You are on page 1of 17

Departman za mehanizaciju i konstrukciono mašinstvo

ISPITNI ZADATAK br. 04
Pogonski sistemi

Student: Darko Knežević Br. indeksa: 16 214

1. Koncepcija rešenja

Slika 1. Dispoziciona skica

Usvojeni parametri: • • • • • • • • • • • Prosečan broj zaleta: Brzina podzianja kabine: Masa protiv tega: Maksimalna nosivost lifta: Masa kabine lifta: Stepen iskorišćenja užnice: Prečnik užnice: Temperatura okoline: Nadmorska visina

z = 90 z/d
vQ = 0.8 m/s mT = 1500 kg mQ = 630 kg mK = 1200 kg ηu = 0,95 dU = 0.6 m ≤ 40° C
≤ 1500 m

Visina na koju se podiže lift je na primer treći sprat stambene zgrade: h=9 m 1 radni ciklus čine 1 vožnja sa nazivnim opterećenjem kabine i jedna vožnja u suprotnom smeru sa praznom kabinom.

Momenti inercije masa rotora elektromotora i elastične spojnice usvojiti iz kataloga, a uticaj svih ostalih rotacionih masa pogonskog mehanizma usvojiti tako što će se zbir navedena dva momenta inercije pomnožiti sa α=1.15.

1

Departman za mehanizaciju i konstrukciono mašinstvo

ISPITNI ZADATAK br. 04
Pogonski sistemi

Student: Darko Knežević Br. indeksa: 16 214

Vrsta pogonskog EM: - Za pogon ovog pogonskog sistema biram dvobrzinski trofazni asinhroni kavezni motor,liftovski. - Prenosnik snage će biti dvostepeni pužni reduktor. 2. Kinematska šema

Slika 2. Kinematska šema 1 - kabina 2 - protivteg 3 - pužni reduktor 4 - odbojna užnica 5 - pogonska užnica 6 - EM 7 - kočnica 3. Predhodni izbor EM Trajanje radnog ciklusa: = tC 60 60 = = 1.33min N RC 45

2

Departman za mehanizaciju i konstrukciono mašinstvo

ISPITNI ZADATAK br. 04
Pogonski sistemi

Student: Darko Knežević Br. indeksa: 16 214

Broj radnih ciklusa: N RC = N RZ 90 = = 45cikl/h 2 2

N RZ - broj radnih zaleta (zadato zadatkom) . Zbog intermitentnog periodičnog rada kod koga je tC < 10 min i gde se pojavljuje identičan periodičan režim rada, usvaja se režim rada S5 (intermitentni periodični pogon sa električnim kočenjem). Izbor elektromotora: Zbog potrebne brzine spuštanja i podizanja lifta od v = 0.8 m/s moramo prvo odabrati polazni EM koji bi smo koristii i usvojili prenosne odnose prenosnika snage. Pri usvajanju sinhrone brzine usvaja se po preporuci kao polazno rešenje 4-polnog EM (sa p=2 ), uzima EM sa polaznim sinhronim brojem obrtaja n ps = 1500 min −1 . Polazna sinhorna brzina EM: = ω ps

π ⋅ n ps

= 30

π ⋅1500

= 157.1s −1 30

Prenosni odnos pogonske užnice:
= i pu 2 2 = = 3.33 d pu 0.6

Ukupni prenosni odnos:

iuk = ir ⋅ i pu =

ωM

v ir - prenosni odnos reduktora i pu - prenosni odnos užnice
v - brzina kretanja lifta (kabine) ω ps 157.1 ir = = = 58.97 i pu ⋅ v 3.33 ⋅ 0.8 Ukupni stepen iskorišćenja prenosnika snage:

ηuk = ηu4 ⋅ηr ⋅ηo4 = 0.954 ⋅ 0.7 ⋅14 = 0.57 η pu - stepen iskorišćenja pogonske užnice (zadato zadatkom), η pu = 0.95 . Na četvrti stepen je
jer se na užnici nalazi četiri užeta. η r - stepen iskorišćnja pužnog reduktora ηr = 0.7 η o - stepen iskorišćenja odbojne užnice. Pošto su gubici na odbojnoj užnici jako mali, pretpostavlja se da ih nema, tj. da je η o = 1 . Na četvrti stepen je, takođe, jer se na užnici nalazi četiri užeta.

