You are on page 1of 31

UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

CONTROLADOR PID DE UN MOTOR DC
Resumen: A continuación se presenta un informe sobre el diseño de controles por el método de LGR (Lugar geométrico de las raíces) utilizando el toolbox “ sisotool” de MATLAB. Los controles serán implementados utilizando amplificadores

operacionales y se realiza su simulación en PROTEUS y modelación en SIMULINK. El diseño de todos los controles presentados a continuación tiene como objetivo mejorar la respuesta transitoria de una planta, la cual también se modela mediante amplificadores operacionales.

Palabras clave: Sisotool, Simulink, LGR, controlador, compensador, Proteus.

PROCEDIMIENTO: 1. Definición y moldeamiento de la Planta: La planta que se quiere controlar no es más que un filtro pasa bajos de segundo orden implementado con amplificadores operacionales. En la Figura 1.1 se muestra un esquema en PROTEUS de la planta.

R2
3.61k

C1
10nF

R
10k

R1
IN 3.61k

R3
1.8k

R
10k OUT

C2
26.67nF

OP1P OP1P

Figura 1.1. Planta.

La función de transferencia de la planta a controlar está definida a continuación y de ahora en adelante la llamará G(s).

UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

( )

⁄ ( ⁄ )

Para diseñar un controlador con SISOTOOL se debe definir primero G(s)

en

MATLAB. El código utilizado para tal fin se muestra a continuación, donde se utiliza la función tf para definir a G(s) a partir de su numerador y su denominador.

% % Definicion de G(s) %

PLANTA.m

%Definicion de resistencias y condensadores R1=3.61e3; R2=3.61e3; R3=1.8e3; C1=10e-9; C2=26.67e-9; %numerador de G(s) num= R2/R1; %denominador de G(s) den=[R2*R3*C1*C2 C1*(R2+R3+R2*R3/R1) 1]; %se genera la función de transferencia G=tf(num,den); %**************************************************

Este script llamado PLANTA.m debe ejecutarse antes de iniciar con los pasos posteriores, pues estos de basan en él.

UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

Ahora que ya se ha definido G(s) podemos obtener una grafica de su respuesta transitoria mediante el comando step (G); La grafica obtenida se muestra en la Figura 1.2.

Figura 1.2. Respuesta transitoria de G(s).

Para modelar G(s) en SIMULINK se crea un subsistema que está definido por la función de transferencia de G(s) y recibe el nombre de G. el diagrama del

subsistema se muestra en la Figura 1.3.

Figura 1.3. Modelado de G(s) en simulink.

2. Definición de la arquitectura de control y de los objetivos del control: se usará una arquitectura de control lo más simple posible con el fin de simplificar el

Arquitectura de control.1. Figura 2. Lo cual consiste en hacer que el tiempo de establecimiento de la salida del sistema a lazo cerrado. pero sin generar un sobre pico demasiado alto. La figura 2. La función de transferencia del sistema en lazo cerrado sería: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Y la función de transferencia de la salida del compensador sería: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) EL objetivo del control a diseñar es mejorar la respuesta transitoria de G(s). se diseñaran cuatro tipos de control diferentes para comparar los resultados .UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO diseño y el análisis. cuando la entrada del sistema es un escalón unitario. G es la planta y C el compensador que se diseñará.1 muestra la arquitectura utilizada. sea menor que el tiempo de establecimiento de la salida del sistema a lazo abierto. Con el fin de saber con qué tipo de control se obtiene una mejor respuesta.

