Notas sobre Teor´ ıa de Curvas y Superficies

E. Torrano

“The advanced reader who skips parts that appear too elementary may miss more than the less advanced reader who skips parts that appear too complex” -G. Polya

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. . . . 2. . . . . . . . . .4 Centro y radio de curvatura.11 Teorema de Meusnier . . . . . . Primera Forma cuadr´ atica fundamental. . . . . .1 Representaci´ on anal´ ıtica . . . . . . . . . . .8. . . . Sistema ortogonal de curvas . . . . . . . . . . . 3. . . . . . .2 L´ ıneas geod´ esicas de una superficie . . . . . . . . .3 Curvatura de flexi´ on o primera curvatura . 2. . . 2. . . .9 Envolvente de una familia de superficies . . .4 Elemento de ´ area sobre la superficie . 2. . . . . . .3 Superficies de revoluci´ on . . . . . . .5 Elemento de l´ ınea. .8 Curvas de enlace . 1. . . . . . . . . pedal . . . . .8. . . . . . . . . . . . .8. . 2. 2. . . . . . 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Complementos de CAD: splines c´ ubicos y bic´ ubicos. . . . . . . . . . ´ 2. .1 Splines c´ ubicos de interpolaci´ on . . . . 2. . . .15 Teorema de Euler. . . .2 Representaci´ on mediante splines c´ ubicos cardinales . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Expresi´ on anal´ ıtica. . . . . Direcciones asint´ oticas. . . . . . . . . 1. . . .10 Curvatura normal. .3 Una aplicaci´ on: movimiento de superficies sobre superficies . . . . . . . . . . . . . . . .13 Curvaturas principales. 3 Otros resultados 3. . . . . . . . . . . .2 Superficies desarrollables. . . . . . . C´ ırcunferencia osculatriz. . . . . . . . . . .4 Superficie tubular . . . . . . . . ii . . . . . . L´ ıneas de curvatura. . . . . . . .2 Normal y plano tangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. . . . . Indicatriz de Dupin. . . . . . . . . . . . 2. . . .12 Direcciones principales. 2. 1. . . 1. . . . . . . . . . Curvas coordenadas . L´ ıneas asint´ oticas . . . . . Triedro de Frenet. . . . . . ca´ ustica. . . Desarrollable tangencial . . 2. . . . . . . . . . . .5 Torsi´ on o segunda curvatura . . .7 Movimientos r´ ıgidos y giros . . . . . Curvatura media y curvatura de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. . 2. .Contenido 1 Curvas parametrizadas diferenciables 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . 1. . . . . . . . . .1 Superficies m´ ınimas . . . . . . . . . . .8 Algunos tipos de superficies . 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Propiedades de la Primera Forma . . . . . . . . . . . Triedro m´ ovil sobre una superficie. . . . . . . . . 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. . .3 Funciones splines bic´ ubicas . . . . . . . . . . . . . . .5 Superficies de traslaci´ on . . .11 Curvas derivadas: envolvente. . . . . . .10 Ecuaci´ on intr´ ınseca. 2. . 1. . 2. . . . . . 1. . . . . . . . . 4. . . .14 L´ ıneas de curvatura y curvas coordenadas . . . . . . . .1 Superficies regladas . . . . . . . . . . 1. . . . . . . . . . . . .2 Plano osculador. . . . . 1 1 3 7 11 12 15 15 17 19 20 23 25 25 28 31 32 34 35 37 39 39 42 43 45 45 46 47 51 52 54 58 60 63 63 64 66 71 71 81 82 2 Teor´ ıa elemental de superficies 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Segunda Forma cuadr´ atica fundamental. . . . . . . . . . . . . . . . .9 Formulas de Frenet-Serret . . . . . . . . . . . . . . . . .7 Angulo de dos curvas. . . . . . . . . . . .6 Esfera osculatriz . . . . . . . .8. . . . . . . .3 Algunas f´ ormulas y teoremas fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . .8. . . . . . . . 2. . . . y . . . . . . . . . . . . . . 1. 2. . . . . Evoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones . . evolvente . . . . . Teorema Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . .

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las coordenadas rectangulares (x. Esta ecuaci´ on 2 representa una recta que pasa por el punto (ai ) y cuyos cosenos directores son 1 En ocasiones suavizaremos esta fuerte exigencia. γ . con lo que la ecuaci´ on de la curva toma la forma xi = xi (u). a2 + ub2 . x3 ] o. x2 . u2 ]. y. donde I = (a. Observaci´ on 1. 2.Una recta del espacio puede venir dada por la ecuaci´ on x(u) = [a1 + ub1 . representa una recta paralela a un eje coordenado. Al valor x(u) se le llama tambi´ en vector de posici´ on de la curva.1 Curvas parametrizadas diferenciables Representaci´ on anal´ ıtica Podemos imaginar intuitivamente las curvas en el espacio como trayectorias de un punto en movimiento. tal que u ∈ [u1 . Tambi´ en emplearemos la notaci´ on vectorial de modo que x(u) = [x1 (u). Una recta paralela a v y que pasa por el punto (a1 . a2 . x3 (u)]. cos γ = c/ a2 + b2 + c2 . L´ ınea recta. x2 (u). (1) donde ai . z ) se denotaran tambi´ en por [x1 . i = 1.1. x3 (u)] si dos de las componentes son constantes. x2 (t0 ). por ejemplo x3 (u) = 0. 3. bi son constantes. Una curva parametrizada diferenciable es una aplicaci´ on indefinidamente1 diferenciable x : I −→ R3 . permitiendo que en los puntos de uni´ on la curva no sea diferenciable. Llamamos cosenos directores del vector a los n´ u meros cos α . 2 Un vector v forma con los ejes OX. u1 ≤ u ≤ u2 . es decir x = x(u). x2 (u). pero esto no es necesario en absoluto. de modo que x(u) = [x1 (u). y = y (u). OY. y.1. x2 (u). Por otro lado dada la curva x(u) = [x1 (u). por xi . a3 ). cos α cos β cos γ 1 . sin que la curva se vea afectada. es obvio que la ecuaci´ on x(u) = [x1 (u). de modo m´ as breve. Obviamente si el √ vector es v = ae1 + be2 + ce3 . ∀u ∈ I . x2 (u). Si alguna componente. x(u) tiene por componentes las funciones xi : I −→ R. Elegiremos los ejes coordenados de modo que el sentido de rotaci´ on OX → OY → OZ sea el de un tornillo. OZ. tiene de ecuaci´ on como es bien conocido x − a1 y − a2 z − a3 = = .1 1. Se utilizar´ a cualquiera de las notaciones P (xi (t0 )) o x(t0 ). cos β . z ) del punto se pueden expresar por medio de tres funciones de un par´ ametro u.1. 1. Estamos ya en condiciones de dar una definici´ on rigurosa de curva. resulta que √ √ cos α = a/ a2 + b2 + c2 . Definici´ on 1. otras veces estos “arcos” se unen. x3 (u)].. siendo una al menos de las bi = 0. b) ⊂ R es un intervalo en sentido amplio. a3 + ub3 ]. z = z (u). cos γ . β. cos β = b/ a2 + b2 + c2 . Las coordenadas (x. tres ´ angulos: α. ya que se puede pasar de un par´ ametro a otro mediante un cambio de variable u = f (v ) (siempre que sea diferenciable). es claro que se trata de una curva en el plano. x3 (u)]. x3 (t0 )). Ejemplo 1. y en ese caso se prescinde de dicha componente. Debido a ese origen cinem´ atico a veces a la variable u se le atribuye el car´ acter de la variable tiempo. para representar un punto de coordenadas (x1 (t0 ).

xi (u0 ). N´ otese que x (0) = 0 y y (0) = 0. que puede expresarse como x(u) = [u3 . se llaman singulares aquellos puntos x(u0 ) para los que x (u0 ) = 0. o lo que es lo mismo cuando x1 (u0 ) = x2 (u0 ) = x3 (u0 ) = 0. 4. .2. Supuesto u0 ∈ I . b1 b2 b3 2.. (3) con a y b constantes. √ Obs´ ervese que = = 3 y que = y ( 1−2 13 ) = 3 . elice circular. . . 1! 2! n! i (4) √ y ( 1+2 13 ) en donde xi (u0 ). y constituye una propiedad intr´ ınseca de la curva. En otro caso se dice que los puntos son regulares. otese tambi´ en que con las exigencias de la anterior definici´ on. mientras z se incrementa en 2πb. La curva y = x2/3 . bu]. u2 ]. que es lo que se denomina paso de la h´ elice. 3. x e y toman sus valores iniciales. y la ecuaci´ on adopta entonces la forma x(u) = [r cos u. La ecuaci´ on (1) puede. cuando b es negativo se trata de una h´ elice a izquierdas.La circunferencia es una curva plana. Circunferencia. podemos entonces expresar xi (u). 3) hay un punto doble y la curva no tiene tangente u ´nica. Si b es positivo tenemos una h´ elice a derechas. H´ por x(u) = [r cos u. + x + o(hn ). Dada una curva parametrizada diferenciable.proporcionales a bi . La curva se encuentra sobre el cilindro x2 + y 2 = r2 y cuando u se incrementa en 2π . como sabemos.La h´ elice es una curva en el espacio cuyas ecuaciones vienen dadas 5. √ x( 1+2 13 ) √ x( 1−2 13 ) (2) u ∈ R. son las derivadas respecto del par´ ametro u y o(hn ) es tal que n o(h ) lim = 0.. r sen u. Diremos que una curva parametrizada diferenciable es regular si no tiene puntos singulares. N´ funciones xi (u) son continuas y con derivadas de todos los ´ ordenes continuas en el intervalo dado I . u2 − u]. . r sen u]. mediante xi (u0 + h). La aplicaci´ on x(u) = [u3 − 4u. . h→0 hn Definici´ on 1. utilizando un desarrollo de Taylor en la forma: xi (u) = xi (u0 + h) = xi (u0 ) + h2 hn (n) h xi (u0 ) + xi (u0 ) + . Luego en (3. El sentido de la h´ elice es independiente de la elecci´ on de los ejes coordenados o de los par´ ametros. u ∈ R.2. las Observaci´ on 1. 2 . escribirse x1 − a1 x2 − a2 x3 − a3 = = . su plano puede ser el z = 0.

Muy frecuentemente utilizaremos la longitud de arco s como par´ ametro. Dada una curva parametrizada diferenciable y regular. ya que la mayor parte de los conceptos se definen u ´nicamente en t´ erminos de las derivadas de x(s). La cadena de definiciones es la siguiente vector tangente −→ plano osculador −→ vector normal −→ vector binormal −→ planos del triedro Proposici´ on 1. b]). 4 En el caso x(t) = (x(t). Como la funci´ on | | no es derivable en el origen. Diremos. La regla de la cadena nos dice que x (u) = x (s)s (u).4. al valor4 t s(t) = t0 |x (u)|du. x3 (s)]. x (u) es la longitud del vector x (u). tender´ a a confundirse con la tangente en el punto. entonces. t ∈ I . b] ⊂ I un intervalo cerrado. P ). para que de ese modo s(t) sea derivable al menos dos veces. P )| < . . donde P representa la partici´ on dada. b). entonces | a |x (t)|dt − l(x. −a) por y (s) = x(−s). exigimos que x (u) = 0. 2. sea [a. Aunque en general. donde el vector de posici´ on x(s). x : I −→ R3 con t0 .1. El vector unitario tangente a una curva alabeada regular vale t = x (s). con v´ ertices en x(ti ). resulta s(θ) = ρ(ϕ)2 + [ρ (ϕ)]2 dϕ. . donde |x (u)| = [x1 (u)]2 + [x2 (u)]2 + [x3 (u)]2 = x (u). Geom´ etricamente l(x. Veamos que es unitario. Que el vector x (s) tiene el sentido del vector tangente resulta obvio. es de poca utilidad pr´ actica. Es interesante introducir otro convenio m´ as. b]. ∆s la diferencia x(s + ∆s) − x(s) es el vector secante. Dem. . s(t) = θ θ0 t t0 [x (u)]2 + [y (u)]2 du. n. consid´ erese la suma i=1 |x(ti ) − x(ti−1 )| = l(x.2 Plano osculador. y pasando al l´ ımite. P ) es la longitud del pol´ ıgono inscrito en x([a. dividiendo y multiplicando por ∆t el interior del sumatorio anterior. An´ alogamente si ρ = ρ(θ).Definici´ on 1. (5) 3 Dada x : I −→ R3 una curva diferenciable. que dado > 0 existe un b δ > 0 tal que si |P | < δ . 1. Triedro de Frenet. que tiene la misma traza que aquella pero est´ a descrita en sentido contrario. si es de gran utilidad te´ orica. x2 (s). . 3 . de [a. Es trivial observar. su norma |P | = max(ti − ti−1 ). En ese caso casi nunca ser´ a necesario especificar el origen del arco s. que estas dos curvas se diferencian por un cambio de orientaci´ on. Observaci´ on 1. est´ a parametrizado por la longitud de arco. Siendo |P |. Para cada partici´ on n a = t0 < t1 < .3. y cuando ∆s → 0. . y (t)). ya que de acuerdo con la definici´ on de derivada de una funci´ on vectorial ∆s→0 lim x(s + ∆s) − x(s) = [x1 (s). < tn = b. llamaremos longitud3 de arco desde el punto x(t0 ) al x(t). i = 1.3. podr´ ıamos considerar la curva y definida en (−b. Dada la curva parametrizada x parametrizada por la longitud de arco s ∈ (a. Aplicaciones Observaci´ on 1.

y al hacer el producto escalar el segundo sumando de X se anula. es decir X = pb + a. x3 (u)). Si el par´ ametro no es el arco. luego t(s) = x (s). se traza el plano que pasa por los tres. x1 (u) x2 (u) x3 (u) Dem. se escogen sobre ella otros dos. x(u2 ). llamamos plano osculador al plano que pasa por tres puntos “consecutivos” situados sobre la curva5 . Llamemos X = [x. Resulta que el producto escalar X. 6 En param´ etricas X (α. b − p = 0. x(u3 ). en general no unitario. b = p = cte. Observaci´ on 1. u2 . se cumplir´ a x(u1 ). el vector x (u) sigue siendo tangente pero ya no es unitario. es claro que si el plano pasa por tres puntos de la curva con par´ ametros u1 . Dada una curva parametrizada. Sea x(u) la ecuaci´ on de la curva dada. vamos a obtener la ecuaci´ on del plano osculador (que tambi´ en se puede definir como aquel que contiene a dos tangentes “consecutivas”) a la curva en un punto dado. u 4 . Es claro que X = OP = OO + OP . Construyamos la funci´ on f : A −→ R. x2 (u). s (u) |x (u)| Por tanto x (s) es un vector unitario en la direcci´ on de la tangente. el plano resultante es el plano osculador. x2 (u)+ αx2 (u)+ βx2 (u).5. es decir s (u) = |x (u)|. resulta que s (u) = x (u). El vector normal a este plano. respecto del origen O. m´ as el vector OO que une el plano con el origen. x2 (u). y.2. y se cumple que a⊥b. b − p = 0. y que es proporcional a b y constante. x3 (u)+ αx3 (u)+ βx3 (u)]. Definici´ on 1. A ⊂ R tal que f (u) = x(u).4. Supongamos que el plano buscado tiene b como vector normal. 5 Se entiende que se toma un punto fijo sobre la curva. x (u) . diferenciable y regular. Resulta de aplicar el teorema de Rolle. b − p. b − p = 0. despejando x (s) en (5) resulta finalmente x (u) x (u) x (s) = = . O el origen de coordenadas y O el pie del segmento trazado desde el origen on del punto y perpendicular a dicho plano. x (t) dt. En efecto. Sabemos que una curva en el espacio viene dada por una ecuaci´ on de la forma x(u) = x1 (u)e1 + x2 (u)e2 + x3 (u)e3 = [x1 (u). y se hacen tender los dos u ´ltimos al primero. z ] al vector de posici´ P . β ) = [x1 (u)+ αx1 (u)+ βx1 (u). Sea P un punto gen´ erico del plano. La ecuaci´ 6 cartesianas por x − x1 (u) y − x2 (u) z − x3 (u) x1 (u) x2 (u) x3 (u) = 0. x3 (u)]. ser´ a x (u) × x (u). siempre el vector que une el origen con el punto P puede descomponerse en un vector a = O P contenido en el plano (perpendicular a b ). Sabemos que x (u) = (x1 (u).partiendo de s(u) = u0 x (t). u3 . on del plano osculador a una curva alabeada viene dada en Proposici´ on 1.

t(s) = 1. y adem´ as ∃v2 ∈ (u2 . on con un Se define el vector normal unitario n como un vector unitario en esa direcci´ sentido. b − p = 0. y unida a las otras dos ecuaciones resulta (X − x). Es decir n = x (s)/|x (s)|. derivando respecto de s la identidad t(s). ∆s→0 ∆s Veamos en primer lugar que el vector x (s) es perpendicular a la tangente En efecto.b = 0 = 0 = 0 El vector X − x est´ a en el mismo plano que el determinado por x y por x . b = p. b = 0. tendremos que ∃w1 ∈ (v1 . queda: t (s). x2 (s)]. tenemos que ∃v1 ∈ (u1 . (7) 7 Distinguimos entre direcci´ on y sentido en forma an´ aloga a como se hace en f´ ısica elemental. x (u). a la de una recta contenida en el plano osculador en ese punto que es perpendicular a la tangente. junto con X. Dem. t(s) = 0 ⇒ t (s)⊥t(s). aplicando de nuevo Rolle a f (x) en [v1 . Llamaremos direcci´ on7 normal a la curva en un punto dado.5. (6) Definici´ on 1. v2 → u y w1 → u. u2 ] y luego en [u2 .3. Para ver que est´ a en el plano osculador. u3 ) tal que f (v2 ) = 0. x2 (s). u2 → u1 = u. Aplicando la definici´ on de derivada tenemos que t (s) = lim t(s + ∆s) − t(s) = x (s) = [x1 (s). u2 )tal que f (v1 ) = 0. 5 . a su vez. b x . Proposici´ on 1. b = 0. b = 0. Aplicando Rolle a f (u) en [u1 . Para que los puntos sean “consecutivos” hacemos que u3 → u1 = u. Derivemos respecto a s la igualdad t(s) = x (s). y en el espacio vendr´ a se˜ nalado por la orientaci´ on del vector curvatura. x (u). u3 ]. y por tanto tambi´ en v1 → u. que en el plano ser´ a hacia la regi´ on de concavidad (es decir en el sentido en que luego habr´ a que tomar el radio de curvatura) . v2 ]. v2 ) tal que f (w1 ) = 0.las tres relaciones anteriores se traducen en f (u1 ) = f (u2 ) = f (u3 ) = 0. por tanto uno es combinaci´ on lineal de los otros dos y se cumple x − x1 (u) y − x2 (u) z − x3 (u) x1 (u) x2 (u) x3 (u) x1 (u) x2 (u) x3 (u) = 0. Hemos obtenido tres relaciones f (u) = f (u) = f (u) = x(u). Pero.b x . Restando de esta la primera queda (X − x). El vector normal n es un vector unitario en la direcci´ on de x (s). derivemos t = x (s) = x (u)u (s) respecto de s y obtenemos t (s) = x (s) = x (u)[u (s)]2 + x (u)u (s) = x (u).

Definici´ on 1. Obtener los planos rectificante y normal es trivial. Veamos una aplicaci´ on del triedro de Frenet. un vector perpendicular a dicho plano es [A. n(u). Ejemplo 1. Observaci´ on 1. x2 (u).B y C . Por ejemplo si queremos 8 Hemos visto que x (u) estaba en el plano osculador.basta poner el valor de x (s) obtenido en (7) substituyendo a X − x. Definici´ on 1. por lo que x (u) × x (u) tiene la direcci´ on de la binormal.7. x3 (u)]. que determinar la ecuaci´ on Ax + By + Cz + D = 0 y despejar A. Como on que [A. En efecto. C ] × x (u) tiene la misma direcci´ n. Operativamente es m´ as c´ omodo calcular b = k[x (u) × x (u)]. Dada x(u). lo que no siempre es demasiado inmediato. mediante las f´ ormulas anteriores. Por tanto el vector x (s) es combinaci´ on lineal de los vectores que determinan el plano osculador y por tanto est´ a en dicho plano. obtener n = b × t = k {[x (u) × x (u)] × x (u)}. y luego ajustar k para que n sea unitario. b(u)}. 6 . difieren en una constante. N´ otese que no se utiliza el vector x (s) en la u ´ltima fila del determinante. Adem´ as si Ax + By + Cz + D = 0 es la ecuaci´ on del plano osculador obtenida mediante (6). C ] que aunque no sea unitario tiene la misma direcci´ on que b. y que dar´ ıa una expresi´ on m´ as sencilla porque precisar´ ıamos conocer u(s). C ] es proporcional a b. La ecuaci´ on (7) lo pone de manifiesto.7. Estos vectores son fundamentales si tratamos de “montar” curvas planas sobre curvas alabeadas.6. b} se le denomina triedro de Frenet. Al plano determinado por t y n se le denomina plano osculador. Por otro lado sabemos que el plano normal viene definido por b y n = b × t. Observaci´ on 1. B. Al triedro ortonormal definido mediante {t. como ocurr´ ıa con x (s) y x (u). B. n. dentro de (6) y comprobar que el determinante que resulta puede descomponerse en suma de dos determinantes nulos. podemos obtener {t(u).6. tendremos que [A. M´ as adelante justificaremos la elecci´ on de la orientaci´ on del vector n= x (s) . x2 (u).2. Sabemos que t = x (s) es proporcional a x (u) = [x1 (u). al formado por n y b se le llama plano normal. B. conocemos que el plano rectificante contiene los vectores t y b = t × n. y al que contiene t y b plano rectificante. En cualquier caso no debemos cometer el error de suponer que x (u) y x (s). x3 (u)) ser´ a8 x − x1 (u) y − x2 (u) z − x3 (u) x1 (u) x2 (u) x3 (u) [x (u) × x (u)]1 [x (u) × x (u)]2 [x (u) × x (u)]3 = 0. En consecuencia el plano normal que contiene a los vectores b y n ser´ a x − x1 (u) y − x2 (u) z − x3 (u) [x (u) × x (u)]1 [x (u) × x (u)]2 [x (u) × x (u)]3 [[x (u) × x (u)] × x (u)]1 [[x (u) × x (u)] × x (u)]2 [[x (u) × x (u)] × x (u)]3 = 0. |x (s)| entre las dos posibles. El vector binormal se define como b = t × n. Por tanto el plano rectificante en el punto (x1 (u).

κ = |x (s)|. Por otro derivando x (u) = x (s)/u (s) respecto de u. x (s) . sobre la curva x(u) y en su plano normal. De donde es inmediato que t (s). t(s) = 1. 10 Incluso se puede obtener directamente. · n. Por un lado est´ a claro que x (u) es proporcional a x (s). como ya hemos se˜ nalado. u) = x(u) + r (sen(t) n(u) + cos(t) b(u)). por lo que κ = |x (s)| = x (s). y queda t (s) = {[u (s)x (s)s (u) − x (s)u (s)]/u (s)2 }u (s)2 + x (u)u (s) = x (s). t sen(t). Dem.3 Curvatura de flexi´ on o primera curvatura on del vector tangente Definici´ on 1. t (s) = κ2 . si derivamos s(u(s)) = s respecto de s resulta que s (u)u (s) = 1. 9 7 . En consecuencia κ = t (s) est´ a en el plano osculador. κ = cte. ds Al m´ odulo de dicho vector dotado de signo9 se le denomina curvatura y se representa por κ. b(u) con t ∈ [0. Esta t´ ecnica nos permitir´ a m´ as adelante construir “tubos” en torno a curvas alabeadas. N´ otese que no funcionar´ ıa si la curva fuera una recta ¿Porqu´ e? 1. 0] con r fijo en el plano normal. t cos(t)]  n(u)  . para verlo basta con derivar t(s). (9) Si convenimos11 en suponer que la constante es siempre positiva podemos escribir κ = κn. Vemos que x (u) puede expresarse en funci´ on de x (s) y x (s). Adem´ as es perpendicular a t. 4π ]. Por definici´ on κ = t (s).situar una espiral. t cos t]. de ecuaci´ on y (t) = [0. lo probaremos reproduciendo la proposici´ on anterior. tenemos que x (u) = [u (s)x (s)s (u) − x (s)u (s)s (u)]/[u (s)]2 . Solo se dota de signo a la curvatura cuando la curva es plana. r cos t. Se trata de distinguir los lados c´ oncavo o convexo de una curva plana. que no es unitario. resulta inmediato que la ecuaci´ on ser´ a   t(u) z (t) = x(u) + [0. y variando el valor de u ∈ I . y se tiene κ = |t (s)| = |x (s)|. y variar simult´ aneamente t ∈ [0. El vector curvatura κ se define como la variaci´ respecto a la longitud del arco recorrido. Utilizando una variable intermedia t = x (s) = x (u)u (s). y tenemos que t (s). (8) Veamos que t (s) es combinaci´ on del vector tangente x (s) y del vector normal x (s). como hemos se˜ nalado. Luego tiene la direcci´ on de n. Substituyendo en (8) 10 lo anterior sigue siendo cierto . Corolario 1. En ese caso la ecuaci´ on del “tubo”(que obviamente es una superficie) ser´ ıa z (t. entonces se cumple que κ = κn donde. Derivando esta expresi´ on respecto a s resulta t (s) = x (u)u (s)2 + x (u)u (s). es decir κ(s) = dt = x (s). parametrizada respecto al arco. en otro caso siempre es positiva.1. Aunque este resultado se deduce de inmediato de la proposici´ on anterior y de la definici´ on previa. 11 Este convenio solo se considera para las curvas alabeadas y no en el plano. 2π ] y u ∈ I . el vector normal n unitario se considera entonces continuo a lo largo de la curva. t sen t. Sea x(s) la ecuaci´ on param´ etrica de una curva regular. la colocar´ ıamos en distintos puntos de ella. t(s) = 0.8. sin m´ as que situar la circunferencia y (t) = [r sen t.

x (u) x (u). x (u) − x (u) x (u). Sea x(s) una curva regular. x (u) 2 − x (u). x (u) 2 ]{ x (u). x (u) − x (u) x (u). x (u) 2 (13) Ahora calculamos x (s). x (u) 2 x (u). Hemos visto ya que κ = |x (s)| = x (s). x (u) 2 x (u) x (u). Sabemos que u s(u) = u0 x (t). Vamos a calcular ahora u (s) y u (s). x (s) = x (u). utilizando (13). x (u) 2 x (u). x (u) − x (u). x (u) x (u). |x (u)| (11) + x (u) u (s). x (s) 1/2 . x (u) − x (u) x (u). x (u) = [ x (u). x (s) = |x (s)| |x (u) × x (u)| . queda x (s) = = x (u) x (u). Veamos en primer lugar el numerador [x (u) x (u). x (u) x (u). Vamos a calcular x (s). x (s) .4. x (u) u (s) = − . Resultar´ a finalmente |x (s)|2 = x (s). x (u) 2 2 − x (u). x (u) 3 (15) 8 . tendremos derivando dos veces respecto de s x (s) = x (u) u (s) x (s) = x (u) u (s)2 + x (u)u (s). x (u) }.Proposici´ on 1. y apliqu´ emosle a esta expresi´ on la regla de la cadena. [x (u) x (u). x (u) . x (u) = 1 . x (u) x (u). x (u) x (u). x (u) x (s) = x (u) x (u). x (u) − x (u). x (u). se verifica κ = = x (s). luego derivando respecto a u y aplicando el TFC tenemos que s (u) = x (u). Derivando u (s) respecto de s en (11). x (u) ] = x (u). Comencemos por escribir x(s) = x(u(s)). x (u) . x (u) − x (u) x (u). (14) El denominador es obvio que vale x (u). Finalmente despejando u (s) tenemos que u (s) = Luego podemos escribir x (s) = x (u) x (u). x (u) x (u). x (u) ]. x (t) dt. x (u) −1/2 −1 1 x (u). x (u) + x (u). x (u) 2 . derivando respecto de s resulta u (s)s (u) = 1. x (u) 2 4 x (u). x (s) en funci´ on del par´ ametro u. x (u) Luego substituyendo en la expresi´ on de x (s) en (12). Por otro lado como s(u(s)) = s. x (u) 2 x (u). x (u) x (u). 3 / 2 x (u). x (u) − x (u). |x (u)|3 (10) Dem. x (u) 4 . tendremos que u (s) = − x (u). x (u) 1 x (u). Veamos en primer lugar u (s). x (u) = x (u). x (u). (12) Obtengamos ahora u (s).

