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Notas sobre Teor´ ıa de Curvas y Superficies

E. Torrano

“The advanced reader who skips parts that appear too elementary may miss more than the less advanced reader who skips parts that appear too complex” -G. Polya

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. . . . Desarrollable tangencial . . Indicatriz de Dupin. . Triedro de Frenet. . . . . . . . . 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Teorema de Meusnier .6 Propiedades de la Primera Forma . . . . . . . . . . . . . . 2. . . .1 Superficies regladas . . .3 Algunas f´ ormulas y teoremas fundamentales . . . . . . 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L´ ıneas asint´ oticas . . . . . 3. . . 4. . .2 L´ ıneas geod´ esicas de una superficie . . . . 1. . 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. . . . . . . . . .6 Esfera osculatriz . . evolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. .4 Centro y radio de curvatura. . . . . . . . 2. . . . .1 Expresi´ on anal´ ıtica. . . Triedro m´ ovil sobre una superficie. . . . . . . . 1 1 3 7 11 12 15 15 17 19 20 23 25 25 28 31 32 34 35 37 39 39 42 43 45 45 46 47 51 52 54 58 60 63 63 64 66 71 71 81 82 2 Teor´ ıa elemental de superficies 2. . . Curvatura media y curvatura de Gauss . . . . . 1. . . . . . y . . . . . . . . . 1. . . . . . . . ii . . . .Contenido 1 Curvas parametrizadas diferenciables 1. . . . . . . . . . . . . . . .2 Superficies desarrollables. . . . Segunda Forma cuadr´ atica fundamental. . 3. . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Elemento de ´ area sobre la superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 L´ ıneas de curvatura y curvas coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Torsi´ on o segunda curvatura . . . . . . . . . . .9 Formulas de Frenet-Serret . Direcciones asint´ oticas. . . . . . . . . . . . . . . 2. 1. . . . . . . . 4 Complementos de CAD: splines c´ ubicos y bic´ ubicos. . .1 Splines c´ ubicos de interpolaci´ on . .11 Curvas derivadas: envolvente. . . . . . . . . . . . . 2. . . . . 2. . . . . . . . . . . . . . . .8.2 Normal y plano tangente. .7 Angulo de dos curvas. .9 Envolvente de una familia de superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Superficies de traslaci´ on . . . . . . . .8 Algunos tipos de superficies . ca´ ustica. . . . . . .8. . 1. .3 Una aplicaci´ on: movimiento de superficies sobre superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C´ ırcunferencia osculatriz. . . . . . . . . . . . . . . .15 Teorema de Euler. 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Superficies de revoluci´ on . . . . . . . 2. . . . . .8 Curvas de enlace . 1. .8. . . 1. . . . . Teorema Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ´ 2. . . . . .2 Plano osculador. . . . .1 Representaci´ on anal´ ıtica . .3 Curvatura de flexi´ on o primera curvatura . . . . . . . . . . . . . . .13 Curvaturas principales. . . . . . . . . . . . . . 3 Otros resultados 3. . . . . . Curvas coordenadas . . . . . . . . .4 Superficie tubular . . . . . 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8. . . . . . . . . . .10 Ecuaci´ on intr´ ınseca.12 Direcciones principales. pedal . . .10 Curvatura normal. . . . . . 4. . . .1 Superficies m´ ınimas . . . . . 2. . .2 Representaci´ on mediante splines c´ ubicos cardinales . . . . . . . . Primera Forma cuadr´ atica fundamental. .8. . . . . . 2.7 Movimientos r´ ıgidos y giros . . . . . . L´ ıneas de curvatura. . Evoluta . . . . . 4. . . 2. . . . . . . . . 1. . . . . . 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Elemento de l´ ınea. 2. . . 1. .3 Funciones splines bic´ ubicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema ortogonal de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones .

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Observaci´ on 1. para representar un punto de coordenadas (x1 (t0 ). x3 ] o. γ . a3 + ub3 ]. es claro que se trata de una curva en el plano. z ) del punto se pueden expresar por medio de tres funciones de un par´ ametro u.1. Se utilizar´ a cualquiera de las notaciones P (xi (t0 )) o x(t0 ). cos β = b/ a2 + b2 + c2 . Elegiremos los ejes coordenados de modo que el sentido de rotaci´ on OX → OY → OZ sea el de un tornillo. siendo una al menos de las bi = 0. x3 (u)]. a2 + ub2 . x2 (u). otras veces estos “arcos” se unen.1. x3 (u)]. x3 (t0 )). y. x3 (u)] si dos de las componentes son constantes. representa una recta paralela a un eje coordenado. cos α cos β cos γ 1 . (1) donde ai . las coordenadas rectangulares (x. β. z ) se denotaran tambi´ en por [x1 . ∀u ∈ I . x(u) tiene por componentes las funciones xi : I −→ R. x2 . a2 . es decir x = x(u). 2 Un vector v forma con los ejes OX. de modo m´ as breve. resulta que √ √ cos α = a/ a2 + b2 + c2 . L´ ınea recta. Al valor x(u) se le llama tambi´ en vector de posici´ on de la curva. bi son constantes.Una recta del espacio puede venir dada por la ecuaci´ on x(u) = [a1 + ub1 . Estamos ya en condiciones de dar una definici´ on rigurosa de curva. pero esto no es necesario en absoluto. x2 (u). u2 ]. z = z (u). y en ese caso se prescinde de dicha componente. x2 (u). tal que u ∈ [u1 . Si alguna componente. Esta ecuaci´ on 2 representa una recta que pasa por el punto (ai ) y cuyos cosenos directores son 1 En ocasiones suavizaremos esta fuerte exigencia. Por otro lado dada la curva x(u) = [x1 (u). 3. Definici´ on 1. de modo que x(u) = [x1 (u).1 Curvas parametrizadas diferenciables Representaci´ on anal´ ıtica Podemos imaginar intuitivamente las curvas en el espacio como trayectorias de un punto en movimiento. 1. Ejemplo 1. cos γ . y. Tambi´ en emplearemos la notaci´ on vectorial de modo que x(u) = [x1 (u). b) ⊂ R es un intervalo en sentido amplio. Una curva parametrizada diferenciable es una aplicaci´ on indefinidamente1 diferenciable x : I −→ R3 .1.1 1. cos γ = c/ a2 + b2 + c2 . Debido a ese origen cinem´ atico a veces a la variable u se le atribuye el car´ acter de la variable tiempo. por xi .. Una recta paralela a v y que pasa por el punto (a1 . x2 (u). por ejemplo x3 (u) = 0. OZ. a3 ). es obvio que la ecuaci´ on x(u) = [x1 (u). Llamamos cosenos directores del vector a los n´ u meros cos α . permitiendo que en los puntos de uni´ on la curva no sea diferenciable. Las coordenadas (x. Obviamente si el √ vector es v = ae1 + be2 + ce3 . x3 (u)]. OY. 2. donde I = (a. cos β . y = y (u). con lo que la ecuaci´ on de la curva toma la forma xi = xi (u). sin que la curva se vea afectada. u1 ≤ u ≤ u2 . i = 1. tres ´ angulos: α. tiene de ecuaci´ on como es bien conocido x − a1 y − a2 z − a3 = = . x2 (t0 ). ya que se puede pasar de un par´ ametro a otro mediante un cambio de variable u = f (v ) (siempre que sea diferenciable).

x e y toman sus valores iniciales. otese tambi´ en que con las exigencias de la anterior definici´ on. utilizando un desarrollo de Taylor en la forma: xi (u) = xi (u0 + h) = xi (u0 ) + h2 hn (n) h xi (u0 ) + xi (u0 ) + . o lo que es lo mismo cuando x1 (u0 ) = x2 (u0 ) = x3 (u0 ) = 0. Circunferencia. cuando b es negativo se trata de una h´ elice a izquierdas. √ Obs´ ervese que = = 3 y que = y ( 1−2 13 ) = 3 . elice circular. xi (u0 ). u ∈ R. u2 ]. La ecuaci´ on (1) puede. que puede expresarse como x(u) = [u3 ..La h´ elice es una curva en el espacio cuyas ecuaciones vienen dadas 5. El sentido de la h´ elice es independiente de la elecci´ on de los ejes coordenados o de los par´ ametros. . bu].. (3) con a y b constantes. La curva se encuentra sobre el cilindro x2 + y 2 = r2 y cuando u se incrementa en 2π . b1 b2 b3 2. + x + o(hn ). r sen u. Supuesto u0 ∈ I .La circunferencia es una curva plana. . como sabemos. las Observaci´ on 1. podemos entonces expresar xi (u). r sen u]. Si b es positivo tenemos una h´ elice a derechas. En otro caso se dice que los puntos son regulares. escribirse x1 − a1 x2 − a2 x3 − a3 = = . . que es lo que se denomina paso de la h´ elice. N´ funciones xi (u) son continuas y con derivadas de todos los ´ ordenes continuas en el intervalo dado I . 3. H´ por x(u) = [r cos u. La curva y = x2/3 . 2 .proporcionales a bi . mediante xi (u0 + h).2. La aplicaci´ on x(u) = [u3 − 4u. mientras z se incrementa en 2πb. 3) hay un punto doble y la curva no tiene tangente u ´nica. √ x( 1+2 13 ) √ x( 1−2 13 ) (2) u ∈ R. h→0 hn Definici´ on 1. se llaman singulares aquellos puntos x(u0 ) para los que x (u0 ) = 0. son las derivadas respecto del par´ ametro u y o(hn ) es tal que n o(h ) lim = 0. Diremos que una curva parametrizada diferenciable es regular si no tiene puntos singulares. u2 − u]. 4. su plano puede ser el z = 0. y constituye una propiedad intr´ ınseca de la curva. y la ecuaci´ on adopta entonces la forma x(u) = [r cos u.2. Luego en (3. 1! 2! n! i (4) √ y ( 1+2 13 ) en donde xi (u0 ). . N´ otese que x (0) = 0 y y (0) = 0. Dada una curva parametrizada diferenciable. .

ya que la mayor parte de los conceptos se definen u ´nicamente en t´ erminos de las derivadas de x(s). Diremos. para que de ese modo s(t) sea derivable al menos dos veces. es de poca utilidad pr´ actica. Observaci´ on 1. 3 . consid´ erese la suma i=1 |x(ti ) − x(ti−1 )| = l(x. La regla de la cadena nos dice que x (u) = x (s)s (u).3. donde el vector de posici´ on x(s).3. tender´ a a confundirse con la tangente en el punto. < tn = b. Es interesante introducir otro convenio m´ as. Aunque en general. x (u) es la longitud del vector x (u). . exigimos que x (u) = 0.4. que dado > 0 existe un b δ > 0 tal que si |P | < δ .Definici´ on 1. El vector unitario tangente a una curva alabeada regular vale t = x (s). . n. que estas dos curvas se diferencian por un cambio de orientaci´ on. P ). b] ⊂ I un intervalo cerrado. En ese caso casi nunca ser´ a necesario especificar el origen del arco s. al valor4 t s(t) = t0 |x (u)|du. La cadena de definiciones es la siguiente vector tangente −→ plano osculador −→ vector normal −→ vector binormal −→ planos del triedro Proposici´ on 1. . x2 (s). s(t) = θ θ0 t t0 [x (u)]2 + [y (u)]2 du. b].2 Plano osculador. Dem. Muy frecuentemente utilizaremos la longitud de arco s como par´ ametro. . i = 1. Siendo |P |. b). y pasando al l´ ımite. donde P representa la partici´ on dada. dividiendo y multiplicando por ∆t el interior del sumatorio anterior. 1. An´ alogamente si ρ = ρ(θ). con v´ ertices en x(ti ). P ) es la longitud del pol´ ıgono inscrito en x([a. Que el vector x (s) tiene el sentido del vector tangente resulta obvio. 2.1. Dada una curva parametrizada diferenciable y regular. ya que de acuerdo con la definici´ on de derivada de una funci´ on vectorial ∆s→0 lim x(s + ∆s) − x(s) = [x1 (s). Para cada partici´ on n a = t0 < t1 < . sea [a. (5) 3 Dada x : I −→ R3 una curva diferenciable. si es de gran utilidad te´ orica. de [a. entonces. y cuando ∆s → 0. su norma |P | = max(ti − ti−1 ). que tiene la misma traza que aquella pero est´ a descrita en sentido contrario. donde |x (u)| = [x1 (u)]2 + [x2 (u)]2 + [x3 (u)]2 = x (u). entonces | a |x (t)|dt − l(x. 4 En el caso x(t) = (x(t). Es trivial observar. . Como la funci´ on | | no es derivable en el origen. Geom´ etricamente l(x. b]). Aplicaciones Observaci´ on 1. llamaremos longitud3 de arco desde el punto x(t0 ) al x(t). P )| < . podr´ ıamos considerar la curva y definida en (−b. −a) por y (s) = x(−s). y (t)). x3 (s)]. x : I −→ R3 con t0 . Triedro de Frenet. resulta s(θ) = ρ(ϕ)2 + [ρ (ϕ)]2 dϕ. t ∈ I . Dada la curva parametrizada x parametrizada por la longitud de arco s ∈ (a. ∆s la diferencia x(s + ∆s) − x(s) es el vector secante. Veamos que es unitario. est´ a parametrizado por la longitud de arco.

5. x2 (u)+ αx2 (u)+ βx2 (u). y que es proporcional a b y constante. ser´ a x (u) × x (u).partiendo de s(u) = u0 x (t). z ] al vector de posici´ P . llamamos plano osculador al plano que pasa por tres puntos “consecutivos” situados sobre la curva5 . y. Llamemos X = [x. es decir X = pb + a. A ⊂ R tal que f (u) = x(u). Supongamos que el plano buscado tiene b como vector normal. se cumplir´ a x(u1 ). Sea x(u) la ecuaci´ on de la curva dada. x2 (u). se escogen sobre ella otros dos. b − p = 0. b = p = cte. Construyamos la funci´ on f : A −→ R. Definici´ on 1. O el origen de coordenadas y O el pie del segmento trazado desde el origen on del punto y perpendicular a dicho plano. Sabemos que x (u) = (x1 (u). diferenciable y regular. x (t) dt. b − p. on del plano osculador a una curva alabeada viene dada en Proposici´ on 1.4. Sea P un punto gen´ erico del plano. m´ as el vector OO que une el plano con el origen. y al hacer el producto escalar el segundo sumando de X se anula. La ecuaci´ 6 cartesianas por x − x1 (u) y − x2 (u) z − x3 (u) x1 (u) x2 (u) x3 (u) = 0. β ) = [x1 (u)+ αx1 (u)+ βx1 (u). y se hacen tender los dos u ´ltimos al primero. Dada una curva parametrizada. 5 Se entiende que se toma un punto fijo sobre la curva. b − p = 0. x1 (u) x2 (u) x3 (u) Dem. Resulta de aplicar el teorema de Rolle. vamos a obtener la ecuaci´ on del plano osculador (que tambi´ en se puede definir como aquel que contiene a dos tangentes “consecutivas”) a la curva en un punto dado. u 4 . x(u3 ). Es claro que X = OP = OO + OP . es claro que si el plano pasa por tres puntos de la curva con par´ ametros u1 . En efecto. en general no unitario. el plano resultante es el plano osculador. 6 En param´ etricas X (α. x (u) . resulta que s (u) = x (u). x(u2 ).2. Sabemos que una curva en el espacio viene dada por una ecuaci´ on de la forma x(u) = x1 (u)e1 + x2 (u)e2 + x3 (u)e3 = [x1 (u). s (u) |x (u)| Por tanto x (s) es un vector unitario en la direcci´ on de la tangente. Si el par´ ametro no es el arco. Observaci´ on 1. es decir s (u) = |x (u)|. siempre el vector que une el origen con el punto P puede descomponerse en un vector a = O P contenido en el plano (perpendicular a b ). despejando x (s) en (5) resulta finalmente x (u) x (u) x (s) = = . Resulta que el producto escalar X. x3 (u)). el vector x (u) sigue siendo tangente pero ya no es unitario. respecto del origen O. El vector normal a este plano. se traza el plano que pasa por los tres. luego t(s) = x (s). u3 . b − p = 0. y se cumple que a⊥b. x3 (u)]. u2 . x3 (u)+ αx3 (u)+ βx3 (u)]. x2 (u).

b = p. a su vez. b = 0. Restando de esta la primera queda (X − x). por tanto uno es combinaci´ on lineal de los otros dos y se cumple x − x1 (u) y − x2 (u) z − x3 (u) x1 (u) x2 (u) x3 (u) x1 (u) x2 (u) x3 (u) = 0. t(s) = 0 ⇒ t (s)⊥t(s). El vector normal n es un vector unitario en la direcci´ on de x (s). 5 . derivemos t = x (s) = x (u)u (s) respecto de s y obtenemos t (s) = x (s) = x (u)[u (s)]2 + x (u)u (s) = x (u). junto con X. Aplicando la definici´ on de derivada tenemos que t (s) = lim t(s + ∆s) − t(s) = x (s) = [x1 (s). y en el espacio vendr´ a se˜ nalado por la orientaci´ on del vector curvatura. Hemos obtenido tres relaciones f (u) = f (u) = f (u) = x(u). x (u). t(s) = 1. v2 ]. y por tanto tambi´ en v1 → u. Aplicando Rolle a f (u) en [u1 . y adem´ as ∃v2 ∈ (u2 . v2 ) tal que f (w1 ) = 0. b − p = 0. (7) 7 Distinguimos entre direcci´ on y sentido en forma an´ aloga a como se hace en f´ ısica elemental. Pero. b x . u2 ] y luego en [u2 . tendremos que ∃w1 ∈ (v1 . on con un Se define el vector normal unitario n como un vector unitario en esa direcci´ sentido. u2 → u1 = u. aplicando de nuevo Rolle a f (x) en [v1 .5. x2 (s)]. x2 (s). tenemos que ∃v1 ∈ (u1 . y unida a las otras dos ecuaciones resulta (X − x). (6) Definici´ on 1. u3 ].b = 0 = 0 = 0 El vector X − x est´ a en el mismo plano que el determinado por x y por x . que en el plano ser´ a hacia la regi´ on de concavidad (es decir en el sentido en que luego habr´ a que tomar el radio de curvatura) . Dem. x (u). a la de una recta contenida en el plano osculador en ese punto que es perpendicular a la tangente. Para ver que est´ a en el plano osculador. queda: t (s). Llamaremos direcci´ on7 normal a la curva en un punto dado.las tres relaciones anteriores se traducen en f (u1 ) = f (u2 ) = f (u3 ) = 0.3. Derivemos respecto a s la igualdad t(s) = x (s). u2 )tal que f (v1 ) = 0. Proposici´ on 1. ∆s→0 ∆s Veamos en primer lugar que el vector x (s) es perpendicular a la tangente En efecto. Para que los puntos sean “consecutivos” hacemos que u3 → u1 = u.b x . derivando respecto de s la identidad t(s). b = 0. b = 0. v2 → u y w1 → u. u3 ) tal que f (v2 ) = 0. Es decir n = x (s)/|x (s)|.

|x (s)| entre las dos posibles. La ecuaci´ on (7) lo pone de manifiesto. Definici´ on 1. y que dar´ ıa una expresi´ on m´ as sencilla porque precisar´ ıamos conocer u(s). podemos obtener {t(u).6. n. Como on que [A. un vector perpendicular a dicho plano es [A. y luego ajustar k para que n sea unitario. Observaci´ on 1. por lo que x (u) × x (u) tiene la direcci´ on de la binormal. Ejemplo 1. B. M´ as adelante justificaremos la elecci´ on de la orientaci´ on del vector n= x (s) . x3 (u)]. Al plano determinado por t y n se le denomina plano osculador. x2 (u). al formado por n y b se le llama plano normal.basta poner el valor de x (s) obtenido en (7) substituyendo a X − x. lo que no siempre es demasiado inmediato.7. El vector binormal se define como b = t × n. que determinar la ecuaci´ on Ax + By + Cz + D = 0 y despejar A. Operativamente es m´ as c´ omodo calcular b = k[x (u) × x (u)]. Por tanto el vector x (s) es combinaci´ on lineal de los vectores que determinan el plano osculador y por tanto est´ a en dicho plano. dentro de (6) y comprobar que el determinante que resulta puede descomponerse en suma de dos determinantes nulos. y al que contiene t y b plano rectificante. x3 (u)) ser´ a8 x − x1 (u) y − x2 (u) z − x3 (u) x1 (u) x2 (u) x3 (u) [x (u) × x (u)]1 [x (u) × x (u)]2 [x (u) × x (u)]3 = 0. tendremos que [A. 6 .7. Por otro lado sabemos que el plano normal viene definido por b y n = b × t. En consecuencia el plano normal que contiene a los vectores b y n ser´ a x − x1 (u) y − x2 (u) z − x3 (u) [x (u) × x (u)]1 [x (u) × x (u)]2 [x (u) × x (u)]3 [[x (u) × x (u)] × x (u)]1 [[x (u) × x (u)] × x (u)]2 [[x (u) × x (u)] × x (u)]3 = 0. En cualquier caso no debemos cometer el error de suponer que x (u) y x (s).2. C ] × x (u) tiene la misma direcci´ n. C ] es proporcional a b. Definici´ on 1. x2 (u). obtener n = b × t = k {[x (u) × x (u)] × x (u)}. Por ejemplo si queremos 8 Hemos visto que x (u) estaba en el plano osculador. difieren en una constante. En efecto. Por tanto el plano rectificante en el punto (x1 (u). C ] que aunque no sea unitario tiene la misma direcci´ on que b.6. B.B y C . Observaci´ on 1. Sabemos que t = x (s) es proporcional a x (u) = [x1 (u). como ocurr´ ıa con x (s) y x (u). Estos vectores son fundamentales si tratamos de “montar” curvas planas sobre curvas alabeadas. b} se le denomina triedro de Frenet. Al triedro ortonormal definido mediante {t. conocemos que el plano rectificante contiene los vectores t y b = t × n. Dada x(u). b(u)}. n(u). Veamos una aplicaci´ on del triedro de Frenet. Adem´ as si Ax + By + Cz + D = 0 es la ecuaci´ on del plano osculador obtenida mediante (6). Obtener los planos rectificante y normal es trivial. B. N´ otese que no se utiliza el vector x (s) en la u ´ltima fila del determinante. mediante las f´ ormulas anteriores.

· n. sin m´ as que situar la circunferencia y (t) = [r sen t. entonces se cumple que κ = κn donde. parametrizada respecto al arco. t(s) = 1. 2π ] y u ∈ I .8. Vemos que x (u) puede expresarse en funci´ on de x (s) y x (s). y variar simult´ aneamente t ∈ [0. para verlo basta con derivar t(s). κ = |x (s)|. Derivando esta expresi´ on respecto a s resulta t (s) = x (u)u (s)2 + x (u)u (s). ds Al m´ odulo de dicho vector dotado de signo9 se le denomina curvatura y se representa por κ. t cos(t)]  n(u)  . resulta inmediato que la ecuaci´ on ser´ a   t(u) z (t) = x(u) + [0. κ = cte. es decir κ(s) = dt = x (s). y variando el valor de u ∈ I . N´ otese que no funcionar´ ıa si la curva fuera una recta ¿Porqu´ e? 1. 0] con r fijo en el plano normal. Corolario 1. que no es unitario. en otro caso siempre es positiva.situar una espiral. Sea x(s) la ecuaci´ on param´ etrica de una curva regular. u) = x(u) + r (sen(t) n(u) + cos(t) b(u)). lo probaremos reproduciendo la proposici´ on anterior. Utilizando una variable intermedia t = x (s) = x (u)u (s). 10 Incluso se puede obtener directamente. tenemos que x (u) = [u (s)x (s)s (u) − x (s)u (s)s (u)]/[u (s)]2 . Esta t´ ecnica nos permitir´ a m´ as adelante construir “tubos” en torno a curvas alabeadas. de ecuaci´ on y (t) = [0. En consecuencia κ = t (s) est´ a en el plano osculador. Por definici´ on κ = t (s). y queda t (s) = {[u (s)x (s)s (u) − x (s)u (s)]/u (s)2 }u (s)2 + x (u)u (s) = x (s). Solo se dota de signo a la curvatura cuando la curva es plana. t sen t. t(s) = 0. Luego tiene la direcci´ on de n. Se trata de distinguir los lados c´ oncavo o convexo de una curva plana. Aunque este resultado se deduce de inmediato de la proposici´ on anterior y de la definici´ on previa. y se tiene κ = |t (s)| = |x (s)|. t sen(t). b(u) con t ∈ [0. El vector curvatura κ se define como la variaci´ respecto a la longitud del arco recorrido. sobre la curva x(u) y en su plano normal. Dem. t cos t]. De donde es inmediato que t (s). Por otro derivando x (u) = x (s)/u (s) respecto de u. por lo que κ = |x (s)| = x (s). (9) Si convenimos11 en suponer que la constante es siempre positiva podemos escribir κ = κn. x (s) .1. 4π ]. si derivamos s(u(s)) = s respecto de s resulta que s (u)u (s) = 1. 11 Este convenio solo se considera para las curvas alabeadas y no en el plano. la colocar´ ıamos en distintos puntos de ella. el vector normal n unitario se considera entonces continuo a lo largo de la curva. y tenemos que t (s). como hemos se˜ nalado.3 Curvatura de flexi´ on o primera curvatura on del vector tangente Definici´ on 1. Substituyendo en (8) 10 lo anterior sigue siendo cierto . t (s) = κ2 . como ya hemos se˜ nalado. Por un lado est´ a claro que x (u) es proporcional a x (s). (8) Veamos que t (s) es combinaci´ on del vector tangente x (s) y del vector normal x (s). r cos t. 9 7 . En ese caso la ecuaci´ on del “tubo”(que obviamente es una superficie) ser´ ıa z (t. Adem´ as es perpendicular a t.

x (u) = [ x (u).4. x (u) − x (u). Derivando u (s) respecto de s en (11). x (u) 2 x (u). Hemos visto ya que κ = |x (s)| = x (s). 3 / 2 x (u). x (u) 2 4 x (u). x (u) Luego substituyendo en la expresi´ on de x (s) en (12). x (u) x (u). x (u) − x (u). x (u) − x (u). x (u) 2 . x (u) x (u). queda x (s) = = x (u) x (u). (12) Obtengamos ahora u (s). Finalmente despejando u (s) tenemos que u (s) = Luego podemos escribir x (s) = x (u) x (u). x (s) . x (u) . x (u) 2 x (u).Proposici´ on 1. x (u) + x (u). x (u) x (u). Sea x(s) una curva regular. Resultar´ a finalmente |x (s)|2 = x (s). x (t) dt. Veamos en primer lugar u (s). x (u) 2 ]{ x (u). x (u) −1/2 −1 1 x (u). x (u) = x (u). Veamos en primer lugar el numerador [x (u) x (u). x (s) = x (u). tendremos derivando dos veces respecto de s x (s) = x (u) u (s) x (s) = x (u) u (s)2 + x (u)u (s). (14) El denominador es obvio que vale x (u). luego derivando respecto a u y aplicando el TFC tenemos que s (u) = x (u). x (u). x (u) x (u). x (u) − x (u) x (u). x (u) 2 − x (u). |x (u)| (11) + x (u) u (s). x (u) 2 x (u). x (u) x (u). [x (u) x (u). Vamos a calcular x (s). Vamos a calcular ahora u (s) y u (s). x (u) ] = x (u). x (u). x (u) }. x (u) 1 x (u). x (u) ]. x (u) x (u). x (u) x (s) = x (u) x (u). x (u) 2 (13) Ahora calculamos x (s). x (u) − x (u) x (u). x (u) . Comencemos por escribir x(s) = x(u(s)). x (u) 2 x (u) x (u). x (s) = |x (s)| |x (u) × x (u)| . Por otro lado como s(u(s)) = s. x (u) = 1 . derivando respecto de s resulta u (s)s (u) = 1. tendremos que u (s) = − x (u). x (s) en funci´ on del par´ ametro u. x (u) 2 2 − x (u). y apliqu´ emosle a esta expresi´ on la regla de la cadena. x (u) u (s) = − . x (u) − x (u) x (u). x (s) 1/2 . |x (u)|3 (10) Dem. x (u) x (u). x (u) 4 . x (u) − x (u) x (u). x (u) 3 (15) 8 . se verifica κ = = x (s). Sabemos que u s(u) = u0 x (t). utilizando (13).

v 2 . Finalmente κ2 = [f (x)]2 (1 + [f (x)]2 )3 |f (x)| . (1 + [f (x)]2 )3/2 Dem. Para probarlo basta con que consideremos x(t) = (x. la curvatura vale κ(t) = [x (t)y (t) − x (t)y (t)]/([x (t)]2 + [y (t)]2 ). [x (x) × x (x)] = [f (x)]2 . x (x) = 1 + f (x)2 . 0). Extrayendo la ra´ ız cuadrada en ambos miembros resulta la f´ ormula del enunciado. d 13 Es f´ acil probar que una curva que viene dada por x(t) = (x(t). Es inmediato que x(x) x(x) De donde x (x) × x (x) = luego |x (x) × x (x)|2 = [x (x) × x (x)] . = (1. |x (u)|6 v. expresada mediante el m´ odulo al cuadrado de los productos vectorial y escalar resulta un caso particular de la identidad12 de Lagrange |u × v |2 u. Tampoco es dif´ ıcil demostrar que si tenemos ρ = ρ(θ). v − u. b. u Substituyendo esta u ´ltima f´ ormula en (15) resulta κ2 = |x (s)|2 = |x (u) × x (u)|2 . v 2 + = 1. 12 Se cumple que [a × b] . f (x). |u|2 |v |2 |u|2 |v |2 De donde |u × v |2 = [u × v ] . c b. [u × v ] = u. es f (x) κ= . [c × d] = 9 . f (x). f (x).A partir de la identidad trivial sen2 θ + cos2 θ = 1. c a. 0) = (0. 0) =⇒ |κ| = a.2. y (t)). d . Corolario 1. La f´ ormula para la curvatura13 cuando la funci´ on viene dada en el plano mediante y = f (x). resulta k(θ) = [2(ρ )2 − ρρ + ρ2 ]/{(ρ )2 + ρ2 }3/2 . (1 + [f (x)]2 )3/2 e1 e2 e3 1 f (x) 0 0 f (x) 0 = f (x) e3 . Por otro lado |x (x)|2 = x (x).