En “Control and Estimation Tool Manager” se escoge la arquitectura de control a utilizar.1). Pero ninguna coincide con la arquitectura que se desea utilizar (figura 2. 3. control PD. Procedimiento general para el diseño de los compensadores utilizando sisotool: sisotool es una poderosa herramienta de MATLAB que facilita en gran medida el diseño de controles. Control PI y Control PID. Ventana desplegada por el botón “Control Achitecture”. Haciendo F=1 y H=1 esta arquitectura se reduce a la que se desea utilizar. En sisotool se trabaja de forma grafica usando el método LGR (lugar geométrico de las raíces).1. y puede mostrar en tiempo real las variaciones producidas en la respuesta del sistema generadas por los cambio que el usuario realice en el LGR. “Control and Estimation Tool Manager” y “SISO Desing for SISO Desing Task”. En la pestaña “Architecture”. Figura 3.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO obtenidos con cada uno. Para ejecutar sisotool basta con llamarlo desde la línea de comandos de MATLAB escribiendo “sisotool”. al dar clic en el botón “Control Achitecture” se despliega una ventana que muestra una lista de las arquitecturas disponibles.1. . Los tipos de control a diseñar son: Control P. AL abrir sisotool se muestran dos ventanas. Sin embargo También se puede usar la arquitectura que se encuentra al principio de la lista y que se muestra en la figura 3.

3) que muestra una lista de las funciones de transferencia que se encuentran en el WorkSpace y en donde debe estar la función “G” definida en el script “PLANTA.2) en donde se muestra una lista de los sistemas de la arquitectura seleccionada: G. AL dar clic en “importar” Se despliega una ventana (Figura 3. Ventana de Import.2. Para visualizar la grafica de la respuesta del sistema en lazo cerrado se selecciona la opción “Response to step command” del menú “Analysis”.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO Después de seleccionar la arquitectura. se cierra esta ventana y por último se presiona “OK” en la ventana anterior. . Figura 3.4. Entonces se selecciona “G” se presiona “import”. Con esto se abre la ventana que se muestra en la Figura 3. C y F que por defecto tienen el valor de “1”. H. con la opción “importar” del menú “File”. se importa la función de transferencia de G(s) desde la ventana “SISO Desing for SISO Desing Task”. el cual es el valor que deben tener “F” y “H”.m” que se describió anteriormente. Se selecciona “G” y se presiona “Browser” y aparece otra ventana (Figura 3.

Para visualizar la respuesta del sistema en lazo abierto y compararla con la respuesta del sistema en lazo cerrado. Ventana que muestra la respuesta transitoria del sistema .4) luego se selecciona la opción “systems” y luego la opción “Plant G”.4.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO Figura 3.5. Figura 3.3. se da un clic derecho en la grafica de la ventana “LTI Viewer for SISO Desing Task” (figura 3. Ventana Browser de Import. Esto da como resultado la grafica mostrada en la figura 3.

UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO Figura 3.6. Grafica que muestra la respuesta transitoria del sistema a lazo abierto y a lazo cerrado. en donde se realiza el diseño del compensador es la ventana “SISO Desing for SISO Desing Task” que es una de las ventanas que de abren al ejecutar sisotool. La grafica de color azul continua es la respuesta transitoria del sistema a lazo cerrado. Si La opción “Real -Time Update” en la parte inferior derecha de la ventana (Figura 3. .5. Esta ventana se muestra en la Figura 3. La grafica en la parte superior izquierda en la grafica del LGR y es la que se utilizará para el diseño.5) está activada entonces la grafica de la respuesta se actualiza automáticamente cuando se cambia algún parámetro del LGR. En esta ventana (Figura 3. la grafica de color azul discontinua es la respuesta transitoria del sistema a lazo abierto y la grafica de color verde es la salida del compensador. Después de importar la función de transferencia “G” la ventana de trabajo se ve tal cual está en la figura 3. La ventana de trabajo.6.5) ahora se muestran tres graficas.

Pero puede que esto no ocurra. y entonces la grafica de la respuesta del sistema debe coincidir con la respuesta deseada. se arrastran los polos hasta estos puntos.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO Figura 3.6. Después de que esto de consigue. y seguramente se debe a que los polos ubicados en estos puntos no son los . El proceso de diseño del compensador mediante el método LGR consiste en agregar polos o ceros al compensador para modificar el LGR de tal forma que pase por los puntos determinados en donde deben estar los polos dominantes para obtener la respuesta deseada. Ventana de trabajo de sisotool.