[c × d] = 9 . 0) = (0. 12 Se cumple que [a × b] . Extrayendo la ra´ ız cuadrada en ambos miembros resulta la f´ ormula del enunciado. La f´ ormula para la curvatura13 cuando la funci´ on viene dada en el plano mediante y = f (x). 0). (1 + [f (x)]2 )3/2 e1 e2 e3 1 f (x) 0 0 f (x) 0 = f (x) e3 . c a. f (x). d 13 Es f´ acil probar que una curva que viene dada por x(t) = (x(t). Es inmediato que x(x) x(x) De donde x (x) × x (x) = luego |x (x) × x (x)|2 = [x (x) × x (x)] . |x (u)|6 v.2. Tampoco es dif´ ıcil demostrar que si tenemos ρ = ρ(θ). f (x). c b. |u|2 |v |2 |u|2 |v |2 De donde |u × v |2 = [u × v ] . 0) =⇒ |κ| = a. Corolario 1. v 2 . Por otro lado |x (x)|2 = x (x). = (1. expresada mediante el m´ odulo al cuadrado de los productos vectorial y escalar resulta un caso particular de la identidad12 de Lagrange |u × v |2 u.A partir de la identidad trivial sen2 θ + cos2 θ = 1. d . b. resulta k(θ) = [2(ρ )2 − ρρ + ρ2 ]/{(ρ )2 + ρ2 }3/2 . (1 + [f (x)]2 )3/2 Dem. v 2 + = 1. x (x) = 1 + f (x)2 . [u × v ] = u. [x (x) × x (x)] = [f (x)]2 . Finalmente κ2 = [f (x)]2 (1 + [f (x)]2 )3 |f (x)| . Para probarlo basta con que consideremos x(t) = (x. v − u. f (x). u Substituyendo esta u ´ltima f´ ormula en (15) resulta κ2 = |x (s)|2 = |x (u) × x (u)|2 . la curvatura vale κ(t) = [x (t)y (t) − x (t)y (t)]/([x (t)]2 + [y (t)]2 ). y (t)). es f (x) κ= .

y evidentemente la curvatura es nula. y por lo tanto el angulo αT que forma con el origen de ´ ´ angulos permanece invariable. [1 + (f (x))2 ]3/2 N´ otese que si un punto es de inflexi´ on f (x) = 0. cerrada y convexa tiene al menos cuatro v´ ertices”. 14 10 . 51 de [4].5. Llamemos α(x) a la funci´ on que para cada valor de x nos da el ´ angulo que forma la tangente a la funci´ on con el eje OX. P. f (x)). Trejo. Pero tan α(x) = f (x).8. Tendremos ∆α = α(x + h) − α(x) ∆s ≈ h2 + [f (x + h) − f (x)]2 ∆α cuando h → 0. Consideremos los puntos (x. ver p´ ag.9. La curvatura se utiliza para definir lo que se denomina “v´ curva plana y regular. supondremos que f ∈ C 2 (A). Observaci´ on 1. 268 del tomo II del libro An´ alisis Matem´ atico de J. tendremos que x (s) = 0. on necesaria y suficiente para que una curva alabeada sea Proposici´ on 1. Un teorema notable conocido como teorema de los cuatro v´ ertices afirma: “Una curva simple. h→0 h 1 + [f (x)]2 lim Substituyendo quedar´ a κ(x) = f (x) . derivando tendremos α(x + h) − α(x) 1 = α (x) = f (x). Dem. La curvatura de una curva tambi´ en se denomina curvatura de flexi´ on15 . f (x)) y (x + h. Si la curva es una l´ ınea recta. en consecuencia κ(s) = | dαT | = 0. La condici´ recta es que κ(u) = 0. Sea una curva dada por y = f (x). Pi Calleja y C. ertice” de una Definici´ on 1. No confundir “vertice” con punto anguloso.Observaci´ on 1..9. Rey Pastor. de donde x(s) = x0 + s · cte. A. f (x + h)). La f´ ormula del corolario anterior puede deducirse directamente. ya que la condici´ on de regularidad exigida obliga a que sea diferenciable en esos puntos. de donde α(x) = arctan(f (x)). Tendremos que x(s) es una recta de vector direcci´ on cte. Sin embargo puede ocurrir que la curvatura sea nula sin que haya inflexi´ on como ocurre 5 − 1 x4 en x = 0. ∀u. es decir ∆s Llamaremos curvatura de f en el punto (x. es aquel punto14 donde κ (t) = 0. Como x0 es tambi´ en una constante de integraci´ on. en donde hay un m´ con f (x) = 1 x a ximo relativo y la curvatura es 5 4 obviamente nula. al cociente κ(x) = lim α(x + h) − α(x) h2 + [f (x + h) − f (x)]2 1 α(x + h) − α(x) · = lim h→0 h )−f (x) 1 + f (x+hh h→0 2 . El vector tangente t es constante. se trata de una curva plana y por comodidad la podemos suponer en el plano OXY. 15 Esta denominaci´ on puede encontrarse por ejemplo en la p´ ag. ds Rec´ ıprocamente si la curvatura es cero. de donde x (s) = t(s) = cte.

1. y en un plano tres puntos determinan una circunferencia). Por ejemplo el x = 0 • Se dice que un punto es aislado si lo es en sentido topol´ en f (x) = x2 (x2 − 1) . en un punto P de ella. Se llama de primera especie.4 Centro y radio de curvatura.12. parametrizada respecto del arco. En el an´ alisis de curvas se introduce una cierta terminolog´ ıa para calificar a los puntos singulares de una curva. En los puntos donde κ(s) = 0. Por ejemplo la funci´ on f (x) = 1 /x x/(1 + e ) en el punto x = 0.10. 0). o el x = 1 y el x = −1 en f (x) = x2 (x2 − 1). ogico. Se denomina centro de curvatura de la curva respecto del punto P al punto C ≡ x(s0 ) + R(s0 ) n(s0 ). el vector normal (y por tanto el plano osculador) no est´ a definido. En todo los visto nos ocupamos de curvas parametrizadas por la longitud de arco sin puntos singulares de orden 1.11.10. na o anguloso cuando las semitangentes por • Se dice que un punto es un punto cu˜ la derecha y por la izquierda existen y forman un ´ angulo en dicho punto distinto17 de π (existe tangente) y 0 (es un punto c´ uspide). Se denomina19 circunferencia osculatriz de una curva dada x(s). el plano osculador. Definici´ on 1. El valor R = 1/κ(s0 ) recibe el nombre de radio de curvatura en dicho punto. Estos puntos no pueden darse por definici´ on en una funci´ on. Para profundizar en el an´ alisis local de curvas. por ejemplo (x − y 2 )2 = y 5 en el origen. • Se dice que una curva presenta un punto multiple16 de orden m cuando la curva “pasa m veces” por dicho punto. R(s0 ) = 1/κ(s0 ). Dado el punto P ≡ x(s0 ) sobre dicha curva. • Se dice que un punto es un punto c´ uspide o de retroceso si se trata de un punto donde no hay tangente y las semitangentes existen y forman un ´ angulo nulo. 18 Solo pueden presentarse en curvas pero no en funciones. 17 16 11 .Observaci´ on 1. Es por eso conveniente decir que s ∈ I es un punto singular de orden 1 si κ(s) = x (s) = 0 (en este contexto los puntos donde x (s) = 0 se denominan puntos singulares de orden 0). como el x = 0 en f (x) = x2/3 . 19 La circunferencia osculatriz se puede tambi´ en definir como aquella circunferencia que pasa por tres puntos “consecutivos” de la curva (tres puntos determinan un plano. a la circunferencia contenida en el plano osculador con centro en el centro de curvatura y cuyo radio es el valor absoluto del radio de curvatura. dependiendo de si la curva esta a ambos lados de las semitangentes o si est´ a en un solo18 lado. o de segunda especie. C´ ırcunferencia osculatriz. por ejemplo en los puntos de una recta. • A los puntos donde la curva termina abruptamente se les llama puntos de detenci´ on. necesitamos. Sea la curva x(s). En un punto con tangente las semitangentes forman un ´ angulo de valor π . Por ejemplo ρ = sen(3θ) tiene un punto triple en (0. Evoluta y evolvente Definici´ on 1. Por ejemplo el x = 0 por la izquierda en f (x) = e1/x . Definici´ on 1. de manera esencial.

x (u)) = [x (u) × x (u)]. se debe al significado que esa elecci´ on tiene en las curvas orientadas.11. Llamaremos vector torsi´ longitud de arco. Obviamente si x(u) es una curva.15. La torsi´ on cuantifica lo plana que deja de ser una curva en un punto. x (s) |x (s)|2 (x (u). es decir (u. x (u). es decir calculemos b (s) = db . x (s). Definici´ on 1. De hecho hay libros ([4] por ejemplo) que adoptan este u ´ ltimo criterio. x (u)) (x (u). on a la variaci´ on de la binormal respecto de la Definici´ on 1. v. La evoluta de una curva dada es el lugar geom´ etrico de sus centros de curvatura en sus distintos puntos. v. de donde b (s). w) = u · [v × w] o si se prefiere u. Se cumple que b (s) = −τ (s) n. (κn) = 0 ⇒ b (s)⊥ t. x (u).5 Torsi´ on o segunda curvatura Observaci´ on 1. Dem. A la curva primitiva se la denomina evolvente de la evoluta. x (s). w) sirve para representar lo que se denomina producto mixto de tres vectores. ds Proposici´ on 1.12. como en [7] o [2]. ds (16) Definici´ on 1. b(s) = 0 ⇒ b (s)⊥ b.7. Proposici´ on 1. Tratemos de averiguar como varia el vector binormal con s. t = 0. x (s)) = x (s). A la funci´ on τ (s) que aparece en (16) se la denomina torsi´ on o segunda curvatura. y derivamos tenemos que b (s). [v × w] . t(s) = − b(s). Es f´ acil probar que la circunferencia osculatriz a una curva tiene un contacto de orden dos o superior a dos con la curva. Se verifica que21 τ = = 20 (x (s). [x (u) × x (u)] |x (u) × x (u)|2 N´ otese que tambi´ en hubiera sido v´ alida b (s) = τ n. ds Si partimos de b. La raz´ on de que elijamos en (16) el signo menos.14. 1. t (s) = 0. 12 . en consecuencia podemos20 escribir db = −τ (s) n. Es claro que si una curva es plana la tangente y la normal var´ ıan conforme recorremos la curva pero su producto vectorial: la binormal.6. es decir db = b (s). x (s)) (x (s).Observaci´ on 1. no. La torsi´ on mide la variaci´ on de la binormal respecto de la variaci´ on del arco. su evoluta ser´ a y (u) = x(u) + κ(1u) n(u). 21 La notaci´ on (u. t(s) + b(s).13. Por otro lado b(s). t (s) = − b(s). b(s) = 1 ⇒ b (s). luego b (s) tiene la direcci´ on de la normal.

c = a. [x (s) × bx (s)] = a x (s). κ2 κ κ y en consecuencia. [b × c] . resulta que τ db d[t × n] = − n. ds ds dt dn dn = − n. Dem. −τ n = − n. [x (s) × x (s)] κ2 (x (s). [v × w] son triviales si recordamos que u.donde por (a. [x (s) × κ ds κ −1 x (s). c) entendemos el producto mixto de tres vectores. [x (s) × x (s)] κ2 1 x (s). Como b = t × n. 22 Las propiedades de u. [v × u] = 0. ds ds ds = −n. [x (s) × [ax (s) + bx (s)]] = x (s). es decir [a × b]. x (s)) (x (s). b. [( × n) + (t × )] = − n. = x (s). x (s). x (s). v se cumple22 u. luego substituyendo en (17) tendremos τ = − = = = d x x (s) ] . [x (s) × x (s)] = −a(x (s). y n. Para pasar a un par´ ametro ordinario necesitamos x (s) = x (s)u (s) = x (u)/|x (u)| x (s) = x (u)[u (s)]2 + x (u)u (s) x (s) = x (u) [u (s)]3 + x (u)2u (s)u (s) + x u (s)u (s) + x (u)u (s). x (s)) . x (s) |x (s)|2 (18) En la anterior cadena de igualdades n´ otese que en el paso de la primera a la segunda hemos utilizado el siguiente y obvio resultado d ds x (s) κ(s) = κx (s) − x (s)κ κ 1 = x (s) − 2 x (s). [v × w] = u1 v1 w1 u2 v2 w2 u3 v3 . Que podemos resumir escribiendo x (s) = α x (u) x (s) = β1 x (u) + β2 x (u) x (s) = γ1 x (u) + γ2 x (u) + γ3 x (u). w3 13 . como para cualquier u. x (s). tendremos que x (s). de donde n = x (s)/κ. [t × ]. [x (s) × ax (s)] + x (s). x (s)). (17) Sabemos que t (s) = κ n. n = 1.

= x(s0 ). se cumple x(s). Volviendo a las expresiones para x (s).. x (u)). x (u). Consideremos la derivada d x(s). |x (u)|2 γ3 = [u (s)]3 = 1 1 = . x (s) en funci´ on de un par´ ametro arbitrario probada en la proposici´ on 1. en particular para s = s0 . x (u). 14 . La curva se encuentra en el plano [x − x(s0 )]. |x (u)|6 substituyendo esta u ´ltima y (19) en (18) resulta τ= (x (u). Resumiendo. x (u). la segunda por β2 y la tercera por γ3 . x (u))/|x (u)|6 (x (u). x (s)) τ = .4 x (s). x (s). x (s) y x (s) se obtienen los coeficientes: α= 1 . |x (u)| β2 = 1 . b0 = 0. |x (s)|2 y para un par´ ametro arbitrario κ = τ = |x (u) × x (u)| |x (u)|3 (x (u). y utilizando la expresi´ on para κ2 = |x (s)| = x (s). 3 [s (u)] |x (u)|3 (19) Luego αβ2 γ3 = 1/|x (u)|6 . x (s) = |x (u) × x (u)|2 . b0 = cte. La condici´ on necesaria y suficiente para que una curva (que no sea una recta) sea plana es que τ (u) = 0. de donde b(s) = b0 constante.13. 2 6 |x (u) × x (u)| /|x (u)| |x (u) × x (u)|2 Observaci´ on 1. Luego x(s). b0 = 0. Rec´ ıprocamente si τ = 0.Al descomponer el producto mixto como suma de 1 × 2 × 3 determinantes resulta que todos tienen alguna fila repetida salvo el que tiene la primera fila multiplicada por α. ds En consecuencia integrando. b0 = cte.8. b0 =⇒ [x(s) − x(s0 )]. Dem. x (u). para el par´ ametro arco tenemos κ = |x (s)| (x (s). x (u)) . Es decir τ = 0. |x (u) × x (u)|2 Proposici´ on 1. tenemos que para cualquier s. b0 = 0. ∀u. x (s). de donde (x (s). luego b (s) = 0 = −τ n. Si una curva es plana su plano osculador se mantiene invariante y en consecuencia b es constante. x (s)) = α β2 γ3 (x (u). b (s) = 0. x (u)) = . que pasa por el punto x(s0 ) y tiene como vector normal b0 . b0 = t(s).

b. Proposici´ on 1. z1 ) = (x0 . b). que el centro de la esfera osculatriz coincide con el centro de la circunferencia osculatriz. z0 )  − sen γ 0 cos γ   1 0 0 (x1 . y1 . Sumar un complejo z = a + bi a los elementos de un conjunto de puntos del plano (puntos de una gr´ afica. y1 . Tambi´ en es inmediato que el corte de la esfera con el plano osculador es justamente la circunferencia osculatriz. β ∈ C. La expresi´ (a.16. a t´ en torno al eje OZ. Si la curva no siendo una circunferencia (τ = 0). 1. on para un movimiento r´ ıgido o traslaci´ on de vector v = Proposici´ on 1. Su centro se halla en el plano normal sobre una recta paralela a la binormal.10.14. a˜ nadida al giro de valor θ. y0 . y0 . viene dada por (x1 . OY. representa una rotaci´ on de valor θ en torno al origen (y en sentido positivo). y0 . es una transformaci´ on de semejanza giro+homotecia centro 15 . 0 0 1   cos γ 0 sen γ 0 1 0 . resulta obvio a partir de las anteriores ecuaciones. (x1 . Las expresiones para los giros en torno a los ejes OZ. Proposici´ on 1. entonces el centro y el radio de la esfera osculatriz vienen dados por C ≡ x(s0 ) + R(s0 ) n(s0 ) + [T (s0 ) R (s0 )] b(s0 ). son los radios respectivamente de curvatura y torsi´ on. c). z1 ) = (x0 . Si |z | = 1. γ y δ vienen dadas respectivamente por:   cos θ − sen θ 0 (x1 .) entonces. OX. Si R = 1/|κ(t)| y T = 1/|τ (t)|. b. y1 .9.11. z1 ) = (x0 . y1 . con |z | = 1.. Tenemos que T (z ) = αz + β con α. c).1. z1 ) = (x0 .7 Movimientos r´ ıgidos y giros Enunciemos un par de proposiciones triviales pero necesarias. de ´ angulos θ. Multiplicar por un complejo z = eiθ .6 Esfera osculatriz Definici´ on 1. expresados en forma compleja) equivale a una traslaci´ on de vector (a. z0 ) + (a. es de curvatura constante (κ = cte. 0 sen δ cos δ ıtulo de ejemplo probaremos la expresi´ on para el giro Dem. aparece tambi´ en una homotecia con centro el origen y de raz´ on |z |. etc. El resultado es elemental. y0 . Es trivial probar que la esfera osculatriz tiene un contacto de orden tres o superior con la curva. v´ ertices de un pol´ ıgono. z0 )  0 cos δ − sen δ  . z0 )  sen θ cos θ 0  . r= R(s0 )2 + [T (s0 )R(s0 ) ]2 . Observaci´ on 1. Llamaremos esfera osculatriz a una curva en un punto dado a la esfera l´ ımite que pasa por cuatro puntos de la curva que tienden a dicho punto.

Mx. Por ejemplo si queremos construir sobre una curva alabeada x(t) una espiral. Si llamamos z = T (z ) = x + iy . Si efectuamos el giro en sentido de las agujas del reloj (y no en sentido positivo). Es bien conocido el resultado de Euler23 que nos dice que cualquier transformaci´ on ortogonal de los ejes (composici´ on de giros) puede descomponerse en tres giros (´ angulos de Euler) respecto de tres rectas que pasan por el origen.θ . Las ecuaciones24 son:        x cos ψ − sen ψ 0 1 0 0 cos φ − sen φ 0 x  y  =  sen ψ cos ψ 0   0 cos θ − sen θ   sen φ cos φ 0   y  .γ )x . Sabemos que tras los oportunos giros y traslaciones se reduce a una de las 17 formas can´ onicas. 23 16 . sin mas que suponer |α| = 1. Ejemplo 1. es decir sus inversas coinciden con sus traspuestas. 8π ]. tendr´ ıamos    t(t) 1 0 0 1 z (t.3.15. δ ) = x(t) + [0. u sen u. Dejando invariante la y .θ Mz. resultar´ a x + y i = [(x + yi)(cos θ + i sen θ)] + (a + bi) = [(x cos θ − y sen θ) + a] + [(x sen θ + y cos θ) + b]i.origen+traslaci´ on. y. el giro que deseamos proporcionar a la espiral. = (x sen θ + y cos θ) + b. y que quedar´ a utilizando vectoresfila: (x )t = (x)t (Mz. x respectivamente obtenemos las otras dos expresiones.δ o My. y nos percatamos que la componente z no varia tendremos la primera expresi´ on del enunciado. 2π ] regula la posici´ on sobre la curva alabeada y δ ∈ [0. que ha aparecido en esta secci´ on son ortogonales. Matricialmente y prescindiendo de la traslaci´ on quedar´ a girando en sentido positivo (x . y ) cos θ sen θ − sen θ cos θ . z ) = a11 x2 + a22 y 2 + a33 z 2 + 2a12 xy + 2a13 xz + 2a23 yz + 2a10 x + 2a20 y + 2a30 z + a00 . es decir: x y = (x cos θ − y sen θ) + a. Ver cualquier libro de algebra lineal en el que se estudie la reducci´ on de una cu´ adrica a sus ejes. situada en el plano normal (de 8 vueltas y situada dentro del disco unidad). Se llama cu´ adrica a una ecuaci´ on del tipo F (x.ψ Mx. u cos u]  0 cos δ − sen δ   n(t)  . y ) = (x.ψ Mx.γ ). 24 Las matrices Mz.θ Mz. Las ecuaciones para los giros pueden combinarse con las de la construcci´ on de curvas sobre curvas. z 0 0 1 0 sen θ cos θ 0 0 1 z que podemos esquematizar como: x = (Mz. debido a la ortogonalidad se˜ nalada. 8π 0 sen δ cos δ b(t) obviamente u ∈ [0. 2π ]. Observaci´ on 1. El valor t ∈ [0. Podemos obtener con facilidad las ecuaciones del giro de centro el origen m´ as una traslaci´ on.γ . pero girando en torno a la tangente.

c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 ]. x (1) = s. como x(t) = n Heaviside (( k + 1 − t )( t − k ))(( t − k ) α + ( k + 1 − t)αk ).8 Curvas de enlace Observaci´ on 1. por ejemplo que x (0) = r y x (1) = s. k +1 k=1 con t ∈ [0. c2 ] = [r1 . [a2 . 1]. [a2 . p2 . b]. α2 . Partiendo de x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 . q1 t + (1 − t)p1 ]. Obviamente si se trata de conectar sin m´ as los puntos P ≡ [p1 . particularizando en t = 0. y utilizando x(0) = p y x (0) = r. b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 . b1 . b) y 0 en R \ [a. x (1) = s. c1 ] = [p1 . En ese caso tendremos que partir de una curva alabeada con 12 coeficientes indeterminados. c2 + 2c3 t + 3c4 t2 ]. y por a3 = 3q1 − 3p1 − 2r1 − s1 . x (0) = r. αn }. t ∈ [0. . r3 ]. b1 . p3 ]. c2 ] = [r1 . q2 t + (1 − t)p2 . la soluci´ on es trivialmente la recta25 x(t) = [q1 t + (1 − t)p1 . . p3 ]. b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 . resultan de inmediato [a1 . p3 ] y Q ≡ [q1 . 3 por componente.1. c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 ]. b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 . x (0) = r. y las condiciones x(0) = p. p2 . b2 . Dem. r2 . r2 . b3 = 3q2 − 3p2 − 2r2 − s2 . c1 ] = [p1 .12. Este sistema es m´ as sencillo de resolver de lo que parece inicialmente si aprovechamos desde el principio las condiciones en t = 0. x(1) = q. 25 Combinando esta funci´ on con la funci´ on de Heaviside((t − a)(b − t)) que vale 1 en (a. y plantear el sistema de 12 ecuaciones con 12 inc´ ognitas x(0) = p. se puede dar una expresi´ on c´ omoda para las ecuaciones param´ etricas de cualquier pol´ ıgono de −1 v´ ertices {α1 . Un problema que surge con cierta frecuencia es el de “enlazar” dos puntos del espacio (sean o no extremos de sendas curvas alabeadas) mediante una curva alabeada. q2 . . y de su derivada x (t) = [a2 + 2a3 t + 3a4 t2 .16. Entonces el sistema planteado siempre es determinado y adem´ as su soluci´ on viene dada por [a1 . r3 ]. x(1) = q. b2 + 2b3 t + 3b4 t2 . 17 . . n] a4 = 2p1 − 2q1 + r1 + s1 b4 = 2p2 − 2q2 + r2 + s2 c4 = 2p3 − 2q3 + r3 + s3 . Dada la ecuaci´ on x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 . c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 ]. p2 . b2 . es decir x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 . Puede ocurrir sin embargo que necesitemos que en ambos puntos la tangente a x(t) tenga unos ciertos valores. Veamos: Proposici´ on 1. c3 = 3q3 − 3p3 − 2r3 − s3 . q3 ].

resultan 3 sistemas lineales an´ alogos de 2 × 2. c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 + c5 t4 + c6 t5 ]. u3 ]. b3 + b4 = q2 − p2 − r2 2b3 + 3b4 = s2 − r2 c3 + c4 = q3 − p3 − r3 2c3 + 3c4 = s3 − r3 . con curvatura continua (ver cap´ ıtulo de complementos). c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 + c5 t4 + c6 t5 ].13. = 2p1 − 2q1 + r1 + s1 . p3 ]. x(1) = q. sobre todo si deseamos que la curvatura se mantenga continua. y las condiciones x(0) = p. r3 ]. c2 ] = [r1 . Observaci´ on 1. El que las tangentes coincidan para t = 0 y t = 1 puede no ser suficiente. x (1) = v. [a2 . b1 .Para t = 1 se han de cumplir x(1) = q y x (1) = s. Entonces el sistema planteado siempre es determinado y adem´ as su soluci´ on viene dada por 1 [a1 . Del mismo modo el sistema anterior es m´ as simple de lo que parece y podemos establecer la siguiente proposici´ on. solo hay que cambiar los ´ ındices y tenemos las f´ ormulas del enunciado. b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 + b5 t4 + b6 t5 . son curvas formadas por varios tramos de polinomios c´ ubicos. c1 ] = [p1 . x (0) = u.17. estos tres sistemas siempre son determinados. x (1) = v. y resulta el sistema de 18 ecuaciones con 18 inc´ ognitas siguiente x(0) = p. x (0) = r. b3 . x (0) = r. x (1) = s. que enlazan con contactos de clase 2. Como los tres sistemas son id´ enticos. [a3 . Proposici´ on 1. p2 . Dada la ecuaci´ on x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 + a5 t4 + a6 t5 . u2 . b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 + b5 t4 + b6 t5 . que son: a3 + a4 = q1 − p1 − r1 2a3 + 3a4 = s1 − r1 Como se cumple 1 1 2 3 = 1 = 0. 2 Una soluci´ on diferente para este problema es la utilizaci´ on de splines c´ ubicos. Los splines c´ ubicos. es decir. x (1) = s. x(1) = q. Aplicando la regla de Cramer al primero. Se parte entonces de una curva con 18 coeficientes x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 + a5 t4 + a6 t5 . x (0) = u. b2 . substituyendo directamente los valores arriba obtenidos. r2 . c3 ] = [u1 . eso exigir´ ıa la 26 igualdad de las derivadas segundas en dichos puntos. 26 18 . resulta a3 = a4 = q1 − p1 − r1 1 s1 − r1 3 1 q1 − p1 − r1 2 s1 − r1 = 3q1 − 3p1 − 2r1 − s1 .

9 Formulas de Frenet-Serret Proposici´ on 1. x1 (0) = r1 y x1 (0) = u1 . a3 = u1 . Si x(s) es una curva regular con curvatura κ(s) no nula. 22). hacemos t = 1 en (20. c5 . x3 (t)].21. a5 = 1 1 q1 − p1 − r1 − u 2 3 s1 − r1 − u1 6 v1 − u1 a6 = 1 1 1 q1 − p1 − r1 − u 2 s1 − r1 − u1 3 4 6 12 v1 − u1 y por las ecuaciones an´ alogas para b3 .y por a4 = 1 2 1 2 1 2 1 q1 − p1 − r1 − u 2 s1 − r1 − u1 v1 − u1 1 1 4 5 . b5 . resulta el sistema u1 a4 + a5 + a6 = q1 − p1 − r1 − 2 3a4 + 4a5 + 5a6 = s1 − r1 − u1 6a4 + 12a5 + 20a6 = v1 − u1 . Dem. 1. tendremos x1 (t) = a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 + a5 t4 + a6 t5 x1 (t) = a2 + 2a3 t + 3a4 t + 4a5 t + 5a6 t x1 (t) = 2a3 + 6a4 t + 12a5 t + 20a6 t . 2 3 2 3 4 (20) (21) (22) Las condiciones x1 (0) = p1 . nos conducen directamente a las relaciones 1 (23) a1 = p1 .14. b6 y c4 . El determinante de la matriz de coeficientes ser´ a 1 1 1 3 4 5 6 12 20 = 2. y substituyendo los valores obtenidos en (23). 12 20 1 5 . Si trabajamos para simplificar con la primera componente de x(t) = [x1 (t). c5 que resultan de las tres anteriores substituyendo adecuadamente los ´ ındices. entonces       t (s) t(s) 0 κ(s) 0  n (s)  =  −κ(s) 0 τ (s)   n(s)  (24) 0 −τ (s) 0 b(s) b (s) 19 . y las soluciones obviamente son las del enunciado. por lo que este sistema y los dos an´ alogos correspondientes a b4 . a2 = r1 . b4 . x2 (t). c6 son siempre determinados. a5 . b5 y c3 . a6 . 20 . c4 . 2 Para obtener a4 .

de donde n . b(s) = 0. queda probada la proposici´ on. En el teorema siguiente presupondremos la existencia de soluciones y probaremos la unicidad. esa unicidad se conoce como “Teorema Fundamental de la teor´ ıa de Curvas”. Derivando n(s). b + n . Derivando ahora n(s).b = − n. t(s) = 0. t = α1 . podemos obtener f´ acilmente κ(s) y τ (s). mediante las f´ ormula obtenidas en (10) y (18). Si derivamos en n(s). t + n. que t (s) = κn. 20 . y b (s) = −τ n. resulta que n (s). Hemos probado. conocidas las funciones κ(s) y τ (s). que tienen los mismos s. b = − n. la curvatura y la torsi´ on. b = 0. κ(s) y τ (s). κ(s) es la curvatura y τ (s) la torsi´ on. tenemos que n . e independientemente de cualquier sistema de referencia. Teorema Fundamental Definici´ on 1. respecto de s. Escribamos n (s) = α1 t(s) + α2 b(s). resulta n . n = −κ. Puede completarse esta informaci´ on expresando el valor n (s) en funci´ on de los vectores unitarios. ver (9) y (16). luego n . se˜ naladas al comienzo. luego n (s) est´ a en el plano rectificante. (26) Organizando el producto matricial con esta f´ ormula y las (16) y (9). (25) Multipliquemos (25) por t. y α2 = τ . (Teorema Fundamental) Dadas dos funciones κ(s). Teorema 1. t = 0. Puede expresarse n (s) en funci´ on de t y b. 33). con κ(s) = 0. Rec´ ıprocamente las f´ ormulas de FrenetSerret (24). n(s) = 0. tenemos n . determinada salvo movimientos (giros y traslaciones). podemos escribir por tanto n = −κ t + τ b. forman un sistema de 12 ecuaciones (3 × 3 + 3) diferenciales tal que. −τ n = τ.17. medido a partir de un cierto punto de la curva. Observaci´ on 1. permiten obtener x(s) salvo un movimiento r´ ıgido. existe una u ´nica curva.t = − t . Por otro lado multiplicando (25) por b. Con los requerimiento habituales se cumplir´ a el teorema de existencia y unicidad de soluciones.10 Ecuaci´ on intr´ ınseca. Se denominan ecuaciones intr´ ınsecas de una curva a las f´ ormulas que nos dan la curvatura κ = κ(s) y la torsi´ on τ = τ (s) en funci´ on del par´ ametro arco. Dem. Una demostraci´ on completa de esta teorema requiere el teorema de existencia y unicidad de las soluciones de una ecuaci´ on diferencial ordinaria. n(s) = 1. Sabemos que conocida x(s). para la cual s es el arco.Dem. resulta que n. Luego α1 = −κ. 1. τ (s) : I −→ R. Puede darse una demostraci´ on de la unicidad de curvas –salvo un movimiento– (ver [4] p´ ag.18. m´ as sencilla.1. unidas a la ecuaci´ on x (s) = t(s). b = α2 .n = κ n.

