ogni riferimento inerziale F ∈ S il corrispondente vettore ∂F x ∈ I+ e un’applicazione iniettiva e suriettiva.5. Proposizione 3. x1 . (2) Fissato x ∈ M4 e considerato I+ x = T ↑ (x). Come conseguenza di tale risultato segue anche che i sistemi inerziali sono biunivocamente determinati dai vettori unitari del cono temporale futuro I+ x per un arbitrario punto x.3. si vede immediatamente che deve Λi 0 = δ0 0 . Se + v ∈ {u ∈ Ix | η (u|u) = −1} poniamo e0 := v e completiamolo a base pseudo ortonormale di Tx M4 aggiungendo tre vettori eα di tipo spazio ortonormalizzati e normali a e0 . Dimostrazione. Se ∂0 = ∂0 allora deve essere i . x 3 . x 1 . x2 . Avremo anche. Infatti.1 Orientazione temporale indotta dai riferimenti inerziali in M4 . dove abbiamo usato il fatto che Λ ∈ O(1. Per prima cosa mostreremo che M4 ammette un’orientazione temporale indotta dalla classe dei sistemi di riferimento inerziali. 3)↑: infatti il vettore temporale ∂F in x di un sistema inerziale associato ad ogni altro sistema di coordinate minkowskiane ` e in I+ x come visto sopra per cui.1 in cui R ∈ O(3). (1) I sistemi di riferimento inerziali F ∈ S determinano. Per definizione di sistema di riferimento inerziale deve allora essere F = F . da cui η (∂F |∂F ) = Λi 0 η (∂i |∂0 ) = Λi 0 ηi0 = −Λ0 0 < 0 . (1) E scelto un sistema di coordinate minkowskiane in ciascuno dei due riferimenti. x3 e x 0 .3 La struttura causale di M4 : causalit` a e linee di universo. un’unica orientazione temporale di M4 indicata con T ↑. ∂F e ∂F coincidono per definizione con ∂0 := ∂/∂x0 e ∂0 := ∂/∂x 0 rispettivamente. 3)↑. Si consideri la classe dei sistemi inerziali S in M4 .

v 3 ) ∈ R4 (v 0 )2 > (v α )2 .soddisfa Λ0 0 > 0 per cui ` e in O(1. Questo ` e equivalente a − dire che la componente temporale del vettore di tipo tempo → qp ` e negativa e questo equivale a − . v 3 ) ∈ R4 (v 0 )2 ≥ (v α )2 . − (1) Si noti che J+ x ∩ Jx = {0}. + se e solo se p ∈ I − . v 0 > 0 α=1          3 (v 0 . v 1 .8. e3 definiscono un sistema di coordinate minkowskiane ed un riferimento inerziale Fv tale che ∂Fv = e0 = v . v 0 ≥ 0 α=1 3 (v 0 . e2 . v 3 ) ∈ R4 (v 0 )2 > (v α )2 . (2) Ovviamente Ix x x x Esercizi 3. e3 con η (e0 |e0 ) = −1.6. Provare che q ∈ Ip q p − p ∈ Jq . rispetto ad una base pseudo ortonormale e0 . v 2 . 47             3 (v 0 . e1 . + significa Soluzione. v 1 . In tali coordinate q ∈ Ip → − che la componente temporale del vettore di tipo tempo pq ` e positiva. Considerando un sistema di coordinate minkowskiane associate and un riferimento inerziale. e2 . v 2 . v 2 . 2 Nota 3. Nel secondo caso la dimostrazione procede nello stesso modo escluso il caso p = q che ` p ∈ Iq e ovvio. D’ora in poi assumeremo sempre su M4 l’orientazione temporale T ↑ indotta dalla classe dei riferimenti inerziali. v 3 ) ∈ R4 (v 0 )2 ≥ (v α )2 . in componenti rispetto alla base associata in Tx M4 risulta: I+ x = e I− x = e ancora J+ x = e J− x = ♦ Commenti 3. Generalizzare il risultato a q ∈ J + se e solo se 1. Si fissi un sistema di coordinate minkowskiane. . la condizione η (e0 |v ) < 0 equivale a dire v 0 > 0. v 0 < 0 α=1 3 (v 0 . e1 .2. + ∩ I − = ∅ mentre J + ∩ J − = {x}. v 1 . v 2 . Proposizione 3. v 1 . La dimostrazione ` e immediata se si tiene conto che se i v = v ei .1. Vale infine la seguente proposizione. v 0 ≤ 0 α=1    . 3) ↑. Di conseguenza le coordinate cartesiane associate a e0 .

6 si vede subito che deve − essere → pq ∈ J+ p \ {0}. la contemporaneit` a tra eventi ` e relativa al sistema di riferimento come visto nell’esempio 2. Quindi usando ancora la proposizione 3. Provare che se p ∈ Iq r r + e q ∈ J + oppure p ∈ J + e q ∈ I + . Si considerino p. se le due coordinate coincidono. Infine.7. 2. oppure strettamente minore di quella di p in un sistema di riferimento inerziale. deve necessariamente + ∩ J − ossia q = p e la prova della tesi ` essere q ∈ Jp e ovvia. Vale il seguente importante risultato. Ci chiediamo se la struttura geometrica della relativit` a ed il suo significato fisico suggeriscano qualche relazione geometrica tra p e q . rendendo in tal modo impossibile una buona nozione di causalit` a. Usando un sistema di coordinate minkowskiano e la proposizione 3. tali che: ( α) 0 (q ). 2. Consideriamo due eventi p e q .2 e potrebbe accadere che anche l’ordinamento temporale sia similmente relativo al riferimento. + ∪ J − e se la coordinata temporale di q ` (1) Se q ∈ Jp e rispettivamente strettamente maggiore p di quella di p.+ e q ∈ I + allora p ∈ I + . Definiamo il versore 48 . 3.2 Relativit` a ed assolutezza dell’ordinamento temporale e la struttura causale di M4 . Tale fatto non dipende dalle coordinate scelte e tanto meno dal riferimento inerziale. p → − + − (2) Se q ∈ Jp ∪ Jp . Supponiamo che in q accada qualcosa e che in p ci sia una corrispondente (con-)causa. (1) Occupiamoci del caso in cui la coordinata temporale di q ` e strettamente maggiore di quella di p. q ∈ M4 . Rinunciare all’assolutezza dell’ordinamento temporale delle relazioni causali comporterebbe una complicazione forse insuperabile nella formulazione delle leggi fisiche. Proposizione 3. 3. condizione necessaria perch´ e ci` o che accada in p sia causa di ci` o che accade in q .6. α = 1. tale relazione vale in ogni altro sistema di riferimento inerziale. uguale a quella di p. spazio di Minkowski e dei nomi che abbiamo dato agli insiemi Jp L’idea comune a tutte le interpretazioni fisiche del concetto di causalit` a` e che. Rinforzare il risultato di sopra provando che se p ∈ Iq r q r + allora p ∈ Ir . ♦ (iii) x0 ( p ) < x (3) (3) − Dimostrazione. 3 (2) Se q ∈ Jp α p con funzioni coordinata temporale rispettivamente x0 . allora ci sono sempre tre sistemi di riferimento inerziali F .1. + ∪ J − . Nel caso in cui la coordinata temporale di q ` e strettamente minore di quella di p si procede analogamente riducendosi a lavorare in J− p \ {0}. I risultati che otterremo contengono una spiegazione evidente della terminologia utilizzata per classificare i vettori dello ±. In questa dimostrazione il vettore → pq sar` a sempre pensato come vettore in 4 Tp M (vedi Appendice A). In relativit` a. ` e che p preceda temporalmente q . (i) x0 ( p ) > x (1) (1) 0 (q ). (ii) x0 ( p ) = x (2) (2) 0 (q ).3. il vettore pq = 0 deve essere di tipo spazio. ma scegliendo un altro riferimento inerziale segue subito che la la coordinata temporale di q ` e strettamente maggiore di quella di p.

e0 . 3) data da una matrice speciale di Lorentz definita nell’esempio 2. x3 tramite la matrice speciale di Lorentz detta. q ∈ M4 .10. 3) ↑ per cui ` e una trasformazione di coordinate minkowskiane tra riferimenti ` immediato provare che. x2 .È − − − e3 := → pq/ η (→ pq |→ pq ) e completiamo tale versore a base pseudo ortonormale in Tp M4 . x0 (p) = x0 (q ) = 0 per costruzione.1. ♦ Le definizioni tra le relazioni di coppie di eventi enunciate sopra corrispondono a quella che si chiama struttura causale dello spaziotempo. A causa di tale convenzionalit` a. ci si deve chiedere quanto la relativit` a dell’ordinamento temporale tra eventi spazialmente separati (nel senso della definizione 3. E nesse alle x0 . Il divieto di relazioni causali tra eventi spazialmente separati potrebbe non avere alcun significato fisico.3. x1 .10). x 1 . Infine q ∈ I + ∪ I − ` + − + ∪ J −. La nozione di coordinata temporale globale di un sistema di riferimento inerziale ` e basata profondamente su tale procedura di sincronizzazione. e3 .2. x3 con origine in p associato a tale base definisce un riferimento inerziale per il punto (2) della proposizione 3. sia basata sulla scelta iniziale della procedura di sincronizzazione einsteiniana. a p ∈ Jq e conseguenza di q ∈ Jp q p p e equivalente a p ∈ Iq ∪ Iq ed ` p Possiamo dare la seguente definizione che sintetizza il significato fisico delle relazioni causali tra eventi in termini geometrici. + ∪ I − (o equivalentemente p ∈ I + ∪ I − ). Un punto importante da non dimenticare nella discussione precedente ` e comunque la convenzionalit` a insita nel processo di sincronizzazione einsteiniano (cfr le osservazioni dopo l’enunciato del principio RS1 ed il capitolo 8). dove e0 ` e di tipo tempo ed appartiene a I+ p e gli altri versori sono di tipo spazio.2. Similmente q ∈ Jp ∪ Jp equivale + ∪ J − . 49 . x2 . tale matrice appartiene a O(1. (b) p e q di dicono causalmente connessi se q ∈ Jp ∪ Jp q q (c) p e q di dicono causalmente separati o causalmente sconnessi o spazialmente separati se non sono causalmente connessi. e2 . come vedremo nel prossimo paragrafo) che abbia senso dire che quello che accade nell’evento p possa essere causa + . Siano p. dimostrata nella proposizione 3. x0 (q ) < x 0 (q ) se v > 0 e x0 (q ) > x 0 (q ) se v < 0 dove v ∈ (−c.3 Struttura causale e convenzionalit` a della procedura di sincronizzazione einsteiniana. c) ` e il parametro definito nell’esempio 2. Il sistema di coordinate minkowskiane x0 . se la relativit` a dell’ordinamento temporale tra eventi spazialmente separati non risultasse esistere in una differente formalizzazione che non adottasse il criterio di sincronizzazione einsteiniano. (a) p e q di dicono temporalmente connessi se q ∈ Ip p q q + − (o equivalentemente p ∈ J + ∪ J − ). x 3 coninerziali. e1 . 3. − + − + + ∪ J− ` ` facile provare che q ∈ Jp E p e equivalente a p ∈ Jq ∪ Jq .5.1.7. Consideriamo ora una trasformazione in O(1. 2 La proposizione appena dimostrata suggerisce (ma la questione ` e pi` u sottile. x 2 . Dato che γ > 0. Definizione 3. Nelle coordinate minkowskiane definite. nelle nuove coordinate minkowskiane x 0 . x1 . Questo se si richiede che la causa preceda di quello che accade nell’evento q solo se q ∈ Jp temporalmente l’effetto in ogni sistema di riferimento.

dato che questo ` e un altro ingrediente fondamentale della costruzione. 1. Esercizi 3. un terzo evento q ` e sempre possibile fare in modo che p sia spazialmente separato da q e q sia spazialmente separato da q . prescinde completamente da ogni scelta convenzionale di una procedura di sincronizzazione. in virt` u del principio di relativit` a ed indipendentemente dalla natura convenzionale del processo di sincronizzazione einsteiniano. anche nel caso in cui q sia spazialmente separato da p. ci sar` a un riferimento F in cui q ` e nel passato di p. sancita dal principio di relativit` a RS3. queste devono potersi ammettere sia verso il futuro che verso il passato di ogni riferimento inerziale. Si osservi che il risultato finale.10. dato che dobbiamo nuovamente ricordare che la definizione di tempo globale di un riferimento si basa sulla procedura di sincronizzazione di Einstein che ` e parzialmente convenzionale. Mostrare che in Relativit` a non ha pi` u senso fisico la nozione di corpo rigido. In altre parole. essendo riferito a due eventi lungo la storia di un’unica particella. se si ammette la possibilit` a di relazioni causa effetto tra eventi spazialmente separati. alla luce del principio di relativit` a. Questa discussione porta a concludere che. b) → M4 nello spaziotempo. precisamente nell’evento q . 50 . Ammettiamo possibile che ci` o che accade in p possa essere causa di qualcosa che accade in un altro evento q . eventualmente.2. Per arrivare ad una conclusione. non pu` o esserci una relazione di causa effetto tra due eventi p e q se tali eventi sono spazialmente separati nel senso della definizione 3. Suggerimento: Possiamo considerare un telegrafo costituito da un’asta rigida lunghissima: muovendo un estremo l’altro estremo istantaneamente (per il vincolo di rigidit` a) si muoverebbe anch’esso. Per l’equivalenza tra i sistemi di riferimento inerziali. supposta descritta da un parametro che cresce verso il futuro. per la proposizione 3. ammettiamo la possibilit` a di relazione causali tra eventi spazialmente separati. Questo risultato non ` e ancora conclusivo. Sia p = γ (tp ) e q = γ (tq ) con tp > tq . applichiamo il risultato ad una particella materiale che descrive una storia γ : (a. Attraverso. Se. possiamo quindi causare qualcosa nel passato riferito all’ordinamento della curva di p. giacente nel passato di p in ogni fissato riferimento inerziale F . Questo produce i ben noti paradossi causali della fantascienza (le relazioni causali suddette potrebbero concretizzarsi in una telefonata a qualcuno nel passato al fine di impedire qualcosa nel presente). a causa del principio di relativit` a. dobbiamo concludere che p pu` o essere causa di un evento q . di Einstein o differente. Pi` u in generale si vede facilmente che ogni coppia di eventi dello spaziotempo pu` o essere congiunta da una spezzata di segmenti con vettore tangente di tipo spazio. agendo in p tramite una catena di eventi spazialmente separati. Consideriamo un generico evento p ∈ M4 . causalmente separato da p.7.ma un altro che fosse ancora fisicamente ammissibile nel senso chiarito discutendo l’enunciato del principio RS1 (ed in particolare che sia in accordo con l’evidenza fisica che la velocit` a della luce su percorsi chiusi risulti essere costante). Dimenticandoci della relativit` a dell’ordinamento temporale tra eventi spazialmente separati. discutiamo allora la possibilit` a di legami causali tra eventi spazialmente separati. In tale situazione.

per assurdo. η (ρ risultato sopra abbiamo che deve essere contemporaneamente dx0 |u = 0 . ♦ − − − − − → + Dimostrazione. normalizzato a 1 ed applicato in ρ(u) ottenuto dalla normalizzazione di ρ(u ) − ρ(u). Se ρ(t ) ∈ Jρ (t) \ {0} per ogni t > t. Dato che Jρ(t) ` − − − − − → ρ(t)ρ(t ) ρ ˙ (t) = lim ∈ J+ ρ(t) . deve essere ρ(t)ρ(t )/(t − t ) ∈ J+ ρ(t) per ogni t > t. u ) in cui dx0 /du|u0 = 0. Il risultato ottenuto dalla precedente discussione comporta anche alcuni vincoli alla definizione di linea di universo come storia di un punto materiale nello spaziotempo. L’idea assunta dalla relativit` a e connessa all’idea di localit` a (nel senso di negazione dell’ esistenza di “azione a distanza”) ` e che quando ci` o che accade in q ` e causato da qualcosa che accade in p. Definiamo coordinate minkowskiane centrate in ρ(u) e generate dalla base detta.3.8. e2 . ossia + ρ ˙ (t) = 0 per ogni t ∈ (a. Condizione necessaria e sufficiente affinch´ e ρ(t ) ∈ Jρ (t) \ {ρ(t)} per + ogni t. allora pensando ρ(t)ρ(t ) come applicato − − − − − → + e chiuso sar` a anche in ρ(t). ma attraverso le linee di universo di punti materiali che connettono p a q . qualche segnale fisico si propaghi da p a q lungo una linea di universo veicolata da un sistema fisico intermediario. Ne consegue che le linee di universo di punti materiali possono connettere solo eventi causalmente connessi. Definiamo e1 come il versore. sono causalmente separati. t →t t − t ci` o prova met` a della tesi. Completiamo e1 a base pseudo ortonormale e0 .3. Supponiamo viceversa che 0 = ρ ˙ (u) ∈ J+ ρ(u) per ogni u ∈ (a. b) e assumiamo. Ci sono allora tre casi possibili. b). b) con t < t ` e che ρ ˙ (u) ∈ Jρ(u) per ogni u ∈ (a. In tali coordinate. In tale punto si ha Œ2 ‚ ‹2 ‹2 3  3  dx0 dxα dxα η (ρ ˙ (u0 )|ρ ˙ (u0 )) = − |u + |u = |u ≥0 du 0 du 0 du 0 α=1 α=1 D’altra parte per ipotesi ρ ˙ (u0 ) ∈ J+ ˙ (u0 )|ρ ˙ (u0 )) ≤ 0.4 Linee di universo come curve di tipo causale. cio´ non sia di tipo causale futuro. e3 con e0 di tipo tempo in I+ ρ(u) e i rimanenti versori di tipo spazio. (1) I due punti ρ(u) e ρ(u ). Se ci` o fosse sarebbe ρ(u ) − ρ(u) = 0 di tipo spazio. in particolare. che ci + e ρ(u) − ρ(u ) siano due punti ρ(u) e ρ(u ). u < u sulla curva tali che: ρ(u ) ∈ Jρ (u) \ {ρ(u)}. si possano sempre stabilire relazioni di causa-effetto. Non solo. b). Si consideri una curva differenziabile ρ : (a. Usando tale ρ(u0 ) per cui. b) → M4 non singolare. du 0 51 . t ∈ (a. con u < u . Vediamo di riscrivere tale restrizione in termini matematici pi` u facili da maneggiare. per costruzione x0 (ρ(u )) = x0 (ρ(u)) per cui ci sar` a un punto u0 ∈ (u. e1 . Proposizione 3.

essa ` e detta: (a) di tipo tempo e futuro orientata. Scegliamo un sistema di coordinate minkowskiane associate ad un riferimento inerziale F con asse temporale diretto verso il futuro. il vettore tangente a ρ. se ρ ˙ (u) ∈ J+ ρ(u) per ogni u ∈ I . Sia (M. Se riparametrizziamo una linea di universo ρ = ρ(u) con un nuovo parametro funzione C ∞ di u. Pertanto deve esistere u0 ∈ (u.ma anche 3 α=1  dxα |u du 0 ‹2 =0. g) una variet` a quadridimensionale lorentziana connessa e tempo4 ralmente orientata (in particolare M = M ). (3) I due punti ρ(u) e ρ(u ). 52 . equivalentemente. in ρ(u0 ). In queste coordinate. non pu` o essere diretto verso il futuro. Pertanto. la natura del vettore tangente che rimane di tipo tempo futuro o luce futuro a seconda del caso. se la curva ρ ` e parametrizzata come xi = xi (u). In queste coordinate. di tipo causale ed orientato positivamente nel tempo. con u < u . Scegliamo un sistema di coordinate minkowskiane associate ad un riferimento inerziale F con asse temporale diretto verso il futuro. che ` di tipo causale (cio´ e tempo o luce) per ipotesi. sono tali che ρ(u ) − ρ(u) ` e di tipo causale passato. Questo ` e assurdo. il vettore tangente a ρ. Se ρ : I → M ` e una curva C ∞ non singolare (cio´ e con vettore tangente mai nullo) dove I ⊂ R ` e un intervallo. c’` e una parametrizzazione naturale particolare con significato fisico. se la curva ρ ` e parametrizzata come xi = xi (u). se ρ ˙` e ovunque di tipo spazio. Le curve C ∞ non singolari di tipo causale e futuro orientate sono dette linee di universo o. (b) di tipo causale e futuro orientata. deve essere x0 (u ) = x0 (u). Questo ` e assurdo. ossia ρ ˙ (u0 ) = 0. deve essere x0 (u ) < x0 (u). z = z (u) tale che dz/du > 0. (c) di tipo spazio. u ) con dx0 /du|u0 = (x0 (u ) − x0 (u))/(u − u) = 0. Diamo a tal fine le seguente definizioni nel caso di una variet` a lorentziana quadridimensionale generica (M. in ρ(u0 ). g). punto per punto. con u < u . Definizione 3. sono tali che ρ(u ) = ρ(u). (2) I due punti ρ(u) e ρ(u ). Vedremo tra poco che nel caso in cui il vettore tangente sia di tipo tempo (futuro). Pertanto. Questo ` e impossibile per ipotesi.11. la nuova funzione ρ = ρ(u(z )) descrive ancora una linea di universo e non altera. curve di universo ♦ Nota 3. Pertanto deve esistere u0 ∈ (u. 2 D’ora in poi assumeremo che i punti materiali abbiano evoluzione in M4 descritta da linee di universo cio` e curve con vettore tangente mai nullo. non pu` o essere di tipo causale (cio´ e tempo o luce). u ) con e dx0 /du|u0 = (x0 (u ) − x0 (u))/(u − u) < 0. se ρ ˙ (u) ∈ I+ ρ(u) per ogni u ∈ I .9.

se due eventi p e q non sono causalmente connessi. Per cominciare. Tale trasformazione individua fenomeni fisici che avvengono in e e G . ottenuti da Ee e {Gg }g∈G sotto l’azione di P . In questo senso la condizione (2) si deve interpretare come: per ogni scelta di P . rispetto alla propria coordinata temporale. cio` e una trasformazione P del gruppo di Poincar´ e ortocrono proprio. interpretata in senso attivo (cio´ e che “sposta” i punti della variet` a). per cui la condizione (1) ha senso in tale interpretazione. o equivalentemente. cio` e sono spazialmente separati. il principio del determinismo in fisica relativistica pu` o allora essere enunciato nella sua forma pi` u debole possibile come: ogni fenomeno fisico Qq che avviene in un evento q ha una causa nell’insieme di fenomeni fisici 53 . (1) e ∈ ∪g∈G Jg (2) ogni qual volta avvengono i fenomeni {Gg }g∈G allora avviene il fenomeno Ee . Ee ` e effetto di {Gg }g∈G se e solo se valgono le seguenti due condizioni: +. La definizione data di causa e di effetto esprime in termini fisici pi` u precisi la nozione di causalit` a relativistica. Nel seguito la locuzione “ogni qual volta” deve essere interpretata come indicato sopra. In questa parte cercheremo di precisare ulteriormente. Accanto all’evento e ed alla classe di eventi G. Quindi. in e avviene Ee . la nozione di determinismo insieme alla nozione di localit` a. ricordiamo che in Relativit` a Speciale. in termini fisici. p precedere q oppure q precedere p. Usando tali nozioni. paradosso EPR. Precisiamo la nozione di causa ed effetto come segue. Dato un evento e ed una classe di eventi G che non contiene e. allora esistono sempre due sistemi di coordinate globali riferite a due osservatori (inerziali) legati da una trasformazione di Poincar´ e del sottogruppo ortocrono. La locuzione “ogni qual volta” deve quindi essere interpretata come segue.10. ma che in realt` a non lo fanno. + implica e ∈ ∪ + Si osservi infine che e ∈ ∪g∈G Jg g ∈G Jg per ogni scelta di P nel gruppo ortocrono di Poincar´ e. che giudicano. l’ordine temporale tra p e q non ` e definibile in modo assoluto e ogni relazione causale tra eventi in p e q sarebbe impossibile come notato precedentemente. I fenomeni fisici di cui si parla sopra devono essere descritti nel linguaggio della relativit` a speciale (cio´ e in termini di tensori). localit` a. se {Gg }g∈G avvengono in G . diremo che una classe di fenomeni fisici {Gg }g∈G che avvengono negli eventi corrispondenti agli indici g ∈ G ` e causa del fenomeno fisico Ee che avviene in e. rispettivamente. Ee e {Gg }g∈G rispettivamente.3.4 Ancora sulla struttura causale: determinismo. La locuzione ogni qual volta ` e proprio riferita alla scelta arbitraria della trasformazione P del gruppo di Poincar´ e. dobbiamo immaginare di poter considerare altri eventi e e altre classi di eventi G ottenuti dai precedenti tramite un operazione di isometria spaziotemporale. Vedremo anche come le teorie quantistiche diano luogo a fenomeni che apparentemente violano la struttura causale dello spaziotempo. nel caso in esame. Nota 3.

per esempio). a giudizio di Einstein. La violazione del principio di localit` a` e una questione molto pi` u delicata ed ` e connessa con il cosiddetto paradosso Einstein-Podolsky-Rosen (EPR) [16]. quando non ` e prevedibile anche conoscendo tutto ci` o che accade in Jq misuriamo una propriet` a di un sistema quantistico con un certo strumento in un certo posto ed ad un certo tempo il fenomeno. se Fp ed Fq sono correlati e non hanno una causa comune (in (Jp q allora uno dei due fenomeni ` e (parte di una) causa dell’altro ed in particolare p e q sono causalmente connessi.− \ {q }. Podolsky e Rosen. Tale paradosso fu elaborato. I principi di determinismo e localit` a sono violati da alcuni fenomeni quantistici. La procedura degli autori fu la seguente. due fenomeni fisici Pp e Qq che avvengono nei rispettivi eventi si dicono correlati se e solo se: ogni qual volta avviene uno dei due allora avviene anche l’altro. In secondo luogo essi mostrarono che tali fenomeni fisici sono in contrasto con ipotesi fisiche che. e considerati due fenomeni fisici Fp ed Fq che avvengono nei due eventi − ∩ J − ) \{p. Il principio di localit` a pu` o essere enunciato nella sua forma pi` u debole nel modo seguente: dati due eventi p e q . avrebbe dovuto essere violata. Una di queste ipotesi era proprio il principio di localit` a. avvengono nei punti p ∈ Jq Si pu` o enunciare il principio del determinismo in forme molto pi` u forti assumendo che i fenomeni fisici in q siano completamente determinati assegnando fenomeni fisici che avvengono in − \ {q } (porzioni di sottovariet` sottoinsiemi propri opportuni di Jq a tridimensionali di tipo spazio che intersecano l’insieme detto. anche nel caso in cui tali eventi non siano causalmente connessi e i corrispondenti 54 . dagli autori citati sopra per provare che la meccanica quantistica non poteva considerarsi una teoria completa ai fini della descrizione del mondo fisico nella formulazione standard detta di Copenhagen. in un celebre articolo. che avvengono negli eventi p ∈ Jq Questo significa in particolare che esistono leggi fisiche che permettono di determinare (prevedere) tutti i fenomeni fisici che avvengono in q conoscendo corrispondenti fenomeni fisici che − \ { q }. Quindi. tra cui la localit` a. in caso di evidenza sperimentale dei fenomeni quantistici evidenziati da Einstein. In primo luogo essi provarono che la meccanica quantistica prevede l’esistenza di alcuni fenomeni fisici particolari. q }) rispettivamente. Senza entrare nei dettagli dell’analisi EPR diremo solo che la formulazione standard della meccanica quantistica afferma che esistono coppie di fenomeni fisici macroscopici correlati – dati da risultati di misurazioni su sistemi microscopici di alcune grandezze fisiche – che avvengono in coppie di eventi lontani. sarebbero dovute essere pi` u fondamentali della stessa meccanica quantistica. In altre parole. Podolsky e Rosen una delle ipotesi fondamentali. “l’indice dello strumento segna tale valore” non ha (in generale) una causa nel senso preciso detto sopra. secondo la meccanica quantistica esso ` e violato dal processo di misura quantistico: il risultato della misura in un evento q di qualche propiet` a di un sistema quantistico − \ {q }. Per quanto riguarda il determinismo. Dati due eventi p e q .

che (a) le correlazioni esistono. Quindi la localit` a sembrerebbe essere violata dai fenomeni sperimentali. Se invece ci` o fosse possibile ci troveremmo a dover applicare la nozione di “causa-effetto” ad una coppia di fenomeni che avvengono in eventi spazialmente separati per i quali quindi l’ordine temporale non ` e assoluto. Dalibard e G. se osservate avrebbero dovuto sussistere per una causa comune (cio´ e a causa di uno stato di cose preesistente alle misurazioni). In un geniale articolo del 1963. ` importante precisare che le disuguaglianze di Bell valgono indipendentemente dal fatto che si E assuma come vera o falsa la formulazione standard della Meccanica Quantistica. Si pu` o provare rigorosamente che. Bell dimostr` o che. Malgrado la situazione sembri molto intricata. indipendentemente dall’accettare o meno la formulazione standard della Meccanica Quantistica. nell’ambito degli errori sperimentali. come si dice nel linguaggio dei fisici. Gli esperimenti hanno dimostrato. A partire dal 1972 sono stati fatti diversi esperimenti (in particolare l’esperimento decisivo ` e stato fatto nel 1982 da A. 3 55 . Quindi. (b) le disuguaglianze di Bell sono violate. tale causa comune essere descritta con le variabili della Meccanica Quantistica per principio. l’esistenza delle correlazioni avrebbe implicato l’incompletezza della descrizione della realt` a data dalla Meccanica Quantistica. Bell dimostr` o che. Quando EPR presentarono il loro celebre lavoro. per cui la discussione rimase ad un livello puramente teorico e per molti versi ideologico. Ci` o contrasterebbe con la richiesta irrinunciabile dell’ordinamento In questo senso. Una rielaborazione del paradosso EPR fu proposta da John Bell all’inizio degli anni 1960 in termini di spin o di coppie di particelle. In altre parole. si deve concludere che le correlazioni previste dalla Meccanica Quantistica esistono e gli esiti delle misure sono fissati al momento delle misurazioni. Aspect. “i fenomeni connessi al paradosso EPR non permettono la trasmissione di informazione a velocit` a superluminare”. se si assume il formalismo della Meccanica Quantistica [18]. non ` e possibile trasmettere informazione utile da un evento all’altro per mezzo di correlazioni di tipo EPR tra coppie di eventi spazialmente separati3 .fenomeni non hanno una causa (nel senso preciso detto sopra) e quindi nemmeno una causa comune. se si accettano gli esiti degli esperimenti suddetti. Secondo EPR le correlazioni suddette. la rinuncia al principio di localit` a per i fenomeni quantistici EPR non distrugge la formulazione causale della relativit` a. se p e q sono eventi spazialmente separati. la situazione (i) vale solo se sono verificate una serie di disuguaglianze tra gli esiti delle misure: le famose disuguaglianze di Bell. Non potendo. Roger [18]) per testare l’esistenza delle correlazioni suddette insieme alla validit` a o alla violazione delle disuguaglianze di Bell. proprio per la contemporanea violazione del principio di determinismo e del principio di localit` a. con una scelta opportuna delle grandezze da misurare che devono essere pi` u di due (nella realt` a si misurano le tre componenti dello spin di particelle massive o stati di polarizzazione di fotoni) che darebbero luogo alle correlazioni suddette. J. in presenza delle correlazioni. non ` e possibile fare avvenire qualcosa in q facendo deliberatamente avvenire qualche fenomeno in p. ` e possibile distinguere sperimentalmente tra le due situazioni in cui i valori delle grandezze: (i) sono fissate prima delle misure. oppure (ii) vengono fissate al momento delle misure. la tecnologia non era in grado di testare sperimentalmente la presenza o l’assenza dei fenomeni quantistici di cui sopra.

56 .temporale assoluto tra causa ed effetto e la struttura causale della Relativit` a Speciale sarebbe messa in discussione.

dove ` e stato fissato c ∈ (a. Si osservi che ds/du > 0 per costruzione per cui la funzione u → s(u) ` e un diffeomorfismo strettamente crescente e. Sia (M.Capitolo 4 Cinematica in Relativit` a Speciale. partendo dal punto ρ(c) fissato su di essa. du  ‹  ‹  ‹  ‹ –  ‹2 ™ du du du 2 du 2 du 2 ds ρ ˙ ρ ˙ = g(ρ ˙ |ρ ˙) = ± |g(ρ ˙ |ρ ˙ )| = ± = ±1 . b) → M una curva di classe C 1 regolare (cio` e con vettore tangente mai nullo).1. troviamo: Dalla definizione di s applicando il primo teorema fondamentale del calcolo ds = |g(ρ ˙ (v )|ρ ˙ (v ))| . Definizione 4. In questo capitolo studieremo gli sviluppi della fisica elementare della teoria della relativit` a speciale. Richiamiamo la seguente definizione geometrica generale che sar` a utile in tutto il seguito. Nota 4. il nuovo vettore tangente ∂s ` e proporzionale al vecchio tramite un fattore positivo. b). ds ds ds ds ds du pertanto: g (∂s |∂s ) = g 57 . appunto ds/du. in riferimento alla metrica della variet` a. L’ascissa curvilinea della curva γ ` e il parametro s definito da: s(u) := c uÈ |g(ρ ˙ (v )|ρ ˙ (v ))| dv .2. quali la dilatazione degli intervalli di tempo e la contrazione delle lunghezze. g) una variet` a riemanniana o lorentziana e γ : (a. Nota 4. riparametrizzando la curva in s. In particolare vedremo alcuni fenomeni cinematici storicamente molto importanti.1. ♦ Per costruzione s ` e il parametro che misura la lunghezza della curva.

Dunque: g (∂s |∂s ) = ±1 . 58 (4. ovviamente. x1 . Consideriamo una linea di universo ρ : u → ρ(u) ∈ M4 con u ∈ (a. 4. Infine notiamo in particolare che. il nuovo vettore tangente ∂s ` e proporzionale al vecchio tramite il fattore positivo ds/du. applicando la teoria dello sviluppo di Taylor per le variabili spaziali xα . la curva ρ sar` a parametrizzata come xi = xi (s) in modo tale che. Ci occuperemo ora di alcuni importanti risultati validi in Relativit` a Speciale e concernenti alcuni fatti non banali di cinematica.5 possiamo associare un riferimento inerziale Fρ(s0 ) a ∂s |ρ(s0 ) . mentre: x0 (s) = x0 (s0 ) + (s − s0 ) + (s − s0 )O(s − s0 ) . In tale riferimento le componenti spaziali di ∂s e pi` u in generale del vettore tangente a u → ρ(u0 ) saranno nulle. riparametrizzando la curva in s. dipende dalla segnatura della metrica e dal tipo di curva che stiamo considerando. Dato che per costruzione ∂s ` e punto per punto in I+ ρ(s) usando la proposizione 3. in generale uno diverso ad ogni evento ρ(u0 ) raggiunto dalla curva. (4. (4.1) Il segno. La seconda equazione pu` o essere riscritta come: ∆x0 = ∆s + ∆sO(∆s) . per costruzione: dxi i |s = δ0 . la (4.3) . x3 sono coordinate minkowskiane associate al riferimento suddetto in corrispondenza dell’evento ρ(u0 ) corrispondente al valore s0 dell’ascissa curvilinea.2) ds 0 Di conseguenza. (4. b) di tipo tempo.1. x2 . c Come osservato sopra. 3 e per la variabile temporale x0 avremo che: xα (s) = xα (s0 ) + (s − s0 )Oα (s − s0 ) . Ci` o implica immediatamente che la curva riparametrizzata sia ancora una linea di universo. α = 1.1) si riduce a: η (∂s |∂s ) = −1 . definendo l’ascissa curvilinea lorentziana: uÈ s(u) := −η (ρ ˙ (v )|ρ ˙ (v )) dv . nel caso particolare considerato.4) dove le funzioni Oi (a) sono infinitesime per a → 0. per cui |η (ρ ˙ (v )|ρ ˙ (v ))| = −η (ρ ˙ (v )|ρ ˙ (v )) > 0 e possiamo applicare la definizione 4. 2. Se x0 .1 Nozioni elementari: Tempo proprio e Quadrivelocit` a.

(1) Nel caso in cui la linea di universo non sia di tipo tempo non ` e pi` u possibile interpretare 59 . Di conseguenza il riferimento inerziale Fρ(s0 ) si deve pensare come il riferimento inerziale di quiete istantanea nell’evento ρ(s0 ) con la particella descritta dalla linea di universo ρ. secondo (2) di proposizione 2. coincidono con gli intervalli del parametro τ = s/c. Definizione 4. Tale postulato prende il nome di postulato degli orologi. Per tale motivo la coordinata τ viene detta tempo proprio della linea di universo. per α = 1.1. b] u → ρ(u) ∈ M4 di tipo tempo. quadrivelocit` a e sistema di quiete istantanea. il postulato fisico di identificare il parametro τ con il tempo valutato in quiete con la particella indipendentemente dall’accelerazione della stessa. (4. (Tempo proprio. a meno di infinitesimi di ordine superiore al primo. la coordinata τ pu` o essere interpretata come il tempo valutato da un orologio in quiete con il punto materiale. [19]). 3 avremo: dxα dt = t0 dxα dτ = τ0 1 dxα c ds =0. (4. che soddisfa η (∂τ |∂τ ) = −c2 ` e detto quadrivelocit` a di ρ. 2. gli intervalli di tempo valutati nel riferimento di quiete istantanea in ρ(s0 ). Vediamo allora che. Concludiamo che nel riferimento Fρ(s0 ) il punto materiale ` e visto fermo all’istante t0 corrispondente al valore s0 dell’ascissa curvilinea. (b) il vettore Vρ := ∂τ := c∂s . Almeno per punti materiali costituiti da particelle atomiche o subatomiche.) Si consideri una linea di universo ρ : [a.2. al vettore ∂s tangente a s → ρ(u(s)) in ρ(u(cτ0 )) ` e detto sistema inerziale di quiete istantanea con ρ all’istante di tempo proprio τ0 .2) per valutare l’ultima derivata.Se dividiamo i due membri per c e definiamo τ := s/c abbiamo l’identit` a ∆t = ∆τ + ∆τ O(∆τ ) . funziona decisamente bene (vedi per es. In particolare. ♦ Commenti 4. se t0 := t(s0 ).5) dove t := x0 /c ` e la coordinata temporale del riferimento. Ulteriormente (4. nell’intorno di τ0 = s0 /c. il sistema di riferimento inerziale associato. di conseguenza. (c) Per un fissato valore di τ0 .6) (a) Il parametro τ := s/c ridefinito eventualmente a meno di una costante additiva ` e detto tempo proprio di ρ. a meno di infinitesimi di ordine superiore al primo. Si definisca il nuovo parametro: s(u) := uÈ a −η (ρ ˙ (v )|ρ ˙ (v )) dv . gli intervalli di tempo valutati nel riferimento Fρ(s0 ) coincidono con quelli del parametro τ . s0 dove abbiamo usato (4.5) precisa che. Se assumiamo l’esistenza di orologi il cui valutare il tempo non ` e influenzato dalle forze che agiscono su di essi. Diamo formalmente le definizioni presentate in modo informale. Il vettore tangente alla curva riparametrizzata in τ viene detto quadrivelocit` a.3.

in cui quindi e0 = ∂F p e e1 . x2 . Sia ΣF p l’unico spazio di quiete con F passante per p. Consideriamo un riferimento inerziale F ed un evento p ∈ M4 . Se il vettore tangente in ρ(u0 ) ` e di tipo tempo. ` e possibile definire il tempo proprio in un intorno di u0 ed ha quindi senso definire la quadrivelocit` a in ρ(u0 ). possiamo decomporre univocamente la quadrivelocit` a Vρ (τ0 ) come → − Vρ (τ0 ) = V (τ0 ) + cγ (τ0 )∂F p . In realt` a la decomposizione di sopra ` e diretta (e 4 per questo abbiamo usato il simbolo ⊕) cio` e per ogni v ∈ Tp M . E allora chiaro che il vettore di Tp ΣF p v := → − V = γ dxα 3 α=1 dτ |τ0 ∂xα dt dτ |τ0 = dxα | ∂ xα . Alcune premesse sono necessarie. e3 formano una base dello spazio tangente di Tp ΣF p . γ (τ ) > 0 altro non ` e che dx0 /dτ . L(∂F p ) ` e lo spazio lineare generato da ∂F p . E questo ` e equivalente alla unicit` a della decomposizione di ogni v detta sopra. → − dove V (τ0 ) ∈ Tp ΣF p . Quindi se in ρ(u0 ) il vettore tangente ` e di tipo tempo. la decomposizione v = Tv + Xv dove Tv ∈ L(∂F p ) e Xv ∈ Tp ΣF p ` e unica. risulta immediatamente: L(∂F p ) ∩ Tp ΣF p = {0} . Infatti. Fissiamo un riferimento inerziale F . x3 associate a F . Nei punti ρ(u0 ) (o nei tratti) in cui il vettore tangente di una linea di universo ` e di tipo luce (ma si ricordi che non pu` o 60 . nel senso che rimane costante al crescere del parametro inizialmente scelto per parametrizzare la curva. Vogliamo ora arrivare alla nozione di velocit` a di un punto materiale. tenendo conto che ∂F p ` e di tipo tempo e i vettori di Tp ΣF p sono di tipo spazio. implica l’esistenza della decomposizione: Tp M4 = L(∂F p ) ⊕ Tp ΣF p . Dato che η (Fp |Vp ) < 0 deve essere cγ (τ ) > 0 . ossia di una linea di universo ρ di tipo tempo o causale. la funzione continua (differenziabile) u → η (ρ ˙ (u)|ρ ˙ (u)) ` e negativa in u0 e quindi deve permanere tale in un intorno di u0 .ovunque ∂s come un vettore tangente alla coordinata temporale di un sistema di coordinate minkowskiane perch´ e ∂s pu` o essere di tipo luce. Il fatto che Tp M4 ammetta una base dovuta a coordinate cartesiane solidali con F . Nei tratti in cui la curva diventa di tipo luce. (2) Non pu` o accadere che una linea di universo ρ = ρ(u) sia di tipo tempo in un punto isolato ρ(u0 ). dt t(τ0 ) α=1 3 ha il significato fisico di velocit` a di ρ rispetto a F . il parametro s diventa singolare. e2 . rispetto ad un riferimento inerziale F . Parametrizzando la curva ` ρ in coordinate minkowskiane x0 . Se consideriamo una linea di universo di tipo causale. Se p := ρ(τ0 ) ∈ ΣF τ0 e passando alla parametrizzazione del tempo proprio. non ci sono problemi ad applicare la definizione data fino a quando il vettore tangente ` e di tipo tempo. Consideriamo ora una linea di universo ρ di tipo tempo e parametrizzata in un parametro u. x1 .

3. Proviamo a definire nel punto ρ(u0 ) la velocit` a: v := → − U . δ Tale definizione pu` o essere sensata se ` e invariante sotto riparametrizzazione (visto che non c’` e una parametrizzazione con significato fisico particolare deve andare bene per tutte le parametrizzazioni!). In ogni caso. la nozione di quadrivelocit` a` e del tutto indipendente da una tale assegnazione e non ha alcun corrispondente in meccanica classica. Se p = ρ(up ). δρp dove ΣF p ` e l’unico spazio di quiete di F passante per p e → − ρ ˙ (up ) = cδρp ∂F p + U ρp ` e la decomposizioni diretta del vettore tangente a ρ in p su ∂F p e Tp ΣF p . la velocit` a di ρ rispetto a F nell’evento p ` e il vettore di Tp ΣF p vρp |F → − U ρp := . la velocit` a definita in quel caso ` e banalmente invariante sotto riparametrizzazioni differenziabili che non alterano il verso di percorrenza della curva e le due definizioni coincidono. In quel caso.7) . Se cambiamo la parametrizzazione della curva ρ = ρ(u(z )) dove du/dz > 0 per non alterare il senso di percorrenza della curva ovvero la direzione del tempo. nei punti in cui la curva ` e di tipo tempo possiamo sempre esprimere le componenti 61 (4.3. Si osservi che lo stesso discorso si pu` o fare anche per curve di tipo tempo. il vettore ρ ˙ (z ) ˙ (z ) = du ρ sar` a ancora di tipo luce diretto verso il futuro e ρ ˙ ( u ). ♦ Nota 4. Vogliamo sottolineare la profonda differenza tra i concetti di velocit` a e di quadrivelocit` a: mentre la velocit` a` e una nozione che dipende dall’assegnazione di un riferimento. Definizione 4. Fissato un sistema di coordinate minkowskiane di un riferimento inerziale F ed una linea di universo ρ.mai essere nullo comunque per definizione di linea di universo) la quadrivelocit` a non ` e definita perch´ e il parametro privilegiato dato dal tempo proprio diventa singolare. Possiamo quindi dare la seguente definizione riassuntiva. Sia ρ : u → ρ(u) una linea di universo e F un sistema di riferimento inerziale. Da questo punto di vista la velocit` a definita nel caso di vettori tangenti di tipo luce ` e la naturale estensione della definizione data nel caso di vettori tangenti di tipo tempo. il vettore tangente relativo alla parametrizzazione iniziale pu` o essere decomposto univocamente come → − ρ ˙ (u0 ) = U (u0 ) + cδ (u0 )∂F p . per cui il rapporti tra le comdz ponenti rimangono invariati e la velocit` a calcolata con la formula di sopra rispetto alla nuova parametrizzazione risulta essere la stessa ottenuta con la vecchia parametrizzazione.

