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Struttura del Segnale (1/3

)
• Il segnale GPS deve trasportare un gran numero di dati, per cui si utilizza la tecnica della modulazione con la quale
l’onda piana originaria (portante) viene modificata con dei codici binari ed utilizzata come "veicolo" per il trasporto di
informazioni.
• I codici modulati sono onde quadre formate da transizioni di valori +1 e –1, generati da un algoritmo che si ripete
periodicamente nel tempo, per tale motivo sono chiamati PNR (Pseudo Random Noise), mentre la tecnica di
modulazione usata si chiama modulazione binaria di fase (BPSK – Binary Phase Shift Key).
• La BPSK è sintetizzata dalla regola che
ogni transizione del codice (passaggio da
–1 a +1) provoca una variazione nella
fase della portante di π.
• La BPSK può essere reiterata in modo
da modulare più codici sulla stessa
portante.
Se si modula due volte lo stesso codice si
ottiene come risultante la portante pura
I ricevitori utilizzano questa proprietà della
modulazione per demodulare i segnali GPS.
Il segnale GPS è molto complesso ed è
costituito da diverse componenti derivanti
dalla frequenza fondamentale f
0
= 10,23 MHz
(λ ~ 30 m), propria dell’oscillatore atomico
dei satelliti
Portanti
L
1
con frequenza f
1
= 154f
0
= 1575,42 MHz, λ ~ 19 cm
L
2
con frequenza f
2
= 120f
0
= 1227,60 MHz, λ ~ 24 cm
Codici
C/A (Course Acquisition) con frequenza f
C/A
= 0,1f
0
P (Precise), con frequenza f
P
= f
0
Messaggio D (Data), con frequenza f
D
= f
0
/ 204800 = 50 Hz
Struttura del Segnale (2/3)
Codice C/A
• È disponibile per l’utenza civile.
• Modula la sola portante L1.
• Si ripete ogni millisecondo.
• Fornisce l’identificativo del satellite.
Codice P
• Riservato all’uso militare.
• Modula entrambe le portanti
(sfasate di π/2).
• Si ripete ogni settimana.
Messaggio D
Contiene informazioni come:
• parametri di correzione
degli orologi;
• effemeridi predette;
• almanacco e stato di salute
dei satelliti;
• settimana GPS;
• precisione delle effemeridi.
Codice W
È un codice con il quale il Dipartimento
della Difesa degli U.S.A. può criptare il
codice P in maniera da renderlo
accessibile solo agli utenti autorizzati
Il codice P criptato (con una procedura
detta A/S, Antispoofing) prende il nome
di codice Y
Struttura del Segnale (3/3)
È in atto una modernizzazione del sistema per cui i satelliti di nuova generazione avranno una ulteriore portante (L
5
) ad
una frequenza f
5
= 115f
0
= 1176,45 MHz, due codici su L
2
(uso civile) e due codici su L
1
(uso militare). È prevista la netta
separazione tra il servizio fornito all’utenza civile e quello fornito all’utenza militare.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
1 1 1 1
L L 2 2
L L 1 L L 1 1
cos D W P L
cos D W P sin D C/A L
¢
¢ ¢
+ =
+ + + =
t f t t t a t
t f t t t a t f t t a t
Complessità
del segnale
• Il GPS deve comunicare con un numero imprecisato di utenti che, a loro volta, non devono
comunicare la loro posizione al sistema (utilizzo militare).
• Le misure di codice servono per un posizionamento in tempo reale ma di bassa precisione.
• Le misure di fase si utilizzano per posizionamenti di precisione, spesso in post-elaborazione.
• poiché le perturbazioni dovute alla propagazione del segnale nella ionosfera variano in funzione
della frequenza del segnale stesso e quindi utilizzando due frequenze si possono valutare e ridurre
gli effetti ionosferici.
Principi di Posizionamento
• Il sistema di riferimento per il posizionamento GPS è
l’ellissoide WGS84 (World Geodetic System 1984).
• Supposte note le posizioni R
j
dei satelliti in tale sistema di
riferimento, la posizione R
i
del vertice i è legata alle coordinate
note del satellite j tramite la misura del range ρ
i
j
.
j
i i
j
ρ R R + =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2
t Z Z t Y Y t X X t
j
i
j
i
j
i
j
i
÷ + ÷ + ÷ = µ
Posizionamento
GPS
Assoluto
Relativo
Differenziale
Le coordinate di un vertice sono determinate in un sistema di riferimento
globale.
Si determinano le componenti del vettore baseline che unisce due vertici,
di cui uno di coordinate note.
Simile al posizionamento assoluto, ma eseguito correggendo la distanza
satellite-ricevitore con una correzione differenziale calcolata da una
stazione detta base.
Posizionamento Assoluto con Misure di Codice
Δt
Replica generata
dal ricevitore
Codice in arrivo
dal satellite
• Si utilizza la componente impulsiva del segnale (codice
C/A o P se disponibile).
• La misura si basa sulla correlazione temporale tra il
segnale in arrivo dal satellite ed una sua replica generata
dal ricevitore.
• I due segnati, seppure identici, saranno sfalsati nel tempo
a causa del fatto che il segnale trasmesso dal satellite, ha
già percorso la distanza satellite-ricevitore.
