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Etapa 1 Passo 1 Caracterizao de Sistemas Lineares Sistemas Lineares Sistemas No-Lineares Definio de Sistemas Lineares: Ponto de Vista Fsico

o um sistema linear aquele que atende ao princpio da sobreposio de efeitos. suponha o seguinte sistema linear, com condio inicial nula:

interpretao: a resposta do sistema frente a uma dada entrada no afetada pela presena simultnea de outras entradas. com base nas seguintes hipteses: o sistema linear; o sistema invariante no tempo; o sistema estvel; a entrada uma funo peridica no tempo, com perodo ; no caso da presena de dinmica, todos os possveis transitrios, causados por outros tipos de entradas, j se dissiparam (regime permanente); ento pode-se concluir que a sada tambm ser uma funo peridica no tempo, com perodo . interpretao: sistemas lineares invariantes no tempo no criam novas frequncias (em regime permanente). a invarincia no tempo indica que o sistema tem parmetros constantes. Se

houver alguma dinmica envolvida, ento diz-se que a dinmica estacionria. Isto fica evidente a partir da seguinte propriedade de um sistema invariante no tempo:

representa um atraso de tempo arbitrrio; Observao: o comportamento acima vlido tanto para sistemas lineares como no-lineares, mas requer que o estado do sistema seja o mesmo nos dois instantes de tempo.

Definio de Sistemas No-Lineares: Ponto de Vista Fsico


um sistema no-linear aquele que no atende ao princpio da sobreposio de efeitos. Com isso, sistemas no-lineares criam novas freqncias em regime permanente, ou seja, o sinal de sada pode apresentar freqncias que no esto presentes no sinal de entrada.

Definio de Sistemas Lineares: Ponto de Vista Matemtico


um sistema linear aquele que pode ser modelado por meio de equaes lineares: algbricas, diferenciais ou a diferenas.
Exemplo 1: equao diferencial linear ordinria de 2 ordem
a

Esta equao linear por duas razes: c1 e c2 so independentes de y(t) e suas derivadas; e os termos que envolvem dy , dy cruzados e/ou potncias dt dt maiores que 1.
Exemplo 2: sistema de equaes algbricas lineares de 2 ordem
a

a11 y1 + a12 y2 = u1 a21 y1 + a22 y2 = u2 Os parmetros a11, a12, a21 e a22 so constantes e independentes de y1 e y2. a Exemplo 3: equao a diferenas linear de 2 ordem y ( k ) + c1 y ( k 1) + c2 y (k 2) = u( k ) , com y (0) = y0 e y ( 1) = y 1 Esta equao linear por duas razes: c1 e c2 so independentes de y(k), para qualquer k; e os termos que envolvem y() no apresentam produtos cruzados e/ou potncias maiores que 1. A varivel k representa os instantes discretos de tempo,assume valores no conjunto de amostragem. dos exemplos 1 e 3, percebe-se que a lei de variao da dinmica indica a tendncia de variao, no caso contnuo, e o prximo valor, no caso discreto.

{0,1,2,...} e, em sistemas

fsicos, pode corresponder a instantes de tempo que so mltiplos do perodo

Definio de Sistemas No-Lineares: Ponto de Vista Matemtico


um sistema no-linear aquele que no pode ser modelado por meio de equaes lineares: algbricas, diferenciais ou a diferenas.

Este sistema admite 2 solues no tempo: y (t ) = t Exemplo 2: y (t ) = y 2 (t ) + 1, t 0; y (0) = 0 Este sistema tem soluo nica y(t) = tan(t), mas apresenta tempo de escape finito.