3

Departman za mehanizaciju i konstrukciono mašinstvo

ISPITNI ZADATAK br. 04
Pogonski sistemi

Student: Darko Knežević Br. indeksa: 16 214

Potrebna stacionarna snaga EM: = Pst (mQ + mK − mT ) ⋅ g ⋅ vQ (630 + 1200 − 1500) ⋅ 9.81⋅ 0.8 = = 4543.57 = W 4.5 kW 0.57 ηuk

mQ = 630 kg - masa nosivosti lifta mK = 1200 kg - masa kabine lifta mT = 1500 kg - masa protivtega m g = 9.81 2 - gravitaciona sila s vQ = 0.8 m/s - brzina kretanja kabine P = Nz Pst 4.5 = = 4.09 kW f h ⋅ fθ 1 ⋅ 1

f h = 1 - koeficijent korekcije naznačene snage zavisno od nadmorske visine, H = 1500 m f Θ = 1 - koeficijent korekcije naznačene snage zavisno od temperature okoline, Θok = 40° C P Nz - naznačena snaga Iz kataloga liftovskoih AKM „Rade Končar“, usvajamo EM sa oznakom: 4AL 180La-4/16, bez prisilnog provetravanja, za 90 z/h. Klase rotora KR16. PN = 6.6 kW - nominalna snaga EM S5 - I40 % - vrsta pogona TN = 42 Nm - nominalni obrtni moment EM ns = 1500 min −1 - sinhroni broj obrtaja EM

nN = 1440 min −1 - nominalni broj obrtaja EM
J M = 0.5 kgm 2 - moment inercije EM

Ugaone brzine EM: = ωs

π ⋅ ns

= 30

π ⋅1500

= 157.1s −1 30

= ωN

π ⋅ nN

= 30

π ⋅1440

= 150.79s −1 30

ω s - sinhrona ugaona brzina EM ω N - nominalna ugaona brzina EM
4. Izbor prenosnika snage Na osnovu prenosnog odnosa, snage i nominalnog momenta na izlazu vratila EM, biramo pužni zupčasti par, reduktor. Usvajanje se vrši iz kataloga firme „FLENDER“. Usvaja se pužni reduktor kod koga je:

P = 6.96 kW - maksimalna radna snaga reduktora
4

Departman za mehanizaciju i konstrukciono mašinstvo

ISPITNI ZADATAK br. 04
Pogonski sistemi

Student: Darko Knežević Br. indeksa: 16 214

i = 64 - prenosni odnos reduktora

TN = 1420 Nm - maksimalno opterećenje reduktora Ukupni prenosni odnos: iuk = i pu ⋅ ir = 3.3 ⋅ 64 = 211.2 m -1 Brzina dizanja tereta: vQN =

ωs

157.1 m = = 0.744 iuk 211.2 s

Relativno odstupanje brzine:

∆vq =

vQN − vQ vQ

⋅100% =

0.8 − 0.744 ⋅100% = 7% 0.8

Relativno odstupanje brzine, ∆v q treba da se nalazi u granicama 1% ≤ ∆vq ≤ 8% . Pošto se ∆vq = 7 % nalazi u predviđenim granicama, znači da i zadovaljava. Izbor elastične spojnice: Elastična spojnica se bira po snazi, u ovom slučaju iz kataloga firme „LITOSTROJ“, sa korekcijom: Vrsta pogonske mašine: Vrsta radne mašine: Proračunska snaga: EM Lift ⇒ f=1.2 Pmer = f ⋅ Pst =1.2 ⋅ 4.5 =5.4 kW

Pmer 5.4 Usvaja se spojnica, sa = = 0.0054 < 0.0092 , oznake ES 100, odakle vidimo da je nN 1000 maksimalni broj obrtaja nmax = 6800 min -1 i maksimalni obrtni moment Tmax = 89.1Nm koji spojnica može da izdrži. Ukupan moment inercije elastične spojnice iznosi: = J es
2 GDes 0.015 = = 0.0037 kgm 2 4 4

5. Provera sigurnosti od prekida kinematskog lanca Mesto na kojem se može javiti prekid kinematskog lanca je mesto prenosa snage sa pogonske užnice na užad. Prenos se ostvaruje preko sile trenja tako da se može javiti proklizavanje. Da li će doći do proklizavanja zavisi od sila u zateznom i vučnom kraku koje se menjaju tokom rada. Prlikom rada,zatezna sila se javlja sa strane protivtega, a vučna sa strane kabine, ukoliko je masa kabine i putnika veća od mase protivtega i obrnuto.

