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Vibraciones en Sistemas Mec´anicos ME-754

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Dr. Ing. Rodrigo Pascual J.
Dpto. Ing. Mec´anica, U. de Chile.
Beaucheff 850,
Santiago, Chile.
Abril 2004
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Esta es una versi´on preliminar, en constante evoluci´on, y con numerosas faltas de ortograf´ıa y otros errores
no forzados. Agradezco sus aportes. La imagen corresponde a la deformada operacional a 1180 Hz de un panel
del proyecto GLAST (Gamma-ray Large Area Space Telescope) captada con la t´ecnica ESPI (Electronic Speckle
Pattern Interferometry). El nivel de claridad es proporcional a la velocidad instant´anea.
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Indice general
I Modelamiento num´erico 7
1. Sistemas con un grado de libertad 9
1.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1. Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2. Vibraciones libres f(t) = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.1. Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2. Masa-resorte en compresi´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3. Respuesta libre con amortiguamiento c > 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3. An´alisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1. Vibraciones forzadas con excitaci´on arm´onica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2. Algebra compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.3. Vibraciones debido a una masa exc´entrica rotando . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.4. Vibraciones forzadas por movimiento de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.5. Aislamiento de vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5. Funci´on de Respuesta en Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.6. M´etodos de modelamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6.1. M´etodo de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6.2. M´etodo de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.7. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7.1. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7.2. Espectro en frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.7.3. M´etodo de Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.8. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.9. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2. An´alisis de Fourier 47
2.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2. An´alisis de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2.1. Nociones b´asicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2.2. Paso frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.3. Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.4. Efecto de rendija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.2.5. Ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.2.6. Efecto de fuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.3. Ventanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.4. Discretizaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.5. Componente DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.6. Par´ametros de adquisici´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.7. Espectros usuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
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INDICE GENERAL
2.7.1. Modulaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.7.2. Ruido en la se˜ nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.8. Unidades standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.9. Tipo de valor mostrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10. Valor RMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.11. Factor de Cresta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.12. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3. Cadena de medici´on 71
3.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.1. Transducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.2. Acondicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.3. Digitalizaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.4. Procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.5. Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2. Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.2.1. Sensores de desplazamiento sin contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.2.2. Sensores de desplazamiento con contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2.3. Sensor de velocidad de bobina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2.4. Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer) . . . . . . . . . . . . . 74
3.2.5. Aceler´ometro piezoel´ectrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.2.6. Saturaci´on de aceler´ometros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.2.7. Selecci´on de aceler´ometros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.2.8. Vibrometro Laser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.2.9. Filtros [1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.2.10. Filtros pasa-bandas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.2.11. Colectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4. M´etodos matriciales 83
4.1. Ecuaci´on del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2. Vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.1. Vibraciones libres en sistemas no amortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.3. Modos propios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.1. Normalizaci´on de modos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.3.2. Propiedades de los modos propios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.3. An´alisis modal en sistemas amortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.4. Coordenadas modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.4.1. Ecuaci´on del movimiento en vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.5. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.5.1. M´etodo directo para respuesta estacionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.5.2. M´etodos de Integraci´on directa en el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5.3. M´etodo modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5.4. M´etodo de desplazamientos modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5.5. M´etodo de aceleraciones modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.6. Expansiones espectrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.7. Absorbedor de Vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.8. Movimientos de cuerpo r´ıgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.9. Modelos de Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.9.1. Amortiguamiento proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.10. Obtenci´on de la matriz de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.11. Fijacion de grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.12. Imposici´on de restricciones al movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.12.1. Ejemplo num´erico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.13. An´alisis de estabilidad de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.13.1. Amortiguamiento general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
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INDICE GENERAL v
4.14. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5. Sistemas excitados por movimiento de la base 111
5.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.2. Sistema con movimiento diferencial entre sus soportes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.3. Sistema sometido a aceleraci´on global de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4. M´etodo de las masas adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.5. Masas modales efectivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.6. Ejemplo num´erico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.7. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6. Sistemas r´ıgidos con descansos el´asticos 125
6.1. Formulaci´on del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.2. Propiedades modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2.1. Un plano de simetr´ıa y soportes ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2.2. Dos planos de simetr´ıa y soportes ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.2.3. Tres planos de simetr´ıa con soportes ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.2.4. Dos planos de simetr´ıas con soportes inclinados solo en un plano . . . . . . . . . . 137
6.2.5. Desacoplamiento de modos en un plano con descansos inclinados . . . . . . . . . . 140
6.2.6. Desacoplamiento completo usando soportes inclinados radialmente . . . . . . . . . 140
6.3. Vibraci´on forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.3.1. Vibraciones forzadas por fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.3.2. Vibraci´on inducida por la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.4. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7. Sistemas con n grados de libertad 153
7.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.2. M´etodo de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.2.1. Barra empotrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.3. M´etodo de elementos finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.3.1. Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.3.2. Ensamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.3.3. Coordenadas locales y globales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.3.4. Viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.4. Elemento 3D de viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.4.1. Formulaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.4.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
7.5. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8. An´alisis torsional 183
8.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.1.1. Consideraciones de dise˜ no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.1.2. Objetivos del an´alisis torsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
8.2. Formulaci´on del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
8.2.1. Considerando las diferentes velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
8.2.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
8.3. Condensaci´on de grados de libertad sin masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.3.1. Ecuaci´on del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.3.2. Amortiguamiento del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.3.3. Disipaci´on de energ´ıa por la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.3.4. Ejemplo num´erico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.4. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
8.4.1. Ejemplo num´erico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
8.5. Respuesta transiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.5.1. Modelo no lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
vi
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INDICE GENERAL
8.5.2. Modelo de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
8.5.3. An´alisis modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
8.6. Estabilidad en sistemas con control autom´atico de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.6.1. Ejemplo num´erico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
8.7. Ejemplo num´erico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.8. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
9. Amortiguamiento 221
9.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
9.1.1. Amortiguamiento proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
9.1.2. Amortiguamiento estructural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
9.2. Ejemplo num´erico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
9.3. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
10.Sistemas continuos 229
10.1. Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
10.1.1. Barras en torsi´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
10.1.2. Cuerdas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
10.1.3. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
10.2. Vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
10.2.1. Viga de Euler Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
10.2.2. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
11.M´etodos directos de integraci´on temporal 239
11.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
11.2. Estabilidad y exactitud de los operadores de integraci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
11.2.1. Ejemplo num´erico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
11.3. M´etodo de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
11.4. M´etodo HHT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
11.4.1. Ejemplo num´erico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
11.5. M´etodo de la diferencia central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
11.5.1. Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
11.6. Sistemas no lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
11.6.1. Caso expl´ıcito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.6.2. Caso impl´ıcito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.6.3. Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.7. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
11.8. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
II Estimaci´on de par´ametros experimentales 253
12.Estimaci´on de Funciones Respuesta en Frecuencia 255
12.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
12.2. Autopotencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
12.3. Autocorrelaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
12.4. Potencia cruzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
12.5. Correlaci´on cruzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
12.6. Funci´on respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
12.6.1. Una entrada, una salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
12.6.2. Multiples entradas, multiples salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
12.7. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
´
INDICE GENERAL vii
13.An´alisis Modal Experimental 261
13.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
13.2. La cadena de medici´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
13.3. Excitaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
13.4. Ecuaciones b´asicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
13.5. Conceptos b´asicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
13.5.1. M´etodos con hip´otesis de uno o m´as grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . 266
13.5.2. Single input vs Multiple input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
13.5.3. Modelo modal vs modelo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
13.5.4. Numero de modos vs numero de grados de libertad medidos . . . . . . . . . . . . . 269
13.6. Descripci´on de algunos m´etodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
13.6.1. Peak picking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
13.6.2. Mode picking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
13.6.3. Ajuste de circulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
13.6.4. M´etodo LSFD (Least-squares Frequency Domain) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
13.6.5. M´etodo ISSPA (Identification of Structural System Parameters) . . . . . . . . . . 275
13.6.6. M´etodo de poli-referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
13.6.7. M´etodo CMIF Complex Model Indicator Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
13.7. Ejemplo experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
13.8. Ejemplo num´erico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
13.9. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
14.M´etodos de Correlaci´on 281
14.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
14.2. Correlaci´on en el dominio modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
14.2.1. Modal Assurance Criterion (MAC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
14.2.2. Modal Scale Factor (MSF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
14.3. Correlaci´on en el dominio frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
14.3.1. Frequency Domain Assurance Criterion (FDAC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
14.3.2. Frequency Response Scale Factor (FRSF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
14.4. Correlaci´on en el dominio temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
14.5. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
14.5.1. Viga empotrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
14.6. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
15.T´ecnicas de expansi´on/reducci´on 293
15.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
15.2. Reducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
15.3. M´etodos de Expansi´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
15.3.1. M´etodo MECE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
15.3.2. Otras t´ecnicas de expansi´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
15.3.3. Relajaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
15.3.4. Expansion con restricci´on de igualdad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
15.3.5. Comparaci´on de m´etodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
15.3.6. Expansi´on usando restricci´on de desigualdad cuadratica . . . . . . . . . . . . . . . 304
III Aplicaciones especificas 307
16.An´alisis de flexibilidad de tuber´ıas 309
16.1. Intro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
16.2. Dise˜ no de sistemas de tuberias con an´alisis din´amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
16.2.1. Masas concentradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
16.2.2. Tuberias curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
16.3. Fuentes de vibraci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
viii
´
INDICE GENERAL
16.3.1. Valvulas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
16.3.2. Acoplamiento de fuerzas acusticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
16.4. Filosofia de dise˜ no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
16.5. Reglas generales de dise˜ no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
16.6. Vibraciones no lineales en tuber´ıas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
16.6.1. Formulaci´on del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
16.6.2. Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
16.6.3. Normalizaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
16.6.4. Paso de tiempo de integraci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
16.6.5. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
16.6.6. Comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
17.Inestabilidad en sierras de banda 325
17.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
17.2. Antecedentes bibliogr´aficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
17.3. An´alisis modal experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
17.4. An´alisis del washboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
17.5. Conclusiones y recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
IV Anexos 343
M´etodo de la matriz de transferencia 345
.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
.2. Descripci´on del m´etodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
.2.1. An´alisis modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
.2.2. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
Sistemas de ecuaciones sobre-determinados 353
.3. Algunas propiedades de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
.4. M´ınimos cuadrados lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
.4.1. Ponderaci´on de las ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
.4.2. Descomposici´on en valores singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
.4.3. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
.5. Regularizaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
.6. Total linear least squares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
An´alisis modal num´erico 359
.7. Sistema conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
.8. en sistemas no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
Algunas formulas ´ utiles 361
Deflexi´on en vigas 363
.9. Vigas en voladizo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
M´etodo de aceleraci´ones modales 367
Elementos Finitos en Matlab 369
Prefacio
Vibraci´on es el termino que utilizamos para describir las oscilaciones de un sistema mec´anico. Ella
puede ser descompuesta en componentes, cada una de las cuales tiene una magnitud y una frecuencia
asociadas. La frecuencia se define en termino de ciclos por unidad de tiempo. La magnitud se define en
t´erminos de amplitud. Si la se˜ nal sigue un patr´on que se repite en el tiempo, hablamos de se˜ nal peri´odica.
En caso contrario hablamos de se˜ nal compleja.
Las vibraciones pueden ser descritas como deterministas o como aleatorias. Las se˜ nales determin-
istas permiten predecir con exactitud lo que pasar´a en el futuro pr´oximo, a partir de lo que ha pasado
anteriormente. Si es aleatoria, su valor solo puede ser estimado en forma estad´ıstica.
Las vibraciones tambi´en pueden ser clasificadas como libres o forzadas. En el primer caso las vibra-
ciones son causa de una perturbaci´on inicial, luego de la cual no entra energ´ıa al sistema.
Veremos que podemos modelar un sistema como conservativo, vale decir en el cual no hay disipaci´on
de energ´ıa. Las estructuras reales siempre tienen alg´ un nivel, a la cual llamaremos amortiguaci´on. Ello
induce respuestas transientes en el sistema, que desaparecen en el tiempo. Contrariamente, las vibraciones
forzadas llegan a un estado estacionario (steady-state) debido a que entra tanta energ´ıa al sistema como
la que sale por efectos de la amortiguaci´on.
En general, la frecuencia a la cual la energ´ıa es entregada al sistema aparece en las respuestas del
mismo. La respuesta est´a dada por la relaci´on que hay entre la excitaci´on y las propiedades del sistema.
Recordemos tambi´en que las vibraciones pueden ser deseables o no en el funcionamiento de una
m´aquina. Ejemplos de lo primero son los harneros. Sin embargo lo usual es lo contrario: las vibraciones
implican cargas din´amicas extras para un sistema as´ı como fatiga.
El control de las vibraciones puede ser categ´orizado en 3 grupos:
Reducci´on en la fuente: donde esta el balanceamiento de masas en movimiento (ventiladores, mo-
tores,..), balanceamiento de fuerzas magn´eticas (motores el´ectricos), Reducci´on de juegos (en des-
cansos).
Aislaci´on: podemos aislar una m´aquina que genera excesivas vibraciones de modo que no afecte la
operaci´on de otras, podemos aislar una m´aquina sensible a las vibraciones de un ambiente pleno de
vibraciones.
Reducci´on de la respuesta: alterando frecuencias naturales, incrementando la amortiguaci´on, o
a˜ nadiendo absorbedores din´amicos.
Para poder analizar en profundidad es necesario conocer las caracter´ısticas modales del sistema. Esto
es conocido como an´alisis modal experimental. Veremos que una vez identificadas las frecuencias naturales
y modos propios de una m´aquina o estructura esta informaci´on sera ´ util para:
Diagnosticar situaciones de vibraci´on excesiva,
Redise˜ nar componentes de estructuras,
Predecir respuestas a situaciones de carga extremas,
Estudiar efectos de modificaciones en el comportamiento din´amico de un sistema.
1
2
´
INDICE GENERAL
El aspecto m´as importante del an´alisis de vibraciones es el calculo o la medici´on de las frecuencias
naturales de los sistemas mec´anicos. Para sistemas simples es conveniente usar los resultados presentados
en referencias tales como Harris’96 [20] o Blevins’93 [7]. Para sistemas complejos es necesario recurrir al
calculo via t´ecnicas como los elementos finitos (que veremos m´as adelante).
Ejemplos de proyectos
Absorbedor de vibraciones
La estructura de figura 1 est´a vibrando a causa de las fuerzas transmitidas por las m´aquinas instaladas
sobre ´el. En este caso en particular c/u tiene un nivel de desbalanceamiento que es nominal en su
operaci´on. Se debe buscar una soluci´on que permita bajar significativamente el nivel de vibraciones, a
niveles aceptables (establecer criterios). Se propone instalar absorbedores de vibraci´on.
Algunas condiciones presentes son:
La rigidez de las lozas es mucho mayor que la de las vigas. La masa de las vigas es despreciable
frente a la de las lozas junto con las m´aquinas,
La frecuencia de los motores es diferente y cada una est´a muy cerca de una frecuencia natural del
sistema en estudio. Se deben considerar constantes.
Aislamiento de vibraciones
Se sabe que los ventiladores tienden a desbalancearse con el tiempo debido al desgaste y a la acu-
mulaci´on de part´ıculas sobre las aletas. Debido a la criticidad de la m´aquina puede ser muy costoso el
parar el proceso para tomar medidas correctivas. Por otro lado, se debe asegurar la integridad de la
estructura sobre la cual est´e montado el ventilador y de otras m´aquinas, por lo que se propone dise˜ nar
una fundaci´on que asegure que las vibraciones transmitidas por la m´aquina sean transmitidas en forma
m´ınima a la estructura (figura 2).
Estudio de dise˜ no
Se ha dise˜ nado una estructura compleja de muchos grados de libertad. Uno de los puntos incluye
una fuente de vibraci´on que posiblemente haga vibrar excesivamente alg´ un componente electr´onico, por
ejemplo. Construya un modelo num´erico del sistema y establezca si la frecuencia de excitaci´on (conocida y
constante) coincide con alguna frecuencia natural. Compare los resultados con mediciones experimentales.
Amortiguaci´on
Verifique el efecto de distintos medios de amortiguaci´on en la amplitud de las vibraciones. Realice
un estudio par´ametrico en funci´on de la frecuencia de excitaci´on. Estime el factor de amortiguaci´on y
compare las vibraciones libres del sistema real con las respuestas entregadas por el modelo te´orico.
Inestabilidad
Un ejemplo de vibraciones autoexcitadas ocurre en las l´ıneas el´ectricas de transmisi´on. Repita el
ejemplo de clase y el de Den Hartog [12] para verificarlo. Explique el fen´omeno a trav´es de un an´alisis de
estabilidad.
3
4
´
INDICE GENERAL
Figura 1: Estructura con dos grados de libertad
???
Figura 2: Aislamiento de vibraciones
Figura 3: Sistema con masa y rigidez distribuida
´
INDICE GENERAL 5
Figura 4: Barra
Efecto de precargas
Las cargas est´aticas que se aplican sobre un sistema son capaces de cambiar sus propiedades modales.
Realice un estudio modal para una viga simplemente apoyada que sufre tracci´on axial est´atica (ver ref.
[?]).
An´alisis modal con arena
Una forma sencilla de obtener modos en placas delgadas (una tapa de viol´ın por ejemplo) es el m´etodo
de Chladni con arena.
6
´
INDICE GENERAL
Figura 5: An´alisis modal con arena
Parte I
Modelamiento num´erico
7
Cap´ıtulo 1
Sistemas con un grado de libertad
1.1. Introducci´on
Una primera definci´on fundamental en el an´alisis de vibraciones es la de grado de libertad:
Definici´on 1 El numero de grados de libertad de un sistema es el m´ınimo numero de coordenadas nece-
sarias para definir completamente las posiciones de los elementos de masa del sistema en el espacio.
1.1.1. Componentes
Un sistema mec´anico con un grado de libertad se esquem´atiza usualmente como se muestra en figura
1.1. Consta de los siguientes elementos:
Inercia o masa m, concentrada en un bloque r´ıgido
Elemento el´astico o resorte k, que no tiene masa
Elemento disipador de energ´ıa, usualmente un amortiguador viscoso con constante c,
Fuente de excitaci´on, puede tratarse de una fuerza o momento o de un movimiento conocido del
extremo libre del resorte.
El resorte
La deformaci´on del resorte est´a descrita por la ley:
k(x
2
−x
1
) = f
(ver figura 1.2)
Figura 1.1: Sistema con un grado de libertad
9
10 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
f f
x
1
x2
Figura 1.2: Equilibrio del resorte
f
x
Figura 1.3: Barra sujeta a tracci´on/compresi´on
Ejemplo 1 La deformaci´on de la barra de secci´on A y longitud l mostrada en figura 1.3 est´a dada por:
σ = Eε
lo que puede ser re-escrito como:
f
A
= E
x
l
por lo tanto la constante del resorte equivalente est´a dada por:
k =
f
x
=
EA
l
Observaci´on 1 Notese como la rigidez puede ser considerada como la fuerza necesaria para lograr un
desplazamiento unitario.
El amortiguador
El amortiguador viscoso mostrado en figura 1.4 sigue la siguiente ley:
f = c( ˙ x
2
− ˙ x
1
)
1.1.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad
Sistemas con cuerpos que pueden considerarse r´ıgidos y con elementos flexibles
En figura 1.5 se aprecia un sistema de tal tipo.
f
f
x
1
x
2
. .
Figura 1.4: Esquema de amortiguador viscoso
1.1. INTRODUCCI
´
ON 11
Figura 1.5: Sistema con elementos r´ıgidos y flexibles
Sistema Lineal
Excitación Respuesta
Figura 1.6: Esquema de un sistema lineal
Sistemas flexibles donde predomina un modo
1.1.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad
Un balance de fuerzas del sistema de 1 g.d.l. (figura 1.1) resulta en la ecuaci´on
m¨ x +c ˙ x +kx = f(t)
la que representa un sistema lineal. Ello implica que cumple las siguientes propiedades:
Principio de superposici´on
αx(f) = x(αf)
x(f
1
+f
2
) = x(f
1
) +x(f
2
)
La respuesta steady-state a una excitaci´on arm´onica de frecuencia ω, es a la misma frecuencia
ω.Para:
f(t) = αsin(ωt)
la respuesta es de la forma:
x(t) = β sin(ωt +φ)
donde φ es el ´angulo de desfase entre la excitaci´on f(t) y la respuesta x(t).
Ejemplo 2 Considere el sistema de figura 1.7. Su equilibrio est´a descrito por:

i
M
i
= I
¨
θ
I
¨
θ +mg
l
2
sinθ = 0
El senθ se puede descomponer en la serie de Taylor:
sinθ = θ −
θ
3
3
+
θ
5
5

θ
7
7
...
12 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
θ θ
Figura 1.7: Sistema con un grado de libertad
Por lo que si los desplazamientos son peque˜ nos se puede despreciar los t´erminos y asumir que:
sinθ ≈ θ
y queda la ecuaci´on linealizada del p´endulo:
I
¨
θ +
_
mg
l
2
_
θ = 0
1.2. Vibraciones libres f(t) = 0
Se desea conocer la respuesta de un sistema ante un desplazamiento inicial
x(t = 0) = x(0) = x
0
(1.1)
o ante una velocidad inicial:
˙ x(0) = ˙ x
0
(1.2)
1.2.1. Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0
En este caso se tiene el problema de valores iniciales:
m¨ x +kx = 0
bajo las condiciones 1.1 y 1.2. La soluci´on general est´a dada por:
x(t) = a cos(ω
n
t) +b sin(ω
n
t)
con
ω
n
=
_
k
m
(1.3)
Las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 1.1 y 1.2:
x(t) = x
o
cos(ω
n
t) +
˙ x
0
ω
n
sin(ω
n
t)
que puede ser simplificada a
x(t) = x
¯
0
sin(ω
n
t +ϕ) (1.4)
1.2. VIBRACIONES LIBRES F(T) = 0 13
con
x
¯
0
=
¸
x
2
0
+
_
˙ x
0
ω
n
_
2
tanϕ = ω
n
x
o
˙ x
0
Al derivar la ecuaci´on 17.1 aparecen las expresiones para la velocidad y la aceleraci´on:
˙ x(t) = ω
n
x
0
sin
_
ω
n
t +ϕ +
π
2
_
¨ x(t) = ω
2
n
x
0
sin(ω
n
t +ϕ +π)
Observaci´on 2 La velocidad est´a adelantada en 90
o
respecto del desplazamiento.
Observaci´on 3 La aceleraci´on est´a adelantada en 180
o
respecto del desplazamiento
Observaci´on 4 [ ˙ x(t)[ = ω
n
[x(t)[
Observaci´on 5 [¨ x(t)[ = ω
2
n
[x(t)[
Observaci´on 6 la frecuencia ω
n
solo depende del sistema (k, m). Al aumentar la rigidez k tambi´en
aumenta la frecuencia natural; al aumentar la masa la frecuencia natural disminuye.
1.2.2. Masa-resorte en compresi´on
Retomando la soluci´on (1.3) para un sistema masa resorte (en posici´on vertical) y recordando que la
deformaci´on est´atica x
st
del resorte ante el peso de la masa es:
kx
st
= mg
Sustituyendo:
ω
n
=
_
g
x
st
Veremos m´as tarde que esta formula tiene aplicaci´on practica en la base de m´aquinas que deben ser
aisladas.
1.2.3. Respuesta libre con amortiguamiento c > 0
En este caso el problema de valores iniciales es:
m¨ x +c ˙ x +kx = 0 (1.5)
con las condiciones 1.1 y 1.2. La soluci´on general de 1.5 es de la forma:
x = e
rt
(1.6)
Observaci´on 7 Notese que r puede ser un numero complejo. En tal caso x tambi´en lo ser´a. F´ısicamente
la parte real de la soluci´on x corresponder´a al desplazamiento medible.
Observaci´on 8 Recordemos que
e

= cos θ +i sinθ
O sea, para que el sistema vibre debe tener ra´ıces con parte compleja no nula.
14 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
Sustituyendo1.6 en 1.5:
_
mr
2
+cr +k
_
x = 0
La que tiene la soluci´on trivial x = 0. En otro caso:
mr
2
+cr +k = 0 (1.7)
la que tiene la soluci´on:
r
1
= −
c
2m
+
_
_
c
2m
_
2

k
m
(1.8)
r
2
= −
c
2m

_
_
c
2m
_
2

k
m
Para que el sistema vibre, r
i
deben ser complejos. Ello implica:
k
m
>
_
c
2m
_
2
La situaci´on extrema ocurre cuando c = c
c
(amortiguamiento critico) donde
c
c
= 2mω
n
con ω
n
definida en 1.3.
A fin de normalizar las ecuaciones se define el factor de amortiguamiento como:
ξ =
c
c
c
con lo que 1.8 se re-escribe:
r
1
= −ξω
n

n
_
ξ
2
−1
r
2
= −ξω
n
−ω
n
_
ξ
2
−1
Vibraciones libres con amortiguamiento sub-critico ξ < 1
Dado que las ra´ıces de la ecuaci´on caracter´ıstica 1.7 son complejas, las soluciones son del tipo:
x(t) = e
−ξωnt
(a cos(ω
n
t) +b sin(ω
n
t))
las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 1.1 y 1.2:
x(t) = e
−ξωnt
_
x
o
cos(ω
d
t) +
˙ x
0
+x
0
ξω
n
ω
d
sin(ω
d
t)
_
(1.9)
donde la frecuencia natural amortiguada ω
d
es definida por la frecuencia natural del sistema conservativo
y la raz´on de amortiguamiento ξ:
ω
d
= ω
n
_
1 −ξ
2
que puede ser simplificada a
x(t) = ¯ x
0
e
−ξωnt
sin(ω
d
t +ϕ) (1.10)
con
¯ x
0
=
¸
x
2
0
+
_
˙ x
0
+x
0
ξω
n
ω
d
_
2
tanϕ = ω
d
x
o
˙ x
0
+x
0
ξω
n
Observaci´on 9 El amortiguamiento implica que las vibraciones libres disminuyen exponencialmente a
0 en el tiempo.
Observaci´on 10 La frecuencia de la vibraci´on libre ω
d
es menor que la del sistema conservativo asociado

n
).
Observaci´on 11 En general, ξ es menor al 20 %, por lo que ω
d
≈ ω
n
.
1.2. VIBRACIONES LIBRES F(T) = 0 15
0 1 2 3 4 5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tiempo (s)
p
o
s
i
c
i
ó
n

(
m
m
)
X
n+ 1
X
n

Figura 1.8: Medici´on del decremento logar´ıtmico
Estimaci´on r´apida del amortiguamiento
Una forma sencilla de estimar el factor de amortiguamiento ξ es a trav´es del decremento logar´ıtmico,
el cual se define como:
δ = ln
_
x
n
x
n+1
_
donde x
n
y x
n+1
corresponden a las m´aximas amplitudes entre el inicio y el fin de un periodo cualquiera
(ver figura 1.8). Para tales instantes
sin(ω
d
t +ϕ) = 1
entonces el factor de amortiguamiento es:
δ = ln
_
e
−ξωnt
e
−ξωn(t+T
d
)
_
= ξω
n
T
d
=
2πξ
_
1 −ξ
2
Observaci´on 12 T
d
corresponde al periodo de la vibraci´on:
T
d
=

ω
d
Observaci´on 13 Para amortiguamiento bajo, δ ≈ 2πξ
Ejemplo 3 La rigidez de una viga empotrada a una carga aplicada en su extremo libre es
k =
3EI
l
3
Para vigas rectangulares:
I =
bh
3
12
el modulo de elasticidad del acero es
E = 207 10
9
N/m
2
ρ = 7850 Kg/m
3
16 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
0 1 2 3 4 5
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
tiempo (s)
p
o
s
i
c
i
ó
n

(
m
m
)
Figura 1.9: Respuesta t´ıpica de un sistema sobre-amortiguado
La viga del ejemplo tiene las siguientes dimensiones:
l = 0,28m
h = 1,6 10
−3
m
b = 2,6 10
−2
m
Las masa en el extremo (el sensor) es de 0.21 Kg, el cable, 0.12 Kg. Mida la frecuencia natural y el
decremento logar´ıtmico. Calcule el factor de amortiguamiento y compare con la frecuencia natural te´orica.
Vibraciones libres con amortiguamiento critico ξ = 1
Dado que en este caso la ra´ız r de la ecuaci´on caracter´ıstica 1.5 es real, no hay respuesta de tipo
vibratorio. Ella est´a dada por:
r
1
= r
2
= −ξω
n
x(t) = e
−ξωnt
(a +bt)
e introduciendo las condiciones iniciales:
x(t) = [x
0
(1 +ω
n
t) + ˙ x
0
] e
−ξωnt
Vibraciones libres con amortiguamiento supercr´ıtico
r
1
, r
2
= −ξω
n
±ω
n
_
ξ
2
−1
x(t) = e
−ξωnt
_
a sinh
_
ω
n
_
ξ
2
−1
_
+b cosh
_
ω
n
_
ξ
2
−1
__
Observaci´on 14 El sistema tiende a su equilibrio.
Ejercicio 1 Un ejemplo cl´asico de un sistema super amortiguado son las puertas auto-cerrantes. Con-
struya un modelo de una y mida el tiempo en que una puerta regresa a su equilibrio. Ajuste su modelo
hasta obtener una buena correlaci´on.
1.3. AN
´
ALISIS DE ESTABILIDAD 17
L/2
m
k k
Figura 1.10: Ejemplo de sistema condicionalmente estable
1.3. An´alisis de estabilidad
La forma general de la respuesta de un sistema regido por la ecuaci´on:
m¨ x +c ˙ x +kx = 0
es
x(t) = ae
st
donde
s = σ +jω
Para que el sistema sea inestable, basta con que la parte real de s sea positiva.
Ejemplo 4 Dado el sistema de la figura ??, analizar su estabilidad.
Del equilibrio de momentos:

M = I
¨
θ
−k
l
2
sinθ
l
2
cos θ +mgl sinθ = ml
2
¨
θ
cuya versi´on linealizada es:
ml
2
¨
θ + (kl −2mg)θ = 0
entonces
r
2
= −
k

m

= −
kl −2mg
2ml
basta con que kl −2mg < 0 para que la ra´ız r sea positiva lo que convierte al sistema en inestable.
Ejercicio 2 Construya un sistema similar al de la figura y verifique la conclusi´on anterior.
1.4. Vibraciones forzadas
1.4.1. Vibraciones forzadas con excitaci´on arm´onica
m¨ x +c ˙ x +kx = f
o
sinωt
la respuesta del sistema est´a dada por:
x(t) = ae
−ξωnt
sin(ω
d
t −ϕ) + x
¯
0
sin(ωt −φ)
18 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
f
Figura 1.11: Excitaci´on arm´onica
0 2 4 6 8 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tiempo (s)
p
o
s
i
c
i
ó
n

(
m
m
)
Figura 1.12: Respuesta total del sistema a una excitaci´on arm´onica
A y ϕ se determinan a partir de las condiciones iniciales. La respuesta estacionaria:
x
¯
0
=
f
0
k
1
¸
_
1 −
_
ω
ωn
_
2
_
2
+
_

ω
ωn
_
2
(1.11)
tanφ =

ω
ωn
1 −
_
ω
ωn
_
2
Observaci´on 15 La respuesta transiente desaparece en el tiempo (e
−ξωnt
).
Observaci´on 16 La respuesta estacionaria tiene la misma frecuencia que la fuerza excitatriz (ω)
Observaci´on 17 El angulo de desfase cuando ω = ω
n
es de 90
o
. Esta condici´on es frecuentemente
utilizada para identificar frecuencias naturales.
Al derivar la ecuaci´on 1.11 con respecto a la frecuencia de excitaci´on se obtiene el valor m´aximo de
1.4. VIBRACIONES FORZADAS 19
0 1 2 3 4 5
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
Frecuencia normalizada
R
e
s
p
u
e
s
t
a

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
Figura 1.13: Amplitud de la respuesta estacionaria normalizada (c/r a
Fo
k
) vs frecuencia normalizada (c/r
a ω
n
)
la vibraci´on y la frecuencia a la que ello ocurre:
x
o
m´ax
=
f
0
k
1

_
1 −ξ
2
(1.12)
ω
xo
m´ax
= ω
n
_
1 −2ξ
2
Si el factor de amortiguamiento ξ es peque˜ no:
x
o
m´ax
=
f
0
k
1

ω
xo
m´ax
≈ ω
n
notese que
f0
k
corresponde a la respuesta (est´atica) a una fuerza est´atica. Asi, es conveniente definir el
factor de amplificaci´on q como
q =
1

con lo que la ecuaci´on 1.12, es normaliza respecto de la respuesta est´atica:
x
o
m´ax
= x
ω=0
q
El gr´afico 1.13 muestra la amplitud de la respuesta estacionaria vs la frecuencia y para varios valores
de amortiguamiento.
Observaci´on 18 Se aprecia que cuando la frecuencia de la excitaci´on est´a cercana al de la frecuencia
natural la respuesta tiende a crecer bastante. A este fen´omeno de amplicaci´on se le conoce como resonancia
Observaci´on 19 La condici´on de resonancia es com´ unmente culpable de altas vibraciones en equipos y
estructuras sujetas a cargas din´amicas.
Observaci´on 20 En el caso de un sistema conservativo (ξ = 0) si la frecuencia de excitaci´on coincide
con la frecuencia natural el desplazamiento tiende al infinito.
Observaci´on 21 Notese que si la frecuencia de excitaci´on es mucho mayor que la frecuencia natural del
sistema la respuesta tiende a 0. Este es el principio de los sismogr´afos, veloc´ımetros de bobina, steady-
cams, etc. Cabe la pregunta:¿Es la hip´otesis de 1 grado de libertad aun valida?.
20 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
t=0
gt
d
x
Figura 1.14: M´etodo del algebra compleja
1.4.2. Algebra compleja
Este m´etodo facilita el calculo de la respuesta forzada estacionaria. Como sabemos que la respuesta
estacionaria a una fuerza sinusoidal es de la forma:
x(t) = x
0
sin(ωt +φ
x
)
ella tambi´en podr´ıa ser expresada como la parte imaginaria de un vector complejo x que gira con frecuencia
ω (ver figura 1.14):
x = x
0
cos (ωt +φ
x
) +jx
0
sin(ωt +φ
x
)
= x
0
e
jωt+φx
Aplicando e˜ n mismo concepto a f = f
0
sin(ωt +φ
f
):
f = f
0
cos (ωt +φ
f
) +jf
0
sin(ωt +φ
f
)
= f
0
e
jωt+φ
f
y sustituyendo en la ecuaci´on del movimiento:
_
−ω
2
m+jωc +k
_
x = f
y despejando:
x =
1
−ω
2
m+jωc +k
f (1.13)
Observaci´on 22 Notese que cuando ω << ω
n
la respuesta tiene aproximadamente la amplitud de la
respuesta estacionario f
0
/k. Se habla entonces de la zona resorte; donde el efecto de la masa y el amor-
tiguador son despreciables.
Observaci´on 23 Cuando ω >> ω
n
el termino ω
2
m domina el denominador en (1.13) y la respuesta es
b´asicamente la de una masa: f = m¨ x con ¨ x = −ω
2
x. Hablamos entonces de la zona m´asica.
1.4.3. Vibraciones debido a una masa exc´entrica rotando
La figura (1.15) se observa una masa m
u
montada sobre un rotor que est´a conectada a la masa m
m
. La
masa m
u
sigue una trayectoria circular de radio e con respecto a los descansos del rotor. La componente
de desplazamiento de la masa m
u
en la direcci´on y (relativa a m
m
) es
y
u
−y
m
= e sinωt (1.14)
donde y
u
y y
m
son los desplazamientos absolutos de m
u
y m respectivamente (en la direcci´on Y ); e es la
longitud del brazo soportando m
u
; y ω es la velocidad angular del brazo en rad/s. La ecuaci´on diferencial
del movimiento del sistema es
m
m
¨ y
m
+m
u
¨ y
u
+c ˙ y
m
+ky
m
= m
u

2
sinωt
1.4. VIBRACIONES FORZADAS 21
k c
m
m
m
u
e
ω
Figura 1.15: Sistema con un grado de libertad sujeto a vibraci´on forzada producto de una masa exc´entrica
rotando
xb
x
Figura 1.16: Sistema excitado por la base
Diferenciando (1.14) con respecto al tiempo, y resolviendo queda
(m
1
+m
u
) ¨ y
1
+c ˙ y
1
+ky
m
= m
u

2
sinωt
donde reconocemos los t´erminos cl´asicos
m = m
m
+m
u
f
0

2
) = m
u

2
de
m¨ y +c ˙ y +ky = f
0

2
) sinωt
con y = y
m
.
1.4.4. Vibraciones forzadas por movimiento de la base
Consid´erese el sistema de figura 1.16. En este caso no hay fuerzas externas pero se conoce el desplaza-
miento de la base x
b
.
m¨ x +c( ˙ x − ˙ x
b
) +k(x −x
b
) = 0 (1.15)
O reordenando:
m¨ x +c ˙ x +kx = c ˙ x
b
+kx
b
. ¸¸ .
f

22 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
m=0,
l,d
M
Figura 1.17: Ejemplo de sistema con excitaci´on en la base
Si la exictaci´on es de tipo arm´onico:
x
b
(t) = x
b
sinωt (1.16)
Entonces
f

(t) = cωx
b
cos ωt +kx
b
sinωt
= x
b
_
c
2
ω
2
+k
2
. ¸¸ .
f

0
sin(ωt +φ
f
∗)
y aplicando el resultado (1.11):
x
0
=
x
b

c
2
ω
2
+k
2
k
1
¸
_
1 −
_
ω
ωn
_
2
_
2
+
_

ω
ωn
_
2
(1.17)
Los esfuerzos a que est´an sometidos los elementos conectores a la base dependen del movimiento relativo
entre la base y la m´aquina. Es por ello que es conveniente reescribir la ecuaci´on 1.15 como:
m¨ x
r
+c ˙ x
r
+kx
r
= −m¨ x
b
. ¸¸ .
Carga efectiva
(1.18)
donde x
r
es el movimiento relativo entre base y m´aquina.
Ejemplo 5 Determine el esfuerzo a que est´a sometida la viga circular de di´ametro d de la figura si la
base se mueve seg´ un la ley 1.16. Considere solo el movimiento estacionario.
La rigidez de una viga empotrada a una fuerza aplicada en su extremo est´a dada por:
k = 3
EI
l
3
Para el caso estudiado la ecuaci´on del movimiento (1.18) es:
m¨ x
r
+kx
r
= −m¨ x
b
= mω
2
x
b
sinωt
1.4. VIBRACIONES FORZADAS 23
Entonces
x
r
= x
b
_
ω
ωn
_
2
1 −
_
ω
ωn
_
2
sinωt
Y el esfuerzo m´aximo que sufre la viga:
σ = kx
r
ld/2
I
=
3Ed/2
l
2
_
ω
ωn
_
2
1 −
_
ω
ωn
_
2
x
b
1.4.5. Aislamiento de vibraciones
El aislamiento de vibraciones puede tener 2 objetivos alternativos: aislar a la m´aquina de las vibra-
ciones ambientales; o reducir las vibraciones que la misma m´aquina genera en su entorno.
Aislamiento del entorno
Sea una m´aquina que genera fuerzas de la forma:
f = f
0
sinωt
Se desea que sus efectos sobre otras m´aquinas sean m´ınimos. Se requiere especificar un elemento de rigidez
y amortiguamiento para tal fin. Sea f
b
la fuerza que aplica la m´aquina sobre su fundaci´on:
f
b
= kx
r
+c ˙ x
r
f
b
= f
0
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
1 +
_

ω
ωn
_
2
_
1 −
_
ω
ωn
_
2
_
2
+
_

ω
ωn
_
2
. ¸¸ .
Tr
(1.19)
Observaci´on 24 La reducci´on de fuerzas transmitidas a la fundaci´on se logra solo si
ω
ωn
>

2.
Observaci´on 25 Los elementos aislantes con poca amortiguaci´on son m´as efectivos para aislar pero
dado que la frecuencia de excitaci´on es mayor que la frecuencia natural, ello implica que la m´aquina
atravesar´a la resonancia tanto al partir como al detenerse. Si la amortiguaci´on es insuficiente se pueden
producir resonancias importantes (y grandes esfuerzos).
Observaci´on 26 Mientras mayor sea la raz´on
ω
ωn
menor es la transmisibilidad. Ello implica que el
dise˜ nador busca minimizar la frecuencia natural con elementos el´asticos con menor rigidez. La limitante
aparece porque al ser baja la rigidez, la deflexi´on est´atica puede ser demasiado importante.
Aislamiento de la m´aquina
Consid´erese la situaci´on descrita en la figura. Se desea que el movimiento de la m´aquina sea m´ınimo.
Especifique las caracter´ısticas del elemento aislante.
x
0
= x
b
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
1 +
_

ω
ωn
_
2
_
1 −
_
ω
ωn
_
2
_
2
+
_

ω
ωn
_
2
(1.20)
Not´ese que la expresi´on es similar a la de la ecuaci´on 1.19.
24 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
10
-1
10
0
10
1
10
-1
10
0
10
1
Frecuencia normalizada
T
r
a
n
s
m
i
s
i
b
i
l
i
d
a
d
Figura 1.18: Transmisibilidad
Ft
F0
1.5. Funci´on de Respuesta en Frecuencia
Se define como la respuesta del sistema en el estado estacionario a una excitaci´on arm´onica:
H(ω) =
x(jω)
f(jω)
= [H(ω)[ e
jφ(ω)
Observaci´on 27 El uso de la transformada de Laplace permite localizar los polos y ceros del sistema a
fin de estudiar su estabilidad.
Observaci´on 28 La FRF es facilm´ente obtenible experimentalmente.
Las FRF son representadas usualmente en las siguientes formas:
Modulo vs frecuencia y fase vs frecuencias, conocidos como Diagramas de Bod´e.
Parte real vs parte imaginaria, conocido como Diagrama de Nyquist.
Parte real vs frecuencia y parte imaginaria vs frecuencia.
Usualmente los diagramas de Bod´e utilizan escalas logar´ıtmicas para las ordenadas. Ello facilita la
visulaizaci´on pues las FRFs usualmente incluyen varios ordenes de magnitud. Una forma standard de
escala logar´ıtmica usa los decibeles (dB). Un dB se define como:
dB = 20 log
x
x
ref
donde x
ref
es un valor de referencia.
Ejercicio 3 Leer el articulo [13]. Elabore un programa que permita repetir los gr´aficos incluidos en el
articulo. Conteste: Porque es ´ util medir las FRF?
1.6. M
´
ETODOS DE MODELAMIENTO 25
Figura 1.19: Viga con apoyos simples
Figura 1.20: Modo de deformaci´on asumido
1.6. M´etodos de modelamiento
En caso de que un sistema tenga masa y rigidez distribuida en forma homog´enea (lo que implica que
tiene ∞ grados de libertad) y se desee modelar con un solo grado de libertad (asumiendo las limitaciones
de tal modelo a priori), es necesario suponer la forma en que el sistema se deformar´a. Dicha forma o modo
de vibrar debe cumplir con las condiciones de admisibilidad, vale decir que las restricciones geom´etricas
a las que est´a sometido el sistema deben cumplirse.
Ejemplo 6 Se desea construir un modelo de la viga simplemente apoyada de la figura 1.19:
Una forma compatible de deformaci´on es un semi-seno:
y(x) = y
0
sin
_
πx
l
_
(1.21)
donde x es la posici´on medida desde un extremo y l es la distancia entre apoyos. Tal deformada se muestra
en figura 1.20:
Una forma alternativa es suponer una parabola:
y(x) = y
0
x
l
x −l
l
(1.22)
la que a simple vista es muy similar a lo mostrado en la figura 1.20. Una forma incompatible se muestra
en figura.
Al suponer una forma de vibrar, la deformaci´on del sistema puede ser expresada como el producto
entre una funci´on que depende de la posici´on (la forma de vibrar) y otra que depende del tiempo:
y(x, t) = y(x)q(t)
Observaci´on 29 y(x) ha sido asumida; q(t) es incognita.
1.6.1. M´etodo de Rayleigh
Para conseguir la frecuencia natural del sistema se aplica la igualdad:
T
m´ax
= 1
m´ax
(1.23)
donde
T
m´ax
es la energ´ıa cin´etica m´axima, y
1
m´ax
corresponde a la energ´ıa de deformaci´on m´axima.
Figura 1.21: Violaci´on de condiciones de borde
26 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
Figura 1.22: Sistema masa resorte
Ejemplo 7 Determinar la frecuencia natural del sistema conservativo mostrado en figura 1.22:
y(t) = y
o
sinω
n
t
˙ y(t) = y
o
ω
n
cos ω
n
t
T
m´ax
=
1
2
m˙ y
2
m´ax
=
1
2
my
2
o
ω
2
n
1
m´ax
=
1
2
ky
2
o
Seg´ un el m´etodo
1
2
my
2
o
ω
2
n
=
1
2
ky
2
o
por lo tanto
ω
2
n
=
k
m
(1.24)
Ejemplo 8 Conseguir la frecuencia natural de la viga de figura 1.19 asumiendo una deformaci´on del
tipo definido en ecuaci´on 1.21. Trat´andose de un sistema conservativo de un grado de libertad q(t) toma
la forma:
q(t) = sinω
n
t
ver ecuaci´on 17.1. Entonces:
y(x, t) = y
0
sin
_
πx
l
_
. ¸¸ .
y(x)
sinω
n
t
por lo que:
˙ y(x, t) = ω
n
y(x) cos ω
n
t
la energ´ıa cin´etica m´axima est´a dada por:
T
m´ax
=
1
2
M
_
˙ y
2
m´ax
∂m
=
1
2
l
_
y
2
(x)
m
l
∂x
la energ´ıa potencial m´axima:
1
m´ax
=
1
2
l
_
EI
_

2
y
∂x
2
_
2
∂x
1.6. M
´
ETODOS DE MODELAMIENTO 27
Y usando la igualdad 1.23 resulta
ω
2
n
=
l
_
EI
_

2
y
∂x
2
_
2
∂x
l
_
y
2
(x)
m
l
∂x
= π
4
EI
ml
3
≈ 97,4
EI
ml
3
En caso de utilizar la hip´otesis de deformaci´on 1.22 el resultado es:
ω
2
n
= 120
EI
ml
3
lo que implica una estimaci´on de la frecuencia natural 11 % mayor que en el primer caso.
Observaci´on 30 Si la hip´otesis de deformaci´on coincide con el modo de vibrar real, el m´etodo de
Rayleigh entrega el valor exacto de la frecuencia natural. Si no es el caso, la estimaci´on ser´a siem-
pre mayor que el valor real. Ello se explica porque los errores de la hip´otesis a˜ naden restricciones al
movimiento del sistema, rigidiz´andolo.
Ejemplo 9
1
Estime la frecuencia natural del sistema mostrado en figura. Compare resultados si se con-
sidera o no la masa m de la viga.
Datos:
ancho b = 10cm, espesor h = 1cm, E = 2,1E11 Pa, ρ = 7800 Kg/m
3
, M = 20Kg, l
1
= 1m, l
2
=
1
2
l
1
(l =
3
2
l
1
).
Usando el m´etodo de Lagrange y asumiendo una deformaci´on del tipo:
y(x, t) = sinω
n
t sin
πx
l
1
para 0 < x <
3
2
l
1
Se tiene que:
y
m´ax
(x) = sin
πx
l
1
˙ y
2
m´ax
(x) = ω
2
n
sin
2
πx
l
1
y
1
m´ax
=
1
2
_ 3
2
l1
0
EI
_

2
y
m´ax
∂x
2
_
2
dx
T
m´ax
=
1
2
_ 3
2
l1
0
˙ y
2
m´ax
m
l
dx +
1
2
M ˙ y
2
m´ax
¸
¸
x=
3
2
l1
Derivando,
_

2
y
∂x
2
_
2
=
_
π
l
1
_
4
sin
2
πx
l
1
entonces
1
m´ax
=
EI
2
_
π
l
1
_
4
_ 3
2
l1
0
sin
2
πx
l
1
dx
pero
_
sin
2
udu = −
1
2
cos usinu +
1
2
u
1
Control I 2001
28 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
cambiando variables u =
πx
l1
, du =
πdx
l1
, cos
3
2
π = 0
_ 3
2
l1
0
sin
2
πx
l
1
dx =
l
1
π
_ 3
2
π
0
sin
2
udu
=
l
1
π
1
2
3
2
π
=
3
4
l
1
entonces
1
m´ax
=
EI
2
_
π
l
1
_
4
3
4
l
1
=
1
2

4
4
EI
l
3
1
y
T
m´ax
ω
2
n
=
1
2
m
l
_ 3
2
l1
0
sin
2
πx
l
1
dx +
1
2
M sin
2
_
3
2
π
_
=
1
2
m
l
3
4
l
1
+
1
2
M
=
1
2
_
3
4
l
1
l
m+M
_
igualando 1
m´ax
y T
m´ax
:
ω
2
n
=

4
4
EI
l
3
1
3
4
l1
l
m+M
evaluando para los valores dados (considerando la masa m de la viga):
EI = 2,1 10
11

10
−1

_
10
−2
_
3
12
= 1750Nm
2
m = 10
−1
10
−2
1,5 7800 = 11,7Kg
entonces
ω
2
n
=

4
4
1750
3
4
1
1,5
11,7 + 20
= 4946rad
2
/s
2
f
n1
= 11,19Hz
Si no se considera la masa de la viga:
ω
2
n
=

4
4
1750
20
= 6393rad
2
/s
2
f
n2
= 12,72Hz
o sea un error
% =
_
f
n2
f
n1
−1
_
100 = +13,7 %
1.6.2. M´etodo de Lagrange
Se tiene
d
dt
_
∂T
∂ ˙ q
_
+
∂1
∂q
= Q
q
(1.25)
donde T corresponde a la energ´ıa cin´etica y 1 a la energ´ıa potencial. Q
q
es el trabajo realizado por las
fuerzas externas.
1.7. VIBRACIONES FORZADAS 29
Ejemplo 10 Viga con apoyos simples
y(x, t) = y(x)q(t)
˙ y(x, t) = y(x) ˙ q(t)
y(x) = y
0
sin
πx
l
T (q(t)) =
1
2
M
_
˙ y
2
∂m
=
1
2
l
_
y
2
(x) ˙ q(t)
2
m
l
∂x
=
my
2
0
˙ q
2
4
1(q(t)) =
1
2
l
_
EI
_

2
y(x, t)
∂x
2
_
2
∂x
=
1
2
π
4
EI
l
4
q
2
l
_
_
y
0
sin
πx
l
_
2
∂x
=
EIπ
4
q
2
y
2
0
4l
3
Aplicando la ecuaci´on 1.25 resulta:
m¨ q +
EIπ
4
l
3
q = 0
m

¨ q +k

q = 0
Y aprovechando el resultado 1.24:
ω
2
n
= π
4
EI
ml
3
1.7. Vibraciones forzadas
1.7.1. Caso general
Como se mencion´o anteriormente, el tener un sistema que sigue la ecuaci´on:
m¨ x +c ˙ x +kx = f
es un sistema lineal. Ello permite explotar el principio de superposici´on. As´ı:
la fuerza f es descompuesta usando una serie de Fourier,
luego se considera cada componente separadamente para calcular la respuesta del sistema a ella
(recordemos que cada componente es una excitaci´on arm´onica);
para finalmente sumar los aportes de cada componente.
30 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo
Figura 1.23: Se˜ nal temporal y su descomposici´on espectral
1.7.2. Espectro en frecuencias
Una se˜ nal peri´odica, de periodo T
0
puede ser expresada como:
x(t) = a
0
+

i=1
x
i
sin(i2πf
0
t +ϕ
i
)
con
a
0
=
1
T
0
T0
_
0
x(t)dt
x
i
=
_
a
2
i
+b
2
i
tanϕ
i
=
a
i
b
i
a
i
=
2
T
0
T0
_
0
x(t) cos (2πif
0
t) dt
b
i
=
2
T
0
T0
_
0
x(t) sin(2πif
0
t) dt
Una forma practica de analizar se˜ nales es provista por la representaci´on de su contenido en frecuencias.
V´ease figura 1.23.
Observaci´on 31 Notese que el espectro de una funci´on peri´odica solo contiene ”rayas” a m´ ultiplos de
la frecuencia f
0
=
1
T0
.
Observaci´on 32 Una funci´on no peri´odica puede ser considerada como una funci´on peri´odica de periodo
infinito T
0
= ∞. En tal caso la separaci´on entre las rayas tiende a cero y se habla de un espectro continuo.
1.7.3. M´etodo de Duhamel
Para determinar la respuesta de un sistema a una excitaci´on arbitraria, tambi´en se puede descomponer
la fuerza excitante f(t) en una serie de impulsos seguidos, calcula respuesta a cada impulso y luego sumar
cada respuesta parcial.
1.7. VIBRACIONES FORZADAS 31
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo
f(t)
ε
Figura 1.24: Impulso
Una fuerza de tipo impulso es una fuerza que se aplica durante un instante muy peque˜ no. El impulso
se define como:
I =
_
f(t)dt
Considerando la conservaci´on del momentum:
m∆˙ x =
_
f(t)dt
La acci´on del impulso es comunicar una velocidad inicial
˙ x(0
+
) =
I
m
por lo que la respuesta del sistema ser´a de la forma:
x(t) =
I
m
e
−ξωnt
ω
d
sin(ω
d
t)
Respuesta impulsional
Se define como la respuesta a un impulso unitario:
h(t) =
e
−ξωnt

d
sin(ω
d
t)
Convoluci´on
La contribuci´on de un impulso aplicado en el instante t = η a la respuesta en el tiempo t es:
x(t) = f(η)dηh(t −η)
Si usa el principio de superposici´on, la respuesta total est´a dada por:
x(t) =
_
t
0
f(η)h(t −η)dη = f(t) ∗ h(t) (1.26)
que es conocida como la integral de Duhamel. ∗ indica el producto de convoluci´on.
32 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
Observaci´on 33 La respuesta calculado con la ecuaci´on 1.26 corresponde a la transiente + la esta-
cionaria.
Ejemplo 11 Calcule usando la convoluci´on la respuesta de un sistema conservativo, en reposo inicial, y
excitado por una fuerza f(t) = f
0
sinωt
x(t) =
_
t
0
f(η)h(t −η)dη
=
_
t
0
f
0
sinωη
1

n
sin(ω
n
(t −η))dη
Usando la identidad:
sinAsinB =
1
2
[cos (A+B) −cos (A−B)]
tenemos
x(t) =
f
0
2mω
n
__
t
0
cos (ωη +ω
n
(t −η)) dη +
_
t
0
cos (ωη −ω
n
(t −η)) dη
_
=
f
0
/k
1 −
_
ω
ωn
_
2
_
sinωt −
ω
ω
n
sinω
n
t
_
Ejercicio 4 Demuestre este resultado usando las ecuaciones ya estudiadas.
Ejemplo 12
2
Se tiene un motor de masa M montado en el extremo libre de una viga empotrada de
longitud l, momento de inercia I y modulo de young E. El motor genera vibraciones a su frecuencia de
rotaci´on ω, la cual cumple la condici´on
ω = ηω
0
con
η > 1
1. Estime la frecuencia natural si se asume un modo de deformar seg´ un
y(x) = x
2
Compare con la frecuencia natural si se desprecia la masa de la viga.
2. Calcule la amplitud de la respuesta estacionaria si el motor tiene un desbalance m
d
r
d
.
3. Dibuje el espectro de la respuesta obtenida en (2). Exprese la amplitud en peak-to-peak.
4. Se desea a˜ nadir un absorbedor de vibraciones. A fin de asegurar su eficiencia se requiere que la
primera frecuencia natural del sistema modificado (2) este alejada al menos
ω
1
< ω
de la frecuencia de operaci´on ω. Adem´as,
0 ≤ ≤ 1
Determine propiedades (l
a
, E
a
, I
a
, M
a
) del sistema auxiliar viga-masa. Desprecie la masa de las
vigas.
2
de control 1, 2003.
1.7. VIBRACIONES FORZADAS 33
1. Usando el m´etodo de Lagrange, asumimos un modo de deformaci´on de la forma
y(x, t) = y(x)q(t)
= x
2
sinω
0
t
por lo que:
˙ y(x, t) = ω
0
x
2
cos ω
0
t
y
˙ y
m´ax
(x) = ω
0
x
2
la energ´ıa cin´etica m´axima est´a dada por:
T
m´ax
=
1
2
M
_
˙ y
2
m´ax
dm+
1
2
M
_
ω
0
l
2
_
2
=
1
2
l
_
_
ω
0
x
2
_
2 m
l
dx +
1
2
M
_
ω
0
l
2
_
2
=
1
2
ω
2
0
l
4
_
1
5
ml +M
_
donde m es la masa por unidad de longitud de la viga. La energ´ıa potencial m´axima:
1
m´ax
=
1
2
l
_
EI
_

2
y
∂x
2
_
2
∂x
pero
∂y(x)
∂x
= 2x
y

2
y
∂x
2
= 2
luego
1
m´ax
= 2EIl
y usando la igualdad 1.23,
1
2
ω
2
0
l
4
_
1
5
ml +M
_
= 2EIl
entonces
ω
2
0
=
4EI
_
1
5
ml +M
_
l
3
por otro lado sabemos que la rigidez de una viga empotrada es
k = 3
EI
l
3
si despreciamos la masa de la viga y solo consideramos la masa M,
ω
2
0
= 3
EI
Ml
3
en tal caso, la raz´on entre las frecuencias naturales estimada entre (i)asumir el modo (x
2
) y (ii)
asumir insignificante la masa de la viga es
ω
2
0,i
ω
2
0,i

=
¸
4EI
Ml
3
3EI
Ml
3
=
_
4
3
= 1,15
o sea un 15 % de diferencia.
34 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
M
M
a
Figura 1.25: Sistema con absorbedor
2. La fuerza de desbalance genera una fuerza centr´ıfuga de amplitud m
d
r
d
ω
2
que gira con frecuencia
ω; o sea es expresable como
f =m
d
r
d
ω
2
(cos ωtˆı + sinωtˆ)
Dado que la viga es muy r´ıgida en el eje axial, consideramos solo las vibraciones transversales. Se
tiene un sistema de un grado de libertad con rigidez
k = 3
EI
l
3
y masa M, excitado por una fuerza
f = m
d
r
d
ω
2
cos ωt
Seg´ un ecuaci´on (1.11), sabemos que la respuesta estacionaria es de la forma
x(t) = x
0
sin(ωt −φ)
donde:
x
0
=
m
d
r
d
ω
2
k
1
¸
_
1 −
_
ω
ωn
_
2
_
2
+
_

ω
ωn
_
2
(1.27)
tanφ =

ω
ωn
1 −
_
ω
ωn
_
2
3. El espectro de la respuesta estacionaria es una componente a la frecuencia ω, con amplitud 2x
0
,
seg´ un ecuaci´on 7.9.
4. Si consideramos el que sistema original es un sistema de un grado de libertad con contantes m, k.
Luego,
ω
0
=
_
k
m
El sistema con absorbedor se muestra en figura 1.25. La FRF en el motor sin y con absorbedor se
muestra en figura (1.26). Si la rigidez y la masa del sistema auxiliar se denotan m
a
, k
a
la matrices
del sistema acoplado toman la forma:
K=
_
k −k
a
−k
a
k
a
_
M=
_
m
m
a
_
por conveniencia, normalizamos los valores del sistema absorbedor a
k
a
= αk
m
a
= βm
1.7. VIBRACIONES FORZADAS 35
ω
1
10
-1
10
0
10
1
10
2
Frecuencia
A
m
p
l
i
t
u
d
Inicial
con absorbedor
ω
0
ω ω
2
Figura 1.26: FRF con y sin absorbedor
luego
K=k
_
1 +α −α
−α α
_
= kK