Llamemos α(x) a la funci´ on que para cada valor de x nos da el ´ angulo que forma la tangente a la funci´ on con el eje OX. h→0 h 1 + [f (x)]2 lim Substituyendo quedar´ a κ(x) = f (x) . La f´ ormula del corolario anterior puede deducirse directamente. Sea una curva dada por y = f (x).9. La condici´ recta es que κ(u) = 0.Observaci´ on 1. ya que la condici´ on de regularidad exigida obliga a que sea diferenciable en esos puntos. es decir ∆s Llamaremos curvatura de f en el punto (x. f (x + h)). Tendremos que x(s) es una recta de vector direcci´ on cte. se trata de una curva plana y por comodidad la podemos suponer en el plano OXY. derivando tendremos α(x + h) − α(x) 1 = α (x) = f (x). f (x))..8. ver p´ ag. Sin embargo puede ocurrir que la curvatura sea nula sin que haya inflexi´ on como ocurre 5 − 1 x4 en x = 0. Un teorema notable conocido como teorema de los cuatro v´ ertices afirma: “Una curva simple. al cociente κ(x) = lim α(x + h) − α(x) h2 + [f (x + h) − f (x)]2 1 α(x + h) − α(x) · = lim h→0 h )−f (x) 1 + f (x+hh h→0 2 . ertice” de una Definici´ on 1. en donde hay un m´ con f (x) = 1 x a ximo relativo y la curvatura es 5 4 obviamente nula. f (x)) y (x + h. Consideremos los puntos (x. Trejo. Pero tan α(x) = f (x). es aquel punto14 donde κ (t) = 0.9. de donde x (s) = t(s) = cte. Pi Calleja y C. en consecuencia κ(s) = | dαT | = 0. 51 de [4]. on necesaria y suficiente para que una curva alabeada sea Proposici´ on 1. [1 + (f (x))2 ]3/2 N´ otese que si un punto es de inflexi´ on f (x) = 0.5. de donde α(x) = arctan(f (x)). El vector tangente t es constante. Rey Pastor. y por lo tanto el angulo αT que forma con el origen de ´ ´ angulos permanece invariable. Como x0 es tambi´ en una constante de integraci´ on. cerrada y convexa tiene al menos cuatro v´ ertices”. de donde x(s) = x0 + s · cte. La curvatura se utiliza para definir lo que se denomina “v´ curva plana y regular. y evidentemente la curvatura es nula. ds Rec´ ıprocamente si la curvatura es cero. Tendremos ∆α = α(x + h) − α(x) ∆s ≈ h2 + [f (x + h) − f (x)]2 ∆α cuando h → 0. Dem. tendremos que x (s) = 0. supondremos que f ∈ C 2 (A). Si la curva es una l´ ınea recta. P. No confundir “vertice” con punto anguloso. 268 del tomo II del libro An´ alisis Matem´ atico de J. 15 Esta denominaci´ on puede encontrarse por ejemplo en la p´ ag. ∀u. A. Observaci´ on 1. 14 10 . La curvatura de una curva tambi´ en se denomina curvatura de flexi´ on15 .

Es por eso conveniente decir que s ∈ I es un punto singular de orden 1 si κ(s) = x (s) = 0 (en este contexto los puntos donde x (s) = 0 se denominan puntos singulares de orden 0). Se denomina centro de curvatura de la curva respecto del punto P al punto C ≡ x(s0 ) + R(s0 ) n(s0 ). en un punto P de ella. Por ejemplo el x = 0 • Se dice que un punto es aislado si lo es en sentido topol´ en f (x) = x2 (x2 − 1) . Por ejemplo la funci´ on f (x) = 1 /x x/(1 + e ) en el punto x = 0. En todo los visto nos ocupamos de curvas parametrizadas por la longitud de arco sin puntos singulares de orden 1.4 Centro y radio de curvatura.11. • Se dice que una curva presenta un punto multiple16 de orden m cuando la curva “pasa m veces” por dicho punto. C´ ırcunferencia osculatriz.10. de manera esencial. R(s0 ) = 1/κ(s0 ). Para profundizar en el an´ alisis local de curvas.10. • A los puntos donde la curva termina abruptamente se les llama puntos de detenci´ on. o de segunda especie. Dado el punto P ≡ x(s0 ) sobre dicha curva. En el an´ alisis de curvas se introduce una cierta terminolog´ ıa para calificar a los puntos singulares de una curva. 18 Solo pueden presentarse en curvas pero no en funciones. Por ejemplo ρ = sen(3θ) tiene un punto triple en (0. parametrizada respecto del arco. En los puntos donde κ(s) = 0. por ejemplo (x − y 2 )2 = y 5 en el origen. a la circunferencia contenida en el plano osculador con centro en el centro de curvatura y cuyo radio es el valor absoluto del radio de curvatura.Observaci´ on 1.12. Definici´ on 1. dependiendo de si la curva esta a ambos lados de las semitangentes o si est´ a en un solo18 lado. Se denomina19 circunferencia osculatriz de una curva dada x(s). necesitamos. Sea la curva x(s). y en un plano tres puntos determinan una circunferencia). por ejemplo en los puntos de una recta. • Se dice que un punto es un punto c´ uspide o de retroceso si se trata de un punto donde no hay tangente y las semitangentes existen y forman un ´ angulo nulo. 0). Se llama de primera especie. Por ejemplo el x = 0 por la izquierda en f (x) = e1/x . na o anguloso cuando las semitangentes por • Se dice que un punto es un punto cu˜ la derecha y por la izquierda existen y forman un ´ angulo en dicho punto distinto17 de π (existe tangente) y 0 (es un punto c´ uspide). 1. 17 16 11 . el plano osculador. ogico. Evoluta y evolvente Definici´ on 1. En un punto con tangente las semitangentes forman un ´ angulo de valor π . 19 La circunferencia osculatriz se puede tambi´ en definir como aquella circunferencia que pasa por tres puntos “consecutivos” de la curva (tres puntos determinan un plano. o el x = 1 y el x = −1 en f (x) = x2 (x2 − 1). el vector normal (y por tanto el plano osculador) no est´ a definido. Estos puntos no pueden darse por definici´ on en una funci´ on. El valor R = 1/κ(s0 ) recibe el nombre de radio de curvatura en dicho punto. como el x = 0 en f (x) = x2/3 . Definici´ on 1.

on a la variaci´ on de la binormal respecto de la Definici´ on 1. x (u)) = [x (u) × x (u)]. de donde b (s). v. x (s). (κn) = 0 ⇒ b (s)⊥ t. Obviamente si x(u) es una curva. su evoluta ser´ a y (u) = x(u) + κ(1u) n(u). Se cumple que b (s) = −τ (s) n. ds Si partimos de b. x (s)) = x (s). en consecuencia podemos20 escribir db = −τ (s) n. t = 0. t(s) + b(s). ds Proposici´ on 1.7. como en [7] o [2]. Dem. x (u). [x (u) × x (u)] |x (u) × x (u)|2 N´ otese que tambi´ en hubiera sido v´ alida b (s) = τ n. es decir (u. x (u).11. x (s) |x (s)|2 (x (u). v. Es claro que si una curva es plana la tangente y la normal var´ ıan conforme recorremos la curva pero su producto vectorial: la binormal. Se verifica que21 τ = = 20 (x (s). b(s) = 0 ⇒ b (s)⊥ b. La torsi´ on mide la variaci´ on de la binormal respecto de la variaci´ on del arco. t(s) = − b(s). t (s) = 0. y derivamos tenemos que b (s). Es f´ acil probar que la circunferencia osculatriz a una curva tiene un contacto de orden dos o superior a dos con la curva. luego b (s) tiene la direcci´ on de la normal. De hecho hay libros ([4] por ejemplo) que adoptan este u ´ ltimo criterio.15. x (s)) (x (s). Proposici´ on 1. La raz´ on de que elijamos en (16) el signo menos. t (s) = − b(s).12. [v × w] . es decir db = b (s).14. w) = u · [v × w] o si se prefiere u. A la curva primitiva se la denomina evolvente de la evoluta. se debe al significado que esa elecci´ on tiene en las curvas orientadas. Llamaremos vector torsi´ longitud de arco. Por otro lado b(s). Tratemos de averiguar como varia el vector binormal con s. x (u)) (x (u). La torsi´ on cuantifica lo plana que deja de ser una curva en un punto. 21 La notaci´ on (u. es decir calculemos b (s) = db . b(s) = 1 ⇒ b (s).6. x (s).Observaci´ on 1. ds (16) Definici´ on 1. no.13. A la funci´ on τ (s) que aparece en (16) se la denomina torsi´ on o segunda curvatura. La evoluta de una curva dada es el lugar geom´ etrico de sus centros de curvatura en sus distintos puntos. Definici´ on 1.5 Torsi´ on o segunda curvatura Observaci´ on 1. w) sirve para representar lo que se denomina producto mixto de tres vectores. 12 . 1.

resulta que τ db d[t × n] = − n. [x (s) × bx (s)] = a x (s). b. c) entendemos el producto mixto de tres vectores. de donde n = x (s)/κ. κ2 κ κ y en consecuencia. n = 1. Para pasar a un par´ ametro ordinario necesitamos x (s) = x (s)u (s) = x (u)/|x (u)| x (s) = x (u)[u (s)]2 + x (u)u (s) x (s) = x (u) [u (s)]3 + x (u)2u (s)u (s) + x u (s)u (s) + x (u)u (s). x (s). [x (s) × ax (s)] + x (s). [b × c] . −τ n = − n. [t × ]. x (s)) (x (s). c = a. [v × w] = u1 v1 w1 u2 v2 w2 u3 v3 . como para cualquier u. x (s)). ds ds dt dn dn = − n. Como b = t × n. ds ds ds = −n. v se cumple22 u. Que podemos resumir escribiendo x (s) = α x (u) x (s) = β1 x (u) + β2 x (u) x (s) = γ1 x (u) + γ2 x (u) + γ3 x (u). w3 13 . x (s). [x (s) × x (s)] κ2 (x (s). [( × n) + (t × )] = − n. [x (s) × κ ds κ −1 x (s). tendremos que x (s). Dem. [v × w] son triviales si recordamos que u.donde por (a. [v × u] = 0. (17) Sabemos que t (s) = κ n. [x (s) × x (s)] κ2 1 x (s). x (s)) . y n. x (s). luego substituyendo en (17) tendremos τ = − = = = d x x (s) ] . [x (s) × x (s)] = −a(x (s). x (s) |x (s)|2 (18) En la anterior cadena de igualdades n´ otese que en el paso de la primera a la segunda hemos utilizado el siguiente y obvio resultado d ds x (s) κ(s) = κx (s) − x (s)κ κ 1 = x (s) − 2 x (s). 22 Las propiedades de u. es decir [a × b]. [x (s) × [ax (s) + bx (s)]] = x (s). = x (s).

Consideremos la derivada d x(s). x (u)). se cumple x(s). x (u))/|x (u)|6 (x (u). b (s) = 0. = x(s0 ). Rec´ ıprocamente si τ = 0. |x (u)|6 substituyendo esta u ´ltima y (19) en (18) resulta τ= (x (u). que pasa por el punto x(s0 ) y tiene como vector normal b0 . x (u)) = . 14 . x (s) en funci´ on de un par´ ametro arbitrario probada en la proposici´ on 1. Luego x(s).. x (u)) .8. en particular para s = s0 . b0 = 0. Si una curva es plana su plano osculador se mantiene invariante y en consecuencia b es constante. x (s). b0 = 0. ds En consecuencia integrando. b0 = cte. Resumiendo. x (u). de donde b(s) = b0 constante.4 x (s). x (u). x (u). 3 [s (u)] |x (u)|3 (19) Luego αβ2 γ3 = 1/|x (u)|6 . b0 = cte. para el par´ ametro arco tenemos κ = |x (s)| (x (s).13. b0 = t(s). x (s)) τ = . La condici´ on necesaria y suficiente para que una curva (que no sea una recta) sea plana es que τ (u) = 0. |x (u) × x (u)|2 Proposici´ on 1. Volviendo a las expresiones para x (s). x (s)) = α β2 γ3 (x (u). Dem. |x (u)|2 γ3 = [u (s)]3 = 1 1 = .Al descomponer el producto mixto como suma de 1 × 2 × 3 determinantes resulta que todos tienen alguna fila repetida salvo el que tiene la primera fila multiplicada por α. 2 6 |x (u) × x (u)| /|x (u)| |x (u) × x (u)|2 Observaci´ on 1. la segunda por β2 y la tercera por γ3 . |x (u)| β2 = 1 . luego b (s) = 0 = −τ n. tenemos que para cualquier s. de donde (x (s). x (s) y x (s) se obtienen los coeficientes: α= 1 . b0 =⇒ [x(s) − x(s0 )]. x (u). x (s). y utilizando la expresi´ on para κ2 = |x (s)| = x (s). x (s) = |x (u) × x (u)|2 . b0 = 0. Es decir τ = 0. |x (s)|2 y para un par´ ametro arbitrario κ = τ = |x (u) × x (u)| |x (u)|3 (x (u). ∀u. La curva se encuentra en el plano [x − x(s0 )].

1. a t´ en torno al eje OZ. viene dada por (x1 . (x1 . γ y δ vienen dadas respectivamente por:   cos θ − sen θ 0 (x1 . de ´ angulos θ. que el centro de la esfera osculatriz coincide con el centro de la circunferencia osculatriz.9. z0 )  − sen γ 0 cos γ   1 0 0 (x1 .10. resulta obvio a partir de las anteriores ecuaciones. Si |z | = 1. 0 0 1   cos γ 0 sen γ 0 1 0 . Multiplicar por un complejo z = eiθ . z1 ) = (x0 .. y0 . b). Es trivial probar que la esfera osculatriz tiene un contacto de orden tres o superior con la curva.14.1. La expresi´ (a. Llamaremos esfera osculatriz a una curva en un punto dado a la esfera l´ ımite que pasa por cuatro puntos de la curva que tienden a dicho punto. Si R = 1/|κ(t)| y T = 1/|τ (t)|. a˜ nadida al giro de valor θ. Proposici´ on 1.7 Movimientos r´ ıgidos y giros Enunciemos un par de proposiciones triviales pero necesarias. Su centro se halla en el plano normal sobre una recta paralela a la binormal. z1 ) = (x0 . y0 . v´ ertices de un pol´ ıgono. y1 . z0 ) + (a. b. z1 ) = (x0 . on para un movimiento r´ ıgido o traslaci´ on de vector v = Proposici´ on 1. El resultado es elemental. y1 . β ∈ C. y0 . 0 sen δ cos δ ıtulo de ejemplo probaremos la expresi´ on para el giro Dem. b. con |z | = 1. OY. y1 . r= R(s0 )2 + [T (s0 )R(s0 ) ]2 . etc. c).11. Las expresiones para los giros en torno a los ejes OZ. expresados en forma compleja) equivale a una traslaci´ on de vector (a. OX. z0 )  sen θ cos θ 0  . Sumar un complejo z = a + bi a los elementos de un conjunto de puntos del plano (puntos de una gr´ afica.) entonces. Proposici´ on 1. representa una rotaci´ on de valor θ en torno al origen (y en sentido positivo). aparece tambi´ en una homotecia con centro el origen y de raz´ on |z |. z0 )  0 cos δ − sen δ  . Observaci´ on 1. c). Si la curva no siendo una circunferencia (τ = 0). es de curvatura constante (κ = cte. Tambi´ en es inmediato que el corte de la esfera con el plano osculador es justamente la circunferencia osculatriz.6 Esfera osculatriz Definici´ on 1. y0 . y1 . z1 ) = (x0 . entonces el centro y el radio de la esfera osculatriz vienen dados por C ≡ x(s0 ) + R(s0 ) n(s0 ) + [T (s0 ) R (s0 )] b(s0 ). Tenemos que T (z ) = αz + β con α.16. es una transformaci´ on de semejanza giro+homotecia centro 15 . son los radios respectivamente de curvatura y torsi´ on.

ψ Mx. debido a la ortogonalidad se˜ nalada. El valor t ∈ [0. y ) cos θ sen θ − sen θ cos θ . u cos u]  0 cos δ − sen δ   n(t)  . Sabemos que tras los oportunos giros y traslaciones se reduce a una de las 17 formas can´ onicas. u sen u. Si efectuamos el giro en sentido de las agujas del reloj (y no en sentido positivo).γ . Es bien conocido el resultado de Euler23 que nos dice que cualquier transformaci´ on ortogonal de los ejes (composici´ on de giros) puede descomponerse en tres giros (´ angulos de Euler) respecto de tres rectas que pasan por el origen. 2π ] regula la posici´ on sobre la curva alabeada y δ ∈ [0. δ ) = x(t) + [0. que ha aparecido en esta secci´ on son ortogonales. Por ejemplo si queremos construir sobre una curva alabeada x(t) una espiral. y nos percatamos que la componente z no varia tendremos la primera expresi´ on del enunciado. Mx.γ ). es decir sus inversas coinciden con sus traspuestas.δ o My.ψ Mx. y ) = (x. es decir: x y = (x cos θ − y sen θ) + a. pero girando en torno a la tangente.15. = (x sen θ + y cos θ) + b.θ . z 0 0 1 0 sen θ cos θ 0 0 1 z que podemos esquematizar como: x = (Mz. 24 Las matrices Mz. Las ecuaciones para los giros pueden combinarse con las de la construcci´ on de curvas sobre curvas.θ Mz. z ) = a11 x2 + a22 y 2 + a33 z 2 + 2a12 xy + 2a13 xz + 2a23 yz + 2a10 x + 2a20 y + 2a30 z + a00 . Ver cualquier libro de algebra lineal en el que se estudie la reducci´ on de una cu´ adrica a sus ejes. 23 16 .3. resultar´ a x + y i = [(x + yi)(cos θ + i sen θ)] + (a + bi) = [(x cos θ − y sen θ) + a] + [(x sen θ + y cos θ) + b]i.origen+traslaci´ on.γ )x . 8π ]. el giro que deseamos proporcionar a la espiral. Matricialmente y prescindiendo de la traslaci´ on quedar´ a girando en sentido positivo (x . tendr´ ıamos    t(t) 1 0 0 1 z (t. x respectivamente obtenemos las otras dos expresiones. Podemos obtener con facilidad las ecuaciones del giro de centro el origen m´ as una traslaci´ on. situada en el plano normal (de 8 vueltas y situada dentro del disco unidad). Se llama cu´ adrica a una ecuaci´ on del tipo F (x. sin mas que suponer |α| = 1. Observaci´ on 1. y que quedar´ a utilizando vectoresfila: (x )t = (x)t (Mz. 2π ]. Ejemplo 1. 8π 0 sen δ cos δ b(t) obviamente u ∈ [0. y. Las ecuaciones24 son:        x cos ψ − sen ψ 0 1 0 0 cos φ − sen φ 0 x  y  =  sen ψ cos ψ 0   0 cos θ − sen θ   sen φ cos φ 0   y  .θ Mz. Dejando invariante la y . Si llamamos z = T (z ) = x + iy .

q2 . . y plantear el sistema de 12 ecuaciones con 12 inc´ ognitas x(0) = p. n] a4 = 2p1 − 2q1 + r1 + s1 b4 = 2p2 − 2q2 + r2 + s2 c4 = 2p3 − 2q3 + r3 + s3 . la soluci´ on es trivialmente la recta25 x(t) = [q1 t + (1 − t)p1 . b2 . Veamos: Proposici´ on 1. q1 t + (1 − t)p1 ]. se puede dar una expresi´ on c´ omoda para las ecuaciones param´ etricas de cualquier pol´ ıgono de −1 v´ ertices {α1 . c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 ]. q3 ]. y de su derivada x (t) = [a2 + 2a3 t + 3a4 t2 . b2 + 2b3 t + 3b4 t2 . Puede ocurrir sin embargo que necesitemos que en ambos puntos la tangente a x(t) tenga unos ciertos valores. resultan de inmediato [a1 . particularizando en t = 0.8 Curvas de enlace Observaci´ on 1. c1 ] = [p1 . Dem. En ese caso tendremos que partir de una curva alabeada con 12 coeficientes indeterminados. y utilizando x(0) = p y x (0) = r. por ejemplo que x (0) = r y x (1) = s. c1 ] = [p1 . . 1]. Este sistema es m´ as sencillo de resolver de lo que parece inicialmente si aprovechamos desde el principio las condiciones en t = 0. t ∈ [0. x(1) = q. αn }. α2 . [a2 . b) y 0 en R \ [a. r3 ]. Un problema que surge con cierta frecuencia es el de “enlazar” dos puntos del espacio (sean o no extremos de sendas curvas alabeadas) mediante una curva alabeada. c2 ] = [r1 . b1 . . p3 ]. y las condiciones x(0) = p. b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 . x(1) = q. p2 . x (1) = s. Entonces el sistema planteado siempre es determinado y adem´ as su soluci´ on viene dada por [a1 . x (1) = s. Obviamente si se trata de conectar sin m´ as los puntos P ≡ [p1 . c2 + 2c3 t + 3c4 t2 ]. b1 . como x(t) = n Heaviside (( k + 1 − t )( t − k ))(( t − k ) α + ( k + 1 − t)αk ). 17 . . b]. x (0) = r. x (0) = r. c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 ]. Dada la ecuaci´ on x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 . p3 ] y Q ≡ [q1 . Partiendo de x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 . p2 . p3 ]. p2 . es decir x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 . c2 ] = [r1 .12. r2 .16. y por a3 = 3q1 − 3p1 − 2r1 − s1 . c3 = 3q3 − 3p3 − 2r3 − s3 . q2 t + (1 − t)p2 . b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 . c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 ]. r3 ]. b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 .1. 25 Combinando esta funci´ on con la funci´ on de Heaviside((t − a)(b − t)) que vale 1 en (a. b3 = 3q2 − 3p2 − 2r2 − s2 . [a2 . 3 por componente. b2 . r2 . k +1 k=1 con t ∈ [0.

que enlazan con contactos de clase 2. Proposici´ on 1. son curvas formadas por varios tramos de polinomios c´ ubicos. Aplicando la regla de Cramer al primero. b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 + b5 t4 + b6 t5 . Entonces el sistema planteado siempre es determinado y adem´ as su soluci´ on viene dada por 1 [a1 . Del mismo modo el sistema anterior es m´ as simple de lo que parece y podemos establecer la siguiente proposici´ on. p2 . x (1) = v. [a3 .17. r3 ]. es decir. c1 ] = [p1 . r2 . El que las tangentes coincidan para t = 0 y t = 1 puede no ser suficiente. b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 + b5 t4 + b6 t5 . x(1) = q. sobre todo si deseamos que la curvatura se mantenga continua. x (0) = r. Observaci´ on 1. eso exigir´ ıa la 26 igualdad de las derivadas segundas en dichos puntos. x (1) = s. x (1) = v. c2 ] = [r1 . y resulta el sistema de 18 ecuaciones con 18 inc´ ognitas siguiente x(0) = p. x (0) = r. p3 ]. c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 + c5 t4 + c6 t5 ]. con curvatura continua (ver cap´ ıtulo de complementos).Para t = 1 se han de cumplir x(1) = q y x (1) = s. u3 ]. c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 + c5 t4 + c6 t5 ]. que son: a3 + a4 = q1 − p1 − r1 2a3 + 3a4 = s1 − r1 Como se cumple 1 1 2 3 = 1 = 0. x (0) = u. x (0) = u. Dada la ecuaci´ on x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 + a5 t4 + a6 t5 . Los splines c´ ubicos. solo hay que cambiar los ´ ındices y tenemos las f´ ormulas del enunciado. resulta a3 = a4 = q1 − p1 − r1 1 s1 − r1 3 1 q1 − p1 − r1 2 s1 − r1 = 3q1 − 3p1 − 2r1 − s1 . b3 + b4 = q2 − p2 − r2 2b3 + 3b4 = s2 − r2 c3 + c4 = q3 − p3 − r3 2c3 + 3c4 = s3 − r3 . = 2p1 − 2q1 + r1 + s1 . 2 Una soluci´ on diferente para este problema es la utilizaci´ on de splines c´ ubicos. Se parte entonces de una curva con 18 coeficientes x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 + a5 t4 + a6 t5 . 26 18 . b3 . b2 . y las condiciones x(0) = p. substituyendo directamente los valores arriba obtenidos. x(1) = q. b1 .13. c3 ] = [u1 . estos tres sistemas siempre son determinados. resultan 3 sistemas lineales an´ alogos de 2 × 2. [a2 . u2 . x (1) = s. Como los tres sistemas son id´ enticos.

c5 . a5 = 1 1 q1 − p1 − r1 − u 2 3 s1 − r1 − u1 6 v1 − u1 a6 = 1 1 1 q1 − p1 − r1 − u 2 s1 − r1 − u1 3 4 6 12 v1 − u1 y por las ecuaciones an´ alogas para b3 . 20 . a2 = r1 . y las soluciones obviamente son las del enunciado. c4 . 2 3 2 3 4 (20) (21) (22) Las condiciones x1 (0) = p1 . x3 (t)]. 12 20 1 5 . x1 (0) = r1 y x1 (0) = u1 . 2 Para obtener a4 . resulta el sistema u1 a4 + a5 + a6 = q1 − p1 − r1 − 2 3a4 + 4a5 + 5a6 = s1 − r1 − u1 6a4 + 12a5 + 20a6 = v1 − u1 . b6 y c4 .21.y por a4 = 1 2 1 2 1 2 1 q1 − p1 − r1 − u 2 s1 − r1 − u1 v1 − u1 1 1 4 5 . El determinante de la matriz de coeficientes ser´ a 1 1 1 3 4 5 6 12 20 = 2. b5 y c3 . 22). tendremos x1 (t) = a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 + a5 t4 + a6 t5 x1 (t) = a2 + 2a3 t + 3a4 t + 4a5 t + 5a6 t x1 (t) = 2a3 + 6a4 t + 12a5 t + 20a6 t . y substituyendo los valores obtenidos en (23).14. 1. entonces       t (s) t(s) 0 κ(s) 0  n (s)  =  −κ(s) 0 τ (s)   n(s)  (24) 0 −τ (s) 0 b(s) b (s) 19 .9 Formulas de Frenet-Serret Proposici´ on 1. b5 . a6 . a3 = u1 . hacemos t = 1 en (20. b4 . por lo que este sistema y los dos an´ alogos correspondientes a b4 . Si x(s) es una curva regular con curvatura κ(s) no nula. c6 son siempre determinados. nos conducen directamente a las relaciones 1 (23) a1 = p1 . c5 que resultan de las tres anteriores substituyendo adecuadamente los ´ ındices. Si trabajamos para simplificar con la primera componente de x(t) = [x1 (t). Dem. x2 (t). a5 .

t = 0. tenemos n . la curvatura y la torsi´ on. permiten obtener x(s) salvo un movimiento r´ ıgido. (26) Organizando el producto matricial con esta f´ ormula y las (16) y (9). t + n. Derivando n(s). Hemos probado. τ (s) : I −→ R. t = α1 . Luego α1 = −κ. t(s) = 0.Dem. determinada salvo movimientos (giros y traslaciones). Puede completarse esta informaci´ on expresando el valor n (s) en funci´ on de los vectores unitarios. n = −κ. Teorema Fundamental Definici´ on 1. 20 . κ(s) y τ (s). queda probada la proposici´ on. κ(s) es la curvatura y τ (s) la torsi´ on. Puede darse una demostraci´ on de la unicidad de curvas –salvo un movimiento– (ver [4] p´ ag. medido a partir de un cierto punto de la curva. b = α2 . 33). b = 0.17. b(s) = 0. 1. y α2 = τ . unidas a la ecuaci´ on x (s) = t(s). Una demostraci´ on completa de esta teorema requiere el teorema de existencia y unicidad de las soluciones de una ecuaci´ on diferencial ordinaria. podemos escribir por tanto n = −κ t + τ b. b + n . (Teorema Fundamental) Dadas dos funciones κ(s). b = − n. −τ n = τ. esa unicidad se conoce como “Teorema Fundamental de la teor´ ıa de Curvas”. luego n .b = − n. con κ(s) = 0. m´ as sencilla. (25) Multipliquemos (25) por t.n = κ n. que tienen los mismos s.10 Ecuaci´ on intr´ ınseca. luego n (s) est´ a en el plano rectificante. forman un sistema de 12 ecuaciones (3 × 3 + 3) diferenciales tal que. n(s) = 1. Con los requerimiento habituales se cumplir´ a el teorema de existencia y unicidad de soluciones. e independientemente de cualquier sistema de referencia. Dem. Observaci´ on 1. n(s) = 0. de donde n . podemos obtener f´ acilmente κ(s) y τ (s). resulta que n. conocidas las funciones κ(s) y τ (s).t = − t . Si derivamos en n(s). para la cual s es el arco. ver (9) y (16). resulta que n (s). se˜ naladas al comienzo. que t (s) = κn.18. Rec´ ıprocamente las f´ ormulas de FrenetSerret (24). Por otro lado multiplicando (25) por b. Puede expresarse n (s) en funci´ on de t y b. Teorema 1. tenemos que n .1. Derivando ahora n(s). existe una u ´nica curva. Escribamos n (s) = α1 t(s) + α2 b(s). resulta n . respecto de s. y b (s) = −τ n. Se denominan ecuaciones intr´ ınsecas de una curva a las f´ ormulas que nos dan la curvatura κ = κ(s) y la torsi´ on τ = τ (s) en funci´ on del par´ ametro arco. En el teorema siguiente presupondremos la existencia de soluciones y probaremos la unicidad. mediante las f´ ormula obtenidas en (10) y (18). Sabemos que conocida x(s).