5

Departman za mehanizaciju i konstrukciono mašinstvo

ISPITNI ZADATAK br. 04
Pogonski sistemi

Student: Darko Knežević Br. indeksa: 16 214

1.

2.

3.

4.

Slika 3. U toku rada javljaju se četiri slučaja: 1. Puna kabina ubrzava iz najniže stanice – dolazi do pojave inercijalnih sila usled ubrzanja koje povećavaju silu u vučnom kraku, a smanjuju silu u zateznom, pored toga se javlja i težina užadi koja sada maksimalno povećava silu u vučnom kraku. 2. Puna kabina koči u najnižoj stanici – isti slučaj kao pod 1. samo što se radi o usporenju. 3. Prazna kabina ubrzava iz najviše stanice – inercijalne sile koje se javljaju smanjuju silu u zateznom kraku koji je sada sa strane kabine, a povećavaju silu u vučnom kraku koji je sa strane protivtega, javlja se i težina užadi koja maksimalno povećava silu u vučnom kraku. 4. Prazna kabina koči u najvišoj stanici – isti slučaj kao pod 3. samo što se radi o usporenju. 6

Departman za mehanizaciju i konstrukciono mašinstvo

ISPITNI ZADATAK br. 04
Pogonski sistemi

Student: Darko Knežević Br. indeksa: 16 214

Stepen sigurnosti od proklizavanja, pri 1. slučaju: Dozvoljena sila u vučnom kraku dobija se kada, u izrazu za silu u vučnom kraku, uvrstimo vrednost obuhvatnog ugla što daje najveću silu koja može da se javi u vučnom kraku, a da ne dodje do proklizavanja. Dozvoljena sila u vučnom kraku iznosi:
S1 - sila u vučnom kraku [N ] S 2 - sila u zateznom kraku [N ] m a – najvće ubrzanje/kočenje  2  s  m g – ubrzanje zemljine teže  2  s  1 1 0.16 ⋅ 0.48 µ =kμ ⋅ 0= = ≈ 37.5 γ sin sin 2 2 µ - prividni koeficijent trenja μ0 = 0,16 - koeficijent trenja za čeličnu užnicu γ = 35 ÷ 40 - ugao klinskog žljeba α = 180° − = δ 180° − 49.46 = ° 130.54 = ° 2.292 rad α - obuhvatni ugao δ= 90° − β − ε= 90° − 36.87° − 3.67° = 49.46° 0, 6 = β arctg = 36,87 0,8 d − do 0.6 − 0.5 = ε arcsin u = arcsin = 3.67° 2⋅l 2 ⋅ 0.78

S doz =S1 =S 2 ⋅ e µα =( mT ⋅ g − mT ⋅ a ) ⋅ e µα =(1500 ⋅ 9.81 − 1500 ⋅ 0.8 ) ⋅ e0.48⋅2.292 ≈ 40.59 kN

l=

du2 + d o2 =

0.62 + 0.52 = 0.78 m

Stvarna sila u vučnom kraku iznosi: S stv =

(m

K

+ mQ ) ⋅ ( g + a )=

(1200 + 630 ) ⋅ ( 9,81 + 0,8)=

19.42 kN

Stepen sigurnosti od proklizavanja iznosi:

= ν

S doz 40.59 = = 2.09 ≥ ν doz S stv 19.42

ν doz = 1.2 - minimalni dozvoljeni stepen sigurnosti od proklizavanja.
Pošto je stepen sigurnosti od proklizavanja,veći od minimalnog, zaključujemo da stepen sigurnosti protiv proklizavanja zadovoljava. Stepen sigurnosti od proklizavanja, pri 2. slučaju: Dozvoljena sila u vučnom kraku iznosi:
S doz =S1 =S 2 ⋅ e µα =( mT ⋅ g − mT ⋅ a ) ⋅ e µα =(1500 ⋅ 9.81 − 1500 ⋅ 0.8 ) ⋅ e0.48⋅2.292 ≈ 40.59 kN

7

Departman za mehanizaciju i konstrukciono mašinstvo

ISPITNI ZADATAK br. 04
Pogonski sistemi

Student: Darko Knežević Br. indeksa: 16 214

Stvarna sila u vučnom kraku iznosi: S stv =

(m

K

+ mQ ) ⋅ ( g + a )=

(1200 + 630 ) ⋅ ( 9,81 + 0,8)=

19.42 kN

Stepen sigurnosti od proklizavanja:

