You are on page 1of 42

Coche Segudor de Traxectorias 4ºC G:3 Alexia Varela Silva

ÍNDICE 1. Descripción 2. Reductoras 3. Traballos realizados 4. Traballo realizado por persoa 5. Inventario Materiasis 6. Inventaro Ferramentas 7. Diagrama de boques 8. Explicación entradas 9. Explicación saídas 10. PCB's 11. PCB 12. Programa informático 13. Explicación do funcionamento. 14. Valoración 15. Planos 16. Material Gráfico 17. Orzamento

1.- Descripción:

O noso programa é un coche seguidor de traxectorias que cando detecta liña negra funciona sobre esta pero se non a detecta non funcionará, tamén pode soar co zumbador incorporado e facer que os LED se iluminen dependendo do lado ao que se dirixa.

2.- Esquema das reductoras

FIXA

MOTOR

Z8 = 26 Z5 = 10 Z4 = 26 Z1 = 10

Z7 = 10 Z3 = 10 Z2 = 26

Ø = 8,5 mm

Ø = 2mm
Eixe Superior Eixe inferior

Para saber o nº de revolucións do motor por segundo é igual ás revolucións por segundo da roda partido da relación de transmisión: = 64. Ficha de Control dos Traballos realizados: . Así. 667 revolucións por segundo= 3880 rpm 3. o nº de revolucións por segundo da roda é 0.33 revolucións/segundo.2 Sabemos por métodos experimentais que a roda tarda 3 segundos en dar unha volta completa.

Nº Data de sesió n Traballos realizados Traballos pendentes Problemas atopados .

3 17/1/1 3 Alex:comprobar o estado da reductoras e buscou as rodas. Continuar cos traballos xa iniciados. Faltan materiasis das reductoras. Rematar de colocar o PICAXE. Jorge: empezar a preparar os optoacopladores. un Seguir preparando as ovoide. Alexia: poñer o nome á caixa e tomar medidas para realizar a base do coche. reductoras e optoacopladores. Colocar os cables do optoacoplador.1 Escoitamos a explicación 10/1/1 do proxecto e vimos o 3 funcionamento doutro coche seguidor de traxectorias. 2 Estivemos observando o 11/1/1 funcionamento do coche 3 sobre a liña negra. e ao final da clase probamos o CNY70. reductoras. 4 Alexia: tomar medidas na madeira para pegar o ovide xa realizado. O coche deixaba de funcionr e logo volvía a funcionar. Temos que traer una cámara para poder fotografiar o coche que estivemos vendo. 18/1/1 Alex: buscar os 3 compoñentes das reductoras e cortar a base. Temos que identificar a caixa do noso proxecto co número do grupo e do curso. Facer sobre a madeira a forma de ovoide. Alexia:traballar coas . 5 Alex: montar o PICAXE 28X2. Jorge: preparar os optocopladores.

22/1/ reductoras. 13 Jorge: traballar cos optoacopladores . .

10 Buscar os parafusos e Alexia: Taladrar a base con ordenar os relación ás reductoras. Alexia: Traladar as reductoras.Alex/Jorge : montar compoñentes do Picaxe. Non hai ningunha broca Taladrar as reductoras. e de diámetro 3. 3 Conseguir parafusos de diámetro 3. 8 1/2/13 Alex/ Jorge : preparar os cables do optoacopladores. 7 31/1/1 Alexia: traballar nas 3 reductoras. . necesarias. Alex/Jorge: traballar nos optoacopladores. 6 24/1/ Alexia: facer coincidir o 13 burato que hai que facer nas reductoras co que hai que facer na base. Traballar nos optoacopladores. 9 Alex/Jorge : esquemas das 7/2/1 pracas. Buscar a broca de diámetro 3 para taladrar e os parafusos necesarios. compoñentes. Alexia: Traballar nas reductoras. Alex/Jorge : Buscar 8/2/1 compoñentes das pracas. está no empezar a usar as pracas outro lado.