Veamos la longitud. nx (s0 ) = ny (s0 ) y bx (s0 ) = by (s0 ). ser´ an {ty . pero lo que si sabemos es que satisfacen las ecuaciones de Frenet-Serret. Esto es inmediato ya que hemos visto y probado que tanto κ como τ pueden determinarse en funci´ on del par´ ametro arco y por tanto son intr´ ınsecos. nx − ny −κ nx − ny . by } y {tx . nx . Sean {tx (s0 ). Tenemos 1 d {|tx − ty |2 + |bx − by |2 + |nx − ny |2 } = 2 ds tx − ty . Claramente existe una translaci´ on que transforma y (s0 ) en x(s0 ) y un giro con el que conseguimos que ty (s0 ) = tx (s0 ). Los triedros de Frenet en un punto arbitrario s (cuya dependencia de s no escribimos para no recargar la notaci´ on). bx (s0 )} y {ty (s0 ). y puesto que es cero para s = s0 . nx − ny = κ tx − ty . Por tanto la expresi´ on de arriba es constante. Lo que sucede para todo s ∈ I . nx (s0 ). ny (s0 ). la curvatura y la torsi´ on son invariantes bajo movimientos r´ ıgidos (traslaciones y giros). ny (s0 ) = nx (s0 ) y by (s0 ) = bx (s0 ). es id´ enticamente cero para cualquier otro valor de s. ∀s ∈ I . satisfaciendo las condiciones κx (s) = κy (s) y τx (s) = τy (s). Se sigue que 21 . ny . Vamos a probar que coinciden salvo por un movimiento r´ ıgido. nx − ny − τ bx − by .En primer lugar es necesario probar que la longitud de arco. y que M ◦ x(t) es la curva transformada. by (s0 )} los triedros de Frenet de x(s) y y (s) en s = s0 . tx − ty + bx − by . dt Lo que es evidente. puesto que la longitud se define mediante el anterior producto escalar de x (t) ( y las derivadas son invariantes bajo traslaciones y los productos escalares y vectoriales se expresan por medio de longitudes y ´ angulos entre vectores. Por hip´ otesis tenemos κ = κx = κy y τ = τx = τy . x (t) dt = a a | d(M ◦ x) |dt. bx − by + nx − ny . bx }. as´ ı que tambi´ en son invariantes bajo movimientos r´ ıgidos). obviamente no tienen porqu´ e coincidir. con condiciones iniciales tx (s0 ) = ty (s0 ). tx − ty + τ nx − ny . supongamos que M : R3 −→ R3 es un movimiento r´ ıgido y que x(t) es una curva parametrizada. Para ver lo que 1 d ocurre en punto diferente del x(s0 ) = y (s0 ) evaluamos {|tx −ty |2 +|bx −by |2 +|nx −ny |2 }. entonces b s= a | dx |dt = dt b b x (t). bx − by = 0. 2 ds utilizando las ecuaciones de Frenet-Serret. Supongamos que dos curvas x(s) y y (s) son soluci´ on (presuponemos existencia) del anterior sistema de ecuaciones. podemos escribirlas en la forma  dtx      ds      dnx  ds          dbx ds = κnx = −κtx + τ bx = −τ nx  dty      ds      dny y  ds          dby ds = κny = −κty + τ by = − τ ny .

θ(s0 ) = θ0 . aplicando las f´ ormulas de Frenet-Serret y resolviendo el sistema de ecuaciones diferenciales (28) se puede obtener la curva un´ ıvocamente determinada en el espacio salvo traslaciones y/o giros. ser´ a t(s) = [cos(θ(s)). si θ(s) es el ´ angulo que forma la tangente a la curva con el eje OX. resulta el sistema de ecuaciones diferenciales   x (s) = t(s) x(s0 ) = p      t (s) = κ(s)n  t(s0 ) = q con (28) n ( s ) = − κ ( s ) t ( s ) + τ ( s ) b ( s ) n(s0 ) = r       b(s0 ) = q × r. b (s) = −τ (s)n(s).tx (s) = ty (s). ya que x (s) = tx = ty = y (s). Planteado como sistema diferencial toma la forma    x (s) = cos(θ(s))  x(s0 ) = x0 y (s) = sen(θ(s)) con y (s0 ) = y0   θ (s) = κ(s). x(s) = y (s) para todo s ∈ I . y (s) = s0 sen(θ(s)) ds. Un ejercicio trivial es suponer κ(s) = cte.y(0)=0. donde a es un vector constante. tendremos: x(s) = t(s) t (s) = κ(s)n(s) =⇒ x(s) = t(s) |t (s)| = κ(s) El vector tangente unitario. Observaci´ on 1. nx (s) = ny (s) y bx (s) = by (s) para todo s ∈ I . utilizando las ecuaciones de Frenet-Serret resulta27 que θ (s) = κ(s). Los paquetes matem´ aticos suelen incorporar ordenes para dibujar las soluciones (es claro que num´ ericamente) de la EDO’s anterior.theta(0)=0]].y(s). mientras que un cambio de la constante de θ0 significa una rotaci´ on de la curva.diff(theta(s). [x(s).diff(y(s).19.10. conocidas las funciones κ(s) y τ (s).20. y obtener las ecuaciones cartesianas utilizando las relaciones anteriores. cos(θ(s))] θ (s) ⇒ |t (s)| = θ (s). Observaci´ on 1. Como x(s0 ) = y (s0 ).. An´ alogamente en el espacio. de aqu´ ı. y resulta d (x(s) − y (s)) = 0. s=-10.scaling=constrained). tenemos que a = 0. (27) Un cambio en las constantes de integraci´ on x0 e y0 representa una translaci´ on. En Maple ser´ ıan: > > > DEplot([diff(x(s). ds De donde x(s) = y (s) + a.s)=cos(theta(s)).theta(s)]. A esta expresi´ on podr´ ıamos haber llegado por un camino m´ as simple utilizando la definici´ on intuitiva (s) y cartesiana dθ = κ ( s ). ds 27 22 . stepsize=0.s)=1]. En el plano las ecuaciones de Frenet-Serret pasan a ser de un sistema diferencial de 12 ecuaciones a uno de 4 ecuaciones (2 por componente).s)= sin(theta(s)).05. y que en este caso resulta particularmente transparentes. Como x (s) = t(s). sin(θ(s))] ⇒ t (s) = [− sin(θ(s)). vemos que x(s) e y (s) pueden determinarse mediante dos cuadraturas: s s s θ(s) = s0 κ(s) ds. Al a˜ nadir x (s) = t(s).[[x(0)=0. x(s) = s0 cos(θ(s)) ds.scene=[x(s).y(s)].

diff(t2(s).z(s)].n3(0)=0 . m sen t − h sen m t]. [[x(0)=0. (h es la distancia de P al centro de la circunferencia m´ ovil) en su ecuaci´ on general. Alianza Univ. La envolvente de la familia de circunferencias (x − cos λ)2 +(y − sen λ)2 = 1. Si el polo estuviera fuera ser´ ıa un caracol de Pascal ustica30 de una curva dada C es la envolvente de los rayos emitiDefinici´ on 1. La ca´ dos desde un punto fuente S despu´ es de reflejarse (ca´ ustica de reflexi´ on: cataca´ ustica) o refractarse (ca´ ustica de refracci´ on: diaca´ ustica) en C .n1(s). o la circunferencia b = 0. puesto que la luz se concentra en ella.4*Pi. [x(s). Arnold. Definici´ on 1. ca´ ustica.b3(s)]. Ejemplo 1. Son tambi´ en hipocicloides: la deltoide a = 3b.y(s). b1(s). El arco iris en el cielo se debe a una c´ austica de un sistema de rayos que han pasado a trav´ es de una gota de agua con reflexi´ on interna completa. b b Resulta la cardioide si tomamos a = b (siendo m = a + b.t1(0)=1.19. s=-4*Pi. sus metamorfosis y sus singularidades (autointersecciones de los frentes de onda o c´ uspides de las ca´ usticas) es objeto de la moderna teor´ ıa de cat´ astrofes. 30 Es decir “candente”. con t ∈ [ − π. Ed.8.b3(0)=1]]. diff(n2(s). Si C es una curva y O un punto (el punto pedal o polo).scene=[x(s).s)=-tau(s)*n1(s). ovil de Ejemplo 1. n sen t − h sen t ]. consultar Teor´ ıa de cat´ astrofes. diff(n1(s). Las ecuaciones generales de las curvas epitrocoides e hipotrocoides son respectivamente x(t) = [m cos t − h cos m t.s) =-kappa(s)*t2(s)+tau(s)*b2(s).s)=t2(s).I. y la nefroide si hacemos a = 2b. Para m´ as detalles ver el cap´ ıtulo VI de [3].s)=t3(s). Si una familia de curvas tiene envolvente.n2(0)=1.s)=-tau(s)*n2(s). los rayos incidentes son paralelos.20.6.n3(s).s)=kappa(s)*n3(s). diff(n3(s). Para una extensa bibliograf´ ıa sobre este tema.t2(0)=0.n1(0)=0.b2(0)=0. π ].z(s). Las singularidades de las ca´ usticas puede probarse que solo son de tres tipos: “cola de milano”. b b n y x(t) = [n cos t + h cos n t. La envolvente28 de una familia de curvas dependientes de un par´ ametro es una curva tangente a todas las curvas de la familia..1). Si S est´ a en el infinito..s)=kappa(s)*n2(s). Puede calcularse que la pedal de una circunferencia supuesto el polo sobre ella es siempre una cardioide. 28 23 .Que pueden escribirse escalarmente como un sistema diferencial de 12 ecuaciones y que en Maple son algo m´ as trabajosas de escribir: > > > > > > > > > > > DEplot3d([diff(x(s).s)=-kappa(s)*t3(s)+tau(s)*b3( s).diff(z(s).4. El estudio de los frentes de onda tridimensionales.4.t1(s). y=0. es decir pertenece a la subfamilia de las hipotrocoides que resulta de hacer h = b. Es un sencillo ejercicio probar que la envolvente de un segmento m´ 29 2 / 3 2 / 3 2 longitud a cuyos extremos se apoyan sobre los ejes es la astroide x + y = a /3 . y dentro de esa subfamilia (siendo n = a − b. pedal Definici´ on 1. cada individuo de la familia recibe el nombre de “involuta” respecto de la envolvente.diff(b3(s).b1(0)=0. el lugar geom´ etrico S del pie de la perpendicular trazada desde O a la tangente a un punto variable sobre C .t3(s).s)=t1(s). a y b los radios de las circunferencias fija y m´ ovil).diff(t3(s). “pir´ amide” (u ombligo el´ ıptico) y “bolsillo” (u ombligo hiperb´ olico).s)=kappa(s)*n1(s). 1.5.y(0)=0.diff(y(s). diff(t1(s).y(s).diff(b2(s).n2(s).s)=-tau(s)*n3(s)].b2(s). se denomina curva pedal de C respecto de O. Ejemplo 1. Las epicicloides son epitrocoides con h = b. diff(b1(s).t2(s).stepsize=0.t3(0)=0.11 Curvas derivadas: envolvente.s)=-kappa(s)*t1(s)+tau(s)*b1(s). 29 La astroide es una hipocicloide.. de V. La ecuaci´ on se obtiene eliminando el par´ ametro que caracteriza a la familia entre la ecuaci´ on de esta y su derivada. es a su vez la circunferencia x2 + y 2 = 4. a y b radios).z(0)=0.18. la que toma el valor a = 4b.z=0.

Ejemplo 1. suponiendo el origen de los rayos en el infinito es una nefroide. La cataca´ ustica de una circunferencia. 24 . La cataca´ ustica de y = ln x con rayos paralelos al eje es una catenaria.7. Para m´ as ejemplos ver el ap´ endice de [3].

hablaremos todav´ ıa de superficie pero omitiremos el adjetivo regular. Observaci´ on 2. y una funci´ on x : U −→ V ∩ S . ii) o iii) los llamaremos gen´ ericamente puntos singulares. v )]. v ) = [sin(u). Esto significa que x−1 es la restricci´ on a V ∩ S de una funci´ on continua de W −→ R2 .4. 25 . En ocasiones una superficie puede venir dada por una funci´ on impl´ ıcita F (x. las funciones xi (u. Tambi´ en permitiremos que haya puntos32 en los que ran(J ) < 2 aunque exigiremos siempre que la clase de x(u.3. Esto es.1 Teor´ ıa elemental de superficies Expresi´ on anal´ ıtica. es decir una aplicaci´ on biyectiva continua − 1 con inversa x : (V ∩ S ) −→ U continua. x3 (u. A los puntos en los que falla i). v ) = [x1 (u. tal que a ∈ V ⊂ R3 . iii) La matriz Jacobiana  J (x(u. verificando las siguientes condiciones: i) x es de clase infinito. v )) = {0}. v )) : R2 −→ R3 .2 2. se dice que S es una superficie regular. sin(2u). v ) ∈ U . Podemos pensar en una carta x : (U ⊂ R2 ) −→ S como la correspondencia entre una superficie y el mapa que la describe.2. Observaci´ on 2. Se prescindir´ a en ocasiones de ii) cuyo objeto es evitar autointersecciones31 . Las cartas coordenadas nos permiten introducir coordenadas para puntos de una superficie cercanas a un cierto punto dado a. Curvas coordenadas Definici´ on 2.1. v )) =  ∂x1 ∂u (u. utilizando ese hecho junto con iii) para que exista plano tangente en casi todo punto. prescindiendo de las exigencias apuntadas. v ) ∂x1 ∂v (u. v ]. o equivalentemente ker J (x(u. A veces relajaremos la anterior definici´ on de superficie. En los puntos donde ran(J ) = 2 y la clase es mayor o igual que 1 diremos que la superficie es regular. v ) ∂x2 ∂v (u. ∀a ∈ S existe un conjunto abierto V . J (x(u. v ). donde U es un abierto de R2 .1. para todo valor (u. para alg´ un conjunto abierto W ⊂ R3 que contiene a V ∩ S . Pero no que en todos los puntos ran(J ) < 2. con objeto de que tenga sentido la matriz J . ver observaci´ on 2. La funci´ on x : U −→ S se denomina carta coordenada. es una aplicaci´ on lineal inyectiva. z ) = 0. Cometiendo un abuso de lenguaje tradicional nos referiremos frecuentemente a la superficie x(u. v ). Observaci´ on 2. esto es dada x(u. v ) ∂x3 ∂u (u. ii) x : U −→ (V ∩ S ) es un homeomorfismo. Sea S ⊂ R3 . si y solo si. v ) tienen derivadas parciales de todos los ´ ordenes. v ) ∂x3 ∂v (u. v ) ∂x2 ∂u (u. y. x2 (u. en vez de la forma param´ etrica expl´ ıcita (29) o la forma cartesiana (que 31 32 Por ejemplo x(u. v ) sea 0. a lo largo de la recta u = 0. es decir que las funciones componentes sean continuas. v ) tenga al menos clase 1. v ) (29)   tiene rango 2. v ). Se pedir´ a casi siempre que x(u. Esta exigencia sobre x es lo que se denomina regularidad.

si hacemos a = 0. r cos t sen u]. x1 (t) sen u]. r cos t cos u. y b = r en la ecuaci´ on de la recta anterior. (u + v )3 ]. es decir cuyo centro tenga una ordenada mayor que el radio. f (x. estudiaremos otras propiedades de las superficies de revoluci´ on. iv) Finalmente. la ecuaci´ on de la superficie de revoluci´ on que resulta de hacerla girar en torno al eje OX. 34 33 26 . ver la p´ agina 58 de estas mismas notas. Esta parametrizaci´ on se conoce como parametrizaci´ on de Monge. x2 (t) sen u]. v ). x2 (t) cos u. Observaci´ on 2. u) = [r cos(t). resulta x(t. Cuando para todo punto (u. (r sen(t) + R) sen(u)]. Veamos algunos ejemplos: i) Un cono resulta engendrado al girar un segmento en torno al eje OX. (at + b) sen u]. An´ alogamente si giramos dicha curva en torno al eje OY resulta x(t. Ejemplo 2. (at + b) cos u. Se llaman meridianos y paralelos de una parametrizaci´ on a sus curvas param´ etricas respectivamente u = cte. u) = [x1 (t) cos u. Como es sabido. dada F (x. iii) Podemos generar un cilindro. y v = cte. y. u) = [r sen t. M´ as adelante. por analog´ ıa con la esfera. v ) = [u + v. tendremos x(t) = [t. r sen(t) + R]. cuando tengamos m´ as herramientas.param´ etricamente queda33 x(x. Si partimos de una curva de ecuaciones param´ etricas x(t) = [x1 (t). proporciona x(t. Quiz´ as la m´ as interesante es que las l´ ıneas de curvatura de 34 las superficies de revoluci´ on son sus meridianos y paralelos. u) = [x1 (t). u) = [t. es x(t. las ecuaciones representan una curva. (u + v )2 . A partir de x(t) = [r sen t. r cos u. tendremos las ecuaciones param´ etricas de un toro x(t. si hacemos girar una circunferencia x(t) = [r cos(t).1. como ocurre con x(u.4. x2 (t). y )]). at + b] obtendremos x(t. r sen u]. z ) = 0. Antes de proseguir veamos una forma trivial de engendrar superficies a partir de curvas que nos ayudar´ a a entender las ecuaciones en param´ etricas de algunas superficies. y. x2 (t)]. ii) Del mismo modo la circunferencia engendra una esfera. r]. u) = [t. el rango de la matriz J es 1. es decir de x(t) = [t. que al girar en torno al eje OX. (r sen(t) + R) cos(u). con r < R. las condiciones que regulan la existencia o no de una funci´ on definida impl´ ıcitamente las proporciona el teorema de la funci´ on impl´ ıcita (ver cualquier texto de c´ alculo). r cos t]. y ) = [x.

0). v ). Con −π/2 ≤ u ≤ π/2 y 0 ≤ v ≤ 2π .. 36 35 27 . Sea un punto P (u. x3 (u. De ecuaci´ on impl´ ıcita x2 + y 2 − a2 z 2 = 0. v ) = [u.2. x2 (u. es decir en el punto (0. Tenemos que para u = π/2. tienen direcciones distintas. consideremos los vectores xu = [ xv ∂x1 ∂x2 ∂x3 . Los puntos singulares pueden aparecer debido a la elecci´ on del sistema 35 de par´ ametros o por la naturaleza de la superficie. En general no tienen porqu´ e ser ortogonales ni tampoco unitarios. el punto conflictivo pasar´ ıa a ser el (a. 0). a cos u cos v. ∂v ∂v ∂v La condici´ on de que ran(J ) = 2 en ese punto. A dichas curvas se las conoce como curvas param´ etricas o curvas coordenadas. Obviamente cualquier punto P sobre la superficie queda definido conociendo el par (u. a cos u sen v ]. . dada la superficie x(u.Observaci´ on 2. . x(u. es bien distinto. presenta uno debido a la parametrizaci´ on. Tenemos que x(u. a cos u sen v. como parametrizaci´ on. a) la matriz Jacobiana   −a sen u cos v −a cos u sen v J =  −a sen u sen v a cos u cos v  a cos u 0 tiene rango 1. ya que la segunda columna se anula. x3 (u. que no tiene puntos singulares. Por ejemplo la esfera de radio a. ∂u ∂u ∂u ∂x1 ∂x2 ∂x3 = [ . v )]. sin embargo no hay plano tangente. v ). |uv |]. 0. los vectores xu y xv adem´ as de no anularse en el punto P (u. ]. v. Una condici´ on suficiente para la existencia del plano tangente es la continuidad de las parciales en un entorno del punto de que se trate. De ecuaci´ on impl´ ıcita x2 + y 2 + z 2 = a2 . obviamente si hay singularidad debida a la superficie en el v´ ertice. Dichos vectores son las tangentes en P a las curvas que resultan de hacer alternativamente u = cte. Definici´ on 2. y v = cte . ]. que se denominar´ an coordenadas curvil´ ıneas de P . v ). por ejemplo x(u. v ) = [au cos v. a sen u]. con u ∈ R y 0 ≤ v < 2π . En este caso   a cos v −au sen v J =  a sen v au cos v  1 0 para u = 0 tenemos el punto singular (0. Es decir. u]. 0) = 2. v )]. 0. x2 (u. El caso del cono36 circular con a = cte. v ) = [x1 (u. au sen v. v ).5. v ). Con x(u. en u = v = 0. v ). v ) = [x1 (u. v ) = [a sen u. en x(u. A veces se distinguen ambos casos y se habla de singularidad param´ etrica y de singularidad esencial. v ). se cumple ran(J )(0. puede interpretarse37 ahora como xu × xv = 0. 37 El que ran(J ) = 2 no quiere decir que en ese punto exista plano tangente. 0. Recordemos que la existencia de las parciales no garantiza la diferenciabilidad. v ) = [a cos u cos v.

x2 (u. b) a la superficie z = f (x. de {xu . b) de donde fx (a. entonces f diferenciable en todo a ∈ A. entonces la ecuaci´ on del plano tangente en un punto regular x(u0 . Proposici´ on 2. v0 ) z − x3 (u0 .2 Normal y plano tangente. b2 . y viene dado por x − a y − b z − f (a. v0 ) ∂u ∂x2 (u0 . (es decir es de clase uno. de donde el producto vectorial xu × xv es normal a dicho plano y en consecuencia [(x − x1 (u0 . entonces existe el plano tangente en (a. Asimismo lo est´ an los vectores xu y xv . b) 0 1 fy (a.1. En particular cuando n = 2. z0 + p a3 + q b3 ] donde xu = [a1 . v0 ))e1 + (y − x2 (u0 . (30) = 0. Triedro m´ ovil sobre una superficie. y ). b3 ] = e2 . z ) pertenece al plano tangente a la superficie en el punto x(u0 . v0 ). v0 ) ∂v ∂x2 (u0 . b) 1 0 fx (a. v0 ). la funci´ on es z = f (x. v0 ) ∂u ∂x3 (u0 . Observaci´ on 2. y0 + p a2 + q b2 . a3 ] y xv = [b1 . v0 ) ∂x1 (u0 . v ) = [x1 (u. b)(y − b) = z − f (a. v0 ))e2 + (z − x3 (u0 . z0 ] = x(u0 . al menos de clase uno. derivados en u0 . v0 ))e3 ] . b)(x − a) + fy (a. Es conocido de los cursos anteriores de c´ alculo que si f : A −→ R. el vector [x − x1 (u0 . v )]. b3 ].2. v0 )]e1 + [y − x2 (u0 . (31) Efectuando el producto escalar (31) como producto mixto resulta (30). b). para mantener la proporcionalidad y la ortogonalidad de los m´ 28 . v0 . v ). b2 . Dem. siendo [x0 . v0 ) y − x2 (u0 . v0 )]e2 + [z − x3 (u0 . v0 ) ∂v ∂x3 (u0 . a3 ] = e1 y [b1 . ortonormalizaci´ on argenes del plano. y ) y las derivadas parciales son continuas. 38 En general es m´ as u ´ til la ecuaci´ on param´ etrica y (p. Sea una superficie x(u. y0 . Tambi´ en se prob´ o que el que sea diferenciable en un punto es equivalente a que exista plano tangente en dicho punto. a2 . v ). xu × xv = 0. q ) = [x0 + p a1 + q b1 .6. v0 ) de la superficie viene dado38 por x − x1 (u0 . y. v0 )]e3 est´ a contenido en el plano tangente. Si el punto (x. n 1 y A ⊂ R y f ∈ C (A). a2 . xu }. v0 ) ∂u ∂x1 (u0 . x3 (u. tiene derivadas parciales primeras continuas en A). o lo que es lo mismo. Como sabemos que e1 xu × xv = ∂x1 ∂u ∂x1 ∂v e2 ∂x2 ∂u ∂x2 ∂v e3 ∂x3 ∂u ∂x3 ∂v . Para dibujar el plano tangente suele ser incluso m´ as pr´ actico tomar [a1 . ∂v = 0. v0 ).

u × v = u. xu × xv xu . v ). es 29 . Sea z = f (x. (32) Sabemos que sen2 α + cos2 α = 1.3. El vector normal a la superficie viene dado por e1 e2 e3 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂u ∂u ∂u ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂v ∂v √ ∂v EG − F 2 |u×v |2 |u|2 |v |2 N= 39 . Dem. xu xv . Corolario 2. b) 1 0 fx (a. entonces el plano tangente en (a. y. v0 ). Dada una superficie x(u. Tenemos39 que |xu × xv |2 = = xu × xv . calculando las derivadas parciales resulta de inmediato. Proposici´ on 2. de donde decir u × v.1. y ) = [x. + u. xv 2 = EG − F 2 .3. v − u. u v. b) 0 1 fy (a. v 2 . |xu × xv | Las anteriores derivadas se calculan en (u0 . v0 ).v 2 |u|2 |v |2 = 1. v 2 . F = xu . Definici´ on 2. El vector de posici´ on sobre la superficie es x(x. luego |u × v |2 = |u|2 |v |2 − u. El vector unitario normal a la superficie en el punto x(u0 . v0 ) se la denomina triedro m´ ovil en el punto (u0 . xv . f ∈ C 1 (A). N }. b) a f viene dado por x − a y − b z − f (a. xv . calculada en (u0 . xv − xu .2. v0 ). b) ∈ A.2. Dem. Si llamamos E = xu . vendr´ a dado por x × xv N= u . Entonces |xu × xv |2 = EG − F 2 . f (x. b) = 0. y )]. a la base {xu . xu . xv . y ). Corolario 2. El caso cartesiano no es m´ as que una parametrizaci´ on particular de lo visto en la proposici´ on anterior. G = xv .Corolario 2. A ⊂ R2 y (a.

b). Hubi´ eramos podido llegar al resultado |xu × xv |2 = EG − F 2 utilizando un camino diferente40 .7. B = fy (a. 2 2 2 = = = xu · xu = xv · xv = ∂x1 ∂u 2 + 2 ∂x2 ∂u 2 + 2 ∂x3 ∂u 2 ∂x2 ∂x3 ∂x1 + + ∂v ∂v ∂v ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x3 ∂x3 xu · xv = + + . ∂u ∂v ∂u ∂v ∂x1 ∂u ∂x1 ∂u ∂x3 ∂v ∂x2 ∂v + 2 ∂x3 ∂u ∂x2 ∂u ∂x1 ∂v ∂x1 ∂v −2 2 2 2 + −2 Hemos llamado E G F luego F2 = ∂x2 ∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x1 + + ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x2 ∂x1 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1 +2 +2 +2 . b)]2 + 1 El vector normal al plano tangente en el punto (a.8. b. De donde el vector normal al plano tangente. En cartesianas el plano tangente es fx (a. b) y C = −1. b)) forma con los ejes coordenados 40 Tendr´ ıamos: |xu × xv |2 = = + + ∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x2 − ∂u ∂v ∂u ∂v ∂x2 ∂u 2 2 + ∂x3 ∂u ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x3 − ∂u ∂v ∂u ∂v 2 2 + ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1 − ∂u ∂v ∂u ∂v 2 ∂x3 ∂v 2 2 + 2 ∂x2 ∂v 2 2 −2 2 ∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x2 ∂u ∂v ∂u ∂v ∂x1 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂u ∂v ∂u ∂v ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1 . ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v |xu × xv |2 = EG − F 2 . f (a. b). N= [fx (a. b)e2 − e3 . b)e1 + fy (a. que como sabemos es A e1 + B e2 + C e3 . b)]2 + [fy (a. Observaci´ on 2. b)(x − a) + fy (a. b)(y − b) = z − f (a. normalizado resultar´ a fx (a. Expresado como Ax + By + Cz + D = 0.Observaci´ on 2. ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v 2 De donde resulta inmediato que 30 . es claro que A = fx (a.

v0 ) + [w sen(t). v0 ) y xv (u0 . ahora puede hacerse otro tanto sobre superficies. v ) = [cos u. v0 ) El vector unitario en la direcci´ on normal al plano tangente viene dado por u = cos α e1 + cos β e2 + cos γ e3 .OX. ya que los vectores xu y xv . b) [fx (a. tendremos que u · u = |u| cos 0 = 1. w) = [w sen(t). w) = y (u0 . e2 . e1 y tomar luego e2 = N × e1 . w cos(t).3 Una aplicaci´ on: movimiento de superficies sobre superficies Observaci´ on 2. OY. Lo que ocurre es que en general e2 no tiene porqu´ e ser tangente a las l´ ıneas param´ etricas. Una aplicaci´ on importante del triedro m´ ovil {xu . b)]2 + [fy (a. sus ecuaciones ser´ an  e1 (u0 . sen u cos v. en la descripci´ movimiento (giro. e2 . N }. N } es ortonormal43 Observaci´ on 2. b)]2 + 1 −1 [fx (a. Cuando se estudian elementos de ´ area se toma siempre un ´ angulo −π/2 < γ ≤ π/2. Por ejemplo si queremos construir un cono x(t. e1 e1 . b)]2 + [fy (a. b)]2 + [fy (a. xu w . N = e1 × e2 . de modo que su v´ ertice est´ e sobre una esfera y (u. 41  31 . Es claro que cos α = fx (a. N (u0 . wa]. de modo que la componente sea positiva. obtenemos: e1 = e2 = xu xu . Es claro que el sistema {e1 . wa]  e2 (u0 . b)]2 + 1 . N }). Ya hemos visto los ejemplos de las p´ aginas 6 y 16. 2. b)]2 + 1 fy (a. w. A veces es necesario ortonormalizar los vectores {xu . w = xv − xv . es obtener N . xv . γ . en general ni son ortogonales ni est´ an normalizados. v0 ).10. OZ . v0 ) z (t. v0 )  . de donde resulta el conocido resultado cos2 α +cos2 β +cos2 γ = 1 para los cosenos directores de un cierto vector. sen u sen v ]. w . (o del m´ ovil on anal´ ıtica que permite la construcci´ on o el ortonormalizado {e1 . 43 M´ as sencillo en este caso tridimensional que aplicar Gram-Schmdit. entonces N cambia de sentido. β. Resulta obvio que a partir de xu (u0 . cos β = cos γ = El vector normal se puede considerar en sentido positivo o negativo respecto de la superficie. 42 Es obvio que si en una parametrizaci´ on permutamos u con v .9. v0 ). en el punto (u0 . w cos(t). y cuyo eje sea normal a dicha esfera. N }. se suele42 considerar orientado hacia donde la superficie es convexa. deslizamiento o rodadura) de unas superficies sobre otras. b) [fx (a. xv . respectivamente41 los ´ angulos α.