= ν

S doz 40.59 = = 2.09 ≥ ν doz S stv 19.42

ν doz = 1.2 - minimalni dozvoljeni stepen sigurnosti od proklizavanja.
Pošto je stepen sigurnosti od proklizavanja,veći od minimalnog, zaključujemo da stepen sigurnosti protiv proklizavanja zadovoljava. Stepen sigurnosti od proklizavanja, pri 3. slučaju: Dozvoljena sila u vučnom kraku iznosi:
S doz =S1 =S 2 ⋅ e µα =( mK ⋅ g − mK ⋅ a ) ⋅ e µα =(1200 ⋅ 9.81 − 1200 ⋅ 0.8 ) ⋅ e0.48⋅2.292 ≈ 32.49 kN

Stvarna sila u vučnom kraku iznosi:

S stv =

(m

K

+ mQ ) ⋅ ( g + a )=

(1200 + 630 ) ⋅ ( 9.81 + 0.8)=

19.42 kN

Stepen sigurnosti od proklizavanja iznosi: = ν S doz 32.49 = = 1.67 ≥ ν doz S stv 19.42

ν doz = 1.2 - minimalni dozvoljeni stepen sigurnosti od proklizavanja.
Pošto je stepen sigurnosti od proklizavanja,veći od minimalnog, zaključujemo da stepen sigurnosti protiv proklizavanja zadovoljava. Stepen sigurnosti od proklizavanja, pri 4. slučaju: Dozvoljena sila u vučnom kraku iznosi: S doz =S1 =S 2 ⋅ e µα =( mK ⋅ g − mK ⋅ a ) ⋅ e µα =(1200 ⋅ 9.81 − 1200 ⋅ 0.8 ) ⋅ e0.48⋅2.292 ≈ 32.49 kN Stvarna sila u vučnom kraku iznosi: S stv =

(m

K

+ mQ ) ⋅ ( g + a )=

(1200 + 630 ) ⋅ ( 9.81 + 0.8)=

19.42 kN

Stepen sigurnosti od proklizavanja: S doz 32.49 = ν = = 1.67 ≥ ν doz S stv 19.42 ν doz = 1.2 - minimalni dozvoljeni stepen sigurnosti od proklizavanja. Pošto je stepen sigurnosti od proklizavanja, veći od minimalnog, zaključujemo da stepen sigurnosti protiv proklizavanja zadovoljava.

8

Departman za mehanizaciju i konstrukciono mašinstvo

ISPITNI ZADATAK br. 04
Pogonski sistemi

Student: Darko Knežević Br. indeksa: 16 214

6. Vreme trajanja ubrzanja kočenja Moment opterećenja (otpora) redukovan na vratilo EM Moment opterećenja pri dizanju pune kabine: = TO / M m + m − m ) ⋅ g (1200 + 630 − 1500 ) ⋅ 9.81 (= =
K Q T

iuk ⋅ηuk

211.2 ⋅ 0.57

26.89 Nm

Moment opterećenja pri dizanju prazne kabine: TO / M =

( mK − mT ) ⋅ g = (1200 − 1500 ) ⋅ 9.81 =
iuk ⋅ηuk 211.2 ⋅ 0.65

−21.44 Nm

Moment opterećenja pri spuštanju pune kabine:
' = TO /M

(m

K

+ mQ − mT ) ⋅ g = ⋅ηuk iuk

(1200 + 630 − 1500 ) ⋅ 9.81 ⋅ 0.57 =
211.2

8.74 Nm

Moment opterećenja pri spuštanju prazne kabine:

( mK − mT ) ⋅ g ⋅η = (1200 − 1500 ) ⋅ 9.81 ⋅ 0.65 = ' TO −9.06 Nm uk /M = iuk 211.2
Momenti inercije Moment inercije rotacionih masa:
rot J ekv α ⋅ ( J M + J es ) = 1.15 ⋅ ( 0.5 + 0.0037 ) = 0.579 kgm 2 /M =