• Il ricevitore è in grado di spostare nel tempo la replica del
segnale, ricercando la correlazione massima.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t t t
j j
i i
o o + ÷ + = A
GPS GPS ,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t c t t t c t c
t t t t c t t c t Ρ
j
i
j
i
j
i
j
i
j j
i i
j
i
o o µ o o
o o
÷ + = ÷ + A =
= + ÷ + = A =
GPS ,
GPS GPS ,
( ) ( ) t t c t Ρ
j
i
A =
Misurando lo sfalsamento temporale Δt ed assumendo la velocità di propagazione del segnale pari
a c, si può calcolare in linea teorica la distanza satellite-ricevitore P
i
j
.
Nella realtà gli orologi dei satelliti e dei ricevitori sono desincronizzati
(offset) con la scala temporale di riferimento (tempo GPS) di quantità δ
i
~
10
–9
e δ
j
= 10
–3
chiamate bias.
Pseudorange
Può essere modellato
Bilancio Osservazioni/Incognite nei Codici
Configurazione
di Base
Condizione per la quale il numero delle osservazioni è pari o superiore al numero delle incognite
Numero di
Osservazioni
1
3
3
÷
> ¬ + >
j
t t j t
n
n n n n
j t
n n
• n
t
è il numero di satelliti tracciati dal ricevitore;
• n
j
è il numero di epoche acquisite da ogni satellite (il ricevitore è in continuo
contatto con il satellite, ma vengono acquisite solo epoche di misura ad
intervalli di tempo regolari, che dipendono dalle caratteristiche del rilievo.
Numero di
Incognite
Posizionamento
Statico
Posizionamento
Cinematico
t
n + 3
t t t
n n n 4 3 = +
Configurazione
di Base
4 4 > ¬ >
j t j t
n n n n
• 3 coordinate del vertice;
• un bias dell’orologio del ricevitore per
ogni epoca di misuta n
t
.
3 coordinate del vertice ed un bias
dell’orologio del ricevitore per ogni epoca di
misuta n
t
.
• Almeno 2 satelliti e 3 epoche;
• Almeno 4 satelliti con un epoca.
Almeno 4 satelliti per ogni epoca
Ambiguità di Fase
Quando il segnale viene agganciato dal
ricevitore all’epoca t
0
, verrà letta una
frazione di ciclo, a cui va sommato un
numero di cicli interi N
i
j
(t
0
), incognito,
chiamato ambiguità di fase, che il segnale
ha percorso nello spazio satellite-ricevitore
• L’ambiguità di fase può essere risolta osservando un satellite per più epoche, con il presupposto che N
i
j
rimanga la
stessa, ossia il contatto satellite-ricevitore durante le epoche di misura sia continuo nel tempo.
• La presenza di una interruzione nel contatto (cycle slip) provoca l’introduzione di una nuova ambiguità di fase
incognita.
( ) ( ) ( ) ( ) t N t t t
j
i
j
i
j
i
j
i
+ ÷ ÷ = t ¢ ¢ ¢
( ) ( ) ( ) ( )
j
i
j j
i
j j
i
j
f t
dt
d
t t t ¢ t
¢
¢ t ¢ ÷ = ÷ + = ÷
( ) ( ) ( ) ( ) t N f t t t
j
i
j
i
j
i
j
i
+ + ÷ = t ¢ ¢ ¢
Analogamente a quanto accade per i codici, il ricevitore misura (dopo la
demodulazione) lo sfasamento tra il segnale proveniente dal satellite
(ricevuto all’istante t, ma generato all’istante t – τ) e la sua replica all’istante t
Sviluppo in serie di Taylor (arrestato al termine del primo
ordine)
Posizionamento Assoluto con Misure di Fase
per oscillatore stabile
a frequenza costante
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t f t t t t
t f t t t t
j j j j j
i i i i i
o ¢ o ¢ ¢
o ¢ o ¢ ¢
+ = + =
+ = + =
GPS GPS
GPS GPS
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t N t t f f t
j
i
j
i
j
i
j
i
+ ÷ + = o o t ¢
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t N t t c t t L
j
i
j
i
j
i
j
i
ì o o µ + ÷ + =
ì
µ
t
c
f
c
j
i
j
i
= =
Considerando gli offset degli orologi
Moltiplicando per la lunghezza d’onda λ
e tenendo conto delle relazioni
Bilancio Osservazioni/Incognite nelle Fasi
Numero di
Osservazioni
j t
n n
• n
t
è il numero di satelliti tracciati dal ricevitore;
• n
j
è il numero di epoche acquisite da ogni satellite (il ricevitore è in continuo
contatto con il satellite, ma vengono acquisite solo epoche di misura ad
intervalli di tempo regolari, che dipendono dalle caratteristiche del rilievo.
Numero di
Incognite
Posizionamento
Statico
Posizionamento
Cinematico
j t
n n + + 3
j t j t t
n n n n n + = + + 4 3
• 3 coordinate del vertice;
• un bias dell’orologio del ricevitore per
ogni epoca di misuta n
t
;
• un’ambiguità per ogni satellite
tracciato con continuità.
• 3 coordinate del vertice ed un bias
dell’orologio del ricevitore per ogni
epoca di misuta n
t
;
• un’ambiguità per ogni satellite
tracciato con continuità.
Configurazione
di Base
• Almeno 2 satelliti e 5 epoche;
• Almeno 3 epoche con 4 satelliti.
Almeno 5 satelliti per 5 epoche
1
3
3
÷
+
> ¬ + + >
j
j
t j t j t
n
n
n n n n n
4
4
÷
> ¬ + >
j
j
t j t j t
n
n
n n n n n