You are on page 1of 30

Bastiaan Bom 4156765 Dynamica 2, wbl216 H W l , 6 mei 2013

4
1.8
Gegeven: een systeem met twee veren en een onvervormbare staaf, zoals weergegeven in Figuur 1.

. 9 '

7777777777777777777777777..

1

Figuur 1: System of two springs G e v r a a g d : de equivalente veerconstante. Uitwerking: krachtenevenwicht: F = i^i + F2 (1) (2) (3) momentenevenwicht om het bevestigingspunt van veer 1: ^ M i = O = A,-2(a; - he){h + h) - Fk (4)

momentenevenwicht om het bevestigingspunt van veer 2: ^ M 2 = 0 = h{x De ke met krachtenevenwicht bepalen levert op: F (6) kl ( 1 + Z i - j + /C2 ( 1 - ^ 2 (7) + he){h + h) Fh (5)

52

Figuur 2: Verplaatsingen

bepaal ik door de moment vergelijkingen aan elkaar gelijk te stellen:
k2{x - l2e){li + I2) - Fh
I2O

=ki{x

+ hd){h

+ h) -

FI2

(8) (9)

k2

kl

kik
I2
kl
h

^1
k 2 h
h

(10)

(11)

Dit substitueren: ki\l + h
h

k 2 \ l - l

(12)

klk2{h+l2?
k2ll

klif

(13)

1.20
Gegeven: een uniforme onvervormbare staaf, met twee veren eraan bevestigd. De staaf is weergegeven i n figuur 3. De veren hebben stijfheid ki en k2, en grijpen aan op een afstand van j en l van het scharnierpunt. De massa van de staaf is mg. G e v r a a g d : bepaal de equivalente veerconstante, ten gevolge van het hetstellend moment (restoring moment). U i t w r e r k i n g : ik heb eerst aan de T A gevraagd wat er precies bedoeld wordt met restoring moment. Wat h i j vertelde komt erop neer dat dit het moment is dat geleverd moet worden om de staaf bij een uitwijking 6 i n evenwicht te houden.

Mt

= he F.l fel—sin( 16 mgl sin 6 mgl sinö

(14) (15) (16)

k2l^ sint

2

I I I I

Figuur 3: Verplaatsingen

Ik los dit op voor fej

kt = kl*
voor kleine hoeken geldt: sine

P sin 9 16

2 sin 0
k2l'

mgl sin ( 2

e

(17)

kt = kl— - k^i
1.29

2

"^5^

(18)

Gegeven: een luchtveer, waarbij de druk p en het volume v adiabatisch veranderen wanneer de massa m beweegt. De adiabatische constante is 7 = 1.7. De luchtveer is weergegeven i n figuur 4. Er geldt:

pv'^ = c G e v r a a g d : de veerconstante k. Uitvk^erking: De veerconstante is gedefinieerd als:

(19)

dF_ dx 3

(20)

Air Pressure = p Volmne = v

i
_r
.4"

Cross-sectiDnal area

Figuur 4: Luchtveer Ik difFerentiëer formule (19), op advies van de T A :

(21) Oplossen voor dp:

dp = De druk verandering bij een verandering in kracht:

-PPldv V

(22)

dF = Adp Verandering in volume als de massa beweegt: dv = —Adx met (22), (23) en (24): dF = Dit geeft: ^ d x

(23)

(24)

(25)

dx

V

(26)

1.40
Gegeven: een veer met stijfheid k die verticaal is voorgespannen met voorspanning XQ. De veer kan aan één kant horizontaal verschoven worden. Gevraagd: 1. de kracht(F)-verplaatsings(a;)relatie 2. de stijtTieid k in horizontale richting 4

Figuur 5: veersysteem Uitwerking: F^eer = kAl = k^Jxl + x^ (27) (28)

F = F,eer^4=^ = kx Dit is dus blijkbaar hetzelfde als wanneer de de veer in verticale richting gebruikt. De k is dus:

(29) (30)

fc = I ^ ^
= k

(31) (32)

?<
X X

1.49
Gegeven: een mechanisch systeem, weergegeven in figuur 6. G e v r a a g d : de massa
rriarm

van de arm

U i t w e r k i n g : ik introduceer een zeer kleine hoek 6, die linksdraaiend positief is. Ik stel de som van de kinetische energie gelijk aan een equivalente kinetische energie van de arm: ^77123;^ + l^mixj + \jod'^ met:
X

