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SERVOMOTORES

António M. S. Francisco
Dezembro de 2004

Servomotores
António Francisco 1
ÍNDICE






1. Introdução.................................................................................................... 2
2. Principio de Funcionamento dos Servos ............................................................ 3
3. Controlo do Ângulo de Rotação dos Servos ....................................................... 4
4. Ficha técnica do servo Hitec HS-311 ................................................................ 5
5. Ficha técnica do servo Futaba S3003 ............................................................... 6
6. Tensão de Alimentação dos Servos .................................................................. 7
7. Binário dos Servos......................................................................................... 7
8. Utilização dos Servos ..................................................................................... 8
9. Servos Modificados para Rotação Continua ....................................................... 8
10. Controlo dos Servos Modificados...................................................................10
11. Servos Digitais ...........................................................................................11
12. Servos Verso Motores Passo a Passo .............................................................12
13. Cabo de Ligação dos Servos.........................................................................12
14. Circuito de Comando para Servos .................................................................14
15. Exemplo ....................................................................................................15







INTERNET:


Outros artigos do autor em:
http://amsfrancisco.planetaclix.pt
http://automatos.planetaclix.pt



Mais informações sobre servos:
http://www.servocity.com
http://www.mastermodel.com



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1. INTRODUÇÃO
Os servomotores (servo motors) ou servos RC (Rádio Controle) ou simplesmente servos,
figura seguinte, são pequenos dispositivos constituídos basicamente por: um motor DC, um
circuito electrónico de controlo, um pequeno potenciómetro que roda com o eixo do servo,
um conjunto de engrenagens e três condutores exteriores de ligação; dois para a
alimentação DC e outro para ligação do sinal de comando.






O motor do servo ao ser alimentado faz rodar uma série de engrenagens (redutor) que
amplificam e transferem o binário do motor ao eixo externo, onde estão ligados os
dispositivos a movimentar. Obtém-se assim uma força considerável à custa da redução da
velocidade.




Se o motor fosse ligado directamente ao eixo de controlo, para movimentar a mesma carga,
o tamanho físico do motor teria que ser várias vezes superior ao que os servos utilizam.
Também não seria possível obterem-se baixas rotações.
Um servo é utilizado para controlar movimentos angulares, tipicamente, entre 0 e 180º pois
não é mecanicamente capaz de rodar muito mais devido à existência de um potenciómetro e
de um batente mecânico na engrenagem de saída
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A utilização dos servos é muito interessante uma vez que pequenos motores são capazes de
deslocar massas consideráveis, tornando-os poderosos para o seu tamanho.





Um servo vulgar (standard), como o HS-311 da Hitec, tem um binário de 3 kg.cm, o que é
bastante para o seu tamanho, apesar de um consumo de energia baixo.



2. PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO DOS SERVOS
O circuito electrónico de controlo e o potenciómetro formam um sistema interno de
realimentação (feedback) para controlo da posição do eixo do servo. Tipicamente, o eixo de
um servo roda entre 0º e 180º e pode ser posicionado, entre estes dois valores angulares,
pela aplicação de um sinal na entrada de controlo. Aplicado e mantido o sinal, o servo
manterá a posição angular do seu eixo. Se o sinal mudar, então a posição angular do eixo
também muda. Caso não seja aplicado sinal, só as forças de atrito mantêm o servo na sua
posição angular.
O sistema interno de realimentação faz com que o servo rode para uma determinada
posição em resposta a um determinado trem de impulsos. O potenciómetro de feedback,
que está conectado mecanicamente ao eixo do servo, funciona como sensor que indica a
posição do eixo - a divisão de tensão no potenciómetro produz uma tensão proporcional ao
ângulo do eixo do servo - uma vez que a sua resistência varia em função do ângulo de
rotação do motor.
O circuito electrónico compara o valor da resistência do potenciómetro com os impulsos que
recebe pela linha de controlo, activando o motor para corrigir qualquer diferença que exista
entre ambos. Isto é, o potenciómetro permite ao circuito de controlo verificar o ângulo
actual do servomotor. Se o eixo está no ângulo correcto, o motor não roda. Se o circuito
verifica que o ângulo não é o correcto, o motor roda, no sentido adequado, até alcançar o
ângulo correcto.
A comparação entre o valor do potenciómetro e a amplitude dos impulsos, e as correcções
que origina, são as componentes de um processo de controlo designado por controlo em
malha fechada.

A tensão aplicada ao motor do servo é proporcional à distância que o eixo necessita de
rodar. Logo, se o eixo precisa de rodar muito, o motor roda à velocidade máxima. Se precisa
de rodar pouco, o motor roda a uma velocidade mais baixa. A isto chama-se controlo
proporcional.