v ) = [u. por ejemplo en torno a N . recorrer´ ıamos el paralelo v0 = π/6. v0 ) variando θ giraremos la citada superficie. N }. 6 cos(u) + 2v cos(u/2). 2π ] la tendremos en distintas posiciones45 de la curva. 2π ]. 2π ]. basta con considerar   e1 (u0 . v0 ) de radio r.  2. w). Sea x(u. sen(v )]  n(t)  . e2 . v0 ) sobre la esfera. v0 ) cos θ − sen θ 0 z (t. v0 ) + [x1 (t. u ∈ [0. en un cierto punto (u0 . claro est´ a. w. 0 0 1 N (u0 . w). x3 (t. t) = y (t) + [u. 44 32 . 5 5 b(t) obviamente v ∈ [0. θ = u. ii) Modificar las instrucciones para que al variar t ruede en vez de deslizarse. v. 2v sen(u/2)] con u ∈ [0. Haciendo v0 = π/6 y variando u0 ∈ [0. otra cosa ser´ ıa si supuestamente representadas las curvas coordenadas deseamos que los polos se mantengan en todas las posibles posiciones sobre la curva. tendr´ ıamos   t(t) 1 1 z (u. x2 (t. 2π ]. b(t)}. θ) = y (u0 . v ∈ [−1. se refieren.donde a es el par´ ametro que regula el ´ angulo44 del cono. Por ejemplo para situar una esfera (sin preocuparnos de la posici´ on de meridianos y paralelos) bastar´ ıa con colocar su centro en las diferentes puntos de la curva base. v0 )  .4 Elemento de ´ area sobre la superficie Observaci´ on 2. n(t). 5 sen(v )] de radio 1/5 y altura 1/3 de modo que su eje coincida con la tangente a la curva y (t) = [sen(t). para el simple posicionamiento no ser´ ıa necesario utilizar el triedro de Frenet. Los elementos del triedro {t(t). y cuya posici´ on sobre ella dependa de un par´ ametro t. r]. es suficiente con variar el punto gen´ erico (u0 . cos(v ). en torno a alguno de los elementos del triedro {e1 . cos(3t)]. 1 5 cos(v ). Superficie de una sola cara conocida como banda de Moebius. v ). Por ejemplo si quer1 emos deslizar un cilindro x(u. 45 N´ otese que la utilizaci´ on de este m´ etodo solo es precisa si exigimos orientaci´ on de una sobre otra. v0 ).1. sen(t) cos(t). Si se plantea el problema de girar x(t. Se pide: i) Obtener las ecuaciones de una esfera de radio unidad. tangente a la curva v = 0 contenida en dicha superficie.11. 1]. a la curva alabeada y (t). Esta t´ ecnica es aplicable igualmente si se trata de situar superficies sobre curvas alabeadas. solo que entonces hay que cambiar en la anterior expresi´ on las componentes del triedro m´ ovil normalizado por las componentes del triedro de Frenet. Escogiendo t ∈ [0. con w ∈ [0. superficie situada sobre y (u. v. de esta u ´ltima. basta con hacer a = 0 en la anterior ecuaci´ on. v ) = [6 sen(u). 1/3]. Ejercicio 2. de modo que al variarlo la esfera se deslice sobre dicha superficie. Para mover ahora dicho cono sobre la esfera (por ejemplo siguiendo un paralelo). w). Es bien sabido que el ´ area de un paralelogramo de lados u y v viene dada por |u × v | = |u| |v | sen θ. w)]  sen θ cos θ 0   e2 (u0 . Obviamente para obtener un disco tangente en (u0 .

b)]2 + [fy (a.12. en el punto P de la superficie. Observaci´ on 2. obtenemos ∆x|v=cte . 0] de donde E = r2 sen2 u cos2 v + r2 sen2 u sen2 v + r2 cos2 u = r2 . esta parametrizaci´ on recubre el toro. En coordenadas cartesianas tendremos dxdy = [fx (a. 33 . b)]2 + [fy (a. v )]. v ) = [x1 (u. v )]. r cos u] xv = [−(a + r cos u) sen v. A = 0+ (r2 cos u + ra)du dv = r2 (2π − 2 )(sen(2π − ) − sen ) + ra(2π − 2 )2 .. v ). v ). utilizando para ello la parametrizaci´ on x(u. De donde resulta inmediato que el ´ area paralelogramo elemental formado por las tangentes.3. 0 < u < 2π. Tenemos que xu = [−r sen u cos v. el elemento de ´ area en un punto (u. tendremos ∆x|u=cte. r sen u]. [fx (a. Sea una superficie regular x = [x1 (u. b)]2 + 1 dA cos γ = dxdy =⇒ dA = | cos γ | El ´ area de una regi´ on acotada R sobre la superficie z = f (x. −r sen u sen v. Aplicando la f´ ormula anterior el ´ area resulta ser 2π − 2π − 0+ = 0 G = (r cos u + a)2 . EG − F 2 dudv. v ). b)]2 + 1 dxdy. y ) es A= Ω dxdy.2. Ejemplo 2. an´ alogamente a lo largo de v = cte . x2 (u. y haciendo → 0 obtenemos finalmente A = 4π 2 ra. = xu ∆u. Calculemos el ´ area del toro. x3 (u. donde Ω es la proyecci´ on ortogonal de R sobre el plano xy . (a + r cos u) sen v. = xv ∆v. x3 (u. v ). a lo largo de una curva param´ etrica u = cte. excepto un meridiano y un paralelo. y tomando sobre ellas las longitudes du y dv respectivamente seg´ un las direcciones de las curvas par´ am´ etricas v = cte.Proposici´ on 2. x2 (u. v ) sobre la superficie viene dado por dA = Dem. Si partimos de x(u. (a + r cos u) cos v. F Luego EG − F 2 = r(r cos u + a). v ) = [(a + r cos u) cos v. 0 < v < 2π. y u = cte . vendr´ a dada por dA = |xv dv × xu du| = |xu × xv | dudv = EG − F 2 dudv.

u + v. = xv ∆v (33) ∆x|v=cte . = xu ∆u. v ) = 0. y podemos substituir en la expresi´ on (33). u + v. Notemos que en la anterior expresi´ on E . Observaci´ on 2. xv dudv = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 .14. vendr´ a dada por ds2 = |xu du + xv dv |2 = xv dv + xu du. omo se utiliza el anterior elemento de l´ ınea? Muy sencillo.2. tenemos que du y dv est´ an ligadas por la relaci´ on ϕu du + ϕv dv = 0. dv ) E F F G du dv = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 . Otra posibilidad es dar la ecuaci´ on de la curva sobre la superficie mediante el par de relaciones u = u(t) y v = v (t). F y G son en general funciones de t.13. 34 . la longitud de los cuadrados de las diagonales viene dada por |u + v |2 = |u − v | 2 u + v. u − v = u. x2 (u. xv dv + xu du = xu . v ) = [x1 (u. Primera Forma cuadr´ atica fundamental. Si parti´ esemos de una curva dada en la forma v = h(u). xu du2 + xv . es decir v = h (u) y u = 1. v + 2 u. Dem. x3 (u. ds2 puede expresarse tambi´ en como ds2 = (du. el elemento de longitud viene dado por ds2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 . F y G como coeficientes de la primera forma. dada Observaci´ on 2. De donde dv = −ϕu /ϕv du. v ). De ah´ ı que se denomine a la ecuaci´ on (33) primera forma cuadr´ atica fundamental de una superficie.5 Elemento de l´ ınea. y llegamos trivialmente a t1 s= t0 E [u (t)]2 + 2F [u (t) v (t)] + G[v (t)]2 dt. v u − v. v − 2 u. v )]. ¿C´ una curva sobre la superficie en la forma ϕ(u. Recordemos que dado un paralelogramo de lados u y v . u + v = u. y se conozca a los coeficientes E . = Proposici´ on 2. Partimos de que en la direcci´ on de las curvas param´ etricas ∆x|u=cte. Dada la superficie regular x(u. bastar´ ıa con considerar u = u.4.4. v ). v . a trav´ es de las relaciones u = u(t) y v = v (t). De donde la longitud al cuadrado de la diagonal del paralelogramo que tiene por lados xv dv y xu du. e integrar respecto de u. xv dv 2 + 2 xu . Definici´ on 2.

w). ii) Al verificarse xt = xu xw 46 ∂u ∂v + xv ∂t ∂t ∂u ∂v = xu + xv . derivando por intermedio de ∂x ∂x dt + dw ∂t ∂w ∂x ∂u ∂x ∂v + ∂u ∂t ∂v ∂t dt + ∂x ∂u ∂x ∂v + ∂u ∂w ∂v ∂w 2 dw 2 ∂x ∂u ∂u ∂x ∂v ∂v dt + dw + dt + dw ∂u ∂t ∂w ∂v ∂t ∂w ∂x ∂x du + dv ∂u ∂v 2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 . ∂w ∂w Obs´ ervese que podr´ ıamos deducir el resultado del teorema del cambio de variable para integrales dobles. v ).6. ∂ (t.6 Propiedades de la Primera Forma Proposici´ on 2. etc. Como exigimos que ran(J ) = 2 tenemos que xu = 0 y xv = 0. w) y v = v (t. y por otro lado como xu × xv = 0.. xu = |xu |2 > 0. w). √ puesto que A = Ωu.2. v ∈ D y consideremos el cambio de par´ ametros dado por u = u(t. el determinante Jacobiano de la trasformaci´ 35 . w) = E ◦ g . w) ∂x ∂x dt + dw ∂t ∂w 2 2 Dem. v ) 2 . siendo on g . La primera forma cuadr´ atica fundamental es una forma cuadr´ atica definida positiva. Dem. por tanto E = xu . . Sea S la superficie de ecuaci´ on x(u. resulta que EG − F 2 = |xu × xv |2 > 0. Proposici´ on 2. . i) Como ds2 = |xt dt + xw dw|2 = las variables u y v tendremos Edt2 + 2F dtdw + Gdw2 = = = = . donde g = (u(t. entonces46 se verifica que: i) ds2 es invariante.5. adem´ as E (t.v EG − F 2 dudv = Ωt. y aplicando el criterio de Sylvester la forma cuadr´ atica anterior es definida positiva. v (t. u.w E G − F 2 |g | dtdw. |g |. ii) E G − F 2 = (EG − F 2 ) ∂ (u. v )).

v ) ∂ (t. xv . v ) = [a sen v. Corolario 2. Consideremos el cilindro. xu = √ E. luego las curvas param´ etricas si son ortogonales en la esfera. xv F √ . iii) Finalmente para la esfera x(u. Observamos que las curvas param´ etricas no son ortogonales en el caso general. 36 . bu cos v. r sen v ]. √ = G. F = 0. EG √ EG − F 2 √ . ii) Para el cono x(u. tenemos: E = c2 . resultan: E = a2 sen2 v + b2 cos2 v + c2 . Si a = b. Las curvas param´ etricas son ortogonales si y solo si F = 0. cu]. G = u2 (a2 cos2 v + b2 sen2 v ).tendremos que xt × xw = (xu × xv ) ∂u ∂v ∂v ∂u + (xv × xu ) ∂t ∂w ∂t ∂w ∂u ∂v ∂v ∂u = (xu × xv ) − ∂t ∂w ∂t ∂w ∂u ∂t ∂v ∂t ∂u ∂w ∂v ∂w = (xu × xv ) Tomando valores absolutos y elevando al cuadrado tenemos finalmente E G − F 2 = (EG − F 2 ) ∂ (u. Ejemplo 2. =√ |xu | |xv | EG √ EG − F 2 √ . Luego las curvas param´ etricas son siempre ortogonales. b cos v. w) 2 . Tenemos que |xu | = |xv | = De donde resulta inmediato que cos θ = Por otro lado F xu . v ) de la superficie verifica cos θ = sen θ = Dem. r sen u cos v. EG xu . el cono y la esfera: i) Para el cilindro x(u. cu].3.5. El ´ angulo θ que forman las curvas param´ etricas en un punto dado (u. si el cono es circular. EG xv . es decir. |x × xv | sen θ = u = |xu | |xv | Corolario 2.4. F = (a2 − b2 )u sen v cos v . entonces si lo son. obtenemos: E = r2 cos2 v . G = r2 . F = 0. v ) = [r cos u cos v. G = a2 cos2 v + b2 sen2 v . v ) = [au sen v.

Sistema ortogonal de curvas Observaci´ on 2. v ). resolviendo la ecuaci´ on cuadr´ atica y para valores tales que B 2 − AC > 0. = E ds δs ds δs ds δs ds δs Dem. resultan dv = f1 (u. Proposici´ on 2. tenemos entonces cos α = E + F [h (u) + g (u)] + Gh (u)g (u) . du dv = f2 (u. Una curva sobre dicha superficie viene dada por una relaci´ on entre los par´ ametros u y v . v ) = 0.7. entonces se cumple47 cos α = dv δv y sobre un punto de la superficie. v ). 37 . (g (u) = 0). Es trivial ya que dx = xu du + xv dv δx = xu δu + xv δv. y obtenemos el resultado del EG corolario 2. (h (u) = 0). v ). supuesto que conocemos v = h(u) y v = g (u).2. iii) Forma param´ etrica: u = u(λ). Dadas dos direcciones forman un ´ angulo α. v = v (λ). E + 2F h (u) + G[h (u)]2 E + 2F g (u) + G[g (u)]2 Por ejemplo para obtener el ´ angulo que una curva v = g (u). entonces cos α = √F . i) Ecuaci´ ii) Expl´ ıcita: v = g (u) o u = h(v ). Esta relaci´ on puede tomar las siguientes formas: on impl´ ıcita: f (u. dv iv) Forma diferencial: = f (u.15. Dada una superficie x(u.7 ´ Angulo de dos curvas. v )du2 + 2B (u. = √ √ E E + 2F λ + Gλ2 E + 2F g (u) + Gg (u)2 E N´ otese por otro lado que si λ → ∞. que pasa por (u. v )dv 2 = 0. v )dudv + C (u. es inmediato que cos α = √ E + F g (u) E + Fλ . Si suponemos C = 0 dividiendo por du2 . Esta expresi´ on representa una familia de curvas du debido a la constante de integraci´ on. v ). v ).4 relativo al ´ angulo que forman las curvas coordenadas por una via distinta. atica diferencial: v) Forma cuadr´ A(u. forma con la l´ ınea coordenada v = cte. con |fu | + |fv | = 0. si du δu que Eduδu + F (duδv + dvδu) + Gdvδv √ √ Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 Eδu2 + 2F δuδv + Gδv 2 du δv dv δu dv δv du δu +F + +G . 47 A veces resulta u ´ til dividir por duδu. du Que corresponden a dos familias de curvas.

si dos familias de curvas sobre la superficie satisfacen la ecuaci´ on diferencial Adu2 + 2Bdudv + Cdv 2 = 0.8. tenemos que Aλ2 + 2Bλ + C = 0.5. Dem. F y G son los coeficientes de la primera forma). Rec´ ıprocamente si se cumple Pero de (34) sabemos que λ1 λ2 = CE − 2BF + AG = 0. δu = λ2 δv. (donde E . x duδu + xu . dividiendo por A volvemos a la ecuaci´ on anterior. Utilizando los valores de λ1 y λ2 . Proposici´ on 2. La condici´ on de ortogonalidad de dos direcciones sobre la superficie viene dada por Eduδu + F (duδv + dvδu) + Gdvδv = 0. por lo que Eduδu + F (duδv + δudv ) + Gdvδv = 0. Se dice que dos familias de curvas sobre la superficie forman una red ortogonal si en cada punto de corte se cortan con un ´ angulo de π/2. (34) 38 . Si las curvas se cortan ortogonalmente.Se cumple que cos α = dx. B y C son funciones de u y v . |dx| |δx| |dx| |δx| Utilizando ahora las definiciones de E . que equivale a que cos α = 0. F . ds y δs resulta de inmediato. La condici´ on necesaria y suficiente para que formen una red ortogonal es que para todo punto se cumpla EC − 2F B + GA = 0. multiplicando por dvδv y substituyendo du = λ1 dv y δu = λ2 δv . entonces cos α = 0. Definici´ on 2. xv (duδv + dvδu) + xv . llegamos a Eduδu + F (duδv + δudv ) + Gdvδv = 0.6. por lo que podremos expresar du = λ1 dv. como dv = 0 y δv = 0. Corolario 2. C 2B y λ1 + λ2 = − . xv dvδv = u u . Con soluciones λ1 y λ2 . δx x . que substituyendo resulta Eλ1 λ2 dvδv + F (λ1 dvδv + λ2 dvδv ) + Gdvδv = 0. A A de donde resulta la f´ ormula del enunciado. Dada una superficie regular. G. de donde A A C 2B E −F + G = 0. Dividiendo por dv en la ecuaci´ on diferencial y llamando λ = du/dv . tenemos que Eλ1 λ2 + F (λ1 + λ2 ) + G = 0. donde A.

4. donde α(u) y w(u) son respectivamente una curva alabeada y un vector. que se apoya en una curva α(u) llamada directriz. b. 1. de lo contrario se producen autointersecciones. sus ecuaciones son x(u. v ) = [a. Los ejemplos m´ a = b o el´ ıptico a = b) y el cono (de v´ ertice [a. Se denomina superficie reglada a una superficie engendrada por una recta (seg´ un la direcci´ on del vector w(u)) denominada generatriz. 0]. as simples de superficies regladas son el cilindro48 (circular Ejemplo 2. sen u. 0] + v [0. ∀t ∈ I . Un ejemplo notable de dos helicoides rectos lo tenemos en las rampas de subida y bajada en el acceso a los museos Vaticanos. desfasados π/2. Obs´ ervese que se trata de una recta que pasa por dos puntos que recorren sendas circunferencias (o elipses). f (u)] + v [cos u. Menos obvias son el hiperboloide de una hoja49 x(u. z (v ) = vw(u) + α(u) define la recta generatriz. 1]. Admiten la siguiente parametrizaci´ on x(u. evidentemente v ≥ 0. a la mitad de velocidad. v ) = [a cos u. c cos(u/2).6.1 Algunos tipos de superficies Superficies regladas Definici´ on 2. una en el plano z = 0 y otra en el z = c.8. 0] + v [0.2. Es frecuente considerar |w(t)| = 1. 0]. mientras que para un u fijo. sen(u). c sen(u/2)]. 0] + v [0. v ) = [a sen u.8 2. el helicoide51 recto x(u. 50 Ahora recorremos una circunferencia de radio c paralela al plano OZY. b sen u. montada sobre una circunferencia (o elipse de semiejes a y b) y situada en el plano z = 0. 51 Unimos cada punto de la h´ elice [cos(u). Otro ejemplo sencillo de superficie reglada es la denominada conoide recto. d]. Esta superficie est´ a engendrada por una recta que se mueve paralela a un plano apoy´ andose en una recta perpendicular a dicho plano guiada por una cierta curva f (v ). 0. de ecuaciones respectivamente x(u. la banda de Moebius50 x(u. bu] ortogonalmente con el eje del cilindro sustentador. cos u. c]). b cos u. c] + v [sen u. o el paraboloide hiperb´ olico x(u. b. Es decir mientras damos una vuelta sobre esta u ´ltima. x(u. 0. cos(u)]. damos media en la primera. 0] + v [−a sen u. b cos u. como hemos se˜ nalado a la curva α(u) se la denomina curva directriz o curva base. u]. obra de Giuseppe Momo (1932). sen(u + π/2)] = [− sen(u). 0. bu] + av [cos u. sen u. b cos u. v ) = [u. v ) = α(u) + v w(u). 0. v ) = [0. v ) = [a sen u. 49 48 39 . N´ otese que [cos(u + π/2). Se dice que una superficie es no cil´ ındrica si w (t) = 0. c]. v ) = [0.

entonces la l´ ınea de estricci´ on viene dada por σ (s) = α(s) − α (s). La silla del mono se generaliza x(u. b. variando u ∈ [0. 1. u3 − 3v 2 u] = [u. con t ∈ [0. Consideremos la curva α(u) = [sen(u). v 2 ] + u [v. v ) = [uv. v 2 ] = [0. tenemos en particular el conoide generalizado (del caso n = 2) de Plucker. Ejemplo 2. An´ alogamente si tomamos la espiral arquimediana α(t) = [3t cos(t). 0. 2π ] y v ∈ [−2. 1. s su longitud de arco. c] x(u. w (s) w(s). 2]. Dada una superficie reglada no cil´ la recta generatriz (para un u fijo) al punto en el que dicha generatriz corta55 la perpendicular com´ un a ella y a una generatriz “inmediatamente pr´ oxima”.16. b. u. b. b. c] + v w(u). donde los casos m´ as sencillos aparecen cuando α(u) es una curva plana. v ) = [uv. b. u. c] = [1. ındrica.7. b. v ) = α(s) + v w(s). −3vu]. sino obviamente la [sin(u) + a. 0. 0]. 10]. de ecuaciones respectivamente x(u. c] = [0. u. v 2 ]. sen(u) cos(u). no es correcto pues dos generatrices infinitamente pr´ oximas. c]. 2]. c]. 1. resultan respectivamente un cilindro y un cono sobre53 la “curva ocho”. 53 52 40 . v ) = [u. 2]. 3t sen(t). sin embargo. que se caracterizan porque w(u) = [a. b. n ∈ N. ¡Ojo! En el caso del cono. v. ya que x(u. La arista c´ onica de Wallis es una superficie reglada su ecuaci´ on es x(a. siendo [a. la curva ocho “sobre” la que se encuentra no es la dada. 1 + c] 54 La raz´ on de llamarlo punto central consiste en que la curvatura gaussiana de la superficie es la misma si la calculamos en dos puntos equidistantes del punto central sobre la misma generatriz. con este vector conseguimos que para el cono la curva param´ etrica v = k resulte ser justamente α(u). Tampoco resulta si tomamos u como par´ ametro de la generatriz.Si f (u) = n sen u. no tienen porqu´ e cortarse. o cuando el vector es w(u) = α(u) − k [a. 0. El lugar geom´ etrico de los puntos centrales se denomina l´ ınea de estricci´ on y lo notaremos como σ (u). c a2 − b2 cos2 (u)]. 1] y sea [a. 4π ] y v ∈ [0. sin(u) cos(u) + b. v ) = α(u) + v [a.9. b. c]. Obviamente para ambas superficies las curvas param´ etricas son paralelas a la curva α(u). ([u + iv ]n )]. 0]). 1]. 0. y los conos generalizados que se tienen cuando α(u) = [a. Si lo es. v ) = [u. Sea la superficie reglada no cil´ unitario. sin embargo no es una superficie reglada ya que las componentes del vector que multiplica a v no son exclusivamente funci´ on de u. v ) = [v cos(u). en general es una curva alabeada. 55 Esta forma de introducirlo substituir´ ıa a la m´ as intuitiva pero incorrecta que dir´ ıa que el punto central es aquel en que se cortan dos generatrices infinitamente pr´ oximas. c. llamaremos punto central54 de Definici´ on 2. v ) = [a. Observaci´ on 2. (y por tanto w (u) = [0. con w(s) Proposici´ on 2. Hay que ser cuidadosos. la silla del mono52 puede escribirse x(u. v sen(u). u3 ] + v [0. Tambi´ en son superficies regladas los cilindros generalizados. el paraguas de Whitney de ecuaci´ on x(u. v. aun no siendo paralelas (caso cil´ ındrico).5. resultan un cilindro y un cono montados sobre una espiral. ındrica x(s.

Para un par´ ametro arbitrario tendremos que α (s) = 2 α (u)u (s) y w (s) = w (u)u (s). w (s) w(s). substituyendo el valor de v en la expresi´ on que nos da las coordenadas de A.Para un par´ ametro arbitrario y dada la ecuaci´ on x(u. resulta α (s). w = 1. w (u) Resulta obvio. (37) w (u). con w(u) unitario. vectorialmente se cumplir´ a ∆α + (v + ∆v )(w + ∆w) + ∆q m = v w. w (u). Finalmente multiplicando escalarmente por w (s). w (u). la l´ ınea de estricci´ on ser´ a σ (u) = α(u) − α (u). (35) Por construcci´ on resulta que m⊥w y m⊥(w +∆w). por otro lado. w (u) 41 . con v0 = α (u). w (u) w(u). es decir A ≡ α(s) + vw y B ≡ α(s + ∆s) + (v + ∆v )(w + ∆w). y sea A = B + ∆q (s) m. Tendremos que en el cuadril´ atero (no necesariamente plano) P. Por otro lado es claro que w × (w + ∆w) = w × ∆w = c m. Q. w (u) σ (u) = α(u) − w(u). (36) obviamente no dependen de v . Adem´ as w. w (u) . Consideremos dos puntos P (s) y Q(s + ∆s) ≡ P (s) + ∆α(s). w (s) + v = 0. A. v ) = α(u) + v w(u). llamando σ (s) al lugar geom´ etrico de todos los posibles A. como |u (s)| = 1/ w (u). Llamemos A y B respectivamente a los extremos del segmento perpendicular a ambas generatrices. podemos por tanto utilizarla como directriz o l´ ınea base. B. derivando tenemos que w . que la l´ ınea de estricci´ on est´ a sobre la superficie. w (u) Dem. Sea m el vector unitario en la direcci´ on BA. es decir m⊥w . ∆s ∆s ∆s ∆s Pasando al l´ ımite cuando ∆s → 0 tendremos α (s) + v w (s) + ∆v ∆s→0 ∆s lim w+ ∆q ∆s→0 ∆s lim m = 0. es decir w⊥w . Dividiendo (35) por ∆s resultar´ a (w + ∆w) − w ∆v ∆α ∆q +v + (w + ∆w) + m = 0. sin m´ as que despejar α(u) en (37) y substituir en la ecuaci´ on de la curva x(u. los vectores unitarios seg´ un las direcciones de las generatrices ser´ an w(s) y w(s + ∆s) = w + ∆w. sobre la curva α(s) y construyamos sobre cada uno de ellos la recta generatriz correspondiente. w (u) . tendremos σ (s) = α(s) + v w(s) = α(s) − α (s). donde c es una constante. resulta de inmediato que α (u). v ) = σ (u) + (v + v0 ) w(u). w = 0.