M=m
_
1
β
_
= mM

Sabemos que el sistema auxiliar debe cumplir la siguiente ecuaci´on para anular las vibraciones a la
frecuencia de operaci´on λω
0
:
_
k
a
m
a
= λω
0
o
α
β
k
m
= λ
2
ω
2
0
o
α
β
= λ
2
(1.28)
(13.1) entrega la primera ecuaci´on del problema de encontrar (k
a
,m
a
).
Para usar la segunda condici´on, calculamos las frecuencias naturales usamos la ecuaci´on de equilibrio,
Kq
i
= ω
2
i
Mq
i
que premultiplamos por la inversa de M para hallar el problema de valores propios standard
Ax = λx
luego
k
m
M

−1
K

q
i
= ω
2
i
q
i
ω
2
0
M

−1
K

q
i
= ω
2
i
q
i
o
M

−1
K

q
i
=
_
ω
i
ω
0
_
2
q
i
36 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
o sea
A = M

−1
K

λ
i
=
_
ω
i
ω
0
_
2
luego,
A =
_
1 +α −α

α
β
α
β
_
aprovechando la condici´on (13.1),
A =
_
1 +α −α
−η
2
η
2
_
Resolviendo el problema de valores propios de A,
λ
1,2
=
1 +α +η
2

_
_
α + (η + 1)
2
__
α + (η −1)
2
_
2
Notese que el argumento de la ra´ız es siempre positivo. Ahora aprovechamos la restricci´on impuesta sobre
la primera frecuencia natural con respecto a la frecuencia de operaci´on ηω
0
:
_
ω
1
ηω
0
_
2
<
2
o sea
λ
1
η
2
<
2
de la que despejamos α:
α(, η) <
_

2
−1
_
_
(η)
2
−1
_

2
(1.29)
Usando (13.1) se despeja β. Luego
m
a
= βm
y
k
a
= αk
Recordando que para una viga empotrada con carga en el extremo libre se tiene
k
a
= 3
E
a
I
a
l
3
a
fijando el material y la longitud de la viga del absorbedor,
E
a
= E

l
a
= l

obtenemos finalmente el momento de inercia:
I
a
=
l

3E

k
a
Ejemplo 13
3
Se ha detectado que las vibraciones de un ventilador sobrepasan los valores aconsejados
por la norma. Al balancear se reduce el problema pero aun as´ı los valores son excesivos. La frecuencia de
rotaci´on del motor-ventilador (acoplamiento directo) es 1490 RPM. Una prueba de impacto a revelado
que la primera frecuencia natural del sistema es 28 Hz. Por costos se descarta cambiar la velocidad de
rotaci´on. La vibraci´on principal ocurre en el plano vertical. la masa del sistema es m = 300 Kg.
3
examen 2003.
1.7. VIBRACIONES FORZADAS 37
La frecuencia de rotaci´on del sistema es de
1490
1
60
= 24,8 Hz
como el desbalance es la causa m´as com´ un de vibraci´on en equipos rotatorios y su frecuencia es tan
cercana a la frecuencia natural del sistema:
24,8 −28
28
= −11,4 %
se diagnostica probable situaci´on de resonancia. Asumiendo que el sistema puede ser modelado como uno
con 1 grado de libertad, estimamos la rigidez a partir de la frecuencia natural obtenida y la masa del
sistema vibrando:
k = mω
2
0
= 300 (28 2π)
2
= 9,28 10
6
N/m
Retomando el ejemplo (12), y tomando valores arbitrarios para definir un amortiguador din´amico:
= 0,9
η = 0,1
y usando (1.29), llegamos a
α =
_
0,9
2
−1
_
_
(0,9 0,1)
2
−1
_
0,9
2
(1.30)
= 0,23
lo que define la rigidez normalizada del sistema absorbedor, luego
k
a
= 0,23k
= ,23 9,28 10
6
N/m
= 2,13 10
6
N/m
y
m
a
= ,1 300 = 30 Kg
Ejemplo 14 Considere
4
el sistema de figura 23. Consiste de una viga sujeta por una rotula, de masa
por unidad de longitud ρ
l
y con 2 masas M en sus extremos.Interesa estudiar el primer modo elastico
que se asumir´a de la forma
x = y
2
El modulo de Young es E, el momento de inercia de la secci´on es I. Se tiene
β =
ρ
l
l
M
1. Estime la frecuencia natural en funci´on de EI, β;
2. Describa en una ecuaci´on la respuesta total a una excitaci´on radial
f(t) = f
0
sinωt
que act´ ua en el extremo libre de la viga. Una respuesta transiente ha mostrado que las amplitudes
m´aximas entre dos ciclos consecutivos tienen una relaci´on constante
0 < α =
x
m´ax
(i + 1)
x
m´ax
(i)
< 1 (1.31)
38 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
x
y
Figura 1.27: pendulo el´astico
3. Cual es la amplitud de la respuesta estacionaria?
Seg´ un enunciado, nos damos una soluci´on de la forma
x(y, t) = x
0
y
2
sinω
n
t
luego
x
m´ax
(y) = x
0
y
2
˙ x(y, t) = x
0
y
2
ω
n
cos ω
n
t
y
˙ x
m´ax
(y) = x
0
y
2
ω
n
la energ´ıa cin´etica m´axima puede ser aproximada por:
T
m´ax
=
1
2
_
V
˙ y
2
m´ax
ρ∂V +
1
2
M ˙ x
2
m´ax
(l)
=
1
2
l
_
l
0
˙ x
2
m´ax
(y)ρ
l
∂y +
1
2
M
_
x
0
l
2
ω
n
_
2
=
1
2
ρ
l
l
_
l
0
_
x
0
y
2
ω
n
_
2
∂y +
1
2
M
_
x
0
l
2
ω
n
_
2
=
1
2
ρ
l
(x
0
ω
n
)
2
l
5
5
+
1
2
M
_
x
0
l
2
ω
n
_
2
=
1
2
Mx
2
0
ω
2
n
l
4
_
β
5
+ 1
_
La energ´ıa cin´etica de la masa M en la rotula es despreciable.
Para la energ´ıa potencial m´axima, despreciamos la energ´ıa potencial gravitatoria y solo tomamos en
cuenta la energ´ıa de deformaci´on de la viga:
1
m´ax
=
1
2
_
l
0
EI
_

2
x
m´ax
(y)
∂y
2
_
2
∂y
=
1
2
_
l
0
EI
_

2
_
x
0
y
2
_
∂y
2
_
2
∂y
=
1
2
_
l
0
EI (2x
0
)
2
∂y
=
1
2
EI (2x
0
)
2
l
4
control I, 2004
1.7. VIBRACIONES FORZADAS 39
Y usando
1
m´ax
= T
m´ax
1
2
EI (2x
0
)
2
l =
1
2
Mx
2
0
ω
2
n
l
4
_
β
5
+ 1
_
queda
ω
2
n
=
4
_
β
5
+ 1
_
EI
Ml
3
Para el calculo de la respuesta forzada podemos usar Lagrange. Si
x(y, t) = x(y)q(t)
=
_
y
l
_
2
q(t)
notese que q(t) puede ser interpretada como el desplazamiento en el extremo del p´endulo. Se tiene
˙ x(y, t) = x(y) ˙ q(t)
La energ´ıa cin´etica puede ser aproximada por:
T =
1
2
_
V
˙ y
2
ρ∂V +
1
2
M ˙ x
2
(l)
=
1
2
_
l
0
˙ x
2
ρ
l
dy +
1
2
M [ ˙ x(l)]
2
=
1
2
_
l
0
_
_
y
l
_
2
˙ q(t)
_
2
ρ
l
dy +
1
2
M [ ˙ q]
2
=
1
2
_
ρ
l
l
5
+M
_
˙ q
2
=
1
2
M
_
β
5
+ 1
_
˙ q
2
=
1
2
m˙ q
2
luego
m = M
_
β
5
+ 1
_
y la energ´ıa potencial por
1 =
1
2
_
l
0
EI
_

2
x
∂y
2
_
2
∂y
_

2
x
∂y
2
_
2
=
_

2
∂y
2
_
_
y
l
_
2
q
__
2
=
_
2
l
2
q
_
2
1 =
1
2
_
l
0
EI
_
2
l
2
q
_
2
∂y
=
1
2
EI
_
2
l
2
q
_
2
l
=
1
2
_
4EI
l
3
_
q
2
=
1
2
kq
2
40 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
luego
k =
4EI
l
3
el trabajo virtual realizado δW por la fuerza externa f = f(t) al realizar un desplazamiento virtual δx
0
puede ser aproximado por
δW = fδx
y=l
= f 1 δq
pero la fuerza generalizada f
q
es definida por
δW = f
q
δq
luego
f
q
= f
lo que nos da la expresi´on del equilibrio din´amico del p´endulo flexible:
m¨ q +kq = f(t)
La expresi´on (1.31) nos entrega el decremento logar´ıtmico. La frecuencia natural no amortiguada es
ω
n
=
_
k
m
luego el factor de amortiguamiento se puede despejar de
α =
2πξ
_
1 −ξ
2
y la respuesta forzada es
x
0
=
f
0
k
1
¸
_
1 −
_
ω
ωn
_
2
_
2
+
_

ω
ωn
_
2
1.8. Comentarios finales
Hemos revisado los conceptos de frecuencia natural, respuesta transiente y respuesta estacionaria
-entre otros- para sistemas que se comportan como uno de un grado de libertad.
Nos hemos limitado al estudio de sistemas lineales, o sea donde los coeficientes de masa, rigidez y
amortiguamiento son constantes. En caso de no serlo, hemos aproximado para peque˜ nos desplazamientos
en torno al punto de equilibrio est´atico.
1.9. Ejercicios propuestos
Ejercicio 5 Un instrumento de masa m es embalado y es soportado por un resorte de rigidez k. Se supone
que el paquete en su transporte podr´ıa caer desde una altura h. Asuma que el paquete cuando choca con
el suelo queda en reposo instant´aneamente. Si m = 15Kg y k = 0,5MN/m determine: i)Amplitud de
las vibraciones de m. ii) M´axima fuerza a la cual queda sometido el resorte. iii) M´axima aceleraci´on del
instrumento. Respuesta: i) 5.4cm, ii)27kN,iii)183.5gr
Ejercicio 6 Si
m = 12lb
k = 6
lbf
pulg
1.9. EJERCICIOS PROPUESTOS 41
Figura 1.28: Esquema de embalaje
Figura 1.29: Sistema de 1 gdl
f
0
= 2lbf
c = 0,43
lbf
pulg/s
Determine:
1. Frecuencia natural,
2. Amplitud para ω = ω
n
y amplitud de resonancia
3. Desfase entre desplazamiento y fuerza en la resonancia
4. Frecuencia de resonancia (peak de amplitud)
5. Velocidad y aceleraci´on m´aximas
Respuesta: i)13,9 rad/s;ii) 0.33”,0.39”; iii)90
o
; iv) 9.9 rad/s; v)3.8pulg/s, 37.5 pulg/s
Ejercicio 7 Determine las frecuencias naturales en torsi´on y axialmente del rotor de la figura de radio
r y masa m. La masa de los ejes es despreciable. Respuesta:
_
17πGD
16Mlr
2
_

4
ED
2
M
Figura 1.30: Esquema de rotor
42 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
Figura 1.31: Soporte en voladizo
Figura 1.32: Base de motor
Ejercicio 8 Un motor el´ectrico de masa 40Kg y que gira a 980 cpm se monta en una viga en voladizo
como indica la figura sobre dos tacos de goma. La deflexi´on est´atica de los tacos bajo el peso del motor
es de 4 mm. Para determinar la rigidez de la viga se le puso un peso de 20Kg en el lugar del motor
deflectandose 2.5mm. Para determinar el amortiguamiento de la viga se realiz´o un test de vibraciones
libres. Un desplazamiento inicial de 10mm dado a la viga disminuyo a 1.5mm en 3 ciclos. El rotor del
motor tiene una masa de 15Kg y un desbalanceamiento de 2 Kgmm. La masa de la viga es despreciable.i)
Determine la amplitud de las vibraciones estacionarias del motor. ii) Si los tacos de goma se retiran y
el motor se monta directamente en la viga, determine la amplitud de las vibraciones estacionarias del
motor. Respuesta: i) 53,8 µm, ii) 61,2 µm
Ejercicio 9 Un motor de combusti´on interna de cuatro tiempos se monta como indica la figura. El motor
est´a montado en dos soportes tal que es capaz de oscilar respecto al eje x-x. Resortes de hoja conectan el
block del motor y la base. i)Cual deber´ıa ser la rigidez EI de dos resortes (con extremos empotrados) para
que la amplificaci´on din´amica x
0
/x
est´ atico
a la frecuencia m´as baja de excitaci´on del motor girando a 1200
rpm sea 0.25?.ii) Determine la secci´on transversal de la hoja de resorte si la raz´on espesor/ancho es 0.1.
El momento de inercia de la masa del motor respecto a x-x es 2.1Kgm
2
. La longitud l de la hoja resorte
es 0.1m. La distancia L entre x-x y la fijaci´on motor-hoja es de 0.17m. Respuesta: EI = 38,25Nm
2
Ejercicio 10
5
La figura (1.33) representa un veh´ıculo que se mueve por un pavimento cuyo nivel oscila
sinusoidalmente con periodo 12 m y profunidad peak-peak 6 cm.
m = 2000Kg
ξ = 0,4
v = 72
km
h
La rigidez k determinada de un ensayo mostr´o que una carga de 50 Kg sobre el veh´ıculo produc´ıa una
deformaci´on de 2.0 mm. Determine la amplitud de las vibraciones estacionarias. Respuesta:4,93 cm
En este caso estudiamos la din´amica de un sistema cuando conocemos el movimiento de la base.
Primero calculamos la frecuencia con la que el auto sufre un ciclo de oscilaci´on, tenemos:
v = 72
km
h
1000
m
km
1
3600
h
s
= 20
m
s
5
examen2004
1.9. EJERCICIOS PROPUESTOS 43
Figura 1.33: Esquema de vehiculo
Como el periodo de oscilaci´on es de 12 m, tenemos un ciclo cada
T =
12
20
=
3
5
s
o una frecuencia de
f =
1
T
=
5
3
Hz
o
ω = 2πf
=
10
3
π rad/s
La amplitud del desplazamiento del centro de la rueda es
x
b
= 3 10
−2
m
entonces
x
b
(t) = x
b
cos ωt
La rigidez del soporte es
k =
50 9,8
2 10
−3
= 2,45 10
5
N/m
Tenemos
c = 2ξmω
n
= 2 0,4 2000 11,07
= 17712 N/(m/s)
donde
ω
n
=
_
k
m
= 11,07 rad/s
luego
ω
ω
n
=
10,47
11,07
= 0,95
44 CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
(a) Mecanismo de leva (b) Eje macizo
Figura 1.34: Problemas propuestos
luego la frecuencia es bastante cercana a la frecuencia natural del sistema y el sistema debe responder
resonando. Usando (1.10), podemos calcular la amplitud de la respuesta en el chassis x
0
:
x
0
= x
b

c
2
ω
2
+k
2
k
¸
_
1 −
_
ω
ωn
_
2
_
2
+
_

ω
ωn
_
2
(1.32)
= x
b
_
_
10π
3
_
2
17712
2
+ (2,45 10
5
)
2
2,45 10
5
_
_
1 −(0,95)
2
_
2
+ [2 0,4 0,95]
2
(1.33)
= 4,93 cm (1.34)
Ejercicio 11 La figura representa esquem´aticamente un mecanismo de leva. La leva rota a 500 cpm;
k = 20kN/m
m = 20Kg
c = 0
la masa del seguidor es despreciable. El desarrollo en serie de Fourier del levantamiento que indica el
gr´afico es (y(t) = 0 para ´angulos de rotaci´on de la leva entre 120
o
y 360
o
):
y(t) = 1,8+3,3 cos(2πt/T +20
o
) +1,5 cos(4πt/T −70
o
) +0,3 cos(6πt/T +50
o
) +0,1 cos(8πt/T +120
o
)mm
i)Grafique el espectro del levantamiento.ii)Determine el m´aximo desplazamiento (estacionario) de la masa
m. Respuesta: 4,26 cm
Ejercicio 12 Despreciando la masa del eje, determine la primera velocidad cr´ıtica utilizando el m´etodo
de Rayleigh. Respuesta: 490 rad/s
Ejercicio 13 Una m´aquina rotatoria de masa 650Kg, opera a 1500 cpm y tiene un desbalance de
0.12Kgm. Si el amortiguamiento en los aisladores es de 8 %. i)Determine la rigidez de los aisladores
tal que la transmisibilidad a la velocidad de operaci´on sea menor o igual a 0.15. ii) Determine la magni-
tud de la fuerza transmitida. Respuesta: i)2.02 MN/m; ii) 444.1 N
Bibliograf´ıa
[1] Seto, M., Vibraciones Mecanicas, Serie Schaum, McGraw-Hill, 1970.
[2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.2, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[3] Geradin, M., Rixen, D. Mechanical Vibrations, Wiley, 2nd edition, 1997.
45
46 BIBLIOGRAF
´
IA
Cap´ıtulo 2
An´alisis de Fourier
2.1. Introducci´on
La figura 2.1 es un ejemplo de la vibraci´on que es posible medir en en una m´aquina rotativa. Las
vibraciones son producto de diversas causas, entre las que se encuentran el desbalanceamiento, el desalin-
eamiento, las vibraciones de los engranajes, etc. Cada una de estos problemas genera se˜ nales peri´odicas
cuya frecuencia es caracter´ıstica, lo que permite diagnosticarlas. Aparece entonces el problema de separar
las diferentes frecuencias que aparecen en una misma se˜ nal (an´alisis espectral).
La misma informaci´on, pero en un gr´afico 3D, es mostrada en figura 2.2. Se aprecia como cada
componente de la se˜ nal medida puede ser descrita por un valor de amplitud y una frecuencia asociada.
La se˜ nal es mostrada adem´as en el dominio frecuencia (figura 2.3).
2.2. An´alisis de Fourier
La herramienta matem´atica que permite la descomposici´on de una se˜ nal en sus componentes funda-
mentales es la transformada de Fourier.
Ella puede ser continua para se˜ nales en t ∈ (−∞, ∞) o discreta para se˜ nales en t ∈ (0, T)
En la vida real solo se mide durante un cierto periodo de tiempo [0, T] y en forma discreta (v´ease
figura 2.6).
2.2.1. Nociones b´asicas
La transformada continua de Fourier para la frecuencia ω se define como:
X(jω) =
_

−∞
x(t)e
−jωt
dt (2.1)
y su inversa por:
x(t) =
_

−∞
X(jω)e
jωt

N´otese que X(jω) es una cantidad compleja.
Observaci´on 34 La formula 2.1 permite el uso de frecuencias positivas y negativas. Lo com´ un que solo
las frecuencias positivas tengan sentido f´ısico. En tal caso se utiliza el espectro a un lado.
Si la se˜ nal es muestreada N veces cada ´t segundos, entonces k-esima l´ınea de la transformada
47
48 CAP
´
ITULO 2. AN
´
ALISIS DE FOURIER
0 0.05 0.1 0.15 0.2
-1
0
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2
-1
0
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2
-1
0
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo Tiempo
Desbalanceamiento
Desalineamiento
Engranajes
+
+
=
Figura 2.1: Vibraci´on global
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a
T
i
e
m
p
o
S
e
ñ
a
l

m
e
d
i
d
a
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a
T
i
e
m
p
o
S
e
ñ
a
l

m
e
d
i
d
a
A
A
Figura 2.2: Representaci´on tiempo-frecuencia
A
m
p
l
i
t
u
d
Fr ecuencia
Figura 2.3: Espectro de la se˜ nal
2.2. AN
´
ALISIS DE FOURIER 49
Figura 2.4: Poder de diagnosis de un espectro
Espectro Señal temporal
Transformada Transformada
de de
Fourier Fourier
Figura 2.5: Transformada de Fourier
0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
T
To To
Tiempo
Figura 2.6: Muestreo discreto
50 CAP
´
ITULO 2. AN
´
ALISIS DE FOURIER
f
∆f
∆f=1/T
Figura 2.7: Muestreo y espectro discretos
discreta de Fourier est´a definida por:
X(k) =
2
N
N

n=1
x(n)e
−j2πk
n
N
, k = 1, .., N/2
X(0) =
1
N
N

n=1
x(n)
Observaci´on 35 N´otese que la componente est´atica (f = 0) corresponde al valor promedio.
La frecuencia normalizada asociada a la k-esima l´ınea es k/N.
El paso entre l´ıneas (paso frecuencial) est´a dado por:
´f =
1
T
Como se ver´a a continuaci´on, hay una serie de par´ametros que deben ser tomados en cuenta para
utilizar adecuadamente el espectro de una se˜ nal.
2.2.2. Paso frecuencial
Consecuencia del tiempo de muestreo limitado y la discretizaci´on de la se˜ nal es que el espectro es-
tar´a compuesto por un numero limitado de l´ıneas, y la distancia entre cada una en frecuencia ´f est´a dada
por:
´f =
1
T
donde T es el periodo de muestreo definido por la figura 2.6. N´otese que no tiene nada que ver con el
periodo T
0
de la se˜ nal.
Mientras m´as corto es el periodo de muestreo, mayor ser´a el paso en frecuencias. Ello puede suscitar
problemas para el diagn´ostico como se indica en figura 2.8, donde 2 componentes de frecuencias muy
similares han sido confundidas por un paso frecuencial muy pobre. Al realizar un zoom sobre la banda
frecuencia sospechosa se logra discriminar.
2.2.3. Aliasing
Un problema que aparece a causa del muestreo discreto es el aliasing, vale decir cuando una com-
ponente a alta frecuencia es confundida con una de baja a causa de que la frecuencia de muestreo (la
velocidad con la que se adquieren puntos de la se˜ nal temporal) sea muy baja. El efecto se muestra en
figura 2.9. N´otese que en el caso superior hay suficientes puntos por cada periodo de la se˜ nal para que la
2.2. AN
´
ALISIS DE FOURIER 51
Figura 2.8: Resoluci´on frecuencial pobre
Figura 2.9: Frecuencia de muestreo pobre
transformada discreta de Fourier capte la componente real f
0
. En el caso de la parte inferior hay solo un
punto por cada ciclo de la se˜ nal; obviamente es imposible recuperar la frecuencia real y la que capta el
algoritmo de Fourier es la de la frecuencia fantasma
f
a
= 1/T
a
Como soluci´on al problema se deben tomar 2 medidas:
Aplicar una frecuencia de muestreo f
s
que cumpla con el teorema de muestreo de Nyquist
f
s
> λf
m´ax
donde λ es una constante mayor que 2 (usualmente se usa 2.56).
Aplicar un filtro an´alogo pasa-bajos (o ”anti-aliasing”) que extraiga todas las componentes superi-
ores a f
m´ax
.
Observaci´on 36 En la practica industrial, basta con configurar la frecuencia m´axima de an´alisis del
colector para que los filtros (an´alogos y digitales) se ajusten. Obviamente, al filtrar las componentes
superiores se pierde la capacidad de detectar problemas que generen altas frecuencias.
2.2.4. Efecto de rendija
Se tiene que
´f =
1
T
por lo que para poder mostrar una componente a f
0
=
1
T0
es necesario que:
f
0
´f
sea entero (2.2)
52 CAP
´
ITULO 2. AN
´
ALISIS DE FOURIER
A
0.64A
A
0.64A
Figura 2.10: Efecto de rendija
Figura 2.11: Hoja t´ecnica de un aceler´ometro industrial
Sea T = αT
0
donde α es el numero de ciclos de la se˜ nal que son considerados. Entonces:
f
0
´f
=
1
T0
1
αT0
= α
De aqu´ı se ve que la condici´on 2.2 se cumple para α entero. Tal situaci´on ocurre en la parte superior de
la figura 2.10. La amplitud real A es mantenida por el algoritmo de la transformada de Fourier. En caso
de tomar α = 1,5 ocurre la situaci´on de la parte inferior de la figura: la componente ha sido dividida en
2 de menor amplitud (0,64A en este caso).
2.2.5. Ruido
Para el ejemplo de la figura 2.11, el solo el ruido el´ectrico del sensor es de 50 µg (491 µm/s
2
), lo que
implica que cualquier se˜ nal debajo de ese nivel no ser´a distinguible. Adem´as, no se ha tomado en cuenta
el ruido de los otros componentes de la cadena de medici´on.
2.3. VENTANAS 53
A
c
e
l
e
r
a
c
i
ó
n
µg
Frecuencia
50
Figura 2.12: Componentes escondidas bajo el ruido
Señal de entrada
Porción utilizada para T.F.
Señal asumida en el
algoritmo T.F. discreto
Figura 2.13: Efecto de truncaci´on nulo
2.2.6. Efecto de fuga
El hecho de tomar un periodo discreto de la se˜ nal temporal [0, T] implica en general que no se
tomar´a un m´ ultiplo exacto del periodo propio de la se˜ nal T
0
. Tal situaci´on es descrita en figuras 2.13 y
2.14.
Para tratar el problema es necesario aplicar una ventana antes de aplicar el algoritmo discreto de
Fourier. Gracias a ella se elimina la discontinuidad entre un periodo y otro de la se˜ nal y se logra que
el intervalo [0, T] sea tambi´en la frecuencia con la cual se repite la se˜ nal (a fines de la FFT), lo que
disminuye el efecto de fuga.
2.3. Ventanas
La ventana de Hanning[1] (nombrada as´ı por el meteorologo austriaco Julius von Hann) es una de
las m´as usadas para disminuir el efecto de fugas. Est´a descrita por:
h(t) = cos
2
_
π
2
t
T
_
con
t ∈ (−T, T)
donde T es el intervalo muestreado de las se˜ nal. La figura (??) muestra este tipo de ventana.
Otra ventana muy usada es la de Hamming[1] (figura 2.17)
54 CAP
´
ITULO 2. AN
´
ALISIS DE FOURIER
Señal de entrada
Porción utilizada para T.F.
Señal asumida en el
algoritmo T.F. discreto
Figura 2.14: Efecto negativo de truncaci´on
Señal real
Señal adquirida
Ventana
Señal de entrada
para FFT
TT
×
=
Figura 2.15: Aplicaci´on de ventanas
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
2*t/T
Figura 2.16: Ventana de Hanning
2.3. VENTANAS 55
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
1
t/T
Figura 2.17: Ventana de Hamming
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t/T
Figura 2.18: Ventana Flat top
56 CAP
´
ITULO 2. AN
´
ALISIS DE FOURIER
Señal
Análoga
Señal
Digit al
ADC
16 bit s
51. 2 KHz
+ / - 2.5 Vpeak
Figura 2.19: Conversi´on an´alogo-digital
+2.5V
-2.5V
+32768
-32768
+25G
-25G
Figura 2.20: Fondo de escala y rango din´amico
y(t) = 0,54 + 0,46 cos
2
_
π
t
T
_
con
t ∈ (−T/2, T/2)
Finalmente, presentamos la ventana Flat top (figura 2.18):
y(t) = 0,2810639 −0,5208972 cos
_

t
T
_
+ 0,1980399 cos
_

t
T
_
con
t ∈ (0, 1)
2.4. Discretizaci´on
La se˜ nal an´aloga es transformada en se˜ nal digital por el conversor an´alogo-digital (ADC) el cual es
caracterizado por el numero de bits n con que cuenta. Actualmente se utilizan usualmente los ADC de
16 bits. La se˜ nal pueden tomar 2
n−1
valores distintos (mas el signo).
La frecuencia de muestreo indica la cantidad de puntos que puede generar por unidad de tiempo (en
el caso de la figura 2.19 se crean 51200 puntos/s). Un par´ametro importante y que usualmente depende
del usuario es el fondo de escala que limita el voltaje aceptable para el conversor (en la figura, la se˜ nal
debe estar en el rango [−2,5, 2,5] V).
Tomemos el caso mostrado en figura 2.21. La se˜ nal solo utiliza 0,5/5 = 10 % del fondo de escala. Dado
que el ADC es de 16 bits solo se aprovechan 32768/10=3276 bits. Ello implica que el rango din´amico
efectivo DR es:
DR = 20 log
3276
1
= 70 dB
Si hubiese utilizado el 100 % del fondo de escala (lo que puede truncar la se˜ nal digital):
DR = 20 log
32768
1
= 90 dB
La calidad de la conversi´on tambi´en depende del tipo de se˜ nal. Por ejemplo una se˜ nal de desplazamien-
to tiende a ”reducir” las componentes a alta frecuencia, por lo que estas componentes podr´an aprovechar
2.5. COMPONENTE DC 57
0.5V
+2.5V
-2.5V
Figura 2.21: Rango din´amico
Frecuencia
A
m
p
l
i
t
u
d
Desplazamiento
Velocidad
Rango
Rango
Figura 2.22: Rango din´amico y tipo de se˜ nal
muy pocos de los bits disponibles para ese nivel de se˜ nal. Por otro lado, el hecho de tener componentes
grandes en baja frecuencia obliga a agrandar la escala (figura 2.22).
2.5. Componente DC
Aun si la parte din´amica de la se˜ nal es peque˜ na, es posible que el ADC se sature debido a la existencia
de una componente DC en la se˜ nal (ver figura 2.23). Para solventar tal situaci´on se debe aplicar un filtro
an´alogo DC antes del ADC.
2.6. Par´ametros de adquisici´on
Usuario selecciona:
Ancho de banda;
Numero de l´ıneas;
Tipo de ventana.
Supongamos que se tom´o una frecuencia m´axima de 5 KHz, con 3200 l´ıneas. Se tiene entonces:
58 CAP
´
ITULO 2. AN
´
ALISIS DE FOURIER
0.5V
+2.5V
-2.5V
+32768
-32768
DC
Figura 2.23: Efecto de la componente DC
0 2 4 6
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 0.5 1 1.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frecuencia(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 2.24: Se˜ nal arm´onica simple
Resoluci´on en frecuencia:
5000 Hz
3200 l´ıneas
= 1,5625 Hz/l´ınea
Nro. puntos en el tiempo:
3200 2,56 = 8192 puntos
frecuencia de muestreo:
5000 Hz 2,56 = 12800 Hz
Tiempo de muestreo:
8192
12800
= 0,64 s
Resoluci´on en tiempo:
1
12800
= 7,8125E −5 s/punto
2.7. Espectros usuales
Como se vio anteriormente la una se˜ nal arm´onica simple es caracterizada por una sola l´ınea en el
espectro (figura 2.24).
La se˜ nal peri´odica muestra una serie de l´ıneas. La primera l´ınea aparece a 1/T
0
(T
0
es el periodo de
la se˜ nal), las siguientes aparecen a n/T
0
, n = 2, 3, ... (figura 2.25).
Una respuesta transiente (usualmente provocada por un impacto) tiene un espectro similar al de la
figura 2.26. En general aparecen varios valles y picos. Los picos corresponden en general a frecuencias
naturales. Ello es un primer paso en la identificaci´on modal. Un ejemplo real se muestra en figura 2.27.
En este caso, el sensor est´a colocado sobre uno de los descansos de una sierra circular. La se˜ nal temporal
2.7. ESPECTROS USUALES 59
0 5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 1 2
0
0.5
1
1.5
2
Frecuencia(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
To
1/To
Figura 2.25: Se˜ nal peri´odica
0 5 10
-1
-0.5
0
0.5
1
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 2 4
0
0.005
0.01
0.015
0.02
Fr ecuencia ( Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 2.26: Se˜ nal transiente
muestra la transiente generada por el impacto inicial de un trozo con la sierra. El espectro muestra el
pico/valle asociado.
2.7.1. Modulaci´on
Si el la se˜ nal transiente se repite en el tiempo (ver figura 2.28) se tiene una se˜ nal peri´odica que se
repite cada T
0
segundos. Ello ocurre usualmente cuando se produce un impacto de manera peri´odica. Lo
especial en este caso es que la componentes arm´onica dominante aparece a la frecuencia del pico de la
se˜ nal transiente. Ella est´a rodeada de las llamadas bandas laterales que est´an distantes n/T
0
, n = 2, 3, ..
Hz de la l´ınea principal.
En la figura 2.29 se muestra un ejemplo real de modulaci´on. En este caso el peak de la transiente
excitada est´a a 3023 Hz. Aparecen 2 bandas laterales a 28.1 Hz. Para est´a m´aquina ello corresponde a
la frecuencia de paso de las bolas por la pista interior (BPFI) de uno de los rodamientos, lo que implica
una picadura incipiente.
El ejemplo anterior indica que m´as importante que la frecuencia de la alta frecuencia (transiente) es
la tasa de repetici´on del evento. La figura 2.30 muestra patrones en el espectro para fallas distribuidas y
locales respectivamente. A fin de detectarlo m´as claramente, tambi´en se puede aplicar un filtro envolvente
(figura 2.31) que solo considera el evento a baja frecuencia. Como resultado del filtrado queda una se˜ nal
peri´odica, cuyo frecuencia fundamental es la frecuencia de repetici´on del evento a alta frecuencia. El
proceso se describe en figura 2.32.
La modulaci´on corresponde al producto de la interacci´on entre fen´omenos f´ısicos. En el espectro ello
60 CAP
´
ITULO 2. AN
´
ALISIS DE FOURIER
2000 2500 3000 3500 4000
0
0.01
0.02
0.03
r
m
s
(
V
o
l
t
s
)
x:linear Hertz
aspec s/n 22870
s/n 22870:Volts
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-5
0
5
r
e
a
l
(
V
o
l
t
s
)
sec.
s/n 22870
s/n 22870:Volts
Figura 2.27: Impacto inicial en sierra circular
0 0.05
-1
-0.5
0
0.5
1
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
700 800 900
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Frecuencia(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
1/T
Figura 2.28: Se˜ nal con modulaci´on
0 2600 2700 2800 2900 3000 3100 3200 3300 3400 3500
+
3
0
2
3
.
4
,
2
8
.
1
+
250
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
Frecuencia (Hz)
A
c
e
l
e
r
a
c
i
ó
n
Figura 2.29: Ejemplo de modulaci´on en ventilador
2.7. ESPECTROS USUALES 61
Figura 2.30: Modulaci´on de fallas locales y distribuidas
Envolvent e
Tiempo
Envolvent e
Tiempo
Figura 2.31: Filtro envolvente
Figura 2.32: Proceso de demodulaci´on
62 CAP
´
ITULO 2. AN
´
ALISIS DE FOURIER
se evidencia como la traslaci´on de la se˜ nal moduladora (de menor frecuencia) como bandas laterales de
la se˜ nal portadora (de mayor frecuencia). Causas usuales de modulaci´on en sistemas mec´anicos son:
Rodamientos da˜ nados; las frecuencias asociadas a picaduras son moduladas por frecuencias natu-
rales a alta frecuencia;
Engranajes; frecuencias de engrane y frecuencias naturales;
Motores el´ectricos; frecuencia de rotaci´on del motor o frecuencia de la l´ınea y frecuencias de paso
de ranura.
Supongase que la se˜ nal portadora (alta frecuencia) es senoidal [2]:
x
p
(t) = A
p
cos (ω
p
t)
La se˜ nal modulada (´osea, la portadora modulada por una se˜ nal moduladora f(t)) se expresa como:
x
m
= [1 +µf(t)] A
p
cos (ω
p
t)
donde µ es el ´ındice de modulaci´on.
En el caso de que la se˜ nal moduladora sea senoidal:
f(t) = cos(ω
m
t)
Entonces
x
m
= [1 +µcos(ω
m
t)] A
p
cos (ω
p
t)
lo que se puede expresar como:
x
m
= A
p
cos (ω
p
t) +
µA
p
2
[cos (ω
p

m
) t + cos (ω
p
−ω
m
) t]
lo que implica que el espectro de x
m
mostrar´a componentes a ω
p
, ω
p

m
, ω
p
−ω
m
.
Ejercicio 14 Simule una modulaci´on en amplitud para diferentes tipos de se˜ nales moduladoras (senoidal,
cuadrada, sierra, peri´odica cualquiera, ruido blanco). Realice adem´as un estudio de sensibilidad vs el ´ındice
de modulaci´on. Rem´ıtase a ref. [2].
2.7.2. Ruido en la se˜ nal
Una se˜ nal aleatoria en el tiempo no muestra patrones tal como se puede apreciar en figura 2.33. Ello es
importante pues al aplica promedios sucesivos de espectros de una misma se˜ nal tiende a hacer disminuir
las componentes asociadas a ruido aleatorio (figura 2.34).
Un tipo de se˜ nal importante para el an´alisis modal experimental es la se˜ nal impulsiva (figura 2.35).
Como se puede ver muestra un espectro plano. Si una estructura es excitada por un impulso inicial (un
martillazo por ejemplo) la excitaci´on contiene componentes en un rango ancho de frecuencias, lo que
provocar´a respuestas tambi´en en un rango amplio. En ella se distinguir´an las frecuencias naturales.
2.8. Unidades standard
Las amplitudes de cada componente en el espectro pueden ser mostradas en dos tipos de formato:
lineal y logar´ıtmico. El formato logar´ıtmico es ventajoso para visualizar variables que tomen valores
en varios ordenes de magnitud (el espectro vibracional, por ejemplo). Su formato m´as com´ un son los
decibeles, que requieren el uso de un valor de referencia (Y
ref
). Un dB se define como:
dB = 20 log(y/y
ref
)
En tabla (2.1) se muestra una lista comparando razones con dB.
Ejemplo 15 Los VdB son usados para espectros de velocidad. Su valor de referencia es 1e-6 mm/s.
Entonces:
0 VdB = 10
−6
mm/s
A continuaci´on se presenta una lista de unidades standard en dB:
2.8. UNIDADES STANDARD 63
0 1 2
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 50
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
Frecuencia(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 2.33: Se˜ nal aleatoria
Figura 2.34: Aplicaci´on de promedios
y/y
ref
dB
100 40

10 10

2 3
1 0
1/

2 −3
1/10 −20
1/100 −40
Cuadro 2.1: Equivalencia dB
64 CAP
´
ITULO 2. AN
´
ALISIS DE FOURIER
0 0.5 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 500 1000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x 10
-3
Frecuencia(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 2.35: Se˜ nal impulsiva
Tipo de se˜ nal Denominaci´on Valor de referencia Unidad
Velocidad VdB 10
−6
mm/s
Aceleraci´on AdB 10
−3
mm/s
2
Voltaje DBV 1 V
Voltaje DBmV 1 mV
Presi´on dB-SPL 10
5
Pa
Cuadro 2.2: Unidades dB standard
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
10
-8
10
-6
10
-4
10
-2
10
0
10
2
m
m
/
s
r
m
s
Hz
Figura 2.36: Se˜ nal representada en escala logar´ıtmica
2.9. TIPO DE VALOR MOSTRADO 65
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
20
40
60
80
100
120
140
160
m
m
/
s
r
m
s
Hz
Figura 2.37: La misma se˜ nal de figura 2.36 en formato bilineal
2.9. Tipo de valor mostrado
A fin de caracterizar la vibraci´on global se han definido tres tipos de medida:
Peak, que caracteriza estados de sobrecarga e impactos;
Peak to Peak, usado cuando hay desplazamientos relativos;
RMS (Root Mean Square, ra´ız del valor medio al cuadrado), que es una forma de promedio que
toma en cuenta toda la informaci´on registrada, y que es una estimaci´on de la energ´ıa contenida en
la se˜ nal.
Observaci´on 37 La norma ISO 2372 (severidad vibratoria) se basa en el valor RMS.
2.10. Valor RMS
El valor RMS an´alogo es calculado desde la se˜ nal temporal directamente:
V
RMS
=
_

i
v
2
i
N
donde
v
i
es el valor de la se˜ nal adquirida en el instante t
i
;
N es el numero de puntos de la se˜ nal.
El valor RMS digital es calculado como la norma del vector cuyas componentes son las amplitudes
(RMS):
V
RMS
=
¸

i
v
2
i,RMS
Para el caso de una se˜ nal arm´onica de amplitud A (de 0 al peak), el valor RMS es
A

2
Ver figura 2.38.
Dado que el valor RMS de la se˜ nal es en cierta forma un promedio, el cambio de alguna componente
espectral especifica tiende a cambiar poco su valor aun si el cambio de la componente es importante.
Un ejemplo se muestra en figura 2.39 para el caso de una caja reductora. El espectro superior indica la
condici´on del equipo en el mes 1, el inferior, lo mismo pero 2 meses despu´es. Si bien la componente a 1X
creci´o 20 dB, el valor RMS global solo se incremento 10 dB.
66 CAP
´
ITULO 2. AN
´
ALISIS DE FOURIER
0 2 4 6
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Ti empo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 0.5 1 1.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frecuencia(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
RMS peak peak to
peak
peak RMS
Figura 2.38: Valor RMS
Figura 2.39: Tendencia de espectro vs tendencia del valor RMS
2.11. FACTOR DE CRESTA 67
Figura 2.40: RMS insensible, CF efectivo
2.11. Factor de Cresta
Un indicador m´as sensible de falla que el nivel RMS es el factor de crestas (crest factor,CF) definido
por:
CF =
V
peak
V
RMS
donde V
peak
es el valor m´aximo de la se˜ nal.
Si la se˜ nal es sinusoidal,
CF =

2
Ejemplo 16 Obtenga el espectro de la se˜ nal
y = sin2πf
0
t
con f
0
= 2 Hz (T
0
= 1/f
0
= 0,5s) muestreada con frecuencia
f
s
= 20f
0
puntos/s durante un periodo
T = 10T
0
En Matlab:
>>Ts=1/(20*2) %s/punto
>>Tm=10*0.5 %periodo de muestreo
>>t=0:Ts:Tm; %vector tiempo
>>y=sin(2*pi*t); %vector senal
>>plot(t,y),xlabel(’tiempo(s)’)
>>ffty=fft(y);%FFT ’’bruta’’
>>df=1/Tm %paso frecuencial
>>n=length(y) %nro. puntos de la senal temporal
>>f=[0:n-1]*df; %vector frecuencia
>>ffty=ffty/(n/2); %correcci\’on de amplitud
>>ffty(1)=ffty(1)/2;%correcci\’on de amplitud componente est\’atica
>>ffty=ffty(1:n/2);f=f(1:n/2); %correcci\’on frecuencias
>>plot(f,ffty),xlabel(’Frecuencia(Hz)’),...
>>ylabel(’Amplitud’),title(’Espectro(y)’)
68 CAP
´
ITULO 2. AN
´
ALISIS DE FOURIER
2.12. Comentarios finales
La transformada rapida de Fourier es la herramienta m´as utilizada en el an´alisis de vibraciones.
La medici´on de la respuesta din´amica y su estudio a traves de esta tecnica en sistemas industriales
ha permitido el desarrollo de estrategias de gesti´on de mantenimiento centradas en la condici´on de los
equipos. Los ahorros provocados han sido reportados en multiples publicaciones, por ejemplo en ref. [3].
Bibliograf´ıa
[1] Blackman, R. B. and Tukey, J. W., Particular Pairs of Windows, The Measurement of Power Spectra,
From the Point of View of Communications Engineering. New York: Dover, 1959.
[2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[3] Machine Condition Monitoring Using Vibration Analysis. Number BA 7059-13. Bruel & Kjaer.
69
70 BIBLIOGRAF
´
IA
Cap´ıtulo 3
Cadena de medici´on
3.1. Introducci´on
La cadena de medici´on considera todas las etapas por las que pasa la se˜ nal adquirida por el transductor.
Estas son:
3.1.1. Transducci´on
el sensor transforma la se˜ nal desde su dominio natural (velocidad, aceleraci´on,...) a se˜ nal el´ectrica.
3.1.2. Acondicionamiento
la se˜ nal es tratada por:
Filtro DC, a fin de aprovechar el fondo de escala (si la componente est´atica no es interesante,
contraejemplo: sensor de desplazamiento). ver ¸2.5.
Amplificador, las se˜ nales generadas por el transductor pueden ser muy peque˜ nas y no aprovechar
el fondo de escala del ADC.
Filtro Antialiasing, que evita que la se˜ nal digital absorba componentes no distinguibles a causa de
la frecuencia de muestreo del ADC (ref. ¸2.2.3).
Circuito de Integraci´on, la se˜ nal integrada antes de ser digital. Se reduce el efecto de ski-slope.
3.1.3. Digitalizaci´on
la se˜ nal an´alogica es convertida en se˜ nal digital (discreta) por el conversor an´alogo-digital (ADC).
3.1.4. Procesamiento
la se˜ nal es filtrada digitalmente, decimada, integrada digitalmente, procesada por la transformada
r´apida de Fourier,etc. El filtro digital permite absoluta flexibilidad, lo que no es el caso de un filtro
an´alogo que usualmente tiene frecuencia de corte fijas. La decimaci´on permite reducir la frecuencia de
muestreo, y con ello el numero de datos a procesar.
3.1.5. Registro
Se graban los datos. Cabe mencionar que el registro puede ser realizado antes de ser procesado. Es
el caso de las grabadoras digitales DAT y colectores de datos (data loggers), que permiten realizar el
an´alisis a posteriori (en batch).
71
72 CAP
´
ITULO 3. CADENA DE MEDICI
´
ON
Bobina Bobina
Figura 3.1: Sensor de desplazamiento sin contacto
Figura 3.2: Esquema de un sensor de desplazamiento
3.2. Sensores
Existen varios tipos de transductores: de desplazamiento, velocidad, aceleraci´on, laser doppler, strain
gages,...
3.2.1. Sensores de desplazamiento sin contacto
este tipo de sensor mide la distancia relativa entre su punto de fijaci´on (caja del eje por ejemplo) y
el eje. Su mecanismo de funcionamiento se basa en corrientes par´asitas que se generan en una bobina
(figura 3.1). Para su funcionamiento, la se˜ nal generada por el sensor debe ser tratada por un oscilador
demodulador (driver) que a su vez est´a alimentado por una fuente de poder. El driver proporciona voltaje
de muy alta frecuencia a la bobina, lo que produce un campo magn´etico que induce corrientes par´asitas
en el eje (siempre que sea met´alico). Ello producir´a variaciones de voltaje en la bobina (modulado), que
son proporcionales a la distancia al eje (en un cierto rango , usualmente 2-3 mm).
Este tipo de sensor se aplica para medir movimientos relativos eje/descanso tanto din´amicos como
est´aticos.
Sensibilidad depende de material del eje
Los espectros medidos con este tipo de sensor son validos en el rango:0-1000 Hz.
Una de sus ventajas es que mide desde la componente DC, lo que es usado para verificar posici´on axial
de ejes. Tambi´en puede ser aplicado como sensor de fase (ver figura 3.3). El uso de 2 sensores permite
establecer la ´orbita que sigue el eje (gr´afico de Lissajous).
Su montaje se dificulta pues es necesario perforar las carcasas, la necesidad de tener una rugosidad
del eje m´ınima (¡0.4 a 0.8 µm seg´ un la norma API 670) y la redondez del eje.
En m´aquinas con descansos axiales se utilizan los sensores de desplazamiento para evaluar el desgaste
del descanso.
3.2. SENSORES 73
Figura 3.3: Aplicaci´on como tac´ometro y sensor de posici´on
Figura 3.4: Sensor de desplazamiento sin contacto
Las parte de la se˜ nal asociada a imperfecciones en la superficie es llamada runout mec´anico. La parte
de la se˜ nal asociada a diferencias en la conductividad el´ectrica del eje es llamada runout el´ectrico. Ellas
pueden ser sustra´ıdas al medir a giro lento. Por supuesto se necesitar´a una referencia (un sensor de fase).
La longitud as´ı como el blindaje del cable que va desde el sensor al driver influye en el nivel de ruidos
de la se˜ nal. Es com´ un usar cables blindados de hasta 5 u 8 m.
Ejercicio 15 Construya un modelo (Simulink) para verificar el efecto del runout mec´anico en la se˜ nal.
Construya una curva radio vs ´angulo c/r a la chaveta. Asuma que el centro de gravedad del eje tiene una
´orbita circular. Compare ´orbitas y espectros reales y ”medidos”.
3.2.2. Sensores de desplazamiento con contacto
Tecnolog´ıa en desuso. Valida hasta 10-12 Kcpm.
3.2.3. Sensor de velocidad de bobina
Este tipo de sensor genera una se˜ nal de voltaje cuando el im´an de masa m (sostenida con un resorte
k muy flexible) se mueve con respecto a una bobina que es solidaria a la superficie a medir. La fuerza
electromotriz e generada es proporcional a la velocidad relativa. Si la frecuencia de la vibraci´on es varias
veces superior a la frecuencia natural 2π
_
k/m Hz, la masa estar´a pr´acticamente fija con respecto de un
observador inercial. Dado que la se˜ nal es autogenerada, no se necesita acondicionamiento. El rango lineal
74 CAP
´
ITULO 3. CADENA DE MEDICI
´
ON
Figura 3.5: Funcionamiento de un veloc´ımetro
de los veloc´ımetros es 10-1500 Hz. Sobre esta frecuencia aparecen otras frecuencias naturales del sistema
masa resorte.
Ejercicio 16 Construya un veloc´ımetro. Con el uso de un shaker estime su sensibilidad y rango lineal.
3.2.4. Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer)
En este caso, dentro de la misma carcasa del sensor se ha puesto un aceler´ometro piezoelectrico (ver
¸3.2.5) y un circuito integrador. Se requiere una fuente de voltaje. Su rango lineal es similar al de un
acelerometro y por tanto es mucho mayor que el de un veloc´ımetro de bobina.
3.2.5. Aceler´ometro piezoel´ectrico
Es el tipo de sensor m´as usado actualmente. El principio de funcionamiento se basa en que los ma-
teriales piezoel´ectricos (quarzo por ejemplo) generan micro voltaje al ser deformados. En la figura 3.6 se
muestra un montaje de aceler´ometro industrial. El material piezoel´ectrico est´a fijo a la carcasa del sensor
y sostiene una masa (funciona como una viga empotrada). Este tipo de configuraci´on trabaja al corte.
Hay otros tipos que funcionan por compresi´on (ver figura 3.7). La se˜ nal generada tiene un valor muy
bajo en voltaje y una alta impedancia, por lo que no puede ser usada directamente por los instrumentos
cl´asicos. A fin de resolver el problema se utiliza un amplificador que puede estar incluido en la misma
carcasa del aceler´ometro (ICP, Integrated Circuit Piezoelectric). En caso de ser externo es un llamado
amplificador de carga.
Debido a su naturaleza, la se˜ nal de aceleraci´on es muy peque˜ na para bajas frecuencias. Ello limita
usualmente el rango inferior del aceler´ometro a 1-2 Hz. La primera frecuencia natural del sistema limita
el rango superior Operan bajo la primera frecuencia natural En figura ?? se muestra la influencia del tipo
de sujeci´on en la frecuencia natural. De lo anterior un rango lineal t´ıpico es 2-5000 Hz.
Los ”probe tips” se usan con colectores de datos para ´areas de dif´ıcil acceso o carcasas no met´alicas
(aluminio). No deben usarse para mediciones bajo 10 Hz. La frecuencia de resonancia est´a en el rango
800-1500 Hz.
3.2.6. Saturaci´on de aceler´ometros
Un rango de medici´on usual para un aceler´ometro industrial es de 50g. Si este valor es superado, el
sensor producir´a se˜ nales err´oneas. V´ease por ejemplo la figura 3.11 donde la se˜ nal est´a truncada. Ello
incrementrar´a las componentes a baja frecuencia en la se˜ nal y producir´a el efecto ski-slope que se ve en
el espectro (figura 3.12).
3.2. SENSORES 75
Figura 3.6: Esquema de un aceler´ometro trabajando al corte
Figura 3.7: Esquema de un aceler´ometro
Figura 3.8: Esquema de aceler´ometro ICP
76 CAP
´
ITULO 3. CADENA DE MEDICI
´
ON
Figura 3.9: Resonancia de acuerdo al tipo de base
.
Figura 3.10: Especificaciones
.
Figura 3.11: Saturaci´on de aceler´ometros
3.2. SENSORES 77
Figura 3.12: Efecto ski slope
3.2.7. Selecci´on de aceler´ometros
Rango de frecuencias
Amplitud de vibraci´on m´ınima
Amplitud de vibraci´on m´axima
Rango de temperaturas
Condiciones ambientales (fluidos, gases, qu´ımicos)
M´etodo de montaje
Restricciones f´ısicas
El rango de frecuencias depende de los elementos a monitorear. Ejemplos:
Rodamientos - 20-40 veces la velocidad del eje
Cojinetes - 10-20 veces la velocidad del eje
Engranajes - 3.5 veces la frecuencia de engrane
Motores el´ectricos - 3.5 veces la frecuencia de las barras.
La amplitud m´ınima de la vibraci´on solo se considera para equipos de baja velocidad, la se˜ nal f´ısica
debe ser al menos 5 veces el ruido del amplificador.
La amplitud m´axima no debe superar el nivel de saturaci´on del sensor. Para un aceler´ometro industrial
t´ıpico de 100 mV/g este valor es de 50-80g.
Para el montaje, se debe evitar la posibilidad de capturar resonancias de la caja o punto de fijaci´on.
Se aconseja usar puntos duros cerca de los rodamientos.
3.2.8. Vibrometro Laser
Non-contact measurement of vibration velocity
Vibration measurements on surfaces at extreme temperatures
Vibration measurements without mass loading on
lightweight structures
small structures
delicate structures
soft materials
78 CAP
´
ITULO 3. CADENA DE MEDICI
´
ON
Figura 3.13: Vibr´ometro Laser Doppler
Impact measurements
Relative vibration measurements (e.g., on board ships, aircraft and cars)
Vibration measurements in any direction
FEATURES
Velocity range up to 425 mm/s
Frequency range from 0.1 Hz to 25 kHz
Dynamic range 73.5 dB over full bandwidth
Measurements from 0.4 m (16 in) up to 25 m (82 ft) possible without surface treatment or retro-
reflective tape
Measurements possible beyond 25 m (82 ft) using retro-reflective tape
Safe operation (Class II laser)
Easy to operate with built-in bar graphs
Portable, compact design with integrated optics and electronics
Battery or mains operated
Connects to any Br¨ uel &Kjær sound and vibration analysis system
Velocity level and focus indications for easy setup
3.2.9. Filtros [1]
Los filtros pueden ser divididos en 4 tipos seg´ un la parte del espectro que dejen pasar o detengan:
Filtro pasa-bajos;
Filtro pasa-altos;
Filtro pasa-bandas;
Filtro para-pandas.
3.2. SENSORES 79
Figura 3.14: Tipos de filtro
Figura 3.15: Filtro pasa-banda
3.2.10. Filtros pasa-bandas
Un filtro pasa-banda ideal solo deja pasar las componentes espectrales que est´en el intervalo [f
1
,f
2
]
(figura 3.15). En la practica, las componentes fuera de este intervalo pasar´an pero de manera atenuada.
Mientras mas alejadas est´en del intervalo mayor ser´a el nivel de atenuaci´on. El ancho de banda de un
filtro puede ser expresada de 2 maneras:
1. El ancho de banda a -3 dB (o media potencia);
2. El ancho de banda de ruido efectivo
El ancho de banda a -3 dB y el ancho de banda de ruido efectivo son pr´acticamente id´enticos para la
mayor´ıa de los filtros.
Los filtros pasa-banda pueden ser clasificados en:
1. Filtros con ancho de banda constante; donde el ancho de banda es constante e independiente de la
frecuencia central del filtro;
2. Filtros con ancho de banda relativo; donde el ancho de banda es especificado como un porcentaje
de la frecuencia central; por lo que a mayor frecuencia mayor es el ancho de banda.
Observaci´on 38 Los filtros con ancho de banda constante tienen ancho de banda iguales si el espectro
es mostrado con el eje en frecuencias lineal; los filtros con ancho de banda relativo tienen ancho de banda
iguales si el espectro es mostrado con el eje en frecuencias logar´ıtmico.
80 CAP
´
ITULO 3. CADENA DE MEDICI
´
ON
Figura 3.16: Tipos de filtros pasa-banda
Figura 3.17: Par´ametros de calidad de un filtro PB
Ejemplo 17 Un filtro de 1/1 octavas es un filtro con ancho de banda relativo de 70 %. Por ejemplo, si
la frecuencia central es 2 Hz, el ancho de banda ser´a

2 Hz y entonces:
f
1
= 2 −

2/2 =

2
f
2
= 2 +

2/2 =
5

2
2
Se dice que el filtro es de 1 octava porque f
2
= 2f
1
. Una octava corresponde a un factor de 2 en la escala
de frecuencia; ´osea, al doble o la mitad de la frecuencia central.
Observaci´on 39 Otros filtros muy usados son el de un tercio de octava (23 %) y el de una d´ecada
(f
2
= 10f
1
).
La calidad de un filtro puede ser especificada de diferentes maneras:
1. El factor de calidad (Q-factor). Muy usado para describir la respuesta en una zona de resonancia
de una estructura mec´anica (que act´ ua como un filtro PB para las excitaciones);
2. Factor de forma. Usado para especificar la calidad de un filtro con ancho de banda constante.
3. Selectividad de octavas. Usado para filtros con banda de ancho relativo. Se especifica en octavas
(figura 3.17).
Como regla general, los filtros con banda de ancho constante son usados para medidas de vibraciones.
Ello se debe a que en las vibraciones aparecen com´ unmente componentes arm´onicas que son m´as f´aciles
de mostrar en un escala lineal de frecuencias. Los filtros con ancho de banda relativo son m´as usados en
ac´ ustica.
3.2. SENSORES 81
Figura 3.18: Colector de datos
3.2.11. Colectores
Los ADC actuales son de 16 bits, frecuencia m´axima 40 KHz, Rutas son configuradas desde software
en PC desktop, se˜ nal tac´ometro, 1,2 canales de adquisici´on. Entre las marcas que dominan el mercado
se tiene CSI,Predict,Bently Nevada, Entek IRD, Bruel & Kjaer, Diagnostic Instruments, Framatome,
Schenck.
82 CAP
´
ITULO 3. CADENA DE MEDICI
´
ON
Cap´ıtulo 4
M´etodos matriciales
4.1. Ecuaci´on del movimiento
Consid´erese el sistema de figura 4.1. Las ecuaciones del movimiento de tal sistema son:
m
1
¨ x
1
+ (c
1
+c
2
) ˙ x
1
−c
2
˙ x
2
+ (k
1
+k
2
)x
1
−k
2
x
2
= f
1
m
2
¨ x
2
−c
2
˙ x
1
+c
2
˙ x
2
−k
2
x
1
+k
2
x
2
= f
2
Por conveniencia, ellas pueden ser reescritas en forma matricial:
_
m
1
0
0 m
2
_ _
¨ x
1
¨ x
2
_
+
_
c
1
+c
2
−c
2
−c
2
c
2
_ _
˙ x
1
˙ x
2
_
+
_
k
1
+k
2
−k
2
−k
2
k
2
_ _
x
1
x
2
_
=
_
f
1
f
2
_
(4.1)
y en forma simb´olica:
M¨ x +C˙ x +Kx = f (4.2)
Las matrices M, C, K son conocidas como matrices de masa, amortiguaci´on, rigidez, respectivamente.
4.2. Vibraciones libres
4.2.1. Vibraciones libres en sistemas no amortiguados
En este caso, la ecuaci´on homog´enea es de la forma:
M¨ q +Kq = 0
La soluci´on general toma la forma
q(t) =

i
q
i
e
sit
11 22
2 1
Figura 4.1: Sistema con 2 grados de libertad
83
84 CAP
´
ITULO 4. M
´
ETODOS MATRICIALES
una soluci´on particular es:
q(t) = qe
st
sustituyendo:
_
Ms
2
+K
_
qe
st
= 0 (4.3)
_
Ms
2
+K
_
q = 0 (4.4)
Como el sistema es lineal y conservativo, sabemos que respuesta ser´a din´amica, luego
s
i
= jω
i
con
i = 1, ..., n
luego par modal cumplir´a:
Kq
i
= ω
2
i
Mq
i
(4.5)
lo que puede ser reescrito como el problema generalizado de valores propios:
Ax = λBx
con
A = K
B = M
λ = ω
2
i
x = q
i
o si consideramos todas las parejas en una sola ecuaci´on matricial:
KQ = Ω
2
MQ
donde
Q =
_
q
1
... q
n
¸