=

(33)

(34) (35) (36)

b

x
b

±1 = ^x dus: niarm = m2 + —j^ + ^

(37)

Figuur 6: mechanisch systeem Sphere, mass wj^

NvT s l i p

BcIlirar.fcJcvcT... m a s s - moment of inertia /,|
O

, \f- -V-

1^jTr~

Figuur 7: veersysteem

1.53
Gegeven: mechanisch systeem, weergegeven i n figuur 7. G e v r a a g d : de equivalente massa van het systeem. U i t w e r k i n g : Ik introduceer een zeer kleine hoek 9 om O. De hoek is bij benadering:
S =

f

(38)

De TA heeft me erop gewezen dat ik naar de kinetische energie moet kijken. Ik bekijk het voorbeeld uit het boek. De equivalente kinetische energie is: „ m^nX

= -m^nX

=

-mx 6

De relatie tussen

en x is:
xs

= xr

(40)

De relatie tussen

en x is: (41) - 4 (42)

Hieruit volgt dat de equivalente massa van het systeem is:
nieq = m + -p^ + nis ( — ) + Js { ) (43)

li

' \ h j

\hr.

Op Wikipedia vind ik dat de massatraagheid van een bol is J = -TOr^ 5 Als ik dit invul voor Jg kan ik de equivalente massa verder vereenvoudigen (44)

meq

= m

+

Jo -p^

. + -rris

r

li

5

f l { -

]

(45)

1.55a
Gegeven: drie dempers met dempingsconstanten c i , C2 en C3 parallel aangesloten, weergegeven i n 8. G e v r a a g d : equivalente dempingsconstante Ceg. Uitwerking:

CiX

+ C2X Ceq

+

CzX

= CeqX C2

(46)

= Cl +

+ C 3

(47)

1.55b
Gegeven: drie dempers in serie, weergegeven in figuur 9. G e v r a a g d : de equivalente dempingsconstante c^q. Uitwerking: F = cixi = C2(i2-a;i) = C3(i3-i2)
= CeqX^.

(48) (49) (50)
(51)

7

\

\

\

\,

\

\

\

\

\

\

\

\

cl

c2

c3

Figuur 8: Drie dempers parallel

Ceq =

F — F Z _|_ z
C2
C3

(52) ^^^^ (54)

~ Z
Cl

I

= Z +
Cl
'

l
C2

, X
C3

1.55c
Gegeven: drie dempers, die verbonden zijn aan een onvervormbare staaf, zoals weergegeven i n figuur 10. Gevraagd: de equivalente dempingsconstante, wanneer de equivalente demper op plaats ci geplaatst is. Uitvvrerking:
nCeqUlXf = = TTClLüXf + 1102^X2

+ TTCswXg
+ \ 2

^

^

|» •*

(55) (56)

TïCeqüj{ehY

Tïciuj[ehY

+ Tvc2i^{ehY
2

TTc^ujiehY
^

S

T7

ee.=cr +

C2^^J + C 3 ^ - J

(57)

1.55d
Gegeven: drie torsiedempers, bevestigd op een overbrenging, zoals weergegeven in figuur 11.

8

cl

T xl
c2

x2 c3

x3

Figuur 0: Drie dempers in serie Gevraagd:

de equivalente dempingsconstante, de energievergelijking is:

w a n n e e r d e e q u i v a l e n t e d e m p e r o p Cj^ g e p l a a t s t

wordt.

Uitwerking:

(58) Met:
92 Ol O3 O2 O3 ei

_

Hl
n2 n2

(59) (60) (61)

ns _ ni

Dit invullen geeft:

TTCegLjOf

=

TTCtiLOef

+ TVCt^ 112

(62) (63)

G
PlYOE

^
Figuur 10: Dempers aan een staaf bevestigd

Oil

Niini her of tccih

...«-, ^ o

Figuur 11: torsiedempers via een overbrenging bevestigd

1.74
Gegeven: een systeem van dempers, weergegeven i n 12. Gevraagd: de equivalente veerconstante, behorend b i j de kracht F, dus:
F = CeqX

(64)

Uitwerking: twee dempers i n serie: 1 _ 1
C

1 _ 2
Cl Cl

Cl

(65) (66)

Twee dempers parallel: C = Sommeren geeft:
Cl
Ceq = 2C2 C2 + C2 = 2C2

(67)

(68)

10

R i r j d har A

^7777777777777777777777777777^77777777777.