59 No es esencial esta suposici´ on pues si suponemos que x(u.2. b > 0) a diferencia de lo que ocurre con el helicoide recto. Evidentemente otra manera de definir la desarrollable tangencial es como la superficie envolvente de los planos osculadores de la curva. Hay superficies regladas que no son desarrollables. M´ as adelante veremos que las superficies desarrollables se caracterizan porque tienen curvatura gaussiana nula en todos sus puntos. a sen u.10. Una definici´ on cl´ asica y equivalente a la dada es: “Se dice que una superficie es desarrollable cuando est´ a constituida por el conjunto de las tangentes a una l´ ınea alabeada”. 0]. determinar su l´ ınea de estricci´ on. la l´ ınea de estricci´ on es la circunferencia σ (u) = [a cos u. y (u). v ) = [3 sen u. −b]. a sen u + av cos u. 2. a sen(u + π/2). y en el caso del hiperboloide de una hoja x(u. a sen u − va cos u. c]. av sen u. y tambi´ en xv = t. a sen u. bu] + v [a cos(u + π/2).Ejemplo 2. Se llama superficie desarrollable tangencial asociada a una curva alabeada α(u) = [x(u). por lo que se cumple xs × xv = v κ (n × t) = −v κ b. La desarrollable tangencial es una superficie desarrollable. bu]. v ) = α(u) + v α (u). N´ otese la pendiente hacia el interior (que puede ser hacia el exterior si el segundo sumando vale [− sen(u). v ) = [av cos u.2 Superficies desarrollables. v ) = [a cos u − av sen u. Tanto el cono como el cilindro son superficies desarrollables. en consecuencia el plano tangente a lo largo de una generatriz coincide con el plano osculador del punto sobre la curva que corresponde a dicha generatriz. Se dice que una superficie reglada es desarrollable56 cuando tienen plano tangente u ´nico a lo largo de cada generatriz. Ejemplo 2. z (u)]. bu]. Por tanto N = b ´ o N = −b.8. la l´ ınea de estricci´ on es el eje OZ. Es decir se trata de la superficie engendrada por las tangentes58 a una curva alabeada. Es inmediato que el v´ ertice de un cono es su u ´nico punto central. en el caso del helicoide x(u. b]. cos(u). Dada la banda de Moebius x(u. a la superficie reglada que tiene de ecuaci´ on x(u.7. 3 cos u + v 2 cos u 2 . 58 Del mismo modo podr´ ıamos considerar la superficie engendrada por la normal o por la binormal. 2v sen 2 ]. esa l´ ınea alabeada se denomina arista de retroceso de la superficie desarrollable. para cualquier v . tenemos entonces que xs = t + v κ n. Proposici´ on 2. para cualquier valor de v . v ) aparecer´ ıa simplemente un factor escalar que no alterar´ ıa en nada el resultado. Dem.6. Observaci´ on 2. v ) = α(s) + v t(s). c]. Obviamente esto no ocurrir´ a con el hiperboloide de una hoja. en este caso σ (u) = [a. Si la curva directriz o soporte viene59 dada en funci´ on del par´ ametro arco α(s). b.8.9.17. 56 42 . El ejemplo t´ ıpico es el hiperboloide de una hoja. bu + bv ] = [a cos u. Menos obvias son el helicoide desarrollable57 . 57 Una cinta de papel matamoscas. la ecuaci´ on de la superficie ser´ a x(s. con a. Definici´ on 2. es decir σ (u) = [0. de ecuaciones x(u. v ) = [a cos u − av sen u. Desarrollable tangencial Definici´ on 2. 0. u Ejercicio 2.

y si la hacemos girar alrededor de OY resultar´ a x(u. Proposici´ on 2. v ) = [x1 (u) cos v. Rec´ ıprocamente se puede obtener una superficie desarrollable plegando un plano. x1 (u) sen v ]. Observaci´ on 2. 61 Podemos igualmente prescindir de esta condici´ on. tiene de ecuaci´ on z (t. el elipsoide de revoluci´ on. Observaci´ on 2. Para concretar consideremos el toro.. µ(u)]. siendo [λ(u). Los ejemplos t´ ıpicos son el cono y el cilindro. x2 (t). x2 (u) sen v ]. x3 (t)]. el cono. v ) = [x1 (u). Sea x(t) una curva alabeada. El helicoide desarrollable se obtiene recortando una corona circular de papel y comunicado el orificio interior con el exterior mediante un corte. el paraboloide de revoluci´ on. Los cilindros. λ(u) sen v. Entonces la superficie de revoluci´ on engendrada por x(t) al girar en torno a dicha recta.11. Se denomina superficie de revoluci´ on a la superficie engendrada por una curva que gira alrededor de una recta denominada eje de revoluci´ on. (r cos u + R) sen v ]. y sea y (t) = [at + x0 . la superficie del ocho. Vimos al principio que dada una curva alabeada en el plano [x1 (u). x1 (t)2 + x2 (t)2 sen v. u) = p0 + 60 x(t) − p0 . alabeando luego la corona coloc´ andola sobre una h´ elice circular situada sobre un cilindro. ct + z0 ] una recta dada.Observaci´ on 2. Tendremos seg´ un hemos se˜ nalado x(u. r sen u + R] al girar alrededor por ejemplo del eje OY. etc. El cilindro.8.10. 2. conos y desarrollables tangenciales (el helicoide desarrollable es la desarrollable tangencial de la h´ elice circular). bt + y0 . x2 (u).3 Superficies de revoluci´ on Definici´ on 2. Conectando entre si varias de estas tiras resulta el helicoide desarrollable. v ) = [(r cos u + R) cos v. v |(x(t) − p0 ) × v | (cos u w1 + sen u w2 ). que puede considerarse engendrado por una circunferencia [r cos u + R. supondremos que R > r. Podemos suponer60 que la curva est´ a situada en un plano que contiene al eje sin cortarlo. 43 .11. µ(u)] una curva en el plano que situada en el plano OXZ ´ o el OYZ se hace girar alrededor el eje OZ (en el primer caso λ(u) = x1 (u) en el segundo λ(u) = x2 (u)). x2 (u)] si la situamos en el plano OXY y la hacemos girar alrededor del eje OX resulta la superficie x(u. la esfera. Por ejemplo si dicho eje fuera el OZ y la curva tuviera de ecuaci´ on x(t) = [x1 (t). sin dilatarlo ni contraerlo. µ(t)] es la ecuaci´ plana que resulta al intersecar la superficie engendrada por la alabeada con el plano OXZ o (lo que es lo mismo) con el OYZ. r sen u + R. y µ(t) = x3 (t). N´ otese que al hacer 2 on param´ etrica de la curva λ(t) = x1 (t) + x2 (t)2 . resulta que [λ(t). Tambi´ en supondremos que la curva no tiene puntos multiples61 on standard de una superficie desarrollable Definici´ on 2. Ejemplo 2. aunque obviamente las superficies engendradas tendr´ an singularidades debidas a puntos multiples. el toro.19.8. v+ 2 |v | |v | Nada se opone a que podamos considerar curvas alabeadas girando en torno a alg´ un eje. la superficie de revoluci´ on ser´ ıa y (t. Se denomina parametrizaci´ a la que tiene por ecuaciones x(u.18. x2 (u) cos v. v ) = [λ(u) cos v. se llaman superficies desarrollables porque la superficie es extensible sobre el plano. u) = [ x1 (t)2 + x2 (t)2 cos v.20. x3 (t)].

P1 P0 + λv = |P1 P0 |2 + 2λ P1 P0 . depende de λ. c]. b. v + λ2 |v |2 . si α es el ´ angulo que forma el vector x(t) − p0 con dicha recta.con t ∈ [t0 . 2π ]. pero cumpliendo esas restricciones pueden ser cualesquiera. La anterior expresi´ on nos da la distancia al cuadrado de P1 a un punto arbitrario P sobre la recta. esto sucede obviamente cuando el contenido del primer par´ entesis es nulo. es decir cuando λ toma el valor λ∗ = − En consecuencia OP ∗ = OP0 + P0 P ∗ = OP0 + λ∗ v = p0 + Resulta inmediato que la superficie ser´ a z (t. z0 ] y v = [a. v = . tendremos que la distancia de ese punto al eje ser´ a d(t) = |x(t) − p0 | sen α = |x(t) − p0 | = |(x(t) − p0 ) × v | . P1 P = λ2 |v |2 + 2λ|v | = P1 P0 . P ser´ a un punto arbitrario de la recta. Se verificar´ a P0 P = λv . v + |v | 2 P1 P0 . |v | |(x(t) − p0 ) × v | |x(t) − p0 | |v | Vamos a calcular ahora el vector de posici´ on del pie de la perpendicular del punto x(t) a la recta. 2 |v | |v | Los vectores ortonormales w1 y w2 pueden tener direcciones arbitrarias siempre que ambos sean ortogonales a v . y alcanza su valor m´ ınimo si el segmento que une el eje y el punto es perpendicular al eje. O es el origen y obviamente P0 = p0 . |v |2 P1 P0 . |v |2 |v |2 44 . se cumple P1 P = P1 P0 + P0 P = P1 P0 + λv. v |v | 2 P1 P0 . Consideremos un punto x(t) gen´ erico de la curva. v |v |λ + |v | + |P1 P0 | − . v |v | 2 2 + |P1 P0 |2 − P1 P0 . v P0 P1 . y ambos ortogonales a v . si multiplicamos y dividimos el segundo sumando por |v | y sumamos y restamos ( P1 P0 . v v. En lo que sigue notaremos x(t) ≡ P1 . t1 ] y u ∈ [0. perpendiculares entre si. llamaremos P ∗ al pie de la perpendicular. v /|v |)2 . u) = OP ∗ + d(t) (cos u w1 + sen u w2 ) x(t) − p0 . siendo p0 = [x0 . Tendremos que P1 P . fijos. y0 . P1 P = P1 P0 + λv. Dem. v |v | 2 P1 P0 . los vectores w1 y w2 son unitarios. P0 P1 . quedar´ a P1 P . v |(x(t) − p0 ) × v | = p0 + v+ (cos u w1 + sen u w2 ).

4 Superficie tubular Definici´ on 2. que denominaremos generatriz. 45 . r sen u]). que llamaremos directriz. sen v. 0.9. Un ejemplo puede ser la superficie tubular engendrada a partir de la curva alabeada x(t) = [sen(t) cos(t). Trivial Ejemplo 2.10. Recordemos que si para un cierto t la curvatura de flexi´ on de una curva alabeada se anula –caso de una recta– los vectores n(t) y b(t) se anulan62 . u] + [0. 0]. Dem. α2 (u). Las ecuaciones de la superficie de traslaci´ on vienen dadas por x(u.13. Esta condici´ on no es estrictamente necesaria.8. y0 . llamaremos superficie tubular de radio r engendrada por ella. sen t(R − r cos u). 1] x(u. β2 (v ). y la superficie tubular correspondiente ser´ a x(t. β3 (v )]. cos(v ). 0]. donde n(t) y b(t) son la normal y binormal respectivamente del triedro de Frenet asociado a la curva α(t). Dada una curva alabeada α(u) = [α1 (u). R sen t. cos(v )] − [0. 0.21. u] + [sen v. cos(t).12. Los ejemplos m´ as claros se consiguen con curvas alabeadas planas: un par de superficies de traslaci´ on. situada en el plano OXY y de radio R. α3 (u)]. que obviamente es un toro (resulta inmediato que dicho toro tambi´ en se obtiene si hacemos girar en torno al eje OZ. 0] − [0. Si consideramos la circunferencia α(t) = [R cos t. v ) = [u2 . 1] y n(t) = [− cos t. t] en t = π/2. no olvidemos que n = x (s)/|x (s)| y b = t × n. 0. − sen t. 0. y para ciertas curvas con puntos donde esto ocurre pueden obtenerse superficies tubulares no deseadas. 2. Proposici´ on 2. comprobarlo con el ejemplo que citamos si se elimina el −1. (supondremos para visualizarla mejor que ambas curvas se cortan63 en un punto P0 = (x0 .8. z0 ) = α(u0 ) = β (v0 )). v ) = [u2 . r sen(u)]. a la superficie x(t. y otra curva alabeada β (v ) = [β1 (v ). 0. 1.2. de curvatura no nula. la circunferencia y (u) = [R − r cos u.12. diferentes a pesar de la aparente similitud en su generaci´ on (par´ abola + circunferencia) son x(u. u) = [cos t(R − r cos u). entonces b(t) = [0. u) = α(t) + r (cos(u) n(t) + sen(u) b(t)). Dada una curva alabeada α(t). Llamaremos superficie de traslaci´ on a la superficie constituida por todas las curvas que se obtienen al trasladar la curva β (v ) paralelamente a si misma seg´ un la curva α(u). v ) = α(u) + β (v ) − β (v0 ). 0] 62 63 O no estan bien definidos.5 Superficies de traslaci´ on Definici´ on 2. Ejemplo 2. Observaci´ on 2.

es la superficie reglada desarrollable tangencial correspondiente. 2π ]. y con ella su familia uniparam´ etrica de planos osculadores. con (u. las curvas caracter´ ısticas Cµ engendran una superficie S . z.12. µ) = 0. Al lugar geom´ etrico de los puntos caracter´ ısticos se le denomina arista de retroceso de la envolvente. Del mismo modo si en una cierta regi´ on del espacio las ecuaciones F (x. µ) = 0. µ) = 0. v ) = [u. y. z. 1] y (u. alculo de la ecuaci´ on impl´ ıcita de la envolvente se Observaci´ on 2. v ∈ [0. Si al variar µ. cuyo centro se desplazara sobre la curva alabeada. cos(u). µ0 ) = 0. z. Fµµ (x. v ) ∈ [−3. y. v 2 ]. Ejemplo 2. z. La envolvente de dicha familia. µ) = 0. y. u2 . Por tanto el c´ reduce a eliminar µ entre las ecuaciones F (x.22. 2. podr´ ıamos definir la superficie tubular anteriormente descrita. Consideremos la familia uniparam´ etrica de superficies F (x. 2π ] y u ∈ [−1. Supongamos dada una curva alabeada. dicha curva recibe el nombre de curva caracter´ ıstica de la superficie F (x. 3] × [−1. v ) ∈ [−3. si es que existe. u2 . los puntos caracter´ ısticos son los puntos sobre la curva y la arista de retroceso es la propia curva alabeada. z. µ) = 0.con v ∈ [0. v ]. con u ∈ [0. v ) = [sin(u). µ0 ) = 0.11. Fµ (x. Si en una cierta regi´ on del espacio las ecuaciones F (x. x(u. y. z. z. cos(v ). y. x(u. 46 . 2π ] respectivamente. 3v ]. Dada una curva alabeada α(t). z. 0. 2π ]. y. u] + [v. Fµ (x. Algunas superficies tubulares son casos particulares de superficies de traslaci´ on. y. y. como la envolvente de un conjunto infinito de esferas de radio constante r. µ) = 0 representan una curva Cµ para cada valor µ = µ0 . y. cos(v ). Ejemplo 2. v ) = [u. µ) = 0. Otros ejemplos sencillos son x(u. esta superficie S (excluidos los puntos singulares de las superficies de la familia) recibe el nombre de envolvente de la familia de superficies. z.9 Envolvente de una familia de superficies Definici´ on 2. 0] + [sen v. µ) = 0.14. z. dicho punto recibe el nombre de punto caracter´ ıstico de la superficie F (x. y. Fµ (x. 1]. 0] + [sin(v ). dan un punto Pµ para cada valor µ = µ0 . Las curvas caracter´ ısticas son las rectas generatrices. 3] × [0.

N = 0. Sin embargo la normal a la curva n no tiene porqu´ e estar en dicho plano.15. Podemos proyectar el vector on de N . a(u) + b(u) = 0. El lugar geom´ etrico de los puntos caracter´ ısticos o arista de retroceso se determina a partir x. contenida en la superficie y que pase por P . Segunda Forma cuadr´ atica fundamental. cuando exista. a(u) + b(u) = 0 x. Hallar la envolvente de la familia de superficies x2 − y 2 + xy + µz = 0. Donde como sabemos OX = x es el vector de posici´ on de un punto del plano. Esas curvas as´ ı construidas se denominan secciones normales de la superficie en P . normal n y vector de curvatura κ. resolviendo x. supongamos que dicha curva pasa por el punto P con tangente t. que no tiene porqu´ e ser secci´ on normal. Antes de abordar ese estudio introduciremos el concepto de curvatura normal en un punto P aplicable a cualquier curva. a(u) + b(u) = 0. κt recibe el nombre de curvatura tangencial o geod´ esica. al escalar κn . M´ as adelante probaremos que las geod´ esicas son tambi´ en las curvas m´ as cortas que unen dos puntos cualquiera de una superficie dada. Consideremos una curva sobre una superficie dada. Sabemos que necesariamente la tangente a la curva ha de estar contenida en el plano tangente. la normal a la superficie en P . es decir t. Es claro que κn = N . sobre el plano tangente a la superficie y en la direcci´ κt y κn respectivamente65 a las respectivas componentes.23. 65 64 47 . Ese haz de planos al cortar a la superficie genera una familia de curvas que pasan por P . x. 2.3. con lo que podemos escribir κ = t (s) = κn + κt . a (u) + b (u) = 0. poniendo x en funci´ on de un solo par´ ametro. Aplicando Rolle como en la obtenci´ on del plano osculador que pasa por tres puntos consecutivos. La recta caracter´ ıstica se calcula64 . que aparece al escribir κn = κn N .24. a (u) + b (u) = 0. a (u) + b (u) = 0 x.10 Curvatura normal.Observaci´ on 2. Direcciones asint´ oticas. Si consideramos una familia uniparam´ etrica de planos OX. Del estudio de la curvatura de flexi´ on de esas secciones normales deduciremos importantes consecuencias sobre la superficie. a(u) es el vector que une cada plano con el origen y b(u) es una constante (una vez elegido u). κn . Llamaremos curvatura normal de una curva respecto de la superficie que la contiene en P . (38) La ecuaci´ on de la envolvente se obtendr´ a eliminando u en (38). Sabemos que el vector curvatura κ tiene la direcci´ on de n. Las geod´ esicas se definen como aquellas curvas sobre la superficie a lo largo de las cuales la curvatura tangencial es nula. consideraremos el haz de planos definido por N . Definici´ on 2. Observaci´ on 2. Ejercicio 2. Denominaremos curvatura κ. Para definir y estudiar la curvatura de una superficie en un cierto punto P .

es decir κ = κn . Sea λ = 2f = −[ xv .17. (39) E + 2F λ + Gλ2 nalado que t⊥N . v0 ) donde calculamos el vector N tiene componente tangencial nula. los on.Definici´ on 2. ds ds 48 . que pasa por el punto de que se trate) de la tangente a dicha curva viene dada por dv ϕ = − u = λ. t = 0. dv la pendiente de la tangente a la curva dada v = v (u) du sobre la superficie x(u. debido a que para las secciones normales se cumple n = N . queda fijada la secci´ on normal sobre la superficie. t + κn = 0. Por lo que N .25. (κn + κt ) = . Obviamente si adem´ as damos un punto P .26. N v ]. derivando tenemos que la pendiente (respecto del “eje” v = cte. Hemos se˜ de s obtenemos dN dt . Observaci´ on 2. t + N . Derivando esta expresi´ on respecto Dem. Se hablar´ a de la secci´ on normal en una direcci´ on dada λ. Llamaremos e = − xu . N´ otese que la curvatura de una secci´ on normal en el punto P ≡ (u0 . N u . Proposici´ on 2. ya que las secciones normales son curvas planas contenidas en el haz definido por N . ds ds substituyendo dt = κ = κn + κt .13. Llamamos secci´ on normal a cualquiera de las curvas que resultan al cortar la superficie por uno de los planos del haz determinado por el vector N en el punto dado. Observaci´ on 2. resulta al ser κt ⊥N . v ) en el punto P . La f´ ormula (39) nos proporciona la curvatura vectores N y n tengan la misma direcci´ en (u0 . du ϕv En otras palabras conocer λ es como tener definida una direcci´ on sobre la superficie. N u + xu . Esto no quiere decir que en otro punto de la secci´ on normal diferente al (u0 . a la curva que resulta de cortar la superficie por el plano del haz que contiene a la tangente a la superficie en dicha direcci´ on. v0 ). v0 ) para las diferentes secciones normales y la curvatura normal para otras curvas que pasando por el punto no sean secci´ ones normales. entonces se cumple que la curvatura normal en dicha direcci´ on vale e + 2f λ + gλ2 κn = . Definici´ on 2. Fijado un punto de una superficie. por tanto para ellas la curvatura normal coincide con la curvatura de flexi´ on. que ds dN dN . = 0. v ) = 0.16. N v . t + N. Recordemos que dada una curva sobre la superficie mediante la ecuaci´ on ϕ(u. g = − xv .

Estamos calculando la curvatura du normal en la direcci´ on de la curva coordenada v = cte. N v = 0 =⇒ − xv . entonces θ = α. 49 . (N u du + N v dv ) = − =− u 2 ds Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 −xu . g = xvv . N . ver p´ agina 60. Corolario 2. N . N xvv . cilindro circular o esfera). es preciso recurrir a la f´ ormula de Euler. N v = xvv . 66 g = xvv . dado un valor de λ. y resulta entonces κn = g/G. N u = 0 =⇒ − xu . hay66 que recurrir a las f´ ormulas de la parte inferior de la p´ agina 37. En efecto derivando tenemos xuu . E + 2F λ + Gλ2 dv Hemos dividido por du2 numerador y denominador y substituido λ = . y utilizado la du definici´ on previa de e. dN (x du + xv dv ). N = 0. N v dv 2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 2 e + 2f λ + gλ = . dN dx dN =− . Luego e = xuu . g mediante: e = xuu . Si hacemos λ = 0 en κn = lo que equivale a considerar e + 2f λ + gλ2 .. cual es el ´ angulo que forma dicha direcci´ on con la curva coordenada v = cte.7.27. que es el que llamamos α en la p´ agina 37 (si F = 0 y E = G. Dem. N . N . Podemos obtener tambi´ en e.Luego κn = − t. f y g . N . y obtenemos κn = e/E . o la primera y la segunda forma son proporcionales. A partir de las ecuaci´ ones: xu . Para obtener la expresi´ on de la curvatura normal en funci´ on de α. xv . Basta simplemente con derivar respecto de u y v la primera y la segunda y cualquiera de ellas respecto de la variable que no este derivada x. N v ]dudv + −xv . Observaci´ on 2. N u du2 + [ −xv . ds ds ds dx. N + xv . pero el ´ angulo θ no tiene en principio que coincidir con el ´ angulo que la direcci´ on asociada a λ = g (u) forma con la curva param´ etrica v = cte. f.. N . y obtenemos la curvatura dv normal en dicha direcci´ on. Por otro du lado si hacemos λ = ∞. N u = xuu . es decir = 0. N u + −xu . N = 0 .. tenemos u = cte. f = xuv . E + 2F λ + Gλ2 dv = 0 y por tanto v = cte. Para averiguar. tras obtener κ1 y κ2 en funci´ on de K y M . Resulta tentador hacer λ = tan θ. N + xu .

N u = 0 = 0 xuv .20. v ) = [a cos v −au sin v. para la esfera x(u. para el cono x(u. De la ecuaci´ on e + 2f λ + gλ2 = 0. g son: i) e = f = 0 y g = ab/ a2 + (b2 − a2 ) cos2 v . N = 2 xuv . Por ejemplo las generatrices de un cilindro o un cono o de cualquier otra superficie reglada.Del mismo modo xuv . N v + xv . N = 2f.19. oticas en un punto dado P de una superDefinici´ on 2. u sin(v ). 2 Del estudio del signo de eg − f resulta una clasificaci´ on de los puntos de la superficie: ıptico si eg − f 2 > 0 (no hay direcciones asint´ oticas) i) Punto el´ ii) Punto parab´ olico si eg − f 2 = 0 (hay una direcci´ on asint´ otica). v ) = [r cos u cos v. N + xvu . ii) e = r. v ) = [a cos v. 2g g Observamos que eg − f 2 es el discriminante de la anterior ecuaci´ on cambiado de signo. N . olico si eg − f 2 < 0 (hay dos direcciones asint´ oticas). para el helicoide desarrollable x(u. √ iv) e = f = 0. au]. a aquellas direcciones λ para las se cumpla e + 2f λ + gλ2 = 0.18. f. Definici´ on 2. r sin u]. Los coeficientes e. N u ) = Ejemplo 2. N + xv . a(u + v )].y g = au/ 2. v ) = [u cos(v ). Se denomina segunda forma fundamental a la forma cuadr´ atica edu2 + 2f dudv + gdv 2 = (du. Definici´ on 2. para el cilindro x(u. N + xu . N v xvu . a sin v + au cos v.13. Observaci´ on 2. Es decir f = xuv . iii) Punto hiperb´ 50 . v ). Llamaremos direcciones asint´ ficie x(u. b sin v. resulta que λ= −2f ± 4f 2 − 4eg −f ± f 2 − eg = . Intuitivamente son las direcciones a lo largo de las cuales la superficie se curva menos. √ iii) e = f = 0 y g = au/ a2 + 1. r cos u sin v.28. f = 0 y g = r cos2 u. −( xu . u]. dv ) e f f g du dv . La anterior igualdad se da por ejemplo (aunque no solo en ese caso) cuando hay rectas sobre la superficie ya que en esas direcci´ ones κ = 0 y por tanto κn = 0.

v0 ) sin θ] . v0 ). Los puntos de las circunferencias inferior y superior de radio R paralelas a la circunferencia gu´ ıa son parab´ olicos y dividen entre ambas al toro en dos regiones. entonces la forma cuadr´ atica es semidefinida.15. e2 (u0 . parte en otro del plano tangente (plano tangente en un punto silla). v0 . Por tanto κn (λ) tomar´ a el mismo valor para dos curvas que tenga el dv en el punto P .14. Como el denominador de (39) siempre es positivo. Elegido un sentido para N . por tanto no conserva el signo y hay dos direcciones para las que κn (λ) = 0. La superficie estar´ a parte en un lado. ( es el caso. solo depende de λ. Consideremos el toro. v0 ) y contiene al vector N (u0 . v0 ). (Obtenci´ on del haz normal) Si {e1 (u0 . Consideremos ahora la ecuaci´ on (39). del plano tangente a un elipsoide o una esfera. (Teorema de Meusnier) El radio de curvatura R de una curva Γ en una direcci´ on no asint´ otica de P . v0 ) + pN (u0 . para un punto fijo P . v0 ). los puntos de la zona de la perforaci´ on son hiperb´ olicos y los de la regi´ on exterior el´ ıpticos. F. Proposici´ on 2. v ) en el punto (u0 . u0 . por ejemplo. v0 ). Resulta inmediato si consideramos un plano que pasa por el punto x(u0 .29. xv (u0 . si suponemos que e. entonces la expresi´ on param´ etrica de cualquier plano del haz normal viene dada por y (p. 2. v0 ) y a un vector unitario. v0 )} es el triedro que resulta de ortonormalizar el triedro m´ ovil {xu (u0 . Un sencillo c´ alculo nos mostrar´ ıa que posee las tres clases de puntos. en las restantes se comporta como punto el´ ıptico 2 (es el caso del plano tangente a un cilindro). Dem. g y E. Es evidente que los coeficientes e. situado en el plano tangente y con el origen de ´ angulos seg´ un e1 . El vector κn tiene la direcci´ on del vector normal N a la superficie. y que no es otro que e1 (u0 . f. Ejemplo 2. v0 ) + q [e1 (u0 .Observaci´ on 2.8. Lo que equivale a decir que todas las curvas que mismo valor λ = du pasando por P tienen la misma tangente poseen la misma curvatura normal. v0 ). N (u0 . v0 ) sin θ. es la proyecci´ on sobre la normal a la curva Γ del radio de curvatura Rn de la secci´ on normal correspondiente a la tangente a Γ en P . 51 . θ) = x(u0 . correspondiente a la superficie x(u. En el caso ii). el signo de κn depender´ a solamente del signo de la segunda forma cuadr´ atica. variable con θ.14. Dem. el vector κn tendr´ a el sentido de N si κn > 0 y el opuesto si κn < 0. Corolario 2. v0 )}. N (u0 . f y g no se anulan simult´ aneamente. Si eg − f < 0. entonces la segunda forma cuadr´ atica es indefinida. Lo que puede expresarse como Rn cos ϕ = R. hay una sola ra´ ız-direcci´ on en la que κn (λ) = 0. v0 ) cos θ + e2 (u0 . observamos que el miembro de la derecha. v0 ).11 Teorema de Meusnier Proposici´ on 2. q. Todas las curvas que pasan por un punto dado P y tienen en ese punto la misma tangente tienen el mismo vector curvatura normal (aunque obviamente no tengan porqu´ e tener la misma curvatura de flexi´ on). En el caso i) la superficie esta siempre del mismo lado que el plano tangente y no hay direcciones asint´ oticas (aquellas para las que κn (λ) = 0). G son constantes en P . es decir xu (u0 . v0 ) cos θ + e2 (u0 .

Dem. 0 ≤ ϕ ≤ π/2. De donde f + gλ e + 2f λ + gλ2 = . Las direcciones en que la curvatura normal es m´ obtienen de resolver la ecuaci´ on de segundo grado en λ λ2 −λ 1 E F G e f g on Dem. Si ϕ es el ´ angulo que para la curva Γ forman n y N tendremos que κn = κ.21. Rn R Una formulaci´ on diferente.12 Direcciones principales. Proposici´ on 2. Se denominan direcciones principales aquellas en que la curvatura normal es m´ axima o m´ ınima. los c´ ırculos osculadores de las curvas que resultan de la intersecci´ on con la superficie est´ an sobre una esfera. Dado el punto P y la direcci´ on λ marcada por Γ. Los valores que alcanza la curvatura en esas direcciones se denominan curvaturas principales. N = κ cos ϕ Utilizando los radios de curvatura en vez de la curvatura tenemos que 1 1 = cos ϕ =⇒ R = Rn cos ϕ. luego podemos reescribir (40) como κn (λ) = (e + f λ) + λ(f + gλ) . F + Gλ E + 2F λ + Gλ2 e + 2f λ + gλ2 = (e + f λ) + λ(f + gλ) E + 2F λ + Gλ2 = (E + F λ) + λ(F + Gλ). Definici´ on 2.16. Partiendo de la ecuaci´ κn = Derivamos respecto de λ y resulta (E + 2F λ + Gλ2 )[2f + 2gλ] − (e + 2f λ + gλ2 )[2F + 2Gλ] = 0. L´ ıneas de curvatura. E + 2F λ + Gλ2 (40) = 0. Si se considera el haz de planos que pasa por la tangente a una superficie en una direcci´ on no asint´ otica.17. (E + F λ) + λ(F + Gλ) e + 2f λ + gλ2 . 2. Consideremos la secci´ on normal correspondiente a dicha direcci´ on.donde ϕ es el ´ angulo que forman N y n. pero obviamente equivalente es la siguiente. (41) Por otro lado es obvio que 52 . axima y m´ ınima se Proposici´ on 2.

Para probarlo basta comprobar que satisfacen la ecuaci´ on probada67 en la proposici´ on 2. F + Gλ E + Fλ (42) Observaci´ on 2.Llamando A = e + 2f λ + gλ2 B = E + 2F λ + Gλ2 C = f + gλ D = F + Gλ. por tanto eF + eGλ + f F λ + f Gλ2 = f E + f F λ + gEλ + gF λ2 .8 EC − 2F B + GA = 0.30. Siendo E . (44) (43) C λC A − λC A = = = . κ1 y κ2 . y A. Resulta que a partir de (40) y (41) tenemos κn = Es decir κn = de donde (e + f λ)(F + Gλ) = (f + gλ)(E + F λ). G 53 . obtenemos las curvaturas normales m´ axima y m´ ınima. Dem.22. B D λD B − λD f + gλ e + fλ = .1. Para este c´ alculo sin embargo utilizaremos un m´ etodo m´ as c´ omodo en la siguiente secci´ on. A 67 Esto es E B >|< F C una regla nemot´ ecnica. B y C los coeficientes de la ecuaci´ on diferencial que satisfacen las curvas a estudiar Adu2 + 2Bdudv + Cdv 2 = 0. Se denominan l´ la superficie tal que en cada punto su tangente tiene la direcci´ on de una direcci´ on principal. Teorema 2. ıneas de curvatura de una superficie a toda curva sobre Definici´ on 2. Substituyendo en (42) los valores λ1 y λ2 . Las l´ ıneas de curvatura forman una red ortogonal. que finalmente se memoriza mejor igualando a cero el determinante λ2 −λ 1 E F G e f g = 0. que podemos escribir como λ2 [gF − f G] + λ[gE − eG] + [f E − eF ] = 0. calculados resolviendo la anterior ecuaci´ on de segundo grado. G y F los coeficientes de la primera forma.