Quest’ultimo fatto accade solo negli eventi sulla linea di universo in cui il vettore tangente ` e di tipo luce.7). In ogni sistema di riferimento inerziale. il modulo (riferito alla metrica spaziale del riferimento) della velocit` a di una arbitraria linea di universo ρ ` e inferiore o al pi` u uguale alla velocit` a della luce. Infatti sappiamo che 3 −c2 (γ )2 + (V α )2 = −c2 . Teorema 4. la relazione (4. α=1 dove γ > 0. γ γ α 62 . la (4. dove v 2 = 3 α=1 (v ) ` Nel caso di linee di universo di tipo luce. ρ ˙ (u0 ) ∈ J+ ρ(u0 ) Abbiamo il seguente teorema relativo all’idea popolare che afferma che “non si pu` o superare la velocit` a della luce”.rispetto a F della quadrivelocit` a V = Vρ in funzione delle componenti della velocit` a v = vρ |F rispetto a F .8) cessa di valere. tenendo conto della definizione di velocit` a 3 −c2 (γ )2 + da cui: γ V α (γv α )2 = −c2 . δ α Nel caso il vettore tangente sia di tipo luce.9) in riferimento alla (4. Nel caso in cui il vettore tangente sia di tipo tempo vale η (V |V ) = −c2 che si pu` o riscrivere c2 γ 2 = c2 + V 2 . La prova ` e immediata usando η (ρ ˙ (u0 )|ρ ˙ (u0 )) = 0 unitamente a che implica per continuit` a la non negativit` a di δ . In questo caso. L’identit` a di sopra si riscrive. δ= c α=1 (4. (4. . per cui γ 2 ≥ 1 e V 2 = c2 (γ 2 − 1). usando il tempo proprio come parametro:  α ‹2  ‹ V 1 2 2 |v | = η (v |v ) = =c 1− 2 .1.  α ‹2 U 2 |v | = η (v |v ) = . α=1 =√ = 1 1−v 2 /c2 γv α .9) implica subito che l’ultimo membro di sopra sia c2 . ♦ Dimostrazione.8) α 2 e il modulo quadrato di v nella metrica spaziale di F . ma vale Ì 3 1 (U α )2 . Mettiamoci i coordinate minkowskiane solidali con il riferimento inerziale considerato.

Nelle coordinate di F . Consideriamo sistemi di coordinate minkowskiane in F e F le cui funzioni coordinate saranno indicate rispettivamente con x0 .Λ) ∈ IO(1. y 3 . x3 e y 0 . Indicheremo con vF |F indifferentemente il campo vettoriale in ogni ΣF t ovvero ` facilissimo provare che cambiando siil vettore associato nello spazio delle traslazioni di M4 . Un punto materiale in quiete con F . Definizione 4.1). Il campo vF |F .2. (Velocit` a di trascinamento. x2 . nelle coordinate y 1 . ♦ Vediamo ora di scrivere la legge che corrisponde in relativit` a speciale alla legge di composizione delle velocit` a di trascinamento. y 3 rispettivamente e y i = C i + Λi j xj . (4. y 2 . In base al teorema 3. Λ0 0 (4. ` e sempre possibile trovare due sistemi di coordinate solidali con ciascuno dei due in modo tale che la trasformazione di coordinate sia una trasformazione speciale di Lorentz lungo 63 .11) Si osservi che il secondo membro ` e costante. Consideriamo due riferimenti inerziali F e F connessi da una trasformazione P(C.1. avr` a una linea di universo di tipo tempo descritta da x0 = x0 . Abbiamo usato il parametro x0 per parametrizzare la curva. y 2 . y 1 . per ogni coppia di sistemi di riferimento inerziali. la stessa linea di universo sar` a descritta da α i 0 y i (x0 ) = C i + Λi α q + Λ0 x .11) su ogni spazio di quiete di F in coordinate cartesiane indotte da coordinate minkowskiane solidali con F ` e detto velocit` a di trascinamento di F rispetto a F . E stemi di coordinate minkowskiane solidali a F e F . y 3 indotte su ogni spazio di quiete di F : α vF |F = c Λα 0 .1. x1 . la velocit` a di tale linea di universo rispetto a F sar` a dunque.4. 2 4. x2 . y 2 . lo stesso vettore vF |F nello spazio delle traslazioni di M4 indipendentemente dall’evento x. x3 e y 0 . tramite l’isomorfismo tra spazio tangente e spazio delle traslazioni di M4 . x1 . xα = q α dove le q α sono 3 costanti.1 Velocit` a di trascinamento e legge di composizione delle velocit` a. il vettore (campo vettoriale) vF |F rimane ` chiaro che tale vettore (campo vettoriale) altro non ` immutato. y 1 . Per concludere mostriamo come definire la velocit` a di trascinamento di un riferimento inerziale F rispetto ad un altro riferimento inerziale F .) Siano F e F due sistemi di riferimento 4 inerziali in M e si fissino due sistemi di coordinate minkowskiane solidali con i due riferimenti con funzioni coordinate x0 .10) Dalla definizione 3. nel senso che ha componenti costanti in coordinate minkowskiane ovvero determina. E e che la velocit` a associata in F al campo di quadrivelocit` a ∂F .L’ultimo membro ` e inferiore a c2 dato che γ 2 ≥ 1. definito da (4. 3)↑ dove C = 0 e Λ ` e una trasformazione di Lorentz speciale lungo 3 l’asse x (vedi teorema 3.

in coordinate di F data da xi = xi (u) e nelle coordinate di F data da y i = C i + Λi j xj (u). quanto segue ` e in realt` a del tutto generale. Si osservi che anche per moti che avvengono unicamente nelle direzioni perpendicolari alla velocit` a relativa tra i due riferimenti (nel giudizio di entrambi i riferimenti). visto che i vettori velocit` a considerati appartengono a spazi vettoriali differenti e relativi a spazi di quiete di riferimenti differenti. v || +vr 1+ v || v r c2 . cγ sono le analoghe componenti in F : vα = e quindi Λα β V β + Λα 0 cγ Λα β v β + Λ α 0 c V α =c 0 = c . se V α ` e la componente α-esima e cγ la componente 0-esima nelle coordinate di F della quadrivelocit` a di ρ e V α . (4. Consideriamo quindi una linea di universo ρ = ρ(u). Vogliamo determinare le componenti v α in funzione delle componenti v α . In virt` u di ci` o. il modulo della velocit` a di un punto materiale rispetto a F risulta comunque diminuita rispetto a quella valutata in 64 . con ovvie notazioni    v⊥ ||   v = = v⊥ γr .l’asse x3 . Si osservi che il discorso pu` o essere fatto solo in componenti. Parametrizziamo con la 3 3 3 velocit` a vr = vF |F = −vF |F (vedi esercizio 4. Si osservi che con la scelta delle nostre coordinate v 1 Sopra γr := 1/ 1 − vr F |F = vF |F = 0. v 3 +vr 3 vr 1+ v 2 c . che possiamo riscrivere. v2 γr . Usando la forma esplicita della matrice Λ troviamo   v1    2 v  3    v = = = v1 γr .1. γ Λ 0 cγ + Λ0 δ V δ cΛ0 0 + Λ0 δ v δ α0 Λα β β v + cΛ Λ0 0 Λ0 0 Λ0 δ v δ 1+ Λ 0 0 c v α = = Λα β β v Λ0 0 α + vF |F Λ0 δ v δ Λ0 0 c 1+ .4) invece che con vF |F  Λ :=     γr 0 0 γr vr /c 0 1 0 0 0 γr vr /c 0 0 1 0 0 γr      È 2 2 /c2 . Applicando le due definizioni di sopra otteniamo subito. Indicheremo con v α le componenti della velocit` a di ρ rispetto a F nelle coordinate xα e con v α le componenti della velocit` a di ρ rispetto a F nelle coordinate y α .12) Questa ` e la legge di composizione delle velocit` a relativistiche.

F e F sono sistemi di riferimento inerziali e sono note le componenti delle rispettive velocit` a di trascinamento vF |F in F e vF |F in F e ancora la trasformazione di coordinate tra F e F ` e speciale lungo il terzo asse spaziale. Mostrare che se tF ` e la coordinata temporale globale associata a F . 2. r 1 + vv c2 (4. Si consideri p ∈ M4 ed un riferimento inerziale F . Dalla teoria generale delle decomposizioni dirette.1. allora la decomposizione ` e diretta: V = V1 ⊕ V2 (cio` e. dtF p ∂F p . ossia vvr c2 . Provare che: (i) P∂F p P∂F p = P∂F p e PΣF p PΣF p = PΣF p . P∂F p (v ) = Tv e PΣF p (v ) = Xv . (4. (iii)P∂F p PΣF p = PΣF p P∂F p = 0. Gli spazi L(∂F p ) e Tp ΣF p sono chiaramente ortogonali. (ii) P∂F p + PΣF p = I . −1 |F F |F = vF | F + vF || |F 1+ 1 || v c 2 F |F vF . P∂F p : Tp M4 → L(∂F p ) e PΣF p : Tp M4 → Tp ΣF p tali che. dtF p ∂F p . la formula si riduce all’analoga galileiana. esisteranno due operatori lineari surgettivi detti proiettori della decomposizione.1. se F . 1. allora le componenti di vF |F in F soddisfano la legge di composizione relativistica delle velocit` a di trascinamento in contrapposizione con l’analoga classica che corrisponde alla semplice somma di velocit` a:  ⊥  vF |F  v || −1 ⊥ = vF | F γF | F . per ogni vettore di V la coppia 65 . per ogni v ∈ Tp M4 . . vF |F denota l’unica componente di tale velocit` a nella base associata alle coordinate minkowskiane in F . Inoltre nel caso limite v = ±c otteniamo v = ±c in conformit` a con il teorema 4. l’unica relazione non banale ` e la legge di composizione delle velocit` a per trasformazioni speciali: v = v + vr .14) Le componenti “parallele” e “perpendicolari” sono riferite all’asse (“comune”) lungo il quale avviene il moto relativo di F e F e. Esercizi 4. Esiste un teorema che assicura che se V ` e uno spazio con prodotto scalare e V = V1 + V2 dove V1 e V2 sono sottospazi reciprocamente ortogonali. e p ∈ M4 : P ∂F p = c e quindi PΣF p = I − c . Viceversa se denotiamo v := v || e v = v || e se consideriamo solo moti che avvengono lungo l’asse x3 in F (che implica che il moto avvenga lungo l’asse x 3 in F ).13) Si pu` o notare che per “piccole velocit` a”. con abuso di notazione. In termini di velocit` a di trascinamento.F di un fattore 1/γr < 1 (che tende comunque a 1 nel limite vr /c → 0+ per raccordarsi alla situazione classica). 3.

Dimostrare che se w ` e la velocit` a del punto materiale rispetto a F (in un suo spazio di quiete) allora (1 − u2 /c2 )(1 − v 2 /c2 ) |w | = c 1 − . Scelti dei sistemi di coordinate minkowskiane in F e F come in definizione 4.di vettori in V1 e V2 la cui somma ` e il vettore detto ` e unica). Si considerino due riferimenti inerziali F e F . ` e definita come R u → P + un. 7. Si dimostri che se ρ : R → M4 ` e una linea di universo descrivente l’evoluzione di un punto materiale in moto rettilineo uniforme rispetto a qualche riferimento inerziale. Consideriamo quindi un riferimento inerziale F con funzione coordinata temporale tF i cui valori etichettano gli spazi di quiete ΣF t di F . 4. oppure esiste una riparametrizzazione di ρ che non ne altera il verso di percorrenza e che la trasforma in una retta con vettore tangente di tipo causale futuro. Consideriamo una linea di universo di tipo tempo ρ = ρ(τ ) dove τ ∈ R ` e il tempo proprio misurato dall’orologio ideale in quiete con il punto materiale associato alla linea di universo. In uno spazio affine A. il parametro che descrive la retta ` e legato al tempo proprio tramite una trasformazione lineare non omogenea con coefficiente moltiplicativo strettamente positivo.2 Dilatazione degli intervalli di tempo e “paradosso” dei gemelli.4. Perch´ e non abbiamo potuto usare tale teorema? 4. Mostrare che la velocit` a di trascinamento di un riferimento inerziale F rispetto ad un altro F non dipende dai sistemi di coordinate minkowskiane solidali con i due riferimenti usati per definire le componenti di tale velocit` a. (1 − u · v/c2 )2 dove v 2 := |v |2 . si provi che in tali coordinate. Viceversa provare che una retta di M4 con vettore tangente di tipo causale futuro ` e una linea di universo che descrive il moto rettilineo uniforme di un punto materiale rispetto a qualche riferimento inerziale e se il vettore non ` e di tipo luce. Si supponga che un punto materiale in moto rettilineo uniforme rispetto a F abbia velocit` a relativa rispetto a F data dal vettore u in uno spazio di quiete di F . Sia nota v := vF |F come vettore nello stesso spazio di quiete. una retta uscente da P ∈ A con vettore tangente n ∈ V spazio delle traslazioni di A. 5. le componenti di vF |F e vF |F sono legate da α α vF |F = −vF |F . u2 := |u|2 i moduli essendo calcolati con la metrica spaziale dei corrispondenti riferimenti e · denota il prodotto scalare associato alla metrica spaziale di F . Supponiamo che l’orologio solidale con il punto materiale sia sincronizzato su ΣF t1 con gli orologi di F per cui τ (t1 ) = t1 quando ρ interseca 66 . ρ = ρ(u) (dove u ` e un parametro arbitrario tale che ρ ˙` e di tipo 4 causale futuro) ` e una retta di M con vettore tangente di tipo causale futuro. 6.

ΣF t1 . Lasciamo evolvere la linea di universo fino a quando ρ interseca ΣF t2 . La domanda che ci poniamo ` e: che tempo τ (t2 ) segner` a l’orologio solidale con ρ in tale evento? ` facile provare (vedi sotto) che se il modulo della velocit` E a di ρ rispetto a F ` e costante, vale la celebre formula della dilatazione degli intervalli di tempo: ∆t = ∆τ 1−
v2 c2

,

(4.15)

dove ∆t := t2 − t1 e ∆τ := τ (t2 ) − τ (t1 ). In questo caso particolare ` e chiaro che deve valere t2 > τ (t2 ) quando τ (t1 ) = t1 se v = 0. Vogliamo mostrare che nel caso generale, eccettuato il caso in cui il punto materiale ` e sempre in quiete in F in [t1 , t2 ], l’orologio solidale con ρ segner` a un tempo τ (t2 ) < t2 . Tale fenomeno cade sotto il nome di dilatazione degli intervalli di tempo1 . Per provare l’asserto di sopra, riparametrizziamo la linea di universo attraverso la coordinata tF . Questo ` e sempre possibile perch´ e, fissato un sistema di coordinate minkowskiane solidale con F , ρ ` e descritta da funzioni differenziabili xi = xi (τ ) con dx0 /dτ > 0 al fine di avere quadrivelocit` a diretta verso il futuro, inoltre x0 e ctF differiscono per una costante additiva che possiamo sempre supporre essere nulla ridefinendo tF . Faremo tale scelta d’ora in poi. Usando la definizione 3.1 avremo che Ì ‹ 3  ct 2 1 dxα 2 0 τ (t2 ) − τ (t1 ) = dx 1− c ct1 dx0 α=1 In altri termini, tenendo conto della definizione di velocit` a rispetto a F : Ê t2 v 2 (t) τ (t2 ) − τ (t1 ) = 1 − 2 dt , c t1

(4.16)

dove con v 2 (t) abbiamo denotato il modulo della velocit` a di ρ rispetto a F su ΣF t . In particolare se il modulo della velocit` a` e costante, abbiamo la (4.15). Essendo tutte le funzioni continue τ (t2 ) − τ (t1 ) ≤ (t2 − t1 ) max e quindi τ (t2 ) − τ (t1 ) ≤ t2 − t1 . Sicuramente vale il segno di uguaglianza se v ≡ 0 su [t1 , t2 ]. Mostriamo che ci` o accade esclusivamente in tale caso. Infatti se v (t0 ) > 0 per qualche t0 ∈ [t1 , t2 ], per continuit` a ci` o accadr` a in un
t) < 1. Restringendo tale intorno, intorno di t0 , per cui ci sar` a un intorno di t0 in cui 1 − v c( 2 a causa della continuit` a troveremo un intorno aperto U di t0 su cui (e sulla cui chiusura) vale
1 2

Ê  

v 2 (t) 1− 2 c

t ∈ [t1 , t2 ]

  

≤ (t2 − t1 ) · 1 ,

La dilatazione ` e ovviamente riferita all’intervallo di tempo misurato da F rispetto a quello di tempo proprio.

67

1− su cui

v 2 (t) c2

< 1−
v 2 (t) c2

per qualche

> 0. In definitiva, ci sar` a un intervallo aperto (a, b) ⊂ [t1 , t2 ]
Ê Ê

1−

< 1 − . Quindi, se A = [t1 , t2 ] \ (a, b) τ (t2 ) − τ (t1 ) =
A

v 2 (t) 1 − 2 dt + c

b a

1−

v 2 (t) dt c2

Il secondo membro ` e maggiorato da
b b t2

1 dt +
A a

(1 − ) dt <
A

1 dt +
a

1 dt =
t1

dt = t2 − t1 .

Abbiamo quindi trovato che: Teorema 4.2. Sia ρ : R τ → M4 una linea di universo di tipo tempo parametrizzata nel tempo proprio e sia F un sistema di riferimento inerziale con coordinata temporale globale tF . Se ρ interseca ΣF t1 al tempo proprio τ1 ed interseca ΣF t2 al tempo proprio τ2 allora: τ2 − τ1 ≤ t2 − t1 , In particolare, se per qualche istante di tempo proprio la velocit` a di ρ rispetto a F non ` e nulla, allora necessariamente: τ2 − τ1 < t2 − t1 . ♦ Commenti 4.2. ` chiaro che l’intervallo di tempo (1) Il teorema di sopra ha una conseguenza interessante. E proprio misurato lungo una curva causale si pu` o interpretare come una “lunghezza Lorentziana”, in quanto (4.6) ha la stessa struttura della formula della lunghezza di una curva in geometria Riemanniana. Una differenza importante ` e che ci sono curve che non si riducono ad un punto e che hanno “lunghezza Lorentziana” nulla: tutte le curve con vettore tangente di tipo luce hanno tale propriet` a. Tuttavia c’` e un’altra propriet` a notevole che distingue la lunghezza riemanniana da quella lorentziana. Consideriamo un punto materiale in moto rettilineo uniforme rispetto a qualche riferimento inerziale e fissiamo due eventi p e q lungo la sua linea di universo ρ. Quindi consideriamo un secondo punto materiale la cui linea di universo ρ connette la stessa coppia di eventi. Dato che possiamo sempre trovare un riferimento inerziale in cui il primo punto ` e in quiete, in base al teorema precedente, la “lunghezza Lorentziana” È := −η (ρ ˙ (u)|ρ ˙ (u))du , ρ
ρ

sar` a sempre maggiore o uguale della “lunghezza Lorentziana” È ˙ (u)|ρ ˙ (u))du . := −η (ρ ρ
ρ

68

La linea di universo ρ tra p e q ` e un segmento di retta rispetto alla struttura affine di M4 , l’unico segmento che connette p e q , mentre in generale ρ ` e una curva generica di tipo tempo che connette gli stessi eventi. Quindi: al contrario di quanto accade nella geometria riemanniana, il segmento di retta di tipo tempo futuro che connette una coppia di eventi temporalmente connessi massimizza il funzionale “lunghezza lorentziana” definito sulla classe delle curve di tipo tempo futuro che connettono tali eventi. In geometria riemanniana i segmenti di retta su variet` a globalmente piatte minimizzano l’analogo funzionale. (2) Un caso rilevante del teorema di sopra ` e quando ρ descrive l’evoluzione di un punto materiale in quiete con un secondo sistema di riferimento inerziale F . In tal caso gli intervalli di tempo proprio [τ1 , τ2 ] coincidono con intervalli di tempo misurati rispetto all coordinata temporale globale di F . Di conseguenza ciascun osservatore giudicher` a gli intervalli di tempo, misurati con i suoi orologi di quiete, dilatati rispetto agli intervalli di tempo misurati dall’altro osservatore, quando tali intervalli siano riferiti a coppie di eventi come precisato sopra. Apparentemente la situazione ` e paradossale perch´ e il ruolo giocato dai due riferimenti sembra essere interscambiabile (si ricordi che i moduli della velocit` a di trascinamento di F rispetto a F e quello della velocit` a di trascinamento di F rispetto a F sono uguali) mentre il loro ruolo nel risultato finale sicuramente non lo ` e. Tuttavia la spiegazione ` e semplice. Nel confronto τ2 − τ1 < t2 − t1 . Sopra τ ` e ora riferito la coordinata temporale di F , il ruolo giocato dai due osservatori non ` e simmetrico: per F gli eventi considerati a cui si attribuiscono i tempi τ1 e τ2 sono nello stesso posto spaziale e i tempi suddetti sono valutati da un unico orologio in quiete con F , mentre per F tali eventi non sono nello stesso posto e ci vogliono due orologi in quiete con F per misurare t1 e t2 . Affinch´ e F verifichi un analogo fenomeno di dilatazione dei suoi intervalli temporali rispetto a quelli di F sar` a necessario considerare un’altra coppia di eventi, questa volta nello stesso posto per F ma non pi` u nello stesso posto per F . (3) Il fenomeno della dilatazione degli intervalli di tempo ` e stato un importante test per valutare sperimentalmente la teoria della relativit` a. In effetti tale fenomeno ` e comunemente osservato dagli sperimentatori che lavorano con particelle subatomiche instabili. Tali particelle, una volta prodotte, decadono in altre particelle dopo un certo tempo T0 detto vita media e definito in un sistema di riferimento in quiete con la particella stessa. Quando le particelle in esame vengono prodotte con velocit` a v vicine a quelle della luce, rispetto al sistema di riferimento del laboratorio, si assiste ad una dilatazione della vita media in conformit` a con la relazione, valida per velocit` a costanti, T0 T =È . 1 − v 2 /c2 Per esempio per quanto riguarda esperimenti con pioni vedi [20]. Si osservi che per applicare la formula di sopra, ovvero la (4.15), ` e sufficiente che il modulo della velocit` a sia costante, la direzione pu` o cambiare: la formula ` e applicabile a moti circolari uniformi. 69

Il fenomeno della dilatazione degli intervalli di tempo, ed in particolare (4.15) su moti circolari uniformi, ` e stato anche testato sperimentalmente usando orologi atomici in volo attorno alla terra in direzioni opposte ed a velocit` a uguali e costanti rispetto alla terra. L’esperimento ` e quello famosissimo di Haefele and Keating che ha dato esito positivo. Nell’idea di tale esperimento si tiene conto del fatto che la terra non ` e un riferimento inerziale a causa del moto di rotazione attorno al proprio asse (il moto di rivoluzione attorno al sole ` e trascurabile). Il sistema inerziale di riferimento ` e dunque quello in cui la terra ` e vista ruotare sul proprio asse alla velocit` a angolare di 2π radianti in 24 ore. In questo sistema di riferimento F si usano le formule della dilatazione degli intervalli di tempo per gli orologi in volo tenendo conto delle velocit` a degli aerei che trasportano gli orologi. Si osservi che le velocit` a dei due aerei riferite a F sono diverse per cui si hanno differenti ritardi rispetto ad un orologio in quiete in F , ma anche rispetto ad un orologio in rotazione con la terra. Da [21]: During October, 1971, four cesium atomic beam clocks were flown on regularly scheduled commercial jet flights around the world twice, once eastward and once westward, to test Einstein’s theory of relativity with macroscopic clocks. From the actual flight paths of each trip, the theory predicted that the flyng clocks, compared with reference clocks at the U.S. Naval Observatory, should have lost 40 ± 23 nanoseconds during the eastward trip and should have gained 275 ± 21 nanoseconds during the westward trip ... Relative to the atomic time scale of the U.S. Naval Observatory, the flying clocks lost 59 ± 10 nanoseconds during the eastward trip and gained 273 ± 7 nanosecond during the westward trip, where the errors are the corresponding standard deviations. Eastward Journey Predicted − 40 ± 23ns Measured − 59 ± 10ns Wesward Journey Predicted + 275 ± 21ns Measured + 273 ± 7ns (4) Nel contesto del fenomeno della dilatazione degli intervalli di tempo, si inserisce il celebre “paradosso dei gemelli”. Si considerano due gemelli A e B inizialmente in quiete relativa. Quindi B parte su un’astronave e viagga a velocit` a prossime a quelle della luce rispetto ad A. Quando B torna in quiete con A dovr` a essere pi` u giovane di A per il fenomeno della dilatazione degli intervalli di tempo. Il punto apparentemente paradossale ` e che “il moto ` e relativo”, per cui si pu` o pensare che sia stato A a viaggiare ad alte velocit` a rispetto a B . In definitiva A dovrebbe essere a sua volta pi` u giovane di B ! La spiegazione ` e la seguente. Gli intervalli di tempo misurati dai due gemelli rispetto al personale tempo proprio,È tra l’evento partenza p e l’evento ritorno r si ottengono integranÈ do −η (ρ ˙ A (u)|ρ ˙ A (u)) e −η (ρ ˙ B (u)|ρ ˙ B (u)) sulle corrispondenti linee di universo e tra i due 4 eventi detti, ρA : (a, b) → M e ρB : (a, b) → M4 dove per comodit` a e senza perdere generalit` a, si ` e usato lo stesso parametro. Quindi ` e possibile dare una risposta non contraddittoria all’interno del formalismo della teoria 70

se una delle due linee di universo. Tuttavia tale fenomeno di allargamento appare tanto pi` u lento quanto pi` u il fascio ` e veloce. il gemello B risulter` a al suo ritorno pi` u giovane di A. diciamo quella di A. 4. descrive il moto di quiete in un riferimento inerziale. c’` e un unico segmento di retta (temporale futura) che congiunge i due eventi p e r e al pi` u uno solo dei due gemelli pu` o avere linea di universo descritta da tale segmento e quindi essere in quiete in un riferimento inerziale (qui il segmento ` e una porzione di una linea di universo di un punto in quiete). come in ogni spazio affine. Dal punto di vista geometrico. la formula di sopra implica subito. La spiegazione ` e ancora una volta data dalla formula T0 T =È . Uno ` e l’effetto Doppler trasverso: se una sorgente di onde elettromagnetiche ruota a velocit` a costante v attorno ad un rilevatore. rispetto alle analoghe propriet` a 71 .3 Peculiarit` a della cinematica relativistica. con analogo significato dei simboli. mettendosi in quiete nel riferimento inerziale di A. f (che sono inversamente proporzionali ai periodi). per cui il suo moto sar` a accelerato rispetto ad A e non ci sar` a alcun riferimento inerziale in cui B ` e in quiete. la frequenza rilevata ` e diversa da quella misurata in quiete con la sorgente. L’altro fenomeno ` e l’allargamento di fasci di particelle cariche. Dal punto di vista fisico.alla domanda: chi sar` a alla fine pi` u giovane? La risposta dipender` a dalla forma delle due linee di universo. È f = f0 1 − v 2 /c2 . In definitiva l’affermazione “il moto ` e relativo” ` e falsa quando non si considerino moti rettilinei uniformi. in cui si vede che la frequenza osservata ` e pi` u bassa rispetto a quella in quiete con la sorgente. 1 − v 2 /c2 dove ora T0 ` e il periodo di emissione dell’onda valutato nel riferimento di quiete della sorgente e T` e il periodo valutato nel riferimento del laboratorio in cui la sorgente ruota a velocit` a costante v . B deve prima allontanarsi e poi riavvicinarsi ad A. Se si cerca di preparare un fascio di particelle cariche dello stesso segno si deve tenere conto della repulsione reciproca che provoca inevitabilmente un allargamento della sezione trasversale del fascio. In particolare per il teorema dimostrato. (5) Altri due fenomeni connessi con il fenomeno della dilatazione degli intervalli temporali sono i seguenti. Consideriamo ora un altro tipico fenomeno relativistico. Tale effetto ` e del tutto assente in fisica classica. Un’altra volta la spiegazione qualitativa e quantitativa si pu` o dare con il fenomeno della dilatazione degli intervalli di tempo. quello della contrazione dei volumi e delle lunghezze: ci chiediamo come varino le propriet` a metriche di un corpo descritto in un riferimento inerziale in cui ` e in moto (a velocit` a costante). Si osservi che in tal caso la linea di universo di B non pu` o descrivere anche essa un moto di quiete rispetto ad un (altro) riferimento inerziale. Passando alle frequenze f0 .

In meccanica classica le propriet` a geometriche dei corpi non dipendono dal riferimento dato che le metriche spaziali sono propriet` a assolute indipendenti dal riferimento. il moto del corpo apparir` a come rigido. Restringendosi alla sottovariet` a Ωt . Quindi il diffeomorfismo finale da Ωt a 2 1 2 Infatti. Pertanto non ` e per nulla ovvio che le propriet` a metriche dei corpi siano invarianti al variare del riferimento. (4.valutate nel riferimento di quiete con il corpo. rappresentanti l’evoluzione spaziotemporale del corpo. 72 . È Ωt x → x + (t2 − t1 ) 1 − (vF |F )2 /c2 ∂F ∈ Ωt .8). Tuttavia le traslazioni. t ∈ R} dove ∂F ` e interpretato come vettore nello spazio affine delle traslazioni di M4 . tale insieme genera un tubo di universo TΩ = {x + t∂F | x ∈ Ω . Notiamo che ogni sezione di TΩ . da cui si ottiene la (4.17) 1 2 saranno ancora isometrie ovvero. In relativit` a le metriche spaziali sono invece indotte da quella spaziotemporale η sugli spazi di quiete dei vari riferimenti. Ma. fissando una base pseudo ortonormale in O ∈ ΣF t con e0 dato da ∂F e gli altri tre versori di tipo 1 spazio contenuti in TO ΣF t1 . per definizione di velocit` a di trascinamento ed usando (4. Sia Ω ⊂ ΣF t0 una sottovariet` a di ΣF t0 di dimensione m ≤ 3. ` e un diffeomorfismo ed un’isometria rispetto alla metrica η . Ωt1 ottenuta intersecando TΩ con ΣF t1 ` e chiaramente isometrica ad ogni altra sezione Ωt2 = TΩ ∩ ΣF t2 (in particolare Ω stesso) sotto l’azione della traslazione Ωt1 x → x + (t2 − t1 )∂F ∈ Ωt2 . Fissiamo due riferimenti inerziali F e F .17). si conclude subito che O + k∂F ` e un punto diΣF t2 quando la componente rispetto a e0 di tale vettore nella base detta vale t2 − t1 . Se assumiamo. L’immagine di ΣF t1 secondo un tale diffeomorfismo ` e proprio ΣF t2 se il v = k∂F 2 dove (t2 − t1 ) = −η (k∂F |∂F ) . che Ω denoti un insieme di punti materiali che al variare di tF rimangano in quiete con F . l’immagine secondo V di tale 1 insieme ` e la sottovariet` a diffeomorfa ed isometrica Ωt . per qualche t0 ∈ R e supporremo in seguito che tale sottovariet` a abbia misura. indotta da quella spaziale di ΣF t0 . in altre parole. Prendiamo ora un nuovo riferimento inerziale F in cui l’insieme di punti materiali suddetti ` e visto muoversi. Il riferimento F sezioner` a il tubo di universo TΩ con i suoi spazi di quiete ΣF t in una classe di insiemi Ωt = TΩ ∩ ΣF t che in generale avranno una forma e propriet` a geometriche e metriche differenti da quelle di Ω. al fine di investigare la questione sollevata sopra. −η (∂F |∂F ) = 1 2 2 1 − vF |F /c . finita. se v ` e 4 nello spazio delle traslazioni di M . Per 4 provare quanto detto notiamo che ogni funzione di traslazione V : M x → x + v ∈ M4 .

y 3 .18) (4. (x . usando le coordinate spaziali dell’altro riferimento: F . y 2 . Quindi. Scegliamo un sistema di coordinate minkowskiane solidali con F . x . dove D ⊂ R ` e diffeomorfo a Ω. x3 per definire una carta globale su un aperto U E contenente Ω (eventualmente U = Ω se Ω ` e una sottovariet` a tridimensionale) le cui coordinate. L’insieme Ω = TΩ ∩ ΣF t0 per una fissata costante t0 ` e individuato 0 α α β 1 2 3 dalle condizioni x = ct0 e x = Λ β x . tutte le sottovariet` a tra di loro isometriche. Λ0 0 Il calcolo esplicito di gαβ fornisce: Λ0 α Λ0 β (Λ0 0 )2 (4. 73 . x ) ∈ D. le indicheremo con y 1 . per evitare ambiguit` a. Per procedere ` e molto comodo parametrizzare la sottovariet` a Ωt che ` e definita nello spazio di quiete di F . x ) ∈ D. E elementi delle due classi dette sopra essendo. Ω si pu` o descrivere come 0 1 2 3 3 x = 0 e (x . x3 ) ∈ D .Ωt sar` a ancora un’isometria nelle metriche indotte da η sulle sottovariet` a considerate. 2 Vogliamo determinare le relazioni metriche tra le sottovariet` a Ωt (che rappresentano un insieme di punti materiali fermi nel riferimento F ) rispetto a Ωt (che rappresentano lo stesso inseme di ` chiaro che possiamo confrontare due qualsiasi punti materiali che ` e visto in movimento in F ).20) Questa identit` a permette di confrontare le propriet` a metriche di Ω con quelle di Ω . In queste coordinate la metrica spaziale di F ossia quella indotta da η su U ` e data dai coefficienti: gαβ = dove xα = y α . x2 . In tal modo Ω corrisponde all’insieme di R4 : x0 = ct0 − Λ0 α xα Λ0 0 con (x1 . Infatti scegliendo un opportuno sistema di coordinate minkowskiane solidali con F . all’interno di ogni classe. x2 . Esamineremo tre casi nelle prossime tre sezioni. in coordinate di F . ct0 − Λ0 α y α x0 = .19) ∂xi ∂xj ηij ∂y α ∂y β gαβ = δαβ − (4. x . l’insieme Ω ` e individuato risolvendo ct0 = Λ0 0 x0 + Λ0 α xα . ` chiaro che possiamo usare le coordinate x1 .

mentre vol(V ) = D dx1 dx2 dx3 dato che la metrica spaziale di F nelle coordinate minkowskiane ` e rappresentata da gαβ = √ δαβ . tutti gli altri termini forniscono contributo nullo perch´ e sono del tipo α1 ···αk ···αh ···αn · · · C k C αk · · · C h C αh · · · = α1 ···αk ···αh ···αn α1 ···αh ···αk ···αn · · · Ch Cαh · · · Ck Cαk · · · . dove ` e la densit` a tensoriale di Ricci-Levi-Civita [1] e vale α1 ···αn = ±1 se α1 · · · αn ` e una permutazione di 1.1. Per costruzione detg ` e una costante nelle coordinate y 1 . . Vale det A = α1 ···αn A1α1 · · · Anαn . ♦ Dimostrazione. Concludiamo che vol(V ) = detg vol(V ) . Confronteremo i volumi di V . . vol(V ) riferiti alle metriche spaziali dei corrispettivi riferimenti inerziali. . vale n det A = 1 + α=1 2 Cα . Infine α1 ···αn = 0 se α1 · · · αn non ` e una permutazione di 1. n. In altre parole det A = α1 ···αn δ1α1 · · · δnαn + C1 Cα1 δ2α2 · · · δnαn + · · · + δ1α1 · · · δn−1αn−1 Cn Cαn . Se A ` e una matrice complessa n × n di coefficienti Aαβ = δαβ + Cα Cβ . A tal fine si ha vol(V ) = detg dy 1 dy 2 dy 3 D dove g ` e la matrice di coefficienti gαβ . .4. y 3 e ancora y α = xα su D. . . Assumiamo che Ω sia una sottovariet` a tridimensionale che indicheremo con V con misura (volume) finita. mentre + se la permutazione ` e pari. y 2 .3. Lemma 4. . e =− α1 ···αh ···αk ···αn Ma α1 ···αn δ1α1 · · · δnαn + C1 Cα1 δ2α2 · · · δnαn + · · · + δ1α1 · · · δn−1αn−1 Cn Cαn . .1 Contrazione dei Volumi. vol(V ) con quello di V . n ed il segno ± ` e dato dalla parit` a della permutazione: − se la permutazione ` e dispari. 74 .

Similmente se gαβ data da (4. Γ.β =1 dxα Λα 0 dxβ Λβ 0 . che indicheremo con. Concludiamo che vale la formula di contrazione relativistica dei volumi: Ê v2 vol(V ) = vol(V ) 1 − 2 .3.2 Contrazione delle lunghezze.20)` e la metrica spaziale di F nelle coordinate y α = xα si ha Ê b dxα dxβ (Γ ) = gαβ du . cio` e in coordinate xα . con misura (lunghezza) finita. Passiamo a considerare il caso in cui Ω sia un variet` a unidimensionale.vale proprio 1···n n + 1···n 2 C1 + ··· + 1···n 2 Cn =1+ α=1 2 Cα . b] u → Γ(u). du du a Sopra gαβ 3 dxα dxβ = du du α=1  dxα du ‹2 3 − α. 4. u → xα (u) e la sua lunghezza sar` a data da Ì ‹ 3  b dxα 2 (Γ) = du . du Λ0 0 du Λ0 0 75 .21) dove vol(V ) ` e valutato in quiete con l’insieme di punti materiali V . du a α=1 dove abbiamo usato il fatto che la metrica spaziale di F nelle coordinate dette ` e banalmente gαβ = δαβ . 2 Nel caso in esame applicando. mentre vol(V ) ` e il volume dello stesso insieme di punti materiali valutato in un riferimento inerziale in cui i punti materiali sono visti muoversi con la stessa velocit` a costante di modulo v . Vogliamo ora confrontare le lunghezze (Γ) e (Γ ). il lemma con Cα = i si ottiene det g = 1 − α Λ0 α Λ0 0 Œ2 2 vF |F ‚ Λ0 α Λ0 0 =1− c2 . Possiamo parametrizzare Γ come [a. c (4. come per esempio un segmento.

4. Ci si pu` o chiedere se la contrazione di cui sopra si veda in senso proprio. c2 (4. lo possiamo sempre parametrizzare come α xα (u) = xα 0 + u (Γ)n . Ì 3  (Γ ) = a α=1 dxα du 3 ‚ − α=1 dxα vF |F du c α du . Ci sono due situazioni interessanti in cui la formula di sopra si applica: (a) Γ ` e un segmento perpendicolare a vF |F .23) c dove (Γ) ` e valutata in quiete con l’insieme di punti materiali formanti il segmento Γ. dove u ∈ [0.22) dove v := vF |F e · indica il prodotto scalare associato alla metrica spaziale di F . In tal caso il secondo addendo sotto il segno di radice si annulla e troviamo (Γ ) = (Γ) . In tal caso otteniamo subito: (Γ ) = (Γ) 1 − (n · v )2 . Nota 4. In ogni caso la contrazione di Lorentz ` e un fenomeno reale indipendentemente dal fatto di ci` o che si osservi o meno. Questa ` e una domanda complessa che implica nozioni di ottica relativistica. 1] e nα sono le componenti di un versore nello spazio di quiete considerato per F . In tal caso troviamo subito la formula della contrazione relativistica delle lunghezze o formula della contrazione di Lorentz Ê v2 (Γ ) = (Γ) 1 − 2 (4. Per esempio. mentre (Γ ) ` e la lunghezza dello stesso insieme di punti materiali valutato in un riferimento inerziale in cui i punti materiali sono visti muoversi con la stessa velocit` a costante di modulo v nella direzione stessa del segmento.Questo pu` o essere riscritto: gαβ e quindi b 3 dxα dxβ = du du α=1  dxα du ‹2 ‹2 3 ‚ − α=1 dxα vF |F du c Œ2 α Œ2 . ma si osserva una contrazione uniforme. pu` o essere tutta contenuta per breve tempo in un garage di lunghezza L0 /2 con due porte (di entrata e di uscita lungo il moto dell’auto) che si chiudono e si riaprono contemporaneamente e molto 76 . Diciamo solo che la cosa non ` e ovvia. (b) Γ ` e un segmento parallelo a vF |F . un’automobile di lunghezza L0 misurata in quiete. Per esempio si pu` o mostrare che una sorgente luminosa sferica in moto non viene vista contratta nella direzione del moto. Nel caso la curva sia un segmento.

22) per valutare questi moduli ottenendo la formula della deformazione relativistica degli angoli: cos θ = É cos θ − 1− (n1 ·v )(n2 ·v ) c2 (n1 ·v )2 c2 1− (n2 ·v )2 c2 . a giudizio del guidatore.24) 77 . Per lui il garage dovr` a avere una lunghezza sicuramente inferiore a L0 /2 per la contrazione di Lorentz. tutti i pezzi dell’auto rimangono nel garage.velocemente. y 2 . Ovviamente cos θ = δαβ nα a Γ1 e Γ2 . L’equazione (4. Per il guidatore invece ci` o non pu` o accadere essendo il garage troppo corto: la porta dovrebbe abbattersi per ”tagliare” parte dell’auto prima che la punta si schianti contro il muro. supposta impenetrabile. avranno vettori 1 n2 . Possiamo quindi usare (4. y 3 hanno le stesse componenti β nα u versori!). Si consideri ora la descrizione del fenomeno data dal guidatore dell’auto. Nell’esperimento ideale di sopra si supponga che invece della seconda porta. Tenendo chiusa la porta.20) permette di confrontare anche le deformazioni cinematiche degli angoli. c2 I moduli |n1 |. Come ` e possibile. Avremo che. a parit` a di tutte le altre condizioni. Le corrispondenti sottovariet` tangenti n1 e n2 formanti un angolo θ . che nelle coordinate y 1 . Si supponga che le porte del garage di spessore nullo si aprano e si chiudano contemporaneamente ed istantaneamente. In riferimento all’osservazione di sopra. in virt` u di (4.2. u ∈ [0. 1] uscenti dallo stesso punto O. si supponga che la velocit` a costante dell’auto rispetto al garage sia tale che la lunghezza dell’auto nel riferimento del garage sia esattamente L0 /2.3. che l’auto venga chiusa nel garage sia pure per un istante? 2. ci sia un muro impenetrabile e che l’auto sia fatta di materiale fragilissimo. Esercizi 4. per un solo istante l’auto viene chiusa nel garage dalle due porte. |n2 | non sono altro che le norme dei vettori calcolate con la metrica spaziale di F . La struttura affine identifica i moduli di tali vettori con le lunghezze di corrispondenti segmenti. Consideriamo due sottovariet` a Ω date da due segmenti Γ1 : u → O + un1 e Γ2 : u → O + un2 . che poi si riaprono lasciando l’auto uscire dal garage senza incidenti. con versori tangenti n1 e n2 e sia θ l’angolo (acuto) tra tali segβ menti. purch` e la velocit` a dell’auto rispetto al garage sia tanto sostenuta che la contrazione di Lorentz ne riduca la lunghezza a L < L0 /2. (4.20) e con le stesse notazioni 1 e η2 (ma non saranno pi` |n1 ||n2 | cos θ = n1 · n2 − (n1 · v )(n2 · v ) . Esattamente quando tutta l’auto si trova a passare nel garage. 1.3 Deformazione degli angoli. Come mettere d’accordo i due punti di vista? 4. Un osservatore in quiete con il garage vedr` a la porta (l’unica rimasta) chiudersi dietro l’auto incolume un istante prima che essa si schianti contro il muro.

In particolare la condizione di ortogonalit` a non ` e preservata al variare del riferimento. n2 ` e o parallelo o ortogonale a vF |F . 78 .5. Nota 4. e quindi il concetto di parallelismo ` e invariante al variare del riferimento inerziale quando sussista nel riferimento di quiete con l’angolo. In generale risulter` a θ = θ . Tuttavia ci sono alcuni casi notevoli in cui sussiste l’uguaglianza. (1) se n1 e n2 sono paralleli (cos θ = ±1). lo ricordiamo v = vF |F .dove. (2) oppure se ciascuno dei due vettori n1 .

