You are on page 1of 34

Coche Seguidor de Liñas

Jorge Marcos Fernández Blanco Grupo3

I

Indice
1.-Descripcion do Proxecto: ............................................................................................. III 2.-Esquema da Reductora: ............................................................................................... III 3.-Ficha de Control de Traballos realizados: ............................................................ V 4.-Distribucion do Traballo e responsabilidades: ............................................... XIV 5.- Inventario de materiais usados:........................................................................... XIV 6.-Inventario de Ferramentas usadas: .................................................................... XVI 7.-Diagrama de Bloques do proxecto: .................................................................... XVIII 8.-Explicación e Esquema eléctrico das Entradas:............................................. XIX 9.-Explicacion e Esquema eléctrico das Saídas : ................................................. XIX 10.-PCBs: .................................................................................................................................. XX 11.- Picaxe 28X2: .................................................................................................................. XXI 12.-Programa Informático: .......................................................................................... XXIII 13.- Explicación: ................................................................................................................. XXX 14.- Valoración Persoal: ................................................................................................. XXX 15.-Planos: ............................................................................................................................. XXX 16.-Material Gráfico: .................................................................................................... XXXIII 17.-Orzamento:................................................................................................................. XXXIII

II

1.-Descripcion do Proxecto:
Unha vez que acade un bo funcionamento pretendemos conseguir que, siga un circuito compuesto por una liña de cinta adhesiva negra sobre un fondo branco e que dentro dun círculo de cinta ahdesiva negra o coche non saia do círculo. Na realización do proxecto chegamos ata o final , conseguindo meter sons mais leds que indiquen a dirección do coche.

2.-Esquema da Reductora:

FIXA

MOTOR

Z8 = 26 Z5 = 10 Z4 = 26 Z1 = 10

Z7 = 10 Z3 = 10 Z2 = 26

Ø = 8,5 mm

Ø = 2mm
Eixe Superior III Eixe inferior

Sabemos por métodos experimentais que a roda tarda 3 segundos en dar unha volta completa. Así, o nº de revolucións por segundo da roda é 0.33 revolucións/segundo. Para saber o nº de revolucións do motor por segundo é igual ás revolucións por segundo da roda partido da relación de transmisión:

= 64. 667 revolucións por segundo= 3880 rpm

IV

3.-Ficha de Control de Traballos realizados:
Nº de Data sesión Traballos realizados Traballos pendentes Problemas atopados

V

1

Escoitamos a explicación do 10/1/13 proxecto e vimos o funcionamento doutro coche seguidor de traxectorias.

Temos que traer una cámara para poder fotografiar o coche que estivemos vendo.

2

Estivemos observando o Temos que identificar a O coche deixaba de funcionr e 11/1/13 funcionamento do coche sobre caixa do noso proxecto co logo volvía a funcionar. a liña negra, e ao final da clase número do grupo e do curso. probamos o CNY70.

3

Alexia: poñer o nome á caixa e Facer sobre a madeira a tomar medidas para realizar a forma de ovoide. base do coche, un ovoide. Seguir preparando as 17/1/13 Alex:comprobar o estado da reductoras. reductoras e buscou as rodas. Colocar os cables do Jorge: empezar a preparar os optoacoplador. optoacopladores.

Faltan materiasis das reductoras.

Alexia: tomar medidas na madeira para pegar o ovide xa realizado. Alex: buscar os compoñentes 18/1/13 das reductoras e cortar a base. Jorge: preparar os optocopladores.

Continuar cos traballos xa iniciados.

4

Alex: montar o PICAXE 28X2. Alexia:traballar coas reductoras. 5 22/1/13 Jorge: traballar cos optoacopladores .

Rematar de colocar o PICAXE, reductoras e optoacopladores.

VI

Alex/Jorge : montar compoñentes do Picaxe. 6 24/1/13 Alexia: facer coincidir o burato que hai que facer nas reductoras co que hai que facer na base. Alex/Jorge: traballar nos optoacopladores. 7 31/1/13 Alexia: traballar nas reductoras.