Las curvaturas principales se obtienen resolviendo la ecuaci´ grado en κn Eκn − e F κn − f = 0.13 Curvaturas principales. Definici´ on 2. Evidentemente todos los puntos de una esfera son puntos umb´ ılicos. 2. Se denominan puntos c´ ıclicos o umb´ ılicos aquellos puntos en los cuales la primera y segunda forma son proporcionales entre si. Luego basta con conocer una de ellas. Evaluemos GA − 2BF + CE . Curvatura media y curvatura de Gauss on de segundo Teorema 2. la direcci´ on λ2 es obviamente perpendicular a ella. Luego κ1 = κ2 . Hemos visto que una vez obtenidas las direcciones principales en (44) se substituye en e + fλ f + gλ = . resulta [gF − f G] dv 2 + [gE − eG] dudv + [f E − eF ] du2 = 0.23. κn satisface las ecuaciones (e − κn E )du + (f − κn F )dv = 0 (f − κn F )du + (g − κn G)dv = 0. o viceversa. F κn − f Gκn − g Dem. Observaci´ on 2. lo que significa que todos los vectores de curvatura normal coinciden. κn = F + Gλ E + Fλ Tenemos (E + F λ)κn = e + f λ (F + Gλ)κn = f + gλ pasando todo a la derecha y sacando λ factor com´ un (e − κn E ) + (f − κn F )λ = 0 (f − κn F ) + (g − κn G)λ = 0. A = [f E − eF ].En este caso.15. Ejemplo 2. Como λ = dv/du. Luego efectivamente las l´ ıneas de curvatura son ortogonales. tenemos [f E − eF ] G − [gE − eG] F + [gF − f G] E = f EG − eF G − gEF + eGF + gF E − f GE = 0. Consecuencia inmediata del anterior teorema es que conocida λ1 . (45) (46) (47) 54 . 2B = [gE − eG]. Por consiguiente todas las direcciones que pasan por el son principales.31. a partir de (43).2. haciendo λ = dv/du. es decir C = [gF − f G].

24. agrupando los coeficientes de la ecuaci´ on de segundo grado en κn queda 2 [EG − F 2 ] κ2 n + [2f F − Eg − eG] κn + [eg − f ] = 0. olico. entonces se cumple que κi = M ± M 2 − K. La curvatura de Gauss es importante en el contexto de las geometr´ riemanniana (espacios que en lo infinitamente peque˜ no coinciden con el euclidiano). Al valor M = se le denomina curvatura media y a K = κ1 κ2 2 curvatura de Gauss o curvatura total. Si κ1 y κ2 son las curvaturas principales. Dada la expresi´ on de la curvatura de Gauss. iii) Si K < 0 es hiperb´ Corolario 2. EG − F 2 κ1 κ2 = Dem. aun cuando κ1 y κ2 si tengan ese car´ acter. ıa Observaci´ on 2. se cumple entonces que κ1 + κ2 2 = Eg − 2f F + eG 2(EG − F 2 ) eg − f 2 .Estas ecuaciones forman un sistema lineal homog´ eneo en du. Utilizando las f´ ormulas de Vieta son inmediatas las f´ ormulas del enunciado. (48) F κn − f Gκn − g Corolario 2. Operando en (48) tenemos (Eκn − e)(Gκn − g ) − (F κn − f )2 = 0. es decir Eκn − e F κn − f = 0. para que puedan tener soluci´ on distinta de la trivial se tiene que cumplir que su determinante sea igual a cero.10. i) Si K > 0 el punto es el´ ii) Si K = 0 es parab´ olico.33. K es una propiedad intr´ ınseca de la superficie.32. Observaci´ on 2. κ1 + κ2 Definici´ on 2. Si κ1 y κ2 son las curvaturas principales. M la curvatura media y K la curvatura de Gauss. Justamente la demostraci´ on de ese hecho es un notable resultado conocido 55 .9. El concepto de curvatura de un espacio (de una superficie en nuestro caso) no est´ a relacionado en absoluto con la idea de que el espacio est´ e sumergido en un espacio superior envolvente en el cual tenga de alg´ un modo una cierta curvatura. El concepto de curvatura de un espacio de Riemann generaliza a n dimensiones el de curvatura gaussiana de una superficie. es claro que se cumple ıptico. y operando resulta 2 2 2 EGκ2 n + eg − κn (Eg + eG) − F κn + 2f F κn − f = 0. dv .

3. donde x es un punto gen´ erico del plano a(u) es el vector normal del plano y b(u) una constante. Dem. a(u) + b(u) = 0. f = y sv . EG − F 2 v 2 κ2 De donde finalmente e = y ss . en el entorno del punto de que se trate. y vv = 0. g = y vv . N = 2. ver p´ aginas 66 a 69. y sv = κ n. Derivando tenemos y s = xs + vts = t(s) + v κ(s) n(s). La curvatura gaussiana podr´ ıa ser calculada por los habitantes de la superficie utilizando solo medidas sobre la superficie (coeficientes de la primera forma y sus derivadas). la diferencia entre la superficie dada y el plano eucl´ ıdeo. N v − xu . N n EG − F 2 . = (xu × xv )(N u × N v ) = (N . G = y v . Vamos a ver en primer lugar que si es desarrollable entonces eg − f 2 = 0. En el caso i) N depende solo de un par´ ametro. N = 0. Si la curva es un cono generalizado de ecuaci´ on y (s. Volviendo a derivar resulta y ss = κ n + v (κ n) . N u xv . v ) = a + vx(s). y v = t(s). y por tanto eg − f 2 = 0. (donde en principio x(s) suele ser una curva con la tercera componente nula) un sencillo c´ alculo nos muestra que efectivamente eg − f 2 = 0. N u . Supongamos que tenemos una desarrollable tangencial de ecuaci´ on y (s. y que ser´ a el u ´ltimo resultado que probaremos. y v = 1. sin referencia ninguna al espacio circundante y mide. N v ) = N . Una condici´ on necesaria y suficiente para que una superficie sea desarrollable es que la curvatura de Gauss sea nula en todo punto. Eso hay que interpretarlo como que la superficie es la envolvente68 de una familia de planos y que por tanto se trata de una Una de estas familias de planos se define mediante la ecuaci´ on x. N v xv . y v = 1. Esto sucede en los siguientes casos: i) N u o N v se anulan. N = 0. Resulta inmediato que E = y s .como Teorema Egregium de Gauss. Por otro lado F = y s . o un cilindro de ecuaci´ on y (s. N v ) por lo que eg − f 2 = 0 coincide ind´ enticamente con (N . v ) = x(s) + va. N u × N v = 0. N u . v ) = x(s)+vt(s). Teorema 2. y s = 1 + v 2 κ2 . ii) N u y N v son paralelos. Recordemos que el vector 68 56 . Rec´ ıprocamente supongamos que eg − f 2 = 0 podemos expresar eg − f 2 = xu . y × yv vκb N=√ s =√ = b.

superficie desarrollable. En el caso ii) escogeremos como sistema de curvas coordenadas las curvas asint´ oticas sobre la superficie, de ecuaci´ on e du2 + 2f dudv + g dv 2 = 0. Haciendo v = cte., resulta que e = 0, o bien xu , N u = 0. Por otro lado como sabemos69 que xu , N v = xv , N u . Al ser N u N v , resulta tambi´ en que xv , N u = 0, es decir N u = 0, lo que nos lleva al caso i). Ejercicio 2.4. Sea la superficie de revoluci´ on x(u, v ) = [λ(u) cos v, λ(u) sen v, µ(u)], verificar que se cumple K = −λ /λ. Proposici´ on 2.18. Condici´ on necesaria y suficiente para que una curva de una superficie sea l´ ınea de curvatura es que las normales a la superficie a lo largo de dicha curva formen una superficie desarrollable. Dem. Para demostrar este teorema supongamos que la curva viene dada por x(s). Se tiene que dx , N = t, N = 0. ds Un punto de la superficie reglada que forman las normales a la superficie vendr´ a dado por y (s, u) = x(s) + u N (s), donde u es la distancia del punto y al x. Se tiene y s = t + uN s , y u = N , y su = N s , y uu = 0. u ∈ (−r, r) ∧ v ∈ (0, 2π ).

Por consiguiente g = y uu , N = 0. Para que sea desarrollable todo se reduce a probar que f = 0, o bien que (t, N , N s ) = t, N × N s = 0. N es perpendicular a t y a N s , de forma que para cumplirse dicha condici´ on o bien ha de darse i) N s = 0 o bien ii) t es paralelo a N s . En el caso i) las normales a la superficie forman un cilindro o un plano, que son superficies desarrollables. En el caso ii) ocurre que dN = λ dx (49)

(a lo largo de la curva). Solo puede ocurrir que λ = 0 o que λ = 0. La anterior ecuaci´ on equivale a N u du + N v dv = λ(xu du + xv dv ), (50)
OX = x se puede descomponer en un vector contenido en el plano (y por tanto perpendicular a a) m´ as un vector que une el plano con el origen (fijo una vez escogido el plano), por lo que el producto escalar de OX por a es constante una vez fijado el plano. Por otro lado aceptamos el siguiente resultado (p´ ag. 77 de [7]) Una familia no numerable de planos, no todos paralelos ni pasando por una misma recta, tiene como envolvente un cilindro, un cono, o una desarrollable tangencial. Esta envolvente est´ a engendrada por las rectas caracter´ ısticas de los planos. En el caso de un cono pasan todos por el u ´ nico punto caracter´ ıstico, y en el de una desarrollable tangencial son todas tangentes al lugar de los puntos caracter´ ısticos. 69 ∂ ∂ ∂ ∂ Resulta evidente a partir de ∂u ( ∂v x, N ) = ∂v ( ∂u x, N ), y de consideraciones elementales sobre x yN .

57

que, como ecuaci´ on vectorial en el plano, es equivalente a las dos ecuaciones escalares siguientes, obtenidas al multiplicar escalarmente (50) por xu y xv , respectivamente: (e + λE )du + (f + λF )dv = 0, (f + λF )du + (g + λG)dv = 0, las cuales a su vez equivalen a las ecuaci´ ones (46) y (45) con λ = −κn . Rec´ ıprocamente las ecuaciones (46) y (45) son equivalentes a la ecuaci´ on (49). Por tanto, las curvas son l´ ıneas de curvatura y no existe ninguna otra fuera de estas. Corolario 2.11. (F´ ormula de Olinde Rodrigues) Dada una superficie regular, sea N el vector normal y dx una direcci´ on sobre la superficie. Las l´ ıneas de curvatura vienen caracterizadas mediante la ecuaci´ on diferencial, dN + κ dx = 0, donde κ es la curvatura normal en la direcci´ on dx de la l´ ıneas de curvatura. on del enunciado simplemente substituyendo Dem. Como subproducto se obtiene ecuaci´ λ = −κ en (49), expresi´ on que caracteriza las l´ ıneas de curvatura. Corolario 2.12. En una superficie de revoluci´ on los meridianos y los paralelos son l´ ıneas de curvatura Dem. Si movemos el vector normal a una superficie de revoluci´ on a lo largo de un paralelo, la superficie que engendra es obviamente un plano, o un cono, o un cilindro. Si el vector normal se mueve a lo largo de un meridiano siempre tenemos un plano. Luego en todos los casos los meridianos y paralelos son l´ ıneas de curvatura.

2.14

L´ ıneas de curvatura y curvas coordenadas

Teorema 2.4. La condici´ on necesaria y suficiente para que las l´ ıneas de curvatura sean curvas coordenadas o param´ etricas es que f = F = 0. Dem. Sabemos que las direcciones principales son aquellas que verifican λ2 −λ 1 E F G e f g = 0,

Si hacemos λ = dv/du el anterior determinante queda dv 2 −dudv du2 E F G e f g = 0. (51)

Supongamos que las l´ ıneas de curvatura coinciden con las coordenadas. Si tomamos una curva coordenada u = cte., es claro que du = 0, y como se tiene que seguir cumpliendo (51) resultar´ a dv 2 0 0 F G E F G = 0 =⇒ = 0. f g e f g

58

Por otro lado si hacemos v = cte. , tenemos que dv = 0 y como tiene que verificarse (51) tendremos 0 0 du2 E F E F G = 0 =⇒ = 0. e f e f g Adem´ as como las l´ ıneas coordenadas son de curvatura, y las de curvatura forman un sistema ortogonal, resultar´ a que F = 0. Substituyendo en los anteriores determinantes tenemos que Ef = 0 y Gf = 0. Sabemos que la primera forma es definida positiva; es decir EG − F 2 > 0, como F = 0 no pueden ser nulos E y G a la vez, luego necesariamente f = 0. Rec´ ıprocamente si F = f = 0, tenemos dv 2 −dudv du2 E 0 G e 0 g = 0 =⇒ dudv = 0.

Luego las l´ ıneas de curvatura son las curvas dadas por du = 0, que equivale a u = cte. y dv = 0, equivalente a v = cte . que son las curvas param´ etricas. Ejemplo 2.16. Sea una superficie de revoluci´ on x(u, v ) = [r sen u, r cos u, h(v )], un sencillo c´ alculo nos muestra que e = r, f = 0, g = 0, E = r2 , F = 0, G = h (v )2 . Comprobamos que en efecto una condici´ on necesaria (aunque no suficiente) para que una superficie sea de revoluci´ on es que f = F = 0. Teorema 2.5. Si las curvas coordenadas son l´ ıneas de curvatura entonces g e κ2 = . κ1 = , E G Dem. Basta hacer F = f = 0 en Eκn − e F κn − f F κn − f Gκn − g Resulta el producto (Eκn − e)(Gκn − g ) = 0. Cuyas dos soluciones son las del enunciado e κ1 = , E κ2 = g . G = 0.

Observaci´ on 2.34. Resumamos las caracter´ ısticas esenciales (ver p´ ag. 113 [7]) de las curvas sobre una superficie en relaci´ on con los coeficientes de la primera y segunda forma: Curvas Ortogonales Curvatura Conjugadas Is´ otropas Asint´ oticas E F 0 0 G e f 0 0 0 0 0 g

0

Curvas is´ otropas son aquellas que en todos sus puntos cumplen ds2 = 0.

59

El teorema de Euler junto con el ya visto teorema de Meusnier dan informaci´ on completa respecto de la curvatura de cualquier curva de la superficie que pase por el punto P .35. que las curvas coordenadas son las l´ ıneas de curvatura. siendo κ1 y κ2 las curvaturas de las secciones normales correspondientes a las direcciones principales en dicho punto. con la curva u = cte. Definici´ on 2. De acuerdo con un resultado anterior tenemos que F = f = 0 y por tanto la f´ ormula para la curvatura normal y el elemento de l´ ınea pasan a ser κn = Recordemos que Eduδu + F (duδv + dvδu) + Gdvδv √ cos α = √ . ds Edu2 + Gdv 2 Eδu2 El ´ angulo β = π/2 − α es el ´ angulo que forma la direcci´ on dv/du dada. ya que las curvas u = cte.15 Teorema de Euler. entonces κ = κ1 cos2 α + κ2 sen2 α. 2 Edu + 2F dudv + Gdv 2 Eδu2 + 2F δuδv + Gδv 2 por tanto el ´ angulo que forma la direcci´ on dv/du con la v = cte. Dem. Podemos suponer. Se denomina indicatriz de Dupin a la c´ onica κ1 x2 + κ2 y 2 = ±1. (Teorema de Euler) Si llamamos α al ´ angulo que forman. Edu2 + Gdv 2 ds = Edu2 + Gdv 2 .6. (δu = 0).25. √ dv Gdvδv √ . = G 2 ds ds Gδv edu2 + gdv 2 . y si κ es la curvatura seg´ un λ = dv/du. Sean κ1 y κ2 las curvaturas seg´ un las direcciones principales. una direcci´ on λ = dv/du con la direcci´ on de las l´ ıneas de curvatura. L´ ıneas asint´ oticas Teorema 2. en un punto dado. Por tanto sen α = cos β = De donde κn = edu2 + gdv 2 edu2 + gdv 2 = Edu2 + Gdv 2 ds2 du 2 sen2 α dv 2 cos2 α = e +g +g =e ds ds E G = κ1 cos2 α + κ2 sen2 α. (δv = 0) ser´ a √ du Eduδu √ cos α = √ = E .2. Indicatriz de Dupin. Observaci´ on 2. 60 . son ortogonales. y v = cte . para demostrar este teorema.

N h2 + 2 xuv . 70 N´ otese que hay dos direcciones asint´ oticas u ´nicamente si los puntos son propiamente el´ ıpticos o hiperb´ olicos.36. 71 En la teor´ ıa de c´ onicas se dice que por ejemplo dos di´ ametros de una elipse son conjugados. se dicen conjugadas si corresponden a las direcciones dadas por dos di´ ametros conjugados71 de la indicatriz de Dupin en ese punto. N = cuya parte principal ser´ a 1 2 xuu . Observaci´ on 2. Las direcciones asint´ oticas se corresponden con las as´ ıntotas de las hip´ erbolas que pueden constituir la indicatriz. Sabemos que en el entorno de un punto x0 de la superficie. tendremos 2 = e 2 2f g x +√ xy + y 2 . tendremos que f = 0 y la anterior ecuaci´ o n cuadr´ a tica se transforma por la semejanza √ √ x → x 2 . . Resulta inmediato el siguiente teorema: Teorema 2. Se denominan curvas o l´ ıneas asint´ oticas a las envolventes de las direcciones asint´ oticas en cada punto. N k 2 + . y = Gk = Gdv . semejante a la indicatriz de Dupin. Definici´ on 2. y proyectemos la intersecci´ on sobre el plano tangente.27. .26.7. y → y 2 . . Las direcciones principales son bisectrices de las direcciones asint´ oticas. Por lo que las direcciones principales son bisectrices de las direcciones asint´ oticas. Recu´ erdese que los ejes de una hip´ erbola son siempre bisectrices de sus as´ ıntotas. E G EG Si consideramos la parametrizaci´ on (u. Las direcciones principales vienen representadas por los ejes de la indicatriz. v ) coincidente con las l´ ıneas de curvatura. 1 Dp = (eh2 + 2f hk + gk 2 ). 2 La distancia D de un punto x de la superficie al plano tangente en x0 . en primera aproximaci´ on. . se verifica 1 x = x0 + (xu h + xv k ) + (xuu h2 + 2xuv hk + xvv k 2 ) + . es. si las tangentes a la elipse en ambos extremos de uno de ellos son paralelas al otro di´ ametro. a una distancia de ´ el. Cortemos la superficie por un plano paralelo al plano tangente en un punto el´ ıptico.Proposici´ on 2. ni umb´ ılico ni parab´ olico70 de ella. 61 .19. N hk + xvv . en e 2 g x + y2 = 1 E G =⇒ κ1 x2 + κ2 y 2 = 1. Dos direcciones sobre una superficie en un punto P . Dem. La intersecci´ on de la superficie con un plano pr´ oximo al plano tangente y paralelo a ´ el. 2 √ √ √ √ De donde introduciendo las variables x = Eh = Edu. Definici´ on 2. vendr´ a dada por (x − x0 ). Dicho en otras palabras: son aquellas curvas cuyas tangentes en cada punto coinciden con las direcciones asint´ oticas a la superficie en ese punto. Dem.

62 .

Dem. es una superficie m´ ınima. vN . na deformaci´ on de una superficie x(u. eso lo probaremos en el teorema 3. Se denominan superficies m´ ınimas aquellas para las cuales las curvas asint´ oticas son ortogonales en todo punto. y como coeficientes de la primera forma fundamental de la superficie deformada. Si existe una superficie de ´ area m´ ınima que pase por una curva alabeada cerrada. Para que una superficie sea m´ ınima es necesario y suficiente que la curvatura media en todos sus puntos sea nula. Se dicen m´ ınimas porque dentro de las que tienen la misma frontera son las que tienen ´ area m´ ınima. Dem. Integrando ahora sobre el ´ area encerrada por un contorno fijo C tendremos 2 dudv = E1 G1 − F1 EG − F 2 dudv − 2 M EG − F 2 dudv. al igual que x y N . v ).2.1 Otros resultados Superficies m´ ınimas Definici´ on 3. G1 = G − 2 g. Observaci´ on 3.1. donde dA es el elemento de ´ area de la primera superficie y δA es la variaci´ on del ´ area encerrada por el contorno fijo C . Para probarlo. La condici´ on necesaria y suficiente para que una superficie sea m´ ınima es que se cumpla en todo punto Eg − 2F f + Ge = 0.2. Teorema 3.3 3. La variaci´ on se anula para todo si y solo si M = 0. Por tanto introduciendo la curvatura media M resulta 2 E1 G1 − F1 = (EG − F 2 ) − 2 (Eg − 2F f + Ge) = (EG − F 2 ) − 2 M (EG − F 2 ). Esta igualdad puede escribirse en la forma δS = −2 M dA. consideremos una pequ˜ definida mediante la ecuaci´ on x1 = x + N . despreciando los t´ erminos de orden superior en . encontramos E1 = E − 2 e. Corolario 3. Si las l´ ıneas asint´ oticas forman un sistema ortogonal. donde es arbitrariamente peque˜ no y. Teorema 3. por tanto las as´ ıntotas son perpendiculares 2 2 x − y = ±1. Tendremos ∂u x1 = xu + N u + ∂v x1 = xv + N v + uN . 63 . F1 = F − 2 f.1.1.1. en consecuencia κ1 = −κ2 y la curvatura media M es cero. funci´ on de u y v . entonces la indicatriz de Dupin est´ a formada por dos hip´ erbolas equil´ ateras.

Ejemplo 3. Consideremos la esfera. debido a que t y n son perpendiculares.Ejercicio 3.2. Hennenberg. 3 3 La proyecci´ on de κn sobre N no precisa aclaraci´ on. Existen otras superficies m´ ınimas menos obvias como las de Scherk ez cos y = cos x. con w ∈ C. esica es nula a lo largo de una geod´ esica necesariObservaci´ on 3.. En consecuencia las h´ elices (degeneradas o no) son las geod´ esicas sobre el cilindro. Definimos las geod´ curvatura geod´ esica (o tangencial) nula. Por tanto la curvatura geod´ esica de los c´ ırculos m´ aximos en la esfera es nula. Enneper72 . etc. son las geod´ esicas sobre la esfera.2 L´ ıneas geod´ esicas de una superficie Observaci´ on 3. son superficies m´ ınimas.2. N + 2xv × xuv .3. entonces κg = xu × xuu . determinan un plano que interseca el plano tangente en una direcci´ on perpendicular a t. 73 72 64 . Esta es una de las propiedades que caracterizan a las geod´ esicas. Recordemos que κn y κg son las componentes del vector curvatura de la curva que se trate respecto de la normal N y respecto de la direcci´ on73 N × t sobre el plano tangente. y el helicoide recto y tan z = x. z = (w2 ). esicas como curvas tales que en todos sus puntos tienen Definici´ on 3. Si la curvatura geod´ amente N y n tienen la misma direcci´ on a lo largo de dicha curva. Ejercicio 3. siendo u un vector unitario sobre el plano tangente en la direcci´ on perpendicular a la tangente. Por otro lado N y n. N (u (s)3 ) + [ 2xu × xuu . y suponemos κg = κg u. Richmond. Proposici´ on 3. N ](u (s)2 v (s)) +[ xu × xvv . y = (w + 1 w3 ).1.1. Un ligero c´ alculo nos muestra que las h´ elices circulares sobre un cilindro tienen la normal paralela al plano de la base del cilindro (es decir la tercera componente es nula y la normal siempre es perpendicular a la superficie del cilindro). Si proyectamos la normal a cualquier c´ ırculo m´ aximo sobre el plano tangente en ese punto a la esfera obtenemos un punto. De donde 2 2 2 κ = κn + κg . N + xv × xuu . Probar que el plano. v ). donde κn es la curvatura normal y κg la curvatura tangencial o geod´ esica. N (v (s))3 + xu × xv . x = (w − 1 w3 ). (ver p´ ags. N (u (s)v (s) − u (s)v (s)). N ](u (s)v (s)2 ) + xv × xvv . 3. que es justamente N × t. Determinar la expresi´ on m´ as general de una superficie m´ ınima de revoluci´ on. 721-772 de [5]). En su momento vimos que se cumpl´ ıa κ = κn + κg . caso de no tener la misma direcci´ on.2. el catenoide x2 + y 2 = cosh z . Sea una curva de ecuaciones u = u(s) y v = v (s) sobre la superficie x(u.1. La proyecci´ on del vector normal sobre el plano tangente correspondiente es nula.

queda en la forma: κg = 2 2 1 2 2 1 (u (s))3 Γ2 11 + (u (s)) v (s)(2Γ12 − Γ11 ) + u (s)(v (s)) (Γ22 − 2Γ12 ) −(v (s))3 Γ1 22 + u (s)v (s) − u (s)v (s) EG − F 2 . κg = κg . 2] = xuv . que obviamente es perpendicular a t. [21.2. Supondremos que κg = κg u.3. donde u es un vector unitario perpendicular a N . N ).Dem. dt = u. 22 = 2(EG − F 2 ) (53) (54) Corolario 3. xu . 2] = xvu . xv . Efectuando ahora el producto mixto t × t . Introducimos los s´ ımbolos de Christoffel de primera especie [11. por tanto u = N × t. t . 65 . 1] = xvu . 2(EG − F 2 ) 2GFv − GGu − F Gv . 2] = xuu . N ](u (s)v (s)2 ) + xv × xvv . 2(EG − F 2 ) EGu − F Ev Γ2 . 1] = xuu . κn + u. La f´ ormula (52) utilizando los s´ ımbolos de Christoffel de segunda especie. ds El vector u est´ a en el plano tangente en la direcci´ on de la proyecci´ on sobre este de n. Sabemos que κ = κn + κg . κg = u. N (v (s))3 + xu × xv . El vector unitario t satisface t(s) = xu u (s) + xv v (s). N (u (s)3 ) + [ 2xu × xuu . de donde t (s) = xuu (u (s))2 + 2xuv u (s)v (s) + xvv (v (s))2 + xu u (s) + xv v (s). Luego multiplicando por u. tendremos u. 2(EG − F 2 ) GEv − F Gu . al ser κ = t (s). 12 = 2(EG − F 2 ) EGv − 2F Fv + F Gu Γ2 . xv y los de segunda especie Γ1 11 = Γ1 12 = Γ1 22 = GEu − 2F Fu + F Ev . xu . N + xv × xuu . 1] = xvv . N . [11. [22. [12. xu . resulta κg = xu × xuu . (52) Definici´ on 3. 2(EG − F 2 ) Γ2 11 = 2EFu − EEv − F Eu . N (u (s)v (s) − u (s)v (s)). 1] = xuv . t (s) = (t. En consecuencia κg = (N × t). xu . xv . N ](u (s)2 v (s)) +[ xu × xvv . [12. xv [21. [22. 2] = xvv . N + 2xv × xuv .

4. 160-162. 1] = Eu . F y G. 2 (55) Dem. Corolario 3. 2 1 [11. xv = Fu − Ev . Vimos en su momento que t1 s= t0 E [u (t)]2 + 2F [u (t) v (t)] + G[v (t)]2 dt. xuv = Ev . 1 [11. y an´ alogamente √ si u = cte. Derivando xu . v (s) = 1/ G. E E √ EG − F 2 1 √ (κg )u=cte. = −Γ22 . y xu . obtenemos que ds = Edu. es decir u (s) = 1/ E . 2] = Fu − Ev .3 Algunas f´ ormulas y teoremas fundamentales A t´ ıtulo informativo enunciamos los siguientes resultados que pueden encontrarse a partir de la p´ agina 121 en adelante de [7]. xu = E respecto de u y v . 2 1 [11. Observaci´ on 3. Se cumplen 1 [11. es decir: la curvatura geod´ esica o tangencial es invariante respecto de las flexiones. xuu = Eu . Dicho de otro modo el ser geod´ esica o no es una propiedad intr´ ınseca de la superficie. (F´ ormulas de Gauss) 2 xuu = Γ1 11 xu + Γ11 xv + eN 2 xuv = Γ1 12 xu + Γ12 xv + f N 2 xvv = Γ1 22 xu + Γ22 xv + gN . xv = Fu . xv = F respecto de u resultan 2 xu . Proposici´ on 3. 1] = xuu . El anterior corolario muestra que κg solo depende de E . En consecuencia 2 xu . u . La curvatura geod´ esica de las curvas coordenadas es √ EG − F 2 2 √ (κg )v=cte. = Γ11 . ver p´ ags. Las geod´ esicas se pueden considerar como curvas extremales de un problema variacional. xu . de [7]. G G Dem. √ √ Haciendo v = cte.Observaci´ on 3. 3. de sus primeras derivadas y de u . La curva de m´ ınima distancia entre dos puntos de una superficie es una geod´ esica.3. v y v .5. xu = Eu .2. 66 .3. De donde substituyendo en la f´ ormula del corolario anterior resulta el enunciado. xvu + xuu . 2 Teorema 3. 2] = xvv ..