Supongamos que dos curvas x(s) y y (s) son soluci´ on (presuponemos existencia) del anterior sistema de ecuaciones. y puesto que es cero para s = s0 . ny (s0 ). Por tanto la expresi´ on de arriba es constante. x (t) dt = a a | d(M ◦ x) |dt. y que M ◦ x(t) es la curva transformada. Sean {tx (s0 ). la curvatura y la torsi´ on son invariantes bajo movimientos r´ ıgidos (traslaciones y giros). tx − ty + bx − by . pero lo que si sabemos es que satisfacen las ecuaciones de Frenet-Serret. es id´ enticamente cero para cualquier otro valor de s. ser´ an {ty . Claramente existe una translaci´ on que transforma y (s0 ) en x(s0 ) y un giro con el que conseguimos que ty (s0 ) = tx (s0 ). Tenemos 1 d {|tx − ty |2 + |bx − by |2 + |nx − ny |2 } = 2 ds tx − ty . bx (s0 )} y {ty (s0 ). supongamos que M : R3 −→ R3 es un movimiento r´ ıgido y que x(t) es una curva parametrizada. by } y {tx . con condiciones iniciales tx (s0 ) = ty (s0 ). Vamos a probar que coinciden salvo por un movimiento r´ ıgido. bx }. Para ver lo que 1 d ocurre en punto diferente del x(s0 ) = y (s0 ) evaluamos {|tx −ty |2 +|bx −by |2 +|nx −ny |2 }. nx . ny (s0 ) = nx (s0 ) y by (s0 ) = bx (s0 ). nx − ny −κ nx − ny . ny . nx − ny = κ tx − ty . Los triedros de Frenet en un punto arbitrario s (cuya dependencia de s no escribimos para no recargar la notaci´ on). entonces b s= a | dx |dt = dt b b x (t). 2 ds utilizando las ecuaciones de Frenet-Serret.En primer lugar es necesario probar que la longitud de arco. tx − ty + τ nx − ny . bx − by = 0. Esto es inmediato ya que hemos visto y probado que tanto κ como τ pueden determinarse en funci´ on del par´ ametro arco y por tanto son intr´ ınsecos. nx (s0 ). satisfaciendo las condiciones κx (s) = κy (s) y τx (s) = τy (s). puesto que la longitud se define mediante el anterior producto escalar de x (t) ( y las derivadas son invariantes bajo traslaciones y los productos escalares y vectoriales se expresan por medio de longitudes y ´ angulos entre vectores. dt Lo que es evidente. bx − by + nx − ny . as´ ı que tambi´ en son invariantes bajo movimientos r´ ıgidos). Lo que sucede para todo s ∈ I . Veamos la longitud. nx (s0 ) = ny (s0 ) y bx (s0 ) = by (s0 ). podemos escribirlas en la forma  dtx      ds      dnx  ds          dbx ds = κnx = −κtx + τ bx = −τ nx  dty      ds      dny y  ds          dby ds = κny = −κty + τ by = − τ ny . obviamente no tienen porqu´ e coincidir. Por hip´ otesis tenemos κ = κx = κy y τ = τx = τy . ∀s ∈ I . Se sigue que 21 . by (s0 )} los triedros de Frenet de x(s) y y (s) en s = s0 . nx − ny − τ bx − by .

ser´ a t(s) = [cos(θ(s)).[[x(0)=0. Los paquetes matem´ aticos suelen incorporar ordenes para dibujar las soluciones (es claro que num´ ericamente) de la EDO’s anterior. mientras que un cambio de la constante de θ0 significa una rotaci´ on de la curva. de aqu´ ı. ds 27 22 .theta(s)]. [x(s). En el plano las ecuaciones de Frenet-Serret pasan a ser de un sistema diferencial de 12 ecuaciones a uno de 4 ecuaciones (2 por componente). x(s) = s0 cos(θ(s)) ds.diff(y(s). s=-10. Como x(s0 ) = y (s0 ).diff(theta(s).y(0)=0.. A esta expresi´ on podr´ ıamos haber llegado por un camino m´ as simple utilizando la definici´ on intuitiva (s) y cartesiana dθ = κ ( s ). si θ(s) es el ´ angulo que forma la tangente a la curva con el eje OX. Como x (s) = t(s).10.scene=[x(s). sin(θ(s))] ⇒ t (s) = [− sin(θ(s)). y resulta d (x(s) − y (s)) = 0.scaling=constrained). y (s) = s0 sen(θ(s)) ds.s)=1]. Un ejercicio trivial es suponer κ(s) = cte. ds De donde x(s) = y (s) + a. Planteado como sistema diferencial toma la forma    x (s) = cos(θ(s))  x(s0 ) = x0 y (s) = sen(θ(s)) con y (s0 ) = y0   θ (s) = κ(s).s)= sin(theta(s)). stepsize=0. b (s) = −τ (s)n(s). (27) Un cambio en las constantes de integraci´ on x0 e y0 representa una translaci´ on.theta(0)=0]]. tenemos que a = 0. nx (s) = ny (s) y bx (s) = by (s) para todo s ∈ I . tendremos: x(s) = t(s) t (s) = κ(s)n(s) =⇒ x(s) = t(s) |t (s)| = κ(s) El vector tangente unitario. En Maple ser´ ıan: > > > DEplot([diff(x(s). θ(s0 ) = θ0 . Observaci´ on 1. ya que x (s) = tx = ty = y (s).y(s)]. utilizando las ecuaciones de Frenet-Serret resulta27 que θ (s) = κ(s). resulta el sistema de ecuaciones diferenciales   x (s) = t(s) x(s0 ) = p      t (s) = κ(s)n  t(s0 ) = q con (28) n ( s ) = − κ ( s ) t ( s ) + τ ( s ) b ( s ) n(s0 ) = r       b(s0 ) = q × r.19. Al a˜ nadir x (s) = t(s).20. y obtener las ecuaciones cartesianas utilizando las relaciones anteriores.05. An´ alogamente en el espacio.y(s). Observaci´ on 1. conocidas las funciones κ(s) y τ (s).s)=cos(theta(s)). cos(θ(s))] θ (s) ⇒ |t (s)| = θ (s). vemos que x(s) e y (s) pueden determinarse mediante dos cuadraturas: s s s θ(s) = s0 κ(s) ds. y que en este caso resulta particularmente transparentes. donde a es un vector constante.tx (s) = ty (s). x(s) = y (s) para todo s ∈ I . aplicando las f´ ormulas de Frenet-Serret y resolviendo el sistema de ecuaciones diferenciales (28) se puede obtener la curva un´ ıvocamente determinada en el espacio salvo traslaciones y/o giros.

La ca´ dos desde un punto fuente S despu´ es de reflejarse (ca´ ustica de reflexi´ on: cataca´ ustica) o refractarse (ca´ ustica de refracci´ on: diaca´ ustica) en C . Las epicicloides son epitrocoides con h = b. ca´ ustica.s) =-kappa(s)*t2(s)+tau(s)*b2(s). y dentro de esa subfamilia (siendo n = a − b.I.s)=-kappa(s)*t1(s)+tau(s)*b1(s).s)=t1(s). los rayos incidentes son paralelos. la que toma el valor a = 4b.t3(s). Puede calcularse que la pedal de una circunferencia supuesto el polo sobre ella es siempre una cardioide. a y b los radios de las circunferencias fija y m´ ovil).1).s)=-tau(s)*n2(s). Para una extensa bibliograf´ ıa sobre este tema. Ed.n2(s). El arco iris en el cielo se debe a una c´ austica de un sistema de rayos que han pasado a trav´ es de una gota de agua con reflexi´ on interna completa.y(0)=0. b b Resulta la cardioide si tomamos a = b (siendo m = a + b.n3(s). pedal Definici´ on 1.Que pueden escribirse escalarmente como un sistema diferencial de 12 ecuaciones y que en Maple son algo m´ as trabajosas de escribir: > > > > > > > > > > > DEplot3d([diff(x(s). 30 Es decir “candente”.y(s).s)=kappa(s)*n1(s).s)=-tau(s)*n1(s). Las singularidades de las ca´ usticas puede probarse que solo son de tres tipos: “cola de milano”.n1(0)=0. Si una familia de curvas tiene envolvente. Arnold. [x(s). es decir pertenece a la subfamilia de las hipotrocoides que resulta de hacer h = b.z(s)..20. 29 La astroide es una hipocicloide.s)=kappa(s)*n3(s).stepsize=0. Si el polo estuviera fuera ser´ ıa un caracol de Pascal ustica30 de una curva dada C es la envolvente de los rayos emitiDefinici´ on 1.4.diff(b2(s).z(s)].6.4*Pi.s)=t3(s).5. se denomina curva pedal de C respecto de O. Si C es una curva y O un punto (el punto pedal o polo).t3(0)=0. diff(t1(s).t2(s). [[x(0)=0. n sen t − h sen t ]. La envolvente de la familia de circunferencias (x − cos λ)2 +(y − sen λ)2 = 1. 1. Las ecuaciones generales de las curvas epitrocoides e hipotrocoides son respectivamente x(t) = [m cos t − h cos m t.z=0.t1(s).s)=-tau(s)*n3(s)]. b1(s).s)=kappa(s)*n2(s).z(0)=0.11 Curvas derivadas: envolvente. el lugar geom´ etrico S del pie de la perpendicular trazada desde O a la tangente a un punto variable sobre C .diff(y(s). con t ∈ [ − π. o la circunferencia b = 0. b b n y x(t) = [n cos t + h cos n t. La envolvente28 de una familia de curvas dependientes de un par´ ametro es una curva tangente a todas las curvas de la familia.b1(0)=0. diff(n1(s). cada individuo de la familia recibe el nombre de “involuta” respecto de la envolvente. Ejemplo 1.diff(b3(s).b2(0)=0.b3(0)=1]]. Es un sencillo ejercicio probar que la envolvente de un segmento m´ 29 2 / 3 2 / 3 2 longitud a cuyos extremos se apoyan sobre los ejes es la astroide x + y = a /3 . El estudio de los frentes de onda tridimensionales. Si S est´ a en el infinito.diff(t3(s).diff(t2(s). m sen t − h sen m t]. π ]. Ejemplo 1.scene=[x(s). a y b radios). sus metamorfosis y sus singularidades (autointersecciones de los frentes de onda o c´ uspides de las ca´ usticas) es objeto de la moderna teor´ ıa de cat´ astrofes.s)=-kappa(s)*t3(s)+tau(s)*b3( s). 28 23 .19. es a su vez la circunferencia x2 + y 2 = 4. La ecuaci´ on se obtiene eliminando el par´ ametro que caracteriza a la familia entre la ecuaci´ on de esta y su derivada. Son tambi´ en hipocicloides: la deltoide a = 3b.s)=t2(s). consultar Teor´ ıa de cat´ astrofes. diff(n2(s). Definici´ on 1..b2(s). y=0. de V.diff(z(s). s=-4*Pi.b3(s)].4.. ovil de Ejemplo 1.n3(0)=0 . Para m´ as detalles ver el cap´ ıtulo VI de [3]. diff(b1(s).y(s).n1(s).t2(0)=0.18. Alianza Univ. “pir´ amide” (u ombligo el´ ıptico) y “bolsillo” (u ombligo hiperb´ olico).t1(0)=1. diff(n3(s). y la nefroide si hacemos a = 2b.n2(0)=1. (h es la distancia de P al centro de la circunferencia m´ ovil) en su ecuaci´ on general. puesto que la luz se concentra en ella.8.

Ejemplo 1. Para m´ as ejemplos ver el ap´ endice de [3]. La cataca´ ustica de y = ln x con rayos paralelos al eje es una catenaria.7. 24 . suponiendo el origen de los rayos en el infinito es una nefroide. La cataca´ ustica de una circunferencia.

v ) tenga al menos clase 1. Se prescindir´ a en ocasiones de ii) cuyo objeto es evitar autointersecciones31 . o equivalentemente ker J (x(u.3. v ) (29)   tiene rango 2. v ]. En ocasiones una superficie puede venir dada por una funci´ on impl´ ıcita F (x. v ) = [sin(u). hablaremos todav´ ıa de superficie pero omitiremos el adjetivo regular. v ). Podemos pensar en una carta x : (U ⊂ R2 ) −→ S como la correspondencia entre una superficie y el mapa que la describe. Pero no que en todos los puntos ran(J ) < 2.4. En los puntos donde ran(J ) = 2 y la clase es mayor o igual que 1 diremos que la superficie es regular.2 2. ver observaci´ on 2. La funci´ on x : U −→ S se denomina carta coordenada. las funciones xi (u. z ) = 0. v ) sea 0. para alg´ un conjunto abierto W ⊂ R3 que contiene a V ∩ S . ii) x : U −→ (V ∩ S ) es un homeomorfismo. 25 . es una aplicaci´ on lineal inyectiva. es decir que las funciones componentes sean continuas. Curvas coordenadas Definici´ on 2. v )) = {0}. v ) ∂x2 ∂v (u.2. Observaci´ on 2. v ) ∂x3 ∂u (u. v ) = [x1 (u. donde U es un abierto de R2 . verificando las siguientes condiciones: i) x es de clase infinito. Sea S ⊂ R3 .1. Tambi´ en permitiremos que haya puntos32 en los que ran(J ) < 2 aunque exigiremos siempre que la clase de x(u. y una funci´ on x : U −→ V ∩ S . iii) La matriz Jacobiana  J (x(u. A veces relajaremos la anterior definici´ on de superficie. prescindiendo de las exigencias apuntadas. si y solo si. a lo largo de la recta u = 0. v ) ∂x1 ∂v (u. esto es dada x(u. x3 (u. para todo valor (u. Las cartas coordenadas nos permiten introducir coordenadas para puntos de una superficie cercanas a un cierto punto dado a. Esta exigencia sobre x es lo que se denomina regularidad. se dice que S es una superficie regular. x2 (u. v ) tienen derivadas parciales de todos los ´ ordenes. Cometiendo un abuso de lenguaje tradicional nos referiremos frecuentemente a la superficie x(u. v )]. Observaci´ on 2. v ). v ) ∈ U . sin(2u). v )) =  ∂x1 ∂u (u. A los puntos en los que falla i). Esto es. tal que a ∈ V ⊂ R3 . utilizando ese hecho junto con iii) para que exista plano tangente en casi todo punto. con objeto de que tenga sentido la matriz J . Esto significa que x−1 es la restricci´ on a V ∩ S de una funci´ on continua de W −→ R2 . ∀a ∈ S existe un conjunto abierto V . y. Se pedir´ a casi siempre que x(u. v ).1. ii) o iii) los llamaremos gen´ ericamente puntos singulares. J (x(u. v )) : R2 −→ R3 . Observaci´ on 2. en vez de la forma param´ etrica expl´ ıcita (29) o la forma cartesiana (que 31 32 Por ejemplo x(u. v ) ∂x3 ∂v (u. es decir una aplicaci´ on biyectiva continua − 1 con inversa x : (V ∩ S ) −→ U continua. v ) ∂x2 ∂u (u.1 Teor´ ıa elemental de superficies Expresi´ on anal´ ıtica.

x2 (t).4. x2 (t) cos u. ver la p´ agina 58 de estas mismas notas. ii) Del mismo modo la circunferencia engendra una esfera. Como es sabido. Ejemplo 2. por analog´ ıa con la esfera. Antes de proseguir veamos una forma trivial de engendrar superficies a partir de curvas que nos ayudar´ a a entender las ecuaciones en param´ etricas de algunas superficies.param´ etricamente queda33 x(x. r]. v ) = [u + v. (r sen(t) + R) cos(u). con r < R. u) = [r cos(t). que al girar en torno al eje OX. v ). el rango de la matriz J es 1. y b = r en la ecuaci´ on de la recta anterior. x2 (t)]. como ocurre con x(u. r cos t cos u. u) = [x1 (t) cos u. es decir cuyo centro tenga una ordenada mayor que el radio. (at + b) cos u. Observaci´ on 2. iii) Podemos generar un cilindro. las condiciones que regulan la existencia o no de una funci´ on definida impl´ ıcitamente las proporciona el teorema de la funci´ on impl´ ıcita (ver cualquier texto de c´ alculo). A partir de x(t) = [r sen t. y. (u + v )3 ]. f (x. (u + v )2 . r sen u]. resulta x(t. tendremos las ecuaciones param´ etricas de un toro x(t. tendremos x(t) = [t. u) = [t. las ecuaciones representan una curva. Quiz´ as la m´ as interesante es que las l´ ıneas de curvatura de 34 las superficies de revoluci´ on son sus meridianos y paralelos. M´ as adelante. Veamos algunos ejemplos: i) Un cono resulta engendrado al girar un segmento en torno al eje OX. proporciona x(t. Esta parametrizaci´ on se conoce como parametrizaci´ on de Monge. Se llaman meridianos y paralelos de una parametrizaci´ on a sus curvas param´ etricas respectivamente u = cte. x1 (t) sen u]. y ) = [x. estudiaremos otras propiedades de las superficies de revoluci´ on. la ecuaci´ on de la superficie de revoluci´ on que resulta de hacerla girar en torno al eje OX. Cuando para todo punto (u. r cos u. si hacemos girar una circunferencia x(t) = [r cos(t). y v = cte. y. r cos t]. es decir de x(t) = [t. y )]). u) = [t. z ) = 0. es x(t.1. (at + b) sen u]. x2 (t) sen u]. iv) Finalmente. u) = [x1 (t). dada F (x. u) = [r sen t. r cos t sen u]. cuando tengamos m´ as herramientas. (r sen(t) + R) sen(u)]. An´ alogamente si giramos dicha curva en torno al eje OY resulta x(t. 34 33 26 . si hacemos a = 0. at + b] obtendremos x(t. Si partimos de una curva de ecuaciones param´ etricas x(t) = [x1 (t). r sen(t) + R].

El caso del cono36 circular con a = cte. es decir en el punto (0. presenta uno debido a la parametrizaci´ on. |uv |]. v ). el punto conflictivo pasar´ ıa a ser el (a. con u ∈ R y 0 ≤ v < 2π . ∂u ∂u ∂u ∂x1 ∂x2 ∂x3 = [ . v ). por ejemplo x(u. v ) = [x1 (u. Con x(u. x3 (u. x3 (u. v ) = [a sen u. v )]. ya que la segunda columna se anula. . a cos u sen v. 37 El que ran(J ) = 2 no quiere decir que en ese punto exista plano tangente. De ecuaci´ on impl´ ıcita x2 + y 2 + z 2 = a2 . en x(u. 36 35 27 . v ) = [a cos u cos v. Tenemos que para u = π/2. ]. consideremos los vectores xu = [ xv ∂x1 ∂x2 ∂x3 . A veces se distinguen ambos casos y se habla de singularidad param´ etrica y de singularidad esencial. tienen direcciones distintas. v ). Una condici´ on suficiente para la existencia del plano tangente es la continuidad de las parciales en un entorno del punto de que se trate. que no tiene puntos singulares. 0. sin embargo no hay plano tangente.Observaci´ on 2. x2 (u. u]. 0). a) la matriz Jacobiana   −a sen u cos v −a cos u sen v J =  −a sen u sen v a cos u cos v  a cos u 0 tiene rango 1. v ). Definici´ on 2. ]. a cos u sen v ]. Obviamente cualquier punto P sobre la superficie queda definido conociendo el par (u. A dichas curvas se las conoce como curvas param´ etricas o curvas coordenadas. 0). ∂v ∂v ∂v La condici´ on de que ran(J ) = 2 en ese punto. En este caso   a cos v −au sen v J =  a sen v au cos v  1 0 para u = 0 tenemos el punto singular (0. Es decir. a cos u cos v. Los puntos singulares pueden aparecer debido a la elecci´ on del sistema 35 de par´ ametros o por la naturaleza de la superficie. Por ejemplo la esfera de radio a. De ecuaci´ on impl´ ıcita x2 + y 2 − a2 z 2 = 0. Tenemos que x(u. obviamente si hay singularidad debida a la superficie en el v´ ertice. se cumple ran(J )(0. y v = cte . v ). v. v ). x2 (u. v )]. dada la superficie x(u..2. a sen u]. v ) = [x1 (u. v ) = [au cos v. v ). Recordemos que la existencia de las parciales no garantiza la diferenciabilidad. que se denominar´ an coordenadas curvil´ ıneas de P . Dichos vectores son las tangentes en P a las curvas que resultan de hacer alternativamente u = cte. v ) = [u. au sen v.5. los vectores xu y xv adem´ as de no anularse en el punto P (u. x(u. 0) = 2. 0. puede interpretarse37 ahora como xu × xv = 0. 0. como parametrizaci´ on. es bien distinto. en u = v = 0. Sea un punto P (u. En general no tienen porqu´ e ser ortogonales ni tampoco unitarios. . Con −π/2 ≤ u ≤ π/2 y 0 ≤ v ≤ 2π .

(es decir es de clase uno.2 Normal y plano tangente. En particular cuando n = 2. (30) = 0. n 1 y A ⊂ R y f ∈ C (A). Triedro m´ ovil sobre una superficie. a2 . v0 ) y − x2 (u0 . b)(y − b) = z − f (a. y0 . v0 )]e1 + [y − x2 (u0 . v0 ))e1 + (y − x2 (u0 . de donde el producto vectorial xu × xv es normal a dicho plano y en consecuencia [(x − x1 (u0 . v0 ) ∂v ∂x2 (u0 . b) 1 0 fx (a. Observaci´ on 2. v0 )]e2 + [z − x3 (u0 . q ) = [x0 + p a1 + q b1 . entonces existe el plano tangente en (a. entonces f diferenciable en todo a ∈ A. siendo [x0 .2. Tambi´ en se prob´ o que el que sea diferenciable en un punto es equivalente a que exista plano tangente en dicho punto. xu }. y. z0 ] = x(u0 . el vector [x − x1 (u0 . Como sabemos que e1 xu × xv = ∂x1 ∂u ∂x1 ∂v e2 ∂x2 ∂u ∂x2 ∂v e3 ∂x3 ∂u ∂x3 ∂v . z0 + p a3 + q b3 ] donde xu = [a1 . Dem. b) de donde fx (a. xu × xv = 0. a2 .6. Para dibujar el plano tangente suele ser incluso m´ as pr´ actico tomar [a1 . v0 ) ∂u ∂x3 (u0 . x2 (u.1. Si el punto (x. b)(x − a) + fy (a. 38 En general es m´ as u ´ til la ecuaci´ on param´ etrica y (p. de {xu . v0 . v ) = [x1 (u. al menos de clase uno. Proposici´ on 2. y ) y las derivadas parciales son continuas. v0 ))e2 + (z − x3 (u0 . v0 ) ∂u ∂x2 (u0 . Sea una superficie x(u. tiene derivadas parciales primeras continuas en A). z ) pertenece al plano tangente a la superficie en el punto x(u0 . v0 ). b3 ]. v0 ). ortonormalizaci´ on argenes del plano. y ). v ). Asimismo lo est´ an los vectores xu y xv . para mantener la proporcionalidad y la ortogonalidad de los m´ 28 . v0 ) z − x3 (u0 . b). b2 . v )]. b) a la superficie z = f (x. ∂v = 0. y viene dado por x − a y − b z − f (a. x3 (u. v0 ) ∂v ∂x3 (u0 . v0 ) ∂x1 (u0 . derivados en u0 . v ). v0 ). la funci´ on es z = f (x. Es conocido de los cursos anteriores de c´ alculo que si f : A −→ R. y0 + p a2 + q b2 . o lo que es lo mismo. entonces la ecuaci´ on del plano tangente en un punto regular x(u0 . a3 ] y xv = [b1 . v0 ) ∂u ∂x1 (u0 . v0 ))e3 ] . v0 ) de la superficie viene dado38 por x − x1 (u0 . b2 . a3 ] = e1 y [b1 . v0 )]e3 est´ a contenido en el plano tangente. (31) Efectuando el producto escalar (31) como producto mixto resulta (30). b) 0 1 fy (a. b3 ] = e2 .

Entonces |xu × xv |2 = EG − F 2 . El vector normal a la superficie viene dado por e1 e2 e3 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂u ∂u ∂u ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂v ∂v √ ∂v EG − F 2 |u×v |2 |u|2 |v |2 N= 39 . El vector de posici´ on sobre la superficie es x(x. xv 2 = EG − F 2 . b) 1 0 fx (a. luego |u × v |2 = |u|2 |v |2 − u. xu × xv xu . v0 ). A ⊂ R2 y (a. b) a f viene dado por x − a y − b z − f (a. Dem. a la base {xu . f (x. v0 ). u × v = u. es 29 . xv − xu . entonces el plano tangente en (a. (32) Sabemos que sen2 α + cos2 α = 1.3. + u. u v. xv . Tenemos39 que |xu × xv |2 = = xu × xv . v0 ). b) 0 1 fy (a. y )]. b) ∈ A. calculada en (u0 . calculando las derivadas parciales resulta de inmediato. Dada una superficie x(u. Sea z = f (x. y ) = [x. y ).Corolario 2.v 2 |u|2 |v |2 = 1. El caso cartesiano no es m´ as que una parametrizaci´ on particular de lo visto en la proposici´ on anterior. Corolario 2. Dem. Definici´ on 2. xu . F = xu . v0 ) se la denomina triedro m´ ovil en el punto (u0 . El vector unitario normal a la superficie en el punto x(u0 . xv .2. Proposici´ on 2. xv . xu xv . N }. Corolario 2. vendr´ a dado por x × xv N= u . v ). |xu × xv | Las anteriores derivadas se calculan en (u0 . v − u. de donde decir u × v. v 2 . Si llamamos E = xu .2. f ∈ C 1 (A).3. b) = 0. G = xv . v 2 .1. y.

2 2 2 = = = xu · xu = xv · xv = ∂x1 ∂u 2 + 2 ∂x2 ∂u 2 + 2 ∂x3 ∂u 2 ∂x2 ∂x3 ∂x1 + + ∂v ∂v ∂v ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x3 ∂x3 xu · xv = + + . Observaci´ on 2. b)) forma con los ejes coordenados 40 Tendr´ ıamos: |xu × xv |2 = = + + ∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x2 − ∂u ∂v ∂u ∂v ∂x2 ∂u 2 2 + ∂x3 ∂u ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x3 − ∂u ∂v ∂u ∂v 2 2 + ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1 − ∂u ∂v ∂u ∂v 2 ∂x3 ∂v 2 2 + 2 ∂x2 ∂v 2 2 −2 2 ∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x2 ∂u ∂v ∂u ∂v ∂x1 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂u ∂v ∂u ∂v ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1 . que como sabemos es A e1 + B e2 + C e3 . b).7. ∂u ∂v ∂u ∂v ∂x1 ∂u ∂x1 ∂u ∂x3 ∂v ∂x2 ∂v + 2 ∂x3 ∂u ∂x2 ∂u ∂x1 ∂v ∂x1 ∂v −2 2 2 2 + −2 Hemos llamado E G F luego F2 = ∂x2 ∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x1 + + ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x2 ∂x1 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1 +2 +2 +2 . b)e2 − e3 . es claro que A = fx (a. b. Expresado como Ax + By + Cz + D = 0. En cartesianas el plano tangente es fx (a. b) y C = −1. b)e1 + fy (a. N= [fx (a. b)(x − a) + fy (a. Hubi´ eramos podido llegar al resultado |xu × xv |2 = EG − F 2 utilizando un camino diferente40 . ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v |xu × xv |2 = EG − F 2 . normalizado resultar´ a fx (a. b)(y − b) = z − f (a. De donde el vector normal al plano tangente. b)]2 + [fy (a. ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v 2 De donde resulta inmediato que 30 .8. b).Observaci´ on 2. b)]2 + 1 El vector normal al plano tangente en el punto (a. B = fy (a. f (a.