α − uticaj svih ostalih rotacionih masa pogonskog mehanizma (zadato zadatkom)
J M − moment inercije EM (usvojeno iz kataloga) J es − moment inercije elastične spojnice (usvojeno iz kataloga) Moment inercije translatornih masa, pri ubrzanju dizanja pune kabine:
tr J ekv /M =

mK + mQ i ⋅ηuk
2 uk

+

mT 1200 + 630 1500 = + = 0.542 kgm 2 2 2 i ⋅ηuk 211.2 ⋅ 0.57 211.2 ⋅ 0.57
2 uk

Moment inercije translatornih masa, pri ubrzanju dizanja prazne kabine:
tr J ekv /M =

mK m 1200 1500 + 2 T = + = 0.01kgm 2 2 2 i ⋅ηuk iuk ⋅ηuk 211.2 ⋅ 0.65 211.2 ⋅ 0.65
2 uk

Moment inercije translatornih masa, pri ubrzanju spuštanja pune kabine:
' tr = J ekv /M

mK + mQ i
2 uk

⋅ηuk +

mT 1200 + 630 1500 = ⋅ηuk ⋅ 0.57 + ⋅ 0.57 = 0.144kgm 2 2 2 211.2 211.22 iuk

Moment inercije translatornih masa, pri ubrzanju spuštanja prazne kabine:
' tr J ekv /M =

mK m 1200 1500 ⋅ηuk + 2T ⋅ηuk = ⋅ 0.65 + ⋅ 0.65 = 0.042 kgm 2 2 2 iuk iuk 211.2 211.22

9

Departman za mehanizaciju i konstrukciono mašinstvo

ISPITNI ZADATAK br. 04
Pogonski sistemi

Student: Darko Knežević Br. indeksa: 16 214

Ukupni moment inercije, pri ubrzanju dizanja pune kabine:
rot tr 2 J ekv / M = J ekv / M + J ekv / M = 0.579 + 0.542 = 1.121kgm

Ukupni moment inercije, pri ubrzanju dizanja prazne kabine:
rot tr 2 J ekv / M = J ekv / M + J ekv / M = 0.579 + 0.01 = 0.589 kgm

Ukupni moment inercije, pri ubrzanju spuštanja pune kabine:
' rot ' tr 2 J ekv / M = J ekv / M + J ekv / M = 0.579 + 0.144 = 0.723kgm

Ukupni moment inercije, pri ubrzanju spuštanja prazne kabine:
' rot ' tr 2 J ekv / M = J ekv / M + J ekv / M = 0.579 + 0.042 = 0.621kgm

Stacionarne brzine obrtanja Smatrajući karakteristiku EM, oko stacionarne radne tačke (SRT), linearnom, iz sličnosti trouglova možemo odrediti sledeće: Dizanje tereta:

TO / M ns − nO = TN ∆nN
∆n N = n s − n N = 1500 − 1440 = 60 min −1 ns − sinhroni broj obrtaja (usvojen iz kataloga) nO − stacionarni broj obrtaja n N − nominalni broj obrtaja (usvojen iz kataloga) TO/M − obrtni moment opterećenja (otpora) TN − nominalni obrtni moment (usvojen iz kataloga) Dizanje tereta pri punoj kabini: nO= ns − ∆nN ⋅ TO / M 26.89 = 1500 − 60 ⋅ = 1461.59 min −1 42 TN

= ωO
= vO

π ⋅ nO π ⋅1461.59 = = 153.06s -1 30 30

ωO

= iuk

153.06 m = 0.72 211.2 s

ωO − stacionarna ugaona brzina EM vO − stacionarna brzina kretanja kabine Dizanje tereta pri praznoj kabini: nO= ns − ∆nN ⋅ TO / M −21.43 = 1500 − 60 ⋅ = 1530.6 min -1 TN 42

= ωO

π ⋅ nO π ⋅1530.6 = = 160.28s -1 30 30
10

Departman za mehanizaciju i konstrukciono mašinstvo

ISPITNI ZADATAK br. 04
Pogonski sistemi

Student: Darko Knežević Br. indeksa: 16 214

= vO

ωO

= iuk

160.28 m = 0.76 211.2 s

Spuštanje tereta:
' ' TO nO − ns /M = TN ∆nN

Spuštanje tereta pri punoj kabini:
' = −ns + ∆nN ⋅ nO ' TO 8.74 /M = −1500 + 60 ⋅ = −1487.5 min −1 42 TN

' π ⋅ nO -π ⋅ 1487.5 = = −155.77 s -1 ω = 30 30 ' O ' = vO ' ωO

iuk

=

−155.77 m = −0.74 211.2 s

Spuštanje tereta pri praznoj kabini:
' = −ns + ∆nN ⋅ nO ' TO −9.06 /M = −1500 + 60 ⋅ = −1512.94 min −1 42 TN