Principio di Relativit` a. sussiste anche l’invarianza sotto l’azione combinata di inversione del tempo T . In meccanica classica l’analogo principio ristretto alla meccanica veniva tradotto in termini matematici richiedendo l’invarianza della forma delle leggi della meccanica quando scritte in coordinate cartesiane solidali con ogni sistema di riferimento inerziale. in componenti e rispetto a coordinate minkowskiane associate ad ogni riferimento inerziale. che una versione pi` u precisa di RS3. In ogni caso ci sono. Esso afferma che le leggi fisiche hanno forma invariante sotto l’azione del gruppo di Poincar´ e ortocrono1 . Le leggi della fisica assumono la stessa forma in ogni sistema di riferimento inerziale.Capitolo 5 Dinamica in Relativit` a Speciale: covarianza delle leggi fisiche ed equazioni della dinamica. 1 79 . Tale teorema cade sotto il nome di teorema P CT (vedi per es [22]). Ci occuperemo ora della formulazione della dinamica nella teoria della relativit` a speciale. Si osservi che esistono formulazioni equivalenti della relativit` a che non sono formulate in termini di tensori e che preservano la forma delle leggi fisiche al variare Pi` u precisamente si ` e visto sperimentalmente negli anni ’50 che il gruppo ortocrono contiene trasformazioni (inversioni di parit` a) che non lasciano invariata la forma delle leggi fisiche: le leggi fisiche sono in realt` a invarianti sotto l’azione del sottogruppo di Poincar´ e ortocrono proprio che introdurremo pi` u avanti. la forma delle leggi fisiche ` e preservata. Un modo (ma non l’unico) di esprimere il principio di relativit` a` e quello di richiedere che le leggi fisiche siano descritte in termini di tensori (pi` u in generale campi tensoriali). Esiste un teorema della teoria quantistica relativistica che afferma che oltre all’invarianza sotto l’azione del gruppo ortocrono proprio. Uno ` e il principio di relativit` a: RS3. In tal modo. inversione di parit` a P e coniugazione di carica C (operazione che consiste nello scambiare il segno di tutte le cariche elettriche). In realt` a useremo diverse altre ipotesi ad hoc strada facendo. come detto due grandi principi guida. Avremo due principi guida. Questo principio. cade sotto il nome di Principio di Covarianza.

quadriforza e quadrimpulso per punti materiali. In realt` a. ed uno scalare m > 0 delle dimensioni di un massa detto massa del punto materiale o particella. ♦ Consideriamo dunque un punto materiale di linea di universo ρ di massa m e supponiamo che il punto sia sottoposto a qualche forma di interazione. Il secondo pricipio di cui faremo uso ` e il Principio di corrispondenza. (Punto materiale o particella. Definizione 5.1. Ci aspettiamo dal principio di corrispondenza che qualunque sia l’equazione della dinamica. in quanto ` e ben noto che le particelle cariche emettono onde elettromagnetiche nel momento in cui sono accelerate (anche se la velocit` a` e nulla) e l’onda elettromagnetica sottrae impulso al sistema.1 Nozione di massa. Noi ignoreremo tale problema pensando di lavorare con particelle prive di carica. con questo approccio ci sono dei problemi (gi` a presenti classicamente) quando si tenta di definire la massa di una particella carica. 5. b) u → ρ(u) di tipo tempo (futuro) detta linea di universo del punto materiale o particella. ad un fissato valore del tempo proprio τ . Non ` e importante il valore di tali velocit` a che possono essere piccole a piacere purch´ e non tutte nulle. per esempio la formulazione hamiltoniana. lavorando con intervalli di tempo sufficientemente piccoli tali velocit` a rimarranno piccole.) Un punto materiale o particella ` e dato tramite l’assegnazione di una linea di universo in M4 .del riferimento inerziale. la definizione della massa di un punto materiale pu` o ancora essere data assumendo la validit` a della legge di conservazione dell’impulso totale di un sistema di punti materiali nel limite di velocit` a piccole rispetto a quelle della luce: le masse sono definite da rapporti di velocit` a una volta scelta la massa unitaria. In base al principio di corrispondenza sopra citato. Le leggi della meccanica in relativit` a si devono ridurre a quelle della meccanica classica nel limite di piccole velocit` a. Nota 5. Si osservi ancora che dal punto di vista fisico possiamo controllare le condizioni iniziali assumendo le velocit` a iniziali piccole a piacere.1. Il vettore Fτ a dall’ambiente con cui 80 . lavorando nel riferimento di quiete istantanea Fτ con la particella. ρ : (a. essa assuma la forma α Fτ =m dv α . dt Sopra v α sono le componenti della velocit` a del punto nel riferimento di quiete istantanea Fτ e α dipender` t` e la coordinata temporale di tale riferimento. Parametrizziamo la linea di universo del punto materiale con il tempo proprio τ : ρ = ρ(τ ).

Siamo naturalmente portati ad assumere che le equazioni della dinamica abbiano la forma. dτ Quindi l’equazione di sopra si riscrive. dτ dτ mentre dγ =0. Nell’istante considerato possiamo identificare dt con dτ : α Fτ =m dv α .2) . Descriviamo la stessa equazione di sopra in un altro sistema dove abbiamo supposto che Fτ di riferimento in cui la velocit` a della particella non ` e nulla. dτ (5. e quindi nel riferimento di quiete istantanea. Abbiamo quindi: F i (ρ(τ ). 81 i (5. Un modo naturale di pensare le componenti F i ` e il seguente. V α = γv α . in generale pu` o scelto in diversi modi una volta che ` e stato fissato l’evento ρ(τ ). dρi i mV = m dτ . j F i := Λi j Fτ dove Λ ` e la matrice di Lorentz che trasforma le coordinate del sistema di quiete nelle coordinate di un’altro arbitrario sistema di riferimento inerziale. Le componenti F i possono essere viste come le prime 4 componenti di un campo vettoriale differenziabile sulla variet` a T M4 . non gioca alcun ruolo nelle equazioni della dinamica. dτ Notiamo che abbiamo omesso la componente temporale. γ = 1 ed un semplice calcolo prova che dv α dV α = . cio´ e esista un’unica soluzione una volta assegnate condizioni iniziali in termini dell’evento da cui esce la linea di universo e del vettore tangente di tale curva nell’evento considerato. che in meccanica classica.interagisce la particella. V (τ )) = m dV i . Nel riferimento di quiete istantanea. assumeremo che F i siano funzioni note dell’evento e del vettore tangente alla curva in tale evento. le rimanenti 4 componenti avendo forma ovvia in modo da produrre il sistema di equazioni differenziali del prim’ordine su T M4 : F i (ρ(τ ). V (τ )) = m dV dτ .1) Non possiamo dire che F i individui un campo vettoriale su M4 . nel riferimento di quiete istantanea ed all’istante considerato: dV i i Fτ =m . dτ 0 = 0. dτ Affinch´ e valga il determinismo. dato che esso dipende anche dal vettore V (τ ) che. in ogni sistema di riferimento: Fi = m dV i .

ovviamente. b) u → (ρ(u). S )) con m = 0 che soddisfi il vincolo: F i ((p.3) ` e una condizione che non dipende dalle coordinate minkowskiane usate e se espressa nel riferimento di quiete istantanea dice proprio che F 0 (ρ(τ ). S ))Si = 0 per ogni (p. S (u)) ∈ T M soddisfacente F i (ρ(u). i ∂ ∂ + mS k k k ∂x ∂S 82 . Infatti dall’equazione V i Vi = −c2 segue subito che dV i =0 dτ da cui.1. S (u)) = m dS du . ossia (a.1).Questo sistema di equazioni differenziali del prim’ordine ` e equivalente. ma niente ci assicura che (a) la soluzione sia una curva di tipo tempo futuro e che (b) τ sia il tempo proprio (che equivale a dire V i Vi = −c2 ovunque sulla soluzione). S )Si = 0 . dρi i mS = m du . S ) ∈ T M4 tale che η (S. come facciamo noi. segue subito la (5. Si consideri un campo vettoriale differenziabile su T M4 definito da. Si osservi che in realt` a la richiesta (5. S ) = −c2 e S ∈ I+ p . in un sistema di coordinate globali naturali indotte da un sistema di coordinate minkowskiane su M4 : F k ((p.2) e tenuto conto che la quadrivelocit` a in ogni evento pu` o essere scelta arbitrariamente rispettando V i Vi = −c2 e l’orientazione nel futuro. (5.3) se si assume (5.3) per ogni scelta di (p.3) ` e necessaria quando si assume. Il punto importante ` e che vale anche il viceversa: Vi Proposizione 5. Infatti (5. Si considerino una curva integrale di 4 tale campo. D’altra parte ci ricordiamo che rimane un vincolo da imporre sul vettore F : cio´ e che nel sistema di quiete della particella. al sistema di equazioni (5. V (τ )) = 0 . la componente temporale si annulli. Tale vincolo pu` o esprimersi con la richiesta F i (p. S ) ∈ T M4 tale che S i Si = −c2 e S ` e diretto verso il futuro. Si osservi che ora l’esistenza e l’unicit` a della soluzione ` e assicurata. che la massa m della particella non dipenda dal tempo (proprio) e che la curva soluzione delle equazioni sia una linea di universo di tipo tempo.

(Quadri forza. Le linee di universo delle particelle di massa m sono determinate risolvendo l’equazione F (ρ(τ ). Di conseguenza u = τ + costante. ` e detto quadri impulso associato alla particella. dτ dove il primo membro ` e la quadriforza agente sulla particella considerata. τ ∈ (a. S (u) punta verso il futuro. Definizione 5. Ulteriormente. DRS1.2. e massa m > 0 il campo vettoriale tangente alla curva e diretto verso il futuro definito da P := mV . S ) ∈ i 2 e detta quadriforza se soddisfa il Tp M4 per ogni p ∈ M4 per ogni S ∈ I+ p con S Si = −c ` vincolo F i (p. V (τ )) = m dV . b). avendo anche la stessa “lunghezza” (S i (u)Si (u) = −c2 ) deve coincidere con V .3. u ` e il tempo proprio e S la quadrivelocit` a. dato che ∂F e S sono entrambi di tipo tempo la funzione u → η (∂F |S (u)) ` e non nulla per ogni u ∈ (a. b) vale η (S (u0 )|S (u0 )) = −c2 e S (u0 ) ∈ I+ e una linea di p allora la curva ` universo di tipo tempo. ma allora per ogni u ∈ (a. Tale segno ` e negativo perch´ e S (u0 ) punta verso il futuro. Concludiamo che S (u) ` e parallelo e orientato temporalmente come la quadrivelocit` a ∂τ = V .) Data una particella con linea di universo ρ = ρ(τ ). Il segno ` e quello fissato da η (∂F |S (u0 )). ♦ Possiamo quindi enunciare la prima delle leggi della dinamica relativistica per punti materiali sottoposti a forze esterne. su una soluzione del sistema di sopra implica immediatamente d i S (u)Si (u) = 0 .3. l’equazione del vincolo. Essendo m = 0. ♦ 83 . ♦ Dimostrazione. 2 Possiamo dare la seguente definizione: Definizione 5. S )Si = 0 i 2 per ogni p ∈ M4 e S ∈ I+ p con S Si = −c . b) dalla proposizione 3. Torna utile la seguente definizione che generalizza la nozione di impulso in meccanica classica.) L’assegnazione differenziabile di un vettore F (p. b).Se per u = u0 ∈ (a. se F ` e un riferimento inerziale. du Di conseguenza S i (u)Si (u) = S i (u0 )Si (u0 ) = −c2 . (Quadri impulso.

k α sono le componenti spaziali del vettore d’onda e = h/(2π ) essendo h = 6. (4) Nelle vecchie trattazioni della relativit` a l’equazione di sopra si riscriveva P α = m(v )v . (3) Le componenti spaziali del quadri impulso. 2 1− v 2 c dove v ` e la velocit` a della particella nel riferimento considerato.4) (2) Il quadri impulso pu` o anche essere assegnato a particelle di massa nulla (tipicamente fotoni trattati per quanto possibile non quantisticamente) e lo schema dinamico precedentemente ` necessaria una regola. A causa delle relazioni ben note ω = c|k |. (1) Il quadri impulso soddisfa ovunque sulla linea di universo: P i Pi = −m2 c2 . (5.Commenti 5. Nel caso dei fotoni questo viene fatto in funzione della frequenza e del vettore d’onda dell’onda associata alla particella. per spiegato si estende a questa situazione con qualche accorgimento. (5. sono mv P α = mγv α = . Nel regime di piccole velocit` a (rispetto a quella della luce). dove m(v ) := m 1− v2 c2 era la cosiddetta massa relativistica che si contrapponeva alla massa di quiete m. dove ω ` e la frequenza dell’onda associata al fotone misurata nel riferimento F . E il tipo di particella di massa nulla assegnato. le componenti spaziali di P si riducono alle componenti dell’impulso classico come ci si aspetta in conformit` a del principio di corrispondenza. riferite a coordinate minkowskiane di un riferimento inerziale e per una particella con massa non nulla. Questa proliferazione dei concetti di massa. rispetto a tali coordinate: P 0 = ω/c e P α := k α . che selezioni un vettore tangente (di tipo luce futuro) alla linea di universo della particella le cui componenti abbiano dimensioni di un impulso.4) diventa ovviamente: P i Pi = 0 . del tutto inutile e concettualmente deleteria a parere dell’autore.626 · 10−27 erg sec la costante di Planck. Pi` u complicato ` e il significato della componente temporale che studieremo sotto.1. 84 .5) L’estensione di DRS1 al caso di particelle senza massa ` e molto pi` u complesso e non ce ne occuperemo. risulta P i Pi = 0. ` e caduta in disuso con gli anni. Fissato un riferimento inerziale F e in esso un sistema di coordinate minkowskiane. Nel caso di massa nulla (5.

85 . Nello stesso modo cF 0 deve essere pensata come una generalizzazione della potenza al caso relativistico: si tratta dell’energia meccanica ceduta al punto materiale per unit` a di tempo proprio. Di conseguenza la componente temporale di (5. Ulteriormente.1) risulta essere scrivibile come F αvα = α d γmc2 . si ritrova l’identit` ‹  d 1 F ·v = mc2 + mv 2 . Ci occupiamo ora di stabilire il significato fisico della componente temporale dell’equazione del moto (5.5. Se trascuriamo nelle formule di sopra le potenze di v/c ad ordini superiori al secondo e poniamo a F · v := α F α v α .1 Teorema “delle forze vive” relativistico. dτ Notiamo che e d d =γ dτ dt γ (v/c) = 1 + v 2 /(2c2 ) + o((v/c)4 ) . se P 0 ` e la componente temporale del quadri impulso. e se si pensano le componenti spaziali della quadriforza F α come componenti di una forza classica.1) ` e una generalizzazione relativistica del teorema delle forze vive.3) in un sistema di coordinate suddetto si scrive esplicitamente −cγF 0 + α F αV α = 0 ossia cF 0 = α F αvα . Quindi la componente temporale dell’equazione (5. T := cP 0 − mc2 si pu` o pensare come la generalizzazione relativistica dell’energia cinetica della particella in quanto si riduce ad essa nel caso di velocit` a basse rispetto a c. Mettiamo tutto insieme in una definizione che includa anche le definizioni di impulso e forza relativistica.1) in un generico sistema di riferimento che non ` e in quiete (istantanea) con la particella e della componente temporale del quadrimpulso. dt 2 Questo ` e il teorema delle forze vive che afferma che la potenza uguaglia la derivata temporale dell’energia cinetica se si trascura il termine costante mc2 che non fornisce comunque contributo al secondo membro per l’azione della derivata. Il vincolo (5.1.

In ogni riferimento inerziale F e per ogni istante di tempo proprio sulla linea di universo del punto materiale valgono le equazioni: = ΠF .11) dτ dove · indica il prodotto scalare negli spazi di quiete con F indotto dalla metrica spaziale di F .8) ΠF := cF 0 = −cη (F |∂F ) . (5. l’impulso e l’energia cinetica (relativistici) della particella rispetto al riferimento F sono definiti rispettivamente come.) Si consideri un punto materiale soggetto ad una quadriforza F . per ogni evento su ρ → − fF := F . (5.) Data una particella con linea di universo ρ = ρ(τ ). di fondamentale importanza dal punto di vista fisico. (5.6) TF := cP 0 − mc2 = −cη (P |∂F ) − mc2 . Se sulla particella agisce una quadriforza F . (5. α=1 (5. (4) Un altro modo di scrivere la formula dell’energia cinetica ` e il seguente.9) → − dove F = F + F 0 ∂F ` e la decomposizione canonica indotta da F in ogni spazio tangente. per ogni evento su ρ. (1) Una differenza con il teorema classico ` e che la derivata temporale ` e riferita al tempo proprio. τ ∈ (a. (5.♦ Chiaramente la componente temporale dell’equazione (5. (Teorema delle forze vive. (5. b) e massa m e fissato un riferimento inerziale F .1. ♦ Commenti 5.12) 86 .1) non ` e altro che il teorema delle forze vive relativistico: Teorema 5. Dato che vale Pi P i = −m2 c2 . si ha: Ì 3 fF · vF cP 0 = m2 c4 + c2 (P α )2 .Definizione 5. la forza e la potenza (relativistiche) rispetto al riferimento F agenti sulla particella sono definite rispettivamente come. il teorema delle forze vive si riduce ad una banalit` a: 0 = 0. (Impulso. (2) Nel sistema di quiete istantanea. perch´ e la potenza dissipata in quel riferimento sul punto ` e nulla.2. in cui la situazione sar` a completamente modificata.4.10) d ΠF = (mc2 + TF ) .7) → − dove P = P + P 0 ∂F ` e la decomposizione canonica indotta da F in ogni spazio tangente. forza e potenza relativistica. Tra poco esamineremo un’estensione dei concetti definiti. → − pF := P . semplicemente si definisce T := cP 0 . energia cinetica. (3) Nel caso di particella a massa nulla.

Vogliamo ora cercare di formulare la legge di conservazione del quadri impulso che generalizza quella di conservazione dell’impulso e dell’energia per un sistema di punti materiali isolati all’esterno ma interagenti tra di essi. α=1 Il limite a piccole velocit` a. Il passaggio dalla meccanica del punto a quella di un sistema di punti non ` e per nulla ovvia quanto lo era in meccanica classica.1 Legge di conservazione del quadri impulso. o piccole componenti spaziali del quadri impulso. non ` e di molto interesse: le particelle senza massa hanno significato solo relativistico. α=1 ` facile provare che se p := mv dove v ` E e la velocit` a rispetto al riferimento considerato. Se un punto materiale ` e sottoposto ad una quadriforza nulla in un intervallo di tempo proprio. rispetto ad un qualsiasi sistema di riferimento inerziale l’energia cinetica relativistica e l’impulso relativistico saranno costanti del tempo proprio e quindi della coordinata temporale del riferimento. 5. come il quadri impulso totale o la quadriforza totale. 5. Nel caso di particelle a massa nulla semplicemente risulta Ì 3 T =c (P α )2 . cio` e un moto rettilineo uniforme rispetto a qualche sistema di riferimento inerziale. Ci` o` e dovuto al fatto che in generale non possiamo pi` u banalmente definire delle quantit` a totali.2 Conservazione del quadri impulso e principio di equivalenza massa-energia. Quindi. risulta Œ ‚ p2 |p|4 2 T = .quindi T = Ì 3 m2 c4 + c2 (P α )2 − mc2 . ritroviamo l’espressione classica dell’energia cinetica in termini dell’impulso. la linea di universo del punto materiale ` e un segmento di retta affine.2. Quello che pi` u ci interessa ` e che il quadri impulso ` e conservato sulla linea di universo considerata. Prima di tutto dobbiamo decidere quali eventi considerare sulla linea 87 . sommando le rispettive quantit` a associate a singoli punti materiali. La formulazione pi` u elementare di tale principio sembrerebbe consistere nella richiesta che il quadri impulso totale del sistema di punti materiali sia conservato nel tempo di ogni riferimento inerziale. Le cose non sono tanto semplici perch´ e non ` e per nulla ovvio come definire il quadri impulso totale. + mc O 2m m4 c4 A meno di termini infinitesimi del quarto ordine (p2 /2m ` e del secondo ordine). Vediamo perch´ e.

Assumiamo che l’interazione a distanza sia tale che le loro linee di universo. ρ con le sottovariet` a ΣF t spazi di quiete di un riferimento inerziale F . Il principio di conservazione del quadri impulso dovrebbe quindi consistere nella richiesta che Pt + Pt non dipenda da t. Torneremo successivamente sui problemi sollevati nelle precedenti osservazioni. ma che interagiscono tra di loro con interazioni “a distanza”. indipendentemente dal fatto che essi si conservino o meno al variare del tempo del corrispondente riferimento. il principio di conservazione dell’impulso relativistico in ogni riferimento inerziale. Tenendo fisso p scegliamo due spazi di quiete Σ1 . per poi diventare nuovamente segmenti quando i punti si sono sono sufficientemente “spazialmente allontanati”. Si fissi un evento p sulla linea di universo ρ. In q1 e q2 . quando i punti sono abbastanza “spazialmente vicini”.2. Passiamo a con88 . Questa procedura di definire il quadri impulso totale e quindi enunciare la legge di conservazione del quadri impulso per sistemi di punti materiali isolati all’esterno non ` e comunque una buona procedura per due motivi importanti. Tuttavia.di universo di ciascuna particella su cui leggere il quadri impulso per eseguire le somme dei vari quadri impulsi. Il quadri impulso totale definito come detto dipender` a in generale dal riferimento a differenza dei quadri impulsi dei singoli punti materiali del sistema che contribuiscono a definirlo. Prendiamo a titolo di esempio il caso di due punti materiali isolati dall’esterno. avremmo che la validit` a del principio di conservazione del quadri impulso totale dovrebbe dipendere dal riferimento inerziale in netto contrasto con il principio di relativit` a. in assenza del tempo assoluto e se le forze si esercitano a distanza. Nota 5. ` e naturale pensare che la procedura per definirlo sia quella di sezionare le due linee di universo ρ. Concludendo. nella regione di spaziotempo Ω in cui avviene l’interazione per cui cui le due linee non sono segmenti in Ω. Il quadri impulso totale al tempo t dovrebbe essere definito come Pt + Pt dove tali quadri impulsi sono quelli valutati in ΣF t ∩ ρ e ΣF t ∩ ρ rispettivamente. con la procedura indicata per dare le definizioni ed enunciare il principio. che segue immediatamente dal principio di conservazione del quadri impulso. Per provare ci` o consideriamo ancora il sistema dei due punti materiali di sopra. i quadri impulsi del secondo punto materiale P1 e P2 saranno differenti perch´ e la linea di universo ρ non ` e un segmento (a causa dell’interazione) e non ha quindi vettore tangente costante. Cosa ` e il quadri impulso totale del sistema dei due punti? Dato che il quadri impulso totale in componenti sar` a valutato da riferimenti. il principio di azione e reazione pu` o solo essere formulato separatamente in ogni sistema di riferimento inerziale rispetto alla coordinata temporale di tale riferimento. Di conseguenza la procedura suggerita sopra fornisce due quadri impulsi totali Pp + P1 e Pp + P2 in generale diversi. sarebbe equivalente al principio di azione e reazione. Σ2 riferiti rispettivamente a due diversi riferimenti inerziali ` chiaro che i due F1 e F2 e assumiamo che entrambi gli spazi intersechino la prima linea in p. smettono di essere dei segmenti e si incurvano. E spazi di quiete intersecheranno l’altra linea di universo ρ in due eventi diversi q1 in Σ1 ∩ ρ e q2 in Σ2 ∩ ρ e q1 = q2 . (a) Con la definizione data. (b) Un secondo motivo per rigettare le definizioni e l’enunciazione proposta del principio di conservazione del quadri impulso totale ` e il seguente. in generale. Tuttavia ` e facile produrre esempi semplici in cui la validit` a del principio di azione e reazione in un riferimento inerziale implica che tale principio non valga in un altro sistema di riferimento inerziale.

.siderare la situazione particolare. . Assumeremo. . Ci sono N ≥ 0 linee di universo (di tipo tempo futuro) ρ(i) : (α(i) . se Pi sono i quadri impulsi sulle linee di universo ρi e Pj sono i quadri impulsi sulle linee di universo ρj vale che il quadri impulso totale prima dell’interazione uguaglia quello totale dopo l’interazione: N M Pi = i=1 j =1 Pj . M corrispondenti al moto rettilineo uniforme in qualche riferimento inerziale di corrispondenti punti materiali. . ma fisicamente interessante in cui le interazioni tra particelle sono puntuali ed istantanee.3. . N ed altre M ≥ 0 linee di universo (di tipo tempo futuro) ρ(j ) : [α(j ) . . β(i) ] → M4 . . β(j ) ) → M4 . cio´ e avvengono in eventi isolati. . .6. . In tal caso non ci sono problemi con il principio di azione e reazione. i = 1. . (5. . che per ogni evento in cui avvengono interazioni. N e ρ(j ) (αj ) = s e limu→β − ρ(j ) (u) ∈ ∂ Ω per ogni j = 1. . DRS2 (Principio di conservazione del quadri impulso per interazioni puntuali ed istantanee) Si consideri un processo di interazione tra particelle nello spaziotempo M4 descritto in un intorno aperto Ω dell’evento s ∈ M4 come segue. in tutta generalit` a. (2) Se F ∈ S ha uno spazio di quiete ΣF t che interseca tutte le linee ρi ma non s allora tale spazio di quiete non pu` o avere intersezione con le linee ρj . il numero di linee di universo entranti ed il numero di linee di universo uscenti possano essere in numero (finito) diverso (nessuno dei due pu` o comunque essere nullo). Tali fenomeni sono ammessi sia in meccanica classica (si pensi ai possibili fenomeni di urto di palline di plastilina). Di conseguenza ogni riferimento inerziale descriver` a le linee di universo ρi come quelle delle particelle prima dell’interazione e le linee di universo ρj come quelle delle particelle dopo l’interazione. Ci` o fisicamente corrisponde alla creazione o distruzione di particelle. tali che u→α+ i lim ρ(i) (u) ∈ ∂ Ω e ρ(i) (βi ) = s per ogni i = 1. . j = 1. In altre parole considereremo sistemi di punti materiali le cui linee di universo sono segmenti di rette affini (o semirette) di M4 di tipo tempo futuro e confluiscono o escono da singoli eventi. M j In tale processo. . avremmo due eventi spazialmente separati (perch´ e appartenenti alla stesso spazio di quiete e non coincidenti avendo coordinata temporale differente) che devono essere anche causalmente connessi per l’esercizio 89 .13) Commenti 5. ` importante notare che le linee di universo primate sono necessariamente nel futuro causale (1) E di s mentre quelle non primate sono nel passato causale si s per la proposizione 2. Se ci` o fosse. . sia in fenomeni connessi alla fisica delle particelle atomiche e sub atomiche. Per lo stesso motivo ogni riferimento inerziale interpreter` a N i=1 Pi come il quadri impulso totaM le prima dell’interazione e j =1 Pj come il quadri impulso totale dopo l’interazione.

Se tale principio ` e valido per il diagramma considerato si pu` o verificare che vale il seguente fatto. In tal modo. In tal modo il quadri impulso totale coincide con il quadri impulso totale delle particelle entranti. dato che i quadri impulsi sono costanti sulle linee di universo. Tale quadri impulso ` e il quadri impulso totale del sistema. interagiscono puntualmente ed istantaneamente tra di loro nei vertici e i prodotti dell’interazione tornano ad evolvere liberamente. e ci` o` e impossibile. Una gamba si dice: uscente da un vertice se i punti della gamba sono nel futuro causale del vertice. Si consideri un diagramma d’interazione nello spaziotempo M4 costituito da una rete i cui rami elementari detti gambe sono un numero finito tra segmenti (non degeneri) e semirette di M4 . (3) Se qualche linea di universo ` e di tipo luce. Se ΣF t contiene s.1. ovviamente non pu` o contenere altri punti delle linee di universo.3.3 se qualche linea di universo ` e di tipo luce).2 (o 3. in Ω possiamo imporre il principio di conservazione del quadri impulso DRS2 e fare altrettanto per ogni altro vertice del diagramma d’interazione. Se ΣF t interseca tutte le linee ρj ma non s allora tale spazio di quiete non pu` o avere intersezione con le linee ρi similmente a sopra. Le intersezioni tra tale spazio di quiete ed il diagramma sono costituite da un numero finito di punti. (4) Il principio di conservazione del quadri impulso totale si applica al caso seguente in particolare. il quadri imo effettivamente calcolare sommando i quadri impulsi nei punti pulso totale iniziale N i=1 Pi si pu` di intersezione con le ρi tra uno spazio di quiete qualsiasi di qualsiasi riferimento inerziale (che abbia intersezione con tutte le ρj ). entrante in un vertice se i punti della gamba sono nel passato causale del vertice. come particelle uscenti dal processo.) Una rete di questo tipo descrive un processo di scattering o diffusione di un numero finito di particelle che evolvono liberamente lungo le linee di universo date dalle gambe entranti. il principio di conservazione del quadri impulso totale per interazioni puntuali ed istantanee si estende banalmente purch´ e ovviamente siano definiti i quadri impulsi sulle linee di universo di tipo nullo. In particolare. andando sufficientemente “indietro nel tempo”. il quadri impulso totale finale M j =1 Pj si pu` o effettivamente calcolare sommando i quadri impulsi nei punti di intersezione con le ρj tra uno spazio di quiete qualsiasi di qualsiasi riferimento inerziale (che abbia intersezione con tutte le ρi ). in un diagramma di interazione come quello definito sopra. Nello stesso modo.1. (I punti interni a segmenti o semirette che siano attraversati dal solo segmento o semiretta considerati non sono vertici per definizione. tutti di tipo causale futuro e i cui nodi detti vertici sono eventi isolati e sono dati dai punti estremi delle gambe. 90 . un vertice s e un intorno Ω di s che non contenga altri vertici e gambe che non passano per s. Vi sono due tipi di gambe: quelle esterne date da semirette e quelle interne definite dai segmenti. ΣF t intersecher` a solo gambe esterne entranti. Ammettendo che il diagramma descriva un processo di interazione tra particelle e che quindi ogni linea di universo del diagramma abbia associato un quadri impulso. Consideriamo F ∈ S e un suo spazio di quiete ΣF t . lungo le gambe uscenti della rete. Consideriamo. Nello stesso modo il quadri impulso totale risulta coincidere con il quadri impulso totale delle particelle uscenti. La somma dei quadri impulsi definiti su tali punti (associati alle corrispondenti linee di universo) non dipende n` e dallo spazio di quiete ΣF t e nemmeno dal riferimento inerziale F .

sempre nel caso classico. non ci possono essere vertici senza linee entranti oppure senza linee uscenti. se ` e valido DRS2. . Una particella di massa M e quadri impulso P . anche nella sua forma elementare enunciata sopra. In tal modo si vede che le energie cinetiche danno sorprendentemente un contributo alla massa complessiva del sistema. dobbiamo definirla come la somma delle masse delle particelle componenti con l’aggiunta delle energie cinetiche delle stesse particelle valutate nel riferimento baricentrale. N .2 Il principio di equivalenza massa energia. ha delle conseguenze importantissime per quanto riguarda la relazione tra massa ed energia. matematicamente. Per illustrare tali conseguenze. c c2 i=1 i=1 Se dunque vogliamo dare senso al concetto di massa totale del sistema per questa via. Questo ` e vero. P2 . Tale riferimento ` e detto baricentrale. i = 1. La somma di numeri positivi non pu` o mai produrre il numero 0.1. istantaneamente e puntualmente decade in due particelle di masse m1 . Relativisticamente ci sono altre 91 . Classicamente il fenomeno ` e possibile solo se M = m1 + m2 . l’energia cinetica delle particelle finali se non ` e nulla ` e creata a spese di qualche forma di energia interna della particella iniziale (per esempio energia chimica negli esplosivi). Mostrare che in un diagramma di interazione come quello definito nel punto (4) sopra. Suggerimento. 5. . ci sar` a un unico riferimento inerziale FG con ∂FG parallelo a q P . in ogni riferimento inerziale. E sistema complessivo come un unico punto associando ad esso un unico quadri impulso ed una e di tipo tempo futuro essendo tali i P(i) ed essendo un cono unica massa. consideriamo preventivamente la seguente situazione. . In tale riferimento solo la componente temporale di P ` e non nulla e vale: N N TF (i) P0 M := = m(i) + . Il punto cruciale ` e che.2. Interpretare fisicamente il risultato come l’impossibilit` a della creazione/sparizione (di che cosa?) dal/nel nulla. Consideriamo un processo di decadimento di particelle comunemente osservato in fisica delle particelle. ` possibile trattare. Ulteriormente. per la legge di addizione delle masse. Si consideri un sistema di punti materiali (di massa non nulla) non interagenti tra di essi e isolati con l’esterno.3. m2 e quadri impulsi P1 . . Prima e dopo il decadimento le particelle sono libere. Il principio di conservazione del quadri impulso. 1. P 0 > 0 per ogni quadri impulso di una particella anche a massa nulla. Dato che P := i P(i) ` ogni I+ . per la proposizione 2. il con quadri impulsi P(i) e masse m(i) . Si pu` o obiettare che in realt` a il discorso ` e del tutto formale e che in realt` a non esiste alcun punto materiale associato al sistema complessivo.Esercizi 5. ma la situazione cambia radicalmente con il seguente esempio dove le formule matematiche sono simili ma il significato fisico ` e profondamente diverso.

ecc. La conservazione del quadri impulso in tale riferimento ha come unica equazione non banale quella data dalla componente temporale: T(1) T(2) + 2 . E allora naturale formulare il: Principio di equivalenza massa energia. ma ne esistono di diverso tipo: meccanica. valutato in quiete con esso. in tale riferimento la particella iniziale di massa M ` e vista in quiete (fino a quando esiste) e gli impulsi delle due particelle finali sono uguali ed opposti. c2 c Questa equazione dice che la massa complessiva delle due particelle finali pu` o essere inferiore alla massa della particella iniziale. si scontrano nel riferimento baricentrale e danno luogo ad un unico punto materiale fermo. e la differenza di massa si trasforma in energia cinetica delle particelle finali secondo la celeberrima equazione di Einstein M = m1 + m2 + E = mc2 . in cui due punti materiali macroscopici.possibilit` a. la massa cessa di essere una grandezza additiva e conservata. In tali casi la differenza di massa ` e davvero “tramutata” in energia cinetica secondo l’equazione di Einstein. c2 c . chimica. corrisponde alla massa dello stesso corpo tramite l’equazione: E = mc2 . ma sperimentalmente si osservano effettivamente fenomeni come quello suddetto in cui m1 + m2 < M . Se ci poniamo nel sistema baricentrale delle due particelle finali. Il contenuto complessivo energetico di un corpo. Tale principio. (2) Consideriamo il processo inverso di quello studiato sopra.4. Tali forme di energia si possono ` trasformare l’una nell’altra in conformit` a con la legge generale di conservazione dell’energia. termodinamica. (1) Come conseguenza della conservazione dell’energia e del principio di equivalenza massa energia. Deve essere precisato che non solo l’enunciato teorico del principio di conservazione del quadri impulso ammette tali fenomeni in linea di principio. Ulteriormente sono possibili “trasmutazioni” di massa in diverse forme di energia” (nel rispetto dell’equazione di Einstein). ha ricevuto e riceve continuamente nella fisica delle alte energie molteplici conferme sperimentali ed ` e oggi accettato come vero. dove in questo casso E = T(1) + T(2) ` e un’energia cinetica e m = M − m1 − m2 ` e la differenza delle masse. ` fondamentale notare che l’energia cinetica non ` E e l’unica forma di energia nota. con massa M = m1 + m2 + 92 T(1) T(2) + 2 . unito al principio di conservazione dell’energia. per esempio due palline di plastilina. Commenti 5.

se scaldiamo un sistema termodinamico. dτ (5. in conformit` a con le propriet` a generali dell’energia interna termodinamica. Un modo naturale di fare coesistere i due punti di vista ` e quello di affermare che la massa M finale definisce il contenuto complessivo di energia della particella nel suo riferimento di quiete: l’energia interna termodinamica ` e inclusa nel calcolo di M c2 . la differenza M − (m1 + m2 ) risulta essere molto piccola nelle scale usuali di energie e masse. Osserviamo che a causa del valore enorme di c2 . Dalla condizione η (P |P ) = −m2 c2 si ricava subito che vale: Q= d m(τ )c2 . si assiste sperimentalmente ad un aumento della temperatura della particella finale rispetto alla temperatura delle due particelle iniziali (supposte con la stessa temperatura). In altre parole. Dal punto di vista classico si afferma anche che l’energia cinetica T(1) + T(2) viene immagazzinata sotto forma di energia interna nella particella di massa M finale: in quest’ottica il punto finale ` e in realt` a un sistema termodinamico. A conferma di tale fatto. la massa del sistema deve aumentare di Q/c2 dove Q ` e la quantit` a complessiva di energia non meccanica (calore) ceduta al sistema. Quindi 0 Q := −m−1 η (F |P ) = cFτ misura l’energia non meccanica ceduta al punto materiale nel suo sistema di quiete istantanea e per unit` a di tempo proprio.14) ` immediato verificare che la stessa equazione si trova scrivendo la componente temporale delE l’equazione della dinamica nel riferimento di quiete istantanea della particella. Da questo punto di vista si pu` o generalizzare la legge DRS1 definendo quadri forze non meccaniche ed assumendo variabile la massa del punto materiale soggetto alla quadriforza. Assumiamo ancora valida dP F = . Infatti dal punto di vista classico tale differenza ` e considerata nulla. dτ ma omettiamo il vincolo η (F |P ) = 0 nella definizione di quadriforza.dove abbiamo usato la stessa notazione di sopra. Lo scalare η (F |P ) valutato in un evento della linea di universo del punto materiale risulta avere il valore 0 η (F |P ) = −m(τ )cFτ dove il secondo membro ` e riferito al sistema di riferimento istantaneamente in quiete con il punto materiale. Si osservi che l’assenza del vincolo η (F |P ) = 0 impone un’equazione di pi` u sul moto della particella: la componente temporale dell’equazione della dinamica nel sistema di quiete della 93 . quindi cedendogli energia non meccanica (senza variazioni di energia cinetica).

due nuclei si fondono per dare luogo a un unico nucleo finale. Pu` o una particella di massa M diminuire la sua massa ed aumentare la sua energia cinetica spontaneamente in modo istantaneo e puntuale? Suggerimento: si esamini la conservazione del quadri impulso nel riferimento di quiete con la particella prima della trasformazione. Tuttavia. Esercizi 5. m2 c2 Mostrare che il teorema delle forze vive ora assume la forma d (mc2 + TF ) . quindi notare che per costruzione η (Fm |P ) = 0 e scrivere tale equazione come 0 e f una relazione tra Fm F m · vF . 94 . La massa del nucleo finale ` e inferiore alla somma delle masse dei due nuclei iniziali: si ha cio` e un difetto di massa. tenendo conto che lo stato finale si pu` o considerare come uno stato legato. dτ Suggerimento: Esplicitare la componente temporale della legge della dinamica in un arbitrario riferimento F . notiamo che nel caso di quadriforze completamente meccaniche. 1. 2. ma diventa l’equazione (5. ora anche m = m(τ ) ` e una variabile del problema per cui il problema del moto risulta comunque essere determinato. Per liberare i due nuclei dallo stato legato bisogna compiere del lavoro positivo sul sistema per cui l’energia meccanica ` e negativa. istantaneamente e puntualmente in due particelle di massa non nulla? Suggerimento: si esamini la conservazione del quadri impulso nel riferimento baricentrale della coppia di particella dopo la trasformazione. Cercare di spiegare in termini semiclassici.particella non ` e pi` u banale.2. perch´ e tale difetto di massa appare.14). L’ultima relazione da provare segue dalla prima relazione da provare e da (5. Per concludere. Si consideri una quadriforza non totalmente meccanica F .3) comporta immediatamente la costanza della massa della particella attraverso la stessa (5. la si decomponga in parte meccanica e parte non meccanica come F = Fm + Fnm dove η (P |F )P . Nei processi di fusione nucleare. il vincolo (5. 3. fF m · vF + Q = dτ dove la forza relativistica fF m ` e riferita alla sola parte meccanica della quadriforza.14). Dove ` e finita la massa che manca? Suggerimento: L’energia meccanica del sistema finale si pu` o pensare come data dai contributi delle due masse pi` u l’energia meccanica del sistema (potenziale + cinetica). Un fotone pu` o trasformarsi spontaneamente. 4. Concludere che vale anche la forma completamente meccanica del teorema delle forze vive: Fnm := − fF m · vF = d TF .14).

non esistono velocit` a di propagazione di alcunch´ e che possa definire relazioni causali nello spaziotempo.1 sono effettivi e non si risolvono. fallisce miseramente perch´ e non include un contributo essenziale: l’impulso del campo elettromagnetico e senza di esso l’impulso totale del sistema non si conserva. punto per punto. Lo sforzo di impostare la teoria in termini di densit` a. da opportuni campi tensoriali. non solo sar` a necessario attribuire un quadri impulso al campo elettromagnetico ma a qualsiasi campo che descrive interazioni “a distanza” tra particelle.2. cio` e 95 . ` e che ad ogni campo che descrive interazioni viene associato un campo tensoriale doppio simmetrico detto tensore energia-impulso. i problemi posti nella nota 5. Gi` a in elettrodinamica classica in cui le forze non sono a distanza. cessa di esistere la struttura di spazio affine che permette di sommare vettori applicati in punti distinti dello spaziotempo. la metrica g indice una misura naturale di volume µg (sulla classe dei sottoinsiemi di Borel di M ) che. La stessa cosa accade per l’energia. gode di due propriet` a che risolvono i problemi sollevati nella nota 5. Quello che di fatto accade. Il quadri impulso totale.2 della sezione 5. Quando si passa dalla relativit` a speciale alla relativit` a generale. a causa della veloci` a finita con cui si propagano le perturbazioni del campo elettromagnetico costringe ad attribuire al campo elettromagnetico un contributo all’impulso totale del sistema se si vuole mantenere valido il principio di conservazione dell’impulso. definito dalla somma dei quadri impulsi dei punti e del quadri impulso del campo. come abbiamo fatto precedentemente per definire la nozione di quadrimpulso complessivo di un insieme di punti materiali non interagenti o interagenti in singoli eventi. In tale contesto le densit` a devono essere rappresentate. In relativit` a. In realt` a c’` e un motivo profondamente fisico che andiamo ad illustrare.3. g) ` e una variet` a (pseudo-)riemanniana. Fissato un riferimento inerziale ed un suo spazio di quiete. In particolare quindi. Se (M. il tentativo classico di definire l’impulso totale di un insieme di cariche come la somma degli impulsi delle cariche. generalmente in moto. a causa della struttura causale dello stesso. Eccettuata la situazione in cui i punti materiali di un sistema non interagiscano oppure interagiscano con interazioni puntuali (cio` e non “a distanza”) ed istantanee. 5. Il fallimento del principio di azione e reazione nell’elettrodinamica.1 Teorema della divergenza in forma covariante.2: (1) esso non dipende dal riferimento inerziale usato per eseguire la somma. definite puntualmente ` e anche importante in prospettiva per un secondo fine.5. Abbiamo bisogno di qualche strumento tecnico per introdurre il tensore energia-impulso. (2) esso non dipende dal tempo del riferimento che etichetta lo spazio di quiete: cio` e` e conservato. da integrare su opportune ipersuperfici tridimensionali di tipo spazio pu` o ancora avere senso. Una descrizione in termini di densit` a. in ogni carta locale definita su M . il tensore energia impulso definisce una densit` a di quadri impulso su tale spazio di quiete che deve essere integrata spazialmente per dare luogo al quadri impulso del campo valutato in quel riferimento ed all’istante considerato.3 Il tensore energia-impulso.

2 96 . . cio` e definita in ψ (U ) ⊂ Rn e g (x1 . Sia (M. .ψ:U p → (x1 (p). Teorema 5. individua il tensore metrico g. indicata appunto con µg . che assegna ai compatti misura finita e il cui integrale coincida con il funzionale definito sopra quando ci si restringe a lavorare con funzioni continue a supporto compatto. esso pu` o essere ricoperto con un numero finito di intorni aperti Op della nota precedente e quindi la somma a secondo membro ` e finita. ciascuna separatamente di tipo spazio oppure tempo.2. viene a definirsi una misura naturale di volume νh considerando (S. . g) una variet` a lorentziana di dimensione 4. In caso contrario il determinante h si annulla e la costruzione ` e problematica. Se F : M → R ` e continua a supporto compatto3 si definisce: È 1 n n F dµg := (F ◦ ψi )(fi ◦ ψi ) |gi (x1 i . La definizione di un integrale sulle funzioni (a supporto compatto) definite su M . 1] tali che e sempre i∈I fi (p) = 1 per ogni p ∈ M e con suppfi ⊂ Ui per ogni i ∈ I . assume l’espressione È µg (E ) = |g (x1 . e di un numero finito di sottovariet` a embedded di dimensione 2. . sfruttando la paracompattezza di M . si ottiene in modo standard con una partizione dell’unit` a {fi }i∈I subordinata ad un atlante localmente finito2 {(Ui . il teorema della rappresentazione di Riesz assicura che esista un’unica misura positiva σ -additiva di Borel regolare. la somma ` eseguita su un insieme finito di indici per la propriet` a degli intorni Op suddetta. 3 Dato che il supporto di F ` e compatto. . ψi )}i∈I . xn (p)) ∈ Rn . nel caso in cui la metrica indotta h sia una vera (pseudo-)metrica. {fi }i∈I ` e quindi una classe di funzioni continue a supporto compatto fi : M → [0. In questo caso: ∇ · Xdµg = N +∂N X. dx1 · · · dxn denota la solita misura di Lebesgue in coordinate. assume la seguente espressione facendo uso della connessione di Levi-Civita ∇ di (M. h) come variet` a (pseudo)riemanniana. . . . . . Se S ⊂ M ` e una sottovariet` a tridimensionale embedded e h ` e la metrica indotta da g su S . X un campo vettoriale smooth su M e N ⊂ M un sottoinsieme aperto chiusura compatta la cui frontiera ∂M sia orientabile e sia l’unione disgiunta di un numero finito di sottovariet` a embedded di dimensione 3. definito in questo modo dal secondo membro non dipende dall’atlante e dalla partizione dell’unit` a. ψ (E ) dove E ⊂ U ⊂ M ` e un insieme di Borel. . (5. . . Dato che il funzionale definito sopra ` e positivo. nelle coordinate considerate. cio` e sia non degenere. g). M i∈ I Ui Si dimostra che il funzionale lineare sulle funzioni continue a supporto compatto. ψi )}i∈I tale che ogni p ∈ M ammette un intorno aperto Op che interseca un numero finito di domini Ui . xi )|dxi · · · dxi . xn ) indica il determinante della matrice che. . xn )|dx1 · · · dxn . Si pu` o dimostrare che il teorema di Stokes-Poincar´ e dato in termini di forme differenziali. . n dνh .15) L’integrale a secondo membro ` e da intendersi come la somma degli integrali sulle sottovariet` a tridimensionali di cui ∂N ` e composta e n ` e il covettore normale uscente a ∂N normalizzato a Come noto si tratta di un atlante {(Ui . .

da una parte scomodo. n dνh . specialmente in relativit` a 97 . di un sistema di riferimento inerziale F con coordinate minkowskiane x0 . ΣF t2 a tempi diversi. t2 > t1 . ΣF t2 a tempi diversi. x1 . Possiamo allora riscrivere l’identit` a trovata come: S2 ∩T X. La (5. (5.18). n dνh . della grandezza ottenuta integrando la densit` a X. di un sistema di riferimento inerziale F – dato che X.3. Supponiamo che il campo X sia di tipo tempo nello spaziotempo di Minkowski M4 e soddisfi la condizione: ∇·X =0 (5. risulta subito che n = −dx0 . infine ∇ · X indica la divergenza calcolata rispetto alla connessione di Levi-Civita: ∇ · X = ∇a X a in ogni sistema di coordinate locali. n = 0 su di esse per costruzione. tale formulazione si presta ad interpretazioni fisiche importanti. n . Si osservi che in (5. n non dipendano dal riferimento. D’altra parte.16) ovunque.15) che tiri in causa esplicitamente la struttura metrica dello spaziotempo invece di lavorare con forme differenziali ` e. dato che entra in gioco esplicitamente la connessione di Levi-Civita che ha un importante significato fisico. n dνh = S1 ∩T X.g(n|n) = ±1 a seconda del caso. x3 . Consideriamo un “tubo” T di linee integrali di X limitato da due sottovariet` a embedded S1 e S2 tridimensionali di tipo spazio – per esempio due spazi di quiete ΣF t1 . pensando il tutto in M4 ) e non in direzione uscente da dalla porzione di tubo di flusso che stiamo considerando. Questa scelta spiega l’assenza del segno − a secondo membro. abbiamo che X.15) per il cilindro N ottenuto racchiudendo la porzione di T tra S1 e S2 fornisce l’identit` a 0= +∂N X.18) implica allora anche che valori delle grandezze ottenute integrando la densit` a X. Nota 5. x2 . in questo caso ` e ∂ x0 ) ` Tuttavia si possono anche considerare spazi di quiete di due distinti sistemi di riferimento inerziali. dato che risulta X. n = −X 0 . In componenti. quando il vettore controvariante associato a n (che e diretto verso il futuro.17) Teniamo ora conto che le pareti laterali del cilindro non forniscono alcun contributo. n = 0 sulla superficie laterale del tubo (che risulta essere di tipo tempo). l’equazione (5. t2 > t1 . dato che non ` e possibile trattare adeguatamente il caso in cui ∂N includa porzioni estese di tipo luce su cui la misura indotta dalla metrica ` e degenere. (5. La (5. nel tempo.18) dove i due versori n sono ora diretti uno in direzione entrante e l’altro in direzione uscente (per esempio entrambi verso il futuro. nel caso generale non ` e richiesto che S1 e S2 siano normali a X . se pensiamo il tutto in M4 ed immaginiamo che S1 e S2 siano due spazi di quiete ΣF t1 . (1) Il fatto di usare una versione del teorema di Stokes-Poincar´ e (5.18) si presta ad un’interpretazione fisica interessante: si tratta di un equazione di conservazione.

