Universidad Nacional “San Luis Gonzaga” de Ica

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE ELECTRICIDAD Y ELECTRÓNICA

APUNTES DE CLASE DE

“INGENIERÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO”

ELABORADO POR:

ING. FIDEL HUMBERTO ANDÍA GUZMÁN
PROFESOR ASOCIADO A DEDICACIÓN EXCLUSIVA

ICA - PERU

2011

ÍNDICE
SILABO PRESENTACIÓN SECCIÓN I INTRODUCCIÓN A SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO. Información Práctica sobre la asignatura. Motivación a Ingeniería de Control. Integración de Sistemas. Definiciones. Ejemplos de Sistemas de Control Control en lazo cerrado y control en lazo abierto. Clasificación de los sistemas de control. Problemas resueltos. Problemas propuestos. SECCIÓN II. MATEMÁTICA APLICADA. Variable compleja y funciones complejas. La transformada de Laplace. Transformada Inversa de Laplace. Expansión en fracciones parciales con MATLAB. Problemas resueltos. Problemas propuestos. SECCIÓN III MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS LINEALES. Construcción de modelos. Linealización de Sistemas lineales. Funciones Transferencia. Función transferencia de Sistemas con Retardo. Diagramas de Bloques. Álgebra de bloques. Gráficos de flujo de señales. Problemas resueltos Problemas propuestos SECCIÓN IV. MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS DINÁMICOS. Sistemas mecánicos.

Apuntes de Clase - Ingeniería de Control Automático

3

Sistemas eléctricos. Sistemas análogos. Sensores en sistemas de control. Amplificadores operacionales. Motores DC en sistemas de control. Sistema de seguimiento solar. Sistemas con retardo de transporte. Sistema de brazo robot. Sistema de nivel de líquido. Sistemas neumáticos Sistemas hidráulicos Sistemas térmicos Problemas resueltos. Problemas propuestos SECCIÓN V. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DEL TIEMPO. Entradas típicas de prueba. Respuesta transitoria para un sistema de primer orden. Respuesta transitoria para un sistema de segundo orden. Medidas de desempeño para sistemas de segundo orden. Sistemas de orden superior. Análisis de sistemas realimentados. Relaciones entre la ubicación de los polos en el plano-s y la respuesta transitoria. Problemas resueltos. Problemas propuestos SECCIÓN VI. ANÁLISIS DE LA ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DEL TIEMPO. Estabilidad. El criterio de ROUTH-HURWITZ para la estabilidad. Error de estad estacionario. Problemas resueltos. Problemas propuestos SECCIÓN VII. LUGAR DE LAS RAÍCES. Pasos para construir el LR. Obtención del lugar de las raíces con MATLAB. Problemas resueltos. Problemas propuestos SECCIÓN VIII. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DE FRECUENCIA. Respuesta en frecuencia. Diagramas de BODE.

Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán

Profesor Asociado a D.E.

Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME - UNICA

Obtención de los diagramas de NYQUIST con MATLAB. ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL Y CONTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES. Problemas propuestos SECCIÓN IX. Diseño con el controlador PD. Problemas propuestos BIBLIOGRAFÍA.Apuntes de Clase . Controlador PID. Obtención de los diagramas de BODE con MATLAB. CRITERIO DE NYQUIST PARA LA ESTABILIDAD Y ESTABILIDAD RELATIVA Estabilidad y respuesta en frecuencia. Implicaciones del criterio de NYQUIST. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Problemas propuestos SECCIÓN X. Problemas resueltos.E.Ingeniería de Control Automático 4 Procedimiento general para graficar los diagramas de BODE. Márgenes de estabilidad y diagramas de BODE. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Ing.UNICA . Magnitud de pico de resonancia Mr y frecuencia de resonancia r. Problemas resueltos. Ancho de banda. Bases del criterio de NYQUIST. Problemas resueltos. Diseño con el controlador PI. Sobre el trazado de diagramas polares. Reglas de sintonización o afinación para controladores PID. Estabilidad relativa: Márgenes de Estabilidad.

tal vez algo desordenada de mis preparaciones de clase de la asignatura de Ingeniería de Control Automático. Llegamos al análisis de los sistemas de control en el dominio de la frecuencia. del cual ejerzo la jefatura de la cátedra. concluimos con una introducción al diseño de controladores industriales. es bastante amplio y requiere toda una asignatura para entenderlo. luego una revisión de la matemática que se utiliza en Ingeniería de Control. Finalmente. Luego hacemos un estudio de los modelos matemáticos de sistemas. corresponden a la asignatura de Ingeniería de Control Automático que por años se dicta en la Escuela de Ingeniería Mecánica y Eléctrica y desde hace 09 años. no son más que una parte de la recopilación. Estos apunte. Ing. desde ya es una advertencia que esa herramienta será de uso común durante la asignatura.PRESENTACIÓN Estos apuntes de clase. diagramas de bode. que como verán es bastante sencilla. con especial énfasis en el PID. por lo que los estudiantes deben prepararse extracurricularmente en el manejo de este software de ingeniería. Espero. sin entrar en detalle al estudio de los modelos dinámicos. hasta llegar a la importancia de la técnica del lugar de las raíces para determinar la estabilidad de los sistemas de control. A continuación hacemos el análisis de los sistemas de control en el dominio del tiempo. diagramas de bode y el problema de la estabilidad relativa. Hago notar que en algunos temas problemas resueltos y propuestos usando MATLAB. ya como se indica. Fidel Andía Guzmán Profesor de la Asignatura de Ingeniería de Control Automático . que estos apuntes sean de mucha utilidad para los alumnos y espero de ellos las sugerencias para mejorarlo hasta convertirlo en un texto de consulta. centrando nuestra atención en la aplicación de los diagramas polares. Estos apuntes abarcan los temas de una Introducción a los sistemas de control automático. en la Escuela de Ingeniería Electrónica de la Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica.

Una planta industrial moderna: una sección de la refinería de petróleo austríaca OMV. conceptos y técnicas fundamentales para el análisis y diseño de sistemas de control. Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen los sistemas de regulación de relojes y los mecanismos para mantener los molinos de viento orientados en la dirección del viento. Los sistemas que estudiaremos son lineales e invariantes en el tiempo. Las plantas industriales modernas poseen sofisticados sistemas de control que son cruciales para su operación correcta. Análisis de Señales y sistemas. descriptos por su función transferencia en transformada Laplace. Conocimientos previos: Matemática Avanzada. Los objetivos de la asignatura: Aprender a  Analizar y diseñar sistemas de control para plantas SISO. Instrumentación y Mediciones Industriales.  Usar herramientas de software moderno para analizar y resolver problemas de diseño de control. Nos restringiremos a sistemas de una entrada y una salida (SISO: single-input singleoutput). Se presentan principios. .SECCIÓN I INTRODUCCIÓN A SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO INFORMACIÓN PRÁCTICA SOBRE LA ASIGNATURA Esta asignatura es una introducción al control automático. MOTIVACIÓN A INGENIERÍA DE CONTROL El control por realimentación tiene una larga historia que comenzó con el deseo primordial de los seres humanos de dominar los materiales y las fuerzas de la naturaleza en su provecho.

trenes de alta velocidad. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . el regulador centrífugo de Watt tuvo un impacto fundamental durante la revolución industrial. Manchester fue el centro de la revolución industrial. reproductores de CD. la era del vuelo habrá arribado. ya que todas las demás dificultades son de menor importancia.UNICA . La fotografía muestra un regulador centrífugo de Watt usado en una máquina de vapor en una fábrica de telas cerca de Manchester. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Por ejemplo. La fábrica de telas está aún en operación. etc. Åström cita a Wilbur Wright (1901): « Sabemos como construir aeroplanos. en el Reino Unido. Ing.» «Sabemos como construir motores.E.) podrían operar sin la ayuda de sofisticados sistemas de control.Ingeniería de Control Automático 7 La ingeniería de control ha tenido un enorme impacto en nuestra sociedad.» « El no saber cómo equilibrar y maniobrar aún desafía a los estudiantes del problema de vuelo. ninguno de los sistemas modernos (aviones.Apuntes de Clase .» ¡Los hermanos Wright resolvieron cómo equilibrar y maniobrar y volaron el Kitty Hawk el 17 de diciembre de 1903! De hecho.» «Cuando esta única dificultad sea resuelta.

Generación de energía. Aviones. Mecatrónica. cada una de las cuales requiere enfoques ligeramente distintos. Trenes. Modern Control Systems. Barcos.) ¿Dónde se usa control? El control se usa en: Procesos industriales. Fidel Humberto Andía Guzmán . Autos. 9ª Ed. Artefactos electrónicos. Naves espaciales. Economía.Ingeniería de Control Automático 8 Regulador centrífugo de Watt (Figura de Dorf & Bishop. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .UNICA Ing. TIPOS DE DISEÑOS DE CONTROL El diseño de sistemas de control también toma distintas formas. Medicina. Instrumentación. por ejemplo: – – – – Diseño inicial «de base» Construcción y ajuste Refinamiento y actualización Estudio «forense» Profesor Asociado a D. Un mejor control es la clave tecnológica para lograr: – – – – – Productos de mayor calidad Minimización de desperdicios Protección del medio ambiente Mayor rendimiento de la capacidad instalada Mayores márgenes de seguridad Todos estos elementos son relevantes en el control de una planta integrada como la planta de amoníaco de la figura. L@s ingenier@s de control deben resolver problemas en las distintas etapas de la «vida» de un sistema de control.E.Apuntes de Clase . Transmisión de energía. Transporte. etc.

Ingeniería de Control Automático 9 Planta de Producción de Amoniaco INTEGRACIÓN DE SISTEMAS El éxito en ingeniería de control se apoya en tener un enfoque «global» de los problemas. La configuración e interfaces. etc. algo que suele decirse en control es: “Si se puede medir. – Qué nivel de calidad se necesita (precisión.UNICA . que le permiten ver qué está pasando. es importante conocer los objetivos de control. Los sensores. Los objetivos. y flujo de materiales en el sistema. actuadores. o configuraciones de control. balances de masas. Objetivos Antes de diseñar sensores. Por lo tanto. mayor producción. Algunos de los elementos a tener en cuenta son: La planta. etc.). Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . – Qué variables deben controlarse para alcanzar los objetivos. Las perturbaciones e incertidumbres. velocidad. Las comunicaciones. Ing. se puede controlar”. De hecho.E. Esto incluye conocimientos básicos de balances de energía. La planta La estructura física de la planta es una parte intrínseca del problema de control.). Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Los sensores Los sensores son los ojos del sistema de control. El cómputo. el proceso a ser controlado. Estos incluyen: – Qué es lo que se pretende alcanzar (reducción de energía. Los actuadores.Apuntes de Clase . l@s ingenier@s de control deben estar familiarizados con la «física» del proceso bajo estudio. Los algoritmos.

etc. Por lo tanto. Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de cómputo. el diseño de sistemas de comunicación y sus protocolos asociados es un aspecto cada vez más importante de la ingeniería de control moderna. Un problema de control industrial típicamente involucrará varios actuadores distintos (ejemplo: tren de laminación). Una planta típica va a tener miles de señales diferentes que deberán ser transmitidas largas distancias. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Ing.E. PC (computadoras personales). sigue determinar la forma de actuar sobre el sistema para hacerlo ir del estado actual al estado deseado.UNICA .Ingeniería de Control Automático 10 Los actuadores Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un proceso. Las comunicaciones La interconexión de sensores y actuadores requieren el uso de sistemas de comunicación. Así. El cómputo En los sistemas de control modernos la interconexión de sensores y actuadores se hace invariablemente a través de una computadora de algún tipo.Apuntes de Clase . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Tren de laminación moderno. los aspectos computacionales son necesariamente una parte del diseño general. que incluyen DCS (sistemas de control distribuido). PLC (controladores lógicos programables).

De hecho. la coordinación entre ojos y brazo es también crucial para el éxito. confiabilidad. Configuración e interfaces La cuestión de qué se conecta con qué no es trivial en el diseño de un sistema de control. De hecho.UNICA . llegamos al corazón de la ingeniería de control: los algoritmos que conectan sensores y actuadores. Sin embargo.Apuntes de Clase . limitaciones en tiempo de cómputo. Podría pensarse que lo mejor siempre sería llevar todas las señales a un punto central. Es muy fácil subestimar este aspecto final del problema. Como ejemplo simple de nuestra experiencia diaria. esta raramente es la mejor solución en la práctica.E. pero estos atributos no son suficientes.Ingeniería de Control Automático 11 UNAC-PC: un entorno para implementación rápida de control de procesos. se necesita buena visión (sensores) y fuerza muscular (actuadores) para jugar tenis en este nivel. consideremos el problema de jugar tenis a primer nivel internacional. Ing. hay muy buenas razones por las que no conviene llevar todas las señales a un punto común. Algoritmos Finalmente. etc. de manera que cada acción de control esté basada en información completa (el denominado control centralizado). Claramente. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Algunas obvias son complejidad. mantenimiento. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . costos.

Como ejemplo simple. Las etapas típicas incluyen:  Evaluación de un rango de oportunidades de control. sensores. incluyendo sistemas de control. de operación. Las consecuencias de este hecho en el diseño de control son que debe tenderse a que todos los componentes (planta. etc.  Actualizar actuadores.  Identificar los puntos clave de acción. la teoría de control provee la destreza. algoritmos. de producción. y los actuadores los músculos.  Decidir entre un proyecto de alto impacto económico o al medio ambiente. los controladores de crucero de los automóviles deben adecuarse a diferentes condiciones de la ruta y diferentes cargas del vehículo. HOMOGENEIDAD Finalmente.  Selección de una lista corta a examinar en más detalle. Esta justificación usualmente toma la forma de un análisis costo-beneficio. los aviones están sujetos a ráfagas de vientos y pozos de aire.  Decidir modificaciones a las especificaciones de operación. PERTURBACIONES E INCERTIDUMBRE Uno de los factores que hacen a la ciencia del control interesante es que todos los sistemas reales están afectados por ruido y perturbaciones externas. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.E. sensores.  Obtener información de desempeño para comparar con el caso base.Ingeniería de Control Automático 12 En resumen: Los sensores proveen los ojos. todos los sistemas interconectados. cómputo.  Consultar personal adecuado (gerencial.  Probar algoritmos vía simulación. comunicaciones. interfaces.). Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . etc. ANÁLISIS COSTO-BENEFICIO Para poder avanzar en ingeniería de control (como en muchas otras disciplinas) es importante saber justificar los gastos asociados. de mantenimiento.  Obtener información de desempeño de un caso base para comparación ulterior.UNICA . etc.Apuntes de Clase . Estos factores pueden tener un impacto significativo en el rendimiento del sistema.) sean de una precisión y calidad aproximadamente comparable.  Desarrollar de algoritmos. sólo pueden ser tan buenos como el elemento más débil. actuadores. Ing.  Probar de algoritmos sobre la planta usando sistemas de desarrollo rápido de prototipos.

en presencia de perturbaciones. Planta. marcado por una serie de cambios graduales que sucede uno al otro en una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propósito determinado.Apuntes de Clase .Operación o desarrollo natural progresivamente continúo. biológicos. un horno de calefacción. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. La cantidad de combustible que se admite para la máquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la velocidad de la máquina que se pretende y la velocidad real.La variable controlada. tal como: un dispositivo mecánico. Esto disminuye la provisión de combustible y la velocidad del motor se reduce hasta alcanzar el valor deseado. la planta (el sistema controlado) es la máquina y la variable controlada es la velocidad de la misma. aportando más combustible y la velocidad del motor aumenta sobre el valor deseado. tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo continúa haciendo con base a esta diferencia.UNICA . es la cantidad o condición que se mide y controla. En sistemas de control. Perturbaciones. La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se ajusta de modo que. biológicos. Control realimentado o retroalimentado. La señal de control (la cantidad de combustible) que se va a aplicar a la planta (la máquina) es la señal de actuación.Señal que tiende a afectar negativamente el valor de salida de un sistema. EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL. es cualquier operación que se va controlar. En sistemas de control.Parte o conjunto de partes de una máquina que funcionan juntas con el propósito de ejecutar una operación en particular. La diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real es la señal de error.Se refiere a una operación que. Un sistema no es necesariamente físico. Ing. por lo que la palabra sistema debe interpretarse como una implicación de sistemas físicos. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . en tanto que una perturbación externa se produce fuera del sistema y es una entrada. Sistemas. económicos. DEFINICIONES: Variable controlada y variable manipulada. la disminución de la fuerza centrífuga del regulador de velocidad provoca que la válvula de control se mueva hacia abajo.Ingeniería de Control Automático 13    Realizar la implementación definitiva. tales como los que se encuentran en la economía. a la velocidad deseada. El concepto de sistema se aplica a fenómenos abstractos y dinámicos. etc.E. es un objeto físico que se va controlar. no fluya aceite a presión en ningún lado del cilindro de potencia. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviación del valor medido a partir de un valor deseado.La figura muestra el principio básico del regulador de velocidad de Watt para una máquina. Por lo común.Combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado. Obtener información de desempeño final alcanzado. ejemplos: procesos químicos. etc. físicos. Procesos. Si la velocidad real cae abajo del valor deseado debido a una perturbación. el incremento en la fuerza centrífuga del controlador provoca que la válvula de control se mueva hacia arriba. es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. La variable manipulada. Realizar el informe final del proyecto. La entrada externa que se aplica para afectar la variable controlada es la perturbación. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna. la variable controlada es la salida (el resultado) del sistema. económicos y similares. un reactor químico o una nave espacial.Sistemas de control de velocidad. En este sistema de control de velocidad. Un cambio inesperado en la carga es una perturbación.

reconoce el patrón y determina la presencia y orientación del objeto. para hacer que la temperatura del horno adquiera el valor deseado. El robot industrial debe manejar partes mecánicas que tengan una forma y un peso determinado. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Sistema de control de temperatura. El robot industrial debe tener algunos dispositivos sensores.Los robots industriales se usan con frecuencia en la industria para mejorar la productividad. A los robots de nivel bajo. una muñeca y una mano. Esta temperatura digital se compara con una temperatura que se ingresa mediante un programa y si hay una discrepancia (error) el controlador envía una señal al calefactor. La temperatura digital se introduce a un controlador mediante una interfase.Ingeniería de Control Automático 14 Sistema de control de un Robot. Se requiere de una computadora para procesar las señales del proceso de reconocimiento de patrones (ver la figura).Apuntes de Clase . Termómetro Ing.UNICA . Debe tener al menos un brazo. el reconocimiento de patrones consiste en la lectura de los números de códigos que se fijan a cada parte. El robots de nivel alto usa un medio óptico para rastrear el fondo del objeto. confirma la existencia del objeto en el espacio y avanza al paso siguiente para asirlo. y después ensambla varias partes para formar un componente.La figura muestra un diagrama esquemático del control de temperatura de un horno eléctrico. puede trabajar en ambientes intolerables para operadores humanos.E. La temperatura del horno eléctrico se mide mediante un termómetro. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . que es un dispositivo analógico. se les instalan microinterruptores en los brazos como dispositivos sensores. La temperatura analógica se convierte en temperatura digital mediante un convertidor A/D. un amplificador y un relevador. En algunos robots computarizados. mediante los microinterruptores. a través de una interfase. El robot toca primero el objeto y después. A continuación el robot levanta la parte y la mueve a un lugar conveniente para el ensamble. Una computadora digital bien programada funciona como controlador. Un robot puede realizar tareas monótonas y complejas sin errores de operación.

Ingeniería de Control Automático 15 Control de temperatura del compartimiento del pasajero de un automóvil. es la entrada del controlador. La temperatura real del compartimiento del pasajero se convierte a un voltaje mediante un sensor y se alimenta al controlador para que éste la compare con la entrada. El acoplamiento cruzado entre los grupos funcionales debe reducirse a un mínimo para evitar retardos de tiempo inconvenientes para el sistema. convertida a un voltaje.- Ing. Causa del control o Respuesta deseada. Cada tarea asignada a un grupo representará un elemento dinámico del sistema.La figura muestra un diagrama funcional del control de temperatura del compartimiento del pasajero de un automóvil. OBJETIVO CAUSA SISTEMA DE CONTROL (PROCESO) RESULTADOS EFECTO CONTROL EN LAZO CERRADO Y CONTROL EN LAZO ABIERTO. Respuesta obtenida. Para la correcta operación de tal sistema deben establecerse métodos de realimentación para reportar los logros de cada grupo.1º) Objetivos de control (entradas) o señales actuantes. funcionan como perturbaciones. Sistemas de Control realimentados. que no son constantes conforme se conduce el automóvil. Este sistema emplea tanto un control realimentado como una de prealimentación. Sistemas Empresariales. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. La temperatura deseada. 2º) Componentes del sistema de control (Controlador o manipulador más proceso). COMPONENTES BÁSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL. La temperatura ambiente y la transferencia térmica por radiación del sol.Apuntes de Clase .UNICA . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .E. Un sistema empresarial es un sistema en lazo cerrado.Está formado por muchos grupos. 3º) Resultados o salidas (variable controlada o efecto del control).

 En un sistema de control en lazo cerrado la respuesta del sistema se vuelve relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parámetros del sistema. Respuesta Deseada Comparador Regulador Proceso Salida Medición Sistema de control en lazo cerrado SISO Respuesta Deseada Salidas REGULADOR PROCESO MEDICIÓN Sistema de Control en lazo cerrado MIMO. caso que es imposible realizar con un sistema en lazo abierto. Comparación entre Sistemas de Control en Lazo Cerrado y Sistemas en Lazo Abierto.E. una lavadora.Son aquellos en que la salida no afecta la acción de control. En la práctica el control en lazo abierto sólo se usa si se conoce la relación entre la entrada y la salida y no hay perturbaciones internas ni externas.Apuntes de Clase . Ejemplo: el sistema de control de temperatura de una habitación. Los sistemas de control realimentados no e limitan a la ingeniería. Una acción de control realimentado implica la reducción del error del sistema. Por tanto es posible usar componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta.UNICA . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Sistemas de control en lazo cerrado.Ingeniería de Control Automático 16 Es el sistema que mantiene una relación prescrita entre la salida y la entrada de referencia. la precisión del sistema depende de la calibración ya que a cada entrada de referencia le corresponde una condición operativa fija. el cuerpo humano es un sistema de control realimentado muy avanzado. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . En un sistema de control de lazo abierto. por ejemplo el control de transito mediante señales operadas con una base de tiempo. se alimenta al controlador la señal de error de actuación que es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de realimentación (que puede ser la señal de salida misma o una función de la misma y sus derivadas y/o integrales). En un sistema de control en lazo cerrado. Ante la presencia de perturbaciones. Ing.Es otra denominación de los sistemas realimentados y se usan indistintamente. un sistema de control de lazo abierto no realiza la tarea deseada. Sistemas de Control en Lazo abierto. Un sistema de control que opere con una base de tiempo es en lazo abierto. a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. Respuesta Deseada REGULADOR PROCESO Salida. comparándola y usando la diferencia como medio de control. Por ejemplo. Ejemplo. sino que también se encuentran en diversos campos ajenos a ella. En un sistema de control de lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.

UNICA . CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL. . ya que el éxito mismo de su aplicación la vuelve indetectable. El control es una tecnología a menudo «invisible». la impedancia y las respuestas transitorias en frecuencias. RESUMEN          La Ingeniería de Control está presente en virtualmente todos los sistemas modernos de ingeniería. . ganancia global. cómputo. por lo que un sistema en lazo cerrado suele tener un costo mayor que el de lazo abierto. perturbaciones y la sensibilidad. la estabilidad no es un problema importante.Puede afectar el ancho de banda. Sistemas de control variantes con el tiempo y no variantes con el tiempo. Sistemas de control con múltiples entradas y múltiples salidas. en un sistema en lazo abierto.La realimentación puede mejorar la estabilidad o ser dañina para la misma. Sistemas de control con parámetros distribuidos (Ecuaciones diferenciales en derivadas parciales). en cambio. En los sistemas en las que se conocen con anticipación las entradas y en las cuales no hay perturbaciones se aconseja el empleo de un control en lazo abierto.Puede reducir el efecto del ruido. . etc. El control es la clave tecnológica para lograr productos de mayor calidad Minimización de desperdicios Protección del medio ambiente Mayor rendimiento de la capacidad instalada Mayores márgenes de seguridad El control es multidisciplinario (incluye sensores. Sistemas de control en tiempo discreto (datos muestreados) o sistemas digitales. . Sistemas de control en tiempo continuo o analógicos (todas las variables son función del tiempo).La retroalimentación existe donde hay una secuencia cerrada de relaciones causa – efecto. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. . Sistemas de control determinísticos (Respuesta a la entrada predecibles y repetibles). Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . puede incrementar la ganancia de un sistema en un intervalo de frecuencia pero reducirla en otra. actuadores. Además se puede señalar: . por ejemplo: Sistemas de Control lineales y no lineales.Son características de un buen sistema retroalimentado: la estabilidad.La retroalimentación o realimentación. . Sistemas de control con parámetros concentrados (ecuaciones diferenciales ordinarias). algoritmos. Ing.Se pueden clasificar de diversos modos.Un sistema es inestable si su salida está fuera de control.) El diseño de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.Puede incrementar o reducir la sensibilidad de un sistema. comunicaciones. El sistema en lazo cerrado utiliza un número mayor de componentes que una en lazo abierto. Por lo general se recomienda una combinación adecuada de controles en lazo cerrado y lazo abierto para minimizar espacio y costos y ofrecer un desempeño satisfactorio del sistema en general. Características de un buen Sistema Retroalimentado.E. Sistemas de control estocásticos (Respuesta a la entrada no es predecible ni repetible). Sistemas de control con una entrada y una salida.Ingeniería de Control Automático 17     En un sistema en lazo cerrado la estabilidad es una función principal lo cual puede conducir a la necesidad de corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante.Apuntes de Clase . ancho de banda.

Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Un diagrama de bloques posible se muestra enseguida. Solución. respectivamente.) Dibuje un diagrama de bloques funcional que muestre un sistema de ingeniería organizacional. Esos grupos se conectan entre si para formar la operación completa. Identifíquese la función de cada elemento del sistema controlado termostáticamente.2 Un sistema de ingeniería organizacional está formado por los grupos principales como son la administración. P1.Apuntes de Clase .En el sistema operado por personas. (El desempeño dinámico de tal sistema se determina de la relación entre el logro progresivo y el tiempo. Aquí el controlador automático mantiene el nivel del líquido comparando el nivel real con un nivel deseado y corrigiendo cualquier error mediante un ajuste de la apertura de la válvula neumática. se reduce al conjunto de componentes más elemental necesario para ofrecer el detalle analítico y se representan las características dinámicas de cada componente mediante un grupo de ecuaciones simples. La figura P1.1 La figura P1. Ing. la fabricación y el ensamble y las pruebas. Dibuje el diagrama de bloques correspondiente para un sistema de control de nivel de líquido operado por personas. Para analizar el sistema. como se muestra en la siguiente figura.3 Dibújese un diagrama de bloques esquemático para un sistema de calefacción doméstica.1 (b) es un diagrama de bloques del sistema de control. Solución. la investigación y el desarrollo.UNICA . P1. el diseño y boceto de los productos. los ojos.E. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .Ingeniería de Control Automático 18 PROBLEMAS RESUELTOS P1.1(a) es un diagrama esquemático de un sistema de control de nivel de líquido. el controlador y la válvula neumática. los experimentos.Un diagrama de bloques funcional se dibuja mediante los bloques para representar las actividades las actividades funcionales y conectando líneas de señales para representar la salida de información o de productos de la operación del sistema. el diseño preliminar. el cerebro y los músculos corresponden al sensor.

Apuntes de Clase - Ingeniería de Control Automático

19

Solución: Gas o fuente de poder

Temperatura Deseada

+

Válvula

Calentador Sensor de Temperatura

_

Temperatura del hogar

PROBLEMAS PROPUESTOS Nº 1. P1.4 Proporcione dos ejemplos de sistemas de control realimentados en los cuales una persona actúe como controlador. P1.5 En el pasado, los sistemas de control han usado un operador humano como parte de un sistema de control de lazo cerrado. Dibújese el diagrama de bloques para el sistema de la válvula mostrada en la figura P1.5.

P1.6 La figura muestra un sistema de control de tensión. Explique la secuencia de las acciones de control cuando la velocidad de alimentación se modifica repetidamente durante un periodo breve.

P1.7 En un sistema de control de un proceso químico es importante controlar la composición química del producto. Para controlar la composición, puede obtenerse una medición de ésta usando un analizador infrarrojo del flujo, como se muestra en la figura P1.7. Puede controlarse la válvula del flujo de aditivo. Complétese el lazo de realimentación de control y dibújese un diagrama de bloques que describa la operación del lazo de control.

Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán

Profesor Asociado a D.E.

Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME - UNICA

Apuntes de Clase - Ingeniería de Control Automático

20

P1.8 Un sargento del Ejército Peruano se detenía en una joyería cada mañana a las 9 en punto y ajustaba su reloj comparándolo con el cronómetro del escaparate. Un día el sargento entró en el comercio y felicitó al dueño por la exactitud del cronómetro. ―¿Está ajustado con las señales de la hora de la Marina de Guerra del Perú?‖, preguntó el sargento. ―No‖, contestó el dueño, ―lo ajusto según el cañonazo de las 5 del fuerte Arica. Dígame sargento, ¿por qué se detiene todos los días y comprueba la hora de su reloj?‖. El sargento contestó, ―yo soy el artillero del fuerte‖. ¿Es la retroalimentación predominante en este caso positiva o negativa? El cronómetro del joyero se atrasa un minuto cada 24 horas y el reloj del sargento se atrasa un minuto cada 8 horas. ¿Cuál es el error total en la hora del cañón del fuerte después de 15 días? P1.9 El proceso de aprendizaje profesor – alumno es inherentemente un proceso con retroalimentación tendente a reducir a un mínimo el error del sistema. La salida deseada es el conocimiento que se estudia y el estudiante puede ser considerado como el proceso. Con la ayuda del diagrama de bloques que define el sistema de control de lazo cerrado, constrúyase un modelo de realimentación para el proceso de aprendizaje e identifíquese cada bloque del sistema. P1.10 El control automático del nivel de agua mediante un flotador se usó en Oriente Medio para relojes de agua. El reloj de agua de la figura P1.10 se usó desde antes de Cristo hasta el siglo XVII. Analícese la operación del reloj de agua y establézcase en qué forma el flotador proporciona un control con retroalimentación que conserva la exactitud del reloj.

Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán

Profesor Asociado a D.E.

Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME - UNICA

Apuntes de Clase - Ingeniería de Control Automático

21

SECCIÓN II

MATEMÁTICA APLICADA.
SISTEMAS LINEALES, ESTACIONARIOS, EN TIEMPO CONTINUO. Los sistemas que vamos a considerar están descriptos por modelos lineales, estacionarios, en tiempo continuo. Éstos pueden siempre representarse por una ecuación diferencial ordinaria de la forma:

d n y( t ) dt n

an

1

d n 1 y( t ) dt n 1

a0 y( t )

bm

d m u( t ) dt m

b0 u( t )

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE. Una función que es seccionalmente continua y de orden de exponencial tiene transformada de Laplace, la que se define:

L f (t )

F (s)

0

f (t ) e

st

dt para t ≥ 0.

La transformada de Laplace de algunas funciones que se encuentran con frecuencia, las pueden hallar en tablas de transformadas. Ejemplo.- Considere la función coseno:

g( t )
Hallar su transformada de Laplace. Solución: Conocemos que: L sen t

0, cos t ,

para t para t

0 0

F( s )

s2

2

La transformada de Laplace de la función coseno la obtenemos como:

L cos t

L 1

1 d sen t dt s s
2 2

1

sF ( s ) s

f(0)

0

s

2

2

VARIABLES COMPLEJAS Y FUNCIONES COMPLEJAS. Variable Compleja.Es aquel número complejo en el que la parte real y/o parte imaginaria con variables. En Transformada de Laplace, la notación s es una variable compleja, es decir:

s
Donde es la parte real y es la parte imaginaria.

j

Función Compleja.Es aquella función de s que tiene una parte real y una parte imaginaria, o bien:

F ( s)
Fx y Fy son cantidades reales.
Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.E.

Fx

jF y

Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME - UNICA

excepto para s = 0 y s = -1. son puntos singulares y polos de la función G(s). . En resumen.Ingeniería de Control Automático 22 La magnitud de F(s) es: F ( s ) El ángulo de F(s) es: Fx2 1 Fy2 . es una función compleja analítica: s ( s 1) Respuesta: Observamos que G(s) existe para todos los valores de ―s‖.Se observa que G(s) existe para cualquier valor que asuma ―s‖.. se denominan puntos ordinarios. s = . Los puntos en el plano s en los cuales G(s) es analítica. La derivada de G(s): dG( s ) ds 2s s (s 2 1 .Son los puntos en los cuales la función G(s) es igual a cero.Singularidades. 2. ejemplos: 1. s = -5. Dado que para valores grandes de s: G( s ) K s3 Es decir.. Tiene polos en s = 0.Los puntos en el plano s en los cuales G(s) no es analítica. G(s) posee un cero triple (cero múltiple de orden 3) en s = . s = -10 y s = -10). 1 )2 Por lo tanto G(s) es una función analítica. excepto en los puntos s = 0 y s = -1.Ceros. podemos encontrar expresiones para el seno y coseno en términos de la función exponencial: cos 1 j e 2 e j Ing.Apuntes de Clase .. Probar que G ( s ) 1 . El teorema de Euler. s = -5 y un polo doble (polo múltiple de orden 2) en s = -10.E. tan Fy Fx . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Una función compleja G(s) es analítica en una región si G(s) y todas sus derivadas existen en tal región. Singularidades. G(s) tiene la misma cantidad de polos que de ceros.Polos. s = -1. se denominan puntos singulares . s = 0 y s = -1. Ejemplo: Sea G( s ) K ( s 2 )( s 4 ) s( s 1 )( s 5 )( s 10 ) 2 Entonces G(s) tiene ceros en s = -2 y s = -4. Si se incluyen puntos en infinito. por tanto G(s) es analítica en cada punto en el plano finito ―s‖. s = -4. es una función compleja analítica.Son los puntos singulares en los que G(s) o sus derivadas tienden a infinito. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . medido en sentido antihorario a partir del eje real positivo. Note que G(s) se hace cero para s = . de manera que: y seno de y de cos O también: jsen jsen ej e j cos Sumando o restando estas dos ecuaciones. Probar que G( s) s 2 . s = y s = ) y cinco polos (s = 0. es analítica excepto en los puntos s = 0 y s = -1.. En el primer ejemplo del acápite anterior. Respuesta. polos y ceros de una función. G(s) tiene cinco ceros (s = -2.El teorema de Euler se obtiene a partir de las expansiones en series de potencia del coseno de la expresión algebraica de la función exponencial. s = -1.UNICA .

Si g(t) y su derivada son transformables por el método de Laplace para algún valor de t cercano al infinito y el límite de g(t) cuando t tiende al infinito existe. Expansión en Fracciones Parciales para encontrar las Transformadas Inversas de Laplace.Sea: G ( s ) Q(s) . y existe el límite de f(t) cuando t se aproxima a cero por la derecha. el polinomio Q(s) se divide entre el de P(s). Por la existencia de métodos más sencillos para obtener f(t).Apuntes de Clase . Y si G(s) no tiene polos sobre el eje imaginario o al lado derecho de éste en el plano complejo ―s‖ (un polo simple en el origen está permitido). hasta obtener un polinomio en s seguido de un residuo.UNICA . la abscisa de convergencia. ¿Cuál es el límite de g(t) cuando t tiende a infinito? s( s 2 ) Como los polos de G(s) se encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo s. t lim g( t ) g( ) s lim sG( s ) 0 s lim s 0 10 s( s 2 ) s lim 10 s 2 0 5 Teorema de Valor Inicial.Si f(t) y f’(t) son transformables. se puede aplicar el teorema de valor final.E. a) Si G(s) tiene polos simples. Esta trayectoria de integración va hacia la derecha de todos los puntos singulares. entonces: t lim g (t ) s lim sG (s) 0 Ejemplo: Dado G( s ) 10 . Si G(s) se separa en componentes: F( s ) F1 ( s ) F2 ( s )  Fn ( s ) La transformada inversa se determinaría de la siguiente manera: L 1 { F ( s )} L 1 { F1 ( s )} L 1 { F2 ( s )}  L 1 { Fn ( s )} f1 ( t ) f2( t )  fn( t ) Veamos ahora los casos para distintas presentaciones de los polos de la función G(s).Ingeniería de Control Automático 23 sen 1 j e 2j e j Teorema del Valor Final. es una constante real y se eligió más grande que las partes reales para todos los puntos singulares de F(s). la trayectoria de integración es paralela al eje j y se deslaza una cantidad c a partir de él. en la práctica rara vez se emplea esta integral.Se define por: L 1 F( s ) f (t ) 1 2 j c c j j F ( s ) e st ds . Se supone que el grado de Q(s) es menor que el P( s) de P(s). Por tanto. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . entonces: Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. De no ser así. en donde Q(s) y P(s) son polinomios en s. para t 0 En donde c. luego: lim f (t ) t 0 s lim sF ( s) TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE.

. El coeficiente de la k-ésima fracción parcial se obtiene haciendo: ak Además: (s pk ) Q( s ) P( s ) s pk L 1{ Finalmente: ak s pk p1t } ak e p2t pk t L 1 { G( s )} b) Si G(s) tiene polos de orden múltiple: a1e a2 e  an e pn t G( s ) Q( s ) P( s ) K( s z1 )( s z 2 )  ( s ( s si )r zm ) s A1 si A2 ( s si )2 .. La expansión en fracciones parciales de F(s) se obtiene mediante: Ing. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . conviene expandir G(s) en fracciones que contengan la transformada de Laplace una función seno amortiguada y una función coseno amortiguada.UNICA . En MATLAB. Ar . los vectores renglón num y den especifican los coeficientes del numerador y del denominador de la función. luego: Ar Ar  A1 1 (s si ) r G ( s) s d (s ds si si ) r G ( s) s si 1 (r dr 1 (s 1)! d s r 1 si ) r G ( s) s si c) Tiene Polos Complejos conjugados.. Considere la función: F( s ) Q( s ) P( s ) num den bn s n s n bn 1 s n an 1s n 1 1   b0 a0 En donde algunos de los ai y bj pueden ser cero...Ingeniería de Control Automático 24 a1 s p1 s a2 p2 an s pn G( s ) Q( s ) P( s ) K ( s z1 )( s z 2 )( s z m ) ( s p1 )( s p 2 ) .E. k una expansión en fracciones parciales del cociente de dos polinomios Q(s) y P(s). Es decir: num den bn bn 1 an 1 1  b0  a0 residue( num. den ) encuentra los residuos. ―r‖ es el ( s si )r orden de la expresión. m < n. m < r. ( s p n )  . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. los polos y los términos directamente de El comando: r .Apuntes de Clase . EXPANSIÓN EN FRACCIONES PARCIALES CON MATLAB.En estos casos. p .

Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Se toma la transformada de cada término de la ecuación diferencial determinada. se encuentran mediante: A B C s 5( s 1 ) s( s 2 )( s 3 ) 2) 3) 5 s 0 ( s 1) ( s 2 )( s 3 ) 5 s 0 5 6 5 2 10 3 (s (s 5( s 1 ) s( s 2 )( s 3 ) 5( s 1 ) s( s 2 )( s 3 ) s 2 ( s 1) s( s 3 ) ( s 1) s( s 2 ) s 2 5 s 3 s 3 Por tanto: L 1 { Y ( s )} y( t ) L1 5 6 5 6s 5 e 2 2t L1 5 2( s 3t 2) L 1 10 3( s 3 ) 0 10 e 3 . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . B y C.Ingeniería de Control Automático 25 F( s ) Q( s ) P( s ) r( 1 ) s p( 1 ) r( 2 )  s p( 2 ) r( n ) s p( n ) k( s ) En este caso. 2. SEMINARIO Nº 2 1) Encuentre la transformada Inversa de Laplace de: Y ( s ) Solución: La expansión en fracciones parciales es: 5( s 1 ) s( s 2 )( s 3 ) Y( s ) 5( s 1 ) s( s 2 )( s 3 ) A s B s 2 s C 3 Donde A.Apuntes de Clase .E. para t 2) Encuentre la transformada Inversa de Laplace de: F ( s ) Solución: La expansión en fracciones parciales es: s2 (s s 1 2 )3 F( s ) Donde: s2 s 1 ( s 2 )3 A (s 2) B ( s 2 )2 C (s 2 )3 Ing. SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES E INVARIANTES CON EL TIEMPO. implica dos pasos: 1.UNICA . se convierte la ecuación diferencial en una ecuación algebraica en s y se obtiene la expresión para la transformada de Laplace de la variable dependiente reordenando la ecuación algebraica. La solución en el tiempo de la ecuación diferencial se obtiene encontrando la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente. k(s) es un término directo. La solución de estas ecuaciones mediante el método de la Transformada de Laplace.

>> den = [1 6 11 6].k] = residue(num. F( s ) Solución: Para esta función: Q( s ) P( s ) 2s 3 5s 2 3s s 3 6s 2 11s 6 6 >> num = [2 5 3 6].0000 p= -3.Apuntes de Clase .0000 3.den) r= -6. se tiene: c( t ) L 1 { C( s )} 5L (s 1 1 )2 1 L s (s 0 1 1 )2 1 5e t sen t e t cos t . para t 4) Expanda en fracciones parciales la siguiente expresión con MATLAB y obtenga f(t).0000 Ing. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.p. El comando [r.k] = residue(num. 2 3 L 2 1 2 (s 2 )3 3 2 t e 2 para t s s 2 0 6 2s 2 3) Encuentre la transformada Inversa de Laplace de: C( s ) Solución: La expansión en la suma de senos y cosenos es: C( s ) s s 2 6 2s 2 s (s 1 6 1) 2 1 (s 5 1 )2 1 s 1 (s 1 1 )2 1 De aquí.E. proporciona el resultado siguiente: >> [r.0000 -4.den).Ingeniería de Control Automático 26 C (s s 2 s2 2) (s 3 s 1 2 )3 2 s 2 s 1s 2 )3 3 s 1 2 )3 2 B d (s ds s2 (s s 2 A d 2 s s ds 1 d2 (s 2 d s2 d 2s ds 1s 1s 2 )3 2s s 1 2 )3 2 s 2 1s 2 3 s2 (s s 2 2 2 3 (s 2t Por tanto: L 1 { F ( s )} f (t ) L1 2e 2t 2 s 2 3te 2t L1 2) .UNICA .p.

se obtiene: f (t ) L 1 F( s ) 6L 6e 1 1 s 3 4e 2t 4L 3e 1 1 s 2 2 (t ) 3L 1 1 s 1 2L 1 1 3t t 5) Encuentre la solución de la ecuación diferencial: x   3x  2x 5. o bien: L{ x( t )} Obtenemos: X( s ) L{ x ( t )} L{  x ( t )} s2 X( s ) sX ( s ) s X( s ) sx( 0 ) 2 x( 0 ) sx( 0 ) x ( 0 ) x ( 0 ) x( 0 ) 2X ( s ) 5 s 5 s Por tanto.Ingeniería de Control Automático 27 -2. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . x( 0 ) x ( 0 ) 2 Solución: Escribiendo la transformada de Laplace de x(t) como X(s).UNICA . si aplicamos Transformada de Laplace a cada miembro.E. para t 0 La cual es la solución de la ecuación diferencial determinada.Apuntes de Clase . tenemos que: X( s ) 2s 2 s( s 2 8s 3s 5 2) L 5 2 1 2s 2 8s s( s 1 )( s 5 2s e t 5 2) 1 s 1 5 2s L 1 1 s 3 2( s 2) 3 1 2( s 2) La transformada inversa de Laplace de X(s) nos da: x( t ) L 1 { X ( s )} L 3 e 2 1 2t . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.0000 -1. la ecuación diferencial se convierte en: 3 sX ( s ) Sustituyendo las condiciones iniciales: s2 X( s ) O bien: 2s 2 3 sX ( s ) 5 s 2 2X ( s ) s2 3s 2 X( s ) 2s 8 Despejando para X(s). Ing.0000 k= 2 Luego: F( s ) Q( s ) P( s ) 2s 3 5s 2 3s s 3 6s 2 11s 6 6 6 s 3 4 s 2 3 s 1 2 Aplicando transformada Inversa de Laplace.

k ε Ζ.Ingeniería de Control Automático 28 PROBLEMAS PROPUESTOS Nº 2. encuéntrese la salida y(t). Halle la transformada inversa de.E. Encontrar la solución de la Ecuación diferencial:  x  2x  5x 3 . x(0) 0 y x  (0) 3 8. Halle F(s) y lim F ( s ) si f(t) es: a 0 f(t) 1/a2 0 -1/a2 a 2a t 6. El láser se sitúa por una entrada de control r(t). Hallar el valor final de f( t ) y de f’( t ) si: F (s) Nota: Aplique el teorema del valor final.UNICA .Apuntes de Clase . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. encontrar la oscilación resultante. 1. y( 0 ) = y’( 0 ) = 0 Ing. Suponga que el cuerpo está inicialmente en reposo. 2. 10 ( s 2) s ( s 2 4 s 8) 12. Aplicando Transformada de (s 4 2s 3 3s 2 4s 5) s ( s 1) Laplace. Halle la Transformada inversa de: F ( s) 7. Hallar la solución de la ecuación de la Ecuación Diferencial: y‖ + 9y = sen 2t . de manera que se tiene: Y (s) 5 ( s 1) R( s ). ( s 2)( s 3) 2 a) Si r(t) es una entrada escalón unitario. b) ¿Cuál es el valor final de y(t)? 11. Un impresor de chorro láser emplea un haz de láser a fin de copiar con gran rapidez para un computador. x Fuerza impulsiva δ(t) k M b 10. resolver la ecuación diferencial: x   3x  6x 0 . Halle la Transformada inversa de: F ( s ) 2 s ( s 1) ( s 3) 2 5. F ( s ) Respuesta: s = j2kπ. Halle el valor inicial de f’(t) cuando L f (t ) 3. F ( s ) 1 . Halle los polos de F(s) si. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . En el sistema mostrado. x(0) 0 y x  (0) 0 9. 1 e s F (s) 2s 1 s s 1 2 1 s ( s 2s 2) 5 ( s 2) 4.

t( 3sen 2t 2 2 cos 2t ) b. x 2 ( 0 ) 0 19.Ingeniería de Control Automático 29 13. luego: lim f ( t ) lim sF ( s ) ). t 0 s t 2 3 16. . Por transformada de Laplace. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. 18. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Utilice el teorema del valor inicial. x1 ( 0 ) 1. cos 4t 15.cos 3 t c. (Utilice el teorema del valor inicial: Si s ( s s 1) f(t) y f’(t) son transformables.UNICA .Apuntes de Clase . Dado: F ( s ) s 1 . x (0) a . . f ( t ) Si y(0) = z(0) = 0 . f ( t ) cos 2 t . determinar los valores de f(0+) y f’(0+). Hallar la Transformada de Laplace de: a.E. x(0) x(0) x(0) 0 . Resolver mediante Laplace las siguientes ecuaciones diferenciales lineales: a) b) c) d2 d x(t ) 3 x(t ) 6 x(t ) 2 dt dt d2 d x(t ) 3 x(t ) 2 x(t ) 2 dt dt d2 d x(t ) 2 x(t ) 5 x(t ) 2 dt dt 0 0 3 . resolver el siguiente sistema: y’ – z’ –2y + 2z = sen t. f (t ) e 3t cos3t . Dado: F ( s ) 2t 3 e 1 s 2 2 . x (0) 3 b 0 Ing. Resuelva el Sistema de Ecuaciones Diferenciales: x1 (t ) x2 ( t ) x2 (t ) 2 x1 ( t ) 3x 2 ( t ) ( t ) . Hallar la Transformada de Laplace de: f ( t ) 17. y’ + 2z’ + y = 0 14. Hallar la Transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones: a) F ( s) b) F ( s ) c) F ( s ) d) F ( s ) e) F ( s) f) 2 s4 43 s 3 67 s 2 32 s 160 s 3 22 s 2 40 s 1 2s 2 s s 2 2 s 5 s 2 s 1 s 3 s 3 s 1 s 2 s3 5 s2 9 s 7 s 1 s 2 F (s) 2 s 12 s 2s 5 2 20. x (0) 0 . determine f(0+) y f’(0+).

Ingeniería de Control Automático 30 21.E.UNICA . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Apuntes de Clase . Obtener Las transformadas de Laplace de las siguientes funciones: Ing. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .

SECCIÓN III MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS LINEALES. La importancia de los modelos matemáticos radica en que pueden ser:  simulados en situaciones hipotéticas. . Teniendo un modelo. debido a complejidad. EL POR QUÉ DE LOS MODELOS MATEMÁTICOS EN CONTROL Para muchos problemas es posible encontrar un controlador adecuado simplemente mediante prueba y error. o si las perturbaciones fueran mayores. Afortunadamente. entradas de control y perturbaciones mediante un conjunto de ecuaciones matemáticas. Esta comprensión usualmente se captura en un modelo matemático. Los modelos matemáticos nos brindan los medios de capturar el comportamiento de un sistema sujeto a condiciones iniciales. MODELOS EN CONTROL El diseño de un sistema de control típicamente requiere un delicado balance entre limitaciones fundamentales y soluciones de compromiso. y  usados como base para sintetizar controladores. la realimentación usualmente nos permite tener éxito aún con modelos muy simples. por lo que cualquier intento de construir una descripción exacta de la planta es usualmente una meta imposible de alcanzar. costo. tres modelos matemáticos muy comúnmente usados en ingeniería de control. siempre y cuando éstos capturen las características esenciales del problema. elementos de la cual se estudian en otras asignaturas. ¿cómo operarán en lazo cerrado? ¿Por qué un lazo dado opera de la forma que lo hace? ¿Puede mejorarse? ¿Con qué controlador? ¿Cómo cambiaría la operación si se cambiaran los parámetros del sistema. La derivación de modelos matemáticos es una disciplina compleja en sí misma. Revisaremos algunas propiedades básicas de las funciones transferencias. los diagramas de bloques y los gráficos de flujo de señales.  ensayados en estados que serían peligrosos en el sistema real. Sin embargo. o si fallara algún sensor? Para responder sistemáticamente a estas cuestiones necesitamos modelos matemáticos. es imposible mediante prueba y error responder a cuestiones como las siguientes antes de hacer pruebas:      Dada una planta y un objetivo deseado de operación. COMPLEJIDAD DE MODELOS Al construir un modelo es importante tener en cuenta que todo proceso real es complejo. es posible predecir el impacto de distintos diseños posibles sin comprometer al sistema real. Para poder lograr este balance. es necesario tener una comprensión cabal del proceso en cuestión. eficiencia. ¿qué controlador puede alcanzarlo? ¿Se puede alcanzar el objetivo propuesto con algún controlador? Dados un controlador y una planta. o aún seguridad. en muchos casos el enfoque de prueba y error no es factible. En particular. No discutiremos en detalle cómo obtener modelos matemáticos en forma analítica.

E. usando principios físicos. Los principios físicos indican que el flujo de descarga q2 puede modelarse razonablemente como q2 ( t ) K h( t ) . Analítico. donde T se elige tal que la variación sea pequeña. Ejemplo. Modelo nominal. Los sistemas reales pueden ser arbitrariamente complejos. En este enfoque se postula una determinada estructura de modelo. pero podrían disponerse de cotas aproximadas. y usualmente tienen su propia dinámica que. energía y momento).Apuntes de Clase . Los actuadores son. Consideremos un tanque cilíndrico de área A que descarga a través de un orificio en el fondo. Los detalles de este error podrían ser desconocidos. Es una descripción aproximada de la planta que se usa para el diseño de control. se mide h(t) cada T segundos. por lo que todo modelo deberá ser necesariamente una descripción aproximada del proceso. Error de modelo. de aquí en más. Por ejemplo.Ingeniería de Control Automático 32 Es importante destacar que los modelos empleados para control usualmente difieren de los utilizados. bastante alineales. donde h es el nivel de líquido en el tanque y K una constante a determinar. a la que se varían los parámetros. puede hasta dominar otras características del proceso (como suele pasar con válvulas. regresión lineal de q ˆ 2 ( t ) sobre Vemos en este ejemplo como el modelo final combina conocimiento físico con mediciones experimentales. h( t ) h( t T ) q ˆ 2( t ) h( t ) h( t T ) A T . Se basa en el uso de leyes físicas (conservación de masa. por ejemplo. para diseño del proceso.UNICA . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Los modelos relevantes en control son a menudo bastante simples en comparación al proceso verdadero. En la práctica es común combinar ambos enfoques. muchos sistemas pueden describirse razonablemente por modelos lineales al menos dentro de ciertos rangos de operación. cuando sea necesario. cuando nos refiramos al modelo de la planta. Se basa en pensar al sistema como una caja negra. en general. LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO LINEALES Aunque casi todo sistema real tiene características no lineales. o bien vía algún algoritmo. a veces. rectificadores controlados) Así. y usualmente combinan razonamiento físico con datos experimentales. y K podría estimarse haciendo una h( t ) para distintos valores de t. Ing. Incluye características no usadas en el diseño de control pero que tienen directa influencia en el desempeño alcanzado. Así. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . bien vía prueba y error. CONSTRUCCIÓN DE MODELOS Dos enfoques diferenciados para la construcción de modelos: Experimental. Otra consideración de relevancia práctica es la inclusión del actuador en el proceso de modelado. por ejemplo. Modelo de calibración. hasta que la del comportamiento dinámico del modelo se ajusta al observado en la planta mediante ensayos. Es una descripción más exhaustiva de la planta. El modelo se obtiene a partir de las leyes fenomenológicas básicas que determinan las relaciones entre todas las señales del sistema. Introducimos tres definiciones para clarificar este enunciado. entenderemos que este modelo también incluye los actuadores. Es la diferencia entre el modelo nominal y el modelo de calibración. actuadores hidráulicos.

El resultado es un modelo lineal. en general. y0 se puede expandir esta ecuación en una serie de Taylor y a partir de allí obtener una aproximación lineal: y f ( x) f ( x0 ) df dx (x x x0 x0 ) 1 d2 f 2! dx 2 (x x x0 x0 ) . pero adecuado para el diseño de control.. se puede despreciar los términos de orden superior.Apuntes de Clase . .. x x0 En el caso en que el sistema no lineal fuera multivariable.UNICA . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. x2 = 2. x 2 . alrededor de x1 = 1. Donde las derivadas son evaluadas en x = x0. . de allí la importancia de su linealización y esto se puede hacer mediante la expansión en serie de Taylor.E. . x 20 . se hace una linealización alrededor de este equilibrio. Sea el sistema cuya entrada es x(t) y la salida es y(t). x n 0 ) x12 f x1 ( x1 x x0 x10 ) f x2 ( x2 x x0 x 20 )  f xn ( xn x x0 xn0 ) Ejemplo: Linealizar y Solución: x1 x 2 .Ingeniería de Control Automático 33 Como normalmente un sistema de control opera en las cercanías de un equilibrio. Para un mismo sistema no lineal. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Si la condición normal o de equilibrio es x0. entonces: y Donde: y 0 y0 K( x x0 ) f ( x0 ) y K df dx .. x 20 . mucho más simple. un sistema no lineal. Muchos sistemas se presentan con modelos matemáticos no lineales. es decir: y Con punto de operación en: f ( x1 . distintos modelos linealizados. la linealización alrededor de distintos puntos de equilibrio dará. Si la variación x – x0 es pequeña. La relación entre y i x está dada por: y = f(x). x n 0 ) x0 La expresión para el sistema linealizado será: y f ( x10 . x n ) ( x10 . Hallando las derivadas parciales en el punto de operación: f x1 x1 x2 1 2 2 x1 x2 4 f x2 x1 x2 1 2 x1 1 Ing.

hacemos K 0 1 . c Para pequeños cambios alrededor del punto de equilibrio: dh dt q1 q2 c O también: d( h dt h0 ) ( q1 q10 ) ( q2 q 20 ) c Pero linealizando la expresión para q2: d h dt q1 q2 q2 O bien: q 20 K (h 2 h0 h0 ) q2 q 20 1 (h 2 h0 K h0 ) .Apuntes de Clase .Ingeniería de Control Automático 34 ( 1 )( 2 ) 3 y( 1. K h y que el área transversal del tanque es ―c‖. Se sabe que q 2 Solución: De acuerdo a las leyes de la mecánica de fluidos: Área por la velocidad de cambio de altura en el tanque = q1 – q2. 2 ) Luego: ( 1 )2 y 3 4 x1 4( x1 x2 1) 3 ( 1 )( x2 2) Ejemplo: Encontrar un modelo lineal para sistema hidráulico alrededor de un punto h = h0 si: El caudal de entrada es q1 El caudal de salida es q2. Fidel Humberto Andía Guzmán an 1 d n 1 y( t ) dt n 1  a0 y( t ) bm d m u( t ) dt m  b0 u( t ) Profesor Asociado a D.UNICA . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . entonces: 2 h0 K q2 K0 h Es decir c d h dt K0 h q1 FUNCIONES TRANSFERENCIA Sea la ecuación diferencial: d n y( t ) dt n Ing.E.