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3. CONTROLO DO ÂNGULO DE ROTAÇÃO DOS SERVOS
O ângulo de rotação do motor dos servos é determinado pela duração do impulso (tempo
ON) que se aplica na entrada de comando. O servo funciona em PWM (Pulse Width
Modulation, modulação por largura de impulso), sistema que consiste em gerar uma onda
quadrada em que se varia a duração do impulso, mantendo o período da onda.
A largura mínima e máxima do impulso depende do tipo de servo. No entanto, e no caso
geral, se o servo receber na sua entrada impulsos com a duração de 1.5ms, o seu eixo roda
até ficar estável no centro do intervalo de rotação, a que corresponde o ângulo de 90º. Se
receber impulsos com a duração de 1ms, roda, no sentido anti-horário, até atingir o limite
do intervalo de rotação correspondente a 0º. Se receber impulsos com a duração de 2ms,
roda, no sentido horário, até atingir o outro limite do intervalo de rotação correspondente a
180º ou um pouco mais.
Impulsos ente 1ms e 1.5ms farão com que o servo rode para posições intermédias entre 0º
e 90º, enquanto que impulsos entre 1.5ms e 2ms farão com que o servo rode para posições
intermédias entre 90º e 180º.






Os impulsos, para que o servo funcione correctamente, devem ser aplicados a cada 20 ms
(50 Hz) mas valores entre 10 ms e 30 ms também são possíveis.





Se um mesmo impulso for aplicado ciclicamente na entrada do servo ele mantém-se na
mesma posição angular. Ao tentar-se rodar manualmente a engrenagem do servo, o circuito
de controlo detecta uma diferença entre o valor do potenciómetro e a amplitude dos
impulsos e activa o motor para a tentar corrigir. Este processo é tão rápido que apenas se
sente o servo a resistir à tentativa de se alterar a sua posição.
Note-se que a duração dos impulsos e os valores angulares de rotação do eixo dependem
dos fabricantes. Os valores indicados atrás são valores médios.


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4. Ficha técnica do servo Hitec HS-311
(http://www.hitecrcd.com)









Tensão de alimentação 4,8 - 6 VDC
Impulso de comando 3 - 5 V (pico a pico)
Binário
3 kg.cm a 4.8 V
3,7 kg.cm a 6 V
Velocidade
0.19 s / 60° a 4.8 V (sem carga)
0.15 s / 60º a 6 V (sem carga)
Corrente (4,8 V)
7,4 mA (repouso)
160 mA (operação sem carga)
Corrente (6 V)
7,7 mA (repouso)
180 mA (operação sem carga)
Mínimo do impulso 0,9 ms (0º)
Impulso posição neutra 1,5 ms (90º)
Máximo do impulso 2,1 ms (180º)
Frequência de repetição dos
impulsos
50 Hz (20 ms)
Dimensões 40 x 20 x 37mm
Peso 43 g
Código de cores do cabo
+V - vermelho
GND - preto
Sinal de controlo - amarelo









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5. Ficha técnica do servo Futaba S3003
(http://www.futaba-rc.com)









Tensão de alimentação 4,8 - 6 VDC
Impulso de comando 3 - 5 V (pico a pico)
Binário
3,2 kg.cm a 4.8 V
4,1 kg.cm a 6 V
Velocidade
0.23 s / 60° a 4.8 V (sem carga)
0.19 s / 60º a 6 V (sem carga)
Corrente (4,8 V) 7,2 mA (repouso)
Corrente (6 V) 8 mA (repouso)
Mínimo do impulso 0,9 ms (0º) ?
Impulso posição neutra 1,52 ms (90º)
Máximo do impulso 2,1 ms (180º)?
Frequência de repetição dos
impulsos
50 Hz (20 ms)
Dimensões 41 x 20 x 36mm
Peso 37,2 g
Código de cores do cabo
+V - vermelho
GND - preto
Sinal de controlo - branco







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Notas:
• Os impulsos não desejados, que possam ocorrer no tempo OFF do sinal aplicado ao
servo, podem interferir com o sincronismo interno e provocarem zumbido ou vibração
no eixo;
• Se o servo receber impulsos cuja duração, mínima e máxima, corresponda à
ultrapassagem dos limites mecânicos de rotação, entra em vibração. As engrenagens
estão a ser forçadas. Nesta situação, deve-se alterar a duração dos impulsos de modo a
eliminar-se a vibração;
• Se o servo apresenta ruído e o seu movimento for irregular, pode significar que algum
dente da engrenagem esteja defeituoso;
• Se o período dos impulsos for demasiado elevado, em relação ao valor indicado pelo
fabricante, o eixo do servo pode mover-se devido ao peso da carga que suporta. Se o
período for demasiado pequeno, o servo pode emitir zumbido e aparecer vibração no
eixo de saída;
• A corrente absorvida pelos servos é proporcional à carga mecânica a que estão sujeitos.
Um servo com pouca carga não consome muita energia.