EL porcentaje de sobrepaso o “Percent overshoot” determina en que porcentaje el valor pico de la respuesta del sistema sobrepasa el valor de establecimiento o valor final del sistema ante una entrada escalón. Para algunos tipos de control. Para agregar un requerimiento de diseño se da clic derecho se escoge la opción “Desing Requirements” y luego la opción “New”. Para este caso los requerimientos de diseño son dos. Grafica del LGR con requerimientos del diseño. EL tiempo de establecimiento o “Settling time” se escoge de manera que sea menor que el tiempo de establecimiento del sistema a lazo abierto. . Pues lo que se quiere es mejorar la respuesta transitoria del sistema. el tiempo de establecimiento y el sobrepaso. Pero no puede ser exageradamente pequeño porque será imposible de cumplir. y Un valor muy grande de sobrepaso no es deseable. entre más rápida se hace la respuesta del sistema mas es el porcentaje de sobrepaso. Ejemplo: Al diseño se le agregaron los siguientes requerimientos: Settling time = 80u segundos Percent overshoot = 1 La grafica obtenida al agregar los requerimientos de diseño se muestra en la Figura 3.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO dominantes. Para determinar en qué puntos se deben dominantes para ubicar los polos obtener la respuesta deseada se deben ingresar los requerimientos de diseño.7 Figura 3.7.

Cuando finalmente se consigue un diseño satisfactorio se puede ver la función de transferencia del compensador “C” con la opción “Edit Conpensador” del menú “Designs”. puede hallarse una muy buena aproximación de esta hallando la respuesta solo a partir de la contribución de estos polos. Los polos dominantes son aquellos que más intervienen en la respuesta de un sistema. Al agregar el “Percent overshoot” se dibujan dos líneas simétricas sobre el eje real que parten desde el origen con un determinado Angulo y que interceptan la línea dibujada por el “Settling time”. agregando polos o ceros y moviendo la posición de los polos sobre el lugar geométrico de las raíces. Todo el proceso de diseño se realiza gráficamente.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO Al agregar el “Settling time” se dibuja una línea vertical que indica que los polos dominantes deben estar sobre esa línea para cumplir el requerimiento impuesto. . pues son los que más influyen en la respuesta. adicionar un par de polos complejos conjugados y adicionar un par de ceros complejos conjugados. Como regla general se toman como polos dominantes aquellos que están más cerca al origen. Aunque la respuesta de un sistema no está completamente determinada por los polos dominantes. Entonces para que se cumplan los requerimientos del diseño los polos dominantes del sistema se deben encontrar en estos puntos de intersección o muy cerca de ellos. Para agregar polos o ceros. Por lo que es imprescindible tener conocimiento acerca de cómo se dibuja el LGR porque esto brinda la capacidad de predecir los cambios producidos en el LGR por la adición de polos o ceros. se seleccionan alguna de las opciones de la parte superior izquierda de la ventana de trabajo donde se encuentran que corresponden respectivamente a: adicionar un polo en el eje real. adicionar un cero en el eje real.

Variar las constante Kp equivale a mover los polos sobre el LGR. Es por esto el tipo de control más sencillo de implementar. Figura 4. PD.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO 4. no tiene un sobrepaso demasiado alto y no introduce un error de estado estacionario muy grande. PI y PID con sisotool: 4. Después de realizar varias pruebas con la posición de los polos se determinó que la respuesta del control P que más se ajusta a los objetivos propuestos es la que se muestra en la figura 4. . moviendo los polos y observando la respuesta del sistema a laso cerrado en la grafica que proporciona sisotool. Diseño de controles P.1. Grafica de la respuesta obtenida con el control P (Azul continuo) y de la respuesta a lazo abierto (Azul discontinuo). Entonces “C(s)” puede escribirse de la forma: ( ) Para determinar la respuesta del sistema solo hay que variar el valor de la constante Kp hasta encontrar una respuesta satisfactoria. Control P: Para el control P el compensador “C(s)” es solo una constante.1 ya que es una respuesta más rápida que la respuesta del sistema a laso abierto. Aunque es bastante probable que no se encuentre. por lo tanto no hay que agregar ningún polo ni cero.1.