2
= diag
_
ω
2
n
, ..., ω
2
n
_
Una formal alternativa, es usar el determinante. La soluci´on (no trivial) del sistema (4.4) se encuentra
para los valores de s que satisfagan:
det
_
Ms
2
+K
_
= 0
Ejemplo 18 Considere el caso de figura 4.1 con k
1
= k
2
, m
1
= m
2
. Entonces:
det
__
ms
2
+ 2k −k
−k ms
2
+k
__
= 0
_
ms
2
+ 2k
_ _
ms
2
+k
_
−k
2
= 0
s
2
1
= −0,382
k
m
s
2
2
= −2,618
k
m
Por lo que las frecuencias naturales son:
ω
1
= 0,618
_
k
m
ω
2
= 1,618
_
k
m
4.3. MODOS PROPIOS 85
Ejemplo 19 Encuentre las ecuaciones del movimiento (linealizadas) para el p´endulo doble mostrado en
la figura 4.2 m
1
= m
2
= m, l
1
= l
2
= l. Exprese las matrices de masa y rigidez.
Tomando momentos c/r a la masa m
1
y al pivote O, se obtiene:
m
2
l
2
2
¨
θ
2
+m
2
l
1
l
2
¨
θ
1
+m
2
gl
2
sinθ
2
= 0
m
1
l
2
1
¨
θ
1
+m
1
gl
1
sinθ
1
+m
2
gl
1
sinθ
1
+m
2
l
1
(l
1
¨
θ
1
+l
2
¨
θ
2
) = 0
o
Linealizando sinθ ≈ θ para ´angulos peque˜ nos,
¨
θ
1
+
¨
θ
2
+
g
l
θ
2
= 0 (4.6)
¨
θ
1
+
1
2
¨
θ
2
+
g
l
θ
1
= 0
o matricialmente (y normalizando):
M =
_
1 1
1
1
2
_
K =
g
l
_
1 0
0 1
_
N´otese que el acoplamiento se d´a en la matriz de masa.
Ejemplo 20 Utilizando Lagrange: Fijando un nivel de energ´ıa potencia nula a la altura del pivote:
1 = −m
1
gl
1
cos θ
1
−m
2
g (l
1
cos θ
1
+l
2
cos θ
2
)
1 = −m
1
gl
1
cos θ
1
−m
2
g (l
1
cos θ
1
+l
2
cos θ
2
) (4.7)
Para el calculo de la energ´ıa cinetica se debe considerar tanto la componente horizontal como la vertical
de la velocidad:
T =
1
2
m
1
_
_
l
1
˙
θ
1
sinθ
1
_
2
+
_
l
1
˙
θ
1
cos θ
1
_
2
_
+
1
2
m
2
_
_
l
1
˙
θ
1
sinθ
1
+l
2
˙
θ
2
sinθ
2
_
2
+
_
l
1
˙
θ
1
cos θ
1
+l
2
˙
θ
2
cos θ
2
_
2
_
si los ´angulos son peque˜ nos,
T =
1
2
m
1
_
_
l
1
˙
θ
1
θ
1
_
2
+
_
l
1
˙
θ
1
_
2
_
+
1
2
m
2
_
_
l
1
˙
θ
1
θ
1
+l
2
˙
θ
2
θ
2
_
2
+
_
l
1
˙
θ
1
+l
2
˙
θ
2
_
2
_
despreciando productos,
T
lin
=
1
2
m
1
_
l
1
˙
θ
1
_
2
+
1
2
m
2
_
l
1
˙
θ
1
+l
2
˙
θ
2
_
2
(4.8)
Usando (4.7) y (4.8) se llega la sistema (4.6).
4.3. Modos propios
Los vectores que satisfacen la ecuaci´on 4.4 son los llamados vectores propios.
Ejemplo 21 Para el ejemplo anterior sustiyuyendo s
2
1
= −0,382
k
m
en :
q
2
= 1,618q
1
y para s
2
2
= −2,618
k
m
:
q
2
= −0,618q
1
Observaci´on 40 N´otese que al sustituir una ra´ız s
i
en (4.4) solo se obtiene 1 ecuaci´on independiente.
Para hallar los vectores propios es necesario a˜ nadir una condici´on de normalizaci´on arbitraria.
Observaci´on 41 Un modo propio puede ser multiplicado por cualquier constante y aun as´ı cumplir con
la ecuaci´on caracter´ıstica.
86 CAP
´
ITULO 4. M
´
ETODOS MATRICIALES
1
2
θ θ1
θ θ2
Figura 4.2: P´endulo doble
4.3.1. Normalizaci´on de modos
1. Igualar la m´axima componente a 1,m´ax(q
i
) = 1
q
1
=
_
1
1,618
_
q
2
=
_
−0,618
1
_
2. Igualar una componente a 1,
q
1
=
_
1
1,618
_
q
2
=
_
1
−0,618
_
3. Igualar la normal del vector a 1,[q
i
[ = 1
q
1
=
1
_
1
2
+ 1,618
2
_
1
1,618
_
=
_
0,526
0,851
_
q
2
=
1
_
1
2
+ (−0,618)
2
_
1
−0,618
_
=
_
0,851
−0,526
_
4. Masa modal unitaria, q
T
i
Mq
i
= 1
q
1
=
1

m
_
1,902
2,210
_
q
2
=
1

m
_
1,175
−0,726
_
4.3. MODOS PROPIOS 87
4.3.2. Propiedades de los modos propios
Una propiedad muy importante de los modos propios es la llamada ortogonalidad con respecto a K y
M:
q
T
i
Kq
j
= δ
ij
γ
i
(4.9)
q
T
i
Mq
j
= δ
ij
µ
i
donde δ
ij
corresponde a la funci´on delta de Kronecker:
δ
ij
=
_
1 si i = j
0 si i ,= j
y γ
i
y µ
i
corresponden a las rigidez modal y masa modal del i-esimo modo propio.
Tomemos 2 modos propios distintos, con frecuencias naturales distintas premultiplicando (4.5) tenemos:
q
T
j
Kq
i
= ω
2
i
q
T
j
Mq
i
(4.10)
similarmente,
q
T
i
Kq
j
= ω
2
j
q
T
i
Mq
j
Restando ambas ecuaciones, y tomando en cuenta la simetria de M y K,
_
ω
2
i
−ω
2
j
_
q
T
i
Mq
j
= 0
luego
q
T
i
Mq
j
= 0
y de la sustituci´on de este resultado en (4.10) se obtiene que
q
T
i
Kq
j
= 0
Observaci´on 42 N´otese que tanto la rigidez modal como la masa modal dependen de la norma utilizada.
Sin embargo su relaci´on no depende de esta:
ω
2
i
=
γ
i
µ
i
Definici´on 2 Para fines operativos, se define la matriz modal como aquella que ordena los modos propios
en columnas:
Q =
_
q
1
q
n
¸
Observaci´on 43 De acuerdo a lo anterior, Q
T
KQ y Q
T
MQ son matrices diagonales
4.3.3. An´alisis modal en sistemas amortiguados
Para resolver el problema ?? se extiende tal sistema utilizando la igualdad:
M˙ x −M˙ x = 0
con lo que queda el sistema con 2n inc´ognitas:
_
C M
M 0
_ _
˙ x
¨ x
_
+
_
K 0
0 −M
_ _
x
˙ x
_
=
_
f
0
_
lo que toma la forma [17]:
Ar +B˙ r = s
88 CAP
´
ITULO 4. M
´
ETODOS MATRICIALES
con las matrices sim´etricas
A =
_
K 0
0 −M
_
B =
_
C M
M 0
_
y los vectores de estado y de excitaci´on:
r =
_
x
˙ x
_
s =
_
f
0
_
El caso homog´eneo
Ar +B˙ r = 0
tiene la soluci´on de la forma
r = ye
λt
lo que lleva al problema de valores propios
Ay =λ(−B)y
en este caso las raices entregan la frecuencia natural y el factor de amortiguaci´on:
λ
i
= −σ
i
±jω
i
Ejercicio 17
1
En la figura se muestra la representaci´on esquem´atica de un autom´ovil. Si el veh´ıculo
pesa 4000 Lb y tiene un radio de giro de ρ
y
= 4,5 pies alrededor del centro de gravedad, encuentre las
frecuencias y modos propios. Datos: k
1
= 250 Lbf/pulg,k
2
= 270 Lbf/pulg.
m¨ x = −k
1
(x −l
1
θ) −k
2
(x −l
2
θ)
I
¨
θ = k
11
(x −l
1
θ)l
1
−k
2
(x −l
2
θ)l
2
donde el momento de inercia del autom´ovil es:
I = mρ
2
y
Ejemplo 22 Consid´erese el sistema de la figura. Calcule modos propios y frecuencias naturales.
m
1
¨ x = −k
1
(x −rθ)
I
¨
θ = k
2
ρ
2
y
θ −k
1
(rθ −x)ρ
y
con I =
1
2
m
2
ρ
2
y
es el momento de inercia del cilindro.
4.4. Coordenadas modales
4.4.1. Ecuaci´on del movimiento en vibraciones libres
Para un sistema conservativo las vibraciones libres son combinaciones de cada modo propio:
x(t) =

i

i
sinω
i
t +β
i
cos ω
i
t) q
i
(4.11)
y para sistemas amortiguados:
1
ejemplo 17. cap 2, ref. [?].
4.5. VIBRACIONES FORZADAS 89
Figura 4.3: Sistema con 2 grados de libertad
x(t) =

i
e
−ξiωit

i
sinω
i
t +β
i
cos ω
i
t) q
i
que adem´as cumplen las condiciones iniciales:
x(0) = x
0
˙ x(0) = ˙ x
0
Ejercicio 18 Determine los x(t) del sistema dado si x(0) =
_
x
1,0
0
_
T
, ˙ x(0) =
_
0 0
_
T
4.5. Vibraciones forzadas
4.5.1. M´etodo directo para respuesta estacionaria
Si la excitaci´on es de tipo arm´onico y es de inter´es la respuesta estacionaria, es como usar el m´etodo
directo, que utiliza el ´algebra compleja:
f (jωt) = f e
jωt
x(jωt) = xe
jωt
La sustituci´on de estas ecuaciones en 17.1 conduce a un sistema cuadrado de ecuaciones del tipo:
Zx = f
x = Hf
con
Z = −ω
2
M+jωC+K
= H
−1
la matriz Z es conocida como matriz de rigidez din´amica. Su inversa es llamada matriz de flexibilidad
din´amica o matriz respuesta. Los elementos diagonales de H corresponden a las funciones respuesta
directas (vale decir, del grado de libertad que es excitado). Los dem´as elementos corresponden a las
funciones respuesta de transferencia.
90 CAP
´
ITULO 4. M
´
ETODOS MATRICIALES
Observaci´on 44 N´otese que tanto Z como H dependen de ω.
Ejemplo 23 Para el sistema en estudio, la respuesta a una excitaci´on del tipo f =
_
f
1,0
0
_
T
e
jωt
es:
x =f
1,0
_
_
_
k−mω
2
m
2

2
−ω
2
1
)(ω
2
−ω
2
2
)
−k
m
2

2
−ω
2
1
)(ω
2
−ω
2
2
)
_
_
_
Para este caso, cuando ω =
_
k/m la respuesta en el punto de excitaci´on se anula ( antirresonancia).
Observaci´on 45 El sistema tiene tantas frecuencias naturales como grados de libertad
Observaci´on 46 la respuesta tiende al infinito cuando ω →ω
1
, ω
2
. Esta condici´on se llama resonancia.
Observaci´on 47 N´otese que las antirresonancias son propiedades locales, las resonancias son propiedades
del sistema.
4.5.2. M´etodos de Integraci´on directa en el tiempo
En caso de que las respuestas transientes tambi´en sean de inter´es y el calculo de las bases modales
sea muy caro computacionalmente, es posible utilizar. Entre ellos encontramos el m´etodo de Newmark,
el m´etodo HHT. El lector interesado es referido a la referencia [17].
Ejercicio 19 Programe el modelo del ejemplo de dos grados de libertad en Simulink. Compare las fre-
cuencias naturales obtenidas con las te´oricas.
4.5.3. M´etodo modal
De acuerdo a la ecuaci´on 4.11, toda deformaci´on que sufra el sistema puede ser descrita como una com-
binaci´on de sus modos propios. Gracias a la propiedad de ortogonalidad 4.9 es posible obtener r´apidamente
la respuesta de un sistema a una excitaci´on dada. Para tal fin, se introduce la siguiente transformaci´on:
x = Qz
Aplicando tal transformaci´on en la ecuaci´on del movimiento 17.1 se obtiene:
Q
T
MQ¨z +Q
T
KQz = Q
T
f
µ¨z +γz = Q
T
f (4.12)
el sistema 4.12 es un sistema de ecuaciones desacoplado, vale decir, que cada desplazamiento modal z
i
puede ser obtenido usando solo la i-esima ecuaci´on.
Ejercicio 20 Resuelva utilizando el m´etodo modal el problema de vibraciones libres del ejemplo 23.
4.5.4. M´etodo de desplazamientos modales
En caso de estudiar un sistema que posee muchos grados de libertad, el calculo de la base modal com-
pleta Q implica c´alculos que pueden tomar mucho tiempo o que pueden sufrir de inestabilidad num´erica.
Es por ello que se asume que la respuesta va a estar dominada por una cierta cantidad de modos (usual-
mente los primeros). Entonces se usa:
x · ˜ x =
˜
Q˜z
donde
˜
Q solo dispone de n < N modos propios.
4.6. EXPANSIONES ESPECTRALES 91
4.5.5. M´etodo de aceleraciones modales
Una forma de enriquecer la respuesta calculada con el m´etodo de los desplazamientos es a˜ nadiendo
el efecto est´atico de los modos que no han sido calculados. Supongase que el sistema posee N grados de
libertad y se han logrado calcular n modos. La respuesta exacta del sistema se puede escribir como:
x = −K
−1
M¨ x +K
−1
f
Si K
−1
existe (lo cual no es el caso cuando existen modos r´ıgidos):
K
−1
M =
_

2
¸
−1
donde Ω
2
es la matriz que contiene en su diagonal todas las frecuencias naturales del sistema (al cuadrado).
Aproximando ¨ x por -ω
2
˜ x :
x · ˆ x = ω
2
_
˜

2
_
−1
˜ x +K
−1
f
En este caso
_
˜

2
_
contiene solo las frecuencias de los modos usados en la aproximaci´on. ˜ x es la aproxi-
maci´on del m´etodo de los desplazamientos modales
2
.
El lector interesado es referido a la referencia [11].
Ejercicio 21 Verifique el m´etodo con 0,1 y 2 modos propios para el ejemplo de estudio.
4.6. Expansiones espectrales
Podemos aprovechar la M-ortogonalidad de la base modal para expresar la respuesta como una com-
binaci´on ´ unica de modos:
x =
n

i=1
α
i
q
i
Por conveniencia, premultipliquemos por q
T
i
M. Se tiene entonces que
α
i
=
q
T
i
Mx
µ
i
Sustituyendo,
x =
n

i=1
q
T
i
Mx
µ
i
q
i
Trasponiendo y aprovechando la simetr´ıa de M, podemos escribir tambi´en
x =
n

i=1
q
i
q
T
i
M
µ
i
x
Observamos entonces que
I =
n

i=1
q
i
q
T
i
M
µ
i
(4.13)
De manera similar, desarrollemos el vector de cargas f como
f =
n

i=1
β
i
Mq
i
luego
β
i
=
q
T
i
f
µ
i
2
En anexo .9 se muestra un ejemplo en Matlab.
92 CAP
´
ITULO 4. M
´
ETODOS MATRICIALES
que son denominados los factores de participaci´on modal de la carga f .
Pre o post multiplicando (4.13) podemos describir cualquier matriz A,como una combinaci´on modal:
A =
n

i=1
Aq
i
q
T
i
M
µ
i
=
n

i=1
q
i
q
T
i
MA
µ
i
(4.14)
de lo que deducimos el desarrollo de las matrices estructurales y de sus inversas:
M =
n

i=1
Mq
i
q
T
i
M
µ
i
K =
n

i=1
ω
2
i
Mq
i
q
T
i
M
µ
i
Z(ω)=
n

i=1
ω
2
i
−ω
2
µ
i
Mq
i
q
T
i
M
M
−1
=
n

i=1
q
i
q
T
i
µ
i
(4.15)
K
−1
=
n

i=1
q
i
q
T
i
ω
2
i
µ
i
H(ω)=
n

i=1
q
i
q
T
i

2
i
−ω
2
) µ
i
Notese que K
−1
solo existe si ω
2
i
> 0. La inversa de K es un caso especial de la matriz de flexibilidad
din´amica H, la cual est´a bien definida aun en la existencia de modos de cuerpo r´ıgido.
Se tiene entonces que
x(ω) = H(ω)f (ω)
=
n

i=1
q
i
q
T
i

2
i
−ω
2
) µ
i
f
=
n

i=1
β
i

2
i
−ω
2
)
q
i
Lo que nos dice que la respuesta estar´a dominada por los modos que tengan mas altos factores de
participaci´on modal y que est´en m´as cercanos a la frecuencia de excitaci´on. Si la frecuencia de excitaci´on
ω est´a cercana a ω
i
bastaria con que el vector de cargas fuese ortogonal a q
i
q
T
i
f = 0
para evitar la resonancia.
4.7. Absorbedor de Vibraciones
Un problema de resonancia puede ser evitado o reducido de 3 maneras:
1. Eliminando la excitaci´on (reduciendo la fuerza o aislando el sistema),
2. Cambiando la frecuencia natural (variando masa y/o rigidez),
3. A˜ nadiendo amortiguamiento.
4.8. MOVIMIENTOS DE CUERPO R
´
IGIDO 93
Una forma alternativa considera el uso del absorbedor de vibraciones; que explota el concepto de
antirresonancia. Supongase que inicialmente se dispone del sistema:
m
1
¨ x
1
+k
1
x
1
= f
1
Cuya frecuencia natural es ω
1
=
_
k
1
/m
1
. Si se a˜ nade un segundo grado de libertad m
2
, k
2
con frecuencia
natural ω
2
=
_
k
2
/m
2
(cuando se fija un extremos del resorte) se obtiene un sistema como el mostrado
en figura 4.1 y cuya ecuaci´on del movimiento est´a indicada en la ecuaci´on 4.1 con f
2
= 0. La respuesta
estacionaria a una fuerza f = f
1
sinωt est´a dada por:
x = Z
−1
f
f =
_
f
1
0
_
La soluci´on es:
x =
f
1
k
1
1
_
1 +
k2
k1

ω
2
ω
2
1
__
1 −
ω
2
ω
2
2
_

k2
k1
_
1 −
ω
2
ω
2
2
1
_
Se ve que cuando ω = ω
2
el grado de libertad 1 pasa de moverse con amplitud
f
1
k
1
1
1 −
_
ω
ω2
_
2
a 0.
Observaci´on 48 N´otese que se impone solo una condici´on sobre la frecuencia natural ω
2
del sistema
auxiliar. Hay infinitas posibilidades de m
2
, k
2
que la cumplen.
Observaci´on 49 Las frecuencias ω
1
, ω
2
corresponden a las frecuencias de los sistemas principal y aux-
iliar por separado y no corresponden a las frecuencias naturales ω

1
, ω

2
del sistema acoplado.
4.8. Movimientos de cuerpo r´ıgido
Cuando un sistema es capaz de moverse sin acumular energ´ıa potencial, aparecen los llamados modos
de cuerpo r´ıgido; que se caracterizan por una frecuencia natural igual a 0.
Ejemplo 24 Obtener los modos propios del sistema mostrado en figura 4.4. La ecuaci´on del movimiento
es:
M¨ x +Kx = 0
M = m
_
1 0
0 1
_
K = k
_
1 −1
−1 1
_
De acuerdo a los resultados mostrados en ap´endice .6:
ω
2
1
= 0, q
1
=
_
,707
,707
_
ω
2
2
= 2
k
m
, q
2
=
_
,707
−,707
_
94 CAP
´
ITULO 4. M
´
ETODOS MATRICIALES
11
2 1
Figura 4.4: Sistema con modo de cuerpo r´ıgido
4.9. Modelos de Amortiguamiento
4.9.1. Amortiguamiento proporcional
El amortiguamiento proporcional se define como:
C = αM+βK
tal modelo facilita bastante el trabajo de modelaci´on (pues M y K est´an disponibles) y adem´as produce
modos de vibrar iguales a los del sistema conservativo asociados. Ello tambi´en implica que son modos
reales. Un modo real es aquel en que todos los grados de libertad alcanzan su m´aximo en el mismo
instante. En caso de no ser as´ı se habla de modos complejos.
M¨ x +C˙ x +Kx = f (4.16)
Utilizando la transformaci´on modal:
x = Qz
Aplicando tal transformaci´on en la ecuaci´on del movimiento se obtienen las ecuaciones desacopladas:
Q
T
MQ¨z +Q
T
CQ˙ z +Q
T
KQz = Q
T
f
µ¨z + (αµ +βγ) ˙ z +γz = Q
T
f (4.17)
Observaci´on 50 Cada ecuaci´on en 4.17 est´a desacoplada del resto, con lo cual la soluci´on es f´acil de
obtener.
Si el amortiguamiento es no proporcional, el utilizar este m´etodo implica despreciar el efecto de los
t´erminos no diagonales de Q
T
CQ. Lo que desacopla el sistema de ecuaciones-.
Ejemplo 25 Para el ejemplo de figura 4.1 consid´erese c
1
= c
2
= 0,2, k = m = 1. La respuesta se
encuentra en ap´endice .8.
4.10. Obtenci´on de la matriz de rigidez
Una forma interesante de obtener la matriz de rigidez de un sistema se desprende de la observaci´on:
K
_
1
0
_
=
_
k
11
k
21
_
en otras palabras, al aplicar un desplazamiento unitario en alg´ un grado de libertad (el gdl 1 en este caso)
se obtienen las fuerzas internas el´asticas que aparecen debido a ella, y que corresponden a la columna
asociada al grado de libertad (la primera en el ejemplo).
4.10. OBTENCI
´
ON DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ 95
Figura 4.5: Viga empotrada con 2 masas concentradas
1
Figura 4.6: Obtenci´on experimental de la primera columna de K
Otra manera de obtenerla es a trav´es de la matriz de flexibilidad est´atica:
K
−1
_
1
0
_
=
_
h
11
h
21
_
donde
H
0
= K
−1
O sea, si una fuerza aplicada en un grado de libertad dado, los desplazamientos de cada gdl forman la
columna asociada de la matriz de flexibilidad. Luego de conseguir cada columna de H
0
es posible obtener
K.
Ejemplo 26 Obtener la matriz de rigidez de la viga empotrada mostrada en figura 4.5. La masa de la
viga es despreciable.
Usando las tablas de deflexiones (mec´anica de s´olidos) y aplicando una fuerza unitaria en el gdl 1:
_
H
11
H
21
_
=
l
3
48EI
_
2
5
_
y luego en el gdl2:
_
H
11
H
21
_
=
l
3
48EI
_
5
16
_
por lo que:
H
ω=0
=
l
3
48EI
_
2 5
5 16
_
e invirtiendo:
K =
48EI
l
3
_
16 −5
−5 2
_
96 CAP
´
ITULO 4. M
´
ETODOS MATRICIALES
1
Figura 4.7: Obtenci´on de la segunda columna de K
1
Figura 4.8: Obtenci´on de la primera columna de la flexibilidad est´atica H
ω=0
Observaci´on 51 Para un sistema lineal, tanto la matriz de rigidez como la de flexibilidad son sim´etricas
Observaci´on 52 A cada elemento de la matriz de flexibilidad se le llama coeficiente de influencia.
A los de la matriz de rigidez, coeficientes de rigidez.
Observaci´on 53 Los coeficientes de rigidez en la diagonal de K deben ser positivos para que el sis-
tema sea estable. Lo contrario implica que al aplicar una fuerza aparece una fuerza el´astica que tiende a
deformar aun mas el sistema.
Ejercicio 22 Obtenga experimentalmente la matriz de rigidez para el caso de una viga empotrada.
4.11. Fijacion de grados de libertad
Consideremos que en el vector de desplazamientos x, hay una fracci´on de grados de libertad x
d
donde
se ha impuesto respuesta nula:
x =
_
x
a
x
d
_
x
d
= 0
luego
x =
_
x
a
0
_
o convenientemente,
x = T
fix
x
a
(4.18)
con
T
fix
=
_
I
0
_
4.12. IMPOSICI
´
ON DE RESTRICCIONES AL MOVIMIENTO 97
Sustituyendo (4.18) en (17.1) y premultiplicando por T
fix
,
T
T
fix
MT
fix
¨ x
a
+T
T
fix
CT
fix
˙ x
a
+T
T
fix
KT
fix
x
a
= T
T
fix
f (4.19)
y queda
M
aa
¨ x
a
+C
aa
˙ x
a
+K
aa
x
a
= f
a
(4.20)
donde U
aa
es la partici´on de la matriz estructural generica U asociada a los grados de libertad activos:
U =
_
U
aa
U
ad
U
da
U
dd
_
La ecuaci´on (4.20) nos muestra que la soluci´on solo depende de los grados de libertad activos, como es
de esperar.
4.12. Imposici´on de restricciones al movimiento
Expresemos las restricciones al movimiento en la forma:
g
T
j
x = 0
j = 1...m
La existencia de tales restricciones nos permite condensar una partici´on de los grados de libertad. Aplique-
mos:
x =
_
x
a
x
c
_
Que podemos expresar en la forma matricial:
Gx= 0
_
G
aa
G
ac
¸
x = 0
o sea, al imponer las restricciones, la soluci´on x debe estar contenida en el espacio nulo de G. Tenemos
G
aa
x
a
+G
ac
x
c
= 0
x
c
= −G
−1
ac
G
aa
x
a
y
x =
_
I
−G
−1
ac
G
aa
_
x
a
o
x = T
G
x
a
que podemos sustituir en la ecuaci´on del movimiento (17.1) para obtener una expresi´on de las matrices
de masa y rigidez condensadas:
T
T
G
MT
G
x
a
+T
T
G
CT
G
x
a
+T
T
G
KT
G
x
a
= T
T
G
f
luego
M
a
= T
T
G
MT
G
C
a
= T
T
G
CT
G
K
a
= T
T
G
KT
G
f
a
= T
T
G
f
M
a
x
a
+C
a
x
a
+K
a
x
a
= f
a
98 CAP
´
ITULO 4. M
´
ETODOS MATRICIALES
4.12.1. Ejemplo num´erico
Tomemos como ejemplo el sistema mostrado en figura () que representa un edificio de 3 pisos (ejemplo
que ser´a desarrollado m´as adelante). Se imponen las siguientes restricciones al movimiento:
x
1
= x
5
x
2
= x
6
x
3
= x
7
x
4
= x
8
Reescrito matricialmente, tenemos (al elegir x
1
, ..., x
4
como grados de libertad activos):
_
¸
¸
_
1 −1
1 −1
1 −1
1 −1
_
¸
¸
_
x = 0
luego
G
aa
= I
G
ac
= −I
luego
T
G
=
_
I
−G
−1
ac
G
aa
_
=
_
I
I
_
Notese que G
ac
debe ser cuadrada e invertible para que el an´alisis pueda ser realizado. Se tiene
M = m
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
1
α2
2
α3
2
α4
2
1
α2
2
α3
2
α4
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
K = k
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
1
2

1
2
1
2
+
β2
2

β2
2
β2
2
+
β3
2

β3
2
β3
2
1
2

1
2
1
2
+
β2
2

β2
2
β2
2
+
β3
2

β3
2
sim
β3
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
4.13. AN
´
ALISIS DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ 99
Figura 4.9: Fuerza de Alford
Figura 4.10: Diagrama del modelo de Alford
Tenemos entonces
M

= T
T
G
MT
G
= m
_
¸
¸
_
1
α
2
α
3
α
4
_
¸
¸
_
K

= T
T
G
KT
G
= k
_
¸
¸
_
1 −1
−1 1 +β
2
−β
2
−β
2
β
2

3
−β
3
−β
3
β
3
_
¸
¸
_
4.13. An´alisis de estabilidad de Routh-Hurwitz
La figura (4.9) muestra un ejemplo de una fuerza que afecta la estabilidad en turbom´aquinas, y que
es conocida como la fuerza de Alford[2, 6]. Ella es causada por la variaci´on del clearance debido a una
deflexion del eje con respecto al eje medio entre los descansos. El fen´omeno produce un incremento de la
rigidez cruzada (o sea, es una fuerza de direcci´on normal a la deflexion del eje y de amplitud proporcional
a la misma).
Un modelo sencillo del fen´omeno consiste de un disco (de masa m) con alabes, posicionado en el
centro de un eje (figura 4.10). Si el eje y los descansos tienen propiedades de rigidez y amortiguamiento
sim´etricas, el modelo considera:
M¨ x +C˙ x + (K+K
A
) x = 0
100 CAP
´
ITULO 4. M
´
ETODOS MATRICIALES
donde
M = mI
C = cI
K =kI
y el aporte de Alford es la matriz antisim´etrica
K
A
= k
A
_
1
−1
_
La hip´otesis de Alford es que k
A
es proporcional al torque externo ejercido sobre el disco, e inversamente
proporcional al di´ametro de pitch l
D
y a la longitud de los alabes l
H
,
k
A
= β
T
l
D
l
H
o normalizando respecto de k,
k
A
= νk
El an´alisis modal en Maple queda
>A:=linalg[matrix](4,4,[k,nu*k,0,0,-nu*k,k,0,0,0,0,-m,0,0,0,0,-m]);
> B:=linalg[matrix](4,4,[c,0,m,0,0,c,0,m,m,0,0,0,0,m,0,0]);
> eigenvals(A,-B);
Las soluciones son

c
2m
±
_
c
2
4mk
−(1 −νi)
_
k
m

c
2m
±
_
c
2
4mk
−(1 +νi)
_
k
m
Un an´alisis del signo de la parte real puede darnos un criterio de estabilidad. Una alternativa es el
uso del Criterio de Routh-Hurwitz.
Un an´alisis del problema de valores propios lleva a escribir la ecuaci´on caracter´ıstica en el formato del
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz[5], que se aplica en modelos con pocos grados de libertad. Las
ra´ıces λ
i
son soluciones de la ecuaci´on caracter´ıstica:
λ
n
+a
1
λ
n−1
+ +a
n−1
λ +a
n
= 0 (4.21)
El criterio define la matriz de coeficientes H,
H =
_
¸
¸
¸
¸
_
a
1
1 0 0 0 0 .
a
3
a
2
a
1
1 0 0 .
a
5
a
4
a
3
a
2
a
1
1 .
. . . . . . .
. . . . . . .
_
¸
¸
¸
¸
_
de la cual se definen los coeficientes H
i
y matrices H
i
:
h
1
= det H
1
= a
1
h
2
= det H
2
= det
¸
¸
¸
¸
a
1
1
a
3
a
2
¸
¸
¸
¸
= a
1
a
2
−a
3
h
n
= det H
n
En nuestro caso,
a
i
= 0, i = 5, 6, ...
4.14. COMENTARIOS FINALES 101
Se puede demostrar que si todos los valores h
i
son positivos el sistema es estable.
al sustituir la soluci´on general
x(t) = xe
λt
obtenemos,
_

2
+cλ +k k
A
−k
A

2
+cλ +k
_
x = 0
y la ecuaci´on caracter´ıstica toma la forma
λ
4
+
2c
m
λ
3
+
_
2k
m
+
c
2
m
2
_
λ
2
+ 2
ck
m
2
λ +
_
k
2
+k
2
A
m
2
_
= 0
de donde reconocemos los coeficientes a
i
de (4.21),
a
1
=
2c
m
a
2
=
2k
m
+
c
2
m
2
a
3
= 2
ck
m
2
a
4
=
k
2
+k
A
m
2
4.13.1. Amortiguamiento general
h
1
= 2
c
m
h
2
= 2
c
m
2
_
k + 2
c
2
m
_
h
3
= 4
c
2
m
4
_
k
_
k +
c
2
m
_
−(k
2
+k
2
A
)
_
h
4
=
k
2
+k
2
A
m
2
h
3
bajo condiciones especificas alg´ un h
3
(y h
4
) pueden ser negativos y el sistema puede ser inestable.
Estudiemos h
3
:
k
_
k +
c
2
m
_
−(k
2
+k
2
A
) ≥ 0
Para que el sistema cumpla con las condiciones de estabilidad de Routh-Hurwitz se debe cumplir que
c
_
k
m
≥ k
A
= β
T
l
D
l
H
luego, para asegurar que el sistema sea estable es necesario rigidizar el sistema (incrementar
_
k/m)
o incrementar el amortiguamiento c.
4.14. Comentarios finales
En este capitulo hemos visto una serie de m´etodos matriciales que nos han permitido calcular las
propiedades modales as´ı como la respuesta forzada estacionaria ante excitaciones sinusoidales para sis-
temas de varios grados de libertad.
102 CAP
´
ITULO 4. M
´
ETODOS MATRICIALES
L m
T
Figura 4.11: Cuerda en tensi´on
Ejercicios propuestos
Ejercicio 23 La cuerda tensionada de la figura tiene 3 masas iguales m. Suponga que la tensi´on T de
la cuerda permanece constante para peque˜ nas oscilaciones.
l = 0,1m
m = 0,1Kg
T = 100N
1. Determine los modos de vibrar
2. Si sobre la masa del centro act´ ua una fuerza
f(t) = 200 sin100t
en Newtons. Determine la respuesta estacionaria:usando el m´etodo directo, usando el m´etodo modal.
3. Grafique la funci´on respuesta H
22
Respuesta:
1)

2
= ¦2, 0,586, 3,414¦ T/lm,
Φ =
_
_
1 1 1
1,4 0 −1,4
1 −1 1
_
_
2)
0,021m
Ejercicio 24
3
La figura esquematiza un conjunto motor-bomba.
m
m
= 1000 kg
m
b
= 3000 kg
Sus momentos de inercia respecto a sus centros de masa son
I
m
= 60kgm
2
I
b
= 200kgm
2
.
3
examen 2004
4.14. COMENTARIOS FINALES 103
2m 2m
5m
sensor
motor bomba
3m .2m
Figura 4.12: Sistema motor-bomba
Las maquinas est´an montadas sobre una base r´ıgida de masa despreciable. El soporte de la estructura se
representa por 2 resortes de constante
k = 10
6
N/m
Movimientos horizontales son considerados peque˜ nos frente a los verticales. Determine la aceleraci´on
medida por el sensor si en el centro de masas del motor act´ ua una fuerza de desbalance de
f
u
= 10
3
N
cuando este gira a
N = 191rpm
Respuesta:
a = 3, 69m/s
2
Como la base es rigida, podemos tratar este problema como uno de dos grados de libertad. Selec-
cionamos aribtariamente, el desplazamiento vertical del centro de masas ( y) y su rotaci´on con respecto
al eje z, que es normal al plano dibujado.
Tenemos
m = m
m
+m
b
= 4000 kg
El momento de inercia respecto de z, es el aporte de ambos componentes. Primero localizamos el centro
de masa con respecto al extremo izquierdo del sistema
x =
x
m
m
m
+x
b
m
b
m
=
1 1000 + 4 3000
4000
= 3,25 m
lo que nos permite calcular el momento de inercia del sistema I
zz
con respecto al eje que pasa por el eje
z que pasa por el centro de masa,
I
zz
= I
m
+m
m
(x −x
m
)
2
+I
b
+m
b
(x −x
b
)
2
= 60 + 1000 (3,25 −1)
2
+ 200 + 3000 (3,25 −4)
2
= 7010 Kgm
2
Los productos de inercia se anulan por condiciones de simetria.
104 CAP
´
ITULO 4. M
´
ETODOS MATRICIALES
Las distancias entre el centro de masa y ambos descansos son

1
= 3,25 −1 −0,2
= 2,05 m

2
= 4 −3,25
= 0,75 m
Para el calculo de la energia de deformaci´on, se requieren las deflexiones. Al haber un desplazamiento
x =
_
y
θ
_
Para el resorte 1 es
y
1
= y −∆
1
θ
para el resorte 2 es,
y
2
= y + ∆
2
θ
luego la energia potencial es
1 =
1
2
k (y −∆
1
θ)
2
+
1
2
k (y + ∆
2
θ)
2
La energia cinetica tiene una componente traslacional y otra rotacional:
T =
1
2
m˙ y
2
+
1
2
I
zz
˙
θ
2
Usando las ecuaciones de Lagrange,
M =
_
m
I
zz
_
K = k
_
2 −∆
1
+ ∆
2
−∆
1
+ ∆
2

2
1
+ ∆
2
2
_
La fuerza de desbalance actua de excitaci´on para el sistema. El punto de aplicaci´on es el centro de masas
del motor, luego ejerce una fuerza y un momento din´amico sobre el centro de masas del sistema. Solo
la componente vertical produce momento pues la horizontal pasa por el centro de masa del sistema. El
brazo es siempre el mismo: (x −x
m
). Se tiene entonces
f = f
u
_
1
[x −x
m
[
_
e
jωt
En nuestro caso,
ω = 191 rpm 60
Hz
rpm

_
rad
s
_
Hz
= 72005 rad/s
lo que es bastante mayor que las dos frecuencias naturales:
Ω =
_
18,1
29,2
_
rad/s
por lo que se espera una respuesta masica. La amplitud din´amica estacionaria resulta
x =
_
−4,82
−6,19
_
10
−9
Como el sensor est´a ubicado en el extremo derecho y en sentido vertical, medir´a una amplitud igual a
y
s
(t) = y(t) +x
s
θ(t)
4.14. COMENTARIOS FINALES 105
Figura 4.13: Viga con apoyo intermedio
con
x
s
= 5 −x
= 1,75 m
luego
y
s
(t) = (−4,82 + 1,75 [−6,19]) 10
−9
cos ωt
= −1,56 10
−10
cos ωt
y la aceleraci´on es entonces
¨ y
s
(t) = −ω
2
y
s
(t)
= 72005
2
1,56 10
−10
cos ωt
= 0,81 m/s
2
Ejercicio 25 Determine los primeros dos modos de vibrar en flexi´on de la viga de la figura. Utilice 4
elementos finitos. Compare la primera frecuencia natural obtenida con la predicha con el m´etodo de
Rayleigh.
Ejercicio 26 Para la barra de la figura,
1. Utilizando la soluci´on an´alitica determine frecuencias naturales y modos propios de vibrar axial-
mente
2. Utilizando elementos finitos determine:idem anterior y compare los dos primeros modos:
a) con dos elementos,
b) con 6 elementos,
c) calcule la respuesta estacionaria al estar sujeto a una fuerza
f(t) = f
0
sin

1
t
2
Respuesta:
a)
ω
i
=
iπx
2L
, i = 1, 3, 5, ...,
φ
i
= sin
_
iπx
2L
_
Ejercicio 27 La figura representa esquem´aticamente un edificio industrial de cuatro pisos. La masa de
las vigas soporte es despreciable respecto a las masas m
i
de las lozas. Considere que no hay rotaci´on de
las lozas.
1. Determine la matriz de rigidez si
EI = 66667N/m
m = 10
3
Kg
106 CAP
´
ITULO 4. M
´
ETODOS MATRICIALES
f
E,A,L
Figura 4.14: Barra
2. Determine las frecuencias naturales y matriz modal
3. Determine la respuesta estacionaria de la loza superior si
f = 1000 cos 2π1,06t
usando el m´etodo modal con 1, 2, 3, 4 modos. Discuta resultados.
Respuesta:
1)
K = 800
_
¸
¸
_
1 −1
3 −2
5 −3
sim 7
_
¸
¸
_
2)
Ω =
_
¸
¸
_
¸
¸
_
13,29
29,66
41,08
55,88
_
¸
¸
_
¸
¸
_
Φ =
_
¸
¸
_
1 1 1 1
,78 −,1 −1,11 −2,90
,49 −,54 ,18 6,48
,23 −,44 ,78 −4,13
_
¸
¸
_
c)
Nro modos amplitud
1 .00263
2 .00318
3 .00329
4 .00329
4.14. COMENTARIOS FINALES 107
EI
2EI
3EI
4EI
3m
2m
2m
m
2
1
3
4
f
Figura 4.15: Esquema de edificio
108 CAP
´
ITULO 4. M
´
ETODOS MATRICIALES
Bibliograf´ıa
[1] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[2] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations, Wyley, 2nd edition, 1997.
[3] Seto, M., Vibraciones Mec´anicas, Serie Schaum, McGraw-Hill, 1970.
[4] Vance, J.M,. Rotordynamics of Turbomachinery, John Wiley & Sons, Cap.3, 1988.
[5] Pipes, L.A., Applied Mathematics for Engineers and Scientists, pp 239-242, 2nd ed., McGraw-Hill,
1958.
[6] Alford, J.S., Protecting Turbomachinery from self-excited rotor whirl, Journal of Engineering for Pow-
er, 333-344, Oct.,1965.
109
110 BIBLIOGRAF
´
IA
Cap´ıtulo 5
Sistemas excitados por movimiento
de la base
5.1. Introducci´on
Una forma relativamente com´ un de excitaci´on es el caso del movimiento impuesto por la base. Ejemplos
de ellos son:
Una estructura sujeta a un sismo;
componentes de un veh´ıculo en movimiento
A continuaci´on mostraremos que la respuesta puede ser descompuesta en una deformaci´on cuasi-
est´atica inducida por el movimiento de la base m´as la vibraci´on de la estructura empotrada a sus so-
portes. Adicionalmente, justificaremos el uso de la estrategia de soluci´on que considera cargas externas
equivalentes al sismo. Finalmente, se introducir´a el importante concepto de masa modal efectiva, lo que
permitir´a la selecci´on de los modos propios estructurales que tienen predominancia en la respuesta con
movimiento por la base.
La figura (5.1) muestra la aceleraci´on en sentido Norte-Sur para el terremoto de El Centro, Cali-
fornia (magnitud 7.1) en 1940. El aceler´ometro estaba sujeto al suelo de concreto de la terminal de El
Centro. El registro puede haber sub-representado los movimientos en alta frecuencia si consideramos la
interacci´on suelo-estructura entre la fundaci´on (masiva, r´ıgida) y el suelo (blando). La representaci´on de
la aceleraci´on en los 3 ejes cartesianos se muestra en figura (5.2). La frecuencia de muestreo es 50 Hz.
Fuente: http://www.vibrationdata.com/elcentro.htm.
5.2. Sistema con movimiento diferencial entre sus soportes
Consideremos el sistema descrito en figura (5.3), para la cual consideraremos que la ´ unica excitaci´on
es el movimiento inducido por sus soportes. Haremos la siguiente partici´on de los grados de libertad de
la estructura:
los n
1
desplazamientos x
1
desconocidos;
los desplazamientos impuestos por los soportes x
2
;
Reordenando t´erminos, podemos escribir la ecuaci´on del movimiento en la forma siguiente:
_
M
11
M
12
M
21
M
22
_ _
¨ x
1
¨ x
2
_
+
_
K
11
K
12
K
21
K
22
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
r
2
(t)
_
(5.1)
Si tomamos la primera ecuaci´on de (5.1), tenemos
M
11
¨ x
1
+K
11
x
1
= −K
12
x
2
−M
12
¨ x
2
(5.2)
111
112 CAP
´
ITULO 5. SISTEMAS EXCITADOS POR MOVIMIENTO DE LA BASE
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
A
c
e
l
e
r
a
c
i
o
n

(
g
)
Tiempo (s)
Figura 5.1: Registro de aceleraci´on del sismo de ”El Centro”1940
Figura 5.2: Aceleraci´on registrada (x, y, z)
5.2. SISTEMA CON MOVIMIENTO DIFERENCIAL ENTRE SUS SOPORTES 113
Figura 5.3: Vibraci´on diferencial en la base
que nos permite calcular x
1
, mientras que la segunda ecuaci´on
r
2
(t) = K
21
x
1
+M
21
¨ x
1
+K
22
x
2
+M
22
¨ x
2
(5.3)
nos permite calcular las reacciones r
2
(t) que aparecen entre la estructura y sus soportes.
Expresaremos la respuesta de la parte no restringida como la suma
x
1
= x
st
1
+x
d
1
(5.4)
donde x
st
1
es la respuesta cuasi-est´atica a una excitaci´on cuasi-est´atica de la base y x
d
1
representa la
parte din´amica, asociada a la estructura cuando se fija la base. Estos puntos ser´an aclarados m´as adelante.
En primer lugar, calculemos la respuesta cuasi-est´atica de la parte no restringida de la estructura. Si
se desprecian los t´erminos de inercia en (5.2), se obtiene:
x
st
1
= −K
−1
11
K
12
x
2
= Sx
2
Ello nos permite escribir la respuesta completa en la forma
x(t) =
_
I S
0 I
_ _
x
d
1
x
2
_
(5.5)
Al sustituir (5.5) en (5.1), se obtiene la ecuaci´on que gobierna x
d
1
:
M
11
¨ x
d
1
+K
11
x
d
1
= f
1
(t) (5.6)
donde la carga equivalente f
1
(t) se calcula en t´erminos de las aceleraciones diferenciales de los soportes y
los modos est´aticos que genera su movimiento:
f
1
(t) = −M
11
¨ x
st
1
(t) −M
12
¨ x
2
(t) (5.7)
= −[M
11
S −M
12
] ¨ x
2
(t)
La soluci´on a la ecuaci´on (5.6) puede ser expandida en t´erminos de los modos propios del sistema fijo
al suelo:
x
d
1
=

q
i
η
i
(t)
= Qη(t)
que son obtenidos del problema de valores propios:
K
11
Q = Ω
2
M
11
Q
Por conveniencia, normalizaremos respecto de la masa:
Q
T
M
11
Q = I
Una vez conocida la respuesta x
1
, es posible conocer las reacciones al aplicar la relaci´on (5.3).
114 CAP
´
ITULO 5. SISTEMAS EXCITADOS POR MOVIMIENTO DE LA BASE
3
2
1
4
Figura 5.4: Vibraci´on global en la base
5.3. Sistema sometido a aceleraci´on global de la base
En la ausencia de deformaci´on el´astica, el sistema est´a sometido a un movimiento global que puede
ser caracterizado por un movimiento de cuerpo r´ıgido de la forma
u =
_
u
1
u
2
_
con una aceleraci´on ϕ(t), a la cual se superpone el desplazamiento relativo x
d
1
. Una respuesta de cuerpo
r´ıgido cumple:
Ku = 0
Tenemos entonces
¨ q =
_
¨ q
1
¨ q
2
_
(5.8)
=
_
x
d
1
0
_
+
_
u
1
u
2
_
ϕ(t)
cuyo segundo termino es conocido para cada instante t.
La parte r´ıgida de la respuesta cumple
_
K
11
K
12
K
21
K
22
_ _
u
1
u
2
_
= 0 (5.9)
de lo que se deduce que
u
1
= Su
2
y la carga externa queda en t´erminos de las fuerzas de inercia de los modos de cuerpo r´ıgido del sistema:
f
1
(t) = −(M
11
u
1
+M
12
u
2
) ϕ(t)
5.4. M´etodo de las masas adicionales
El m´etodo de las masas adicionales es una t´ecnica aproximativa que permite calcular la respuesta a
excitaciones de la base como una respuesta a cargas externas, las cuales son determinadas f´acilmente a
partir de la ley que describe el movimiento de la base.
5.5. MASAS MODALES EFECTIVAS 115
Para justificar esta estrategia, imaginemos que el sistema ya no est´a sometida a una aceleraci´on
impuesta en los grados de libertad x
2
si no a fuerzas externas f
2
(t). Por conveniencia, supondremos que
las inercias asociadas a M
22
se incrementan a
M
22
+M
0
22
la ecuaci´on del movimiento queda entonces
_
M
11
M
12
M
21
M
22
+M
0
22
_ _
¨ x
1
¨ x
2
_
+
_
K
11
K
12
K
21
K
22
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
f
2
(t)
_
(5.10)
Para obtener ¨ x
1
, usamos la segunda linea, luego
¨ x
2
=
_
M
22
+M
0
22
_
−1
¦f
2
(t) −K
22
x
2
−K
21
x
1
−M
21
¨ x
1
¦
y sustituyendo en la primera linea,
M
11
¨ x
1
+K
11
x
1
= −K
12
x
2
−M
12
_
M
22
+M
0
22
_
−1
¦f
2
(t) −K
22
x
2
−K
21
x
1
−M
21
¨ x
1
¦
Adem´as,
_
M
11
−M
12
_
M
22
+M
0
22
_
−1
M
21
_
¨ x
1
+
_
K
11
−M
12
_
M
22
+M
0
22
_
−1
K
21
_
x
1
= −K
12
x
2
−M
12
_
M
22
+M
0
22
_
−1
¦f
2
(t) −K
22
x
2
¦
Esta ultima relaci´on muestra que si
_
M
22
+M
0
22
_
−1
→0
y si
f
2
=
_
M
22
+M
0
22
_
¨ x
2
≈ M
0
22
¨ x
2
(5.11)
el sistema (5.10) es equivalente al sistema (5.2) para calcular los grados de libertad x
1
.
Para obtener la respuesta a excitaci´on por la base, se puede entonces resolver el problema equivalente
donde se agregan grandes masas concentradas en los grados de libertad x
2
y cargando al sistema con el
vector de cargas f
2
calculado a partir de (5.10). La magnitud de las masas adicionales es elegida de modo
de mantener el error de modelamiento peque˜ no. En la practica, M
0
22
tiene componentes entre 10
2
y 10
4
veces la magnitud de los coeficientes en M
11
para preservar el condicionamiento num´erico de la matriz
de masa. Queda
_
M
11
M
12
M
21
M
22
+M
0
22
_ _
¨ x
1
¨ x
2
_
+
_
K
11
K
12
K
21
K
22
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
M
0
22
¨ x
2
_
(5.12)
5.5. Masas modales efectivas
Al expresar la soluci´on a (5.6) en t´erminos de los vectores propios del sistema fijo al suelo, se obtiene
el sistema desacoplado

2
¨ η +η = −Q
T
[M
11
S +M
12
] ¨ x
2
= Γ¨ x
2
con
Γ = −Q
T
[M
11
S +M
12
] (5.13)
recordemos que Q es la matriz modal normalizada respecto de M
11
. Γ es la denominada matriz de
participaci´on modal y tiene dimensiones n
1
n
2
. Su multiplicaci´on por las aceleraciones de la base ¨ x
2
provee los factores de participaci´on modal para la respuesta relativa a la base. Cada una de sus columnas
expresa el trabajo realizado sobre cada modo propio por las fuerzas de inercia generadas por un una
aceleraci´on unitaria en el grado de libertad correspondiente de la base.
116 CAP
´
ITULO 5. SISTEMAS EXCITADOS POR MOVIMIENTO DE LA BASE
Observaci´on 54 En muchos casos el termino M
12
puede ser despreciado (incluso es nulo cuando la
matriz de masa es diagonal) y por tanto no es considerado en la ecuaci´on (5.13).
El concepto de masa modal efectiva[2] tiene como objetivo determinar que modos propios contribuyen
m´as en la superposici´on modal propuesta en la ecuaci´on (5.6).
Si los modos est´an M-normalizados y considerando (4.15) se tiene
QQ
T
= M
−1
11
y
Γ
T
Γ = S
T
M
11
S +S
T
M
12
+M
T
12
S +M
T
12
M
−1
11
M
12
= M

22
−M
22
+M
T
12
M
−1
11
M
12
donde
M

22
= T
T
s
_
M
11
M
12
M
21
M
22
_
T
s
T
s
=
_
S
I
_
Tomando en cuenta que M
T
12
M
−1
11
M
12
es de segundo orden y puede ser despreciado, se obtiene que
Γ
T
Γ · M

22
−M
22
Consideremos el caso donde el sistema es sometido a el desplazamiento de la base u
2,i
, correspondiente
a un desplazamiento de cuerpo r´ıgido de amplitud unitaria en la direcci´on i
q
2
= u
2,i
La masa estructural total m
T
representa la inercia asociada con el desplazamiento de cuerpo r´ıgido u
2
y
la masa asociada a la base m
s
son
m
T
= u
T
2,i
M

22
u
2,i
m
S
= u
T
2,i
M
22
u
2,i
y la forma cuadr´atica asociada a la matriz de participaci´on modal es
u
T
2,i
Γ
T
Γu
2,i
= m
T
−m
S
(5.14)
La ecuaci´on (5.14) se verifica cuando todos los modos est´an incluidos en el lado izquierdo. Si se omiten
algunos modos, la igualdad ya no se verifica y el residuo correspondiente representa la masa perdida, o
sea, la masa que no es tomada en cuenta en la serie truncada.
En el caso m´as general donde la normalizaci´on de los modos propios es arbitraria, la masa perdida se
deduce del residuo de la expansi´on modal
m
T
−m
S
=
n1

j=1
(Γu
2,i
)
2
j
µ
j
donde cada termino de la serie representa la masa efectiva del modo correspondiente. Cada modo cuya
masa efectiva represente una porci´on significativa de la masa total debe ser mantenido en el an´alisis.
Es importante observar que el concepto de masa modal efectiva se asocia a una direcci´on dada del
movimiento: un modo propio dado puede tener una masa efectiva importante en una direcci´on y despre-
ciable en otra.
5.6. EJEMPLO NUM
´
ERICO 117
1 2 3 4
Figura 5.5: Modelo equivalente
5.6. Ejemplo num´erico
Consideremos el edificio de figura (5.4). Las lozas de masa α
i
m son muy r´ıgidas frente a las columnas,
las que se consideran empotradas en ambos casos. El aporte de rigidez de cada columna entre el piso 2 y
3 es
k
c
= 12
EI
l
3
como hay 2,
k = 2k
c
y las rigideces de los dem´as pisos es referida a k con
k
i
= β
i
k
donde (i, i + 1) son los grados de libertad conectados por k
i
. Estudiaremos el caso
α
1
= α
2
= α
3
= α
4
= 1
β
2
= β
3
= 1
K = k
_
¸
¸
_
1 −1
−1 1 +β
2
−β
2
−β
2
β
2

3
−β
3
−β
3
β
3
_
¸
¸
_
M = m
_
¸
¸
_
1
α
2
α
3
α
4
_
¸
¸
_
Para el cual obtenemos las siguientes frecuencias naturales en estado libre-libre:
0,
_
2 −


n
,


n
,
_
2 +


n
con
ω
n
=
_
k
m
La base est´a representada en el grado de libertad 4, en donde se impone el movimiento
x
4
(t) = x
4
cos ωt
Las submatrices quedan entonces
K
11
= k
_
_
1 −1
−1 1 +β
2
−β
2
−β
2
β
2

3
_
_
K
12
= k
_
_
0
0
−β
3
_
_
K
21
= k
_
0 0 −β
3
¸
K
22
= k
_
β
3
¸
118 CAP
´
ITULO 5. SISTEMAS EXCITADOS POR MOVIMIENTO DE LA BASE
y para M,
M
11
= m
_
_
1
α
2
α
3
_
_
M
12
= m
_
_
0
0
0
_
_
= 0
M
21
= m
_
0 0 0
¸
= 0
T
M
22
= m
_
α
4
¸
S se define por (),
S = −K
−1
11
K
12
y usando (??)
x
st
1
= Sx
2
= x
4
_
_
_
1
1
1
_
_
_
cos ωt
Como vemos, x
st
1
representa como se desplazar´ıa el sistema si el sismo fuese cuasi-est´atico (o sea, todos
los grados de libertad se desplazar´ıan lo mismo que x
4
en este caso (si hubiesen fijaciones, no podr´ıa ser
as´ı, v´ease figuras 5.6 y 5.7 respectivamente).
Para calcular la parte din´amica definimos la carga externa equivalente con (5.7):
f
1
(t) = −[M
11
S −M
12
] ¨ x
2
(t)
= [M
11
S −M
12
] ω
2
x
4
cos ωt (5.15)
y usando (5.7), podemos obtener la respuesta estacionaria
x
d
1
=
_
ω
2
M
11
+K
11
_
−1
f
1
Las frecuencias naturales del sistema cuando se fija el grado de libertad 4 (la base) son:
_
0,198ω
n
_
1,555ω
n
_
3,247ω
n
Si la frecuencia del sismo es
ω = 1,0ω
n
obtenemos
x
d
1
= −
_
_
_
2
1
0
_
_
_
x
4
cos ωt
luego, el movimiento absoluto de cada grado de libertad es (usando (5.4) y(5.1),
x(t) = x
4
_
¸
¸
_
¸
¸
_

_
_
_
2
1
0
_
_
_
+
_
_
_
1
1
1
_
_
_
1
_
¸
¸
_
¸
¸
_
cos ωt
= x
4
_
¸
¸
_
¸
¸
_
−1
0
1
1
_
¸
¸
_
¸
¸
_
cos ωt
5.6. EJEMPLO NUM
´
ERICO 119
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
Figura 5.6: Desplazamiento cuasi-est´atico x
i
/x
4
del sistema considerado
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
Figura 5.7: Desplazamiento cuasi-est´atico x
i
/x
4
si x
1
estuviese restringido
120 CAP
´
ITULO 5. SISTEMAS EXCITADOS POR MOVIMIENTO DE LA BASE
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
Figura 5.8: Modo 1
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
Figura 5.9: Modo 2
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
Figura 5.10: Modo 3
5.7. COMENTARIOS FINALES 121
A continuaci´on probaremos la soluci´on que d´a el m´etodo de las masas adicionales. Definimos M
0
22
suficientemente grande, en este caso
M
0
22
= 10
3
m
y escribimos la matriz modificada,
M

= m
_
¸
¸
_
1
α
2
α
3
α
4
+ 10
3
_
¸
¸
_
con el vector de cargas externas:
f
2
= 10
3
¨ x
2
= −10
3
ω
2
x
4
cos ωt
y resolvemos
x