' = ωO

' π ⋅ nO -π ⋅1512.94 = = −158.43s-1 30 30 ' ωO

' = vO

iuk

=

−158.43 m = −0.75 211.2 s

Izračunavanje vremena ubrzanja – kočenja: Ubrzanje pogona: TMsr = 1.1 ⋅ TN = 1.1 ⋅ 42 = 46.2 Nm Ubrzanje pri dizanju pune kabine:

= tu
= a

J ekv / M ⋅ ωO 1.121 ⋅153.06 = = 8.88s 46.2 − 26.89 TMsr − TO / M
vO 0.72 m = = 0.081 2 tu 8.88 s

tu − vreme ubrzanja kabine a − ubrzanje kabine TMK ≈ 2.5 ⋅ TN = 2.5 ⋅ 42 = 105 Nm U slučaju da se može zanemariti trajanje kašnjenja pri uključenju kočnice, vreme kočenja je:

TMK − moment kočnice
Kada se ne može zanemariti vreme kašnjenja pri uključenju kočnice, potrebno je odrediti šta se dešava sa pogonom za vreme kašnjenja kočnice. U toj fazi se pogon kreće samo pod dejstvom težine 11

Departman za mehanizaciju i konstrukciono mašinstvo

ISPITNI ZADATAK br. 04
Pogonski sistemi

Student: Darko Knežević Br. indeksa: 16 214

tereta i inercijalnih sila, sl. 4. Kako težina deluje u suprotnom smeru od smera kretanja sistema,brzina se smanjuje do vrednosti koja odgovara kraju perioda kašnjenja uključenja kočnice: J ⋅ (ωMK − ωO ) T → ωMK = ωO − O / M ⋅ tkaš tkaš = ekv / M −TMK − TO / M J ekv / M A kako vreme kašnjenja iznosi: tkaš / n = 0.25s -pri prekidanju napajanja otkočenog el.magneta kočnice u naizmeničnom kolu. tkaš / j = 0.06s -pri prekidanju napajanja otkočenog el.magneta kočnice u jednosmernom kolu.

ωMKn= 153.06 −
= nMKn

26.89 ⋅ 0.25 = 147.06s -1 1.121
147.06 ⋅ 30 = 1404.32 min −1 π

ωMKn ⋅ 30

= π

ωMKj= 153.06 −
= nMKj

26.89 ⋅ 0.06= 151.62s-1 1.121 151.62 ⋅ 30 = 1447.86 min −1 π

ωMKj ⋅ 30

= π

Tek sada stvarno započinje kočenje,koje traje: = tMKn = tMKj J ekv / M ⋅ ( 0 − ωMKn ) 1.121 ⋅147.06 = = 1.24s −TMK − TO / M 105 + 26.89 J ekv / M ⋅ ( 0 − ωMKj ) 1.121 ⋅151.62 = = 1.25s −TMK − TO / M 105 + 26.89

Tada ukupno vreme zaustavljanja pogona iznosi: t zaust / n = tkaš / n + tMKn = 0.25 + 1.24 = 1.49s

t zaust / j = tkaš / j + tMKj = 0.06 + 1.25 = 1.31s
Ubrzanje pri dizanju prazne kabine: = tu = a J ekv / M ⋅ ωO 0.589 ⋅160.28 = = 1.39s TMsr − TO / M 46.2 + 21.43 vO 0.76 m = = 0.55 2 s tu 1.39

J ⋅ (ωMK − ωO ) T → ωMK = ωO − O / M ⋅ tkaš tkaš = ekv / M −TMK − TO / M J ekv / M

ωMKn= 160.28 −
= nMKn

−21.43 ⋅ 0.25= 169.38s -1 0.589
169.38 ⋅ 30 = 1617.46 min −1 π 12

ωMKn ⋅ 30

= π

Departman za mehanizaciju i konstrukciono mašinstvo

ISPITNI ZADATAK br. 04
Pogonski sistemi

Student: Darko Knežević Br. indeksa: 16 214

ωMKj= 160.28 −
= nMKj

−21.43 ⋅ 0.06= 162.47 s -1 0.589 162.47 ⋅ 30 = 1551.47 min −1 π

ωMKj ⋅ 30

= π

Tek sada stvarno započinje kočenje,koje traje: = tMKn = tMKj J ekv / M ⋅ ( 0 − ωMKn ) 0.589 ⋅169.38 = = 1.19s −TMK − TO / M 105 − 21.43 J ekv / M ⋅ ( 0 − ωMKj ) 0.589 ⋅162.47 = = 1.14s −TMK − TO / M 105 − 21.43