Un ejemplo simple de un sistema con retardo es el intercambiador de calor de la figura. que puede ser variable. su representación mediante función transferencia es aún tratable. T y dependen de la velocidad del ventilador. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS CON RETARDO En general. estos sistemas tienen dimensión infinita. DIAGRAMAS DE BLOQUES Capturan la esencia del sistema en un formalismo gráfico abstracto de simple manipulación. donde: G( s ) N( s ) D( s ) sn bm s m  b0 a n 1 s n 1  a0 N( s ) bm s m  b0 . La función transferencia de un retardo de T segundos es de la forma: G( s ) e sT y( t ) u( t T) Ejemplo: Sistema intercambiador de calor. vamos a considerar funciones transferencia racionales y propias. Una excepción de gran importancia en la práctica es el caso de sistemas con retardo entre entrada y salida. estacionarios y de dimensión finita (orden finito). Polos del sistema: son las raíces de D(s) = 0.UNICA . Función transferencia impropia: si m > n. Función transferencia estrictamente propia: si m < n. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . que corresponden a sistemas lineales. Función transferencia bipropia: si m = n. y’(0) = 0. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Ingeniería de Control Automático 35 Si le aplicamos la transformada de Laplace. Función transferencia propia: si m n.E. este tipo de modelo es muy común en aplicaciones de control de procesos.m entre numerador y denominador. Es un modelo entrada-salida. Ing. Sin embargo. aunque deja de ser racional. Algunas definiciones pertinentes a funciones transferencia: Ceros del sistema: son las raíces de N(s) = 0. Representan el flujo y procesamiento de las señales dentro del sistema. D( s ) sn an 1 s n 1  a0 La función G(s) es la función transferencia del sistema. La función transferencia entre la entrada (tensión aplicada al elemento calefactor) y la salida (temperatura sensada) es aproximadamente de la forma: G( s ) Ke sT s 1 Notar que K. Estrictamente. …) La convertimos en la siguiente ecuación algebraica: s nY ( s ) an 1s n 1Y ( s )  a0Y ( s ) bm s mU ( s )  b0U ( s ) Que puede expresarse alternativamente como: Y( s ) G( s )U ( s ) . asumiendo condiciones iniciales nulas (y(0) = 0.Apuntes de Clase . Aunque muy simple. Grado relativo: es la diferencia en grados n .

donde se compara con la entrada de referencia R(s). Tal diagrama a diferencia de una representación matemática puramente abstracta.E. La diferencia entre R(s) y C(s) determinan la señal de error E(s).Es aquel a partir del cual la señal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.Es un símbolo que representa la operación matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para producir la salida. nótese que la salida C(s) se realimenta al punto de suma. En esencia.Ingeniería de Control Automático 36 Los diagramas de bloques permiten ver la similaridad esencial entre distintos tipos de sistemas (independizan el dominio físico).. Función de Transferencia G(s) 2. Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. por tanto un diagrama de bloques muestra explícitamente una propiedad unilateral. 3. Las flechas se conocen como señales.1. La flecha que señala el bloque indica la entrada y la que se aleja del bloque representa a la salida. Ing. 4. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Punto de ramificación o bifurcación.Es un círculo con una cruz que representa el punto de suma o resta de señales.Apuntes de Clase .UNICA . ELEMENTOS DEL DIAGRAMA DE BLOQUES. Punto suma. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . En este último. Finalmente la salida se obtiene multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada al bloque E(s). sin perder su valor. La señal sólo puede pasar en la dirección de las flechas. un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de señales.En las siguientes figuras se puede observar un diagrama que representa al punto de suma y a un sistema en lazo cerrado. muestra las relaciones existentes entre los diversos componentes. Bloque funcional o simplemente elemento del diagrama de bloques.

C( s ) E( s ) G( s ) Función de transferencia de la trayectoria directa: Si H(s) es la unidad..Ingeniería de Control Automático 37 5.Según el diagrama de bloques de la figura. Función de transferencia en lazo cerrado. lo determinamos de la expresión siguiente.UNICA . CR ( s ) R( s ) 1 G1 ( s )G 2 ( s ) G1 ( s )G 2 ( s )H ( s ) La respuesta producida por la aplicación simultanea de la entrada de referencia y la perturbación se obtiene mediante: C( s ) CR ( s ) 1 CD D( s ) G2 ( s ) G1 ( s )R( s ) G1 ( s )G2 ( s )H ( s ) Ing. muy utilizados en control lineal.E. podemos definir algunos tipos de funciones de transferencia. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación. la respuesta para la perturbación se encuentra a partir de: CD ( s ) D( s ) 1 G2 ( s ) G1 ( s )G 2 ( s )H ( s ) La respuesta a la entrada de referencia.En el diagrama de la figura. luego de asumir que la perturbación es cero.Apuntes de Clase . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Funciones de transferencia de distintas configuraciones. - Función de Transferencia en lazo abierto: B( s ) E( s ) G( s )H ( s ) . asumiendo que el sistema tiene error cero.Para este sistema. la salida C(s) y la entrada R(s). tenemos: C( s ) O bien: G( s )R( s ) H ( s )C( s ) C( s ) 1 G( s ) R( s ) G( s )H ( s ) 6. se relacionan del siguiente modo: C( s ) E( s ) G( s )E( s ) R( s ) B( s ) R( s ) H ( s )C( s ) Eliminando E(s) de estas ecuaciones. entonces la función de transferencia en lazo abierto y el de la trayectoria directa son iguales.

Por último.. 2da Edición (2001). se reduce los bloques a un bloque simple. A continuación tome las transformadas de Laplace de estas ecuaciones.Para dibujar el diagrama de bloques de un sistema.E.: Ing. integre los elementos en un diagrama de bloques completo. primero escriba las ecuaciones que describen el comportamiento dinámico de cada componente. W Bolton. Procedimientos para dibujar un diagrama de bloques.Ingeniería de Control Automático 38 7.UNICA . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . suponiendo las condiciones iniciales son cero y represente individualmente en forma de bloques cada ecuación transformada por el método de Laplace. es una operación sencilla. ÁLGEBRA DE BLOQUES La obtención de la función de transferencia mediante diagramas de bloques. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. establecidas en el álgebra de bloques y que se muestran en la tabla siguiente extraídas de libro de INGENIERÍA DE CONTROL. Para obtener la función de transferencia de un sistema complejo. 150 y 151.Apuntes de Clase . pág. empleando ciertas transformaciones.

Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .Ingeniería de Control Automático 39 Ing.E. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Apuntes de Clase .UNICA .

Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .Apuntes de Clase .Ingeniería de Control Automático 40 Ing.UNICA .E.

eliminando lazo de realimentación H 2 nos conduce a la figura (c). reducirlo a un bloque simple: + R + _ H3 + C G1 + G2 H1 H2 Solución. Por último. Efectuando los bloques en serie nos conduce a la figura (b).UNICA . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. obtenemos (a). Ing. Uniendo los lazos que contienen a H3/G2 y H2 conduce a la figura (c). reducirlo a un bloque simple: R + X _ G1 + Y + G2 C H1 H2 Solución: Eliminando lazo de realimentación H1. Si eliminamos la realimentación positiva obtenemos la figura (b).Ingeniería de Control Automático 41 EJEMPLO: Sea el siguiente diagrama. R + _ G1 G2 1 G2 H 1 C H2 (a) R + C G1G 2 1 G2 H 1 H2 (b) R 1 G1G 2 G 2 H 1 G1G 2 H 2 (c) C EJEMPLO: Sea el siguiente diagrama.E.Si se mueve el punto de bifurcación que contiene H 3 hacia atrás del bloque que contiene a G2. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . la eliminación del lazo de realimentación conduce a la figura (d).Apuntes de Clase . Por último. generamos la figura (a).

Es la notación simplificada de un diagrama de bloques. DEFINICIONES IMPORTANTES. Tiene la ventaja de que existe una fórmula que permite hallar la ganancia entre dos extremos.Representa las variables. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .Apuntes de Clase . La fórmula es conocida como fórmula de la ganancia de MASON. sin hacer mucho trabajo..UNICA .E.Ingeniería de Control Automático 42 R + + _ H3 G2 + C + G1 G2 H1 H2 (a) + R + _ H3 G2 G1 H2 (b) G2 1 G2 H 1 C + R + H3 G2 H2 G2 1 G2 H 1 (c) C G1 R 1 G2 H 1 G1G 2 G1 H 3 (d) C G1G2 H 2 GRÁFICOS DE FLUJOS DE SEÑALES. Ejemplo: Ing. Es un medio gráfico de descubrir la relación salida – entrada entre las variables de un conjunto de ecuaciones algebraica o de un sistema en particular. La señal en un nodo es igual a la suma de señales que arriban a él. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Muy útil cuando la simplificación por el álgebra de bloques se hace complicado. Nodo.

. si no tienen ningún nodo en común. FÓRMULA DE MASON Dado un flujo de señales y una salida: xi Ganancia de flujo de señales xj La fórmula de la ganancia de Mason se define como: Pijk Tij Donde: k ijk Pijk = ganancia de la k-ésima trayectoria que va de la variable xi a la variable xj. no es bidireccional. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. aún cuando matemáticamente y1 gráfico no implica esto. = 1 – (Suma de las ganancias de todos los lazos) + (Suma del producto de la ganancia de dos lazos que no se tocan) – (Suma del producto de la ganancia de tres lazos que no se tocan) + … Nota. Trayectoria.Es el producto de todas las ganancias de las ramas que constituyen el lazo.Considérese una sola rama: es el valor que multiplicado por la señal o suma de señales arribando al nodo de entrada. Nodo de salida.Son líneas que conectan los nodos de acuerdo a la relación CAUSA – EFECTO.sólo salen ramas de él. Ganancia de Rama. Cualquier nodo se puede convertir en nodo de salida agregándole rama de ganancia unitaria..Trayectoria cerrada que se origina o termina en el mismo nodo. Es decir.E.Rama o secuencia continua de ramas.Sólo ingresan ramas a él. da el valor de la señal en el nodo de salida. Ganancia de Lazo. pero: y1 y2 a12 y2 .... Ing. y2 depende de y1 y no al revés.. Ejemplo: y1 a12 y2 y2 a12 y1 .UNICA .Ingeniería de Control Automático 43 y2 y3 a12 y1 a 23 y 2 a32 y 3 a32 a43 a23 y2 y3 y4 a 43 y 4 y1 a12 Ramas. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . = Determinante del gráfico. Nodo de entrada.Dos lazos no se tocan. Lazo. el a12 O sea.Apuntes de Clase ...

E. obtenga la relación C/R.H2 Y G2 H1 C 1 C Tenemos además: 1 G1 H 3 G2 H 1 1 G1G2 H 2 P1 G1G2 . dibujar el gráfico de flujo de señales equivalente y encontrar Tij R1 I1 + C E1 _ I2 I3 R2 E2 Solución: Las ecuaciones según las leyes de Kirchhoff y aplicando el método de Laplace. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Solución. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Apuntes de Clase .Ingeniería de Control Automático 44 ijk = cofactor de la trayectoria Pijk. El gráfico de flujo de señales es: R 1 X G1 H3 . 1 Finalmente: T1 C R 1 G1 H 3 G1G2 G2 H 1 G1G2 H 2 E2 ( s ) E1 ( s ) Ejemplo.En el circuito de la figura.UNICA .. Es el determinante al que se le a retirado la ganancia de los lazos que tocan la késima trayectoria.Sea el diagrama de bloques de la figura: + R + X _ G1 H3 + Y + G2 C H1 H2 Dibuje el gráfico de flujo de señales y mediante la fórmula de Masón. Ejemplo. son: Ing.

Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. 1.E. Ing.UNICA .Ingeniería de Control Automático 45 E 2 )Cs E2 ) 1 R1 I1 I2 E2 I3 El gráfico de flujo de señales equivalente es: I1 Cs E1 1 1/R1 I2 -1 Ganancia de lazos: 1 1 ( E1 ( E1 I 3 R2 I1 I2 R2 I3 E2 1 E2 L1 L2 El determinante del gráfico: R2 R1 R2 C s R2 R1 R2 C s 1 Las trayectorias con sus respectivos cofactores: P1 P2 O bien: R2 C s R2 R1 1 1 1 2 Tij E2 ( s ) E1 ( s ) R2 R2 C s R1 R2 1 R2 C s R1 s s 1 R1C R1 R2 R1 R2 C PROBLEMAS RESUELTOS.Apuntes de Clase . Reducir el diagrama de bloques múltiples a un bloque simple.

Si eliminamos la realimentación positiva obtenemos la figura (c). La eliminación del lazo que contiene H2/G1 produce la figura (d). Por último. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Ingeniería de Control Automático 46 Solución.Si se mueve el punto de bifurcación que contiene H 2 hacia atrás del bloque que contiene a G4. Ing.Apuntes de Clase . la eliminación del lazo de realimentación conduce a la figura (d). Considere el sistema que aparece en la figura (a). la eliminación del lazo de realimentación conduce a la figura (e). Si eliminamos la realimentación positiva obtenemos la figura (b). obtenemos (a).E. Por último. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . La eliminación del lazo que contiene H2/G4 produce la figura (c).Si se mueve el punto suma del lazo de realimentación negativa que contiene H 2 hacia fuera del lazo de realimentación que contiene a H1. simplifique este diagrama. obtenemos (b). Ejemplo de Dorf & Bishop (2000) 2.UNICA . Solución.

entonces: Identificando lazos: L1 Luego: G2 H 1 . Encuentre las siguientes funciones de transferencia para el gráfico de flujo de señales mostrado en la figura.. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.UNICA . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .Apuntes de Clase .H3 Y8 1 G4 Y6 -H2 G5 Y4 Y 8 0 1 Y7 Y7 1 Y1 -H1 Y4 Solución. L2 G5 H 2 .Ingeniería de Control Automático 47 3.Se agrega rama unitaria en y4 para convertirlo en nodo de salida El determinante del gráfico es común y no depende de las trayectorias. L3 G1G2 G3G4 G5 H 3 . (a) Y (b) Y (c) Y 7 7 7 Y1 Y 8 0 G6 G1 Y2 Y3 G2 Y8 Y 1 0 Y4 1 G3 Y5 .E. L4 G3G4 G5 G6 H 3 Ing.

G6 .1 1 2. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .15 Ing.Ingeniería de Control Automático 48 1 1 Para (a): ( L1 G2 H1 L2 L3 G5 H 2 L4 ) L1 L2 G3G4 G5G6 H 3 G2 G5 H1 H 2 G1G2 G3G4 G5 H 3 1 1 T1 T2 G1G2 G3G4 G5 .UNICA . Q0). G3G4 G5 G6 . y Q0 = 0. RESPUESTA. (1 1 1 1 1 G5 H 2 G5 H 2 G6 ) De allí: G5 H 2 )( G1G 2 Y7 Y4 Y7 Y1 Y4 Y1 G1G2 G3G4 G5 (1 G3G4 G5 G6 G6 ) G3G4 G5 ( 1 G5 H 2 ) G5 H 2 )( G1G2 4.0667 H 0. 1 1 Luego: Y7 Y1 Para (b): G1G 2 G3 G 4 G5 G3 G 4 G5 G 6 Tb G4 G5 ( 1 G2 H 1 ) Luego: Y7 Y8 Para (c).1 1 H0 0.25 m.Apuntes de Clase .E.2 H Obtenga un modelo matemático linealizado que relacione el flujo y la altura cerca del punto de operación en estado estable (H0. Suponga que el flujo Q y la altura H en un sistema de nivel de líquido se relacionan mediante: Q 0. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. en donde H0 = 2.0667 ) ( H H0 ) 0.0667 Entonces: Q Q0 (0. primero hallamos Entonces: G 4 G5 ( 1 G2 H 1 ) Y4 Y1 Y8 0 T1 T2 Y4 Y1 Pero: G1G2 .3 m3/s.Pero: dQ dH 0.3 0.25 0.

Apuntes de Clase - Ingeniería de Control Automático

49

Finalmente:

Q

0.15

0.0667H

5. Frecuentemente se pasa por alto el hecho de que HS Black, quien desarrolló en 1927 un amplificador con retroalimentación negativa, había inventado tres años antes una técnica para diseñar circuitos conocida como corrección de alimentación directa. Algunos experimentos recientes han mostrado que esta técnica ofrece el potencial para obtener excelente estabilización del amplificador. En la figura (a) se muestra el amplificador de Black en la forma registrada en 1924. En la figura (b) se muestra el gráfico de flujo de señales. Determínese la función de transferencia entre la salida C(s) y la entrada R(s), así como entre la salida y la perturbación D(s). Se emplea G(s) para el amplificador representado por μ en la figura a).

RESPUESTA: De acuerdo al gráfico de flujo de señales (figura (b)) y con la aplicación de la fórmula de Mason, se tiene: a) Para C(s)/R(s) = ¿? No hay lazos en el diagrama de flujo de señales, por lo tanto: = 1. Trayectorias: T1 = G(s), 1 = 1; T2 = G(s), 2 = 1;

T3
Luego:

G ( s ).G ( s ).(

1 ) G( s ) G( s )

G( s ) ,

3

=1

C(s) R( s )
b) Para C(s)/D(s) = ¿?

G( s )

G( s )

G( s )

T1

1,

1

1; T2 C(s) D( s )

(

1 ) G( s ) G( s ) ( 1) 0

1,

2

1

Luego:

1

En este caso, se puede observar que la perturbación no ocasiona ningún efecto en la salida. PROBLEMAS PROPUESTOS Nº 3.1. Simplificar el siguiente diagrama de bloques.

R(s )

G1

+ +

G2

+

Y(s ) +

Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán

Profesor Asociado a D.E.

Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME - UNICA

Apuntes de Clase - Ingeniería de Control Automático

50

2. Simplificar el siguiente diagrama de bloques.

H1 + R(s + ) G H2 + Y(s )

3. Reducir el siguiente diagrama de bloques a un solo bloque Y/R.

R

H 2 G 2 G 3 H 1 G 4 Y

-

G 1

4. Linealizar cada una de las siguientes ecuaciones: a) b)

H 3

y' 2

5 yy'

y

u ' cos u

u2 .

y'

5y

3u'

u

1

En torno al punto de funcionamiento u 0 5. Dado el sistema: y '

4

, obteniendo en cada caso la función de transferencia Y(s)/U(s).

xy

y

x 2 2 . Obtener el modelo lineal y la función de transferencia Y(s)/X(s)

correspondiente al punto de funcionamiento x0 = 3. 6. Dado el sistema: y ' (t ) 2. 7. Aplique la fórmula de ganancia de Mason para encontrar las funciones de transferencia:

u (t ) y (t )

u 2 (t )

5, se pide linealizarlo en torno a los puntos a) u0 = 10; b) u0 =

Y5 Y4 Y5 ; ; Y1 Y1 Y3

8. Un cierto Sistema de Control se modela mediante el conjunto de ecuaciones diferenciales que se describe. (a) Si la entrada del sistema es y(t) y la salida es z(t), dibujar un diagrama de bloques que represente al sistema; (b) Expresar la Función de Transferencia del sistema.

y' y'

z' 2z'

2y y

2z 0

sen t

9. Encuentre las funciones de transferencia Y7/Y1 y Y2/Y1 en:

Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán

Profesor Asociado a D.E.

Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME - UNICA

Apuntes de Clase - Ingeniería de Control Automático

51

10. En el diagrama de bloques de un sistema de control que se muestra, obtenga las siguientes funciones de transferencia. (a)

Y ( s) R( s )

(b)
N (s) 0

Y ( s) N ( s)

R(s)

0

11. Hallar la función de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s) del siguiente sistema, utilizando la fórmula de Mason.

12. Encuentre las funciones de transferencia de los diagramas de bloques de la Figura 2 por reducción de bloques.

Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán

Profesor Asociado a D.E.

Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME - UNICA

Apuntes de Clase . utilizando la fórmula de Mason. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.E. 10 y 12. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Hallar la función de transferencia de lazo cerrado Y(s)/X(s) del siguiente sistema. Linealice la ecuación no lineal: X 5 ( s) . 17.UNICA . Hallar Y7(s)/Y1(s) y Y4(s)/Y1(s) a partir del diagrama de flujo mostrado: 15. Dado el sistema definido por las siguientes ecuaciones: dx2 (t ) dt dx3 (t ) dt dx4 (t ) dt dx5 (t ) dt x1 (t ) 2 x3 (t ) 3 x 4 (t ) 5 x5 (t ) dx5 (t ) dt 2 x 2 (t ) dx3 (t ) dt x 4 (t ) 3 x 4 (t ) x3 (t ) 3 x1 (t ) En las que x1(t) representa a la variable de entrada. 14. X 1 (s) z x2 8 xy 3y 2 En la región definida por 2 x 4.Ingeniería de Control Automático 52 13. construya el diagrama de bloques y aplique la fórmula de Mason para obtener la función de transferencia 16. El fluido que pasa por un orificio puede representarse mediante la ecuación no lineal: Ing.

Determínese la relación linealizada entre el espacio de aire z y la corriente de control cerca de la condición de equilibrio. Especializar el caso donde F = 1. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Un amplificador no lineal puede describirse por las siguientes características: v0 (t ) 2 vent vent 2 ent 0 0 v vent El amplificador operará sobre un intervalo para vent de ± 0. Obténgase un bosquejo de la función no lineal y la aproximación para cada caso.UNICA Ing. La figura muestra el diagrama de bloques del sistema de control de antena del campo de colectores solares.Apuntes de Clase . Considerar el sistema descrito por el diagrama de bloques: Calcular la función transferencia que relaciona ―y” con ―n‖ e “y‖ con ―d”. A esta fuerza se opone la fuerza descendente F = mg. el tren flota en un colchón de aire. 21. y (b) cuando el punto de operación es vent = 1 V.5 V en el punto de operación. 19. Los trenes de levitación magnética son una alternativa de alta velocidad y muy baja fricción en comparación con las ruedas de acero sobre rieles de acero. determine la expresión G d(s) de tal forma que el efecto de N(s) sea eliminado por completo. 20. 18. La fuerza de levitación está controlada por la corriente i de la bobina en las bobinas de levitación y se puede aproximar a la expresión: i2 FL k z2 Donde z es el espacio de aire. Encuentre la función de transferencia Y(s)/N(s) tal que R(s) = 0. Fidel Humberto Andía Guzmán .E. la señal N(s) denota las perturbaciones de las ráfagas de viento que actúan sobre la antena. el controlador es un controlador PI con función de transferencia: C (s) 1 1 y el proceso es un motor con función transferencia s Profesor Asociado a D. La función de transferencia de la trayectoria directa Gd(s) se utiliza para eliminar el efecto de N(s) sobre la salida Y(s). Determínese una aproximación lineal para la ecuación del flujo de fluidos.Ingeniería de Control Automático 53 Donde K es una constante. Descríbase el amplificador dentro de una aproximación lineal (a) cuando al punto de operación es v ent = 0. Como se muestra en la figura.

UNICA . Encuentre las funciones de transferencia Y7/Y1 y Y2/Y1 en: (5p) 25. s 1 24. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Reducir a un bloque simple y obtenga la función de transferencia del sistema. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Ingeniería de Control Automático 54 3 s( s 2) P( s) Calcular la función transferencia desde la señal de referencia ―r” a la salida ―y”. b) 7 y1 y5 Ing.E. 22. Usando el álgebra de bloques. En el diagrama de flujo de señales. H1 = H2 = H3 = 2. Hallar: a) y7 y . Encuentre las funciones de transferencia: (a) Y (b) Y (c) Y 7 7 7 (d) Y 7 Y1 Y 8 0 Y8 Y 1 0 Y3 Y 8 0 Y3 Y 1 0 Comente los resultados obtenidos en c) y d). Siendo: G1 = G2 = 1/s y G3 G4 10 . 23.Apuntes de Clase .

La función de transferencia será: G (s) (s) T (s) 1 Js b . para poder aplicarlo a lo largo de la asignatura. SISTEMAS MECÁNICOS. para que sirvan de base al estudiante y pueda complementar su preparación. T = Par. b = coeficiente de fricción viscosa en Kg. la función de transferencia será: G (s) bs ms 2 k bs k Sistema Rotacional.s/m k = constante de proporcionalidad del resorte en Kg. Sistema Traslacional. Para el sistema de la figura: J b T J = Momento de Inercia de la carga (Kg-m2) ω = velocidad angular en rad/s. Tomando la relación U(s) a Y(s). a = aceleración m/s2. vamos a reseñar algunos de ellos.a m d2y dt 2 b dy dt ky b du dt ku Donde: m = masa en Kg. N-m./m. Para el sistema de la figura: Por la segunda Ley de Newton: F O bien: m.SECCIÓN IV MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS DINÁMICOS Aún cuando hemos señalado que no vamos a considerar el estudio específico de modelos de sistemas físicos por ser toda una asignatura.

Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Corriente i. Voltaje E. Fuerza p (Par T) Masa m (Momento de Inercia J) Coeficiente de fricción viscosa b. Sistemas Eléctricos Corriente i. Desplazamiento x (desplazamiento angular ) Velocidad dx/dt (velocidad angular ω) Ing.Ingeniería de Control Automático 56 SISTEMA ELÉCTRICO.E. Desplazamiento x (desplazamiento angular ) Velocidad dx/dt (velocidad angular ω) Analogía fuerza – corriente. Recíproco de la resistencia 1/R Recíproco de la inductancia 1/L Enlace de flujo magnético . La ecuación del sistema eléctrico será: Sistemas Eléctricos Voltaje e. Analogía fuerza – voltaje. C d2 dt 2 1d R dt 1 L is Sistemas Mecánicos. Sistemas Mecánicos. Constante del resorte k. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Para el sistema mecánico: LCs 2 1 RCs 1 m d 2x dt 2 b dx dt kx p Para el sistema eléctrico: d 2q L 2 dt R dq dt 1 q C e TABLA DE ANALOGÍA FUERZA – VOLTAJE.UNICA . Fuerza p (Par T) Masa m (Momento de Inercia J) Coeficiente de fricción viscosa b. Constante del resorte k. Sea el circuito eléctrico RLC. Inductancia L Resistencia R Recíproco de la capacitancia 1/C Carga q.Apuntes de Clase . Capacidad C. entonces: LsI ( s ) 1 I (s) Cs RI ( s ) E0 (s) 1 I (s) Cs Ei ( s) Por lo tanto: E0 (s) Ei ( s) SISTEMAS ANÁLOGOS.

Los amplificadores operacionales se usan ampliamente en los controladores y compensadores electrónicos. Ing.UNICA . Tacómetros.Ingeniería de Control Automático 57 SENSORES EN SISTEMAS DE CONTROL. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. En la figura se muestra un potenciómetro rotatorio de 10 vueltas. La dinámica del tacómetro se puede representar por: et (t ) Kt d (t ) dt K t (t ) La función de transferencia será: Et (s) (s) Kt s AMPLIFICADORES OPERACIONALES. Potenciómetro. En la figura (a) e(t ) Ks c (t ) E 2 N V / rad Donde: K s En la figura (b) e(t ) Ks 1 (t ) 2 (t ) El diagrama de bloques se muestra en la Figura.E.Apuntes de Clase . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .

Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .Considérese el amplificador operacional de la figura. K es la ganancia diferencial del amplificador.Ingeniería de Control Automático 58 Amplificador operacional En la figura: G (s) E0 (s) Ei ( s) Z2 Z1 Amplificador Inversor. se desea obtener el voltaje e0.UNICA .el circuito de la figura (a) es un amplificador no inversor y el circuito (b) es su equivalente.E. por tanto se tiene: ei R1 O bien: e0 R2 R2 ei R1 e0 Amplificador no Inversor. Entonces: i1 ei R1 e .. entonces: e0 K ei R1 R1 R2 e0 Ing. Por tanto: ei R1 e e R2 e0 Pero e’ se aproxima a cero. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Apuntes de Clase .. la corriente i 1 debe ser igual a la corriente i2. i2 e R2 e0 Como solo fluye una corriente insignificante hacia el amplificador.

UNICA . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . si R1/(R1 + R2) >> 1/K.E. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Ingeniería de Control Automático 59 O también: ei R1 R1 e0 1 R2 1 e0 K R2 ei R1 Como K >> 1.Apuntes de Clase . entonces: Ing.

Ingeniería de Control Automático 60 Para el sistema de la figura. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . las funciones de transferencia de los componentes son: Ing.E.Apuntes de Clase .UNICA . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.

Apuntes de Clase - Ingeniería de Control Automático

61

Proporcional: Integral: Derivativo:

E P (s) E (s) E I ( s) E ( s)
E D (s) E (s)

R2 R1 1 Ri C i s
Rd C d s

El voltaje de salida es:

E0 ( s)

E P (s)

E I (s)

E D ( s)

La función de transferencia del circuito con OPAM del PID es:

G (s)

E0 (s) E ( s)

R2 R1

1 Ri C i s

Rd C d s

Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán

Profesor Asociado a D.E.

Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME - UNICA

Apuntes de Clase - Ingeniería de Control Automático

62

MOTORES DE CD EN SISTEMAS DE CONTROL. El par desarrollado en el eje del motor es directamente proporcional al flujo en el campo y a la corriente en la armadura.
Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.E. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME - UNICA

Apuntes de Clase - Ingeniería de Control Automático

63

La relación entre el par desarrollado, el flujo y la corriente ia es:

Tm

K m ia

Donde: Tm es el par del motor (N-m) es el flujo magnético (webers) r es distancia en m. ia es la corriente de armadura en amperes. Km es la constante de proporcionalidad. La fuerza contraelectromotriz o voltaje generado entre terminales es:
Centro de Rotación

eb

Km

m

Donde: eb es la fuerza contraelectromotriz en volts. ωm es la velocidad angular en rad/s. Para determinar el modelo matemático de motores de CD de imán permanente, se define los parámetros y variables del motor como sigue: ia(t) = Corriente de armadura. Ra = Resistencia de armadura. eb(t) = Fuerza contraelectromotriz TL(t) = Par de carga. Tm(t) = Par del motor. m(t) = Desplazamiento del motor. Ki = Constante del par. La = Inductancia de la armadura. ea(t) = Voltaje aplicado. Kb = Constante de la fuerza contraelectromotriz. = Flujo magnético en el entre hierro. ωm(t) = Velocidad angular del rotor. Jm = Inercia del motor. Bm = coeficiente de fricción viscosa. Ya que es constante entonces:

Tm (t )

K i ia (t )

En donde Ki es la constante del par en N-m/A. Las ecuaciones de causa y efecto para el circuito del motor son:

dia (t ) dt Tm (t ) eb (t ) d2 m dt 2

1 ea (t ) La K i ia (t ) Kb d (t ) dt
m

Ra ia (t ) La

1 eb (t ) La

Kb

m

1 Tm (t ) Jm

1 TL (t ) Jm

Bm d m (t ) J m dt

El diagrama de bloques del sistema de un motor se representa en la figura:
Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.E. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME - UNICA

Apuntes de Clase . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . y 0(t) denota el eje del dispositivo con respecto al eje de referencia. (t). Con referencia a la figura. cerca de cero: Ing.E. se muestra en la figura: El eje solar o la línea que va desde el engrane de salida hasta el Sol hace un ángulo r(t) con respecto al eje de referencia.UNICA . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. el objetivo del sistema de control es mantener el error entre r(t) y 0(t). SISTEMA DE SEGUIMIENTO SOLAR.Ingeniería de Control Automático 64 La función de transferencia entre el desplazamiento del motor y el voltaje de entrada se obtiene del diagrama de estado como: (s) E a (s) m La J m s 3 ( Ra J m Ki B m La ) s 2 (K b K i Ra Bm ) s En este caso TL(t) se igualó a cero. El diagrama de un sistema de seguimiento solar.

tan (t) se ha aproximado por (t) sobre la abscisa. Partiendo de la figura 7. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Ingeniería de Control Automático 65 (t ) r (t ) 0 (t ) Cuando el dispositivo está alineado perfectamente con el Sol.Apuntes de Clase . (t) = 0. en todo caso las volvemos a describir: ea ( t ) Ing.UNICA . et. la salida del amplificador de seguimiento se expresa como: ea ( t ) K e0 ( t ) et ( t ) Kt et ( t ) m K es ( t ) El voltaje de salida del tacómetro. o (t) = 0.1. se relaciona con la velocidad angular del motor a través de la constante K t: (t ) La posición del engrane de salida se relaciona con la posición del motor a través de la relación del engrane 1/n. Raia ( t ) eb ( t ) Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Por tanto: 0 1 n m Las ecuaciones del motor de CD son las mismas de las ya estudiadas. La relación entre la salida del OPAM y las corrientes ia( t ) y ib( t ) es: e0 ( t ) RF ia ( t ) ib ( t ) Para la primera figura. se tiene: oa ob W 2 W 2 L tan ( t ) L tan ( t ) Por proporcionalidad: ia ( t ) I 2LI tan ( t ) W ib ( t ) I 2LI tan ( t ) W El discriminador de error se puede representar por las características no lineal. en donde para un ángulo pequeño (t).E. y ia(t) = ib(t) = 0. y ia(t) = ib(t) = I.

por tanto existe un retraso entre el punto de la mezcla y el lugar donde se detecta el cambio en la concentración. La figura (a) esboza un arreglo en el que dos fluidos diferentes se mezclan en proporciones adecuadas. neumáticas y mecánicas. La figura muestra algunos sistemas a los que se les observa el atraso de transporte o el atraso de tiempo puro. la cantidad medida es: b(t ) Siendo su transformada: y (t Td ) B( s) La función de transferencia entre b(t) y y(t) es: e Td s Y ( s) B( s) Y (s) Ing.UNICA .Ingeniería de Control Automático 66 (t ) eb ( t ) Tm ( t ) d Tm ( t ) J Kb m K i ia ( t ) m (t ) B dt m (t ) Donde J y B son los coeficientes de inercia y fricción viscosa del eje del motor. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. especialmente en sistemas con transmisiones hidráulicas. Los sistemas de control computarizados también tienen retardos. La inductancia del motor se desprecia.Apuntes de Clase . En estos sistemas la salida no comienza a responder a la entrada sino hasta después de un intervalo de tiempo dado. e Td s Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . En la práctica se puede encontrar retrasos puros en varios tipos de sistemas.E. Sea v la velocidad del flujo de la solución mezclada y d la distancia entre los puntos de mezcla y medición. Como se observa los puntos de supervisión se localizan a cierta distancia del punto de la mezcla. el tiempo de retardo está dado por: Td d Segundos. ya que la computadora toma cierto tiempo ejecutar operaciones numéricas. El diagrama de bloques del sistema de seguimiento solar se muestra en la siguiente figura: SISTEMAS CON RETARDO DE TRANSPORTE. v Suponiendo que el punto de concentración de mezcla es y(t) y que esta se produce sin cambios Td después en el punto de supervisión.

Ing. se utilizan matrices de transformación. En la figura se observa el esquema de un sistema simple de brazo robot. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Las coordenadas x.Ingeniería de Control Automático 67 SISTEMAS DE BRAZO ROBOT. La función del simulador de brazo robot es hallar el movimiento de cada punto del brazo a partir del conocimiento de los ángulos de rotación y ’. y. z del punto P se pueden hallar mediante las ecuaciones geométricas: x y z a cos a sen 0 b cos( b sen( ') ') Por lo laborioso del cálculo.Apuntes de Clase . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Sea el sistema de brazo robot simple de la figura siguiente.E. por lo común se utilizan técnicas de transformación de coordenadas.UNICA . Para evaluar la ubicación y orientación de los diversos puntos de un sistema de brazo robot. Considérese el sistema de coordenadas de la figura siguiente. Supóngase que el sistema de coordenadas O-xyz está fijo en el espacio. se supone que los brazos del robot se desplazan sólo en el plano de la página. El sistema de coordenadas O-x’y’z’ es un sistema de coordenadas rotatorio con origen en el punto O.

cuyas coordenadas en el sistema de coordenadas rotatorio son (x’. z’) y el de coordenadas fijo del punto P es (x. k’. y’y y’x Considérese el punto P. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. y’z ángulo entre el eje z y el eje y’. x’x z’z ángulo entre el eje y y el eje y’.z). y vectores unitarios a lo largo de los ejes x’. x’z ángulo entre el eje z y el eje x’. y’. y. Nótese que el punto P es el extremo del vector OP. j’. x’y ángulo entre el eje y y el eje x’. z’x ángulo entre el eje x y el eje z’. el mismo que se puede escribir de dos modos:  OP x xi yj zk i j k y z y  OP x' x' i ' y' j ' z' k ' i' j ' k ' y' z' Ing. j.Apuntes de Clase .UNICA .Ingeniería de Control Automático 68 Los ángulos entre los ejes del sistema de coordenadas fijo y los ejes del sistema de coordenadas rotatorio se definen: ángulo entre el eje x y el eje x’. ángulo entre el eje z y el eje z’. z’y ángulo entre el eje y y el eje z’.E. z’ como i’. y. Se definen los vectores unitarios a lo largo de los ejes x. ángulo entre el eje x y el eje y’.z como i. k. y’. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .

.Considérese el flujo a través de un tubo corto que conecta dos tanques.Ingeniería de Control Automático 69 Tabla.UNICA . Resistencia y capacitancia de nivel de líquido. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Tipos de Sistemas de Robot (Adaptado de Ingeniería de Control Moderna – Katsuhiko Ogata) SISTEMAS DE NIVEL DE LÍQUIDO. m seg Ing. m 3 cambio en la velocidad de flujo. La resistencia R para el flujo del líquido en el tubo se define por: R cambio en la diferencia de nivel..E.Apuntes de Clase . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .

Ing. Una forma de obtener la resistencia es mediante la curva de la altura versus el flujo como el de la figura (b). m 3/seg. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. en todo caso la podemos definir por: R cambio en el líquido almacenado. La resistencia Rl se obtiene como: Rl dH dQ H Q Si el flujo es turbulento (3000 < Nº Reynolds < 4000). si el flujo es laminar (Nº Reynolds < 2000) se tiene que: Q KH Donde Q = velocidad del flujo del líquido en estado estable.Desde la figura (a) anterior definimos las variables: Q = velocidad de flujo en estado estable (antes de ocurrir el cambio).UNICA . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Modelo Dinámico del sistema de nivel de líquido.Apuntes de Clase . qi = pequeña desviación de la velocidad de entrada de su valor de estado estable. Debe señalarse que la capacidad (m 3) es diferente a la capacitancia (m 2). H = pequeña desviación de la altura a partir de su valor en estado estable. m /seg. m. m3/seg. se puede linealizar en un punto de operación e intervalo pequeño. si esta es constante la capacitancia también lo es para cualquier altura. m3/seg.Ingeniería de Control Automático 70 Con referencia a la figura (a). La resistencia Rt se obtiene a partir de: 2. m3/seg.E. m2/seg H = altura en estado estable. m. K = coeficiente.. m 3 cambio en la altura. en la que se observa que: Rl pendiente de la curva en el punto P h q 2H Q La Capacitancia C de un tanque es igual a su área transversal. m Nota: El flujo turbulento es no lineal. entonces: Q Donde K = coeficiente. q0 = pequeña desviación de la velocidad de salida de su valor de estado estable.5 K H Rl dH dQ 2 H K 2 H H Q 2H Q El valor del coeficiente K depende del coeficiente de flujo y del área de restricción. normalmente desconocido.

de donde: Cdh Pero: (qi q0 )dt q0 De donde el modelo resultante es: h R h Rqi RC dh dt La función transferencia del sistema. la función de transferencia del sistema será: Q2 ( s ) Q( s) 1 R1C1 R2 C 2 s 2 ( R1C1 R2 C 2 R2 C1 ) s 1 Ing.Ingeniería de Control Automático 71 El flujo de entrada menos el flujo de salida durante un pequeño intervalo de tiempo es igual a la cantidad adicional almacenada en el tanque. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .E.UNICA ..Apuntes de Clase . Las ecuaciones diferenciales que modelan el sistema son: h1 R1 h2 q1 C1 dh1 dt h2 R2 dh2 dt q q2 q1 C2 q1 q2 Si consideramos que q es la entrada y q2 es la salida. H 1 : Nivel de líquido en el estado 1. H 2 : Nivel de líquido en el estado 1. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Para el sistema de nivel de líquido con interacción: Donde Q : Caudal en estado estacionario. considerando q i como entrada y h como salida es: H (s) Qi ( s ) R RCs 1 Ejemplo.

en la forma que se describe a continuación: (a) Elementos del diagrama de bloques del sistema.Para el sistema de la figura (a). SISTEMAS NEUMÁTICOS. Resistencia y capacitancia de los sistemas de presión. (c) – (e) reducciones sucesivas.Apuntes de Clase . Son atractivos por ser a prueba de explosiones. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. (b) diagramas de bloques del sistema. usados hoy ampliamente en los procesos industriales. sencillos y de fácil mantenimiento. lb seg lb f ft 2 Ing.E. Las últimas décadas han visto un gran desarrollo de los controladores neumáticos de baja presión para los sistemas de control industrial.. la resistencia del flujo de gas se define por: cambio en la diferencia de presión del gas.Ingeniería de Control Automático 72 La forma de obtener esta función de transferencia es mediante el álgebra de bloques. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .UNICA . R cambio en el flujo del gas.

Sistemas de Presión.. m = masa del gas en el recipiente. lb f/ft2. lbf/ft2.UNICA . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. ρ = densidad gas. lb. este sistema se considera lineal y se definen: pi = cambio pequeño en la presión del gas que entra. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . ft3. p0 = cambio pequeño en la presión del gas en el recipiente. suponiendo pequeñas desviaciones de las variables a partir de sus valores de estado estable. P = presión del gas en el recipiente en estado estable (antes que cambie la presión). lb/ft3. V = volumen del recipiente. la resistencia R se puede escribir: R pi q p0 Como el cambio de presión dp0 multiplicado por la capacitancia C es igual al gas añadido al recipiente durante dt segundos.considérese la figura (a). q = flujo del gas.E. f 2 ft C dm dp V d dp Figura.Apuntes de Clase . (b) curva de la diferencia de presión frente al flujo..Ingeniería de Control Automático 73 O bien: R d ( P) dq La capacitancia del recipiente a presión se define por: C O bien: cambio en el gas almacenado. lb f/ft2 Para valores pequeños de presión. lb lb cambio en la presión del gas. de donde: Cdp0 O bien: qdt C Es lo mismo que: dp0 dt dp0 dt pi R p0 p0 RC pi Ing. lb/seg.(a) Diagrama esquemático de un sistema de presión.

es un amplificador y actuador de la potencia hidráulica. la ecuación de balance de la fuerza se escribe: A pc  m x  bx kx Donde m = masa de la válvula y vástago de la válvula.Apuntes de Clase . k = constante del resorte. considerando que p i y p0 son la entrada y salida. controlado por una válvula piloto. que para error cero la presión es Pc y que el desplazamiento de la válvula es igual a X .Considérese el diagrama esquemático de una válvula con actuador automático como el de la figura.. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Dicho servomotor constituye la base del circuito de control hidráulico. b = coeficiente de fricción viscosa. entonces la ecuación queda: A pc La función de transferencia entre x y pc será: kx X (s) Pc ( s ) SISTEMAS HIDRÁULICOS. A k Kc El servomotor hidráulico de la figura. Válvulas con actuador automático. Si las fuerzas producidas por la masa y la fricción son insignificantes.UNICA . Para las variaciones pequeñas de la presión de control p c y el desplazamiento de la válvula x. respectivamente es: P0 ( s ) Pi ( s ) 1 RCs 1 Donde RC es la constante del tiempo del sistema.E.Ingeniería de Control Automático 74 La función transferencia del sistema. Ing. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Supóngase que el área del diafragma es A.

Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. se tiene: q Donde K1 es una constante positiva.. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Ing.el flujo de aceite q(Kg/seg) por dt(seg) es igual al desplazamiento del pistón de potencia dy(m) por el área del pistón A(m2) por la densidad del aceite ρ(Kg/m2). con lo cual moverá la válvula piloto a la izquierda.Considere el controlador hidráulico de la figura (a).Apuntes de Clase . El pistón de potencia.Ingeniería de Control Automático 75 Modelo Matemático del Servomotor hidráulico. entonces: K1 x K1 x K1 A s K s A Y ( s) X (s) dy dt La función de transferencia da como resultado un controlador integral de la forma: Controladores hidráulicos proporcionales. Por tanto: A dy q dt Como el flujo de aceite q es proporcional al desplazamiento x de la válvula piloto. arrastrará con él en lace de realimentación ABC. se descubrirá el puerto II y el aceite a alta presión fluirá a través del puerto II hacia el lado derecho del pistón de potencia e impulsará éste a la izquierda.UNICA .E. al moverse a la izquierda. Esta acción continúa hasta que el pistón del piloto cubre otra vez los puertos I y II.. El controlador opera del modo siguiente: Si la entrada e mueve la válvula piloto a la derecha.

debe equilibrar la fuerza del resorte. k = constante del resorte lbf/plg. Se va obtener la función de transferencia entre el desplazamiento z y el desplazamiento y. lb f-seg/plg2-lb. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.. El flujo q se obtiene: q P1 R P2 Donde q = flujo a través de la restricción. por tanto: A( P1 P2 ) kz Donde A = área del pistón. La fuerza que actúa sobre el pistón. entonces: Y (s) E (s) K a b s K b 1 s a b b a KP b Considerando que en condiciones normales de operación [Ka/[s(a + b)]] >> 1.E. respectivamente. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .Apuntes de Clase .Ingeniería de Control Automático 76 El diagrama de bloques de la figura (b) corresponde al servomotor hidráulico (a). Supóngase que la fuerza de inercia implícita es insignificante. plg2. la función queda: Y (s) E (s) Que corresponde a un controlador proporcional cuya ganancia es K P.El amortiguador de la figura funciona como un elemento de diferenciación. Para un diferencial de tiempo de tiene: q dt Es decir: A (dy dz) dy dt O bien: dz dt dy dt q A dz dt P1 P2 RA kz RA 2 kz RA 2 La función de transferencia de este sistema es: Ing.UNICA . lb/seg. R = resistencia al flujo en la restricción. Amortiguadores. se definen las presiones existentes en ambos lados del pistón como P 1(lbf/plg2) y P2(lbf/plg2).

Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. por convección Donde k = conductividad térmica. Sistemas térmicos. º C C mc Donde m = masa de la sustancia considerada.Para el sistema de la figura (a). ºC. Para la transferencia de calor por conducción o convección: q Donde q = flujo de calor. K = coeficiente. c = calor específico..Ingeniería de Control Automático 77 Ts Ts 1 1 1 1 Ts Z ( s) Y (s) s s k RA 2 “El amortiguador.La resistencia térmica para la transferencia de calor entre dos sustancias. m.Apuntes de Clase . SISTEMAS TÉRMICOS. ΔX = espesor del conductor. kcal/m seg ºC. es un elemento diferenciador”.UNICA . Sean: Ing. Resistencia y capacitancia térmica. se define mediante: R cambio en la diferencia de temperatura. kcal/seg ºC El coeficiente K se obtiene mediante: K K kA . por tanto temperatura estable. kcal/m 2 seg ºC. kcal cambio en la temperatura. A = área normal para flujo de calor. kcal/kgºC. líquido perfectamente mezclado. sin almacenamiento de calor en el aislamiento.E. suponiendo tanque aislado. kcal seg Para transferencia de calor por conducción o por convección: R d( ) dq 1 K La capacitancia térmica C se define mediante: C O bien cambio en el calor almacenado. H = coeficiente de convección. por conducción X HA. kcal/seg Δθ = diferencia de temperatura.. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . º C cambio en el flujo de calor. m 2. kg.

h0 = pequeño cambio en el flujo de calor de salida θ = pequeño cambio de la temperatura. ºC. H = entrada del flujo de calor en estado estable. ºC. Para temperatura constante en el líquido que ingresa y cambio en el flujo de calor de ingreso y salida.Ingeniería de Control Automático 78 i 0 = temperatura en estado estable del líquido que entra. M = masa del líquido en el tanque.Apuntes de Clase . kcal/seg. kg.E. hi = pequeño cambio en el flujo de calor de entrada. G = velocidad de flujo del líquido en estado estable. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . = temperatura en estado estable del líquido que sale. se tiene: C Que se puede escribir: d dt d dt Gc i h0 RC i La función de transferencia que relaciona θ con θ i es: Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. se tiene: h0 C Gc Mc R La ecuación diferencial para este sistema es: h0 1 Gc C Que puede escribirse así: d dt d dt hi h0 RC Rhi La función de transferencia que relaciona θ con h i es: (s) H i (s) R RCs 1 Para temperatura de ingreso del líquido variable.UNICA . kg/seg. flujo de calor de entrada y flujo de líquido constantes y flujo de calor de salida variable.

Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.UNICA . en tanto que el flujo de líquido se mantiene constante. Note que el sistema tiene dos entradas. se tiene: RC d dt i Rhi La figura (b) muestra el diagrama de bloques correspondiente. Ing.E.Apuntes de Clase .Ingeniería de Control Automático 79 1 RCs 1 (s) i (s) Si la temperatura del líquido que ingresa y el flujo de calor de entrada cambian. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .

Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. MODELOS CON Ing.E.Apuntes de Clase .Ingeniería de Control Automático 80 SUS RESPECTIVAS FUNCIONES TABLA DE DIVERSOS TRANSFERENCIA.UNICA .

E. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.UNICA .Ingeniería de Control Automático 81 Ing.Apuntes de Clase .

Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .Ingeniería de Control Automático 82 Ing.Apuntes de Clase . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.UNICA .E.

Determine la ecuación diferencial y condiciones iniciales que describen el movimiento. en el instante se activa una fuerza externa con una magnitud de 4 unidades. Entonces 1. Asuma una fuerza amortiguadora de 4 veces la velocidad instantánea. ¿Cuál es la posición del peso en ? Solución Para hallar la constante del resorte F kx 16 k (2) k 8 32 pies . pues el peso esta por debajo de la posición de equilibrio. Encuentre la posición del peso en cualquier instante . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . La gráfica de x(t) se muestra en la figura: Ing.E. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. desde abajo. Aplicando transformada s X ( s) (s 2 sx (0) x' (0) 3s 3 8sX ( s) 4e 2s 2s 8 x(0) 8 e 4s 16 X ( s) 4e 2s 8 e 4s s 4) 2 X ( s ) s 4s X ( s) 3s 3 ( s 4) 2 3 (s 4) 4t 4e (s 4) 2 9 (s 4t 4(t 8e s( s 4) 2 4e 2 s ( s 4) 2 8e 4 s ( s 4) 2) Aplicando fracciones parciales: X ( s) 4) 2 32e 4 s s(s 4) 2 De donde se obtiene que: x(t ) 3e 9te 4(t 4) 2)3e 4(t (t 2) 83e 4(t 2) (t 4) 32(t 4)3e (t 4) 32 Y así x(5) = 0. la masa queda: seg 2 Si el peso es 16 libras y asumiendo una aceleración de la gravedad igual a g m 16 32 1 lb seg 2 2 pies Con lo cual el modelo matemático es x' ' 8 x' 16 x 2 2 (t 2) 4 (t 4) . además. Ejemplo 1: Un peso de 16 libras suspendido de un resorte lo estira 2 pies.454137. x' (0) 0 El (. 2. además recuerde que x(0) = 3.UNICA . En el instante el peso se halla 3 pies por debajo de la posición de equilibrio y se suelta.2) que acompaña a la función delta se debe a que el golpe es desde abajo con una intensidad de 2 unidades. x(0) 3. 3.Ingeniería de Control Automático 83 PROBLEMAS RESUELTOS Nº 4. que transmite 2 unidades de momentum a la masa. En el instante el peso recibe un golpe seco.Apuntes de Clase .

(3) Por división de corriente sabemos que Ahora sustituimos la ecuación (5) en la ecuación (1) y nos queda La ecuación (6) la sustituimos en la ecuación (3) y nos queda Para hallar la función de transferencia dividimos Eo (s)/ Ei (s) Ing.Ingeniería de Control Automático 84 Ejemplo 4: Obtener la función de transferencia del siguiente diagrama Solución El diagrama es como la siguiente figura y a la vez se transforma como muestra en la figura b De la malla I E i (s) = Z 1I + Z2I 2 ......Apuntes de Clase ... Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .E..... Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D... (2) De la malla 3 E o (s)= Z4 I2..UNICA ...(1) De la malla 2 -Z2I1+Z3 I2 + Z4I2=0.............

n.Ingeniería de Control Automático 85 Aquí sustituimos Z2=1/C1s. Hay un diafragma que se desplaza con la fuerza mecánica provocada por las ondas sonoras. a la longitud de espiras. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Z1=R1 y Z3 = R2.UNICA . y al desplazamiento relativo de la bobina: Se considera el modelo simplificado unidimensional de fuerzas adjuntado. donde Md es a masa del diafragma y Mb la masa de la bobina.E.Apuntes de Clase . Ing. la función de transferencia y nos queda Problema: Dinámica de un micrófono El funcionamiento de un micrófono dinámico se basa en el desplazamiento espacial producido por una bobina dentro de un campo magnético. Z4=1/C2s. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. B. La fuerza electromotriz generada en la bobina es proporcional a la inducción de campo. este desplazamiento se transmite a la ferrita de la bobina. al número de espiras. l.

Se pide: 1.UNICA . Diagrama de bloques. Función de transferencia entre la fuerza sonora y la tensión de salida. . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Y de la bobina a la estructura está separada a través de un amortiguador . Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que definan la dinámica del sistema.Ingeniería de Control Automático 86 y En el desplazamiento horizontal del diafragma hacia la bobina. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.E. 2. 1. 3. se conjetura un rozamiento viscoso.Apuntes de Clase . un amortiguamiento. El circuito análogo mecánico-eléctrico queda como: La mecánica de traslación del sistema está definido por: El desplazamiento de la bobina provocará una variación del flujo magnético sobre ésta y generará una fuerza electromotriz: Ing.

Las ecuaciones diferenciales son lineales.E. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .Apuntes de Clase .UNICA . aplicando transformada de Laplace: Las FDT resultantes son: El diagrama de bloques resultante queda: 3.Ingeniería de Control Automático 87 2. Se observa que la estructura corresponde con una realimentación positiva y seguida de un procesamiento en cascada: Problema: Dinámica de un telégrafo Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.

originando un desplazamiento en la palanca que provoca el movimiento de la masa del martillo. Ing. el cual choca contra una campana. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Ante la recepción de un pulso eléctrico se produce una fuerza magnética proporcional a la corriente de su bobina. El conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales son: 2. 2. Datos: 1. e(s). Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .Apuntes de Clase . y la causa. La FDT resultante es: Problema 5: Sistema de suspensión En la figura derecha se muestra un modelo de suspensión de vehículos de tracción. (s). Diagrama a bloques y función de transferencia entre el efecto. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que modele la dinámica del telégrafo. Haciendo suposiciones de simplificación y de reparto del peso del coche sobre las cuatro ruedas.Ingeniería de Control Automático 88 La figura muestra el modelo simplificado de un telégrafo. Se pide: 1. se ha obtenido un segundo modelo.UNICA . produciendo una onda sonora.E.

con el desplazamiento del chasis (efecto).1. Su FDT es: PROBLEMAS PROPUESTOS Nº 4. Calcúlese además la función de transferencia del circuito eléctrico de la figura (b). Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la dinámica del modelo simplificado. Datos El peso del vehículo es de una tonelada y las características del amortiguador están dadas por B = 500 Ns/m y K = 1000 N/m. El modelo simplificado de suspensión del coche es: 2. Escriba la ecuación diferencial que describe el movimiento del sistema mostrado en la figura. 2. Ing.Ingeniería de Control Automático 89 Se pide: 1. no tiene masa o momento de inercia y todos los desplazamientos son pequeños. 2.Apuntes de Clase . El conjunto de ecuaciones requiere variaciones alrededor del punto de reposo. son sistemas análogos. Función de transferencia entre el desnivel del pavimento (causa). Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. no es flexible. Obtenga la función de transferencia del sistema mecánico que aparece en la figura (a). Y(s). X(s). Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .UNICA . 1. Asuma que la barra a través de la cual se aplica la fuerza. Demuestre que las funciones de transferencia de los dos sistemas tienen una forma idéntica y por tanto.E.

Obtenga la función de transferencia E0(s)/Ei(s) utilizando la aproximación de diagramas de bloques. Obtenga la función de transferencia del sistema eléctrico de la figura. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .E.Ingeniería de Control Automático 90 3. Ing. 4. 5.UNICA . Considere el circuito eléctrico que se muestra en la figura. Dibuje un diagrama esquemático de un sistema mecánico análogo. Obtenga la función de transferencia X1(s)/U(s) y X2(s)/U(s) del sistema mecánico que se muestra en la figura.Apuntes de Clase . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.

donde q es un cambio pequeño en el flujo de entrada.Ingeniería de Control Automático 91 6. Obtenga la función de transferencia E0(s)/Ei(s) del circuito con amplificador operacional de la figura.UNICA .Apuntes de Clase . cuando (a) q es la entrada y h2 la salida. Se supone que los cambios resultantes en las alturas (h 1 y h2) y los flujos (q1 y q2) son pequeños. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Obtenga la función de transferencia E0(s)/Ei(s) del circuito con amplificador operacional de la figura. Las alturas de los tanques 1 y 2 son H . Las capacitancias de los tanques 1 y 2 son C 1 y C2. (b) q es la entrada y q2 la salida y (c) q es la entrada y h1 la salida. Obtenga modelos matemáticos para el sistema. 8. En t = 0 el flujo de entrada cambia de Q a Q q. 7. respectivamente. En estado estable los flujos de entrada y salida son Q y el flujo entre los tanques es cero. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .E. La resistencia de la válvula que está entre los tanques es R 1 y la de la válvula de salida R2. Considere el sistema de nivel de líquido de la figura. Ing.