=
_
ω
2
M

+K
_
−1
_
¸
¸
_
¸
¸
_
0
0
0
f
2
_
¸
¸
_
¸
¸
_
cuyo resultado es
x

=0,999x
4
_
¸
¸
_
¸
¸
_
−1
0
1
1
_
¸
¸
_
¸
¸
_
cos ωt
A continuaci´on verificamos que modos concentran mayor masa efectiva. Calculamos Γ usando la
relaci´on (5.13):
Γ =
_
_
_
1,656
−0,474
−0,182
_
_
_
y verificamos con una aceleraci´on unitaria u
2,i
= 1,
u
T
2,i
Γ
T
Γu
2,i
= m
T
−m
S
1,656
2
+ (−0,474)
2
+ (−0,182)
2
= 4 −1
2,722 + 0,225 + 0,033 = 3
Observamos que el primer modo aporta
2,722
3
= 91,4 %
de la masa considerada al modelar usando el m´etodo de los desplazamientos modales. El segundo y tercero
respectivamente:7,49 % y 1,10 %.
5.7. Comentarios finales
Hemos visto varias maneras de modelar sistemas que est´an sujetos a vibraciones de la base. El m´etodo
de las masas modales efectivas permite una selecci´on juiciosa de los modos que deben estar presentes en
una aproximaci´on modal truncada a la respuesta din´amica. Hemos separado la respuesta del sistema en
una parte cuasi´est´atica y en otra asociada al sistema en donde se han fijado los grados de libertad donde
se impone el movimiento.
122 CAP
´
ITULO 5. SISTEMAS EXCITADOS POR MOVIMIENTO DE LA BASE
Bibliograf´ıa
[1] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations,Ch. 2, Wyley, 2nd edition, 1997.
[2] Imbert, J.F., Analyse des Structures par El´ements Finis, Cepadues Ed., 1984.
123
124 BIBLIOGRAF
´
IA
Cap´ıtulo 6
Sistemas r´ıgidos con descansos
el´asticos
6.1. Formulaci´on del modelo
La figura (6.1) muestra una vista de un cuerpo r´ıgido, soportado por n descansos el´asticos. Consider-
emos
el sistema (
¯
X,
¯
Y ,
¯
Z) es un sistema inercial,
el sistema (X, Y, Z) est´a fijo al cuerpo,
las rotaciones en torno a los ejes (
¯
X,
¯
Y ,
¯
Z) son α, β, γ respectivamente,
un descanso es representado por un trio de resortes-amortiguadores viscosos. Su eje de acci´on
principal puede o no coincidir con los ejes (
¯
X,
¯
Y ,
¯
Z),
el punto de conexi´on de cada descanso con el cuerpo es (a
x
, a
y
, a
z
), en tanto que su punto de fijaci´on
al suelo es (u, v, w),
el desplazamiento del centro de gravedad del cuerpo es indicado por (x
c
, y
c
, z
c
) y la rotaci´on de
mismo por (α, β, γ).
La ecuaci´on del movimiento puede ser obtenida del balance de fuerzas y momentos sobre el cuerpo.
Para un sistema sin amortiguaci´on y sin movimiento de la base es
M¨ x +Kx = f (6.1)
donde
M =
_
M
tt
0
0 M
rr
_
M
tt
=
_
_
m
m
m
_
_
M
rr
=
_
_
I
xx
I
xy
I
xz
I
yy
−I
yz
sim I
zz
_
_
0 = 0
3×3
y para la matriz de rigidez,
K =
_
K
tt
K
tr
K
T
tr
K
rr
_
125
126 CAP
´
ITULO 6. SISTEMAS R
´
IGIDOS CON DESCANSOS EL
´
ASTICOS
Figura 6.1: Cuerpo r´ıgido soportado por descansos el´asticos
6.1. FORMULACI
´
ON DEL MODELO 127
con
K
tt
=
_
_

k
xx

k
xy

k
xz

k
yy

k
yz
sim

k
zz
_
_
K
tr
=
_
_

(k
xz
a
y
−k
xy
a
z
)

(k
xx
a
z
−k
xz
a
x
)

(k
xy
a
x
−k
xx
a
y
)

(k
yz
a
y
−k
yy
a
z
)

(k
xy
a
z
−k
yz
a
x
)

(k
yy
a
x
−k
xy
a
y
)

(k
zz
a
y
−k
yz
a
z
)

(k
xz
a
z
−k
zz
a
x
)

(k
yz
a
x
−k
xz
a
y
)
_
_
K
rr
=
_
_
k
αα
k
αβ
k
αγ
k
ββ
k
βγ
sim k
γγ
_
_
y
k
αα
=

_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
−2k
yz
a
y
a
z
_
k
ββ
=

_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
−2k
xz
a
x
a
z
_
k
γγ
=

_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
−2k
xy
a
x
a
y
_
k
αβ
=

_
k
xz
a
y
a
z
+k
yz
a
x
a
z
−k
zz
a
x
a
y
−k
xy
a
2
z
_
k
αγ
=

_
k
xy
a
y
a
z
+k
yz
a
x
a
y
−k
yy
a
x
a
z
−k
xz
a
2
y
_
k
βγ
=

_
k
xy
a
x
a
z
+k
xz
a
x
a
y
−k
xx
a
y
a
z
−k
yz
a
2
x
_
El vector de desplazamientos se define por
x =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
x
c
y
c
z
c
α
β
γ
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
y el de fuerzas,
f =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
f
x
f
y
f
z
M
x
M
y
M
z
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Los aportes de rigidez de cada descanso se obtienen de
k = Λ
T
_
_
k
p
k
q
k
r
_
_
Λ
Λ =
_
_
λ
xp
λ
xq
λ
xr
λ
yq
λ
yr
sim λ
zr
_
_
donde los valores λ son los cosenos de los ´angulos entre los ejes principales del descanso y los ejes inerciales.
Por ejemplo, λ
xp
es el coseno del ´angulo entre el eje X y el eje P de la rigidez principal del descanso.
Las ecuaciones del movimiento, como han sido presentadas, no incluyen los t´erminos por amor-
tiguamiento. Para incluirlo, basta agregar t´erminos similares a los de rigidez, pero tomando en cuenta las
velocidades y las constantes de los amortiguadores:
M¨ x +C˙ x +Kx = f
128 CAP
´
ITULO 6. SISTEMAS R
´
IGIDOS CON DESCANSOS EL
´
ASTICOS
donde la matriz de amortiguamiento est´a definida por,
C =
_
C
tt
C
tr
C
T
tr
C
rr
_
con
C
tt
=
_
_

c
xx

c
xy

c
xz

c
yy

c
yz
sim

c
zz
_
_
C
tr
=
_
_

(c
xz
a
y
−c
xy
a
z
)

(c
xx
a
z
−c
xz
a
x
)

(c
xy
a
x
−c
xx
a
y
)

(c
yz
a
y
−c
yy
a
z
)

(c
xy
a
z
−c
yz
a
x
)

(c
yy
a
x
−c
xy
a
y
)

(c
zz
a
y
−c
yz
a
z
)

(c
xz
a
z
−c
zz
a
x
)

(c
yz
a
x
−c
xz
a
y
)
_
_
C
rr
=
_
_
c
αα
c
αβ
c
αγ
c
ββ
c
βγ
sim c
γγ
_
_
con
c
αα
=

_
c
yy
a
2
z
+c
zz
a
2
y
−2c
yz
a
y
a
z
_
c
ββ
=

_
c
xx
a
2
z
+c
zz
a
2
x
−2c
xz
a
x
a
z
_
c
γγ
=

_
c
xx
a
2
y
+c
yy
a
2
x
−2c
xy
a
x
a
y
_
c
αβ
=

_
c
xz
a
y
a
z
+c
yz
a
x
a
z
−c
zz
a
x
a
y
−c
xy
a
2
z
_
c
αγ
=

_
c
xy
a
y
a
z
+c
yz
a
x
a
y
−c
yy
a
x
a
z
−c
xz
a
2
y
_
c
βγ
=

_
c
xy
a
x
a
z
+c
xz
a
x
a
y
−c
xx
a
y
a
z
−c
yz
a
2
x
_
El sistema descrito posee 6 grados de libertad (x
c
, y
c
, z
c
,α, β, γ). Los cuales son soluci´on del sistema de
ecuaciones antes descrito. En la practica, las ecuaciones se simplifican de manera importante por alguna
de las siguientes condiciones:
1. Los ejes de referencia XY Z coniciden con los ejes principales de inercia del cuerpo; luego
I
ij
= 0 para i ,= j (6.2)
(y la matriz M es diagonal),
2. Los descansos son dispuestos de modo que existan planos de simetr´ıa en el sistema,
3. Los ejes principales de los descansos PQR coinciden con XY Z, luego
k
ij
= 0 para i ,= j (6.3)
k
xx
= k
p
= k
x
k
yy
= k
q
= k
y
k
zz
= k
r
= k
z
en tal caso los descansos, son denominados descansos ortogonales. Se cumple
Λ = I
4. No hay movimientos de las fundaci´on o alternativamente, no hay fuerzas o momentos externos
aplicados al cuerpo r´ıgido.
En general, el efecto de estas simplificaciones es reducir el numero de t´erminos en las ecuaciones y, en
algunos casos, en reducir el numero de ecuaciones que deben ser resueltas simult´aneamente. Los sistemas
de ecuaciones acoplados indican modos acoplados.
6.2. PROPIEDADES MODALES 129
6.2. Propiedades modales
Aprovechando las condiciones simplificatorias antes mencionadas, analizaremos varios casos de uso
practico.
6.2.1. Un plano de simetr´ıa y soportes ortogonales
Si el plano Y Z es una plano de simetr´ıas del cuerpo r´ıgido, los siguientes t´erminos son nulos:

k
yy
a
x
=

k
zz
a
x
=

k
yy
a
x
a
z
=

k
zz
a
x
a
y
= 0 (6.4)
M =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
m
m
m
I
xx
I
yy
I
zz
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
o en terminos de los radios de giro, que cumplen:
I
xx
= mρ
2
x
I
yy
= mρ
2
y
I
zz
= mρ
2
z
luego
M = m
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
1
1
1
ρ
2
x
ρ
2
y
ρ
2
z
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Por su lado, la matriz de rigidez se define a traves de las siguientes submatrices:
K
tt
=
_
_

k
xx
0 0

k
yy
0
sim

k
zz
_
_
K
tr
=
_
_
0

(k
xx
a
z
)

(−k
xx
a
y
)

(−k
yy
a
z
) 0 0

(k
zz
a
y
) 0 0
_
_
K
rr
=
_
_
k
αα
k
αβ
k
αγ
k
ββ
k
βγ
sim k
γγ
_
_
con
k
αα
=

_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
k
ββ
=

_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
k
γγ
=

_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
k
αβ
= 0
k
αγ
= 0
k
βγ
=

(−k
xx
a
y
a
z
)
130 CAP
´
ITULO 6. SISTEMAS R
´
IGIDOS CON DESCANSOS EL
´
ASTICOS
Figura 6.2: Sistema con un plano de simetr´ıa y soportes ortogonales
6.2. PROPIEDADES MODALES 131
luego
K =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_

k
xx
0 0 0

(k
xx
a
z
)

(−k
xx
a
y
)

k
yy
0

(−k
yy
a
z
) 0 0

k
zz

(k
zz
a
y
) 0 0
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
0 0
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
(−k
xx
a
y
a
z
)
sim
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
definiendo
x = Px

con la matriz de permutaci´on,
P =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
sustituyendo y premultiplicando (6.1),
P
T
MP¨ x

+P
T
KPx

= P
T
f (6.5)
M

¨ x

+K

x

= f

(6.6)
con
M

= m
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
1
ρ
2
y
ρ
2
z
1
1
ρ
2
x
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
K

=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_

k
xx

(k
xx
a
z
)

(−k
xx
a
y
)
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
(−k
xx
a
y
a
z
)
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_

k
yy

(−k
yy
a
z
)

k
zz

(k
zz
a
y
)
sim
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Luego, es posible escribir 2 sistemas desacoplados entre si:
m
_
_
1
ρ
2
y
ρ
2
z
_
_
_
_
_
¨ x
c
¨
β
¨ γ
_
_
_
_
_

k
xx

(k
xx
a
z
)

(−k
xx
a
y
)
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
(−k
xx
a
y
a
z
)
sim
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
_
_
_
_
x
c
β
γ
_
_
_
=
_
_
_
f
x
M
y
M
z
_
_
_
m
_
_
1
1
ρ
2
x
_
_
_
_
_
¨ y
c
¨ z
c
¨ α
_
_
_
_
_

k
yy
0

(−k
yy
a
z
)

k
zz

(k
zz
a
y
)
sim
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
_
_
_
_
_
y
c
z
c
α
_
_
_
=
_
_
_
f
y
f
z
M
x
_
_
_
Si adem´as los descansos son ortogonales, las ecuaciones (6.3) son validas. En tal caso, las coordenadas
(y
c
, z
c
, α) est´an acopladas entre si; pero son independientes del resto. Adem´as estas ultimas 3 (x
c
, β, γ)
tambi´en est´an acopladas entre si. La figura (6.2) muestra el caso descrito. Al resolver las ecuaciones del
movimiento para (y
c
, z
c
, α) se llega a una expresi´on general de la forma
_
ω
n
ω
z
_
6
−A
yzα
_
ω
n
ω
z
_
4
+B
yzα
_
ω
n
ω
z
_
2
−C
yzα
= 0 (6.7)
132 CAP
´
ITULO 6. SISTEMAS R
´
IGIDOS CON DESCANSOS EL
´
ASTICOS
donde
ω
z
=
_

k
z
m
y
A
yzα
= 1 +

k
y

k
z
+D
zx
B
yzα
= D
zx
+

k
y

k
z
(1 +D
zx
) −
(

k
y
a
z
)
2
+ (

k
z
a
y
)
2
ρ
2
x
(

k
z
)
2
C
yzα
=

k
y

k
z
_
D
zx

(

k
z
a
y
)
2
ρ
2
x
(

k
z
)
2
_

(

k
y
a
z
)
2
ρ
2
x
(

k
z
)
2
D
zx
=
(

k
y
a
z
)
2
+ (

k
z
a
y
)
2
ρ
2
x
(

k
z
)
2
donde ρ
x
es el radio de giro del cuerpo r´ıgido con respecto al eje X. Haciendo lo mismo para (x
c
, β, γ),
se obtiene
_
ω
n
ω
z
_
6
−A
xβγ
_
ω
n
ω
z
_
4
+B
xβγ
_
ω
n
ω
z
_
2
−C
xβγ
= 0 (6.8)
con
A
xβγ
=

k
y

k
z
+D
zx
+D
zz
B
xβγ
=

k
y

k
z
(D
zy
+D
zz
) +D
zy
D
zz

(

k
x
a
z
)
2
ρ
2
y
(

k
z
)
2

(

k
x
a
y
)
2
ρ
2
z
(

k
z
)
2

(

k
x
a
y
a
z
)
2
ρ
2
y
ρ
2
z
(

k
z
)
2
C
xβγ
=

k
x

k
z
_
D
zy
D
zz

(

k
x
a
y
a
z
)
2
ρ
2
x
ρ
2
z
(

k
z
)
2
_

(

k
x
a
y
a
z
)
2
ρ
2
z
(

k
z
)
2
D
zy

(

k
x
a
z
)
2
ρ
2
y
(

k
z
)
2
D
zz
+ 2
(

k
x
a
y
) (

k
x
a
z
) (

k
x
a
y
a
z
)
ρ
2
y
ρ
2
z
(

k
z
)
3
D
zy
=
(

k
x
a
z
)
2
+ (

k
z
a
x
)
2
ρ
2
y
(

k
z
)
D
zz
=

k
x
a
2
y
+

k
y
a
2
x
ρ
2
z

k
z
ρ
y
y ρ
z
son los radios de giro del cuerpo r´ıgido con respecto a los ejes Y y Z respectivamente.
Las ra´ıces de las ecuaciones cubicas (6.7 y 6.8) se hayan en curvas[20]. Otra opci´on es calcularlas
directamente. En Maple ser´ıa:
> A:=1;B:=2;C:=3;
> evalf(solve(x^3-A*x^2+B*x-C=0,x));
6.2.2. Dos planos de simetr´ıa y soportes ortogonales
Se pueden lograr 2 planos de simetr´ıas, si, en adici´on a las condiciones anteriores, se tiene

k
xx
a
y
=

k
zz
a
y
=

k
xx
a
y
a
z
= 0 (6.9)
6.2. PROPIEDADES MODALES 133
Bajo estas condiciones, quedan 2 ecuaciones independientes, y 2 pares de ecuaciones acopladas:
K =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_

k
xx
0 0 0

(k
xx
a
z
) 0

k
yy
0

(−k
yy
a
z
) 0 0

k
zz
0 0 0
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
0 0
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
0
sim
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Los sistemas independientes a resolver son:
m¨ z
c
+

k
zz
z
c
= f
z
I
zz
¨ γ +
_

_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
γ = M
z
m
_
1
ρ
2
y
_ _
¨ x
c
¨
β
_
+
_
k
xx

(k
xx
a
z
)
sim
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
_ _
x
c
β
_
=
_
f
x
M
y
_
m
_
1
ρ
2
x
_ _
¨ y
c
¨ α
_
+
_
k
yy

(−k
yy
a
z
)
sim
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
_ _
y
c
α
_
=
_
f
y
M
x
_
Los planos de simetr´ıa son XZ e Y Z. T´omese como ejemplo el sistema mostrado en figura (6.12), donde
se tienen 4 soportes id´enticos, dispuestos sim´etricamente respecto del eje Z en un plano que no contiene
al centro de gravedad. Existe acoplamiento entre la traslaci´on en X y la rotaci´on alrededor del eje Y
(x
c
, β), as´ı como entre la traslaci´on en Y y la rotaci´on con respecto al eje X (y
c
, α). La traslaci´on en la
direcci´on Z (z
c
) y la rotaci´on alrededor del eje Z (γ) son independientes de los otros modos.
La frecuencia natural en la direcci´on Z es encontrada al resolver la ecuaci´on:
ω
z
=
_

k
zz
m
con

k
zz
= 4k
z
La frecuencia natural de rotaci´on en torno al eje Z puede ser expresada en t´erminos de la frecuencia
natural de traslaci´on en el eje Z seg´ un:
ω
γ
ω
z
=
¸
k
x
k
z
_
a
y
ρ
z
_
+
k
y
k
z
_
a
x
ρ
z
_
2
Las frecuencias naturales de los modos acoplados en (x
c
, β) pueden ser expresadas en t´erminos de ω
z
:
ω
xβh
ω
z
=
¸
¸
¸
¸
¸
_
1
2
_
¸
_
¸
_
k
x
k
z
_
1 +
_
a
x
ρ
y
_
2
_
+
_
a
x
ρ
y
_
2
+
¸
¸
¸
_
_
k
x
k
z
_
1 +
_
a
z
ρ
y
_
2
_
+
_
a
x
ρ
y
_
2
_
2
−4
k
x
k
z
_
a
x
ρ
y
_
2
_
¸
_
¸
_
ω
xβl
ω
z
=
¸
¸
¸
¸
¸
_
1
2
_
¸
_
¸
_
k
x
k
z
_
1 +
_
a
x
ρ
y
_
2
_
+
_
a
x
ρ
y
_
2

¸
¸
¸
_
_
k
x
k
z
_
1 +
_
a
z
ρ
y
_
2
_
+
_
a
x
ρ
y
_
2
_
2
−4
k
x
k
z
_
a
x
ρ
y
_
2
_
¸
_
¸
_
Las ecuaciones anteriores son convenientemente reescritas en la forma de elipses
(a
x

y
)
2

xβh

z
)
2
+
(a
z

y
)
(k
z
/k
x
) (ω
xβh

z
)
2
−1
= 1 (6.10)
(a
x

y
)
2

xβl

z
)
2
+
(a
z

y
)
1 −(k
z
/k
x
) (ω
xβl

z
)
2
= 1 (6.11)
134 CAP
´
ITULO 6. SISTEMAS R
´
IGIDOS CON DESCANSOS EL
´
ASTICOS
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
-6
-4
-2
0
2
4
6
γ
1
=0.75
γ
1
=1
γ
1
=2
γ
1
=3
γ
1
=4
γ
2
=0.25 γ
2
=0.5 γ
2
=0.625
γ
3
=2 γ
3
=4 γ
3
=6
a
x

y
a
z
/
ρ
y
Figura 6.3: diagrama espacial para k
z
/k
x
= 2. γ
1
= ω
h

z
, γ
2
= ω
l

z
, γ
3
= ω
h

l
6.2. PROPIEDADES MODALES 135
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0.75
0.875
1
1.25
1.5
0.13 0.25 0.38 0.5 0.56 0.63
A B
a
x

y
a
z
/
ρ
y
Figura 6.4: Acercamiento de figura 6.3 con bordes del cuerpo indicados y dos disposiciones de descansos
En general, cada tipo de descanso tiende a tener un raz´on de rigidez k
x
/k
z
constante; luego, es posible
usar m´etodos gr´aficos para encontrar las coordenadas a
x
, a
z
para alcanzar un valor deseado para ω
xβh
.
Tambi´en es posible dejar ω
xβh
y ω
xβl
una en funci´on de la otra con:
_
¸
_
2
ax
ρy
±
_
kx
kz
_
ω
xβh
ω
xβl
+
ω
xβl
ω
xβh
_
_
kx
kz
_
ω
xβh
ω
xβl

ω
xβl
ω
xβh
_
_
¸
_
2
+
_
2
az
ρy
ω
xβh
ω
xβl

ω
xβl
ω
xβh
_
2
= 1
Ejemplo 27 Un cuerpo r´ıgido es sim´etrico con respecto al plano XZ; su ancho en la direcci´on X es de
13
2
su altura en la direcci´on Z es 12”. El centro de gravedad est´a a 5.5”del borde inferior y a 6.75”del
lado derecho. El radio de giro respeto del eje Y a trav´es del centro de gravedad es de 5.1”. Utilice el
diagrama espacial para evaluar los efectos de utilizar descansos con raz´on de rigidez k
z
/k
x
= 2.
La figura 6.4 superpone la linea exterior de la maquina. El centro de gravedad queda en el centro del
diagrama. Las dimensiones son normalizadas por el radio de giro ρ
y
. En consecuencia, las cuatro esquinas
del cuerpo est´an localizadas seg´ un: esquina superior derecha
a
z
ρ
y
=
+6,50
5,10
= +1,28
a
x
ρ
y
=
+6,75
5,10
= +1,32
136 CAP
´
ITULO 6. SISTEMAS R
´
IGIDOS CON DESCANSOS EL
´
ASTICOS
esquina superior izquierda
a
z
ρ
y
=
+6,50
5,10
= +1,28
a
x
ρ
y
=
+6,25
5,10
= −1,23
esquina inferior derecha
a
z
ρ
y
=
−5,50
5,10
= −1,08
a
x
ρ
y
=
+6,75
5,10
= +1,32
esquina inferior izquierda
a
z
ρ
y
=
−5,50
5,10
= −1,08
a
x
ρ
y
=
−6,25
5,10
= −1,23
Los soportes se muestran en 2 situaciones de dise˜ no. En la disposici´on A,
a
x
ρ
y
= ±0,59
o en forma equivalente,
a
x
= ±0,59 5,10 = ±3”
Las frecuencias naturales correspondientes son:
ω
xβh
ω
z
= 1,25
ω
xβl
ω
z
= 0,33
Una alternativa diferente es la disposici´on B, en cuyo caso:
ω
xβh
ω
z
= 1,43
ω
xβl
ω
z
= 0,50
La frecuencia natural ω
z
es encontrada a partir de la masa del equipo y la suma de las rigideces en la
direcci´on Z Este ejemplo muestra como los diagramas de espacio permiten determinar la posici´on de los
descansos para alcanzar valores dados de frecuencias naturales acopladas con respecto a ω
z
.
6.2.3. Tres planos de simetr´ıa con soportes ortogonales
Un sistema con 3 planos de simetr´ıa esta definido por 6 ecuaciones de movimiento independientes. Se
agregan en este caso las siguientes condiciones:

k
xx
a
z
=

k
yy
a
z
= 0 (6.12)
luego
K =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_

k
xx
0 0 0 0 0

k
yy
0 0 0 0

k
zz
0 0 0
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
0 0
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
0
sim
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
6.2. PROPIEDADES MODALES 137
Las ecuaciones, al ser independientes, definen 6 modos desacoplados de vibraci´on, 3 en traslaci´on y 3 en
rotaci´on. Las frecuencia naturales son:
traslaci´on en el eje X,
ω
x
=
_

k
x
m
traslaci´on en eje Y,
ω
y
=
_

k
y
m
traslaci´on en eje Z,
ω
z
=
_

k
z
m
Rotaci´on alrededor del eje X,
ω
α
=
¸
_
k
y
a
2
z
+k
z
a
2
y
_

2
x
Rotaci´on alrededor del eje Y,
ω
β
=
¸

(k
x
a
2
z
+k
z
a
2
x
)

2
y
Rotaci´on alrededor del eje Z,
ω
γ
=
¸
_
k
x
a
2
y
+k
y
a
2
x
_

2
z
6.2.4. Dos planos de simetr´ıas con soportes inclinados solo en un plano
Cuando los ejes el´asticos principales de los soportes est´an inclinados con respecto a XY Z, los coefi-
cientes cruzados k
xy
, k
xz
, k
yz
no se anulan. Ello introduce acoplamiento el´astico, lo que debe ser consider-
ado en las ecuaciones del movimiento. Se pueden lograr dos planos de simetr´ıa al alcanzar las condiciones
(6.2),(6.4) y (6.9). Por ejemplo, consideremos el cuerpo r´ıgido mostrado en figura (6.5). Est´a soportado
por 4 descansos id´enticos, dispuestos sim´etricamente en torno al eje Z. Los planos XZ e Y Z son planos de
simetr´ıa. Los descansos est´an inclinados hacia el plano Y Z, de modo que su eje principal R est´a inclinado
un ´angulo φ con respecto al eje Z como se muestra; por lo tanto
k
yy
= k
q
k
xy
= k
yz
= 0
A causa de la simetr´ıa, el movimiento de traslaci´on z
c
en la direcci´on Z y la rotaci´on γ en torno a
Z est´an desacoplados de los dem´as modos. Los cuatro grados de libertad restantes est´an acoplados de a
pares. La frecuencia natural en la direcci´on Z es
ω
z
ω
r
=
_
k
p
k
r
sin
2
φ + cos
2
φ (6.13)
donde se define convenientemente
ω
r
=
_
4k
r
m
El gr´afico (??) muestra la ecuaci´on (6.13).
La frecuencia natural de rotaci´on se obtiene a partir de
ω
γ
ω
r
=
¸
_
k
p
k
r
cos
2
φ + sin
2
φ
__
a
y
ρ
z
_
2
+
_
k
p
k
r
__
a
x
ρ
z
_
2
138 CAP
´
ITULO 6. SISTEMAS R
´
IGIDOS CON DESCANSOS EL
´
ASTICOS
Figura 6.5: Dos planos de simetr´ıas con soportes inclinados solo en un plano
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
φ grados
ω
z
/
ω
r
Figura 6.6: Frecuencia natural de traslaci´on en Z
6.2. PROPIEDADES MODALES 139
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.2
1.4
2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
φ*
a
z
/
a
x
Figura 6.7:
´
Angulo de inclinaci´on requerido para desacoplar los modos en funci´on de k
p
/k
r
y a
z
/a
x
El par (x
c
, β) tiene las siguientes frecuencias naturales,
ω

ω
r
=
1
2
_
_

¸
A
2−
4
_
k
p
k
r
__
a
x
a
y
_
2
_
_
con
A =
_
k
p
k
r
cos
2
φ + sin
2
φ
_
_
1 +
_
a
y
ρ
z
_
2
_
+ (6.14)
_
k
p
k
r
sin
2
φ + cos
2
φ
__
a
x
ρ
y
_
2
+
2
_
1 −
k
p
k
r

¸
¸
¸
a
x
ρ
y
¸
¸
¸
¸
sinφcos φ
y para el par (y
c
, α)
ω

ω
r
=
1
2
_
_
B ±
¸
B
2−
4
_
k
q
k
r
__
k
p
k
r
sin
2
φ + cos
2
φ
__
a
y
ρ
x
_
2
_
_
con
B =
k
q
k
r
_
1 +
_
a
z
ρ
x
_
2
_
+
_
k
p
k
r
sin
2
φ + cos
2
φ
__
a
y
ρ
x
_
2
140 CAP
´
ITULO 6. SISTEMAS R
´
IGIDOS CON DESCANSOS EL
´
ASTICOS
6.2.5. Desacoplamiento de modos en un plano con descansos inclinados
El ´angulo de inclinaci´on φ de los ejes principales (ver figura 6.5) puede ser variado para producir
cambios en el acoplamiento entre x
x
y β, por ejemplo. Ello se logra si se cumple
¸
¸
¸
¸
a
z
a
x
¸
¸
¸
¸
=
_
1 −
kp
kr
_
cot φ

1 +
kp
kr
cot φ

(6.15)
donde φ

es el valor requerido para lograr el desacoplamiento. La figura (6.7) es una representaci´on de la
ecuaci´on (6.15). Se muestran varias curvas en t´erminos de la raz´on
k
p
k
r
Notese que el desacoplamiento solo se puede alcanzar hasta un cierto valor m´aximo de la raz´on
a
z
a
r
Adem´as, pueden existir 2 valores de φ

que desacoplen los modos de traslaci´on x
c
y de rotaci´on β
para cualquier combinaci´on de rigidez y posici´on de los soportes.
Se tiene:
ω
x
ω
r
=
_
k
p
k
r
cos
2
φ

+ sin
2
φ

(6.16)
La ecuaci´on (6.16) se muestra gr´aficamente en la figura (6.6). Se debe considerar
φ

=
π
2
−φ
La frecuencia natural de rotaci´on en torno al eje Y queda:
ω
β
ω
r
=
a
x
ρ
y
¸
1
kp
kr
sin
2
φ

+ cos
2
φ

(6.17)
6.2.6. Desacoplamiento completo usando soportes inclinados radialmente
En general, es muy com´ un tratar el caso de soportes inclinados en m´as de un plano. Un caso particular
en donde la simetr´ıa permite obtener resultados simples y ´ utiles se observa en figura 6.8. De la simetr´ıa
en torno a Z,
I
xx
= I
yy
Cualquier numero de soportes (≥ 3) puede ser usado. Como ejemplo de ilustraci´on, el cuerpo r´ıgido
corresponde a un cilindro recto.
Los descansos est´an arreglados sim´etricamente en torno a Z. Se conectan al cuerpo a una distancia
a
r
del eje Z y a una distancia a
z
del plano XY de referencia. El eje principal de rigidez R de todos los
descansos apunta a un punto com´ un en el eje Z. Definimos el ´angulo φ de cada descanso como el que
existe entre Z y R.
El uso de tal configuraci´on permite desacoplar los 6 modos de vibraci´on del cuerpo r´ıgido. Ello se
logra si el ´angulo de inclinaci´on satisface la condici´on
¸
¸
¸
¸
a
z
a
r
¸
¸
¸
¸
=
1
2
_
1 −
kp
kr
_
sin2φ

kq
kr
+
kp
kr
+
_
1 −
kp
kr
_
sin
2
φ

Las frecuencias naturales de los 6 modos desacoplados son
ω
x
ω
r
=
ω
y
ω
r
=
¸
1
2
_
k
p
k
r
cos
2
φ

+ sin
2
φ

+
k
q
k
r
_
6.3. VIBRACI
´
ON FORZADA 141
Figura 6.8: Sistema con descansos inclinados radialmente
ω
α
ω
r
=
ω
β
ω
r
=
¸
a
r

x
_
k
p
k
r
sinφ

_
a
r
ρ
x
sinφ

+
a
z
ρ
x
cos φ

_
+ cos φ

_
a
r
ρ
x
cos φ


a
z
ρ
x
sinφ

__
ω
γ
ω
r
=
¸
k
q
k
r
a
r
ρ
z
con
ω
r
=
_

k
r
m
6.3. Vibraci´on forzada
La vibraci´on forzada del cuerpo r´ıgido puede provenir de una carga que act´ ua sobre el mismo o por
movimiento de la base. Estudiaremos ambos casos.
6.3.1. Vibraciones forzadas por fuerzas externas
Consideraremos un cuerpo con dos planos de simetr´ıa y descansos ortogonales. Analizaremos dos tipos
de excitaci´on: fuerzas de traslaci´on actuando paralelas a los ejes de referencia, y momento actuando en
alguno de los ejes principales de inercia. No hay movimiento de la base, luego:
x
b
= 0
Dos planos de simetr´ıa con descansos ortogonales y fuerza de traslaci´on
El sistema analizado se ilustra en figura (6.9). La fuerza f
0
act´ ua con frecuencia ω en un eje paralelo
a Y , pero espaciado por distancias d
x
y d
z
. La fuerza est´a en el plano XZ.
f
x
= f
0
cos ωt
f
y
= 0
f
z
= f
0
sinωt (6.18)
M
x
= 0
M
y
= f
0
(d
z
cos ωt −d
x
sinωt)
M
z
= 0
142 CAP
´
ITULO 6. SISTEMAS R
´
IGIDOS CON DESCANSOS EL
´
ASTICOS
Figura 6.9: Sistema con dos planos de simetr´a y descansos ortogonales excitado por cargas de desbalance
o sea
f(t) = f
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
1
0
0
0
d
z
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
cos ωt +
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0
0
1
0
−d
x
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
sinωt
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
pero
e
jωt
= cos ωt +i sinωt
sinωt = cos
_
ωt −
π
2
_
e
−i
π
2
= −i
luego
f = f
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
1
0
−i
0
d
z
+id
x
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
e
jωt
= f
0
e
jωt
Las condiciones de simetr´ıa se definen en las ecuaciones (6.2)-(6.4) y (6.9) y las excitaciones por (6.18).
Se tiene
_
−ω
2
m+

k
zz
_
z
c0
e
jωt
= −if
0
e
jωt
−ω
2
I
zz
γ +
_

_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
γe
jωt
= 0
_
−ω
2
m
_
1
ρ
2
y
_
+
_
k
xx

(k
xx
a
z
)
sim
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
___
x
c
β
_
e
jωt
= f
0
_
1
d
z
+id
x
_
e
jωt
_
−ω
2
m
_
1
ρ
2
x
_
+
_
k
yy

(−k
yy
a
z
)
sim
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
___
y
c
α
_
e
jωt
=
_
0
0
_
6.3. VIBRACI
´
ON FORZADA 143
Al sustituir estas condiciones en la ecuaci´on (6.1) se obtiene que los modos en y
c
, α y γ. La amplitud
z
c0
es obtenida a partir de la ecuaci´on para un grado de libertad. Tenemos que si todos 4 descansos son
iguales en k
xx
y k
zz
, y normalizando por 4k
x
_
−ω
2
m
4k
x
_
1
ρ
2
y
_
+
_
1 a
z
a
z
a
2
z
+
kz
kx
a
2
x
___
x
c0
β
0
_
=
f
0
4k
x
_
1
d
z
+id
x
_
por conveniencia definimos
ω
2
z
=
4k
z
m
por lo que
_

_
ω
ω
z
_
2
k
z
k
x
_
1
ρ
2
y
_
+
_
1 a
z
a
z
a
2
z
+
kz
kx
a
2
x
_
_
_
x
c0
β
0
_
=
f
0
4k
x
_
1
d
z
+id
x
_
y para x
c
_
−ω
2
m+

k
zz
_
z
c0
= −if
0
4k
z
_

_
ω
ω
z
_
2
+ 1
_
z
c0
= −if
0
z
c0
= −i
f
0
4k
z
1

_
ω
ωz
_
2
+ 1
Notese que z
c
lleva un retardo de 90
o
con respecto a x
c
. La orbita descrita ser´a eliptica.
Tenemos:
x
c0
f
0
/(4k
x
)
=
k
x
k
z
¸
_
kx
kz
az
ρy
_
az
ρy

dz
ρy
_
+
_
ax
ρy
_
2

_
ω
ωz
_
2
_
2
+
_
kx
kz
dx
ρy
az
ρy
_
2
_
ω
ωr
_
4

_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
ρy
_
2
+
_
ax
ρy
_
2
_
_
ω
ωz
_
2
+
kx
kz
_
ax
ρy
_
2
β
0
f
0
/(4k
x
)
=
k
x
k
z
¸
_
kx
kz
_
az
ρy

dz
ρy
_
+
dz
ρy
_
ω
ωz
_
2
_
2
+
_
dx
ρy
_
kx
kz

_
ω
ωz
_
2
__
2
_
ω
ωr
_
4

_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
ρy
_
2
+
_
ax
ρy
_
2
_
_
ω
ωz
_
2
+
kx
kz
_
ax
ρy
_
2
Transmisibilidad La amplitud de la fuerza fuerza f
tx
en la direcci´on X y la amplitud del momento
din´amico M
ty
en torno al eje Y que se transmite a la fundaci´on a trav´es de los descansos son:
f
tx
= 4k
x
_
x
2
c0
−2a
z
x
c0
β
0
cos (φ
x
−φ
β
) +a
2
x
β
0
M
ty
= 4k
z
a
2
x
β
0
donde f
tx
es la suma de las fuerzas transmitidas por todos los descansos y M
ty
es el momento formado
por las fuerzas en la direcci´on Z. Los ´angulos φ
x
y φ
β
se definen por
tanφ
x
=
kx
kz
az
ρy
_
az
ρy

dz
ρy
_
+
_
az
ρy
_
2

_
ω
ωz
_
2
kx
kz
az
ρy
dz
ρy
tanφ
β
=
kx
kz
_
az
ρy

dz
ρy
_
+
dz
ρy
_
ω
ωz
_
2
dz
ρy
_
kx
kz

_
ω
ωz
_
2
_
144 CAP
´
ITULO 6. SISTEMAS R
´
IGIDOS CON DESCANSOS EL
´
ASTICOS
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
ω/ω
z
A
m
p
l
i
t
u
d

(
n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
)
x
c0
(ω)/x
c0
(0)
β
0
(ω)/β
0
(0)
z
c0
(ω)/z
c0
(0)
Figura 6.10: Respuesta en frecuencia para x
c
y β. Notese la antirresonancia para x
c
f
tx
f
0
=
4k
x
f
0
¸
_
x
c0
x
c0
(0)
_
2
(x
c0
(0))
2
−2a
z
_
x
c0
x
c0
(0)
_
x
c0
(0)
_
β
0
β
0
(0)
_
β
0
(0) cos (φ
x
−φ
β
) +a
2
z
_
β
0
β
0
(0)
_
2

0
(0))
2
=
4k
x
f
0
¸
¸
¸
_
_
x
c0
x
c0
(0)
_
2
_
f
0
4k
x
_
1 +
k
x
k
z
_
a
z
a
x
_
2
__
2
−f
2
0
2a
z
_
x
c0
x
c0
(0)
_
1
4k
x
_
1 +
k
x
k
z
_
a
z
a
x
_
2
_
_
β
0
β
0
(0)
_
_
1
4k
z
a
z
_
a
z
a
x
_
2
_
cos (φ
x
−φ
β
) +a
2
x
_
β
0
β
0
(0)
_
_
f
0
4k
z
a
z
_
a
z
a
x
_
2
_
=
4k
x
f
0
¸
¸
¸
_
f
2
0
_
x
c0
x
c0
(0)
_
2
_
1
4k
x
_
1 +
k
x
k
z
_
a
z
a
x
_
2
__
2
−2a
z
_
x
c0
x
c0
(0)
_
_
1 +
k
x
k
z
_
a
z
a
x
_
2
_
_
β
0
β
0
(0)
_
_
f
0
4k
z
a
z
_
a
z
a
x
_
2
_
cos (φ
x
−φ
β
) +a
2
x
_
β
0
β
0
(0)
_
_
f
0
4k
z
a
z
_
a
z
a
x
_
2
_
Ejemplo 28 Consid´erese el motor el´ectrico desbalanceado que se muestra en figura (6.9). Se tiene
m = 3750 lb
ρ
y
= 9,10 pulg
d
x
= d
y
= d
z
= 0
k
x
k
z
= 1,16
a
z
= −14,75 pulg
a
x
= ±12,00 pulg
Los desplazamientos adimensionales se muestran en figura (6.10). Est´an referenciados con respecto a
los desplazamientos est´aticos:
z
c0
(0) =
f
0
4k
z
x
c0
(0) =
f
0
4k
x
_
1 +
k
x
k
z
_
a
z
a
x
_
2
_
(6.19)
β
0
(0) =
f
0
4k
z
a
z
_
a
z
a
x
_
2
6.3. VIBRACI
´
ON FORZADA 145
Dos planos de simetr´ıa con descansos ortogonales excitado por un momento
Consid´erese un momento din´amico actuando en torno al eje Y , con frecuencia ω. Las fuerzas actuando
en el cuerpo r´ıgido son:
f
x
= 0 (6.20)
f
y
= 0
f
x
= 0
M
x
= 0
M
y
= M
0
sinωt
M
z
= 0
Las condiciones de simetr´ıa se definen en las ecuaciones (6.2)-(6.4) y (6.9). La respuesta forzada toma la
forma:
x
c0
M
0
/4k
x
ρ
y
=
_
kx
kz
_
2
az
ρy
_
ω
ωz
_
4

_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
ρy
_
2
+
_
ax
ρy
_
2
_
_
ω
ωz
_
2
+
kx
kz
_
ax
ρy
_
2
β
0
M
0
/4k
x
ρ
2
y
=
kx
kz
_
kx
kz

_
ω
ωz
_
2
_
_
ω
ωz
_
4

_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
ρy
_
2
+
_
ax
ρy
_
2
_
_
ω
ωz
_
2
+
kx
kz
_
ax
ρy
_
2
Transmisibilidad La amplitud de la fuerza fuerza f
tx
en la direcci´on X y la amplitud del momento
din´amico M
ty
en torno al eje Y que se transmite a la fundaci´on por la combinaci´on de descansos son:
f
tx
= 4k
x
(x
c0
−a
z
β
0
)
M
ty
= 4k
z
a
2
x
β
0
donde f
tx
y M
ty
tienen el mismo significado que en las ecuaciones (??).
6.3.2. Vibraci´on inducida por la base
Consideraremos sistemas con 2 planos de simetr´ıa. En el primer caso, con descansos ortogonales; y en
el segundo con descansos inclinados. La ecuaci´on general del movimiento queda
M¨ x +C( ˙ x − ˙ x
b
) +K(x −x
b
) = f (6.21)
donde
x
b
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
u
v
w
α
β
γ
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
La excitaci´on considerada es traslaci´on de la base, sin rotaci´on.
Observaci´on 55 No hay movimiento relativo entre los descansos. Todos se mueven (u, v, w). Ndp.
No hay fuerzas externas actuando sobre el cuerpo, luego
f = 0
adem´as,
α = β = γ = 0
Consideraremos el caso conservativo
C = 0
146 CAP
´
ITULO 6. SISTEMAS R
´
IGIDOS CON DESCANSOS EL
´
ASTICOS
Dos planos de simetr´ıa y descansos ortogonales
Consid´erese el sistema mostrado en figura (6.12). La base se esta moviendo en la direcci´on de eje X
seg´ un
u = u
0
sinωt
El movimiento resultante considera los grados de libertad x
c
y β. Las condiciones de simetr´ıa se definen
en las ecuaciones (6.2)-(6.4) y (6.9). La respuesta forzada toma la forma:
x
c
(t) = x
c0
sinωt
β(t) = β
0
sinωt
M¨ x +C˙ x +Kx = Kx
b
+C˙ x
b
(6.22)
lo que equivale a la respuesta a una fuerza din´amica externa
f = Kx
b
+C˙ x
b
con
x
c0
u
0
=
kx
kz
_
_
ax
ρy
_
2

_
ω
ωz
_
2
_
_
ω
ωz
_
4

_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
ρy
_
2
+
_
ax
ρy
_
2
_
_
ω
ωz
_
2
+
kx
kz
_
ax
ρy
_
2
β
0
u
0

y
= −
kx
kz
az
ρy
_
ω
ωz
_
2
_
ω
ωz
_
4

_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
ρy
_
2
+
_
ax
ρy
_
2
_
_
ω
ωz
_
2
+
kx
kz
_
ax
ρy
_
2
con
ω
z
=
_
4k
z
m
Para cualquier frecuencia ω, la vibraci´on acoplada de x
c
y β es equivalente a una rotaci´on pura con
respecto a un eje paralelo al eje Y , en el plano Y Z y desplazado del centro de gravedad del cuerpo (v´ease
figura 6.12). Como resultado el cuerpo r´ıgido tiene desplazamiento nulo en x en el plano horizontal que
contiene al eje. Luego, la coordenada Z de este eje b

z
satisface:
x
c0
+b

z
β
0
= 0
lo que se obtiene de la primera de las ecuaciones de (??) al fijar x
b
= 0. Sustituyendo en las ecuaciones
anteriores, se obtiene la posici´on del eje de rotaci´on:
b

z
ρ
y
=
_
az
ρy
_
2

_
ω
ωz
_
2
_
az
ρy
__
ω
ωz
_
2
(6.23)
La figura (6.11) muestra la relaci´on (6.23) gr´aficamente. Para valores de frecuencia excitatriz altos, el
eje muestra un valor asint´otico producido por el signo negativo de a
z
(ver figura 6.12).
La soluci´on estacionaria cuando existe amortiguamiento es muy larga y se puede obtener a partir de
simulaciones num´ericas (ver capitulo ¸4).
Ejemplo 29 Consid´erese un cuerpo de masa m = 45 lb. esta soportado por cuatro descansos con rigidez
k
z
= 1050 lbf/pulg y razones
k
x
k
z
=
k
y
k
z
=
1
2
6.3. VIBRACI
´
ON FORZADA 147
0 a
x
/r
y
0
r
y
/a
z
ω/ω
z
b
'
z
/
ρ
y
Figura 6.11: xx
Los valores de amortiguamiento critico son tomados como
c
cx
= 2
_
4k
x
m
c
cy
= 2
_
4k
y
m
c
cz
= 2
_
4k
z
m
seg´ un resultados obtenidos para sistemas con 1 grado de libertad (ver capitulo 1). Los valores del factor
de amortiguamiento son
ξ
x
=
c
c
cx
ξ
y
=
c
c
cy
ξ
z
=
c
c
cz
Las coordenadas de los descansos son
a
x
= ±5,25 pulg
a
y
= ±3,50 pulg
a
z
= −6,5 pulg
Los radios de giro con respecto a los ejes de referencia son
ρ
x
= 4,4 pulg
ρ
y
= 5,1 pulg
ρ
z
= 4,6 pulg
Las frecuencias naturales calculadas son:
ω
z
= 30(2π) rad/s
ω

= [43,7(2π), 15,0(2π)] rad/s
ω

= [43,2(2π), 11,7(2π)] rad/s
148 CAP
´
ITULO 6. SISTEMAS R
´
IGIDOS CON DESCANSOS EL
´
ASTICOS
Figura 6.12: Sistema con dos planos de simetr´ıa y descansos ortogonales
6.4. COMENTARIOS FINALES 149
Figura 6.13: Respuesta forzada del punto 1 (sistema de figura 6.12)
Dos planos de simetr´ıa con descansos inclinados solo en un plano
El sistema se muestra en figura (6.5) y la excitaci´on es de la forma
u = u
0
sinωt
Las condiciones de simetr´ıa est´an definidas por las ecuaciones (6.2), (6.4), y (6.9). Los grados de libertad
asociados a la respuesta son x
c
y β (con ecuaciones de movimiento acopladas).
x
c0
u
0
=
kp
kr
_
ax
ρy
_
2

_
kp
kr
cos
2
φ + sin
2
φ
__
ω
ωz
_
2
_
ω
ωr
_
4
−A
_
ω
ωz
_
2
+
kp
kr
_
ax
ρy
_
2
β
0
u
0

y
= −
__
kp
kr
cos
2
φ + sin
2
φ
__
ax
ρy
_
+
_
1 −
kp
kr

¸
¸
ax
ρy
¸
¸
¸ cos φsinφ
_ _
ω
ωz
_
2
_
ω
ωr
_
4
−A
_
ω
ωz
_
2
+
kp
kr
_
ax
ρy
_
2
donde A se define en (6.14).
Las curvas de respuesta con amortiguamiento son similares a las de figuras (6.13). Una ventaja signi-
ficativa en el uso de soportes inclinados es la versatilidad a˜ nadida de la habilidad de variar el ´angulo de
inclinaci´on φ, lo que afecta el grado de acoplamiento entre x
c
y β. Por ejemplo, un cambio en φ produce
un cambio en el eje de rotaci´on del cuerpo r´ıgido. En una forma an´aloga a como se lleg´o a la ecuaci´on
(6.23), se obtiene:
b

z
ρ
y
=
kp
kr
_
ax
ρy
_
2

_
kp
kr
cos
2
φ + sin
2
φ
__
ω
ωz
_
2
__
kp
kr
cos
2
φ + sin
2
φ
__
az
ρy
_
+
_
1 −
kp
kr

¸
¸
ax
ρy
¸
¸
¸ cos φsinφ
_ _
ω
ωz
_
2
(6.24)
6.4. Comentarios finales
Hemos propuesto las 6 ecuaciones de movimiento de un cuerpo r´ıgido soportado por descansos el´asti-
cos. Ello ha permitido realizar un an´alisis modal as´ı como de respuesta forzada tanto por fuerzas internas
como por movimiento de la base. Los modelos muestran que para simetr´ıas en 1, 2 y 3 planos con el uso
de descansos ortogonales ( y tambi´en inclinados) logra desacoplar grupos de grados de libertad y facilita
la obtenci´on de las propiedades modales y de respuesta forzada.
150 CAP
´
ITULO 6. SISTEMAS R
´
IGIDOS CON DESCANSOS EL
´
ASTICOS
Bibliograf´ıa
[1] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.3, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[2] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations, Wyley, 2nd edition, 1997.
151
152 BIBLIOGRAF
´
IA
Cap´ıtulo 7
Sistemas con n grados de libertad
7.1. Introducci´on
Cuando los sistemas son complejos, es muy dif´ıcil o imposible en la practica encontrar soluciones
para el problema de encontrar las respuestas del sistema a un conjunto (probablemente complejo) de
excitaciones. Como un medio practico de resoluci´on, Lord Rayleigh propuso inicialmente sustituir el
problema inicial de ∞ grados de libertad con uno de 1 grado de libertad. Posteriormente Ritz extendi´o el
m´etodo para utilizar varios grados de libertad.
Posteriormente (a˜ nos ’60) se comenz´o a explorar el m´etodo de los elementos finitos, que puede ser
considerado como un aplicaci´on particular del m´etodo de Rayleigh-Ritz. En t´erminos muy b´asicos con-
siste en subdividir el sistema en un numero finito de elementos de geometr´ıa simple, y que tienen un
comportamiento estructural bien conocido (barras, vigas, placas,..). En cada elemento se dispone de un
set peque˜ no de funciones de forma que dependen de los valores en ciertos puntos del elemento (nodos).
Al imponer condiciones de continuidad entre los elementos se llega a una soluci´on que puede ser muy
cercana al valor exacto.
7.2. M´etodo de Rayleigh-Ritz
Este m´etodo expresa el desplazamiento de cualquier punto x como una combinaci´on de funciones
dependientes de x que son ponderadas por una amplitud dependiente del tiempo:
u(x,t) =
n

i=1
n
i
(x)q
i
(t) (7.1)
N´otese que las negrillas indican cantidades vectoriales. La ecuaci´on anterior puede ser convenientemente
escrita como:
u(x,t) = N(x)q(t) (7.2)
donde N(x) ordena las funciones de forma:
N(x) =
_
n
1
n
n
¸
y
q(t) =
_
¸
_
¸
_
q
1
(t)
.
.
.
q
n
(t)
_
¸
_
¸
_
Observaci´on 56 Notese que en el m´etodo de Rayleigh Ritz, el vector q corresponde solo a una pon-
deraci´on para las funciones de forma N. Veremos que en el m´etodo de elementos finitos el vector de
desplazamientos corresponde efectivamente con los desplazamientos de ciertos grados de libertad.
153
154 CAP
´
ITULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD
M
o
d
o
#
3
M
o
d
o
#
2
M
o
d
o
#
1
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a
S
e
n
s
o
r
e
s
Figura 7.1: Modos propios, frecuencias naturales y FRFs de una viga
A fin de expresar la energ´ıa potencial se definen los siguientes vectores (en el caso m´as general):
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_

1

2

3
γ
12
γ
23
γ
31
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
σ =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
σ
1
σ
2
σ
3
σ
12
σ
23
σ
31
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
y el operador de diferenciaci´on espacial D (para el caso general):
D =
_
_

∂ x1
0 0

∂ x2
0

∂ x3
0

∂ x2
0

∂ x1

∂ x3
0
0 0

∂ x3
0

∂ x2

∂ x1
_
_
T
lo que nos permite expresar f´acilmente la deformaci´on :
(x,t) = Du(x,t)
= DN(x)
. ¸¸ .
≡B(x)
q(t)
La energ´ıa cin´etica puede ser expresada como:
T =
1
2
_
V0
ρ ˙ u ˙ udV
Usando 7.2:
T =
1
2
_
V
ρ (N˙ q)
T
(N˙ q) dV
=
1
2
_
V
ρ˙ q
T
N
T
N˙ qdV
=
1
2
˙ q
T
M˙ q
7.2. M
´
ETODO DE RAYLEIGH-RITZ 155
donde la matriz de masa se define por:
M =
_
V
ρN
T
NdV (7.3)
Observaci´on 57 Una matriz de masa definida por (7.3) es llamada consistente pues utiliza las mismas
aproximaciones usadas para definir a la matriz de rigidez.
Observaci´on 58 El uso de matrices de masa no consistentes hace perder la garant´ıa de que las frecuen-
cias naturales encontradas son sobre estimadas
1
.
Por su lado, la energ´ıa potencial se expresa como:
| =
_
V
W

dV (7.4)
donde la densidad de energ´ıa de deformaci´on es:
W

=
1
2
σ
T

y dado que para
σ = H
donde H es la matriz de Hooke. La energ´ıa se expresa en t´erminos de :
| =
1
2
_
V

T
HdV
=
1
2
_
V
q
T
B
T
HBqdV
=
1
2
q
T
Kq
donde la matriz de rigidez K se define por:
K =
_
V
B
T
HBdV (7.5)
El vector de carga g se calcula a partir de la energ´ıa potencial externa asociada a las fuerzas de cuerpo
¯ x y de superficie t
¯
:
T = −
_
V
¯ x
T
u dV −
_
S
t
¯
T
u dS
= −
_
V
¯ x
T
Nq dV −
_
S
t
¯
T
Nq dS
= −q
T
g (7.6)
con
f =
_
V
N
T
¯ x dV +
_
S
N
T
t
¯
dS
lo que nos permite escribir la ecuaci´on del movimiento:
M¨ q +Kq = f
1
ver referencia [17], pp. 270.
156 CAP
´
ITULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD
0 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
n
1
u
x/ L
0 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
n
2
x/ L
u
0 1
-1
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
x/ L
u
-0.5 ⋅ n
1
+0.25 ⋅ n
2
Figura 7.2: Funciones de forma y desplazamientos axiales de la barra
7.2.1. Barra empotrada
Expresemos las deformaciones posibles como:
u(x,t) = u(x, t) =
x
l
q
1
(t) +
x
2
l
2
q
2
(t)
entonces:
N(x) =
_
x
l
x
2
l
2
_
B(x) =
_
1
l
2
x
l
2
¸
H=E
M=
_
V
ρN
T
NdV
=
_
l
ρN
T
NAdx
N
T
N =
_
x
l
x
2
l
2
_
_
x
l
x
2
l
2
_
=
_
x
2
l
2
x
3
l
3
x
3
l
3
x
4
l
4
_
M =ρA
_
l
3
l
4
l
4
l
5
_
= m
_
1
3
1
4
1
4
1
5
_
y la matriz de rigidez
K=
_
V
B
T
HBdV
=
_
l
_
1
l
2
x
l
2
¸
T
E
_
1
l
2
x
l
2
¸
Adx
= EA
_
l
_
1
l
2
2x
l
3
2x
l
3
4
x
2
l
4
_
dx
=
EA
l
_
1
1
l
1
l
4
3
_
7.3. M
´
ETODO DE ELEMENTOS FINITOS 157
Con lo que el problema homog´eneo queda:
m
_
1
3
1
4
1
4
1
5
_ _
¨ q
1
¨ q
2
_
+
EA
l
_
1
1
l
1
l
4
3
_ _
q
1
q
2
_
=
_
0
0
_
7.3. M´etodo de elementos finitos
7.3.1. Barras
Considere la expresi´on de los desplazamientos en t´erminos de los desplazamientos de ciertos puntos o
nodos:
u(x,t) = u(x, t) =
2

i=1
n
i
(x)f
i
(t)
en este caso los f
i
(t) son los desplazamientos de los extremos de la barra y las funciones n
i
(x) son las
llamadas funciones de forma seleccionadas de tal manera que cumplan la siguiente condici´on:
u(0, t) = f
1
(t)
u(l, t) = f
2
(t)
Para el caso de la barra se utiliz´o en este ejemplo una interpolaci´on lineal entre los dos nodos:
n
1
(x) = 1 −
x
l
n
2
(x) =
x
l
En forma similar al m´etodo de Rayleigh-Ritz,
u(x,t) = N
e
(x)q
e
(t)
donde N
e
(x) es la matriz de funciones de forma del elemento e y q
e
(t) es el vector de grados de libertad
del elemento e.
Las matrices de rigidez y masa del elemento e se definen seg´ un 7.3 y 7.5. El vector de cargas elemental
seg´ un 7.6.
Ejemplo 30 Para el caso de la barra estudiada:
N
e
(x) =
_
1 −
x
l
x
l
¸
B
e
(x) =
_

1
l
1
l
¸
H
e
=E
M
e
=
_
V
ρN
T
e
N
e
dV
=
_
l
ρN
T
e
N
e
Adx
=
_
l
ρ
_
_
1 −
x
l
_
2
_
1 −
x
l
_
x
l
_
1 −
x
l
_
x
l
_
x
l
_
2
_
Adx
= ρA
_
l
3
l
6
l
6
l
3
_
=
m
6
_
2 1
1 2
_
158 CAP
´
ITULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD
K
e
=
_
V
B
T
e
H
e
B
e
dV
=
_
l
_

1
l
1
l
¸
T
E
_

1
l
1
l
¸
Adx
= EA
_
l
_
1
l
2

1
l
2

1
l
2
1
l
2
_
dx
=
EA
l
_
1 −1
−1 1
_
f =
_
V
N
T
¯ x dV +
_
S
N
T
t
¯
dS
=
_
l
N
T
p(x, t) dx +
_
P
1
(t)
P
2
(t)
_
si la carga axial es uniformemente distribuida p(x, t) = p y se aplican cargas P
i
en los extremos:
f
e
=
_
l
_
1 −
x
l
x
l
¸
T
p dx +
_
P
1
(t)
P
2
(t)
_
f
e
=
pl
2
_
1
1
_
+
_
P
1
(t)
P
2
(t)
_
7.3.2. Ensamble
Si ordenamos todos los desplazamientos nodales en un vector q, podemos expresar los desplazamientos
en cada elemento como:
q
e
= L
e
q
donde L
e
es el operador de localizaci´on, que corresponde a una matriz booleana con dimensiones dim(q
e
)
dim(q). Por ejemplo:
L
2
=
_
0 1 0 0
0 0 1 0
_
indica que el elemento 2 es definido por los grados de libertad 2 y 3 del modelo completo.
Ve´ıamos antes que:
T =
1
2
_
V0
ρ ˙ u ˙ udV
=
1
2
n

i=1
˙ q
T
i
M
i
˙ q
i
=
1
2
n

i=1
(L
i
˙ q)
T
M
i
L
i
˙ q
=
1
2
˙ q
T
_
n

i=1
L
T
i
M
i
L
i
_
. ¸¸ .
M
˙ q
7.3. M
´
ETODO DE ELEMENTOS FINITOS 159
M,L, EA
1
2 3
1 2
Figura 7.3: Barra discretizada con 2 elementos finitos
Similarmente para la energ´ıa potencial interna:
| =
_
V

