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DESARROLLO DEL PROYECTO

3.1

INSTRUMENTOS Y MATERIALES 3.1.1        3.1.2      INSTRUMENTOS Multímetro Fuente de alimentación variable Pistola de soldar Grabador de memorias Taladro fina computadora MATERIALES 4 motores de corriente continua del mismo modelo con su caja reductora Ángulos de aluminio (2 metros) 8 baterías de 9 v Placa virgen 4 Sensores CNY70                2 memorias eeprom 28C64 Juego de modulo RF 315 Mhz 8 rele’s de 5 voltios 4 llantas de goma Resistencias (220, 1k, 47k y 1M) Diodos 1N4004 Transistores NPN TIP 31c y 2N2222A Borneras Conectores molex Capacitores Reguladores de voltaje Disipadores Bases para integrados Conversores SIPO y PISO Cables

3.2

DISEÑO A NIVEL DE BLOQUES A continuación se muestra un diagrama de bloques de las etapas del diseño, con el objetivo de dar a entender

la forma en como se atacó el problema y la solución a la cual se llegó, dando una pequeña descripción de los bloques para aclarar cualquier duda sobre su uso y descripción de las funciones que cumplen.

ETAPA DE CONTROL

ETAPA DEL SENSOR

ESTUDIO DEL PROBLEMA

ETAPA DE TRANSMISION

ETAPA DE POTENCIA

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      CARACTERÍSTICAS La construcción compacta con distancia de del centro-a-centro de 0. en realidad lo que se quiere expresar es que. El detector consiste en un fototransistor. (codificador optoelectrónica montado como sensor de cambio de marcha). Cuando uno ataca un problema debe tener en cuenta todos los aspectos que se van a realizar. La longitud de onda de trabajo es 950nm.. Cuando hablamos de robot debemos pensar en una máquina que sea capaz de moverse independiente y autónoma. es decir.  Escáner opto electrónico y detector de movimiento de objetos. se tuvo que realizar un estudio del problema que se iba a tratar. los pro y los contra del proyecto. lectura de discos codificados etc.  SENSOR OPTICO CNY70 Es un sensor óptico reflexivo que tiene una construcción compacta dónde el emisor de luz y el receptor se colocan en la misma dirección para detectar la presencia de un objeto utilizando la reflexión del infrarrojo sobre el objeto. Nuestr a aplicación será: La situación de los sensores respecto el suelo será de una separación de entre 1 a 2 mm      8 . sensor de índice. Se debe estudiar la memoria a utilizar.3.1 ' (pulgadas) No necesita ningún ambiente especial Señal de salida alta El coeficiente de temperatura bajo Detector provista de filtro óptico El ratio de corriente de transferencia (CTR) típico es del 5% APLICACIONES. además se tiene que estudiar bien el sistema de control a utilizar.3 DESCRIPCION DE LOS BLOQUES En este bloque. la estructura que se implementará. los sistemas de tracción a utilizar y la etapa de censado.