La figura muestra un controlador hidráulico de tubos de chorros. El fluido hidráulico se expele del tubo a chorro. Si el tubo a chorro se cambia hacia la derecha de la posición neutral. Ing. Explique la operación del sistema de control de velocidad de la figura. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. a una respuesta más lenta y a características impredecibles. de modo que la fuerza de inercia del elemento de la carga es insignificante en comparación con la fuerza hidráulica que desarrolla el pistón de potencia.Ingeniería de Control Automático 92 9. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? 10. Suponga que el pistón de potencia se conecta a una carga ligera. debido a un gran flujo nulo. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .E. La válvula de tubo a chorro no se usa tanto como la válvula de aleta. Su principal ventaja estriba en su insensibilidad a los fluidos sucios.UNICA .Apuntes de Clase . el pistón de potencia se mueve hacia la izquierda y viceversa.

Considere el sistema del tanque de agua cónico de la figura. 12. Suponga que la altura es 2 m. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . dibuje un diagrama de bloques del sistema de calefacción de aire de la figura.Apuntes de Clase . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Considerando desviaciones pequeñas de la operación de estado estable.Ingeniería de Control Automático 93 11. Suponga que los dos amortiguadores del sistema son idénticos. 13.E.005 H Donde Q es el flujo medido en m /seg y H está en metros. Ing. el flujo a través de la v álvula es turbulento y se relaciona con la altura H mediante: Q 3 0. Calcule la función de transferencia Z(s)/Y(s) del sistema hidráulico de la figura. en t = 0 ¿Cuál será la altura en t = 60 seg?. Suponga que las pérdidas de calor en el medio ambiente y la capacitancia de calor de las partes de metal del calefactor son insignificantes.UNICA .

El relevador neumático tiene la característica K p c . 15. Obténgase la función de transferencia del circuito diferenciador mostrado en la figura: R1 C V1(s) R2 V2(s) Ing. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .Ingeniería de Control Automático 94 14. donde K > 0 ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? de que p c Calcule la función de transferencia Pc(s)/E(s).E. La figura muestra un controlador neumático. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Apuntes de Clase .UNICA .

Ing.UNICA . El circuito de filtración para eliminar las altas frecuencias se muestra en la figura. Para el sistema mecánico de la figura. Un circuito conmutador se emplea para convertir un nivel de voltaje de CD en un voltaje de salida de CD. 17.Apuntes de Clase . la constante del resorte k es de 100 N/m y el coeficiente de rozamiento viscoso b es de 2 Ns/m. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. y verificarlo con Matlab. Calcular analíticamente el valor del desplazamiento final. Calcúlese la función de transferencia V2(s)/V1(s). 19. obtener la respuesta temporal para una fuerza de excitación de 1. Para el siguiente conjunto motor-carga con acoplamiento flexible obtener la ecuaciones de desplazamiento angular del motor y de la carga con respecto al par motor. Simular en Matlab e interpretar físicamente la respuesta al escalón. Obtener la respuesta temporal del desplazamiento y2 de la masa M y del desplazamiento y1 en el sistema de la figura. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .5 N. La masa del cuerpo es de 1 Kg. suponiendo que está en reposo antes de que se proporcione la excitación. 18.E.Ingeniería de Control Automático 95 16. Diagrama de cuerpo libre.

Hallar el modelo matemático para el circuito RLC de la figura. Ra: resistencia de armadura:0. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.5 Hy 21. (rad) : desplazamiento angular del eje del motor. en voltios. Obtener la respuesta temporal de este sistema para una entrada escalón unitario. Ing. Jl: Momento de inercia de la carga:4.Ingeniería de Control Automático 96 20. 1. en voltios. Hallar el modelo matemático de un servosistema para el posicionamiento de un pequeño brazo robotizado. en amperes. y obtener su función transferencia. La: inductancia de armadura (despreciable) ia: corriente de armadura.4x10-3 Kg m2/rad. Donde: R=0 C=100 F L=0. eb: fuerza contraelectromotriz.2 ohm. n: relación de engranajes. Dibujar el diagrama en bloques y obtener la función de transferencia de lazo cerrado.UNICA .E. (rad) c: desplazamiento angular del eje del timón. Kb: constante de fuerza contraelectromotriz:5.5x10 –2 Vseg/rad K: constante de par motor: 6x10-5 Nm/A. N1/N2=1/10. Sobre qué componente y cómo actuaría para que el sistema sea estable (amortiguamiento crítico). En la figura se muestra el esquema circuital sugerido. Jm: momento de inercia del motor: 1x10-5 Kg m2/rad. Bm: coeficiente de fricción viscosa del motor (despreciable). Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Bl: coeficiente de fricción viscosa de la carga:4x10-2 Nm/rad/seg. Donde: r: desplazamiento angular del eje del mando del timón.Apuntes de Clase . (rad) K1: ganancia del potenciómetro detector de error: 24/ volts/rad Kp: ganancia del amplificador:10 V/V ea: tensión aplicada a la armadura.

3.UNICA .E. o Restaurar la ganancia del amplificador a 10. Que ocurre si el rozamiento de la carga aumenta a bL=9x10-1 Nm/rad/seg.Ingeniería de Control Automático 97 2. Simular el sistema resultante con simulink. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . o Modificar la ganancia del amplificador (k=50). Obtener la respuesta temporal del sistema ante una entrada escalón unitario. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. o Proponer una modificación de los parámetros del sistema para que responda dentro de los 5 segundos. Ing.Apuntes de Clase .

SECCIÓN V ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DEL TIEMPO. Señal de Prueba f(t). rampa. ENTRADAS TÍPICAS DE PRUEBA. depende de la forma de las señales de entrada más habituales a que el sistema estará sometido en condiciones normales de operación. t ≥ 0 F(s) δ ∞ Impulso o delta Dirac δ(t) Δ(s) = A t μ(t) Gráfica Escalón o posición (t ) A U ( s) A s A t r(t) Rampa o velocidad r (t ) At 2 R( s ) A s2 t a(t) Aceleración o parabólico a (t ) Kt 3 A( s) 2K s3 t x(t) Sinusoidal x(t ) A sen t R(s) A s 2 2 t A y K son constantes. impulso. Las señales de prueba de entrada utilizadas más comúnmente son las funciones escalón. sinusoidal y similares. La selección de las señales de entrada a utilizar para analizar las características de un sistema. aceleración. ENTRADAS TÍPICAS. .

La respuesta transitoria de un sistema es la parte de la respuesta que se extingue cuando el sistema se estabiliza. Sea un sistema de control cuyo modelo dinámico es una ecuación diferencial de primer orden de la forma: a1 Su función de transferencia es: d c(t ) dt a0 c(t ) b r (t ) C ( s) R( s ) Donde: K b a1 s a0 b a0 1 a1 s a0 K s 1 b . la expresión se convierte en: C (s) Aplicando transformada inversa. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. R(s) = 1/s.Apuntes de Clase . Si los polos están cerca al eje imaginario entonces el sistema tendrá una respuesta lenta. a0 a1 . Constante de tiempo. se obtiene: K s K s 1 t c(t ) c(t) K 0. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .Ingeniería de Control Automático 99 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA.E.UNICA . a0 Interpretación física: Sea r(t) una función escalón unitario. Ing. Si los polos están lejos del eje imaginario.632K K (1 e ) jω . Ganancia de estado estacionario.1/ t Respuesta en dominio del tiempo Diagrama de polos Donde – 1/ es el valor que hace cero la expresión s 1 . el sistema tendrá una respuesta lenta y es pequeña. es decir que es grande. entonces: C( s ) K 1 . RESPUESTA TRANSITORIA PARA UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN. s 1 s Descomponiendo en fracciones parciales.

E. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Sea un sistema de control cuyo modelo dinámico responde a una ecuación diferencial de segundo orden. 2 a0 a 2 RESPUESTA A UNA ENTRADA ESCALÓN UNITARIO. c(t ) c(t) K/ K t t e c(t ) c(t) K t (1 e ) r(t) e c(t) t RESPUESTA A LA FUNCIÓN IMPULSO RESPUESTA A LA FUNCIÓN RAMPA. tal como se muestra: a2 d 2c dt 2 a1 dc dt a0 c r (t ) La función de transferencia será: C ( s) R( s ) a2 s 2 1 a1 s 1 a0 s2 a2 a0 a2 2 K n 2 ns a1 s a2 C ( s) R( s ) Donde: K = 1/a0: Ganancia de estado estacionario. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . a1 : Coeficiente o factor de amortiguamiento (adimensional).Ingeniería de Control Automático 100 A continuación mostramos las curvas de respuesta ante una entrada del tipo impulso y del tipo rampa unitario.Apuntes de Clase . t RESPUESTA TRANSITORIA PARA UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN. Sea la función de transferencia: Ing. n s2 2 n a0 a2 rad seg : Frecuencia natural no amortiguada.UNICA .

UNICA .Ingeniería de Control Automático 101 C ( s) R( s ) C ( s) s2 ( K 2 K 2 n 2 n n s 2 n 2 n Para una entrada Escalón unitario: s 2 n s 2 2 n ) 1 s Las raíces del término cuadrático son: r1 r2 n n 1 1 > 1. rad seg = Atenuación. La respuesta del sistema es: c( t ) Donde: K 1 e 1 nt 2 sen 2 d t tan 1 1 2 d n 1 n rad seg = Frecuencia natural amortiguada. A las raíces complejas también se denominan Polos dominantes del sistema. Las raíces del término cuadrático tiene la forma siguiente: r1 r2 n n j j n n 1 1 2 2 Donde la parte real es el amortiguamiento y la parte imaginaria. Si hubiera más de un par de raíces complejas. 2 n c) Para sistema Sobreamortiguado. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. los polos dominantes serán los que más cerca se encuentren del eje imaginario Ing.Apuntes de Clase . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .E. la frecuencia de oscilación. 0 < < 1. e r2t d) Para sistemas críticamente amortiguados. La figura muestra el diagrama de los polos en el plano complejo s. Entonces: C( s ) c( t ) K s( s K1 e 2 n n nt )2 n La respuesta será: te nt e) Para sistemas subamortiguados. La solución será: c( t ) K 1 2 n r1 ( r1 r2 ) e r1t 2 n r2 ( r2 r1 ) = 1.

E. Se representa mediante la ecuación: tr cos d 1 seg . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Apuntes de Clase .. Ing. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . se expresa mediante la expresión: tp d seg . De acuerdo a la figura de la respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario y para una ganancia K igual a 1. b) Tiempo de pico (tp)..UNICA .Tiempo que toma la respuesta en alcanzar el valor de estabilización por vez primera.Ingeniería de Control Automático 102 Diagrama de respuestas de un sistema de segundo orden a una entrada escalón MEDIDAS DE DESEMPEÑO PARA SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN. se tiene: a) Tiempo de Crecimiento (tr).Tiempo que demora la respuesta en levantarse desde cero hasta el primer valor pico.

ts 4 n seg . Criterio del 2%: en ese tiempo la máximo altura es del 2% con respecto al primer impulso. Nótese que conforme aumenta el valor de .. Dependiendo de la diferencia de alturas con respecto a la referencia y al valor del primer sobreimpulso. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .E.Medida del tiempo que toman las oscilaciones en desaparecer. d) Tiempo de asentamiento (ts). desciende el Mp. e) Número de Oscilaciones (Nosc).Apuntes de Clase ..UNICA ..Ingeniería de Control Automático 103 c) Sobreimpulso máximo (Mp).Es la relación que existe entre el tiempo de asentamiento y el periodo de oscilación. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. es decir: 4 N OSC Tiempo de asentamiento Periodo 2 1 2 n 2 d n 2 d 1 Ing. se expresa en porcentaje y está definida por la siguiente expresión: 2 Mp 100 e 1 Una curva que expresa el comportamiento del sobreimpulso máximo (M p) en función del coeficiente de amortiguamiento ( ). definen dos criterios: Criterio del 5%: en ese tiempo la máximo altura es del 5% con respecto al primer impulso. ts 3 n seg .Es la máxima cantidad que adquiere la respuesta por encima del valor de referencia en estado estable.

48 % 1 2 100 e 1 0.785 seg . Periodo de Oscilación: P 2 d 2 5 1 0 . el tiempo de pico.6 ) Criterio del 5 %: ts 1.57 seg Número de Oscilaciones: N OSC ts 1.6 5 1 0.57 0. Tiempo de Pico: tr d 5 1 0..E.Ingeniería de Control Automático 104 Ejemplo.6 2 0. el sobreimpulso máximo.6 2 Tiempo de Asentamiento: Criterio del 2%: ts 4 n 4 5( 0.Apuntes de Clase .333 P 1. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .En el sistema de la figura.6 y la frecuencia natural no amortiguada es 5 rad/s. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.000 seg . Sobreimpulso Máximo: 0.UNICA . si el factor de amortiguamiento es 0.849 Ing. el tiempo de asentamiento.6 2 1. hallar el tiempo de crecimiento. R(s) + C(s) n 2 n s( s 2 ) Solución: Tiempo de crecimiento: tr cos d 1 cos 1 0. para una entrada escalón unitario. el periodo de oscilación y el número de oscilaciones. 3 3 5( 0.6 ) n 1.6 2 0.333 seg .554 seg .6 Mp 100 e 9.

(3) n 5 600 1 2 …….4662 y. es decir 1 2. o también: ……. para que el sobrepaso máximo de la salida sea aproximadamente 10% y el tiempo de crecimiento t r sea aproximadamente 0.02 s C(s) C(s) R( s ) s 2 100 K 5(1 120 K t )s 2 n 100 K …… (1) La expresión general para funciones de transferencia de segundo orden es: C( s) R( s ) K 2 n s2 2 n s 2 n ……….4 s.Para el sistema de control que se muestra.591 Para hallar n cos 1 0. se tiene: Kt 100 2 …….117x10..4 1 0.El diagrama de bloques del sistema se puede dibujar así: R(s) + La función de transferencia de lazo cerrado sería: 100 K s ( s 5(1 120 K t )) 1 0.Sea el sistema de tercer orden.8277 rad / seg ….4 segundos.Apuntes de Clase . entonces para hallar : e 0.591 0. Kt = 5.1 . cuya función de transferencia de lazo cerrado es: C( s ) R( s ) 2 n (s p )( s 2 p 2 n s 2 n ) (0 1) Ing. encuentre los valores de K y K t.3. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . (4) Datos del problema: MP = 10% y tr = 0. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Reemplazando (5) y (6) en (3) y (4): RESPUESTA DE SISTEMAS DE TERCER ORDEN AL ESCALÓN UNITARIO.2 s Kt 1 6s C(s) RESPUESTA.UNICA .3026 . (2) Igualando los coeficientes de los denominadores de las expresiones (1) y (2).Ingeniería de Control Automático 105 Ejemplo. (5.0 p) E(s) R(s) + - K + - G p ( s) 120 1 0 .3026)2 n: 0..E. (5) ( 2.3026 2 2 2. (6) K = 0.5912 6.

UNICA . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Apuntes de Clase . se puede escribir como: m K C( s ) s j 1 i q r 1 (s ( s2 1 zi ) 2 k k (s pj ) k s 2 k ) Donde q + 2r = n.Ingeniería de Control Automático 106 La respuesta al escalón unitario de este sistema se puede obtener de la siguiente forma: c( t ) 1 e 2 nt 2 2 ( pt 2) 2) 1 1 (t ( 0) 2 ) cos 1 2 t ( 1 2) 2 1 sen 1 2 t e 2 ( Donde: p n Note que como: 2 ( 2) 1 2 ( 1 )2 (1 2 ) 0 El coeficiente del término e.pt siempre es negativo. Curva de respuesta al escalón unitario del sistema de tercer orden. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .La respuesta de un sistema de lazo cerrado para una entrada escalón unitario. Expandiendo la ecuación anterior en fracciones parciales: Ing. RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR.E. orden del sistema.5. con = 0.

Inicialmente analizaremos el lazo nominal. Más tarde veremos el efecto de considerar errores de modelado. Sistema de control de un grado de libertad Usamos funciones transferencia y transformadas Laplace para describir las relaciones entre las señales en el lazo: la entrada de referencia R(s). está compuesta por una cantidad de términos que incluyen funciones simples halladas en las respuestas de primer orden y segundo orden.Apuntes de Clase . o generar alta sensibilidad a ruido de medición. K(s) y G0(s) representan las funciones transferencia del controlador y el modelo nominal de la planta. el formado con el modelo nominal de la planta G0(s).E. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. incorporar oscilaciones en una respuesta previamente suave. En particular. Do(s).UNICA . la salida Y(s) y el control U(s). las perturbaciones Di(s). Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . L( s ) G0 ( s ) B0 ( s ) A0 ( s ) Tomamos como salidas de interés en el lazo la salida perturbada de la planta. el estado inicial de la planta x0. y la señal de control U(s). es posible también con realimentación mal aplicada inestabilizar un sistema previamente estable. pues hay sólo una transferencia modificable para alcanzar los objetivos deseados: la del controlador K(s). ANÁLISIS DE SISTEMAS REALIMENTADOS Estructuras de realimentación: La realimentación puede tener muchas propiedades deseables. c( t ) a j 1 a je p jt r r bk e k 1 k kt cos k 1 2 k t k 1 ck e k kt sen k 1 2 k t t 0 Se observa que la respuesta de un sistema de orden superior. que se relacionan a las entradas a través de las ecuaciones Ing. Comenzamos el análisis de sistemas en realimentación con la estructura de control SISO de la siguiente figura. llamada de un grado de libertad.Ingeniería de Control Automático 107 ) k C( s ) Entonces: q a s q aj s pj r k 1 bk ( s s2 k k ck ks k 1 2 k 2 k j 1 2 . o estabilizar un sistema inestable. Dm(s). disminuir la sensibilidad a errores de modelado. tales como la capacidad de reducir el efecto de perturbaciones. que pueden representarse en forma racional en la forma: K( s ) P( s ) . Y(s). o sea. Sin embargo.

Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. y la señal de control a las entradas.UNICA . Y(s). A0 ( s ) D0 ( s ) G0 ( s )Di ( s ) f ( s . A0 ( s )L( s ) B0 ( s )P( s ) A0 ( s )P( s ) A0 ( s )L( s ) B0 ( s )P( s ) T0(s): Función de sensibilidad complementaria S0(s): Función de sensibilidad Si0(s): Función de sensibilidad a perturbación de entrada Su0(s): Función de sensibilidad de control Las funciones de sensibilidad están relacionadas algebraicamente por: S0 ( s ) Si0 ( s ) Su0 ( s ) T0 ( s ) 1. x0 ) A0 ( s ) 1 G0 ( s )K ( s )( R( s ) G 0 ( s )K ( s ) Funciones de sensibilidad nominales: T0 ( s ) S0 ( s ) Si0 ( s ) Su0 ( s ) G 0 ( s )K ( s ) 1 G 0 ( s )K ( s ) 1 1 1 1 G 0 ( s )K ( s ) G0 ( s ) G 0 ( s )K ( s ) K( s ) G 0 ( s )K ( s ) B0 ( s )P( s ) .Ingeniería de Control Automático 108 U( s ) Y( s ) 1 1 K( s ) R( s ) G0 ( s )K ( s ) Dm ( s ) G0 ( s )Di ( s ) Dm ( s )) f ( s .E. Estabilidad interna. Esta definición es equivalente a pedir que todas las señales en el lazo sean acotadas para cada conjunto de entradas r(t).do(t) y dm(t) acotadas. Ing.Apuntes de Clase . T0 ( s ) K( s ) T0 ( s ) G0 ( s ) S 0 ( s )G0 ( s ) S 0 ( s )K ( s ) Con las funciones de sensibilidad y bajo condiciones iniciales nulas. A0 ( s )L( s ) B0 ( s )P( s ) A0 ( s )L( s ) . las ecuaciones que relacionan la salida perturbada de la planta. A0 ( s )L( s ) B0 ( s )P( s ) B0 ( s )L( s ) . pueden expresarse en la forma compacta o matricial: G0 ( s )K ( s ) Y( s ) U( s ) K( s ) G0 ( s ) G0 ( s ) K ( s ) 1 1 K( s ) G0 ( s ) K ( s ) K( s ) R( s ) Di ( s ) D0 ( s ) Dm ( s ) G0 ( s ) K ( s ) Estabilidad de lazo cerrado en base al Polinomio Característico Lazo nominal es el resultante de conectar un controlador al modelo nominal de la planta. x0 ) .di(t). Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Decimos que el lazo nominal es internamente estable si las ocho funciones transferencia de la última ecuación son estables.

La entrada es una señal Escalón Unitario. donde p(s) es el polinomio característico del lazo cerrado.3% y el tiempo de retardo td sea aproximadamente 0. es decir: A0 ( s )L( s ) B0 ( s )P( s ) 0 La idea de estabilidad interna implica más que la estabilidad de la referencia a la salida.1 0. Utilice la fórmula siguiente para el tiempo de retardo: td 1. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.1 s. con el controlador y modelo definidos por la primera ecuación. Entonces el lazo cerrado es internamente estable si y sólo si todas las raíces de la ecuación característica a lazo cerrado tienen parte real negativa.125 n 0.Para el sistema de control que se muestra. Problema Nº 2. Dadas Puede verse que la función de sensibilidad complementaria nominal es estable: Sin embargo. La ecuación característica es de la forma p(s) = 0. para que el sobrepaso máximo de la salida sea aproximadamente 4.2 s 1 20 s C(s) Kt Solución.Ingeniería de Control Automático 109 Teorema.El diagrama de bloques del sistema queda: Ing. Además se requiere que no haya cancelaciones de polos inestables entre planta y controlador. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . [Estabilidad interna nominal] Dado el lazo cerrado de la figura anterior.Apuntes de Clase .E.469 2 E(s) R(s) + - K + - G p ( s) 100 1 0 .. la sensibilidad a perturbación de entrada nominal es inestable: Por el Teorema de estabilidad interna nominal. encuentre los valores de K y K t.UNICA . el lazo cerrado no es internamente estable. Ejemplo 1. ya que A0 ( s ) L( s ) B0 ( s ) P ( s ) ( s 2)( s 2 4 s 3) PROBLEMAS RESUELTOS.

1 n 14 . se tiene: Ing.02 s 5K ( 1 100 K t ) C(s) O bien C( s ) R( s ) 0.125( 0.1 0..E. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .9 Del dato del tiempo de retardo: td De donde: 1.1465 2 0.7076 …. (1) n 2 5 500 ….2s 1 0.9 3.7076 )2 0.Apuntes de Clase . (4) Reemplazando (4) en (1).043 Aplicando Logaritmo neperiano miembro a miembro: 2 2 2 1 2 Ln 0.UNICA .1465 1 9..Ingeniería de Control Automático 110 R(s) + - s 0.233 rad / seg ….7076 ) n 0.043 3. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.469( 0.2 s 2 5K ( 1 100 K t )s 5K s 2 5( 1 25 K 100 K t )s 25 K La expresión general para sistemas de segundo orden: C( s ) R( s ) Igualando coeficientes: 2 n s2 2 n s 2 n 25 K 5( 1 100 K t ) De los datos del problema: 2 n K n 2 n 25 Kt 2 …. (3) 9. (2) e 1 2 0.

05 s.2 s 1 20 s C(s) Kt 2.103 ¡OK! Reemplazando (3) y (4) en (2). Repita el problema Nº 1 con un sobrepaso máximo de 10% y un tiempo de retardo de 0. Utilice la fórmula siguiente para el tiempo de retardo: td 1.55 )( s Tz s 2s 2 1.4 s C(s) Kt Ing.Apuntes de Clase .E. encuentre los valores de K y K t.UNICA . Para Tz = 0.01 segundo (criterio del 2%).6 y el tiempo de asentamiento de la respuesta al escalón unitario es de 0.1 s. 5.1.1 0. Para el sistema de control que se muestra.1 s. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.0303 ¡OK! PROBLEMAS PROPUESTOS Nº 5. 4. Repita el problema Nº 1 con un sobrepaso máximo de 20% y un tiempo de retardo de 0. R(s) + - K 25 s + - 100 1 0 . 1.469 2 E(s) R(s) + - K + - G p ( s) 100 1 0 . 5.Ingeniería de Control Automático 111 K = 8.3% y el tiempo de retardo t d sea aproximadamente 0. suponga condiciones iniciales cero. se debe determinar el valor de K y Kt de modo que el sobrepaso máximo sea del 20 % y el tiempo de asentamiento de 0. para que el sobrepaso máximo de la salida sea aproximadamente 4. 20 G ( s ) s(s 1 s 2 1 Tz s 0.125 n 0. Simule en MatLab para verificar la exactitud de su solución. Simule en MatLab para verificar la exactitud de sus resultados. a. Para el sistema mostrado. se tiene: Kt = 0. Para Tz = 0. Use MatLab. obtenga K y Kt para que el factor de amortiguamiento relativo del sistema sea 0. Con respecto a la figura del problema Nº 1. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . 5.5) 6. Compare y grafique las respuestas al escalón unitario de los sistemas en lazo cerrado con realimentación unitaria con la función de transferencia de trayectoria directa que se dan. 1. 3.01 s. 20 G ( s ) b.

UNICA .Apuntes de Clase . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .E.Ingeniería de Control Automático 112 Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.

Las raíces pueden ser s = . Pi ( s ) i ( s ) (s) Los ceros y polos de la función de transferencia. Sistema con Estabilidad crítica o relativamente estable. estén ubicadas en la parte izquierda del plano s. requiere que la parte real de las raíces. Sea la función de transferencia de lazo cerrado: C( s ) R( s ) Donde: (s) = 0 es la ecuación característica del sistema.Un sistema es estable si sus polos están ubicados en el semiplano izquierdo del plano complejo s. se tiene: C( s ) 1 s M i 1 Ai s i N k 1 Bk s 2 2 k s ( 2 k k 2 ) . j k. son los que determinan la respuesta transitoria. Para que este sistema sea estable. los polos de C(s)/R(s) son las raíces de (s) = 0 y los polos de Pi ( s ) i ( s ) . La figura muestra la respuesta al impulso para diversas localizaciones de las raíces: Sistema Estable. Para un sistema sin raíces repetidas y una entrada escalón unitario. Para un sistema de lazo cerrado.- .SECCIÓN VI ANÁLISIS DE LA ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE CONTROL RELACIÓN ENTRE LA UBICACIÓN DE LOS POLOS EN EL PLANO-s Y LA RESPUESTA TRANSITORIA. la Donde Ai y Bk son los residuos.i o pares conjugados complejos como s = respuesta de este sistema será: M N k c( t ) 1 i 1 Ai e it Bk k 1 1 k e kt sen k t.

donde ai El problema a estudiar es determinar si p(s) tiene alguna raíz con parte real no negativa. entonces existe al menos una raíz que es imaginaria o tiene parte real positiva (el polinomio no es Hurwitz). Propiedad 2 El coeficiente a0 satisface: n a0 ( 1 )n i 1 i Propiedad 3 Si todas las raíces de p(s) tienen parte real negativa. Obviamente.E. donde 1. n son las raíces de p(s). Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Si cualquiera de los coeficientes es cero o negativo y al menos uno de los coeficientes positivo.Un sistema es inestable cuando tiene al menos un polo en el lado derecho del plano complejo s. i {0. Sin embargo. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . 3. …. EL CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ Es uno de los métodos más usados para determinar si un polinomio es Hurwitz o no basándose en sus coeficientes. 1. …. entonces al menos una de las raíces tiene parte real no negativa. Sistema Inestable. Propiedad 4 Si cualquiera de los coeficientes del polinomio es no positivo (negativo o cero). Escribir el polinomio en la forma a0 s n a1s n 1 a2 s n 2  an 1 s an 2. 2.Apuntes de Clase . Polinomio Hurwitz. podemos responder a esta cuestión calculando las n raíces de p(s). El procedimiento es el siguiente: 1. en muchas aplicaciones interesa estudiar la relación entre la posición de las raíces y ciertos coeficientes del polinomio.Ingeniería de Control Automático 114 Ocurre cuando un polo está ubicado en el eje imaginario del plano complejo s y los demás en el lado izquierdo del mencionado plano. ESTABILIDAD Y ANÁLISIS POLINOMIAL Consideremos el polinomio p(s) definido por: p( s ) sn an 1 s n 1  a1s a0 . n1}. Si todos los coeficientes son positivos. Es particularmente útil para polinomios de grado elevado. entonces necesariamente ai > 0.UNICA . Los polinomios que tienen todas sus raíces con parte real negativa se dicen polinomios Hurwitz. 3. Ing. ALGUNAS PROPIEDADES POLINOMIALES DE INTERÉS: Propiedad 1 El coeficiente an-1 satisface: n an 1 i 1 i . ordenarlos en filas y columnas según el siguiente arreglo numérico.

indicar el número de raíces de la ecuación con parte real positiva: 4 (a) s 8s 3 6s 2 14 s 6 0 3 (b) s 4s 2 5s 6 0 Solución. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . y también todos los términos de la primera columna de la tabla. se deriva esta ecuación auxiliar y se reemplaza la fila de ceros por los coeficientes de la ecuación derivada.Las siguientes ecuaciones características. 4..25 6 2.UNICA . tiene algunos inconvenientes que hay que tener en cuenta: Presencia de un Cero Prematuro en la primera columna.Apuntes de Clase . se reemplaza el cero por un número > 0 muy pequeño y se sigue evaluado el arreglo. b1 a3 b1 a1b2 a1b3 b1 El criterio de Routh-Hurwitz establece que el número de raíces con parte real positiva es igual al número de cambios de signo en la primera columna de la tabla. de no serlos..Ingeniería de Control Automático 115 a n a0 a n 1 a1 an an 2 3 a2 a3 b2 c2  d2 a4 a5 b3 c3  a6  a7  b4 c4     a2 a 1 e1 a 0 f1 Con: b1 También: c1 b1 c1  d1 a1 a 2 a1 a 0 a3 . Un polinomio Hurwitz tiene todos sus coeficientes. se construye una ecuación auxiliar a partir de la fila anterior a la fila de ceros. b2 .706 6 Ing. El arreglo de Routh-Hurwitz. por tanto el sistema es ESTABLE.E. Ejemplo 1. positivos. Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz verifique si los sistemas son estables. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. corresponden a sistemas de control en lazo cerrado.Efectuamos el arreglo de Routh-Hurwitz (a) s4 s3 s2 s1 s0 (b) 1 6 6 8 14 0 No existen cambios de signo en la primera columna.En este caso.En estos casos. c2 a1 a 4 a1 b1 a5 a0 a5 . Una fila de ceros prematuros en el arreglo. ..