T
HdV
=
1
2
n

i=1
q
T
i
K
i
q
i
=
1
2
q
T
_
n

i=1
L
T
i
K
i
L
i
_
. ¸¸ .
K
q
y para las cargas externas:
f =
_
V
N
T
¯ x dV +
_
S
N
T
t
¯
dS
=
n

i=1
L
T
i
g
i
Ejemplo 31 Considere el ejemplo de la barra libre-libre de figura 7.3. Exprese las matrices de masa y
rigidez si se discretiza con 2 elementos. Masa de la barra M, largo L.
Dado que hay dos elementos m
i
= M/2, l
i
= L/2.
De acuerdo a anterior:
M
i
=
m
i
6
_
2 1
1 2
_
K
i
=
EA
l
i
_
1 −1
−1 1
_
Consideraremos para el primer elemento los grados de libertad 1 y 2:
L
1
=
_
1 0 0
0 1 0
_
Con lo que el aporte del primer elemento a la matrices globales es:
L
T
1
K
1
L
1
=
_
1 0 0
0 1 0
_
T
EA
L/2
_
1 −1
−1 1
_ _
1 0 0
0 1 0
_
=
EA
L/2
_
_
1 −1 0
−1 1 0
0 0 0
_
_
L
T
1
M
1
L
1
=
_
1 0 0
0 1 0
_
T
M/2
6
_
2 1
1 2
_ _
1 0 0
0 1 0
_
=
M/2
6
_
_
2 1 0
1 1 0
0 0 0
_
_
160 CAP
´
ITULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD
Para el segundo elemento,
L
2
=
_
0 1 0
0 0 1
_
L
T
2
K
2
L
2
=
_
0 1 0
0 0 1
_
T
EA
L/2
_
1 −1
−1 1
_ _
0 1 0
0 0 1
_
=
EA
L/2
_
_
0 0 0
0 1 −1
0 −1 1
_
_
L
T
2
M
2
L
2
=
_
0 1 0
0 0 1
_
T
M/2
6
_
2 1
1 2
_ _
0 1 0
0 0 1
_
=
M/2
6
_
_
0 0 0
0 2 1
0 1 2
_
_
al sumar los aportes:
K =
2

i=1
L
T
i
K
i
L
i
=
EA
L/2
_
_
1 −1 0
−1 2 −1
0 −1 1
_
_
M =
2

i=1
L
T
i
M
i
L
i
=
M/2
6
_
_
2 1 0
1 4 1
0 1 2
_
_
Observaci´on 59 Cuando alg´ un grado de libertad es fijado (q
i
= 0) el vector de localizaci´on de todo
elemento que se conecte a ´el contendr´a solo ceros en la columna asociada al grado de libertad. Entonces,
tanto la columna como la fila asociada al gdl en K y M contendr´an solo elementos nulos y es necesario
eliminarlas en los c´alculos.
Si a la barra del ejemplo anterior se fija el grado de libertad 1, las matrices quedan:
K

=
EA
L/2
_
2 −1
−1 1
_
M

=
M/2
6
_
4 1
1 2
_
con
q =
_
q
2
q
3
_
lo anterior es equivalente a definir las matrices considerando fijaciones como
K

= K(2 : 3,2 : 3)
M

= M(2 : 3, 2 : 3)
o en forma simb´olica,
K

= K(locel, locel)
M

= M(locel, locel)
con
locel =
_
2
3
_
Observaci´on 60 Operacionalmente, no se usan los operadores L
i
. Es m´as practico definir el vector de
localizaci´on elemental locel. Por ejemplo si los grados de libertad 1 y 2 (locales) del elemento 2 de barra
est´an asociados a los grados de libertad 2 y 3 (globales, de la estructura) entonces:
locel
2
=
_
2
3
_
7.3. M
´
ETODO DE ELEMENTOS FINITOS 161
L
L
L L
1 2 3
4
5
6 7 8 9
1 2 3 4
5 6
Figura 7.4: Estructura de barras
Figura 7.5: Sistemas de coordenadas locales u y globales U
luego, el vector de localizaci´on general queda definido como:
locel =

i
locel
i
−fijos
donde fijos es un vector que guarda los libertad fijos. Para el ejemplo,
locel
1
=
_
1
2
_
fijos = ¦1¦
luego,
locel = locel
1
+locel
2
−fijos
=
_
1
2
_
+
_
2
3
_
−¦1¦
=
_
2
3
_
7.3.3. Coordenadas locales y globales
Consid´erese una estructura como la mostrada en figura (7.4), el ensamble en este caso debe considerar
que los grados de libertad de cada elemento no coinciden necesariamente con las coordenadas cartesianas
globales. Para ello es necesario definir matrices de rotaci´on (ver figura 7.5):
u
i
= U
i
cos α +V
i
sinα
lo que puede escribirse simb´olicamente como:
_
u
1
u
2
_
. ¸¸ .
q
iL
=
_
cos α sinα 0 0
0 0 cos α sinα
_
. ¸¸ .
R
_
¸
¸
_
U
1
U
2
U
3
U
4
_
¸
¸
_
. ¸¸ .
q
iS
162 CAP
´
ITULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD
q
iL
y q
iS
representan los grados de libertad del elemento en los ejes locales y estructurales, respectiva-
mente. Dado que la energ´ıa es invariante respecto del sistema de referencia:
|
e
=
1
2
n

i=1
q
T
iL
K
iL
q
iL
=
1
2
n

i=1
q
T
iS
K
iS
q
iS
entonces
K
iS
= R
T
K
iL
R
Ejemplo 32 Para el elemento de barra:
K
iS
=
_
cos α sinα 0 0
0 0 cos α sinα
_
T
EA
l
_
1 −1
−1 1
_ _
cos α sinα 0 0
0 0 cos α sinα
_
con Maple (en Scientific):
K
iS
=
EA
l
_
¸
¸
_
cos
2
α cos αsinα −cos
2
α −cos αsinα
sin
2
α −cos αsinα −sin
2
α
cos
2
α cos αsinα
sim. sin
2
α
_
¸
¸
_
(7.7)
Para el calculo de la energ´ıa cin´etica en los ejes globales se debe a˜ nadir la energ´ıa por movimientos
transversales al eje de la barra
M
iS
=
ml
6
_
¸
¸
_
2 0 1 0
2 0 1
2 0
sim. 2
_
¸
¸
_
(7.8)
El proceso de ensamble de los elementos se puede organizar as´ı:
1. Identificar los grados de libertad estructurales para formar el vector de desplazamientos estructurales
q,
2. Se construye para cada elemento el vector de localizaci´on,
3. Se construyen las matrices elementales de rigidez y masa en las coordenadas globales,
4. Se ensamblan:
for i=1:n
K(locel_i,locel_i)=K_i;
end
5. Se fijan los grados de libertad (y se reducen las matrices).
7.3.4. Viga
Si las cargas est´aticas de una viga corresponden a fuerzas y momentos, la deformada puede ser descrita
de manera exacta por un polinomio c´ ubico:
y(x) = a +bx +cx
2
+dx
3
7.3. M
´
ETODO DE ELEMENTOS FINITOS 163
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
n1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
n2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
n3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
n4
Figura 7.6: Funciones de forma para la viga
que tambi´en puede ser descrito en t´erminos de los desplazamientos en los nodos:
a = y
1
b = θ
1
c = 3
y
2
−y
1
l
2

θ
2
+ 2θ
1
l
2
d = 2
y
1
−y
2
l
3

θ
2

1
l
2
con lo que (usando el cambio adimensional ξ =
x
l
)
y(x) =
_
1 −3ξ
2
+ 2ξ
3
_
. ¸¸ .
n1(ξ)
y
1
+ξ (1 −ξ)
2
. ¸¸ .
n2(ξ)
θ
1
+
_

2
−2ξ
3
_
. ¸¸ .
n3(ξ)
y
2

2
(ξ −1)
. ¸¸ .
n4(ξ)
θ
2
u
i
(x,t) = N
i
(ξ)q
i
(t)
con
N
i
(ξ) =
_
¸
¸
_
1 −3ξ
2
+ 2ξ
3
ξ (1 −ξ)
2

2
−2ξ
3
ξ
2
(ξ −1)
_
¸
¸
_
164 CAP
´
ITULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD
K
i
=
_
V
B
T
HBdV
=
1
_
0
EI(ξ)
_
d
2
N

2
_
T
_
d
2
N

2
_

EI
l
3
_
¸
¸
_
12 6l −12 6l
4l
2
−6l 2l
2
12 −6l
sim 4l
2
_
¸
¸
_
M
i
=
_
V
ρN
T
NdV
= ρ
l
1
_
0
N
T
Ndξ
=
ρ
l
420
_
¸
¸
_
156 22l 54 −13l
4l
2
13l −3l
2
156 −22l
sim 4l
2
_
¸
¸
_
donde
ρ
l
= ρA
Los t´erminos no diagonales son peque˜ nos en general as´ı como las inercias asociadas a las rotaciones. Es
practico utilizar la matriz de masas concentradas (que corresponde a considerar la masa concentrada en
los extremos de la viga):
M
i
=
ρ
l
l
2
_
¸
¸
_
1
0
1
0
_
¸
¸
_
Ejemplo 33 Viga empotrada en ambos extremos. longitud 2l, masa 2m. Los vectores de localizaci´on son:
locel
1
=
_
1 2 3 4
¸
T
locel
2
=
_
3 4 5 6
¸
T
y el vector de grados de libertad fijos es:
fijos =
_
1 2 5 6
¸
T
Siguiente el proceso descrito anteriormente, la matriz de rigidez sin fijaciones es
2
:
EI
l
3
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
12 6l −12 6l
4l
2
−6l 2l
2
12 + 12 −6l + 6l −12 6l
4l
2
+ 4l
2
−6l 2l
2
12 −6l
sim. 4l
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(7.9)
2
l corresponde al largo del elemento.
7.3. M
´
ETODO DE ELEMENTOS FINITOS 165
y el vector de grados de libertad fijos es
_
1 2 5 6
¸
T
entonces:
K =
EI
l
3
_
24 0
8l
2
_
Similarmente para la matriz de masa
3
:
M =
ρ
l
420
_
312 0
8l
2
_
Las frecuencias naturales del sistema (K, M) son (para L = 2l):
ω
2
1
= 516,92
EI
ML
3
ω
2
2
= 6720,0
EI
ML
3
las que pueden ser comparadas con las frecuencias naturales exactas:
ω
2
1
= 500,55
EI
ML
3
ω
2
2
= 3803,1
EI
ML
3
Si aplicamos matriz de masas concentradas:
M =
m
2
_
2 0
0 0
_
Con lo que las frecuencias naturales son aproximadas por:
ω
2
1
= 384
EI
ML
3
ω
2
2
= ∞
N´otese que la primera frecuencia fue subestimada.
Ejercicio 28 Resuelva el mismo problema modelando con 3 elementos con y sin masas concentradas.
Compare frecuencias naturales.
Ejercicio 29 Usando 2 elementos, calcule la respuesta a una fuerza f = f
0
sinωt aplicada en el centro
de la viga.
Observaci´on 61 Un ejemplo de programaci´on se encuentra en anexo .9.
Ejemplo 34
4
Considere la viga de la figura (13.17). Su masa es M = 2m y su longitud es 2l.
Calcule la primera frecuencia natural ω
1
,
1. (use 2 elementos finitos).
Usando el m´etodo de Rayleigh Ritz con una deformaci´on senoidal.
a) 2. Dibuje el modo propio
3. Calcule la respuesta estacionaria (usando el modelo de elementos finitos) si se aplica un torque
T = cos
_
1
2
ω
1
t
_
en la fijaci´on central de la viga.
166 CAP
´
ITULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD
M, EI
L L
Figura 7.7: Sistema a analizar
Siguiendo el ejemplo (33), la matriz de rigidez sin fijaciones es igual a la mostrada en (7.9). Los
grados de libertad fijos son: los extremos ¦1, 2, 5, 6¦ y el desplazamiento en el centro ¦4¦.Luego,
K = 8
EI
l
Similarmente para la matriz de masa
M =
8ml
2
420
luego,
ω
2
1
= 420
EI
ml
3
(7.10)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

t
r
a
n
s
v
e
r
s
a
l
Posicion axial
Figura 7.8: Modo propio asumido
Si aplicamos el m´etodo de Rayleigh Ritz asumiendo una deformaci´on sinuidal (figura 7.8),
y(x) = sin
πx
l
con x = 0.,2l (7.11)
y(x, t) = y(x)q(t)
T =
1
2
M
_
˙ y
2
dm
3
m es la masa de elemento; M = 2m
4
examen 2003.
7.3. M
´
ETODO DE ELEMENTOS FINITOS 167
pero
dm =
2m
2l
dx
T =
1
2
˙ q
2
(t)
m
l
_
2l
0
y
2
(x)dx
y
_
l
0
y
2
(x)∂x =
_
2l
0
sin
2
_
πx
l
_
∂x
= l
luego
T =
1
2
m˙ q
2
(t) (7.12)
1 =
1
2
_
2l
0
EI
_

2
y(x, t)
∂x
2
_
2
∂x
y
_
2l
0
_

2
y(x)
∂x
2
_
2
∂x = q
2
(t)
π
4
l
3
luego
1 =
1
2
_
π
4
EI
l
3
_
q
2
(t) (7.13)
De (7.12) y (7.13) reconocemos los terminos,
k

=
π
4
EI
l
3
m

= m
luego
ω
2
n
=
k

m

= π
4
EI
ml
3
= 97,4
EI
ml
3
aproximaci´on que es muy flexible frente a la de los elementos finitos (7.10). La funci´on de aproximaci´on
(.6) desprecia practicamente toda la energ´ıa de deformaci´on que hay en los emportramientos.
Como el unico grado de libertad es la rotaci´on en el centro de la viga, el modo propio debe ser muy
similar al propuesto en figura (7.9).Como hemos terminado con un modelo con un grado de libertad
podemos usar la formula (1.11) para calcular la rotaci´on din´amica estacionaria asociada a la ecuaci´on
del movimiento.
m
420
_
8l
2
_
¨
θ
4
+
EI
l
3
_
8l
2
_
θ
4
= cos
ω
1
2
t
Reconociendo terminos,
x
¯
0
=
f
0
k
1
¸
_
1 −
_
ω
ωn
_
2
_
2
+
_

ω
ωn
_
2
168 CAP
´
ITULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

t
r
a
n
s
v
e
r
s
a
l
Posicion axial
Figura 7.9: Modo propio estimado
f
0
k
=
1
EI
l
3
(8l
2
)
=
l
8EI
ω
ω
1
=
1
2
ξ = 0
x
¯
0
= θ
4,est
luego
θ
4,est
=
l
6EI
Ejemplo 35
5
Construya un modelo para el sistema de barras mostrado en figura 7.10. Compare las
frecuencias naturales si se restringe el movimiento vertical del carro inferior con un resorte de constante
k. Llamaremos elemento 1 a la barra superior, 2 a la barra horizontal y 3 para la barra inferior. Los
E,A,l,ρ
45º
45º
M
1,2
5,6
3,4
7,8
1
2
3
9
4
5
1
2
3
4
Figura 7.10: Sistema a analizar
nodos est´an numerados seg´ un se muestra en figura 7.10. Los grados de libertad asociados a cada nodo
5
control 2, semestre 2003-I.
7.3. M
´
ETODO DE ELEMENTOS FINITOS 169
siguen la ley,
i
gdl
= n
dn
(i
nodo
−1) +c
con
n
dn
= 2
para un elemento de barra; y c = 1 para componentes en x y c = 2 para componentes en y.
Seg´ un lo anterior, el elemento 1 (ver figura 7.10)
α
1
= −
π
4
l
1
=

2l
y de ecuaci´on (7.7), la matriz de rigidez elemental 1 en coordenadas globales es
K
1
=
EA
2

2l
_
¸
¸
_
1 −1 −1 1
1 1 −1
1 −1
sim. 1
_
¸
¸
_
con
locel
1
=
_
1 2 5 6
¸
T
Para el elemento 2,
α
2
= 0
l
2
= l
K
2
=
EA
l
_
¸
¸
_
1 0 −1 0
0 0 0
1 0
sim. 0
_
¸
¸
_
(7.14)
con
locel
2
=
_
3 4 5 6
¸
T
y para el elemento 3,
α
3
= −
3
4
π
l
3
=
_
3
2
l
K
3
=
1
2

2
EA
l
_
¸
¸
_
1 1 −1 −1
1 −1 −1
1 1
sim. 1
_
¸
¸
_
(7.15)
con
locel
3
=
_
5 6 7 8
¸
T
El resorte corresponde al elemento 4, en este caso,
K
4
= k
_
1 −1
1 1
_
con
locel
4
=
_
8 9
¸
T
170 CAP
´
ITULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD
El elemento 5 corresponde a la masa puntual M. Ella no agrega rigidez al sistema, solo inercia.
Despreciando su inercia rotacional, su matriz de masa en el sistema cartesiano global es,
M
5
= M
_
1
1
_
con
locel
5
=
_
5 6
¸
T
De modo de adimensionalizar el problema definimos convenientemente,
ν =
k
_
EA
l
_
η =
M
ρ
l
l
luego
M
5
= ρ
l
l
_
η
η
_
De acuerdo a ecuaci´on (7.8),
M
i
=

2
6
ρ
l
l
_
¸
¸
_
2 0 1 0
2 0 1
2 0
sim. 2
_
¸
¸
_
para i = 1, 3
M
2
=
1
6
ρ
l
l
_
¸
¸
_
2 0 1 0
2 0 1
2 0
sim. 2
_
¸
¸
_
K =
EA
l
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
1
2

2

1
2

2
0 0 −
1
2

2
1
2

2
0 0 0
1
2

2
0 0
1
2

2

1
2

2
0 0 0
1 0 −1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1
2

2
+ 1 +
1
2

2

1
2

2
+
1
2

2

1
2

2

1
2

2
0
1
2

2
+
1
2

2

1
2

2

1
2

2
0
1
2

2
1
2

2
0
1
2

2
+ν −ν
sim ν
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
los grados de libertad fijos son
fijos =
_
1 2 3 4 7 9
¸
T
con lo que la matriz de rigidez incluidas las restricciones queda,
K =
1
2

2
EA
l
_
_
2 + 2

2 0 −1
2 −1
sim 1 + 2


_
_
= k

_
_
2 + 2

2 0 −1
2 −1
sim 1 + 2


_
_
= k

K

7.3. M
´
ETODO DE ELEMENTOS FINITOS 171
La matriz de masa global sin considerar fijaciones es:considerando los grados de libertad fijos,
M = ρ
l
l
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
2

2
6

2
6
2

2
6

2
6
2
6
1
6
2
6
1
6
2

2
6
+
2
6
+
2

2
6


2
6
2

2
6
+
2
6
+
2

2
6


2
6
2

2
6
2

2
6
sim
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
y al fijar,
M =
ρ
l
l
6
_
_
4

2 + 2 + 6η
4

2 + 2 + 6η

2
sim 2

2
_
_
= m

= m

M

Siguiendo el esquema propuesto en control 1, escribimos el problema standard de valores propios,
Ax = λx (7.16)
a partir de la ecuaci´on de equilibrio,
Kq
i
= ω
2
i
Mq
i
k

m

M

−1
K

= ω
2
i
q
i
ω
2

M

−1
K

= ω
2
i
q
i
M

−1
K

=
ω
2
i
ω
2

q
i
o sea
A = M

−1
K

λ
i
=
ω
2
i
ω
2

La resoluci´on simb´olica del problema de valores propios (7.16) no es corta por lo que se omite su pre-
sentaci´on
Los gr´aficos (7.11) y (7.12) muestran estudios de sensibilidad de las frecuencias naturales normalizadas
vs los valores de η y ν respectivamente. Se observa que la tercera frecuencia natural (asociada a un modo
local en el grado de libertad del carro) es bastante insensible al valor de η, lo que no es el caso para
las dos primeras frecuencias naturales. Se observa que el modo 2 (movimiento horizontal de la masa
M) varia poco su frecuencia natural al variar ν (lo que es esperable).El modo mas sensible es el tercero
que incrementa exponencialmente su frecuencia natural para valores de ν mayores que 1. La primera
frecuencia natural muestra 2 as´ıntotas. Para valores altos de ν se trata del modo donde la masa M vibra
verticalmente. Para valores bajos, los tres grados de libertad intervienen en el modo; en especial el carro.
En caso de que ν = 0, η = 1,
ω
1
= 0,031
_
k

m

ω
2
= 0,292
_
k

m

ω
3
= 0,636
_
k

m

172 CAP
´
ITULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD
La figura (7.13) muestra el valor relativo de las frecuencias naturales al aumentar ν (con η = 1) respecto
de estos valores cuando ν = 0.
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
η
F
r
e
c
.

n
a
t
u
r
a
l
e
s

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
s
Figura 7.11: An´alisis de sensibilidad para η con ν = 1
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
ν
F
r
e
c
.

n
a
t
u
r
a
l
e
s

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
s
Figura 7.12: An´alisis de sensibilidad para ν con η = 1
Ejemplo 36
6
Consid´erese el sistema de figura (7.14). Los nodos han sido rotulados como 1,2,3,4. Los
nodos 1 y 2 tienen 2 grados de libertad:traslaci´on en y y rotaci´on alrededor de z. Los nodos 3 y 4 solo
6
control 2, 2004.
7.3. M
´
ETODO DE ELEMENTOS FINITOS 173
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
ν
F
r
e
c
.

n
a
t
u
r
a
l
e
s

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
s

c
/
r

ν
=
0
Figura 7.13: Cambios normalizados c/r a ν = 0 y η = 1
E,I,ρ
1
,l
1
E,A,ρ
2
,l
2
c
M
m
,m
u
d,ω
1 2
3
4
Figura 7.14: Sistema analizado
174 CAP
´
ITULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD
tienen grado de libertad en traslaci´on. Definimos el vector de desplazamientos estructurales seg´ un
x =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
y
1
θ
1
y
2
θ
2
y
3
y
4
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Para el elemento de viga (entre los nodos 1 y 2) se tiene la matriz de rigidez:
K
1
=
EI
l
3
1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
12 6l
1
−12 6l
1
0 0
4l
2
1
−6l
1
2l
2
1
0 0
12 −6l
1
0 0
4l
2
1
0 0
0 0
sim 0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
y la matriz de masa
M
1
=
ρ
1
V
1
420
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
156 22l
1
54 −13l
1
0 0
4l
2
1
13l
1
−3l
2
1
0 0
156 −22l
1
0 0
4l
2
1
0 0
0 0
sim 0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
donde V
1
es el volumen de la viga. La maquina aporta energ´ıa cin´etica
M
2
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0
0
M
m
0
0
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
y la componente de excitaci´on. Asumiendo que la viga es muy r´ıgida axialmente:
f

=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0
0
m
u
d cos ωt
0
0
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Entre los grados de libertad 3 y 4 est´a el amortiguador el cual genera el amortiguamiento del sistema:
C
3
= c
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
1 0 −1 0
0 0 0
1 0
sim 0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
y la barra aporta:
K
4
=
EA
2
l
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
1 −1
sim 1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
7.3. M
´
ETODO DE ELEMENTOS FINITOS 175
y
M
4
=
ρ
2
A
2
l
2
6
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
2 1
sim 2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
ahora estamos en condiciones de formar las matrices estructurales, antes de introducir las fijaciones,
K

=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
12
EI
l
3
1
6l
1
EI
l
3
1
−12
EI
l
3
1
6l
1
EI
l
3
1
0 0
4l
2
1
EI
l
3
1
−6l
1
EI
l
3
1
2l
2
1
EI
l
3
1
0 0
12
EI
l
3
1
−6l
1
EI
l
3
1
0 0
4l
2
1
EI
l
3
1
0 0
EA2
l2

EA2
l2
sim
EA2
l2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
M

=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
156
ρ1V1
420
22l
1
ρ1V1
420
54
ρ1V1
420
−13l
1
ρ1V1
420
0 0
4l
2
1
ρ1V1
420
13l
1
ρ1V1
420
−3l
2
1
ρ1V1
420
0 0
156
ρ1V1
420
+M
m
−22l
1
ρ1V1
420
0 0
4l
2
1
ρ1V1
420
0 0
2
ρ2A2l2
6
ρ2A2l2
6
sim 2
ρ2A2l2
6
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
y
C = C
3
donde sabemos que las primeras dos grados de libertad son nulos:
y
1
= 0
θ
1
= 0
y
4
= 0
condensando filas y columnas de las matrices estructurales antes de fijar,
K =
_
¸
_
12
EI
l
3
1
−6l
1
EI
l
3
1
0
4
EI
l1
0
sim
EA2
l2
_
¸
_
M =
_
_
156
ρ1V1
420
+M
m
−22l
1
ρ1V1
420
0
4l
2
1
ρ1V1
420
0
sim 2
ρ2A2l2
6
_
_
C
3
= c
_
_
1 0 −1
0 0
sim 1
_
_
f = m
u

2
cos ωt
_
_
_
1
0
0
_
_
_
x =
_
_
_
y
2
θ
2
y
3
_
_
_
176 CAP
´
ITULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD
Ejemplo 37 Una forma alternativa de resolver el problema anterior es usar Rayleigh-Ritz. La rigidez de
la viga empotrada es
k
1
= 3
EI
1
l
3
1
y la de la barra,
k
2
=
EA
2
l
2
resortes que est´an conectado en serie con el amortiguador seg´ un se observa en figura (7.15).
M
m
c k
2
k
1
x
1
x
2
Figura 7.15: Sistema equivalente con Rayleigh-Ritz
Si despreciamos las energias cineticas de la viga y la barra, se tiene
M = M
m
_
1
0
_
K =
_
k
1
k
2
_
C = c
_
1 −1
−1 1
_
x =
_
x
1
x
2
_
f = m
u

2
cos ωt
_
1
0
_
Como x
2
no tiene masa, podemos aplicar condensacion de Guyan para reducir al numero efectivo de
grados de libertad (1). Se deja como ejercicio.
7.4. Elemento 3D de viga
7.4.1. Formulaci´on
Sea OXY Z un marco de referencia estructural y O/xyz un sistema de referencia local para el elemento
de viga a estudiar.
Tomaremos en cuenta las siguientes condiciones:
El el O/x es el eje neutral de la viga, eso es, una momento flector no produce deformaci´on axial;
una carga axial solo produce deformaci´on axial.
Los eje O/y y O/z son los ejes principales de inercia, de modo que los momentos flectores en torno
a O/y no producen flexion en torno a O/z, y viceversa.
7.4. ELEMENTO 3D DE VIGA 177
Bajo las hip´otesis de Bernoulli, la energ´ıa de deformaci´on de la i-esima viga (si no hay pre-esfuerzos),
toma la forma
1
i
=
1
2
_
l
0
EI
z
_

2
v
∂x
2
_
2
+EI
y
_

2
w
∂x
2
_
2
+EA
_
∂w
∂x
_
2
+GI
x
_

2
ψ
x
∂x
2
_
2
dx
donde
El primer termino representa la energ´ıa de flexion en el plano O

xy. Se calcula con el campo de
desplazamientos v(x) y la rigidez en flexion con respecto al eje local O

z,
EI
z
=
_
A
E(y, z)y
2
dA
El segundo termino representa la energ´ıa de flexion en el plano O

xz. Se calcula con el campo de
desplazamientos w(x) y la rigidez en flexion con respecto al eje local O

y,
EI
y
=
_
A
E(y, z)z
2
dA
El tercer termino representa la energ´ıa de deformaci´on axial de la viga. Se calcula a partir del campo
de desplazamientos axiales u(x) y de la rigidez axial:
EA =
_
A
E(y, z)dA
El cuarto termino representa la energ´ıa de deformaci´on en torsion. Se calcula a partir del campo de
rotaciones ψ
x
y de la rigidez torsional GI
x
.
El vector de desplazamientos (en los ejes locales) utilizado para definir las matrices elementales es
q
i,l
=
_
¸
¸
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¸
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_
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¸
¸
¸
¸
_
u
1
v
1
w
1
ψ
x1
ψ
y1
ψ
z1
u
2
v
2
w
2
ψ
x2
ψ
y2
ψ
z2
_
¸
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¸
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¸
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_
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¸
¸
¸
¸
¸
_
observemos que las rotaciones en torno a y y z est´an relacionadas con las deflexiones transversales:
ψ
y
= −
∂w
∂x
ψ
z
=
∂v
∂x
Para las deformaciones axiales y de torsion asumiremos relaciones lineales a lo largo de la viga.
178 CAP
´
ITULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD
La matriz de rigidez elemental queda del i-esimo elemento en ejes locales queda
K
i,l
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
EA
l
0 0 0 0 0 −
EA
l
0 0 0 0 0
12
EIz
l
3
0 0 0 6
EIz
l
2
0 −12
EIz
l
3
0 0 0 6
EIz
l
2
12
EIy
l
3
0 −6
EIy
l
2
0 0 0 −12
EIy
l
3
0 −6
EIy
l
2
0
GIx
l
0 0 0 0 0 −
GIx
l
0 0
4
EIy
l
0 0 0 6
EIy
l
2
0 2
EIy
l
0
4
EIz
l
0 −6
EIz
l
2
0 0 0 2
EIz
l
EA
l
0 0 0 0 0
12
EIz
l
3
0 0 0 −6
EIz
l
2
12
EIy
l
3
0 6
EIy
l
2
0
GIx
l
0 0
4
EIy
l
0
sim 4
EIz
l
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
La energ´ıa cin´etica es calculada de manera similar,
T
i
=
1
2
_
l
0
ρ
l
_
˙ u
2
+ ˙ v
2
+ ˙ w
2
_
dx +
1
2
_
l
0
ρ
l
r
2
˙
ψ
2
x
dx
donde r corresponde al radio de giro de la secci´on con respecto a O

x:
ρ
l
r
2
=
_
A
ρ
_
y
2
+z
2
_
dA
con
ρ
l
= ρA
M
i,l

l
l
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
1
3
0 0 0 0 0
1
6
0 0 0 0 0
13
35
0 0 0
11
210
l 0
9
70
0 0 0 −
13
210
l
13
35
0 −
11
210
l 0 0 0
9
70
0
13
210
l 0
r
2
3
0 0 0 0 0
r
2
6
0 0
1
105
l
2
0 0 0 −
13
420
l 0 −
1
140
l
2
0
1
105
l
2
0
13
420
l 0 0 0 −
1
140
l
2
1
3
0 0 0 0 0
13
35
0 0 0 −
11
210
l
13
35
0
11
210
l 0
r
2
3
0 0
1
105
l
2
0
sim
1
105
l
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
A continuaci´on construimos el operador de rotaci´on que permite expresar las matrices elementales en
el sistema estructural y as´ı poder ensamblar los elementos.
Sean
p
1
=
_
_
_
X
1
Y
1
Z
1
_
_
_
p
2
=
_
_
_
X
2
Y
2
Z
2
_
_
_
las posiciones de los extremos del elemento en los ejes estructurales.
1. La direcci´on e
x
del eje neutral del elemento se define por
e
x
=
p
2
−p
1
|p
2
−p
1
|
pero
|p
2
−p
1
| = l
7.4. ELEMENTO 3D DE VIGA 179
2. Para definir e
y
y e
z
definimos un tercer punto
p
3
=
_
_
_
X
3
Y
3
Z
3
_
_
_
que junto a p
1
y p
2
definen el plano Oxz del elemento. Tenemos
e
y
=
(p
3
−p
1
) (p
2
−p
1
)
|(p
3
−p
1
) (p
2
−p
1
)|
y la triada de vectores directores se define con
e
z
= e
x
e
y
Ahora podemos definir el operador de rotaci´on que relacione
x
l
= Rx
s
donde x
l
es la posici´on en los ejes locales y x
s
es la posici´on en los ejes estructurales
x
l
=
_
_
_
x
y
z
_
_
_
x
s
=
_
_
_
X
Y
Z
_
_
_
R =
_
_
e
X
e
x
e
Y
e
x
e
Z
e
x
e
X
e
y
e
Y
e
y
e
Z
e
y
e
X
e
z
e
Y
e
z
e
Z
e
z
_
_
= [e
x
e
y
e
x
]
T
Tenemos,
_
_
_
u
v
w
_
_
_
= R
_
_
_
U
V
W
_
_
_
_
_
_
ψ
x
ψ
y
ψ
z
_
_
_
= R
_
_
_
ψ
X
ψ
Y
ψ
Z
_
_
_
con las cuales podemos establecer la relaci´on entre el vector de desplazamientos del elemento en
ejes locales y estructurales respectivamente,
q
i,l
= Tq
i,s
con
q
i,l
=
_
¸
¸
¸
¸
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¸
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_
¸
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¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
U
1
V
1
W
1
ψ
X1
ψ
Y1
ψ
Z1
U
2
V
2
W
2
ψ
X2
ψ
Y2
ψ
Z2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
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¸
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¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
180 CAP
´
ITULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD
y
T =
_
¸
¸
_
R 0 0 0
0 R 0 0
0 0 R 0
0 0 0 R
_
¸
¸
_
Las matrices de rigidez y masa del elemento, expresadas en los ejes estructurales quedan
K
i,s
= T
T
K
i,l
T
M
i,s
= T
T
M
i,l
T
7.4.2. Ejemplo
0
1
2
3
4
5 0
2
4 0
1
2
3
4
5
6
7
11
7
3
3
7
Y (m)
16
14
10
12
10
6
2
2
6
X (m)
12
8
4
4
8
9
11
15
13
9
1
5
1
5
Z

(
m
)
Figura 7.16: Sistema analizado. En negro, los nodos, en rojo, los elementos.
Consid´erese la estructura mostrada en figura (7.16).
a = 5,49m
b = 3,66m
Las vigas verticales,
A = 5,14 10
−3
m
2
I
x
= 1,73 10
−7
m
4
I
y
= 6,9 10
−6
m
4
I
z
= 8,49 10
−5
m
4
Las vigas horizontales,
A = 5,68 10
−3
m
2
I
x
= 1,76 10
−7
m
4
I
y
= 1,2 10
−4
m
4
I
z
= 7,3 10
−6
m
4
7.4. ELEMENTO 3D DE VIGA 181
Modo Frecuencia (Hz)
Flexion 1 Y 3,08
Torsion 1 4,65
Flexion 1 X 7,87
Flexion 2 Y 8,23
Cuadro 7.1: Resultados modales
El material es acero,
E = 2,1 10
11
N/m
2
ν = 0,3
ρ = 7,8 10
3
kg/m
3
Las columnas est´an empotradas al piso. Los ejes locales est´an definidos por
Elementos e
x
e
y
e
z
Verticales e
Z
e
X
e
Y
Horizontales OX e
X
e
Y
e
Z
Horizontales OY e
Y
−e
X
e
Z
La estructura est´a compuesta de 16 elementos. El modelo tiene 12 nodos, 126 = 72 nodos, de los
cuales 46 = 24 est´an fijos. Los resultados se muestran en figuras 7.17-7.20. Las primeras frecuencias
naturales son:
0
2
4
6
0
2
4
6
0
1
2
3
4
5
6
7
Y (m)
3.0763 Hz
X (m)
Z
(
m
)
Figura 7.17: Modo 1
0
2
4
6
0
2
4
6
0
1
2
3
4
5
6
7
Y (m)
4.6537 Hz
X (m)
Z
(
m
)
Figura 7.18: Modo 2
182 CAP
´
ITULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD
0
2
4
6
0
2
4
6
0
1
2
3
4
5
6
7
Y (m)
7.8664 Hz
X (m)
Z
(
m
)
Figura 7.19: Modo 3
0
2
4
6
0
2
4
6
0
1
2
3
4
5
6
7
Y (m)
8.2297 Hz
X (m)
Z
(
m
)
Figura 7.20: Modo 4
7.5. Comentarios finales
Hemos introducido de manera b´asica los conceptos asociados al m´etodo de los elementos finitos. Su
gran flexibilidad, alta capacidad predictiva y su implentaci´on general en paquetes comerciales, lo han
hecho convertido en una herramienta altamente explotada para el an´alisis de vibraciones en maquinas y
estructuras.
Se ha presentado un caso num´erico sobre un sistema real (laminador). En el se aprecia la importancia
de realizar verificaciones din´amicas a nivel de dise˜ no de un equipo.
Cap´ıtulo 8
An´alisis torsional
8.1. Introducci´on
En general, un rotor (considerado independientemente) es lo suficientemente r´ıgido en torsi´on para
que las frecuencias naturales sean muy superiores a las de las fuerzas excitadoras
1
.
Cuando los rotores de sistemas motrices y conducidos son conectados, cada rotor puede consider-
arse como una inercia masiva. Las rigideces torsionales de los acoplamientos y ejes rotores conectores
intermedios pueden ser lo suficientemente bajas para que las frecuencias naturales (del sistema acoplado)
coincidan con las de excitaci´on.
Un ejemplo de excitaci´on en torsi´on se presenta en los motores sincr´onicos de polos salientes. Este tipo
de motor funciona como motor de inducci´on durante la partida; ello induce torques motrices transientes
de tipo pulso, con una frecuencia igual al doble de la l´ınea (inicialmente) hasta una frecuencia de 0 Hz a
la velocidad sincr´onica. Cualquier frecuencia natural en torsi´on que este en este rango ser´a excitada. La
amplitud de la pulsaci´on del torque motriz depende del dise˜ no de motor, pero puede ser muy importante.
Observaci´on 62 Se han reportado[2] factores de amplificaci´on de hasta 5 veces en maquinas con fun-
cionamiento deficiente con una frecuencia de pulsaci´on dominante igual a la de deslizamiento. Bajo estas
condiciones no es inusual la rotura de dientes en el reductor.
Otro problema de dise˜ no se presenta en rotores cuyo torque motriz es variable y controlado por un
sistema de control (por ejemplo, un helic´optero). En este caso las transientes ocurridas durante una
aceleraci´on o desaceleraci´on pueden inducir inestabilidad en torsi´on, en parte producida por el sistema
de control.
8.1.1. Consideraciones de dise˜ no
Existen una serie de reglas generales a aplicar a nivel dise˜ no para evitar vibraciones torsionales im-
portantes. Entre ellas tenemos:
1. Si solo hay una frecuencia natural de torsi´on el el rango de la excitaciones, conviene incrementarla.
Por ejemplo, en los motores sincr´onicos de polos salientes una frecuencia de excitaci´on com´ un en
las partidas es:

l
_
ω
s
−ω
ω
_
donde
ω
l
es la frecuencia de la l´ınea
ω
s
es la velocidad sincr´onica del motor
ω es la velocidad (instant´anea) del motor
1
Una excepci´on es el caso de las fuerzas que se generan en los alabes de turbinas de vapor.
183
184 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
I
1
I
2
I
n-1
I
n J
1
G
1
J
2
G
2
J
n-1
G
n-1
Figura 8.1: Modelo con inercias concentradas
2. Si no se puede cambiar la frecuencia natural, se redise˜ na el motor para que la frecuencia de excitaci´on
que genere menor amplitud de vibraciones coincida con la frecuencia natural.
3. Si hay m´as de una frecuencia natural en torsi´on en el rango de las excitaciones a˜ nada mecanismos
de amortiguaci´on que reduzcan el factor de amplificaci´on de manera importante. Por ejemplo:
acoplamientos flexibles.
4. Incremente el torque motriz inicial o reduzca transitoriamente la inercia del sistema para que partida
sea m´as r´apida.
8.1.2. Objetivos del an´alisis torsional
Como dise˜ nadores nos interesa establecer las siguientes propiedades y condiciones del sistema mec´anico
en estudio:
1. Predecir frecuencias naturales
2. An´alisis de sensibilidad de las frecuencias naturales en funci´on de los par´ametros de dise˜ no
3. Calcular amplitudes de vibraci´on y torques peak bajo regimen estacionario
4. Calcular torques din´amicos y cargas en los dientes de los engranajes durante condiciones transientes
5. Evaluar la estabilidad de sistemas con control de velocidad autom´atico.
8.2. Formulaci´on del modelo
La figura 8.1 muestra un modelo con inercias concentradas. Toda la inercia del sistema se ha concen-
trado en n discos discretos, cada un con un inercia rotacional I
i
. Los discos est´an conectados por resortes
k
i
, que representan la r´ıgidez torsional de los ejes y acoplamientos:
k
i
=
GJ
i
l
i
donde
J
i
=
πd
4
i
32
G es el modulo de corte,
l
i
es la longitud del tramo de eje,
d
i
es el diam´etro del tramo
Para representar los efectos de disipaci´on, se a˜ naden amortiguadores viscosos al modelo.
Observaci´on 63 El prop´osito de proponer un modelo de par´ametros discretos es que podemos escribir
una ecuaci´on diferencial ordinaria, f´acil de resolver.
Observaci´on 64 Laschet’84[3] propone un ejemplo donde se describe el endurecimiento de un acoplamien-
to flexible vs el ´angulo de torsi´on. Ello lleva a un modelo no lineal de rigidez.
8.2. FORMULACI
´
ON DEL MODELO 185
p1 p1r
p2r p2
Figura 8.2: Sistema con 2 velocidades
8.2.1. Considerando las diferentes velocidades
Si hay cajas de engranajes en el sistema, ellas imponen relaciones de velocidad entre cada estaci´on.
Por conveniencia referimos todas las velocidades con respecto a una de referencia, por ejemplo:
θ
i
= α
i
θ
1
donde α
i
es la raz´on de reducci´on entre la estaci´on m y la estaci´on 1.
A fin de simplificar, todos los par´ametros son t´ıpicamente referidos a la velocidad de la estaci´on 1:
I
pi
= α
2
i
I

pi
(8.1)
k
i
= α
2
i
k

i
donde
I

pi
es la inercia en unidades absolutas
I
pi
es la inercia referida a la velocidad de la estaci´on 1
k

i
es la r´ıgidez en unidades absolutas
k
i
es la r´ıgidez referida a la velocidad de la estaci´on 1
8.2.2. Ejemplo
Consid´erese el sistema de figura 8.2. Se desea establecer la primera frecuencia natural en torsi´on. La
relaci´on de los engranajes es 3:1. Las inercias rotacionales de los engranajes es despreciable frente a las
de las inercias I
p1
e I
p2
. La rigidez torsional es igual para ambos tramos de ´arbol k
1
= k
2
= k.
Sean θ
1
y θ
2
los desplazamientos angulares de las inercias I
p1
e I
p2
, respectivamente. , en estado
estacionario. Las ecuaciones del movimiento quedan:
T =
1
2
I
p1
˙
θ
2
1
+
1
2
I
p1r
˙
θ
2
1r
+ +
1
2
I
p2r
˙
θ
2
2r
+
1
2
I
p2
˙
θ
2
2
1 =
1
2
k
1

1
−θ
1r
)
2
+
1
2
k
2

2
−θ
2r
)
2
Debido al engranaje,
θ
2r
= nθ
1r
(8.2)
por conveniencia, definimos
θ
2
= nθ

2
usando (8.2),
T =
1
2
I
p1
˙
θ
2
1
+
1
2
I
p1r
˙
θ
2
1r
+
1
2
I
p2r
_
n
˙
θ
1r
_
2
+
1
2
I
p2
_
n
˙
θ

2
_
2
=
1
2
I
p1
˙
θ
2
1
+
1
2
_
I
p1r
+n
2
I
p2r
_
˙
θ
2
1r
+
1
2
_
n
2
I
p2
_
˙
θ
2
2
=
1
2
I
p1
˙
θ
2
1
+
1
2
_
I
p1r
+I

p2r
_
˙
θ
2
1r
+
1
2
I

p2
˙
θ
2
2
186 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
p1 p1r+ p2r p2
1 2
Figura 8.3: Sistema equivalente, mono-velocidad
1
2
3
1
2
Figura 8.4: Sistema a condensar
y
1 =
1
2
k
1

1
−θ
1r
)
2
+
1
2
k
2
(nθ

2
−nθ

2r
)
2
1
2
k
1

1
−θ
1r
)
2
+
1
2
_
n
2
k
2
_

2
−θ

2r
)
2
lo que equivale a un sistema mono-velocidad (ver gr´afico 8.3). Las matrices del sistema quedan:
M =
_
_
I
p1
I
p1r
+I

p2r
I

p2
_
_
K =
_
_
k
1
−k
1
−k
1
k
1
+k

2
−k

2
−k

2
k

2
_
_
x =
_
_
_
θ
1
θ
1r
θ

2
_
_
_
8.3. Condensaci´on de grados de libertad sin masa
Supongamos que tenemos un sistema como se muestra en la figura 8.4. La masa en el grado de libertad
2 es muy peque˜ na frente a las otras y se desea obtener las matrices de masa y rigidez donde ese grado de
libertad ha sido condensado. El vector de desplazamientos original es
x

=
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
_
y las matrices de masa y rigidez:
M

=
_
_
m
1
m
2
m
3
_
_
K

=
_
_
k
1
−k
1
−k
1
k
1
+k
2
−k
2
−k
2
k
2
_
_
Se desea condensar el grado de libertad x
2
y despreciar los efectos de inercia de la masa m
2
:
m
2
≈ 0 (8.3)
8.3. CONDENSACI
´
ON DE GRADOS DE LIBERTAD SIN MASA 187
Para ello, primero reordenamos convenientemente el vector de desplazamientos tal que los grados de
libertad a condensar queden al final:
x = Px

(8.4)
donde P es una matriz de permutaci´on:
P =
_
_
1 0 0
0 0 1
0 1 0
_
_
Recordemos que para una matriz de permutaci´on,
P = P
T
= P
−1
luego
x =
_
_
_
x
1
x
3
x
2
_
_
_
tenemos la ecuaci´on del movimiento original:
M

¨ x

+K

x

= 0
sustituyendo (13.1) y premultiplicando por P queda:
M¨ x +Kx = 0 (8.5)
con las matrices reordenadas (considerando la condici´on 10.2):
M =
_
_
m
1
m
3
0
_
_
K =
_
_
k
1
0 −k
1
0 k
2
−k
2
−k
1
−k
2
k
1
+k
2
_
_
A fin de normalizar los resultados consideremos las relaciones
k
2
= αk
1
(8.6)
m
1
= βm
2
A continuaci´on definimos las 2 particiones de grados de libertad: activos y condensados.
x =
_
x
a
x
c
_
en nuestro caso ejemplo:
x
a
=
_
x
1
x
3
_
x
c
= ¦x
2
¦
A fin de condensar definiremos una trnasformaci´on matricial que permita expresar los grados de libertad
condensados en funci´on de los activos:
x
c
= T
c
x
a
en consecuencia,
x = Tx
a
=
_
I
T
c
_
x
a
188 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
si substituimos en ecuaci´on (8.5) y premultiplicamos por T queda
T
T
MT¨ x
a
+T
T
KTx
a
= 0
M
r
¨ x
a
+K
r
x
a
= 0
donde M
r
y K
r
son las matrices reducidas que se buscan:
M
r
= T
T
MT (8.7)
K
r
= T
T
KT
Para definir T
c
utilizamos la ecuaci´on de equilibrio din´amico:
Z(ω)x =
_
f
a
0
_
_
Z
aa
Z
ac
Z
ca
Z
cc
_ _
x
a
x
c
_
=
_
f
a
0
_
Usando la segunda linea (asumiendo que no hay fuerzas externas aplicadas en los grados de libertad a
condensar):
Z
ca
x
a
+Z
cc
x
c
= 0
luego
x
c
= −Z
−1
cc
Z
ca
x
a
por lo que
T
c
= −Z
−1
cc
Z
ca
y
T =
_
I
−Z
−1
cc
Z
ca
_
Como en nuestro caso ejemplo no hay masa en el grado de libertad a condensar, T es independiente de
ω:
Z
cc
= k
1
(1 +α)
Z
ca
= k
1
_
−1 −α
_
luego
T =
_
_
1 0
0 1
1
1+α
α
1+α
_
_
y aplicando (10.4) obtenemos
M
r
= m
1
_
1
β
_
K
r
= k
1
α
1 +α
_
1 −1
−1 1
_
En Maple 7.0:
>K:=linalg[matrix](3,3,[k1,0,-k1,0,k2,-k2,-k1,-k2,k1+k2]);
>M:=linalg[matrix](3,3,[m1,0,0,0,m2,0,0,0,0]);
>T:=linalg[matrix](3,2,[1,0,0,1,k1/(k1+k2),k2/(k1+k2)]);
>k2:=alpha*k1;
>Kr:=simplify(multiply(transpose(T),K,T));
>Mr:=multiply(transpose(T),M,T);
8.3. CONDENSACI
´
ON DE GRADOS DE LIBERTAD SIN MASA 189
8.3.1. Ecuaci´on del movimiento
Usando el m´etodo de Newton o el de Lagrange, podemos escribir la ecuaci´on del movimiento como
M¨ x +C˙ x +Kx = f (8.8)
donde
M =
_
¸
_
I
1
.
.
.
I
n
_
¸
_
C =
_
¸
¸
¸
¸
¸
_
c
1
−c
1
−c
1
c
1
+c
2
−c
2
−c
2
c
2
+c
3
−c
3
−c
3
.
.
.
c
n
_
¸
¸
¸
¸
¸
_
K =
_
¸
¸
¸
¸
¸
_
k
1
−k
1
−k
1
k
1
+k
2
−k
2
−k
2
k
2
+k
3
−k
3
−k
3
.
.
. −k
n
−k
n
k
n
_
¸
¸
¸
¸
¸
_
x =
_
¸
_
¸
_
θ
1
.
.
.
θ
n
_
¸
_
¸
_
f =
_
¸
_
¸
_
T
1
(t)
.
.
.
T
n
(t)
_
¸
_
¸
_
8.3.2. Amortiguamiento del rotor
Los valores de c
i
son dif´ıciles de obtener de forma experimental. Vance [2] reporta valores de 1.5-2 % del
amortiguamiento cr´ıtico para sistemas donde no hay solt´ uras. Si utilizamos un modelo de amortiguamiento
proporcional (sola con respecto a K),
C = βK
Se cumple que
ξ
i

β
2
ω
i
donde
ω
i
es la i-esima frecuencia natural, y
ξ
i
es el factor de amortiguamiento.
En promedio, para el caso del acero,
ξ
i
=
β
2
ω
i

1
100
avg (1,5, 2,0)
=
0,035
2
o
β ≈
0,035
ω
i
donde avg es la funci´on promedio. La matriz de amortiguaci´on para frecuencias cercanas a ω
i
puede ser
aproximada a
C(ω
i
) =
0,035
ω
i
K (8.9)
dado que ω
i
no es conocido a priori, es necesario iterar.
190 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
T
o
r
q
u
e

r
e
s
i
s
t
e
n
t
e


T
l
θ

i
1
c
i
= 2 c'
i

- .
Figura 8.5: Coeficiente de amortiguamiento viscoso para el torque resistente
Motor
Helice
Reductor k
1
c
1
k
2
c
2
I
1
I
2
Figura 8.6: Esquema de un sistema rotor
8.3.3. Disipaci´on de energ´ıa por la carga
El torque resistente causado por cargas aerodinamicas es frecuentemente modelado como la parabola
T
l
= c
i
˙
θ
2
i
Si la velocidad del rotor es constante ω, y se puede estimar la potencia disipada, se tiene que
c
i
=
P
i
ω
2
Con lo que c
i
queda dependiente de la velocidad. A fin de linealizar la ecuaci´on del movimiento, el
valor de c
i
puede ser aproximado en las cercanias de la frecuencia de operaci´on ω con la condici´onU,
c
˙
θ
1
= 2
dT
l
d
˙
θ
1
˙
θ
1
luego
c = 2
dT
l
d
˙
θ
1
seg´ un se observa en figura 8.5.
8.3.4. Ejemplo num´erico
La figura 8.6 muestra un esquema del sistema motriz de un helic´optero. Las inercias m´as importantes:
el rotor de la turbina I
1
,
8.3. CONDENSACI
´
ON DE GRADOS DE LIBERTAD SIN MASA 191
los engranajes I
2
, y
la h´elice I
3
.
El eje motriz posee una r´ıgidez k
1
, y
el eje conducido una r´ıgidez k
2
.
Las fuentes m´as importantes de amortiguamiento son el torque aerodin´amico en la h´elice.
Los valores de los par´ametros provienen de referencia [?]:
I
1
= 6 pulg-lb-s
2
I
2
= 2,3 pulg-lb-s
2
I

3
= 298598 pulg-lb-s
2
k
1
= 257004 pulg-lb/rad
k

2
= 61,44 10
6
pulg-lb/rad
La potencia de operaci´on es de 5270 hp, la turbina gira a 13820 rpm y el reductor tiene una relaci´on
80 : 1. Los valores / son valores absolutos; aun no han sido referidos.
Referiremos los par´ametros c/r a la velocidad del eje de la turbina,
I
p3
=
298598
80
2
= 46,7
k
2
=
61,44 10
6
80
2
= 9600
Siendo que la r´ıgidez del eje motriz k
1
es mucho mayor que la del eje de la h´elice k
2
y las inercias
I
1
e I
2
son peque˜ nas, el sistema turbina-engranaje se comportar´a como un cuerpo r´ıgido que puede ser
modelado como una sola inercia:
I
a
= I
1
+I
2
= 6 + 2,3 = 8,3
I
b
= I
3
= 46,7
k
ab
= k
2
= 9600
lo que nos deja un modelo conservativo de 2 grados de libertad:
M =
_
8,3
46,7
_
pulg lbf s
2
K = 9600
_
1 −1
−1 1
_
pulg lbf/rad
La potencia en lbfpulg es
P = 5270 HP 550lbf pie/HP 12pulg /pie
= 34782000 lbf pulg
La velocidad de rotaci´on de la turbina es
˙
θ
1
= 13820

60
= 1447rad/s
y
˙
θ
2
=
˙
θ
1
80
= 18,08 rad/s
El torque estacionario T
st
es
T
st
=
P
˙
θ
1
= 24034 lbf pulg
192 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
1
2
Figura 8.7: Modelo del helic´optero
y si usamos el modelo (??),
dT
l
d
˙
θ
1
˙
θ
2
1
= T
st
luego, en el punto de equilibrio (operaci´on)
dT
l
d
˙
θ
1
=
T
st
˙
θ
1
=
24034
1447
= 16,60
Usando el valor linealizado,
c
˙
θ
1
= 2
dT
l
d
˙
θ
1
˙
θ
1
luego
c = 2
dT
l
d
˙
θ
1
= 33,2 pulg lbf/ (rad s)
La frecuencia natural (no nula) del sistema no amortiguado resultar ser 36.9 rad/s. La amortiguaci´on
del eje es estimada por (ec. 8.9),
C = βK+c
_
0
1
_
=
0,035
36,9
9600
_
1 −1
−1 1
_
+ 33,2
_
0
1
_
=
_
9,1 −9,1
−9,1 42,3
_
Obtenidas las matrices de la ecuaci´on del movimiento, es posible encontrar las frecuencias naturales
del sistema amortiguado:
λ
1,2
= −0,699 ±36,9j
o sea
ω
n
= 36,9 rad/s
f
n
=
ω
n

= 5,87 Hz
El modo propio asociado es
_
1
−0,1777 + 0,0034j
_
lo que implica una raz´on de amplitudes entre la inercia de la turbina y la de la h´elice de
[−0,1777 + 0,0034j[
1
= 0,1777
8.4. RESPUESTA FORZADA 193
y un desfase
178,9
o
En matlab,
>>norm(-0.1777+.0034j)
>>angle(-0.1777+0.0034j)*180/pi
8.4. Respuesta forzada
Para el caso de torsi´on, las frecuencias de excitaci´on no corresponden, en general, a la velocidad de
rotaci´on. La amplitud de los torques de exitaci´on no depende del nivel de desbalance. Aun as´ı, puede
aparecer un acoplamiento entre modos de flexi´on y modos de torsi´on, lo que induce vibraciones torsionales
a la componente 1X.
8.4.1. Ejemplo num´erico
Para el caso del helic´optero, cada h´elice est´a sujeta a una variaci´on en la carga aerodin´amica dado
que su velocidad tangencial se opone a la corriente de aire una vez por revoluci´on. El resultado es una
variaci´on cicl´ıca del torque resistente en la inercia I
2
cuya frecuencia fundamental es
ω = n
b
ω
h
donde
n
b
es el numero de aspas
ω
h
es la velocidad angular de la h´elice
Observaci´on 65 Para el caso de la excitaci´on, la existencia o no de reductores no afecta la ecuaci´on
del movimiento (excepto respecto de la velocidad de la h´elice).
Para el caso se˜ nalado,
n
b
= 4
ω
h
=
13820
60

_
1
80
_
= 18,09 rad/s
luego
ω = 72,36 rad/s
se tiene un vector de excitaci´on,
f =
_
0
T
2
(t)
_
= T
2
cos ωt
_
0
1
_
La figura 8.8 muestra la amplitud de las vibraciones para
T
2
= 0,3T
st
= 0,3 24034
= 7200pulg lbf
(que corresponde al 30 % del torque resistente estacionario).
La respuesta din´amica estacionaria es
194 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d

(
r
a
d
)
θ
1
θ
2
Figura 8.8: Respuesta forzada
R
I
µ
1
µ
2
µ
2
¡µ
1
k
1

2
¡µ
1
)
j!(µ
2
¡µ
1
)
T
s
c
1
_
µ
2
¡
_
µ
1
³ ´
Figura 8.9: Torque resistente
x =
_
0,0088 + 0,0009i
−0,0310 −0,0005i
_
rad
cuyo desfase relativo es de 174,9
o
.
Para fines de dise˜ no, es relevante conocer el torque en el eje conducido, que est´a dado por
T
s
(t) = k
1

2
(t) −θ
1
(t)) +c
1
_
˙
θ
2
(t) −
˙
θ
1
(t)
_
La figura ?? muestra la amplitud de T
s
para un rango de frecuencias. Se aprecia que el torque din´amico
en el eje es peque˜ no para la frecuencia de operaci´on 11.52 Hz (comparado con el que aparece en la zona
resonante alrededor de 5.9 Hz). En ese caso el torque seria mayor que el torque motriz, por lo que el
torque neto ser´ıa negativo durante algunos instantes en cada ciclo. Ello podr´ıa causar que los dientes
del engranaje se separasen y luego impactar´an con cada inversi´on de torque
2
. En tal caso, una posible
soluci´on es el incremento de la amortiguaci´on.
8.5. Respuesta transiente
En caso de que los torques excitadores var´ıen en el tiempo su contenido frecuencial, es necesario
utilizar t´ecnicas de integraci´on temporal. Ya no es necesario disponer de modelos lineales tales como el
descrito por la ecuaci´on 8.8, lo que es una ventaja.
2
seg´ un ref. [?], pp 73.
8.5. RESPUESTA TRANSIENTE 195
2 4 6 8 10 12 14
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x 10
4
Frecuencia (Hz)
T
o
r
q
u
e