Balance. 28C64 Tamaño memoria: 64 Kbits Configuración de la memoria: 8 K x 8 Tipo de interfaz: Paralelo Supply Voltage Range: 4. Agudos. 3. Puede amplificar pequeñas corrientes a tensiones pequeñas o medias. sólo puede tratar potencias bajas (no mayores de medio vatio). Graves. Puede trabajar a frecuencias medianamente altas. es un transistor de uso general.5V to 5. Son los "mandos giratorios" de cualquier aparato electrico: Volumen. Sirve tanto para aplicaciones de amplificación como de conmutación. TRANSISTOR 2N2222A El 2N2222.5V Memory Case Style: DIP N. Por todas esas razones. es un transistor bipolar NPN de baja potencia de uso general. por lo tanto. Ganancia etc. Se implemento un circuito que se encarga de controlar toda la información que ingresa y toda la información que es necesaria sacar para activar el robot y sus diferentes componentes.3.5 V Tipo de terminación: Agujero pasante Tensión Vcc: 5V 9 . frecuentemente utilizados en aplicaciones de radio por los constructores aficionados de radios. también identificado como PN2222. ya que sin esta etapa el robot maestro & esclavo no podría funcionar correctamente.5V SupplyVoltage Min: 4.º of Pins: 28 Operating +85 °C SVHC: No SVHC (18-Jun-2012) Tiempo de acceso: 150ns Número de base: 28 Marcador: AT28C64B-15PU Número genérico CI: 28C64 Interfaz: Paralelo Temperature Range: -40 °C a              Tipo de interfaz: Paralelo Número de función lógica: 28C64 Configuración de la memoria: 8 K x 8 Tamaño memoria: 64 Kbits Tipo de memoria: EEPROM MemoryVoltageVcc: 5V OperatingTemperature Max: +85°C OperatingTemperature Min: -40°C Package / Case: DIP SupplyVoltage Max: 5.3ETAPA DE CONTROL Esta es una de las etapas más importantes del diseño del robot.  POTENCIOMETRO DE 1M Estos componentes son resistencias variables. MEMORIA EEPROM 28C64               EEPROM PARALELO 64 k (8 k x 8). Como son resistencias tienen el mismo sistema de medida que estas: Ohmios. En nuestro caso se utilizó la memoria EEPROM (28c64).

Además se debe habilitar el sistema de alimentación. 3.3. TRANSMISOR RF CARACTERISTICAS : 3 – 12v dc : 5 – 45 mA : 260 – 440 MHz : 100 metros Voltaje de operación Corriente de operación Frecuencia de operación Distancia de transmisión 7 .  RELE DE 5V Relé de alta calidad con interruptor conmutado.5 ETAPA DE TRANSMISION Se implementó un circuito capaz de modular en FSK(Frequency-shiftkeying). Los pines permiten conectarlo a una placa de prototipo. Con este circuito se tiene lista la etapa de tracción para los motores que son los que dan el movimiento al robot. Para este caso se utilizó un módulo transmisor RF de 315 Mhz. Conmuta hasta 5A a 220VAC.3. es decir que deben girar para ambos lados. se tiene que tener en cuenta que estos motores se deben mover en forma independiente y en dos sentido. La bobina interna soporta hasta 12V pero puede conmutar desde 5V por lo que es ideal para utilizar con circuitos con microcontroladores como Arduino.4ETAPA DE POTENCIA En relación ha este bloque lo que se realizó en general fue implementar un circuito de potencia que pudiera mover los motores. que será el encargado de entregar la energía a los motores y puertas lógicas.3. La implementación del circuito fue realizada con dos puentes de rele’s que se describirán más adelante. CARACTERÍSTICAS:     Relé 5V DC SPDT Corriente de conmutación máxima: 5A (220VAC) Perfectamente sellado Puede ser montada sobre placas de prototipo. la información recopilada por los sensores del robot maestro y transmitirlas por ondas electromagnéticas al espacio.

M M FUENTE DE ALIMENTACION CONVERSOR PISO OSCILADOR A/B = 1/6 Hz A Tx 8 .4.RECEPTOR RF CARACTERISTICAS Voltaje de operación Corriente de operación Frecuencia de operación Velocidad de transferencia Sensibilidad de recepción Salida de datos : 3 – 8v dc : 5 mA : 100 – 500 MHz : 4.4 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL ROBOT 3.8 kbps : -103 dbm : TTL 3.1 ROBOT MAESTRO PROCESADOR ACCIONADOR RR SENSOR PRE AMPLF.

entregarán un uno y en caso que se encuentren fuera entregarán un cero.Es importante mencionar que cuando los sensores se encuentran dentro de la línea.5DIAGRAMA ELECTRÓNICO POR ETAPAS YFUNCIONAMIENTO DEL ROBOT MAESTRO & ESCLAVO 3.2 ROBOT ESCLAVO CONVERSOR SIPO OSCILADOR A/B = 1/6 Hz Rx FUENTE DE ALIMENTACION PROCESADOR ACCIONADOR RR AMPLF. estos datos como se dijo irán directamente al preamplificador para obtener ganancia de corriente tal como muestra la figura.5.1 DIAGRAMA ELECTRONICO DE LA ETAPA DE SENSOR En esta etapa se utilizaron seis sensores ópticos CNY70.4. 9 . eneste caso negra.3. para obtener datos o información de 0 y 1 lógico de la pista a recorrer. Seguidamente se conectaran a las entradas de la memoria EEPROM 28C64 para seleccionar una dirección en la que fue guardado el movimiento de los motores en unos y ceros. M M 3.