Tada ukupno vreme zaustavljanja pogona iznosi: t zaust / n = tkaš / n + tMKn = 0.25 + 1.19 = 1.44s

t zaust / j = tkaš / j + tMKj = 0.06 + 1.14 = 1.2s
Ubrzanje pri spuštanju pune kabine:
' J ekv / M ⋅ ωO −0.621 ⋅143.41 = = = 1.62s t −TMsr − TO / M −46.2 − 8.73 ' u

= a

' vO 1.02 m = = 0.63 2 s tu 1.62

J' ⋅ (ω 'MK − ω ' O ) T' → ω 'MKQ = ω 'O − O / M ⋅ t 'kaš t 'kaš = ekv / M −TMK − T 'O / M J 'ekv / M

ω 'MKn = −155.77 −
n 'MKn =

8.73 ⋅ 0.25 = −159.29s -1 0.621 −159.29 ⋅ 30 = −1521.11min -1 π

ω 'MKn ⋅ 30
π

=

ω 'MKj = −155.77 −
n 'MKj =

8.73 ⋅ 0.06 = −156.61s -1 0.621
−156.61 ⋅ 30 = −1495.55 min -1 π

ω 'MKj ⋅ 30
π

=

Tek sada stvarno započinje kočenje,koje traje: = t 'MKn = t 'MKj J 'ekv / M ⋅ ( 0 − ω 'MKn ) 0.621 ⋅159.287 = = 1.03s 105 − 8.73 TMK − T 'O / M

J 'ekv / M ⋅ ( 0 − ω 'MKj ) 0.621 ⋅156.61 = = 1.01s TMK − T 'O / M 105 − 8.73 Sada možemo odrediti ukupno vreme zaustavljanja pogona: t 'zaust / n = tkaš / n + t 'MKn = 0.25 + 1.03 = 1.28s 13

Departman za mehanizaciju i konstrukciono mašinstvo

ISPITNI ZADATAK br. 04
Pogonski sistemi

Student: Darko Knežević Br. indeksa: 16 214

t 'zaust / j = tkaš / j + t 'MKj = 0.06 + 1.01 = 1.07 s Ubrzanje pri spuštanju prazne kabine:
' = tu ' J ekv / M ⋅ ωO 0.723 ⋅158.43 = = 2.07 s 46.2 + 9.05 TMsr − TO / M ' vO 0.75 m = = 0.36 2 s tu 2.07

= a

J' ⋅ (ω 'MK − ω ' O ) T' → ω 'MKQ = ω 'O − O / M ⋅ t 'kaš t 'kaš = ekv / M −TMK − T 'O / M J 'ekv / M

−158.43 − ω 'MKn =
n 'MKn =

−9.05 ⋅ 0.25 = −155.3s -1 0.723
−155.03 ⋅ 30 = −1480.43min -1 π −9.05 ⋅ 0.06 = −157.68s -1 0.723 −157.68 ⋅ 30 = −1360.04 min -1 π

ω 'MKn ⋅ 30
π

=

−158.43 − ω 'MKj = n 'MKj =

ω 'MKj ⋅ 30
π

=

Tek sada stvarno započinje kočenje,koje traje: = t 'MKn = t 'MKj J 'ekv / M ⋅ ( 0 − ω 'MKn ) 0.723 ⋅155.3 = = 0.98s TMK − T 'O / M 105 + 9.05

J 'ekv / M ⋅ ( 0 − ω 'MKj ) 0.723 ⋅157.68 = = 0.58s TMK − T 'O / M 105 + 9.05 Sada možemo odrediti ukupno vreme zaustavljanja pogona: t 'zaust / n = tkaš / n + t 'MKn = 0.25 + 0.98 = 1.23s

t 'zaust / j = tkaš / j + t 'MKj = 0.06 + 0.58 = 0.64s
Stacionarno kretanje pogona -dizanje tr ≈ h 9 − tu = − 8.88 = 3.45s vO 0.73

-spuštanje t 'r ≈ h 9 − t 'u= − 1.62= 10.54s v 'O 0.74

tu − vreme trajanja ubrzanja vO − stacionarna brzina kretanja kabine tr − vreme pri kretanju kabine stacionarnom brzinom 14