(
p
u
l
g
-
l
b
f
)
Figura 8.10: Torque din´amico en el eje
Reductor
Motor
Compresor
1 3 2
Figura 8.11: Diagrama del sistema
Consid´erese el sistema de figura 8.11. El motor es de tipo sincr´onico de polos salientes. Conduce a un
compresor de flujo axial a trav´es de un reductor. Los par´ametros del modelos son (referidos al eje motriz):
I
1
= 4192 pulg lbf s
2
I
2
= 4907 pulg lbf s
2
I
3
= 10322 pulg lbf s
2
k
1
= 73,59 10
6
pulg lbf/rad
k
2
= 351,7 10
6
pulg lbf/rad
Los coeficientes de amortiguaci´on en los descansos se estiman en 22,99pulg lbf s. Los coeficientes de
amortiguaci´on de los ejes se estiman en
c
1
= 16663 pulg lbf s
c
2
= 39411 pulg lbf s
El motor de tipo sincr´onico de polos salientes produce un torque din´amico durante la partida, con una
frecuencia dos veces la de la l´ınea multiplicada por la raz´on de deslizamiento. El diagrama de Campbell
de figura 8.12 describe como la excitaci´on excita 2 frecuencias naturales hasta llegar a su velocidad de
196 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
0
20
40
60
80
100
120
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a

n
a
t
u
r
a
l

(
H
z
)
Velocidad de rotación (RPM)
1era frec. natural
2da frec. natural
2X frec. de deslizamiento
Figura 8.12: Diagrama de Campbell
operaci´on de 1200 rpm. La raz´on de deslizamiento est´a dada por:
S
r
=
N
s
−N
m
N
s
donde
N
s
es la velocidad sincr´onica, 1200 rpm,
N
m
es la velocidad del motor (que crece desde 0 hasta 1200 rpm durante la partida).
Luego, el torque motriz T
1
(t) puede ser descrito por
T
1
= T
avg
+T
osc
cos (ω
e
t)
ω
e
= 4πL
f
S
r
rad/s
donde
L
f
es la frecuencia de la l´ınea
3
,
T
avg
es el torque promedio en el instante t,
T
osc
es la amplitud del torque transiente.
Desarrollando lo anterior, T
1
tambi´en se puede expresar en t´erminos de la posici´on angular de la
inercia del motor θ
1
:
T
1
= T
avg
+T
osc
cos
_
4πL
f
_
t −
θ
1

s
__
(8.10)
donde Ω
s
= N
s

60
rad/s.
La ecuaci´on 8.10 implica que el modelo es no lineal. La curva caracter´ıstica del motor se muestra en
figura ??.
El encuentro de la frecuencia del torque pulsante con la i-esima frecuencia natural se da en
N
res
= N
s
_
1 −
ω
i
4πL
f
_
, i = 1, 2, ..
Observaci´on 66 Para mejorar la convergencia de m´etodos tales como el de Runge-Kutta o Newmark,
es conveniente hacer un cambio de variable y utilizar los momenta:
p
i
= I
i
˙
θ
i
Ejercicio 30 si el motor tiene una potencia nominal de 100, 500, 1000 hp. Encuentre las siguientes
curvas de partida:
1. frecuencias y modos propios en torsi´on
3
(50 Hz en Chile)
8.5. RESPUESTA TRANSIENTE 197
2. curva de amplitud de vibraci´on vs tiempo
3. curva de torque en cada eje vs tiempo
4. Analice la posibilidad de impactos en los engranajes
8.5.1. Modelo no lineal
En esta situaci´on se tiene un modelo no lineal pues el vector de fuerzas (Torques) es funci´on de la
velocidad del sistema; la cual es parte de la respuesta del mismo. Se tiene:
M¨ x +C˙ x +Kx −f
d
(x, t) −f
s
( ˙ x) = 0
f
d
(x, t) = K
d
x
f
s
( ˙ x, t) = C
s
˙ x
M¨ x + (C+C
s
) ˙ x + (K+K
d
) x = 0
donde ω
s
es la frecuencia sincronica y ω
l
es la frecuencia de la linea.
K
d
(x,t) =
_
¸
_
cos 2ω
l
_
ωs−k
T
d
x
ωs
t
_
0 0
0 0 0
0 0 0
_
¸
_
k
d
= c
d,1
=
_
_
_
1
0
0
_
_
_
c
d,3
=
_
_
_
0
0
1
_
_
_
C
s
( ˙ x) =
_
¸
¸
_
c
ms
_
c
T
d,1
˙ x
_
0 0
0 0 0
0 0 c
ls
_
c
T
d,3
˙ x
_
_
¸
¸
_
8.5.2. Modelo de primer orden
Vance[2] recomienda la siguiente estrategia numerica para mejorar el condicionamiento numerico del
problema y asi asegurar una convergencia robusta en el proceso de integracion, y ademas, m´as barata
computacionalemente pues los metodos de paso variable pueden usar pasos temporales mas grandes.
El momentum de una inercia m est´a definido por
p
i
= m
˙
θ
i
luego podemos definir:
p = M˙ x
o reexpresado (convenientemente),
_
I 0
¸
_
˙ x
˙ p
_
+
_
0 −M
−1
¸
_
x
p
_
= 0 (8.11)
definimos tambien
y =
_
x
p
_
la ecuaci´on del movimiento queda
˙ p +Kx +C˙ x = f (8.12)
198 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
donde
f = f
d
(x, t) +f
s
( ˙ x, t)
Reescribiendo (8.12) queda
_
C I
¸
_
˙ x
˙ p
_
+
_
K 0
¸
_
x
p
_
= f (8.13)
y combinando (8.11) y (8.13),
_
I 0
C I
_ _
˙ x
˙ p
_
+
_
0 −M
−1
K 0
_ _
x
p
_
=
_
0
f
_
o en forma reducida,
A˙ y +By = f

con
A =
_
I 0
C I
_
B =
_
0 −M
−1
K 0
_
8.5.3. An´alisis modal
Las matrices estructurales toman la forma:
M = m
_
_
1
α
1
α
2
_
_
K = k
_
_
1 −1
−1 1 +β −β
β β
_
_
con las cuales se obtienen las siguientes frecuencias naturales (referidas a la frecuencia natural de la
inercia del motor y la rigidez del eje motriz, cuando se fija el engranaje):
ω
2
1
= 0
ω
2
2
=
α
1
α
2

2
+β α
2

1
β +
_

2

1
)
2
β
2
+ 2βα
2
( α
2
−( α
2
+ 1 ) α
1
− α
1
2
) +α
2
2
( α
1
+ 1)
2

1
α
2
ω
2
n
ω
2
3
=
α
1
α
2

2
+β α
2

1
β −
_

2

1
)
2
β
2
+ 2βα
2
( α
2
−( α
2
+ 1 ) α
1
− α
1
2
) +α
2
2
( α
1
+ 1)
2

1
α
2
ω
2
n
ω
2
n
=
k
m
En Maple 6.5:
with(linalg);
M:=m*Matrix(3,3,[[1,0,0],[0,alpha1,0],[0,0,alpha2]]);
K:=k*Matrix(3,3,[[1,-1,0],[-1,1+beta,-beta],[0,-beta,beta]]);
eigenvals(K,M);
8.6. ESTABILIDAD EN SISTEMAS CON CONTROL AUTOM
´
ATICO DE VELOCIDAD 199
Figura 8.13: Control autom´atico de la velocidad (control de flujo de combustible)
8.6. Estabilidad en sistemas con control autom´atico de veloci-
dad
Para analizar la estabilidad torsional de un sistema que posee control autom´atico de velocidad es
necesario a˜ nadir al modelo (8.8) la din´amica de tal sistema.
El acoplamiento entre el sistema autom´atico con el sistema rotor ocurre en el torque motriz (sobre el
que act´ ua el sistema de control).
En figura 8.13 se ilustra un sistema mec´anico de control autom´atico. En los equipos actuales, los
sistemas de control son electr´onicos o electro-hidr´aulicos. Sin embargo, todos ellos pueden ser modelados
por sus par´ametros de tiempo:
inercia equivalente m
g
,
r´ıgidez equivalente k
g
,
amortiguamiento equivalente c
g
.
En la figura 8.13 el valor de equilibrio x

g
, y por tanto el valor estacionario del flujo de combustible w

f
es determinado por el set point para la velocidad Ω
s
y la ”presi´on” p ejercida por la velocidad instant´anea
de la m´aquina Ω. Las oscilaciones de x
g
generar´an oscilaciones en el flujo de combustible, y por tanto en
la velocidad de la m´aquina. La pregunta a responder es si las oscilaciones ser´an de larga duraci´on y, en
el peor de los casos, si el sistema se volver´a inestable.
El sistema autom´atico puede ser modelado por la ecuaci´on:
m
g
¨ x
g
+c
g
˙ x
g
+k
g
x
g
= k
g
h(Ω −Ω
s
) (8.14)
donde
h =
S

s
es determinado por el dise˜ no del mecanismo para ajustar el set point Ω
s
. El flujo de combustible esta
determinada por:
w
f
= q (d −x
g
) (8.15)
donde q es una funci´on de las condiciones de operaci´on. La linealidad de la ecuaci´on 8.14 es v´alida solo
para peque˜ nos cambios en x
g
y w
f
. Derivando (8.15) dos veces:
¨ w
f
= −q¨ x
g
200 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
Turbina Helice
1 2
+
-
-
s
_
µ1
Te
Control
Figura 8.14: Diagrama del sistema
y sustituyendo,
m
g
¨ w
f
+c
g
˙ w
f
+k
g
w
f
= k
g
qh(Ω
s
−Ω)
y normalizando con k
g
,
τ
1
τ
2
¨ w
f
+ (τ
1

2
) ˙ w
f
+w
f
= k
p
(Ω
s
−Ω) (8.16)
donde
k
p
= k
g
h
es la llamada ganancia. τ
1
y τ
2
son las constantes de tiempo del controlador, donde
τ
1
τ
2
=
m
g
k
g
τ
1

2
=
c
g
k
g
Podemos escribir el sistema acomplado como
M

¨ x

+C

˙ x

+K

x

= f

M

=
_
M 0
2×1
0
1×2
m
g
_
C

=
_
C 0
2×1
0
1×2
c
g
_
K

=
_
K 0
2×1
_
k
p
0
_
k
g
_
x

=
_
x
w
f
_
f

=
_
f
k
p

s
_
Para hacer el an´alisis de estabilidad la ecuaci´on (8.16) es a˜ nadida a (8.8). Luego utilizar el criterio de
inestabilidad de Routh-Hurwitz (ver ¸??).
8.6.1. Ejemplo num´erico
Consid´erese el diagrama de la figura 8.14. Los valores de los par´ametros del rotor son iguales a los de
ejemplo 8.3.4:
M =
_
8,3
46,7
_
pulg lbf s
2
K = 9600
_
1 −1
−1 1
_
pulg lbf/rad
C =
_
9,1 −9,1
−9,1 42,3
_
8.6. ESTABILIDAD EN SISTEMAS CON CONTROL AUTOM
´
ATICO DE VELOCIDAD 201
El control autom´atico posee los siguientes par´ametros,
τ
1
= 0,02 s
τ
2
= 0,03 s
k
f
= 24634 pulg-lbf/(lbf s)
k
p
= 0,0112 lbf/(rad s
2
)
con lo que las matrices extendidas quedan
M =
_
_
8,3
46,7
6 10
−4
_
_
K =
_
_
9600 −9600
−9600 9600
1
_
_
C =
_
_
9,1 −9,1
−9,1 42,3
0,0112 0,05
_
_
f =
_
_
_
0
0
0,0112Ω
s
_
_
_
x =
_
_
_
θ
1
θ
2
w
f
_
_
_
Ejercicio 31 Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para verificar la estabilidad del sistema del ejemplo
anterior
Ejercicio 32 Construya un modelo simular la respuesta ante diferentes set-points. Busque las condi-
ciones de inestabilidad, si ellas existen.
Ejercicio 33 Repita el an´alisis de ref. [?].
Ejemplo 38 El sistema de figura 8.15 representa un sistema de rodillos para laminaci´on de acero. Exp-
rese las ecuaciones del movimiento torsional en t´erminos de matrices de masa y rigidez. Las reducciones
tienen relaciones α
1
y α
2
respectivamente. Las rigideces torsionales est´an definidas por
K
i
=
G
i
J
i
l
i
Refiera los resultados a la velocidad del motor (eje de I
1
).
Observaci´on 67 La referencia [4] entrega una an´alisis de los torques generados durante la laminaci´on.
202 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
I
1
I
2
k
1
k
2
I
3
I
4
k
3
I
6
I
6
I
5
k
4
k
4
I
7
I
7
α
1
α
2
α
2
Figura 8.15: Modelo del sistema laminador
K
I
p1
I
p2
I
p3+
I
p4
K
I
p5
+2I
p6
K
K
I
p7
I
p7
Figura 8.16: Modelo equivalente masas-resortes
En primer lugar referimos todos los par´ametros respecto de la velocidad del motor (seg´ un 10.9),
I
pi
= I
1
I
p2
= I
2
I
p3
= I
3
I
p4
= α
2
1
I
4
I
p5
= α
2
1
I
5
I
p6
= (α
1
α
2
)
2
I
6
I
p7
= (α
1
α
2
)
2
I
7
k
1
= K
1
k
2
= K
2
k
3
= α
2
1
K
3
k
4
= (α
1
α
2
)
2
K
4
ello permite dibujar el sistema equivalente masas-resortes de figura (8.16).
Ahora es f´acil establecer las matrices de masa y rigidez:
M =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
I
p1
I
p2
I
p3
+I
p4
I
p5
+ 2I
p6
I
p7
I
p7
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
K =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
k
1
−k
1
k
1
+k
2
−k
2
k
2
+k
3
−k
3
k
3
+ 2k
4
−k
4
−k
4
k
4
sim k
4
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
8.7. EJEMPLO NUM
´
ERICO 203
y el vector de rotaciones (equivalentes) es
x =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
θ
1
θ
2
θ
3
θ
4
θ
5
θ
6
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Rigidizaci´on del sistema laminador
4
Una posible soluci´on al problema de amplificaci´on de torque es la rigidizaci´on del sistema en su parte
mas flexible, los laminadores. Se propone el esquema de dise˜ no observado en figura (xx). El vector de
rotaciones del sistema extendido es
x =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
θ
1
θ
2
θ
3
θ
4
θ
5
θ
6
θ
7
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
M =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
I
p1
I
p2
I
p3
+I
p4
I
p5
+ 2I
p6
I
p7
I
p7
I
p5
+ 2I
p6
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
K =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
k
1
−k
1
k
1
+k
2
−k
2
k
2
+k
3
−k
3
k
3
+ 2k
4
−k
4
−k
4
k
4
+k
4
−k
4
k
4
+k
4
−k
4
sim k
4
+k
4
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Ejercicio 34 Calcule los factores de amplificaci´on de torque para el sistema modificado.
8.7. Ejemplo num´erico
Consideremos el ejemplo propuesto en ref. [2]. Se trata de un sistema laminador modelado para la
torsi´on de los ejes. Los grados de libertad 1 y 2 corresponden a las inercias de las armaduras del motor.
Los grados de libertad 3 y 4 al sistema de transmisi´on y reducci´on y los grados 5 y 6 corresponden a las
inercias de los laminadores mismos (ambos en paralelo); conectados al reductor en el grado de libertad 4
(v´ease figura 8.17). Se tiene:
K = 10
10
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
1,2300 −1,2300 0 0 0 0
1,4655 −0,2355 0 0 0
0,2745 −0,0390 0 0
0,0496 −0,0053 −0,0053
0,0053 0
sim 0,0053
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
in lb/rad
4
control 2, 2004.
204 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
Figura 8.17: Esquema y modelo del sistema laminador
M =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
257500
262000
115000
3560
2720
2720
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
lb in sec
2
sistema del cual se obtienen las siguientes frecuencias naturales:
Ω =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0
118,1
139,8
157,9
317,1
383,5
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
rad/s (8.17)
Se desea modelar los efectos din´amicos de amplificaci´on de torque cuando sale el lingote. Durante la
laminaci´on del lingote, el sistema sufre una deformaci´on est´atica
x
0
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
−0,00241
−,00197
,00265
,0305
,1328
,1328
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
rad
lo que representa un desplazamiento inicial cuando el lingote sale, lo que genera una respuesta transiente.
Por conveniencia, haremos una transformaci´on modal:
q
0
= Φ
−1
x
0
(8.18)
de lo que sabemos que la respuesta transiente de cada modo i ser´a de amplitud:
φ
i
q
0,i
(8.19)
8.7. EJEMPLO NUM
´
ERICO 205
y frecuencia ω
i
:
q
i
(t) = q
0,i
cos ω
i
t
Si el laminador se deforma seg´ un (8.19), los torques din´amicos que se producir´an en cada eje k son
proporcionales a las diferencias de los desplazamientos en sus extremos, vale decir:
T
φi,k
(t) = k
k
(x
i
(t) −x
j
(t))
donde x
i
(t) y x
j
(t) son los desplazamientos en los extremos del eje k ;k
k
es la rigidez torsional del mismo
y T
φi,k
(t) es el torque din´amico (de frecuencia ω
i
) producido por el modo φ
i
.
Cada torque din´amico modal oscila a la frecuencia del modo asociado. Una cota superior para el torque
din´amico total es:
T
m´ax
k
(t) =

i
[T
φi,k
(t)[
Si los modos son normados de modo que,
Φ
T
Φ = I
para este caso (ordenados en orden creciente de frecuencia),
Φ =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
−0,4082 −0,0201 0,0000 −0,1008 0,6037 −0,0017
−0,4082 −0,0142 0,0000 −0,0482 −0,6674 0,0036
−0,4082 0,0385 0,0000 0,3603 0,1612 −0,0275
−0,4082 0,1985 −0,0000 0,1769 0,3833 0,9769
−0,4082 0,6923 0,7071 −0,6428 −0,0925 −0,1498
−0,4082 0,6923 −0,7071 −0,6428 −0,0925 −0,1498
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Notese que el primero corresponde al modo de cuerpo r´ıgido. El tercero es un modo local de los
laminadores (v´ease gr´afico 8.18).
Los desplazamientos iniciales son (usando 8.18),
q
0
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0,0000
0,1799
−0,0000
−0,0121
−0,0000
−0,0031
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
notemos como el modo 2 es el m´as excitado por las condiciones iniciales. La soluci´on transiente al
problema con desplazamiento inicial toma la forma:
q(t) = q
0
COS(Ωt)
donde COS(Ωt) es una matriz diagonal con los t´erminos
cos ω
i
t
Para calcular los torques din´amicos para cada modo definimos convenientemente el operador de conec-
tividad C
on
, y las matrices diagonales K
i
y Q
0
:
C
on

_
¸
¸
¸
¸
_
−1 1 0 0 0 0
0 −1 1 0 0 0
0 0 −1 1 0 0
0 0 0 −1 1 0
0 0 0 −1 0 1
_
¸
¸
¸
¸
_
K
i

_
¸
¸
¸
¸
_
k
1
k
2
k
3
k
4
k
5
_
¸
¸
¸
¸
_
206 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
Q
0
= diag(q
0
)
con lo que la matriz de torques din´amicos modales a la salida del lingote (sl) es:
T
sl
= K
i
C
on
ΦQ
0
T
sl
= 10
7
_
¸
¸
¸
¸
_
−0,0000 1,2986 0,0000 −0,7827 0,0458 −0,0206
−0,0000 2,2340 −0,0000 −1,1632 −0,0057 0,0229
0,0000 1,1227 0,0000 0,0865 −0,0003 −0,1227
0,0000 0,4726 −0,0000 0,0527 0,0001 0,0188
0,0000 0,4726 0,0000 0,0527 0,0001 0,0188
_
¸
¸
¸
¸
_
Al sumar los valores absolutos de los torques modales din´amicos obtenemos las cotas superiores para el
torque din´amico en cada eje (elemento):
T
m´ax
sl
= 10
7
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
2,1476
3,4258
1,3321
0,5442
0,5442
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
Torque que puede ser comparado con los valores est´aticos cuando el lingote est´a adentro:
T
st
= K
i
C
on
x
0
= 10
7
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
0,5412
1,0880
1,0861
0,5442
0,5442
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
A fin de normalizar se calculan los factores de amplificaci´on de torque ( TAF por sus siglas en ingles):
TAF
k
=
T
m´ax
sl,k
T
st,k
luego
TAF
sl
=
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
3,9683
3,1487
1,2265
1,0000
1,0000
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
(8.20)
Como se puede apreciar, la salida del lingote causa un torque casi 4 veces mayor al esperado por los
c´alculos est´aticos. Ello constituye un la dise˜ no y tiene que ver con el condicionamiento de la matriz Φ
(ver referencia [2]).
Ejemplo 39
5
Se dispone de un rotor con eje asim´etrico de secci´on rectangular (a = 1 cm, b = 1,1a),
l = 30 cm y con un disco centrado de 10 cm de di´ametro por 2 cm de ancho (todo en acero). Los
descansos en los extremos pueden considerarse r´ıgidos.
1. Exprese las ecuaciones del movimiento para tal sistema
2. Calcule el rango de frecuencias para los cuales el sistema se torna inestable.
Ejemplo 40 El sistema representado en figura 8.20 representa el sistema rotor de un ventilador (I
2
).
La reducci´on es ¯ ω
3
/¯ ω
4
= n. La rigidez de la correa es k. Los di´ametros de las poleas son d
3
y d
4
respectivamente. La longitud total de los ejes es l
1
y l
2
respectivamente. La masa del motor (I
1
) est´a en el
centro del eje 1. La correa est´a tensa en ambos lados. Obtenga las ecuaciones del movimiento torsional.
Desprecie las masas de los ejes.
8.7. EJEMPLO NUM
´
ERICO 207
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
6
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Modo
Grado de libertad
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
Figura 8.18: Modos propios
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
0
118.1
139.8
157.9
317.1
383.5
Σ
Figura 8.19: Ejemplo de suma de aportes modales al torque din´amico
I
3
I
4
d
1
I
2
I
1
d
2
Figura 8.20: Diagrama del sistema Ventilador
208 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
Para calcular la rigidez en torsion del eje 1, consideramos el tramo de eje entre la masa del motor y
la polea, eso es:
k
1
=
GJ
1
(l
1
/2)
y para el eje 2, consideramos la distancia entre la polea y el ventilador,
k
2
=
GJ
2
l
2
La energ´ıa cin´etica del sistemas se concentra en las inercias del motor, las poleas y el ventilador, tenemos
T =
4

i=1
1
2
I
pi
˙
θ
2
i
donde θ
i
son los ´angulos de rotaci´on en radianes.
La energ´ıa de deformaci´on es la suma de aquella acumulada por la torsion de los ejes mas la que
absorbe la correa,
1 = 1
t
+1
c
1
t
=
1
2
k
1

3
−θ
1
)
2
+
1
2
k
2

2
−θ
4
)
2
Como la correa esta tensionada, acumula energ´ıa en ambos lados,
1
c
= 2
1
2
k (r
3
θ
3
−r
4
θ
4
)
2
o sea
1 =
1
2
k
1

3
−θ
1
)
2
+
1
2
k
2

2
−θ
4
)
2
+k (r
3
θ
3
−r
4
θ
4
)
2
usando las ecuaciones de Lagrange,

∂t
_
∂T

˙
θ
i
_
= I
pi
¨
θ
i
i = 1, . . . , 4
∂1
∂θ
1
= −k
1

3
−θ
1
)
∂1
∂θ
2
= k
2

2
−θ
4
)
∂1
∂θ
3
= k
1

3
−θ
1
) + 2k (r
3
θ
3
−r
4
θ
4
) r
3
∂1
∂θ
4
= −k
2

2
−θ
4
) −2k (r
3
θ
3
−r
4
θ
4
) r
4
lo que define las siguientes matrices de masa y rigidez:
M =
_
¸
¸
_
I
p1
I
p2
I
p3
I
p4
_
¸
¸
_
K =
_
¸
¸
_
k
1
−k
1
k
2
−k
2
−k
1
k
1
+ 2kr
2
3
2kr
3
r
4
−k
2
k
2
+ 2kr
2
4
_
¸
¸
_
5
examen 2002.
8.7. EJEMPLO NUM
´
ERICO 209
5 6 7
2 3 4 1 1 3 2
5 4
Figura 8.21: Sistema multirotor con lazo cerrado
con
x =
_
¸
¸
_
¸
¸
_
θ
1
θ
2
θ
3
θ
4
_
¸
¸
_
¸
¸
_
pero la raz´on de radios de las poleas es
r
4
= nr
3
luego
K =
_
¸
¸
_
k
1
−k
1
k
2
−k
2
−k
1
k
1
+ 2kr
2
3
−2knr
2
3
−k
2
−2knr
2
3
k
2
+ 2kn
2
r
2
3
_
¸
¸
_
Observaci´on 68 Seria interesante estudiar la convergencia de este modelo al de un sistema reductor
con engranajes. Podr´ıa hacerse via una reducci´on din´amica de los grados de libertad 3 y 4 en uno 3

.
Ejemplo 41 Consid´ere el sistema multi-rotor mostrado en figura 8.21. Construya la matriz de masa y
rigidez para vibraciones torsionales. El ´arbol superior gira a Ω rad/s y el inferior a αΩ (2 puntos).La
rigidez torsional de las secciones 1,3,4,5 son k, la de la secci´on 2 es νk. Las inercias rotacionales en
1,2,3,4,6 es m, la de 5 y 7 vale βm (2 puntos).
Consideraremos el ´arbol superior como el de referencia, tenemos entonces las siguientes inercias y
rigideces torsionales equivalentes:
i I
i
k
i
1 α
2
m α
2
k
2 α
2
m α
2
νk
3 α
2
m α
2
k
4 α
2
m k
5 βm k
6 m
7 βm
Cuadro 8.1: Propiedades equivalentes
Con lo que se puede esquem´atizar el sistema como se muestra en figura (8.22).
210 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
1
6
2+5 3+7
4
1' 2' 3' 4' 5'
Figura 8.22: Modelo equivalente
Luego es f´acil escribir las matrices del sistema:
K =
_
¸
¸
¸
¸
_
k
1
−k
1
k
1
+k
2
+k
4
−k
4
−k
2
k
4
+k
5
−k
5
k
2
+k
3
+k
5
−k
3
sim k
3
_
¸
¸
¸
¸
_
M =
_
¸
¸
¸
¸
_
I
1
I
2
+I
5
I
6
I
3
+I
7
I
4
_
¸
¸
¸
¸
_
con
x =
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
θ
1

θ
2

θ
3

θ
4

θ
5

_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
y normalizando valores,
K = k
_
¸
¸
¸
¸
_
α
2
−α
2
α
2

2
ν + 1 −1 −α
2
ν
2 −1
α
2
ν +α
2
+ 1 −α
2
sim α
2
_
¸
¸
¸
¸
_
M = m
_
¸
¸
¸
¸
_
α
2
α
2

1
α
2

α
2
_
¸
¸
¸
¸
_
Para obtener los valores propios normalizados basta usar las siguientes l´ıneas en Maple:
>with(linalg);
>M:=linalg[matrix](5,5,[alpha^2,0,0,0,0,0,alpha^2+beta,0,0,0,
0,0,1,0,0,0,0,0,alpha^2+beta,0,0,0,0,0,alpha^2]);
>K:=linalg[matrix](5,5,[alpha^2,-alpha^2,0,0,0,
-alpha^2,alpha^2+alpha^2*nu+1,-1,-alpha^2*nu,
0,0,-1,2,-1,0,0,-alpha^2*nu,-1,alpha^2+alpha^2*nu+1,
-alpha^2,0,0,0,-alpha^2,alpha^2]);
>eigenvalues(multiply(inverse(M),K));
8.7. EJEMPLO NUM
´
ERICO 211
Ejemplo 42
6
Calcule las frecuencias naturales y los modos propios de un sistema rotor que consta de
un disco de acero 10 cm de di´ametro, espesor 2 cm ubicado a 10 cm del extremo libre de un eje de acero
de di´ametro 1 cm y de longitud 40 cm. El sistema conducido est´a conectado al sistema motriz por un
acoplamiento que solo ofrece rigidez a la torsi´on. Al aplicar una torque de 1 Ncm el eje conducido gir´o 1
grado con respecto al eje motriz, que estaba fijado. El eje motriz es muy corto y se puede considerar como
r´ıgido a la flexi´on. Sus descansos tambi´en se consideran r´ıgidos con respecto a los del sistema conducido.
La rigidez de los descansos es isotr´opica y de constante k = 10
4
N/m. La inercia a la rotaci´on del sistema
motriz es similar a la del conducido. Se sospecha que el acoplamiento es muy flexible a la torsi´on frente
a la rigidez del eje. Veamos:
k
θ
=
GJ
l

donde l

es la distancia entre el disco y el acoplamiento. En este caso es aproximadamente
l

=
30
40
40 cm
con
l = ,4 m
E = 2 10
11
N/m
2
d = 0,01 m
J =
πd
4
32
= 9,82 10
−10
m
4
luego
k
θ
=
2 10
11
2 (1 +,3)
9,82 10
−10
0,3
= 251,8 Nm/rad
mientras que la rigidez del acoplamiento es
k
a
=
1
1
Ncm/
o
= 10
−2
_
360

_
Nm/rad
= 0,573 Nm/rad
o sea la relaci´on de rigidez es de menos de un tercio:
k
a
k
θ
=
0,573
251,8
= 0,0023
por lo que es valido pensar que el eje conducido se comporta como cuerpo r´ıgido a la torsi´on (el motriz
tambien, es m´as corto). La inercia a la rotaci´on del disco es
I
p
=
m(D/2)
2
2
6
examen 2003
212 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
con di´ametro y espesor:
D = ,1 m
h = ,02 m
m = ρπ
_
D
2
_
2
h
= 7800 π
_
,1
2
_
2
,02
= 1,22 Kg
e
I
p
=
1,22 (,1/2)
2
2
= 0,0015 Kg m
2
Que es la misma inercia del motor. Las matrices en torsion son
M
θ
= I
p
_
1
1
_
K
θ
= k
a
_
1 −1
−1 1
_
y las rotaciones en las masas:
x
θ
=
_
θ
1
θ
2
_
Las frecuencias naturales en torsion son entonces:
ω
1
= 0
ω
2
=

2
¸
k
a
I
p
= 27,64 rad/s
= 4,40 Hz
= 264 cpm
A continuaci´on estudiaremos si el eje se puede considerar r´ıgido. En caso de que los descansos fuesen
muy r´ıgidos tendr´ıamos la siguiente expresi´on para la rigidez del eje
k

=
3
α
2
(1 −α)
2
EI
l
3
en nuestro caso
α =
0,1
0,4
= ,25
I = π
r
4
4
= π
(,01/2)
4
4
= 4,9 10
−10
m
4
8.7. EJEMPLO NUM
´
ERICO 213
y
k

=
3
,25
2
(1 −,25)
2
2 10
11
4,9 10
−10
0,4
3
= 2,48 10
10
m/N
como la rigidez de los descanso aporta con
2k = 2 10
4
N/m
se considera que el eje se comportar´a como r´ıgido en un amplio espectro de frecuencias. Podemos definir
la raz´on de rigideces
φ =
k
k

=
10
4
2,48 10
10
= 4,03 10
−7
que usaremos en el siguiente ejemplo. Adem´as:
I
d
=
m
12
_
3
_
D
2
_
2
+h
2
_
=
1,22
12
_
3
_
,1
2
_
2
+,02
2
_
= 8,07 10
−4
Kg m
2
Ello permite usar el modelo descrito en ¸?? para las vibraciones transversales. Distinguiendo t´erminos:
c
2
= µ
d
−λµ
p
c
1
= −(1 +σ) (µ
d
−λµ
p
) +
_
α
2

2
σ
_
c
0
= σ (α −β)
2
con
σ =
k
2
k
1
= 1
µ
d
=
I
d
ml
2
=
8,04 10
−4
1,22 ,4
2
= 0,0041
µ
p
=
I
p
ml
2
=
0,0015
1,22 ,4
2
= 0,0077
α =
a
l
= ,25
β =
b
l
= −,75
214 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
c
2
= 0,0041 −0,0077λ
c
1
= −2 (0,0041 −0,0077λ) +,25
2
+ (−,75)
2
= 0,62 + 0,0154λ
c
0
= [,25 −(−,75)]
2
= 1
El gr´afico (8.23) muestra el diagrama de Campbell obtenido. El modo propio r est´a definido por:
ν
1r
=
αΛ
r
−(α −β)
(α +β) σ
(8.21)
ν
2r
=
βΛ
r
+ (α −β)
(α +β) σ
Para el modo propio 1 evaluado en λ = 1 (desbalance):
ν
1,1
=
αΛ
1
−(α −β)
(α +β) σ
c
1
=
,25 (1,604) −(,25 +,75)
(,25 −,75)
= 1,20
ν
2,1
==
βΛ
r
+ (α −β)
(α +β) σ
=
−,75 (1,604) + (,25 +,75)
(,25 −,75)
= 0,41
lo que corresponde a un modo de giro c´onico. Para la segunda frecuencia natural (evaluado en λ = 1/

10):
ν
1,2
=
αΛ
2
−(α −β)
(α +β) σ
c
2
=
,25 (380,6) −(,25 +,75)
(,25 −,75)
1
568,6
= −
188,3
568,3
= 0,33
ν
2,2
=
βΛ
2
+ (α −β)
(α +β) σ
−,75 (380,6) + (,25 +,75)
(,25 −,75)
1
568,6
= 1
que corresponde a un modo de giro c´onico. El descanso del lado libre gira un tercio de lo gira el descanso
del lado del acoplamiento, pero en contrafase.
Ejemplo 43
7
Exprese las matrices de elementos finitos para el sistema anterior. Considere la flexi´on y
la torsi´on. Si consideramos que el acoplamiento no tiene rigidez a la flexi´on y que el sistema motriz se
comporta como un r´ıgido, tenemos la situaci´on descrita en ¸??. Basta con reconocer t´erminos y usar las
7
examen 2003
8.7. EJEMPLO NUM
´
ERICO 215
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
Ω (rpm)
ω

(
r
a
d
/
s
)
1º giro adelante
2º giro adelante
1º giro atrás
2º giro atrás
torsión 2
Figura 8.23: Diagrama de Campbell
216 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
matrices de sistema definidas en las ecuaciones (??, ??, ??):
I
dy
= I
p
M
d
= m
I
dx
= I
d
con la condici´on simplificatoria:
a
1
= a
2
≈ 0
Ejercicio 35
8
La figura representa un ´arbol de torsi´on. La raz´on de engrane es
θ
2
θ
3
= −2
Determine los modos propios y las frecuencias naturales del sistema.
Primero referimos las inercias del lado conducido, asi como la rigidez del eje conducido con
α =
1
2
I
3r
= α
2
I
3
=
I
4
I
4r
= α
2
I
4
=
I
4
la rigidez referida es
k
2r
= α
2
k
2
= α
2
k
Tenemos entonces el sistema equivalente:
M =
_
_
I
1
I
2
+I
4r
I
3r
_
_
= I
_
_
1
5
4
1
4
_
_
y
K = k
_
_
2 −1
−1
5
4

1
4

1
4
1
4
_
_
lo que define el problema standard
Kq = ω
2
Mq (8.22)
por conveniencia definimos
K
n
=
1
k
K
M
n
=
1
I
M
sustituyendo, (8.22) queda
K
n
q =
_
ω
ω
n
_
2
M
n
q
8
examen 2004
8.8. COMENTARIOS FINALES 217
I 1
I 2
I 3
k k
k
Figura 8.24: Arbol en torsi´on
con
ω
n
=
_
I
m
Ω =
_
_
_
0,5158
1,0839
1,5997
_
_
_
ω
n
rad/s
Φ =
_
_
0,4031 −0,3670 −0,8383
0,6990 −0,3029 0,4687
0,9524 1,7328 −0,3006
_
_
Ejercicio 36
8.8. Comentarios finales
Hemos visto varios ejemplos donde el problema de las vibraciones torsionales est´a presente. El an´alisis
modal num´erico, el an´alisis de respuesta estacionaria y la simulaci´on de transientes nos han permitido
estudiar diferentes situaciones a tomar en cuenta desde la etapa de dise˜ no.
218 CAP
´
ITULO 8. AN
´
ALISIS TORSIONAL
Bibliograf´ıa
[1] L. Galloway. Transient torsional vibrations in multiple-inertia systems. IEEE Transactions on Indus-
try Applications, (6):690–696, November/December 1972.
[2] J.M. Vance. Rotordynamics of Turbomachinery, John Wiley & Sons, Cap.3, 1988.
[3] A. Laschet, C. Troeder, Torsional and flexural vibrations in drive systems: a computer simulation,
Computers in Mechanical Engineering, Sept 1984, 32-43.
[4] Hoffman, O., Sachs,G., Introduction to the theory of Elasticity for Engineers, Ch. 18, McGraw-Hill,
1953.
[5] Thompsen,E.G., Yang, C.T., Kobayashi, S., Mechanics of Plastic Deformation in Metal Processing,
The Macmillan Company, New York.
219
220 BIBLIOGRAF
´
IA
Cap´ıtulo 9
Amortiguamiento
9.1. Introducci´on
En el mundo real, todas las estructuras muestran siempre alg´ un nivel de amortiguamiento; el cual
puede observarse en las funciones respuesta en frecuencia.
Existen una extensa variedad de mecanismos de discipaci´on de energ´ıa. Por otro lado, la comprensi´on
te´orica sobre estos mecanismos es insuficiente. Ello conlleva a que el modelamiento del amortiguamiento
sea muy dif´ıcil de lograr de manera precisa.
Aun as´ı, existen una gran cantidad de aplicaciones en donde las predicciones obtenidas con modelos
conservativos (de elementos finitos) son lo suficientemente precisas. Si se requiere considerar el amor-
tiguamiento, se pueden usar aproximaciones, las que veremos a continuaci´on.
Si las frecuencias de excitaci´on est´an lejos de las frecuencias naturales, las fuerzas de amortiguamiento
son peque˜ nas en comparaci´on a las el´asticas y de inercia, por lo que pueden ser despreciadas. Sin embargo,
en situaciones de resonancia, las fuerzas de discipaci´on se hacen importantes y deben ser consideradas
para obtener buenas predicciones con el modelo num´erico.
En general, los modelos de elementos finitos no incluyen el amortiguamiento de las misma manera
en que incluyen la masa o la rigidez. Para construir las matrices de masa y rigidez, la estructura es
subdividida en elementos que permiten una descripci´on razonablemente precisa de la distribuci´on de masa
y rigidez. Al ensamblar los elementos se obtienen las matrices globales M y K. Para el amortiguamiento,
sin embargo, la descripci´on a nivel de elemento es muy dif´ıcil, principalmente por la gran variedad de
medios de discipaci´on de energ´ıa que existen y por la falta de informaci´on para la descripci´on apropiada
de estos medios. Si se dispone de informaci´on experimental, ella permite la estimaci´on de una matriz
global de amortiguamiento C.
Tras un an´alisis modal experimental es posible obtener las razones de amortiguamiento ξ
i
para una
serie de modos. Ellos pueden ser usados para a˜ nadir los efectos del amortiguamiento en un modelo de
elementos finitos. Pasos necesarios son: identificar los modos propios experimentales asociados y formar
los pares de modos correspondientes en el modelo num´erico (v´ease capitulo ¸14).
Existen 2 modelos para modelar el amortiguamiento en una matriz global C:
amortiguamiento proporcional (o viscoso);
amortiguamiento estructural (o de hist´eresis).
9.1.1. Amortiguamiento proporcional
El amortiguamiento proporcional modela las fuerzas de amortiguamiento como proporcionales a la
velocidad, tanto en amplitud como en fase. Escrito en el dominio frecuencia ello equivale a:
−ω
2
Mq +jωCq +Kq = f
con M, C, K constantes.
221
222 CAP
´
ITULO 9. AMORTIGUAMIENTO
Se dice que la matriz C es proporcional cuando al aplicar la transformaci´on modal:
C
m
= Φ
t
CΦ (9.1)
se obtiene una matriz diagonal C
m
. En este caso los modos son reales e iguales a los modos del sistema
conservativo asociado. Una condici´on necesaria y suficiente para que C sea proporcional es:
CM
−1
K = KM
−1
C
conocida como la condici´on de Caughey.
Amortiguamiento de Rayleigh
Un caso especifico de amortiguamiento proporcional es el amortiguamiento de Rayleigh:
C = αK+βM
Para determinar los coeficientes α y β bastan 2 valores de razones de amortiguamiento:
ξ
i
=
ω
i
2
α +
1

i
β
Por supuesto, en caso de tener m´as de dos valores de amortiguamiento modal, se pueden usar los m´ınimos
cuadrados.
El amortiguamiento de Rayleigh es muy f´acil de aplicar. su desventaja principal es que solo es capaz
de modelar exactamente solo dos frecuencias naturales.
Rayleigh extendido
En este caso,
C = M
n−1

i=0
α
i
_
M
−1
K
_
i
Los coeficientes α
i
son obtenidos a partir de
ξ
i
=
1

i

j=0,2,..,n
α
i
ω
2j
i
En teor´ıa, el modelo extendido de Rayleigh estima valores exactos para todos los modos usados. Sin
embargo, en la practica los modos a alta frecuencia generan inestabilidad num´erica lo que hace in´ util el
m´etodo cuando se dispone de un gran numero de modos[1].
Amortiguamiento modal
Otra manera de estimar una matriz de amortiguamiento proporcional es explotar la condici´on de
diagonalizaci´on de C (9.1). Cada elemento de la diagonal de C
m
es
c
m,i
= 2ω
i
ξ
i
(9.2)
luego
C = Φ
T
−1
C
m
Φ
−1
est´a ecuaci´on es poco practica en su uso pues requiere del calculo de todos los modos propios del modelo
de elementos finitos. Si los modos est´an normalizados con respecto a la matriz de masa (masas modales
unitarias) se tiene que:
Φ
−1
= Φ
T
M
lo que permite escribir:
C =(MΦ) C
m
(MΦ)
T
(9.3)
donde no es necesaria calcular toda la base modal num´erica. Solo se usar´an aquellos modos num´ericos
que tengan un par experimental identificado.
9.2. EJEMPLO NUM
´
ERICO 223
9.1.2. Amortiguamiento estructural
Una matriz de amortiguamiento estructural D define las fuerzas de amortiguamiento como propor-
cionales al desplazamiento pero en fase con la velocidad
−ω
2
Mq +jDq +Kq = f
En sistemas reales, D es dependiente de la frecuencia; en general se modela como una constante.
Una manera posible de estimar D considera el uso de un promedio de las razones de amortiguamiento
obtenidas experimentalmente, con:
D = αK
y
α = 2ξ
i
o
α = 2
1
n

i
ξ
i
9.2. Ejemplo num´erico
Consideremos el ejemplo propuesto en ref. [2] y ya visto en ¸8.7. Se tiene:
K = 10
10
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
1,2300 −1,2300 0 0 0 0
1,4655 −0,2355 0 0 0
0,2745 −0,0390 0 0
0,0496 −0,0053 −0,0053
0,0053 0
sim 0,0053
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
in lb/rad
M =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
257500
262000
115000
3560
2720
2720
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
lb in sec
2
Asumamos que se han estimado experimentalmente las razones de amortiguamiento. ellas son
ξ
i
= 0,02, i = 2, ..., 6
Usando amortiguamiento modal (ec. 9.2),
C
n
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0
4,72
5,59
6,32
12,69
15,34
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
normalizando los modos de modo que
µ
i
= φ
T
i

i
= 1
y aplicando (9.3),
C =10
6
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
1,6811 −1,4818 −0,1896 −0,0047 −0,0025 −0,0025
−1,4818 1,8856 −0,3911 −0,0067 −0,0030 −0,0030
−0,1896 −0,3911 0,6217 −0,0324 −0,0043 −0,0043
−0,0047 −0,0067 −0,0324 0,0524 −0,0043 −0,0043
−0,0025 −0,0030 −0,0043 −0,0043 0,0147 −0,0005
−0,0025 −0,0030 −0,0043 −0,0043 −0,0005 0,0147
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
224 CAP
´
ITULO 9. AMORTIGUAMIENTO
Notese que los grados de libertad 1,2 y 3 concentran la mayor parte del amortiguamiento (asociados al
motor).
A fin de verificar la matriz C estimada, se calcularon las ra´ıces del sistema no conservativo, obtenien-
dose
λ =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0
−0,0236 ±1,1809i
−0,0280 ±1,3982i
−0,0316 ±1,5790i
−0,0634 ±3,1707i
−0,0767 ±3,8346i
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
rad/s
y recordando que
σ
i
= ξ
i
ω
i,0
donde ω
i,0
es la frecuencia natural del sistema conservativo asociado (8.17). Al hacer la operaci´on se
verifica que todos las razones de amortiguamiento ξ
i
son 0.02.
Retomando el tema del calculo de los factores de amplificaci´on de torque, se considerar´a el valor
esperado del torque din´amico siendo que la respuesta transitoria a la salida del lingote se aten´ ua en el
tiempo por la existencia de amortiguamiento. En este caso las respuestas modales ser´an de la forma
(seg´ un ec. 1.9):
q
i
(t) = q
0,i
e
−ξiωit
cos(ω
i,d
t) (9.4)
donde ω
i,d
es la frecuencia natural amortiguada del modo i.
Seg´ un (9.4) se hace m´as dif´ıcil que est´en todas en fase en alg´ un instante (como se consider´o en
el caso conservativo). Los peores escenarios de torque din´amico se dar´an durante los primeros ciclos;
luego consideraremos una simulaci´on sobre un intervalo seg´ un el modo de menor frecuencia natural (el
segundo):
n

ω
2
segundos, para alg´ un valor apropiado de n. Para el calculo del torque din´amico modal en cada eje (ele-
mento) usamos:
T
k
(t) = k
k
(x
i
(t) −x
j
(t))
para quedarnos con el valor m´aximo:
T
m´ax
k
(t) = m´ax
t∈

0,n

ω
2

T
k
(t)
Para la simulaci´on se seleccion´o un paso temporal que asegurase al menos 50 muestras para el ciclo m´as
r´apido, que corresponde al del modos φ
6
, luego:
dt =
1
50

ω
6
Los resultados para n = 20 se observan en figura (9.1). Los valores m´aximos de TAF observados son:
TAF
m´ax
sl,d
(t) =
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
3,7484
3,0814
1,1694
1,0000
1,0000
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
los que son muy similares obtenidos con el sistema conservativo asociado (ec. 8.20).
9.3. COMENTARIOS FINALES 225
1
2
3
4
5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Eje
tiempo (s)
T
A
F
Figura 9.1: Evoluci´on del factor de amplificaci´on en el tiempo
9.3. Comentarios finales
No existe una justificaci´on f´ısica para el amortiguamiento proporcional. Este modelo se revela ´ util por
conveniencias num´ericas (modos reales, matriz C
m
. diagonal). En la practica, este tipo de modelo produce
buenas predicciones cuando el amortiguamiento est´a distribuido de manera homog´enea en el sistema.
Para el caso del modelamiento estructural, tampoco existen justificaciones f´ısicas. su uso se revela ´ util
para modelar el amortiguamiento de los materiales.
Hemos presentado un estudio mostrando el efecto de la inclusi´on de amortiguamiento en el factor de
amplificac´on de torque, producto de condiciones transientes en un sistema laminador.
226 CAP
´
ITULO 9. AMORTIGUAMIENTO
Bibliograf´ıa
[1] Lammens, S., Frequency Response Based Validation of Dynamic Structural Finite Element Models,
Ph.D. thesis, Katholieke Universiteit Leuven, Belgium, 1995.
[2] Galloway, L., Transient Torsional Vibrations in Multiple-Inertia Systems, IEEE Transactions on
Industry Applications, 6, 690-696, 1972.
227
228 BIBLIOGRAF
´
IA
Cap´ıtulo 10
Sistemas continuos
El estudio de este tipo de sistemas con masa distribuida permite justificar el enfoque con masas
concentradas estudiado previamente.
10.1. Barras
Se desea estudiar las vibraciones axiales de una barra homog´enea (figura 10.1)cuando es excitada por
un desplazamiento inicial:
Sea u(x, t) el desplazamiento axial de la secci´on ubicada a x distancia de un extremo. El equilibrio de
una secci´on de largo infinitesimal dx (figura 10.2) es:

F
x
= m¨ u
N +
∂N
∂x
dx −N = ρAdx
. ¸¸ .
dm

2
u(x, t)
∂t
2
(10.1)
Pero
σ = E
N
A
= E
∂u(x, t)
∂x
Derivando y ordenando:
∂N
∂x
= EA

2
u(x, t)
∂x
2
(10.2)
Sustituyendo (13.1) en (10.2) se obtiene la ecuaci´on de la onda en una direcci´on:

2
u(x, t)
∂x
2
=
1
c
2

2
u(x, t)
∂t
2
(10.3)
donde
c =
¸
E
ρ
es la velocidad del sonido en el material.
Figura 10.1: Barra empotrada
229
230 CAP
´
ITULO 10. SISTEMAS CONTINUOS
Figura 10.2: Elemento de barra
La soluci´on general de la ecuaci´on 10.3 toma la forma
u(x, t) = f
1
(x −ct) +f
2
(x +ct) (10.4)
donde f
i
es una funci´on arbitraria que satisface las condiciones in´ıciales y de borde. F´ısicamente, ambas
son funciones que viajan en el sentido y contra el sentido de x con una velocidad c. La soluci´on tal como
se muestra en ecuaci´on 10.4 es ´ util en el estudio de fen´omenos transientes. Sin embargo, para an´alisis
en condiciones estacionarias es practico utilizar la soluci´on de la forma:
u(x, t) = q(x)f(t) (10.5)
de acuerdo al m´etodo de separaci´on de variables. Reemplazando 10.5 en 10.3:
c
2
U(x)

2
q(x)
∂x
2
=
1
f(t)

2
f(t)
∂t
2
= cte = −ω
2

2
q(x)
∂x
2
+
ω
2
c
2
q(x) = 0

2
f(t)
∂t
2

2
f = 0
Entonces
Y (x) = c
1
sin
ω
c
x +c
2
cos
ω
c
x (10.6)
f(t) = c
3
sinωt +c
4
cos ωt
Finalmente,
u(x, t) = q(x)f(t) =
_
c
1
sin
ω
c
x +c
2
cos
ω
c
x
_
(c
3
sinωt +c
4
cos ωt) (10.7)
c
1
,c
2
,y las frecuencias naturales ω se consiguen utilizando las condiciones de borde.
Como y(0, t) = y(l, t) = 0 entonces
c
1
sin
ω
c
l = 0 −→sin
ω
c
l = 0 −→ω
i
=
iπc
l
, y
i
(t) = c
i
sin
ω
i
c
x
c
2
= 0
Y la soluci´on general es la suma de todas las soluciones particulares:
y(x, t) =

_
c
i
sin
ω
i
c
x
_
(c
3
sinω
i
t +c
4
cos ω
i
t) (10.8)
Las constantes c
i
,c
3
,c
4
son obtenidas de las condiciones iniciales.
Ejemplo 44 Para el caso de la barra empotrada-libre, exprese las frecuencias naturales y la serie que
representa sus vibraciones libres. Inicialmente se ha estirado el extremo en q
0
unidades.
10.1. BARRAS 231
Figura 10.3: Elemento de barra en torsi´on
La soluci´on general es de la forma dada por ecuaciones (10.5) y (10.6). En el extremo libre la condici´on
de borde es:
u(0, t) = 0 (10.9)
du
dx
(L, t) = 0 (10.10)
de (10.9) y (10.10),
c
2
= 0
cos
ωc
L
= 0
por lo que las frecuencias caracter´ısticas son de la forma:
ω
i
= (2i −1)
π
2
c
L
, i = 1, 2, ...
10.1.1. Barras en torsi´on

M
x
= I
x
¨
θ
T +
∂T
∂x
dx −T = I
x

2
θ(x, t)
∂t
2
(10.11)
para un eje circular:
I
x
= Jρ
T = GJ
∂θ
∂x

2
θ
∂x
2
=
1
c
2

2
θ
∂t
2
c =
¸
G
ρ
232 CAP
´
ITULO 10. SISTEMAS CONTINUOS
Figura 10.4: Condiciones iniciales de la cuerda
10.1.2. Cuerdas
Escribir la ecuaci´on del movimiento de la cuerda de figura. Si la deflexi´on de la cuerda es peque˜ na,
puede asumirse que la tracci´on T no variar´a con la vibraci´on.

F
y
= m¨ y
T
_
θ +
∂θ
∂x
dx
_
−Tθ = ρdx
.¸¸.
dm

2
y(x, t)
∂t
2
(10.12)
∂θ
∂x
=
ρ
T

2
y(x, t)
∂t
2
(10.13)
y como θ =
∂y
∂x

2
y(x, t)
∂x
2
=
1
c
2

2
y(x, t)
∂t
2
con c =
_
T
ρ
, la velocidad de propagaci´on de las ondas a lo largo de la cuerda.
Sea
y(x, 0) =
_
2h
x
l
para 0 ≤ x ≤ l/2
2h
l−x
l
para
l
2
≤ x ≤ l
˙ y(x, 0) = 0 para 0 ≤ x ≤ l
Introduciendo las condiciones iniciales en (10.8)=⇒c
3
= 0¦seguir desarrollo¦
y(x, t) =

i=1
8h
π
2
i
2
sini
π
2
. ¸¸ .
participaci´on modal
sin
iπx
l
. ¸¸ .
qi
cos ω
i
t
con ω
i
=
iπc
l
.
Observaci´on 69 N´otese en figura 10.5 que los modos impares son preponderantes en la soluci´on.
10.1.3. Respuesta forzada
Ejemplo 45 Determine la respuesta estacionaria de una barra sometida a una fuerza f
0
sinωt en su
extremo libre.
La soluci´on general toma la forma
u(x, t) = q(x)f(t) =

_
c
i
sin
ω
i
c
x +d
i
cos
ω
i
c
x
_
f
i
(t)
Las condiciones de borde son:
u(0, t) = 0
10.1. BARRAS 233
0 5 10 15 20 25
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Índice del modo
Figura 10.5: Factores de participaci´on modal para el ejercicio dado
Figura 10.6: Primer modo de la cuerda o la barra
Figura 10.7: Segundo modo
F
0
sin !t
Figura 10.8: Barra en tracci´on din´amica
234 CAP
´
ITULO 10. SISTEMAS CONTINUOS
p(x,t)
x
dx
Figura 10.9: Equilibrio de fuerzas para Viga de Euler
por lo que
d
i
= 0
y en el extremo libre se tiene que:
∂u(l, t)
∂x
= 0
entonces
c
i
ω
i
c
cos
ω
i
c
l = 0
donde
ω
i
=
iπc
2l
i = 1, 3, 5, ...
y la respuesta forzada es de la forma:
u(x, t) = f
0
sinωt
. ¸¸ .
f(t)

i=1,3,5,...
8l(−1)
(i−1)/2
π
2
EAi
2
1
1 −
_
ω
ωi
_
2
. ¸¸ .
participaci´on modal
sini
πx
2l
10.2. Vigas
10.2.1. Viga de Euler Bernoulli
Las hip´otesis aplicadas son que las deformaciones causadas por esfuerzos de corte son despreciables,
lo mismo que las inercias a la rotaci´on.