3 .

11 Alexia: colocar as 14/2/ reductoras e buscar rodas 13 traseiras. 13 Alex: marcar a praca cun rotulador. Jorge: pranchar a praca. Alexia: Taladrar a base para aceite. . 12 Marcouse o cobre polo Colocar a roda e pasarlle lado incorrecto. Preparar unha disolución para facer que a praca teña conductividade. 3 Alex/Jorge: Marcar o cobre. 15 Grazas a outro grupo temos unha praca para 7/3/1 empezar a poñer os Empezar a colocar os compoñentes e buscar sitio na base para as pracas. Conseguir unha placa 1/3/13 para o coche debido a Alexia: Preparar o ácido e que a práctica non meter a praca neste. 15/2/1 colocar unha roda. Colocar unha roda no centro. 13 Alexia: comprobar o funcionamento do coche para saber se as rodas xiran 28/2/ ben. e cando empezou a reaccionar o único que pasou foi que se quitou a tinta do boli. Jorge/ Alex: Esquema no ordenador. funcionou. O ordenador fallaba e apagábase. 14 Alex & Jorge: Preparar as pracas para meter no ácido. Non funcionou a práctica porque non vertemos demasiado líquido.

.3 compoñentes.

pero nunha das partes non había conductividade. debido a esto a praca non serva. Utilizar outra praca. A práctica case funciona. 18/4/ . Conectar o Driver co Picaxe. xa que unha vai máis 14/3/ rápido. 17 Alexia: comprobar funcionamento das rodas. 19 17/4/ TARDE 13 Primeiro programa para o coche e colocación dalgúns elementos na base do coche. Conexionar o Picaxe ás pracas. 13 Alex/ Jorge: soldar os compoñentes da praca. Preparar cables para as conexións. e probar programa.16 8/3/1 3 Volvimos a empregar o ácido para a placa. Acabar coas conexións 20 Cortar e pelar cables para colocar no coche. 18 15/4/ 13 TARDE Taladrar para colocar as pracas na base e empezar a mirar as conexións.

.13 TARDE Soldar e facer as conexións das pracas ao Picaxe.

23 TARDE 25/4/ Estivemos traballando no 13 programa para dar as órdes ao coche. Que o proxecto funcione. TARDE Acabar de colocar os compoñentes. Modificar o programa.21 22/4/ 13 Colocar ompoñentes na base do coche. modificando o programa. Facer as cartolinas e o esquema de fluxo coas explicación de todo o SEMANA DA CIENCIA proxecto para expoñer. . Modificar o programa. 24 29/4/ 13 TARDE Facer as cartolinas e a explicación do proxecto para expoñer. Non tiñamos suficientes partes de boli para separar a placa dos parafusos. SEMANA DA CIENCIA 25 Preparar o proxecto e explicar o traballo a alumnos doutros cursos. 22 24/4/ TARDE 13 Traballar no programa.

30/4/ 13 .

Alexia: comprobar as conexiones do PICAXE para saber onde colocar os LED. Comprobar o funcionamento do zumbador. 26 Que o proxecto funcione. 23/5/ 13 Alex/Jorge: colocar o 30 Añadir no programa o zumbador e comprobar o funcionamento deste . Conectar os LED. modificando o programa.SEMANA DA CIENCIA Preparar o proxecto e 1/5/13 explicar o traballo a alumnos doutros cursos. Que o proxecto funcione. modificando o programa. SEMANA DA CIENCIA 28 Preparar o proxecto e 3/5/13 explicar o traballo a alumnos doutros cursos. Que o proxecto funcione. Conseguir se é posible outro zumbador. modificando o programa. Jorge: comprobar se outro interruptor funciona. SEMANA DA CIENCIA 27 2/5/1 Preparar o proxecto e 3 explicar o traballo a alumnos doutros cursos. O zumbador está moi gastado. 29 17/5/1 Alex: colocar o 3 interruptor. Alexia: Poñer os LED no programa do coche.

zumbador. e dos LED. .