` e in realt` a equivalente alla richiesta ∇ · X = 0. Qui si apre un problema: se parliamo di densit` a di massa significa che la massa si deve ottenere integrando tale densit` a nello spazio (tridimensionale) rispetto alla misura νh . la porzione di T che cade tra di esse sia a chiusura compatta. Partendo dalle considerazioni della sezione precedente. Il sistema che stiamo descrivendo non ` e altro che la versione “continua” dell’insieme discreto di punti materiali non interagenti considerato precedentemente. in modo tale che prese due sottovariet` a embedded tridimensionali di tipo spazio date da spazi di quiete di due riferimenti (non necessariamente lo stesso). ciascuna con una massa assegnata. per X smooth di tipo tempo. ci stiamo riferendo al sistema di riferimento inerziale in quiete con la particella la cui storia passa per p. Proviamolo. Quale sar` a la densit` a di massa in un qualsiasi altro sistema di riferimento? Ragionando in via del tutto euristica. se ∆0 rappresenta un “piccolo volume spaziale” nel riferimento associato a V (p) 98 . dovrebbe risultare |∇ · X | > c per qualche costante c > 0. 5.generale. S2 come detto sopra (` e sufficiente lavorare in una carta locale restringendo O attorno a p se necessario). si arriverebbe ad ottenere N ∇ · Xdµg = 0 (dato che la misura degli aperti non vuoti ` e strettamente positiva per la misura µg ) che in virt` u della (5. Conseguentemente soddisfano l’equazione delle geodetiche ∇V V = 0. per continut` a.2 Il tensore energia impulso per il fluido di materia non interagente. consideriamo il caso di un sistema esteso pi` u semplice possibile: una polvere di particelle.18) e quindi (5. Si osservi che la non interazione tra le particelle implica che esse descrivano moti rettilinei uniformi in ogni sistema di riferimento inerziale. cio` e fisicamente parlando. A quale riferimento inerziale ci stiamo riferendo per definire lo spazio di quiete? Una risposta sensata ` e quella di considerare un sistema di riferimento differente per ogni evento p dello spaziotempo attraversato da una linea integrale di V .17). Se in un punto p ∈ M fosse ∇ · X = 0 allora. indipendenti dalla densit` a che di deve integrare. S2 .17) in modo del tutto generale. La densit` a di massa µ0 (p) in p sar` a riferita allo spazio del sistema di riferimento inerziale con F = V (p). dagli strumenti di misura a disposizione in ogni sistema di riferimento. assunta valida per ogni scelta del tubo T di linee integrali e delle sottovariet` a spaziali S1 . (2) Si pu` o provare facilmente che. Scegliendo un cilindro N ⊂ O costruito con un tubo di linee integrali di X e due sottovariet` a di tipo spazio S1 . Assumiamo che valga (5.3.18). Tale campo ` e assunto essere smooth.15) renderebbe impossibile la (5. (3) L’interpretazione data della (5. che non interagiscono e che evolvono con linee di universo tangenti ad un campo di quadrivelocit` a V. n prescinde completamente dal fatto di lavorare in relativit` a speciale e pu` o essere data in uno spaziotempo del tutto generale. e che la misura spaziale ` e fissata una volta per tutte dalla metrica. in un intorno O di tale punto. definito in una qualche regione aperta T dello spaziotempo di Minkowski di “forma tubolare”.18) come legge di conservazione per la grandezza X. Possiamo associare a tale sistema una densit` a di massa µ0 pensata come una funzione smooth nella regione di spaziotempo che consideriamo. la richiesta (5. in altre parole le loro storie sono segmenti di retta quando parametrizzate con il tempo proprio. In altre parole.

Consideriamo ora la densit` a di quadri impulso del sistema di punti. conseguentemente inseguendo una porzione di continuo associato ad un insieme di punti materiali.t2 ∩T ΣF . tenuto conto del fatto che la massa ` e uno 0 scalare per cui ∆F µF = ∆0 µ0 .t2 ∩T dove T ⊂ T ` e una qualsiasi sotto regione tubolare ottenuta selezionando un sottoinsieme aperto in ΣF .1. nF . (5. Per quanto detto in (3) nella nota 5. (5. n dνh = µ0 V.20) ΣF . al 99 . in un qualunque altro sistema di riferimento F . dato che µ` e la densit` a di massa. Il risultato deve essere valido comunque scegliamo il sistema di riferimento inerziale F .21) che assumeremo essere valida d’ora in poi. Dobbiamo infine imporre un vincolo sulla densit` a µ0 che corrisponde all’idea che: la massa contenuta in una porzione di continuo che evolve secondo le curve integrali di V rimanga costante nel tempo. c Integrando questa grandezza. dato che i punti materiali che la compongono sono sempre gli stessi. Il vincolo detto si esprime come µ0 V. La stessa relazione pu` o essere scritta: µF = µ0 1− v2 c2 dove µ ` e la densit` a di massa vista nel riferimento F . Abbiamo ottenuto che µ = µ0 V . la richiesta fatta ` e equivalente alla richiesta espressa in forma locale: ∇ · (µ0 V ) = 0 . la massa di tale porzione deve rimanere sempre la stessa. sullo spazio di quiete ΣF . ovvero µF = − µ0 V. nF c (5. n dνh . come abbiamo visto nella sezione 4. ∆0 corrisponder` a ad un “piccolo volume spaziale” attorno a p: Ê v2 ∆F = ∆0 1 − 2 c dove v ` e la velocit` a della particella considerata nel riferimento F .t del riferimento F otteniamo infatti l’impulso totale del sistema calcolato nel riferimento F .3. perch´ e i punti non interagiscono.3.attorno a p. essa sar` a descritta da: µV = − µ0 V V.t2 e facendolo evolvere secondo V .19) dove nF ` e il covettore normale agli spazi di quiete di F e diretto verso il futuro. Nel riferimento F . In altre parole stiamo pensando che la massa non sia altro che la somma delle masse “infinitesime” associate ad ogni storia V e che ciascuna massa non vari nel tempo. per ogni punto di T . rispetto alla misura spaziale dνh .

24) Vogliamo ora mostrare che. abbiamo che. x1 . l’impulso totale nel riferimento F nella direzione ∂xi e nell’evento p ` e data da: 1 i PF (5.21) ed il secondo perch´ e vale l’equazione delle geodetiche b a V ∇b V = 0 per ogni linea di universo delle particelle. Tutto ci` o ci porta a definire il campo tensoriale controvariante. Ulteriormente vedremo anche che le quattro grandezze dette sono le componenti di un quadrivettore. n dµh . cio` e sono conservate. le quattro grandezze EF t /c.21) soddisfa l’equazione: ∇b T ab = 0 . dato che il campi dxa sono campi costanti (rispetto alla connessione di Levi-Civita). (5. se ω = ca dxa con ca costanti arbitrarie: ∇ · T (ω ) = ∇b (ca T ab ) = ca ∇b T ab = 0. In componenti: T (ω )k := ωi T ik per ogni campo vettoriale covariante ω . In base a quanto detto sopra. x2 . (a) per ogni fissato sistema di riferimento inerziale F .t al tempo t. sono costanti nel tempo. PF t definite in (5. x3 . (b) al variare del riferimento F .22).3. Fissato un riferimento F con coordinate minkowskiane x0 . Vale ∇b T ab = ∇b (µ0 V a V b ) = ∇b (µ0 V b )V a + µ0 V b ∇b V a . ΣF t (5. tali grandezze costituiscono le componenti di un quadrivettore P indipendente dalla scelta di F . (5.24) e (5. che dunque non dipende dalla scelta del riferimento inerziale F . il primo per la (5. n dµh .2 con X = T (ω ) 100 . detto tensore energia impulso del sistema: T := µ0 V ⊗ V .23) T (dxi ). x2 . le grandezze PF F t sono t costanti al variare del tempo. nell’ipotesi che il campo di velocit` a V sia quello di particelle in moto geodetico e che valga l’equazione di conservazione della massa (5. x3 .22) Nel seguito indicheremo con T (ω ) il campo vettoriale che si ottiene contraendo il fattore V di sinistra con il campo vettoriale covariante ω . t =− c ΣF t mentre la densit` a di energia ` e data da: EF t = − T (dx0 ).23).tempo t di tale riferimento: non facciamo altro che sommare (attraverso un integrale) tutti i contributi mV dovuti a ciascun punto materiale la cui storia attraversa σF . in virt` u del fatto che le particelle del nostro continuo sono non i e E interagenti e pertanto le loro linee di universo sono geodetiche. Teorema 5. Dimostrazione. x1 . dato un sistema di riferimento F con associate coordinate minkowskiane x0 . Il campo tensoriale energia impulso T in (5. Entrambi gli addendi finali sono nulli.25) Conseguentemente: i . Usando il teorema 5.

cio` e sullo spazio duale allo spazio delle traslazioni dello spazio affine 4 M . che si pu` o scrivere. nel caso in cui il sistema sia isolato (ma possa auto interagire).3 Il tensore energia impulso. Applicando nuovamente il teorema 5.25) sia il modo in cui il principio di conservazione energia-impulso si debba esprimere nelle teorie relativistiche. rispettando “a vista” il principio di relativit` a. In altre parole definiscono un elemento dello spazio delle traslazioni stesso. cio` e un vettore 1 .3. definisce l’energia e l’impulso complessivi del sistema in tali riferimenti e che soddisfa l’equazione (5.P2 . In via del tutto generale. integrato sugli spazi di quiete dei riferimenti inerziali.P3 controvariante: P che ha componenti c−1 EF t . 2 5. n dνh = ΣF . n dνh . P 2 .i comunque si scelga segue immediatamente la conservazione delle quattro grandezze EF t /c. Per provare (b). se un campo tensoriale doppio controvariante T soddisfa l’equazione (5. PF t Ft Ft pseudo-ortonormale associata alle coordinate minkowskiane di F . L’equazione di conservazione (5. PF t il sistema di riferimento. In effetti le cose stanno davvero in tal modo: ad ogni sistema fisico trattato in relativit` a speciale (includendo i sistemi di campi come il campo elettromagnetico) si riesce sempre ad associare un tensore energia-impulso che. ω sullo spazio dei covettori costanti ω . Ulteriormente ` e espressa in termini di operazioni tra tensori e pertanto si esprime. indipendentemente dal riferimento.25) che garantisce la conservazione di tali quantit` a ed il fatto che diano luogo ad un unico quadrivettore energia impulso del sistema.2 alla regione N si ottiene che ΣF . PF nella base pseudo-ortonormale t F t F t 1 . se ω = ωi dx1 = ωk dx k 3 3 k cPF t ωk = −EF t ω0 + k=1 i=1 i cPF t ωi . 101 . nello stesso modo in ogni sistema di riferimento inerziale. P 3 nella base associata alle coordinate minkowskiane di F e componenti c−1 EF t . in componenti.25) e se ω ` e un campo vettoriale covariante costante rispetto alla connessione di Levi-Civita: ∇ω = 0 . −EF t ω0 + Questo significa che i due membri definiscono lo stesso funzionale lineare ω → P.25) ` e molto interessante dal punto di vista fisico: ` e espressa in forma completamente locale e quindi non necessita della struttura di spazio affine per sussistere e pertanto si pu` o imporre anche in ambienti in cui la struttura di spazio affine non pu` o esistere: lo spaziotempo della relativit` a generale. Fissiamo ΣF t e ΣF t in modo tale che le loro intersezioni con T non abbiano punti in comune ed individuino una regione N limitata nel passato e nel futuro rispettivamente da ΣF t e ΣF t . Si pu` o supporre che la (5.t ∩T T (ω ). anche quando il sistema interagisca.t ∩T T (ω ). consideriamo un covettore ω costante rispetto alla connessione di Levi-Civita e due sistemi di riferimento inerziali F e F .

2. P ). (5. dove il teorema di N¨ other non pu` o pi` u essere formulato (almeno nella stessa forma in cui si formula in relativit` a speciale). attraverso un’equazione di continuit` a. valide in coordinate cartesiane t. La formulazione lagrangiana ` e talmente potente che il risultato sopravvive anche passando in relativit` a generale. L’equazione (5.27) esprime la legge di conservazione della massa in regime non relativistico. se V ` e una porzione di continuo nello spazio di quiete del riferimento al tempo t.27) α = 1.18). Le due equazioni fondamentali dei continui dalla meccanica classica sono le seguenti. 3 . con bordo regolare orientabile ∂V . (5.28) dove: v α ` e la componente generica del campo di velocit` a del continuo. allora. (5. se P ∈ ∂V vale: 3 s (t. come si verifica immediatamente. che permette di definire grandezze conservate. P ) = β =1 α σ αβ (t. ∂t ∂x ∂xβ β =1 β =1 (5.29) 102 .allora. Si pu` o dimostrare che la conservazione classica del momento della quantit` a di moto impone al tensore degli sforzi l’ulteriore richiesta di simmetria: σ αβ = σ βα . P )nβ (t.26) soddisfa l’equazione (5. il campo vettoriale: X b := ωa T ab . µ la densit` a di massa e σ indica il tensore degli sforzi di Cauchy del continuo: si tratta di un campo tensoriale dipendente anche dal tempo. P ) ` e la densit` a superficiale di forza (detta anche “sforzo”) che la porzione esterna di continuo esercita in P quando il covettore normale uscente a ∂V in P ` e n(t. La (5. x3 di un qualsiasi sistema di riferimento inerziale ed assumendo che il continuo evolva solo tramite auto interazione (non ci siano forze esterne di alcun genere): 3 ∂µ ∂ + µv β = 0 ∂t β =1 ∂xβ „ Ž 3 3 ∂v α ∂ ∂ αβ µ + vβ β vα = σ . provando come l’esistenza del tensore energia-impulso sia fortemente compatibile con risultati ben noti della meccanica dei continui classica.16) e pertanto vale l’equazione di conservazione (5. Vogliamo nel seguito fare ancora qualche osservazione rimanendo ancora fuori dalla formulazione lagrangiana. legato con leggi costitutive alla deformazione del continuo oppure ad altre sue propriet` a (per esempio. tale che.28) corrisponde invece alla seconda legge della dinamica per ogni particella di continuo. dove sα (t. P ) . x2 . Il tensore degli sforzi ` e una propriet` a del continuo considerato ed ` e in generale. La procedura pi` u diretta per definire il tensore energia impulso per un sistema fisico passa per la formulazione lagrangiana e attraverso la formulazione del teorema di N¨ other esteso al caso di sistemi continui (tipicamente campi). alle variazioni del campo di velocit` a nel caso dei fluidi). x1 .

31) Vogliamo ora provare che se assumiamo che il nostro continuo ammetta una descrizione relativistica ed in particolare ammetta un tensore energia impulso T che soddisfi (5. ∂t c ∂xβ β =1 (5.25) si esplicita in: 3 ∂ 1 00 ∂ 1 0β T + T = 0 2 ∂t c ∂xβ c β =1 3 ∂ 1 0α ∂ αβ T + T = 0. la prima delle due equazioni scritte sopra diventa la (5. 2. 3 . 2.Tenendo conto del fatto che: µ ∂v α ∂ ∂µ = µv α − v α ∂t ∂t ∂t ed esprimendo la ∂µ ∂t in termini di derivate spaziali tenendo conto della (5. e tale che T 00 0β rappresentino la densit` e 1 a di energia e la densit` a di impulso. 3 nel riferimento di quiete con una particella di continuo. 2.28) si riscrive del tutto equivalentemente: 3 ∂ ∂µ + µv β = 0 ∂t β =1 ∂xβ 3 Š ∂ α ∂ € α β αβ µv v − σ = 0. in regimi di piccole velocit` a (rispetto a c). il set di equazioni (5. ciascuno dotato del suo tensore energia impulso T e T . la (5. la (5.28). x1 . ci si aspetta che il tensore energia impulso del sistema complessivo sia dato dalla somma dei due tensori energia impulso pi` u un terzo tensore che tiene conto dell’interazione dei due sistemi: T + T + Tint .28) pur di identificare T αβ con µv α v β − σ αβ in regime di piccole velocit` a. Nel caso in cui si trattino due sistemi fisici in interazione. (5. 3 . β = 1. Nota 5.27)-(5.32).27)-(5. T 00 /c2 e T 0β /c abbiano la stessa forma classica: T 00 /c2 µ e T 0β /c µv β .25) si pu` o interpretare cT come una diretta generalizzazione del set di equazioni (5. x3 associate ad esso. x2 . 103 .30) α = 1. ed infatti risulta T αβ = µ0 V α V β = 0 se α. (5. In particolare esattamente nel sistema di quiete con una particella di continuo risulta: T αβ = σ αβ nel riferimento di quiete del continuo.4. Fissando un sistema di riferimento inerziale F e riferendosi a coordinate minkowskiane x0 = ct. Nel caso del fluido di particelle non interagenti vale σ αβ = 0. mentre essa sia soddisfatta dalla somma dei tre tensori energia impulso.27).32) α = 1. µv + ∂t ∂xβ β =1 (5. La seconda diventa la (5.25).33) Se ammettiamo che. separatamente T . dato che in tale riferimento V ha solo componente temporale.25). Dal punto di vista fisico ci si aspetta che se i due sistemi interagiscano. T e Tint non soddisfino la (5.

3. nel riferimento inerziale di quiete istantanea con una particella di fluido. In tali contesti.35) c2 Questo tensore energia impulso viene detto tensore energia impulso relativistico del fluido perfetto. → − dove la matrice di Lorentz Λp ` e data dalla (7. Per costruire la generalizzazione relativistica di un tale sistema fisico. In meccanica dei continui classica. Il calcolo diretto mostra che: ‚ Œ V aV b ab a b ab T = µ0 V V + p g + . 104 . in coordinate cartesiane ortonormali dello spazio di quiete di un riferimento inerziale: σ αβ = −pδ αβ (5. Il modello (5. Nella (5.35) di tensore energia impulso ` e usato in regimi relativistici molto spinti: per trattare la cosmologia.34) dove p ≥ 0 ` e la pressione del fluido (all’istante e nel punto considerato). La pressione ` e legata alle altre propriet` a del fluido. Nota 5. 0)t ∈ R4 nel vettore colonna le cui componenti sono quelle del quadrivettore V .35). attraverso una qualche relazione costitutiva dipendente dal tipo di fluido.5.  Λp =  → − → −→ −  V /c I + V V t /[c2 (1 + γ )] ed ` e tale che trasformi il vettore colonna di componenti (c. (5.4 Il tensore energia impulso del fluido perfetto. ci si aspetta che valga: (T0 )αβ = pδ αβ .29) (dove V ` e il vettore colonna delle 3 componenti spaziali della quadrivelocit` a V e cγ ` e la componente temporale):    γ → −t V /c     . l’esempio pi` u semplice di fluido auto interagente ` e il cosiddetto fluido perfetto. µ0 ` e la densit` a di massa misurata in quiete con le particelle di fluido mentre V ` e il campo di quadrivelocit` a di tali particelle.5. osserviamo che in base alla discussione di sopra. In un riferimento inerziale generico. In tal caso le particelle sono le galassie (o gli ammassi galattici) che riempiono l’universo. 0. dove µ0 ` e la densit` a di massa valutata nel sistema di quiete (istantanea) con la particella di continuo considerata. in generale valido e sono ammesse pressioni negative. in cui le linee di universo delle particelle di fluido hanno componenti V a dovr` a essere T ab = (Λp )a c (Λp )a d (T0 )cd . 0. caratterizzato dal fatto che il suo tensore degli sforzi abbia struttura completamente isotropa. (T0 )00 = c2 µ0 . il vincolo classico p ≥ 0 cessa di essere. in particolare la densit` a di massa µ ed il campo di velocit` a v.

dove G × G ` e dotata della struttura differenziabile prodotto. φ) sia un gruppo in cui ψ ` e la moltiplicazione gruppale e φ ` e la funzione che associa l’inverso ad ogni elemento del gruppo. h) → gh ∈ G . tali che (G. In questo capitolo vedremo alcune propriet` a dei gruppi di Lie matriciali che poi applicheremo nel caso del gruppo di Lorentz.1. Definizione 6.) Un gruppo di Lie ` e una variet` a differenziabile (di ∞ classe C ) G dotata di applicazioni differenziabili φ:G e ψ :G×G (g. Montgomery e Zippin del 1952. che siano solamente variet` a di classe C 0 (variet` a topologiche) con operazioni di gruppo continue rispetto alla topologia del della variet` a. ψ. Tale teorema prova che ogni gruppo topologico ammette sempre una sotto-struttura g → g −1 ∈ G . ♦ Nota 6. Viceversa su alcuni testi la richiesta di differenziabilit` a` e rafforzata con quella di analiticit` a: si richiede cio` e che la variet` a sia una ω variet` a analitica (C ) e che le operazioni di gruppo siano funzioni analitiche. Se si accetta la definizione di gruppo di Lie che abbiamo dato noi. In realt` a queste definizioni apparentemente diverse sono tutte equivalenti a causa di un famoso teorema di Gleason. 6.1. i gruppi di Lie con struttura C ω appena introdotti vengono detti gruppi di Lie analitici. che diremo topologici.Capitolo 6 Elementi di teoria dei gruppi di Lie matriciali.1 Richiami sui gruppi di Lie. (Gruppo di Lie. 105 . La richiesta di differenziabilit` a pu` o essere indebolita fino a considerare gruppi.

La soluzione pu` o essere estesa in una soluzione massimale (che ` e sicuramente completa se G ` e compatto usando la propriet` a di sottogruppo ad un parametro). t + t appartengano al dominio della soluzione. per ogni A ∈ T1 G vale la propriet` a di sottogruppo ad un parametro fA (t )fA (t) = fA (t + t)( = fA (t)fA (t ) ) purch´ e t.differenziabile di classe analitica C ω rispetto a cui le operazioni di gruppo sono funzioni analitiche e tale struttura ` e univocamente determinata. e vale la condizione iniziale comune H (0) = H (0) = fA (t ). Per ogni vettore A ∈ T1 G. Se deriviamo in t avremo: H (t) = fA (t )fA (t) = PfA (t ) (fA (t)) per come ` e definita P e quindi segue che dH (t) dfA (t )fA (t) dfA (t) = = PfA (t )∗ = PfA (t )∗ PfA (t)∗ A = PH (t)∗ A . possiamo allora considerare l’equazione differenziale del prim’ordine df = Pf (t)∗ A . Consideriamo un elemento g ∈ G. Consideriamo ora la funzione. t . In base ai noti teoremi di esistenza ed unicit` a una soluzione f = fA (t) esiste ed ` e unica localmente. esso definisce un’applicazione differenziabile Pg : G h → Pg (h) = gh. (Sottogruppo ad un parametro. se Pg∗ := dPg . Ulteriormente dalle propriet` a del differenziale vale Pf g∗ = Pf ∗ Pg∗ . Quindi. ♦ 106 . Pg∗ : Th G → Tgh G. Fissato A ∈ T1 G.) Sia G un gruppo di Lie. per t ∈ R fissato t → H (t) := fA (t )fA (t). la soluzione massimale dell’equazione df = Pf (t)∗ A . Per il teorema di unicit` a concludiamo che H (t) = H (t) ossia. dt indicata con t → exp(tA) ` e detta sottogruppo ad un parametro generato da A. dt dt dt D’altra parte la funzione t → H (t) := fA (t + t) soddisfa la stessa equazione differenziale: dH (t) dfA (t + t) dfA (t + t) = = = PfA (t +t)∗ A = PH dt dt d(t + t) (t)∗ A .2. dt con la condizione iniziale f (0) = 1 elemento neutro di G. Definizione 6.

d |t=0 (Ad Ft. ♦ Proposizione 6. Consideriamo ora A ∈ T1 G fissato e la classe di applicazioni parametrizzate per t definito in un intorno di 0: Ft. per cui il commutatore ` e bilineare. A]] + [C.3. [B. C ] + b[B. ♦ Dimostrazione. Nota 6. A] (questa implica che la linearit` a valga anche a destra) e l’identit` a di Jacobi: [A. Definizione 6.A |1 indicato con Ad Ft.A ) B .A : G g → exp(tA) g exp(−tA) Dato che Ft.A . B ] = −[B. B ] := per ogni coppia A.Nota 6. C ] l’antisimmetria: [A. (Aggiunto e commutatore. C ]] + [B.2.A (1) = 1. B ]] = 0 dove A. In riferimento alle definizioni date si verificano facilmente le seguenti propriet` a del commutatore.1. Si noti che la linearit` a a sinistra e l’anti simmetria implicano immediatamente la linearit` a a destra. e detto l’aggiunto di Ft. Si osservi che in particolare (exp(tA))−1 = exp(−tA) purch` e sia t che −t appartengano al dominio della funzione. b ∈ R sono arbitrari. C ∈ T1 G e a.3.A : T1 G → T1 G .A : G (a) Il differenziale dFt. Vedi [23] 2. A ∈ T1 G. la linearit` a a sinistra: [aA + bB. per Ft. dt g → exp(tA) g exp(−tA) .A |1 definisce un’applicazione da T1 G nello spazio tangente al punto exp(tA) 1 exp(−tA) cio` e T1 G. B. 107 . [A. B ∈ T1 G. C ] = a[A. [C. il differenziale dFt.) Sia G un gruppo di Lie e si ponga. (b) Il commutatore ` e l’applicazione da T1 G × T1 G in T1 G data da [A.

La dimostrazione richiede tecniche avanzate. (2) Esiste un teorema molto potente (es. ♦ Dimostrazione. nel senso che T1 G ` e sottospazio vettoriale di T1 G e il commutatore su T1 G ` e la restrizione del commutatore di T1 G a T1 G .) La struttura algebrica data da uno spazio vettoriale V con un’applicazione. (Sottogruppo di Lie.) Se due gruppi di Lie G e G hanno algebre di Lie isomorfe allora esiste un diffeomorfismo da un intorno dell’identit` a di G ad un intorno dell’identit` a di G che ` e isomorfismo di gruppo: tali gruppi di Lie sono detti localmente isomorfi. cio` e di diffeomorfismi che sono anche isomorfismi gruppali. B ∈ V . ♦ Un famoso teorema dovuto a Lie prova che: Teorema 6. { . (Teorema di Lie.5. B }) per ogni A. antisimmetria e identit` a di Jacobi ` e detta algebra di Lie. Montgomery e Zippin che assicura che ogni gruppo di Lie ` e anche un gruppo analitico di Lie rispetto ad una struttura differenziabile analitica univocamente determinata. In realt` a il teorema ha validit` a generale per gruppi di Lie con la nostra definizione: la richiesta di analiticit` a pu` o essere omessa a causa del teorema di Gleason. Se G ⊂ G ` e sottogruppo chiuso del gruppo di Lie G. ] di definizione 6. Esercizi 6.3 ` e detta algebra di Lie del gruppo G. ♦.1. }) e (V . allora G acquista naturalmente una struttura di gruppo di Lie indotta da quella di G e si dice sottogruppo di Lie di G.♦ Commenti 6. { . ossia soddisfa anche {φ(A). Vedi [23] 2. un isomorfismo di spazi vettoriali φ : V → V ` e detto isomorfismo di algebre di Lie se conserva la struttura di algebra di Lie. (Algebre di Lie.Definizione 6. } ). tale gruppo ` e determinato a meno di isomorfismi di gruppi di Lie. l’algebra di Lie costituita dallo spazio tangente T1 G insieme al commutatore [ . allora ` e anche sottogruppo di Lie di G. } : V × V → V che gode delle propriet` a di linearit` a a sinistra. In virt` u dell’ultimo commento possiamo enunciare il seguente fondamentale teorema.1. Inoltre per ogni algebra di Lie c’` e un gruppo di Lie semplicemente connesso che ammette tale algebra di Lie come algebra di Lie del gruppo. 108 . ` immediato provare che l’algebra di Lie di G risulta essere una sottoalgebra di Lie di (1) E G. Definizione 6.) Se G ` e un gruppo di Lie e G ⊂ G ` e una sottovariet` a embedded di G che ` e ancora gruppo rispetto alle operazioni di gruppo di G ristrette a G . Ulteriormente: (a) date due algebre di Lie (V.1. (b) se G ` e un gruppo di Lie. { . detta commutatore.4.2. φ(B )} = φ({A. Teorema 6. vedi [24]) che assicura che ogni sottogruppo chiuso K di un gruppo di Lie analitico G ` e un sottogruppo di Lie analitico di G.

en ` e la base canonica di Rn . An una base della sua algebra di Lie. 3. . . . per cui dF0 : Rn → T1 G ` e iniettiva (e quindi surgettiva essendo i due spazi delle stesse dimensioni). Si consideri l’applicazione definita su un intorno sufficientemente piccolo dell’origine di Rn F : (x1 . . xn ) → e n k=1 xn A n .1. Le componenti di T sono dette costanti di struttura del gruppo. Si consideri l’applicazione definita su un intorno sufficientemente piccolo dell’origine di Rn H : (x1 . Inoltre. . xn ) → ex 1A 1 · · · ex nA n . 109 . . . n. Sia G un gruppo di Lie e sia A1 . per cui dH0 : Rn → T1 G ` e iniettiva (e quindi surgettiva essendo i due spazi delle stesse dimensioni). . Dimostrare che se due gruppi di Lie hanno le stesse costanti di struttura rispetto a due basi nelle rispettive algebre di Lie allora sono localmente isomorfi nel senso del teorema di Lie. si prova facilmente che dH0 : ei → Ai per costruzione per ogni i = 1. . . Suggerimento: dai teoremi sulla dipendenza dai parametri dell’equazione nelle soluzioni delle equazioni differenziali del prim’ordine su variet` a segue che la funzione detta ` e localmente ben definita. . . . . . Se G ` e un gruppo di Lie e A1 . . e che (2) definisce un sistema di coordinate della struttura differenziabile di G nell’intorno dell’identit` a del gruppo. . se e1 . cio` e l’intorno sufficientemente piccolo di cui sopra esiste davvero e che (2) definisce un sistema di coordinate della struttura differenziabile di G nell’intorno dell’identit` a del gruppo. . Il teorema della funzione implicita implica subito che F sia un diffeomorfismo locale tra Rn e G a valori in un intorno di 1 ∈ G. per cui c’` e un intorno rettangolare dell’origine di Rn in cui la funzione ` e definita. . . . 2. Suggerimento: Provare che l’applicazione lineare che identifica le due basi ` e un isomorfismo di algebre di Lie. . . Inoltre. deve essere rappresentato da un tensore ∗ ∗ C ∈ T1 G ⊗ T1 G ⊗ T1 G In componenti [Ai . . . dF0 : ei → Ai per ogni i = 1. An ` e una base nella sua algebra di Lie. se e1 . . . n. . . . . en ` e la base canonica di Rn . An una base della sua algebra di Lie. Dimostrare che tale applicazione (1) ` e ben definita. Tale sistema di coordinate viene detto sistema di coordinate di prima specie. cio` e l’intorno sufficientemente piccolo di cui sopra esiste davvero. i Suggerimento: Ognuno dei gruppi ad un parametro xi → ex Ai ` e definito per xi in un intorno di 0. Tale sistema di coordinate viene detto sistema di coordinate di seconda specie. . . Il teorema della funzione implicita implica subito che H sia un diffeomorfismo locale tra Rn e G a valori in un intorno di 1 ∈ G. Sia G un gruppo di Lie e sia A1 . . Aj ] = Cij k Ak . . essendo il commutatore bilineare sull’algebra a valori nell’algebra. Dimostrare che tale applicazione (1) ` e ben definita.

K). B ∈ M (n. . . se A ∈ M (n. Lemma 6. K) indicher` a l’insieme completo delle matrici n × n sul campo K che ` e sempre R oppure C.1. K) A → ||A|| := i. K) allora ||AB || ≤ ||A||||B || . (3) Lo spazio M (n. x1 . C) dotato della norma detta sopra ` e completo.6. C). K) indicher` a il gruppo delle matrici n × n non singolari (cio` e con determinante non nullo) sul campo K e M (n.j =1 |Aij |2 .j =1 |Aij |2 . D’ora in poi seguiremo questa convenzione. R). K) se si identificano le righe di quest’ultima come gli n gruppi di coordinate contigui di n elementi. un controesempio tipico ` e il rivestimento universale del gruppo SL(2. Si consideri l’applicazione Ì n M (n. E non ` e una forte restrizione in quanto si pu` o provare che ogni gruppo di Lie compatto ` e isomorfo ad un gruppo di Lie matriciale (per quelli non compatti il teorema non vale. R) ` e una funzione arbitraria a valori in M (n. R)). K): Ì n ||A|| := i. K) la topologia indotta dalla norma naturale di Kn che lo rende spazio normato completo. . xn determinano una matrice di M (n. . Possiamo riscrivere tale norma come. n z →z0 lim (A(z ))ik = (A0 )ik . 2 Possiamo mettere su M (n. ♦ 110 . Nel seguito GL(n. con K = C o R. Tali risultati sono enunciati in tre lemmi di seguito. (2) Se A. k = 1. Abbiamo ora bisogno di alcuni risultati riguardanti l’estensione della funzione esponenziale a valori in M (n. .2 Gruppi di Lie di matrici. (4) Se K z → A(z ) ∈ M (n. Valgono le seguenti propriet` a. ` importante precisare che questa Passiamo a specializzare la teoria a gruppi di Lie di matrici. 2 2 Le coordinate naturali di Kn . . . (1) Tale applicazione ` e una norma su M (n. . allora z →z0 lim A(z ) = A0 se e solo se per ogni i. Il primo ` e in realt` a pi` u generale.

i. (3) E gli spazi vettoriali di dimensione finita dotati di norma sono completi rispetto alla topologia indotta dalla norma (vedi [25]). In particolare: (1) la funzione ∞ C z → ezA := k=0 zk Ak k! (6.j.j. C) in ogni disco |z | ≤ R < +∞ e pu` o essere derivata sotto il segno di serie in z infinite volte. K) definiscono quella che si chiama un’algebra di Banach. ` un risultato generale che tutti Estraendo la radice quadrata ad ambo membri si ha la tesi.2.k=1 2 |Aij Bjk | ≤ i.2) .1) ` e ben definita e infinitamente differenziabile su C.k=1 j p 2 dove abbiamo applicato la disuguaglianza di Cauchy-Schwartz. (2) n n n Ê ||AB ||2 = |Aij Bjk |2 = |Aij |2 |Bjk |2 ≤ |Aij |4 |Bpk |4 .k=1 i. C) e z ∈ C. (2) per ogni z ∈ C vale d zA e = AezA = ezA A . Lemma 6.j. Si tenga ora conto che banalmente (basta quadrare ambo membri): |Aij |4 ≤ j j |Aij |2 e vale la stessa cosa per B . (1) L’applicazione definita sopra non ` e altro che la norma di Kn scritta in modo differente. la serie ∞ zk k=0 Ak k! converge assolutamente (rispetto a alla norma di M (n. Se A ∈ M (n. C)) ed uniformemente nella topologia di M (n. (4) Si tratta della ben nota propriet` a (dai corsi elementari di analisi) di funzioni da K a Kp tenendo conto che la norma definita ` e quella di Kp con p = n2 .4. Per cui dalle disuguaglianze di sopra n n n n ||AB || = i.j =1 2 |Aij | 2 k.k=1 j 2 |Aij | 2 p |Bpk | ≤ i. dz 111 (6. 2 Nota 6. L’insieme delle matrici complesse n × n unitamente alla norma definita sopra per la completezza di M (n.Dimostrazione.k=1 i.p=1 |Bpk |2 che significa ||AB ||2 ≤ ||A||2 ||B ||2 .

1. se |z | ≤ R. la serie delle derivate di ordine p converge uniformemente in |z | ≤ R perch´ e dominata dalla serie convergente di termini positivi ∞ Rk ||A||p k=0 ||A||k = ||A||p eR||A|| . per ogni intero q e per ogni coppia i. ij q dz q dz k ! k=0 In base alla propriet` a (4) del lemma 4. (1) Similmente.1 zk e la serie di termini positivi Ak k! ≤ |z |k ||A||k ||A||k ≤ Rk k! k! ||A||k k! (6. j = 1. Usando iterativamente un noto teorema di analisi si trova allora che. esiste la derivata q esima di exp(zA) nella norma || || e vale ∞ dq ezA dq k (Ak ) = z . . ♦ Dimostrazione. j = 1. La dimostrazione si basa sulla validit` a degli analoghi teoremi delle serie di funzioni complesse a valori complessi che si estendono banalmente per serie di funzioni da C a valori in spazi di Banach. . per il lemma 6. . z ∈ C vale ezA+z A = ezA ez A = ez A ezA .(3) per ogni coppia z. n la serie di funzioni a valori in C ∞ dp k (Ak )ij z dz p k! k=0 converge assolutamente ed uniformemente.3) ∞ Rk k=0 converge (a exp(R||A||)). Nel nostro caso. . k! questo implica che per ogni intero p e per ogni coppia i. n esiste la derivata q esima di (exp(zA))ij e vale ∞ dq dq k (Ak )ij (exp( zA )) = z . . . dz q dz q k! k=0 In particolare la somma della serie pu` o essere derivata sotto il segno di somma infinite volte. . . Passiamo a (2) Semplicemente derivando sotto il segno di somma si ha ∞ ∞ d zA Ak−1 Ak−1 e = Az k−1 = z k −1 A dz ( k − 1)! ( k − 1)! k=1 k=1 112 . In particolare vale il teorema di Weierstrass che assicura che se una serie ` e dominata da una serie di termini numerici positivi allora si ha la convergenza assoluta e uniforme.

in eA+B = eA eB = eB eA sotto l’ipotesi che AB = BA . Se A ∈ M (n. usando la stessa dimostrazione. Ci interessa cio` e dete(t+h)A − detetA det(etA ehA ) − detetA detehA − 1 = lim = detetA lim h→0 h→0 h→0 h h h lim purch´ e l’ultimo limite esista. C) allora. si ha Ž „ ∞ ∞ ∞ p p p A A A A :. Vale ehA = I + hA + ho(h) . 2 Nota 6. In assenza di tale ipotesi la propriet` a enunciata ` e generalmente falsa. La propriet` a (3) si pu` o rinforzare. Vogliamo calcolarne la derivata per t arbitrario.3. det eA = etr A . Si consideri l’applicazione C t → det etA . Az p =A = zp zp p ! p ! p! p=0 p=0 p=0 che ` e la tesi. Per concludere la prova di (3) ` e identica a quella che si ha per la funzione esponenziale a valori numerici complessi. 113 .1 da cui le propriet` a ||A(exp(zA) − Sn )|| ≤ ||A||||(exp(zA) − Sn )|| → 0 e ||(exp(zA) − Sn )A|| ≤ ||(exp(zA) − Sn )||||A|| → 0 dove Sn ` e la ridotta della serie troncata all’ordine n. tenendo conto del fatto che (zA)(z A) = (z A)(zA) che viene usato in un passaggio (vedi per esempio le prime pagine di [25]).5. per ogni t ∈ C det etA = ettr A .Ridefinendo k = p − 1 e usando il lemma 4. Lemma 6. in particolare ♦ Dimostrazione.

(2) I sottogruppi ad un parametro di GL(n. dt La funzione infinitamente differenziabile gA : C t → ettr A soddisfa banalmente la stessa equazione differenziale dgA (t) = (tr A)gA (t) . B ] = AB − BA . 2 Proposizione 6. h→0 h→0 h h lim Ricordiamo che detB = per cui si ha subito che n i1 . R) delle matrici reali 2 n × n invertibili ` e un gruppo di Lie con la struttura di variet` a differenziabile indotta da Rn . per ogni coppia A. (1) L’algebra di Lie di GL(n. dt Ci` o prova anche che la funzione considerata ` e infinitamente differenziabile. M (n. R) ` e data dall’insieme di matrici reali n × n. Il gruppo GL(n. Inserendo sopra troviamo che: ddetetA = detetA trA . Valgono ulteriormente le seguenti propriet` a. le due funzioni coincidono per ogni t ∈ C e deve essere: detetA = ettr A .in 2 B1i1 · · · Bnin . Questo implica la tesi per t = 1. R)... Rn ) sono completi (cio` e definiti su tutto R nel parametro) ed hanno la forma R t → etA 114 . dt Entrambe le funzioni soddisfano la condizione iniziale fA (0) = gA (0) = 1. di conseguenza per il teorema di unicit` a delle soluzioni massimali delle equazioni differenziali del prim’ordine.dove o(h) → 0 se h → 0 nella topologia metrica di Cn per cui det e(t+h)A − detetA det(I + hA + ho(h)) − 1 = detetA lim . det(I + hA + ho(h)) = 1 + h i=1 Aii + h0(h) . R)). R) ed il commutatore ` e definito come [A. (Il gruppo di Lie GL(n. B ∈ M (n. Quindi la funzione infinitamente differenziabile fA : C t → det etA soddisfa l’equazione differenziale dfA (t) = (tr A)fA (t) .2.

In base al lemma 6. La seconda propriet` a` e ovvia per quanto riguarda la moltiplicazione.2 Dimostrazione. R). R) ` e [A. R). R) ≤ n2 e che dim M (n. R) sia un gruppo di Lie. (2) le operazioni di composizione e di calcolo dell’inversa sono differenziabili rispetto alla strut2 tura differenziabile di Rn . Usando (2) di lemma 4. Se A ∈ M (n. R) ⊂ T1 GL(n. nell’insieme aperto che definisce la variet` a GL(n.1 e tenendo conto che il prodotto del gruppo ` e quello matriciale ordinario): dfA (t) = fA (t)A . Applicando la definizione in (b) di definizione 6.2 soddisfa banalmente tale equazione differenziale di sopra a causa di (2) del suddetto lemma. Ci` o definisce una struttura differenziabile su GL(n. sono funzioni razionali con denominatori mai nulli nelle coordinate che definiscono la matrice A. dt La funzione R t → etA definita nel lemma 6. in quanto 2 le componenti (coordinate di Rn ) della matrice inversa di A ∈ GL(n. si consideri la funzione R t → etA . R) perch´ e det etA = ettr A > 0 per ogni A ∈ M (n. R). Abbiamo provato che M (n.2 otteniamo d tA e = AetA = etA A . Si noti che per costruzione la soluzione ` e completa. la regola di Kramer per il calcolo dell’inversa. 2 La funzione determinante da Rn in R ` e indubbiamente differenziabile in quanto ` e un polinomio 2 nelle coordinate globali di Rn .3 si ha immediatamente che il commutatore dell’algebra di Lie di GL(n. per il calcolo della funzione inversa lo ` e anche usando. R) = n2 allora M (n. Dimostriamo (1) e (2) insieme. La controimmagine di R \ {0} secondo tale funzione ` e chiaramente un insieme aperto essendo la funzione continua. B ∈ M (n. R). R). Per l’unicit` a della soluzione questa ` e l’unica soluzione ed ` e dunque la forma esplicita del sottogruppo ad un parametro generato da A. R). R). dt Per t = 0 si riottiene la matrice A che dunque ` e in T1 GL(n. Possiamo assegnare a tale insieme la 2 struttura di variet` a differenziabile restringendo la carta globale naturale di Rn a tale insieme. R) = T1 GL(n. R). R) perch` e e0A = 1. Pensiamo le matrici A reali n × n come punti di Rn le cui coordinate naturali individuano. Veniamo alla seconda parte. ` e sufficiente dimostrare due cose: (1) GL(n. R) che altro non ` e che l’insieme dei punti 2 n di R sui quali la funzione determinante ` e non nulla.3 tale funzione ammette valori solamente in GL(n. B ] = per ogni coppia A. se lette di seguito in gruppi contigui di n elementi (le n righe di A). Se A ∈ T1 GL(n. 2 € Š d |t=0 etA Be−tA = AB − BA dt 2 115 . R) ` e una variet` a differenziabile. Per quanto riguarda il fatto che GL(n. R).per ogni A ∈ M (n. dove l’esponenziale ` e quello definito nel lemma 6. l’equazione che definisce il sottogruppo ad un parametro generato da A si scrive banalmente (specializzando la definizione 6. Dato che deve essere per costruzione dim T1 GL(n. R) = M (n.