Figura 4. Grafica de la respuesta obtenida con el control PD (Azul continuo) y de la respuesta a lazo abierto (Azul discontinuo). 4.8) se obtiene con el compensador: C=14. Grafica del LGR del control PD.3. Control PD: la función de transferencia del compensador de un control PD puede escribirse como ( ) ( ) y se puede obtener solo agregando un cero.2. Figura 4.2 y se obtuvo agregando un cero y moviéndolo hasta conseguir que el LGR pasara por los puntos señalados por los requerimientos del diseño.2.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO Esta respuesta (Figura 3. . EL LGR de este control para la PLANTA en cuestión se muestra en la figura 4.48.

Inclusive es posible corregir el error de estado estacionario del sistema a lazo abierto si es que lo hubiere.3 se muestra la respuesta obtenida con el control PD. Control PI: La función de transferencia del compensador de un control PI se escribe como ( ) ( ) y puede reescribirse como ( ) ( ) .UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO En la figura 4. 4. . Es decir que para construir el control PI se debe agregar un cero en el eje real y un polo en el origen. Este control PI no mejora la respuesta considerablemente en comparación con el control P pero al contrario de los controles P y PD este no genera error en estado estacionario. Entonces si se desea visualizar la grafica de la salida del compensador en sisotool no se podrá hacer. En comparación con la respuesta a lazo abierto del sistema. porque MATLAB solo puede generar graficas de las respuestas de sistemas con número de polos mayor o igual que el número de ceros.5.3. EL LGR del control PI para la PLANTA en cuestión se muestra en la figura 4.4 y la respuesta obtenida en la figura 4. se puede apreciar que con este control PD se obtiene una respuesta más rápida y sin demasiado sobrepaso pero se introduce un considerable error en estado estacionario. la función de transferencia de la salida del compensador tendrá un mayor número de ceros que de polos. El compensador para este control es: ( ) ( ) Y la función de transferencia de la salida del compensador seria: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Como G(s) es una función con dos polos y ningún cero.

UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO Figura 4. Grafica del LGR del control PI. Grafica de la respuesta obtenida con el control PI (Azul continuo) y de la respuesta a lazo abierto (Azul discontinuo).5.4. Figura 4. El compensador para este control es: ( ) ( ) .

. en consecuencia la respuesta no se puede determinar agregando los requerimientos del diseño y haciendo coincidir los dos polos conjugados que se muestran en el LGR (figura 4.4.6. PID Forma 1: Adicionando dos ceros en el eje real y un polo en el origen se obtuvo un control PID con el LGR mostrado en la figura 4.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO 4. Por lo que no se añadieron criterios de diseño y se procedió a elegir el compensador visualmente según las graficas de la respuesta del sistema que proporciona sisotool.7.6) con los puntos indicados por las intersecciones de las líneas trazadas por los requerimientos del diseño. obteniendo la respuesta que se muestra en la figura 4. la primera es adicionando dos ceros en el eje real y un polo en el origen y la segunda es adicionando un par de ceros complejos conjugados y un polo en el origen. Control PID: La función de transferencia del compensador de un control PID se escribe como ( ) ( ( ) O como: ( ) ( ) ( ) y puede reescribirse como: )( ) Es decir que hay dos formas de realizar el control PID. Para este caso el polo dominante es el que se agregó en el origen y que se desplaza sobre el eje real.

7. Grafica de la respuesta obtenida con el control PID 1 (Azul continuo) y de la respuesta a lazo abierto (Azul discontinuo).6. Grafica del LGR del control PID 1. Figura 4.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO Figura 4. .

Para este caso si se utilizaron las graficas de los requerimientos de diseño.9.8. obteniendo la respuesta que se muestra en la figura 4. Grafica del LGR del control PID 2. Figura 4.8.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO El compensador para este controlador PID es: ( ) ( )( ) PID Forma 2: Adicionando un par de ceros complejos conjugados y un polo en el origen se obtuvo un control PID con el LGR mostrado en la figura 4.9. . Figura 4. Grafica de la respuesta obtenida con el control PID 2 (Azul continuo) y de la respuesta a lazo abierto (Azul discontinuo).