Departman za mehanizaciju i konstrukciono mašinstvo

ISPITNI ZADATAK br. 04
Pogonski sistemi

Student: Darko Knežević Br. indeksa: 16 214

Određivanje vremena el. kočenja pri spuštanju tereta: TEK ( n'
st

)

' ωs + ωO 157.1 + 155.77 105 ⋅ 174.26 Nm = TEK ⋅ = = ' 1.2 ⋅157.1 ωO + ωEK

TEKsr =
' t EK =

TEK + TEK ( n' ) 105 + 174.26 O = = 139.63 Nm 2 2
' ' 0.621 ⋅ ( −0.2 ⋅157.1 + 155.77 ) J ekv / M ⋅ ∆ω EK = = 0.52s ' 139.63 + 8.73 TEKsr − TO / M

7. Provera EM na zagrevanje Ekvivalentni moment EM: Tekv / S 5
2 ' '2 ' 2 ' TMsr ⋅ tu + t u + TO2/ M ⋅ tr + TO / M ⋅ t r + TEKsr ⋅ t EK = 1+ βH ' ' ⋅ tu + t u + t EK + tr + tr' 2

(

)

(

)

Tekv / S 5 =

46.22 ⋅ ( 8.88 + 1.62 ) + 26.892 ⋅ 3.45 + 8.742 ⋅10.54 + 139.632 ⋅ 0.52 1 + 0.45 ⋅ ( 8.88 + 1.62 + 0.52 ) + 3.45 + 10.54 2

Tekv / S 5 = 40.38 Nm Ekvivalentna termička snaga: Pekv / S 5= Tekv / S 5 ⋅ ωsr= 40.38 ⋅154.42 = 6235.47 W= 62.4 kW = ωsr
' ωO + ωO

= 2

153.06 + 155.77 = 154.42s-1 2

ωsr − srednja ugaona brzina
Stvarna intermitencija: = EDstv
' ' ' tu + tst + tu + tst + t EK 8.88 + 3.48 + 1.62 + 10.54 + 0.52 = ⋅100% = ⋅100 % 31.3% 80 tC

Stvarna naznačena snaga:
PEDstv =⋅ PN EDkat 40 6.6 7.46 kW =⋅ = 31.3 EDstv

PNkor = PEDstv ⋅ f h ⋅ f= ⋅1 7.46 kW 7.46 ⋅1= Θ
Kako je Pekv / S 5 ≤ PNkor EM zadovoljava po kriterijumu naznačene snage i neće se pregrevati u stacionarnom stanju. T = Nkor PNkor =

ωN

7460 = 49.47 Nm 150.79

15

Departman za mehanizaciju i konstrukciono mašinstvo

ISPITNI ZADATAK br. 04
Pogonski sistemi

Student: Darko Knežević Br. indeksa: 16 214

8. Provera tačnosti pristajanja pune - prazne kabine pri dizanju – spuštanju Kočenje pri dizanju pune kabine: = s1 vO ⋅ t K 0.73 ⋅1.37 = = 0.5 m 2 2

Kočenje pri dizanju prazne kabine:

= s1

vO ⋅ t K 0.76 ⋅1.44 = = 0.547 m 2 2

∆s = s1 − s2 = 0.5 − 0.547 = 0.047 m =47 mm ≤ 60 mm

Kočenje pri spuštanju pune kabine: = s1'
' ' vO ⋅ tK 0.74 ⋅1.28 = = 0.474 m 2 2

Kočenje pri spuštanju prazne kabine: = s1'
' ' vO ⋅ tK 0.75 ⋅1.23 = = 0.461m 2 2

' ∆s ' = s1' − s2 = 0.474 − 0.461 = 0.013m =13mm ≤ 60 mm

16

Departman za mehanizaciju i konstrukciono mašinstvo

ISPITNI ZADATAK br. 04
Pogonski sistemi

Student: Darko Knežević Br. indeksa: 16 214

9. T - ω dijagram

Slika 4. T - ω Dijagram Momenti kočnica TK, prevalni moment Tb, moment sedla Tu i polazni moment Tl su usvojeni iz preporuke za KR16. Tb = 3.4 ⋅ TN = 3.4 ⋅ 42 = 142.8 kN Tl = 3.5 ⋅ TN = 3.5 ⋅ 42 = 147 kN Tu = 0.8 ⋅ Tb = 0.8 ⋅142.8 = 113.6 kN Tu = 0.9 ⋅ Tl = 0.9 ⋅147 = 132.3kN

17