Figuur 12: Systeem van dempers

1.76
Gevraagd: sommeer de twee complexe getallen zi = 1 + 2i en 22 = 3 — 4z en schrijf de uitkomst in de vorm Aé"^. Uitwerking: Zl + 2:2 = 4 - 2ï A =
^/42

(69) (70) (71) (72)

+ (-2)2 = 2v^

1 9 = arctan —~ = — arctan 4 2 ^ l + ^2 = 2^/5e~^'•=*^"i

1.80
Gegeven: een harmonische beweging:
x { t ) = X cos y { t ) = Ycos{wt üjt

(73) (74)

+ (f))

met X,Y de amphtude, w de hoeksnelheid, en 0 het faseverschil tussen de twee bewegingen. Gevraagd: 1. ga na dat voor deze beweging geldt:

^

X

+ ^ - 2 ^ c o S ( ^ = sm , = O, | , TT.

^

x y

,

9

(75)

2. bepaal het karakter van de beweging in de punten Uitwerking:

11

1.
Y 2 + Y 2 ~

2 ^

COSfli=

^

cos^ ojt

+ y ^

cos2(wt

+ </>)" 2 — cos(wi) cos(wt +

4>)

cos{(j))

(76) = cos^ Lot +
cos^(uit

+ ( / ) ) - 2 cos(wt) cos(u;t +

( f ) ) cos{(j))

(77)

= ^ (cos 2ojt + l + cos(2(/) + 2wt) + 1 - cos(2(?i + 2ujt) - cos 2(/) - cos 2tjt - 1)

\l-cos2^)' 2 ,2 sin^ 9 ! ) 2. 0 = 0:
2 2

(79) (80)

=1

=0 X = ± ^ y

(82)

In het punt ( ? ! ) = 0 is de beweging dus alleen translerend.
pt. 2•

=0

=1

X2

' L ^ ^ l
y2

(84)

In het punt ^ = ^ : is de beweging zowel roterend als translerend.

^

+

Y

2

-

^

^

^ =-1 X

=

^

^ =0

(85)

= ± y y

(86)

In het punt ^ = TT is de beweging dus alleen translerend.

1.89
Gegeven: een trilling die bestaat uit twee componenten:
X{t)

=

Xi(t)

+

X2{t}

(87)

12

-B O 2 4 6 8 10 12 14

Figuur 13: trilling

met: a;i=3sin30i a;2 = 3sin29t Gevraagd: de minimale en maximale amplitude, en de trillingsfrequentie van x{t). Uitwerking: Eerst maak ik een plot van de trilling, deze is weergegeven in figuur 13. Ik gebruik de volgende formule: sin et + sin = 2 sin( ^ ) cos{^ ^) (90) (91) (88) (89)

3 sin 30t + 3 sin 29t = 6 s i n ( y t) cos(^t) hieruit volgt dat de amplitude maximaal is op i = O, met A^ax t = TT, met Ajnin = 0.

= 6. De amplitude is minimaal op

\
De frequentie is: 5 _ 2(7r - 0) 27r 27r 13 1

^

(92)

1.106
Gevraagd: 1. bewijs dat alle coëfficiënten van de fourier-sinusreeks O zijn voor even functies. i f { x )= - f i x ) ) 2. bewijs dat alle coëfficiënten van de fourier-cosinusreeks O zijn voor oneven functies ifi-x)=-fix))

0„ = — y ^ f r = ~F I ^ \J-L met:

/(xjsm— \ • nnx /"^ ./ N . n-KX J{^) sm —^—dx + I f i x ) sm ——dx L Jo L

f{x) = - f i x ) . —mrx nnx sm — - — = — sm ^ — dus: bn = 0

— f
J-L

fix) cos ^^^^^dx L fix)cos——dx+ ^ / ƒ(x) cos — ^ ö a ; Jo L

— j ^ \J-L met:

fi-x) = -fix) —nnx nnx cos — - — = cos ^ — dus:

1.110
Gegeven: een stapsgewijs continue periodieke functie, zoals weergegeven i n figuur 14. Gevraagd: de fourier-expansie van deze functie, en het frequentiespectrum.