Las respuestas de los dos controles PID son considerablemente más rápidas que la respuesta del sistema a lazo abierto.1 es el modelo de la planta que se creó en la sección 1 (Definición y moldeamiento de la Planta) y el subsistema C es el modelo del compensador. EL subsistema G1 mostrado en la figura 5. Figura 5. 5. con los controles PID para la planta que se está controlando. El compensador para este controlador PID es: ( ) ( ( ) ) estado AL igual que para el control PD. genera un sobrepaso muy bajo y no generan error de estacionario. Base para el modelamiento de los controles.1. Moldeamiento de los controles en SIMULINK e implementación en PROTEUS.1 donde se modela el sistema a lazo cerrado con una entrada escalón. En definitiva este control es mejor que los otros 3. . la función de transferencia de la salida del compensador tendrá un mayor número de ceros que de polos y no se podrá visualizar una grafica de la salida del compensador con sisotool. Como base Para el moldeamiento de los controles en simulink se utilizo el diagrama de bloques de la figura 5.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO Para los dos controles PID se obtuvieron respuestas con mejoras considerables en comparación con la respuesta a lazo abierto.

integral y derivativa. Esta función encierra las funciones de los otros tres filtros tratados. La función de transferencia del compensador de un control PID se escribe como ( ) ( ) .3 y es simplemente un Control PID definido por la constantes Kp. Para anular la acción integral de debe hacer la constante Ti igual a infinito y para anular la acción derivativa se debe hacer la constante Td igual a cero.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO Para tener la posibilidad de comparar las respuestas del sistema a lazo cerrado y a lazo abierto y además poder observar la señal a la salida del compensador se modifico el diagrama de bloques de la figura 5. Así para un control “P” Td=0. Por lo tanto se pueden modelar los cuatro tipos de controles vistos.2. Ti=inf y Td =0. Diagrama utilizado para el modelamiento de los controles.1 dando como resultado el diagrama mostrado en la figura 5. El modelo del subsistema “Ctrl PID” que se muestra en la figura 5. Ti y Td y cuya función de transferencia es la mencionada anteriormente. El diagrama del modelo utilizado para el compensador se muestra en la figura 5. Figura 5. PI y PID con el mismo modelo de compensador. PD. para el control “PD” Ti=inf y para el control “PI” .2.4 y es simplemente la suma de las tres acciones. proporcional. P.3 puede verse en la figura 5.

Figura 5. 5. . PD.7 y 5.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO Figura 5. PI y PID se utilizaron los esquemas de compensadores mostrados en las figuras 5. 5.4. Para la implementación de los controles con amplificadores operacionales en PROTEUS de los controles P.8 respectivamente. Diagrama del subsistema “Ctrl PID” del Compensador.3.6.5. Diagrama del Compensador.

RD CD R1 OP1P R2 R R R1 OP1P OP1P Figura 5. . Diagrama del Compensador del control PD.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO Rp1 OP1P Rp2 Figura 5.7. Diagrama del Compensador del control P. Diagrama del Compensador del control PI.5.6. RI R1 R2 OP1P R R R1 OP1P OP1P Figura 5.

Este se muestra en la figura 5. R R B A R R OP1P Figura 5. Diagrama del Compensador del control PID.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO RD CD R1 OP1P CI R2 RI R1 OP1P R OP1P R R1 OP1P Figura 5. El circuito que realiza la funcion de restar la entrada y la salida para generar la realimentación no es más que un amplificador diferencial con ganancia unitaria.9. . Diagrama del Circuito de resta.8.9.

Respuesta del control P en simulink. Figura 5. Figura 5. Y se obtiene la grafica de la figura 5. Ti=inf y Td=0. Para modelar este control en simulink hacemos Kp=14.18.1 se encontró que el compensador para el control P debe ser .11. . En la imagen se puede ver la planta.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO Un ejemplo de cómo queda el esquema completo de un control con amplificadores operacionales se muestra en la figura 5. Diagrama de un control PID. 5.10 en donde se encuentra una imagen del control PID completo.10. Control P: En la sección 4.11.1. el compensador y el lazo de realimentación.