Teorema 3. EG − F 2 v −g = q1 F + q2 G. 2] resulta α1 = α2 = [11. Resolviendo en α1 . −f −f = p1 F + p2 G. De donde resultan las f´ ormulas del enunciado. N = e. Multiplicando escalarmente por xu y xv la primera ecuaci´ on obtenemos el par de ecuaciones [11. En particular podemos escribir xuu = α1 xu + α2 xv + α3 N xuv = β1 xu + β2 xv + β3 N xvv = γ1 xu + γ2 xv + γ3 N . 1]G − [11. 2]F GEu − 2F Fu + F Ev = = Γ1 11 . N u . y aparecen los valores restantes para los s´ ımbolos de Christoffel introducidos previamente por definici´ on. EG − F 2 v f F − gE x . Multiplicando escalarmente por xu y xv las dos ecuaciones anteriores. β2 . 2] = xuu . resultan dos sistemas de dos ecuaciones con dos inc´ ognitas −e = p1 E + p2 F. N u . Multiplicando escalarmente por N las tres ecuaciones obtenemos α3 = xuu . γ1 y γ2 . N v . xu = Eα1 + F α2 xuu . g = xv .Dem. 67 . N v = − xv . f F − eG x + EG − F 2 u gF − f G x + EG − F 2 u eF − f E x . xv = F α1 + Gα2 . 1] y [11. Todo vector puede expresarse como combinaci´ on lineal de los tres vectores fundamentales del triedro m´ ovil: xu . β3 = xuv .4. 2]E − [11. N = f. xv . (F´ ormulas de Weingarten) Nu = Nv = Dem. N . Sabemos que e = − xu . 1]F = = Γ2 11 . α2 por Cramer y substituyendo [11. 1] = [11. Escribiendo N u = p1 x u + p2 x v . f = − xu . N = g. 2 EG − F 2(EG − F 2 ) Volviendo a multiplicar por xu y xv la segunda y tercera ecuaci´ on obtenemos β1 . γ3 = xvv . EG − F 2 2(EG − F 2 ) 2EFu − EEv − F Eu [11. = q1 E + q2 F. N v = q1 xu + q2 xv .

En el grupo de 6 ecuaciones siguientes las (60) y (61) se conocen como ecuaciones de Mainardi-Codazzi. se pueden poner los dos miembros de ambas ecuaciones en funci´ on de xu . (Ecuaciones de Gauss y Mainardi-Codazzi) eg − f 2 EG − F 2 eg − f 2 −E EG − F 2 eg − f 2 G EG − F 2 eg − f 2 F EG − F 2 ∂e ∂f − ∂v ∂u ∂f ∂g − ∂v ∂u F = = = = ∂ 1 Γ − ∂u 12 ∂ 2 Γ − ∂u 12 ∂ 1 Γ − ∂u 22 ∂ 2 Γ − ∂u 22 ∂ 1 1 2 1 Γ + Γ2 12 Γ12 − Γ11 Γ22 . (66) 11 + g Γ11 + 12 + f Γ12 + ∂v ∂u Que nos da (60). Igualando el coeficiente de xu tras derivar y substituir resulta ∂ 1 gF − f G ∂ 1 f F − eG 1 2 1 1 2 1 Γ11 + Γ1 = Γ12 + Γ1 11 Γ12 + Γ11 Γ22 + e 12 Γ11 + Γ12 Γ12 + f 2 ∂v EG − F ∂u EG − F 2 (64) que reagrupada nos da (56). xv y N . lo que nos da un total de seis ecuaciones escalares. aplicando de nuevo las f´ ormulas de Gauss y las de Weingarten. 68 . escribimos las anteriores derivadas ∂ 1 (Γ x + Γ2 11 xv + eN ) = ∂v 11 u ∂ 1 (Γ x + Γ2 12 xv + f N ) = ∂v 12 u ∂ 1 (Γ x + Γ2 12 xv + f N ) ∂u 12 u ∂ 1 (Γ x + Γ2 22 xv + gN ). N u . ∂v 11 ∂ 1 2 1 2 1 1 1 Γ + Γ1 12 (Γ22 − Γ12 ) − Γ12 Γ22 + Γ11 Γ22 . ∂v 12 ∂ 2 2 1 2 Γ + Γ1 12 Γ12 − Γ22 Γ11 . quedar´ a ∂ 2 f F − gE ∂ 2 eF − f E 2 2 2 2 2 2 Γ11 + Γ1 = Γ12 + Γ1 11 Γ12 + Γ11 Γ22 + e 12 Γ11 + Γ12 Γ12 + f 2 ∂v EG − F ∂u EG − F 2 (65) que nos da (57). (59) y (61). Consideremos ahora el coeficiente de xv que resulta en (62) tras derivar y substituir. El proceso se repetir´ ıa an´ alogamente con (63) que nos proporcionar´ ıa (58).5. N v . ∂v 11 ∂ 2 2 1 2 2 2 2 2 Γ + Γ1 12 Γ11 − Γ11 Γ12 + Γ12 Γ12 − Γ11 Γ22 . xvv . Finalmente identificando los coeficientes de N en ambos lados de (62) tendremos ∂e ∂f 2 2 f Γ1 = eΓ1 . Utilizando las f´ ormulas de Gauss. ∂u 22 u (62) (63) Tras derivar aparecer´ an t´ erminos que dependen de xuu . Por ser dos identidades los coeficientes de xu . (xuv )v = (xvv )u . ∂v 12 (56) (57) (58) (59) (60) (61) 2 1 2 = eΓ 1 12 + f (Γ12 − Γ11 ) − g Γ11 . Dem. Teorema 3. Se cumplir´ a por el teorema de Schwarz (xuu )v = (xuv )u . xu y N en ambos miembros de las dos ecuaciones tienen que coincidir. 2 1 2 = eΓ 1 22 + f (Γ22 − Γ12 ) − g Γ12 . Veamos las tres ecuaciones generadas a partir de (62). xuv .

Teorema 3. . entonces resulta el conocido teorema de Legendre sobre el ´ area de un tri´ angulo esf´ erico α1 + α2 + α3 − π = exceso esf´ erico = A · K = A/r2 . Teorema 3. si y solo si se satisface la siguiente ecuaci´ on diferencial vectorial (f E − eF )[x(u(t). v (t))u (t)2 ] +(gE − eG)[x(u(t). se tiene que C κg ds + KdA = 2π − A i θi . θ2 . (Ecuaci´ on diferencial de las l´ ıneas geod´ esicas) Dada una superficie x(u.10. (Teorema de Gauss-Bonnet) Si la curvatura total K de una superficie es continua en una regi´ on A simplemente conexa. v ). . A Si la superficie es una esfera (curvatura de Gauss constante e igual a 1/r2 ) y consideramos sobre ella un tri´ angulo. Teorema 3. du Teorema 3. A la vista de las cuatro primeras ecuaciones de Gauss-Codazzi y despejando K = (eg − f 2 )/(EG − F 2 ). siendo κg la curvatura geod´ esica de los arcos.9.6. Este resultado fundamental prueba que dos superficies con diferentes curvaturas de Gauss son inherentemente distintas entre si y nunca mediante flexiones conseguiremos superponer la una a la otra. Por tanto K es independiente de las transformaciones isom´ etricas que pueda sufrir la superficie.8. Se denomina flexi´ on a una deformaci´ on de la superficie que no suponga estirarla ni romperla. v (t))v (t)2 ] = 0. (F´ ormula de Brioschi para la curvatura gaussiana)  1  −1 2 Evv + Fuv − 2 Guu 1 1 Fv − 2 Gu K= (EG − F 2 )2  1 2 Gv 1 2 Eu 1 Fu − 2 Ev F G E F − 0 1 E 2 v 1 2 Gu 1 2 Ev E F  1 −2 Gu  F  G Teorema 3. . 69 . Dem. d2 v = Γ1 22 du2 dv du 3 + (2Γ1 12 − Γ2 22 ) dv du 2 2 + (Γ1 11 − 2Γ12 ) dv − Γ2 11 .7. Por tanto depende de los coeficientes de la primera forma y de sus derivadas primeras y segundas. ser´ ıa capaz de obtener K . Un habitante de la superficie. θk . Si se toman geod´ esicas resulta la famosa formulaci´ on74 θi = 2π − i 74 KdA. Observaci´ on 3. .6. En otras palabras se trata de una isometr´ ıa. observamos que K solo depende de los coeficientes de la primera forma de los s´ ımbolos de Christoffel de segunda especie y de sus derivadas. (Ecuaci´ on diferencial de las l´ ıneas de curvatura) Sea una superficie x(u. v (t))u (t)v (t)] + (gF − f G)[x(u(t). v = v (u) es ecuaci´ on de una geod´ esica. en base a mediciones sobre ella (primera forma). las l´ ıneas de curvatura vienen dadas por el par de ecuaciones u = u(t) y v = v (t). si y solo si. limitada por una curva cerrada C compuesta de k arcos regulares cuyos ´ angulos exteriores en los v´ ertices son θ1 . (Teorema Egregium de Gauss) La curvatura de Gauss de una superficie es invariante respecto de las flexiones. v ).

que tiene como primera y segunda forma respectivamente Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 y edu2 + 2f dudv + gdv 2 . v ). que satisfacen las ecuaciones de Gauss-Codazzi75 y supuesto76 que EG − F 2 > 0 y E > 0 y G > 0 entonces existe una superficie x = x(u. etc. f. G.11. salvo un desplazamiento. Quedar´ ıa por ver el Teorema Fundamental de la teor´ ıa de superficies. de clase infinito. 76 Para las superficies con coordenadas curvil´ ıneas reales. pero que requiere para su demostraci´ on aparte de las ecuaciones de Gauss-Codazzi conocimientos de la teor´ ıa de integraci´ on de sistemas mixtos de ecuaciones en derivadas parciales. v ) un´ ıvocamente determinada por ellas. e.Observaci´ on 3. Teorema 3. an´ alogo al de la teor´ ıa de curvas.7.. F. 75 70 . g son funciones dadas de (u. Si E. Son las ecuaciones que hemos visto y que necesariamente han de verificarse pues expresan las condiciones de compatibilidad (xuu )v = (xuv )u .

Una superficie se defin´ ıa como un conjunto de curvas. pero todo dibujo o gr´ afica pasa por el tratamiento num´ erico de la informaci´ on. esa es la causa de que se utilicen tramos polin´ omicos como mucho de grado tres. tambi´ en aparece en la descripci´ on de fen´ omenos geol´ ogicos. El dise˜ no de curvas y superficies juega un importante papel en la construcci´ on de muy diferentes objetos. aunque organizado de forma diferente y entrando en algunos detalles de c´ alculo. Diremos78 que una funci´ on s : [a.. sus instrucciones se generan mediante programas de ordenador. desde autom´ oviles. . en realidad lo que hemos visto no eran las curvas o superficies dadas por las ecuaciones correspondientes ¿C´ omo podr´ ıan serlo? sino tramos rectilineos o curvos de curvas o superficies que ajustan puntos generados a partir de las expresiones matem´ aticas de las curvas y superficies te´ oricas. Estos algoritmos de dibujo son propios de los programas utilizados y se basan en parte en el contenido de este ep´ ıgrafe. y su patolog´ ıa se incrementa en funci´ on del grado. etc.4 4. b]. 78 El contenido de esta secci´ on esta tomado de [8]. Esta informaci´ on era suficiente para elaborar moldes en madera. on del intervalo [a. Sea una partici´ a = x0 < x1 < x2 < . que sirven para ajustar superficies a nubes de puntos en el espacio. y las que resultan al tratar de ajustar superficies y curvas a resultados num´ ericos experimentales. Aun cuando los polinomios de colocaci´ on pasan por todos los puntos que nosotros deseamos que pasen. . 77 71 . frecuentemente secciones planas. Con las siglas CAGD –iniciales inglesas de Computer Aided Geometric Design– se suele aludir a un conjunto de t´ ecnicas matem´ aticas que se refieren a la aproximaci´ on y representaci´ on de curvas y superficies mediante ordenador. las t´ ecnicas relacionadas con la utilizaci´ on y modificaci´ on de esos datos para mejorar el estilo o el dise˜ no de estas superficies. Antes de la utilizaci´ on de los ordenadores. El problema en general que surge es almacenar las superficies –casi nunca describibles con una simple ecuaci´ on como 77 hasta ahora hemos visto – en una forma utilizable por el ordenador. su comportamiento en los restantes es muy malo. convenientemente unidos mediante contactos de clase 2. < xn = b. El espejismo arriba citado puede desorientar al ne´ ofito. b] −→ R es un spline c´ ubico si y solo si satisface las siguientes condiciones: Las gr´ aficas de curvas o superficies “vistas” en la primera parte de esta asignatura no escapan a estas t´ ecnicas.. Actualmente todas estas m´ aquinas funcionan mediante control num´ erico. La raz´ on de utilizar splines en vez de simples polinomios de colocaci´ on de Lagrange es muy simple. En lo que sigue estudiaremos los splines c´ ubicos de interpolaci´ on que resuelven algunos de estos problemas en el plano. Definici´ on 4.1. y que son necesarios para la introducci´ on de los bic´ ubicos. en vez de polinomios. estos problemas de dise˜ no se trataban mediante geometr´ ıa descriptiva. que luego se utilizan para construir las matrices de vaciado en la fundici´ on de piezas. es decir. o bien para guiar fresadoras que cortaban los trozos de acero o pl´ astico que se deseaban fabricar. barcos.1 Complementos de CAD: splines c´ ubicos y bic´ ubicos. f´ ısicos o relacionados con las ciencias de la salud.1. Tenemos tres tipos de aplicaciones diferentes: las que surgen de describir una superficie arbitraria ya existente con un m´ ınimo de informaci´ on. Splines c´ ubicos de interpolaci´ on Observaci´ on 4. hasta botellas o muebles. o alas de aviones.

2hi 2hi (68) Particularizando (69) en xi y en xi−1 tendremos s(xi ) = yi = k1 xi + k2 + Mi h2 i 6 h2 i . k = 0. Los puntos de la partici´ on que se utilizan como puntos de uni´ on se denominan nodos de s(x). xi ]. 2. para i = 0. para i = 1. 2. que s(x) = Mi−1 (x − xi )3 (xi − x)3 + Mi + 6hi 6hi yi−1 hi Mi−1 − hi 6 + (xi − x) yi hi Mi − hi 6 (x − xi−1 ). 2. obviamente s (x) = b + 2cx + 3dx2 . 2. . . es decir. luego la segunda derivada es una recta. y las correspondientes ordenadas {y0 . . . . . y s (x) = 2c + 6dx. ii) s(x) ∈ C 2 ([a. . para i = 1. n − 1. y1 . se cumple. n. 1. . . x1 . Si llamamos s (xi ) = Mi . Partimos de que s(x) = a + bx + cx2 + dx3 . . . . . Dada la partici´ on {x0 . . b]). s(x) es de clase 2. Sabemos que s (xi ) = Mi y s (xi−1 ) = Mi−1 . y denotamos por hi = xi − xi−1 . A la funci´ on s(x) resultante se la denomina spline c´ ubico de interpolaci´ on. xi ]. 6hi 6hi (69) (xi − x)2 (x − xi−1 )2 + Mi + k1 . y1 . [y0 . resulta como y = s (x). luego la recta tendr´ a de ecuaci´ on y − Mi = Mi − Mi−1 (x − xi ). xi − xi−1 llamando hi = xi − xi−1 . . . 2 con i = 1. n. (67) Dem. entonces para x ∈ [xi−1 . por tanto su segunda derivada es continua en [a. . . . .1. . hi hi Integrando tenemos s (x) = −Mi−1 Volviendo a integrar (68) resulta s(x) = Mi−1 (xi − x)3 (x − xi−1 )3 + Mi + k1 x + k2 . iii) Se exige tambi´ en que s(xi ) = yi . yn ] es un vector de datos. . . se cumple por tanto s(k) (xi − 0) = s(k) (xi + 0). i = 1. . . n. . . . Proposici´ on 4. n. . xn }. s (x) = Mi−1 (x − xi ) (xi − x) + Mi + Mi hi hi (xi − x) (x − xi−1 ) = Mi−1 + Mi . 6 s(xi−1 ) = yi−1 = k1 xi−1 + k2 + Mi−1 72 . yn }. 1. es decir. . b].i) s(x) es un polinomio c´ ubico en cada subintervalo [xi−1 . 2. . .

e igualar en (68). 2. xi+1 ]. Tendremos pues (x − xi−1 )2 yi − yi−1 hi (Mi − Mi−1 ) (xi − x)2 + Mi + − . (70) − Dem. Notemos que cuando x → x− i . y aplicamos (68) tal como aparece. estamos en el intervalo [xi−1 . xi ]. x→x+ i se traduce en hi hi yi − yi−1 hi+1 hi+1 yi+1 − yi Mi−1 + Mi + =− Mi − Mi+1 + . Mi+1 . Corolario 4. v´ alida para i = 1. xi ]. y obtenemos k1 x + k2 = yi−1 Mi−1 hi − hi 6 (xi − x) + yi Mi hi − hi 6 (x − xi−1 ). la continuidad de la primera derivada implica la siguiente relaci´ on. 6 hi hi xi 1 xi−1 1 xi yi − Mi xi 1 xi−1 1 h2 i 6 k2 = xi−1 yi−1 − Mi−1 h2 i 6 = xi yi−1 Mi hi xi−1 yi Mi hi − xi − − xi−1 . pero cuando x → x+ i . 73 . xi ]. Mi . estamos en [xi . hi 6 hi 6 Finalmente calculamos k1 x + k2 . De acuerdo con la condici´ on ii) de la definici´ on 4. n − 1. obviamente con el valor de k1 calculado en la anterior proposici´ on. .1. 6 3 hi 3 6 hi+1 Sacando factor com´ un Mi−1 . y pasando el termino libre al otro miembro. si x ∈ [xi−1 . 2hi+1 2hi+1 hi+1 6 s (x) = −Mi−1 Luego la igualdad x→x− i lim s (x) = lim s (x).Resolviendo el anterior sistema en k1 y k2 resulta yi − Mi k1 = yi−1 − h2 Mi−1 2i h2 i 2 1 1 = hi yi yi−1 (Mi−1 − Mi ) + − . si x ∈ [xi−1 . Basta con tomar l´ ımites cuando x → x+ i y x → xi . dejando 2 como factor de Mi . substituyendo en (69) obtenemos (67). hi hi+1 6 Mi−1 + 2Mi + Mi+1 = hi + hi+1 hi + hi+1 hi + hi+1 yi+1 − yi yi − yi−1 − hi+1 hi . resulta finalmente hi hi+1 6 Mi−1 + 2Mi + Mi+1 = hi + hi+1 hi + hi+1 hi + hi+1 yi+1 − yi yi − yi−1 − hi+1 hi . .1. . . y hay que desplazar los ´ ındices de (68) en una unidad. 2hi 2hi hi 6 (xi+1 − x)2 (x − xi )2 yi+1 − yi hi+1 (Mi+1 − Mi ) s (x) = −Mi + Mi+1 + − .

n.ni −1 (x) = li. a los puntos xi−1 . y tambi´ en que s (xi−1 ) = mi−1 y s (xi ) = mi . . (0) (1) (0) (1) (73) donde los Lmk son polinomios generalizados de Legendre. . y las correspondientes ordenadas {y0 . i}. . 0. . que en el caso que nos ocupa son lmk = y se toman79 Lm1 (x) = lm1 (x). m. i = 1. Dada la partici´ on {x0 . 2. con 0 ≤ i ≤ m y 0 ≤ k < n. (72) 3 hi h3 i Dem. . . Se definen unos polinomios auxiliares.ni −1 (x). 1}. Proposici´ on 4. . yn }. . Aplicando la interpolaci´ on de Hermite. k ∈ {0. 1. . que se introducen de la siguiente manera. Si llamamos λi = di = hi+1 hi . . 2.j =m x − xj xm − xj 2 . y1 . m ∈ {i − 1. . 2. µi = . xi . y s(xi ) = yi . y denotamos por hi = xi − xi−1 . se cumple.k (x) = lik (x) − n l i iν ν =k+1 il (k ) 74 . m = i − 1. . n. para i = 0. como sabemos que s(xi−1 ) = yi−1 . . 2. 1. . (71) Esta manera de escribirla ser´ a particularmente u ´til para la obtenci´ on de los Mi y la determinaci´ on de s(x) utilizando (67). . ver p´ ags. . n − 1. . . se introducen los polinomios auxiliares nj lik = [(x − ξi )k /k !] m (( x − ξ ) / ( ξ − ξ )) .1 . defini´ endose recursivamente los restantes para k = ni − 2. Si llamamos s (xi ) = mi . 52 y 53 de [6].2. tom´ andose (ν ) i −1 ( ξ ) L ( x ). x1 . xi ].j =i con i = 0. j i j j =0. . hi + hi+1 hi + hi+1 6 yi+1 − yi yi − yi−1 − hi + hi+1 hi+1 hi .1. . . i = 1. . . Li.Notaci´ on 4.1 + yi Li. sabemos que existe un polinomio en nuestro caso tal que i 1 P (x) = m=i−1 k=0 (k) ym Lmk (x) = yi−1 Li−1. m ni −1 79 En realidad las f´ ormulas son P (x) = i=0 k=0 yi Lik .0 + yi Li.0 + yi−1 Li−1. entonces para x ∈ [xi−1 . . . Lm0 (x) = lm0 (x) − lm0 (xi )Lm1 (x). . xn }. Podemos escribir (70) como µi Mi−1 + 2Mi + λi Mi+1 = di . que s(x) = mi−1 (x − xi−1 )2 (xi − x) (xi − x)2 (x − xi−1 ) − m i h2 h2 i i 2 (xi − x) [2(x − xi−1 ) + hi ] (x − xi−1 )2 [2(xi − x) + hi ] + yi−1 + yi . ni − 3. . para i = 1. n − 1. siendo Li. . . . i (x − xm )k k! i j =i−1. . .

0 (x) = li−1. n − 1. . hi hi+1 mi−1 + 2mi + mi+1 = 3 hi + hi+1 hi + hi+1 hi+1 yi − yi−1 hi yi+1 − yi + . .1 (x) = (x − xi−1 ) .0 (x) − li−1. (xi−1 − xi )2 (x − xi−1 )2 . . (xi − xi−1 )2 Ensamblando finalmente todas las piezas de (73) resulta s(x) = mi−1 (x − xi−1 )2 (xi − x) (xi − x)2 (x − xi−1 ) − mi 2 hi h2 i (xi − x)2 [2(x − xi−1 ) + hi ] (x − xi−1 )2 [2(xi − x) + hi ] + yi−1 + y .0 (x) y Li. li.0 (x) = 2 (x − xi−1 ) .0 (x) − li. h3 i (x − xi )2 2 (xi−1 − xi ) (x − xi )2 − ( x − x ) i − 1 (xi−1 − xi )2 (xi−1 − xi )2 (xi−1 − xi )2 (xi − x)2 [2(x − xi−1 ) + hi ] .0 (xi ) Li. v´ alida para i = 1. como li−1. hi + hi+1 hi hi + hi+1 hi+1 (74) 75 .1 (x) = = (x − xi−1 )2 2 (xi − xi−1 ) (x − xi−1 )2 − ( x − x ) i (xi − xi−1 )2 (xi − xi−1 )2 (xi − xi−1 )2 2 (x − xi−1 ) [2(xi − x) + hi ] .1 (x) = li.2. De acuerdo con la condici´ on ii) de la definici´ on 4.0 (x) = (xi − xi−1 )2 (x − xi−1 )2 Li.0 (x) que son los m´ as latosos de calcular. 2. i h3 h3 i i Corolario 4. h3 i 2 (x − xi ) .Luego tendremos (x − xi )2 .1 (x) = li−1.1. .0 (x) = tenemos que Li−1.1 (x) = (x − xi ) (xi − xi−1 )2 li−1. la continuidad de la segunda derivada implica la siguiente relaci´ on. (xi−1 − xi )2 (x − xi )2 Li−1. (xi−1 − xi )2 li.1 (x) = = De modo an´ alogo Li.0 (x) = Obtengamos Li−1.0 (xi−1 ) Li−1.0 (x) = li.

(75) h3 i Esta u ´ltima expresi´ on es v´ alida en [xi−1 . .2. Derivemos la expresi´ on (72). . hi + hi+1 hi + hi+1 hi+1 yi − yi−1 hi yi+1 − yi = 3 + hi + hi+1 hi hi + hi+1 hi+1 . es decir. h3 i Volvamos a derivar para obtener s (x). 76 . (76) h3 i+1 Teniendo ahora en cuenta la continuidad de la derivada segunda resulta que x→x− i lim s (x) = lim s (x). xi ]. 2 hi hi hi+1 hi+1 hi h2 i+1 Agrupando resulta 2 mi−1 1 1 mi+1 + 4mi ( + )+2 =6 hi hi hi+1 hi+1 yi − yi−1 yi+1 − yi + h2 h2 i i+1 .Dem. n − 1. i = 1. s (x) = 2mi 3x − 2xi+1 − xi 3x − xi+1 − 2xi + 2mi+1 2 hi+1 h2 i+1 +6 yi+1 − yi (xi+1 + xi − 2x). 2. x→x+ i que podemos traducirla a 2 mi yi − yi−1 mi+1 yi+1 − yi mi−1 mi +4 −6 −2 +6 = −4 . obtenemos s (x) = mi−1 (x − xi−1 )(2xi + xi−1 − 3x) (xi − x)(2xi−1 + xi − 3x) − mi h2 h2 i i yi − yi−1 +6 (xi − x)(x − xi−1 ). xi+1 ]. resulta s (x) = 2mi−1 3x − 2xi − xi−1 3x − xi − 2xi−1 + 2mi h2 h2 i i +6 yi − yi−1 (xi + xi−1 − 2x). multiplicando la anterior identidad por 1 hi hi+1 queda finalmente 2 hi + hi+1 hi+1 yi − yi−1 hi yi+1 − yi + hi + hi+1 hi hi + hi+1 hi+1 . hi+1 hi mi−1 + 2mi + mi+1 = 3 hi + hi+1 hi + hi+1 Notaci´ on 4. deberemos desplazar los sub´ ındices. . si queremos utilizarla en [xi . Si llamamos λi = Ci hi+1 hi . . µi = .

i = 1. (79) =  .  . .   0 0 0 . Dados m0 y mn podemos utilizar (72) para calcular el spline. . 2. . . . . . . .Podemos escribir (74) como λi mi−1 + 2mi + µi mi+1 = Ci .2. 2. . Mn (si escogemos (71)) o.3. . Si hacemos M0 = Mn = 0 en (79) la funci´ denomina80 spline “natural”. 0 0 0 M1      µ2 2 λ2 . . d2 0 0 0     M2          . . 0 λn−1 2 mn−1 Cn−1 − µn−1 mn este sistema siempre es determinado y posee soluci´ on u ´nica. . . . resulta un sistema de n − 1 ecuaciones y n + 1 inc´ ognitas: M0 .. M1 . . . Proposici´ on 4. . La existencia de la soluci´ on es sencilla de probar. .  . . . λn−2  2 µn−2   mn−2   Cn−2 0 0 0 . . . (78)    .  . . . . . es decir deberemos proporcionar como datos. Por tanto la matriz de coeficientes posee diagonal dominante y el sistema tiene soluci´ on u ´nica. . . . que matricialmente podemos escribir      d1 − µ1 M0 2 λ1 0 . que matricialmente podemos escribir      2 µ1 0 . . . estos dos datos unidos a (77) forman un sistema de n − 1 ecuaciones con n − 1 inc´ ognitas. . . . En cualquier de los dos casos son necesarios dos datos m´ as. .2. .      . b]”. los elementos de la diagonal siempre valen 2. 80 77 .. Lo usual es que esos datos sean “condiciones de frontera referidas al intervalo [a. se cumple que |λi | + |µi | = 1. . Observaci´ on 4. . . . Puesto que m0 y mn son datos y conocemos λ1 y µn−1 . mn (si escogemos (77)). . . o bien m0 = s (a) y mn = s (b). Si en (71) o en (77) hacemos variar i desde 1 hasta n − 1. . . o bien M0 = s (a) y Mn = s (b). . . µn−2   dn−2 2 λn−2 Mn−2 dn−1 − λn−1 Mn 0 0 0 . m1 .     0 0 0  C2     m2    . . pasamos λ1 m0 y µn−1 mn a la columna del t´ ermino independiente y podemos escribir el sistema como (78).   . Dados M0 y Mn podemos utilizar (67) para calcular el spline. . =  . (77) Esta manera de escribirla ser´ a particularmente u ´til para la obtenci´ on de los mi y la determinaci´ on de s(x) utilizando (72).4. n − 1.          0 0 0 . . . Estas condiciones son poco recomendables desde el punto de vista de la aproximaci´ on te´ orica. 55 de [1].. 0 µn−1 2 Mn−1 este sistema siempre es determinado y posee soluci´ on u ´nica. .. i = 1.  . estos dos datos unidos a (71) forman un sistema de n − 1 ecuaciones con n − 1 inc´ ognitas. . . . . . . . Los splines que Maple proporciona son justamente splines naturales. m2 . 0 0 0 m1 C1 − λ1 m0  λ2 2 µ3 . on spline que obtenemos se Definici´ on 4. . . Dem. .. ya que por la manera de definir λi y µi . . Proposici´ on 4. ver p´ ag.   . . . . n. . . . .

Hay que determinar bien todos los M0 .3. proporcionamos como datos m0 = y0 .Observaci´ on 4. 2 m hn 78 . entonces resultan las relaciones: i) ii) 2m0 + m1 = 3 mn−1 + 2mn = y1 − y0 h1 − y0 .3. y obtenemos las f´ ormulas del enunciado. Notaci´ on 4. . substituir los valores de m0 y mn . con objeto de utilizarlos en las ecuaciones (67) o (72).3 como: 2M0 + λ0 M1 = d0 µn Mn−1 + 2Mn = dn . h1 6 hn yn − yn − yn−1 . Mn .4. . es decir. vamos a averiguar como se traducen las condiciones de frontera en ecuaciones del tipo (71) o (77). o por el contrario m0 y mn y emplear (67). m1 . ahora veremos como. C0 = 3 λn y1 − y0 h1 − y0 . Tambi´ en podemos suministrar M0 y Mn y emplear (72) para representar el spline. h1 2 hn yn − yn−1 = 1. Si introducimos las constantes µ0 = 1. y mn = yn . h1 2 hn yn − yn−1 y −3 . . dn = hn y1 − y0 − y0 . Si especificamos los valores de las derivadas segundas en la frontera. . h1 yn − yn−1 yn − hn . entonces resultan las relaciones: i) ii) 2M0 + M1 = 6 h1 y1 − y0 − y0 . . Corolario 4. hacer i = 1 e i = n.3. mn . . M1 . podemos escribir las relaciones i) y ii) del corolario 4. An´ alogamente. hn Mn−1 + 2Mn = Dem. hacer i = 1 e i = n. en situaciones lo m´ as generales posibles. . Si especificamos el valor de las derivadas primeras en la frontera. d0 = µn 6 h1 6 = 1. .4. proporcionamos como datos M0 = y0 . es decir. Cn = y −3 . bien de todos los m0 . Basta derivar (67). 2 m hn (80) (81) Dem. Corolario 4. y substituir el valor de M0 y Mn y obtenemos las f´ ormulas del enunciado Notaci´ on 4. y Mn = yn . Basta con derivar dos veces (72). Si introducimos las constantes λ0 = 1.