34 Ao probar o programa decatámonos que os LED estaban mal conectados 31/5/1 porque seguían o anterior 3 programa e non este. Parecía que as rodas tiñan un problema pero era do programa. Mellorar o programa. Modificar o retroceso do coche. Preparar o programa. 32 Cambiar o zumbador por 28/5/ outro cun sonido mellor e 13 cambiar os engranaxes da reductora por outros novos. aínda que 30/5/ estaba ben o programa no 13 funcionaba e decatámonos de que tiña un cable do Driver sen conectar.31 Estivemos buscando as 24/5/ resistencias para os LED e 13 escollimos os LED tamén cambiamos as rodas do coche. 33 Estivemos traballando co programa . 35 . Ampliar o son do zumbador para que faga melodías de películas como star wars. Cambiar outra vez o programa ata conseguir que o coche funcione sen fallos. Os LED non funcionan.

7/6/1 3 37 Fixemos algunhas modificacións no programa e tamén tomamos as medidas do coche para incluir na memoria. Parece ser que o sonido do zumbador non soa altera o funcionamento do programa 13/6/1 3 39 Facer o outro programa Estivemos programando o para o coche. Mellorar o funcionamento do coche co programa. 11/6/1 3 Seguir mellorando o programa.6/6/1 3 Traballar coa programación do coche. O coche non detecta correctamente a liña negra a causa de facer uns wait moi longos. Seguir có programa. 38 Programamos o coche para que sega as liñas e estivemos probando o funcionamento. coche cun programa distinto de efecto rebote sobre a liña negra. 36 Programar o coche e cambiar a música do zumbador. . O coche fai demasiadas pausas que perxudican a que volva a continuar a traxectoria.

18/6/1 3 .14/6/1 3 40 Parece que os dous programas funcionan correctamente.

Jorge encargueime de buscar un optoacoplador e buscar a forma de conexionar os CNY-70. Inventario Materiais: .Xa coa chegada da Semana da Ciencia e coas reductoras a punto.Ó comezo. Jorge comenzou a traballar na programación mentres Alexia conectaba as rodas ó Picaxe(pasando polo Driver 293D).Despois de ter o choche preparado e a punto.Tras a Semana da Ciencia(chea de fracasos debido ás malas conexións) Alex levou o peso da programación xunto a min e mentras tanto Alexia terminaba de taladrar e colocar os componentes. Alex estivo traballando coas reductoras mentres Alexia facía a base do coche. 5.Ficha de distribución do traballo. Tras finalizar co Picaxe Alex e mais Jorge comezamos a facer as primeiras conexions mentres Alexia seguía loitando coas reductoras.4. Máis adelante (xa coas conexions dos CNY-70) Jorge axudou a Alex a colocar os compoñentes no Picaxe 28X2 e o traballo coas reductoras recaeu sobre Alexia. comenzou a programación á que se añadiron leds e un zumbador pizoeléctrico (que houbo que colocar) e chagamos xa ó punto actual no que xa prácticamente hemos rematado o proxecto . grazas aá colaboración de todo os integrantes do grupo. Durante todo o proxecto hemos distribuido o traballo para traballar de una maneira máis eficiente..

5V Placa Protoboard Leds Zumbador Pizoelectrico Picaxe 28X2 Resistencias Ácido Madeira Optoacoplador CNY-70 Roda Móbil Soporte para Pilas AA Estaño “Lámina”de metal Terminais Conector x4 Conector x2 Nº de Uds 4 2 2 1 6 1 1 6 1 1 6 1 2 1 1 1 2 3 2 .Nº de orde 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 Concepto Cable flexible Ficha de conexión Roda Reductora Driver 293D Cobre Pila AA Pila 4.