(3) O(n) ` e compatto.2 2 Dimostrazione E 6. 2 (1) G ` e un gruppo di Lie con la struttura di variet` a differenziabile indotta da Rn . ♦ Abbiamo le seguenti propriet` a elementari dei gruppi di Lie matriciali di immediata verifica. Sia G un gruppo di Lie matriciale reale n × n allora valgono le seguenti propriet` a. (Propriet` a dei gruppi di Lie matriciali). R) | RRt = I } .3. R) dotata del commutatore [A. (1) O(n) ` e un gruppo di Lie matriciale reale n × n chiuso rispetto alla trasposizione di matrici ed ` e detto gruppo delle rotazioni n-dimensionali. Un gruppo di Lie matriciale reale n × n ` e un sottogruppo di Lie di GL(n. (2) L’algebra di Lie di O(n). dove l’esponenziale ` e quello definito nel lemma 6. indicata con o(n). matrici: (Propriet` a elementari del gruppo di Lie O(n). Tale spazio ha dimensione n(n − 1)/2.Possiamo allora dare la seguente definizione. ` e data dallo spazio vettoriale delle matrici n × n reali antisimmetriche. B ] = AB − BA . Esaminiamo un gruppo di Lie molto importante.) si consideri l’insieme di O(n) := {R ∈ M (n. Definizione 6.3.6. Allora valgono le seguenti propriet` a. (3) I sottogruppi ad un parametro di G sono completi ed hanno la forma R t → etA per ogni A ∈ T1 G. Teorema 6. (Gruppo di Lie matriciale reale n × n). Proposizione 6. il gruppo delle rotazioni n-dimensionali O(n): O(n) := {R ∈ M (n. Abbiamo il seguente teorema.3 I gruppi di Lie O(3) e SO(3). (2) L’algebra di Lie di G ` e una sotto algebra di M (n. R).2 ♦ ` tutto immediata conseguenza della proposizione 6. R) | RRt = I } . ♦ 116 .

xnn ) = δ ik − j =1 n 2 xij xkj dove i ≤ k . Se R ∈ O(n). n con m > n. . Se p ∈ N ` e tale che per tutti i punti x ∈ P := f −1 ({p}) dfx ` e suriettiva (cio` e la matrice jacobiana associata ha rango n) allora P ⊂ M ` e una sottovariet` a embedded di M di dimensione m − n. R) che contiene O(n) ed ha la struttura differenziabile indotta 2 da Rn ) di dimensione n(n − 1)/2. Le equazioni indipendenti sono per esempio quelle corrispondenti alla matrice triangolare superiore di una matrice simmetrica n × n. ` sufficiente provare. per concludere che O(n) ` per cui O(n) ` e chiuso rispetto al prodotto. Quindi sono n(n + 1)/2. . trasponendo Rt (R−1 )t = I ma essendo Rt = R−1 . Se proviamo che R−1 ∈ O(n) abbiamo provato anche la chiusura rispetto alla trasposizione. sono tali che il nucleo di dfR ha dimensione n2 − n(n + 1)/2(= n(n − 1)/2). ` e sufficiente provare che O(n) 2 ` e una sottovariet` a embedded di Rn . R). . dato che l’inversa destra coincide con quella sinistra si ha R−1 R = I . 2 Consideriamo allora la definizione di O(n).Dimostrazione. Il fatto che RRt = I implica che detR detRt = 1 ossia (detR)2 = 1 da cui detR = ±1. Definiamo allora una funzione da f : Rn → Rn(n+1)/2 con componenti f ik (x11 . In base al teorema dei valori regolari ci` o mostra che O(n) ` e una sottovariet` a 2 embedded di Rn (e quindi GL(n. Cominciamo a provare che il nucleo di dfI ha dimensione 117 . 2]: si considerino due variet` a differenziabili M. cio` e le equazioni di sopra con la restrizione i ≤ k .E e un gruppo. Con ci` o abbiamo provato che O(n) ` e un gruppo rispetto al prodotto di matrici. I ∈ O(n) banalmente. . In coordinate di Rn n δ − j =1 ik xij xkj = 0 . mostriamo che i punti R ∈ O(n) = f −1 ({0}). R ∈ O(n) allora (RR )(RR )t = RR R t Rt = RIRt = RRt = I . Notiamo che la richiesta che dfx sia suriettiva ` e equivalente alla richiesta che: il nucleo di dfx abbia dimensione m − n. per cui ` e anche sottogruppo di GL(n. (1) Prima di tutto mostriamo che O(n) ` e un gruppo ed ` e chiuso rispetto alla trasposizione. x12 . ma in ogni caso detR = 0 per cui esiste la matrice inversa di ogni R ∈ O(n) e coincide con la trasposta di R. Queste equazioni non sono tutte indipendenti: se scambio i e k riottengo le stesse equazioni. Ricordiamo un ben noto teorema detto teorema dei valori regolari [27. e una funzione differenziabile f : M → N . abbiamo che R−1 (R−1 )t = I ossia R−1 ∈ O(n). R). Per concludere il punto (1) dato che O(n) ⊂ GL(n. dove 0` e il vettore nullo di Rn(n+1)/2 . N con dimensione rispettivamente m. che esso ` e chiuso rispetto al calcolo dell’inversa. f ` e chiaramente differenziabile. se R.

la curva R(u) := euA . essendo g t = g −1 . soddisfa R(u)R(u)t = I : direttamente dalla definizione di esponenziale euA (euA )t = euA euA = euA e−uA = e(u−u)A = I Dunque il nucleo di dfI ` e dato dallo spazio vettoriale reale delle matrici reali n × n antisimme` facile provare che tale spazio ha dimensione n(n − 1)/2. Per quanto riguarda la chiusura. R). Da R(u)R(u) = I otteniamo. L’applicazione generata da g ` e per costruzione Pg∗ e quindi ` e un isomorfismo di spazi vettoriali essendo il differenziale del diffeomorfismo Pg : GL(n. Per costruzione tale spazio ` e il nucleo di t ˙ dfI . Come sopra consideriamo tutte le curve differenziabili R = R(u) che soddisfano R(u)t R(u) = I (che equivale a R(u)R(u)t = I ) e R(0) = g e calcoliamo la dimensione dello spazio generato dai vettori tangenti nel punto I a tali ˙ denota curve. 2 ` sufficiente provare che O(n) ` (3) E e un sottoinsieme chiuso e limitato di Rn in quanto. Abbiamo visto sopra che tale spazio coincide con quello delle matrici antisimmetriche reali n × n che ha dimensione n(n − 2)/2. E Passiamo ora a considerare il generico punto g ∈ O(n). Da R(u)t R(u) = I otteniamo. Cio` dove A = −R e antisimmetrica reale per R e A appartiene al nucleo di dfI .n(n−1)/2. se R denota il vettore tangente in u = 0 cio` e in I : ˙ +R ˙t = 0 R ossia ˙ = −R ˙t . Per costruzione tale spazio ` e il nucleo di dfg . R) → GL(n. i chiusi limitati sono compatti (e viceversa). che ammette A come vettore tangente in I . g −1 R ˙ appartiene al nucleo di dfg se e solo se Questo significa che R ˙ = gA R ˙ tg ` ˙ tg + gtR ˙ = 0. R). ˙ = −(g −1 R ˙) . (2) In realt` a la dimostrazione ` e stata data sopra in quanto i vettori tangenti a I in O(n) si ottengono come i vettori tangenti per u = 0 delle curve R = R(u) che soddisfano R(u)R(u)t = I e R(0) = I . Per calcolare la dimensione del nucleo di dfI consideriamo tutte le curve differenziabili R = R(u) che soddisfano R(u)R(u)t = I e R(0) = I e calcoliamo la dimensione dello spazio generato dai vettori tangenti nel punto I a tali curve. D’altra parte se A ` e una matrice antisimmetrica reale n × n. in Rk . ` e chiaro che O(n) 2 contiene i suoi punti di accumulazione: se Ak ∈ O(n) e Ak → A ∈ Rn per k → ∞ allora 118 t t . Quindi il nucleo di dfg ha la stessa dimensione di quello di dfI e ci` o prova che siamo nelle ipotesi del teorema dei valori regolari: O(n) ` e una sottovariet` a embedded di GL(n. R Le matrici trovate sono antisimmetriche reali n × n. triche. se R il vettore tangente in u = 0 cio` e in g : ˙ tg + gtR ˙ =0 R ossia.

Dato che R ` e reale e che il polinomio caratteristico associato ` e di terzo grado. Quindi A ∈ O (n). Completiamo e1 a base ortonormale di R3 : e1 . La limitatezza nella norma di R ` e ovvia.t t t n banalmente At k → A e I = An An → AA . e2 .♦ Dimostrazione. Di conseguenza. P SO(3) = {P R ∈ O(3) | R ∈ SO(3)}. Nel secondo caso. Infatti. Per cui pu` o essere solo λ1 = +1 o λ1 = −1. (Le stesse propriet` a varranno anche per P SO(3) perch` e l’azione di P ` e un diffeomorfismo.) Consideriamo R ∈ SO(3). anche gli altri due autovalori devono essere reali e.4. Riassumendo: uno dei tre autovalori λ1 deve essere reale con modulo 1 e gli altri due devono essere anche essi reali oppure complessi coniugati ed in ogni caso tutti con modulo 1. Sia e1 un autovettore normalizzato associato all’autovalore 1. E un sottogruppo di O(3) che indicheremo con SO(3). La matrice R pu` o sempre pensarsi come matrice unitaria in C3 in tal caso ` e noto che (1) ` e diagonalizzabile. Si consideri R ∈ O(3). dovendo essere della forma eiα almeno uno dei due deve essere 1. connesso e compatto. e3 . Allora det R = ±1 direttamente dalla definizione di ` immediato provare che il sottoinsieme delle matrici di O(3) con determinante 1 forma O(3). La trasformazione dalla base canonica a quella ottenuta sar` a rappresentata 119 . dal teorema fondamentale dell’algebra segue che R dovr` a avere almeno un autovalore reale λ che corrisponde ad una radice reale di tale polinomio (le altre due o sono reali o sono complesse coniugate). O(3) \ SO(3). Valendo P P = I segue subito che P R. se R ∈ O(n): „ Ž n n n 2 ||R||2 = i=1 j =1 Rij Rij = i=1 δii = n . 2 Teorema 6. 1 cio` e prodotto degli autovalori uguale a 1. Definiamo P := −I . Mostreremo ora che SO(3) ` e aperto.) Il gruppo di Lie matriciale O(3) ha due componenti connesse date rispettivamente da: il gruppo di Lie matriciale compatto (e connesso) SO(3) := {R ∈ O(3) | det R = 1} detto gruppo speciale delle rotazioni tridimensionali e l’insieme compatto (che non ` e sottogruppo) P SO(3) := {P R ∈ O(3) | R ∈ SO(3)} dove P := −I ` e l’inversione di parit` a. E e la loro unione ` e O(3). Tuttavia I ∈ P SO(3) per cui quest’ultimo non ` e sottogruppo. R ∈ P SO(3) se e solo se rispettivamente R. In definitiva: ogni R ∈ SO(3) ammette sempre l’autovalore 1. al fine di avere determinante. (Struttura topologica di O(3) rispetto alla connessione. P R ∈ SO(3). vale P ∈ P SO(3). Indichiamo con P SO(3) l’insieme conte` chiaro che tali due insiemi sono disgiunti nente le matrici con determinante −1. (2) gli autovalori sono della forma eiα per qualche α ∈ R. Se R ∈ O(3) pu` o solo essere R ∈ SO(3) oppure R ∈ P SO(3).

da una matrice L di O(3) perch´ e entrambe le basi sono ortonormali. f c d   (6.5) dove a2 + b2 = c2 + d2 = 1. Imponendo la condizione di appartenenza a SO(3) si vede subito che 1 0 0   R = 0 a b  . ♦   (6.4) La matrice a secondo membro sar` a necessariamente in O(3) perch` e composizione di matrici di O(3). Vale so(3) = o(3) dove so(3) := T1 SO(3). Di conseguenza ` e connesso. Quindi avremo che esiste L ∈ O(3) tale che 1 0 0   LRLt = R :=  e a b  . Quindi SO(3) ` e connesso per archi continui. Dato che I ∈ SO(3) segue anche che l’algebra di Lie di SO(3) coincide con quella di O(3). Se lasciamo variare θ da 0 a θR abbiamo una curva continua θ → Lt Rθ L che congiunge I a R.6) 120 . Per costruzione essendo SO(3) una componente connessa di O(3) ` e anche banalmente una sottovariet` a di O(3) nella struttura differenziabile indotta e quindi SO(3) ` e un sottogruppo di Lie di O(3) e quindi un gruppo di Lie matriciale. R). Essendo i due insiemi connessi disgiunti con unione pari a O(3). dato che R → P R ` e un diffeomorfismo di O(3). P SO(3) ` e aperto e connesso. manda aperti connessi in aperti connessi per cui essendo SO(3) aperto e connesso. Si osservi che SO(3) ` e anche un sottoinsieme aperto (nella topologia relativa) di O(3) essendo l’intersezione tra O(3) e la controimmagine di (0. 0 sin θ cos θ dove θ ∈ R. 2 Corollario. +∞) della funzione continua che calcola il determinante su GL(n. ac + bd = 0 e ad − bc = 1. essi costituiscono le componenti connesse di O(3). 0 c d   (6. Si conclude facilmente che le matrice R deve avere la forma 1 0 0   Rθ :=  0 cos θ − sin θ  . Il calcolo del determinante con la regola di Binet mostra che R ∈ SO(3) implica R ∈ SO(3). Abbiamo provato che per ogni R ∈ SO(3) esiste L ∈ O(3) tale che R = Lt RθR L per qualche θR ∈ R. Dato che le componenti connesse sono banalmente aperte e chiuse. SO(3) ` e chiuso nel compatto O(3) per cui ` e compatto. Come gi` a detto.

Solo la componente connessa SO(3) contiene l’identit` a e ci` o implica immediatamente che T1 SO(3) = T1 O(3) .4. come si prova per computo diretto [Si .Dimostrazione.4 Teorema di rappresentazione di O(3) e SO(3). (6. Abbiamo bisogno di alcuni risultati preliminari. Per ogni R ∈ SO(3) vale l’identit` a 3 RSi Rt = j =1 t Rij Sj . inoltre ` e immediato provare che sono linearmente indipendenti per cui sono una base di so(3). −1 0 0 0 −1 0   S3 :=  1 0 0  . 0 0 0       (6.9) Tali matrici sono antisimmetriche e quindi appartengono a so(3). Vogliamo infine provare un teorema di rappresentazione delle matrici di SO(3). 121 . Sj ] = ij k Sk .7) (6. Le costanti di struttura assumono una forma semplice in questa base. ` e la solita densit` a tensoriale di Ricci-Levi-Civita.10) dove ij k = ijk sono le componenti della solita densit` a tensoriale di Ricci-Levi-Civita. 0 1 0 0 0 1   S2 :=  0 0 0  . Introduciamo una base particolare di so(3) data dalle matrici (Si )jk = − dove ijk . esplicitamente 0 0 0   S1 :=  0 0 −1  .8) (6. Lemma 6. 2 6. P SO(3) non ` e un sottogruppo di O(3) perch` e non contiene l’identit` a.

cambiando anche i segni ad ambo membri: − ossia Rpi (RSi Rt )qr = (Sp )qr i ijk Rpi Rqj Rrk = − pqr ossia moltiplicando per Rpj e sommando su p δij (RSi Rt )qr = i p Rpj (Sp )qr che si riscrive (RSj Rt ) = p t Rjp (Sp ) 2 Il lemma appena provato permette di concludere con un teorema di rappresentazione di SO(3). Possiamo sempre cambiare.5.6). dove gli indici sono stati abbassati con la metrica δij e la matrice R ` e arbitaria.4.) R ∈ SO(3) se e solo se esistono un versore n ∈ S2 e un numero θ ∈ R tale che R = eθn·S dove n · S := i=1 3 ni Si essendo le matrici Si ∈ T1 SO(3) date da (Si )jk = − ♦ Dimostrazione. E che Rθ = eθS1 122 ijk . Teorema 6. se necessario.♦ Dimostrazione. se R ∈ SO(3) allora esiste L ∈ O(3) tale che R = LRθ Lt dove Rθ ` e data in (6. . Partiamo dalla nota relazione ijk Rpi Rqj Rrk = (det R) pqr . la relazione di sopra diventa. Come provato nella dimostrazione del teorema 6. Se R ∈ SO(3). ` facile provare L in P L = −L al fine di avere L ∈ SO(3) senza alterare il risultato di sopra. (Rappresentazione di SO(3).

t 123 . per cui R ∈ SO(3).4. ricordando che le matrici Si sono antisimmetriche: RRt = eθn·S (eθn·S )t = eθn·S eθn·S = eθn·S e−θn·S = e(θ−θ)n·S = I .Infatti calcolando la derivata in θ del primo membro tramite la (6. Per cui R ∈ O(3). R = eθn·S . dθ D’altra parte vale anche deθS1 = S1 eθS1 . Viceversa se scegliamo n ∈ S2 e θ ∈ R e definiamo: R := eθn·S . t −1 in i S ): i = eθe1 ·LSL . per cui coincidono. ma anche la stessa condizione iniziale: R0 = e0S1 = I . D’altra parte detR = eθn·trS = e0 = 1. allora. Usando lo sviluppo dell’esponenziale si ha 1 1 Leθe1 ·S L−1 = L(I +θe1 ·S + θe1 ·Sθe1 ·S +· · · )L−1 = I +θe1 ·LSL−1 + θe1 ·LSL−1 θe1 ·LSL−1 +· · · 2 2 dove abbiamo inserito dei fattori I = L−1 L nei punti opportuni. In definitiva. 2 Si ha ovviamente il seguente corollario. per cui Leθe1 ·S L−1 = eθe1 ·LSL Usando il lemma 4. se R ∈ SO(3) allora per qualche θ ∈ R e n ∈ S2 . abbiamo provato che.6). tenendo conto che n ` e un versore di S2 se e solo se n = Ae1 per qualche A ∈ SO(3). Ne consegue che (dove usiamo la notazione n · S := R = LeθS1 Lt = Leθe1 ·S L−1 . con ovvie notazioni n · LSLt = e1 · (Lt S ) = (Le1 ) · S . si trova facilmente che dRθ = S1 Rθ . dθ per cui le due funzioni soddisfano la stessa equazione differenziale.

semplicemente inducendola da quella di SO(3) mappando le basi di intorni di SO(3) in P . Esercizi 6. Dato che P P = I . (1) Ci si pu` o chiedere se per una R ∈ SO(3) la coppia θ. Se restringiamo a [0. 2 Commenti 6. 2π ] l’intervallo di variazione di θ la risposta ` e ancora negativa perch´ e una rotazione di θ riferita al versore n ` e la stessa cosa che una rotazione di 2π − θ riferita al versore −n (bisogna associare le rotazioni ai versori secondo la stessa orientazione. Ci` o porta a intuire che π1 (SO(3)) = Z. purch´ e si avvolga una volta sola. π ]. 1. che non lo sono. come detto la stessa cosa. Tali punti corrispondo alle rotazioni di θ attorno a ±n che sono.2. i punti diametralmente opposti sulla superficie della palla sono identificati. per es la “legge della mano destra”). La stessa cosa accade per cammini chiusi che arrivano fino al bordo della palla. Si consideri il gruppo commutativo delle traslazioni su Rn dato da Rn stesso: se t ∈ Rn Lt : Rn x → x + t ∈ Rn . ` e banalmente omotopo al cammino corrispondente dato dallo stesso diametro che connette i due punti. per ogni diametro. vale R ∈ P SO(3) se e solo se P R ∈ SO(3). per cammini che si avvolgono pi` u volte attorno a tale retta. In definitiva ci sono solo cammini omotopi a punti e cammini.5 sia unica. eccetto il caso di cammini che connettono due punti diametralmente opposti posti sulla superficie della palla: questi cammini apparentemente aperti.2. n che rappresenta R tramite il teorema ` chiaro che se θ ∈ R la risposta ` 6. ma sono omotopi tra di loro a patto che si avvolgano una volta sola. 124 . da cui segue immediatamente la prova della tesi essendo P = −I . sono sempre tra di loro omotopi ruotando un diametro verso l’altro tenendo fisso il centro della palla. Per cammini che si avvolgono pi` u volte la situazione ` e la stessa di cammini in R3 privato di un retta. Due cammini del tipo detto dati da due diametri differenti. R ∈ P SO(3) se e solo se esistono un versore n ∈ S2 e un numero θ ∈ R tale che R = −eθn·S .Corollario. Si osservi che ognuno di tali cammini che connette due punti diametralmente opposti sulla superficie della palla. E e negativa. I 3 punti di SO(3) li possiamo infatti determinare dai vettori θn ∈ R con θ ∈ [0. sono chiusi per la struttura dello spazio topologico e non sono omotopi a punti: lo spazio non ` e semplicemente connesso. ` e omotopo ad un punto in P . Possiamo allora scegliere il range di θ in [0. Possiamo mettere una topologia su tale spazio di punti P . (2) Quanto detto sopra consente una descrizione della topologia di SO(3) pi` u approfondita. In tal modo i punti di SO(3) corrispondono ai punti di una palla chiusa in R3 di raggio π tale che. In effetti tale fatto si pu` o rigorosamente provare. Ogni cammino (continuo) chiuso in P che non interseca il bordo della palla. π ] e n ∈ S2 . ♦ Dimostrazione. In tal caso le uniche ambiguit` a sono la descrizione di I che corrisponde a θ = 0 e qualunque n ∈ S2 e le rotazioni di π rispetto a n e −n che sono in realt` a la stessa rotazione.

.13) dove V0 ∈ R3 e R ∈ O(3). ΩR. t). R). (6. .V0 V0 R (6. Suggerimento. 3. Mostrare che il gruppo di Galileo ` e un gruppo di Lie matriciale sottogruppo di GL(5. Considerare Rn come il piano in Rn+1 di equazione {(x1 . (6. dove A. Suggerimento. Mostrare che l’algebra di Lie del gruppo di Galileo ` e isomorfa alla somma diretta so(3)⊕R7 come spazio vettoriale ma non lo e’ come algebra di Lie (cio` e il commutatore non soddisfa [(A.Mostrare che tale gruppo ` e un gruppo di Lie matriciale sottogruppo di GL(n + 1. (A . 0) . R) con algebra di Lie identificabile con Rn stesso. . A ∈ so(3) e t ∈ R7 ). . t )] = ([A. A ].12) 0 1 dove C ∈ R4 ` e il vettore colonna con C t = (c. Considerare la classe di matrici – ™ ΩR. X0 ) e ™ – 1 0 .11) 2.V0 C . 125 . xn+1 ) ∈ Rn+1 | xn+1 = 1} . Quindi considerare la classe di matrici – ™ I t 0 1 .

3) := {Λ ∈ M (4. Similmente a quanto provato per O(n) dimostriamo che O(1. (1) O(1. In questa parte studieremo O(1. 3). 4 × 4 reali che soddisfano la propriet` a ηLt η = −L . In particolare proveremo il teorema 2.4 che afferma che le matrici di Lorentz sono decomponibili in una trasformazione di Lorentz speciale preceduta e seguita da due rotazioni spaziali.1. (2) L’algebra di Lie di O(1. 3). 7. (Propriet` a elementari del gruppo di Lie O(1.1 Il gruppo di Lie matriciale O(1.) Il gruppo di Lorentz O(1. 3) come gruppo di Lie matriciale e daremo alcuni teoremi sulla rappresentazione delle sue matrici. 3) ` e un gruppo di Lie matriciale. indicata con o(1. 3) ` e un gruppo di Lie matriciale reale 4 × 4 chiuso rispetto alla trasposizione di matrici.1) soddisfa le seguenti propriet` a.  (7. 3). Teorema 7. 3).Capitolo 7 La struttura del gruppo di Lie O(1. 3) ` e data dallo spazio vettoriale a 6 dimensioni delle matrici L. 126 (7. dove  η=    −1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1     . R) | Λη Λt = η } .2) .

3) ` e un sottogruppo di GL(4.2 Vogliamo provare che O(1. Da Λ(u)η Λ(u)t = η otteniamo.r=1 xij ηjr xkr dove i ≤ k . ricordando che η = η t = η −1 . Cominciamo a provare che il nucleo di dfI ha dimensione 6.3 per O(n). Per costruzione tale spazio ` e il nucleo di dfI . Definiamo allora una funzione da f : R16 → R10 con componenti (se η rs := ηrs ) n f ik (x11 . f ` e chiaramente differenziabile. ˙ = −η Λ ˙ tη . sono tali che il nucleo di dfΛ ha dimensione 16 − 10 = 6. . R) ed ` e chiuso rispetto alla trasposizione ` e stato provato nel teorema 2.(3) O(1. Le equazioni indipendenti sono per esempio quelle corrispondenti alla matrice triangolare superiore di una matrice simmetrica 4 × 4.r=1 xij ηjr xkr = 0 . cio` e le equazioni di sopra con la restrizione i ≤ k . Queste equazioni non sono tutte indipendenti: se si scambiano i e k si riottengono le stesse equazioni. ♦ Dimostrazione. In base al teorema dei valori regolari ci` o mostra che O(1. 3) ed ha la struttura differenziabile indotta da R16 ) di dimensione 6. Consideriamo allora la definizione di O(1. Per calcolare la dimensione del nucleo di dfI consideriamo tutte le curve differenziabili Λ = Λ(u) che soddisfano Λ(u)η Λ(u)t = η e Λ(0) = I e calcoliamo la dimensione dello spazio generato dai vettori tangenti nel punto I a ˙ tali curve. R) che contiene O(1. 3) ` e chiuso in R16 ma non ` e compatto. 3) ` e una sottovariet` a embedded di R16 usando la stessa procedura seguita nel teorema 6.  L=    c (7. mostriamo che i punti Λ ∈ O(1. . (1) Il fatto che O(1.3) 127 . 3) = f −1 ({0}). dove 0` e il vettore nullo di R10 . se Λ denota il vettore tangente in u = 0 cio` e in I : ˙ η + ηΛ ˙t = 0 Λ ossia. Quindi sono 10. 3). . Λ Le matrici trovate hanno la struttura:  1 ct A     . In coordinate di R16 n η ik − j. x44 ) = η ik − j. 3) ` e una sottovariet` a embedded di R16 (e quindi di GL(4. . x12 .

Cio` e L appartiene al nucleo di dfI .  ` e immediato verificare che (1) Λ(χ) ∈ O(1. 3). Abbiamo visto sopra che tale spazio coincide con quello delle matrici reali 4 × 4 che ha dimensione 6 definito da (7. 3) per ogni χ ∈ R. che ammette L come vettore tangente in I . in Rk . i chiusi limitati sono tutti e soli compatti e viceversa.2). E facile provare che tale spazio ha dimensione 6: la matrice antisimmetrica A dipende da 3 elementi. mentre il vettore c ha 3 componenti. 2 128 .3). (2) In realt` a la dimostrazione ` e stata data sopra in quanto i vettori tangenti a I in O(1. 3). Da Λt (u)η Λ(u) = η otteniamo. 3) si ottengono come i vettori tangenti per u = 0 delle curve Λ = Λ(u) che soddisfano Λ(u)η Λ(u)t = η e Λ(0) = I . R) → GL(4. per la non compattezza ` e sufficiente provare che O(1. Quindi il nucleo di dfg ha la stessa dimensione di quello di dfI e ci` o prova che siamo nelle ipotesi del teorema dei valori regolari: O(1. soddisfa Λ(u)η Λ(u)t = η : direttamente dalla definizione di esponenziale e tenendo conto che ηη = I . Per costruzione tale spazio ` e ˙ denota il vettore tangente in u = 0 cio` il nucleo di dfg . t t t euL η (euL )t = euL ηeuL = euL ηeuL ηη = euL euηL η η = euL e−uL η = η Dunque il nucleo di dfI ` e dato dallo spazio vettoriale reale delle matrici reali 4 × 4 che soddisfano ` (7. Si consideri a tal fine la matrice     Λ(χ) =  cosh χ sinh χ 0 0 sinh χ cosh χ 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1     . 3) non ` e limitato in R16 in quanto. D’altra parte se L ha la struttura di sopra. Λ Essendo ηη = 1 e valendo ηg t η = g −1 da g ∈ O(1. l’identit` a di sopra si riscrive con qualche passaggio: ˙ = −η (g −1 Λ) ˙ tη . Come sopra consideriamo tutte le curve differenziabili Λ = Λ(u) che soddisfano Λt (u)η Λ(u) = η (che equivale a Λ(u)η Λ(u)t = η per la chiusura del gruppo rispetto al calcolo della trasposta) e Λ(0) = g e calcoliamo la dimensione dello spazio generato dai vettori tangenti nel punto g a tali curve. Passiamo ora a considerare il generico punto g ∈ O(1.3).dove A ` e una matrice antisimmetrica reale 3 × 3 e c un vettore colonna di R3 . se Λ e in g: ˙ t ηg + g t η Λ ˙ =0. 3) ` e una sottovariet` a embedded di GL(4. g −1 Λ ˙ appartiene al nucleo di dfg se e solo se Questo significa che R ˙ = gL Λ dove L soddisfa (7. la curva Λ(u) := euL . L’applicazione generata da g ` e per costruzione Pg∗ e quindi ` e un isomorfismo di spazi vettoriali essendo il differenziale del diffeomorfismo Pg : GL(4. ma anche (2) ||λ(χ)||2 = 2 + 2 cosh2 χ + 2 sinh2 χ → +∞ per χ → +∞. (3) Per la chiusura si procede esattamente come per O(3). R). R).

8).  (7. k (7.9) (7. si verifica facilmente per computo diretto che valgono le seguenti relazioni di commutazione (dove c’` e la regola di somma sugli indici ripetuti): [Si .4) dove S1 .11) . Le rimanenti 3 matrici dette boosts sono date da     K1 =  0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0     . per i = 1.10) [Ki .7). Kj ] = − ij Sk .Passiamo a studiare O(1. Kj ] = ij k ij k Sk .  K2 =     (7. (6.1. Sj ] = [Si . le prime tre. dalle seguenti 6 matrici. Kk . S1 .9) rispettivamente.5)      .  K3 =     (7. 3  Si =     0 0 0 0  0   . 3). Commenti 7. 2. S2 e S3 sono definite in (6. come si prova facilmente.7) Se poniamo ij k := ijk .8) (7. le relazioni di commutazione del gruppo di Lorentz.  0 Si 0  (7. S2 e S3 sono definita da. Tali relazioni sono spesso chiamate impropriamente. Una base di matrici di tale spazio vettoriale ` e data. (1) Se definiamo  ΩR =     1 0 0 0  0   .6)      .  0 R 0 129  (7. (6.

vale l’identit` a: € Š eθn·S m · K e−θn·S = eθn·S m · K . con R ∈ SO(3). Lemma 7. (7. ♦ Dimostrazione. La dimostrazione si ottiene come segue. e viceversa ogni matrice nel secondo membro di (7.12) per qualche scelta di θ ∈ R e m ∈ S2 . nell’asserto che se R ∈ SO(3) allora ΩR = eθm·S . usando la definizione delle matrici Sk : dgp = −ni dθ pi j gj (θ) . (2) Il teorema 6. Derivando fp in θ ed usando le regole di commutazione (7. m ∈ S2 e θ ∈ R.dove R ∈ O(3). Al solito se n ∈ S2 e A = (A1 . In riferimento alle matrici scritte sopra. differenziabili a valori matriciali: fp : θ → eθn·S Kp eθn·S e gp : θ → k Si definiscano le due funzioni Š € e−θn·S pk Kk . A2 . Nello stesso modo.4 e che ci servir` a tra poco.12) ` e della forma (7. 3) ` e una rappresentazione fedele (cio` e iniettiva) di O(3) data in termini di matrici di Lorentz. Dunque le due funzioni soddisfano la stessa equazione differenziale e coincidono in θ = 0 banalmente. (7.11) dove R = eθm·S . L’ultima delle relazioni di commutazione del gruppo di Lorentz ha un importante corollario che ` e il corrispondente del lemma 6. A3 ) ` e un vettore di matrici usiamo la notazione (dove ` e sottintesa la somma sugli indici ripetuti): n · A := ni Ai .13) per ogni coppia n. l’applicazione O(3) R → ΩR ∈ O(1.5 si estende banalmente alle matrici ΩR . Per il teorema di unicit` a globale sono la stessa funzione: € Š eθn·S Kp eθn·S = e−θn·S pk Kk k 130 .10) si prova facilmente che dfp = −ni dθ pi j fj (θ) .1.

7.da cui eθn·S mp Kp eθn·S = mp k € Š e−θn·S pk Kk ossia e quindi 2 € Š eθn·S m · K eθn·S = m · e−θn·S K € Š eθn·S m · K e−θn·S = eθn·S m · K . (Teorema di decomposizione polare in dimensione finita. ♦ Definiamo preventivamente una matrice che sar` a utile in tutto il seguito. U : V → V tali che sussista la decomposizione: A = UM .  P (= −η ) :=     1 0 0 0  0   . rispettivamente prodotto scalare reale simmetrico.2 Le trasformazioni pure di Lorentz o “boosts” e la decomposizione polare del gruppo di Lorentz.14) . (2) Se K = R valgono ancora (i). (iii) Vale U = U e M = U M U † . Ricordiamo l’enunciato del teorema di decomposizione polare [2] specializzato al caso di dimensione finita. dotato di prodotto scalare hermitiano. Abbiamo bisogno di qualche risultato e definizione preliminare. U sono operatori ortogonali. (ii) e (iii) di sopra con le uniche differenze che M e M sono operatori simmetrici strettamente positivi e U . rispettivamente ortogonale.) Sia V uno spazio vettoriale di dimensione finita sul campo C oppure R. (ii) esistono e sono unici un operatore strettamente positivo M : V → V ed un operatore unitario.2. rispettivamente ortogonale. (1) Se K = C allora: (i) esistono e sono unici un operatore strettamente positivo M : V → V ed un operatore unitario. U : V → V tali che sussista la decomposizione: A=M U . Teorema 7.  0 −I 0 131  (7. Sia A : V → V un operatore iniettivo (equivalentemente suriettivo).

17) (7. Ricordiamo che l’inversione del tempo  T (= η ) :=     −1 0 0 0  0   .15) Le matrici I. 3). Niente assicura a priori che M. Λp > 0 e Ω ∈ O (4). P T = T P formano un sottogruppo commutativo di O(1. Teorema 7.) Sia Λ ∈ O(1. ed ulteriormente: (i) Ω = ΩR . Ω ∈ M (4. P. t (7.16) (7. 3) che diremo sottogruppo discreto di Lorentz.3. Ora. Si osservi che la matrice tridimensionale −I ` e stata precedentemente indicata con P . R) tali che Λ = Ω Λp unitamente a Λp = Λ t p .18) (7. In questa sezione P indicher` a invece la matrice di sopra che ne ` e una banale estensione. 3) il teorema di decomposizione polare per operatori su R4 (con prodotto scalare positivo usuale) assicura che (in una delle due versioni) Λ = MU dove M = M t e M > 0 e U ∈ O(4). (2) esiste ed ` e unica una coppia di matrici Λp .19) (4) le decomposizioni in (1) e (2) sono decomposizioni all’interno di O(1.` e detta inversione di parit` a. Λp > 0 e Ω ∈ O (4). (3) vale in realt` a: Ω = Ω . (Decomposizione polare di O(1. Λp .  0 I 0  (7. 3) in quanto risulta Λp . Tale risultato non ` e affatto banale: se Λ ∈ O(1. R) tali che Λ = Λp Ω unitamente a Λp = Λt p . 3) . Ω ∈ M (4. 3) allora vale quanto segue: (1) esiste ed ` e unica una coppia di matrici Λp . per prima cosa mostriamo che il teorema di decomposizione polare per operatori su R4 applicato a matrici di Lorentz produce una coppia di matrici di Lorentz. Ω ∈ O(1. U ∈ O(1. 3)! In realt` a vale il seguente teorema. Λp = Ω Λp Ω . T. oppure 132 .

estraendo le radici quadrate da ambo membri di (7.2) per operatori sullo spazio vettoriale reale R4 i i dotato del prodotto scalare (u|v ) = 4 i=1 u v .22) Notiamo che η Λ2 e simmetrico per costruzione per cui ammette un’unica radice quap η ≥ 0 ed ` drata.20) Eseguendo il calcolo dell’inversa ad ambo membri e tenendo conto che Ωt = Ω−1 e ηη = I .21) (7. ` e sufficiente p per la stretta positivit` 1 Λ ∈ O (1. 3) perch´ provare che Λp ∈ O(1. 3). (7. Λp ∈ O(1.20) e (7. ♦ Dimostrazione. D’altra parte l’unica radice quadrata di Λ− e simmetrica e positiva) ` e p (che ` − 1 Λp (che ` e simmetrica e positiva). Uguagliando i secondi membri di (7. 3). 133 . oppure (iv) Ω = P T ΩR . dato che esiste Λ− a di Λp . 3). 3)↑. (7. si ha Ωη Ωt = Λp η Λp . 3) e Λp = Ω Λp Ω ∈ O(1. Da O(1. Riguardo ai punti (1). 3) perch` e prodotto di tre elementi di O(1.21) ed usando ancora ηη = I si ha subito −2 η Λ2 p η = Λp . Notiamo che. (ii) Λp .22) otteniamo: 1 η Λp η = Λ− p . Quest’ultima deve essere η Λp η in quanto η Λp η ` e simmetrica e positiva e vale (η Λp η )2 = 2 2 η Λp ηη Λp η = η Λp η . oppure (ii) Ω = P ΩR . Quindi proviamo che Λp ∈ O(1.(ii) Ω = T ΩR .11):  ΩR =     1 0 0 0  0   . (5) le matrici Λp . Per provare la prima parte del punto(4) proce1 diamo come segue.  0 R 0  dove R ∈ SO(3). e ΩR ` e una pura rotazione speciale spaziale data dalla (7. Ci` o implica subito che Ω = Λ− e prodotto di due p t elementi di O(1. Λp godono delle seguenti propriet` a: (i) det Λp = det Λp = 1. 3) Λ = Λp Ω e tenendo conto che Λp ` e simmetrica troviamo che Λ p Ωη Ωt Λ p = η e quindi 1 −1 Ωη Ωt = Λ− p η Λp . In definitiva.(2) e (3) la dimostrazione segue immediatamente dal teorema di decomposizione polare (teorema 7.

♦ Commenti 7.che equivale. Abbiamo ottenuto che Λp ∈ O (1. Consideriamo solo Λp senza perdere generalit` a.1. 3)↑. 3)↑.3 che si (2) E ottengono decomponendo polarmente tutte le matrici di Lorentz. 134 .4 Tale risultato completa la dimostrazione di (4).) Una trasformazione Λp ∈ O(1. Imponendo entrambe le condizioni su una generica matrice reale 4 × 4 risulta immediatamente che essa deve avere la forma      ±1 0 0 0  0    0 R 0  dove R ∈ O(3) da cui segue immediatamente la tesi tenendo conto del teorema 6. (b) Λp > 0 . ` chiaro che le trasformazioni pure sono tutte e sole le matrici Λp del teorema 7. ` e sufficiente notare che in base a alla prima parte. come p . La prova di (5) ` e immediata. Equivalentemente una trasformazioni di Lorentz ` e pura se ` e il fattore simmetrico positivo della decomposizione polare di una matrice di Lorentz.2. 3) ` e detta trasformazione o matrice pura di Lorentz se soddisfa le due condizioni: (a) Λp = Λt p. Ω ∈ O(1. ` chiaro che. 2 Definizione 7. (3) In particolare quindi ogni trasformazione pura soddisfa det Λp = 1 e Λp ∈ O(1. 3) con ci` detto ` e provata la prima parte di (4). Tale teorema ed il successivo servir` a sia a studiare le componenti connesse del gruppo di Lorentz sia a dare un teorema di rappresentazione del gruppo di Lorentz. moltiplicando a destra per Λp ed a sinistra per η (usando ηη = I ). La positivit` a di Λp implica che Λ0 0 ≥ 0 per cui Λp ∈ O(1. 3) ∩ O(4). dove si ` e tenuto conto del fatto che Λp = Λt o. La stessa positivit` a implica che tutti gli autovalori di Λp siano non negativi per cui det Λp ≥ 0. Passiamo a dare un primo teorema di rappresentazione delle trasformazioni pure di Lorentz. ma dovendo essere det Λp = ±1 (perch` e Λp η Λt p =η 2 da cui (detΛp ) = 1) deve valere det Λp = 1. (Trasformazioni Pure di Lorentz. Per la seconda parte. a Λp η Λt p =η. Si tenga conto del fatto che la decomposizione polare di una trasformazione pura coincide con la stessa matrice da decomporre per l’unicit` a della decomposizione. essendo Λp simmetrica e non singolare Λp > 0 equivale a Λp ≥ 0 usando la (1) E decomposizione spettrale. ossia Ωη Ωt = η e ΩΩt = I .

c ∈ R3 sono due qualsiasi vettori colonna e A ∈ M (3. il modulo di B coincide con quello di RB e ci` o non altera il valore di γ . R) della forma:  γ Bt I + BB t /(1 + γ )     . (3) AAt = I + BB t che equivale a A2 = I + BB t per la simmetria di A. R) ` e arbitraria. Tale prodotto fornisce immediatamente il R per una generica R√ secondo membro di (7.25) dove γ = È √ 1 + (RB )2 (= 1 + B 2 ). (Rappresentazione delle trasformazioni pure.4. R ∈ SO(3) e ΩR ` e definita da (7.24) e B ∈ R3 ` e un qualsiasi vettore colonna.  Γ :=     b (7. e A = At .      B (7. si evince che A deve coincidere con la radice quadrata di I + BB t che ` e univocamente definita come sappiamo dalla sezione precedente. R). ♦ Dimostrazione. (a) Partendo da una generica matrice di M (4.26) dove b.25) dove per` o γ = 1 + B 2 . (2) AB = γB . Tenendo conto di (1). (b) se Λp ` e definita come in (7. la richiesta di positivit` a della matrice Γ implica che γ > 0 e A > 0.23). Se ulteriormente vale R ∈ SO(3).Teorema 7. allora  γ (RB )t I + RB (RB )t /(1 + γ )     .  ΩR Λp Ωt R =    RB (7.23) dove γ= 1 + B2 (7.) Le matrici pure di Lorentz soddisfano le seguenti propriet` a: (a) il loro insieme coincide con la classe di matrici di M (4. Cominciamo con la prova di (b). Dall’ultima equazione e tenuto conto del fatto che A > 0. Tale prova si ottiene facendo il calcolo diretto del prodotto ΩR Λp Ωt ∈ M (4. R) della forma  γ ct A     . la simmetria di Γ implica che b = c. una matrice evidentemente (strettamente) positiva il cui 135 . Infine l’imposizione della condizione di Lorentz Γη Γt = η √ porta alle condizioni: (1) γ = ± 1 + B 2 in cui si deve scegliere il segno positivo per la positivit` a di gamma. il cui valore comune lo indicheremo con B .11).

essendo ΩR non vettore B in modo che abbia solo la prima componente non nulla. E t singolare. In questo senso e con notazione impropria. se Λp ∈ O(1. i → − Il vettore B ∈ R3 ` e costituito dalle componenti di V /c nelle coordinate di F .  Λp =  → − → −→ −  V /c I + V V t /[c2 (1 + γ )] (7.23). Questa ` e dunque la soluzione. Nella componente temporale.23). ` e immediato provare che si tratta di una matrice simmetrica che soddisfa il t vincolo Λp η Λp = η .1. 2 Nota 7.28) Il calcolo degli autovalori fornisce oltre a 1 contato due volte λ± = γ ± |B | . per cui la matrice di sopra ` e scrivibile come:      γ B 0 0 B γ 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1     . Si noti che B 2 = γ 2 − 1 per costruzione. 3) ha la forma (7. Quindi la tesi si riduce a provare che una matrice della forma      γ B B (1 + γ + B 2 )/(1 + γ ) 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1     . dove V = → − cγ∂F + V ` e la quadri velocit` a di F . Supponiamo che Λp sia la matrice di Lorentz pura che connette coordinate minkowskiane dei riferimenti inerziali F e F : j x = C i + Λi p jx .  (7. √ Essendo γ = 1 + B 2 > |B | risulta λ± > 0. si pu` o scrivere    γ → −t V /c     .27) ` e positiva dove B ∈ R.25) con una R ∈ SO(3) opportuna possiamo ruotare il ` chiaro che. la matrice ΩR Λp ΩR ` e (strettamente) positiva se e solo se Λp ` e (strettamente) positiva. D’altra parte.quadrato ` e I + BB t ` e I + BB t /(1 + γ ) e che soddisfa anche (2). per cui tutti gli autovalori sono strettamente positivi e la matrice ` e strettamente positiva. Abbiamo provato che le matrici pure hanno la forma (7.  (7. il fattore γ ` e proprio Λ0 p 0.25) con B = 0 (in caso contrario la tesi ` e ovviamente vera).29) 136 . usando la formula (7. Se Λp ha la forma (7. Mostriamo che tale matrice ` e anche necessariamente (strettamente) positiva e ci` o conclude la dimostrazione.