. de no serlos. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. parabólica y otras. con dos raíces con parte real positiva! s3 s2 s1 s0 1 1 4 4 4 No existen cambios de signo en la primera columna.E. Clasificación de los sistemas de control. Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz verifique si los sistemas son estables. rampa. ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . es la parte de la respuesta que permanece después que la respuesta transitoria ha desaparecido.5 6 5 6 No existen cambios de signo en la primera columna. Los valores de los errores estacionarios debidos a esas entradas individuales son indicativos de la bondad del sistema. corresponden a sistemas de control en lazo cerrado.Las siguientes ecuaciones características. Considere la función de transferencia de lazo abierto G(s)H(s): G( s )H ( s ) KT ( s sN( s z1 )( s p1 )( s z 2 )( s p 2 )( s zm ) pn ) K ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s s N ( T1 s 1 )( T2 s 1 )( Tn s 1) 1) Ing. La respuesta permanente o estacionaria. por tanto el sistema es ESTABLE. indicar el número de raíces de la ecuación con parte real positiva: (a) s 4 Solución. s0 Ejemplo 2. el sistema es INESTABLE.Apuntes de Clase .Ingeniería de Control Automático 116 s3 s s1 2 1 4 3 .UNICA .Los sistemas de control se pueden clasificar de acuerdo a su capacidad de seguir entradas escalón.Efectuamos el arreglo de Routh-Hurwitz (a) s3 4s 2 6s 4 0 (b) s 3 s2 4s 4 0 s4 s3 s2 s1 s0 (b) 1 4 4 1 6 0 ¡Existe 02 cambios de signo 2 6 9 6 en la primera columna. por tanto el sistema es ESTABLE.

N = 1.Ingeniería de Control Automático 117 Esta ecuación incluye el término sN en el denominador. es muy raro tener sistemas de tipo 3 o superior. ya que resulta muy difícil diseñar sistemas estables con más de dos integradores en el paso directo.Apuntes de Clase . Un sistema se denomina tipo 0. el error en estado estacionario es: ess t lim e( t ) s lim E( s ) 0 s lim 0 1 sR( s ) G( s )H ( s ) Constante KP de error estático de posición. …. Errores en Estado Estacionario. …. Esta clasificación es diferente a la del orden de un sistema.Sea el sistema de la figura: R(s) + E(s) C(s) G( s ) H( s ) La función de transferencia de lazo cerrado es: C( s ) R( s ) 1 G( s ) G( s )H ( s ) La función de transferencia entre la señal de error e(t) es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de entrada r(t) es: E( s ) R( s ) El error actuante del sistema es: 1 C ( s )H ( s ) R( s ) 1 1 G( s )H ( s ) E( s ) 1 1 R( s ) G( s )H ( s ) Aplicando el teorema del valor final.El error estacionario del sistema para una entrada de escalón unitario es: ess s lim 0 1 s 1 G( s )H ( s ) s 1 s 1 lim G( s )H ( s ) 0 Ing. N = 3. si N = 0.UNICA . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . tipo 2.E. respectivamente. tipo 1. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. representado un polo de multiplicidad N en el origen. El esquema de clasificación que se presenta aquí está basado en la cantidad e integradores indicados por la función de transferencia de lazo abierto. En la práctica.

es: ess s lim 0 1 s 1 G( s )H ( s ) s 2 s lim 0 1 sG( s )H ( s ) La constante KV de error estático de velocidad se define como: KV Por lo tanto: s lim sG( s )H ( s ) 0 e ss 1 KV Nota.UNICA . e ss KV s lim Ks( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 ) 0 s( T s 1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 ) 1 1 )( Tm s 1 )( Tn s K. e ss 0 Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D..Apuntes de Clase . y e ss 1 1 K Para sistemas tipo 1 y superiores: KP s lim 0 K ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s s N ( T1 s 1 )( T2 s 1 )( Tn s 1) 1) ( N 1 ) . y ess = 0. ess 1 K Para un sistema tipo 2 o superior: KV s lim Ks( Ta s 0 sN (T s 1 1 )( Tb s 1 )( T2 s 1) 1) (N 2). Para un sistema tipo 0: KV Para un sistema tipo 1: s lim 0 Ks( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 ) ( T1 s 1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 ) 0.El error de velocidad no es la velocidad. sino la posición debido a una entrada rampa.El error estacionario del sistema para una entrada rampa unitaria. Constante KV de error estático de velocidad.E.Ingeniería de Control Automático 118 La constante KP de error estático de posición se define como: KP Por lo tanto: s lim G( s )H ( s ) 0 G( 0 )H ( 0 ) ess Para un sistema tipo 0: 1 1 KP KP s lim K ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 ) 0 (T s 1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 ) 1 K . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .

Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Apuntes de Clase . Los sistemas tipo 2 y superiores pueden seguir una entrada rampa con error nulo en estado estacionario.El error en estado estacionario del sistema con una entrada parabólica unitaria. es un error en posición. Para un sistema tipo 0: 1 Ka Ka Para un sistema tipo 1: Ks 2 ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 ) lim s 0 ( T1 s 1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 ) 0. que está definida por: r( t ) t2 para t 0 2 0 para t 0 Está dado por: ess s lim 0 1 2 s 1 G( s )H ( s ) s 3 s lim 1 0 s G( s )H ( s ) La constante Ka de error estático de aceleración está definida por la ecuación: Ka Por lo tanto : s lim s 2 G( s )H ( s ) 0 e ss Nótese que el error de aceleración.E.UNICA . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . e ss Ing.Ingeniería de Control Automático 119 La siguiente figura muestra un ejemplo de la respuesta de un sistema tipo 1 con realimentación unitaria ante una entrada rampa. Constante Ka de error estático de aceleración.

En la figura. Problema Nº 1.Ingeniería de Control Automático 120 Ka Para un sistema tipo 2: Ks 2 ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 ) lim s 0 s( T1 s 1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 ) 0. ess 1 K Para un sistema tipo 3 o superior: KV s lim Ks 2 ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 ) 0 sN (T s 1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 ) 1 (N 3) ...Error en Estado estacionario en términos de la ganancia K.E. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Entrada Escalón R(t) = 1 Sistema tipo 0 Sistema tipo 1 Sistema tipo 2 Entrada Rampa r(t) = t Entrada Aceleración r(t) = t2/2 1 1 0 0 K 1 K 0 1 K PROBLEMAS RESUELTOS. e ss Ka s lim Ks 2 ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 ) 0 s2(T s 1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 ) 1 K. se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de un motor con realimentación por tacómetro. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. ante una entrada parabólica. Tabla Resumen. Encuentre el intervalo de la constante del tacómetro K t para que el sistema sea estable. e ss 0 La siguiente figura muestra un ejemplo de la respuesta de un sistema tipo 2 con realimentación unitaria.Apuntes de Clase . El sistema tipo 3 o superior con realimentación unitaria responde ante una entrada parabólica con error nulo en estado estacionario.UNICA . Ing.

Determinar las constantes de error de posición.24.02 s 100 100 K t )s 2 C(s) 100 K t s ) Entonces. o también: 0 .24 0 Kt 100 Kt 0 25 25 100 K t 0 .UNICA . la función de transferencia de lazo cerrado es: C(s) R( s ) La ecuación característica del sistema es: s 3 ( 25 100 s 100 s3 Efectuamos el arreglo de Rout-Hurwitz: ( 25 100 K t )s 2 100 s 100 0 s3 ( 25 s2 100( 25 s1 25 s0 1 100K t ) 100K t ) 100 100K t 100 100 100 0 0 Para que el sistema sea estable. s ( s 1) 2 H( s ) 10 (s 2) Ing. velocidad y aceleración para el sistema de retroalimentación unitaria cuyas funciones de transferencia de lazo directo y de realimentación. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .E. Problema Nº 2. en nuestro caso el signo tiene que ser positivo. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.. son: G( s ) ( s 3) . todos los coeficientes de la primera columna del arreglo debe ser del mismo signo.25 El rango de Kt para que el sistema sea estable es la intersección de ambos intervalos. resultado que este rango es: Kt 0.Ingeniería de Control Automático 121 R (s) + - 1 s + - 10 s ( s 1) RESPUESTA: El diagrama de bloques del sistema se puede dibujar así: R(s) + - (s 10 s (s K 1) t s 100 5)( s C(s) 20 ) 100 2 s (s 25 s 100 1 0.Apuntes de Clase . es decir que: 100 ( 25 100 K t ) 100 25 100 K t 100 Kt Kt 24 0. por lo tanto: 0.

1333 ¡OK! Ka Problema Nº 4. deducir el error de estado estable para entrada de escalón unitario. entonces: K K 0 0 284 K 25 K 11 . Determine el valor de K que cause oscilaciones sostenidas en el sistema. por lo tanto: - G( s )H ( s ) 10( s 3 ) .UNICA . ess = 0 Para entrada Rampa Unitaria: Kv = .36 Las oscilaciones sostenidas lo causa el valor límite de K para la estabilidad. todos los coeficientes de la primera columna del arreglo tienen que ser de un mismo signo.2 284 25K 14. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.36 0 El rango de K para que es sistema sea estable es: 0 K 11.E. construimos una ecuación auxiliar a partir de la fila que contiene a s 2. s ( s 1 )( s 2 ) 2 Para entrada Escalón Unitario: Kp = .La ecuación característica de cierto sistema de control se muestra a continuación.Apuntes de Clase .Ingeniería de Control Automático 122 Por lo tanto.2 K 15 K 20 0 K Para que el sistema sea estable. Para determinar la frecuencia de oscilación. Solución: La función de transferencia de lazo abierto es: L( s ) El sistema es tipo 2. s 4 25 s 3 15 s 2 20 s K Solución: Elaborando el arreglo de Routh-Hurwitz 0 s4 s3 s2 s1 s0 1 25 14.36.. es decir K = 11. entonces: Ing. luego reemplazamos ―s‖ por ―j ‖ y despejamos ― ‖ que es la frecuencia angular de oscilación. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . así como la frecuencia angular de oscilación. Hallar el rango de K para el cual el sistema es estable. ess = 0 Para entrada Aceleración Unitaria: Ka lim s 2 G( s )H ( s ) s 0 lim s 10( s 3 ) K a 15 ¡OK! 0(s 1 )( s 2 ) 2 e ss 0. entrada rampa o velocidad unitaria y entrada de aceleración unitaria.

6) Obtenga la respuesta ante una entrada en escalón unitario. si K = a.36 0. determine el límite de K para que el sistema sea estable. PROBLEMAS PROPUESTOS Nº 6.36 14 . ¿Cuál es el tiempo de crecimiento de este sistema? ¿Cuál es el sobreimpulso máximo? 2.36 11 . s(s K 1)( s 2) Determine el rango de K para la estabilidad de un sistema de control con retroalimentación unitaria. no habrá error estacionario en la respuesta ante la entrada rampa).894 rad / seg . 6. Determine el valor de K para que el sistema sea marginalmente estable.4 s 1 s ( s 0. Determine el rango de K para la estabilidad de un sistema de control con retroalimentación unitaria.8s 1 )( 0.2s 1 ) s ( 0. ¡OK! 0.3s 1 ) Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Muestre que el error en estado estacionario en la respuesta rampa unitaria resulta: ess 1 Kv a b K (Así. cuya función de transferencia en lazo abierto es: G (s) 4. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Ingeniería de Control Automático 123 2 14 . 3.2 ) 11 . cuya función de transferencia en lazo abierto es: G (s) ¿Es estable este sistema? 5.2 0 ( 14 . s(s 10 1)( 2 s 3) Para cada ecuación característica de los sistemas de control realimentados proporcionados. Considere un sistema de control con retroalimentación unitaria con la función de transferencia de lazo cerrado: C (s) R (s) Ks b s as b) 2 Determine la función de transferencia de lazo abierto G (s). determine la estabilidad del sistema en lazo cerrado.UNICA Ing.2 s 2 2 11 . G( s ). utilizando el criterio de Routh Hurwitz. Considere el Sistema de Control con retroalimentación unitaria cuya función de transferencia de lazo abierto es: G (s) 0.Apuntes de Clase . . 4 3 2 3 2 0 0 a) s 25 s 15 s 20 s K b) s ( K 2) s 2 Ks 10 En las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto.H ( s ) 10 ( 0.E.1.

entrada rampa o velocidad unitaria y entrada de aceleración unitaria. entrada rampa o velocidad unitaria y entrada de aceleración unitaria. 8. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . obtenga la frecuencia que causará oscilaciones sostenidas en cada uno de los sistemas. deducir el error de estado estable para entrada de escalón unitario. Determinar las constantes de error de posición. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. deducir el error de estado estable para entrada de escalón unitario. velocidad y aceleración para el sistema de retroalimentación unitaria con función de transferencia en lazo abierto de: G (s) 10 ( s s 2 (s 3) 6) Por lo tanto. velocidad y aceleración para cada uno de los sistemas mostrados si: G (s) 10 ( s 1) . Ing.UNICA .E. 9. Asimismo. H ( s) s ( s 2 6 s 10 ) 5 Por lo tanto. Determinar las constantes de error de posición. los valores de K para que los sistemas sean marginalmente estables. Determine el rango de K para la estabilidad de los sistemas de control con retroalimentación unitaria.Ingeniería de Control Automático 124 7. cuya función de transferencia en lazo abierto es: G( s ) K ( s 3) s ( s 1 )( s 2 2 s 3 ) Obtenga además.Apuntes de Clase .

7. Consideremos la ecuación m 1 K F ( s) 0 . El Lugar de las Raíces permite examinar la ubicación de las raíces del polinomio característico en función de un parámetro variable (una ganancia.Se aplica la condición del ángulo de modo que la suma de ellos resulte ± 180º. es decir: K producto de las longitudes entre el punto s y los polos producto de las longitudes entre el punto s y los ceros Sólo es necesario dibujar el LR en el semiplano superior al eje real. Calcular los cruces con el eje imaginario. Determinar los polos de lazo cerrado. Este es el tipo de información que da el Lugar de las Raíces. Los puntos que pertenecen al lugar de las raíces cumplen con las siguientes condiciones: Condición de Magnitud.. n respectivamente.. donde F ( s ) M ( s) D( s ) i 1 n i (s ci ) pi ) (1) (s 1 Donde K > 0 y M(s).) 1. Aplicaremos las reglas sobre un ejemplo. 1. Pasos adicionales (no siempre son necesarios): 8. Dibujar los polos y ceros de F(s) (lazo abierto). . ya que el LR es siempre simétrico respecto del mismo. 9. etc. 4.. D(s) tienen grados m. Dibujar la parte del LR sobre el eje real. 2. 5.- 1 KF (s) PASOS PARA CONSTRUIR EL LR Hay 7 pasos para construir el LR: 180º (2k 1). un cero del controlador. Seleccionar uno o varios puntos de prueba en una vecindad amplia del eje jω y el origen.- KF (s) Condición de Fase. Dibujar el resto del LR. 6.). siempre y cuando el valor de K satisface la condición de magnitud. Determinar el centroide y esbozar las asíntotas.Existe un polo de lazo cerrado. Consideramos la función transferencia: . La solución del problema del lugar de las raíces requiere encontrar todos los puntos del plano complejo que son soluciones de (1) para todos los valores de K. 2. Determinar los puntos de bifurcación.SECCIÓN VII LUGAR DE LAS RAÍCES A menudo en un problema de diseño es necesario tener un esbozo rápido del comportamiento a lazo cerrado del sistema. (k 0. 3. Determinar los ángulos de salida/llegada..

Entonces: 1 KF ( s ) 1 K (s 100 ( s 3 ) 0. Este punto es el centroide. que representa en este caso la ganancia variable del controlador. Determinar el centroide y esbozar las asíntotas. 2. y parten de un punto s definido por las magnitudes relativas de los polos y ceros a lazo abierto. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . cuando el grado relativo es 0. Dibujar la parte del LR sobre el eje real.5. 3.5 )( s 4 )( s 2 4 s 5 ) 0. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. el número de asíntotas es igual al grado relativo n . Estudiaremos el LR de 1 + KF(s). que representa los polos del lazo cerrado nominal formado con G0(s) y H0(s) para distintos valores de K. Muchos LR tienen partes sobre el eje real. Dibujar los polos y ceros a lazo abierto Como el LR representa la posición de los polos a lazo cerrado a medida que K varía. s 2 4. comenzamos con los polos de lazo abierto. algunas de las ramas del LR terminan en (ceros en) infinito. H 0 ( s) 4s 5 (s 100 0. En algunos sistemas no hay asíntotas. toda rama del LR termina en un cero (finito).Apuntes de Clase .E.Ingeniería de Control Automático 126 F ( s) G0 ( s) H 0 ( s) .UNICA . El centroide se obtiene con la fórmula: Ing. Las porciones del eje real que pertenecen al LR se determinan según la siguiente regla: Si hay un número impar de polos y ceros a lazo abierto a la derecha de un punto en el eje real.5 )( s ( s 3) 4 )( s 2 j1 )( s 2 j1 ) Donde los polos son: s1 Los ceros son: s 0 j1. G0 ( s) (s s 2 3) . Las asíntotas indican a dónde tenderán los polos a medida que la ganancia tiende a infinito.5)( s 4) Donde G0(s) representa un controlador y H0(s) el modelo nominal de la planta. Si el sistema a lazo abierto tiene más polos que ceros. Cada línea en el LR empieza en un polo de lazo abierto (K = 0) y termina en un cero a lazo abierto (K → ).m (número de polos menos número de ceros). s3 2 1 KT 2 (s j1 0. entonces el punto pertenece al LR. s 4 3 1. que corresponden a K = 0. Las asíntotas son simétricas respecto al eje real. Para sistemas con más polos que ceros.

…. ηn . η2. entonces: Centroide. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Aunque es más común encontrarlos sobre el eje real. Para un cálculo más preciso. Determinar los puntos de bifurcación. pueden ocurrir en cualquier parte del plano complejo.UNICA . Los puntos de bifurcación son puntos donde se da un polo múltiple para algún valor de K. Los puntos de bifurcación se producen donde dos o más ramas del LR se encuentran y luego divergen. dada la ecuación del LR 1 K M ( s) D( s ) 0.E. quiere decir que habrá igual número de asíntotas. La forma más simple de encontrarlos es por prueba y error reemplazando valores de s en un entorno del posible punto de bifurcación en la ecuación característica.5 - Asíntotas (3): 1 2 3 ( 2( 1 ) 1 ) 3 ( 2( 2 ) 1 ) 3 ( 2( 3 ) 1 ) 3 3 60º 180º 5 3 300º 4. ….5 4 2 j1 2 4 1 j1 ) ( 3) 1.Apuntes de Clase . n-m m (3) Para el ejemplo: el grado relativo n-m es igual a 3. dados por: k ( 2k n 1) .- ( 0.m. dependiente de K. hasta encontrar un mínimo.. k = 1. (4) Los puntos de bifurcación pueden calcularse de la ecuación dK ds En el ejemplo: D( s ) M ( s) D ( s ) M ( s ) M ( s)2 0 (5) Ing. 2.Ingeniería de Control Automático 127 n i 1 pi n m m i 1 ci (2) Los ángulos de las asíntotas son η1. . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .

Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.5317 S4 = .5 s 3 .E.j0.1.UNICA . Determinar los ángulos de salida/llegada. Los ángulos de salida/llegada en qué dirección se mueven las raíces a medida que K va de 0 a polos a lazo abierto. los ángulos de salida/llegada se miden en relación al eje real. para s3 y s4 KT toma valores de 4. Resultando los dos valores reales. En el ejemplo. de modo que el eje real es 0.5s 2 102 s 38 .5 0 3s 4 Las raíces de la expresión son: 27 s 3 84 . Ángulo de salida: En cada polo complejo sumar los ángulos θi desde los ceros al polo.5 )( s 7 .6982 Si K es real y positivo en algún valor de s que satisfaga esta ecuación.5s 2 102s ( s 3 )2 38. entonces el punto es un punto de bifurcación.0.7363 S2 = . Ing.6325 respectivamente. 5. sumar los ángulos Φi desde los polos al cero.3851 .3. llegada en los ceros de lazo abierto). Siempre hay un número par de ramas en un entorno de un punto de bifurcación. Se calculan en c/u de los polos y ceros complejos a lazo abierto.5s ( s 3) dKT ds Es decir que: 3s 4 27s 3 84.3. y restar los ángulos θi desde los otros ceros al mismo: m p n 1 i i 1 i 1 i 180º (7) Por convención.Ingeniería de Control Automático 128 4 )( s 2 ( s 3) 4s 5) 10 KT (s s4 0. por lo que tales puntos son puntos de bifurcación.1644 y 4.7363 S3 = . 17 s 2 9.5 0 S1 = .Apuntes de Clase .3851 + j0. luego restar los ángulos Φi desde los otros polos al mismo: m s n 1 i i 1 i 1 i (salida en los 180º (6) Ángulo de llegada: En cada cero. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . ya que por cada rama que entra al punto de bifurcación debe haber una que salga de él.

igualando parte real e imaginaria a cero. cuando hay más de dos asíntotas).E. En el ejemplo. por lo que primero hay que determinar. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Calcular los cruces con el eje imaginario. Los puntos de cruce con el eje imaginario marcan valores de K para los que el sistema a lazo cerrado es marginalmente estable. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .2º 2 3 26. o si hay buenas chances de que se cruce (por ejemplo. Por el criterio de Routh-Hurwitz. En ejemplo: usando la tercera forma.8º 50º 6.UNICA .Apuntes de Clase .5 K T )s KT ) ( 3K T ( 3K T 10 ) 10 ) 0 0 Agrupando convenientemente. si es posible.5 3 10 ) 0 0  (1 )  (2) ( 9. Los ángulos de los otras polos al polo complejo y del cero al polo complejo.5 j( 9.Ingeniería de Control Automático 129 Los polos y ceros reales siempre tendrán ángulos de salida/llegada de 0º o 180º. Cual método debe usarse depende de cuan precisamente deban conocerse los puntos de cruce.5 158. será: 1 180º 90º 1 2 1 tan 1 tan 1 tan 1 1 2. no hay ángulo de llegada.5 3 17 s 2 17 2 ( 9.6 ) 49 .6º 45º 1 El ángulo de salida. será: s 180º 45º ( 158 .5s 3 j 7.2º 90º 26 . y luego resolviendo los valores de K y ω. Hay tres formas de encontrar los cruces del eje jω: Por prueba y error. El lazo cerrado será inestable para valores de K para los que el LR está en el semiplano derecho del plano complejo. Planteando la ecuación característica en s = jω. la ecuación característica es: s4 Reemplazando s = j : 4 7. buscando los puntos del eje jω donde la fase de F(jω) es 180º. si definitivamente se cruza el eje (por ejemplo. determinando el valor de K que hace al lazo cerrado inestable (y luego el correspondiente valor de s = jω). obtenemos dos ecuaciones simultáneas: 4 17 2 ( 3K T 7. debido a la simetría de las raíces complejas. No todo LR intercepta el eje jω. si hay polos o ceros cerca del eje jω y los ángulos de salida/llegada indican que podría haber un cruce). A continuación se dan los pasos para calcular el ángulo de salida.5 KT ) Ing.

obtenemos: KT K 7.den). Función sgrid. K varía de 0 a . En general. Las funciones rlocus y rltool de MATLAB calculan el LR exacto. es decir rlocus(num. o simplemente pasándole el numerador y el denominador del sistema. La ganancia asociada con el punto seleccionado es la que este comando devuelve en la variable K y todos los polos a los que le corresponde esa ganancia los devuelve en la variable polos.K) [R. conectando las porciones en el eje real. En el primer caso indicamos que intervalo de valores de ganancias estamos interesados. con el comando tf o zpk.Apuntes de Clase .Ingeniería de Control Automático 130 Resolviendo el sistema de ecuaciones. Función rlocus Calcula y grafica el lugar de las raíces de un sistema LTI SISO. El sistema puede ser ingresado como función transferencia. G( s ) sys 1 K sys Figura de una Realimentación negativa y su función de transferencia La función puede utilizarse de la siguiente forma: R=rlocus(sys. o en regiones donde se necesite particular conocimiento detallado del comportamiento del sistema. Se utiliza para seleccionar la ganancia del lugar de las raíces generado por rlocus en forma interactiva.Ing.Esta función nos permite hallar la ganancia del gráfico del lugar de raíces correspondiente para un conjunto de polos dados. los cruces del eje imaginario. OBTENCIÓN DEL LUGAR DE LAS RAÍCES CON MATLAB. Luego de ejecutado dicho comando.777 0. Dibujar el resto del LR. El gráfico del lugar de las raíces se utiliza para analizar el lazo de realimentación negativa de la Figura 1 y muestra las trayectorias de los polos a lazo cerrado cuando la ganancia K varía de 0 a . aparece una cruz sobre el gráfico del lugar de las raíces con el que seleccionaremos el lugar deseado para los polos a lazo cerrado. mientras que los polos las «repelen». Función rlocfind. terminando en los ceros finitos.01 rad / seg Para finalizar el LR comenzamos de los polos a lazo abierto. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. El conocimiento del LR exacto sólo es necesario cerca del eje jω.20777 2.E. los ceros tienden a «atraer» las ramas del LR. mientras que si no le ingresamos dicho parámetro. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .polos]=rlocfind(sys).K]=rlocus(sys) Donde en el parámetro R matricial devuelve el lugar complejo de la raíz para la ganancia K. o bien hacia infinito siguiendo las asíntotas. los puntos de bifurcación. El comando ingresado de la siguiente forma: [K.UNICA . 20.

[1 2 0]). Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Apuntes de Clase . El diagrama que se obtiene es: Si tomamos el mismo sistema pero le agregamos un polo en p = .E. Para ello ingresamos los siguientes comandos desde el WorkSpace de MATLAB sys=zpk([ ]. rlocus(sys). s( s 2 ) Vamos a calcular el lugar de las raíces.wn) Algunos comandos de MATLAB de uso común.3 y otro en p = .UNICA .1). e ingresamos nuevamente los comandos correspondientes.4. obtenemos el diagrama de la siguiente figura. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Ing. o sys=tf(1.[0 -2]. en donde observamos como el gráfico se ve forzado hacia la derecha debido a cada polo que agregamos. Dada la siguiente función de transferencia a lazo abierto G( s )H ( s ) K .Ingeniería de Control Automático 131 Genera una grilla en el plano complejo ―s‖ para un lugar de las raíces ya existente o un mapa de polos y ceros. Se dibujan líneas de amortiguamiento ( ) y frecuencia natural ( n) constantes. El comando se utiliza de la siguiente forma: sgrid(z.- PROBLEMAS RESUELTOS 1.

donde ) = 10. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .Apuntes de Clase . pero donde el parámetro variable no aparece como un factor multiplicativo (como lo es la ganancia K en los ejemplos anteriores) del sistema a lazo abierto (LA). es decir. Gráfica del Lugar de las Raíces para =8y = 3. respectivamente. 9. 8 y 3 Si ejecutamos los mismos comandos que en el ejemplo anterior. respectivamente. Existen casos donde queremos analizar el comportamiento de un sistema a lazo cerrado (LC). En esos casos tenemos que reescribir la ecuación característica de forma tal que el parámetro variable aparezca como un factor multiplicativo de G(s)H(s) y así podremos utilizar el comando rlocus.E. Supongamos ahora una planta con la siguiente función de transferencia: G( s )H ( s ) K( s s2( s 1) . El ejemplo que sigue. obtenemos los resultados que se observan en las siguientes figuras: Gráfica del Lugar de las Raíces para = 10 y = 9.UNICA .Ingeniería de Control Automático 132 2. ilustra como proceder en estos casos. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. ingresamos primero el sistema y luego le calculamos el lugar de raíces. Ing.