14

Figuur 14: Peiiodielte functie

Uitwerking: x{t) x{t) De functie is oneven, dus a„ = 0. AA AA -t + 2A • O <a; < 4 - <a; < 4 - 2
T ^ T

(103) (104)

4 p bn = T Jo 2A
I A

/AA \ . 2n7rt , 4 p /-4y4 \ 2n7rt , —t sm dt + - / 1 + 2A sm dt \ T J T T J:l \ T J T . 7r?i ^ . Trn ^rn ^ . 7r?i\ 2 sm — 2 sm 7r?i + nn cos — 7rn cos — + 2 sm — I 2 sin TTn + A sin . Tm • sm •
. . . . TTTIN

(105) (106) (107) (108) (109)

2 y

8A

Substitueer n met n = 2k + 1: 8A ^ 8 A ^ ^2 ^
rC—1

{-lp {2k + 1)2 /2(2fc + l)7rt sm '

(110)

l)'^^ (2A; + 1

(111)

1.111
Gegeven: een stapsgewijs continue periodieke functie, zoals weergegeven i n figuur 15. Gevraagd: de fourier-expansie van deze functie, en het frequentiespectrum. Uitwerking: ao = - / (A r Jo A t)dt r (113) (112)

15

A

0

2r

Figuur 15: Periodieke functie

(114) (115)

(116) (117)

(118)

Ik schrijf een Matlab script om de oplossing weer te geven:

1

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

2
3

%% D i t p r o g r a m m a m a a k t
%%

fourier—reeks

v a n een

zaagtandgolf

4 5 6
7 8

%% Gemaakt d o o r : B a s t i a a n Bom %% S t u d i e n u m m e r : 4 1 5 6 7 6 5 %% D a t u m : 27-04-2012
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

9
10 11 12 13

clear

a l l ; elc;

close a l l ;

14
15

16 17
18

19 20
21 22 23 24

i t = 6; t a u = 1; t = 0 : O . 001: tau; x=zeros ( 1 , l e n g t h (t) ) ; A = 1; an(l)=A/2; x=A/2; for n=l: i t a n ( n + l ) = A/ ( p i * n ) ; X = X t a n (n+1) * s i n ( 2 * n * p i * t / t a u ) ; M (n, : ) = x; end

% a_0

% a_n

25

%%

output

16

26

27 28 29 30
31

figure; x l a b e l (' t ' ) ; y l a b e l (' x (t) ') ; h o l d on; p l o t (t, A-A/tau*t) ;

% plot

v a n de

resultaten

32
33 34 35 36

37 38
39 40

= hsv ( i t ) ; f o r 1=1: i t plot(t,M(i, :), 'color',cc(i,: ) ) ; l e g e n d s t r { i } = ['n = ' n u m 2 s t r { i ) ] ; end
C C

41
42

l e g e n d ('echte waarde', l e g e n d s t r { :}) ; legend (legendstr {:}) ; figure; title('frequentiepiot b a r (abs (an) ) ; % frequentiepiot a_n');

43
44

45 46
47

v a n de coëfficiënten

De uitkomst is weergegeven in figuur 16a.

1.116
Gegeven: Een tabel met meetdata van liet Icoppel van een motor over de t i j d , weergegeven in figuur 17. Gevraagd: Maak een harmonische analj'se Uitwerking: Ilc maak een matlab script die een fourier-reeks maakt van de meetdata. maak ik een plot van de uitkomst. De uitkomst is weergegeven in figuur 18.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %% D i t p r o g r a m m a m a a k t e e n h a r m o n i s c h e a n a l y s e , e n p l o t v e r v o l g e n s %% %% de o p l o s s i n g %%

Vervolgens

%%
%% Gemaakt d o o r : B a s t i a a n Bom %% S t u d i e n u m m e r : 4 1 5 6 7 6 5 %% Datum: 27-04-2012
8 9