6. TENSÃO DE ALIMENTAÇÃO DOS SERVOS
A tensão de alimentação dos servos está normalmente compreendida entre 4,8 V e 6 V,
sendo recomendável a tensão de 5 V. Quanto mais baixa é a tensão mais lenta é a resposta
do servo e menor é o seu binário.
A corrente de alimentação depende da potência do servo. Normalmente o fabricante indica o
valor da corrente. Esta depende, principalmente, do binário do servomotor e pode exceder
1 A se o servo se encontrar bloqueado.


7. BINÁRIO (TORQUE) DOS SERVOS
O binário dos servos permite avaliar a força que os mesmos são capazes de exercer. Por
exemplo, o servo Hitec 311 apresenta um binário de 3 kg.cm a 4,8 V. Isto significa que com
uma polia, engrenagem ou braço de 1 cm de comprimento ligado ao eixo do servomotor, o
mesmo está apto a levantar até 3 kg. Caso a polia, engrenagem ou braço possua, por
exemplo, 2,5 cm, o servo será capaz de levantar até 1,2 kg. Daí, para o tamanho que
possuem, os servos são extremamente potentes.


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8. UTILIZAÇÃO DOS SERVOS
Os servos são muito utilizados em modelos com controlo via rádio: comando de aviões em
aeromodelismo, em barcos telecomandados, em carros telecomandados, para posicionar
alavancas e num sem número de outras aplicações. Têm também um grande campo de
aplicação em robótica.



9. SERVOS MODIFICADOS PARA ROTAÇÃO CONTINUA

Um servo é normalmente usado para controlar um movimento angular entre de 0 e 180º.
Não é capaz (a menos que modificado) de rodar muito mais que isso. Isto deve-se à
existência do potenciómetro ligado mecanicamente ao eixo de saída e também a um batente
mecânico na engrenagem.
Para que um servo rode continuamente, como um simples motores DC, terá que ser
modificado. Para isso, terá de ser removido o batente existente na engrenagem.






Retirado o batente, como o potenciómetro efectua um deslocamento angular de pouco mais
de 180º e roda solidário com o eixo do servo, a rotação livre ainda não é possível.
Para que seja possível a rotação, duas hipóteses se colocam: ou se retira o potenciómetro
ou se arredonda o furo, da roda dentada, onde o veio do potenciómetro encaixa.







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Opção 1

Caso a opção seja arredondar o encaixe da roda dentada, o que não é o mais aconselhado
porque se pode inutilizar a roda, executar esta operação com muito cuidado e com o auxílio
de uma broca de diâmetro ligeiramente superior ao diâmetro do eixo do potenciómetro. Ver
figuras seguintes.







Resultado:




Ao realizar-se esta operação, ter em conta que ao rodar-se o servo, o eixo do potenciómetro
não deve tocar na abertura efectuada na roda dentada.
Executada a operação mecânica, depois há que efectuar a operação eléctrica. Para isso,
regular o eixo do potenciómetro para metade do valor da resistência e fixar o veio
eficazmente com super cola, de forma a impossibilitar a sua rotação.
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Opção 2

Nesta opção o potenciómetro é retirado do servo e no seu lugar são soldadas duas
resistências de igual valor nominal, cuja soma seja idêntica ao valor nominal do
potenciómetro. Assim, obtém-se um divisor de tensão com tensões iguais. Este divisor de
tensão fixo "convence¨ a electrónica do servo, tal como na opção 1, que este está na
posição neutra.
Se o potenciómetro for de 5kD, as resistências devem ser de 2,2kD ou de valor próximo,
mas sempre iguais.
Esta solução é preferível uma vez que não se corre o risco de se inutilizar a roda dentada ao
realizar-se a abertura, como na 1ª opção.

Nota:

A técnica de se colocar o servo a rodar continuamente é eficiente, mas para isso o circuito
do excitador do motor do servo, existente no seu circuito electrónico, terá de ser capaz de
alimentar o motor permanentemente e à velocidade máxima. O servo na sua utilização
normal funciona de forma intermitente e nem sempre à velocidade máxima. Por isso, o
circuito de controlo poderá não ser capaz de suportar o esforço.



Opção 3

Outra forma de utilizar os servos como simples motores DC consiste em retirar toda a
electrónica (não esquecer de retirar o potenciómetro) e deixar apenas o motor e os
redutores mecânicos.
Retirado o potenciómetro elimina-se a realimentação, o potenciómetro já não roda solidário
com o eixo do motor, deixa de haver sinal de feedback da posição angular do eixo.
Neste caso, é necessário utilizar um circuito de controlo externo, que possibilite a utilização
de um sinal de PWM com um duty-cycle praticamente entre 0 e 100% de forma a controlar
plenamente a potência fornecida ao motor.
Retirando-se a electrónica do servo, é possível ligar o motor a tensões superiores,
tipicamente, até 12V.
Nesta opção o motor do servo é ligado directamente ao cabo de alimentação e neste são
necessários apenas dois condutores.



10. CONTROLO DOS SERVOS MODIFICADOS
Modificado o servo, o seu controlo, com excepção para a opção 3, continua a ser feito de
forma semelhante à descrita para os servos não modificados. Enquanto que num servo não
alterado a duração dos impulsos determina o ângulo de rotação desejado, no caso de um
servo modificado a duração dos impulsos correspondem à velocidade e sentido de rotação.
Assim, impulsos de duração 1 ms fazem o servo modificado rodar, no sentido anti-horário, à
velocidade máxima, enquanto que impulsos de duração 2 ms fazem com que o servo rode,
no sentido horário, também à velocidade máxima. Valores intermédios de impulsos fazem o
servo rodar com maior ou menor velocidade. Agora, a velocidade e o sentido de rotação do
motor são relativo a uma tensão fixa, não dependem da posição angular do eixo.
Deste modo, obtém-se um motor DC que roda nos dois sentidos e com controlo de
velocidade.
No caso de um servo modificado bem calibrado, uma amplitude de 1,5 ms fará com que o
mesmo se mantenha em repouso.

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A utilização dos servos como simples motores DC pode parecer estranha, principalmente
quando se retira toda a electrónica e se faz o controlo por fora. No entanto, esta solução
apresenta uma enorme vantagem mecânica relativamente à utilização de motores DC
comuns. A forte redução (desmultiplicação) já incorporada permite obter um bom
compromisso entre força e velocidade mantendo a potência solicitada em níveis baixos. Por
outro lado, a desmultiplicação também favorece o controlo de velocidade numa gama
relativamente alargada, já que a velocidade do motor é sempre mantida a um nível bastante
mais elevado do que a velocidade no final da redução. Repare-se, também, que todos os
componentes mecânicos se encontram encerrados no interior de uma pequena caixa de
plástico com um eixo de saída no qual de liga directamente uma roda.
Por fim, mesmo não fazendo uso de parte do conteúdo do servo, esta solução é das mais
baratas quando comparada com outras soluções do mesmo nível de potência e força com
desmultiplicação incluída.


11 SERVOS DIGITAIS
Além dos servos analógico, os referidos no texto, também existe no mercado os servos
digitais, figura seguinte.




A grande diferença entre um servo digital e um servo analógico é a existência de um
microprocessador no servo digital. Este tem por finalidade processar a informação vinda da
entrada de comando e efectua o controlo do motor.
Os servos digitais oferecem a possibilidade de se configurar os parâmetros de sentido de
rotação, posição neutra, posição final e velocidade. As principais diferenças, entre estes dois
tipos de servos, são as seguintes:

• O circuito electrónico interno de um servo digital envia para o motor DC, num mesmo
tempo, mais sinais que o circuito electrónico de um servo analógico. Assim, o motor
do servo digital reage mais rapidamente e possui um binário maior e constante
(cerca de três vezes superior);
• Os servos digitais também conseguem realizar ajustes mais precisos uma vez que
trabalham com muitos mais passos;
• Os servos digitais conseguem manter a sua posição de uma forma mais eficaz;
• O consumo de energia de um servo digital é superior ao dos servos analógicos, sendo
aconselhável, em servos digitais potentes, a utilização de uma bateria independente
para alimentação do servo.
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12. SERVOS VERSO MOTORES PASSO A PASSO
Os motores passo-a-passo (stepper motors ), figura seguinte, podem ser vistos como
motores eléctricos sem comutadores. Tipicamente todos os enrolamentos fazem parte do
estator e o rotor é um íman permanente ou, no caso de motores de relutância variável, um
bloco dentado de algum material ferromagnético. Toda a comutação é feita pelo circuito
electrónico de controlo.




Na maior parte dos steppers, o seu passo pode ser controlado com frequências que
possibilitem ao rotor rodar muito rapidamente e, com um controlador apropriado,
arrancados e parados em determinadas posições com uma muito boa precisão.
Para algumas aplicações, há a opção entre usar servos ou motores passo a passo. Ambos os
tipos de motor oferecem oportunidades semelhantes para posicionamento preciso, mas
diferem no controlo. Enquanto o servo necessita de um controlador que gere impulsos de
duração precisa para controlar a sua posição, no stepper esta operação é feita pelo circuito
de controlo do motor
Ao fazer-se a escolha entre servos e motores passo a passo, para uma determinada
aplicação, algumas questões têm de ser consideradas. Por exemplo, o posicionamento feito
por stepper depende da geometria interna do seu rotor, enquanto que o mesmo, com um
servo, geralmente, só depende da estabilidade do potenciómetro e dos componentes do
circuito interno de controlo.
Os steppers são usados num simples sistema de controlo de malha aberta; estes são
normalmente adequados para sistemas que operam a baixas velocidades com cargas
estáticas.
Os servos, que possuem controlo em malha fechada, podem ser utilizados em controlo para
altas velocidades, particularmente em cargas variáveis.
Se um stepper em malha aberta estiver com uma carga excessiva, todo o conhecimento da
posição do rotor é perdido e o sistema tem de ser reinicializado; os servos não estão
sujeitos a este problema.




13. CABO DE LIGAÇÃO DOS SERVOS
Em termos de ligação, o servo possui 3 condutores: dois para alimentação ( "+¨ e "-" ) e um
para ligação do sinal de comando. As cores de codificação destes condutores dependem do
fabricante.



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Conector Hitec (S)




Conector Futaba (J)




Conector JR (S)




Conector Airtronic (Z)



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Conector Airtronic (T)
(antigo, condutor preto a meio)




Atenção!

Uma ligação incorrecta dos condutores pode danificar o servo.





14. CIRCUITO DE COMANDO PARA SERVOS
No esquema seguinte apresenta-se uma versão de um driver realizado com base no clássico
IC 555.
Neste circuito, o 555 é ligado como multivibrador astável (oscilador), que gera impulsos de
duração ajustável, por meio do potenciómetro.
À medida que se roda o eixo do potenciómetro, a duração dos impulsos varia desde um
mínimo até um máximo.
Com os valores indicados no circuito electrónico consegue-se rodar servos, de diferentes
fabricantes, desde 0º a 180º.





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A oscilação à saída (terminal 3) tem o valor baixo durante o tempo:

t
0
=0,693»R2»C1

e o valor alto durante o tempo:

t
1
=0,693»(R1+R2)»C1

Sendo o período da oscilação dado por:

T=t0+t1 = 0,693»(R1+2R2)»C1

Com os valores indicados no esquema é possível variar t0 entre 0,5ms e 2,37ms, variando o
período da oscilação (T) entre 18,2ms e 20ms.

Estes são valores teóricos, calculados com os valores nominais dos componentes. Por isso,
para um ajuste preciso, é necessário que a duração dos impulsos seja medida com um
osciloscópio.


Nota:
O sinal à saída do IC 555 é aplicado a um transístor que o inverte, daí, o cálculo de t0
corresponder ao valor baixo da onda.



15. EXEMPLO:
Mover um servo 30º

Para se mover um servo 30º, ou outro valor, é necessário conhecer as especificações
técnicas do servo em estudo. Supondo que se trata do servo Hitec HS-311, os valores da
duração dos impulsos são:

Mínimo do impulso: 0,9 ms (0º)
Impulso posição neutra: 1,5 ms (90º)
Máximo do impulso: 2,1 ms (180º)

Assim:

A diferença de tempo entre 180º e 0º é de:

2,1ms - 0,9ms = 1,2ms

ou seja, a 1,2ms correspondem 180º. Aplicando uma regra de três simples temos:

180º------- 1,2ms
30º ------- x

X =
180
2 , 1 30 ×
X = 0,2ms

Como a 0º a duração do impulso é de 0.9ms, a 30º será:

0,9 + 0,2 = 1,1ms

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Fórmula geral para cálculo da duração do impulso em função do ângulo de rotação


Ângulo para o qual se pretende calcular a largura do impulso
Diferença de tempo entre a duração do impulso a 0º e 180º

X = 0,9 +
180
2 , 1 30 ×
= 1,1ms

Valor da duração do impulso para 0º