31) (7. Teorema 7. se v denota il vettore colonna di R3 le cui componenti sono le componenti della velocit` a di trascinamento di F in F allora si pu` o scrivere  γ γv t /c I + γ 2 vv t /[c2 (1 + γ )]     . +∞) × S2 ` e biunivoca.34) (7. Infine notiamo che. la corrispondenza sopra scritta tra trasformazioni pure di Lorentz e parametri (χ. +∞) e n ∈ S2 ed. |v |/c = tanh χ . (7.33) dove χ ∈ [0. In definitiva. essendo sinh2 χ = cosh2 χ − 1. n) ∈ [0. con le convenzioni usate sopra. L’equazione (7.3) ` e γ = 1/ 1 − v 2 /c2 .36) 137 . le trasformazioni pure le possiamo rappresentare come  cosh χ (sinh χ)nt I + (cosh χ − 1)nnt     .30) È dove la relazione tra γ e v come gi` a provato (vedi sotto la definizione 4.35) L’ultima rappresentazione trovata nell’osservazione di sopra pu` o anche essere scritta in altro modo. (7. eccetto per χ = 0.23).5.Similmente. +∞).32) dove χ ∈ [0.  Λp =     (sinh χ)n (7. si ha subito che v/|v | = n .24) implica che possiamo parametrizzare γ e |B | come segue: γ = cosh χ . n) → B := (sinh χ)n ` e biunivoca eccetto per B = 0 che corrisponde a tutti i valori di n e χ = 0. la corrispondenza (χ. Un’ultima parametrizzazione si ottiene come segue partendo direttamente da (7. BB t /(1 + γ ) = (sinh2 χ)nnt /(1 + cosh χ) = (cosh χ − 1)nnt .  Λp =     γv/c (7. In termini di velocit` a di trascinamento di F rispetto a F .) Le trasformazioni pure di Lorentz sono tutte e sole le matrici della forma eχn·K . (7. (Rappresentazione esponenziale delle trasformazioni pure. Introducendo il versore n ∈ S2 . |B | = sinh χ .

♦ Dimostrazione.11). R =e ossia χe1 ·K ΩR Λ Ωt = eχK1 .37) Per provare ci` o indichiamo con Λ e Λ il primo e secondo membro della (7.12) ed il lemma 6. Vogliamo provare che Λ =Λ .40) .  ΩR Λ Ωt R = In altre parole:    (sinh χ)e1 (7. Il calcolo diretto (o passando per (b) del teorema 7.4) prova subito che  cosh χ (sinh χ)et 1 I + (cosh χ − 1)e1 et 1     .  (7. n) ∈ R × S2 :  cosh χ (sinh χ)nt     . ΩR Λ Ωt R =e t Usando (7.` e sufficiente provare che.  (7.38)  ΩR Λ Ωt R =    cosh χ sinh χ 0 0 sinh χ cosh χ 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1     . n) ad esse associate ` e biunivoca se n ∈ S2 e χ > 0.1 nel secondo membro abbiamo immediatamente che χ(Rn)·K ΩR Λ Ωt . Inoltre la corrispondenza tra matrici pure di Lorentz e coppia di parametri (χ. Consideriamo allora ΩR associata a R secondo la (7. R =e Infine il calcolo esplicito dell’esponenziale eχK1 (per esempio con la solita procedura basata sul teorema di unicit` a delle soluzioni di equazioni differenziali) mostra che  χK1 ΩR Λ Ωt = R =e    cosh χ sinh χ 0 0 sinh χ cosh χ 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 138     . Usando lo sviluppo dell’esponenziale non ci sono difficolt` a a provare che χn·ΩR KΩR .  eχn·K =     (sinh χ)n I + (cosh χ − 1)nnt (7.37).39) Consideriamo ora Λ . A tale scopo notiamo che per ogni n ∈ S2 esiste R ∈ SO(3) tale che Rn = e1 primo vettore della base canonica di R3 . In base all’osservazione di sopra.dove n ∈ S2 e χ ∈ R. per ogni (χ.

che implica subito.41) (7. A differenza della situazione 139 . la terna dell’altro riferimento individuer` a una terna in movimento che sar` a ancora ortogonale.) Una trasformazione pura di Lorentz tale che. posto x0 = ct e x 0 = ct e j = i. Abbiamo gi` a incontrato le trasformazioni speciali lungo l’asse x3 varie volte nelle sezioni precedenti. n = ei (i-esimo versore di R3 ) ` e detta trasformazione speciale di Lorentz lungo l’asse xi . L’unica affermazione fisicamente sensata ` e che. (Trasformazioni speciali di Lorentz. le trasformazioni pure sono le trasformazioni di Lorentz che non contengono rotazioni. ♦ Se v ` e il valore scalare con segno della velocit` a di trascinamento di F rispetto a F dotati di coordinate minkowskiane in modo tale che la trasformazione di coordinate x = Λi j xj sia una trasformazione speciale lungo l’asse i − esimo. c2 = γ (xi + vt) . t x x È dove al solito γ = 1/ 1 − v 2 /c2 .Per confronto con (7. j (7. i j i = γ (t + v i x ). (1) Come gi` a osservato precedentemente le trasformazioni di Lorentz non preservano gli angoli tra i versori. in base al teorema di decomposizione delle matrici di Lorentz. la dimostrazione ` e conclusa.43) Commenti 7.4.42) (7.39) abbiamo ottenuto che t ΩR Λ Ωt R = ΩR Λ ΩR . risulta subito che. in riferimento alla rappresentazione del teorema 6. = x .3. Definizione 7. Tuttavia ci` o accade per trasformazioni speciali di Lorentz: in entrambi i riferimenti connessi da una trasformazione speciale di Lorentz.2. moltiplicando a sinistra per Ωt R e a destra per ΩR Λ =Λ . Si osservi che ci` o non accade per trasformazioni pure generiche per cui non si pu` o affermare che le trasformazioni pure sono le trasformazioni che corrispondono ai moti relativi di terne inerziali ad assi paralleli. 2 Le trasformazioni pure di Lorentz includono le ben note cosiddette trasformazioni speciali di Lorentz che si ottengono quando la velocit` a di trascinamento ` e parallela ad uno dei tre assi delle coordinate spaziali minkowskiane.

 Λp =     γv/c si verifica subito che (essendo immutato il valore di γ in tutti e tre i casi)  γ −γv t /c     .  P T Λp T P =     γv/c Il significato fisico di queste identit` a` e ovvio se si tiene conto che sia l’inversione del tempo e sia l’inversione di parit` a devono cambiare segno al vettore velocit` a. Questo risultato ha conseguenze fisiche non banali. a causa della relazione di commutazione [Ki .  P Λp P =  e     −γv/c I + γ 2 (−v )(−v t )/[c2 (1 + γ )] −γ −γv t /c I + γ 2 (−v )(−v t )/[c2 (1 + γ )]     . anche se tale terna soddisfa una definizione relativisticamente invariante di terna non rotante. Si osservi che come conseguenza 140 . la composizione di due trasformazioni speciali lungo assi differenti non ` e nemmeno una trasformazione pura! L’insieme delle trasformazioni pure di Lorentz non ` e un sottogruppo del gruppo di Lorentz. Tuttavia. ` immediato provare che: (2) E le trasformazioni speciali di Lorentz lungo l’asse i-esimo costituiscono un sottogruppo ad un parametro del gruppo di Lorentz generato dal boost Ki .  T Λp T =     −γv/c mentre  −γ I+ γv t /c γ 2 vv t /[c2 (1 + γ )]     . (3) In riferimento alla rappresentazione delle trasformazioni pure discussa sopra:  γ I+ γv t /c γ 2 vv t /[c2 (1 + γ )]     . Kj ] = ij k Sk . per esempio nel fenomeno della precessione di Thomas in cui in un riferimento inerziale F si descrive una terna di assi solidale ad un altro riferimento inerziale F (e quindi in moto in F ) come se “ruotasse”.classica ci` o non implica automaticamente che le terne di assi rappresentate nei rispettivi spazi di quiete “procedano ad assi paralleli”.

e rispettivamente (n . π ) e (−n . P. n ) sono determinate biunivocamente da I = Λ ∈ SO(1. (Rappresentazione del gruppo di Lorentz ortocrono proprio. n) e (θ . m ∈ S2 . Inoltre valgono i seguenti fatti. R) della forma Λ = ΩR Λp . Per concludere possiamo enunciare e provare un teorema di rappresentazione del gruppo di Lorentz ortocrono proprio ed in particolare possiamo provare il teorema 3. χ) e (m . per ogni scelta di R ∈ SO(3) e per ogni trasformazione pura di Lorentz Λp . ovvero Λ = eθn·S eχm·K .45) e (7.1. si ha che T. 7.di quanto ottenuto e del fatto che T T = P P = T P T P = I . (7. χ ∈ R.44) per ogni scelta di n. π ) producono lo stesso primo fattore nel secondo membro di (7.) Le matrici Λ ∈ SO(1. R) della forma Λ = Λp ΩR .45) (7.47) e con le restrizioni in (1) e (2) valgono le identificazioni n θ m χ = n. T P non commutano con le matrici del gruppo di Lorentz quando queste contengano trasformazioni pure di Lorentz nella decomposizione polare. = e θn·S (7.49) m.46) per ogni scelta di n . per ogni scelta di R ∈ SO(3) e per ogni trasformazione pura di Lorentz Λp . 3)↑ sono tutte e sole le matrici di M (4. Λ = I .47).45). 3) ↑ purch` e ci si restringa all’insieme S2 × (0. 141 . Equivalentemente. le matrici Λ ∈ SO(1. χ ) sono determinate biunivocamente da I = Λ ∈ SO(1. θ.50) (7. χ ∈ R. Teorema 7.48) (7.6. (2) In entrambi i casi le coppie (θ. ovvero Λ = e χ m · K e θ n ·S . 3)↑. (7. 3)↑ purch` e ci si restringa all’insieme S2 × (0.3 Teoremi di decomposizione e rappresentazione del gruppo di Lorentz. (1) In entrambi i casi le coppie (m. (7. m ∈ S2 . +∞). θ . π ) che producono lo stesso secondo fattore nel secondo membro di (7.47) (7.51) = χ . π ) e (−n. in riferimento alle decomposizioni (7. = θ. (3) Per una fissata Λ ∈ SO(1. π ] e con l’eccezione che (n. 3)↑ sono tutte e sole le matrici di M (4.

3) ↑. 3) ↑ e deve essere necessariamente della forma ΩR (7. Allora usando il lemma 7. per il teorema 7.1 e la (7.5 abbiamo infine che: Λ = eθm·S eχn·K per qualche θ. 3) ↑ per il punto (5) del teorema 7. ΩR ΩB = ΩRB e dunque Λ = ΩRB eχK3 ΩB t . per qualche n.7. θ. Λ = eθn·S eχm·K . Inoltre eθm·S ` e della forma (7. 2 142 . Il punto (2) segue dal teorema 7. Il punto (1) segue dall’osservazione (1) dopo il teorema 6.) Se Λ ∈ SO(1.3. ovvero in altri termini Λ = eθn·S eχK3 eθ n ·S .11) con R = eθm·S ∈ SO(3) per cui ` e immediato avere che eθm·S ∈ SO(1. χ ∈ R e n. Si noti che − 1 Λp Λ ∈ SO(1.5 e dall’unicit` a dei fattori della decomposizione polare del teorema 7. se Λ ∈ SO(1.5 e dall’unicit` a dei fattori della decomposizione polare del teorema 7. Ridefinendo le matrici di SO(3): RB come R e B t come R segue banalmente la tesi. 3) ↑. 3) ↑. Usando (7. θ . R ∈ SO(3) ed una trasformazione speciale di Lorentz lungo il terzo asse Λ3 tali che: Λ = ΩR Λ3 ΩR .3 ed essendo SO(1. In base al teorema precedente.12) ed il teorema 7. Λ = eθm·S eχn·K ∈ SO(1.3. Allora 1 Ω = Λ− p Λ ∈ SO (1.3. Se Λ ∈ SO(1. χ ∈ R. 3)↑ allora esistono R. 2 Segue immediatamente un importante conseguenza che presentiamo come teorema.11) con R ∈ SO (3).12): χK3 ΩB t . ponendo ΩR = eθn·S . viceversa consideriamo una matrice della forma Λ = eθm·S eχn·K il teorema 7. m ∈ S2 .3. ♦ Dimostrazione. 3) ↑ Essendo SO(1. La dimostrazione si esegue nello stesso modo con le debite differenze considerando una decomposizione Λ = ΩΛp . Sia B ∈ SO(3) tale che Bm = e3 .♦ Dimostrazione. 3) ↑ un gruppo. Λ = Λp Ω dove Λp ` e pura. n ∈ S2 . Se. Λ = eθn·S ΩB eχK3 ΩB t = ΩR ΩB eχK3 Ωt B . Dato che A → ΩA ` e una rappresentazione gruppale. 3) ↑. Teorema 7. (Decomposizione in trasformazioni speciali e rotazioni. Il punto (3) segue dal punto (3) del teorema 7. 3) ↑ un gruppo. eχm·K = eχ(Be3 )·K = eΩB χe3 ·KΩB = ΩB eχe3 ·K Ωt B = ΩB e t Di conseguenza.5 assicura che eχn·K ∈ SO(1.

3) | det Λ < 0 . ossia φ ◦ φ−1 . O(1. Ridefinendo le coordinate in F come y i = (ΩR )i j (z − C j ) dove R ∈ O(3). dove Λ = ΩR Γ. scelti due sistemi di coordinate minkowskiane φ ∈ F . Λ0 0 > 0} .Nota 7. Λ ` chiaro che si tratta di insiemi disgiunti per costruzione. 3)+ ↑ := {Λ ∈ O(1. scegliendo R = −I . Λ O(1.7 a Λ e definendo x i := (ΩRt )i j y j e xi = (ΩR )i j z j . 3)− ↑ ∪ O(1. j 7. 3)+ ↓ := {Λ ∈ O(1. 3) | det Λ < 0 . oppure det Γ = −1.4 Le componenti connesse del gruppo di Lorentz. dove Γ ∈ O(1. y i = Λi j z j . < 0} .1.56) 143 .54) (7.52) (7. 3) ↑. 3)− ↓ (7.55) > 0} . con Λ ∈ SO(1. Infatti se F e F sono sistemi di riferimento inerziali. 3)+ ↓ ∪ O(1. in tal caso. 3)− ↑ := {Λ ∈ O(1. la trasformazione di Poincar´ e che lega tali sistemi di coordinate. In definitiva abbiamo trovato due sistemi di coordinate minkowskiane solidali con F e F e connessi da una trasformazione di Lorentz ortocrona propria. 3) | det Λ > 0 . sar` a della forma j z i = C i + Γi jz . 3)+ ↑ ∪ O(1. 3)↑ e C i ∈ R. Il teorema provato ha come conseguenza il teorema 3. inoltre E O(1.53) (7. 3) | det Λ > 0 . per costruzione i due nuovi sistemi di coordinate minkowskiane sono ancora solidali con F e F e inoltre vale € Ši i x = eχK3 j xj .φ ∈ F . 3) := O(1. O(1. 3): O(1. Ci sono due possibilit` a: det Γ = 1 ed in tal caso Λ ∈ SO(1. cio` e la trasformazione di coordinate ` e una trasformazione speciale lungo il terzo asse. Consideriamo i seguenti sottoinsiemi di O(1. 3)↑. Λ 0 0 0 0 0 0 (7. risulta Λ ∈ SO(1. il nuovo sistema di coordinate sar` a ancora solidale con F e varr` a y i = Λi j z j .2. 3)− ↓ := {Λ ∈ O(1. 3) ↑ con la scelta banale R = I . Applicando il teorema 7. < 0} .

60) costituiscono le componenti connesse del gruppo di Lorentz di cui solo SO(1. Tenendo conto del fatto che T T = P P = I dove l’inversione del tempo T e l’inversione di parit` a P sono definite in (7. Λ0 0 > +1} . 3) | det Λ = +1 . 3)− ↓ := {Λ ∈ O(1. 3). Il risultato pi` u importante ` e comunque che i 4 sottoinsiemi di O(1. O(1. Valgono infine le relazioni: O(1. 3) definiti in (7. 3)+ ↑ . 3)+ ↓ := {Λ ∈ O(1. 3) costituito dalle matrici di Lorentz con determinante +1 (il fatto che tale insieme sia un sottogruppo ` e di verifica immediata). 3)+ ↓. O(1. Λ O(1. Λ 0 0 0 0 0 0 (7. 3)− ↑ = P O(1. con ovvie notazioni: O(1.60) > +1} . 3)− ↑.15) (ovvero nel teorema 2. < −1} . 3) sopra definiti sono le componenti connesse del gruppo di Lorentz: Teorema 7. < −1} . I rimanenti sottoinsiemi O(1.57) (7.3.) I quattro sottoinsiemi di O(1. 3)+ ↑ . 144 (7. 3)− ↓ = T O(1. 3) | det Λ = +1 .57)-(7. Dato che i quattro insiemi sono disgiunti e la loro unione ` e O(1. 3)− ↓ = T SO(1. O(1. 3)− ↑ := {Λ ∈ O(1. come pi` u volte notato. 3)− ↑ = P SO(1. 3)↑ . 3)+ ↑ detto (sotto) gruppo ortocrono proprio o (sotto) gruppo ortocrono speciale ` e sottogruppo di O(1. O(1. 3)− ↓ non sono sottogruppi perch´ e non contengono I per definizione. 3)↑ .58) (7. 3) ↑ e del sottogruppo SO(1. 3).14) segue subito che. 3) l’unica cosa che rimane da provare e che non ` e stata gi` a provata sopra ` e che essi sono aperti e connessi. 3)+ ↓ = P T SO(1. O(1. 3) come ` e immediato provare tenendo conto che risulta essere l’intersezione del sottogruppo ortocrono O(1.in quanto se Λ ∈ O(1. O(1.8.61) (7. 3)+ ↑ ` e un sottogruppo di O(1.59) (7.3) e (7.63) .62) (7. 3) | det Λ = −1 . 3) | det Λ = −1 . ♦ Dimostrazione. Λ Notiamo ancora che O(1. 3)↑ . Per gli stessi motivi possiamo equivalentemente riscrivere il membro di destra delle definizioni di sopra come: O(1. det Λ = ±1 ed ulteriormente Λ0 0 ≥ +1 oppure 0 Λ0 ≤ −1 per il il teorema 2. (Componenti connesse del gruppo di Lorentz. 3)+ ↑ := {Λ ∈ O(1. 3)+ ↓ = P T O(1. 3)+ ↑ . O(1. O(1. 3)↑:= O(1.

3)↑ . 3)↑: γ (t) := etθm·S se t ∈ [0. 3)↑. so(1. χ ∈ R e n.63) seguano teoremi di decomposizione e rapNota 7.64) 0 1 145 t → γ (t) ∈ SO(1.5 per cui ` e un elemento di O(1.62) e (7.` sufficiente provare che SO(1.3 ed essendo 1 SO(1. 3)− ↑ . 3) ↑ e infine euθm·trS ` e una trasformazione pura per il teorema 7.3 punto (5). si ha det euθm·S evχn·K = det euθm·S det evχn·K = evχn·trK euθm·trS = e0 e0 = 1 . La connessione di SO(1. 3)↑ si prova come segue. 3) ↑ e deve essere necessariamente della forma ΩR (7.1. 2] che connette I a Λ in SO(1.12) ed il teorema 7. E presentazione delle componenti connesse del gruppo di Lorentz diverse da quella che contiene l’identit` a gruppale. γ (t) := eθm·S e(t−1)χn·K se t ∈ [1. 3) ↑ per il teorema 7. 3) ↑ ` e aperto (nella topologia di O(1.61). O(1. Λ = Λp Ω 1 dove Λp ` e pura.11) con R ∈ SO(3). 2 Segue immediatamente un ovvio ma importante corollario. 1) . 3)) perch´ e dato dall’intersezione di due insiemi aperti: rispettivamente la controimmagine dell’insieme (0. 3) in O(1. per il teorema 7. Possiamo costruire un cammino continuo [0. inoltre. O(1. 2] gli elementi del cammino siano in SO(1. 2] . segue che anche O(1. P. (7. Esercizi 7.3. Il fatto che per ogni t ∈ [0. 3)↑ ` e connesso per archi e quindi connesso. 3)↑= o(1. 3)− ↓ sono aperti e connessi. Corollario. SO(1. 3). 3).11) per cui euθm·S ∈ O(1. essendo la moltiplicazione per T. Usando (7.5 abbiamo infine che: Λ = eθm·S eχn·K per qualche θ. 3)↑. . Scegliendo di seguito u e v in modo da esaurire tutti i casi possibili da verificare. 3). 3) ↑ per il punto (5) del teorema 7. (7. +∞) rispetto a det : O(1. dove euθm·S = ΩR ` e dato da (7. se so(1. SO(1. ♦ ` ovvio che da (7. 3)+ ↓. R). T P un diffeomorfismo di O(1. Si noti che Λ− p Λ ∈ SO (1. 3) → R e la controimmagine dello stesso insieme rispetto alla funzione che calcola Λ0 0 per ogni Λ ∈ O(1. 3) ↑ ` e un gruppo di Lie matriciale in quanto sottogruppo di Lie di O(1. m ∈ S2 . 3)↑ ` e immediato. 3)↑ denota l’algebra di Lie di SO(1. Una volta provato ci` o.3. 3). 3) ↑ un gruppo. Suggerimento. Se Λ ∈ SO(1. Considerare la classe di matrici – ™ Λ C . 1. Dunque SO(1. Allora Ω = Λ− p Λ ∈ SO (1. 3) ↑ ` E e aperto e connesso. Mostrare che il gruppo di Poincar´ e` e un gruppo di Lie matriciale sottogruppo di GL(5.

(A . 146 .dove C ∈ R4 e Λ ∈ O(1. 0) . dove A. 3) ⊕ R4 come spazio vettoriale. t). 3). 2. ma non lo e’ come algebra di Lie (cio` e il commutatore non soddisfa [(A. Mostrare che l’algebra di Lie del gruppo di Poincar´ e` e la somma diretta so(1. A ∈ so(1. 3) e t ∈ R4 ). A ]. t )] = ([A.

caratteristica di un corpo. dove veca ` e l’accelerazione del punto materiale P di massa inerziale m. Newton postul` o che M =m. che appare nel secondo principio della dinamica: F (t. Nella prima sezione introdurremo le idee fisiche fondamentali e. sottolineata da Einstein. gli strumenti matematici necessari a trascrivere nel linguaggio della geometria differenziale lorentziana tali idee fisiche. La prima ` e la costante M . 147 . Nelle sezioni successive procederemo con la costruzione esaminandone le prime importanti conseguenze. In questo capitolo esamineremo in termini rigorosi le idee che stanno alla base della Relativit` a Generale. che la massa gravitazionale e la massa inerziale coincidono. La seconda ingloba la teoria del campo gravitazionale all’interno della geometria dello spaziotempo. nella seconda. ||P − Q||3 dove F ` e la forza gravitazionale che il corpo di massa M in Q esercita sul corpo di massa M in P . P. caratteristica di un corpo. La teoria della Relativit` a Generale fu formulata da Einstein dieci anni dopo la teoria della Relativit` a Speciale. e vecF ` e la forza totale agente sul punto materiale. 8. che compare nella formula della gravitazione universale di Newton: F = −G MM (P − Q) . valutata in un riferimento inerziale. La massa inerziale m ` e invece la costante. Il principio di equivalenza che formuleremo tra poco ` e basato sull’osservazione fondamentale.1 Fisica: il Principio di Equivalenza di Einstein. v ) = ma . L’idea centrale di Einstein per rappresentare la gravit` a in termini geometrici ` e basata sul cosiddetto principio di equivalenza.Capitolo 8 Le idee fisico-matematiche alla base della teoria Generale della Relativit` a.

abbiamo anche che: aP |I (t) = aP |I (t) + aO |I (t) Pertanto le equazioni del moto di P nel riferimento I si possono scrivere maP |I (t) = −maO |I (t) + M g (t. partendo da O con una arbitraria velocit` a iniziale. In tal modo il riferimento I solidale con O e con gli assi costruiti non ruota rispetto a I . P (t)) . tenendo conto di aO |I (t) = g (t.1. “Localmente” significa sopra: in regioni spaziali sufficientemente piccole e per intervalli di tempo sufficientemente brevi. I in caduta libera nel campo gravitazionale. in fisica classica. P (t)) . P ) ` e quindi il vettore accelerazione di gravit` a nel punto P nello spazio di quiete del riferimento ed all’istante t. O(t)) + M g (t. 148 . Viceversa ` e possibile creare gli effetti dinamici dovuti ad un campo gravitazionale lavorando in un riferimento accelerato rispetto ad un riferimento inerziale. Dotiamo quindi il punto O di un sistema di assi cartesiani ortonormali centrati ad ogni istante in O(t) e assumiamo che tali assi non ruotino rispetto agli assi di I . Ma. Quale sar` a il suo moto in I ? Le equazioni del moto di P in I si scrivono: maP |I = M g (t. Prendiamo un punto materiale P dotato di massa inerziale m e massa gravitazionale M e lanciamolo. E del campo gravitazionale tramite le forze inerziali in un riferimento in caduta libera nel campo gravitazionale. g (t. ovvero. non inerziale. O(t)). l’equivalenza tra locale i campi gravitazionali e le forze inerziali: ` possibile annullare localmente l’effetto dinamico Principio di Equivalenza di Einstein. P (t)) . Nota 8. consideriamo un campo gravitazionale g = g (t. Consideriamo ora un nuovo riferimento. P ) arbitrario valutato in coordinate di un riferimento inerziale I . Esemplifichiamo il significato fisico di tale principio. In fisica classica. Tale riferimento si costruisce prendendo una particella O che si muove nel riferimento I con accelerazione: gO |I (t) = g (t. essendo il moto di I rispetto a I puramente traslatorio. O(t)) . maP |I (t) = −mg (t. La coincidenza delle due nozioni di massa ha l’importante conseguenza stabilita dal cosiddetto Principio di Equivalenza di Einstein (in forma debole) che sancisce.Questa coincidenza di valori ` e stata verificata sperimentalmente con incredibile precisione in diversi esperimenti con pendoli a torsione di E¨ otvos (con un errore di relativo di 10−9 ) e da Dicke e collaboratori in tempi pi recenti (con un errore relativo di 10−12 ). Svolgiamo ora elementari esperimenti di dinamica nel riferimento I .

L’equazione (8. Vediamo allora che tanto pi` u il punto P si trova vicino all’origine O delle coordinate del riferimento I – e questo succeder` a considerando tempi sufficientemente piccoli dato che il punto materiale P parte inizialmente da O – tanto pi` u il suo moto assomiglier` a al moto rettilineo uniforme. nel riferimento I vale. Lo spaziotempo. ha senso perch´ e M = m. per ogni punto materiale di massa inerziale arbitraria m: maP |I (t) = m (g (t. Considerando altri tipi di campi di forze in luogo del campo gravitazionale. ` e descritto da variet` a differenziabile quadridimensionale M con metrica lorentziana g. come prima. alla forza gravitazionale in particolare. valgono le seguenti identificazioni tra enti fisici ed enti matematici. Ulteriormente. Nota 8. Supporremo nuovamente che il moto di I sia puramente traslatorio rispetto a I . come se il punto non fosse sottoposto ad alcuna forza. sar` a nel riferimento I : maP |I = 0 e quindi. Questi risultati non sono affatto banali perch´ e coinvolgono la natura del campo gravitazionale e la struttura generale della formulazione della dinamica in fisica classica. 149 . ma solo dalla sua posizione e velocit` a iniziale. RG1. connessa e temporalmente orientata. In altre parole. A titolo esemplificativo.1) dove il campo gravitazionale che appare in I ` e definito da g = −aO |I .1). per ogni punto materiale di qualunque massa inerziale m e massa gravitazionale M : maP |I (t) = M g (8. anche nella situazione che corrisponde classicamente alla presenza di gravitazione. non si ha lo stesso risultato. generalizzando le analoghe identificazioni dalla Relativit` a Speciale. L’equazione della dinamica. Questi due fatti portarono Einstein. ancora una volta. ` e che il moto di un punto materiale in un assegnato campo gravitazionale non dipende dalla massa del corpo. supponiamo che I sia determinato rispetto al riferimento inerziale I assegnando. P (t)) − g (t. il moto accelerato dell’origine degli assi di I .2. Viceversa possiamo creare gli effetti di un campo gravitazionale lavorando in un riferimento non inerziale I accelerato rispetto ad un riferimento inerziale I . per un punto materiale P di massa m non sottoposto a forze. Un secondo risultato conseguente dal fatto che la massa gravitazionale coincida con quella inerziale. indicata con O e supposta avere accelerazione costante aO |I rispetto a I .Infine tenendo conto che m = M si trova che. nel tentativo di dare una descrizione relativistica della gravit` a estendendo la teoria della relativit` a speciale. che fondano la teoria della relativit` a generale. anche assumendo l’uguaglianza della massa inerziale e di quella gravitazionale. ad assumere i seguenti tre principi. nel riferimento I : maP |I (t) = −maO |I g . O(t))) .

(b) Nel caso di una linea di universo di tipo tempo. (c) Lo spazio fisico di quiete con il punto materiale in un evento della sua storia ` e descritto. che enunciamo di seguito. associati a sistemi di riferimento di caduta libera. 8. Introdurremo ora uno strumento matematico importante che ci permetter` a di dare significato matematicamente rigoroso alla prima affermazione contenuta nel principio RG3. In questo senso. L’ultimo dei tre principi. Nota 8. dal sottospazio dello spazio tangente a quell’evento normale al vettore tangente all curva dotato del prodotto scalare definito positivo indotto da g. Nota 8.4. Deve essere chiaro che la prima parte di RG3 ` e una riformulazione della prima affermazione del principio di equivalenza. in cui i moti descritti da geodetiche temporali appaiono localmente come moti rettilinei uniformi. il tempo proprio (cio´ e il tempo misurato da un orologio ideale in quiete con un punto materiale) coincide con l’ascissa curvilinea della curva (definizione 4.1) divisa per c. cade spesso sotto il nome di principio di equivalenza forte. RG2.11.2 Matematica: l’exponential map. Il moto dei corpi puntiformi che classicamente erano visti come sottoposti al solo campo gravitazionale ` e descritto dalle geodetiche (di tipo causale futuro) nello spaziotempo rispetto alla connessione di Levi-Civita associata a g. Tale principio ` e il pi` u difficile da interpretare matematicamente. in particolare ` e difficile dare un significato preciso alle locuzioni locale e localmente nel contesto geometrico differenziale introdotto dai precedenti due principi. a livello infinitesimo. Questo strumento ` e un particolare sistema di coordinate nell’intorno di un fissato punto di una variet` a (pseudo)riemanniana o pi` u in generale di una variet` a dotata di connessione affine. cio´ e da una linea di universo nel senso della definizione 3. Attraverso tale sistema di coordinate si pu` o identificare un intorno della variet` a con lo spazio tangente alla variet` a. il contenuto fisico del campo gravitazionale classico ` e ora descritto da propriet` a della metrica dello spaziotempo.(a) La storia di un punto materiale ` e descritta nello spaziotempo da una curva differenziabile di tipo causale futuro orientata. Per fare ci` o abbiamo bisogno di nuovi strumenti e risultati matematici che introdurremo nella prossima sezione. quando si tiene conto di RG2. La richiesta di connessione (necessaria per l’orientabilit` a temporale) ` e fisicamente ovvia: non ci sarebbe nessuna possibilit` a di comunicare tra regioni sconnesse.3. RG3. definendo il vettore tangente quadrivelocit` a V che soddisfa g(V |V ) = −c2 . Esistono sistemi di coordinate locali. In tali sistemi di riferimento le leggi della fisica assumono la stessa forma che avevano nei sistemi di riferimento inerziali della teoria relativistica speciale. 150 .

8.2.1

L’exponential map e le coordinate normali attorno ad un punto.

Consideriamo una variet` a differenziabile M dotata di una connessione affine ∇. Assumeremo che entrambe siano C ∞ anche se C 2 ` e sufficiente per quanto segue. Se (U, φ) ` e una carta locale su M con coordinate x1 , . . . , xn , consideriamo le coordinate naturali locali su T M , (x1 , . . . , xn , x 1 , . . . , x n ) indotte dalla carta (U, φ). Ricordiamo che questo sistema di coordinate naturali indotto dalla carta locale (U, φ) su M con coordinate x1 , . . . , xn ` e definito dal fatto che ogni vettore tangente in Tp M con U p e con n , ha componenti: coordinate x1 , . . . , x p p i ∂ x v i |p . ∂x
1 n n L’elemento (p, v ) ∈ T M ` e dunque individuato dalla 2n-pla (x1 p , . . . , xp , x v , . . . , x v ). Il problema di Cauchy associato all’equazione delle geodetiche della connessione ∇, visto come un problema di Cauchy del prim’ordine in T M , si scrive esplicitamente nelle coordinate dette:

          

dx i j k = −Γ(x1 (t), . . . , xn (t))i jk x x , dti dx = x i (t) , dt i i xi (0) = xi p x (0) = x p ,

i = 1, . . . n .

(8.2)

n In particolare (x1 p , . . . , xp ) sono le coordinate di p ∈ U , il punto di partenza dalla geodetica con ∂ vettore tangente iniziale x p = x i p ∂xi |p . Indichiamo con γ = γ (p, vp , t) ∈ U , la proiezione in U dell’unica soluzione massimale di (8.2) dove p ∈ U , vp ∈ Tp M e t appartiene a qualche intervallo aperto I 0 che dipende da p e vp in generale. Nel seguito rappresenteremo (p, vp ) in termini n 1 n n n n delle corrispondenti coordinate (x1 p , . . . , xp , x vp , . . . , x vp ) ∈ φ(U ) × R ⊂ R × R . Come ben noto, dalla teoria generale dei sistemi di equazioni differenziali, se uno considera soluzioni massimali e ne varia le condizioni iniziali p ∈ U , vp ∈ Tp M , prendendo t nel risultante intervallo, il dominio globale Ω ⊂ Rn × Rn × R di γ = γ (p, vp , t), al variare di tutte le variabili (p, vp , t) risulta essere un insieme aperto di Rn × Rn × R. Di conseguenza, se fissiamo r ∈ U , ci sar` a un insieme di forma Vr × Bδ (0) × (− , ) – con > 0, essendo Bδ (0) la palla aperta in Rn di raggio δ > 0 centrata in 0 ed essendo Vr ⊂ U un intorno aperto di r – tale che

Vr × Bδ (0) × (− , )

(p, vp , t) → γ (p, vp , t)

` e ben definita. Riduciamoci d’ora in poi a lavorare su questo insieme. L’equazione (8.2) ed il teorema di unicit` a delle soluzioni dei sistemi di equazioni differenziali implicano subito che, per ogni λ > 0, se la geodetica t → γ (p, vp , t) ` e definita per t ∈ (− , ), allora la geodetica t → γ (p, λvp , t) ` e definita per t ∈ (− /λ, /λ), e γ (p, λvp , t) = γ (p, vp , λt) . (8.3)

(Infatti il membro di destra, pensato come una funzione di t ∈ (− /λ, /λ), soddisfa l’equazione delle geodetiche con vettore tangente iniziale in p dato da λvp .) Quindi possiamo fissare λ > 0 151

piccolo a sufficienza al fine di ottenere con δ = λδ , allora la funzione:

:= /λ > 1. Concludiamo che, se (p, up ) ∈ Vr × Bδ (0) (p, up ) → γ (p, up , t)

Vr × Bδ (0)

` e ben definita per t ∈ (− , ) ⊃ (−1, 1). In definitiva, se δ > 0 ` e sufficientemente piccolo, la funzione Vr × Bδ (0) (p, up ) → expp (up ) := γ (p, up , 1) (8.4) ` e ben definita. Si osservi che teoremi noti riguardanti la dipendenza regolare delle soluzioni di equazioni differenziali dai dati iniziali implicano che (p, up ) → expp (up ) ` e una funzione C ∞ . Per ogni p ∈ Vr , la palla Bδ (0) ⊂ Rn si identifica con un intorno aperto e stellato dell’origine1 di Tp M . L’identificazione avviene tramite la funzione che associa al vettore colonna di Rn il corrispondente vettore di Tp M con le stesse componenti rispetto alla base {∂/∂xi |p }i=1,...,n . Definizione 8.1. Sia M una variet` a differenziabile C ∞ dotata di una connessione affine ∇ di classe C ∞ . (a) La funzione (8.4) definita in un insieme aperto E ⊂ T M , (sufficientemente piccolo e rappresentato, in coordinate locali naturali di T M , come prodotto Vr × Bδ (0)) ` e detta exponential map su E . (b) Se p ∈ M , la restrizione dell’exponential map a {p} × U0 , dove U0 ` e un opportune intorno aperto e stellato dell’origine 0 di Tp M , ` e detto exponential map centrato in p. ♦ Nota 8.5. L’equazione (8.3) con t = 1 si scrive γ (p, λvp , 1) = γ (p, vp , λ) , ossia: expp (λvp ) = γ (p, vp , λ) . e stellato) Questa identit` a dice che la funzione (ben definita perch´ e l’intorno di definizione di expp ` [0, 1] λ → expp (λvp ) ∈ M, (8.5)

definisce l’unico segmento di geodetica che parte da p, con vettore tangente vp e parametro affine λ ∈ [0, 1]. Possiamo ora enunciare e provare il risultato fondamentale riguardante l’exponential map. Teorema 8.1. Sia M una variet` a differenziabile C ∞ dotata di una connessione affine ∇ di classe C ∞ . Si consideri l’exponential map centrato in un punto p ∈ M . Valgono i seguenti fatti.
1 Un intorno aperto e stellato dell’origine O di uno spazio vettoriale topologico V ` e un intorno aperto U di 0 tale che, se v ∈ U , allora il segmento che unisce 0 a v ` e anch’esso completamente contenuto in U .

152

(a) In un intorno aperto e stellato U0 dell’origine di Tp M , l’exponential map definisce un diffeomorfismo sull’insieme aperto expp (U0 ). In tal modo i vettori in un intorno aperto dell’origine di Tp M vengono differenziabilmente e biunivocamente identificati con i punti in un intorno aperto di p. (b) Se ∇ ha torsione nulla e {epi }i=1,...,n ⊂ Tp M ` e una base, si consideri il sistema di coordinate 1 locali su expp (U0 ) che associa q ∈ expp (U0 ) alle componenti di exp− p (q ) respetto alla base detta: € Š 1 ∗1 −1 ∗1 q → exp− . p (q ), ep , · · · , expp (q ), ep In quel sistema di coordinate i coefficienti di connessione di ∇ si annullano in p. (c) Se ∇ ` e la connessione di Levi-Civita associata con una (pseudo)metrica g di classe C ∞ su M , e {epi }i=1,...,n ⊂ Tp M ` e una base, in riferimento alle coordinate locali introdotte in (a), le componenti delle derivate della metrica rispetto alle coordinate si annullano in p. ♦ e non singolare. Dimostrazione. Per dimostrare (a) ` e sufficiente fare vedere che d expp |p ` 1 n Fissiamo un sistema di coordinate locali attorno a p con coordinate x , . . . , x and denotiamo con (expp (v ))i la componente i-esima della funzione di expp (v ). Vale, dove non usiamo la convenzione di somma sugli indici ripetuti: ∂ ∂v j
n k

exp
v =0 i=1

v i epi

=

∂ ∂v j

€ € ŠŠk ∂ exp v j epj = ∂λ v =0

(exp (λepj ))k .
λ=0

Usando l’osservazione 8.5 si ha infine: ∂ ∂v j
n k

exp
v =0 i=1

v epi

i

=

∂ ∂λ

λ=0

γ k (p, epj , λ) = ek pj ,

dove ek e la k -esima componente di epj rispetto alla base {∂/∂xi |p }i=1,...,n . Le la matrice le cui pj ` colonne sono le componenti di questi vettori di Rn ` e non singolare dato che {epj }j =1,...,n ` e una base. La dimostrazione di (a) ` e terminata. In coordinate y 1 , . . . , y n definite su expp (U0 ) e che associano q ∈ expp (U0 ) con le componenti 1 di exp− p (q ) rispetto alla base {epi }i=1,...,n , ogni geodetica che parte da p con vettore tangente iniziale vp = v i epi ha equazione: y i (λ) = λv i come segue immediatamente dalla (8.5). Per le geodetiche uscenti da p e lavorando in tali coordinate vale allora che, per i = 1, . . . , n d2 y i (λ) =0. dλ2 D’altra parte deve anche valere, per la definizione generale di geodetica: dy j dy k d2 y i i 1 n + Γ ( y ( λ ) , . . . , y ( λ )) =0. jk dλ2 dλ dλ Di conseguenza, per ogni λ ∈ [0, 1]:
1 n Γi jk (y (λ), . . . , y (λ))

dy j dy k =0. dλ dλ

153

2 Coordinate normali adattate ad una curva assegnata. Passiamo a considerare un sistema di coordinate normali pi` u complesso ed associato ad una assegnata curva differenziabile. Fissiamo t0 ∈ (a. La dimostrazione di (c) ora segue immediatamente tenendo conto del fatto che l’identit` a ∇g = 0.. . le coordinate locali expp definisce un diffeomorfismo locale. . ∂y j 2 Definizione 8. expp (q ). Nel caso lorentziano assumeremo ulteriormente che α sia di tipo tempo. v n ) con il punto in M raggiunto dalla geodetica che parte da α(t) con vettore i tangente iniziale n i=2 v eα(t)i normale ad α. sia α : (a. b) e consideriamo una base del sottospazio Nα(t0 ) α di Tα(t0 ) normale a α ˙ (t0 ). Quindi trasportiamo parallelamente tale base lungo α usando la procedura del trasporto parallelo. (8. se g = gij dx ⊗ dxj : ∂gki s = Γs jk gsi + Γji gks . b). Se M ` e la solita variet` a differenziabile dotata di una metrica riemanniana o lorentziana g = gij dxi ⊗ dxj . . . b) → M una curva differenziabile regolare. v . quando il valore del parametro affine su di essa vale 154 . Dato che la procedura del trasporto parallelo conserva le relazioni metriche ed ` e biettiva.In particolare.6) implica. v ) → expα(t) i=2 2 n v i eα(t)i (8. .n ⊂ Tp M ` 1 definite su expp (U0 ) che associano ogni q ∈ expp (U0 ) alle componenti di exp− p (q ) sulla base detta: € Š 1 ∗1 −1 ∗1 q → exp− p (q ). ♦ 8.2... (8.. . · · · .7) Il significato geometrico della funzione definita in (8. b).2...6) i i i i Se la connessione ha torsione nulla.. se λ = 0: j k Γi jk (p)v v = 0 . n. che deve valere Γi jk (p)u z = 0 per ogni u . Infine consideriamo la funzione: n R n (t.. cio´ e Γi jk = Γkj . v 2 .7) dovrebbe essere chiaro: tale funzione associa (t. . per ogni scelta dei v j ∈ R. z i ∈ R. cio´ e g (α ˙ (t)..n .. i valida per la connessione di Levi-Civita. . ep sono dette coordinate normali (riemanniane) centrate in p. ep . scegliendo v = u + z per j k i i ogni ui . {eα(t0 )i }i=2.n definisce ancora una base per il sottospazio Nα(t) α di Tα(t) M normale aα ˙ (t). . Si consideri un intorno aperto stellato dell’origine 0 di Tp M su cui e una base. . Se {epi }i=1. α ˙ (t)) < 0 per ogni valore del parametro t ∈ (a. in coordinate ha la forma. . cio´ e con α ˙ (t) = 0 per ogni t ∈ (a. j = 1. Sia M una variet` a differenziabile C ∞ dotata di una connessione affine ∇ ∞ di classe C e sia p ∈ M . . z ∈ R. {eα(t)i }i=2. Di conseguenza: Γi jk (p) = 0 ...