Traballar nos optoacopladores.

Buscar a broca de diámetro 3 para taladrar e os parafusos necesarios.

Alexia: Traballar nas reductoras. Alex/ Jorge : preparar os cables do optoacopladores.

Taladrar as reductoras, e empezar a usar as pracas necesarias.

Non hai ningunha broca de diámetro 3, está no outro lado.

8

1/2/13

Alexia: Traladar as reductoras. Alex/Jorge : esquemas das pracas.

Conseguir parafusos de diámetro 3.

9

7/2/13

Alexia: Taladrar a base con relación ás reductoras. 10 8/2/13 Alex/Jorge : Buscar compoñentes das pracas.

Buscar os parafusos e ordenar os compoñentes.

VII

11

Alexia: colocar as reductoras e Colocar unha roda no 14/2/13 buscar rodas traseiras. centro. Jorge/ Alex: Esquema no ordenador.

O ordenador fallaba e apagábase.

12

Alexia: Taladrar a base para 15/2/13 colocar unha roda. Alex/Jorge: Marcar o cobre.

Colocar a roda e pasarlle aceite.

Marcouse o cobre polo lado incorrecto.

Alexia: comprobar o funcionamento do coche para saber se as rodas xiran ben. 13 28/2/13 Alex: marcar a praca cun rotulador. Jorge: pranchar a praca.

Preparar unha disolución para facer que a praca teña conductividade.

Alex & Jorge: Preparar as pracas para meter no ácido. 14 1/3/13 Alexia: Preparar o ácido e meter a praca neste.

Conseguir unha placa para o Non funcionou a práctica coche debido a que a porque non vertemos práctica non funcionou. demasiado líquido, e cando empezou a reaccionar o único que pasou foi que se quitou a tinta do boli.

Grazas a outro grupo temos unha praca para empezar a poñer os compoñentes. 15 7/3/13

Empezar a colocar os compoñentes e buscar sitio na base para as pracas.

VIII

Volvimos a empregar o ácido para a placa. 16 8/3/13

Utilizar outra praca.

A práctica case funciona, pero nunha das partes non había conductividade, debido a esto a praca non serva.

17

Alexia: comprobar funcionamento das rodas, xa 14/3/13 que unha vai máis rápido. Alex/ Jorge: soldar os compoñentes da praca.

Conexionar o Picaxe ás pracas.

Preparar cables para as conexións. 18 15/4/13

TARDE Taladrar para colocar as pracas na base e empezar a mirar as conexións.

Conectar o Driver co Picaxe.

19

17/4/13 TARDE Primeiro programa para o coche e colocación dalgúns elementos na base do coche.

Cortar e pelar cables para colocar no coche, e probar programa. 20 18/4/13

Acabar coas conexións

TARDE Soldar e facer as conexións das pracas ao Picaxe.

IX

SEMANA DA CIENCIA Preparar o proxecto e explicar o traballo a alumnos doutros cursos. Que o proxecto funcione, modificando o programa.

26

1/5/13

SEMANA DA CIENCIA 27 2/5/13 Preparar o proxecto e explicar o traballo a alumnos doutros cursos. Que o proxecto funcione, modificando o programa.

SEMANA DA CIENCIA 28 3/5/13 Preparar o proxecto e explicar o traballo a alumnos doutros cursos.

Que o proxecto funcione, modificando o programa.

Alexia: comprobar as conexiones do PICAXE para saber onde colocar os LED. 29 17/5/13 Alex: colocar o interruptor. Jorge: comprobar se outro interruptor funciona.

Conectar os LED. Comprobar o funcionamento do zumbador. Conseguir se é posible outro zumbador.

Alexia: Poñer os LED no programa do coche.

O zumbador está moi gastado. Añadir no programa o zumbador e comprobar o funcionamento deste e dos LED.

30

23/5/13 Alex/Jorge: colocar o zumbador.

X

Colocar ompoñentes na base do coche. 21 22/4/13 TARDE Acabar de colocar os compoñentes.