%%
%% %% %%

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

10 11
12 13 14 15

clear a l l ; elc; close a l l ; %% i n p u t M t = [ 7 7 0 810 850 910 1 0 1 0 1170 1 3 7 0 1 6 1 0 . 1890 1750 1630 1510 1390 1290 1190 . . . 1 1 1 0 1050 990 930 890 850 810 770 7 5 0 ] ;% t a u = 0.012; n = 24; i t = 3; %% b e r e k e n i n g e n % H i e r maak i k e e n n u m e r i e k e

[Mm] m e e t w a a r d e n

16
17 18 19

% [s] periode % [—] a a n t a l m e t i n g e n % aantal i t e r a t i e s

20 21

fourier

reeks. waarbij

i k de w a a r d e n

i n een

17

22 23
24 25

% t a b e l p l a a t s (example A = zeros(n+2, 9); for

1.13 Rao, 2 0 0 4 ) % T a b e l met r e s u l t a t e n initialiseren

26 27
28

29 30 31
32 33 34 35

i = l:n A ( i , l ) = i ; % [ — ] nuiramer v a n de s t a p A(i,2) = tau/n*i; % [ s ] t i j d op s t a p i A ( i , 3) = Mt ( i ) ; for j = 1:it % kolommen v o o r h a r m o n i s c h e A ( i , 2 + 2 * j ) = A ( i , 3) * c o s ( 2 * j * p i * A ( i , 2 ) / t a u ) ; A ( i , 3 + 2 * j ) = A ( i , 3) * s i n ( 2 * j * p i * A ( i , 2 ) / t a u ) ; end

analyse

end

36 37 38
39 40

for

i = 3: (3 + 2 * i t ) A(25,i) = sum(A(:,i)); A(26,i) = A(25,i)*2/n;

% som v a n d e k o l o m % w a a r d e n v a n a_n e n b _ n

end t = 0:0.00001:tau; = A ( 2 6 , 3) / 2 ; for i = 1:it a n ( i ) = A ( 2 6 , 2*1+2) ; b n ( i ) = A { 2 6 , 2*1+3) ; X = X + an(i)*cos(2*i*pi*t/tau) M (i, : ) = X ; endX

41
42 43

% t i j d v e c t o r v o o r de % a_0 % fourier

grafiek

44 45 46 47
48 49

reeks

opstellen

+ bn ( i ) * s i n ( 2 * i * p i * t / t a u ) ;

so
51 52

53
54

%% o u t p u t figure; xlabel ('tijd [s]'); y l a b e l ( 'M [Nm) ' ) ; h o l d on; % plot (t,x); % p l o t (A ( 1 : n, 2) ,Mt) ; cc = hsv ( i t ) ; f o r 1=1: i t plot(t,M(i,:),'color',cc(i,:)); l e g e n d s t r ( i } = ['n = ' n u m 2 s t r { i ) ] ; end legend (legendstr {:}) ; % plot v a n de resultaten

55 56 57 58
59

60 61
62 63 64

65 66
67 68

69

2.8
Gegeven: een massa van 2000kg, die een veer indrukt. Onder statisclie condities is de veer 0.02m ingedrukt. De demping mag verwaarloosd worden. Gevraagd: de natuurlijke frequentie van dit systeem.

18

Uitwerking: de natuurlijke frequentie van een ongedempt massa-veersysteem is: (119) m met: k = ~ = ^ 0.02 = 9.8 * 10^Nm~^ dus: 22.1Rads-' (124) = (120) (121) (122) ^ ^ (123)

2000

2.9
Gegeven: een massa-veersysteem op een helling, zoals weergegeven in hguur 19. Gevraagd: de natuurlijke frequentie van dit sj'steem Uitwerking: eerst maak ik een F B D van de massa, deze is weergegeven in hguur 20. Vervolgens bepaal ik het statisch evenwicht.