[1 7. Use MATLAB para mostrar el lugar de las raíces del sistema mostrado en el ejemplo ilustrativo de la teoría.Ingeniería de Control Automático 133 Ejemplo: Consideremos una planta con función transferencia G0(s) y un controlador en realimentación con función transferencia C(s). El cálculo del LR con MATLAB.E. donde: G0 ( s ) (s 1 1 )( s 2) y C( s ) 4( s s ) Queremos conocer cómo varía la ubicación de los polos a lazo cerrado para Veamos que los polos a lazo cerrado del sistema son los ceros de: variando en +. donde: k 4 y G( s ) 1 s( s 2 s 2) Lo único que queda ahora es ingresar el comando rlocus para obtener la figura correspondiente.UNICA . Ubicación de los polos a LC cuando el cero del controlador varía 3.5 17 9.Apuntes de Clase . lo mostramos a continuación: >> sys=tf([100 300].5 -10]). >> rlocus(sys) Ing. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . convertimos la ecuación a la forma 1 + kG(s). Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. 1 4 (s ) 2 s( s s 2) s( s 2 s 2) s( s 2 s 4s 2) 4 0 s( s 2 s 2) 4 0 Si dividimos ambos miembros por s(s2 + s + 2).

En Agosto de ese mismo año el trasbordador espacial Discovery recuperó el satélite empleando un procedimiento complicado. El 13 de abril de 1985 se lanzó un satélite de comunicaciones.E. también el centroide. un miembro de la tripulación. y b. empleó sus brazos para detener el giro del satélite y encender el interruptor del cohete. pero el cohete de ignición no consiguió poner el satélite en la órbita deseada. c.Ingeniería de Control Automático 134 Root Locus 8 6 4 2 Imaginary Axis 0 -2 -4 -6 -8 -12 -10 -8 -6 -4 Real Axis -2 0 2 4 4. El diagrama de bloques del sistema de control del brazo robótico se muestra en la figura: E(s) R(s) + + K - 1 s ( s 6) 1 0.Apuntes de Clase . Determine el valor de los polos y ceros. indicando lo hallado en los pasos a.La función de transferencia de lazo abierto cuando Kt = 8. con sus pies sujetos a la plataforma de unos de los extremos del brazo robótica de la nave. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . b. es: Ing. d. ¿Dónde estarán ubicados los polos de lazo cerrado en el plano complejo s? RESPUESTA.UNICA . Si K = 40. Construya el Lugar de la Raíces del sistema de lazo cerrado. Halle el o los ángulos de salida – llegada si es que existen. así como los puntos de cruce del lugar de las raíces con el eje imaginario del plano complejo s. el ángulo de las asíntotas y el o los puntos de bifurcación. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.02 s 2 Y(s) Kt s Para K ≥ 0 y Kt = 8: a.

será: K Maximizando K: s( s 2)( s 4) ( s3 6s 2 8s ) dK ds (3s 2 12s 8) 3s 2 12s 8 0 De donde obtenemos: s01 = .1547 2)( 3.8453 2)( 0.8453 y s02 = . se obtiene: K = 48 y el punto de cruce en j2 2 j 2.Ingeniería de Control Automático 135 K 2)( s G( s ) H ( s ) K s ( s 6) 2 8s s( s 2 K 6s 8) s( s 4) (1) a) Polos. entonces: K ( 3.1547 4) 3.0792 0 Por consiguiente. haciendo s = j se tiene: (K 6 2 ) j (8 2 ) 0 Igualando a cero cada miembro de la ecuación. entonces no hay ángulos de salida ni de llegada. Si s02 = . 3 = 300º Puntos de Bifurcación: Igualando a cero la ecuación (1). 2 2 Asíntotas (3): k = 180º.0. s3 = -4.8453)( 0.E.0.8453.0792 0 Por consiguiente.8453 es punto de bifurcación. s01 = . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.828 Ing. entonces: m 1 2 4 3 = 60º. Centroide: Polos n ( 2k n Ceros m 1) . Cruce con el eje imaginario: La ecuación característica del sistema de lazo cerrado es: s3 6s 2 8s K 0 . centroide.1547)( 3. b) Ángulos de salida – llegada y cruce con el eje imaginario.3.1547. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Como no existen polos ni ceros complejos. s1 = 0. ángulos de las asíntotas y punto de bifurcación: Nº de polos: n = 3. s02 no es punto de bifurcación.8453 4) 3. entonces: K ( 0. ceros. s2 = -2.1547. entonces K en función de s.Apuntes de Clase . Probando cual de los puntos son puntos de bifurcación: Si s01 = . Nº de ceros: m = 0.3.0.UNICA .

entonces existen sólo dos ángulos o dos asíntotas.Apuntes de Clase .UNICA . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Ingeniería de Control Automático 136 c) El lugar de las raíces del sistema. los polos de lazo cerrado se ubicarán en el semiplano izquierdo del plano complejo s. 5. s m 5 2 21 . 0 Intersección de las asíntotas: 5 2 21 2 2 5 2 21 1 2 5 1 . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Encuentre los ángulos de las asíntotas y la intersección de las asíntotas del lugar de las raíces de las siguientes ecuaciones: Respuesta. s 2 5 2 21 2 Ceros: s 1 Grado relativo: n 2 . 2 3 2 2 ¡OK! Ángulo de las Asíntotas: 3 (b) s 1 (2(1) 1) 2 6) 0 2 . 2 (2(2) 1) 2 ¡OK! K (s3 3s 2 2s Ing.E.(a) s 3 5s 2 (K 5s 2 1) s s K K (s 0 1) 0 Entonces: s 3 1 K ( s 1) s ( s 2 5s 1) 0 Polos: s 0. será: Root Locus 8 6 4 2 Imaginary Axis 0 -2 -4 -6 -8 -12 -10 -8 -6 -4 Real Axis -2 0 2 4 d) Si K = 40 < 48.

encuentre el ángulo de salida o llegada del lugar de las raíces en los polos y ceros designados.- Nota: De acuerdo a la teoría. 180 ( 1 2 3 ) 180 (45 135 90 ) jω . Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. En el problema (b) se puede observar que en el tramo 0. Marque los puntos en K = 0 y K = ∞ y el lugar de las raíces sobre el eje real para la configuración de polos y ceros mostrada en las figuras. ¡OK!. Para la siguiente función de transferencia de lazo abierto.Ingeniería de Control Automático 137 Entonces: Polos: s1 1 s2 K (s 3 s3 0 3s 2 s3 2s 6) 0 1. s j 2 3 3 0 . Ángulo de salida en s = -1 + j. -1 y en el tramo -∞. G (s) H (s) Respuesta. el LR se inician en los polos (K = 0) y terminan en los ceros (K = ∞). -4 existe puntos de bifurcación o polos dobles que justifican la doble direccionalidad de las flechas. s Ceros: s Grado relativo: n m j 2.E. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . 6.p p s(s K 2)( s 2 2s 2) . Añada flechas sobre el lugar de las raíces en el eje real en la dirección en que K crece. Respuesta.UNICA .j1 90 º ¡OK! 1 2 -2 -1 0 3 .Apuntes de Clase . Entonces no existe asíntotas.-j1 7.

E. Trace el diagrama del lugar de las raíces para un sistema con: G ( s) 2. K s( s 0. ¿dónde están ubicados los polos de lazo cerrado? R(s) + - s(s 2 K 4s C(s) 8) Ing.9 0 K ( 15.9 15 . K 384.1.Ingeniería de Control Automático 138 8. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. R(s) + - K s2 1 Khs C(s) 3. Un sistema de control con realimentación unitaria tiene una función de transferencia de la trayectoria directa dada a continuación. Determine los valores de la ganancia K y del coeficiente de 1 j 3 . utilizando retroalimentación Kh. Asimismo.5)( s 2 0. K ( 4.2265) s2 384. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Luego. entonces la respuesta será: s 4. H ( s) 1 Considere el sistema de la figura.- Entonces escribiendo en la forma: 1 K Se tiene: 1 s ( s 10)( s 20) Es decir que: K s(s K F ( s) 0 0 G ( s) K 10 )( s 20 ) s( s 10 )( s 20 ) s3 30 s 2 200 s Derivando para obtener el punto de ruptura: De donde: s1 Luego: dK ds 3s 2 60s 200 0 4.6 s 10 ) . Respuesta.7735 0 8233. trace el lugar de las raíces.Apuntes de Clase .9 PROBLEMAS PROPUESTOS Nº 7. Trace el Lugar de las raíces para el sistema de la figura.2265. encuentre el o los valores de K para todos los puntos de ruptura. de modo que los polos de lazo cerrado estén en s el valor de Kh determinado. Encuentre el o los puntos de ruptura. Si el valor de la ganancia K es igual a 2.2265 .7735) Para el punto de ruptura K tiene que ser positivo.UNICA .

H (s) 1 7. H ( s) 1 Trace el lugar de las raíces para un sistema de control de lazo cerrado con: G(s) K (s s( s 2 9) 4s 11) .2) . Determine el rango de la ganancia K para la estabilidad. obtenga la respuesta al escalón unitario. R(s) + - K s s 1 5 1 s ( s 2) 2 C(s) 10. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . K s(s 1)( s 2 4s 5) . Considere el sistema de la figura.6) H (s) 1 Bosqueje el lugar de las raíces para un sistema de control de lazo cerrado con: G(s) 9.5) . K ( s 0.5.Apuntes de Clase .2s 1 5. s 3 s 2 1) H (s) 1 Trace el lugar de las raíces para el sistema que se muestra en la figura. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. K (s s 2 (s 0. Trace el lugar de las raíces cuando varía de 0 a ∞. Utilizando la ganancia K calculada.UNICA . Ubique los polos de lazo cerrado en el lugar de las raíces de tal modo que los polos dominantes de lazo cerrado tengan una relación de amortiguamiento igual a 0. Este sistema incluye retroalimentación de velocidad.Ingeniería de Control Automático 139 4. Determine el valor de tal que la relación de amortiguamiento de los polos dominantes de lazo cerrado sea 0. Considere el sistema que se ve en la figura. R(s) + - s(s K 1)( s C(s) 2) 0. 3.E.5. R(s) + - s 2 s ( s 2) 2 C(s) Ing. Dibuje el Lugar de las raíces para el sistema de control de lazo cerrado con: G(s) 6. Determine el valor de la ganancia K tal que los polos dominantes de lazo cerrado tengan relación de amortiguamiento de 0.5. Bosqueje el lugar de las raíces para un sistema de control de lazo cerrado con: G(s) 8.

toda señal periódica puede descomponerse en una serie de senos y cosenos. RESPUESTA EN FRECUENCIA La respuesta en régimen permanente de un sistema a señales sinusoidales en un rango de frecuencias es lo que se conoce como la respuesta en frecuencia del sistema. es decir. Φ(ω): fase de G( jω). aplicando es £ e j t 1 s j . puede reconstruirse por Fourier la señal de salida. j La transformada Laplace de e t ej t y u (t ) e j t u(t). con n polos. (Respuesta en RP a entradas sinusoidales) Consideremos una función transferencia estable G(s) de orden n (o sea. todos ellos con parte real negativa). Así. s j Antitransformando (3) obtenemos y(t) L-1 G( j ) s j n t i n L i 1 1 ri s pi G( j )e j ri e pit 1 . Entonces. i = 1…n son los polos de G(s) y ri los correspondientes residuos ri s lim (s pi p i )G ( s ) .SECCIÓN VIII ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DE FRECUENCIA. ri s pi G( j ) s j En fracciones simples. G( j ) e j ( ) . Conociendo la respuesta del sistema a las componentes sinusoidales de la señal de entrada. G( j ) : Magnitud de G (jω). El interés de tratar entradas sinusoidales está en que la respuesta del sistema a estas señales contiene información sobre la respuesta a señales más generales. Y( s ) G( s ) 1 s j n i 1 . por el Teorema de Fourier. donde pi. Teorema. Demostración: La entrada sinusoidal puede escribirse A sen( t ) A ej t e 2j j t Entonces. De hecho. la respuesta en régimen permanente a una entrada u( t ) Es A sen ( t ) yrp ( t ) Donde G( j ) A G( j ) sen ( t ( )). si obtenemos la respuesta del sistema a las entradas u (t ) superposición encontraremos la respuesta a la entrada sinusoidal (2).

La unidad del eje es la década. es decir. La fase se mide en escala lineal en radianes o grados. es decir. . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. 2.01 GRÁFICO APROXIMADO DE LOS DIAGRAMAS DE BODE Ing. El eje de abscisas es logarítmico en ω.Ingeniería de Control Automático 141 j( t ( )) t G ( j )e j t G( j ) e j t : De igual forma calculamos la respuesta a e es lo que se quería demostrar. La fase Φ(ω). Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Los diagramas de Bode se suelen graficar en ejes especiales. DIAGRAMAS DE BODE Los diagramas de Bode consisten de un par de gráficas: 1. la distancia entre ω y 10ω para cualquier valor de ω. con amplitud multiplicada por la magnitud de G(jω) y desfasaje igual a la fase de G(jω). Superponiendo ambas respuestas se obtiene la ecuación (1). unidades de 20log G( j ) . La magnitud G( j ) versus la frecuencia angular ω. también como función de ω. Así se consigue una representación compacta sobre un rango amplio de frecuencias.Apuntes de Clase .E.06 s 102 . donde el logaritmo es de base 10. La magnitud de la respuesta en frecuencia se mide en decibeles [dB]. es decir. Ejemplo: G (s) s 2 18 s 100 6. que La respuesta en régimen permanente de un sistema G(s) a una senoide de frecuencia ω es una senoide de igual frecuencia. lineal en Log (ω).UNICA .

la fase de G( jω) resulta: m n G( j ) K k 2 ( i 1 i j 1) i 1 ( i j 1) Así vemos de (4) y (5) que el diagrama de Bode de cualquier función transferencia puede obtenerse sumando y restando magnitudes (en dB) y fases de factores simples. ltiview) para calcular y graficar diagramas de Bode. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. 20 log ( i j 1) 20 log(1) 0 dB . el diagrama de fase es más complicado. es decir. existen reglas muy simples que permiten esbozar estos diagramas prácticamente sin hacer cálculos. Una década por arriba de 1 i la fase es signo ( i ) fase en o Para i 2 i rad . Sin embargo. la fase del diagrama de Bode del factor ( is+1) ( i corresponde a la fase del número complejo 1 Ejemplo: Consideremos la función transferencia ) j ( i ) G ( s) 640 (s ( s 1) 4)( s 8)( s 10 ) : Ing. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .Apuntes de Clase . para bajas frecuencias la magnitud es una línea horizontal (la asíntota de baja frecuencia). para i 1 .Ingeniería de Control Automático 142 Los programas como MATLAB y SCILAB poseen comandos especiales (por ejemplo: bode. Una ganancia simple K tiene magnitud y fase constantes. i complejo. 2 El factor is+1 tiene un diagrama de magnitud que puede aproximarse asintóticamente de la siguiente manera: o o para i 1 . El factor sk tiene un diagrama de magnitud que es una línea recta con pendiente igual a 20k dB/década. 20 log ( i j 1) 20 log( i ) dB . es decir. ( i ) j ( i ) . Aproximadamente cambia a lo largo de dos décadas. entonces: ( is 1) m n 20 log G( j ) 20 log K 20 log i 1 20 log ( i j 1) i 1 20 log ( i j 1) Por otro lado. El diagrama de magnitud es una línea horizontal en 20 log K dB y la fase es una línea horizontal en 0 rad (si K > 0). para la . y fase constante igual a k . Uniendo ambos puntos por una línea recta da 1 signo ( i ) 4 rad . Es una aproximación basta.E. Una década por debajo de 1 i la fase es 0 rad. Dada la función transferencia: m ( is G (s) K s i k i 1 1 n 1) .UNICA . para altas frecuencias la magnitud es una línea recta de pendiente 20 dB/década que corta el eje de 0 dB en 1 i (la o asíntota de alta frecuencia). Esta línea cruza el eje horizontal de 0 dB en ω = 1.

2º..Las curvas del ángulo de fase de G(j ) se traza agregando las curvas de ángulo de fase de los factores individuales.Apuntes de Clase . la frecuencia y puntos de cruce con el eje real o imaginario. 3º.Se escribe la función G(j ) como producto de factores básicos.E.UNICA .Para el sistema en lazo abierto con retroalimentación unitaria mostrado... PROCEDIMIENTO GENERAL PARA GRAFICAR LOS DIAGRAMAS DE BODE. 4º.25 s ( s 1) 1)( 0. indicando valores de altas y bajas frecuencias. 1º. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .. Diagrama de Bode exacto (línea gruesa) y aproximado (línea fina). Bosquejar el diagrama polar. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Dibuje las curvas asintóticas de magnitud logarítmica con pendientes adecuadas entre las frecuencias de cruce.Ingeniería de Control Automático 143 Para dibujar la aproximación asintótica del diagrama de Bode primero llevamos a G(s) a una forma en que los polos y los ceros no aporten ganancia estática. G( s ) Solución: La función expresada en términos de frecuencia es: ( s 100 ) s( s 1 )( s 10 ) Ing.Identificar las frecuencias de cruce asociados con estos factores básicos. Ejemplo.125 s 1)( 0. G(s) 2 (0. si las hubiera.1s 1) : Usando las reglas aproximadas obtenemos el diagrama siguiente.

40 dB/dec. de Fase = - j 1) 1 : 10 4 .80 . Adelanto de primer orden ( +45º/dec.40 . de Fase = = 1. .0 rad/seg. de magnitud = .90º .45º/dec. se describen a continuación: Ganancia Estacionaria: 20 log 10 = 20 dB. dB 40 20 0 . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.90º constante. m.90º/dec.20 dB/dec. m. m. 1) 1: 3 = 1. m. Atraso de primer orden ( 45º/dec. pendiente asintótica de magnitud y de fase.225º OBTENCIÓN DE LOS DIAGRAMAS DE BODE CON MATLAB Función bode Ing.1 (rad/seg) .Ingeniería de Control Automático 144 10 ( G( j ) j (j j 1) 100 j 1 )( 10 1) Los factores con sus respectivas frecuencias de cruce. de Fase = . de magnitud = +20 dB/dec.E. .135º .45º/dec 1. m. Integrador simple ( j ) 1 : Atraso de primer orden ( j 45º/dec.20 . m. de magnitud = +20 dB/dec.Apuntes de Clase . de Fase = = 10 rad/seg.20 dB/dec.UNICA . m.0 10 100 .100 0. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .60 dB/dec j 1) : 100 2 1 = 100 rad/seg.60 . de magnitud = .20 dB/dec .0 rad/seg. . m.180º G .40 dB/dec 1000 .

2500).sys2. existe en MATLAB la función logspace que genera un vector de frecuencias en forma logarítmica. Para el sistema mostrado: a) Escribir la función de magnitud y de fase.fase]=bode(sys.Apuntes de Clase . Este comando no dibuja en pantalla. El parámetro es opcional.1.fase. mag(:. Arrojando los siguientes diagramas: PROBLEMAS PROPUESTOS Nº 8. bode(G). tipo de línea y marcadores como se los utiliza con el comando plot.:.E. Ing.w): dibuja el gráfico de Bode de varios modelos LTI en una sola figura. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.:. también se puede especificar color.w]=bode(sys): devuelve la magnitud y la fase en grados. debemos calcular magdb=20*log10 (mag).[0 -5 -50].k) y fase(:.. Para obtener magnitudes en dB.wmin..Ingeniería de Control Automático 145 Esta función nos permite obtener la respuesta en frecuencia de Bode para modelos LTI. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .. bode(sys. El rango de frecuencia y el número de puntos que tomará para graficar los elige en forma automática. Dada la siguiente transferencia.   Ejemplo 5.w): utiliza el el vector w de frecuencias propuesto para calcular el Bode. bode(sys1.UNICA . Escribir las frecuencias de quiebre de cada uno de los términos. [mag. queremos obtener el gráfico de Bode G( s ) s( s 2500 5 )( s 50 ) Para ello ejecutemos los siguientes comandos desde el workspace: G=zpk([ ].k) determina la respuesta en (k). Dado que el vector debe estar en escala logarítmica. bode(sys. Entre las formas más comunes de utilizar esta función se encuentran:    bode(sys): dibuja el gráfico de Bode del modelo LTI sys (creado con tf o zpk).wmax): dibuja el gráfico de Bode para frecuencias entre min y max (en rad/seg).w) o [mag..

Considere el sistema de la figura. Dibuje las gráficas de Bode de la función de transferencia en lazo abierto G(s). Considere el sistema de la figura.8s 1) 9) Considere el sistema de control con realimentación unitaria con la siguiente función de transferencia de lazo abierto: G ( s) s s 3 0.2328 – j0. 5. 100 ( s 10 ) s ( s 1)( s 100 ) Dibuje los perfiles asintóticos de Bode de las tres funciones de transferencia siguientes: (a) G ( s ) (b) G ( s ) (c) G ( s ) T1 s T2 s T1 s T2 s 1 1 1 1 (T1 (T1 (T1 T2 T2 T2 0) 0) 0) T1 s 1 T2 s 1 3. Explique por qué la curva del ángulo de fase empieza a partir de 0º y tiende a +180º. Grafique las gráficas de Bode de: G ( s) 4. Dos de los tres polos en lazo abierto se ubican en el semiplano derecho del plano s del modo siguiente: Polos en lazo abierto en: s = 1. G (s) 2.UNICA .4656 s = 0. determine el margen de fase y el margen de ganancia.2328 + j0. identificando las frecuencias de quiebre y las pendientes respectivas. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .7926 Grafique las gráficas de Bode de G(s) con MATLAB. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. tanto en el perfil de magnitud como en el de fase. R(s) + - s (s 25 1)( s G(s) C(s) 10 ) 6.4s 0. 10( s 2 s (s 2 0. determine el margen de fase y el margen de ganancia.Ingeniería de Control Automático 146 b) Bosquejar el perfil asintótico de Bode.5 s2 1 Este es un sistema de fase no mínima.Apuntes de Clase .7926 s = 0. Dibuje las gráficas de Bode de la función de transferencia en lazo abierto G(s).E. R(s) + - s (s 2 20 ( s 1) 2 s 10 )( s G(s) C(s) 5) Ing.

100 ( s 5) s ( s 1)( s 10 ) Para el sistema mostrado. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. La figura muestra las gráficas de Bode de una función de transferencia G(s). Determine esta función de transferencia. Determine la función de transferencia G(s).Apuntes de Clase . G (s) 10.Ingeniería de Control Automático 147 7. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . bosquejar sus gráficas asintóticas de Bode y analice la estabilidad del sistema. Para el sistema mostrado.E.UNICA . 9. 8. G (s) s(s 10 1)( s 10 ) Ing. Indique las frecuencias de quiebre y analice si el sistema en lazo cerrado es estable o no. Bosquejar las gráficas de Bode. En la figura aparecen las gráficas de Bode determinadas experimentalmente de un sistema G(j ).

que se grafica en un diagrama polar. la estabilidad del sistema a lazo cerrado se determina a partir de la respuesta en frecuencia del sistema a lazo abierto. . G0(s)K(s). el diagrama comienza en ∞ con fase k0 2 rad.SECCIÓN IX CRITERIO DE NYQUIST PARA LA ESTABILIDAD Y ESTABILIDAD RELATIVA PANORAMA: Estabilidad y respuesta en frecuencia El criterio de estabilidad de Nyquist Márgenes de estabilidad ESTABILIDAD Y RESPUESTA EN FRECUENCIA Una herramienta clásica y durable para determinar la estabilidad de un lazo de realimentación es el criterio de estabilidad de Nyquist. w →0. con la fase de k0 (0 o π rad). pero un mismo grado relativo. 2 . 0 Si k ≥ 1. con una fase que tiende a (n k m) Diagrama polar para distintos números de polos en el origen. Depende del número de polos en 0 de F(s): Si k = 0. el diagrama termina en el origen. el diagrama comienza en el valor real lim F ( s) 0 . 2. Extremo de altas frecuencias. Extremo de bajas frecuencias. Ejemplo: 1 polo en el origen y grado relativo 4. ω → ∞. Para funciones transferencia estrictamente propias. Ejemplo: G0 ( s ) K ( s ) ( 1s k0 1)( 2 s 1) SOBRE EL TRAZADO DE DIAGRAMAS POLARES Consideramos el diagrama polar de una función transferencia general de la forma F ( s) k0 sK m i 0 n i 0 ( is ( is 1) 1) 1. En el criterio de Nyquist.

Es decir. Supongamos que se tiene una curva cerrada orientada C s en el plano s que encierra Z ceros y P polos de la función F(s). supongamos que F(s) = s . A medida que s recorre Cs en sentido horario. la fase de F(s) cambia en 0 rad. El punto c está fuera de Cs. Donde c es un punto en el plano s. Esta es una función simple con un único cero finito en c. A medida que s recorre Cs en sentido horario. De forma similar. Es decir. Para empezar. Distinguimos dos casos: 1.E. . la curva CF encierra al origen del plano F una vez en sentido horario. Asumimos que ningún polo se encuentra sobre la curva Cs. la curva CF no encierra al origen del plano F.c. la fase de F(s) cambia en -2π rad. El punto c está dentro de Cs. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . si la función es F ( s) Ing.UNICA Profesor Asociado a D. la función F(s) mapeará Cs en otra curva cerrada orientada CF en el plano F. Mostraremos que el número de veces que CF encierra al origen del plano F está dado por la diferencia entre P y Z.Apuntes de Clase . no necesariamente relacionada a un lazo de control. Al recorrer la curva Cs en una dirección. Será útil recordar que cada vuelta en sentido horario (antihorario) alrededor del origen de una variable compleja implica que la fase de esta variable cambia en -2π rad (2π rad). 2. Fidel Humberto Andía Guzmán (s p) 1 .Ingeniería de Control Automático 149 F(s) k0 s( 1s 1)( 2 s 1)( 3s 1) BASES DEL CRITERIO DE NYQUIST Para explicar el criterio de estabilidad de Nyquist consideremos primero una función genérica F(s).

Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . es decir. los polos de G0(s)K(s). se corre el origen a -1 y se cuenta el número de vueltas en sentido horario alrededor del punto (-1. Sea la función F(s) dada por (1) y una curva cerrada Cs en el plano s. Para aplicar esta versión del Principio del Argumento a estudiar estabilidad de sistemas a lazo cerrado. el número de vueltas en sentido horario del mapeo F(s) = 1+G0(s)K(s) alrededor del origen determina el número de ceros en el SPD (polos inestables del sistema a lazo cerrado). A medida que s recorre el contorno de Nyquist. usamos como Cs el contorno de Nyquist. De hecho. Versión del Principio del Argumento. es decir. El contorno de Nyquist es la unión de las curvas C i (el eje imaginario) y Cr (un 1 . Como lim F ( s ) s F(s) se reduce al punto (1. Entonces. a medida que s recorre en sentido horario Cs. [Criterio básico de Nyquist] Si una función transferencia propia a lazo abierto G0(s)K(s) tiene P polos en el semiplano derecho abierto (SPDA).0).Ingeniería de Control Automático 150 Podemos ver que a medida que s recorre Cs en sentido horario. Teorema 1.0). Asumimos G0(s)K(s) estrictamente propia. consideramos en particular la función F ( s) 1 G0 ( s ) K ( s ) Los ceros de F(s) son los polos a lazo cerrado del sistema de control. Los polos de F(s) son los polos a lazo abierto del sistema de control. y 0 rad si se encuentra fuera de Cs (¡pensarlo!). Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. entonces el sistema a lazo cerrado tiene Z polos en el SPDA si y sólo si el diagrama de Nyquist de G 0(s)K(s) encierra N = Z. por lo que sólo es necesario graficar la respuesta en frecuencia F( jω). Ing. En síntesis. En el caso general en que m F ( s) k i n l 1 1 (s (s ci ) pl ) Cualquier cambio neto en la fase de F(s) surge de la suma de los cambios de fase debidos a los factores (s-ci) menos la suma de los cambios debidos a los factores ( s-pl).Apuntes de Clase . lim F ( s ) s 1 Para analizar la existencia de polos en el semiplano derecho (SPD). y ninguno sobre el eje imaginario. la fase de F(s) cambia en +2π rad si p se encuentra dentro de Cs. y P el número de polos de F(s) dentro de la región encerrada por Cs.UNICA .E.P veces en sentido horario al punto (-1. típicamente se grafica F(s) = G0(s)K(s). Sea Z el número de ceros.0). el mapeo de Cr a través de semicírculo de radio infinito). la curva CF mapeada por F(s) encierra Z-P veces en sentido horario al origen del plano F.