Modificar o programa.

Non tiñamos suficientes partes de boli para separar a placa dos parafusos.

22

24/4/13 TARDE Traballar no programa.

Modificar o programa.

23

25/4/13 TARDE Estivemos traballando no programa para dar as órdes ao coche.

SEMANA DA CIENCIA 24 29/4/13

Facer as cartolinas e o esquema de fluxo coas explicación de todo o proxecto para expoñer.

TARDE Facer as cartolinas e a explicación do proxecto para expoñer.

SEMANA DA CIENCIA 25 30/4/13 Preparar o proxecto e explicar o traballo a alumnos doutros cursos.

Que o proxecto funcione, modificando o programa.

XI

31

Estivemos buscando as 24/5/13 resistencias para os LED e escollimos os LED tamén cambiamos as rodas do coche.

32

Cambiar o zumbador por outro Preparar o programa. 28/5/13 cun sonido mellor e cambiar os engranaxes da reductora por outros novos.

Parecía que as rodas tiñan un problema pero era do programa.

33

Estivemos traballando co programa , aínda que estaba 30/5/13 ben o programa no funcionaba e decatámonos de que tiña un cable do Driver sen conectar.

Cambiar outra vez o programa ata conseguir que o coche funcione sen fallos. Os LED non funcionan.

34

Ao probar o programa decatámonos que os LED estaban mal conectados 31/5/13 porque seguían o anterior programa e non este.

Modificar o retroceso do coche.

Ampliar o son do zumbador para que faga melodías de películas como star wars.

Mellorar o programa.

35

6/6/13

Traballar coa programación do coche.

Programar o coche e cambiar a XII

música do zumbador.

36

7/6/13 Seguir có programa. O coche non detecta correctamente a liña negra a causa de facer uns wait moi longos.

37

Fixemos algunhas modificacións no programa e Seguir mellorando o tamén tomamos as medidas do programa. 11/6/13 coche para incluir na memoria.

O coche fai demasiadas pausas que perxudican a que volva a continuar a traxectoria.

38

Programamos o coche para que sega as liñas e estivemos 13/6/13 probando o funcionamento.

Mellorar o funcionamento do coche co programa. Parece ser que o sonido do zumbador non soa altera o funcionamento do programa

Estivemos programando o coche cun programa distinto de Facer o outro programa para efecto rebote sobre a liña o coche. negra. 39 14/6/13

Parece que os dous programas funcionan correctamente. 40 18/6/13

XIII

4.-Distribucion do Traballo e responsabilidades:
Durante todo o proxecto hemos distribuido o traballo para traballar de una maneira máis eficiente.Ó comezo, eu encargueime de buscar un optoacoplador e buscar a forma de conexionar os CNY-70, Alex estivo traballando coas reductoras mentres Alexia facía a base do coche. Máis adelante (xa coas conexions dos CNY-70) axudei a Alex a colocar os compoñentes no Picaxe 28X2 e o traballo coas reductoras recaeu sobre Alexia. Tras finalizar co Picaxe Alex e mais eu comezamos a facer as primeiras conexions coa mentres da Alexia seguía da loitando Ciencia e coas coas reductoras.Xa chegada Semana

reductoras a punto, eu comencei a traballar na programación mentres Alexia conectaba as rodas ó Picaxe(pasando polo Driver 293D).Tras a Semana da Ciencia(chea de fracasos debido ás malas conexións) Alex levou o peso da programación mentras tanto Alexia terminaba de xunto a min e taladrar e colocar os

componentes.Despois de ter o choche preparado e a punto, comenzou a programación á que se añadiron leds e un zumbador pizoeléctrico (que houbo que colocar) e chagamos xa ó punto actual no que xa prácticamente hemos rematado o proxecto , grazas aá colaboración de todo os integrantes do grupo.