. 155 (8. v 2 . .10) (c) Se α ` e una geodetica. si prova facilmente che il membro di destra in (8. x 1 .8) dove α ` e parametrizzata come xk = xk (t) e x (t.... v 2 . . . . n. ..1. dxk |(x1 (t). . (8. se t ∈ (t0 − .. v n ) k ∂ ∂xk .. xn su un insieme aperto U α(t0 ). b) usando la procedura del trasporto parallelo. Teorema 8. v n ) ∈ (t0 − . b). t0 + ) × D. Fissiamo coordinate locali x1 . (b) Nella carta locale attorno ad α dotata di coordinate (y 1 . v n ) .. . .n per ogni t ∈ (a. k ) = (1. la funzione (8.. v 2 . nelle coordinate x . . Sia M una variet` a differenziabile C ∞ dotata di una metrica C ∞ riemanniana i j o lorentziana g = gij dx ⊗ dx . Infine si consideri la funzione: n (t0 − .n e si trasporti tale base lungo α in {eα(t)i }i=2. . . nel sistema suddetto di coordinate locali attorno ad α.. t0 + ) × D (t. e sia α : (a. .xn (t)) (8. v n ) := i=2 k n ¬ ¶ v i e(x1 (t).11) .. .xn (t)) k=1 x (t. .. . xn . per i = 1.9) per qualche > 0 ed essendo D ⊂ Rn−1 una palla aperta centrata nell’origine di Rn−1 . . se t ∈ (t0 − . . . v 2 . . . . .. {eα(t0 )i }i=2. Γi jk (α(t)) = 0 . α ` e assunta essere di tipo tempo nel caso lorentziano. . y n ) := (t. k = 1. . b) → M una curva differenziabile con α ˙ (t) = 0 per ogni t ∈ (a. . v n ) → expα(t) i=2 v i eα(t)i (8.9) definisce un diffeomorfismo locale. . v n ) → exp(x1 (t). Dato che tutte le funzioni coinvolte sono continue.. (x1 (t).. b). .. .7). x n . Discutiamo il dominio di definizione della funzione (8. j. . .. .xn (t)) . . .. y 2 . . ...7) si esplicita come: n (t. . . v 2 . In queste coordinate (8. n. . . i coefficienti di connessione della connessione di Levi-Civita soddisfano: Γi jk (α(t)) = 0 . . dove V corrisponde ad un intorno aperto di α(t0 ) e Bδ (0) ` e una palla aperta di raggio δ > 0 centrata nell’origine di Rn . 1).8) ` e ben definito per (t. (a) Restringendo se necessario l’insieme di definizione... t0 + ) e i. essendo D ⊂ Rn−1 qualche palla aperta centrata nell’origine di Rn−1 . t0 + ) e (j.2. La funzione exp su T M ` e definita su un insieme aperto 1 piccolo a sufficienza E ⊂ T M tale che. . v 2 . Si scelga t0 ∈ (a. e si consideri una base del sottospazio Nα(t0 ) α di Tα(t0 ) M normale a α ˙ (t0 ). .. .. . .xn (t))i . ha la forma V × Bδ (0) ⊂ Rn × Rn . . Valgono i seguenti fatti. i coefficienti di connessione della connessione di Levi-Civita soddisfano. . .

.n . . la curva y j (λ) = 0 costantemente se j = 2. . . . si ha: ∂ ∂y h n k expα(t) α(t0 ) i=2 y eα(t)i i k = δh . Questo risultato conclude la prova di (a). nel sistema di coordinate detto. k = 1.. La prova di (b) si ottiene procedendo come nella prova dell’analogo statement nel teorema 8. 156 . .. questo comporta che Γk ij (α(t)) = 0 if j i.1... . t0 + ). Dato che expα(t) (0) = α(t). . dove le funzioni g k sono C ∞ . Si considerino coordinate normali x1 . . le derivate delle componenti della metrica si annullano lungo α per t ∈ (t0 − . n. usando i fatti seguenti. . . . . .y n )=(0.. (ii) I vettori ∂/∂y con j = 2. . Quindi. α(t0 ) Per j = 2. . Quindi con la stessa procedura usata precedentemente ne consegue che deve essere Γk 11 (α(t)) = 0. . cio´ e rispetto a ∂/∂y 1 : d k i k r δ + δ1 Γir (α(t))δj =0. xn centrate in p = α(t0 ) ed associate alla base {α ˙ (t0 )} ∪ {eα(t0 )i }i=2. n soddisfano l’equazione del trasporto parallelo rispetto ad α. . . . . . .0) . y n ) i=2 (y 2 . . . si conclude che: ∂ ∂y 1 n k expα(t) α(t0 ) i=2 y eα(t)i i ∂ = ∂t ‚ α (t) + 0 = α ˙ (t0 ) = t=t0 k k ∂ ∂y 1 Œk k = δ1 .9) vale n in α(t0 ) e quindi tale funzione definisce un diffeomorfismo locale attorno a p. ..0) € € ŠŠk k expα(t0 ) y j eα(t0 )j = (eα(t0 )j )k = δj .. . .y n )=(0. n. . . . Per la dimostrazione di (c) notiamo che. dt j k questo fatto implica che Γk 1j (α(t)) = Γj 1 (α(t)) = 0 per j = 2. n e y 1 (λ) = λ ` e una geodetica perch´ e coincide con α.. In questo caso ∂/∂x1 |p = α ˙ (t0 ) e ∂/∂xi |p = eα(t0 )i per i = 2.. .. . n.. . n. j = 2. per h. La formula di derivazione delle funzioni composte produce immediatamente: ∂ ∂y 1 n k expα(t) α(t0 ) i=2 y i eα(t)i = ∂ ∂t t=t0 € Šk expα(t) (0) + n y i g k (t. .. .. n. (i) i ∂ Le geodetiche che partono da α(t) con vettore tangente iniziale n i=2 v ∂y i |α(t) hanno equazione y 1 (λ) = t (costante!) e y j (λ) = λv j per j = 2.. .. .. se α ` e una geodetica.. y 2 . . .Ulteriormente. y n .. e pertanto il rango della funzione (8. . in coordinate y 1 . usando l’osservazione 8. ♦ Dimostrazione. n... . .5 si arriva a (dove non vale la somma sugli indici ripetuti): ∂ ∂y j n k expα(t) α(t0 ) i=2 y i eα(t)i = ∂ ∂y j (y 2 . .

Procediamo ora con la trascrizione. ` e una variet` a differenziabile di dimensione 4 e classe C ∞ dotata di una metrica C ∞ lorentziana g. Tale variet` a ` e assunta essere connessa ed orientata temporalmente e non ammettere curve causali futuro orientate (definizione 3. t0 + )} . tale che ogni curva causale futuro orientata interseca Vp una volta sola. Un sistema di coordinate definito in un intorno di un segmento di curva centrato in t0 ∈ (a. ♦.3.2 ` e detto sistema di coordinate riemanniane adattate a α. Partiamo. 157 .3 La versione geometrica di RG3 e nozione relativistica di gravit` a. In effetti. b): {α(t) | t ∈ (t0 − . Si consideri una curva differenziabile non singolare α : (a. ♦ 8. Uno spaziotempo della relativit` a generale. o pi` u brevemente uno spaziotempo.2 Definizione 8. volendo essere rigorosi dal punto di vista fisico fondazionale. per esempio riguardanti l’esistenza delle soluzioni di equazioni differenziali iperboliche descriventi l’evoluzione di sistemi fisici. ma possono esistere su variet` a lorentziane connesse orientate temporalmente. In termini matematici questa richiesta viene enunciata dalla cosiddetta condizione di causalit` a forte come segue: per ogni intorno aperto Up di ogni punto p ∈ M esiste un secondo intorno aperto di p. (1) La richiesta di non ammettere curve causali (futuro orientate) chiuse serve ad evitare problemi di carattere fisico.1. la scelta dell’orientazione temporale deve essere fissata dalle stesse leggi fisiche (la termodinamica). Nel caso dello spaziotempo di Minkowski. con la seguente definizione di spaziotempo del tutto generale. tali curve non possono esistere. che sar` a l’ambiente nel quale sviluppare tutta la teoria della Relativit` a generale: Definizione 8.4. oltre ad evitare i paradossi causali della fantascienza. temporalmente orientabile e non temporalmente orientato. come precisato in (b) di teorema 8. Successivamente ci interrogheremo sul significato della nozione di gravit` a in relativit` a generale e vedremo che essa coincide con la curvatura dello spaziotempo. Sia M una variet` a differenziabile C ∞ dotata di una metrica riemanniana o lorentziana g di classe C ∞ . in termini matematici. pi` u semplicemente.11) che siano chiuse. piuttosto che essere messa a mano. cio´ e dando luogo ad un insieme connesso. del principio RG3. Tale condizione viene spesso rafforzata richiedendo che non possano esistere curve causali futuro orientate che tornino arbitrariamente vicine a loro stesse. b) → M che ` e ulteriormente assunta essere di tipo tempo se la metrica ` e lorentziana. in conformit` a con i principi RG1 e RG2. Vp ⊂ Up . (2) Si potrebbe assumere che lo spaziotempo sia. Commenti 8.

ossia. In coordinate riemanniane si ha che ρ ` e descritta da xi = xi (λ). 3. La definizione 4. rispetto all’osservatore in quiete con γ . In questo contesto possiamo introdurre la nozione di sistema di coordinate localmente inerziale attorno ad una geodetica di tipo tempo. Questo ` e in perfetta armonia con il risultato classico che il moto di un punto materiale soggetto al solo campo gravitazionale non dipenda dalla massa del punto. mutuando tale significato da quello che si ha in relativit` a speciale. una geodetica causale diretta verso il futuro. dove λ ` e un qualsiasi parametro affine. In virt` u di RG1. Consideriamo ora un corpo in caduta libera nel campo gravitazionale. Assumiamo pi` u fortemente che la geodetica γ . In tale spazio di quiete. Consideriamo una geodetica ρ di tipo tempo futuro corrispondente all’evoluzione spaziotemporale di un corpo puntiforme lanciato dall’osservatore descritto da γ e lasciato evolvere in caduta libera. ma solo dalla posizione ed dalla velocit` a iniziale del punto. abbiamo come risultato che la linea di universo di un corpo classicamente sottoposto alla sola forza di gravit` a non dipende dalla massa. Possiamo ripristinare la definizione di velocit` a di una curva di universo γ (generalmente diversa da γ ). τ0 + ) ` e un sistema di coordinate riemanniane adattate a γ . in conformit` a con il principio RG2 assumiamo in particolare che la descrizione relativistica del moto in caduta libera nel campo gravitazionale classico assegnato sia data dal moto geodetico nello spaziotempo M rispetto alla connessione di Levi-Civita della metrica g. x3 . nell’evento γ (τ ) in cui le due curve si intersecano. cio´ e da linee di universo nel senso della definizione 3. x0 = cτ. nello spazio tangente a ciascun evento raggiunto dalla geodetica possiamo dare significato fisico agli oggetti matematici. le propriet` a del trasporto parallelo implicano che ci` o sar` a vero in tutti gli altri eventi raggiunti dalla geodetica).3 pu` o essere usata senza alcun problema e con le stesse propriet` a gi` a viste nello spazio di Minkowski. Il lancio avviene nell’evento γ (τ0 ). In conformit` a con il principio RG1 le storie dei punti materiali nello spaziotempo sono descritte da curve differenziabili di tipo causale.11. Un sistema di coordinate localmente inerziale nell’intorno di un segmento di geodetica γ (τ ) con t ∈ (τ0 − . x2 . Questo sistema di coordinate ` e quello assunto esistere nel principio RG3 come ora discuteremo. 2. dove Σγ (τ ) ha la naturale interpretazione di spazio di quiete istantaneo con un osservatore la cui evoluzione temporale ` e descritta dalla geodetica e il cui asse temporale ` e indicato dal vettore quadrivelocit` a V (τ ) := γ ˙ (τ ). sia di tipo tempo futuro (` e sufficiente assumere ci` o in un evento. x1 . Si ha in particolare che le curve di tipo luce descrivono punti materiali in moto alla velocit` a della luce per ogni osservatore.2 senza alcun problema. Lo spazio tangente Tγ (τ ) M sar` a decomposto in una somma diretta ortogonale: L(γ ˙ (τ )) ⊕ Σγ (τ ) . parametrizzata nel tempo proprio τ . la velocit` a della luce vale c in ogni direzione isotropicamente.1 L’interpretazione di RG3: sistemi di coordinate localmente inerziali. per costruzione. dato che la struttura ` e la stessa che si ha in un riferimento inerziale nello spaziotempo di Minkowski.8. Se. Al solito x0 indica la coordinata temporale e xα indica la generica coordinata spaziale α = 1.3. Parametrizziamo la geodetica con il tempo proprio τ che pu` o essere definito esattamente come nella definizione 4. nella visione einsteiniana. con ρ(0) = γ (τ0 ) e pertanto xα (0) = 0 e 158 . ma solo dall’evento da cui parte la geodetica e dalla quadrivelocit` a iniziale della geodetica.

12) fornisce per α = 1. Questo significa che in un intorno di λ = 0. jk dλ2 dλ dλ Usando (c) del teorema 8.2 concludiamo che: d2 xi dλ2 Pertanto: xi (λ) = xi (0) + λ =0. 3: α xα (τ ) = (τ − τ0 )v0 + (τ − τ0 )2 O α ((τ − τ0 )) . La componente temporale di (8. nei sistemi di coordinate localmente inerziali il moto dei corpi sottoposti al solo campo gravitazionale appare rettilineo uniforme.12) fornisce allora: cτ (λ) − cτ0 = λ dx0 dλ + λ2 O0 (λ) λ=0 la quale. come accade per ogni moto approssimato con Taylor nell’intorno di ogni fissato istante! In altre parole non vi ` e accelerazione. Con questo parametro: α v0 := c dxα dλ λ=0 dx0 dλ λ=0 = dxα dτ τ = τ0 ` e la velocit` a iniziale del punto materiale individuato da ρ nel sistema di coordinate localmente inerziali. 2. come richiesto dal principio RG3 che il moto del punto ` e visto come un moto rettilineo uniforme a meno di infinitesimi di ordine superiore al secondo. (8. Usando lo sviluppo di Taylor attorno a λ = 0 abbiamo. dato che ρ ` e una geodetica: dxj dxk d2 xi i = − Γ ( ρ ( λ )) .13) Quest’equazione dice. In questo preciso senso.x0 (0) = cτ0 . λ=0 dxi dλ + λ2 Oi (λ) . λ=0 (8. e non semplicemente superiore al prim’ordine. per parametrizzare la curva ρ. dove Oi (λ) → 0 se λ → 0: xi (λ) = xi (0) + λ dxi dλ + λ=0 λ2 d2 xi 2 dλ2 + λ 2 O i (λ ) . 159 .12) Usando il fatto che ρ e γ sono entrambe di tipo tempo futuro si conclude subito che deve essere dx0 /dλ|0 > 0. sostituita nelle componenti spaziali della (8. possiamo usare x0 = cτ e quindi il tempo τ del sistema di coordinate localmente inerziali. λ=0 D’altra parte dovr` a anche valere.

Per concludere commentiamo la seconda parte dell’enunciato RG3. In questo schema rientrano anche le leggi esprimibili con equazioni differenziali del primo’ordine: in tal caso possono essere trascritte. al caso generale. E o importante osservare. trattando la descrizione covariante delle equazioni di Maxwell e le relative approssimazioni per definire i raggi luminosi (equazione dell’iconale). avr` a ancora validit` a . Seguendo questa idea possiamo affermare che sono dunque ancora valide nozioni come massa e quadri impulso per punti materiali e tensore energia impulso per sistemi estesi. anche in Relativit` a Generale e la formulazione della dinamica. allora il campo vettoriale: X b := Ka T ab 160 . Questo ` e il modo matematicamente preciso di intendere il principio di equivalenza forte.3. Le leggi della fisica espresse in un evento di un riferimento inerziale in relativit` a speciale possono estendersi. che esprime nello spaziotempo di Minkowski la conservazione del tensore energia impulso T ab che esprime il contenuto energetico impulsivo della materia presente nello spaziotempo. Non ` e per nulla ovvio che uno spaziotempo generico ammetta un campo covettoriale costante rispetto alla connessione di Levi-Civita.25): ∇b T ab = 0 .1. tale equazione non corrisponde pi` u alla legge di conservazione di alcuna quantit` a integrata su sottovariet` a tridimensionali di tipo spazio. Inoltre. come spiegato nella sezione 5. per ottenere una grandezza conservata nel senso della sezione 5. L’equazione (5. si verifica che la storia delle particelle di luce (treni d’onda). che gioca un ruolo fondamentale nel determinare le equazioni di Einstein che collegano la materia alla geometria. volendo seguire la stessa procedura seguita nello spaziotempo di Minkowski. in coordinate localmente inerziali. ammettendo che in coordinate localmente inerziali abbiano la stessa forma che avevano in coordinate minkowskiane in relativit` a speciale.2 Il principio di equivalenza in “forma forte” e l’equazione di conservazione del tensore energia impulso. Tuttavia la richiesta pu` o essere indebolita. bisogna contrarre il tensore energia impulso con un campo vettoriale covariante ω costante rispetto alla connessione di Levi-Civita. Questo perch` e.8.3. ` e data dall’equazione (5. che nel caso generale. Una conseguenza importante di questa idea. in modo identico a come apparivano in relativit` a speciale tenendo conto del fatto che i coefficienti di connessione si annullano in tali coordinate (esattamente su γ ) come i coefficienti di connessione si annullavano in coordinate minkowskiane. entro certi limiti. Se la metrica dello spaziotempo ammette un campo vettoriale di Killing.3. anche in relativit` a generale devono essere descritte da curve di universo di tipo luce.3. cio` e un campo covettoriale K per il quale valgono le equazioni di Killing: ∇a Ka + ∇b Kb = 0 e se il tensore energia impulso ` e simmetrico (T ab = T ba ).25) ` e del prim’ordine e pertanto ci si aspetta che sopravviva passando dalla ` per` relativit` a speciale alla relativit` a generale.

soddisfa l’equazione. Nel caso in cui K sia di tipo tempo. eccettuata la situazione (fisicamente criticabile da diversi punti di vista) di un campo gravitazionale statico uniforme ed infinitamente esteso nello spazio e nel tempo. s ∈ (c. come si verifica immediatamente dalla (5.5. b) ` e un parametro affine che corre su ogni geodetica t → γ (t. (8. d) ` e un parametro che etichetta le singole geodetiche. ma diciamo solo che l’equazione di Killing ` e equivalente alla richiesta che LK g = 0. e la funzione (t. in presenza di campo gravitazionale si manifesta accelerazione relativa tra qualche coppia di particelle lanciate nel campo con velocit` a iniziale arbitraria. In uno spaziotempo (M. s) → γ (t. Adotteremo questa evidenza sperimentale come definizione di presenza di gravit` a .3 La deviazione geodetica e la gravit` a come curvatura dello spaziotempo. S ] = 0 . Tale identit` a implica immediatamente una legge di conservazione per la grandezza X. Dal punto di vista classico. ha ancora senso pensare la grandezza conservata associata a X b := Ka T ab come a una forma di energia relativa alla direzione temporale individuata da K . perch´ e le propriet` a del corrispondente relativistico del campo gravitazionale classico sono descritte dalla metrica e non da una quadriforza. ♦ In base alla definizione data . dove t ∈ (a. visto che una quadriforza non pu` o essere annullata (essendo un tensore) con la scelta oculata di un sistema di coordinate: se ` e nulla in un sistema di coordinate ` e nulla in ogni sistema di coordinate. una famiglia a due parametri di geodetiche temporali ` e una classe di geodetiche di tipo tempo futuro γ (t. Non entriamo in ulteriori commenti tecnici. La nozione classica basata sul concetto di forza non la possiamo pi` u usare.25) e dall’equazione di Killing tenendo conto della simmetria di T ab : ∇a X a = 0 . 8. s) ` e C ∞ e definisce una sottovariet` a embedded di dimensione 2 su cui (t. vale [T. Per enunciare la definizione abbiamo bisogno di qualche concetto matematico preliminare. s) siano coordinate ammissibili. g). cio` e la derivata di Lie della metrica si annulla quando ` e calcolata rispetto a K .1 tenendo conto di (3) nella nota 5.3. non permetterebbe comunque l’uso di una forza o quadriforza per descrivere l’azione gravitazionale.3. se T := ∂/∂t e S := ∂/∂s. Inoltre il principio di equivalenza che afferma che si possa annullare localmente il campo gravitazionale. Questo significa che la presenza di un campo di Killing corrisponde alla presenza di una simmetria geometrica della metrica: muovendosi lungo le linee integrali di K . le propriet` a metriche dello spaziotempo rimangono invarianti. s). come chiarito nella sezione 5. Definizione 8.3. s). La questione che ci poniamo ora ` e cosa sia il corrispondente fisico-matematico del campo gravitazionale classico nella nuova formulazione dello spaziotempo.14) 161 . n .

Questa identit` a . (8. (8. Ricordiamo che il tensore di curvatura di Ricci. Diamo allora la seguente definizione. ♦ Ricordiamo che su ogni variet` a C ∞ (pseudo)riemanniana M la cui metrica C ∞ ` e indicata con i j g = gij dx ⊗ dx con connessione di Levi-Civita ∇. l (8. Il fatto che Rijr k (p) definiscano un tensore segue dal fatto che. V in p ed ` e lineare. s). In un insieme aperto Ω ⊂ M con (M. s) := (∇T ∇T S )(t. si definisce un campo tensoriale detto tensore di curvatura di Riemann [2]. e tenendo infine conto che le trasformazioni lineari che associano tensori a tensori sono a loro volta rappresentabili tramite tensori. che gioca un ruolo importante nelle equazioni di Einstein ` e dato dalla contrazione: Ricik = Rijk j .6. s) ed al parametro affine t su di essa. s) e l’accelerazione della deviazione geodetica ` e espressa da a(t. come si prova per computo diretto. Per tale motivo S ` e detto campo di deviazione geodetica. Ric. La velocit` a di deviazione geodetica rispetto ad una geodetica γ (·.dato che T ed S sono i campi tangenti ad un sistema di coordinate. Ricordiamo infine che una variet` a (pseudo)riemanniana si dice localmente piatta [2] se ogni suo punto ` e contenuto in una carta locale nella quale la metrica ` a componenti costanti (in forma 162 . Il fatto che il campo tensoriale p → R(p) sia C ∞ risulta immediatamente dal fatto che in coordinate il calcolo diretto mostra che: Rijr k = ∂ Γk ∂ Γk jr ir − − ∂xj ∂xi k l k (Γl ir Γlj − Γjr Γli ) . dato che la connessione di Levi-Civita ∇ ha torsione nulla [2].16) per ogni campo tensoriale controvariante T (di classe C ∞ ). Definizione 8.15) Se s ` e fissato. il campo S |γ (t. U. si dice che ` e presente gravit` a quando per qualche famiglia famiglia a due parametri di geodetiche temporali a valori in Ω. definito punto per punto come l’unico tensore R(p) ∈ Tp M ∗ ⊗ Tp M ∗ ⊗ Tp M ∗ ⊗ Tp M tale che (∇i ∇j − ∇j ∇i )T k |p = Rijr k (p)T r (p) .17) che ` e una funzione C ∞ delle coordinate. ` e dunque espressa da v (t. l’applicazione U ⊗ V ⊗ T → U i V j (∇i ∇j − ∇j ∇i )T k |p dipende solo dal valore assunto da T. g) spaziotempo. s) := (∇T S )(t.s) rappresenta lo spostamento infinitesimo verso una geodetica vicina a t → γ (t. s). pu` o anche essere riscritta come: T k ∇k S h − S k ∇k T h = 0 . l’accelerazione della deviazione geodetica ` e non nulla in qualche evento su qualche geodetica della famiglia.

1. dove t ∈ (a. g). (M. Usando (8. g) una variet` a (pseudo)riemanniana (di classe C ∞ con metrica g di classe C ∞ ). E e localmente piatta. Mostriamo ora come l’accelerazione della deviazione geodetica sia connessa al tensore di curvatura di Riemann. nell’intorno di ogni p ∈ M esiste un sistema di coordinate in cui la metrica assume valore costante e per cui i coefficienti di connessione sono tutti nulli. s). g) ` e localmente piatta se. ♦ Dimostrazione. il tensore di Riemann associato alla connessione di Levi-Civita si annulla in ogni suo punto.15) nel primo addendo a secondo memebro troviamo: € Š T i ∇i (T j ∇j S k ) = S i ∇i T j ∇j T k + S j T i ∇j ∇i T k − Rijl k S j T i T l .` chiaro per costruzione che. Usando nell’ultimo memebro la (8. dato che in tal caso. (8. Essendo R un tensore. Vale allora la formula della deviazione geodetica: (∇T ∇T S )k = −Rijl k S j T i T l . usando il teorema di Frobenius. Possiamo riscrivere tutto come: € Š T i ∇i (T j ∇j S k ) = S j ∇j T i ∇i T k − Rijl k S j T i T l . b) e s ∈ (c.3. e solo se. In realt` a . si consideri una famiglia a due parametri di geodetiche temporali γ (t. In uno spaziotempo (M. d) e siano T := ∂/∂t e S := ∂/∂s.15) si trova subito: Š € T i ∇i (T j ∇j S k ) = T i ∇i S j ∇j T k . Sia (M. se M ` diagonale canonica).17). si riesce a provare una proposizione pi` u forte [2]: Proposizione 8. si annullar` a allora in ogni sistema di coordinate. 163 .18) quindi € Š T i ∇i (T j ∇j S k ) = T i ∇i S j ∇j T k + S j T i ∇i ∇j T k .17). Usando ancora (8. allora R(p) = 0 in ogni punto della variet` a . Scambiando i nomi degli indici i e j nel primo addendo a secondo membro si ottiene infine: € Š T i ∇i (T j ∇j S k ) = S j ∇j T i ∇i T k + S j T i ∇j ∇i T k − Rijl k S j T i T l . In tale sistema di coordinate R si deve annullare in virt` u della (8. si ha: € Š T i ∇i (T j ∇j S k ) = T i ∇i S j ∇j T k + S j T i ∇j ∇i T k − Rijl k S j T i T l . Teorema 8.

al contenuto energetico-impulsivo dello spaziotempo rappresentato dal tensore energia impulso della materia presente in esso. Equivalentemente. dal punto di vista fisico. l’assenza di gravit` a` e equivalente alla locale piattezza dello spaziotempo. Ora l’esistenza o meno dei sistemi di riferimento inerziali dipende dalla curvatura dello spaziotempo che ` e legata.4 Le equazioni del campo gravitazionale di Einstein. Nota 8. per cui ci pu` o essere curvatura (tensore di Riemann) anche fuori dalle sorgenti. (2) I successivi sviluppi della relativit` a generale mostrano che la curvatura. In situazioni di curvatura debole ci dobbiamo aspettare (e questo si ottiene davvero sviluppando la matematica della relativit` a ) che in regioni relativamente estese lontane dalle masse. Dal punto di vista classico i riferimenti inerziali erano assegnati a priori e non erano conseguenza di alcun principio pi` u profondo se non di quello che ne sanciva semplicemente l’esistenza. otteniamo la (8.18). Questo risultato ha una conseguenza molto profonda dal punto di vista epistemologico. In realt` a. cio` e le equazioni che legano il tensore energia impulso della materia alla metrica. le equazioni di Newton del moto di un punto materiale 2 Il fatto che le equazioni di Einstein leghino le sorgenti di gravit` a al tensore di Ricci e non a quello di Riemann ` e dovuto. (1) Nel senso chiarito sopra. esistano sistemi di coordinate tali che. che cambia radicalmente uno dei pilastri su cui si basava la fisica classica. in presenza di curvatura (cio` e di gravit` a in termini fisici). l’equivalente della gravit` a nella relativit` a generale ` e la curvatura (intesa come tensore di curvatura di Riemann) dello spaziotempo. 2 In base alla definizione 8. 8. 164 . Per prima cosa mostriamo come. al fatto che la gravit` a si propaga fuori dalle sorgenti. in generale non esistono pi` u i riferimenti inerziali estesi della relativit` a speciale. si pu` o provare che vale anche il viceversa [2]: se in un insieme aperto Ω di spaziotempo non ` e presente gravit` a allora il tensore di Riemann ` e nullo in tale regione. sfruttando le propriet` a di simmetria degli indici del tensore di Riemann. abbiano propriet` a vicine a quelle dei sistemi di riferimento minkowskiani. Concludiamo che l’assenza di gravit` a` e equivalente alla locale piattezza dello spaziotempo. come vedremo pi` u avanti.6. nel senso pi` u debole dato dal tensore di curvatura di Ricci2 . Una conseguenza immediata del nuovo punto di vista ` e che.Ricordando il significato di T . In questa sezione arriveremo a scrivere le equazioni del campo gravitazionale di Einstein. tramite le equazioni di Einstein. sotto ragionevoli ipotesi. ` e legata alle masse presenti nello spaziotempo attraverso le celebri equazioni di Einstein. con buona approssimazione.6 possiamo concludere che in una regione Ω di spaziotempo non ` e presente gravit` a quando il tensore di curvatura di Riemann si annulla in tale regione. valendo T i ∇i T k = 0 a causa dell’equazione della geodetica di cui T ` e il vettore tangente.

in cui le propriet` a metriche e le propriet` a cinematiche dei sistemi fisici presenti in Ω abbiano un comportamento semiclassico / relativistico speciale.in un campo gravitazionale classico si ottengano come equazione della geodetica. Pi` u precisamente faremo le seguenti assunzioni. perch´ e questa ` e la situazione nella quale. 3 . 2. del potenziale newtoniano ϕ. sono sottovariet` a di tipo spazio. α = 1. 0 (a) La coordinata x = ct deve essere di tipo tempo. (τ dτ . 2. x2 . se la variet` a non ` e piatta (eventualmente anche a causa della scelta “spagliata” delle coordinate). nella regione di spaziotempo considerata Ω. Ci` o deve accadere in qualche “limite classico” assumendo che la metrica si discosti poco dalla metrica di Minkowski. Vogliamo verificare se questa idea ` e sensata e trovare. 2. ∂x0 Consideriamo allora. nelle nostre coordinate che soddisfano (a). 165 . x2 . (c) Le componenti della metrica saranno assunte essere molto vicine alle componenti della metrica di Minkowski η : gij = ηij + hij con |hij | < < 1. x3 . ed anche le variazioni temporali della metrica saranno assunte essere trascurabili rispetto a quelle spaziali (metrica quasi stazionaria): ∂hij ∂h < < ∂xij α .4. (b) La “velocit` a” in gioco. soddisfa (c). del sistema fisico considerato. nell’approssimazione fatta. le geodetiche soddisfino un’equazione vicina a quella che descrive il moto dei corpi in caduta libera in presenza di un potenziale gravitazionale ϕ della meccanica newtoniana: d2 xα ∂ = − αϕ 2 dt ∂x α = 1. sappiamo che la fisica di Newton funziona benissimo. 3. Anche il covettore dx0 sar` a assunto essere ovunque di tipo tempo (questo non ` e implicato dalla precedente richiesta). in altre parole g00 = g(∂x0 . l’equazione della geodetica per un punto materiale che soddisfa (b) quando la metrica. Dobbiamo allora aspettarci che. 8. in coordinate.1 Il limite classico dell’equazione della geodetica. Assumiamo vera l’idea di Einstein che la gravit` a sia in qualche modo legata alla metrica dello spaziotempo. ma assumendo anche che le velocit` a in gioco siano piccole rispetto alla velocit` a della luce. Consideriamo uno spaziotempo della relativit` a generale ed assumiamo che esista un sistema di coordinate x0 = ct. il corrispondente geometrico. ∂x0 ) < 0. la richiesta sulla quadrivelocit` a −c2 = g(γ ˙ |γ ˙) . dal punto di vista sperimentale. in modo tale che lo spaziotempo localmente piatto (localmente di Minkowski) descriva la fisica dello spaziotempo in assenza di gravit` a. in modo tale che le sottovariet` a a x0 costante. x3 . Assumendo che la geodetica sia parametrizzata con il tempo proprio. pensata come il vettore colonna α di derivate dx a della luce. 3. con α = 1. in conformit` a con l’assunto RG3. su cui sono definite le coordinate x1 . deve essere piccola rispetto al valore c della velocit` indica qui il tempo proprio). x2 .

Nell’espressione che rimane. dove i coefficienti ηij sono costanti.γ =1 dt dt Nel secondo membro. L’equazione della geodetica: d2 xi 1 ir dxj dxk = − g ( ∂ . dt | < possiamo trascurare ∂x0 hα0 + ∂x0 h0α rispetto a ∂xα h00 per l’ipotesi. 2. 2 β.19) .β =1 dxα dxα . ( ∂ k hαj + ∂xj hkα − ∂xα hjk ) x dt2 2 dt dt e quindi c 3 d2 xα c2 dxβ α h00 ) − α h0β ) h − ∂ h + ∂ = − ( ∂ ( ∂ h + ∂ h − ∂ 0 0 0 β 0 α x α 0 α 0 x βα x x dt2 2 x 2 β =1 x dt − 1 3 dxγ dxβ (∂xβ hαγ + ∂xγ hβα − ∂xα hγβ ) . possiamo trascurare quasi tutto ottenendo: −1 = − dt .si scrive esplicitamente:  −1 = −(1 + h00 ) dt dτ ‹2 + 1 c2 3 α=1  dxα dτ ‹2 + 2 3 dt dxα 1 + 2 c α=1 dτ dτ c 3 hαβ α. di metrica quasi stazionaria. (8. dτ Per cui. 3 diventa: 3 d2 xα 1 d2 xβ dxj dxk + hα0 2 = − (∂xk hαj + ∂xj hkα − ∂xα hjk ) . si possono equivalentemente scrivere: gri 1 dxj dxk d2 xi r = − ( ∂ h + ∂ h − ∂ h ) j k rj x jk x kr dt2 2 x dt dt scegliendo r = α = 1. 2. k grj + ∂xj gkr − ∂xr gjk ) x dt2 2 dt dt tenendo conto della decomposizione gij = ηij + hij . nel seguito. a causa del fattore c2 e del fatto che | dx < c. dτ dτ In base alle assunzioni in (b) e in (c). identificheremo t ed il tempo proprio τ . Giungiamo alla formula finale: d2 xα c2 ∂h00 = dt2 2 ∂xα 166 α = 1. le ultime due somme possono essere trascurate rispetto al primo addendo α a secondo membro. 2 dt dt 2 dt dt β =1 Nel primo membro possiamo trascurare il secondo addendo rispetto al primo dato che |hij | < <1 per ipotesi. che abbiamo fatto. 3 . ottenendo: d2 xα 1 dxj dxk = − .

l’equazione cercata dovr` a avere una forma del tipo: Hij = Tij .4.20) dt2 2 ∂xα Queste sono le equazioni di Newton per un corpo nel campo gravitazionale con potenziale ϕ=− c2 g00 2 oppure equivalentemente ϕ=− c2 h00 . nel caso pi` u elementare possibile.21) La differenza nelle due scelte non ha rilevanza in fisica classica. L’idea di Einstein fu quella che. l’idea di Einstein. fu che H dovesse essere scritto con al pi` u le derivate seconde della metrica gij in ogni sistema di coordinate. domina su tutte le altre componenti. 2 (8. tenendo conto di (8. in cui il potenziale gravitazionale ` e definito a meno di una costante additiva. Dato che in (8. (8. in particolare le velocit` a delle parti dei sistemi fisici sono piccole rispetto alla velocit` a della luce). in coordinate.che pu` o anche essere scritta.23) dove a primo membro appare un tensore costruito con la sola geometria dello spaziotempo cio` e. Le equazioni relativistiche che corrispondono (8. 8. Se ` e vero che lontano dalle masse la metrica tende a diventare quella di Minkowski. tale convenzione corrisponde ad identificare ϕ 2 con − c2 h00 . Dato che Tij ` e un tensore. con le componenti della metrica e le loro derivate. Giungiamo al problema pi` u interessante. la materia.20).22) che dicono come il potenziale gravitazionale ` e “generato” dalla materia. dato che gij = ηij + hij in (8. la componente T 00 del tensore energia impulso.22) dovranno collegare la materia alla geometria dello spaziotempo. Quindi il contenuto energetico-impulsivo ` e dominato dalla parte energetica. 167 . che di fatto coincide con la densit` a di energia. che pu` o pensarsi come uno scalare se le velocit` a in gioco tra i riferimenti sono piccole rispetto a c. 3 .22) il campo ϕ appare derivato al secondo ordine. 2. cio` e di scrivere le equazioni relativistiche che corrispondono.22) e che la nuova equazione connettesse la geometria al tensore energia impulso Tij descrivente. nella fisica di Newton alle equazioni di Poisson: ∆ϕ = −4πkµ (8. classicamente individuata dalla densit` a di massa µ. (8.21) e i coefficienti ηij sono costanti nelle coordinate considerate: d2 xα c2 ∂g00 = α = 1. il tensore energia impulso dovesse prendere il posto di µ nelle equazioni corrispondenti alla (8. Si pu` o vedere con esempi concreti che. in regimi ultrarelativistici. Tale costante si pu` o convenzionalmente fissare richiedendo che all’infinito il potenziale ϕ si annulli.2 Le equazioni di Einstein del campo gravitazionale. in situazioni semiclassiche (in cui. localmente. Sopra k ` e la costante gravitazionale che appare nella formula di Newton di gravitazione universale.

il tensore energia impulso deve soddisfare le equazioni di conservazione: ∇j T ij = 0 .5. corrisponda a − 2 h00 come in (8. e questa richiesta implica un fortissimo vincolo sul primo membro di (8. L’idea di Einstein fu che l’equazione di conservazione appena scritta doveva vedersi come una conseguenza della (8. ed assumendo che il termine T 00 = c2 µ prevalga sulle altre componenti del tensore energia impulso. cio` e gij = ηij + hij con |hij | < < 1. ed ha la forma:  ‹ 1 Hij = α Ricij − gij S + Λgij .25) 2 dove α e Λ sono costanti da determinare.3. La discussione porter` a a rivedere la procedura di sincronizzazione einsteiniana che abbiamo discusso costruendo la relativit` a speciale nella sezione 1. Si trova in tal modo che: c4 α= . costruito in componenti con al pi` u le derivate seconde delle componenti del tensore metrico e che soddisfi.23) si riducano a (8.2. 8πk Le equazioni di Einstein risultano dunque essere: 1 8πk Ricab − gab S + Λgab = 4 Tab . In questa sezione ci occuperemo della nozione generale di sistema di riferimento in relativit` a generale.26) La costante Λ ` e detta costante cosmologica e il suo valore non ` e ancora noto. nel limite di campi deboli. (8. l’equazione: ∇j H ij = 0 . a meno di costanti additive.1 Sistemi di riferimento in Relativit` a generale. possiamo mutuare dalla Relativit` a Speciale alcune nozioni metriche locali nel caso di una generica linea di universo di tipo tempo. Come gi` a discusso nel caso delle geodetiche di tipo tempo.2.23). 168 .Un punto cruciale ` e che.20). (8. tenendo conto che non possiamo pi` u basarci sulla struttura di spazio affine dello spaziotempo.24) Si pu` o dimostrare che. 8. 8.5 Nozione generale di sistema di riferimento. come accadeva nel caso dello spaziotempo di Minkowski. α pu` o essere fissata imponendo che le equazioni (8. a meno della scelta di due costanti.22). 2 c (8. Questo significa che H ij deve essere un tensore. ammettendo c che ϕ. malgrado sia connesso con recentissime osservazioni sperimentali. per costruzione. esiste un solo tensore che soddisfa tutti i vincoli detti. come osservato nella sezione 8.23).

il parametro delle curve integrali coincide con t a meno della scelta dell’origine su ciascuna curva. Vogliamo ora cercare di estendere queste nozioni locali (a rigore infinitesime) cercando di definire una nozione di sistema di riferimento esteso in Relativit` a Generale. mentre il valore tp individuer` a la posizione temporale di p nel riferimento C . 169 . Xp .Data una linea di universo γ = γ (t) di tipo tempo. cio´ e il tempo misurato da un orologio ideale in quiete con il punto materiale la cui storia ` e descritta da γ . tali che: (a) riempiano tutto lo spaziotempo e (b) non si autointersechino e neppure si intersechino a due a due. Viceversa. (In ogni caso il fatto che la velocit` a della luce risulti essere pari a c isotropicamente segue subito da quanto diremo nell’osservazione (2) sotto. individua una campo differenziabile X di vettori di tipo tempo. in generale. g) ` e quella di una classe C di curve differenziabili di tipo tempo. ∂t . assegnate con una legge differenziabile. il vettore tangente alla curva Vρ(t) normalizzato con la richiesta g(Vρ(t) |Vρ(t) ) = −c2 .27) dove Σγ (t) ha la naturale interpretazione di spazio di quiete infinitesimo istantaneo in γ (t) con il punto materiale la cui storia ` e descritta da γ . Xp ` e il vettore tangente in p (calcolato rispetto al parametro t) dell’unica curva di γ che passa per p. la quadrivelocit` a della linea di universo nell’evento γ (t) ` e . In questa costruzione. in base al postulato RG1 il tempo proprio della linea di universo. per ogni punto dello spaziotempo p ∈ M . non ha le dimensioni di un tempo. l’idea pi` u generale di sistema di riferimento in uno spaziotempo (M. Vediamo in quale modo la classe C corrisponde ad un sistema di riferimento. la metrica spaziale indotta su Σγ (t) descrive gli strumenti fisici per misurare le distanze e gli angoli attorno a γ (t). Come ora illustreremo. L’assegnazione di C con la scelta del parametro privilegiato t. cio` e a meno di una costante additiva che dipende dalla curva. ` e . Lo spazio tangente Tγ (t) M sar` a decomposto in una somma diretta ortogonale rispetto alla metrica g: L(γ ˙ (t)) ⊕ Σγ (t) . La definizione di C include l’assegnazione differenziabile (anche al variare della curva) di un parametro t. (8. il parametro τ della linea di universo associato alla scelta V = ∂/∂τ del vettore tangente. tenendo per` o conto che non abbiamo pi` u a nostra disposizione alcuna struttura affine come accadeva invece in M4 . La metrica indotta su γ ˙ (t). che descrive ciascuna curva selezionando un vettore tangente. Si osservi che il parametro t ` e del tutto generico ed. diretto verso il futuro. che si riduce al numero g(γ ˙ (t)|γ ˙ (t)). Viceversa C` e quasi completamente ricostruito da X in termini delle curve integrali di tale campo vettoriale. Ogni evento p dello spaziotempo sar` a intercettato esattamente da una di queste curve γp e da un unico valore del parametro tp lungo tale curva. Si osservi che il parametro t non coincide con il tempo proprio τ della linea di universo considerata se il vettore tangente non ` e unitario (assumendo c = 1). Questa nozione di spazio di quiete infinitesimo ` e compatibile con la procedura di sincronizzazione di Einstein che abbiamo usato in Relativit` a Speciale. individua l’unit` a di misura del tempo proprio. eseguendo esplicitamente il calcolo e tenendo conto del fatto che le particelle di luce evolvono lungo curve di tipo nullo). dato che la struttura geometrica e l’interpretazione fisica ` e esattamente la stessa che si ha nello spaziotempo di Minkowski. come nel caso della relativit` a speciale. La particolare curva γp che intercetta p sar` a la posizione spaziale di p nel riferimento C .

Come gi` a detto. g) ` e un campo vettoriale differenziabile di tipo tempo X orientato verso il futuro. permette solo di fissare la posizione di ogni evento dello spaziotempo (ma non la posizione temporale) e ci` o ne giustifica il nome. lo spazio tangente Tp M ` e decomposto in una somma diretta ortogonale rispetto alla metrica g: L(Xp ) ⊕ ΣXp .7. Malgrado la definizione introdotta di sistema di riferimento spaziale sia globale. come gi` a detto precedentemente.28) e valgono le interpretazioni fisiche precedentemente discusse. La seguente nozione di riferimento. Tale definizione si estende ovviamente al caso di corpi costituiti di pi` u di un punto materiale.28) ` e riferita al vettore Xγ (t) e non alla quadrivelocit` a vettore Vγ (t) . In particolare. Apparentemente una definizione di spazio di quiete in grande. Nello spazio tangente a ciascun evento p ∈ M . (1) La nozione di punto materiale in quiete con un riferimento ` e stata data indipendentemente da ogni nozione di spazio di quiete di un riferimento. in comune per tutte le linee di universo di X pu` o essere data da una sottovariet` a tridimensionale S0 che 170 . (8.2. Un sistema di riferimento spaziale X in uno spaziotempo (M. Definizione 8. se ρ = ρ(u) ` e la linea di universo di un generico punto materiale. ovvero alla nozione di tempo t e non al tempo proprio τ valutato lungo le linee di universo del riferimento X. La velocit` a di ρ rispetto al riferimento spaziale X sar` a allora data dal vettore di Σρ(u) δ Xρ(u) c vρ(u) |X := È −g(Xρ(u) |Xρ(u) ) δt Il fattore √ c −g(Xρ(u) |Xρ(u) ) (8. pi` u precisamente relativa al solo spazio tangente. se non ` e precisato altro. di fissare una nozione di tempo globale. possiamo comunque introdurre le nozioni metriche locali. cio` e di fissare l’origine del parametro temporale t su ogni linea di universo del riferimento. per il momento. possiamo sempre decomporre il suo vettore tangente rispetto alla decomposizione ortogonale detta sopra di Tρ(u) M : ρ ˙ (u) = δtXρ(u) + δ Xρ(u) . (2) Si osservi che non abbiamo ancora parlato delle nozioni metriche temporali e spaziali che si devono pensare associate con un riferimento spaziale X. Dato un evento p ∈ M . l’unica curva integrale γp di X che intercetta p ` e la posizione spaziale di p nel riferimento spaziale X.29) tiene semplicemente conto del fatto che la decomposizione (8. Un punto materiale ` e in quiete nel riferimento spaziale X se gli eventi sulla linea di universo del punto materiale hanno la stessa posizione spaziale in X ♦ Commenti 8.In base all’ultima osservazione diamo una definizione indebolita di sistema di riferimento evitando. la nozione appena usata di spazio di quiete con il riferimento Σγ (t) ` e ancora locale.

normale ad ogni curva integrale.intersechi ogni linea di universo γ del riferimento in un corrispondente γ (tγ ) e che sia tangente ad ogni Σγ (tγ ) nei punti di intersezione. Possiamo ora introdurre la nozione di spazio di quiete con un riferimento spaziale X definendo la nozione di tempo universale. g) ` e uno spaziotempo. ci sono due nozioni di tempo: una ` e quella data dal parametro t delle linee integrali di X e l’altra il tempo universale U che definisce lo spazio Su ad ogni tempo u. In altre parole M ammette una foliazione data dalle sottovariet` a tridimensionali Su . in base alla proposizione provata sopra. Se (M. Si osservi che quest’ultima richiesta implica automaticamente che dU = 0 ovunque ed. Per costruzione risulta subito che. Se u ∈ R ` e tale che Su := {p ∈ M | U (p) = u} = ∅. la sottovariet` a embedded tridimensionale di tipo spazio Su ` e detta spazio al tempo (universale) u. Si osservi che assegnando una tale sottovariet` a S0 si pu` o fissare su S0 l’origine del parametro t per ogni curva integrale di X. Tuttavia vi sono situazioni in cui una tale sottovariet` a .8. (b) per ogni p ∈ M esiste up ∈ R con p ∈ Sup . Un’ulteriore richiesta. l’unica Sup che include p ` e la posizione temporale di p rispetto al tempo universale U. ♦ Quando sono assegnati un riferimento spaziale X ed un tempo universale U . come ragionevole volendo definire una nozione di spazio al tempo fissato. un tempo universale ` e una funzione differenziabile U : M → R. Perch´ e queste due nozioni siano in accordo ` e sufficiente che X e U soddisfino il seguente requisito: dU. Se p ∈ M . dando luogo ad una nozione globale di tempo. In tal modo ciascuno degli elementi non vuoti della classe di insiemi di eventi della forma Su := {p ∈ M | U (p) = u}. Daremo pertanto una nozione pi` u generale di spazio di quiete di un riferimento spaziale X. ogni Su definisce lo spazio al tempo u. (8. che dU possa solo essere ovunque orientato verso il futuro oppure ovunque orientato verso il passato.30) 171 . con u ∈ R. anche. X = 1 ovunque su M . non esiste. come detto sopra: (a) Su ∩ Su = ∅ se u = u e. Definizione 8. In quest’ottica. come vedremo pi` u avanti. dato che la variet` a lorentziana (M. Questo ` e equivalente a richiedere. acquista la struttura di sottovariet` a embedded di dimensione 3. L’idea ` e di decomporre lo spaziotempo come l’unione disgiunta di spazi tridimensionali Su etichettati da un parametro u che definisce un tempo universale. Per esplicitare in termini matematici quest’idea. che dU sia ovunque di tipo tempo. con dU di tipo tempo ovunque su M . g) ` e supposto temporalmente orientabile e temporalmente orientata. il parametro u deve essere pensato assumere i valori di funzione differenziabile U : M → R che soddisfa dU = 0 in ogni evento dello spaziotempo. meno innocua di quanto potrebbe sembrare (e che giustificheremo pi` u avanti) ` e che ogni Su sia una sottovariet` a di tipo spazio.