.Inventario Ferramentas: Nº de orde 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Nome correcto da Ferramenta Sarxento Cúter Regra metálica Serra de fio Lima de maderira Desparafusador de precisión de estrela Alicates Flexómetro Desparafusador de precisión liso Serra de calar Soldador Tesoiras de electricista Lixa Lima de metal Ordenador Able de conexión do Picaxe USB Trade de mesa Pistola de cola termofusible Plancha Uso Suxeitar un elemento Cortar un material Medir Cortar madeira Limar madeira Parafusar e desparafusar parafusos de estrela Suxeitar e cortar cables Medir Parafusar e desparafusar parafusos de cabezal liso Cortar madeira fácilmente Soldar con axuda de estaño Pelar e cortar cables Lixar madeira Limar metáis Programar o Picaxe e traballar na memoria Establecer conexión entre o ordenador e o Picaxe Almacenar documentos como por exemplo os programas Facer buracos Pegra elementos don cola termofusible Planchar o debuxo das pistas da placa sobre o cobre .25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 Interruptor Cable ríxido Abrazadeira de metal Adaptador de roda Cinta de dobre cara Cinta adhesiva negra/branca Parafuso de cabezal de estrela Parafuso de cabezal liso Cartulina Poliestileno espandido Fotocopi circuito placa base 1 6 2 1 1 1 1 6.

21 22 23 24 25 26 Desoldador Brocas Rotulador negro Abrazadera de metal Pé de rei Escadra Retirar o estaño da soldadura Facer buracos por medio do trade Marcar o camino das pistas Suxeitar elementos para traballar millor Medir o diámetro das brocas Medir 7. Explicación e Esquema Eléctrico de entrada: . Diagrama de Bloques: DIAGRAMA DE BLOQUES BLOQUE DE ENTRADA BLOQUE DE PROCESO BLOQUE DE SAÍDA SENSORES CNY70 PCB DE ENTRADA PICAXE 28X2 LED VERMELLO LED VERDE ZUMBADOR PIEZOELÉCTRICO PCB DE SAÍDA REDUCTORAS INTERRUPTOR 8.

Máis información. B.com/2012/10/driver-l293d-de-texasinstruments.7) e a dos LED's e zumbador (B.Circuíto de entrada -Está composto por dous CNY70.3. o optoacoplador e a PCB.2. -Fotos: 9. B. por se queredes ampliar en: http://www.5 e B.manuelvillasur. Permite correntes birideccionais. Conectados á mesma GND nunha protoboard) -Driver L293D: motores de corrente continua.0.1.6 e B. Explicación e Esquema Eléctrico de saída: Circuíto de saída -Consta de dúas partes: a do driver L293D coas rodas (patillas B. B.html . -Os sensores transmiten corrente eléctrica que pasa pola placa e chega ó Picaxe (como dixen na Descrición do Picaxe 28x2).

-Fotos: .

O si sabeis como hacerla y no es un trabajo de chinos. ponerlo en el ácido. taladrarlo. -Fotos (perdón por la pésima calidad de la segunda. para facelas hai que poñerlles cobre e tamén planchalas. pero bien vale para meter en la memoria. planchar el modelo. PCB's DO CIRCUÍTO -Explicais que hicimos las dos PCB y como las hicimos (recortar el cobre. meter los componentes y soldarlos).10. bienvenida sea. decídmelo): . Si alguien le apetece hacerla y le sale mejor. Debuxo PCB's: Aínda que fixemos as pracas as prácticas con ellas non funcionaron e tivemos que acabar pdindoas.

2 e B.1. -Conectámolo ó circuíto de saída: LED's en B. -A vantaxe do Picaxe 28x2 é o seu gran número de pines.2 e A. B.0.5. Descripción do Pcb do microcontrolador: Descrición do Picaxe 28x2 -Utilizamos a placa estandarizada do Picaxe.7. Adxudicámoslle a cada un unha variable. -Conectámolo ó circuíto de entrada: A.3 e rodas en B.11.3. -Fotos: .6 e B. B. zumbador en B.