Exemplo 4: y ( k + 1) = 4 y ( k )(1 y ( k ) ), com y (0) [0,1] A soluo deste sistema apresenta comportamento catico no tempo. o estudo de sistemas lineares importante em engenharia por duas razes:

1. boa parte dos fenmenos fsicos podem ser descritos aproximadamente por comportamentos lineares, ao menos em torno de pontos de operao especificados. 2. poderosas ferramentas para anlise e sntese de comportamentos lineares esto disponveis. Particularmente, existem solues genricas e em forma fechada para sistemas lineares, desde que eles obedeam propriedade de consistncia. a teoria de sistemas lineares pode tambm ajudar no estudo da teoria de sistemas no-lineares, pelas seguintes razes: 1) devido ao grande desenvolvimento das ferramentas lineares de anlise e sntese, o que j no ocorre no caso no-linear, o estudo de sistemas dinmicos lineares permite obter uma familiaridade expressiva com boa parte dos conceitos associados a sistemas dinmicos em geral. 2) a teoria de sistemas lineares muito til no estudo do comportamento local de sistemas no-lineares. Portanto, mesmo que ferramentas para inerentemente no-lineares se desenvolvam, esta motivao

estudar sistemas com dinmica linear sempre vai existir.

no entanto, a dinmica de um sistema no-linear muito mais rica que a de um sistema linear, ou seja, h fenmenos dinmicos significativos que s ocorrem na presena de no-linearidades, no podendo assim ser descritos ou preditos por modelos lineares. por outro lado, so raros os casos de sistemas de equaes algbricas nolineares, equaes diferenciais no-lineares e equaes a diferenas nolineares que admitem uma soluo em forma fechada, ou seja, que possam ser expressas algebricamente em termos das variveis independentes (soluo analtica). solues numricas, produzidas com o auxlio do computador, so sempre possveis de serem obtidas, apesar dos limites de preciso (quantizao numrica)

Formulao por espao de sistemas dinmicos lineares

estados para

qualquer representao de sistema dinmico dada por uma ou mais equaes diferenciais (ou a diferenas) de qualquer ordem pode ser expressa na forma de um sistema de equaes diferenciais (ou a diferenas) de primeira ordem. O nmero de equaes ser igual soma das ordens das equaes originais. embora a representao por espao de estados no seja nica, ela sempre assume a forma:

nos casos contnuo e discreto, a primeira equao chamada de equao de estado e a segunda recebe a denominao de equao de sada. Exemplo: Dado o sistema massa-mola-amortecedor, obtenha sua representao por espao de estados ,consideranocomo variveis de estado x1 (t ) = z (t ) e x2 (t ) = z(t ) , e que a varivel se sada y (t ) = z ( t ) , ou seja, a posio da massa no tempo.

o nmero de variveis de estado que definem completamente a dinmica do sistema igual ao nmero de integradores presentes no sistema. Como os integradores representam elementos de memria, as sadas dos integradores podem ser consideradas como as variveis que definem o estado interno da dinmica do sistema. a figura a seguir apresenta o diagrama de blocos da representao por espao de estados no caso de dinmica de tempo contnuo.

a figura a seguir apresenta o diagrama de blocos da representao por espao de estados no caso de dinmica de tempo discreto.

Formulao

por espao

de

estados para sistemas

dinmicos no-lineares
fi, gi (i=1, , n) so funes no-lineares e n finito (o tratamento dos

sistemas dinmicos resultantes depende das propriedades dessas funes) x1, , xn: variveis de estado (memria que o sistema tem do seu passado)
u1, , up: entradas do sistema (externas e/ou por realimentao)

nmero finito de equaes dinmicas acopladas (tempo contnuo e discreto)

representar estas equaes em forma mais compacta: notao vetorial

equaes de estado: x =f ( x, u ) x ( k + 1) = g ( x, u ) y = h( x ) equao de sada: y = h ( x )


y denominado vetor de sada, e geralmente contm variveis de
p

interesse particular na anlise de um sistema dinmico, como variveis que podem ser fisicamente medidas ou variveis cujo comportamento deve ser monitorado ou controlado. modelo de espao de estados (ou modelo de estados) de um sistema dinmico no- linear invariante no tempo:

o modelo de espao de estados a forma mais geral que um sistema nolinear pode assumir em uma representao matemtica, embora muitas vezes seja interessante obter formas cannicas equivalentes. Mas nem todos os sistemas fsicos de dimenso finita podem ser representados nesta forma.