J2Fx=0

= mg sin 9 + F2 - Fi
= mg sin 9 + ^ 2 / 0 , 2 fc/0,2

(125)
(126)

Vervolgens stel ik de differentiaalvergelijking op: J2^^= ™* = "^5' O + F2-F1
^2(^0,2

(127) - x) - k{lo,2 + x) (128)

= mg sin 9 + Dit geeft de volgende differentiaalvergelijking:

^ + h ± h ^ m dus =

= 0

(129)

(130)

19

2.13
Gegeven: een sj'steena van pulleys en veren, weergegeven in figuur 21. Gevraagd: de natuurlijke frequentie van liet systeem, wanneer je de demping mag verwaarlozen. Uitwerking: Eerst vereenvoudig ik de veerconstanten aan de pulleys: k + k = 2k 1
eg,2

(131) (132)

= 2k

ifc + 4fe

Dan teken ik een FBD, deze is weergegeven in figuur 22. Vervolgens stel ik de evenwichtsvergelijkingen van de twee pulleys op. Pulley 1: 2F = PI = 2kxi O Pulley 2: 2F = P2 = 2kx2fl hieruit volgt dat de inzakking van de massa ten gevolge van het gewicht is: 2F 2F 4F 4F . = 2 . i + 2 . . ^ 2 - + 2 - = k De equivalente veerstijfheid vanaf de massa is: (138) De natuurlijke frequentie van het systeem is:
eg

(133) (134)

(135) (136)

(137)

(139) (140)

m
4m

2.26
Gegeven: een koord, dat onder een spanning T gespannen is. Het koord is weergegeven in figuur 23 De spanning b l i j f t constant, wanneer de massa m bewogen wordt. Gevraagd: de differentiaalvergelijking van de beweging, en de natuurlijke frequentie. Uitwerking: ik teken het koord opnieuw, maar introduceer nu een verplaatsing x. Dit is geplaatst in figuur 24.

20

Ik stel de differentiaalvergelijking op: T mx = a De natuurlijke frequentie wordt dus:
'T , T
X

T
X

(141)

O

ü + ¥ in

(142)

2.45
Gegeven: een katrol, met daaraan een massa en een veer bevestigd. Dit systeem is weergegeven i n figuur 25. Gevraagd: teken een F B D , en bereken de differentiaalvergelijking met behulp van de tweede wet van newton. Uitwerking: eerst teken ik het FBD, deze is weergegeven i n figuur 26. Dan bepaal ik de evenwichtssituatie. Dit is de situatie waar de versnelling O is, dus:

^

M = O = F2,or - Fi,o4r mg = lörfeöo mg 16rk

(143) (144) (145)

Vervolgens stel ik de differentiaalvergelijkingen op voor de massa de schijf. De massa: mfc = mg — F2 De schijf: Jë = F2r - Fiir (147) (146)

= (mg - mx)r - Ark{e + é'o)4r = [mg - mx)r - l&r'^k{e + - ^ )
2 . 4 7

(148) (149)

7
.

^

Nu ga ik dezelfde vraag beantwoorden met kinetische/potentiële energie. De massa heeft i n dit geval alleen een kinetische energie, de schijf heeft alleen een massatraagheid, en de veer heeft alleen een potentiële energie. D i t geeft dus: E = \mx^ Z + + \k{Ardf Z (150)

2i

21

= mx + Jtheta + Wr'^kö
r, \ \

(152)

I k heb de volgende vragen maar beknopt uitgewerkt, omdat het anders veel te veel t i j d kost. Ik hoop dat de benodigde kennis voor de vragen van volgende week te kumien maken wel i n het college zullen worden uitgelegd. Ik twijfel er aan of dat mogelijk is i n de (mijns inziens te weinig) twee uren college. Ik vind het niet heel efficient om zonder enig nuttig college opgaven te moeten maken.

2.64
niet ui Ik had te weinig t i j d om het i n de office hours nog te liunnen vragen. Deze vraag kom ik nietj^it.

2.74
Eerst teken ïk een diagram, deze is weergegeven i n figuur 27. Ik gebruik de stelling van Steiner om het traagheidsmoment te berekenen: 1 J = - m i ? ^ + mR^ De bewegingsvergelijking wordt: (153)

fé + kx{R +

afe

+ k2{R +

afe = O
O

(154) (155)

^ , {kx+k2){R

+ afa

J
De natuurlijke frequentie wordt dus:

<J l{ki + k2){R + aYi ImR^
- O

(157)

Un wordt maximaal met een maximale a. a;„ zal dus maximaal zijn wanneer a = R.