. . . En este caso los sistemas n + 1 × n + 1 pueden reducirse a sistemas casi an´ alogos n × n. . y los valores M0 = s (a) = y0 . .   . .  . . .. . y Mn = s (b) = yn . λn y Cn se han calculado mediante las f´ ormulas del corolario (4. . λn mn−1 + 2mn = Cn . yn }. .3). . . .  =  . . .   . es que λ0 < 4 1 + 82 3h2 4h1 . . . para (78).4. Supuestos conocidos la partici´ on {x0 . λn−1 2 µn−1    mn−1   Cn−1  0 0 0 .4 como: 2m0 + µ0 m1 = C0 . M1 .  . . Tambi´ dando las ecuaciones (80) y (81). . 0 0 0  M1   d1      µ1 2 λ1 .2)).   . y µn < 4 1 + 3hn−1 4hn .5.4). .  . pudiendo establecerse otras an´ alogas para (79). . µn−1 2 λn−1   Mn−2   dn−2   Mn−1   dn−1  0 0 0 . . .3. resolviendo el siguiente sistema lineal tridiagonal       d0 M0 2 λ0 0 . . .     0 0 0  . Si tomamos yn = y0 .podemos escribir las relaciones i) y ii) del corolario 4. . yn }. C0 . . . resolviendo el siguiente sistema lineal tridiagonal       m0 C0 2 µ0 0 . . (84) = . . .5. Proposici´ on 4. . . o 0 ≤ µ0 ≤ 1 y 0 ≤ λn ≤ 1. y los valores m0 = s (a) = y0 .      . . xn }. Observaci´ on 4. o bien (82) y (83).  0 0 0 . . . entonces podemos obtener los valores m0 . . . m1 . y1 .   . Supuestos conocidos la partici´ on {x0 . . d0 . 0 0 0  m1   C1   λ1 2 µ1 . con mn = m0 y Mn = M0 . .    (85)  . . 0 λn 2 mn Cn N´ otese que µ0 .. .     . . . . . mn (y por tanto la expresi´ on de la funci´ on s(x) mediante las f´ ormulas de la proposici´ on (4. Proposici´ on 4. ver por ejemplo p´ agina 15 de [8]. µn y dn se han calculado mediante las f´ ormulas del corolario (4. . . .  0 0 0     M2   d2      0 µ2 2 . 16 de [8].. . .  . . ver p´ ag. .. . . Una condici´ on suficiente. Si no se dice nada acerca de las derivadas (primeras o segundas) de los puntos frontera. se puede intentar una condici´ on “sin nodos”. entonces podemos obtener los valores M0 . . . . (82) (83) en pueden introducirse unas relaciones mixtas en la frontera Observaci´ on 4. . . el vector de datos {y0 . . .6. .    . el vector de datos {y0 . . x1 . De modo que la funci´ on 81 Si obviamos esas condiciones entonces puede ocurrir que el sistema lineal no tenga la diagonal dominante y no podamos garantizar la existencia de soluci´ on. . Mn (y por tanto la expresi´ on de la funci´ on s(x) mediante las f´ ormulas de la proposici´ on (4..     0 0 0     m2   C2   0 λ2 2 . . Definici´ on 4.  . . con la condici´ on81 de que 0 ≤ λ0 ≤ 1 y 0 ≤ µn ≤ 1.  0 0 0     . . . . 0 µn 2 dn Mn N´ otese que λ0 .    mn−2   Cn−2      0 0 0 . .1)). x1 . . se dice que tenemos unas condiciones82 de car´ acter peri´ odico. . . . xn }. . 79 . . y mn = s (b) = yn . y1 .

spline coincida en el primer y segundo tramo y en el u ´ltimo y pen´ ultimo; es decir, como si el primer y u ´ltimo nodo interior no fueran activos, esto equivale a la que la s (x) sea continua en x1 y en xn−1 . Lo que conlleva introducir una ecuaci´ on algo diferente en el sistema tridiagonal. Esta condici´ on de frontera puede tambi´ en interpretarse alternativamente como si el primer y u ´ltimo tramo polin´ omico pasaran por un punto prefijado que no fuera un nodo. Para m´ as detalles ver p´ ag. 56 de [1]. Corolario 4.5. (Una forma matricial de escribir las relaciones (67) y (72)) Se verifican las siguientes relaciones:    1 0 0 0 yi−1  0 0 1 0    yi   , 3 2 1  s(x) = (1, x − xi−1 , (x − xi−1 )2 , (x − xi−1 )3 )  − 32 − − hi   mi−1   hi h2 h3 i i 2 1 1 2 mi −h 3 h3 h2 h2 i i i i    1 0 0 0 yi−1  − 1 1 − hi − hi   yi  hi hi 3 6   s(x) = (1, x − xi−1 , (x − xi−1 )2 , (x − xi−1 )3 )  1  0   Mi−1  . 0 0 2 1 Mi 0 0 − 61 hi 6hi Dem. Es inmediato si efectuamos los anteriores productos matriciales. Observaci´ on 4.6. Notemos que una funci´ on spline c´ ubica en n + 1 puntos requiere almacenar 3(n + 1) datos: las n + 1 abscisas, las n + 1 ordenadas, y las n + 1 valores M0 , M1 , . . . , Mn , calculados mediante (84); o bien los n + 1 valores m0 , m1 , . . . , mn , determinados mediante (85). on de P ∈ P ([a, b]) fija tal que card P = Proposici´ on 4.7. Si consideramos una partici´ n + 1 puntos, entonces el conjunto S (P ) = {s(x) | s(x) es un spline c´ ubico sobre P }, dotado de la suma ordinaria de funciones y de la operaci´ on producto de una constante por una funci´ on, tiene estructura de R-espacio vectorial, y su dimensi´ on es n + 3. Dem. Es obvio que si s1 (x), s2 (x) ∈ S , resulta que k1 s1 (x) + k2 s2 (x) ∈ S , ∀k1 , k2 ∈ R. Que la dimensi´ on es n + 3, resulta inmediato ya que fijadas las abscisas x0 , x1 , . . . , xn , tenemos n + 3 grados de libertad: las n + 1 ordenadas, y1 , y2 , . . . , yn ; y dos escalares que son y0 e yn , o bien y0 e yn . Tambi´ en puede plantearse de otro modo: tenemos 4n par´ ametros, correspondientes a los cuatro coeficientes de los n tramos polin´ onicos. Exigimos que s(x) sea de clase 2, luego en los n − 1 puntos interiores la funci´ on debe ser continua, tener derivada continua y tambi´ en segunda derivada continua, luego son 3(n − 1) restricciones, operando tenemos de nuevo 4n − 3(n − 1) = n + 3 grados de libertad. Observaci´ on 4.7. Puesto que {S , +, ·} tiene estructura de espacio vectorial de dimensi´ on finita, podemos tomar bases en este espacio. Las funciones splines tienen diferentes representaciones atendiendo a esas diferentes bases. Las bases m´ as populares son: funciones de potencias truncadas, B -splines y splines cardinales. Nos ce˜ niremos a estos u ´ltimos pues son los que utilizaremos en los siguientes desarrollos.

80

4.2

Representaci´ on mediante splines c´ ubicos cardinales

Observaci´ on 4.8. Recordemos que la f´ ormula para el polinomio de interpolaci´ on de Lan grange de grado n − 1 que pasa por {(xk , yk )k=1 }, es
n n n

Ln−1 (x) =
i=1

yi li (x) =
i=1

yi
k =i k=1

x − xk . xi − xk

Los li (x), i = 1, 2, . . . , n son polinomios de grado n − 1, que tienen la propiedad de que li (xj ) = δij . La definici´ on que daremos de los splines c´ ubicos cardinales se inspira en la de estos li (x). Definici´ on 4.4. Sea {x0 , x1 , . . . , xn } una partici´ on de [a, b], con n + 1 puntos, consid+2 eraremos una base de S formada por los n + 3 splines c´ ubicos83 {φk (x)}n k=0 , que son linealmente independientes y que esta un´ ıvocamente definidos por las siguientes relaciones: φi (xj ) = δij , φn+1 (xj ) = 0, φn+1 (x0 ) = 1, φn+1 (xn ) = 0, φn+2 (xj ) = 0, φn+2 (x0 ) = 0, φn+2 (xn ) = 1.
+2 A esta base {φk (x)}n ubicos cardinales asociados k=0 de S , la llamaremos base de splines c´ a la partici´ on dada.

i, j = 0, 1, 2, . . . , n, i = 0, 1, 2, . . . , n, j = 0, 1, . . . , n,

φi (x0 ) = φi (xn ) = 0,

j = 0, 1, . . . , n,

on del intervalo [a, b], y sean {y0 , y1 , . . . , yn }, Proposici´ on 4.8. Sea {x0 , x1 , . . . , xn } una partici´ sus correspondientes ordenadas, verific´ andose adem´ as que m0 = y0 y mn = yn ; entonces el spline c´ ubico que resuelve este problema de interpolaci´ on viene dado por
n

s(x) = y0 φn+1 (x) + yn φn+2 (x) +
i=0

yi φi (x),

(86)

+2 donde {φk (x)}n ubicos cardinales asociados a la partici´ on dada. k=0 es la base de splines c´

Dem. Basta con particularizar s(x) en xj , j = 0, 1, 2, . . . , n, y utilizar las condiciones de la definici´ on 4.4 para comprobar que efectivamente s(xj ) = yj . Derivando s(x) y particularizando en x0 , verificamos que s (x) = y0 , an´ alogamente si lo hacemos en xn .
La manera de obtener estos n + 3 splines, se reduce a aplicar a la partici´ on dada las f´ ormulas (84) y almacenar n + 3 veces los 2(n + 1) datos: n + 1 valores calculados de M , a partir de las abscisas y las ordenadas y de las propiedades en la frontera, as´ ı como los n + 1 valores de las ordenadas. En total hay que almacenar (n + 3) × (2n + 2) + n + 1 valores, ya que hay guardar tambi´ en los n + 1 puntos de las abscisas. Las ordenadas y los valores en la frontera se establecer´ an a lo largo de esta definici´ on.
83

81

4.3

Funciones splines bic´ ubicas

Observaci´ on 4.9. En 1962, de Boor, sugiri´ o una esquema de interpolaci´ on basado en splines c´ ubicos sobre rect´ angulos con particiones rectangulares. Demostr´ o la existencia y unicidad de la funci´ on spline de interpolaci´ on y obtuvo un procedimiento eficiente de c´ alculo. Aqu´ ı describiremos ese procedimiento. La gran ventaja de los splines bic´ ubicos, con segundas derivadas parciales continuas, es que tanto la curvatura gaussiana como la curvatura media son funciones continuas. Definici´ on 4.5. Denotaremos por R = [a, b] × [c, d] una regi´ on rectangular en el plano, una partici´ on rectangular de R, ser´ a el producto cartesiano de dos particiones unidimensionales, es decir ∆u ≡ a = u0 < u1 < . . . < un = b, ∆w ≡ c = w0 < w1 < . . . < wm = d.

Llamaremos ∆ = ∆u × ∆w , a la partici´ on planar consistente en m × n subrect´ angulos Ri,j = [ui−1 , ui ] × [wj −1 , wj ], de lados hi = ui − ui−1 , i = 1, 2, . . . , n, y gj = wj − wj −1 , j = 1, 2, . . . m. Al conjunto de las rectas u = ui o w = wj se le denomina rejilla o malla de la partici´ on ∆. Los puntos intersecci´ on de estas rectas se denominan nodos de la partici´ on. Existen (n + 1)(m + 1) nodos. Definici´ on 4.6. Sea R = [a, b] × [c, d] una regi´ on rectangular del plano, y sea una partici´ on ∆ = ∆u × ∆w de R, en la cual ∆u ≡ a = u0 < u1 < . . . < un = b, ∆w ≡ c = w0 < w1 < . . . < wm = d.

Una funci´ on x : [a, b] × [c, d] −→ R, se dice que es un spline bic´ ubico respecto de la partici´ on ∆ de [a, b] × [c, d], si y solo si, se cumplen las siguientes propiedades: i) En cada subrect´ angulo Ri,j = [ui−1 , ui ] × [wj −1 , wj ], con i = 1, 2, . . . , n, y j = 1, 2, . . . , m, x(u, w) es un polinomio c´ ubico respecto de u y de w, es decir
3

x(u, v ) =
k,l=0

Ak,l,i,j (u − ui−1 )k (w − wj −1 )l

(87)

ii) En la regi´ on R = [a, b] × [c, d], las derivadas parciales

∂ (α+β ) x(u, w) , con α, β ∈ ∂uα wβ {0, 1, 2}, son continuas. Esta propiedad como sabemos puede escribirse diciendo que x(u, w) ∈ C 2 ([a, b] × [c, d]).

iii) Se exige tambi´ en que dado el conjunto de n´ umeros reales {ri,j }, con i = 0, 1, . . . , n, y j = 0, 1, . . . , m, se cumpla x(ui , wj ) = rij , i = 0, 1, . . . , n, j = 0, 1, . . . , m.

82

. . .9. . φn+2 (uj ) = 0. d]. ψm+1 (wj ) = 0. ψm+2 (w0 ) = 0. . 1. w) es un spline bic´ ubico sobre ∆}. . φn+1 (u0 ) = 1. ψm+2 (wj ) = 0. i. entonces el conjunto de todos los posibles splines c´ ubicos sobre dicha partici´ on. . ψm+1 (w0 ) = 1. i. . . 2. i = 0. 2 .10. compuesta por n × m subrect´ angulos elementales. . j = 0. . . b] × [c. ψm+2 (wm ) = 1. 83 . b] × [c. i = 0. . . . j = 0. . 1. j = 0. 2. m. 1. < un = b. n + 2. . ya que la suma de splines de estas carater´ ısticas sigue siendo un spline de las mismas caracter´ ısticas. verificando φi (uj ) = δij . existen por tanto particiones ∆u ≡ a = u0 < u1 < . m. Dem. k = 0. 1. 1.A la funci´ on x(u. n. tiene estructura de R-espacio vectorial. y su dimensi´ on es (n + 3)(m + 3). w) que verifica i). . < wm = d. ψi (w0 ) = ψi (wm ) = 0. Sea ∆ una partici´ on rectangular de la regi´ on [a. 1. b] × [c. n. . 2. m. 2. . m + 2. Proposici´ on 4. . w) | s(u. que notaremos como R(u. . 1. dotado de la suma ordinaria de funciones y de la operaci´ on producto de una constante por una funci´ on. . . j = 0. a cada una de las particiones en una variable correspondientes. 1. j = 0. . . . . Proposici´ on 4. . 1. les podemos asociar sendas bases de splines c´ ubicos cardinales n+2 m+2 {φi (x)}i=0 y {ψj (x)}j =0 . y tambi´ en ψi (wj ) = δij . . . . .7. φn+1 (uj ) = 0. d]) fija. ii) y iii) se la denomina spline bic´ ubico de interpolaci´ on. Probar que se trata de un espacio vectorial es trivial. . n. w. 1. 2. compuesta de n × m subrect´ angulos elementales. . φi (u0 ) = φi (un ) = 0. ∆). ∆) = {s(u. de n × m rect´ angulos elementales. Si consideramos una partici´ on rectangular ∆ ∈ P ([a. d]) fija. y ∆w ≡ c = w0 < w1 < . Si consideramos una partici´ on rectangular ∆ ∈ P ([a. . . . Entonces el conjunto {φj (u)ψk (w)}. w. φn+1 (un ) = 0. es una base del espacio vectorial R(u. φn+2 (un ) = 1. ψm+1 (wn ) = 0. . φn+2 (u0 ) = 0. . j = 0. . . j = 0. m. que la dimensi´ on es (n + 3)(m + 3) resulta de lo visto en la proposici´ on 4. n. .

α ∈ {0.j }j =0 . n}. . {qi. Entonces existe un u ´nica funci´ on spline bic´ ubica x(u. . . . grados84 de libertad.β }i=0 . d]. qiβ = xw (ui . w) respecto de la partici´ on ∆ puede siempre expresarse en la forma cardinal (88). α ∈ {0. 1}. 1. .w (uα . Dados (n + 3)(m + 3) escalares: m n {rij }n. . wβ ). wβ ). wj ) = rij . b] × [c. 1. b] × [c.Dem. m}. Es una trivial consecuencia de la proposici´ on (4. β ∈ {0. con i = 0. n. . 1. . y se cumple que cualquier funci´ on spline bic´ ubica x(u. b] × [c. Tenemos (n + 1)(m + 1) nodos. d] en 85 el plano. . w) puede escribirse como n+2 m+2 x(u. Cualquier funci´ on spline bic´ ubica x(u. {sα. y donde i = 0. con α. Utilizando esta para expresar las condiciones de 84 85 N´ otese que en los apartados i) y ii) justamente fijamos esos 2(n + 1) + 2(m + 1) + 2 escalares. m}. es decir: pαj = xu (uα . . m. . 1. . Sea ∆ una partici´ on rectangular de una regi´ on rectangular [a. j = 0.w (uα . con β ∈ {0. n}. β ∈ {0. que pueden determinarse mediante condiciones en la frontera. j = 0. ertices de [a. n}. wβ ). n. w) tal que satisface las condiciones: i) x(ui .β }. . d]. w) ∈ [a. m}. n}. 1. (u. donde j = 0. 1. . iii) sα. m. {pα. b] × [c. wβ ). Las funciones de la base establecida en la anterior proposici´ on se denominan splines cardinales bic´ ubicos. . . con α ∈ {0. m} Teorema 4. m. y β ∈ {0.7.m i.8) para splines cardinales en una variable. wj ). . . . β ∈ {0. con α ∈ {0. tras fijarlos quedan (n + 3)(m + 3) − (n + 1)(m + 1) = 2n + 2m + 4 = 2(n + 1) + 2(m + 1) + 2. 84 . y qiβ = xw (ui . . . Son usuales las siguientes condiciones: i) Derivadas parciales de primer orden en los nodos de la frontera de la regi´ on [a. es decir: ii) Derivadas cruzadas de segundo orden en los cuatro v´ sα. i = 0.1. n. . . . wj ). Definici´ on 4. w) = j =0 k=0 ajk φj (u)ψk (w). d].β = xu. (n + 1)(m + 1) + 2(m + 1) + 2(n + 1) + 4 = (n + 3)(m + 3).β = xu.j =0 . (88) donde ajk son (n + 3)(m + 3) coeficientes a determinar. Dem. ii) pαj = xu (uα .

j −1 ri. . β ) = (0. La continuidad de las derivadas parciales proviene de que los splines en una variable tienen clase 2. . compuesta por n × m subrect´ angulos elementales. sij = xuw (ui . wj ). n − 1. iii) sα. . 1. m) tridiagonales de n − 1 variables y que establecemos mediante las n − 1 ecuaciones λi pi−1. . . 1. donde j = 0. n}.j an+2. pij = xu (ui . wβ ). wβ ) = a    n+2. m}. wj ). n. . j = 0.j j = 0.m+1    an+1. . 0) si (α. n. n}. β ) = (n. .j + 2pij + µi pi+1. m. si (α. qi. . m}.j +1 − ri. ii) y iii). β ) = (0. . wj ). . y β ∈ {0. 0) si (α. wβ ).j −1 + 2qij + µj pi.j rij − ri−1. con i = 0. . .m+2 si  an+1. wj ) = aij .β = xu. . j = 0. siendo hi = ui − ui−1 . 1. . y qiβ = xw (ui . vienen dados por ii). . y donde p0. 2) Podemos calcular qi. . m. .m+2 = xuw (uα . 1. wj ).β = xw (ui . m. .j resolviendo n + 1 sistemas lineales (tomando i = 0. n) tridiagonales de m − 1 variables y dados por ∗ ∗ λ∗ j qi. qij = xw (ui .11. Llamando rij = x(ui . . . wj ) = i = 0 . si α = 0. Entonces: 1) Podemos obtener pi. 1. con α ∈ {0.j y pn. . . i = 0. . = xu (uα . . 1. en (88) aparece en el t´ ermino de la derecha de las anteriores igualdades una y solo una vez. . .j .j + µ∗ j gj gj +1 . . y dadas las condiciones: i) x(ui . . con α ∈ {0. (c´ alculo de par´ ametros) Sea una partici´ on rectangular ∆ ∈ P ([a. wβ ) = sα. m) si (α. wj ). n an+1.m+2 Cada coeficiente aij . y donde i = 0. obtenemos por las propiedades de cardinalidad que: xi.j − ri. . m +2. . β ) = (n. con β ∈ {0.j + µi hi hi+1 . 1. 1. . m). 1. β = 0. Proposici´ on 4. . hi + hi+1 µi = hi .j pα. . 1. y λi = hi+1 .j = x(ui . .interpolaci´ on y las condiciones de contorno i). 2. . . .j +1 = 3 λj rij − ri. . . . n +2.m+1 an+2. wj ) = rij . ii) pαj = xu (uα . m si α = n.j = 3 λi con i = 1. d]) fija. 1. 85 .j resolviendo m + 1 sistemas lineales (tomando j = 0.m+1 si ai. hi + hi+1 ri+1. j = 0. . 1. . .β ai. . . b] × [c. i = 0. . n β = m.w (uα . . . .

wj +1 ] viene dado por x(u.j +1 − pij + µ∗ j gj gj +1 . An´ alogamente si fijamos ui . . w) respecto de u. y λ∗ j = gj +1 .0 y qi. tenemos que xw (u.β + µi hi hi+1 . . m. Para obtener las derivadas parciales cruzadas en el nodo (ui .j −1 ri.β + 2si. 1. 1) y w − wj = ((w − wj )3 . m − 1. ∆w ). m}. Supuestas conocidas las condiciones iniciales si0 y sim podr´ ıamos obtener sij . y tomando de iii) s00 . Si fijamos w = wj . gj + gj +1 µ∗ i = gj . 2. 1. snm para el otro (β = m). Ahora. . d]) fija. . (90) donde u − ui = ((u − ui )3 . w) ∈ S (w. (89) con j = 1. .2.j si−1. . 3) Podemos determinar si. y donde qi. . (Expresi´ on matricial del spline bic´ ubico) Sea una partici´ on rectangular ∆ ∈ P ([a.j  ri. Teorema 4.0 y si. . . habiendo determinado previamente todos las parejas si. . entonces el spline bic´ ubico en el rect´ angulo elemental [ui . .β = 3 λi qiβ − qi−1.j −1 si. . con i = 1.j −1 pi.j −1 si−1. wj ).j −1 qi.m (i = 0.con j = 1. w) ∈ S (w. . Por tanto obtenemos la primera ecuaci´ on de 3). 1). (u − ui )2 . . m. . . . el valor de la funci´ on en wj lo hemos determinado mediante 1) como x (ui . m − 1. . n − 1.j si. siendo las matrices   ri−1. . .β − qi. b] × [c.j −1 qi−1.j  pi. y β ∈ {0.j −1 ri−1. entonces la funci´ on x(u.β + µi si+1.m . u − ui . evaluadas en (ui . y utilizando la teor´ ıa de los splines para una variable obtenemos 1). (w − wj )2 . la funci´ on xu (ui . j ) =   pi−1. .j −1 pi−1. 1. 2. concretamente cuando w = w0 y w = wm . w0 ) = qi0 y xw (ui . sn0 para el primero (β = 0) . con i = 0.j qi−1.j resolviendo por un lado n + 1 sistemas de m − 1 variables ∗ ∗ λ∗ j si. ∆w ) y obtenemos 2).j 86 . n) necesarias para resolver (89) mediante los dos sistemas lineales λi si−1. . w) = u − ui M (hi )C (i. . . .j qi. wj ) ∈ S (u.j −1 + 2sij + µj si. wm ) = qim que pueden obtenerse mediante 2). ∆u ). wj ) = pij . j = 0. . para poder determinar esas condiciones iniciales (y eso para cada valor de i) necesitamos tener en cuenta lo que ocurre en dos lados del recinto. ui+1 ] × [wj . compuesta por n × m subrect´ angulos elementales. es decir pij con i = 0. . 1. . 2. wm ) ∈ S (u.j   C (i. vienen dados por ii). por lo que planteado el sistema se debe verificar la segunda ecuaci´ on de 3). Luego hemos obtenido qij . xw (u. y s0m . tendremos que x(ui . n.j +1 = 3 λj pij − pi.β qi+1. n. 1. . .j −1 pi. Dem. Esto significa que hemos obtenido las primeras derivadas parciales de x(u. gj + gj +1 siendo gj = wj − wj −1 . wj ) fijamos ui . w − wj . ∆u ) y adem´ as los valores de estas dos funciones en ui valen xw (ui . j = 0. w0 ). . j )(M (gj ))t (w − wj )t . .

Si substituimos (u. hi . hi . wj ) y (ui . ri. Obviamente todo depende de la clase de las curvas frontera que se levantan sobre la base cuadrada [a.j y ri. pi−1. 0.j −1 y pij .j . 1 0  3    gj 0 2    g 1  2 t j   = ri. pi.   M (hi ) =   2 h3 i 3 −h 2 i 2 −h 3 3 h2 i i 1 h2 i 2 −h i 1 h2 i 1 −h i      y     (M (gj ))t =    0 1 0 0 1 0 0 0 2 3 gj − g23 j 1 2 gj 1 2 gj − g32 3 2 gj − g2j − g1j j 0 1   0 0   . wj −1 ) = (0.j −1 . al substituir en los cuatro v´ ertices (ui−1 . wj ). Cuando se utilizan superficies de splines bic´ ubicos para enlazar otras superficies pueden obtenerse resultados no enteramente deseables. 1) Mhi Cij (Mgj )t   0  = (1. Del mismo modo resulta cierto en el caso de las derivadas cruzadas de (90) respecto u y v . 1) Mhi Cij (Mgj )    0  gj 0 1  y an´ alogamente con los restantes v´ ertices. 0.j −1 . wj −1 ).j . wj −1 ). (ui−1 . Observaci´ on 4. Si ahora derivamos parcialmente respecto a u la ecuaci´ on (90). 1. aparte de los datos a interpolar sobre la malla. obtenemos respectivamente ri−1. 0) Cij  0  = ri−1. 0. 0) Cij  i . wj ] en (90). 1 0   0 0 En la matriz C (i.10. wj ) = (h3 = (0. En efecto    0 1     0   0  x(ui−1 . y aun cuando enlacemos curvas param´ etricas de la superficie spline con las curvas param´ etricas de las superficies adyacentes con clase 2.j −1 . w) por las coordenadas de los cuatro v´ ertices del rect´ angulo elemental [ui−1 . d]. b] × [c. an´ alogamente ocurre para la w y los respectivos par´ ametros qij . 87 . entre las l´ ıneas de la malla las superficies pueden no conectar con clase 2. ri−1. los valores de los par´ ametros calculados mediante los 2n + m + 5 sistemas tridiagonales de la proposici´ on anterior. y volvemos a substituir en las cuatro v´ ertices citados obtenemos pi−1. (ui . Dem. ui ] × [wj −1 . j ) anterior utilizamos.j . Solo podemos asegurar clase 2 sobre la superficie spline.j −1 . 0. x(ui . 0.

Boca Raton. Bulirsch. New York 1978.1 rn1 pn1 r02 p02 r12 r22 . rα. CRC Press. Geometr´ ıa Diferencial Cl´ asica.m rnm pnm qnm snm Figure 1: Informaci´ on a suministrar en los (n + 1) × (m + 1) puntos de la malla. rn−1. wj ). 1993. rn−1.m−1 pn. . Curve and Surface Modeling.β = ∂x∂y (uα . New York. Madrid 1976. [6] J. .m−1 p0. Academic Press Inc.m−1 rn. [3] J. Aguilar. wj ).. [8] Su Bu-Quing and Liu Ding-Yuan. Springer-Verlag. 1966. Struik.0 qn−1. Madrid 1997. Computational Geometry. Gray. . . Dennis Lawrence. wj ). 2005 88 . pi. siendo ∂f ∂2f ri. 1989. Dover Publications Inc.r00 p00 q00 s00 r10 q10 r20 q20 .m−1 .2 rn2 pn2 ··· ··· ··· ··· ··· ··· ··· r0. Boston.m−1 r0m p0m q0m s0m r1m q1m r2m q2m . References [1] Carl de Boor. June 30. . [5] A.j = f (ui . A Practical Guide to Splines.0 rn0 pn0 qn0 sn0 r01 p01 r11 r21 . . Alianza Universidad Textos. . . se entiende que cada cuadril´ atero es un punto. FL. Applied Mathematical Sciences. Introduction to Numerical Analysis. rn−1. [4] Manfredo P. 1972. Berlin 1976.j = ∂y (ui . SpringerVerlag. Clagsa. L´ opez y A. rn−1.j = ∂f ∂x (ui .m−1 r2. A catalog of special plane curves.m−1 r1. . wβ ). [2] A. rn−1. qi. Geometr´ ıa Diferencial. de la Villa. Modern Differential Geometry of Curves and Surfaces. Stoer and R.m qn−1. . Ed. [7] Dirk J. do Carmo. Geometr´ ıa diferencial de curvas y superficies.