Una aplicaci´ on importante del triedro m´ ovil {xu . v0 )  .10. Ya hemos visto los ejemplos de las p´ aginas 6 y 16. 2. se suele42 considerar orientado hacia donde la superficie es convexa. w. b)]2 + [fy (a. Resulta obvio que a partir de xu (u0 . e1 y tomar luego e2 = N × e1 . N (u0 . b) [fx (a. w) = [w sen(t). Es claro que cos α = fx (a. Es claro que el sistema {e1 . b) [fx (a. tendremos que u · u = |u| cos 0 = 1. w . Cuando se estudian elementos de ´ area se toma siempre un ´ angulo −π/2 < γ ≤ π/2. entonces N cambia de sentido. γ . A veces es necesario ortonormalizar los vectores {xu . en general ni son ortogonales ni est´ an normalizados. obtenemos: e1 = e2 = xu xu . v0 ). b)]2 + 1 −1 [fx (a. OY. b)]2 + 1 fy (a. OZ . b)]2 + [fy (a. v ) = [cos u. (o del m´ ovil on anal´ ıtica que permite la construcci´ on o el ortonormalizado {e1 . cos β = cos γ = El vector normal se puede considerar en sentido positivo o negativo respecto de la superficie. sen u cos v. de modo que la componente sea positiva. wa]. v0 ) y xv (u0 . b)]2 + [fy (a. N }. Lo que ocurre es que en general e2 no tiene porqu´ e ser tangente a las l´ ıneas param´ etricas. e2 . xv . 41  31 . wa]  e2 (u0 . w) = y (u0 . v0 ) El vector unitario en la direcci´ on normal al plano tangente viene dado por u = cos α e1 + cos β e2 + cos γ e3 . de donde resulta el conocido resultado cos2 α +cos2 β +cos2 γ = 1 para los cosenos directores de un cierto vector. en el punto (u0 . de modo que su v´ ertice est´ e sobre una esfera y (u. deslizamiento o rodadura) de unas superficies sobre otras. N } es ortonormal43 Observaci´ on 2. v0 ) z (t. respectivamente41 los ´ angulos α. sen u sen v ]. 43 M´ as sencillo en este caso tridimensional que aplicar Gram-Schmdit. b)]2 + 1 . sus ecuaciones ser´ an  e1 (u0 . 42 Es obvio que si en una parametrizaci´ on permutamos u con v . N = e1 × e2 . N }. β. v0 ) + [w sen(t).OX. es obtener N . xv . Por ejemplo si queremos construir un cono x(t. y cuyo eje sea normal a dicha esfera. xu w . ahora puede hacerse otro tanto sobre superficies. w cos(t). ya que los vectores xu y xv . e1 e1 . N }). en la descripci´ movimiento (giro. w cos(t). e2 . v0 ).3 Una aplicaci´ on: movimiento de superficies sobre superficies Observaci´ on 2. w = xv − xv .9.

v0 ) variando θ giraremos la citada superficie. t) = y (t) + [u. v ) = [6 sen(u). v0 ) + [x1 (t. cos(3t)]. w). Obviamente para obtener un disco tangente en (u0 . 2π ] la tendremos en distintas posiciones45 de la curva. claro est´ a. v. 5 5 b(t) obviamente v ∈ [0. v ). sen(t) cos(t). superficie situada sobre y (u. Se pide: i) Obtener las ecuaciones de una esfera de radio unidad. v0 )  .4 Elemento de ´ area sobre la superficie Observaci´ on 2. w)]  sen θ cos θ 0   e2 (u0 . recorrer´ ıamos el paralelo v0 = π/6. Los elementos del triedro {t(t). 6 cos(u) + 2v cos(u/2). Ejercicio 2. Sea x(u. 1 5 cos(v ). se refieren. v. tendr´ ıamos   t(t) 1 1 z (u. Haciendo v0 = π/6 y variando u0 ∈ [0. 2π ]. con w ∈ [0. θ) = y (u0 . v ∈ [−1. ii) Modificar las instrucciones para que al variar t ruede en vez de deslizarse. v0 ). Superficie de una sola cara conocida como banda de Moebius. n(t). 2v sen(u/2)] con u ∈ [0. x2 (t. basta con hacer a = 0 en la anterior ecuaci´ on. de esta u ´ltima. Por ejemplo si quer1 emos deslizar un cilindro x(u. b(t)}.11. basta con considerar   e1 (u0 . 1/3]. x3 (t. Por ejemplo para situar una esfera (sin preocuparnos de la posici´ on de meridianos y paralelos) bastar´ ıa con colocar su centro en las diferentes puntos de la curva base. por ejemplo en torno a N . de modo que al variarlo la esfera se deslice sobre dicha superficie. w). w). Es bien sabido que el ´ area de un paralelogramo de lados u y v viene dada por |u × v | = |u| |v | sen θ. y cuya posici´ on sobre ella dependa de un par´ ametro t. tangente a la curva v = 0 contenida en dicha superficie. w. 2π ]. 1].1. cos(v ). para el simple posicionamiento no ser´ ıa necesario utilizar el triedro de Frenet. 44 32 . sen(v )]  n(t)  . Escogiendo t ∈ [0. e2 . en un cierto punto (u0 . Para mover ahora dicho cono sobre la esfera (por ejemplo siguiendo un paralelo). v0 ) cos θ − sen θ 0 z (t. r]. otra cosa ser´ ıa si supuestamente representadas las curvas coordenadas deseamos que los polos se mantengan en todas las posibles posiciones sobre la curva. en torno a alguno de los elementos del triedro {e1 . Si se plantea el problema de girar x(t. N }. solo que entonces hay que cambiar en la anterior expresi´ on las componentes del triedro m´ ovil normalizado por las componentes del triedro de Frenet.  2. Esta t´ ecnica es aplicable igualmente si se trata de situar superficies sobre curvas alabeadas. es suficiente con variar el punto gen´ erico (u0 . 2π ]. θ = u. 45 N´ otese que la utilizaci´ on de este m´ etodo solo es precisa si exigimos orientaci´ on de una sobre otra. v ) = [u. 0 0 1 N (u0 . v0 ) de radio r. u ∈ [0.donde a es el par´ ametro que regula el ´ angulo44 del cono. v0 ) sobre la esfera. 5 sen(v )] de radio 1/5 y altura 1/3 de modo que su eje coincida con la tangente a la curva y (t) = [sen(t). a la curva alabeada y (t).

Observaci´ on 2. b)]2 + [fy (a.3. v ). r sen u].12. 0 < v < 2π. Ejemplo 2. r cos u] xv = [−(a + r cos u) sen v. y ) es A= Ω dxdy. x3 (u. EG − F 2 dudv. −r sen u sen v. Aplicando la f´ ormula anterior el ´ area resulta ser 2π − 2π − 0+ = 0 G = (r cos u + a)2 . a lo largo de una curva param´ etrica u = cte. Calculemos el ´ area del toro. v ) sobre la superficie viene dado por dA = Dem. b)]2 + [fy (a. = xv ∆v. (a + r cos u) cos v. De donde resulta inmediato que el ´ area paralelogramo elemental formado por las tangentes. excepto un meridiano y un paralelo. en el punto P de la superficie. y u = cte . x2 (u. y tomando sobre ellas las longitudes du y dv respectivamente seg´ un las direcciones de las curvas par´ am´ etricas v = cte. x3 (u.2. [fx (a. 0] de donde E = r2 sen2 u cos2 v + r2 sen2 u sen2 v + r2 cos2 u = r2 . obtenemos ∆x|v=cte . En coordenadas cartesianas tendremos dxdy = [fx (a. 0 < u < 2π. v )]. donde Ω es la proyecci´ on ortogonal de R sobre el plano xy . (a + r cos u) sen v. esta parametrizaci´ on recubre el toro. v ) = [x1 (u.. F Luego EG − F 2 = r(r cos u + a). A = 0+ (r2 cos u + ra)du dv = r2 (2π − 2 )(sen(2π − ) − sen ) + ra(2π − 2 )2 . v ) = [(a + r cos u) cos v. v ). el elemento de ´ area en un punto (u. Tenemos que xu = [−r sen u cos v. v ). = xu ∆u. 33 . tendremos ∆x|u=cte. x2 (u. an´ alogamente a lo largo de v = cte . b)]2 + 1 dxdy. Sea una superficie regular x = [x1 (u. v ). utilizando para ello la parametrizaci´ on x(u. Si partimos de x(u. y haciendo → 0 obtenemos finalmente A = 4π 2 ra. b)]2 + 1 dA cos γ = dxdy =⇒ dA = | cos γ | El ´ area de una regi´ on acotada R sobre la superficie z = f (x. vendr´ a dada por dA = |xv dv × xu du| = |xu × xv | dudv = EG − F 2 dudv. v )].Proposici´ on 2.

x3 (u. xv dv + xu du = xu . la longitud de los cuadrados de las diagonales viene dada por |u + v |2 = |u − v | 2 u + v. y llegamos trivialmente a t1 s= t0 E [u (t)]2 + 2F [u (t) v (t)] + G[v (t)]2 dt. es decir v = h (u) y u = 1. u + v. v . Otra posibilidad es dar la ecuaci´ on de la curva sobre la superficie mediante el par de relaciones u = u(t) y v = v (t).5 Elemento de l´ ınea. v u − v.14. Si parti´ esemos de una curva dada en la forma v = h(u). v ). u − v = u. u + v.13. De donde dv = −ϕu /ϕv du. Dem. e integrar respecto de u. = Proposici´ on 2. xv dv 2 + 2 xu . Observaci´ on 2. y podemos substituir en la expresi´ on (33). v ) = 0. dv ) E F F G du dv = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 . tenemos que du y dv est´ an ligadas por la relaci´ on ϕu du + ϕv dv = 0. = xu ∆u. F y G son en general funciones de t.2. a trav´ es de las relaciones u = u(t) y v = v (t). ¿C´ una curva sobre la superficie en la forma ϕ(u. Primera Forma cuadr´ atica fundamental. ds2 puede expresarse tambi´ en como ds2 = (du. v − 2 u. bastar´ ıa con considerar u = u. De donde la longitud al cuadrado de la diagonal del paralelogramo que tiene por lados xv dv y xu du. v ). = xv ∆v (33) ∆x|v=cte . dada Observaci´ on 2. v + 2 u. 34 . omo se utiliza el anterior elemento de l´ ınea? Muy sencillo. Dada la superficie regular x(u. Notemos que en la anterior expresi´ on E . F y G como coeficientes de la primera forma. v ) = [x1 (u. xu du2 + xv . Definici´ on 2. Recordemos que dado un paralelogramo de lados u y v . u + v = u.4. el elemento de longitud viene dado por ds2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 . De ah´ ı que se denomine a la ecuaci´ on (33) primera forma cuadr´ atica fundamental de una superficie. y se conozca a los coeficientes E . xv dudv = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 . vendr´ a dada por ds2 = |xu du + xv dv |2 = xv dv + xu du.4. Partimos de que en la direcci´ on de las curvas param´ etricas ∆x|u=cte. v )]. x2 (u.

6. y aplicando el criterio de Sylvester la forma cuadr´ atica anterior es definida positiva. Como exigimos que ran(J ) = 2 tenemos que xu = 0 y xv = 0.5. ∂w ∂w Obs´ ervese que podr´ ıamos deducir el resultado del teorema del cambio de variable para integrales dobles. |g |. La primera forma cuadr´ atica fundamental es una forma cuadr´ atica definida positiva. v ). v ) 2 .6 Propiedades de la Primera Forma Proposici´ on 2. . derivando por intermedio de ∂x ∂x dt + dw ∂t ∂w ∂x ∂u ∂x ∂v + ∂u ∂t ∂v ∂t dt + ∂x ∂u ∂x ∂v + ∂u ∂w ∂v ∂w 2 dw 2 ∂x ∂u ∂u ∂x ∂v ∂v dt + dw + dt + dw ∂u ∂t ∂w ∂v ∂t ∂w ∂x ∂x du + dv ∂u ∂v 2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 .2. donde g = (u(t. resulta que EG − F 2 = |xu × xv |2 > 0. w) = E ◦ g . v )). el determinante Jacobiano de la trasformaci´ 35 . ii) Al verificarse xt = xu xw 46 ∂u ∂v + xv ∂t ∂t ∂u ∂v = xu + xv . √ puesto que A = Ωu. i) Como ds2 = |xt dt + xw dw|2 = las variables u y v tendremos Edt2 + 2F dtdw + Gdw2 = = = = . . etc.w E G − F 2 |g | dtdw. adem´ as E (t. ∂ (t. Sea S la superficie de ecuaci´ on x(u.v EG − F 2 dudv = Ωt. w). siendo on g . v ∈ D y consideremos el cambio de par´ ametros dado por u = u(t. entonces46 se verifica que: i) ds2 es invariante. por tanto E = xu . Dem. Proposici´ on 2. y por otro lado como xu × xv = 0. u. w). v (t. ii) E G − F 2 = (EG − F 2 ) ∂ (u. w) ∂x ∂x dt + dw ∂t ∂w 2 2 Dem. w) y v = v (t. xu = |xu |2 > 0..

EG xu . v ) = [au sen v.3. Si a = b. xv . b cos v. G = a2 cos2 v + b2 sen2 v . luego las curvas param´ etricas si son ortogonales en la esfera. resultan: E = a2 sen2 v + b2 cos2 v + c2 . El ´ angulo θ que forman las curvas param´ etricas en un punto dado (u. xv F √ . |x × xv | sen θ = u = |xu | |xv | Corolario 2. Tenemos que |xu | = |xv | = De donde resulta inmediato que cos θ = Por otro lado F xu . F = 0. √ = G. 36 . F = (a2 − b2 )u sen v cos v . Luego las curvas param´ etricas son siempre ortogonales. obtenemos: E = r2 cos2 v . cu]. r sen u cos v. v ) = [a sen v. si el cono es circular.tendremos que xt × xw = (xu × xv ) ∂u ∂v ∂v ∂u + (xv × xu ) ∂t ∂w ∂t ∂w ∂u ∂v ∂v ∂u = (xu × xv ) − ∂t ∂w ∂t ∂w ∂u ∂t ∂v ∂t ∂u ∂w ∂v ∂w = (xu × xv ) Tomando valores absolutos y elevando al cuadrado tenemos finalmente E G − F 2 = (EG − F 2 ) ∂ (u. ii) Para el cono x(u. v ) ∂ (t.4. G = r2 . entonces si lo son. v ) de la superficie verifica cos θ = sen θ = Dem. =√ |xu | |xv | EG √ EG − F 2 √ . bu cos v. G = u2 (a2 cos2 v + b2 sen2 v ). xu = √ E. cu]. F = 0. iii) Finalmente para la esfera x(u. el cono y la esfera: i) Para el cilindro x(u. EG xv . tenemos: E = c2 . es decir. r sen v ]. Las curvas param´ etricas son ortogonales si y solo si F = 0. Ejemplo 2.5. Corolario 2. EG √ EG − F 2 √ . Observamos que las curvas param´ etricas no son ortogonales en el caso general. w) 2 . v ) = [r cos u cos v. Consideremos el cilindro.

Una curva sobre dicha superficie viene dada por una relaci´ on entre los par´ ametros u y v . Dada una superficie x(u. Si suponemos C = 0 dividiendo por du2 . supuesto que conocemos v = h(u) y v = g (u). du Que corresponden a dos familias de curvas. du dv = f2 (u. Esta expresi´ on representa una familia de curvas du debido a la constante de integraci´ on. v )du2 + 2B (u. dv iv) Forma diferencial: = f (u. (g (u) = 0). con |fu | + |fv | = 0. Sistema ortogonal de curvas Observaci´ on 2. v )dv 2 = 0. (h (u) = 0).15. atica diferencial: v) Forma cuadr´ A(u. resultan dv = f1 (u. y obtenemos el resultado del EG corolario 2. entonces se cumple47 cos α = dv δv y sobre un punto de la superficie. = E ds δs ds δs ds δs ds δs Dem. Proposici´ on 2. 37 . iii) Forma param´ etrica: u = u(λ). si du δu que Eduδu + F (duδv + dvδu) + Gdvδv √ √ Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 Eδu2 + 2F δuδv + Gδv 2 du δv dv δu dv δv du δu +F + +G . v ). v ). Dadas dos direcciones forman un ´ angulo α. es inmediato que cos α = √ E + F g (u) E + Fλ . i) Ecuaci´ ii) Expl´ ıcita: v = g (u) o u = h(v ). resolviendo la ecuaci´ on cuadr´ atica y para valores tales que B 2 − AC > 0.2. v ). forma con la l´ ınea coordenada v = cte. Esta relaci´ on puede tomar las siguientes formas: on impl´ ıcita: f (u. v ).7 ´ Angulo de dos curvas. v )dudv + C (u. v ) = 0.7.4 relativo al ´ angulo que forman las curvas coordenadas por una via distinta. entonces cos α = √F . tenemos entonces cos α = E + F [h (u) + g (u)] + Gh (u)g (u) . v = v (λ). Es trivial ya que dx = xu du + xv dv δx = xu δu + xv δv. que pasa por (u. v ). = √ √ E E + 2F λ + Gλ2 E + 2F g (u) + Gg (u)2 E N´ otese por otro lado que si λ → ∞. 47 A veces resulta u ´ til dividir por duδu. E + 2F h (u) + G[h (u)]2 E + 2F g (u) + G[g (u)]2 Por ejemplo para obtener el ´ angulo que una curva v = g (u).

Proposici´ on 2. tenemos que Aλ2 + 2Bλ + C = 0. dividiendo por A volvemos a la ecuaci´ on anterior. xv dvδv = u u . Con soluciones λ1 y λ2 . donde A. C 2B y λ1 + λ2 = − . si dos familias de curvas sobre la superficie satisfacen la ecuaci´ on diferencial Adu2 + 2Bdudv + Cdv 2 = 0. Corolario 2. Se dice que dos familias de curvas sobre la superficie forman una red ortogonal si en cada punto de corte se cortan con un ´ angulo de π/2. B y C son funciones de u y v . A A de donde resulta la f´ ormula del enunciado. Utilizando los valores de λ1 y λ2 . x duδu + xu . que substituyendo resulta Eλ1 λ2 dvδv + F (λ1 dvδv + λ2 dvδv ) + Gdvδv = 0. como dv = 0 y δv = 0. Si las curvas se cortan ortogonalmente. que equivale a que cos α = 0. Rec´ ıprocamente si se cumple Pero de (34) sabemos que λ1 λ2 = CE − 2BF + AG = 0. tenemos que Eλ1 λ2 + F (λ1 + λ2 ) + G = 0. G. Dividiendo por dv en la ecuaci´ on diferencial y llamando λ = du/dv . F y G son los coeficientes de la primera forma).5. La condici´ on de ortogonalidad de dos direcciones sobre la superficie viene dada por Eduδu + F (duδv + dvδu) + Gdvδv = 0. por lo que podremos expresar du = λ1 dv.8. multiplicando por dvδv y substituyendo du = λ1 dv y δu = λ2 δv . (34) 38 .Se cumple que cos α = dx. La condici´ on necesaria y suficiente para que formen una red ortogonal es que para todo punto se cumpla EC − 2F B + GA = 0. llegamos a Eduδu + F (duδv + δudv ) + Gdvδv = 0. xv (duδv + dvδu) + xv . Dem. δx x . ds y δs resulta de inmediato. entonces cos α = 0.6. |dx| |δx| |dx| |δx| Utilizando ahora las definiciones de E . δu = λ2 δv. Definici´ on 2. por lo que Eduδu + F (duδv + δudv ) + Gdvδv = 0. Dada una superficie regular. F . (donde E . de donde A A C 2B E −F + G = 0.

c] + v [sen u. b sen u. 0. donde α(u) y w(u) son respectivamente una curva alabeada y un vector. v ) = [a sen u. Admiten la siguiente parametrizaci´ on x(u. 0] + v [0. de ecuaciones respectivamente x(u. c sen(u/2)]. 0] + v [0.8. c]). mientras que para un u fijo. 0. v ) = [a. x(u. cos(u)]. u]. de lo contrario se producen autointersecciones. Otro ejemplo sencillo de superficie reglada es la denominada conoide recto. z (v ) = vw(u) + α(u) define la recta generatriz.4. as simples de superficies regladas son el cilindro48 (circular Ejemplo 2. N´ otese que [cos(u + π/2). Es frecuente considerar |w(t)| = 1. cos u. como hemos se˜ nalado a la curva α(u) se la denomina curva directriz o curva base.1 Algunos tipos de superficies Superficies regladas Definici´ on 2. 0] + v [−a sen u. Se denomina superficie reglada a una superficie engendrada por una recta (seg´ un la direcci´ on del vector w(u)) denominada generatriz. v ) = [0. el helicoide51 recto x(u. 0. que se apoya en una curva α(u) llamada directriz. sen(u). sus ecuaciones son x(u.2. 51 Unimos cada punto de la h´ elice [cos(u). sen u. montada sobre una circunferencia (o elipse de semiejes a y b) y situada en el plano z = 0. b cos u. b cos u. 1]. bu] ortogonalmente con el eje del cilindro sustentador. b. d]. v ) = [a cos u. o el paraboloide hiperb´ olico x(u. evidentemente v ≥ 0. desfasados π/2. obra de Giuseppe Momo (1932). sen(u + π/2)] = [− sen(u). Es decir mientras damos una vuelta sobre esta u ´ltima. v ) = α(u) + v w(u). 1. 49 48 39 . sen u. f (u)] + v [cos u. la banda de Moebius50 x(u. a la mitad de velocidad. v ) = [a sen u. v ) = [u. 0]. ∀t ∈ I . una en el plano z = 0 y otra en el z = c. Menos obvias son el hiperboloide de una hoja49 x(u. v ) = [0. 0. Se dice que una superficie es no cil´ ındrica si w (t) = 0.6. c]. 50 Ahora recorremos una circunferencia de radio c paralela al plano OZY. Los ejemplos m´ a = b o el´ ıptico a = b) y el cono (de v´ ertice [a. bu] + av [cos u. Un ejemplo notable de dos helicoides rectos lo tenemos en las rampas de subida y bajada en el acceso a los museos Vaticanos. c cos(u/2). b cos u. b. 0]. 0] + v [0. Obs´ ervese que se trata de una recta que pasa por dos puntos que recorren sendas circunferencias (o elipses). damos media en la primera.8 2. Esta superficie est´ a engendrada por una recta que se mueve paralela a un plano apoy´ andose en una recta perpendicular a dicho plano guiada por una cierta curva f (v ).

1] y sea [a. 53 52 40 . −3vu]. v sen(u). An´ alogamente si tomamos la espiral arquimediana α(t) = [3t cos(t). con t ∈ [0. 10]. v ) = [a. sino obviamente la [sin(u) + a. 0. v ) = [uv. v. Consideremos la curva α(u) = [sen(u). aun no siendo paralelas (caso cil´ ındrico). c] = [0. c] = [1. Tampoco resulta si tomamos u como par´ ametro de la generatriz. 1. el paraguas de Whitney de ecuaci´ on x(u. en general es una curva alabeada. u3 − 3v 2 u] = [u. (y por tanto w (u) = [0. con w(s) Proposici´ on 2. 0. b. ya que x(u. b. la curva ocho “sobre” la que se encuentra no es la dada. b.5. llamaremos punto central54 de Definici´ on 2. no es correcto pues dos generatrices infinitamente pr´ oximas. 1. Hay que ser cuidadosos. b. 4π ] y v ∈ [0. v ) = [uv. u3 ] + v [0. 1].Si f (u) = n sen u. sen(u) cos(u). Observaci´ on 2. v ) = α(u) + v [a. de ecuaciones respectivamente x(u. Ejemplo 2. Obviamente para ambas superficies las curvas param´ etricas son paralelas a la curva α(u). u.16. v 2 ] + u [v. v ) = [u. 0. 0]. ([u + iv ]n )]. sin embargo no es una superficie reglada ya que las componentes del vector que multiplica a v no son exclusivamente funci´ on de u. no tienen porqu´ e cortarse. El lugar geom´ etrico de los puntos centrales se denomina l´ ınea de estricci´ on y lo notaremos como σ (u). v 2 ]. b. c]. resultan un cilindro y un cono montados sobre una espiral. tenemos en particular el conoide generalizado (del caso n = 2) de Plucker. c]. s su longitud de arco. 3t sen(t). resultan respectivamente un cilindro y un cono sobre53 la “curva ocho”. o cuando el vector es w(u) = α(u) − k [a. Tambi´ en son superficies regladas los cilindros generalizados. ¡Ojo! En el caso del cono. c]. y los conos generalizados que se tienen cuando α(u) = [a. Sea la superficie reglada no cil´ unitario. la silla del mono52 puede escribirse x(u. siendo [a. con este vector conseguimos que para el cono la curva param´ etrica v = k resulte ser justamente α(u). b. 0]).9. 2]. 55 Esta forma de introducirlo substituir´ ıa a la m´ as intuitiva pero incorrecta que dir´ ıa que el punto central es aquel en que se cortan dos generatrices infinitamente pr´ oximas. v ) = α(s) + v w(s). v ) = [v cos(u). n ∈ N. u. sin embargo. ındrica. v ) = [u. 1 + c] 54 La raz´ on de llamarlo punto central consiste en que la curvatura gaussiana de la superficie es la misma si la calculamos en dos puntos equidistantes del punto central sobre la misma generatriz. c] + v w(u). que se caracterizan porque w(u) = [a. w (s) w(s). entonces la l´ ınea de estricci´ on viene dada por σ (s) = α(s) − α (s). 2].7. ındrica x(s. v. 0. La arista c´ onica de Wallis es una superficie reglada su ecuaci´ on es x(a. Dada una superficie reglada no cil´ la recta generatriz (para un u fijo) al punto en el que dicha generatriz corta55 la perpendicular com´ un a ella y a una generatriz “inmediatamente pr´ oxima”. La silla del mono se generaliza x(u. b. donde los casos m´ as sencillos aparecen cuando α(u) es una curva plana. 2]. v 2 ] = [0. sin(u) cos(u) + b. c] x(u. 1. Si lo es. u. c. 2π ] y v ∈ [−2. c a2 − b2 cos2 (u)]. variando u ∈ [0. b.

Sea m el vector unitario en la direcci´ on BA. B. w = 0. Por otro lado es claro que w × (w + ∆w) = w × ∆w = c m. sobre la curva α(s) y construyamos sobre cada uno de ellos la recta generatriz correspondiente. los vectores unitarios seg´ un las direcciones de las generatrices ser´ an w(s) y w(s + ∆s) = w + ∆w. v ) = α(u) + v w(u). por otro lado. como |u (s)| = 1/ w (u). es decir m⊥w . Adem´ as w. es decir A ≡ α(s) + vw y B ≡ α(s + ∆s) + (v + ∆v )(w + ∆w). w (u) w(u). w (u) 41 . w (u) Resulta obvio. w (u) . la l´ ınea de estricci´ on ser´ a σ (u) = α(u) − α (u). es decir w⊥w . sin m´ as que despejar α(u) en (37) y substituir en la ecuaci´ on de la curva x(u. ∆s ∆s ∆s ∆s Pasando al l´ ımite cuando ∆s → 0 tendremos α (s) + v w (s) + ∆v ∆s→0 ∆s lim w+ ∆q ∆s→0 ∆s lim m = 0. Consideremos dos puntos P (s) y Q(s + ∆s) ≡ P (s) + ∆α(s). con w(u) unitario. (36) obviamente no dependen de v . w (u) σ (u) = α(u) − w(u). Para un par´ ametro arbitrario tendremos que α (s) = 2 α (u)u (s) y w (s) = w (u)u (s). resulta α (s). A. (35) Por construcci´ on resulta que m⊥w y m⊥(w +∆w). y sea A = B + ∆q (s) m. con v0 = α (u).Para un par´ ametro arbitrario y dada la ecuaci´ on x(u. resulta de inmediato que α (u). w (u). donde c es una constante. que la l´ ınea de estricci´ on est´ a sobre la superficie. Q. Dividiendo (35) por ∆s resultar´ a (w + ∆w) − w ∆v ∆α ∆q +v + (w + ∆w) + m = 0. w (u) Dem. Llamemos A y B respectivamente a los extremos del segmento perpendicular a ambas generatrices. tendremos σ (s) = α(s) + v w(s) = α(s) − α (s). (37) w (u). Finalmente multiplicando escalarmente por w (s). Tendremos que en el cuadril´ atero (no necesariamente plano) P. w (s) + v = 0. v ) = σ (u) + (v + v0 ) w(u). podemos por tanto utilizarla como directriz o l´ ınea base. llamando σ (s) al lugar geom´ etrico de todos los posibles A. w = 1. substituyendo el valor de v en la expresi´ on que nos da las coordenadas de A. derivando tenemos que w . w (u). w (u) . vectorialmente se cumplir´ a ∆α + (v + ∆v )(w + ∆w) + ∆q m = v w. w (s) w(s).

a sen u. Desarrollable tangencial Definici´ on 2.9.6. 2. bu]. a sen u − va cos u. b]. 58 Del mismo modo podr´ ıamos considerar la superficie engendrada por la normal o por la binormal. es decir σ (u) = [0. 3 cos u + v 2 cos u 2 . v ) = α(u) + v α (u). Por tanto N = b ´ o N = −b. por lo que se cumple xs × xv = v κ (n × t) = −v κ b. 0. Dem. c]. c]. 0]. Obviamente esto no ocurrir´ a con el hiperboloide de una hoja. con a. v ) = [3 sen u. determinar su l´ ınea de estricci´ on. Se llama superficie desarrollable tangencial asociada a una curva alabeada α(u) = [x(u). y (u). N´ otese la pendiente hacia el interior (que puede ser hacia el exterior si el segundo sumando vale [− sen(u). a la superficie reglada que tiene de ecuaci´ on x(u. en este caso σ (u) = [a. b > 0) a diferencia de lo que ocurre con el helicoide recto. Ejemplo 2. para cualquier v . v ) aparecer´ ıa simplemente un factor escalar que no alterar´ ıa en nada el resultado. El ejemplo t´ ıpico es el hiperboloide de una hoja.10. en el caso del helicoide x(u.8. Es inmediato que el v´ ertice de un cono es su u ´nico punto central. av sen u.8. v ) = α(s) + v t(s). v ) = [a cos u − av sen u. Una definici´ on cl´ asica y equivalente a la dada es: “Se dice que una superficie es desarrollable cuando est´ a constituida por el conjunto de las tangentes a una l´ ınea alabeada”. Observaci´ on 2. Menos obvias son el helicoide desarrollable57 . Definici´ on 2. bu] + v [a cos(u + π/2). tenemos entonces que xs = t + v κ n. b. Proposici´ on 2. y en el caso del hiperboloide de una hoja x(u. Hay superficies regladas que no son desarrollables. esa l´ ınea alabeada se denomina arista de retroceso de la superficie desarrollable. −b]. a sen u. bu].2 Superficies desarrollables. v ) = [av cos u. 57 Una cinta de papel matamoscas. y tambi´ en xv = t. 56 42 . Se dice que una superficie reglada es desarrollable56 cuando tienen plano tangente u ´nico a lo largo de cada generatriz. para cualquier valor de v . Tanto el cono como el cilindro son superficies desarrollables. a sen(u + π/2). bu + bv ] = [a cos u. M´ as adelante veremos que las superficies desarrollables se caracterizan porque tienen curvatura gaussiana nula en todos sus puntos. v ) = [a cos u − av sen u.2. Si la curva directriz o soporte viene59 dada en funci´ on del par´ ametro arco α(s). la l´ ınea de estricci´ on es el eje OZ. Dada la banda de Moebius x(u. la l´ ınea de estricci´ on es la circunferencia σ (u) = [a cos u. la ecuaci´ on de la superficie ser´ a x(s.7. de ecuaciones x(u.17. en consecuencia el plano tangente a lo largo de una generatriz coincide con el plano osculador del punto sobre la curva que corresponde a dicha generatriz.Ejemplo 2. u Ejercicio 2. La desarrollable tangencial es una superficie desarrollable. 59 No es esencial esta suposici´ on pues si suponemos que x(u. 2v sen 2 ]. a sen u + av cos u. Evidentemente otra manera de definir la desarrollable tangencial es como la superficie envolvente de los planos osculadores de la curva. Es decir se trata de la superficie engendrada por las tangentes58 a una curva alabeada. z (u)]. cos(u).

Observaci´ on 2. x3 (t)]. x2 (u). Para concretar consideremos el toro. tiene de ecuaci´ on z (t. Tendremos seg´ un hemos se˜ nalado x(u. r sen u + R. x1 (t)2 + x2 (t)2 sen v. v+ 2 |v | |v | Nada se opone a que podamos considerar curvas alabeadas girando en torno a alg´ un eje. Los cilindros. el paraboloide de revoluci´ on. Los ejemplos t´ ıpicos son el cono y el cilindro. Por ejemplo si dicho eje fuera el OZ y la curva tuviera de ecuaci´ on x(t) = [x1 (t). Conectando entre si varias de estas tiras resulta el helicoide desarrollable. Podemos suponer60 que la curva est´ a situada en un plano que contiene al eje sin cortarlo. v ) = [λ(u) cos v.8. se llaman superficies desarrollables porque la superficie es extensible sobre el plano. v |(x(t) − p0 ) × v | (cos u w1 + sen u w2 ). El cilindro. ct + z0 ] una recta dada. v ) = [x1 (u). Proposici´ on 2. la esfera. Observaci´ on 2. Se denomina parametrizaci´ a la que tiene por ecuaciones x(u. 2. λ(u) sen v. etc.Observaci´ on 2. el toro. x3 (t)].8. Se denomina superficie de revoluci´ on a la superficie engendrada por una curva que gira alrededor de una recta denominada eje de revoluci´ on.11. y si la hacemos girar alrededor de OY resultar´ a x(u. v ) = [(r cos u + R) cos v. µ(u)]. µ(u)] una curva en el plano que situada en el plano OXZ ´ o el OYZ se hace girar alrededor el eje OZ (en el primer caso λ(u) = x1 (u) en el segundo λ(u) = x2 (u)). Ejemplo 2. supondremos que R > r. El helicoide desarrollable se obtiene recortando una corona circular de papel y comunicado el orificio interior con el exterior mediante un corte. 43 .18. el elipsoide de revoluci´ on. aunque obviamente las superficies engendradas tendr´ an singularidades debidas a puntos multiples. Entonces la superficie de revoluci´ on engendrada por x(t) al girar en torno a dicha recta. (r cos u + R) sen v ]. bt + y0 . Rec´ ıprocamente se puede obtener una superficie desarrollable plegando un plano. resulta que [λ(t). sin dilatarlo ni contraerlo. x1 (u) sen v ]. y sea y (t) = [at + x0 . 61 Podemos igualmente prescindir de esta condici´ on. Tambi´ en supondremos que la curva no tiene puntos multiples61 on standard de una superficie desarrollable Definici´ on 2. µ(t)] es la ecuaci´ plana que resulta al intersecar la superficie engendrada por la alabeada con el plano OXZ o (lo que es lo mismo) con el OYZ. siendo [λ(u). la superficie de revoluci´ on ser´ ıa y (t. N´ otese que al hacer 2 on param´ etrica de la curva λ(t) = x1 (t) + x2 (t)2 .. alabeando luego la corona coloc´ andola sobre una h´ elice circular situada sobre un cilindro. y µ(t) = x3 (t). la superficie del ocho. conos y desarrollables tangenciales (el helicoide desarrollable es la desarrollable tangencial de la h´ elice circular).3 Superficies de revoluci´ on Definici´ on 2. que puede considerarse engendrado por una circunferencia [r cos u + R. v ) = [x1 (u) cos v. el cono.11. x2 (u)] si la situamos en el plano OXY y la hacemos girar alrededor del eje OX resulta la superficie x(u. u) = [ x1 (t)2 + x2 (t)2 cos v. x2 (u) sen v ]. u) = p0 + 60 x(t) − p0 . x2 (u) cos v.19. Sea x(t) una curva alabeada.20.10. r sen u + R] al girar alrededor por ejemplo del eje OY. x2 (t). Vimos al principio que dada una curva alabeada en el plano [x1 (u).

v = . y0 . |v |2 P1 P0 . v |v |λ + |v | + |P1 P0 | − . si multiplicamos y dividimos el segundo sumando por |v | y sumamos y restamos ( P1 P0 . v |(x(t) − p0 ) × v | = p0 + v+ (cos u w1 + sen u w2 ). v + λ2 |v |2 . |v | |(x(t) − p0 ) × v | |x(t) − p0 | |v | Vamos a calcular ahora el vector de posici´ on del pie de la perpendicular del punto x(t) a la recta. 2 |v | |v | Los vectores ortonormales w1 y w2 pueden tener direcciones arbitrarias siempre que ambos sean ortogonales a v . tendremos que la distancia de ese punto al eje ser´ a d(t) = |x(t) − p0 | sen α = |x(t) − p0 | = |(x(t) − p0 ) × v | . y alcanza su valor m´ ınimo si el segmento que une el eje y el punto es perpendicular al eje. t1 ] y u ∈ [0. siendo p0 = [x0 . Dem. es decir cuando λ toma el valor λ∗ = − En consecuencia OP ∗ = OP0 + P0 P ∗ = OP0 + λ∗ v = p0 + Resulta inmediato que la superficie ser´ a z (t. llamaremos P ∗ al pie de la perpendicular. v P0 P1 . esto sucede obviamente cuando el contenido del primer par´ entesis es nulo. v |v | 2 P1 P0 . se cumple P1 P = P1 P0 + P0 P = P1 P0 + λv. P ser´ a un punto arbitrario de la recta. v v. En lo que sigue notaremos x(t) ≡ P1 . z0 ] y v = [a. y ambos ortogonales a v . v /|v |)2 . b.con t ∈ [t0 . P0 P1 . u) = OP ∗ + d(t) (cos u w1 + sen u w2 ) x(t) − p0 . |v |2 |v |2 44 . los vectores w1 y w2 son unitarios. O es el origen y obviamente P0 = p0 . La anterior expresi´ on nos da la distancia al cuadrado de P1 a un punto arbitrario P sobre la recta. P1 P = λ2 |v |2 + 2λ|v | = P1 P0 . pero cumpliendo esas restricciones pueden ser cualesquiera. fijos. 2π ]. Se verificar´ a P0 P = λv . perpendiculares entre si. depende de λ. Consideremos un punto x(t) gen´ erico de la curva. v + |v | 2 P1 P0 . v |v | 2 2 + |P1 P0 |2 − P1 P0 . si α es el ´ angulo que forma el vector x(t) − p0 con dicha recta. quedar´ a P1 P . v |v | 2 P1 P0 . P1 P0 + λv = |P1 P0 |2 + 2λ P1 P0 . Tendremos que P1 P . P1 P = P1 P0 + λv. c].

8. Dada una curva alabeada α(t). (supondremos para visualizarla mejor que ambas curvas se cortan63 en un punto P0 = (x0 .9.10. Trivial Ejemplo 2. r sen u]). α3 (u)]. 0. sen t(R − r cos u). de curvatura no nula. t] en t = π/2. diferentes a pesar de la aparente similitud en su generaci´ on (par´ abola + circunferencia) son x(u. v ) = α(u) + β (v ) − β (v0 ). comprobarlo con el ejemplo que citamos si se elimina el −1. situada en el plano OXY y de radio R. Dem. Esta condici´ on no es estrictamente necesaria. 0] − [0. Dada una curva alabeada α(u) = [α1 (u). 1] x(u. Llamaremos superficie de traslaci´ on a la superficie constituida por todas las curvas que se obtienen al trasladar la curva β (v ) paralelamente a si misma seg´ un la curva α(u). 0]. entonces b(t) = [0. α2 (u).12. Proposici´ on 2. Un ejemplo puede ser la superficie tubular engendrada a partir de la curva alabeada x(t) = [sen(t) cos(t).5 Superficies de traslaci´ on Definici´ on 2. y0 . r sen(u)]. R sen t. β2 (v ). sen v. llamaremos superficie tubular de radio r engendrada por ella. u] + [0. Ejemplo 2. que obviamente es un toro (resulta inmediato que dicho toro tambi´ en se obtiene si hacemos girar en torno al eje OZ. 0. Si consideramos la circunferencia α(t) = [R cos t. Recordemos que si para un cierto t la curvatura de flexi´ on de una curva alabeada se anula –caso de una recta– los vectores n(t) y b(t) se anulan62 .2. Observaci´ on 2. la circunferencia y (u) = [R − r cos u. Las ecuaciones de la superficie de traslaci´ on vienen dadas por x(u.12. y otra curva alabeada β (v ) = [β1 (v ). cos(v ). que llamaremos directriz. donde n(t) y b(t) son la normal y binormal respectivamente del triedro de Frenet asociado a la curva α(t). 0] 62 63 O no estan bien definidos. 2. cos(t). a la superficie x(t. − sen t.13. 1] y n(t) = [− cos t. que denominaremos generatriz. β3 (v )].8. 0]. z0 ) = α(u0 ) = β (v0 )). no olvidemos que n = x (s)/|x (s)| y b = t × n. Los ejemplos m´ as claros se consiguen con curvas alabeadas planas: un par de superficies de traslaci´ on. u] + [sen v. 0. y para ciertas curvas con puntos donde esto ocurre pueden obtenerse superficies tubulares no deseadas. 45 . v ) = [u2 . 0. cos(v )] − [0.21.4 Superficie tubular Definici´ on 2. 0. y la superficie tubular correspondiente ser´ a x(t. 1. u) = α(t) + r (cos(u) n(t) + sen(u) b(t)). u) = [cos t(R − r cos u). v ) = [u2 .

µ) = 0. y. Otros ejemplos sencillos son x(u. v ) = [sin(u).11. y. La envolvente de dicha familia. z. cuyo centro se desplazara sobre la curva alabeada. u2 . v ]. y. µ0 ) = 0. Al lugar geom´ etrico de los puntos caracter´ ısticos se le denomina arista de retroceso de la envolvente. x(u. 2π ] y u ∈ [−1. Ejemplo 2. v ) = [u. Fµ (x. dan un punto Pµ para cada valor µ = µ0 . 0] + [sin(v ).9 Envolvente de una familia de superficies Definici´ on 2. podr´ ıamos definir la superficie tubular anteriormente descrita. µ) = 0. 2π ] respectivamente. v ∈ [0. y. z. 2. y. µ) = 0. Dada una curva alabeada α(t). y. alculo de la ecuaci´ on impl´ ıcita de la envolvente se Observaci´ on 2. z. Del mismo modo si en una cierta regi´ on del espacio las ecuaciones F (x. z.con v ∈ [0. Fµµ (x. 3v ]. v ) ∈ [−3. es la superficie reglada desarrollable tangencial correspondiente. 0. Ejemplo 2. Supongamos dada una curva alabeada. dicha curva recibe el nombre de curva caracter´ ıstica de la superficie F (x. v ) ∈ [−3. 3] × [−1.14. 2π ]. esta superficie S (excluidos los puntos singulares de las superficies de la familia) recibe el nombre de envolvente de la familia de superficies. Si al variar µ. µ0 ) = 0. Consideremos la familia uniparam´ etrica de superficies F (x. z. v 2 ]. v ) = [u. 2π ]. Por tanto el c´ reduce a eliminar µ entre las ecuaciones F (x. 1].22. y. z. Fµ (x. cos(v ). dicho punto recibe el nombre de punto caracter´ ıstico de la superficie F (x. z. los puntos caracter´ ısticos son los puntos sobre la curva y la arista de retroceso es la propia curva alabeada. µ) = 0. Las curvas caracter´ ısticas son las rectas generatrices. 3] × [0. y. cos(v ). con (u. con u ∈ [0. las curvas caracter´ ısticas Cµ engendran una superficie S . cos(u). y. µ) = 0. z. µ) = 0. µ) = 0 representan una curva Cµ para cada valor µ = µ0 . Si en una cierta regi´ on del espacio las ecuaciones F (x. u2 . 1] y (u.12. si es que existe. x(u. Fµ (x. 46 . µ) = 0. z. y. 0] + [sen v. y con ella su familia uniparam´ etrica de planos osculadores. como la envolvente de un conjunto infinito de esferas de radio constante r. Algunas superficies tubulares son casos particulares de superficies de traslaci´ on. u] + [v. z.

a(u) + b(u) = 0.15. Sin embargo la normal a la curva n no tiene porqu´ e estar en dicho plano. κt recibe el nombre de curvatura tangencial o geod´ esica. a(u) es el vector que une cada plano con el origen y b(u) es una constante (una vez elegido u). normal n y vector de curvatura κ. Llamaremos curvatura normal de una curva respecto de la superficie que la contiene en P .3. 2. Consideremos una curva sobre una superficie dada. Observaci´ on 2. supongamos que dicha curva pasa por el punto P con tangente t. Si consideramos una familia uniparam´ etrica de planos OX. a (u) + b (u) = 0 x. Ese haz de planos al cortar a la superficie genera una familia de curvas que pasan por P .23. es decir t. Sabemos que el vector curvatura κ tiene la direcci´ on de n. La recta caracter´ ıstica se calcula64 . consideraremos el haz de planos definido por N . M´ as adelante probaremos que las geod´ esicas son tambi´ en las curvas m´ as cortas que unen dos puntos cualquiera de una superficie dada. resolviendo x. cuando exista. la normal a la superficie en P . que aparece al escribir κn = κn N . a(u) + b(u) = 0. poniendo x en funci´ on de un solo par´ ametro. Donde como sabemos OX = x es el vector de posici´ on de un punto del plano. Antes de abordar ese estudio introduciremos el concepto de curvatura normal en un punto P aplicable a cualquier curva. Las geod´ esicas se definen como aquellas curvas sobre la superficie a lo largo de las cuales la curvatura tangencial es nula. 65 64 47 . Sabemos que necesariamente la tangente a la curva ha de estar contenida en el plano tangente. Hallar la envolvente de la familia de superficies x2 − y 2 + xy + µz = 0. con lo que podemos escribir κ = t (s) = κn + κt .10 Curvatura normal. Direcciones asint´ oticas. Esas curvas as´ ı construidas se denominan secciones normales de la superficie en P . contenida en la superficie y que pase por P . (38) La ecuaci´ on de la envolvente se obtendr´ a eliminando u en (38).24. al escalar κn . Ejercicio 2. Del estudio de la curvatura de flexi´ on de esas secciones normales deduciremos importantes consecuencias sobre la superficie. que no tiene porqu´ e ser secci´ on normal. a (u) + b (u) = 0. x. Para definir y estudiar la curvatura de una superficie en un cierto punto P .Observaci´ on 2. Segunda Forma cuadr´ atica fundamental. a(u) + b(u) = 0 x. Podemos proyectar el vector on de N . sobre el plano tangente a la superficie y en la direcci´ κt y κn respectivamente65 a las respectivas componentes. Definici´ on 2. Aplicando Rolle como en la obtenci´ on del plano osculador que pasa por tres puntos consecutivos. Denominaremos curvatura κ. El lugar geom´ etrico de los puntos caracter´ ısticos o arista de retroceso se determina a partir x. N = 0. κn . Es claro que κn = N . a (u) + b (u) = 0.

Definici´ on 2. Hemos se˜ de s obtenemos dN dt . Esto no quiere decir que en otro punto de la secci´ on normal diferente al (u0 .13. v0 ). dv la pendiente de la tangente a la curva dada v = v (u) du sobre la superficie x(u. (κn + κt ) = . es decir κ = κn .17.25. t + κn = 0. Proposici´ on 2. (39) E + 2F λ + Gλ2 nalado que t⊥N . entonces se cumple que la curvatura normal en dicha direcci´ on vale e + 2f λ + gλ2 κn = . v ) = 0. Observaci´ on 2. Definici´ on 2. N u + xu . t + N. Sea λ = 2f = −[ xv . N v ]. derivando tenemos que la pendiente (respecto del “eje” v = cte. N v . Por lo que N . debido a que para las secciones normales se cumple n = N . du ϕv En otras palabras conocer λ es como tener definida una direcci´ on sobre la superficie. ya que las secciones normales son curvas planas contenidas en el haz definido por N . v ) en el punto P . Llamaremos e = − xu . Obviamente si adem´ as damos un punto P . N´ otese que la curvatura de una secci´ on normal en el punto P ≡ (u0 .16. Llamamos secci´ on normal a cualquiera de las curvas que resultan al cortar la superficie por uno de los planos del haz determinado por el vector N en el punto dado. = 0. Fijado un punto de una superficie. los on. que pasa por el punto de que se trate) de la tangente a dicha curva viene dada por dv ϕ = − u = λ. ds ds substituyendo dt = κ = κn + κt . v0 ) para las diferentes secciones normales y la curvatura normal para otras curvas que pasando por el punto no sean secci´ ones normales. Recordemos que dada una curva sobre la superficie mediante la ecuaci´ on ϕ(u. ds ds 48 . La f´ ormula (39) nos proporciona la curvatura vectores N y n tengan la misma direcci´ en (u0 . que ds dN dN . resulta al ser κt ⊥N . a la curva que resulta de cortar la superficie por el plano del haz que contiene a la tangente a la superficie en dicha direcci´ on. Se hablar´ a de la secci´ on normal en una direcci´ on dada λ. Derivando esta expresi´ on respecto Dem. N u . por tanto para ellas la curvatura normal coincide con la curvatura de flexi´ on. v0 ) donde calculamos el vector N tiene componente tangencial nula. t + N .26. g = − xv . queda fijada la secci´ on normal sobre la superficie. t = 0. Observaci´ on 2.

y obtenemos κn = e/E . ds ds ds dx. que es el que llamamos α en la p´ agina 37 (si F = 0 y E = G. g mediante: e = xuu . y obtenemos la curvatura dv normal en dicha direcci´ on. Para averiguar. dN (x du + xv dv ). Dem. Luego e = xuu . N + xu . y resulta entonces κn = g/G. N + xv . y utilizado la du definici´ on previa de e. g = xvv . o la primera y la segunda forma son proporcionales. Por otro du lado si hacemos λ = ∞. Si hacemos λ = 0 en κn = lo que equivale a considerar e + 2f λ + gλ2 .. Podemos obtener tambi´ en e. E + 2F λ + Gλ2 dv Hemos dividido por du2 numerador y denominador y substituido λ = . es preciso recurrir a la f´ ormula de Euler. 49 .27. cual es el ´ angulo que forma dicha direcci´ on con la curva coordenada v = cte. dN dx dN =− . xv . N .7. N . N u du2 + [ −xv . tras obtener κ1 y κ2 en funci´ on de K y M . (N u du + N v dv ) = − =− u 2 ds Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 −xu . En efecto derivando tenemos xuu . es decir = 0. tenemos u = cte. N v = 0 =⇒ − xv . dado un valor de λ. Observaci´ on 2. N v = xvv . N .Luego κn = − t. f y g . 66 g = xvv . N v dv 2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 2 e + 2f λ + gλ = . N u + −xu .. Para obtener la expresi´ on de la curvatura normal en funci´ on de α. cilindro circular o esfera). Basta simplemente con derivar respecto de u y v la primera y la segunda y cualquiera de ellas respecto de la variable que no este derivada x. N . N = 0 . entonces θ = α. Corolario 2. pero el ´ angulo θ no tiene en principio que coincidir con el ´ angulo que la direcci´ on asociada a λ = g (u) forma con la curva param´ etrica v = cte.. N u = xuu . f. A partir de las ecuaci´ ones: xu . Estamos calculando la curvatura du normal en la direcci´ on de la curva coordenada v = cte. ver p´ agina 60. N . f = xuv . N u = 0 =⇒ − xu . E + 2F λ + Gλ2 dv = 0 y por tanto v = cte. hay66 que recurrir a las f´ ormulas de la parte inferior de la p´ agina 37. N v ]dudv + −xv . N . Resulta tentador hacer λ = tan θ. N = 0. N xvv .

v ) = [r cos u cos v. N + xvu . N = 2f. dv ) e f f g du dv . u sin(v ). De la ecuaci´ on e + 2f λ + gλ2 = 0. v ) = [u cos(v ). para la esfera x(u. iii) Punto hiperb´ 50 . au]. para el cono x(u. N = 2 xuv . v ) = [a cos v. √ iii) e = f = 0 y g = au/ a2 + 1. r cos u sin v.28. 2g g Observamos que eg − f 2 es el discriminante de la anterior ecuaci´ on cambiado de signo.13. N u ) = Ejemplo 2. u]. g son: i) e = f = 0 y g = ab/ a2 + (b2 − a2 ) cos2 v . para el cilindro x(u. olico si eg − f 2 < 0 (hay dos direcciones asint´ oticas). N v + xv . N + xu . oticas en un punto dado P de una superDefinici´ on 2. a sin v + au cos v.19. N . resulta que λ= −2f ± 4f 2 − 4eg −f ± f 2 − eg = . Definici´ on 2. Llamaremos direcciones asint´ ficie x(u. Observaci´ on 2. f = 0 y g = r cos2 u. a(u + v )]. N v xvu . f. Se denomina segunda forma fundamental a la forma cuadr´ atica edu2 + 2f dudv + gdv 2 = (du. −( xu .18. Los coeficientes e. √ iv) e = f = 0. r sin u].y g = au/ 2. b sin v. Definici´ on 2. Por ejemplo las generatrices de un cilindro o un cono o de cualquier otra superficie reglada. v ). Es decir f = xuv .20. Intuitivamente son las direcciones a lo largo de las cuales la superficie se curva menos.Del mismo modo xuv . La anterior igualdad se da por ejemplo (aunque no solo en ese caso) cuando hay rectas sobre la superficie ya que en esas direcci´ ones κ = 0 y por tanto κn = 0. N + xv . 2 Del estudio del signo de eg − f resulta una clasificaci´ on de los puntos de la superficie: ıptico si eg − f 2 > 0 (no hay direcciones asint´ oticas) i) Punto el´ ii) Punto parab´ olico si eg − f 2 = 0 (hay una direcci´ on asint´ otica). a aquellas direcciones λ para las se cumpla e + 2f λ + gλ2 = 0. ii) e = r. para el helicoide desarrollable x(u. v ) = [a cos v −au sin v. N u = 0 = 0 xuv .

v ) en el punto (u0 . Los puntos de las circunferencias inferior y superior de radio R paralelas a la circunferencia gu´ ıa son parab´ olicos y dividen entre ambas al toro en dos regiones. v0 ). v0 ) cos θ + e2 (u0 . v0 ) + pN (u0 . q. F. por tanto no conserva el signo y hay dos direcciones para las que κn (λ) = 0. f y g no se anulan simult´ aneamente. En el caso i) la superficie esta siempre del mismo lado que el plano tangente y no hay direcciones asint´ oticas (aquellas para las que κn (λ) = 0). N (u0 . entonces la segunda forma cuadr´ atica es indefinida. N (u0 . v0 ) cos θ + e2 (u0 . ( es el caso. observamos que el miembro de la derecha. el signo de κn depender´ a solamente del signo de la segunda forma cuadr´ atica. v0 ) sin θ] . g y E. v0 ) + q [e1 (u0 . v0 ). los puntos de la zona de la perforaci´ on son hiperb´ olicos y los de la regi´ on exterior el´ ıpticos.11 Teorema de Meusnier Proposici´ on 2.14. Corolario 2. por ejemplo. v0 ) y contiene al vector N (u0 . v0 ). situado en el plano tangente y con el origen de ´ angulos seg´ un e1 . Dem. Un sencillo c´ alculo nos mostrar´ ıa que posee las tres clases de puntos. es decir xu (u0 . Si eg − f < 0. hay una sola ra´ ız-direcci´ on en la que κn (λ) = 0. 2. (Obtenci´ on del haz normal) Si {e1 (u0 . El vector κn tiene la direcci´ on del vector normal N a la superficie. parte en otro del plano tangente (plano tangente en un punto silla). solo depende de λ. Ejemplo 2. Dem. si suponemos que e. v0 ). entonces la forma cuadr´ atica es semidefinida. v0 )}. Consideremos ahora la ecuaci´ on (39). xv (u0 . v0 ). v0 ) y a un vector unitario. Elegido un sentido para N .8. es la proyecci´ on sobre la normal a la curva Γ del radio de curvatura Rn de la secci´ on normal correspondiente a la tangente a Γ en P . (Teorema de Meusnier) El radio de curvatura R de una curva Γ en una direcci´ on no asint´ otica de P . Todas las curvas que pasan por un punto dado P y tienen en ese punto la misma tangente tienen el mismo vector curvatura normal (aunque obviamente no tengan porqu´ e tener la misma curvatura de flexi´ on). La superficie estar´ a parte en un lado. Es evidente que los coeficientes e. Lo que puede expresarse como Rn cos ϕ = R. en las restantes se comporta como punto el´ ıptico 2 (es el caso del plano tangente a un cilindro). Resulta inmediato si consideramos un plano que pasa por el punto x(u0 . f. G son constantes en P . para un punto fijo P . correspondiente a la superficie x(u. Proposici´ on 2. el vector κn tendr´ a el sentido de N si κn > 0 y el opuesto si κn < 0. θ) = x(u0 . v0 . del plano tangente a un elipsoide o una esfera. v0 ). Lo que equivale a decir que todas las curvas que mismo valor λ = du pasando por P tienen la misma tangente poseen la misma curvatura normal. v0 )} es el triedro que resulta de ortonormalizar el triedro m´ ovil {xu (u0 . y que no es otro que e1 (u0 . entonces la expresi´ on param´ etrica de cualquier plano del haz normal viene dada por y (p. Consideremos el toro. e2 (u0 .14. Por tanto κn (λ) tomar´ a el mismo valor para dos curvas que tenga el dv en el punto P .Observaci´ on 2. u0 . En el caso ii). 51 . Como el denominador de (39) siempre es positivo.15.29. variable con θ. v0 ) sin θ.

Los valores que alcanza la curvatura en esas direcciones se denominan curvaturas principales. luego podemos reescribir (40) como κn (λ) = (e + f λ) + λ(f + gλ) . axima y m´ ınima se Proposici´ on 2. los c´ ırculos osculadores de las curvas que resultan de la intersecci´ on con la superficie est´ an sobre una esfera. F + Gλ E + 2F λ + Gλ2 e + 2f λ + gλ2 = (e + f λ) + λ(f + gλ) E + 2F λ + Gλ2 = (E + F λ) + λ(F + Gλ). Consideremos la secci´ on normal correspondiente a dicha direcci´ on. (41) Por otro lado es obvio que 52 .12 Direcciones principales. Dem. Si ϕ es el ´ angulo que para la curva Γ forman n y N tendremos que κn = κ. Si se considera el haz de planos que pasa por la tangente a una superficie en una direcci´ on no asint´ otica. Las direcciones en que la curvatura normal es m´ obtienen de resolver la ecuaci´ on de segundo grado en λ λ2 −λ 1 E F G e f g on Dem. E + 2F λ + Gλ2 (40) = 0.17. Partiendo de la ecuaci´ κn = Derivamos respecto de λ y resulta (E + 2F λ + Gλ2 )[2f + 2gλ] − (e + 2f λ + gλ2 )[2F + 2Gλ] = 0. N = κ cos ϕ Utilizando los radios de curvatura en vez de la curvatura tenemos que 1 1 = cos ϕ =⇒ R = Rn cos ϕ. L´ ıneas de curvatura. 2.16. Rn R Una formulaci´ on diferente. Se denominan direcciones principales aquellas en que la curvatura normal es m´ axima o m´ ınima. De donde f + gλ e + 2f λ + gλ2 = . (E + F λ) + λ(F + Gλ) e + 2f λ + gλ2 . Dado el punto P y la direcci´ on λ marcada por Γ. Definici´ on 2. 0 ≤ ϕ ≤ π/2.donde ϕ es el ´ angulo que forman N y n. pero obviamente equivalente es la siguiente. Proposici´ on 2.21.

ıneas de curvatura de una superficie a toda curva sobre Definici´ on 2. Dem. que finalmente se memoriza mejor igualando a cero el determinante λ2 −λ 1 E F G e f g = 0. Resulta que a partir de (40) y (41) tenemos κn = Es decir κn = de donde (e + f λ)(F + Gλ) = (f + gλ)(E + F λ).30. Se denominan l´ la superficie tal que en cada punto su tangente tiene la direcci´ on de una direcci´ on principal.22. (44) (43) C λC A − λC A = = = . Para este c´ alculo sin embargo utilizaremos un m´ etodo m´ as c´ omodo en la siguiente secci´ on. κ1 y κ2 . Para probarlo basta comprobar que satisfacen la ecuaci´ on probada67 en la proposici´ on 2. G y F los coeficientes de la primera forma.8 EC − 2F B + GA = 0.Llamando A = e + 2f λ + gλ2 B = E + 2F λ + Gλ2 C = f + gλ D = F + Gλ. B D λD B − λD f + gλ e + fλ = .1. A 67 Esto es E B >|< F C una regla nemot´ ecnica. calculados resolviendo la anterior ecuaci´ on de segundo grado. Las l´ ıneas de curvatura forman una red ortogonal. por tanto eF + eGλ + f F λ + f Gλ2 = f E + f F λ + gEλ + gF λ2 . Substituyendo en (42) los valores λ1 y λ2 . que podemos escribir como λ2 [gF − f G] + λ[gE − eG] + [f E − eF ] = 0. Siendo E . B y C los coeficientes de la ecuaci´ on diferencial que satisfacen las curvas a estudiar Adu2 + 2Bdudv + Cdv 2 = 0. obtenemos las curvaturas normales m´ axima y m´ ınima. G 53 . F + Gλ E + Fλ (42) Observaci´ on 2. y A. Teorema 2.

2. lo que significa que todos los vectores de curvatura normal coinciden. resulta [gF − f G] dv 2 + [gE − eG] dudv + [f E − eF ] du2 = 0. o viceversa. 2B = [gE − eG]. Luego efectivamente las l´ ıneas de curvatura son ortogonales. κn satisface las ecuaciones (e − κn E )du + (f − κn F )dv = 0 (f − κn F )du + (g − κn G)dv = 0. la direcci´ on λ2 es obviamente perpendicular a ella. haciendo λ = dv/du. Curvatura media y curvatura de Gauss on de segundo Teorema 2.En este caso.15. Consecuencia inmediata del anterior teorema es que conocida λ1 . Evaluemos GA − 2BF + CE . (45) (46) (47) 54 . tenemos [f E − eF ] G − [gE − eG] F + [gF − f G] E = f EG − eF G − gEF + eGF + gF E − f GE = 0. Las curvaturas principales se obtienen resolviendo la ecuaci´ grado en κn Eκn − e F κn − f = 0. Por consiguiente todas las direcciones que pasan por el son principales.13 Curvaturas principales. F κn − f Gκn − g Dem. es decir C = [gF − f G]. Luego basta con conocer una de ellas.31. κn = F + Gλ E + Fλ Tenemos (E + F λ)κn = e + f λ (F + Gλ)κn = f + gλ pasando todo a la derecha y sacando λ factor com´ un (e − κn E ) + (f − κn F )λ = 0 (f − κn F ) + (g − κn G)λ = 0.23. 2. Hemos visto que una vez obtenidas las direcciones principales en (44) se substituye en e + fλ f + gλ = . Se denominan puntos c´ ıclicos o umb´ ılicos aquellos puntos en los cuales la primera y segunda forma son proporcionales entre si. Evidentemente todos los puntos de una esfera son puntos umb´ ılicos. Observaci´ on 2. A = [f E − eF ]. Definici´ on 2. a partir de (43). Luego κ1 = κ2 . Como λ = dv/du. Ejemplo 2.

Operando en (48) tenemos (Eκn − e)(Gκn − g ) − (F κn − f )2 = 0. Dada la expresi´ on de la curvatura de Gauss. i) Si K > 0 el punto es el´ ii) Si K = 0 es parab´ olico. se cumple entonces que κ1 + κ2 2 = Eg − 2f F + eG 2(EG − F 2 ) eg − f 2 . Si κ1 y κ2 son las curvaturas principales. es decir Eκn − e F κn − f = 0.10. Al valor M = se le denomina curvatura media y a K = κ1 κ2 2 curvatura de Gauss o curvatura total.24.33. agrupando los coeficientes de la ecuaci´ on de segundo grado en κn queda 2 [EG − F 2 ] κ2 n + [2f F − Eg − eG] κn + [eg − f ] = 0. La curvatura de Gauss es importante en el contexto de las geometr´ riemanniana (espacios que en lo infinitamente peque˜ no coinciden con el euclidiano). κ1 + κ2 Definici´ on 2. aun cuando κ1 y κ2 si tengan ese car´ acter.32. El concepto de curvatura de un espacio (de una superficie en nuestro caso) no est´ a relacionado en absoluto con la idea de que el espacio est´ e sumergido en un espacio superior envolvente en el cual tenga de alg´ un modo una cierta curvatura. EG − F 2 κ1 κ2 = Dem. El concepto de curvatura de un espacio de Riemann generaliza a n dimensiones el de curvatura gaussiana de una superficie. Observaci´ on 2. para que puedan tener soluci´ on distinta de la trivial se tiene que cumplir que su determinante sea igual a cero. iii) Si K < 0 es hiperb´ Corolario 2.Estas ecuaciones forman un sistema lineal homog´ eneo en du. olico. Si κ1 y κ2 son las curvaturas principales. es claro que se cumple ıptico. (48) F κn − f Gκn − g Corolario 2. Justamente la demostraci´ on de ese hecho es un notable resultado conocido 55 . y operando resulta 2 2 2 EGκ2 n + eg − κn (Eg + eG) − F κn + 2f F κn − f = 0. K es una propiedad intr´ ınseca de la superficie.9. M la curvatura media y K la curvatura de Gauss. entonces se cumple que κi = M ± M 2 − K. ıa Observaci´ on 2. dv . Utilizando las f´ ormulas de Vieta son inmediatas las f´ ormulas del enunciado.

EG − F 2 v 2 κ2 De donde finalmente e = y ss . y por tanto eg − f 2 = 0. La curvatura gaussiana podr´ ıa ser calculada por los habitantes de la superficie utilizando solo medidas sobre la superficie (coeficientes de la primera forma y sus derivadas). Eso hay que interpretarlo como que la superficie es la envolvente68 de una familia de planos y que por tanto se trata de una Una de estas familias de planos se define mediante la ecuaci´ on x. donde x es un punto gen´ erico del plano a(u) es el vector normal del plano y b(u) una constante. N v ) = N . En el caso i) N depende solo de un par´ ametro. y v = 1. (donde en principio x(s) suele ser una curva con la tercera componente nula) un sencillo c´ alculo nos muestra que efectivamente eg − f 2 = 0. N n EG − F 2 .como Teorema Egregium de Gauss. G = y v . y v = t(s). Esto sucede en los siguientes casos: i) N u o N v se anulan. Vamos a ver en primer lugar que si es desarrollable entonces eg − f 2 = 0. ii) N u y N v son paralelos. N u . f = y sv . Teorema 2. Recordemos que el vector 68 56 . N = 0. Una condici´ on necesaria y suficiente para que una superficie sea desarrollable es que la curvatura de Gauss sea nula en todo punto. ver p´ aginas 66 a 69. Volviendo a derivar resulta y ss = κ n + v (κ n) . sin referencia ninguna al espacio circundante y mide. Rec´ ıprocamente supongamos que eg − f 2 = 0 podemos expresar eg − f 2 = xu . N v xv . y v = 1. N v − xu . N u × N v = 0. Resulta inmediato que E = y s .3. y s = 1 + v 2 κ2 . a(u) + b(u) = 0. Supongamos que tenemos una desarrollable tangencial de ecuaci´ on y (s. la diferencia entre la superficie dada y el plano eucl´ ıdeo. y que ser´ a el u ´ltimo resultado que probaremos. g = y vv . en el entorno del punto de que se trate. N u . y sv = κ n. N = 2. y vv = 0. N = 0. Por otro lado F = y s . Si la curva es un cono generalizado de ecuaci´ on y (s. Derivando tenemos y s = xs + vts = t(s) + v κ(s) n(s). o un cilindro de ecuaci´ on y (s. y × yv vκb N=√ s =√ = b. v ) = x(s) + va. N u xv . v ) = x(s)+vt(s). = (xu × xv )(N u × N v ) = (N . Dem. v ) = a + vx(s). N v ) por lo que eg − f 2 = 0 coincide ind´ enticamente con (N .

superficie desarrollable. En el caso ii) escogeremos como sistema de curvas coordenadas las curvas asint´ oticas sobre la superficie, de ecuaci´ on e du2 + 2f dudv + g dv 2 = 0. Haciendo v = cte., resulta que e = 0, o bien xu , N u = 0. Por otro lado como sabemos69 que xu , N v = xv , N u . Al ser N u N v , resulta tambi´ en que xv , N u = 0, es decir N u = 0, lo que nos lleva al caso i). Ejercicio 2.4. Sea la superficie de revoluci´ on x(u, v ) = [λ(u) cos v, λ(u) sen v, µ(u)], verificar que se cumple K = −λ /λ. Proposici´ on 2.18. Condici´ on necesaria y suficiente para que una curva de una superficie sea l´ ınea de curvatura es que las normales a la superficie a lo largo de dicha curva formen una superficie desarrollable. Dem. Para demostrar este teorema supongamos que la curva viene dada por x(s). Se tiene que dx , N = t, N = 0. ds Un punto de la superficie reglada que forman las normales a la superficie vendr´ a dado por y (s, u) = x(s) + u N (s), donde u es la distancia del punto y al x. Se tiene y s = t + uN s , y u = N , y su = N s , y uu = 0. u ∈ (−r, r) ∧ v ∈ (0, 2π ).

Por consiguiente g = y uu , N = 0. Para que sea desarrollable todo se reduce a probar que f = 0, o bien que (t, N , N s ) = t, N × N s = 0. N es perpendicular a t y a N s , de forma que para cumplirse dicha condici´ on o bien ha de darse i) N s = 0 o bien ii) t es paralelo a N s . En el caso i) las normales a la superficie forman un cilindro o un plano, que son superficies desarrollables. En el caso ii) ocurre que dN = λ dx (49)

(a lo largo de la curva). Solo puede ocurrir que λ = 0 o que λ = 0. La anterior ecuaci´ on equivale a N u du + N v dv = λ(xu du + xv dv ), (50)
OX = x se puede descomponer en un vector contenido en el plano (y por tanto perpendicular a a) m´ as un vector que une el plano con el origen (fijo una vez escogido el plano), por lo que el producto escalar de OX por a es constante una vez fijado el plano. Por otro lado aceptamos el siguiente resultado (p´ ag. 77 de [7]) Una familia no numerable de planos, no todos paralelos ni pasando por una misma recta, tiene como envolvente un cilindro, un cono, o una desarrollable tangencial. Esta envolvente est´ a engendrada por las rectas caracter´ ısticas de los planos. En el caso de un cono pasan todos por el u ´ nico punto caracter´ ıstico, y en el de una desarrollable tangencial son todas tangentes al lugar de los puntos caracter´ ısticos. 69 ∂ ∂ ∂ ∂ Resulta evidente a partir de ∂u ( ∂v x, N ) = ∂v ( ∂u x, N ), y de consideraciones elementales sobre x yN .

57

que, como ecuaci´ on vectorial en el plano, es equivalente a las dos ecuaciones escalares siguientes, obtenidas al multiplicar escalarmente (50) por xu y xv , respectivamente: (e + λE )du + (f + λF )dv = 0, (f + λF )du + (g + λG)dv = 0, las cuales a su vez equivalen a las ecuaci´ ones (46) y (45) con λ = −κn . Rec´ ıprocamente las ecuaciones (46) y (45) son equivalentes a la ecuaci´ on (49). Por tanto, las curvas son l´ ıneas de curvatura y no existe ninguna otra fuera de estas. Corolario 2.11. (F´ ormula de Olinde Rodrigues) Dada una superficie regular, sea N el vector normal y dx una direcci´ on sobre la superficie. Las l´ ıneas de curvatura vienen caracterizadas mediante la ecuaci´ on diferencial, dN + κ dx = 0, donde κ es la curvatura normal en la direcci´ on dx de la l´ ıneas de curvatura. on del enunciado simplemente substituyendo Dem. Como subproducto se obtiene ecuaci´ λ = −κ en (49), expresi´ on que caracteriza las l´ ıneas de curvatura. Corolario 2.12. En una superficie de revoluci´ on los meridianos y los paralelos son l´ ıneas de curvatura Dem. Si movemos el vector normal a una superficie de revoluci´ on a lo largo de un paralelo, la superficie que engendra es obviamente un plano, o un cono, o un cilindro. Si el vector normal se mueve a lo largo de un meridiano siempre tenemos un plano. Luego en todos los casos los meridianos y paralelos son l´ ıneas de curvatura.

2.14

L´ ıneas de curvatura y curvas coordenadas

Teorema 2.4. La condici´ on necesaria y suficiente para que las l´ ıneas de curvatura sean curvas coordenadas o param´ etricas es que f = F = 0. Dem. Sabemos que las direcciones principales son aquellas que verifican λ2 −λ 1 E F G e f g = 0,

Si hacemos λ = dv/du el anterior determinante queda dv 2 −dudv du2 E F G e f g = 0. (51)

Supongamos que las l´ ıneas de curvatura coinciden con las coordenadas. Si tomamos una curva coordenada u = cte., es claro que du = 0, y como se tiene que seguir cumpliendo (51) resultar´ a dv 2 0 0 F G E F G = 0 =⇒ = 0. f g e f g

58

Por otro lado si hacemos v = cte. , tenemos que dv = 0 y como tiene que verificarse (51) tendremos 0 0 du2 E F E F G = 0 =⇒ = 0. e f e f g Adem´ as como las l´ ıneas coordenadas son de curvatura, y las de curvatura forman un sistema ortogonal, resultar´ a que F = 0. Substituyendo en los anteriores determinantes tenemos que Ef = 0 y Gf = 0. Sabemos que la primera forma es definida positiva; es decir EG − F 2 > 0, como F = 0 no pueden ser nulos E y G a la vez, luego necesariamente f = 0. Rec´ ıprocamente si F = f = 0, tenemos dv 2 −dudv du2 E 0 G e 0 g = 0 =⇒ dudv = 0.

Luego las l´ ıneas de curvatura son las curvas dadas por du = 0, que equivale a u = cte. y dv = 0, equivalente a v = cte . que son las curvas param´ etricas. Ejemplo 2.16. Sea una superficie de revoluci´ on x(u, v ) = [r sen u, r cos u, h(v )], un sencillo c´ alculo nos muestra que e = r, f = 0, g = 0, E = r2 , F = 0, G = h (v )2 . Comprobamos que en efecto una condici´ on necesaria (aunque no suficiente) para que una superficie sea de revoluci´ on es que f = F = 0. Teorema 2.5. Si las curvas coordenadas son l´ ıneas de curvatura entonces g e κ2 = . κ1 = , E G Dem. Basta hacer F = f = 0 en Eκn − e F κn − f F κn − f Gκn − g Resulta el producto (Eκn − e)(Gκn − g ) = 0. Cuyas dos soluciones son las del enunciado e κ1 = , E κ2 = g . G = 0.

Observaci´ on 2.34. Resumamos las caracter´ ısticas esenciales (ver p´ ag. 113 [7]) de las curvas sobre una superficie en relaci´ on con los coeficientes de la primera y segunda forma: Curvas Ortogonales Curvatura Conjugadas Is´ otropas Asint´ oticas E F 0 0 G e f 0 0 0 0 0 g

0

Curvas is´ otropas son aquellas que en todos sus puntos cumplen ds2 = 0.

59

L´ ıneas asint´ oticas Teorema 2.2. 60 . El teorema de Euler junto con el ya visto teorema de Meusnier dan informaci´ on completa respecto de la curvatura de cualquier curva de la superficie que pase por el punto P .6. con la curva u = cte. ds Edu2 + Gdv 2 Eδu2 El ´ angulo β = π/2 − α es el ´ angulo que forma la direcci´ on dv/du dada. son ortogonales. 2 Edu + 2F dudv + Gdv 2 Eδu2 + 2F δuδv + Gδv 2 por tanto el ´ angulo que forma la direcci´ on dv/du con la v = cte. Definici´ on 2. De acuerdo con un resultado anterior tenemos que F = f = 0 y por tanto la f´ ormula para la curvatura normal y el elemento de l´ ınea pasan a ser κn = Recordemos que Eduδu + F (duδv + dvδu) + Gdvδv √ cos α = √ . (Teorema de Euler) Si llamamos α al ´ angulo que forman. Dem. (δu = 0). en un punto dado. Sean κ1 y κ2 las curvaturas seg´ un las direcciones principales. Edu2 + Gdv 2 ds = Edu2 + Gdv 2 . Podemos suponer. ya que las curvas u = cte.25. Indicatriz de Dupin. y si κ es la curvatura seg´ un λ = dv/du. = G 2 ds ds Gδv edu2 + gdv 2 . Observaci´ on 2. para demostrar este teorema.35. √ dv Gdvδv √ . Se denomina indicatriz de Dupin a la c´ onica κ1 x2 + κ2 y 2 = ±1. (δv = 0) ser´ a √ du Eduδu √ cos α = √ = E . una direcci´ on λ = dv/du con la direcci´ on de las l´ ıneas de curvatura.15 Teorema de Euler. y v = cte . entonces κ = κ1 cos2 α + κ2 sen2 α. siendo κ1 y κ2 las curvaturas de las secciones normales correspondientes a las direcciones principales en dicho punto. que las curvas coordenadas son las l´ ıneas de curvatura. Por tanto sen α = cos β = De donde κn = edu2 + gdv 2 edu2 + gdv 2 = Edu2 + Gdv 2 ds2 du 2 sen2 α dv 2 cos2 α = e +g +g =e ds ds E G = κ1 cos2 α + κ2 sen2 α.

26.19.36. Dem. 71 En la teor´ ıa de c´ onicas se dice que por ejemplo dos di´ ametros de una elipse son conjugados. en primera aproximaci´ on. se dicen conjugadas si corresponden a las direcciones dadas por dos di´ ametros conjugados71 de la indicatriz de Dupin en ese punto. tendremos que f = 0 y la anterior ecuaci´ o n cuadr´ a tica se transforma por la semejanza √ √ x → x 2 . Observaci´ on 2. . Cortemos la superficie por un plano paralelo al plano tangente en un punto el´ ıptico. Definici´ on 2. en e 2 g x + y2 = 1 E G =⇒ κ1 x2 + κ2 y 2 = 1. N hk + xvv . si las tangentes a la elipse en ambos extremos de uno de ellos son paralelas al otro di´ ametro. es. . 70 N´ otese que hay dos direcciones asint´ oticas u ´nicamente si los puntos son propiamente el´ ıpticos o hiperb´ olicos. Las direcciones principales son bisectrices de las direcciones asint´ oticas. vendr´ a dada por (x − x0 ). 2 √ √ √ √ De donde introduciendo las variables x = Eh = Edu. Definici´ on 2. y → y 2 . Se denominan curvas o l´ ıneas asint´ oticas a las envolventes de las direcciones asint´ oticas en cada punto. Sabemos que en el entorno de un punto x0 de la superficie. Por lo que las direcciones principales son bisectrices de las direcciones asint´ oticas. Las direcciones asint´ oticas se corresponden con las as´ ıntotas de las hip´ erbolas que pueden constituir la indicatriz. Dem. Dicho en otras palabras: son aquellas curvas cuyas tangentes en cada punto coinciden con las direcciones asint´ oticas a la superficie en ese punto. y = Gk = Gdv . ni umb´ ılico ni parab´ olico70 de ella.7. La intersecci´ on de la superficie con un plano pr´ oximo al plano tangente y paralelo a ´ el. 1 Dp = (eh2 + 2f hk + gk 2 ). N k 2 + . 2 La distancia D de un punto x de la superficie al plano tangente en x0 . E G EG Si consideramos la parametrizaci´ on (u.27. v ) coincidente con las l´ ıneas de curvatura. se verifica 1 x = x0 + (xu h + xv k ) + (xuu h2 + 2xuv hk + xvv k 2 ) + . a una distancia de ´ el. Resulta inmediato el siguiente teorema: Teorema 2. N = cuya parte principal ser´ a 1 2 xuu . . Las direcciones principales vienen representadas por los ejes de la indicatriz. semejante a la indicatriz de Dupin. 61 . y proyectemos la intersecci´ on sobre el plano tangente. Dos direcciones sobre una superficie en un punto P . .Proposici´ on 2. Recu´ erdese que los ejes de una hip´ erbola son siempre bisectrices de sus as´ ıntotas. N h2 + 2 xuv . tendremos 2 = e 2 2f g x +√ xy + y 2 .

62 .

Dem. Integrando ahora sobre el ´ area encerrada por un contorno fijo C tendremos 2 dudv = E1 G1 − F1 EG − F 2 dudv − 2 M EG − F 2 dudv. Por tanto introduciendo la curvatura media M resulta 2 E1 G1 − F1 = (EG − F 2 ) − 2 (Eg − 2F f + Ge) = (EG − F 2 ) − 2 M (EG − F 2 ).3 3. Si existe una superficie de ´ area m´ ınima que pase por una curva alabeada cerrada. al igual que x y N . Esta igualdad puede escribirse en la forma δS = −2 M dA. Dem. F1 = F − 2 f. Teorema 3.1. G1 = G − 2 g. en consecuencia κ1 = −κ2 y la curvatura media M es cero.1. na deformaci´ on de una superficie x(u. Observaci´ on 3. vN . donde dA es el elemento de ´ area de la primera superficie y δA es la variaci´ on del ´ area encerrada por el contorno fijo C . Para que una superficie sea m´ ınima es necesario y suficiente que la curvatura media en todos sus puntos sea nula. Se dicen m´ ınimas porque dentro de las que tienen la misma frontera son las que tienen ´ area m´ ınima. y como coeficientes de la primera forma fundamental de la superficie deformada.1. Tendremos ∂u x1 = xu + N u + ∂v x1 = xv + N v + uN . Se denominan superficies m´ ınimas aquellas para las cuales las curvas asint´ oticas son ortogonales en todo punto. Para probarlo.1 Otros resultados Superficies m´ ınimas Definici´ on 3. por tanto las as´ ıntotas son perpendiculares 2 2 x − y = ±1. eso lo probaremos en el teorema 3. Corolario 3. es una superficie m´ ınima. La variaci´ on se anula para todo si y solo si M = 0.1. 63 .2. donde es arbitrariamente peque˜ no y. Teorema 3.2. despreciando los t´ erminos de orden superior en . v ). consideremos una pequ˜ definida mediante la ecuaci´ on x1 = x + N . Si las l´ ıneas asint´ oticas forman un sistema ortogonal. encontramos E1 = E − 2 e. funci´ on de u y v . entonces la indicatriz de Dupin est´ a formada por dos hip´ erbolas equil´ ateras. La condici´ on necesaria y suficiente para que una superficie sea m´ ınima es que se cumpla en todo punto Eg − 2F f + Ge = 0.

Proposici´ on 3. Enneper72 . debido a que t y n son perpendiculares. etc. 721-772 de [5]). 3. y suponemos κg = κg u. 73 72 64 . siendo u un vector unitario sobre el plano tangente en la direcci´ on perpendicular a la tangente. entonces κg = xu × xuu . Existen otras superficies m´ ınimas menos obvias como las de Scherk ez cos y = cos x.1. Si proyectamos la normal a cualquier c´ ırculo m´ aximo sobre el plano tangente en ese punto a la esfera obtenemos un punto. Ejemplo 3. La proyecci´ on del vector normal sobre el plano tangente correspondiente es nula. N (u (s)v (s) − u (s)v (s)). x = (w − 1 w3 ). De donde 2 2 2 κ = κn + κg . Sea una curva de ecuaciones u = u(s) y v = v (s) sobre la superficie x(u. N + xv × xuu . N (v (s))3 + xu × xv . Ejercicio 3. Determinar la expresi´ on m´ as general de una superficie m´ ınima de revoluci´ on. N ](u (s)v (s)2 ) + xv × xvv . donde κn es la curvatura normal y κg la curvatura tangencial o geod´ esica. Consideremos la esfera. Un ligero c´ alculo nos muestra que las h´ elices circulares sobre un cilindro tienen la normal paralela al plano de la base del cilindro (es decir la tercera componente es nula y la normal siempre es perpendicular a la superficie del cilindro). Definimos las geod´ curvatura geod´ esica (o tangencial) nula. Recordemos que κn y κg son las componentes del vector curvatura de la curva que se trate respecto de la normal N y respecto de la direcci´ on73 N × t sobre el plano tangente.Ejercicio 3. Richmond.1. Esta es una de las propiedades que caracterizan a las geod´ esicas. Por otro lado N y n. Si la curvatura geod´ amente N y n tienen la misma direcci´ on a lo largo de dicha curva. determinan un plano que interseca el plano tangente en una direcci´ on perpendicular a t. Hennenberg. son superficies m´ ınimas.1. son las geod´ esicas sobre la esfera.2 L´ ıneas geod´ esicas de una superficie Observaci´ on 3. y el helicoide recto y tan z = x. N (u (s)3 ) + [ 2xu × xuu .2. En su momento vimos que se cumpl´ ıa κ = κn + κg . el catenoide x2 + y 2 = cosh z . esicas como curvas tales que en todos sus puntos tienen Definici´ on 3. N ](u (s)2 v (s)) +[ xu × xvv . v ). N + 2xv × xuv . En consecuencia las h´ elices (degeneradas o no) son las geod´ esicas sobre el cilindro. esica es nula a lo largo de una geod´ esica necesariObservaci´ on 3. 3 3 La proyecci´ on de κn sobre N no precisa aclaraci´ on.3. con w ∈ C. Por tanto la curvatura geod´ esica de los c´ ırculos m´ aximos en la esfera es nula. y = (w + 1 w3 ).2. que es justamente N × t. Probar que el plano. z = (w2 ).. caso de no tener la misma direcci´ on.2. (ver p´ ags.

2(EG − F 2 ) 2GFv − GGu − F Gv . κn + u. Supondremos que κg = κg u. (52) Definici´ on 3. 2] = xuv . 65 . 2] = xvv . N + xv × xuu . dt = u. xv . xu . t . xv [21. 2(EG − F 2 ) EGu − F Ev Γ2 .3. xv . t (s) = (t. [12. 2(EG − F 2 ) GEv − F Gu . [22. ds El vector u est´ a en el plano tangente en la direcci´ on de la proyecci´ on sobre este de n. tendremos u. 1] = xvv . N ](u (s)2 v (s)) +[ xu × xvv . Sabemos que κ = κn + κg . N + 2xv × xuv . 2] = xuu . N ](u (s)v (s)2 ) + xv × xvv . 2(EG − F 2 ) Γ2 11 = 2EFu − EEv − F Eu . N (u (s)3 ) + [ 2xu × xuu . [12. xu .Dem. 2] = xvu . xu . de donde t (s) = xuu (u (s))2 + 2xuv u (s)v (s) + xvv (v (s))2 + xu u (s) + xv v (s). xv y los de segunda especie Γ1 11 = Γ1 12 = Γ1 22 = GEu − 2F Fu + F Ev . κg = u. xu . κg = κg . N . N (v (s))3 + xu × xv . que obviamente es perpendicular a t. 1] = xuu . queda en la forma: κg = 2 2 1 2 2 1 (u (s))3 Γ2 11 + (u (s)) v (s)(2Γ12 − Γ11 ) + u (s)(v (s)) (Γ22 − 2Γ12 ) −(v (s))3 Γ1 22 + u (s)v (s) − u (s)v (s) EG − F 2 . El vector unitario t satisface t(s) = xu u (s) + xv v (s). N (u (s)v (s) − u (s)v (s)). [21.2. [22. al ser κ = t (s). Introducimos los s´ ımbolos de Christoffel de primera especie [11. Efectuando ahora el producto mixto t × t . donde u es un vector unitario perpendicular a N . resulta κg = xu × xuu . 22 = 2(EG − F 2 ) (53) (54) Corolario 3. [11. Luego multiplicando por u. N ). por tanto u = N × t. 1] = xvu . 12 = 2(EG − F 2 ) EGv − 2F Fv + F Gu Γ2 . En consecuencia κg = (N × t). La f´ ormula (52) utilizando los s´ ımbolos de Christoffel de segunda especie. 1] = xuv .

3 Algunas f´ ormulas y teoremas fundamentales A t´ ıtulo informativo enunciamos los siguientes resultados que pueden encontrarse a partir de la p´ agina 121 en adelante de [7]. y an´ alogamente √ si u = cte. 2] = Fu − Ev . de [7]. Se cumplen 1 [11. Proposici´ on 3. 1] = xuu . 160-162. 2 1 [11. Derivando xu . √ √ Haciendo v = cte. 2 Teorema 3. 1] = Eu . v (s) = 1/ G. G G Dem. u . xv = F respecto de u resultan 2 xu . xuv = Ev . Dicho de otro modo el ser geod´ esica o no es una propiedad intr´ ınseca de la superficie. (F´ ormulas de Gauss) 2 xuu = Γ1 11 xu + Γ11 xv + eN 2 xuv = Γ1 12 xu + Γ12 xv + f N 2 xvv = Γ1 22 xu + Γ22 xv + gN . El anterior corolario muestra que κg solo depende de E . 2 1 [11. Corolario 3.3. xv = Fu − Ev . Las geod´ esicas se pueden considerar como curvas extremales de un problema variacional. 3. y xu . 66 . 1 [11. xvu + xuu . En consecuencia 2 xu .. xuu = Eu . es decir u (s) = 1/ E . F y G.Observaci´ on 3. ver p´ ags. = −Γ22 .5.3. de sus primeras derivadas y de u . obtenemos que ds = Edu. La curvatura geod´ esica de las curvas coordenadas es √ EG − F 2 2 √ (κg )v=cte.4. xu . = Γ11 . Vimos en su momento que t1 s= t0 E [u (t)]2 + 2F [u (t) v (t)] + G[v (t)]2 dt. La curva de m´ ınima distancia entre dos puntos de una superficie es una geod´ esica. E E √ EG − F 2 1 √ (κg )u=cte. xv = Fu . es decir: la curvatura geod´ esica o tangencial es invariante respecto de las flexiones. v y v .2. 2 (55) Dem. xu = Eu . De donde substituyendo en la f´ ormula del corolario anterior resulta el enunciado. 2] = xvv . xu = E respecto de u y v . Observaci´ on 3.

resultan dos sistemas de dos ecuaciones con dos inc´ ognitas −e = p1 E + p2 F. Multiplicando escalarmente por N las tres ecuaciones obtenemos α3 = xuu . N v = q1 xu + q2 xv . f = − xu . 2 EG − F 2(EG − F 2 ) Volviendo a multiplicar por xu y xv la segunda y tercera ecuaci´ on obtenemos β1 . Sabemos que e = − xu . −f −f = p1 F + p2 G. 1] = [11. Todo vector puede expresarse como combinaci´ on lineal de los tres vectores fundamentales del triedro m´ ovil: xu . 1]G − [11. 1] y [11. γ3 = xvv . β2 . xv = F α1 + Gα2 . EG − F 2 v −g = q1 F + q2 G. 2] = xuu . N u . 2]F GEu − 2F Fu + F Ev = = Γ1 11 . 2]E − [11. Multiplicando escalarmente por xu y xv la primera ecuaci´ on obtenemos el par de ecuaciones [11. = q1 E + q2 F. γ1 y γ2 . En particular podemos escribir xuu = α1 xu + α2 xv + α3 N xuv = β1 xu + β2 xv + β3 N xvv = γ1 xu + γ2 xv + γ3 N . y aparecen los valores restantes para los s´ ımbolos de Christoffel introducidos previamente por definici´ on. Resolviendo en α1 . f F − eG x + EG − F 2 u gF − f G x + EG − F 2 u eF − f E x . 1]F = = Γ2 11 . N = e. De donde resultan las f´ ormulas del enunciado. EG − F 2 v f F − gE x . xv . g = xv . N u . xu = Eα1 + F α2 xuu . N = f.Dem. N v . 67 . β3 = xuv . (F´ ormulas de Weingarten) Nu = Nv = Dem. Multiplicando escalarmente por xu y xv las dos ecuaciones anteriores. Teorema 3. α2 por Cramer y substituyendo [11. N v = − xv . N = g. 2] resulta α1 = α2 = [11. Escribiendo N u = p1 x u + p2 x v . N .4. EG − F 2 2(EG − F 2 ) 2EFu − EEv − F Eu [11.

∂v 11 ∂ 1 2 1 2 1 1 1 Γ + Γ1 12 (Γ22 − Γ12 ) − Γ12 Γ22 + Γ11 Γ22 . Utilizando las f´ ormulas de Gauss. 2 1 2 = eΓ 1 22 + f (Γ22 − Γ12 ) − g Γ12 . ∂v 12 ∂ 2 2 1 2 Γ + Γ1 12 Γ12 − Γ22 Γ11 . escribimos las anteriores derivadas ∂ 1 (Γ x + Γ2 11 xv + eN ) = ∂v 11 u ∂ 1 (Γ x + Γ2 12 xv + f N ) = ∂v 12 u ∂ 1 (Γ x + Γ2 12 xv + f N ) ∂u 12 u ∂ 1 (Γ x + Γ2 22 xv + gN ). 68 . Veamos las tres ecuaciones generadas a partir de (62). Consideremos ahora el coeficiente de xv que resulta en (62) tras derivar y substituir.5. xvv . Dem. ∂u 22 u (62) (63) Tras derivar aparecer´ an t´ erminos que dependen de xuu . se pueden poner los dos miembros de ambas ecuaciones en funci´ on de xu . aplicando de nuevo las f´ ormulas de Gauss y las de Weingarten. N u . Teorema 3. (59) y (61). (Ecuaciones de Gauss y Mainardi-Codazzi) eg − f 2 EG − F 2 eg − f 2 −E EG − F 2 eg − f 2 G EG − F 2 eg − f 2 F EG − F 2 ∂e ∂f − ∂v ∂u ∂f ∂g − ∂v ∂u F = = = = ∂ 1 Γ − ∂u 12 ∂ 2 Γ − ∂u 12 ∂ 1 Γ − ∂u 22 ∂ 2 Γ − ∂u 22 ∂ 1 1 2 1 Γ + Γ2 12 Γ12 − Γ11 Γ22 . N v . xuv . quedar´ a ∂ 2 f F − gE ∂ 2 eF − f E 2 2 2 2 2 2 Γ11 + Γ1 = Γ12 + Γ1 11 Γ12 + Γ11 Γ22 + e 12 Γ11 + Γ12 Γ12 + f 2 ∂v EG − F ∂u EG − F 2 (65) que nos da (57). xv y N . (xuv )v = (xvv )u . Finalmente identificando los coeficientes de N en ambos lados de (62) tendremos ∂e ∂f 2 2 f Γ1 = eΓ1 . Por ser dos identidades los coeficientes de xu . (66) 11 + g Γ11 + 12 + f Γ12 + ∂v ∂u Que nos da (60). Igualando el coeficiente de xu tras derivar y substituir resulta ∂ 1 gF − f G ∂ 1 f F − eG 1 2 1 1 2 1 Γ11 + Γ1 = Γ12 + Γ1 11 Γ12 + Γ11 Γ22 + e 12 Γ11 + Γ12 Γ12 + f 2 ∂v EG − F ∂u EG − F 2 (64) que reagrupada nos da (56). xu y N en ambos miembros de las dos ecuaciones tienen que coincidir. lo que nos da un total de seis ecuaciones escalares. El proceso se repetir´ ıa an´ alogamente con (63) que nos proporcionar´ ıa (58). ∂v 12 (56) (57) (58) (59) (60) (61) 2 1 2 = eΓ 1 12 + f (Γ12 − Γ11 ) − g Γ11 .En el grupo de 6 ecuaciones siguientes las (60) y (61) se conocen como ecuaciones de Mainardi-Codazzi. ∂v 11 ∂ 2 2 1 2 2 2 2 2 Γ + Γ1 12 Γ11 − Γ11 Γ12 + Γ12 Γ12 − Γ11 Γ22 . Se cumplir´ a por el teorema de Schwarz (xuu )v = (xuv )u .

6. En otras palabras se trata de una isometr´ ıa. du Teorema 3. en base a mediciones sobre ella (primera forma).7. θk .9. . v (t))v (t)2 ] = 0.10. Teorema 3. . Si se toman geod´ esicas resulta la famosa formulaci´ on74 θi = 2π − i 74 KdA. (Ecuaci´ on diferencial de las l´ ıneas geod´ esicas) Dada una superficie x(u.6. A la vista de las cuatro primeras ecuaciones de Gauss-Codazzi y despejando K = (eg − f 2 )/(EG − F 2 ). A Si la superficie es una esfera (curvatura de Gauss constante e igual a 1/r2 ) y consideramos sobre ella un tri´ angulo. 69 . v (t))u (t)2 ] +(gE − eG)[x(u(t). Observaci´ on 3. . Un habitante de la superficie. . las l´ ıneas de curvatura vienen dadas por el par de ecuaciones u = u(t) y v = v (t).Teorema 3. (Ecuaci´ on diferencial de las l´ ıneas de curvatura) Sea una superficie x(u. si y solo si se satisface la siguiente ecuaci´ on diferencial vectorial (f E − eF )[x(u(t). (Teorema Egregium de Gauss) La curvatura de Gauss de una superficie es invariante respecto de las flexiones. se tiene que C κg ds + KdA = 2π − A i θi . Este resultado fundamental prueba que dos superficies con diferentes curvaturas de Gauss son inherentemente distintas entre si y nunca mediante flexiones conseguiremos superponer la una a la otra. v ). Por tanto depende de los coeficientes de la primera forma y de sus derivadas primeras y segundas. Se denomina flexi´ on a una deformaci´ on de la superficie que no suponga estirarla ni romperla. θ2 . (Teorema de Gauss-Bonnet) Si la curvatura total K de una superficie es continua en una regi´ on A simplemente conexa. v ). observamos que K solo depende de los coeficientes de la primera forma de los s´ ımbolos de Christoffel de segunda especie y de sus derivadas. Dem. (F´ ormula de Brioschi para la curvatura gaussiana)  1  −1 2 Evv + Fuv − 2 Guu 1 1 Fv − 2 Gu K= (EG − F 2 )2  1 2 Gv 1 2 Eu 1 Fu − 2 Ev F G E F − 0 1 E 2 v 1 2 Gu 1 2 Ev E F  1 −2 Gu  F  G Teorema 3. v (t))u (t)v (t)] + (gF − f G)[x(u(t). limitada por una curva cerrada C compuesta de k arcos regulares cuyos ´ angulos exteriores en los v´ ertices son θ1 . d2 v = Γ1 22 du2 dv du 3 + (2Γ1 12 − Γ2 22 ) dv du 2 2 + (Γ1 11 − 2Γ12 ) dv − Γ2 11 . entonces resulta el conocido teorema de Legendre sobre el ´ area de un tri´ angulo esf´ erico α1 + α2 + α3 − π = exceso esf´ erico = A · K = A/r2 . Por tanto K es independiente de las transformaciones isom´ etricas que pueda sufrir la superficie. ser´ ıa capaz de obtener K . siendo κg la curvatura geod´ esica de los arcos.8. si y solo si. Teorema 3. v = v (u) es ecuaci´ on de una geod´ esica.

. e. de clase infinito. que tiene como primera y segunda forma respectivamente Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 y edu2 + 2f dudv + gdv 2 . que satisfacen las ecuaciones de Gauss-Codazzi75 y supuesto76 que EG − F 2 > 0 y E > 0 y G > 0 entonces existe una superficie x = x(u. pero que requiere para su demostraci´ on aparte de las ecuaciones de Gauss-Codazzi conocimientos de la teor´ ıa de integraci´ on de sistemas mixtos de ecuaciones en derivadas parciales. an´ alogo al de la teor´ ıa de curvas. G. Si E. g son funciones dadas de (u. etc.7. v ). salvo un desplazamiento.11. f. v ) un´ ıvocamente determinada por ellas. Son las ecuaciones que hemos visto y que necesariamente han de verificarse pues expresan las condiciones de compatibilidad (xuu )v = (xuv )u .Observaci´ on 3. Teorema 3. 75 70 . F. Quedar´ ıa por ver el Teorema Fundamental de la teor´ ıa de superficies. 76 Para las superficies con coordenadas curvil´ ıneas reales.

. sus instrucciones se generan mediante programas de ordenador. hasta botellas o muebles. Con las siglas CAGD –iniciales inglesas de Computer Aided Geometric Design– se suele aludir a un conjunto de t´ ecnicas matem´ aticas que se refieren a la aproximaci´ on y representaci´ on de curvas y superficies mediante ordenador. que luego se utilizan para construir las matrices de vaciado en la fundici´ on de piezas. desde autom´ oviles. El problema en general que surge es almacenar las superficies –casi nunca describibles con una simple ecuaci´ on como 77 hasta ahora hemos visto – en una forma utilizable por el ordenador.. Antes de la utilizaci´ on de los ordenadores. El dise˜ no de curvas y superficies juega un importante papel en la construcci´ on de muy diferentes objetos. pero todo dibujo o gr´ afica pasa por el tratamiento num´ erico de la informaci´ on. b] −→ R es un spline c´ ubico si y solo si satisface las siguientes condiciones: Las gr´ aficas de curvas o superficies “vistas” en la primera parte de esta asignatura no escapan a estas t´ ecnicas. frecuentemente secciones planas. Aun cuando los polinomios de colocaci´ on pasan por todos los puntos que nosotros deseamos que pasen. Splines c´ ubicos de interpolaci´ on Observaci´ on 4. El espejismo arriba citado puede desorientar al ne´ ofito. y su patolog´ ıa se incrementa en funci´ on del grado. Actualmente todas estas m´ aquinas funcionan mediante control num´ erico. < xn = b. 77 71 . en realidad lo que hemos visto no eran las curvas o superficies dadas por las ecuaciones correspondientes ¿C´ omo podr´ ıan serlo? sino tramos rectilineos o curvos de curvas o superficies que ajustan puntos generados a partir de las expresiones matem´ aticas de las curvas y superficies te´ oricas. es decir. La raz´ on de utilizar splines en vez de simples polinomios de colocaci´ on de Lagrange es muy simple. esa es la causa de que se utilicen tramos polin´ omicos como mucho de grado tres. Una superficie se defin´ ıa como un conjunto de curvas. las t´ ecnicas relacionadas con la utilizaci´ on y modificaci´ on de esos datos para mejorar el estilo o el dise˜ no de estas superficies. on del intervalo [a. etc. Esta informaci´ on era suficiente para elaborar moldes en madera. convenientemente unidos mediante contactos de clase 2. Sea una partici´ a = x0 < x1 < x2 < . tambi´ en aparece en la descripci´ on de fen´ omenos geol´ ogicos. en vez de polinomios. y las que resultan al tratar de ajustar superficies y curvas a resultados num´ ericos experimentales. .1 Complementos de CAD: splines c´ ubicos y bic´ ubicos. En lo que sigue estudiaremos los splines c´ ubicos de interpolaci´ on que resuelven algunos de estos problemas en el plano. Estos algoritmos de dibujo son propios de los programas utilizados y se basan en parte en el contenido de este ep´ ıgrafe. f´ ısicos o relacionados con las ciencias de la salud. Diremos78 que una funci´ on s : [a. estos problemas de dise˜ no se trataban mediante geometr´ ıa descriptiva. 78 El contenido de esta secci´ on esta tomado de [8]. Definici´ on 4. o alas de aviones. Tenemos tres tipos de aplicaciones diferentes: las que surgen de describir una superficie arbitraria ya existente con un m´ ınimo de informaci´ on. o bien para guiar fresadoras que cortaban los trozos de acero o pl´ astico que se deseaban fabricar.. barcos. b].4 4. y que son necesarios para la introducci´ on de los bic´ ubicos. que sirven para ajustar superficies a nubes de puntos en el espacio. aunque organizado de forma diferente y entrando en algunos detalles de c´ alculo.1. su comportamiento en los restantes es muy malo.1.

. A la funci´ on s(x) resultante se la denomina spline c´ ubico de interpolaci´ on. . . Los puntos de la partici´ on que se utilizan como puntos de uni´ on se denominan nodos de s(x). y denotamos por hi = xi − xi−1 . . para i = 0. n. y1 . xi ]. . . ii) s(x) ∈ C 2 ([a. resulta como y = s (x). n. . xi ]. . Si llamamos s (xi ) = Mi . . Sabemos que s (xi ) = Mi y s (xi−1 ) = Mi−1 . s(x) es de clase 2. iii) Se exige tambi´ en que s(xi ) = yi . 2. . y las correspondientes ordenadas {y0 . 6hi 6hi (69) (xi − x)2 (x − xi−1 )2 + Mi + k1 . 6 s(xi−1 ) = yi−1 = k1 xi−1 + k2 + Mi−1 72 . luego la segunda derivada es una recta. . . se cumple. Proposici´ on 4. . k = 0. . n. . . yn ] es un vector de datos. 1. 2. . n − 1. xn }. i = 1. para i = 1. . y1 . 2. . Partimos de que s(x) = a + bx + cx2 + dx3 . por tanto su segunda derivada es continua en [a. . se cumple por tanto s(k) (xi − 0) = s(k) (xi + 0). n. . hi hi Integrando tenemos s (x) = −Mi−1 Volviendo a integrar (68) resulta s(x) = Mi−1 (xi − x)3 (x − xi−1 )3 + Mi + k1 x + k2 . . . b]). Dada la partici´ on {x0 . . . entonces para x ∈ [xi−1 . . 2. . [y0 . . es decir. que s(x) = Mi−1 (x − xi )3 (xi − x)3 + Mi + 6hi 6hi yi−1 hi Mi−1 − hi 6 + (xi − x) yi hi Mi − hi 6 (x − xi−1 ).1. yn }. . s (x) = Mi−1 (x − xi ) (xi − x) + Mi + Mi hi hi (xi − x) (x − xi−1 ) = Mi−1 + Mi . .i) s(x) es un polinomio c´ ubico en cada subintervalo [xi−1 . luego la recta tendr´ a de ecuaci´ on y − Mi = Mi − Mi−1 (x − xi ). xi − xi−1 llamando hi = xi − xi−1 . 2 con i = 1. 1. . y s (x) = 2c + 6dx. 2hi 2hi (68) Particularizando (69) en xi y en xi−1 tendremos s(xi ) = yi = k1 xi + k2 + Mi h2 i 6 h2 i . b]. 2. obviamente s (x) = b + 2cx + 3dx2 . es decir. (67) Dem. para i = 1. . x1 .

v´ alida para i = 1. y obtenemos k1 x + k2 = yi−1 Mi−1 hi − hi 6 (xi − x) + yi Mi hi − hi 6 (x − xi−1 ). 73 . xi+1 ]. xi ]. xi ]. De acuerdo con la condici´ on ii) de la definici´ on 4. . . dejando 2 como factor de Mi . Notemos que cuando x → x− i . 6 3 hi 3 6 hi+1 Sacando factor com´ un Mi−1 . 2hi+1 2hi+1 hi+1 6 s (x) = −Mi−1 Luego la igualdad x→x− i lim s (x) = lim s (x). 6 hi hi xi 1 xi−1 1 xi yi − Mi xi 1 xi−1 1 h2 i 6 k2 = xi−1 yi−1 − Mi−1 h2 i 6 = xi yi−1 Mi hi xi−1 yi Mi hi − xi − − xi−1 .Resolviendo el anterior sistema en k1 y k2 resulta yi − Mi k1 = yi−1 − h2 Mi−1 2i h2 i 2 1 1 = hi yi yi−1 (Mi−1 − Mi ) + − . Mi . y hay que desplazar los ´ ındices de (68) en una unidad. hi 6 hi 6 Finalmente calculamos k1 x + k2 . estamos en [xi . si x ∈ [xi−1 . (70) − Dem. e igualar en (68). la continuidad de la primera derivada implica la siguiente relaci´ on. Mi+1 . n − 1.1. 2. resulta finalmente hi hi+1 6 Mi−1 + 2Mi + Mi+1 = hi + hi+1 hi + hi+1 hi + hi+1 yi+1 − yi yi − yi−1 − hi+1 hi . xi ]. hi hi+1 6 Mi−1 + 2Mi + Mi+1 = hi + hi+1 hi + hi+1 hi + hi+1 yi+1 − yi yi − yi−1 − hi+1 hi . estamos en el intervalo [xi−1 . y pasando el termino libre al otro miembro. 2hi 2hi hi 6 (xi+1 − x)2 (x − xi )2 yi+1 − yi hi+1 (Mi+1 − Mi ) s (x) = −Mi + Mi+1 + − . obviamente con el valor de k1 calculado en la anterior proposici´ on. . Corolario 4. x→x+ i se traduce en hi hi yi − yi−1 hi+1 hi+1 yi+1 − yi Mi−1 + Mi + =− Mi − Mi+1 + .1. pero cuando x → x+ i . substituyendo en (69) obtenemos (67). y aplicamos (68) tal como aparece. si x ∈ [xi−1 . Basta con tomar l´ ımites cuando x → x+ i y x → xi . . Tendremos pues (x − xi−1 )2 yi − yi−1 hi (Mi − Mi−1 ) (xi − x)2 + Mi + − .

. i (x − xm )k k! i j =i−1. . 0. . se cumple. . . . m = i − 1. sabemos que existe un polinomio en nuestro caso tal que i 1 P (x) = m=i−1 k=0 (k) ym Lmk (x) = yi−1 Li−1. y denotamos por hi = xi − xi−1 . xi ]. 2. defini´ endose recursivamente los restantes para k = ni − 2. . 1}.1 . n − 1. . tom´ andose (ν ) i −1 ( ξ ) L ( x ). . y las correspondientes ordenadas {y0 . para i = 0. y1 . ver p´ ags. . se introducen los polinomios auxiliares nj lik = [(x − ξi )k /k !] m (( x − ξ ) / ( ξ − ξ )) . x1 . i = 1. que en el caso que nos ocupa son lmk = y se toman79 Lm1 (x) = lm1 (x). . 2. . m.2. . Li. 1. . n. Lm0 (x) = lm0 (x) − lm0 (xi )Lm1 (x). . .1 + yi Li. que se introducen de la siguiente manera. n.j =i con i = 0. 2. . j i j j =0. µi = . m ∈ {i − 1. . yn }. que s(x) = mi−1 (x − xi−1 )2 (xi − x) (xi − x)2 (x − xi−1 ) − m i h2 h2 i i 2 (xi − x) [2(x − xi−1 ) + hi ] (x − xi−1 )2 [2(xi − x) + hi ] + yi−1 + yi . . entonces para x ∈ [xi−1 . para i = 1. n − 1. (0) (1) (0) (1) (73) donde los Lmk son polinomios generalizados de Legendre. (71) Esta manera de escribirla ser´ a particularmente u ´til para la obtenci´ on de los Mi y la determinaci´ on de s(x) utilizando (67). Proposici´ on 4. Podemos escribir (70) como µi Mi−1 + 2Mi + λi Mi+1 = di . y s(xi ) = yi . . . Aplicando la interpolaci´ on de Hermite.ni −1 (x). . . con 0 ≤ i ≤ m y 0 ≤ k < n. . Se definen unos polinomios auxiliares. xi .Notaci´ on 4. (72) 3 hi h3 i Dem. . m ni −1 79 En realidad las f´ ormulas son P (x) = i=0 k=0 yi Lik . . .1. y tambi´ en que s (xi−1 ) = mi−1 y s (xi ) = mi . .j =m x − xj xm − xj 2 . . .0 + yi−1 Li−1. i = 1. i}. hi + hi+1 hi + hi+1 6 yi+1 − yi yi − yi−1 − hi + hi+1 hi+1 hi . como sabemos que s(xi−1 ) = yi−1 . Si llamamos λi = di = hi+1 hi . 2. siendo Li. a los puntos xi−1 . Si llamamos s (xi ) = mi . 52 y 53 de [6]. . Dada la partici´ on {x0 . 1.ni −1 (x) = li. ni − 3.k (x) = lik (x) − n l i iν ν =k+1 il (k ) 74 .0 + yi Li. k ∈ {0. xn }. .

1.1 (x) = li. n − 1. .0 (x) = 2 (x − xi−1 ) .0 (x) = (xi − xi−1 )2 (x − xi−1 )2 Li.1 (x) = (x − xi ) (xi − xi−1 )2 li−1. (xi−1 − xi )2 (x − xi−1 )2 .0 (x) = li. (xi − xi−1 )2 Ensamblando finalmente todas las piezas de (73) resulta s(x) = mi−1 (x − xi−1 )2 (xi − x) (xi − x)2 (x − xi−1 ) − mi 2 hi h2 i (xi − x)2 [2(x − xi−1 ) + hi ] (x − xi−1 )2 [2(xi − x) + hi ] + yi−1 + y . 2. .1 (x) = li−1. i h3 h3 i i Corolario 4.1 (x) = = De modo an´ alogo Li. li.0 (x) y Li. la continuidad de la segunda derivada implica la siguiente relaci´ on.0 (x) = Obtengamos Li−1. . (xi−1 − xi )2 li.0 (xi ) Li.0 (x) que son los m´ as latosos de calcular. (xi−1 − xi )2 (x − xi )2 Li−1.1 (x) = = (x − xi−1 )2 2 (xi − xi−1 ) (x − xi−1 )2 − ( x − x ) i (xi − xi−1 )2 (xi − xi−1 )2 (xi − xi−1 )2 2 (x − xi−1 ) [2(xi − x) + hi ] .Luego tendremos (x − xi )2 .0 (x) = tenemos que Li−1. .1 (x) = (x − xi−1 ) .0 (xi−1 ) Li−1. hi + hi+1 hi hi + hi+1 hi+1 (74) 75 .2.0 (x) = li−1.0 (x) − li. como li−1. h3 i 2 (x − xi ) . De acuerdo con la condici´ on ii) de la definici´ on 4.0 (x) − li−1. h3 i (x − xi )2 2 (xi−1 − xi ) (x − xi )2 − ( x − x ) i − 1 (xi−1 − xi )2 (xi−1 − xi )2 (xi−1 − xi )2 (xi − x)2 [2(x − xi−1 ) + hi ] . v´ alida para i = 1. hi hi+1 mi−1 + 2mi + mi+1 = 3 hi + hi+1 hi + hi+1 hi+1 yi − yi−1 hi yi+1 − yi + .

i = 1. h3 i Volvamos a derivar para obtener s (x). 2. . deberemos desplazar los sub´ ındices. obtenemos s (x) = mi−1 (x − xi−1 )(2xi + xi−1 − 3x) (xi − x)(2xi−1 + xi − 3x) − mi h2 h2 i i yi − yi−1 +6 (xi − x)(x − xi−1 ).2. 76 . . . s (x) = 2mi 3x − 2xi+1 − xi 3x − xi+1 − 2xi + 2mi+1 2 hi+1 h2 i+1 +6 yi+1 − yi (xi+1 + xi − 2x). (75) h3 i Esta u ´ltima expresi´ on es v´ alida en [xi−1 . 2 hi hi hi+1 hi+1 hi h2 i+1 Agrupando resulta 2 mi−1 1 1 mi+1 + 4mi ( + )+2 =6 hi hi hi+1 hi+1 yi − yi−1 yi+1 − yi + h2 h2 i i+1 . n − 1. Derivemos la expresi´ on (72). µi = . multiplicando la anterior identidad por 1 hi hi+1 queda finalmente 2 hi + hi+1 hi+1 yi − yi−1 hi yi+1 − yi + hi + hi+1 hi hi + hi+1 hi+1 . si queremos utilizarla en [xi . hi + hi+1 hi + hi+1 hi+1 yi − yi−1 hi yi+1 − yi = 3 + hi + hi+1 hi hi + hi+1 hi+1 . (76) h3 i+1 Teniendo ahora en cuenta la continuidad de la derivada segunda resulta que x→x− i lim s (x) = lim s (x).Dem. hi+1 hi mi−1 + 2mi + mi+1 = 3 hi + hi+1 hi + hi+1 Notaci´ on 4. xi ]. es decir. x→x+ i que podemos traducirla a 2 mi yi − yi−1 mi+1 yi+1 − yi mi−1 mi +4 −6 −2 +6 = −4 . . Si llamamos λi = Ci hi+1 hi . xi+1 ]. resulta s (x) = 2mi−1 3x − 2xi − xi−1 3x − xi − 2xi−1 + 2mi h2 h2 i i +6 yi − yi−1 (xi + xi−1 − 2x).

estos dos datos unidos a (71) forman un sistema de n − 1 ecuaciones con n − 1 inc´ ognitas. . 55 de [1]. Dados m0 y mn podemos utilizar (72) para calcular el spline. 0 0 0 M1      µ2 2 λ2 . pasamos λ1 m0 y µn−1 mn a la columna del t´ ermino independiente y podemos escribir el sistema como (78). Dados M0 y Mn podemos utilizar (67) para calcular el spline. ver p´ ag. . . . . Estas condiciones son poco recomendables desde el punto de vista de la aproximaci´ on te´ orica. . .Podemos escribir (74) como λi mi−1 + 2mi + µi mi+1 = Ci . . Puesto que m0 y mn son datos y conocemos λ1 y µn−1 . . . . . Proposici´ on 4. . b]”.3. . o bien M0 = s (a) y Mn = s (b). M1 .. .2.. . .     0 0 0  C2     m2    .   . ya que por la manera de definir λi y µi . . m1 . La existencia de la soluci´ on es sencilla de probar. . 2. . . . Los splines que Maple proporciona son justamente splines naturales.  . . µn−2   dn−2 2 λn−2 Mn−2 dn−1 − λn−1 Mn 0 0 0 .4. . . (77) Esta manera de escribirla ser´ a particularmente u ´til para la obtenci´ on de los mi y la determinaci´ on de s(x) utilizando (72). estos dos datos unidos a (77) forman un sistema de n − 1 ecuaciones con n − 1 inc´ ognitas. Si en (71) o en (77) hacemos variar i desde 1 hasta n − 1. .. . . Si hacemos M0 = Mn = 0 en (79) la funci´ denomina80 spline “natural”. es decir deberemos proporcionar como datos. . 0 0 0 m1 C1 − λ1 m0  λ2 2 µ3 . . Lo usual es que esos datos sean “condiciones de frontera referidas al intervalo [a. . . Mn (si escogemos (71)) o. .2.  . . . . . los elementos de la diagonal siempre valen 2. . . . . Dem. 0 λn−1 2 mn−1 Cn−1 − µn−1 mn este sistema siempre es determinado y posee soluci´ on u ´nica. =  . .. . . n − 1. Observaci´ on 4. .   0 0 0 . . . o bien m0 = s (a) y mn = s (b). se cumple que |λi | + |µi | = 1. n. . .. que matricialmente podemos escribir      d1 − µ1 M0 2 λ1 0 . . . . . . . . .   . 2.  . . resulta un sistema de n − 1 ecuaciones y n + 1 inc´ ognitas: M0 . Por tanto la matriz de coeficientes posee diagonal dominante y el sistema tiene soluci´ on u ´nica.      . m2 . (78)    . . . 0 µn−1 2 Mn−1 este sistema siempre es determinado y posee soluci´ on u ´nica. . que matricialmente podemos escribir      2 µ1 0 . . i = 1. . λn−2  2 µn−2   mn−2   Cn−2 0 0 0 .          0 0 0 . on spline que obtenemos se Definici´ on 4. . i = 1. . (79) =  . . . En cualquier de los dos casos son necesarios dos datos m´ as. . . 80 77 . mn (si escogemos (77)).  . d2 0 0 0     M2          . Proposici´ on 4. . .

3. M1 . en situaciones lo m´ as generales posibles. Basta derivar (67). C0 = 3 λn y1 − y0 h1 − y0 .4. hacer i = 1 e i = n. Mn . m1 .3 como: 2M0 + λ0 M1 = d0 µn Mn−1 + 2Mn = dn . dn = hn y1 − y0 − y0 . Cn = y −3 . Basta con derivar dos veces (72). h1 6 hn yn − yn − yn−1 .3. . Corolario 4. proporcionamos como datos M0 = y0 . o por el contrario m0 y mn y emplear (67). entonces resultan las relaciones: i) ii) 2M0 + M1 = 6 h1 y1 − y0 − y0 . es decir. proporcionamos como datos m0 = y0 . An´ alogamente. 2 m hn (80) (81) Dem. con objeto de utilizarlos en las ecuaciones (67) o (72). bien de todos los m0 . mn . . y substituir el valor de M0 y Mn y obtenemos las f´ ormulas del enunciado Notaci´ on 4. . y obtenemos las f´ ormulas del enunciado. . hn Mn−1 + 2Mn = Dem. Corolario 4. h1 2 hn yn − yn−1 y −3 .Observaci´ on 4. y Mn = yn . Si especificamos los valores de las derivadas segundas en la frontera. ahora veremos como. h1 2 hn yn − yn−1 = 1. d0 = µn 6 h1 6 = 1. h1 yn − yn−1 yn − hn . Si introducimos las constantes λ0 = 1. 2 m hn 78 . substituir los valores de m0 y mn . Tambi´ en podemos suministrar M0 y Mn y emplear (72) para representar el spline. . vamos a averiguar como se traducen las condiciones de frontera en ecuaciones del tipo (71) o (77). Si introducimos las constantes µ0 = 1. Notaci´ on 4.4. . hacer i = 1 e i = n. y mn = yn . entonces resultan las relaciones: i) ii) 2m0 + m1 = 3 mn−1 + 2mn = y1 − y0 h1 − y0 .3. . Si especificamos el valor de las derivadas primeras en la frontera. Hay que determinar bien todos los M0 . es decir. podemos escribir las relaciones i) y ii) del corolario 4. .

.    . . . . Una condici´ on suficiente. . . . . . m1 . . . De modo que la funci´ on 81 Si obviamos esas condiciones entonces puede ocurrir que el sistema lineal no tenga la diagonal dominante y no podamos garantizar la existencia de soluci´ on.. . 16 de [8]. entonces podemos obtener los valores m0 .. 0 λn 2 mn Cn N´ otese que µ0 .5. . con mn = m0 y Mn = M0 . . resolviendo el siguiente sistema lineal tridiagonal       m0 C0 2 µ0 0 .  0 0 0     .5. para (78). yn }. y µn < 4 1 + 3hn−1 4hn .     0 0 0     m2   C2   0 λ2 2 .   . Supuestos conocidos la partici´ on {x0 . 0 µn 2 dn Mn N´ otese que λ0 .. . λn−1 2 µn−1    mn−1   Cn−1  0 0 0 . y mn = s (b) = yn . . . . .  .  . . . . resolviendo el siguiente sistema lineal tridiagonal       d0 M0 2 λ0 0 .      . . es que λ0 < 4 1 + 82 3h2 4h1 . .    (85)  . . Proposici´ on 4. y los valores M0 = s (a) = y0 . .3. . . Si tomamos yn = y0 . se puede intentar una condici´ on “sin nodos”.     . .podemos escribir las relaciones i) y ii) del corolario 4. λn mn−1 + 2mn = Cn .    mn−2   Cn−2      0 0 0 . .  0 0 0 . pudiendo establecerse otras an´ alogas para (79). . . 79 . . ver por ejemplo p´ agina 15 de [8].  . . . . µn−1 2 λn−1   Mn−2   dn−2   Mn−1   dn−1  0 0 0 . Supuestos conocidos la partici´ on {x0 . . y1 . . .. . . . Definici´ on 4. entonces podemos obtener los valores M0 . (84) = . . y1 . yn }. µn y dn se han calculado mediante las f´ ormulas del corolario (4.   . xn }. . .  =  . y los valores m0 = s (a) = y0 . . ver p´ ag. Proposici´ on 4. Tambi´ dando las ecuaciones (80) y (81).2)). . . . el vector de datos {y0 . d0 . . o 0 ≤ µ0 ≤ 1 y 0 ≤ λn ≤ 1. .. . .  . C0 . . x1 . . . . . con la condici´ on81 de que 0 ≤ λ0 ≤ 1 y 0 ≤ µn ≤ 1. M1 . . xn }.4 como: 2m0 + µ0 m1 = C0 .  0 0 0     M2   d2      0 µ2 2 . . . . . .   . Si no se dice nada acerca de las derivadas (primeras o segundas) de los puntos frontera. . (82) (83) en pueden introducirse unas relaciones mixtas en la frontera Observaci´ on 4. . . 0 0 0  M1   d1      µ1 2 λ1 .   . .6. 0 0 0  m1   C1   λ1 2 µ1 .3). o bien (82) y (83). λn y Cn se han calculado mediante las f´ ormulas del corolario (4. Mn (y por tanto la expresi´ on de la funci´ on s(x) mediante las f´ ormulas de la proposici´ on (4. . . mn (y por tanto la expresi´ on de la funci´ on s(x) mediante las f´ ormulas de la proposici´ on (4. Observaci´ on 4.4. . En este caso los sistemas n + 1 × n + 1 pueden reducirse a sistemas casi an´ alogos n × n. . y Mn = s (b) = yn . el vector de datos {y0 . .  . . . x1 .     0 0 0  .1)). . se dice que tenemos unas condiciones82 de car´ acter peri´ odico.4). . .

spline coincida en el primer y segundo tramo y en el u ´ltimo y pen´ ultimo; es decir, como si el primer y u ´ltimo nodo interior no fueran activos, esto equivale a la que la s (x) sea continua en x1 y en xn−1 . Lo que conlleva introducir una ecuaci´ on algo diferente en el sistema tridiagonal. Esta condici´ on de frontera puede tambi´ en interpretarse alternativamente como si el primer y u ´ltimo tramo polin´ omico pasaran por un punto prefijado que no fuera un nodo. Para m´ as detalles ver p´ ag. 56 de [1]. Corolario 4.5. (Una forma matricial de escribir las relaciones (67) y (72)) Se verifican las siguientes relaciones:    1 0 0 0 yi−1  0 0 1 0    yi   , 3 2 1  s(x) = (1, x − xi−1 , (x − xi−1 )2 , (x − xi−1 )3 )  − 32 − − hi   mi−1   hi h2 h3 i i 2 1 1 2 mi −h 3 h3 h2 h2 i i i i    1 0 0 0 yi−1  − 1 1 − hi − hi   yi  hi hi 3 6   s(x) = (1, x − xi−1 , (x − xi−1 )2 , (x − xi−1 )3 )  1  0   Mi−1  . 0 0 2 1 Mi 0 0 − 61 hi 6hi Dem. Es inmediato si efectuamos los anteriores productos matriciales. Observaci´ on 4.6. Notemos que una funci´ on spline c´ ubica en n + 1 puntos requiere almacenar 3(n + 1) datos: las n + 1 abscisas, las n + 1 ordenadas, y las n + 1 valores M0 , M1 , . . . , Mn , calculados mediante (84); o bien los n + 1 valores m0 , m1 , . . . , mn , determinados mediante (85). on de P ∈ P ([a, b]) fija tal que card P = Proposici´ on 4.7. Si consideramos una partici´ n + 1 puntos, entonces el conjunto S (P ) = {s(x) | s(x) es un spline c´ ubico sobre P }, dotado de la suma ordinaria de funciones y de la operaci´ on producto de una constante por una funci´ on, tiene estructura de R-espacio vectorial, y su dimensi´ on es n + 3. Dem. Es obvio que si s1 (x), s2 (x) ∈ S , resulta que k1 s1 (x) + k2 s2 (x) ∈ S , ∀k1 , k2 ∈ R. Que la dimensi´ on es n + 3, resulta inmediato ya que fijadas las abscisas x0 , x1 , . . . , xn , tenemos n + 3 grados de libertad: las n + 1 ordenadas, y1 , y2 , . . . , yn ; y dos escalares que son y0 e yn , o bien y0 e yn . Tambi´ en puede plantearse de otro modo: tenemos 4n par´ ametros, correspondientes a los cuatro coeficientes de los n tramos polin´ onicos. Exigimos que s(x) sea de clase 2, luego en los n − 1 puntos interiores la funci´ on debe ser continua, tener derivada continua y tambi´ en segunda derivada continua, luego son 3(n − 1) restricciones, operando tenemos de nuevo 4n − 3(n − 1) = n + 3 grados de libertad. Observaci´ on 4.7. Puesto que {S , +, ·} tiene estructura de espacio vectorial de dimensi´ on finita, podemos tomar bases en este espacio. Las funciones splines tienen diferentes representaciones atendiendo a esas diferentes bases. Las bases m´ as populares son: funciones de potencias truncadas, B -splines y splines cardinales. Nos ce˜ niremos a estos u ´ltimos pues son los que utilizaremos en los siguientes desarrollos.

80

4.2

Representaci´ on mediante splines c´ ubicos cardinales

Observaci´ on 4.8. Recordemos que la f´ ormula para el polinomio de interpolaci´ on de Lan grange de grado n − 1 que pasa por {(xk , yk )k=1 }, es
n n n

Ln−1 (x) =
i=1

yi li (x) =
i=1

yi
k =i k=1

x − xk . xi − xk

Los li (x), i = 1, 2, . . . , n son polinomios de grado n − 1, que tienen la propiedad de que li (xj ) = δij . La definici´ on que daremos de los splines c´ ubicos cardinales se inspira en la de estos li (x). Definici´ on 4.4. Sea {x0 , x1 , . . . , xn } una partici´ on de [a, b], con n + 1 puntos, consid+2 eraremos una base de S formada por los n + 3 splines c´ ubicos83 {φk (x)}n k=0 , que son linealmente independientes y que esta un´ ıvocamente definidos por las siguientes relaciones: φi (xj ) = δij , φn+1 (xj ) = 0, φn+1 (x0 ) = 1, φn+1 (xn ) = 0, φn+2 (xj ) = 0, φn+2 (x0 ) = 0, φn+2 (xn ) = 1.
+2 A esta base {φk (x)}n ubicos cardinales asociados k=0 de S , la llamaremos base de splines c´ a la partici´ on dada.

i, j = 0, 1, 2, . . . , n, i = 0, 1, 2, . . . , n, j = 0, 1, . . . , n,

φi (x0 ) = φi (xn ) = 0,

j = 0, 1, . . . , n,

on del intervalo [a, b], y sean {y0 , y1 , . . . , yn }, Proposici´ on 4.8. Sea {x0 , x1 , . . . , xn } una partici´ sus correspondientes ordenadas, verific´ andose adem´ as que m0 = y0 y mn = yn ; entonces el spline c´ ubico que resuelve este problema de interpolaci´ on viene dado por
n

s(x) = y0 φn+1 (x) + yn φn+2 (x) +
i=0

yi φi (x),

(86)

+2 donde {φk (x)}n ubicos cardinales asociados a la partici´ on dada. k=0 es la base de splines c´

Dem. Basta con particularizar s(x) en xj , j = 0, 1, 2, . . . , n, y utilizar las condiciones de la definici´ on 4.4 para comprobar que efectivamente s(xj ) = yj . Derivando s(x) y particularizando en x0 , verificamos que s (x) = y0 , an´ alogamente si lo hacemos en xn .
La manera de obtener estos n + 3 splines, se reduce a aplicar a la partici´ on dada las f´ ormulas (84) y almacenar n + 3 veces los 2(n + 1) datos: n + 1 valores calculados de M , a partir de las abscisas y las ordenadas y de las propiedades en la frontera, as´ ı como los n + 1 valores de las ordenadas. En total hay que almacenar (n + 3) × (2n + 2) + n + 1 valores, ya que hay guardar tambi´ en los n + 1 puntos de las abscisas. Las ordenadas y los valores en la frontera se establecer´ an a lo largo de esta definici´ on.
83

81

4.3

Funciones splines bic´ ubicas

Observaci´ on 4.9. En 1962, de Boor, sugiri´ o una esquema de interpolaci´ on basado en splines c´ ubicos sobre rect´ angulos con particiones rectangulares. Demostr´ o la existencia y unicidad de la funci´ on spline de interpolaci´ on y obtuvo un procedimiento eficiente de c´ alculo. Aqu´ ı describiremos ese procedimiento. La gran ventaja de los splines bic´ ubicos, con segundas derivadas parciales continuas, es que tanto la curvatura gaussiana como la curvatura media son funciones continuas. Definici´ on 4.5. Denotaremos por R = [a, b] × [c, d] una regi´ on rectangular en el plano, una partici´ on rectangular de R, ser´ a el producto cartesiano de dos particiones unidimensionales, es decir ∆u ≡ a = u0 < u1 < . . . < un = b, ∆w ≡ c = w0 < w1 < . . . < wm = d.

Llamaremos ∆ = ∆u × ∆w , a la partici´ on planar consistente en m × n subrect´ angulos Ri,j = [ui−1 , ui ] × [wj −1 , wj ], de lados hi = ui − ui−1 , i = 1, 2, . . . , n, y gj = wj − wj −1 , j = 1, 2, . . . m. Al conjunto de las rectas u = ui o w = wj se le denomina rejilla o malla de la partici´ on ∆. Los puntos intersecci´ on de estas rectas se denominan nodos de la partici´ on. Existen (n + 1)(m + 1) nodos. Definici´ on 4.6. Sea R = [a, b] × [c, d] una regi´ on rectangular del plano, y sea una partici´ on ∆ = ∆u × ∆w de R, en la cual ∆u ≡ a = u0 < u1 < . . . < un = b, ∆w ≡ c = w0 < w1 < . . . < wm = d.

Una funci´ on x : [a, b] × [c, d] −→ R, se dice que es un spline bic´ ubico respecto de la partici´ on ∆ de [a, b] × [c, d], si y solo si, se cumplen las siguientes propiedades: i) En cada subrect´ angulo Ri,j = [ui−1 , ui ] × [wj −1 , wj ], con i = 1, 2, . . . , n, y j = 1, 2, . . . , m, x(u, w) es un polinomio c´ ubico respecto de u y de w, es decir
3

x(u, v ) =
k,l=0

Ak,l,i,j (u − ui−1 )k (w − wj −1 )l

(87)

ii) En la regi´ on R = [a, b] × [c, d], las derivadas parciales

∂ (α+β ) x(u, w) , con α, β ∈ ∂uα wβ {0, 1, 2}, son continuas. Esta propiedad como sabemos puede escribirse diciendo que x(u, w) ∈ C 2 ([a, b] × [c, d]).

iii) Se exige tambi´ en que dado el conjunto de n´ umeros reales {ri,j }, con i = 0, 1, . . . , n, y j = 0, 1, . . . , m, se cumpla x(ui , wj ) = rij , i = 0, 1, . . . , n, j = 0, 1, . . . , m.

82

. . m. Sea ∆ una partici´ on rectangular de la regi´ on [a. 83 . . 1. d]. ψm+1 (wn ) = 0. ψm+2 (w0 ) = 0. Entonces el conjunto {φj (u)ψk (w)}. . 2. ∆). n + 2. w. . n. . . . φn+1 (uj ) = 0. . . k = 0. . . j = 0. . .A la funci´ on x(u. . . . φn+1 (u0 ) = 1. Proposici´ on 4. . compuesta por n × m subrect´ angulos elementales. 1. de n × m rect´ angulos elementales. i = 0. j = 0. m + 2. 2. 2. j = 0. a cada una de las particiones en una variable correspondientes. 1. 1. j = 0. d]) fija. entonces el conjunto de todos los posibles splines c´ ubicos sobre dicha partici´ on. Proposici´ on 4. que la dimensi´ on es (n + 3)(m + 3) resulta de lo visto en la proposici´ on 4. j = 0. 1. . . φn+2 (un ) = 1. les podemos asociar sendas bases de splines c´ ubicos cardinales n+2 m+2 {φi (x)}i=0 y {ψj (x)}j =0 . Dem.7. d]) fija. ψm+1 (w0 ) = 1. y tambi´ en ψi (wj ) = δij . w) que verifica i). . 1. . j = 0. ∆) = {s(u. ψm+2 (wj ) = 0. n. φi (u0 ) = φi (un ) = 0.10. w) | s(u. i = 0. Si consideramos una partici´ on rectangular ∆ ∈ P ([a. y su dimensi´ on es (n + 3)(m + 3). 1. . ya que la suma de splines de estas carater´ ısticas sigue siendo un spline de las mismas caracter´ ısticas. ii) y iii) se la denomina spline bic´ ubico de interpolaci´ on. m. n. que notaremos como R(u. . . w) es un spline bic´ ubico sobre ∆}. . . . . i. . . b] × [c. w. verificando φi (uj ) = δij . compuesta de n × m subrect´ angulos elementales. Si consideramos una partici´ on rectangular ∆ ∈ P ([a. . tiene estructura de R-espacio vectorial. . b] × [c. 1. . < wm = d. 2. . i. existen por tanto particiones ∆u ≡ a = u0 < u1 < . φn+1 (un ) = 0. ψm+1 (wj ) = 0. . 1. 2. 2 . . dotado de la suma ordinaria de funciones y de la operaci´ on producto de una constante por una funci´ on. ψm+2 (wm ) = 1. m. j = 0. . n. . m. φn+2 (u0 ) = 0. . . φn+2 (uj ) = 0. . y ∆w ≡ c = w0 < w1 < . 1. . Probar que se trata de un espacio vectorial es trivial.9. b] × [c. < un = b. es una base del espacio vectorial R(u. ψi (w0 ) = ψi (wm ) = 0.

(n + 1)(m + 1) + 2(m + 1) + 2(n + 1) + 4 = (n + 3)(m + 3). m. n. m. Dem. ertices de [a. w) = j =0 k=0 ajk φj (u)ψk (w). . β ∈ {0.j }j =0 . wj ). m}. wβ ).m i. . y β ∈ {0. . . . w) puede escribirse como n+2 m+2 x(u. n}. d] en 85 el plano. w) respecto de la partici´ on ∆ puede siempre expresarse en la forma cardinal (88). Es una trivial consecuencia de la proposici´ on (4. wβ ).β = xu. b] × [c. m. y qiβ = xw (ui . i = 0. y se cumple que cualquier funci´ on spline bic´ ubica x(u. Definici´ on 4. d]. d]. Son usuales las siguientes condiciones: i) Derivadas parciales de primer orden en los nodos de la frontera de la regi´ on [a. es decir: ii) Derivadas cruzadas de segundo orden en los cuatro v´ sα. m}. Tenemos (n + 1)(m + 1) nodos. . Utilizando esta para expresar las condiciones de 84 85 N´ otese que en los apartados i) y ii) justamente fijamos esos 2(n + 1) + 2(m + 1) + 2 escalares. con α ∈ {0. {pα.w (uα . . n}.β = xu.w (uα . . (u. .1.Dem. 1. 1}. {sα. . b] × [c. 84 . . 1. b] × [c. {qi. Cualquier funci´ on spline bic´ ubica x(u. (88) donde ajk son (n + 3)(m + 3) coeficientes a determinar. . d]. con α.β }. donde j = 0. . con i = 0. Dados (n + 3)(m + 3) escalares: m n {rij }n. wj ) = rij . . es decir: pαj = xu (uα . con α ∈ {0. . Sea ∆ una partici´ on rectangular de una regi´ on rectangular [a. 1. . wβ ). . grados84 de libertad. con β ∈ {0. 1. wβ ). 1.j =0 . . . 1.7. β ∈ {0. j = 0. n. . α ∈ {0. qiβ = xw (ui .8) para splines cardinales en una variable. ii) pαj = xu (uα . b] × [c. w) tal que satisface las condiciones: i) x(ui . n}. Las funciones de la base establecida en la anterior proposici´ on se denominan splines cardinales bic´ ubicos. Entonces existe un u ´nica funci´ on spline bic´ ubica x(u. . w) ∈ [a. y donde i = 0. wj ). m}. que pueden determinarse mediante condiciones en la frontera. j = 0. . α ∈ {0. . β ∈ {0. iii) sα. . n. tras fijarlos quedan (n + 3)(m + 3) − (n + 1)(m + 1) = 2n + 2m + 4 = 2(n + 1) + 2(m + 1) + 2.β }i=0 . n}. m} Teorema 4.

.j +1 − ri. hi + hi+1 ri+1. .j resolviendo n + 1 sistemas lineales (tomando i = 0. . i = 0. j = 0. 1. . compuesta por n × m subrect´ angulos elementales. . . . . qi. 1. β ) = (n. . 0) si (α. n +2. . wβ ) = sα. .j + µ∗ j gj gj +1 .m+1 an+2. . n.j j = 0.j . . con β ∈ {0.j = x(ui . donde j = 0.j an+2. . . . j = 0. 1. y λi = hi+1 . La continuidad de las derivadas parciales proviene de que los splines en una variable tienen clase 2. d]) fija. y dadas las condiciones: i) x(ui .m+1    an+1. wj ) = rij . con α ∈ {0. . qij = xw (ui . wj ).j −1 + 2qij + µj pi.m+2 Cada coeficiente aij . n an+1.11. 1. . wβ ) = a    n+2. β ) = (n. . . 1. n β = m. con i = 0. . sij = xuw (ui . wj ).j = 3 λi con i = 1. .j + µi hi hi+1 . 1. . m).j −1 ri. . . si α = 0. . y donde i = 0. . m. . . .j pα. m.β ai. Proposici´ on 4. . 1. wβ ). 2. pij = xu (ui . β ) = (0.β = xu. . 1. b] × [c. wj ). siendo hi = ui − ui−1 .w (uα . m) si (α. 1. 1. si (α.j − ri. wβ ). m}.j + 2pij + µi pi+1.m+2 si  an+1. vienen dados por ii). .m+1 si ai.interpolaci´ on y las condiciones de contorno i).j +1 = 3 λj rij − ri. 0) si (α. . ii) y iii). n − 1. n}. n) tridiagonales de m − 1 variables y dados por ∗ ∗ λ∗ j qi. . y qiβ = xw (ui . wj ). m +2.m+2 = xuw (uα . 2) Podemos calcular qi. . wj ). . iii) sα. Entonces: 1) Podemos obtener pi. β = 0. j = 0. ii) pαj = xu (uα . . . wj ) = aij . n. m) tridiagonales de n − 1 variables y que establecemos mediante las n − 1 ecuaciones λi pi−1. n}. . . wj ) = i = 0 . . . y donde p0. = xu (uα .β = xw (ui . . . 1. hi + hi+1 µi = hi . . m. .j rij − ri−1. obtenemos por las propiedades de cardinalidad que: xi. m}.j resolviendo m + 1 sistemas lineales (tomando j = 0. (c´ alculo de par´ ametros) Sea una partici´ on rectangular ∆ ∈ P ([a. en (88) aparece en el t´ ermino de la derecha de las anteriores igualdades una y solo una vez. . β ) = (0. 1. m si α = n. . 85 .j y pn. Llamando rij = x(ui . con α ∈ {0. i = 0. y β ∈ {0. .

m}. Ahora. w) ∈ S (w. Dem. tenemos que xw (u. . (w − wj )2 . es decir pij con i = 0. . j = 0. . con i = 1.2.β + µi hi hi+1 . 2. Esto significa que hemos obtenido las primeras derivadas parciales de x(u. n. An´ alogamente si fijamos ui . . 3) Podemos determinar si. w0 ). ui+1 ] × [wj . y utilizando la teor´ ıa de los splines para una variable obtenemos 1). y tomando de iii) s00 . w) respecto de u. y donde qi. 2.j −1 pi.j resolviendo por un lado n + 1 sistemas de m − 1 variables ∗ ∗ λ∗ j si. 2. 1) y w − wj = ((w − wj )3 . evaluadas en (ui . sn0 para el primero (β = 0) . m − 1.j   C (i. . .j −1 si. 1. u − ui . . concretamente cuando w = w0 y w = wm . . ∆w ) y obtenemos 2). n. . . Luego hemos obtenido qij .0 y qi.j qi−1. con i = 0. snm para el otro (β = m).j qi. 1. vienen dados por ii). j )(M (gj ))t (w − wj )t . m − 1. y β ∈ {0. wm ) = qim que pueden obtenerse mediante 2). siendo las matrices   ri−1. b] × [c. . wj ) = pij . . 1. n − 1.con j = 1. w − wj .j 86 . (89) con j = 1. . . w0 ) = qi0 y xw (ui . . 1. . j = 0. ∆w ). . Para obtener las derivadas parciales cruzadas en el nodo (ui .β − qi. . . (Expresi´ on matricial del spline bic´ ubico) Sea una partici´ on rectangular ∆ ∈ P ([a.j  pi. . compuesta por n × m subrect´ angulos elementales. w) = u − ui M (hi )C (i. Por tanto obtenemos la primera ecuaci´ on de 3). ∆u ). . entonces la funci´ on x(u. wj ) fijamos ui .j +1 − pij + µ∗ j gj gj +1 . w) ∈ S (w.j −1 qi−1.j −1 + 2sij + µj si.m (i = 0. . wj +1 ] viene dado por x(u. m.0 y si.j −1 si−1. n) necesarias para resolver (89) mediante los dos sistemas lineales λi si−1.j −1 ri−1.j −1 pi−1.j si−1. Si fijamos w = wj .j  ri. . . . Supuestas conocidas las condiciones iniciales si0 y sim podr´ ıamos obtener sij . entonces el spline bic´ ubico en el rect´ angulo elemental [ui . wm ) ∈ S (u. .m . gj + gj +1 siendo gj = wj − wj −1 .j −1 qi.β = 3 λi qiβ − qi−1. .β qi+1.j +1 = 3 λj pij − pi. wj ). .β + 2si.j si.j −1 ri. (90) donde u − ui = ((u − ui )3 . tendremos que x(ui . xw (u. d]) fija. habiendo determinado previamente todos las parejas si.j −1 pi. por lo que planteado el sistema se debe verificar la segunda ecuaci´ on de 3). . . . ∆u ) y adem´ as los valores de estas dos funciones en ui valen xw (ui .β + µi si+1. Teorema 4. y λ∗ j = gj +1 . (u − ui )2 . m. . 1. para poder determinar esas condiciones iniciales (y eso para cada valor de i) necesitamos tener en cuenta lo que ocurre en dos lados del recinto. el valor de la funci´ on en wj lo hemos determinado mediante 1) como x (ui . j ) =   pi−1. y s0m . wj ) ∈ S (u. gj + gj +1 µ∗ i = gj . 1). la funci´ on xu (ui .

0. j ) anterior utilizamos. Si substituimos (u. wj ] en (90). 87 . 1) Mhi Cij (Mgj )    0  gj 0 1  y an´ alogamente con los restantes v´ ertices. 0. (ui−1 .   M (hi ) =   2 h3 i 3 −h 2 i 2 −h 3 3 h2 i i 1 h2 i 2 −h i 1 h2 i 1 −h i      y     (M (gj ))t =    0 1 0 0 1 0 0 0 2 3 gj − g23 j 1 2 gj 1 2 gj − g32 3 2 gj − g2j − g1j j 0 1   0 0   . Obviamente todo depende de la clase de las curvas frontera que se levantan sobre la base cuadrada [a. 0) Cij  0  = ri−1. Dem. y volvemos a substituir en las cuatro v´ ertices citados obtenemos pi−1. 0) Cij  i . los valores de los par´ ametros calculados mediante los 2n + m + 5 sistemas tridiagonales de la proposici´ on anterior. 1 0   0 0 En la matriz C (i. 0. d]. wj −1 ). an´ alogamente ocurre para la w y los respectivos par´ ametros qij .j −1 y pij . pi−1. y aun cuando enlacemos curvas param´ etricas de la superficie spline con las curvas param´ etricas de las superficies adyacentes con clase 2.j −1 . al substituir en los cuatro v´ ertices (ui−1 . b] × [c. x(ui .10. 0. wj −1 ). 1 0  3    gj 0 2    g 1  2 t j   = ri. aparte de los datos a interpolar sobre la malla. 1. 0.j −1 . entre las l´ ıneas de la malla las superficies pueden no conectar con clase 2.j −1 . wj ) y (ui .j −1 . Solo podemos asegurar clase 2 sobre la superficie spline. wj ) = (h3 = (0. Del mismo modo resulta cierto en el caso de las derivadas cruzadas de (90) respecto u y v . Cuando se utilizan superficies de splines bic´ ubicos para enlazar otras superficies pueden obtenerse resultados no enteramente deseables. 1) Mhi Cij (Mgj )t   0  = (1. obtenemos respectivamente ri−1. wj ). ui ] × [wj −1 . w) por las coordenadas de los cuatro v´ ertices del rect´ angulo elemental [ui−1 .j y ri. ri−1.j . Si ahora derivamos parcialmente respecto a u la ecuaci´ on (90).j . hi . Observaci´ on 4. ri. pi. (ui .j . En efecto    0 1     0   0  x(ui−1 . wj −1 ) = (0. hi .

[6] J.1 rn1 pn1 r02 p02 r12 r22 .m−1 p0. New York. de la Villa.m−1 rn. Geometr´ ıa Diferencial. 1966.β = ∂x∂y (uα . Computational Geometry. rn−1. Applied Mathematical Sciences. 1989. Gray.m−1 pn. wj ). Modern Differential Geometry of Curves and Surfaces. [7] Dirk J. .m−1 r1. Alianza Universidad Textos. A Practical Guide to Splines.0 qn−1. [5] A. wj ). Aguilar.m−1 r2. [8] Su Bu-Quing and Liu Ding-Yuan. Madrid 1997. siendo ∂f ∂2f ri. A catalog of special plane curves. Ed. Introduction to Numerical Analysis. [2] A. rn−1. Dennis Lawrence.2 rn2 pn2 ··· ··· ··· ··· ··· ··· ··· r0. L´ opez y A. Struik. Geometr´ ıa diferencial de curvas y superficies. se entiende que cada cuadril´ atero es un punto.m−1 . 1993.j = f (ui . do Carmo.m qn−1. . SpringerVerlag. . Berlin 1976. Curve and Surface Modeling.r00 p00 q00 s00 r10 q10 r20 q20 . . . Academic Press Inc. . rα. Boca Raton. Springer-Verlag. 2005 88 . CRC Press.m rnm pnm qnm snm Figure 1: Informaci´ on a suministrar en los (n + 1) × (m + 1) puntos de la malla.j = ∂y (ui ..j = ∂f ∂x (ui . New York 1978. 1972. wβ ). [3] J. Clagsa.m−1 r0m p0m q0m s0m r1m q1m r2m q2m .0 rn0 pn0 qn0 sn0 r01 p01 r11 r21 . pi. Madrid 1976. References [1] Carl de Boor. June 30. Geometr´ ıa Diferencial Cl´ asica. . rn−1. . FL. rn−1. qi. Bulirsch. rn−1. [4] Manfredo P. . . Stoer and R. Boston. wj ). Dover Publications Inc.

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