2.78
a:

Joö = -?,k-/4 4

- k^e^
4 4

(158)
^ '

22

b:

M(t) -.7^9 = 0 -3k—O— — k—Q— — J( 0
4 4 4 4

(159) (160)

SWu = SWi

(161)

jj59 = -3k-e-öe
4 4 4 4

4 4

k-e-öe
4 4

(162) (163)

JnO = —3k—0— — k—6—
2.92

Deze vraag kom ik niet uit. Ik had te weinig t i j d om het i n de ofüce hours nog te kunnen vragen.

2.97
Zonder demping geldt: 0.5*27r (164)

ÜJ.n
Met demping geldt: iJd = WnV'l -

= 0.45 * 27r

(165)

Dit oplossen geeft C = 1.37. De dempingsconstante wordt nu:

c = C'^mfüJn = 8.5

(166)

2.101
1 — In
m Xl Xm+l

(167) (168) (169)

27rC 3.79

(170) 0.5169 y (171)

23

27rC

1 , Xo -In—

, , (172) (173)

\ n ^ = ~ ^ ^ =

voor C, = |Co geeft dit een overshoot van 27%. Woyc Q = |(^o geeft dit een overshoot van 7%.

2.119
som van krachten b i j de massa: = mx =-kx mr20 = -ker2 som van momenten om de schijf: ^ invullen geeft: 5.6256» + O.lcö + 0.0625A;Ö = O / ^ (177) M = jJ = Fira - cén (176) - Fl - Fi (174) (175)

2.135
De oplossing zal stabiel zijn wanneer het reële deel van de oplossing negatief is. er zijn twee mogelijke situaties. Een volledig reële oplossing, en een complexe oplossing. Eerst zal ik de reële oplossing uitwerken, dat wil zeggen: - 46 > O stabiel als: -a ± s/a^ - 46 < O marginaal stabiel als voor minimaal één van de twee oplossingen geldt, en voor de rest stabiel: -a ± \/a2 - 46 = O instabiel als voor minimaal één van de twee oplossingen geldt: -a ± ko? - 46 > O Wanneer de oplossing complex is, dat w i l zeggen: - 46 < O (182) (181) (180) (179) (178)

24

is het sj'steem stabiel als: (183) marginaal stabiel als: a =O instabiel als: a <O (185) (184)

2.143
Gegeven: Een massa van 20kg hangt aan een veer met stijfheid lOOOON/rn. Er is een Coulomb wrijving van 50N. De massa wordt 5cm naar berieden getrokken uit evenwicht. Gevraagd: bepaal het aantal halve cj^cli voordat de veer weer i n rust is, de eindtijd, de uiteindelijlce uitwijking. Uitwerking: aUereerst bepaal ik het aantal halve cycli. (186) = 5 Vervolgens bepaal ik de eindtijd: (188) (189) B i j coulomb wrijving wordt de uiteindelijke uitwijking: (190) (191) (187)

2.156
Ik liad geen t i j d om deze af te maken.

25

26

m
770 0.0(")100 0.00150 0.00200 0.002.50 0.00300 O.OCBSO o.ofwm SIO 830 910 1010 1170 1370 1610 0.O04S0 0.00500 0.00550 O.OOóM O.fMKSO 0.0f)7Wl 0.O075O

\f,(N-m)
I8W 1750 1630 1510 13!>0 12W) llEH) 1110 O.OfBSO 0.(K>50O 0.flO550 0.01 ooct 0.01050 0.01100 0.0! 1 SO 0.012m 1050 WO 930

mi
R50 810 770 750

o.<mm

Figuur 17: Meetdata van liet koppel over te tijd

1300 r

BOO I 0

1

1

1

1

1

1

0.002

0,004

0.006

O.OOB

0,01

0.012

tijd [s] Figuur 18: fourier reeks oplossing voor n=l,2,3

Figuur 19: massa-veersysteem op een lielling

27

Fl

F2

N

mg

Figuur 20: massa-veersysteem op een helling

Figuur 21: systeem van pulleys en veren

28

PI

f

P2

Figuur 22: puirey-veersysteem

Figuur 23:

v e r p l a a t s i n g v a n een

koord

._\-\-\-\-

I I l I

Figuur 24:

v e r p l a a t s i n g v a n een

koord

29

- P u l l e y , mass ranmera of

4t)
Figuur 25: katrol met massa en veer

30