Esta función nos permite obtener la respuesta en frecuencia de Nyquist para modelos LTI. Función Nyquist. excepto por un área infinitesimal. para que el lazo cerrado sea internamente estable es necesario y suficiente que no haya cancelaciones inestables y que el diagrama de Nyquist de G0(s)K(s) no encierre al punto (-1.Ingeniería de Control Automático 151 IMPLICACIONES DEL CRITERIO DE NYQUIST Si el sistema es estable a lazo abierto. Ejemplo: Consideremos el sistema G0 ( s ) K ( s ) s( 1 s k0 1)( 2 s 1) Este sistema puede ser inestable si se aumenta suficientemente la ganancia k0. Teorema 2.P veces en sentido horario al punto (-1. El rango de frecuencia y el número de puntos que utilizará para graficar son elegidos en forma automática. Si el sistema es inestable a lazo abierto. A medida que e → 0 y r → ∞. con P polos en el SPDA. entonces para que el lazo cerrado sea internamente estable es necesario y suficiente que no haya cancelaciones inestables y que el diagrama de Nyquist de G0(s)K(s) encierre P veces en sentido antihorario al punto (-1.0). Esta situación se conoce como condición de estabilidad crítica. entonces el lazo cerrado tiene Z polos en el SPDA si y sólo si el diagrama de Nyquist de G 0(s)K(s) encierra N = Z . Ing. existe una frecuencia ω0 Є tal que F(jω0) = -1. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . [Criterio de Nyquist] Dada una función transferencia propia G0(s)K(s) con P polos en el SPDA. Si el diagrama de Nyquist de G0(s)K(s) pasa por el punto (-1.0). Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Entre las formas más comunes de utilizar esta función se encuentran:  nyquist (sys): dibuja el gráfico de Nyquist de sys que es un modelo LTI creado con los comandos tf o zpk.0). por ejemplo. el lazo cerrado tiene polos exactamente sobre el eje imaginario. es decir.Apuntes de Clase .E. en el origen? En estos casos no puede usarse el contorno de Nyquist visto — no podría calcularse el cambio de fase al pasar s = 0 — y debe usarse un contorno de Nyquist modificado.0) cuando s recorre el contorno de Nyquist modificado.UNICA . Ci y Ce . la región encerrada aún se expande a el SPDA. P=0 N=2 Z = N +P = 2 Sistema a lazo cerrado inestable OBTENCIÓN DE LOS DIAGRAMAS DE NYQUIST CON MATLAB. El contorno de Nyquist modificado se compone de tres curvas: Cr. ¿Cómo aplicar el criterio de Nyquist cuando existen polos a lazo abierto exactamente sobre el eje jω.

0). nyquist(G) Y obtuvimos el siguiente diagrama: 1 ( s 1 )2 ESTABILIDAD RELATIVA: MÁRGENES DE ESTABILIDAD En el diseño de sistemas de control a menudo se necesita ir más allá de la cuestión de estabilidad a lazo cerrado. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. cuantificar la estabilidad relativa del lazo .Es la frecuencia en el cruce de la fase. excepto el último de los ítems que se reemplaza por:  [Re.Im]=nyquist(sys. usualmente es deseable obtener alguna medida cuantitativa de cuan lejos de ser inestable está un lazo nominal.k) Ejemplo 6.es un punto en el cual la gráfica de G0(j )K(j ) interfecta al eje real negativo.[-1 -1].: Para ello ingresamos los siguientes comandos G=zpk([[ ].:. Esta cuantificación puede lograrse definiendo medidas que describan la distancia de la respuesta en frecuencia nominal al punto de estabilidad crítica (-1..Apuntes de Clase . es decir. Dado el sistema cuya función transferencia viene dada por G( s ) Obtener el diagrama de Nyquist.UNICA . En particular.. daremos algunas definiciones previas: Cruce de fase. La respuesta a la frecuencia (k) está dada por Re(:.w) o [Re.Im. MÁRGENES DE GANANCIA Y FASE Antes de dar una definición de margen de ganancia y margen de fase. Frecuencia de cruce de fase f.Ingeniería de Control Automático 152 Las distintas alternativas para este comando son las mismas que para la función bode. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .E.:. a lo largo de . o donde: Ing.w]=nyquist(sys): devuelve la parte real e imaginaria de la respuesta en frecuencia.1).k)*Im(:.

se emplean sistemas con retroalimentación en circuito cerrado. MG 20 log L( j f ) . emplee: MF de ganancia se obtiene de: G( j g ) f 1 . No son aplicables para sistemas de fase no mínima (que tienen al menos un polo o cero en el lado derecho del plano complejo s). el vehículo es sensible a la trayectoria de la cinta.. Mf G0 ( j g )K ( j g ) 180 º Nota. b) ¿Cuál es el margen de ganancia para ese valor de K? c) Con referencia en los resultados anteriores. para que el cruce de ganancia pase por el punto (-1.Las definiciones anteriores sólo funciona para sistemas de fase mínima es decir.Es el punto sobre la gráfica de G0(j )K(j ) en el cual la magnitud de G0(j )K(j ) es igual a la unidad.E.Apuntes de Clase . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.. diga si el sistema de lazo cerrado es estable o no. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . j0). EJEMPLO: En la figura se muestra el diagrama de bloques del sistema de dirección de un transportador eléctrico que sigue automáticamente una banda tendida sobre el piso de una fábrica.UNICA .Es la frecuencia de G0(j )K(j ) en el cruce de ganancia.. Para controlar la conducción y la velocidad del vehículo. o donde: G0 ( j g )K ( j g ) 1 Margen de Ganancia (Mg). Frecuencia de cruce de ganancia g. G( j g ) 180 º .Es la cantidad de ganancia en (dB) que se pueden añadir al lazo antes de que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable y se define por: Mg 20 log10 G0 ( j f )K ( j f ) 20 log10 a Margen de Fase (Mf).Es el ángulo en grados que la gráfica de G0(j )K(j ) se debe rotar alrededor del origen. Para obtener el margen de ganancia se emplea: ) 180 º . para sistemas que no tienen polos o ceros en el lado derecho del plano complejo s. sabiendo que la frecuencia de cruce Nota: Para obtener el Margen de Fase. Por medio de un arreglo de 16 fototransistores. Arreglo del fototransistor Dinámica del motor y del vehículo Dirección del vehículo R(s) + - Error K s( s 2 1 s 4) C(s) a) Selecciónese una ganancia K para que el margen de fase sea aproximadamente 30º. cuando L( j Respuesta.Ingeniería de Control Automático 153 ) 180 º G0 ( j f )K ( j f Cruce de ganancia.En lazo abierto: L( s ) s( s 2 K s 4) Ing.

también de la definición. para el margen de fase: L( j g ) g K (4 g 2 g ) 2 2 g 1 2 2 1. Reemplazando el valor de f en Mg. partimos de la condición de Margen de Fase: Mf tan 1 g 90º tan 1 g 4 2 g 180º 30º 3 rad / seg . 4 2 g 60º g Pero. en K.Apuntes de Clase .E. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. K Reemplazando el valor de g (4 g )2 g 1 2 2 . Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . se tiene: Mg 1.25 dB Ing.UNICA .Ingeniería de Control Automático 154 En términos de frecuencia: L( j ) La función de magnitud: K j (4 2 ) j L( j ) (4 La función de fase: K 2 ) 2 1 2 2 L( j ) 90º tan 1 4 2 a) Para determinar K. Mg f 2 3 (4 2 f ) 2 f 1 2 2 . se obtiene: K 2 3 b) Para obtener el margen de ganancia partimos de la condición del cruce de fase: L( j Es decir: f ) 180º 90º tan 1 f 4 2 f 180º tan Pero: 1 f 4 2 f 90º f 2 rad / seg .

Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Es una indicación de la estabilidad relativa de un sistema en lazo cerrado estable. MAGNITUD DEL PICO DE RESONANCIA Mr Y FRECUENCIA DE RESONANCIA r Son especificaciones de un sistema en dominio de frecuencia. MÁRGENES DE ESTABILIDAD Y DIAGRAMAS DE BODE Los márgenes de estabilidad pueden describirse y cuantificarse también en diagramas de Bode.E.. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . por lo tanto el sistema es ESTABLE.UNICA . Lo deducimos de la siguiente expresión: Sea de la figura: R(s) + 2 n x C(s) n j s( s 2 ) 0 x Donde: C( s ) R( s ) La respuesta de frecuencia en lazo cerrado es: 2 n s2 2 n s 2 n C( j ) R( j ) 1 2 Me j j2 n (1 n 2 ) Ing. Dan indicaciones de la estabilidad relativa.Ingeniería de Control Automático 155 c) Como se observa: Mg > 0 y el Mf > 0. La magnitud del pico de resonancia (Mr).Apuntes de Clase .

corresponde a 0.Es la frecuencia en la cual ocurre el pico de resonancia.0) a G0(jω)K(jω). El ancho de banda y el tiempo de crecimiento son inversamente proporcionales entre sí. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . El pico de sensibilidad es un indicador de estabilidad relativa más confiable que los márgenes de fase y ganancia: un sistema puede tener buenos márgenes de fase y ganancia y aún estar cerca de ser inestable. Frecuencia del pico de resonancia ( r).7% o 3dB debajo de su valor en la frecuencia cero. entonces: r n 1 2 n cos 2 0 0. Es la frecuencia en la cual la magnitud del pico de resonancia cae al 70. (2 n tan 1 n 2 )2 )2 1 n 2 Maximizando M. r = 0 y Mr = 1 ANCHO DE BANDA (BW). el pico de resonancia Mr deja de tener sentido. más cerca de la inestabilidad estará el lazo.Ingeniería de Control Automático 156 Donde: M (1 1 2 2 n 2 . Por otro lado. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. para ω = ω1. Notemos que el vector desde el punto (-1. se obtiene el pico de resonancia: Mr 1 2 1 2 1 sen 2 Cuando el sistema es inestable. da una indicación de las propiedades de la respuesta transitoria del sistema de control.E.. también de las características al filtrado del ruido y robustez del sistema. Es el valor de la frecuencia cuando se maximiza M. 1 G0 ( j ) K ( j ) S0 ( j 1 1 El radio η del círculo tangente al gráfico de G0(jω)K(jω) es la recíproca del pico de la sensibilidad nominal. Se define mediante la expresión: BW n 1 2 2 4 4 4 2 2 1 2 El ancho de banda. El ancho de banda y el pico de resonancia son inversamente proporcionales entre sí para 0 PICO DE SENSIBILIDAD Un indicador alternativo de estabilidad relativa es el pico de la función de sensibilidad .707. Ing.707. Cuanto mayor sea este pico.Apuntes de Clase . un bajo valor del pico de sensibilidad garantiza márgenes de ganancia y fase mínimos.707 Si > 0.UNICA .

determine la estabilidad del sistema en lazo cerrado. a) G ( s ) 100 ( s 5 ) s( s 1 )( s 10 ) b) G ( s ) s( s 10 1 )( 2s 3) 3. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. Aplique el criterio de estabilidad de Nyquist a las gráficas y determine la estabilidad del sistema con estos valores de K. Es inherentemente inestable. Tb T T T 0 0 a b (b) Dibuje un lugar geométrico de Nyquist para el sistema de control con realimentación unitaria con la función de transferencia en lazo abierto: G ( s) 5. 5( s 2 ) s ( s 2 2s 2 ) b) G H ( s ) (s 5( s 2 ) 1 )( s 2 2 s 2) Para los sistemas mostrados: Escribir la función en dominio de frecuencia. 7. Bosquejar la gráfica polar para cuando la frecuencia crece desde cero hasta infinito. Este sistema se estabiliza si se agrega un control derivativo. especificando las componentes real e imaginario. puntos y frecuencias de cruce con alguno de los ejes. K (1 s ) s 1 Usando el criterio de estabilidad de Nyquist. Considere el sistema en lazo cerrado cuya función de transferencia en lazo abierto es: G ( s) H ( s) 8. Dibuje la gráfica de Nyquist para el G(s) siguiente: Ing. 0. Bosquejar la gráfica polar para cuando la frecuencia crece desde cero hasta infinito. a) G H ( s ) 2. K e 2s s Encuentre el valor máximo de K para el cual el sistema es estable.5) s ( s 2)( s 10 ) 2 Grafique las gráficas polares directa e inversa de G(s)H(s) con K = 1 y K = 10. Considere el sistema en lazo cerrado con la siguiente función de transferencia en lazo abierto: G ( s) H ( s) 10 K ( s 0. respectivamente. K (Ta s 1)( Tb s s 2 (Ts 1) 1) Ta T T T 0.E. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . especificando las componentes real e imaginario. Un sistema con la función de transferencia en lazo abierto: G ( s) H ( s) K s (T1 s 2 1) 6.UNICA .1.Apuntes de Clase .Ingeniería de Control Automático 157 PROBLEMAS PROPUESTOS Nº 9. puntos y frecuencias de cruce con alguno de los ejes. indicando altas y bajas frecuencias. indicando altas y bajas frecuencias. Dibuje las gráficas polares para la función de transferencia en lazo abierto con y sin control derivativo. respectivamente. Para los sistemas mostrados: Escribir la función en dominio de frecuencia. Dibuje las gráficas polares de la función de transferencia en lazo abierto: G ( s) H ( s) Para los dos casos siguientes: (a) 4.

K e Ts s( s 1) Determine el valor máximo de la ganancia K para la estabilidad como una función del tiempo muerto T.2 s 2 s 1 Dibuje una gráfica de Nyquist de G(s) y examine la estabilidad del sistema en lazo cerrado. s 3 1 0. Ing. Determine el valor de la ganancia K tal que la magnitud del pico de resonancia en la respuesta de frecuencia sea de 2 db o Mr = 2 db. G ( s) s (s 2 K s 0. esta ecuación produce una buena aproximación para la función de transferencia de retardo de transporte.E. s (s 2 1 0. para el rango de frecuencia 0 < T < 2 3. ¿Cuál es el margen de ganancia de este sistema con esta ganancia K? as 1 s2 G ( s) 12. e .8s 1) Considere un sistema de control con realimentación unitaria con la siguiente función de transferencia en lazo abierto: G ( s) 10. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .Ingeniería de Control Automático 158 G ( s) 9.5) 13. Grafique la gráfica polar de: G ( s) (Ts) 2 (Ts) 2 6(Ts) 6(Ts) 12 12 Ts Demuestre que.Apuntes de Clase . Considere el sistema de control con realimentación unitaria cuya función de transferencia en lazo abierto es: G ( s) 11. La figura muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de procesos.UNICA . Determine el valor de a tal que el margen de fase sea 45º. R(s) + - K e s s 1 C(s) 14. Determine el valor de la ganancia K tal que el margen de fase sea 50º. Considere el sistema de control con realimentación unitaria con la función de transferencia en lazo abierto. Considere un sistema en lazo cerrado cuya función de transferencia en lazo abierto es: G ( s) H ( s) 15. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. K s (s 2 s 4) Considere el sistema de control con realimentación unitaria con la función de transferencia en lazo abierto. Determine el rango de la ganancia K para la estabilidad.

kD R1 R2C1 .D. El diagrama de bloques.x KP + + x s (s 2 n) Y(s) Gp (s) KD s Gc(s) Sean los circuitos electrónicos operacionales.. D 2 n R(s) + .SECCIÓN X ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL Y CONTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES 1. representa un proceso prototipo de 2° orden con su respectivo controlador P.D La acción de control proporcional y derivativo se define por: u (t ) La función de transferencia será: K p e(t ) K p Td d e(t ) dt U ( s) K p (1 Td s ) E ( s) ó Gc ( s ) K p Kd s Donde: Kp = constante o ganancia proporcional Kd= constante de tiempo derivativo o tiempo de adelanto Kp y Kd son regulables. Donde: K P R2 . ambos representan a un controlador P. R2 R1 R + - R - - E0 + Ei C1 Gc ( s ) También se tiene el circuito: E0 ( s ) E1( s ) R2 R1 R2C1 s .DISEÑO CON EL CONTROLADOR P.

. 6. 4.Puede utilizar un capacitador muy grande en el circuito original. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME ...D.. KD Rd Cd El segundo nos permite seleccionar KP y KD de manera independiente. t Ing.Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso máximo. El controlador P.Apuntes de Clase . Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. 2. 3.D en esencia es un filtro paso-alto.Mejora el margen de ganancia. margen de fase y Mr 5. 7. donde K P R2 R1 . Td t EFECTOS DE UN CONTROLADOR P.D.Reduce el tiempo de crecimiento y el tiempo de establecimiento. El diagrama de bloques de un control proporcional derivativo es : + x E(s) C(s) X KP KD s Para una entrada rampa : e(t) u(t) Acción de control P.Puede acentuar el ruido de alta frecuencia.Carece de efectividad para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente inestables.UNICA .Incrementa el ancho de la banda...Ingeniería de Control Automático 160 R2 R R R R Ein Cd Rd + + E0 Gc ( s ) E0 ( s ) Ein ( s ) R2 R1 Rd Cd s . 1..E.

Apuntes de Clase - Ingeniería de Control Automático

161

2.- DISEÑO CON EL CONTROLADOR P. I. Esta definida por la ecuación.

u (t )
La función de transferencia será:

K p e( t )

KP t e (t ) dt Ti 0

U ( s) E ( s)
Donde: Kp Pero = Ganancia proporcional Ti = Tiempo integral 1/Ti = Frecuencia de reposición = KI .

Kp (1

1 T2 s

)

También se puede representar la F. T.

Gc ( s )

KP

KI s

Diagrama de bloque para un sistema prototipo de 2do orden
2 n)

R( s )

x

KP

x

n

Y(s)

s (s 2

KI / s

En el Amplificador Operacional.

R2 R1 Ein +

C2 R +

R

E0

Gc ( s)

E0 ( s) E in ( s )

R2 R1

R2 ; donde: K P R1C 2 s

R2 R1

y

KI

R2 R1 C 2

También en el circuito operacional de mayor ventaja:

Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán

Profesor Asociado a D.E.

Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME - UNICA

Apuntes de Clase - Ingeniería de Control Automático

162
R2 R1 1 Ri C i s

Gc ( s)

E0 ( s) E in ( s )

R2 R1
-

R + R Ein + Ri +
Donde: K P KP y KI estan relacionados de manera independiente. Para diseños efectivos del controlador PI, tener cuidado con los valores del capacitor porque KI es muy pequeño. La función de transferencia de lazo abierto es :

Ci

E0

R2 R1

;

KI

1 Ri C i

G( s ) G c ( s ). G P ( s )

wn 2 ( K P s K I ) s 2 ( s 2 wn )

EFECTOS INMEDIATOS : a) Añade un cero a la función de transferencia en lazo abierto. b) Añade un polo s = 0 a la F. T. de lazo abierto, incrementa el tipo de sistema. El error de estado estable (e ss), se mejora en un orden. El control PI en esencia un filtro paso – bajo para una entrada escalón:

e(t) 1
escalón unitario

u(t) 2Kp Kp t Ti
Acción de Control P.I. Solo proporcional

t

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL CONTROLADOR P.I. 1.- Mejora el amortiguamiento. Reduce el sobre impulso máximo. 2.- Incrementa el tiempo de crecimiento. 3.- Disminuye el ancho de Banda. 4.- Mejora el margen de ganancia, el margen de fase y Mr. 5.- Filtra el ruido de A. F. 6.- Es mucho más cuidadosa que el controlador P.D. la selección de K I y KP, para que la implementación del circuito del controlador no sea excesivamente grande.

Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán

Profesor Asociado a D.E.

Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME - UNICA

Apuntes de Clase - Ingeniería de Control Automático

163

3.- CONTROLADOR P.I.D.
La acción de control proporcional, integral y derivativa se define por:

u (t )
La función de transferencia será:

K P e( t )

KP t e(t ) dt Ti 0

KP

d e( t ) dt

U ( s) E ( s)

KP 1

1 Ti s

Td s

o también Gc ( s) KP KD s KI s (1 K D1 s ) K P 2 KI 2 s

Tiene las ventajas del control PI y del control P.D. mostrados individualmente. - La constante proporcional de la parte P.D. se hace unitaria, ya que solo se necesitan tres parámetros en el controlador PI.D.; entonces: KP = KI2 + KD1 KI2 KD = KD1 KP2 KI = KI2 Si consideramos que la parte P.D. nomás opera, entonces: Se selecciona K D1 para lograr una parte de la estabilidad relativa deseada; en el dominio del tiempo mediante el sobre impulso máximo y en el dominio de la frecuencia con el margen de fase. - Seleccione los parámetros KI2 y KP2 para que el requisito de estabilidad relativa sea satisfecho. Comportamiento del Controlador para una entrada rampa unitaria.

e(t)

u(t)

PID

PD

P

t Z1 R2 C1 R1 Ein(s) + R3 E (s) + Z2 C2 R4

t

CIRCUITOS CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES DE UN CONTROLADOR P.I.D.

E0(s)

Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán

Profesor Asociado a D.E.

Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME - UNICA

D. No incluye integradores. Z2 R2 C 2 s C2 s 1 De igual modo: Z 1 E s) Ein( s ) Note que: R2 C 2 s 1 C2 s R1C1 s R1 1 E0 ( s) E ( s) R4 R3 Se tiene: E0 ( s ) Ei ( s ) R4 ( R1C1 R2 C2 ) 1 R3C2 R1 1 ( R1C1 R2 C2 ) s R1C1 R2 C2 s R1C1 R2 C2 KP Ti Td Control de una planta : R4 ( R1C1 R2 C2 ) R3 R1C2 KI KD R4 R3 R1C2 R4 R2C1 R3 R1C1 R2C2 R1C1 R2 C2 R1C1 R2C2 R (s) + - X KP 1 1 Ti s Td s Planta Y (s) 4.Apuntes de Clase . ambos buscan lograr un sobre impulso máximo del 25%. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D. pero cuando no es conocido se puede recurrir a métodos experimentales. Ing. PRIMER MÉTODO: Para una planta con una respuesta en forma de s como se muestra (no se puede aplicar a plantas cuyas respuestas de simulación dinámica no tienen la forma indicada). Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . Cuando una planta tiene modelo matemático conocido.E. se puede diseñar analíticamente el controlador P.Ingeniería de Control Automático 164 Donde: E( s) E in ( s ) Z2 Z1 R1 R1C1 s 1 .I.REGLAS DE SINTONIZACIÓN O AFINACIÓN PARA CONTROLADORES P. REGLAS DE ZIEGLER – NICHOLS: Se han diseñado dos métodos.I.D.UNICA ..

5 Pu Td 0 0 0.I P. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.I P.5L SEGUNDO MÉTODO: Se hace Ti = y Td = 0. Basados en estos resultados Ziegler y Nichols sugirieron la siguiente tabla: Tipo de controlador P P.2 1 Ti s Td s 0.2 T7L Ti ∞ L/0.T.D Kp T/L 0.I. Tipo de controlador P P.45 Ku 0.9T/L 1.3 2L Td 0 0 0.6 T 0 L T t Regla de Ziegler-Nichols. C ( s) K e L s U ( s) Ts 1 De acuerdo al método Ziegler Gc ( s) Nichols da : KP 1 1.6 Ku Ti ∞ ½ Pu 0. T 1 1 L 2L s 1 s L s 2 0. de transferencia de 1° orden con atrazo de tiempo puro. Se puede aproximar a una F.I.5L s c( t ) K Recta Tgte al punto de Inflexión. El período de oscilación se conoce como Pu y la ganancia proporcional como Ku.5 Ku 0. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .Ingeniería de Control Automático 165 u(t) 1 u(t) t PLANTA c(t) t c(t) La curva se puede caracterizar con dos parámetros: tiempo de atraso L constante de tiempo Ψ.E.UNICA .125 Pu Ing.D Entonces el controlador queda: Kp 0. El controlador esta en el limite de la estabilidad.Apuntes de Clase . la acción proporcional se incrementa lentamente hasta que ocurra un ciclado continuo (oscilaciones sostenidos) de la planta a una amplitud constante.

6 K u 1 2 Gc ( s ) 0. Este misil requiere ser controlado mediante un controlador PID y opcionalmente podría ser con un controlador P..La expresión mostrada representa la respuesta dinámica de un misil teledirigido. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME . G (s) ( s 8) s ( s 2) ( s 4) Respuesta.075 K u Pu Ejemplo. Note que el sistema tiene la función de transferencia del lazo directo como se muestra y realimentación unitaria. obtenemos la función de transferencia del sistema de lazo cerrado: C(s) R( s ) La ecuación característica del sistema es: s (s KU ( s 8) 2 ) ( s 4 ) KU ( s 8) s3 El arreglo de Routh-Hurwitz del sistema: 6s 2 (8 KU ) s 8 KU 0 s3 s2 s1 s0 1 6 24 KU 3 8 KU 8 KU 8 KU 0 0 Para la estabilidad: KU > 0 y 24 > KU.E. Compruebe si el sistema controlado es o no estable.Ingeniería de Control Automático 166 1 0.Apuntes de Clase . Diseñar el controlador a partir de las reglas de sintonización de Ziegler and Nichols para la ganancia última. por lo tanto KP = KU Reemplazando en el diagrama de bloques. o también: 0 < KU < 24.5 Pu s Gc ( s ) K P 1 1 Td s Ti s 4 s Pu s 0.UNICA . Ing.El diagrama de bloques del sistema con realimentación unitaria tiene la forma siguiente: + R(s) Gc(s) ( s 8) s (s 2 s 4 C( s ) Donde la función de transferencia del controlador es: Gc ( s ) KP 1 1 Ti s Td s Para el método de la ganancia última hacemos T i = y Td = 0. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.125 Pu s 0. empleado por la Marina Norteamericana en la guerra de ocupación de Irak. Para oscilaciones sostenidas: KU = 24.I.

11072 s. 1 1.814 0 0 Todos los coeficientes de la primera columna son del mismo signo. cuando la nueva ecuación característica es: s2 (s O también: 2)( s 4) 2( s 3.5 Pu s o. Ejemplo: Diseñar un controlador PID para una planta que tiene la F.6013 s 2 Para comprobar si el sistema controlado es estable.405 s 0.6 K u 1 2 1.761 77.153 0 19.814 0 37. Con este valor se construye una ecuación auxiliar a partir de la segunda fila del arreglo y hacemos s = j obtener la frecuencia última.813 0 s4 s s2 s1 s0 3 1 28.405 s 2 69 . El controlador PID tiene la siguiente función de transferencia: Gc ( s ) K P 1 1 Td s Ti s 4 s Pu s 1 0.405 77.153 s 77 .E.6013 )2 0 s4 El arreglo: 8s 3 28 . mostrada: + R(s) Gc(s) 1 ss 1 s 5 C( s ) Respuesta: Gc ( s ) 18 1 Ing.125 Pu s 0.075 K u Pu Gc ( s ) 2 s 3.T. aplicamos el criterio de Routh-Hurwitz. Entonces: para 6 2 U 8( 24 ) 0 .814 8 69. Entonces: 2 U 32 .651 0 0 77. de donde: U 4 2 rad / s 2 U Para el periodo último: P U 2 4 0.Ingeniería de Control Automático 167 U. Fidel Humberto Andía Guzmán Profesor Asociado a D.Apuntes de Clase . por lo tanto el sistema es ESTABLE. Gc ( s ) Reemplazando valores: 0.UNICA .35124 s Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME .

0 KATSUHIKO OGATA : 2.0 KATSUHIKO OGATA : 6. Link : ExperTune Laboratorio Virtual de Control de la Universidad de Bochum (Alemania). Ed. Apuntes de Clase. KUO : : : Ingeniería de Control Moderna. Prentice – Hill Hispanoamericana. Link : Control Systems Books PID Tuning. Ingeniería de Control.A.0 WILLIAM BOLTON 3.Segunda Edición en Español.0 BENJAMIN C. Link : MathWorks WebSite Libros de Control de Procesos. DORF 4. Universidad Nacional de Quilmes. Link : Virtual Control Lab El Carnegie Mellon y la Universidad de Michigan (USA) tienen desarrollado un Manual básico de Modelización. Addison-Wesley Iberoamericana S. S. 1998.0 VIRGINIA MAZZONE : 7. Analysis. Prentice-Hall Hispanoamericana S. México. Sistemas de Control Automático . Sistema de Modernos de Control. Apuntes de Clase. Segunda Edición en Español. Marzo 2002 5. Simulación y Control de Procesos mediante Matlab. Tercera Edición en Español. 2001.0 VIRGINIA MAZZONE : BIBLIOGRAFÍA EN INTERNET RELACIONADA CON LA ASIGNATURA Página Web de MATLAB-SIMULINK.0 RICHARD C. Nacional de Quilmes. Universidad. 1996. 1989. Ingeniería de Control Moderna . Link : Control Tutorials for Matlab .A. Prentice-Hall Hispanoamericana S. Ed. and Simulation Software.A.BIBLIOGRAFÍA BÁSICA: 1. Alfaomega. Marzo 2002 Herramientas de MATLAB. Teoría y Práctica-Segunda Edición en Español. 1993.A. México.Sétima Edición en Español. Introducción a MATLAB y SIMULINK para Control.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful