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Diagrama vectorial de polos y ceros

Es muy difícil analizar cualitativamente la transformada de Laplace y la transformada Z, ya que al graficar su magnitud y ángulo a su parte real e imaginaria da como resultado varias graficas de superficies de dos dimensiones en espacios de tres dimensiones. Por esta razón, es común el examinar la grafica de la función de transferencia con sus polos y ceros y tratar una vez mas una idea cualitativa de lo que hace el sistema. Dada a una función de transformación continua, en el dominio de Laplace, H(s), o en el dominio discreto de Z, H(z), un cero es cualquier valor de s o z para los cuales la función de transferencia es cero, un polo es cualquier valor de s o z para la cual la función de trasferencia es infinita. Lo siguiente da a una definición precisa: Ceros 1. El valor(es) para zdonde el numerador de la función de trasferencia es iguala cero 2. Las frecuencias complejas que hacen que la ganancia de la función de transferencia del filtro sea cero. polos 1. El valor(es) para zdonde el denominador de la función de transferencia es igual a cero 2. Las frecuencias complejas que hacen de la ganancia de la función de transferencia del filtro se infinita.
Graficas de los Polos y Ceros Cuando graficamos estos en su plano s o z, representamos los ceros con “o” y los polos con “x”. Vea este modulo para observa detalladamente como graficar los ceros y polos en la transformada-z en el plano-z. EJEMPLO 1 Encuentre los polos y ceros de la función de trasferencia H(s)=(s2+6s+8)/(s2+2) y grafique los resultados en el plano-s. Lo primero que tenemos que reconocer que la función de transferencia será igual a cero cuando lo de arriba, s2+6s+8, sea igual a cero. Para encantar que esto iguala a cero factorizamos esto para obtener, (s+2)(s+4). Esto da a ceros en s=-

2 y s=-4. Si esta función hubiera sido mas complicada, talvez tendríamos que usar la formula cuadrática.
Para los polos, tenemos que reconocer que la función de transferencia será infinita cuando la parte de abajo es cero. Esto sucede cuando s2+2 es cerro para encontrar esto, tenemos que factorizar la función esto nos da (s+i2√)(s−i2√). Lo que significa que tenemos raíces imaginarias de i2√ y −(i2√) Al graficar esto nos da

la Figura 1.

conforme varía de cero a infinito.Diagrama de Nyquist: Una forma de mostrar cómo se comporta un sistema sobre un intervalo de frecuencias angulares es trazar los datos de la respuesta para el sistema en un diagrama de Nyquist. El diagrama de Nyquist también se denomina traza o curva polar. El diagrama de Nyquist es una traza polar de la respuesta en frecuencia del sistema. La magnitud y el ángulo de fase deben calcularse directamente para cada frecuencia con el propósito de construir el diagrama de Nyquist. Introducción al Diagrama de Nyquist: El diagrama de Nyquist de una FdT isócrona ángulo de fase de es una gráfica de la magnitud de contra el en coordenadas polares. Por lo tanto el diagrama de Nyquist es el lugar geométrico de los vectores conforme varia de cero a infinito. Representación de formas básicas: A continuación representaremos algunas trazas polares de funciones de transferencia simples: a) Factor proporcional: W (s) = K b) Sistema de primer orden en el numerador : .

c) Sistema segundo orden en el denominador d) Factor diferencial: .b) .

e) Factor integrador: f) Sistema de segundo orden en el denominador: .

. herramienta esencial en el análisis frecuencial. Se trata de la representación frecuencial de la FdT mediante dos curvas en función de la frecuencia en escala logarítmica. y otra que muestra el ángulo de la fase (en grados) contra la frecuencia en escala logarítmica.Tal como se ve en la figura el trazado depende del valor del factor de amortiguamiento Diagrama de Bode: Una función de transferencia isócrona puede representarse mediante dos gráficas distintas: una que ofrece el logaritmo de la ganancia . Esta gráficas son conocidas como el Diagrama de Bode. La primera es la relación de amplitudes fase y la segunda el ángulo de Características:     Se parte de la FdT en notación polar Se trabaja con ganancias logarítmicas El ángulo de fase en grados El diagrama se hace a partir del trazado de las formas canónicas ya que la FdT en notación polar se puede descomponer diagrama. lo que facilita el trazado del .

Representación de las formas canónicas: a) Proporcionalidad b) c) d) Factor integrador Factor diferencial Sistema de primer orden en el numerador e) f) Sistema de primer orden en el denominador Sistema de segundo orden en el numerador g) Sistema de segundo orden en el denominador a)  G = A (No depende de la frecuencia) 1) A>1 2) A=1 3) A<1  será cte.  El proceso de obtener la traza logarítmica se simplifica todavía más mediante aproximaciones asintóticas para las curvas de cada factor. G(dB) positiva G(dB)=0 será cte G(dB) negativa .

b)  Rectas con pendiente negativa Rectas con pendiente -k en el origen  En general: c) .

d) . .

e) ..

f) .

.

g) .

TABLA RESUMEN: DIAGRAMA DE BODE FdT GANANCIA [dB] FASE [ º] .