748k. La funcion de transferencia del compensador P con amplificadores operacionales es: ( ) Escogiendo Rp1=5. Figura 5. .12 y coinciden con las graficas generadas por simulink y sisotool. La grafica de color amarillo de la parte superior es la entrada del sistema y la grafica de color amarillo inferior es la salida del compensador.m que se mostró en la sección 1 y que define los valores de las resistencias y condensadores. la grafica de color azul es la respuesta del sistema a laso abierto.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO La grafica color purpura de la imagen 5.12. Es importante que antes de ejecutar SIMULINK se ejecute el script PLANTA.11 es la respuesta del sistema en lazo cerrado. Respuesta del control P en Proteus. Las graficas generadas por Proteus se muestran en la figura 5.1K tenemos que Rp2= 68.

2 se encontró que el compensador para el control PD debe ser ( ) ( ).UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO 5. si Cd=1nF entonces Rd será de 29K. Entonces en simulink hacemos: Kp=3.13. La respuesta obtenida se muestra en la figura 5. y Td=2. Respuesta del control PD en simulink. LA respuesta obtenida se muestra en la figura 5.523K. Control PD: En la sección 4.2.12 y coincide con la respuesta obtenida en simulink y sisotool. Ti=inf. La función de transferencia del compensador PD con amplificadores operacionales es: ( ) ( ) ( ) SI R1=10K entonces R2 será de 35.9*10 -5.13. Figura 5.5523. Aun cuando los amplificadores operacionales se .

Control PI: En la sección 4.15. .53*10 -5 y Td=0.3. Respuesta del control PD en Proteus. Lo cual se simplifica a: )) y en simulink se tiene que Kp=0.3 se encontró que el compensador para el control PI debe ser ( ( ) ( ( ) .14. Figura 5. Que corresponde a la salida del compensador. Ti=2.14. Respuesta del control PI en simulink. 5. tal como se muestra en la grafica inferior de la figura 5.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO saturan.7884.15. Figura 5. La respuesta obtenida se encuentra en la figura 5.

16. . Respuesta del control PI en proteus.17 y 5.18 respectivamente. Las graficas de las respuestas de los controles PID 1 y PID 2 obtenidas con simulink se muestran en las figuras 5. La respuesta de Proteus coincide con la de simulink y sisotool para el control PI.4 Control PID: Al simplificar las ecuaciones de los compensadores de los dos controles PID se obtiene la funcion ( ) funcion ( ) ( ( ( ( ) ) ) Para el control PID 1 y la ) para el control PID 2. Figura 5.16. Se calculan las resistencias y condensadores y se obtiene la grafica de la respuesta del sistema que se muestra en la figura 5.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO En Proteus se hace RiCi=Ti. 5.

Respuesta del control PID 1 en Simulink.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO Figura 5. Respuesta del control PID 2 en Simulink. . Figura 5.18.17.

UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO Y Las graficas de las respuestas obtenidas con Proteus se muestran en las figuras 5.19. Respuesta del control PID 2 en Proteus.19 y 5. . Respuesta del control PID 1 en Proteus.20. Figura 5.20 respectivamente. Figura 5.

En cuanto a la implementación de los controles diseñados mediante amplificadores operacionales.UNIVERSIDAD SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO Estas graficas de las respuestas de los controles PID en Proteus también coinciden con las graficas de los diseños en sisotool y del modelo en simulink. La respuesta final de estos controles dependerá en gran medida del rendimiento de los amplificadores operacionales. . CONCLUSIONES El método de diseño de controles con el LGR es un método grafico fácil y rápido de aplicar. Lo cual hace que este método sea uno de los más usados en el diseño de controladores análogos. Sisotool combina el método del LGR con un entorno grafico que brinda diversas herramientas de diseño por lo que se convierte en una poderosa herramienta que facilita en gran medida el diseño de diferentes tipos de controles en diversas arquitecturas.