.

.

12..Programa Informático .

por expemplo se vai cara un lado funciona un LED e se vai ao contrario funciona o outro.Nos anteriores fluxodiagramas puidemos observar o programa que leva o coche instalado consiste nunha codificación que se di que unha liña negra vale 1 entonces o coche funciona sobre esta. sen embargo se di que vale 0 non funciona. . Tamén añadimos o son ao programa e variamos a frecuencia para poder facer canción coñecidas. O outo programa simplemente consiste en non deixar saír o coche da liña negra. Logo fixemos subrutinas para que unha vez iniciado o coche faga determinadas respostas segundo o que detecte. A función é similar a do anterior pero neste caso o coche esvara da liña negra mediante as modificacións do programa.

.13. Primeiro montamos os circuítos de entrada e saída e logo os conectamos ao PICAXE.Explicación do funcionamento do proxecto: Para facer funcionar o coche necesitamos unha series de placas e compoñentes máis a PICAXE 28X2 que é o cerebro do coche. os cales funcionan grazas ao programa modificado. . conta cun par de LED que marcan o rumbo do coche e ademáis o son do zumbador é moi divertido. seguramente se os rapaces visen agora o funcionamento do coche gustaríalles máis que na semana da ciencia. está moi ben elaborado. 14. zumbadores. logo empezamos a programar con lóxica dixital e añadimos componentes como Led.. Aínda que tivemos algúns fallos e a presentación do coche non sexa impecable.Valoración Persoal: Creo que o noso proxecto é moi interesante.

Planos: DOALZADO ..15.

Perfil .

PLANTA .

.(DEBERÍA SE UN OVOIDE) dEBERÍA SER UN OVOIDE PERO NON SABÍAMOS FACELO.

16..Material Gráfico: OPTOACOPLADORES PICAXE 28X2 ZUMBADOR DRIVER LED RODAS OPTOACOPL ADORES .

68 0.68 Concepto Cantidad Precio Importe .17.-Reductoras+Transmision 1 1 0.75 3.75 3.-Base Coche Madeira de pino Carulina Branca 2. Orzamento: Tipo 1.

3 1 5 5 1 1 1 3 6 6 1 1 1 1 1 1.77 .95 600 1.-Picaxe+Cable(Paralelo/ serie) Cable RS-232 Jack macho Jack hembra Zóclao -SHUNT Portapilas Plano Conec Hembra 10V Regleta 2PIN 5MM Regleta 4PIN 5MM Resistencia 0.83 1 4 1 3 7 1 3.48 3.95 2.15 15.85 0.48 0.-Saídas Zumbador Pizoeléctrico Led amarelo Led vermello C.25 0.26 0.45 1.17 0.25W Paquete Pilas LR6 x8 4.5V Pila 9V 6.25 0.38 0.02 0.85 0.5kWh Desoldador 8.12 3.Integrado L293D 5.7 0.04 0.56 0.04 0.-Pilas/fontes de alimentación Paquete Pilas LR6 x4 Pilas 4.13 0.38 0.02 6.39 1.-Man de obra 40 dias.48 0.83 1.-Outros elementos 2 2 7.12 6.95 200 0.17 0.95 2.77 3.-Uso de maquinaria 0.02 0.04 0.281 42. 1h/dia.39 0.85 0.45 4.39 0.183 42. 5€/h 7.Reductora+Motor Roda 3.04 0.

30 10.52 10.04 0.25mm 9.Conector Atacador rapido 100mCable hilo vermello 100mCablecon.04 0.26 10.04 10.30 10. vermello Cable 10 Vias Placa post Fv 200x300 Estaño Broca HSS 1.80 743.32 5.42 2.04 10.04 10.74 0.-Total 1 1 1 1 2 1 1 1 0.80 0.04 10.42 2.351 100m Cable hilo azul 1 .74 0.32 5.