3. U ) come un sistema di riferimento in M . g). ♦ Nota 8. In tal caso. Per ogni curva integrale γ di X esiste una costante cγ ∈ R tale che U (γ (t)) = t + cγ per ogni t nell’intervallo di definizione di γ .30) rispetto a U . Tale campo vettoriale pu` o essere costruito come segue assumendo che dU sia orientato verso il passato (in caso contrario la costruzione funziona per −U ). gli spazitempo globalmente iperbolici [5. di tipo tempo futuro e soddisfa la condizione di compatibilit` a (8.8.9. U ) sottintendendo la scelta cγ = 0 delle costanti in (8. Si osservi che (8. Dato che dU ` e di tipo tempo si pu` o scegliere con differenziabilit` a un campo vettoriale di tipo Y tempo orientato verso il futuro. U ). Definizione 8. 26]. Y = Y a (dU )b gab =: f > 0 ovunque nello spaziotempo. 6.31) Possiamo allora decidere di scegliere la costante additiva arbitraria insita nella definizione del parametro t di ogni curva integrale γ di X in modo tale che cγ = 0 e quindi t coincida ovunque con u. (1) Se ` e assegnato un tempo universale U ` e facile costruire un riferimento spaziale X compatibile con esso oppure con il tempo universale −U . Conseguentemente il campo vettoriale X su M individuato.30). ammettono sempre una funzione tempo universale ed una corrispondente foliazione data dalle variet` a Su in virt` u delle propriet` a geometriche da essi possedute. Nello spaziotempo (M. (2) Una classe fisicamente importantissima di spazitempo. Nel seguito indicheremo un sistema di riferimento con la coppia (X.31) per ogni linea integrale di X. In tal caso tutte le sottovariet` a 172 . per ogni p ∈ M .che pu` o essere riscritta come: d U (γ (t)) = 1 dt per ogni curva integrale di X. (8. Questa identit` a equivale infine alla seguente condizione di evidente significato fisico.7. dal vettore Xp := f (p)−1 Yp ` e ben definito.31) implica banalmente che ogni curva integrale di X pu` o intersecare ogni Su al pi` u una volta. Per costruzione dU. U ) con la scelta cγ = 0 delle costanti in (8. Nota 8. Commenti 8. la coppia (X. Sotto queste ipotesi ` e ragionevole interpretare ogni Su come lo spazio di quiete al tempo u del riferimento spaziale X e pensare alla coppia (X.31) per ogni linea integrale di X definisce un sistema di riferimento in M ed ogni spazio a tempo universale fissato Su ` e detto spazio di quiete al tempo u del riferimento (X. un sistema di riferimento spaziale X ed un tempo universale U sono detti compatibili se vale la condizione (8. in cui ricadono quasi tutti gli spazitempo interessanti per le applicazioni in fisica.

η ).Su risultano anche essere diffeomorfe tra di esse. U ) nel senso della definizione 8. In tal caso il campo X coincide con il campo ∂F ed ` e quindi normalizzato a −1.9. Deve essere chiaro che tali orologi non sono orologi ideali nel caso generale. mentre il tempo universale U pu` o essere preso come la coordinata temporale tF di ogni sistema di coordinate minkowskiane che individua F . La domanda non ` e affatto banale. cosa non garantita nel caso generale. teodoliti ecc. In tal caso il campo X coincide con il campo ∂F . con la metrica indotta da quella η dello spaziotempo. da ogni sistema di riferimento inerziale F . Tali oggetti giocano un importante ruolo nella soluzione delle equazioni di Einstein. 8. Come ricordato sopra.5. mentre il campo scalare N si dice lapse function. ` e dato. (4) Nel caso in cui si lavori nello spaziotempo di Minkowski (M4 . ` e dato da ogni sistema di riferimento inerziale F . che segnano il tempo universale U .4 e la discussione che precede tale definizione. per costruzione. Nel caso in cui Su non sia normale ai sottospazi ΣXp la questione rimane aperta. (3) Nella cosiddetta trattazione ADM delle equazioni di Einstein [26] lo spaziotempo viene effettivamente decomposto usando un sistema di riferimento nel senso sopra definito. Tuttavia. pu` o comunque accadere che U coincida con il tempo proprio delle linee di universo di X. ma gli 173 . dal punto di vista fisico. In tal caso che la metrica sugli spazi di quiete del riferimento coincide. un esempio evidente di sistema di riferimento nel senso generalizzato appena definito.27) ereditandone le propriet` a metriche. Possiamo ragionevolmente aspettarci che tale scelta abbia senso fisico un riferimento (X. (M. g). segnando un valore comune u. mentre il tempo universale U pu` o essere preso come la coordinata temporale tF di F come definita in relativit` a speciale. un esempio ovvio di sistema di riferimento nel senso generalizzato appena definito. richiedendo che tale metrica descriva le propriet` a fisico-metriche dello spazio del riferimento che si possono investigare con strumenti di misura fisici quali regoli. Osserviamo che la scelta delle ipersuperfici Su come spazi di quiete sono individuate come il luogo degli eventi in cui gli orologi delle linee di universo del riferimento spaziale X. La domanda che ora ci poniamo ` e quale tipo di metrica ha senso fisico assegnare sopra ogni spazio di quiete di un riferimento (X. ad una precisa procedura di sincronizzazione degli orologi in quiete nel riferimento. seguendo la definizione 3.2 Il problema della metrica spaziale ed il legame con procedure di sincronizzazione non einsteiniane. con il tempo proprio delle linee di universo del riferimento. η ). per esempio nello spaziotempo di Minkowski. Il campo vettoriale X viene ulteriormente decomposto come X a = N (dU )a + N a dove il campo vettoriale N a ` e detto campo di shift. dato che valutano un tempo universale che non coincide. In tal caso lo spazio tangente di ogni evento p ∈ Su coincide con il sottospazio ΣXp della decomposizione ortogonale (8. quando gli spazi Su risultino essere ovunque normali alle linee integrali del campo X. nel caso in cui si lavori nello spaziotempo di Minkowski (M4 . Quindi l’assegnazione delle ipersuperficie Su corrisponde. U ) in uno spaziotempo generico. in generale.

Mostriamo come. Le due parti della storia della particella di luce saranno descritte da due vettori nulli che. In realt` a abbiamo due informazioni sulle quali possiamo contare: (1) l’evidenza sperimentale che il valore della velocit` a della luce ` e costante e vale c su ogni percorso chiuso in ogni sistema di riferimento se valutata con un orologio ideale (cio` e rispetto al tempo proprio). Tuttavia la coppia (X. Consideriamo un secondo evento nello stesso spazio di quiete q ∈ Sup . Consideriamo quindi una particella di luce che. la procedura di sincronizzazione potrebbe allora essere descritta. per un fissato valore del tempo t0 di F . arrivi a quella che contiene q e ritorni sulla linea di universo di p. data l’infinitesimalit` a del processo possiamo pensare nello spazio tangente di p: N+ ∈ Tp M e N− ∈ Tp M . si possa interpretare la scelta degli spazi Su in termini di una precisa procedura di sincronizzazione. In questo modo viene a definirsi una funzione di tempo universale U . Pertanto le Su non sono mai perpendicolari a ∂F . partendo dalla linea di universo del riferimento che contiene p.t0 . almeno nel caso in cui U sia il tempo proprio lungo le linee di universo del riferimento. (2) le particelle di luce sono descritte nello spaziotempo da curve di tipo luce (geodetiche). Fissiamo un evento p ∈ M in modo tale che p ∈ Sup con up = U (p). in cosa consista tale nuova procedura di sincronizzazione. corrisponde ad avere spazi di quiete perpendicolari alle curve integrali di ∂F . a posteriori. similmente a quella einsteiniana. sia possibile assegnare una metrica in negli spazi di quiete di un generico riferimento (X. g). Su . dal punto di vista sperimentale. ma scegliendo l’origine del tempo proprio di tutte le linee integrali di ∂F sullo spazio di quiete ΣF . lungo le linee integrali di ∂F dello spazio di quiete ΣF . Se sapessimo come misurare le distanze sugli spazi di quiete Su e conoscessimo il valore della velocit` a della luce c nelle varie direzioni lungo percorsi aperti (che non ` e detto coincidere ancora con c in ogni direzione). In uno spaziotempo generico (M.t0 di un altro sistema di riferimento F = F . come sappiamo. come osservato alla fine della sezione 8. Tuttavia non ` e chiaro. che sia individuato dal vettore Yp ∈ Tp Sup . che coincide ancora con il tempo proprio su ciascuna linea integrale di ∂F . η ).1. U ) costruita in questo modo definisce un sistema di riferimento nel senso generale. Si pu` o facilmente produrre un riferimento di questo genere in (M4 . idealmente infinitamente prossimo a p. ma tale che le sottovariet` a a U costante. U ) e come. consideriamo un riferimento (X. η ).9.spazi di quiete Su a U costante non coincidano comunque con sottovariet` a tridimensionali perpendicolari a X. Avremmo in tal modo anche una possibile procedura fisica per costruire materialmente il sistema di riferimento (X. imponendo che la velocit` a della luce abbia il valore c quando valutata tra due orologi in quiete nel riferimento considerato e posti distanza nota.9 ed usando (2). Possiamo decomporre questi vettori come N± = δu± Xp ± Yp 174 . assumendo la validit` a di (1) nel caso pi` u generale possibile per i sistemi di riferimento della definizione 8.3. definendo X come ∂F per un sistema di riferimento inerziale F . sono ottenute con traslazioni rigide. U ) nel senso della definizione 8. Nel sistema di riferimento costruito in questo modo gli orologi ideali portati da ciascuna linea di universo del riferimento devono essere stati sincronizzati in modo differente da quanto stabilito nella procedura di sincronizzazione di Einstein che. U ) in (M4 .

U ) passante per p: δτ = 2 c g(Yp |Yp ) + g(Xp |Yp )g(Xp |Yp ) .dove δu± ≥ 0. entrambi nello spazio di quiete del riferimento (X. ` e quindi: È g(Xp |Yp )2 − g(Xp |Xp )g(Yp |Yp ) . La metrica hSu definita su Su ` e la metrica che corrisponde alle operazioni fisiche di calcolo di lunghezze ed angoli nello spazio di quiete Su del riferimento (X. −g(Xp |Xp ) −g(Xp |Xp ) L’intervallo di tempo universale totale. La richiesta che N± sia di tipo luce implica che: g(δu± Xp ± Yp |δu± Xp ± Yp ) = 0 che si sviluppa come: (δu± )2 g(Xp |Xp ) ± 2δu± g(Xp |Yp ) + g(Yp |Yp ) = 0 . cio` e la distanza tra p e l’evento q infinitamente prossimo a p. affinch` e la velocit` a della luce calcolata sul percorso chiuso considerato valga ancora c. tenendo esplicitamente conto del vincolo δu± ≥ 0. Queste relazioni permettono infine di ricavare. Zp ∈ Tp Sup . U ). −g(Xp |Xp ) (8. di −g(Xp |Xp ) > 0 e di g(Yp |Yp ) ≥ 0: È g(Xp |Yp )2 − g(Xp |Xp )g(Yp |Yp ) ±g(Xp |Yp ) δu± = + . dobbiamo concludere che la lunghezza spaziale nello spazio di quiete Su del vettore Yp deve valere: LYp = cδτ /2 = g(Yp |Yp ) + g(Xp |Yp )g(Xp |Yp ) −g(Xp |Xp ) (8. 175 . perch` e la luce compia il percorso di andata e ritorno. rispetto alla linea di universo del riferimento (X.33) Se infine teniamo conto del requisito (2). ` e quella indotta dalla metrica hSu definita su Su dall’assegnazione delle forme bilineari: hp (Yp |Zp ) := g(Yp |Zp ) + g(Xp |Yp )g(Xp |Zp ) −g(Xp |Xp ) per ogni Yp .34) In altre parole la lunghezza di Yp . (8.35) Si osservi che hp ` e definita su tutto lo spazio tengente in p mentre hSu ne ` e la restrizione ai vettori tangenti alla superficie Su . U ). (8.32) δu = 2 −g(Xp |Xp ) √ −g(Xp |Xp ) Moltiplicando i due membri per otteniamo il corrispondente intervallo di tempo c proprio.

2 e la forma bilineare simmetrica Tp M × Tp M (Xp . la forma quadratica hp ` e almeno semidefinita positiva ed ha un ben preciso significato geometrico legato alla struttura metrica standard dello spaziotempo. Questo segue dal fatto che la restrizione di g alla sottovariet` a Su di tipo spazio individua una metrica definita positiva come provato nella proposizione 3.Zp ∈ Tp M . η ).29). quindi costituito da soli vettori di tipo spazio.37) In particolare.38) 176 . quindi in particolare considerando sistemi di riferi4 mento inerziali in (M . g(Xp |Xp ) In questa decomposizione ortogonale Yp si trova nel sottopazio ortogonale a Xp . L’applicazione lineare: PXp : Yp → Yp . Fissato il vettore Xp di tipo tempo tangente a p. Commenti 8.Dopo che abbiamo introdotto la metrica hp con motivazioni fisiche. (8. in cui si usava solo la struttura di X. possiamo sempre decomporre il suo vettore tangente rispetto alla decomposizione ortogonale detta sopra di Tρ(t) M : ρ ˙ (t) = δuXρ(t) + δ Yρ(t) . (2) Nel caso in cui le linee di universo del sistema di riferimento sono normali agli spazi di quiete. (1) La metrica hSu ` e effettivamente una metrica riemanniana. (3) Avendo a disposizione una metrica spaziale possiamo calcolare la velocit` a di un punto materiale in moto nel riferimento (X. (8. un secondo vettore Yp tangente allo spaziotempo in p pu` o essere decomposto ortogonalmente come: Yp = Yp + g(Yp |Xp )Xp . Lo spazio tangente Tp M ` e decomposto in una somma diretta ortogonale rispetto alla metrica g: L(Xp ) ⊕ Tp Sup . la metrica hSu coincide con quella indotta su Su dalla metrica dello spaziotempo g in accordo con le nostre assunzioni nel costruire il formalismo della relativit` a speciale. Si verifica immediatamente facendo il calcolo esplicito che: hp (Yp |Zp ) = g(PXp Yp |PXp Zp ) per ogni coppia di vettori Yp .36) Di conseguenza.4. possiamo chiarirne il significarto geometrico. U ). tale nozione di velocit` a risulter` a in generale differente da quella calcolata come in (8. cio` e definita positiva. Yp := Yp − g(Yp |Xp )Xp g(Xp |Xp ) ` e un proiettore che estrae la parte di Yp che giace nello spazio di quiete con l’osservatore microscopico che evolve lungo Xp . se ρ = ρ(t) ` e la linea di universo di un generico punto materiale. Se le linee di universo di X non sono normali agli spazi di quiete individuati dal tempo universale U . (8. cio` e quando Xp ` e normale a Tp Su . Yp ) → g(Xp |Yp )g(Xp |Zp ) −g(Xp |Xp ) ` e semidefinita positiva per costruzione.

In definitiva possiamo scrivere che. per costruzione deve essere comunque rispettato il requisito fisico che la velocit` a della luce su un percorso chiuso abbia il solito valore costante c. 177 . alcune delle formule precedenti continuano ad essere valide. al solito. Si osservi che in tal caso la sincronizzazione usata per costruire lo spazio di quiete ` e quella di Einstein solo se g(Xp |Xp ) = −1. ma possono nascere patologie di vario genere (del tipo di velocit` a infinite). si ricava il valore della velocit` a della luce in funzione del vettore Yρ(t) nella decomposizione (8. ovvero alla nozione di tempo universale u e non al tempo proprio τ valutato lungo le linee di universo del riferimento X. giustifica la nostra scelta di richiedere che dU fosse di tipo tempo. Questo equivale a dire. nel riferimento (X. cio` e se il tempo universale coincide con il tempo proprio delle curve di universo del riferimento. la velocit` a della luce valutata attorno all’evento p e nella direzione Np . vale: c c(p. Np )|(X. (5) Se ammettiamo che sottovariet` a ad U costante. Si noti che in realt` dipende solo dalla direzione di Yρ(t) ma non dalla sua lunghezza. Si noti che.U ) || = g(Xρ(t) |δ Yρ(t) ) 1+ √ −g(Xρ(t) |Xρ(t) )||δ Yρ(t) || a l’espressione trovata la norma || · || ` e quella associata alla metrica hSu . malgrado la velocit` a della luce dipenda dal tempo.40) per il valore della velocit` a della luce definisce3 la procedura di sincronizzazione che si deve adoperare sperimentalmente per sincronizzare gli orologi (che segnano il tempo universale e non quello proprio se g(Xp |Xp ) = −1) per costruire lo spazio di quiete del riferimento di cui si ` e discusso precedentemente. come ci si aspettava. lasciamo al lettore l’analisi di tali situazioni. possano non essere di tipo spazio.40) g(Xp |Np ) 1+ √ −g(Xp |Xp ) Si dimostra facilmente che il denominatore ` e sempre strettamente positivo nelle ipotesi fatte. Questo fatto. Si osservi che cambiando segno a Np il valore della velocit` a della luce cambia.38) c ||vρ(t) |(X.U ) = (8. che le linee di universo del riferimento sono normali allo spazio di quiete del riferimento Su . dove Np ∈ Tp SU (p) ed ha norma unitaria rispetto alla metrica naturale del sistema di riferimento hSU (p) . dal posto e dalla direzione. 3 a livello infinitesimo nel caso generale. U ). (4) L’espressione trovata (8. in definitiva.U ) := È −g(Xρ(u) |Xρ(u) ) δu Il fattore √ c −g(Xρ(u) |Xρ(u) ) (8.39) tiene. nella definizione di tempo universale e quindi di sistema di riferimento. conto del fatto che la decomposizione (8. Usando l’espressione trovata e considerando una particella luminosa descritta da ρ = ρ(t). Si osservi che la velocit` a della luce risulta avere il solito valore c isotropicamente ed omogeneamente su uno spazio di quiete Su se e solo se g(Xp |Np ) = 0 per ogni versore Np e per ogni p ∈ Su .La velocit` a di ρ rispetto al riferimento spaziale X sar` a allora data da δ Yρ(t) c vρ(t) |(X.37) ` e riferita al vettore Xγ (u) e non alla quadrivelocit` a vettore Vγ (u) .

z sono dette.8.42): η (∂t |∂φ ) = η (∂t − ω∂φ |∂φ ) = −ωr2 abbiamo che lo spazio di quiete del riferimento non ortogonale alle curve di universo del riferimento. individuate da È t = x0 ∈ R. U ) definito come appena detto sia dato dalle sottovariet` a a t costante.35). φ . Per concludere. per ovvi motivi. La metrica spaziale del riferimento non sar` a allora quella indotta da η sulle variet` aat costante. Si osservi che dt = dt e pertanto definendo il tempo universale U come t . si evince che il campo vettoriale X che stiamo considerando ` e di tipo tempo solo quando r < c/ω e allora ci restringiamo a lavorare in tale regione dello spaziotempo. coordinate del riferimento rotante. e quindi il parametro t non coincide con il tempo proprio delle curve integrali di ∂t .42) in particolare: η (∂t |∂t ) = −c2 + ω 2 r2 . r. +∞). su ogni spazio a t costante ` e individuata dalla matrice di coefficienti: hij = cij + r4 ω2 δiφ δjφ c2 − ω 2 r2 178 (8. In realt` a tali coordinate definiscono un sistema di riferimento (X. L’idea intuitiva ` e che lo spazio di quiete di (X. φ.43) (8. r := r. π ). φ ∈ (−π. z = x3 ∈ R. r .41) . φ . dato che le coordinate r . x1 . Le coordinate t . Si osservi ancora che. nello spaziotempo di Minikowski (M4 . Si osservi che risultando da (8.5. z := z ma φ := φ + ωt. A titolo di esempio applichiamo il formalismo introdotto in un caso elementare che comunque ha un certo interesse fisico. x3 solidali con F . x 2 := φ . abbiamo effettivamente una funzione differenziabile che differenziale di tipo tempo. dove si assume anche r = (x1 )2 + (x2 )2 e x1 = r cos φ. concludiamo che: η = (−c2 + ω 2 r2 )dt ⊗ dt + dr ⊗ dr + r 2 dφ ⊗ dφ + dz ⊗ dz − r 2 ω dφ ⊗ dt + dt ⊗ dφ . φ . r ∈ (0. Consideriamo. Nel caso specifico si ottiene subito che. Si trova in questo modo che: X := ∂t = ∂t − ω∂φ Osservando che: η = −c2 dt ⊗ dt + dr ⊗ dr + r2 dφ ⊗ dφ + dz ⊗ dz . z sono un sistema di coordinate ammissibili su tali sottovariet` a . U ). x2 . x2 = r sin φ. Passiamo infine ad un nuovo sistema di coordinate locali cilindriche t. ma sar` a invece data dalla formula (8.3 Lo spazio di quiete del sistema di riferimento rotante. nel senso generale su (M4 . x 3 = z possiamo scrivere che la metrica spaziale del riferimento rotante. η ). un sistema di riferimento inerziale F ed un sistema di coordinate minkowskiane x0 . (8. considerandola come lo spazitempo completo. dall’identit` a di sopra. consideriamo un terzo sistema di coordinate definite dalle richieste. se ω > 0 ` e una certa costante fissata: t := t. Questo sistema di riferimento ` e detto sistema di riferimento rotante. η ) scegliendo come campo vettoriale X quello individuato dalle linee integrali di ∂t ed adoperando come tempo universale la coordinata t . in riferimento alle coordinate x 1 := r .

devono esistere due funzioni differenziabili α = 0 e f tali che: € Š α dt − ωr 2 dφ = df . in base a tale metrica. Conseguentemente.44) Si osservi che le differenze di coordinata r corrispondono ad una misura di distanza per segmenti radiali. ma richiede l’uso della teoria delle forme differenziali. mentre c− corrisponde alla velocit` a della luce nel verso opposto.dove cij individuano la della metrica euclidea standard in coordinate cilindriche: cij dx i ⊗ dx j = dr ⊗ dr + r 2 dφ ⊗ dφ + dz ⊗ dz . La risposta come ora vedremo ` e negativa. (8.45) che ` e quanto ci sia aspettava da un’analisi intuitiva basata sull’uso diretto della trasformazione di Lorentz. Si verifica per esempio subito che. Una domanda che ci si pu` o porre ` e se sia possibile definire un’altra nozione di spazio di quiete del riferimento rotante (cio` e del spaziale individuato dalle curve integrali di ∂t ) in modo tale che tale spazio risulti ovunque normale a ∂t e quindi la velocit` a della luce abbia valore costante c ovunque ed in ogni direzione. dt − ωr 2 dφ deve dunque coincidere con il differenziale di una funzione che si annulla esattamente sulla sottovariet` a . In altre parole. dato che i termini correttivi nella metrica appena scritta intervengono solo nella direzione angolare. la lunghezza della circonferenza di raggio R vale: 2πR 1− ω 2 R2 c2 (8. Ammettiamo che esista una sottovariet` a embedded di dimensione 3 ovunque normale a ∂t . Viceversa le cose cambiano drasticamente nella direzione angolare. Lasciamo la dimostrazione della formula scritta sopra al lettore. Questo significa che la forma covariante di ∂t : (∂t )a = (dt)a − ωr 2 (dφ )a deve essere parallelo al covettore normale alla 3-variet` a detta. A meno di un fattore non nullo. 1 ∓ rω c a seconda del verso: c+ corrisponde alla velocit` a della luce in direzione tangenziale contraria al verso di rotazione delle sistema rotante rispetto a quello inerziale. nell’intorno di ogni punto della sottovariet` a . nella direzione della coordinata φ si hanno i due valori c c± = . e la stessa cosa accade nella direzione verticale z . 179 . La velocit` a della luce sar` a in generale differente da c e dipender` a dalle direzioni: in particolare nella direzione radiale essa assume il solito valore c. applicando l’operatore d e definendo β := − ln |α|: −2ωr dr ∧ dφ = d(1/α) ∧ df = −d(ln |α|) ∧ (1/α)df = dβ ∧ (dt − ωr 2 dφ ) .

incompatibili se ω = 0: ∂β ∂β . deve esistere una funzione differenziabile β .46) e raccogliendo i vari fattori si ottengono subito le due condizioni.Concludiamo che. Sviluppando il differenziale di β : dβ = ∂β ∂β ∂β ∂β dt + dr + dφ + dz ∂t ∂r ∂φ ∂z (8. 180 . 0= . che soddisfi: −2ωr dr ∧ dφ = dβ ∧ dt − ωr 2 dβ ∧ dφ . nelle ipotesi fatte. −2ωr = −ωr 2 ∂r ∂r Concludiamo che ` e impossibile trovare una nozione di spazio di quiete per il riferimento rotante che sia perpendicolare alle curve di universo del riferimento.46) inserendo nell’identit` a (8. nell’intorno di ogni punto della sottovariet` a che assumiamo esistere.

− − → − − → − → (ii) P Q + QR = P R per ogni terna P. − − → PQ ` e detto vettore con punto iniziale P e punto finale Q. Una retta uscente da P ∈ An con vettore tangente m ∈ V ` e l’applicazione R t → P + tm ∈ An . V.1 Spazi affini − Uno spazio affine reale n-dimensionale. Uno spazio affine dotato di un prodotto scalare (vedi Appendice B) definito nello spazio delle traslazioni ` e detto spazio euclideo. Un’altra notazione comoda ` e la seguente. 181 . → · ) dove An ` e un insieme i cui elementi sono detti punti. m e detta trasformazione affine se ` Una funzione φ : An e invariante per traslazioni (cio´ e 1 → Am ` φ(P + u) − φ(Q + u) = φ(P ) − φ(Q) per ogni P. R ∈ An . Le trasformazioni affini conservano la struttura di spazio affine. V ` e uno spazio vettoriale reale n-dimensionale detto spazio − delle traslazioni o spazio dei vettori liberi e → · : An × An → V ` e una funzione che gode delle due seguenti propriet` a − − → (i) per ogni coppia di elementi P ∈ An . A. v ∈ V c’´ e un unico punto Q ∈ An tale che P Q = v . Q.2 Trasformazioni affini. − − → Spesso si usa la notazione Q − P per indicare P Q. coordinate cartesiane e strutture differenziabili associate. (Dal punto di vista insiemistico due rette uscenti dallo stesso punto con vettori tangenti proporzionali secondo un numero reale non nullo coincidono). Un segmento (di retta) si ottiene limitando t ad un intervallo di R. An ` e una terna (An . A. P + v ∈ An indica l’unico punto Q in An tale che Q − P = v . Se P ∈ An e v ∈ V . Q ∈ An e ogni u ∈ V1 spazio delle traslazioni di An 1 ) e Lφ : P − Q → φ(P ) − φ(Q) definisce una trasformazione lineare da V1 a V2 spazio delle traslazioni di Am 2 .Appendice A Richiami di geometria affine e strutture differenziabili associate.

) → An uscente da p. en ` e una base di V e φ : An p → (x1 (p). la funzione φ rappresentata − 1 in tali coordinate. Si vede subito che le trasformazioni affini sono quindi differenziabili e. Ulteriormente la funzione f definisce da sola un atlante C ∞ su An e dota tale spazio di una struttura differenziabile generata da tale atlante. A. Viceversa ogni trasformazione φ : → che per una scelta di sistemi di coordinate cartesiane nei due spazi affini ha la forma lineare omogenea scritta sopra. . . xn (p)) ` e il sistema di coordinate cartesiane generate dalla base detta e centrate in O ∈ An . . . ∂x 182 . m e una trasformazione affine. . g : A2 → R . scelte coordinate Se φ : An 1 → Am ` n m m cartesiane in entrambi gli spazi affini f : An 1 → R . La topologia euclidea di Rn induce tramite f una topologia su An (definendo gli aperti di An come le controimmagini degli aperti di Rn ) che lo rende spazio topologico omeomorfo a Rn e quindi una variet` a topologica di dimensione n. . − − → le componenti di ogni vettore OP rispetto alla base scelta. Il vettore tangente a ρ in p pu` o essere definito in due modi diversi corrispondenti rispettivamente alla nozione elementare di “vettore applicato” e “vettore libero”: (i) come un elemento di Tp An . per i = 1. en dello spazio delle traslazioni V .3 Isomorfismo naturale tra Tp An e lo spazio delle traslazioni. sono diffeomorfismi con inversa data ancora da una trasformazione affine. . . . . . l’applicazione ρ ˙ (p) → ρ ˙ (V ) (p) definisce un isomorfismo naturale Lp : Tp An → V . g ◦ φ ◦ f . se e1 . n: ∂ Lp i |p = ei . se sono biettive. . risulta subito che. . . In particolare. Si fissi O ∈ An ed una base e1 .Ogni spazio affine An ammette una struttura di variet` a topologica e C ∞ differenziabile naturale indotta da una classe di sistemi di coordinate globali naturali tra di loro compatibili detti sistemi di coordinate cartesiane. . Se g : An → Rn ` e un’altro sistema di coordinate cartesiane f ◦ g −1 : Rn → Rn e g ◦ f −1 : Rn → Rn sono C ∞ in quanto. Li j xj + ci . ha la forma di una trasformazione lineare non omogenea da Rn a Rm : n xi 2 = An 1 j =1 Am m. h→0 h Al variare di tutte le curve. Un tale sistema di coordinate si costruisce come segue. . . . In tal contesto la funzione f ` e detta sistema di coordinate cartesiane (di origine O e assi e1 . come si prova subito sono trasformazioni lineari non omogenee. ` e necessariamente una trasformazione affine. ρ ˙ (p). Variando P ∈ An . definiscono una funzione biettiva f : An → Rn . Quindi la struttura differenziabile individuata da g ` e la stessa individuata da f . Consideriamo un punto p ∈ An ed una curva differenziabile ρ : [0. en ). . si prova immediatamente che. Si verifica facilmente che la topologica definita in tal modo non dipende dalla scelta di O e nemmeno dalla scelta della base in V . . oppure (ii) come un elemento dello spazio delle traslazioni V : − − − − − → ρ(0)ρ(h) (V ) ρ ˙ (p) = lim .

spazio delle traslazioni. .L’esistenza dell’isomorfismo detto ha la conseguenza determinante che permette di definire una somma tra vettori appartenenti a due spazi tangenti in punti differenti p e q : i vettori devono 1 −1 essere “trasportati” in V tramite L− p e Lq dove possono essere sommati. il sistema di coordinate cartesiane generato da tale base in un punto O ∈ An . al variare di p. Consideriamo uno spazio affine n-dimensionale An e dotiamolo della struttura di variet` a differenziabile naturale come detto sopra. 183 . A. Se V . E n che. in particolare.4 Induzione di tensori (pseudo)metrici su ogni Tp An . differenziabili. Se e1 . en ` e una base in V (pseudo)ortonormale per g (vedi Appendice B). ` immediato provare gp risulta esser uno (pseudo)prodotto scalare della stessa segnatura di g . v ∈ Tp An definiamo gp (u|v ) := g (Lp u|Lp v ) . ` e detto sistema di coordinate cartesiane (pseudo)ortonormali. . ` immediato verificare che gg sopra definito assume forma canonica nelle basi associate a tali E coordinate in ogni punto della variet` a. . Ovviamente il risultato ` e un vettore di V . Come conseguenza An dotato del campo tensoriale doppio non degenere gg definito in ogni punto dal prodotto scalare gp rende An una variet` a (pseudo)riemanniana (vedi Appendice B). . ` e dotato di uno (pseudo)prodotto scalare (Appendice B) possiamo indurre un analogo (pseudo)prodotto scalare g su ogni spazio tangente Tp An tramite l’isomorfismo naturale Lp sopra definito. per ogni p ∈ An e u. le componenti di gp (u|v ) nelle basi di Tp A associate ad un sistema di coordinate cartesiane sono costanti e quindi. A tale fine.

Tale definizione. il teorema di Sylvester assicura che si possa definire univocamente la segnatura di g anche in questo caso generale: la segnatura di g ` e la segnatura della matrice G che rappresenta g su una base qualsiasi di V . ` e la coppia ordinata (m. g ` e non degenere se e solo se il determinante della matrice simmetrica G che rappresenta la forma quadratica su una base dello spazio V ` e non nullo. Quindi la segnatura ` e ben definita ed ` e una propriet` a di g . Mettiamoci preventivamente nel caso V = Rn in cui le forme quadratiche sono matrici simmetriche (espresse nella base canonica) per costruzione. dalla matrice G nella base e1 . . en . dove m + p = n. . e D e una matrice n × n non singolare di componenti D t ˜ ˜ ˜ ˜ G = D GD rappresenta la stessa forma quadratica g nella base e ˜k = h Dhk eh . B. Si verifica subito che. Una forma quadratica g sullo spazio vettoriale reale V ` e detta non degenere se g (u|v ) = 0 per ogni u ∈ V implica v = 0. La segnatura di una forma quadratica non degenere g definita su V = Rn . associata a g come segue. dove D ` e una opportuna matrice reale n × n non singolare in modo tale che g risulti diagonale e che ammetta sulla diagonale solo i numeri ±1. in virt` u della seconda parte del teorema di Sylvester non dipende dalla base scelta. m ` e il numero di volte in cui appare −1 mentre p ` e il numero di volte in cui appare +1 su tale diagonale. Si osservi che se V ` e ora un generico spazio vettoriale reale a n dimensioni e g ` e rappresentata ˜ ` ˜ ik . Di conseguenza. . 184 .Appendice B Richiami di geometria differenziale (pseudo)riemanniana. p). cio` e la matrice G ` e non singolare. Il teorema di Sylvester [9] assicura che (i) la matrice D suddetta esiste e (ii) ogni altra matrice reale n × n non singolare che trasformi per similitudine g in una matrice diagonale con soli ±1 sulla diagonale principale. se V ha dimensione finita. Nella segnatura. conserva la segnatura. La segnatura di una forma quadratica g su uno spazio vettoriale reale V di dimensione n ` e detta euclidea (o ellittica) se m = 0 ovvero Lorentziana (o iperbolico normale) se m = 1 e p ≥ 1. .1 Prodotti scalari e pseudo prodotti scalari. Si consideri una trasformazione di similitudine g = Dt gD.

Una forma quadratica non degenere su uno spazio vettoriale V di dimensione finita n ` e detta prodotto scalare o rispettivamente pseudo prodotto scalare se la sua segnatura ` e (0, p) oppure (m, p) con m > 0, p > 0. Una base di V , {ei }i=1,...,n ` e detta (pseudo) ortonormale se la matrice dei coefficienti g (ei |ej ) assume forma canonica, cio´ e diag (−1, . . . , −1, +1, . . . , +1) in cui −1 e +1 compaiono tante volte come prescritto dalla segnatura di g . L’esistenza di (infinite) basi (pseudo)ortonormali ` e garantita dallo stesso teorema di Sylvester. Si prova facilmente, usando la diretta generalizzazione della procedura di ortogonalizzazione di Gram-Schmidt, che per ogni fissato vettore u1 ∈ V esistono vettori u2 , . . . , un ∈ V tale che u1 , . . . , un costituisca una base (pseudo) ortonormale. Se := diag (−1, . . . , −1, +1, . . . , +1) ` e la forma canonica della forma quadratica non degenere g su V , l’insieme delle matrici reali n × n, D, tali che Dt D = ` chiaro forma un gruppo. Tale gruppo ` e detto gruppo di stabilit` a della (pseudo)metrica. E che per segnature ellittiche tale gruppo ` e O(n) dove n ` e la dimensione dello spazio V . Chiaramente, interpretato in senso passivo, il gruppo di stabilit` a della (pseudo)metrica coincide con il gruppo delle trasformazioni da Rn → Rn che trasformano le componenti di un vettore da una base (pseudo)ortonormale in un altra base (pseudo)ortonormale di V . Nell’interpretazione attiva, fissata una base (pseudo)ortonormale, il gruppo di stabilit` a della (pseudo)metrica definisce, in tale base, il gruppo di trasformazioni da V in V che preservano lo (pseudo)prodotto scalare. L’assegnazione di uno (pseudo) prodotto scalare g ( | ) sullo spazio vettoriale reale di dimensione finita V determina un isomorfismo naturale tra V ed il suo duale V ∗ . Tale isomorfismo ` e definito da #g : V u → g (u| ) ∈ V ∗ . Se e1 , . . . , en ` e una base di V e e∗1 , . . . , e∗n ` e la base duale associata ed infine g := gij e∗i ⊗ e∗j = ∗ i ∗ j g (ei |eg )e ⊗e ` e la rappresentazione del tensore associato a g in V ∗ ⊗V ∗ detto tensore metrico, allora l’azione di #g in componenti delle basi dette ` e data da #g : v i → vk := gki v i . Dal teorema di universalit` a #g induce un analogo isomorfismo tra spazi del tipo V n⊗ ⊗ V ∗n⊗ e ∗ n ⊗ ∗ n ⊗ V ⊗V che in componenti delle basi indotte da e1 , . . . , e2 e dalla sua duale agisce come: ti1 ...in
j1 ...jp

→ tk1 ...kn j1 ...jp := gk1 i1 · · · gkn in ti1 ...in

j1 ...jp

.

Per tale motivo l’azione di #g ` e anche detta processo di abbassamento degli indici. L’isomorfismo inverso di g := (#g )−1 : V ∗ → V corrisponde ad un tensore in componenti dato da g ik ei ⊗ ej dove la matrice dei coefficienti g ik ` e l’inversa della matrice dei coefficienti gij

185

che rappresentano #g nella base duale associata alla precedente e∗1 , . . . , e∗n . Risulta che vale l’identit` a gik gjl g kl = gij (si noti che tale identit` a non ` e evidente a priori perch´ e il secondo membro non ` e definito dal primo ma gij := g (ei |ej )). L’azione di g si estende a prodotti tensoriali e definisce il processo di innalzamento degli indici. Si osservi infine che se lo spazio vettoriale ` e dotato di un prodotto scalare g propriamente definito (cio` e definito positivo), allora in basi ortonormali la rappresentazione di g ` e data dal delta di Kroneker e pertanto, il processo di alzare ed abbassare gli indici, in tali basi (e nelle duali associate) non ha alcun effetto sui valori delle componenti: vi = δij v j = v i malgrado esse si riferiscano a tensori in spazi diversi.

B.2

(Pseudo)Metriche e variet` a (pseudo)riemanniane.

Una (pseudo)metrica su una variet` a differenziabile M di dimensione n ` e data assegnando un campo tensoriale differenziabile covariante doppio simmetrico e non degenere g, le cui matrici rappresentative abbiano segnatura costante al variare del punto sulla variet` a. A tal proposito, si osservi che la legge di trasformazione delle componenti di g al variare del sistema di coordinate e, punto per punto, proprio una trasformazione di locali g = gij dxi ⊗ dxj = gpq dx p ⊗ dx q ` similitudine generata da una matrice non singolare: ∂xi ∂xj | g ( x ) |x . x ij ∂x p ∂x q In tal modo il teorema di Sylvester assicura che la segnatura sia una propriet` a del campo tensoriale g. g ` e detto tensore metrico o metrica e la coppia (M, g) ` e una variet` a riemanniana. Se n, m > 0, g ` e detto tensore pseudo metrico o pseudo metrica e la coppia (M, g) ` e una variet` a pseudo riemanniana. In particolare, una variet` a lorentziana si ha quando n ≥ 2 e la segnatura di g ` e lorentziana: (1, n − 1) (ossia (−1, +1, . . . , +1)), in tal caso il tensore pseudo metrico si dice tensore pseudo metrico lorentziano. gpq (x) =

B.3

Variet` a (pseudo)riemanniane, globalmente e localmente piatte.

Una variet` a (pseudo)riemanniana (M, g) ` e detta globalmente piatta1 quando: (a) ammette una struttura affine, compatibile con la struttura differenziale, che la rende spazio
1 Precisiamo che, a seconda degli autori, esistono comunque differenti e non equivalenti definizioni della nozione di globale piattezza.

186

affine, (b) g ` e rappresentato dalla matrice diagonale costante in forma canonica in un sistema di coordinate cartesiano generato dalla struttura affine. (Si osservi che tutti gli altri sistemi di coordinate globali in cui la metrica ha costantemente forma diagonale canonica risultano banalmente essere cartesiani.) Un modo del tutto equivalente di assegnare una variet` a (pseudo) riemanniana globalmente piatn ta ` e quello di partire da uno spazio affine A , di definire uno (pseudo)prodotto scalare nello spazio delle traslazioni V e di indurre un tensore metrico sulla variet` a associata a An tramite l’isomorfismo naturale tra V e lo spazio tangente ad ogni punto di An . Come visto in Appendice A, il tensore metrico ha allora componenti costantemente in forma canonica quando espresse in coordinate cartesiane (pseudo) ortonormali. ` chiaro che uno spazio (affine) euclideo identifica univocamente una variet` E a riemanniana globalmente piatta e viceversa. Una variet` a (pseudo)riemanniana (M, g) ` e detta localmente piatta se nell’intorno U di ogni punto p ∈ M c’` e una carta locale (U, φ), φ : U q → (x1 (q ), . . . , xn (q )) ∈ Rn tale che i j g(q ) = gij (q )dx |q ⊗ dx |q dove la matrice dei coefficienti gij (q ) ha costantemente forma canonica per ogni q ∈ U . Una variet` a localmente piatta in generale non ` e globalmente piatta: un cilindro in E3 con la 3 metrica indotta da quella di E ` e una variet` a localmente piatta che non ` e globalmente piatta. Condizioni necessarie e sufficienti affinch` e una variet` a (pseudo) riemanniana sia localmente piatta sono date dall’annullarsi ovunque del tensore di curvatura di Riemann [2].

B.4

Metriche e pseudo metriche indotte.

Se (M, g) ` e una variet` a (pseudo)riemanniana di dimensione n e Σ ⊂ M ` e una sottovariet` a differenziabile embedded in M di dimensione s ≤ n, la (pseudo)metrica g induce un campo tensoriale differenziabile covariante doppio simmetrico ΨΣ su Σ che viene detto metrica o pseudo metrica (a seconda dei casi) indotta su Σ quando non ` e degenere in alcun punto di Σ. Si procede nel seguente modo. Dato che la variet` aΣ` e embedded, per ogni punto p ∈ Σ, lo spazio tangente Tp Σ ` e incluso canonicamente nello spazio tangente Tp M come un sottospazio. Di conseguenza, se u, v ∈ Tp Σ, gp (u|v ) ` e ben definito e, se u, v sono campi vettoriali differenziabili su Σ, ` e una funzione differenziabile di p ∈ Σ. Ci` o definisce su Σ il campo tensoriale differenziabile covariante doppio simmetrico ΨΣ di cui sopra. Dal punto di vista delle componenti, notiamo che c’` e una carta locale di M , con coordinate x1 , . . . , xn , definita in un intorno U di p in cui Σ ∩ U ` e rappresentata dalle funzioni differenziabili xi (y 1 , . . . , y s ), i = 1, . . . , n, dove y 1 , . . . , y s sono coordinate associate ad una carta locale definita in un intorno V di p in Σ. La matrice jacobiana delle funzioni differenziabili dette ha rango s in V . Risulta facilmente che, se q ∈ V e g = gij dxi ⊗ dxj in U , ΨΣ (q ) = gij (q ) ∂xi ∂xj |q |q dy a |q ⊗ dy b |q . ∂y a ∂y b 187

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