5.- Inventario de materiais usados:
Nº de orde 1 2 3 4 5 6 7 Concepto Cable flexible Ficha de conexión Roda Reductora Driver 293D Cobre Pila AA Nº de Uds 4 2 2 1 6

XIV

8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

Pila 4.5V Placa Protoboard Leds Zumbador Pizoelectrico Picaxe 28X2 Resistencias Ácido Madeira Optoacoplador CNY-70 Roda Móbil Soporte para Pilas AA Estaño “Lámina”de metal Terminais Conector x4 Conector x2 Interruptor Cable ríxido Abrazadeira de metal Adaptador de roda Cinta de dobre cara Cinta adhesiva negra/branca Parafuso de cabezal de estrela Parafuso de cabezal liso

1 1 6 1 1 6 1 2 1 1 1 2 3 2 1 6 2 1 1 -

XV

33 34 35

Cartulina Poliestileno espandido Fotocopi circuito placa base

1 1

6.-Inventario de Ferramentas usadas:

XVI

Nº de orde

Nome correcto da Ferramenta

Uso

1 2 3 4 5 6

Sarxento Cúter Regra metálica Serra de fio Lima de maderira

Suxeitar un elemento Cortar un material Medir Cortar madeira Limar madeira

Desparafusador de precisión Parafusar e desparafusar de estrela parafusos de estrela Suxeitar e cortar cables Medir

7 8 9

Alicates Flexómetro

Desparafusador de precisión Parafusar e desparafusar liso parafusos de cabezal liso Cortar madeira fácilmente Soldar con axuda de estaño

10 11

Serra de calar Soldador

12 13 14 15

Tesoiras de electricista Lixa Lima de metal Ordenador

Pelar e cortar cables Lixar madeira Limar metáis Programar o Picaxe e traballar na memoria

16

Able de conexión do Picaxe

Establecer conexión entre o ordenador e o Picaxe

17

USB XVII

Almacenar documentos como por exemplo os programas

18

Trade de mesa

Facer buracos

19

Pistola de cola termofusible

Pegra elementos don cola termofusible

20

Plancha

Planchar o debuxo das pistas da placa sobre o cobre

21

Desoldador

Retirar o estaño da soldadura

22

Brocas

Facer buracos por medio do trade

23

Rotulador negro

Marcar o camino das pistas

24

Abrazadera de metal

Suxeitar elementos para traballar millor

25

Pé de rei

Medir o diámetro das brocas

26

Escadra

Medir

7.-Diagrama de Bloques do proxecto:
BLOQUE DE ENTRADA BLOQUE DE PROCESO BLOQUE DE SAÍDA *SENSORES CNY70 *PCB DE ENTRADA *PICAXE 28X2 *LED VERMELLO *LED VERDE *ZUMBADOR PIEZOELÉCTRICO *PCB DE SAÍDA *REDUCTORAS *INTERRUPTOR

XVIII

8.-Explicación e Esquema eléctrico das Entradas:
A entrada do noso proxecto está composto por dous CNY70, o optoacoplador (como elemento de suxección para pos CNY-70)e a placa do PCB. Os sensores(CNY-70) transmiten corrente eléctricacomo sinal dixital(1ou 0 dependento de se detecta ou non detecta luz) que pasa pola placa e chega ó Picaxe 28x2 que recolle a informacion e baseandose no programa desarrolla unha resposta acorde. Aquí tes o esquema electrico :

9.-Explicacion e Esquema eléctrico das Saídas :
A saída consta de dúas partes: a do driver L293D coas rodas (patillas B.0, B.1, B.6 e B.7) que se encarga de mover o choche e a dos LED'sque lucen según a direccion que tome o coche dentro do circuíto e un zumbador pizoeléctrico(B.2, B.5 e B.3. Conectados á mesma GND nunha protoboard)

XIX

O Driver L293D esta conectado ós motores de corrente continua das reductoras e permite correntes birideccionais o que provoca que o as rodas podan ir hacia diante ou hacia atrás para o cal permite facer millores xirose a posibilidade de que se seencontra cun precipicio poda retroceder

10.-PCBs:
Os dous PCBs foron realizados polo noso grupo de traballo, primeiro conseguimos un modelo impreso do debuxo das pistas dos PCBs, a continuación recortamos un pedazo de cobre das medidad reuqeridas , despois planchamos o circuito impreso no papel sobre o cobre,que tras esperar un rato e repasar con rotulador negro as pistas o metimos nunha cubeta con ácido rápido para disolver o cobree, pouco despois o metimos en auga para quitar os posibles restos do acido e finalmente taladramos os ocos e colocamos os componentes.

XX

11.- Picaxe 28X2: Como microcontrolador utilizamos a placa estandarizada do Picaxe28X2 que foi conectado ó circuíto de entrada a traves de A.2 e A.3. e no programa adxudicámoslle a cada un unha variable.Á vez conectámolo ó circuíto de saída composto por, LED's en B.2 e B.5, zumbador pizoeléctrico en B.3 e rodas en B.0, B.1, B.6 e B.7. Este modelo de Picaxe ten a vantaxe do seu gran número de pines, o que nos permite conectar moitos elementos.

XXI

XXII

12.-Programa Informático:
gosub paramotor inicio: readadc 3,b1 'le o sinal analóxico de A.2 e cárgao na variable b1 readadc 2,b2 'le o sinal analóxico de A.3 e cárgao na variable b2 if b1<150 and b1>9 and b2<150 and b2<9 then xiradereita 'se está sobre a liña salta a xiradereita if b1<9 or b2<9 then xirocompleto 'se está no brodo da mesa salta a xirocompleto if b1>150 and b2>150 then avanza 'se está sobre fondo branco, salta a avanza if b1>150 and b2<150 then xiradereita 'se A.3 está sobre a liña salta a XXIII

xiradereita if b1<150 and b2>150 then xiraesquerda xiraesquerda goto inicio

'se A.2 está sobre a liña salta a 'salta a inicio

avanza: pinB.0=1 pinB.1=0 pinB.6=1 pinB.7=0 pinB.2=1 pinB.5=1 goto inicio 'sae corrente por B.0 'non sae corrente por B.1 'sae corrente por B.6 'non sae corrente por B.7 'sae corrente por B.2 'sae corrente por B.5

xiradereita: pinB.0=1 pinB.1=0 pinB.6=0 pinB.7=1 pinB.2=1 pinB.5=0 goto inicio

'non sae corrente por B.6 'sae corrente por B.7 'non sae corrente por B.5

xiraesquerda: pinB.0=0 pinB.1=1 pinB.6=1 pinB.7=0 pinB.2=0 pinB.5=1 goto inicio

'non sae corrente por B.0 'sae corrente por B.1

'non sae corrente por B.2

paramotor: pinB.0=0 pinB.1=0 pinB.6=0 pinB.7=0 pinB.2=0 pinB.5=0 gosub zunido return

'salta a zunido para volver despois 'volve a onde estaba antes de saltar

xirocompleto: pinB.0=0 pinB.1=0 pinB.6=0 pinB.7=0 XXIV

pinB.2=0 pinB.5=0 pause 2000 gosub zunido pinB.0=0 pinB.1=1 pinB.6=0 pinB.7=1 wait 4 pinB.0=1 pinB.1=0 pinB.6=0 pinB.7=1 wait 4 gosub paramotor goto inicio

'pausa de 2000ms=2 segundos

'pausa de 4 segundos

'salta a paramotor para volver despois

zunido: sound B.3,(100,100) pause 500 sound B.3,(100,100) return 'soa o zumbador en B.3 (100,100) 'pausa de 500ms=0.5 segundos

No anterior programa informático está o funcionamento do noso proxecto. Primeiro de todo, salta a paramotor, onde se fai o seguinte proceso: páranse as rodas, apáganse os LED's, espera 2 segundos e salta a zunido (onde da dous pitidos con medio segundo de pausa entre eles ) e entón volve a inicio. Alí dáselles a A.2 (2) e a A.3 (3) dúas variables, b2 e b1 respectivamente. Estas variables cambian o seu valor según como lle chegue o sinal analóxico dos sensores CNY70. Hai 4 posibilidades, en orde -xiradereita: sucede se os dous sensores están sobre unha liña negra, para poder incorporarse completamente á liña de novo, acendendo un LED. -xirocompleto: sucede se un dos dous sensores están no bordo da mesa. O coche párase durante 2s. Entón dá dous pitidos con medio segundo entre eles e retrocede durante 4s. Tras isto, o coche xira cara dereita outros tantos segundos. Despois, salta a paramotor, onde fai o xa explicado con anterioridade. Finalmente volve a inicio.
XXV

-avanza: sucede se os dous sensores están sobre fondo branco. O que fai o coche e avanzar cara adiante encendendo os dous LED's. -xiradereita: igual que se están os dous sensores sobre liña negra, e está soamente o dereito, o coche xira á dereita, acendendo un LED. -xiraesquerda: se o sensor esquerdo está sobre unha liña negra, o coche esquerdo xira cara a esquerda, encendo o outro LED. Aquí va o fluxograma:

XXVI

Anexo :Coche que rebota en un perímetro
goto zunido inicio: readadc 3,b1 na variable b1 readadc 2,b2 na variable b2 if b1<100 and b2<100 then xirocompleto a xirocompleto if b1>100 and b2>100 then avanza avanza if b1>100 and b2<100 then xiradereita a xiradereita if b1<100 and b2>100 then xiraesquerda a xiraesquerda goto inicio 'le o sinal analóxico de A.3 e cárgao 'le o sinal analóxico de A.2 e cárgao 'se non está sobre fondo branco, salta 'se está sobre fondo branco, salta a 'se A.2 está sobre fondo negro, salta 'se A.3 está sobre fondo negro, salta 'salta a inicio

avanza: pinB.0=1 pinB.1=0 pinB.6=1 pinB.7=0 pinB.2=1 pinB.5=1 goto inicio 'sae corrente por B.0 'non sae corrente por B.1 'sae corrente por B.6 'non sae corrente por B.7 'sae corrente por B.2 'sae corrente por B.5

xiradereita: pinB.0=0 pinB.1=1 pinB.6=1 pinB.7=0 pinB.2=0 pinB.5=1 wait 2 goto avanza

'non sae corrente por B.0 'sae corrente por B.2

'non sae corrente por B.2 'pause de 2 segundos 'salta a avanza

xiraesquerda: pinB.0=1 pinB.1=0 pinB.6=0 pinB.7=1 pinB.2=1 pinB.5=0 wait 2 goto avanza

'non sae corrente por B.6 'sae corrente por B.7 'non sae corrente por B.5

XXVII

xirocompleto: pinB.0=0 pinB.1=1 pinB.6=0 pinB.7=1 pinB.2=0 pinB.5=0 wait 2 pinB.0=1 pinB.1=0 pinB.6=0 pinB.7=1 pinB.2=1 pinB.5=0 wait 3 gosub para goto avanza

'pausa de 3 segundos 'salta a para para volver despois

para: pinB.0=0 pinB.1=0 pinB.6=0 pinB.7=0 pause 500 return

'pausa de 500ms=0.5 segundos 'volve a onde estaba antes de saltar

zunido: sound B.3,(100,100) pause 500 sound B.3,(100,100) goto inicio 'soa o zumbador en B.3 (100,100)

Este programa foi elaborado polo noso grupo nos últimos días de taller, de forma voluntaria. Consiste en facer que o coche non saia dun perímetro determinado por unha liña negra, como se explicou anteriormente. O programa comeza cun salto a zunido, onde o zumbador pizoeléctrico da dous pitidos espaciados por medio segundo. Despois o Picaxe 28x2 lee o sinais analóxicos que emiten os CNY70 dependendo da súa posición cara as patillas A.2 e A.3 e cárgaos nas variables b2 e b1, respectivamente. A partir de ahí, danse catro posibilidades:

XXVIII

-xirocompleto: sucede se os dous sensores están sobre liña negra. O coche apaga todos os LED's vai cara atrás durante 2s.Logo o vehículo xira á dereita durante 3s. Entón éste para durante medio segundo e vai cara adiante para despois volver a inicio. -avanza: sucede se o coche está sobre fondo branco. O coche vai hacia adiante, encendendo os dous LED's á vez. Despois volve a inicio. -xiradereita: se o sensor esquerdo está sobre liña negra, o coche xira á dereita durante dous segundos, acendendo só un LED,neste caso acende o vermello -xiraesquerda: se o sensor dereito está sobre liña negra, o coche xira cara a esquerda durante dous segundos, acendendo o outro LED, neste caso o amarelo O diagrama de bloques de este programa é o seguinte:

XXIX

13.- Explicación:
Os CNY-70 recollen sinais da liña (se é branca ou negra) e transmitella ó Picaxe28X2 e éste tras recibir a información formula una resposta adecuada baseandose no programa informático co que está programado.Esta resposta é enviada ás saídas , neste caso ás rodas , os Leds e ó zumbador.Na carga do programa non tivemos moito tipo de problemas xa que nos funcionou cos dous tipos de conexión aunque nun principio criamos que só nos iría coa conexión por USB.

14.- Valoración Persoal:
O meu parecer o desenvolvemento realizouse de maneira excepcional, dado a inmersión de todo o grupo nas labores e que cada un foi responsable en canto o traballo de cada un e exceptuando problemas como os da semana da ciencia e problemas coas reductoras o proxecto desenvolveuse sen incidentes de gravidade.

15.-Planos:
Alzado:

XXX

Planta:

Perfil:

XXXI

Isométrica: Dada a dificultade de representala(xa que era prácticamente imposible) incluote esta base similar á nosa pero moi simplificada

XXXII

16.-Material Gráfico:
Leds(vermello e amarelo) Roda Pila 4,5V Reductora+motor

Optoacoplador CNY-70 Placa Protoboard Picaxe 28X2 Interruptor Zumbador Roda mobíl Ficha de conexión

Driver 293D

Portapilas con 6 pilas AA

PCB

17.-Orzamento:
Tipo 1.-Base Coche Concepto Madeira de pino Carulina Branca 2.-Reductoras+Transmision Reductora+Motor Roda 3.-Picaxe+Cable(Paralelo/ serie) Cable RS-232 Jack macho Jack hembra Zóclao -SHUNT Portapilas Plano Conec Hembra 10V Regleta 2PIN 5MM Regleta 4PIN 5MM Resistencia 0,25W XXXIII 1 5 5 1 1 1 3 6 6 1,39 0,17 0,17 0,02 0,48 0,25 0,13 0,26 0,02 1,39 0,85 0,85 0,02 0,48 0,25 0,39 1,56 0,12 2 2 7,85 0,15 15,7 0,3 Cantidad 1 1 Precio 0,75 3,68 Importe 0,75 3,68

Paquete Pilas LR6 x8 4.-Saídas Zumbador Pizoeléctrico Led amarelo Led vermello C.Integrado L293D 5.-Pilas/fontes de alimentación Paquete Pilas LR6 x4 Pilas 4,5V Pila 9V 6.-Man de obra 40 dias; 1h/dia; 5€/h 7.-Uso de maquinaria 0,5kWh Desoldador 8.-Outros elementos Conector Atacador rapido 100m Cable hilo azul 100mCable hilo vermello 100mCablecon. vermello Cable 10 Vias Placa post Fv 200x300 Estaño Broca HSS 1,25mm 9.-Total

1 1 1 1 1 1 4 1 3 7 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1

6,95 2,38 0,04 0,04 0,83 3,45 1,12 3,95 200 0,183 42,77 0,32 5,30 10,04 10,04 10,04 0,26 10,42 2,74 0,80

6,95 2,38 0,04 0,04 0,83 3,45 4,48 3,95 600 1,281 42,77 0,32 5,30 10,04 10,04 10,04 0,52 10,42 2,74 0,80 743,351

XXXIV