5.1 DIAGRAMA ELECTRONICO DE LA ETAPA DE SENSOR 10 .3.

También dispone de entradas de reset RCLR (establece el valor bajo para todos los biestables del registro de almacenamiento) y SRCLR (establece el valor bajo para todos los biestables del registro de desplazamiento) Tal como muestra la figura.3. El registro de desplazamiento y el de almacenamiento poseen entradas de clock separadas. En este caso la información binaria obtenida por los sensores se introduce en el registro en formato paralelo en un solo ciclo de reloj. Para ello se utilizo los integrados 74165 y 74164. 11 . de manera que la información habrá salido por completo cuando hayantranscurrido 6 ciclos de reloj completos.5. Estos dispositivos contienen un registro de desplazamiento de 8 bits con entrada de datos paralelos y salidas serial que alimenta un registro de almacenamiento de 8 bits compuesto por una serie de registros implementados con FFs tipo D.2 DIAGRAMA ELECTRÓNICO DE LA ETAPA DE TRANSMISIÓN Para poder transmitir una información digital a través de radio frecuencia. lo primero que se debe hacer con la información es convertirlas de paralelo a formato serial. pero para obtener los datos en la salida hay que hacerlo con pasos de la señal de reloj.

DIAGRAMA ELECTRÓNICO DE LA ETAPA DE TRANSMISIÓN 12 .

3. Con los cuales se hizo un circuito simple de puente h que nos permite controlar el sentido de giro de los motores de forma independiente. Como muestra la figura. cada uno es controlado por el procesador que entrega datos digitales de 0 y 1 a las entradas del circuito. t 13 .3 DIAGRAMA ELECTRÓNICO DE LA ETAPA DE POTENCIA En esta etapa se utilizó 4 relés de 5 voltios para controlar los motores dc de los robots maestro & esclavo.5.

Aprovechando la lectura aleatoria de la memoria. ya que sin ella. el robot maestro & esclavo no funcionaria correctamente como lo pensado.4 DIAGRAMA ELECTRÓNICO DE CONTROL Esta es la etapa mas importante del proyecto. 14 . De esa manera se logra seleccionar una dirección en la que la información o los movimientos del robot maestro & esclavo fueron grabados previamente.5. haciendo que la memoria sea adecuado para utilizar en esta aplicación. Para ello se eligió la memoria EEPROM 28c64 por su ventaja de ser grabado y borrado eléctricamente bit por bit. en las entradas del bus de direcciones se conecto directo a los sensores tal como muestra la figura.3.

H.PROGRAMACION DEL ROBOT MAESTRO Tabla 1: programacion del robot maestro – esclavo TABLA DE VERDAD D 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 C 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 B 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 A 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 MOTOR 1 ANT. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 HOR. H. 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 1 MOTOR 2 ANT.6 DIAGRAMA ELECTRONICO DEL ROBOT MAESTRO 3. 0 1 0 1 0 1 1 1 0 1 0 1 0 0 0 1 Fuente propia 3.7 DIAGRAMA ELECTRONICO DEL ROBOT ESCLAVO 15 . 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 HOR.

CONFIGURACION DE HT12E TRANSMISOR RF 315 MHZ CONFIGURACION DE HT12D RECEPTOR RF 315 MHZ MEMORIA EEPROM 28C64 16 .

IMÁGENES DEL ROBOT MAESTRO IMÁGENES DEL ROBOT ESCLAVO 17 .

18 .