F
y
= m¨ y
p(x, t) +V −
_
V +
∂θ
∂x
dx
_
= ρAdx
. ¸¸ .
dm

2
y
∂t
2
(10.14)
∂V
∂x
= p(x, t) −ρA

2
y
∂t
2
(10.15)

M
Z
= 0
M +V dx −
_
M +
∂M
∂x
dx
_
= 0
entonces
∂M
∂x
= V (10.16)
Sustituyendo (10.16) en (10.15):

2
M
∂x
2
+ρA

2
y
∂t
2
= p(x, t)
10.2. VIGAS 235
pero
M = EI

2
y
∂x
2
Sustituyendo
EI

4
y
∂x
4
+ρA

2
y
∂t
2
= p(x, t)
Ejemplo 46 La viga de Timoshenko considera la deformaci´on por corte como la inercia de rotaci´on.
Suponiendo que la secci´on transversal permanece plana se obtiene:
EI

4
y
∂x
4
+ρA

2
y
∂t
2
. ¸¸ .
Euler
− J

4
y
∂x
2
∂t
2
. ¸¸ .
Inercia rotaci´on

mEI
kAG

4
y
∂x
2
∂t
2
+
EI
kAG

2
p
∂x
2
. ¸¸ .
Def. angular por corte

J
kAG

4
p
∂t
2
+
Jm
kAG

4
y
∂t
4
. ¸¸ .
Efecto acoplado corte e inercia rot.
= p(x, t)
La soluci´on (usando separaci´on de variables) es:
y(x, t) = q(x)f(t)
entonces:
EI
ρA
1
q(x)

4
q
∂x
4
= −
1
f(t)

2
f(t)
∂t
2
= ω
2

2
f(t)
∂t
2

2
f(t) = 0

4
q
∂x
4

ρA
EI
ω
2
q(x) = 0
Por lo que
f(t) = Asinωt +Bcos ωt
Definiendo convenientemente:
β
4
=
ρA
EI
ω
2
(10.17)
Aparece la ecuaci´on auxiliar
r
4
−β
4
= 0 =⇒
r
1,2
= ±β
r
3,4
= ±jβ
q(x) = c
1
sinβx +c
2
cos βx +c
3
sinhβx +c
4
coshβx
Finalmente,
y(x, t) = (c
1
sinβx +c
2
cos βx +c
3
sinhβx +c
4
coshβx) (Asinωt +Bcos ωt)
Las constantes c
i
y las frecuencias naturales ω
i
se consiguen a partir de las condiciones de borde.
236 CAP
´
ITULO 10. SISTEMAS CONTINUOS
Condici´on Fuerzas y momentos Desplazamientos
Libre M = 0, V = 0

2
y(,t)
∂x
2
= 0,

3
y
∂x
3
= 0
Apoyo simple M = 0

2
y(,t)
∂x
2
= 0, y = 0
Empotramiento y = 0,
∂y(,t)
∂x
= 0
Cuadro 10.1: Condiciones para una viga
Ejemplo 47 Frecuencias naturales y modos propios de una viga simplemente apoyada. Dado que:
y(0, t) = 0
entonces
c
1
sin0 +c
2
cos 0 +c
3
sinh0 +c
4
cosh0 = 0 (10.18)
adem´as

2
y(0, t)
∂x
2
= 0
entonces
β
2
(−c
1
sin0 −c
2
cos 0 +c
3
sinh0 +c
4
cosh0) = 0 (10.19)
de (10.18) y (10.19):
c
2
= c
4
= 0
Identicamente aplicando las condiciones de borde en x = l:
y(l, t) = 0

2
y(l, t)
∂x
2
= 0
c
3
= 0 y:
c
1
sinβl = 0
lo que tiene infinitas soluciones para β:
β
i
l = iπ
y usando (10.17)
ω
i
=
_

l
_
2
¸
EI
ρA
y los modos propios est´an dados por
q
i
(x) = sin
_

x
l
_
(10.20)
Observaci´on 70 La relaci´on entre la n-esima frecuencia y la siguiente es:
_
i+1
i
_
2
Ejercicio 37 Grafique los primeros 4 primeros modos.
Ejercicio 38 Grafique las 10 primeras frecuencias naturales en escala semilogaritmica.
10.2.2. Vibraciones forzadas
Ejemplo 48 Determinar las vibraciones estacionarias de una viga simplemente apoyada excitada por un
a fuerza arm´onica puntual de amplitud F
0
y frecuencia ω rad/s, aplicada a una distancia a de uno de sus
extremos.Usando la base modal (10.20) los desplazamientos pueden ser descritos como:
y(x, t) =

i=1
α
i
(t)q
i
(x).
10.2. VIGAS 237
donde los modos propios q
i
(x) son de la forma 10.20.
Usando el m´etodo de Lagrange:
1 =
1
2
_
EI
_

2
y
∂x
2
_
2
dx =
EIπ
4
4l
3

i=1
α
2
i
(t)
T =
1
2
_
ρA
_
∂y
∂t
_
2
dx =
ρlA
4

i=1
˙ α
2
i
(t)
Q
i
= sin
iπa
l
f(t)
donde Q
i
es la carga generalizada.
Reemplazando:
¨ α
i
+

4
η
2
l
4
α
i
=
2
ρlA
sin
iπa
l
con i = 1, 2, 3, ..
y n =
EI
ρA
.
Si f(t) = f
0
sinωt la respuesta estacionaria est´a expresada por:
y(x, t) = f
0
sinωt
. ¸¸ .
f(t)

i=1
2
ρAl
1
ω
2
i
1
1 −
_
ω
ωi
_
2
sin
_

a
l
_
. ¸¸ .
sin
_

x
l
_
. ¸¸ .
qi(x)
participaci´on modal
Observaci´on 71 N´otese el factor de ”premio” para los modos cuyas frecuencias naturales est´an cercanas
a las frecuencias naturales. Eso los hace dominar la combinaci´on. Tambi´en hay un factor de castigo para
los modos a altas frecuencias.
Observaci´on 72 La posici´on espacial es tambi´en relevante para participaci´on de cada modo en la re-
spuesta. Por ejemplo si a = l/2, sin
_

a
l
_
= sin
_

1
2
_
= 0 para todos los modos pares (i = 2, 4, ...). Se
habla en este caso de que la fuerza es aplicada en un nodo de los modos afectados.(la carga solo excita
los modos sim´etricos:1,3,5,..).
238 CAP
´
ITULO 10. SISTEMAS CONTINUOS
Cap´ıtulo 11
M´etodos directos de integraci´on
temporal
11.1. Introducci´on
Para resolver las ecuaciones del movimiento bajo condiciones arbitrarias de excitaci´on, se pueden
tomar dos enfoques:
1. m´etodos de superposici´on modal
2. m´etodos directos de integraci´on temporal
Los m´etodos de superposici´on modal se basan en resultados del an´alisis modal lineal, y consisten en
expresar la respuesta din´amica como una serie de modos propios. La efectividad de la superposici´on
modal es notable mientras los modos fundamentales predominen en la respuesta. En casos en que esta
este dominada por un alto numero de modos, es necesario utilizar m´etodos de integraci´on directos.
Contrariamente a los m´etodos de superposici´on, las t´ecnicas directas de integraci´on temporal no est´an
limitadas a casos lineales pues pueden ser f´acilmente extendidas a sistemas no lineales. Sin embargo,
este tipo de m´etodos no deben ser usados como cajas negras pues es necesario un ajuste correcto de los
par´ametros de cada m´etodo para obtener la exactitud y estabilidad requeridas y para controlar el llamado
amortiguamiento num´erico.
De una manera general, los m´etodos multipaso de integraci´on directa pueden ser expresados en la
forma
u
n+1
=
m

j=1
α
j
u
n+1−j
−h
m

j=1
β
j
˙ u
n+1−j
(11.1)
donde
h = t
n+1
−t
n
es el paso temporal, y
u
n+1
=
_
˙ q
n+1
q
n+1
_
(11.2)
es el vector de estado en el instante t
n+1
calculado con los m vectores de estado anteriores y sus derivadas.
Para β
0
,= 0, el esquema de integraci´on 11.2 es llamado impl´ıcito, dado que el vector de estado en
t
n+1
es una funci´on de su propia derivada. Luego, las relaciones de integraci´on deben ser modificadas
antes de ser resueltas. El m´etodo de soluci´on se torna iterativo para el caso no lineal.
Para β
0
= 0, u
n+1
puede ser deducido directamente de los resultados de instantes anteriores: se dice
que el m´etodo es expl´ıcito.
Cuando α
j
y β
j
son nulos para j > 1, la relaci´on 11.2 corresponde a un m´etodo de un solo paso, y el
estado del sistema en el instante t
n+1
es funci´on exclusiva del estado en t
n
.
239
240 CAP
´
ITULO 11. M
´
ETODOS DIRECTOS DE INTEGRACI
´
ON TEMPORAL
11.2. Estabilidad y exactitud de los operadores de integraci´on
11.2.1. Ejemplo num´erico
Para un buen entendimiento de los conceptos de exactitud y estabilidad, consid´erese el sistema no
amortiguado de un grado de libertad, sometido a un desplazamiento inicial:
¨ q +ω
2
0
q = 0
q(0) = 1
˙ q(0) = 0
con
ω
0
= π
cuya soluci´on exacta es
q(t) = cos ω
0
t
Usando la identidad
u = u
y reescribiendo () en la forma de estado,
˙ u = Au (11.3)
con
u(0) =
_
0
1
_
y
A =
_
0 −ω
2
0
1 0
_
Consideremos las 3 formulas de integraci´on siguientes:
1. Regla trapezoidal (impl´ıcita)
u
n+1
= u
n
+
h
2
( ˙ u
n
− ˙ u
n+1
)
2. Formula de Euler inversa (impl´ıcita)
u
n+1
= u
n
+h˙ u
n+1
3. Formula de Euler directa (expl´ıcita)
u
n+1
= u
n
+h˙ u
n
Substituyendo estas formulas en la ecuaci´on de estado, se despeja u
n+1
.El m´etodo trapezoidal pondera
la derivada en dos puntos para aproximar el pr´oximo valor, el Euler inverso usa la derivada en el punto
actual y el m´etodo directo de Euler, solo usa la derivada en el punto anterior.
Para el m´etodo trapezoidal,
u
n+1
=
_
I −
h
2
A
_
−1
_
I +
h
2
A
_
u
n
Para el m´etodo inverso de Euler,
u
n+1
= (I −hA)
−1
u
n
Para el m´etodo directo de Euler,
u
n+1
= (I +hA) u
n
El resultado por los 3 m´etodos es comparado en figura 11.1. Se a utilizado un intervalo de T = 3 s, y
un paso de h = T/32 (aprox. 21 puntos por periodo).
Las curvas ilustran lo siguiente:
11.3. M
´
ETODO DE NEWMARK 241
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
Euler directo
Euler inverso
Trapezoidal
Figura 11.1: Evaluaci´on de m´etodos
1. El m´etodo trapezoidal es el mas exacto en t´erminos de amplitud, sin embargo el periodo ha sido
ligeramente sobre estimado
2. El m´etodo directo de Euler induce un error no despreciable en el periodo y presenta un importante
nivel de amortiguamiento num´erico. El m´etodo es num´ericamente estable pero caracterizado por lo
poco exacto.
3. El m´etodo inverso de Euler lleva al mismo error en la estimaci´on del periodo. Sin embargo, la
amplitud es sobrestimada por la presencia de amortiguamiento num´erico negativo. Ello induce poca
exactitud y poca estabilidad.
11.3. M´etodo de Newmark
El m´etodo de Newmark es una t´ecnica de integraci´on de un solo paso. El vector de estado u
n+1
es
obtenido a partir de una expansi´on de Taylor de los desplazamientos y velocidades:
f(t
n
+h) = f(t
n
) +hf

(t
n
) +
h
2
2
f

(t
n
) +... +
h
s
s!
f
(s)
(t
n
) +R
s
donde R
s
incluye al resto del desarrollo. En t´erminos de desplazamiento y velocidad,
˙ q
n+1
= ˙ q
n
+
_
tn+1
tn
¨ q(τ)dτ (11.4)
q
n+1
= q
n
+h˙ q
n
+
_
tn+1
tn
(t
n+1
−τ) ¨ q(τ)dτ
Para calcular el valor de la integral se aproxima
¨ q
n
= ¨ q(τ) +q
(3)
(τ) (t
n
−τ) +q
(4)
(τ)
(t
n
−τ)
2
2
+... (11.5)
¨ q
n+1
= ¨ q(τ) +q
(3)
(τ) (t
n+1
−τ) +q
(4)
(τ)
(t
n+1
−τ)
2
2
+...
multiplicando las ecuaciones (11.5) por el par´ametro de integraci´on (1 −γ) y γ, se obtiene
¨ q(τ) = (1 −γ)¨ q
n
+γ¨ q
n+1
+q
(3)
(τ) (τ −hγ −t
n
) +O
_
h
2
q
(4)
_
Similarmente, multiplicando las ecuaciones (11.5) por (1 −2β) y β,
¨ q(τ) = (1 −2β)¨ q
n
+ 2β¨ q
n+1
+q
(3)
(τ) (τ −2hβ −t
n
) +O
_
h
2
q
(4)
_
242 CAP
´
ITULO 11. M
´
ETODOS DIRECTOS DE INTEGRACI
´
ON TEMPORAL
y obtenemos las formulas
_
tn+1
tn
¨ q(τ)dτ = (1 −γ)h¨ q
n
+γh¨ q
n+1
+r
n
(11.6)
_
tn+1
tn
(t
n+1
−τ) ¨ q(τ)dτ =
_
1
2
−β
_
h
2
¨ q
n
+βh
2
¨ q
n+1
+r

n
donde los errores
r
n
=
_
γ −
1
2
_
h
2
q
(3)
(τ) +O
_
h
3
q
(4)
_
r

n
=
_
β −
1
6
_
h
3
q
(3)
(τ) +O
_
h
4
q
(4)
_
Para el caso
γ =
1
2
β =
1
6
la interpolaci´on de las aceleraciones es lineal:
¨ q(τ) = ¨ q
n
+
(τ −t
n
)
h
(¨ q
n+1
− ¨ q
n
)
Si se seleccionan
γ =
1
2
β =
1
4
la interpolaci´on corresponde al promedio
¨ q(τ) =
1
2
(¨ q
n+1
+ ¨ q
n
)
Sustituyendo (11.6) en (11.5) obtenemos las formulas de Newmark:
˙ q
n+1
= ˙ q
n
+ (1 −γ) h¨ q
n
+γh¨ q
n+1
(11.7)
q
n+1
= q
n
+h˙ q
n
+h
2
_
1
2
−β
_
¨ q
n
+h
2
β¨ q
n+1
Consideremos la ecuaci´on de equilibrio,
M¨ q +C˙ q +Kq = f (t)
donde M, C y K son independientes de q. Si introducimos el esquema de integraci´on (11.7)
_
M+γhC+βh
2
K
¸
¨ q
n+1
= f
n+1
−C[ ˙ q
n
+ (1 −γ) h¨ q
n
] −K
_
q
n
+h˙ q
n
+
_
1
2
−β
_
h
2
¨ q
n
_
cuya soluci´on implica la inversi´on de la matriz de iteraci´on
_
M+γhC+βh
2
K
¸
Si el paso de tiempo h es constante, tal inversi´on se realiza una sola vez. La velocidad y el desplazamiento
se calculan a partir de (11.7). La exactitud de la soluci´on puede ser estimada por la variaci´on de las
energ´ıas como es descrito en ¸xx.
11.4. M
´
ETODO HHT 243
Observaci´on 73 Se dice que un esquema de integraci´on es consistente si
l´ım
h→0
u
n+1
−u
n
h
= ˙ u
n
Esta condici´on es satisfecha por Newmark. La consistencia es una condici´on necesaria para la con-
vergencia de la soluci´on num´erica hacia la soluci´on exacta cuando h tiende a cero.
Observaci´on 74 Se dice que un esquema de integraci´on es estable si existe alg´ un paso de integraci´on
h
0
> 0 de modo que para cualquier h ∈ [0, h
0
], y una variaci´on finita del vector de estado en el instante
t
n
induce una variaci´on no creciente en el vector de estado u
n+j
calculado en un instante subsecuente
t
n+j
.
Observaci´on 75 Se puede probar que el m´etodo de Newmark es incondicionalmente estable para sistemas
lineales conservativos bajo la condici´on
γ =
1
2

β =
1
4
(α + 1)
2
para alg´ un valor dado α > 0[?]. Si α = 0 se obtiene la variante de aceleraci´on promedio constante que se
considera el esquema de mejor estabilidad. Si α > 0 se introduce amortiguamiento num´erico que puede
incrementarse excesivamente con frecuencia.
Observaci´on 76 El paso temporal h es seleccionado de modo que
h <
T
π
donde T es el periodo de la mayor frecuencia del sistema. en la practica se utiliza
h <
T
4
11.4. M´etodo HHT
Hilbert, Hughes y Taylor proponen una forma para introducir amortiguamiento en el m´etodo de New-
mark sin degradar la exactitud. Consiste en mantener las formulas (11.7), mientras que la ecuaci´on del
movimiento es modificada para promediar las fuerzas el´asticas, de inercia y externas entre ambos instantes
de tiempo. Sea
g (q, ˙ q) = Kq +C˙ q
la suma de fuerzas internas. El equilibrio puede ser escrito en la forma m´as general
M¨ q
n+1
+ (1 −α) g (q
n+1
, ˙ q
n+1
) +αg (q
n
, ˙ q
n
) =(1 −α) f (q
n+1
, t) +αf (q
n
, t)
aplicable a sistemas no lineales. Claramente, para α = 0, el m´etodo HHT se reduce al m´etodo de Newmark.
Si α ∈ [0, 1/3] el m´etodo HHT es incondicionalmente estable y es un reemplazo l´ogico para el m´etodo de
Newmark para sistemas no lineales.
11.4.1. Ejemplo num´erico
Consid´erese el caso de la barra empotrada-libre sujeta una carga tipo escal´on en su extremo libre, cuya
soluci´on exacta es:
u(x, t) =
8f
0
l
π
2
EA

s=0
_
−1
s−1
(2s −1)
2
sin
_
(2s −1)
πx
2l
__
1 −cos
_
(2s −1)
πc
2l
t
__
_
244 CAP
´
ITULO 11. M
´
ETODOS DIRECTOS DE INTEGRACI
´
ON TEMPORAL
con
c =
_
EA
m
donde
m es la masa por unidad de longitud,
l es la longitud,
f
0
es el valor de la carga,
f(t) =
_
0 para t ≤ 0
f
0
para t > 0
Para resolverlo, utilizaremos N = 20 elementos finitos. Se tiene:
EA
ml
2
= 1
f
0
EA
= 1
11.5. M´etodo de la diferencia central
Sea h
n+1
el paso temporal entre t
n
y t
n+1
:
h
n+1
= t
n+1
−t
n
El algoritmo de la diferencia central propone
˙ q
n+1
= ˙ q
n
+
h
n+1
2
(¨ q
n
− ¨ q
n+1
)
q
n+1
= q
n
+h
n+1
˙ q
n
+
h
2
n+1
2
¨ q
n
lo que es equivalente al esquema de Newmark con γ =
1
2
y β = 0. Las ecuaciones anteriores tambi´en
pueden expresarse en una forma con 3 pasos. Primero consideramos:
q
n
= q
n−1
+h
n
˙ q
n−1
+
h
2
n
2
¨ q
n−1
˙ q
n
= ˙ q
n−1
+
h
n
2
(¨ q
n
+ ¨ q
n−1
)
Para obtener:
¨ q
n
=
h
n
(q
n+1
−q
n
) −h
n+1
(q
n
−q
n−1
)
hn+hn+1
2
h
n
h
n+1
(11.8)
Si el paso es constante, la formula anterior se reduce a la forma standard
¨ q
n
=
q
n+1
−2q
n
+q
n−1
h
2
sin embargo, se obtiene mayor eficiencia num´erica al tomar la velocidad entre dos intervalos:
q
n+
1
2
=
1
h
n+1
(q
n+1
−q
n
)
con lo cual (11.8) toma la forma
¨ q
n
=
˙ q
n+
1
2
− ˙ q
n−
1
2
h
n+
1
2
11.6. SISTEMAS NO LINEALES 245
11.5.1. Procedimiento
1. Datos iniciales
M, C, K, q
0
, ˙ q
0
2. Aceleraci´on inicial
¨ q
0
= M
−1
(f
0
−Kq
0
)
˙ q
1/2
= ˙ q
0
+
h
1
2
¨ q
0
t
1/2
=
h
1
2
3. Incrementar el tiempo
t
n
= t
n−1/2
+
h
n
2
4. Incremento del desplazamiento
q
n
= q
n−1
+h
n
˙ q
n−1/2
5. Incrementar el tiempo
t
n+1/2
= t
n
+
h
n+1
2
6. Calculo de la aceleraci´on
¨ q
n
= M
−1
(f
n
−Kq
n
)
7. Incremento de la velocidad
˙ q
n+1/2
= ˙ q
n−1/2
+h
n+1/2
¨ q
n
Observaci´on 77 La extensi´on del m´etodo para tratar casos no lineales es directa dado que las fuerzas
no lineales se calculan expl´ıcitamente.
Observaci´on 78 El m´etodo es estable si se cumple la condici´on de Courant,
ω
cr
h ≤ 2
donde ω
cr
es la m´axima frecuencia contenida en el modelo. Usualmente se toma ω
cr
como la frecuen-
cia natural m´axima de los elementos por separado (se puede probar que son un borne superior para la
frecuencia del modelo completo).
Ejercicio 39 Para el caso de la barra estudiado en ejemplo xx, construya un modelo con 20 elementos
finitos, con masas concentradas. Grafique el desplazamiento y la velocidad en los nodos 1 y 10 en el
intervalo [0, 150]. Grafique los esfuerzos axiales en los elementos 1 y 20 para el mismo intervalo. Utilice
h = 0,707, 1, 1,0012. Emita conclusiones.
11.6. Sistemas no lineales
Aqu´ı trataremos nociones b´asicas para resolver ecuaciones no lineales. Consideremos el caso general
M¨ q +f (q, ˙ q) = g(q, t)
con condiciones iniciales q
0
, ˙ q
0
dadas. f (q, ˙ q) representa fuerzas internas de la estructura.
Asumamos que M no depende del estado del sistema. Ello equivale a que el estado de referencia es
fijo y que el movimiento est´a descrito en coordenadas cartesianas.
Seg´ un sea el tipo de problema, podemos usar dos enfoques: expl´ıcito e impl´ıcito.
246 CAP
´
ITULO 11. M
´
ETODOS DIRECTOS DE INTEGRACI
´
ON TEMPORAL
11.6.1. Caso expl´ıcito
Al usar un m´etodo expl´ıcito, las no linealidades del sistema no incrementan la dificultad de integrar
respecto del caso lineal. La ecuaci´on de equilibro puede expresada como
¨ q = M
−1
(g(q, t) −f (q, ˙ q))
lo que muestra que al calcular los desplazamientos y velocidades de forma expl´ıcita, es posible usar la
ecuaci´on de equilibrio para calcular las aceleraciones son iterar sobre la no linealidad.
11.6.2. Caso impl´ıcito
Cuando se aplica un esquema de integraci´on impl´ıcito, los desplazamientos, las velocidades y las
aceleraciones envueltos en la ecuaci´on de equilibrio, no pueden ser considerados independientes, dado que
est´an relacionados por el operador de integraci´on. Si expresamos la ecuaci´on de equilibrio en t´erminos de
los desplazamientos q(t):
r(q) = M¨ q +f (q, ˙ q) −g(q, t) = 0 (11.9)
donde r es el vector residuo. Las relaciones de Newmark pueden ser invertidas en la siguiente forma
¨ q
n+1
=
1
βh
2
_
q
n+1
−q

n+1
_
˙ q
n+1
= ˙ q

n+1
+
γ
βh
_
q
n+1
−q

n+1
_
Los predictores q

n+1
, ˙ q

n+1
se obtiene a partir de (11.7), sustiyuyendo con ¨ q
n+1
= 0.
Sustituyendo en (11.9), queda el residuo como funci´on exclusiva de q
n+1
:
r(q
n+1
) = 0 (11.10)
que es resuelto con t´ecnicas iterativas.
Sea q
k
n+1
un valor aproximado para q
n+1
tras k iteraciones. En las cercan´ıas de este valor, el residuo
puede ser expresado con suficiente exactitud con la expresi´on lineal
r
L
_
q
k+1
n+1
_
= r
_
q
k
n+1
_
+S
_
q
k
n+1
_ _
q
k+1
n+1
−q
k
n+1
_
donde
S es la matriz Jacobiana
S
_
q
k
n+1
_
=
_
∂r
∂q
_
q
k
n+1
cuya expresi´on es
S(q) =
∂f
∂q
+
∂f
∂ ˙ q
∂ ˙ q
∂q
+M
∂¨ q
∂q

∂g
∂q
El sistema no lineal (11.10) se resuelve iterativamente por el m´etodo de Newton-Raphson. Los incre-
mentos en los desplazamientos son calculados a partir de la ecuaci´on linealizada
S∆q
k
= −r
_
q
k
n+1
_
11.6.3. Procedimiento
1. Datos iniciales
M, f , p, q
0
, ˙ q
0
2. Aceleraci´on inicial
¨ q
0
= M
−1
(g
0
−f
0
)
3. Incrementar el tiempo
t
n+1
= t
n
+h
11.7. EJEMPLO 247
x
y
Figura 11.2: P´endulo el´astico
4. Predicci´on
˙ q

n+1
= ˙ q
n
+ (1 −γ) h¨ q
n
q

n+1
= q
n
+h˙ q
n
+ (0,5 −β) h
2
¨ q
n
¨ q

n+1
= 0
5. Evaluaci´on del vector residuo
r
n+1
= M¨ q
n+1
+f
n+1
−g
n+1
6. En caso de convergencia, a 3:
|r
n+1
| ≤ |f
n+1
|
7. Calculo de la correcci´on
S(q
n+1
) ∆q = −r
n+1
8. Correcci´on
q
n+1
= q
n+1
+∆q
˙ q
n+1
= ˙ q
n+1
+
γ
βh
∆q
¨ q
n+1
= ¨ q
n+1
+
1
βh
2
∆q
9. Regreso a 5.
Observaci´on 79 Siendo que la convergencia de Newton Raphson es afectada por la cercan´ıa a la solu-
ci´on, la selecci´on del paso temporal es muy importante. Se han desarrollado t´ecnicas para determinar el
paso automaticamente.
11.7. Ejemplo
Consid´erese el p´endulo el´astico de figura 11.2. La constante del resorte k es 30 N/m. La masa m es 1
Kg. La longitud del resorte sin carga es l
0
= 1 m. Inicialmente est´a en (1,5, 0). Exprese un modelo para
el movimiento del p´endulo. Integre num´ericamente a trav´es de Simulink y Newmark. Grafique la posici´on
del p´endulo en funci´on del tiempo. Compare resultados.
248 CAP
´
ITULO 11. M
´
ETODOS DIRECTOS DE INTEGRACI
´
ON TEMPORAL
-
0
.
5
0
0
.
5
1
1
.
5
2
-
1
.
5
-
1
-
0
.
5 0
0
.
5 1
1
.
5
y
x
Figura 11.3: Posici´on del p´endulo el´astico
11.8. COMENTARIOS FINALES 249
La energ´ıa cin´etica del sistema es
T =
1
2
m( ˙ x + ˙ y)
2
y
1 =
1
2
k (l −l
0
)
2
donde
l =
_
x
2
+y
2
Utilizando las ecuaciones de Lagrange, llegamos a
m¨ x +k
_
l −l
0
l
_
x = 0
m¨ y +k
_
l −l
0
l
_
y −mg = 0
o en forma matricial,
M¨ x +Kx = f
con
M = mI
K = k
_
l −l
0
l
_
I
x =
_
x
y
_
f =
_
0
−mg
_
Notemos como la rigidez es positiva o negativa seg´ un la longitud instant´anea l sea mayor o menor que l
0
.
11.8. Comentarios finales
Hemos visto como los m´etodos de integraci´on temporal son muy ´ utiles cuando el sistema de ecuaciones
se presenta como uno no lineal. El uso de herramientas como Simulink facilita enormemente la tarea de
simular.
250 CAP
´
ITULO 11. M
´
ETODOS DIRECTOS DE INTEGRACI
´
ON TEMPORAL
Bibliograf´ıa
[1] Geradin, M., Rixen, D., Mechanical Vibrations, Cap. 7.,John Wyley & Sons, 1997.
251
252 BIBLIOGRAF
´
IA
Parte II
Estimaci´on de par´ametros
experimentales
253
Cap´ıtulo 12
Estimaci´on de Funciones Respuesta
en Frecuencia
12.1. Introducci´on
El an´alisis de vibraciones puede ser realizado a trav´es de varias funciones. Aqu´ı discutimos:
autopotencia
potencia cruzada
coherencia
funci´on respuesta en frecuencia
autocorrelaci´on
correlaci´on cruzada
respuesta impulsional
12.2. Autopotencia
La autocorrelaci´on de un se˜ nal temporal y(t) se define:
G
Y Y
(ω) = Y (ω)Y

(ω)
donde
Y (ω) es la transformada de Fourier de y(t) y

indica el conjugado complejo.
La autopotencia muestra como la potencia media de una se˜ nal se distribuye para un rango de frecuen-
cias ω. Es usada para calcular las FRF promedios y en el diagn´ostico de maquinas rotatorias.
12.3. Autocorrelaci´on
La autocorrelaci´on de una se˜ nal temporal transiente y(t) se define:
R
yy
(τ) =
_

−∞
y(t)y(t +τ)dt
En caso de que la se˜ nal sea estacionaria se puede definir tambi´en
R
yy
(τ) = l´ım
T→∞
_
T/2
−T/2
y(t)y(t +τ)dt
255
256 CAP
´
ITULO 12. ESTIMACI
´
ON DE FUNCIONES RESPUESTA EN FRECUENCIA
La autocorrelaci´on es usada para detectar ecos en se˜ nales. Aplicaciones t´ıpicas son:
detecci´on de impactos dobles con martillos para an´alisis modal,
sonidos reflejados capturados por un micr´ofono
12.4. Potencia cruzada
La potencia cruzada entre dos se˜ nales temporales x(t) y y(t) es
G
XY
(ω) = X(ω)Y

(ω)
donde X e Y son las transformadas de Fourier de x(t) e y(t) respectivamente.
La magnitud de la potencia cruzada cuantifica la potencia combinada de ambas se˜ nales para cada
frecuencia. El uso m´as com´ un para la potencia cruzada es la estimaci´on de funciones respuesta en fre-
cuencia.
12.5. Correlaci´on cruzada
La funci´on correlaci´on cruzada de dos se˜ nales transientes x(t) e y(t) es,
R
xy
(τ) =
_

−∞
x(t)y(t +τ)dt
si las se˜ nales son estacionarias,
R
xy
(τ) = l´ım
T→∞
_
T/2
−T/2
x(t)y(t +τ)dt
La diferencia fundamental entre las autofunciones y las funciones cruzadas es que estas ultimas con-
tienen informaci´on de causalidad. Son ´ utiles para detectar delays entre 2 se˜ nales. Tambi´en son usadas
para estimar la intensidad del sonido.
12.6. Funci´on respuesta en frecuencia
12.6.1. Una entrada, una salida
Sean F(ω) y X(ω) las transformadas de Fourier de dos se˜ nales f(t) y x(t) respectivamente. Se define
la funci´on respuesta en frecuencia (FRF), H(t), como
X(ω) = H(ω)F(ω)
Por lo tanto, el calculo directo de la FRF es
H(ω) =
X(ω)
F(ω)
y si consideramos promedios,
ˆ
H(ω) =
1
n
a
na

i=1
_
X(ω)
F(ω)
_
i
Las expresiones anteriores contienen el riesgo de que el denominador sea 0. En la practica, se encuentran
ventajas en usar formas alternativas para calcular H(ω) usando autopotencias y potencias cruzadas:
H
1
(ω) =
X(ω)
F(ω)
F

(ω)
F

(ω)
=
G
XF
G
FF
12.6. FUNCI
´
ON RESPUESTA EN FRECUENCIA 257
o
H
2
(ω) =
X(ω)
F(ω)
X

(ω)
X

(ω)
=
G
XX
G
FX
La raz´on mas importante para calcular la FRF a partir de alguna de estas expresiones es la reducci´on del
ruido sin correlaci´on en la se˜ nal de entrada o en la de salida, al promediar.
H
1
asume que no hay ruido en la entrada y que puede existir ruido no correlacionado η
o
en la salida.
H
2
asume que no hay ruido en la salida y que puede existir ruido no correlacionado η
i
en la entrada.
En la practica, la FRF es estimada a trav´es de valores promediados, luego:
ˆ
G
FF
(ω) =
1
n
a
na

i=1
[G
FF
(ω)]
i
ˆ
G
XX
(ω) =
1
n
a
na

i=1
[G
XX
(ω)]
i
ˆ
G
FX
(ω) =
1
n
a
na

i=1
[G
FX
(ω)]
i
ˆ
G
XF
(ω) =
1
n
a
na

i=1
[G
XF
(ω)]
i
lo que entrega una aproximaci´on por m´ınimos cuadrados para H(ω). Ello permite definir un coeficiente
de correlaci´on denominado funci´on coherencia:
γ
2
=
¸
¸
¸
ˆ
G
FX
¸
¸
¸
2
ˆ
G
FF
ˆ
G
XX
el cual est´a en el rango [0, 1]. Un valor unitario indica una relaci´on perfectamente lineal entre las dos
se˜ nales comparadas para todos los promedios. Un valor inferior puede ser debido a:
presencia de ruido no correlacionado en las medidas de f(t) y/o x(t),
no linealidad del sistema,
efecto de fugas,
delays no compensados en el an´alisis.
El error estad´ıstico para H depende del numero de promedios utilizados n
a
seg´ un el error normalizado,
ε(H) =
σ
H
H
=
¸
1 −γ
2
2n
a
γ
2
La coherencia es usada principalmente para verificar la linealidad en la relaci´on entre las 2 se˜ nales.
Por tanto, entrega una indicaci´on de la calidad de las medidas (ruido, fugas,...) o la validez del modelo
propuesto ( o sea, la dependencia lineal entre las se˜ nales). La coherencia tambi´en define la raz´on ruido a
se˜ nal ( Signal to Noise Ratio):
SNR =
γ
2
1 −γ
2
258 CAP
´
ITULO 12. ESTIMACI
´
ON DE FUNCIONES RESPUESTA EN FRECUENCIA
12.6.2. Multiples entradas, multiples salidas
En caso de existir n
i
entradas y n
o
salidas, debemos escribir la relaci´on matricial:
x = Hf
Si asumimos que existe ruido η
o
en la respuesta,
x +η
o
= Hf
Post-multiplicando esta expresi´on por f

se obtiene
xf


o
f

= Hff

Si se promedian suficientes medidas y dado que el ruido no esta correlacionado con la fuerza, el segundo
termino del lado izquierdo evoluciona a cero y podemos estimar H como
H =
ˆ
G
XF
ˆ
G
−1
FF
la cual puede ser calculada si la matriz
ˆ
G
FF
es no singular, lo que significa que las fuerzas no deben
estar correlacionadas.
Si asumimos que solo existe ruido η
i
en las entradas (fuerzas),
x = H(f +η
i
)
Posdt-multiplicando esta expresi´on por x

se obtiene
xx

= H(f +η
i
) x

Si se promedian suficientes medias y el ruido no esta correlacionado con la salidas, el segundo termino
del lado derecho evoluciona a cero y podemos estimar H a partir de
H
2
ˆ
G
FX
=
ˆ
G
XX
Esta ecuaci´on entrega un valor unico si n
i
= n
o
, en otro caso se debe aplicar la pseudoinversa de
ˆ
G
FX
. Esto limita el uso de H
2
al caso de una entrada y una salida, donde cada respuesta es considerada
independientemente.
Si se asume que existe ruido tanto en las entradas como en las salidas, se utiliza la tecnica H
v
la
cual intenta minimizar el efecto de ambos errores. Para ello se utlizan los minimos cuadrados totales.
Consideremos el caso:
x+η
0
= H(f +η
i
)
lo que puede ser reescrito para la o −esima respuesta como
x
o

o
= h
T
o
(f +η
i
)
o convenientemente,
_
h
T
o
−1
_
_
f +η
i
x
o

o
_
= 0
Premultiplicando por
_
f +η
i
x
o

o
_

_
f +η
i
x
o

o
_

_
h
T
o
−1
_
_
f +η
i
x
o

o
_
= 0
Reordenando y promediando para obtener estimaciones,
ˆ
G
FXFX
_
h
T
o
−1
_
= 0 (12.1)
12.7. COMENTARIOS FINALES 259
con
ˆ
G
FXFX
=
_
ˆ
G
FF
ˆ
G
T
XF
ˆ
G
FX
ˆ
G
XX
_
(12.1) puede ser comparado con el problema de valores propios:
ˆ
G
FXFX
v = εv
= ε
_
v
a
v
b
_
si no existe ruido, el menor valor propio ε
1
es cero. Por tanto, el vector propio asociado v
1
corresponde,
con algun factor de escala a
_
h
T
o
−1
_
y
h
o
= −
1
v
b1
v
a1
(12.2)
estimaci´on que puede ser calculada solo si v
b1
,= 0. Ello se cumple si
ˆ
G
FF
es no singular, lo que implica
que las fuerzas no deben estar correlacionadas.
De ecuaci´on (12.2) obtenemos la estimaci´on por minimos cuadrados totales, H
v
.
Si el ruido presente no est´a correlacionado y se consideran suficientes promedios ε
1
ser´a peque˜ no y se
dispondr´a de la mejor aproximaci´on en el sentido de los minimos cuadrados totales para la FRF.
Una forma eficiente de verificar que
ˆ
G
FF
no sea singular, consiste en estudiar sus valores propios.
Ninguno debe ser cero o significativamente mas peque˜ nos que el resto para cualquier frecuencia.
La coherencia tambien puede indicar la no singularidad de
ˆ
G
FF
; si tomamos dos se˜ nales ella est´a defini-
da por:
γ
2
=
¸
¸
¸
ˆ
G
FX
¸
¸
¸
2
ˆ
G
FF
ˆ
G
XX
en el caso de tener multiples entradas la coherencia entre una salida especifica y una entrada especifica
tiene poco significado, dado que la salida contiene contribuciones de todas la entradas y la coherencia
ser´a peque˜ na. La coherencia entre las fuerzas de entrada, sin embargo, entrega informaci´on acerca de la
no singularidad de
ˆ
G
FF
pues una coherencia alta la hace singular.
12.7. Comentarios finales
Resumiendo, algunas observaciones sobre los estimadores para las FRF:
Si H
v
est´a disponible, ella es superior a H
1
y H
2
.
Si H
v
no est´a disponible,
• H
1
entrega la mejor estimaci´on cuando hay ruido extra˜ no en las salidas,
• H
2
entrega la mejor estimaci´on cuando hay ruido extra˜ no en las entradas,
• H
2
entrega una mejor estimaci´on que H
1
, si hay problemas de fugas en los peaks de resonancia.
260 CAP
´
ITULO 12. ESTIMACI
´
ON DE FUNCIONES RESPUESTA EN FRECUENCIA
Cap´ıtulo 13
An´alisis Modal Experimental
13.1. Introducci´on
El an´alisis modal es, en pocas palabras, el proceso por el cual se describe una estructura en t´erminos
de sus propiedades din´amicas caracter´ısticas que son: sus frecuencias naturales, modos propios y factores
de amortiguaci´on.
Consid´erese la placa mostrada en la figura. Se aplica una fuerza que varia sinuidalmente en el tiempo
con una cierta frecuencia y una cierta amplitud fija. La respuesta se mide con una aceler´ometro situado
en otra esquina de la placa. Supongase que se comienza a variar la frecuencia de la fuerza excitadora,
dejando constante su amplitud. A medida que se varia la frecuencia se observar´a un cambio en el nivel
de la respuesta din´amica, tal como se muestra en figura 13.2.
Cuando la respuesta crece, lo que pasa es que la frecuencia de la fuerza se acerca a una frecuencia
propia de la placa, y alcanza su m´aximo cuando ambas frecuencias son iguales. Notese que lo ´ unico que
se ha variado ha sido la frecuencia y no la amplitud.
Los datos medidos en el tiempo (figura 13.2) provee informaci´on muy ´ util. Si los procesamos con la
llamada Transformada R´apida de Fourier (FFT por sus siglas en ingl´es) obtenemos la Funci´on Respuesta
en Frecuencia o FRF (figura 13.3).
Se observa que la FRF presenta peaks a las frecuencias naturales de la placa. Los peaks ocurren a las
frecuencias donde la respuesta medida (figura 13.2) presentaba valores m´aximos. Si la respuestas en el
tiempo son graficadas en t´erminos de la frecuencia excitadora y luego se superpone la FRF se obtiene el
gr´afico 13.4. Se aprecia que los peaks de la FRF corresponden con los niveles m´aximos de la respuesta.
Observaci´on 80 Podemos usar cualquiera de las curvas (respuesta vs frecuencia o FRF) para saber
para que frecuencias la respuesta ser´a maxima. De todas maneras, la FRF es m´as f´acil de evaluar.
Las deformaciones que sufre la placa tambi´en son caracter´ısticas de cada frecuencia natural, tal como
se aprecia en figura 13.5 (que podr´ıamos apreciar si tuviesemos suficientes sensores...). Se aprecian difer-
Figura 13.1: Placa simple con aceler´ometro y martillo para an´alisis modal
261
262 CAP
´
ITULO 13. AN
´
ALISIS MODAL EXPERIMENTAL
Figura 13.2: Respuesta medida por el aceler´ometro cuando se varia la frecuencia de la fuerza
Figura 13.3: Funci´on Respuesta en Frecuencia
Figura 13.4: Respuesta y FRF vs frecuencia
13.2. LA CADENA DE MEDICI
´
ON 263
Figura 13.5: Modos propios
entes deformadas operacionales que corresponden (casi exactamente como veremos mas adelante) a
los modos propios de la placa. La primera frecuencia natural se asocia al primer modo de flexi´on, la
segunda al primer modo de torsi´on, la tercera al segundo modo de flexi´on, la cuarta al segundo modo de
torsi´on.
Observaci´on 81 A mayor frecuencia mayor complejidad del modo propio.
Las frecuencias naturales y modos propios existen para todas las estructuras que dise˜ namos. Son
propiedades que dependen principalmente de la distribuci´on de masa y rigidez. A nivel de dise˜ no es
necesario estimarlas para estudiar como una fuerza excitadora puede influenciar en la respuesta de la
estructura y mejorar el dise˜ no.
El an´alisis modal experimental consiste de cinco fases [?]:
Armado del set-up, que incluye la suspensi´on del objeto, pegado de transductores, puesta a punto
del sistema de adquisici´on, calibraci´on de transductores,..
Adquisici´on de datos y estimaci´on de las FRF;
Identificaci´on de par´ametros o an´alisis modal en si mismo;
Validaci´on de los resultados obtenidos;
Diagnosis, mejoras sistem´aticas al sistema.
13.2. La cadena de medici´on
Tal como se muestra en figura xx un setup incluye:
La estructura a analizar;
Alg´ un medio de excitaci´on (martillo o shaker);
Transductores de vibraci´on;
Sistema de adquisici´on de datos;
Software de an´alisis.
264 CAP
´
ITULO 13. AN
´
ALISIS MODAL EXPERIMENTAL
Figura 13.6: Setup con shaker
13.3. Excitaci´on
Podemos clasificar a la fuente de excitaci´on en:
Shakers fijos al suelo;
Shakers fijos a la estructura;
Martillos;
Desplazamientos iniciales;
Energ´ıa acustica.
Los shakers pueden ser electro-hidr´aulicos o electrodin´amicos. Ellos difieren en el nivel de la fuerza
aplicada, los niveles de desplazamiento y el rango en frecuencias.
Los shakers electro-hidr´aulicos funcionan bien para bajas frecuencias. Trabajan entre 0-200 Hz y hasta
1000 Hz. Tienen carreras bastante grandes(25 mm por ejemplo) y pueden producir mayores niveles de
fuerzas. Una desventaja es su poca movilidad pues son acompa˜ nados de una fuente hidr´aulica.
Los shakers electrodin´amicos consisten de una bobina que produce velocidades proporcionales al voltaje
que se le entrega. Rangos t´ıpicos en frecuencia son de 0-4000 o 0-1000 Hz. Su carrera es menor (entre 6
y 19 mm). Si se aplica sin un sensor de fuerza se debe ser cuidadoso pues la curva de velocidad/voltaje
en frecuencia no es perfectamente plana.
Los shakers que se fijan a la estructura tienen la desventaja de que su masa contribuye a la del sistema
y por tanto cambia las caracter´ısticas modales. Sin embargo, y dado que se aplica usualmente en grandes
estructuras (puentes, edificios, plataformas,..) este efecto es despreciable.
Los agitadores usualmente se conectan ¸con varillas que son rigidez axialmente y muy flexibles. De esa
manera la carga es aplicada en el eje en cual el sensor de fuerza mide.
Los martillos producen una fuerza tipo impulso de Dirac, que tiene un espectro muy plano. Mientras
mas dura sea la punta del martillo menor sera la duraci´on del impacto y mayor la banda de frecuencia
excitadas. El problema es que pueden causar efectos no lineales en la respuesta y deformar la estructura;
sino se golpea bien el impacto puede ser doble.
Para estructuras tipo torre, es com´ un excitar con un desplazamiento inicial.
Para estructuras muy livianas tambi´en se puede aplicar ruido como fuente de excitaci´om; el problema
es que no se puede mediar la fuerza directamente.
13.3. EXCITACI
´
ON 265
Figura 13.7: Shakers electrodin´amicos
Figura 13.8: Martillos para an´alisis modal
266 CAP
´
ITULO 13. AN
´
ALISIS MODAL EXPERIMENTAL
13.4. Ecuaciones b´asicas
Expresado en t´erminos de series de modos, la matriz H puede ser escrita como:
H(jω) =

i
q
i
jω −λ
i
φ
i
φ
T
i
+
q

i
jω −λ

i
φ

i
φ
∗T
i
donde
φ
i
es el i-esimo modo propio,
λ
i
= σ
i
+jω
i
, y

indica el conjugado complejo.
En t´erminos matriciales, ello puede ser escrito como
H(jω) = Φ(jωI −Λ)
−1
L
donde
n
m
es el numero de modos observables,
Λ es una matriz diagonal donde est´an ubicadas las ra´ıces λ
i
y sus complejos conjugados. (Por tanto
tiene dimensi´on 2n
m
2n
m
),
L es la matriz de factores de participaci´on modal:
L = QΦ
T
Q es la matriz diagonal conteniendo los factores de escala modales.
Φ es la matriz modal, conteniendo los vectores propios y sus conjugados complejos.
En caso de que el numero real de modos sea superior a n
m
se puede a˜ nadir una aproximaci´on para
tomar en cuenta el efecto de los modos fuera de la banda de int´eres:
H(jω) = Φ(jωI −Λ)
−1
L +U−
1
ω
2
L
Observaci´on 82 O sea, el efecto de los modos de alta frecuencia es aproximado por una constante U
mientras que la de los modos a baja frecuencia por un t´ermino constante corregido con el factor ω
2
.
En el dominio temporal podemos escribir:
h(t) =

i
q
i
φ
i
φ
T
i
e
λit
+q

i
φ

i
φ
∗T
i
e
λ

i
t
o en forma simb´olica,
h(t) = VE(t)L
donde E(t) es una matriz diagonal conteniendo los valores e
λit
.
Observaci´on 83 En el dominio temporal no es posible a˜ nadir correcciones por los modos no observables.
13.5. Conceptos b´asicos
13.5.1. M´etodos con hip´otesis de uno o m´as grados de libertad
En general, la respuesta de un sistema es una combinaci´on de varios de sus modos propios, Sin
embargo, si en un rango de frecuencias dado, un modo predomina; entonces los par´ametros de tal modo
pueden ser estimados separadamente. En el dominio frecuencias ello equivale tomar la aproximaci´on:
H(jω) =
q
i
jω −λ
i
φ
i
φ
T
i
+ +U−
1
ω
2
L
para desarrollar el m´etodo de an´alisis modal. Este tipo de m´etodo es muy r´apido, de poco costo com-
putacional o de tiempo.
La hip´otesis anterior es valida solo si los modos del sistema est´an bien desacoplados. En general, ello
no ser´a el caso y ser´a necesario utilizar la hip´otesis MDOF (Multiple degrees of freedom).
13.5. CONCEPTOS B
´
ASICOS 267
Polos alejados
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
Frecuencia (ω)
V
e
l
o
c
i
d
a
d
Figura 13.9: Sistema con polos bien separados
Polos cercanos
0.94 0.96 0.98 1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1 1.12
10
0
10
1
10
2
Frecuencia (ω)
V
e
l
o
c
i
d
a
d
Figura 13.10: Sistema con polos poco separados
268 CAP
´
ITULO 13. AN
´
ALISIS MODAL EXPERIMENTAL
13.5.2. Single input vs Multiple input
La estimaci´on de par´ametros modales a partir de datos con varios puntos de excitaci´on tiene varias
ventajas. Los polos dobles o con poca separaci´on pueden ser separados solo con m´etodos de multi-entrada.
Dado que los coeficientes modales son independientes de la posici´on de la excitaci´on, este tipo de m´etodos
entrega estimaciones globales para estos par´ametros.
Asumase que hay dos polos dobles o con poca separaci´on, λ
k
y λ
l
respectivamente. Si la columna 1 de
H(t) refiere a la excitaci´on en el punto 1, se tiene
h
1
(t) = . . . φ
k
e
λ
k
t
L
k,1

l
e
λ
l
t
L
l,1
. . .
como son iguales
h
1
(t) = . . . (φ
k
L
k,1

l
L
l,1
) e
λ
k
t
. . .
Por otro lado, si la entrada considera la columna 2,
h
2
(t) = . . . (φ
k
L
k,2

l
L
l,2
) e
λ
k
t
. . .
donde los factores de participaci´on son diferentes. Al considerar ambas ecuaciones simult´aneamente, es
posible identificar los modos acoplados o incluso, los polos dobles.
13.5.3. Modelo modal vs modelo directo
Tambi´en es posible clasificar los m´etodos de indentifaci´on de acuerdo al tipo de datos que estiman:
Los m´etodos que identifican un modelo modal sintetizan la respuesta medida como una comibinaci´on
de modos propios.
Los m´etodos de identifiac´on directa usan las ecuaciones diferenciales mismas. El procedimiento tiene
dos pasos. En el primero, se estiman los coeficientes de las ecuaciones diferenciales. En el segundo
paso, se calculan los par´ametros modales a partir de los coeficientes estimados, por ejemplo, via un
an´alisis de valores propios de las matrices espaciales (M, C, K) encontradas.
Varios m´etodos emplean la formulaci´on general en el espacio de estado,
˙ x
s
(t) = Ax
s
(t) +Bu
s
(t)
y
s
(t) = Cx
s
(t) +Du
s
(t)
al cual define:
el vector de estado x
s
(t):
x
s
=
_
˙ x
x
_
el vector de salidas,
y
s
= x
el vector de entradas,
u
s
(t) = f (t)
Las matrices A,B,C,D son denominadas la realizaci´on del sistema, dado que describen la respuesta
del sistema en cualquier instante ante una se˜ nal de entrada conocida. Si definimos
A
x
=
_
0 M
M C
_
B
x
=
_
−M 0
0 K
_
13.6. DESCRIPCI
´
ON DE ALGUNOS M
´
ETODOS 269
Peak picking
Figura 13.11: Estimac´ı´on de amortiguamiento
entonces la matrices de la realizaci´on se definen como
A = −A
−1
x
B
x
B =
_
M
−1
0
_
C =
_
0 I
¸
D = 0
Los soluciones propias de A entregan los polos del sistema, los vectores propios y los factores de partici-
paci´on.
13.5.4. Numero de modos vs numero de grados de libertad medidos
Hablamos de modelos completos de bajo orden cuando el m´etodo permite identificar un numero de
modos superior al numero de grados de libertad medidos (notese que se pierde necesariamente la inde-
pendencia lineal de los mismo).
Los modelos incompletos de alto orden permiten tener menos modos que grados de libertad medidos.
13.6. Descripci´on de algunos m´etodos
13.6.1. Peak picking
Este m´etodo permite estimar r´apidamente frecuencias naturales y factores de amortiguamiento. Se
trata de un m´etodo SDOF.
El m´etodo se basa en que las FRFs alcanzan valores peaks en las cercan´ıas de cada frecuencia natural.
El m´etodo de la mitad de potencia entrega aproximaciones para el factor de amortiguamiento:
ξ
i
=
ω
2
−ω
1
ω
i
donde ω
1
y ω
2
son las frecuencias para las cuales la amplitud de la FRF ha bajado desde su maximo en
ω
i
A
max
a
A
max

2
270 CAP
´
ITULO 13. AN
´
ALISIS MODAL EXPERIMENTAL
FRF
0.5
1
1.5
-100
-50
0
50
100
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
Frecuencia
Re(Velocidad)
I
m
(
V
e
l
o
c
i
d
a
d
)
Figura 13.12: Representaci´on tridimensional de una FRF
13.6.2. Mode picking
Este m´etodo permite obtener estimaciones r´apidas para los modos propios. Es un m´etodo SDOF.
Asume a que la FRF es dominada por un solo modo, a la frecuencia natural asociada:
H(jω
i
) =
q
i

i
−λ
i
φ
i
φ
T
i
13.6.3. Ajuste de circulo
Este m´etodo permite obtener estimaciones para las frecuencias naturales, los modos propios y los
factores de amortiguamiento. Se trata de un m´etodo SDOF. Se basa en el hecho de que la FRF (en
t´erminos de velocidad/fuerza) de un sistema bajo la hip´otesis SDOF describe un circulo en el diagrama
de Nyquist (parte real vs parte imaginaria de la FRF).
Ejemplo 49
1
Usando t´ecnica del swept-sine se han medido los valores FRF entregados en tabla. Usando
la t´ecnica de ajuste de circulo, estime la frecuencia natural, el factor de amortiguamiento y el residuo.
i frecuencia (rad/s) FRF (m/N)
1 1,62 0,5663 −0,0650i
2 1,67 0,5692 −0,1493i
3 1,72 0,5669 −0,3069i
4 1,77 0,4229 −0,5593i
5 1,82 0,0302 −0,6060i
6 1,87 −0,1635 −0,3643i
7 1,92 −0,1594 −0,1943i
8 1,97 −0,1229 −0,1110i
Cuadro 13.1: FRF experimental
El gr´afico de Nyquist se muestra en figura (13.14).
1
control 3, 2003.
13.6. DESCRIPCI
´
ON DE ALGUNOS M
´
ETODOS 271
Ajuste de circulo
„ Suficientes
puntos en
cada
resonancia
‰ shaker
-60 -40 -20 0 20 40 60
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
RE(Velocidad)
I
m
(
V
e
l
o
c
i
d
a
d
)
Figura 13.13: Diagrama de Nyquist de la FRF en t´erminos de velocidad
Aproximaremos la FRF usando,
h
ij
(jω) =
u +jv
−σ
r
+j(jω −jω
r
)
+ (r +ji)
donde ω
r
y σ
r
conforman el polo alrededor del cual se ha medido la FRF. r e i son correcciones para
tomar en cuenta el efecto de los dem´as modos no considerados explicitamente. u y v forman el residuo.
La frecuencia natural amortiguada es aproximada por el punto experimental donde la tasa de cambio
de ´angulo entre dos puntos es maxima (medida desde el centro del circulo).
Para estimar el mejor circulo se minimiza el error,
m´ın
xo,yo,ro
e =

j=1..i
_
r
2
0
−(x
j
−x
0
)
2
−(y
j
−y
0
)
2
¸
2
donde (x
0
, y
0
) es el centro del circulo y r
0
es el radio. El problema de minimizar e es no lineal por lo
que se reescribe convenientemente como
m´ın
xo,yo,ro
e =
n

j=1
_
c −
_
x
2
j
+ax
j
+by
j
+y
2
j

2
donde
x
0
= −
a
2
y
0
= −
b
2
r
0
=
_
c +x
2
0
+y
2
0
Para obtener los par´ametros a, b, c se resuelve el sistema:
_
_

x
2
j

x
j
y
j

x
j

y
2
j

y
j
sim n
_
_
_
_
_
a
b
c
_
_
_
=
_
_
_

_
x
3
j
+

x
j
y
2
j
_

_
y
3
j
+

y
j
x
2
j
_

x
2
j
+

y
2
j
_
_
_
272 CAP
´
ITULO 13. AN
´
ALISIS MODAL EXPERIMENTAL
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Real
I
m
a
g
Figura 13.14: Ajuste de circulo
13.6. DESCRIPCI
´
ON DE ALGUNOS M
´
ETODOS 273
1 2 3 4 5 6 7
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
i
C
o
s
2
(
θ
i )
Figura 13.15: Valores MAC obtenidos
i 1 2 3 4 5 6 7
Cos
2
θ
i
0.959 0.826 0.467 0.214 0.470 0.813 0.941
θ
i
(rad) 0.203 0.430 0.818 1.090 0.815 0.448 0.245
tan(θ
i
/2) 0.102 0.218 0.434 0.606 0.432 0.228 0.123
Cuadro 13.2: Table Caption
Ejemplo 50 donde se consideran los n puntos que se aproximen al circulo visualmente.Usando los datos
entregados se obtiene:
x
0
= 0,210
y
0
= −0,257
r
0
= 0,379
A continuaci´on se calculan los ´angulos entre puntos con respecto al centro del c´ırculos:
θ
i
= ((x
i
−x
0
) , (x
i+1
−x
0
)) con i = 1, ..., n −1
= (x
i,r
, x
i+1,r
)
donde θ
x
i
=
_
x
i
y
i
_
se tiene entonces
MAC (x
i,r
, x
i+1,r
) = cos
2
θ
i
Los valores se muestran en figura (13.15). θ
4
es maximo. Luego, el valor estimado para la frecuencia
natural asociada al peak de la FRF es:
ω
r
= 1,82 rad/s
La raz´on de amortiguamiento se calcula a partir de
ξ
r
=
2∆ω
ω
r
[tan(θ
m´ax
/2) + tan(θ
s m´ax
/2)]
donde ∆ω es el paso del muestreo de la FRF (asumido constante),θ
s m´ax
es el angulo adyacente al maximo.
En este caso,
∆ω = 0,05 rad/s
θ
s m´ax
= 0,818rad
274 CAP
´
ITULO 13. AN
´
ALISIS MODAL EXPERIMENTAL
luego la raz´on de amortiguamiento estimada es:
ξ
r
= 0,053
lo que permite estimar el factor de amortiguamiento seg´ un la relaci´on,
ξ
r
= −
σ
r
_
ω
2
r

2
r
de la que se despeja σ
r
,
σ
r
= −
ξ
r
_
1 −ξ
2
r
ω
r
en este caso,
σ
r
= −0,096 rad/s
Para hallar el residuo, se utilizan las relaciones:
r
0
=

u
2
+v
2
σ
r
tanα =
u
v
donde α es el ´angulo entre el vector x
r
−x
0
y el eje imaginario. En este caso:
x
r
= x
5
=
_
0,0302
−0,6060
_
x
0
=
_
0,210
−0,257
_
luego
cos α =
(x
r
−x
0
)
T
_
0
−1
_
[x
r
−x
0
[ 1
en este caso,
cos α = 0,888
α = 0,476 rad
tanα = 0,516
De las ecuaciones anteriores ambas se despeja,
v =
r
0
σ
r

tan
2
α + 1
= −0,032
y
u = v tanα
= −0,018
La correcci´on r +ji se obtiene a partir de x
0
,
_
r
i
_
= x
0
+
1

r
_
u
v
_
luego
_
r
i
_
=
_
0,123
0,042
_
13.6. DESCRIPCI
´
ON DE ALGUNOS M
´
ETODOS 275
13.6.4. M´etodo LSFD (Least-squares Frequency Domain)
Este m´etodo permite estimar frecuencias naturales, modos propios y factores de participaci´on modal .
Para ello, se utiliza la aproximaci´on:
H
ij
(jω) =

k
L
kj
jω −λ
k
φ
ik
+
L

kj
jω −λ

k
φ

ik
+U
ij

L
ij
ω
2
(13.1)
funci´on que es aproximada por G
ij
(jω), que es funci´on de las estimaciones para las inc´ognitas en cada
iteraci´on.
El problema de optimizaci´on consiste en minimizar el error cuadr´atico para todas las frecuencias y
grados de libertad:
m´ın
λ
k

k
E =

i

j

ω
e
ij
(jω)e

ij
(jω)
sobre todos los modos k, donde
e
ij
(jω) = G
ij
−H
ij
Dado que aparecen inc´ognitas en el denominador de (13.1) el problema es no lineal y se resuelve por
m´etodos iterativos.
Observaci´on 84 La convergencia de este m´etodo puede ser influenciada de manera importante por los
valores iniciales para las iteraciones.
13.6.5. M´etodo ISSPA (Identification of Structural System Parameters)
Este m´etodo es MDOF,directo y en el dominio frecuencial. Permite obtener modos reales.
Si se pre-multiplica la ecuaci´on de equilibrio en frecuencias por la matriz de masa, se obtiene:
_
−ω
2
I+jωM
−1
C+M
−1
K
_
x(jω) = f (jω)
Si factorizamos y consideramos todas frecuencias y la ordenamos en la matriz diagonal Ω:
−XΩ
2
+jM
−1
CXΩ+M
−1
KX = F
la que puede ser separada en sus partes real e imaginaria. Si se aplican las propiedades de trasposici´on
de matrices queda:
_
X
T
r
X
T
i
_
_
M
−1
K
¸
T
−Ω
_
X
T
r
X
T
i
_
_
M
−1
C
¸
T
−Ω
2
_
X
T
r
X
T
i
_
=
_
F
0
_
De donde es posible despejar
_
M
−1
K
¸
,
__
X
g
−ΩX
g
¸_
2
_
_
M
−1
K
¸
T
_
M
−1
C
¸
T
_
=
_
F
0
_
+Ω
2
X
g
con
X
g
=
_
X
T
r
X
T
i
_
la cual permite obtener frecuencias y modos propios del sistema conservativo asociado a trav´es de la
identidad:
M
−1
Kφ =ω
2
i
φ
276 CAP
´
ITULO 13. AN
´
ALISIS MODAL EXPERIMENTAL
n 0 1 2 3 4 5
h
11
(t) 1 0 -1 0 1 0
Cuadro 13.3: datos medidos
13.6.6. M´etodo de poli-referencias
Este m´etodo utiliza las series de tiempo para estimar polos y factores de participaci´on modal. Con-
sid´erese la n-esima muestra:
H(n∆t) = VE(n∆t)L
Si consideramos o-esima fila de la matriz de respuesta (respuesta en el grado de libertad o),
h
T
o
(n∆t) =

r
φ
or
e
λrn∆t
l
T
r


or
e
λ

r
n∆t
l
∗T
r
o equivalentemente
h
T
o
(n∆t) =

r
φ
or
z
n
r
l
T
r


or
z
∗n
r
l
∗T
r
donde
z
r
= e
λ

r
∆t
que son soluci´on de la siguiente ecuaci´on matricial en diferencias finitas, de orden p:
z
n
r
l
T
r
I+z
n−1
r
l
T
r
W
1
+ +z
n−p
r
l
T
r
W
p
= 0
T
La dimensi´onde las matrices W
i
es n
i
n
i
, mientras que el orden del polinomio debe cumplir
p ≥ 2
n
m
n
i
de modo de encontrar 2n
m
polos. Se tiene adem´as que:
h
T
o
(n∆t)I +h
T
o
( (n −1) ∆t)W
1
+ +h
T
o
((n −1p) ∆t) W
p
= 0
T
Tomando esta ecuaci´on simult´aneamente para todos los grados de libertad medidos, permite calcular las
estimaciones para las matrices W
i
. Ellas generan un problema de valores propios a partir del cual se
pueden conocer los polos λ
i
y los vectores de participaci´on modal l
r
.
Ejemplo 51 Consid´erese un sistema donde se ha medido un grado de libertad, excitando en el mismo
punto.
Si asumimos que hay un solo modo (n
m
= 1) p debe cumplir:
p ≥ 2
1
1
luego se cumple,
h(n∆t)+h( (n −1) ∆t)w
1
+h((n −2) ∆t) w
2
= 0
variando n desde 2 hasta 5, obtenemos:
_
¸
¸
_
h(1∆t) h(0∆t)
h(2∆t) h(1∆t)
h(3∆t) h(2∆t)
h(4∆t) h(3∆t)
_
¸
¸
_
_
w
1
w
2
_
= −
_
¸
¸
_
¸
¸
_
h(2∆t)
h(3∆t)
h(4∆t)
h(5∆t)
_
¸
¸
_
¸
¸
_
sustituyendo,
_
¸
¸
_
0 1
−1 0
0 −1
1 0
_
¸
¸
_
_
w
1
w
2
_
= −
_
¸
¸
_
¸
¸
_
1
0
−1
0
_
¸
¸
_
¸
¸
_
13.7. EJEMPLO EXPERIMENTAL 277
luego
_
w
1
w
2
_
=
_
0
1
_
y la ecuaci´on () se reduce a
z
2
+w
1
z +w
2
= 0
o
z
2
+ 1 = 0
luego
z
1
= j
z
2
= −j
por definici´on
z
r
= e
λr∆t
luego
λ
r
=
log(z
r
)
∆t
si ∆t = 0,25 s, se tiene:
ω
1,2
= 2π rad/s
13.6.7. M´etodo CMIF Complex Model Indicator Function
La t´ecnica CMIF es un multi-input, basada en un modelo modal, en el dominio frecuencial. La esti-
maci´on de los modos es global.
El CMIF es un grafico logaritmico de la magnitud de los valores singulkares de la matriz de funciones
respuesta en frecuencia como una funci´on de la frecuencia. La descomposici´on en valores singulares de
la matriz FRF para una frecuencia ω
k
es:
H(jω
k
) = P
k
S
k
R
T
k
donde
H(jω
k
) es la matriz de FRF que tiene n
o
filas y n
i
columnas,
P
k
es la matriz con los vectores singulares izquierdos de H(jω
k
),
R
k
es la matriz con los vectores singulares derechos de H(jω
k
),
S
k
contiene los valores singulares de H(jω
k
),en orden ascendiente; ellos son reales y no negativos.
Por otro lado, teniamos que:
H(jω
k
) = Φ(jω
k
I −Λ)
−1
L
En ausencia de raices repetidas, y en la cercania a una resonancia, cuando jω
k
se acerca al polo λ
r
,
la cantidad
1

k
−λ
r
alcanza un maximo. Dado que las matrices V y L son constantes, la informaci´on de amplitud de la matriz
H solo depende de los t´erminos 1/(jω
k
−λ
r
). Similarmente,como las matrices P
k
y R
k
contienen vectores
con norma unitaria para cada linea espectral, la informaci´on de amplitud de la FRF est´a contenida en la
matriz de valores singulares S
k
. Luego, si 1/(jω
k
−λ
r
) alcanza un maximo, tambien lo haran los valores
singualres: los peaks en el grafico CMIF determinan las frecuencias naturales amortiguadas (seg´ un el
espaciamiento entre las frecuencias medidas ω
k
).
278 CAP
´
ITULO 13. AN
´
ALISIS MODAL EXPERIMENTAL
Figura 13.16: Modos 3 y 4
13.7. Ejemplo experimental
El ejemplo considera una placa de acero de 0,6 0,4 0,003m suspendida por el´asticos para modelar
la situaci´on libre-libre. Fue excitada con un agitador electro-din´amico en el rango 20 Hz- 20 kHz, agitador
electro-din´amico en una de sus esquinas. Se registro la se˜ nal de velocidad con un Veloc´ımetro laser Doppler
en 532 puntos. No hay registro directo de la fuerza sino que de la se˜ nal de entrada para agitador.
13.8. Ejemplo num´erico
Se han medido 3 FRFs en un sistema (figura 13.17). Estime modos propios, frecuencias naturales y
factores de amortiguamiento
2
. Los valores a usar son:
0 0.5 1 1.5 2 2.5
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
ω rad/s
A
m
p
l
i
t
u
d

d
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
(
m
)
Figura 13.17: FRFs medidas
Para identificar los modos se utiliza el m´etodo LSFD.
Com valores iniciales de iteraci´on tomamos valores aproximativos del gr´afico: 0.45, 1.26, 1.78 rad/s.
As´ı construimos el vector de ra´ıces para la iteraci´on inicial 0:
λ
0
=
_
_
_

0
1

0
2

0
3
_
_
_
2
control 2, 2003.
13.8. EJEMPLO NUM
´
ERICO 279
gdl-ω 0.25 0.50 0.75 1.25 1.75 2.00
1 1.455-0.027i -3.659-0.354i -0.451-0.018i -0.589-2.443i -0.927+1.064i 0.338+0.204i
2 2.818-0.050i -6.401-0.643i -0.648-0.035i -0.024-1.141i 0.680-1.352i -0.744-0.265i
3 3.006-0.056i -8.539-0.785i -1.479-0.009i -0.307+1.997i -0.413+0.609i 0.235+0.121i
Cuadro 13.4: FRFs para estimaci´on, excitaci´on en gdl 2
Ello permite construir un sistema de ecuaciones para los modos propios, usando cada frecuencia:
A
ω
x = b
ω
donde
x =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
q
1
q

1
q
2
q

2
q
3
q

3
u
l
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
A
ω
=
_
1
jω−λ1
I
1
jω−λ

1
I
1
jω−λ2
I
1
jω−λ

2
I
1
jω−λ3
I
1
jω−λ

3
I I −
1
ω
2
I
_
b
ω
= h
ω
donde I es la matriz identidad (33 en este caso) y

representa el conjugado complejo.
Cada frecuencia genera 3 ecuaciones complejas y en x hay 33 2 inc´ognitas. La estimaci´on global
se logra acoplando todas las ecuaciones,
A
c
=
_
¸
¸
¸
_
A
ω1
A
ω2
.
.
.
A
ωn
_
¸
¸
¸
_
b
c
=
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
b
ω1
b
ω2
.
.
.
b
ωn
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
Siendo un sistema complejo, no hay garant´ıas de que los modos obtenidos sean normales. Ello se puede
forzar al realizar la siguiente operaci´on,
A
c
= A
r
+jA
i
b
c
= b
r
+jb
i
luego
A =
_
A
r
A
i
_
b =
_
b
r
b
i
_
y resolviendo
Ax = b
Como se midieron 6 frecuencias, se obtienen 36 ecuaciones para las 18 inc´ognitas. La resoluci´on con
m´ınimos cuadrados entrega los siguientes valores iterativos:
q
0
1
=
_
_
_
0,016
0,039
0,038
_
_
_
q
0
2
=
_
_
_
−0,027
−0,009
0,018
_
_
_
q
0
3
=
_
_
_
0,023
−0,031
0,014
_
_
_
280 CAP
´
ITULO 13. AN
´
ALISIS MODAL EXPERIMENTAL
A modo de comparaci´on se mide la correlaci´on con los verdaderos modos que son conocidos gracias a que
el ejemplo es num´erico:
K =
_
_
2 −1 0
2 −1
sim 1
_
_
M = I
C =
1
20
K
q

1
=
_
_
_
−0,328
−0,591
−0,737
_
_
_
q

2
=
_
_
_
0,737
0,328
−0,591
_
_
_
q

3
=
_
_
_
−0,591
0,737
−0,328
_
_
_
λ

=
_
_
_
−0,0050 + 0,4450j
−0,0389 + 1,2464j
−0,0812 + 1,8001j
_
_
_
El MAC resultante entre los pares de modos correspondientes es
MAC(q
0
1
, q

1
) = 0,984
MAC(q
0
2
, q

2
) = 0,992
MAC(q
0
3
, q

3
) = 0,999
lo que indica la r´apida convergencia de los modos.
13.9. Comentarios finales
Hemos visto que existen una variedad de m´etodos para realizar un an´alisis modal. Est´a la posibilidad de
usar se˜ nales temporales as´ı como funciones respuesta en frecuencia. En general es recomendable verificar
los resultados de un m´etodo con los de otros para disponer de mayor confianza en los resultados del
an´alisis.
Cap´ıtulo 14
M´etodos de Correlaci´on
14.1. Introducci´on
En el contexto del an´alisis modal entendemos por m´etodos de correlaci´on al grupo de t´ecnicas que nos
permiten medir las diferencias y similitudes que existen entre 2 grupos de respuestas; por ejemplo, entre
los modos propios identificados experimentalmente y aquellos estimados num´ericamente con un modelo
de elementos finitos.
14.2. Correlaci´on en el dominio modal
An important advantage of the mode shapes rely in their capacity to reduce the amount of information
that has to be analyzed. The natural frequencies have a high level of confidence, and do not suffer from the
problem of mesh correspondence between the experimental setup and the FE model since they are scalar
quantities.
Mode shapes are also advantageous since they are less sensitive to the presence of damping in the real
structure. This facilitates the correlation task since models are in general conservative or do not represent
well the dissipative effects.
A disadvantage is that mode shapes are the result of an identification process (the experimental modal
analysis), and for this reason, they implicitly contain the errors and the assumptions that each identifi-
cation technique uses.
Another disadvantage is that, in general, only global mode shapes may be identified from the experimen-
tal setup since local modes need an extensive sensor setup and appear in the medium and high frequencies
that may fall beyond the observable frequency range.
14.2.1. Modal Assurance Criterion (MAC)
La tecnica de correlaci´on m´as utitlizada para la correlaci´on entre modos propios es el MAC [?]. It
gives quantitatively a good idea of the global closeness between two families of mode shapes, Φ and V:
MAC
_
φ
(i)
, v
(j)
_
=
_
φ
T
(i)
v
(j)
_
_
φ
(i)
_
_
_
_
v
(j)
_
_
_
2
(14.1)
where i and j correspond to the indices of two mode shapes that may be from the same origin (experi-
mental or analytical) in order to check linear dependency, or mixed in order to check correlation between
two modal bases.
Una forma alternativa del MAC que considera el uso de modos complejos es de la forma:
MAC
_
φ
(i)
, v
(j)
_
=
_
φ
H
(j)
v
(i)
_
H
_
φ
H
(j)
v
(i)
_
_
φ
H
(j)
φ
(j)
__
v
H
(i)
v
(i)
_ (14.2)
281
282 CAP
´
ITULO 14. M
´
ETODOS DE CORRELACI
´
ON
Evaluation of equation (14.1) gives rise to the MAC matrix. MAC values oscillate between 0 and 1. A
unitary value means perfect correlation. In general this situation does not appear, and a value greater than
0.8-0.9 is commonly recognized as acceptable to establish the correspondence between two mode shapes.
In this case, two corresponding modes will have a high degree of correlation. This property is exploited
by MAC to allow a correct mode tracking which is commonly needed for the construction of residues to
minimize [?].
Attention must be paid to the number of degrees of freedom in the vectors being compared. MAC
is sensitive to this parameter. If it is low, pairing may result in errors since local modes are not well
represented and may be confused with the global modes. It is also remarked that even if the numerical
model corresponds exactly to the real structure, the MAC matrix may have non diagonal elements.
A variant of MAC is given by:
MAC
M
_
v
(i)
, φ
(j)
_
=
_
v
T
(i)

(j)
_
2
_
v
T
(i)
Mv
(i)
__
φ
T
(j)

(j)
_ (14.3)
which is a version exploiting the metric of M, best known as the cross orthogonality check and that
oscillates in the interval [0, 1]. Thanks to the orthogonality condition:
MAC
M
_
φ
(i)
, φ
(j)
_
= δ
ij
MAC
M
tends to exhibit lower non diagonal values than MAC, facilitating the task of mode pairing. It
is recalled that the used of equation (14.3) implies that the problem of dimension between model matrices
and experimental vectors has been solved.
14.2.2. Modal Scale Factor (MSF)
If the experimentally identified modal mass is considered to be accurate (i.e., by comparing several
experimental identification results), the use of the Modal Scale Factor [?] can also be considered as a way
to compare two corresponding mode shapes. MSF gives a least square estimate of the ratio between two
mode shapes:
MSF(v
(i)
, φ
(j)
) =
_
_
φ
(j)
_
_
2
_
_
_v
(i)
_
_
_
2
(14.4)
Of course, both input modes should have the same modal mass. This may severely affect the computed
MSF value since the error in the estimation of the modal masses is commonly high (∼ 30 %) .
14.3. Correlaci´on en el dominio frecuencial
Interesting conclusions can be stated for a reference system with system matrices K, M and another
with matrices K

, M

following:
K

= αK (14.5)
where α > 0 is a perturbing parameter (termed as stiffness factor); and
M

= M
Thus, it can be easily proven [1] that:
H

_√
αω
_
=
1
α
H(ω) (14.6)
where H and H

are the reference and perturbed dynamic flexibility matrices, respectively:
H =
_
K−ω
2
M
_
−1
= Z
−1
(14.7)
14.3. CORRELACI
´
ON EN EL DOMINIO FRECUENCIAL 283
Axial position (m)
α[Κ]
Frequency (Hz)
[Κ]
A
m
p
l
i
t
u
d
e


(
m
/
m
)
1 ) 1 (
at ω φ
2 ) 2 (
at ω φ
*
1
*
) 1 (
at ω φ
*
2
*
) 2 (
at ω φ
j
ω
j
i
ω
j
ω
Reference
system
Perturbed
system
Figura 14.1: Frequency domain shift on the example of a beam
Equation (14.6) shows that a shift in frequency and a new scale factor appears on all the operating
deflection shapes and, which is the most important, a direct correlation exists for two operating deflection
shapes if the frequency shift is taken into account. In figure (14.1) the operating deflection shapes of a
simply supported beam are depicted for the reference system and for the perturbed system. If correlation
is measured at the same frequency ω
j
, it will compare two deflection shapes with a phase lag of 180

and with completely different modal participations. Otherwise, if ω
j
is used in the model and ω
j
i
in the
experimental shapes as comparison frequencies, both operating deflection shapes will be in phase and will
have a high degree of correlation.
In a more general situation, and referring to figure (14.2), if ω
P
, ω
Q
, and ω
R
are used as frequencies
for comparison, the deflection shapes associated to points P

, Q

, and R

are compared with the reference
shapes associated to P, Q, and R respectively instead of using the shapes related to points P

, Q

, and R

which are the shapes that show the best agreement. In this way, no use is made of the natural correlation
on the frequency axis.
Note that correlation methods based on modal information implicitly take the frequency shift into ac-
count, since they pair mode shapes at different frequencies: referring to figure (14.2), φ
(1)
will be compared
with φ

(1)
and φ
(2)
with φ

(2)
.
It should be pointed out that usually, as several parameters at elementary levels are perturbed, each
one of these parameters will shift the eigenfrequencies in different directions so that an average frequency
shift exists for each point. In figure (14.2), P

,Q

and R

are unknown. A frequency domain correlation
technique that allows the estimation of such points in a global sense is presented hereafter.
284 CAP
´
ITULO 14. M
´
ETODOS DE CORRELACI
´
ON
Frequency (Hz)
'
*
1
*
(1)
at ω φ
*
2
*
(2)
at ω φ
1 (1)
at ω φ
2 (2)
at ω φ
'
P
ω
P
ω
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
/
m
)
Q
ω
'
R
ω
R
ω
Figura 14.2: Frequency response function of the reference and perturbed systems
14.3.1. Frequency Domain Assurance Criterion (FDAC)
In reference [?] it is proposed to measure the correlation between two operating deflection shapes at
the same frequencies. In this case, a vector of correlation is obtained.
Based on the frequency shift mentioned above, we propose to measure the closeness between measured
and synthesized operating deflection shapes by using the following correlation criterion:
FDAC(ω
i
, ω
j
) =
_
h
H
(j)
¯
h
(i)
_
H
_
h
H
(j)
¯
h
(i)
_
_
h
H
(j)
h
(j)
__
¯
h
H
(i)
¯
h
(i)
_ (14.8)
where:
H
indicates the conjugate transposed,
ω
j
corresponds to the frequency at which the numerical operating deflection shape h
(j)
is calculated,
ω
i
corresponds to one frequency at which the experimental operating deflection shape
¯
h
(i)
was measured
experimentally.
The so-called Frequency Domain Assurance Criterion (FDAC) [?] can be regarded as equivalent to
MAC in the frequency domain. It follows from equation (14.8) that FDAC values are limited to the
interval [0, 1]. As for MAC, a value of 1 means perfect correlation, and 0 no correlation at all.
From FDAC, it is possible to define the frequency residue:
∆ω(ω
j
) = ω
j
i
−ω
j
(14.9)
to measure the distance between the model and the test structure. ω
j
represents the frequency on the
model, and ω
j
i
is the frequency at which FDAC reaches its maximum for all measured frequencies.
A drawback of FDAC computed from equation (14.8) is its insensitivity to the phase lag between the
operating deflection shapes. It may give a maximum correlation for two ODS that have a relative phase
14.3. CORRELACI
´
ON EN EL DOMINIO FRECUENCIAL 285
of 180

. As will be seen later, this may induce badly conditioned residues for model updating. In order to
avoid this situation it is better to redefine FDAC as (for real operating shapes):
FDAC(ω
i
, ω
j
) =
h
T
(j)
¯
h
(i)
_
_
h
(j)
_
_
_

h
(i)
_
_
(14.10)
and for complex operating shapes as:
FDAC(ω
i
, ω
j
) = s
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
h
H
(j)
¯
h
(i)
_
H
_
h
H
(j)
¯
h
(i)
_
_
h
H
(j)
h
(j)
__
¯
h
H
(i)
¯
h
(i)
_ (14.11)
where
s = sign
_
'
_
h
H
(j)
¯
h
(i)
__
with
sign(x) =
_
_
_
1 if x is positive
0 if x is zero
−1 if x is negative
and '(x) is the real part of x.
In this way, FDAC may take values in the range [−1, 1] and a value FDAC > 0 means that both
shapes are ”in phase”.
As will be presented in ¸?? in the context of an updating procedure based on operating deflection shapes,
FDAC helps in the choice of the frequencies that should be used. It allows the selection of intervals where
the model is close enough to the experiments (a high value of FDAC, and low ∆ω(ω
j
) in equation 14.9).
If equations (14.10) (or 14.11) are evaluated for a given set of analytical frequencies and for all measured
frequencies , the FDAC matrix is obtained. A perfectly updated model will have only positive unitary
values on the axis ω
i
= ω
j
. As a consequence, the criteria of shape and phase similarity, and null ∆ω(ω
j
)
will be satisfied by the finite element model.
The special case considered in equation (14.5) appears clearly in the FDAC matrix as shown in fig-
ure (14.3). The stiffness factor may be estimated easily from the slope of the line (ω
j
i
, ω
j
). The lines
of discontinuity in each frequency axis represent the eigenfrequencies. This may be exploited for modal
identification purposes.
14.3.2. Frequency Response Scale Factor (FRSF)
With regard to its definition, it results that FDAC is insensitive to the existent scale factor between both
analytical and experimental operating deflection shapes. The amplitude is also a characteristic property of
an operating deflection shape. For this reason, a Frequency Response Scale Factor (FRSF) may be defined
(by analogy with the Modal Scale Factor [?]):
FRSF(ω
j
, ω
j
i
) =
h
H
(j)
h
(j)
¯
h
H
(i)
¯
h
(i)
(14.12)
where ω
j
i
is obtained through equation (14.9).
For a perfect model, all the components of the FRSF vector should be equal to 1.
However since damping is not taken into account in the model, it is expected to find FRSF values
not equal to 1 near resonance frequencies. Zones where the energy ratio is too high should be avoided as
candidates for updating purposes as will be studied in ¸??.
286 CAP
´
ITULO 14. M
´
ETODOS DE CORRELACI
´
ON
2
1
Figura 14.3: FDAC for K

= 2K
14.4. Correlaci´on en el dominio temporal
In reference [18, ?] a technique to measure distances between model and test data is presented. It con-
sists of comparing the subspaces of the time domain shapes. The technique is called Principal Components
Analysis (PCA) and requires the use of the Singular Value Decomposition (SVD). It can also be applied
to systems showing non linear behavior.
Let t = ¦t
o
, t
1
, , t
n
¦ be a set of instants (enough to represent all deformations of the structure)
where measurements have been taken in a structure (that may show non-linear behavior):
¯
X =
_
¯ x
(o)
¯ x
(1)
¯ x
(ns)
¸
(14.13)
is a matrix ordering each measured instantaneous shape ¯ x
(i)
at instant t
i
side by side.
¯
X may be decom-
posed using the SVD technique into:
¯
X =
¯
U
¯
Σ
¯
V
T
(14.14)
¯
Σ is a diagonal matrix containing all non zero singular values of
¯
X.
¯
V is an orthonormal base that
spans the subspace generated by the shapes in
¯
X, and is a compact representation of the way the structure
behaves (in parallel, mode shapes do the same for linear systems)
1
.
The same decomposition may be done for the time responses of the model, assuming similar excitation
conditions:
X =
_
x(t
0
) x(t
1
) x(t
n
)
¸
(14.15)
X = UΣV
T
(14.16)
For a perfect model,
X−
¯
X = 0
1
The notation for the SVD analysis has been kept as in reference [18] and is valid exclusively in this chapter.
14.5. EJEMPLOS 287
L = 1.80 m, A = 10
4
m
2
, E = 2.10
11
Pa,
I = 8.33 10
10
m
4
, = 7800 kg/ m
3
.
Figura 14.4: The clamped beam
Since the finite element model presents parameter errors and imperfect border and initial conditions
and measurements are perturbed by noise, a MAC related correlation technique may be defined:
_
U
T
¯
U
_
2
and
_
V
T
¯
V
_
2
(14.17)
The denominator has been simplified since the singular vectors have an unitary euclidean norm. An-
other way to show the distance between V and
¯
V is to use the angles between the vectors:
(v
(i)
, ¯ v
(j)
) = cos
−1
(v
T
(i)
¯ v
(j)
) (14.18)
And also:
∆Σ = Σ−
¯
Σ (14.19)
V and
¯
V being orthogonal bases for the space R
nm×nm
(provided that all singular values are non-zero)
can also be related through a rotation matrix such that:
V = Q
¯
V
which corresponds to the orthogonal Procrustes problem described i.e. in reference [18].
V can be associated to the mode shapes of a linear system if the system response is dominated by a
single mode. In a general case there is no explicit relationship between
¯
V and the modal basis or between
Σ and the natural frequencies. For the special case M = αI, α > 0 a study is presented in reference [?].
14.5. Ejemplos
14.5.1. Viga empotrada
This example considers a cantilever beam extensively used in the bibliography. We will also use this
example in the chapters on error localization and model updating. The model is composed of 15 Euler-
Bernoulli beam elements. The “experimental” structure differs from the initial FE model by the bending
stiffness of the element 8 which has been doubled in the ”experimental” structure. Measurements have
been ”done” in 15 equally spaced degrees of freedom which correspond to the nodes of the model. Only the
vertical direction is ”measured”. See figure (14.4).
Correlation using modal data is presented in figure (14.5) (each mode is identified through its frequen-
cy). The MAC allows a pairing of the modes, and the establishment of the frequency shift, which is listed
in table (14.1). The error of the model does not affect the shape of the eigenvectors much since the MAC
values are very close to 1. Eigenfrequencies show a better sensitivity.
Correlation in the frequency domain is performed using FDAC and FRSF. Results are depicted in
figures (14.6) and (14.7) respectively. In the FDAC matrix a black line shows the experimental frequency
that maximizes the correlation with respect to a fixed frequency in the model, for all measured frequencies.
A white line on the axis x = y has also been superposed. The difference between the black line and the
white line indicates the effect of the frequency shift in the operating deflection shapes.
288 CAP
´
ITULO 14. M
´
ETODOS DE CORRELACI
´
ON
2.5 15.8 44.2 86.8 143.5 214.5 300 400 515 645.4
2.5
16.3
44.3
89.9
143.8
222.2
301.4
414
518.9
666.8
FE modes
E
x
p
e
r
i
m
e
n
t
a
l

m
o
d
e
s
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Figura 14.5: MAC of the beam case
Experimental FE MAC Frequency
frequency (Hz) frequency (Hz) shift ( %)
2,5 2,5 ,998 −0,77
16,4 15,8 ,996 −3,47
44,3 44,3 ,998 −0,08
89,9 86,8 ,999 −3,48
143,9 143,6 ,995 −0,24
222,3 214,6 ,996 −3,47
301,4 300,0 ,991 −0,47
414,1 400,1 ,992 −3,38
519,0 515,1 ,993 −0,75
666,9 645,4 ,994 −3,22
Cuadro 14.1: Correlation of the beam case
14.5. EJEMPLOS 289
Figura 14.6: FDAC of the beam case
The jump of phase at each resonance produce the rectangular shapes which can be observed around the
axis x = y. The 2 corners which are nearest to this axis indicate the test and numerical eigenfrequencies.
The curve of FRSF (figure 14.7) shows discontinuities at each FE natural frequency. This situation
appears due to the conservative nature of both the FE model and the ”test” structure. For the rest of
frequencies the values are very close to 1. This would not be the case if the comparison frequencies were
the same for the test and the numerical operating deflection shapes. The stability of FRSF shows its utility
when residues are produced to update the model (¸??).
Ejemplo 52 Calcule el MAC para las 2 bases de modos dadas. Establezca los pares de modos y el error
relativo en frecuencia. Verifique si los modos son normales.
λ −0,0812 + 1,8001i −0,0389 + 1,2464i −0,0050 + 0,4450i
q −0,1574 + 0,2824i 0,3561 −0,4435i 0,3080 −0,1371i
0,1963 −0,3522i 0,1585 −0,1974i 0,5550 −0,2470i
−0,0874 + 0,1567i −0,2856 + 0,3557i 0,6920 −0,3080i
Cuadro 14.2: Modos experimentales
λ −0,0786 + 1,9828i −0,0414 + 1,3620i −0,0050 + 0,4529i
q −0,0928 + 0,1677i −0,3058 + 0,4248i 0,3309 −0,1503i
0,1663 −0,3315i −0,0498 + 0,0569i 0,5939 −0,2697i
−0,0979 + 0,2060i 0,1892 −0,2541i 0,6884 −0,3116i
Cuadro 14.3: Modos reducidos Elementos Finitos
Como primera acci´on se decide normalizar los vectores para verificar si son normales. Cada vector
normal es dividido arbitrariamente por su componente en el primer grado de libertad. Se obtiene:
290 CAP
´
ITULO 14. M
´
ETODOS DE CORRELACI
´
ON
0 100 200 300 400 500 600 700
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
FE frequency (Hz)
F
R
S
F
Figura 14.7: Beam case. Initial FRSF
Φ
1
=
_
_
1 1 1
−1,247 0,4450 1,8019
0,5550 −0,8019 2,2470
_
_
y para la base EF:
Φ
2
=
_
_
1 1 1
−1,9331 + 0,0784i 0,1439 + 0,0138i 1,7948 + 0,0001i
1,1872 −0,0733i −0,6051 −0,0098i 2,0792 + 0,0024i
_
_
Se aprecia que los modos de la base 2 son complejos. La funcion angle de Matlab permite verificar el
grado de desviaci´on c/r a 0
o
o 180
o
:
angle(Φ
2
) =
_
_
0 0 0
177,7 5,5 0,0
−3,5 −179,1 0,1
_
_
Por lo que se usa la formula (14.2) para calcular el MAC:
_
_
0,94 0,06 0,00
0,06 0,94 0,00
0,00 0,00 0,99
_
_
Con lo cual es facil establecer las parejas correspondientes: (1, 2), (2, 2), (3, 3). Los resultados se resumen
en tabla (14.4).
14.6. Comentarios finales
Hemos estudiado diversas t´ecnicas en los dominios modal y frecuencial.
14.6. COMENTARIOS FINALES 291
Φ
1
Φ
2
MAC ω
1
(rad/s) ω
2
(rad/s)
ω2−ω1
ω1
100
1 1 .94 1,80 1,98 +10,1
2 2 .94 1,25 1,36 +9,2
3 3 .99 0,44 0,45 +1,8
Cuadro 14.4: Resultado
El Frequency Domain Assurance Criterion representa una herramienta poderosa que puede ser us-
ada ventajosamente con varios propositos. Como t´ecnica de correlaci´on global, la matriz FDAC evalua
cuantitativamente la cercania entre las deformadas operacionales experimentales y numericas. Esta in-
formaci´on es muy util para el ingeniero, quien en general debera reducir las vibraciones en terminos de
las respuestas dinamicas. Las bandas frecuenciales ne las cuales el modelo muestra resultados pobres son
facilmente detectadas; sin requerir de procesos de identificaci´on tales como el an´alisis modal experimental;
dado que se usan directamente los valores experimentales. FDAC es sensible a tres parametros caracteris-
ticos de las respuestas: forma, fase y frecuencia. Otra propiedad es el factor de escala, el cual es afectado
principalmente por el nivel de amortiguamiento y los errores de modelamiento.
292 CAP
´
ITULO 14. M
´
ETODOS DE CORRELACI
´
ON
Cap´ıtulo 15
T´ecnicas de expansi´on/reducci´on
15.1. Introducci´on
El numero de grados de libertad del modelo de elementos finitos usualmente es muy superior al de los
grados de libertad medidos. Ello ocurre por la necesidad de un mallado adecuado para lograr resultados
num´ericos satisfactorios. Por otro lado, no es practico (ni posible) medir todos los grados de libertad de
la estructura:
muchos grados de libertad de la estructura son internos y no pueden ser accesados para medici´on
los grados de libertad rotacionales son dif´ıciles de medir
Para prop´ositos de un an´alisis modal, no es necesario disponer de un gran numero de puntos de
medici´on
Para efectos de las t´ecnicas de ajuste de modelos, la mayor´ıa de los m´etodos requieren una corre-
spondencia 1 a 1 entre los grados de libertad experimentales y num´ericos. El numero y la posici´on de
los grados de libertad de ambos conjuntos deben ser id´enticos. Ello se logra a trav´es de las t´ecnicas de
reducci´on y expansi´on.
En primer lugar, los grados de libertad del modelo que son correspondientes con las mediciones ex-
perimentales son identificados. Ello define el grupo de grados de libertad activos. El resto de grados de
libertad del modelo son llamados grados de libertad condensados o borrados.
15.2. Reducci´on
Algunas veces es conveniente reducir el tama˜ no de las matrices K y M, como veremos mas adelante.
Este proceso es llamado reducci´on. La reducci´on de un modelo puede ser llevada a cabo con diferentes
clases de datos: modos propios, deformadas operacionales y matrices estructurales (rigidez, masa, amor-
tiguaci´on). La reducci´on de modos y deformadas es relativamente sencilla dado que se retiene un subcon-
junto de los grados de libertad del modelo. En contraste, la reducci´on de matrices implica inevitablemente,
un proceso de simplificaci´on. El precio a pagar es que el modelo reducido solo puede representar un subcon-
junto reducido de los modos del sistema. La conectividad existente entre los grados de libertad es violada
y la comprensi´on f´ısica de los elementos en K, M, C se pierde.
Toda t´ecnica de reducci´on introduce una matriz de transformaci´on T ∈ R
n
fe
×nm
(donde n
fe
es el
numero de grados de libertad del modelo y n
m
es el numero de grado de libertad retenidos), tal que las
soluciones del problema original:
Kq = ω
2
n
Mq (15.1)
es restringido a tomar la forma:
q = T˜ q (15.2)
293
294 CAP
´
ITULO 15. T
´
ECNICAS DE EXPANSI
´
ON/REDUCCI
´
ON
donde ˜ q ∈ R
nm
corresponde al modo propio del modelo reducido. N´otese que el vector q es ahora una
combinaci´on de los n
m
vectores columna de T.
De acuerdo al principio de Hamilton, el equilibrio se encuentra cuando:
δ
_
1
2
q
T
Kq−
1
2
ω
2
n
q
T
Mq
_
= 0 (15.3)
al aplicar la restricci´on (15.2), el problema reducido se convierte en:
δ
_
1
2
˜
φ
T
˜
K
˜
φ−
1
2
ω
2
j
˜
φ
T
˜
M
˜
φ
_
= 0 (15.4)
donde:
˜
M = T
T
MT (15.5)
˜
K = T
T
KT
y que lleva al problema reducido:
˜
K˜ q = ω
2
n
˜
M˜ q (15.6)
Las diferencias entre las soluciones obtenidas a trav´es de (15.6) y las originales obtenidas a partir de
(15.1) dependen de la selecci´on de T. Este operador caracteriza cada m´etodo de reducci´on [16].
Observaci´on 85 Podemos aplicar el operador en forma inversa, eso es, conocer que pasa en los grados
de libertad no retenidos cuando ya se dispone de ˜ q. De acuerdo a la ecuaci´on (15.2) el operador tambi´en
puede ser usado con medidas experimentales.
15.3. M´etodos de Expansi´on
Las t´ecnicas de expansi´on son aplicables a vectores tales como modos propios y deformadas opera-
cionales. Para efectos del ajuste de modelos, una lista de ventajas por sobre la reducci´on incluye:
se utiliza toda la informaci´on contenida en el modelo a escala completa,
la conectividad del modelo es respetada,
la implementaci´on de los algoritmos en los paquetes comerciales disponibles es m´as f´acil, y requiere
de menos c´alculos.
Una primera clasificaci´on de los m´etodos considera el nivel de confianza que se tenga en las medidas
experimentales:
m´etodos con restricci´on de igualdad, que imponen que los vectores expandidos sean iguales a los
experimentales en los grados de libertad medidos.
m´etodos que usan relajaci´on, los cuales no imponen la condici´on anterior.
Una subclasificaci´on de las t´ecnicas que usan relajaci´on incluye los m´etodos que obtienen el vector
expandido a partir de una base de deformadas predefinidas, y aquellas que estiman el conjunto completo
de grados de libertad del modelo (incluida la partici´on medida).
Otro criterio para clasificar los m´etodos se base en el dominio de la funci´on objetivo del problema de
expansi´on:
m´etodos basados en energ´ıas residuales (expansi´on est´atica o de Guyan [19], expansi´on din´amica
[28], minimizaci´on de error de la ecuaci´on constitutiva [10, 29]),
m´etodos basados en fuerzas residuales [21, 22],
m´etodos basados en desplazamientos residuales [3], basic modal displacement method [25],
m´etodos hibridos (??).
15.3. M
´
ETODOS DE EXPANSI
´
ON 295
15.3.1. M´etodo MECE
Para estimar el vector expandido, este m´etodo busca el m´ınimo de la energ´ıa de deformaci´on residual:
_
v
(i)
−u
(i)
_
T
K
_
v
(i)
−u
(i)
_
(15.7)
en el caso de los modos propios, sujeto a:
K u
(i)
= ¯ ω
2
i
M v
(i)
(15.8)
y
_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
T
_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
= 0 (15.9)
¯ v
(i)
corresponde al modo experimental asociado a la frecuencia natural ¯ ω
i
; y v
(i)
corresponde al vector
expandido el cual est´a reordenado entre los grados de libertad medidos
m
y los grados de libertad no
medidos
o
:
v
(i)
=
_
v
m(i)
v
o(i)
_
(15.10)
15.3.2. Otras t´ecnicas de expansi´on
En general, los m´etodos de expansi´on comienzan su desarrollo a partir del ensamble dado por el
m´etodo de los elementos finitos. Asumamos que los errores de estructura son despreciables y que solo
existen errores en los par´ametros del modelo (por ejemplo en las propiedades materiales o geom´etricas).
La ecuaci´on de equilibrio din´amico de la estructura experimental correspondiente al modo v

(i)
∈ R
n
fe
puede ser escrita en el dominio frecuencial como:
K

v

(i)
= ω
∗2
i
M

v

(i)
(15.11)
donde K

∈ R
n
fe
×n
fe
y M

∈ R
n
fe
×n
fe
respetan los mismo patrones de conectividad entre los grados de
libertad que las matrices del modelo de elementos finitos.
La validez de la ecuaci´on (15.11) es crucial y su violaci´on produce efectos que han sido estudiados
por ejemplo en las referencias [5, 6, 26, 31]. La hip´otesis de validez de tal modelo estructural nos dice
impl´ıcitamente que la estructura experimental (con un posible defecto) posee comportamiento lineal y que
los efectos disipativos no imfluencian los modos propios considerados en el an´alisis.
La correspondencia entre las estructura experimental y la del modelo de elementos finitos puede ser
expresada por:
K

= K+´K

(15.12)
M

= M+´M

y el modos propio experimental ( asumido) v

(i)
(y su frecuencia ω

i
) pueden ser descompuestos entre el
vector experimental expandido v
(i)
mas los errores cometidos∆v
(i)
y ∆ω
i
debido a errores en el an´alisis
modal experimental, ruido y errores del modelos,
v

(i)
= v
(i)
+ ∆v
(i)
(15.13)
ω

i
= ¯ ω
i
+ ∆ω
i
Una aproximaci´on al modo experimental v

(i)
puede ser encontrada asumiendo que el modelo num´erico
representa aceptablemente a la estructura real. Usando una formulaci´on standard, el vector expandido
v
(i)
puede ser estimado minimizando el residuo de la ecuaci´on de equilibrio en alguna m´etrica adecuada
Θ:
m´ın
v
(i)
∆f
T
(i)
Θ ∆f
(i)
(15.14)
con
∆f
(i)
=
_
K− ¯ ω
2
i
M
_
v
(i)
= Z
i
v
(i)
(15.15)
296 CAP
´
ITULO 15. T
´
ECNICAS DE EXPANSI
´
ON/REDUCCI
´
ON
Para resolver el problema (15.14), se usan los datos experimentales requiriendo que los vectores ex-
pandidos se ajusten a los vectores medidos, que constituyen la referencia. Se a˜ nade la siguiente restricci´on:
_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
T
_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
= 0 (15.16)
lo cual es muy exigente para el proceso de expansi´on
1
, dado que implica confianza absoluta en los procesos
de adquisici´on y an´alisis modal experimental. En la practica, el vector medido ¯ v
(i)
est´a perturbado por
ruido y en vez de usar la restricci´on (15.16), se utiliza:
m´ın
v
(i)
_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
T
Ξ
_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
(15.17)
Algunas t´ecnicas de expansi´on se basan el la verificaci´on de la ecuaci´on (15.16) y resuelven el prob-
lema (15.14). En una primera versi´on del m´etodo MECE [33] , ambas condiciones (15.14 y 15.17) son
consideradas simult´aneamente en una solo funci´on objetivo h´ıbrida:
m´ın
v
(i)
∆f
T
(i)
Θ ∆f
(i)

_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
T
Ξ
_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
(15.18)
donde α es un par´ametro de regularizaci´on que indica el nivel de confianza en las medidas.
Observaci´on 86 N´otese que el vector expandido no est´a restringido a ajustarse al vector experimental.
Su similitud depender´a de los pesos relativos entre la condici´on de equilibrio y el termino de regularizaci´on.
Si se selecciona la matriz de flexibilidad est´atica para el termino de equilibrio
Θ = K
−1
y
Ξ =
˜
K
para el t´ermino de regularizaci´on, el problema (15.18) puede ser reescrito como sigue,
m´ın
v
(i)
∆f
T
(i)
K
−1
∆f
(i)

_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
T
˜
K
_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
(15.19)
Substrayendo la ecuaci´on (15.15) de la ecuaci´on (15.8) se obtiene la relaci´on que une al objetivo
MECE(15.7) con el objetivo general (15.14):
∆f
(i)
= K
_
v
(i)
−u
(i)
_
(15.20)
y
∆f
T
(i)
K
−1
∆f
(i)
=
_
v
(i)
−u
(i)
_
T
K
_
v
(i)
−u
(i)
_
(15.21)
el problema de expansi´on (15.19) puede ser expresado en la forma:
m´ın
v
(i)
_
v
(i)
−u
(i)
_
T
K
_
v
(i)
−u
(i)
_

_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
T
˜
K
_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
(15.22)
sujeto a la condici´on (15.8). Los problemas MECE (con y sin el uso de la restricci´on de igualdad),
definidos por las ecuaciones (15.7-15.9), (15.8 y 15.22) respectivamente, pueden ser comparados.
1
En lo que sigue el uso de la retricci´on (15.16) ser´a referido como restricci´on de igualdad.
15.3. M
´
ETODOS DE EXPANSI
´
ON 297
15.3.3. Relajaci´on
Para resolver el problema de optimizaci´on (15.19) y reducir los costos computacionales, el modo
expandido puede ser expresado como una combinaci´on lineal de un cierto numero de modos del modelo:
v
(i)
= Φ q
(i)
(15.23)
donde Φ ∈ R
n
fe
×nn
y n
n
es el numero de modos utilizados en el proceso de expansi´on.
Tal estrategia presenta las siguientes ventajas:
el numero de inc´ognitas se reduce considerablemente;
la base modal es muy adecuada para describir las deflexiones de la estructura modelada;
el problema de expansi´on se independiza de la talla del modelo (en el caso de que los modos selec-
cionados no sean influenciados por la malla);
las condiciones de ortogonalidad de la base modal pueden ser usadas convenientemente;
la estimaci´on de los desplazamientos modales q
(i)
puede ser usada como criterio para disponer los
sensores;
los c´alculos requeridos son bastante reducidos respecto de otros m´etodos.
Observaci´on 87 N´otese que la ecuaci´on (15.23) es una restricci´on extra al proceso de expansi´on dado
que la selecci´on de la base para construir v
(i)
es arbitraria. Una desventaja es que resulta en una aproxi-
maci´on suavizada al vector expandido. Por ejemplo, en las referencias [4, 8, 14], la base de expansi´on es
enriquecida usando deformadas est´aticas asociadas a las deformaciones inducidas por alg´ un da˜ no en la
estructura:
v
(i)
= Φ q
(i)
+Ψa (15.24)
con
ψ
(j)
= K
−1
f
(j)
(15.25)
Sin embargo, estas deformadas son usualmente altamente dependientes linealmente, por lo que sus
contribuciones tienden a ser dif´ıciles de estimar de manera precisa.
Proyecci´on modal b´asica
Si se considera el problema (15.17) sujeto a la restricci´on (15.23), se obtiene el m´etodo System Equiv-
alent Reduction Expansion Process ( SEREP) [25]. La mejor estimaci´on (en el sentido de los m´ınimos
cuadrados) se obtiene usando la pseudo-inversa Φ
+
m
:
q
se
(i)
= Φ
+
m
¯ v
(i)
(15.26)
con
Φ
+
m
=
_
Φ
T
m
Φ
m
_
−1
Φ
T
m
SEREP puede ser representado por su operador de expansi´on:
T
se
= ΦΦ
+
m
(15.27)
el cual es una de las formas de operador de la t´ecnica de coordenadas modales [24].
N´otese que la anulaci´on del objetivo (15.17) es satisfecha para cualquier modo ¯ v
(i)
que este en el
subespacio generado por los vectores columna de Φ
m
, si ese no es el caso, la funci´on objetivo (15.17) es
necesariamente mayor que 0, y el vector expandido ser´a necesariamente suavizado. Si la influencia del
ruido es importante, este efecto es ´ util para evitar un modo expandido poco precisa ( biased).
298 CAP
´
ITULO 15. T
´
ECNICAS DE EXPANSI
´
ON/REDUCCI
´
ON
Variantes
Una variante del m´etodo anterior es presentada en la referencia [34], donde se pregona el uso de una
base modal que contenga mas modos que grados de libertad medidos. La cercan´ıa entre el vector expandido
en los grados de libertad medidos y los vectores experimentales es controlada usando un par´ametro cuyo
rango es [0,1]. Si vale 0, se obtiene SEREP. Si vale 1, se obtiene el m´etodo de mezcla de modos [23].
Este ultimo m´etodo simplemente completa los grados de libertad no medidos del vector expandido con los
valores del modo num´erico asociado a ese modo experimental:
v
(i)
=
_
¯ v
(i)
φ
o(i)
_
(15.28)
Para operar correctamente, el m´etodo requiere que cada modo experimental sea emparejado con su
contraparte experimental. Lo cual no es obvio, en general.
Otra variante es presentada en [35], donde se que considera que los vectores expandidos cumplan con
la condici´on de ortogonalidad con respecto a la matriz de masa del modelo (asumiendo a priori que los
errores de masa son despreciables):
v
T
(i)
Mv
(j)
= δ
ij
v
T
(i)
Mv
(j)
Si los vectores de desplazamientos modales de ecuaci´on (15.26) son agrupados en una matriz Q:
Q =
_
q
(1)
q
(2)
q
(n)
¸
(15.29)
y si se impone que est´a matriz sea ortogonal:
Q
T
Q = I (15.30)
se puede probar que los vectores expandidos siguen la condici´on de ortogonalidad con respecto a M. El
m´etodo utiliza auxiliarmente la descomposici´on en valores singulares [18].
En el contexto de la reducci´on, se puede probar que la base modal del modelo reducido usando SEREP
corresponde exactamente a la partici´on medida de los modos num´ericos utilizados para construir el oper-
ador de reducci´on en tanto n
n
≤ n
m
[25]. Ello hace de SEREP un buen m´etodo de reducci´on dado que
representa de manera exacta los modos y frecuencias fundamentales del sistema completo.
15.3.4. Expansion con restricci´on de igualdad
Usando proyecci´on modal
Un enfoque alternativo de expansi´on es forzar a los vectores expandidos a cumplir la condici´on (15.16).
Consideremos entonces el uso de los desplazamiento modales (15.26) solo para la partici´on no medida del
vector expandido:
v
o(i)
= Φ
o(i)
q
se
(15.31)
Luego, el vector expandido puede ser escrito como:
v
(i)
=
_
¯ v
(i)
Φ
o(i)
q
se
_
lo que equivale a una de las formas del m´etodo de coordenadas modales [24] o del m´etodo Test-analysis
model (TAM) [27], definido por:
T
mc
=
_
I
Φ
o(i)
Φ
+
m
_
(15.32)
15.3. M
´
ETODOS DE EXPANSI
´
ON 299
Expansi´on din´amica
De referencia [28], la funci´on de costo de este m´etodo considera la energ´ıa:
m´ın
v
o(i)
v
T
(i)
Z
i
v
(i)
(15.33)
sujeto a la restricci´on de igualdad (15.16):
v
m(i)
= ¯ v
(i)
El problema puede ser reescrito como:
m´ın
v
o(i)
¯ v
T
(i)
Z
mm(i)
¯ v
(i)
+ 2 v
T
o(i)
Z
om(i)
¯ v
(i)
+v
T
o(i)
Z
oo(i)
v
o(i)
(15.34)
con
Z
i
= K− ¯ ω
2
i
M =
_
Z
mm(i)
Z
mo(i)
Z
om(i)
Z
oo(i)
_
Resolviendo para v
o(i)
:
v
o(i)
= −Z
−1
oo(i)
Z
om(i)
¯ v
(i)
(15.35)
se obtiene:
T
dyn
i
=
_
I
−Z
−1
oo(i)
Z
om(i)
_
(15.36)
Expansi´on Est´atica
La referencia [19] propone la funci´on objetivo:
m´ın
v
o(i)
v
T
(i)
Kv
(i)
(15.37)
sujeta la restricci´on (15.16). El problema puede ser reescrito como:
m´ın
v
o(i)
¯ v
T
(i)
K
mm(i)
¯ v
(i)
+ 2 v
T
o(i)
K
om(i)
¯ v
(i)
+v
T
o(i)
K
oo(i)
v
o(i)
(15.38)
y se obtiene el operador:
T
st
=
_
I
−K
−1
oo
K
om
_
Fuerza residual
El m´etodo de expansi´on propuesto en [21] utiliza Θ = I en (15.14) y la restricci´on (15.16), lo que
implica confianza completa en los vectores medidos. El problema es reescrito como:
m´ın
v
o(i)
∆f
T
(i)
∆f
(i)
(15.39)
o en t´erminos del desplazamiento residual u
(i)
−v
(i)
del m´etodo MECE (ecuaci´on 15.21):
m´ın
v
o(i)
_
u
(i)
−v
(i)
_
T
K
2
_
u
(i)
−v
(i)
_
(15.40)
El problema (15.39) puede ser escrito como:
m´ın
v
o(i)
¯ v
T
(i)
Z
T
m(i)
Z
m(i)
¯ v
(i)
+ 2 v
T
o(i)
Z
T
o(i)
Z
m(i)
¯ v
(i)
+v
T
o(i)
Z
T
o(i)
Z
o(i)
v
o(i)
(15.41)
con
Z
i
=
_
Z
m(i)
Z
o(i)
¸
(15.42)
300 CAP
´
ITULO 15. T
´
ECNICAS DE EXPANSI
´
ON/REDUCCI
´
ON
lo que conduce a:
Z
T
o(i)
_
Z
m(i)
¯ v
(i)
+Z
o(i)
v
o(i)
_
= 0 (15.43)
y
T
rf
i
=
_
I

_
Z
T
o(i)
Z
o(i)
_
−1
Z
T
o(i)
Z
m(i)
_
(15.44)
Observaci´on 88 Una desventaja seria de este m´etodo es que la funci´on objetivo no considera que en
el vector de fuerzas residuales ∆f
(i)
hay dos tipos de inc´ognitas: fuerzas para los grados de libertad de
traslaci´on y momentos para los grados de libertad de rotaci´on. Estas variables difieren en su magnitud
relativa de manera importante. Desde el punto de vista del problema de optimizaci´on, el objetivo (15.39)
no toma esto en cuenta. Ello puede afectar severamente la calidad del vector expandido.
Desplazamientos residuales
Para tratar el problema de la dominancia de las altas frecuencias del m´etodo de las fuerzas residuales,
Alvin [3] propone usar Θ = K
−2
en el problema (15.14):
m´ın
v
o(i)
∆f
T
(i)
K
−2
∆f
(i)
(15.45)
o en t´erminos de los desplazamientos residuales u
(i)
−v
(i)
:
m´ın
v
o(i)
_
u
(i)
−v
(i)
_
T
_
u
(i)
−v
(i)
_
(15.46)
Usando al condici´on (15.16), el problema se reescribe como:
m´ın
v
o(i)
¯ v
T
(i)
Z
T
m(i)
K
−2
Z
m(i)
¯ v
(i)
+ 2 v
T
o(i)
Z
T
o(i)
K
−2
Z
m(i)
¯ v
(i)
+v
T
o(i)
Z
T
o(i)
K
−2
Z
o(i)
v
o(i)
(15.47)
lo que conduce a:
T
d
i
=
_
I

_
Z
T
o(i)
K
−2
Z
o(i)
_
−1
Z
T
o(i)
K
−2
Z
m(i)
_
(15.48)
Tal como en el m´etodo de las fuerzas residuales, una desventaja es que el objetivo no toma en cuenta
que los vectores residuales u
(i)
−v
(i)
contienen dos tipos de variables: traslaciones y rotaciones. El objetivo
(15.45) es insensible a la diferencia f´ısica, lo que influye en el vector expandido.
MECE con restricci´on de igualdad
Si consideramos Θ = K
−1
para el problema (15.14) mas la condici´on (15.16) obtenemos:
m´ın
v
o(i)
∆f
T
(i)
K
−1
∆f
(i)
(15.49)
desarrollando:
m´ın
v
o(i)
¯ v
T
(i)
Z
T
m(i)
K
−1
Z
m(i)
¯ v
(i)
+ 2 v
T
o(i)
Z
T
o(i)
K
−1
Z
m(i)
¯ v
(i)
+v
T
o(i)
Z
T
o(i)
K
−1
Z
o(i)
v
o(i)
(15.50)
T
cme
i
=
_
I

_
Z
T
o(i)
K
−1
Z
o(i)
_
−1
Z
T
o(i)
K
−1
Z
m(i)
_
(15.51)
15.3.5. Comparaci´on de m´etodos
A fin de comparar los diferentes m´etodos, restringiremos los vectores expandidos a tomar la forma
(15.23):
v
(i)
= Φ q
(i)
15.3. M
´
ETODOS DE EXPANSI
´
ON 301
Modal MECE
Por conveniencia usaremos la matriz de rigidez reducida con SEREP Ξ = K
se
en el problema (15.18).
Entonces:
m´ın
v
(i)
_
u
(i)
−v
(i)
_
K
_
u
(i)
−v
(i)
_

_
¯ v
(i)
−v
m(i)
_
T
K
se
_
¯ v
(i)
−v
m(i)
_
(15.52)
sujeto a (15.8):
K u
(i)
= ¯ ω
2
i
M v
(i)
Observaci´on 89 N´otese que ambos t´erminos del objetivo (15.52) est´an unidades de energ´ıa. Esto ase-
gura un buen balance entre los mismos.
Para resolver el problema, retomamos el concepto de matriz reducida:
K
se
= T
se
T
K T
se
(15.53)
donde T
se
es definida en ecuaci´on (15.27). Se obtiene:
T
se
v
m(i)
= T Φ q
me
(i)
= Φ q
me
(i)
= v
me
(i)
(15.54)
Luego, el problema (15.52) puede ser reescrito como:
m´ın
q
me
(i)
_
u
(i)
−v
(i)
_
T
K
_
u
(i)
−v
(i)
_

_
v
(i)
−v
se
(i)
_
T
K
_
v
(i)
−v
se
(i)
_
(15.55)
Si K y M son expresados en t´erminos de su descomposici´on modal [16], se logra la siguiente expresi´on:
q
me
(i)
= α
_
_
I − ¯ ω
2
i

−2
_
2
+αI
_
−1
q
se
(i)
(15.56)
donde Ω ∈ R
nnm×nnm
es una matriz diagonal que contiene las frecuencias naturales asociadas a la matriz
de modos Φ y:
q
se
(i)
= Φ
+
m
¯ v
(i)
La matriz de coeficientes en la ecuaci´on (15.56) es diagonal gracias a la restricci´on (15.23) y al uso
del par´ametro de regularizaci´on (15.53). Esto facilita el an´alisis y permite un calculo r´apido del vector
expandido MECE. La relaci´on (15.56) es m´as f´acil de visualizar a nivel de cada desplazamiento modal:
q
me
j(i)
=
α
_
_
1 −
¯ ω
2
i
ω
2
j
_
2

_q
se
j(i)
(15.57)
Para cada modo, la versi´on modal de MECE considera el corrimiento de las frecuencias, ponderado por
α. Si no hay corrimiento en frecuencias, el factor asociado es siempre unitario. Para la mayor´ıa de los
modos, ambos m´etodos obtienen casi los mismos resultados. SEREP puede ser visto como una versi´on
simplificada de MECE. En la figura (??) el factor:
α
_
_
1 −
¯ ω
2
i
ω
2
j
_
2

_
que corrige los desplazamientos SEREP es mostrado en un gr´afico triple-log. Claramente, para factores
de valores altos de α, los desplazamientos modales de ambos se acercan bastante.
Otros pesos Ξ pueden ser usados en el problema (15.52): la referencia [10] usa la matriz reducida de
Guyan [19]; en las referencias [9, 29] K
mm
es usado. La dificultad que aparece al usar estos pesos es
que la matriz de coeficientes que aparece para encontrar q
me
(i)
est´a muy poblada y una relaci´on expl´ıcita
del tipo (15.56) no puede ser encontrada. Usando la ecuaci´on (15.26) y (15.56) el operador de expansi´on
asociado a la expansi´on MECE es de la forma:
T
me
i
= ΦW
i
Φ
+
302 CAP
´
ITULO 15. T
´
ECNICAS DE EXPANSI
´
ON/REDUCCI
´
ON
α
ω
ω
i
j

Figura 15.1: Factor de frecuencia de la expansi´on MECE
donde
W
i
= α
_
_
I − ¯ ω
2
i

−2
_
2
+αI
_
−1
(15.58)
que puede ser comparado con el operador SEREP (15.27), que es independiente de las frecuencias. L´ogi-
camente, si α −→∞ ⇒ T
me
i
−→T
se
.
Expansi´on din´amica
Una versi´on modal de la expansi´on din´amica considera:
m´ın
v
(i)
v
T
(i)
Z
i
v
(i)

_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
K
se
_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
(15.59)
o
m´ın
v
(i)
∆f
T
(i)
H
i
∆f
(i)

_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
K
se
_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
(15.60)
sujeto a
v
(i)
= Φq
rd
(i)
(15.61)
La funci´on de costo (15.59) puede ser expresada como:
m´ın
q
rd
(i)
q
rd
T
(i)
_
(Ω
2
− ¯ ω
2
i
I)µ
_
q
rd
(i)

_
Φ
m
q
rd
(i)
− ¯ v
(i)
_
T
K
se
_
Φ
m
q
rd
(i)
− ¯ v
(i)
_
(15.62)
Derivando con respecto a q
rd
(i)
lleva a:
q
rd
(i)
= α
_
(1 +α) I − ¯ ω
2
i

−2
¸
−1
q
se
(i)
(15.63)
y la contribuci´on de cada modo num´erico es:
q
rd
j(i)
=
α
_
1 +α −
¯ ω
2
i
ω
2
j
_q
se
j(i)
(15.64)
N´otese que el factor dependiente de la frecuencia puede cambiar de signo para ¯ ω
2
i
< ω
2
j
, dependiendo
del valor de α.
Expansi´on est´atica
Una versi´on modal de la expansi´on est´atica:
m´ın
v
(i)
v
T
(i)
Kv
(i)

_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
K
se
_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
(15.65)
15.3. M
´
ETODOS DE EXPANSI
´
ON 303
sujeto a
v
(i)
= Φq
rs
(i)
(15.66)
La funci´on objetivo (15.65) puede ser expresada como:
m´ın
q
st
(i)
q
rs
T
(i)
γ q
rs
(i)

_
Φ
m
q
rs
(i)
− ¯ v
(i)
_
T
K
se
_
Φ
m
q
rs
(i)
− ¯ v
(i)
_
(15.67)
Derivando con respecto a q
rs
(i)
lleva a:
q
rs
(i)
= α[(1 +α) I]
−1
q
se
(i)
(15.68)
y para cada modo:
q
rs
j(i)
=
α
(1 +α)
q
se
j(i)
(15.69)
de lo que se desprende que el vector expandido con este m´etodo es tan solo una versi´on escalada del
obtenido con SEREP:
v
rs
(i)
=
α
(1 +α)
v
se
(i)
Fuerza residual
En este caso utilizamos Θ = I y Ξ = K
se
en el problema general (15.18):
m´ın
q
rf
(i)
∆f
T
∆f +α
_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
K
se
_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
(15.70)
sujeto a
v
(i)
= Φq
rf
(i)
(15.71)
El primer termino posee unidades de fuerza al cuadrado y el segundo t´ermino tiene unidades de
energ´ıa. El primer t´ermino dominar´a la funci´on objetivo a menos que se utilice un alto factor de regu-
larizaci´on α.
La funci´on objetivo (15.70) puede ser expresada como:
m´ın
q
rf
(i)
q
rf
T
(i)
_
(Ω
2
− ¯ ω
2
i
I)
2
µ
_
q
rf
(i)

_
Φ
m
q
rf
(i)
− ¯ v
(i)
_
T
K
se
_
Φ
m
q
rf
(i)
− ¯ v
(i)
_
(15.72)
Minimizando con respecto a q
rf
(i)
:
q
rf
(i)
= α
_
_

2
_
−1
(Ω
2
− ¯ ω
2
i
I)
2
+αI
_
−1
q
se
(i)
(15.73)
y para cada modo:
q
rf
j(i)
=
α
_

2
j
−¯ ω
2
i
)
2
ω
2
j

_q
se
j(i)
(15.74)
Desplazamientos residuales
En este caso Θ = K
−2
y Ξ = K
se
son sustituidos en el problema (15.18):
m´ın
v
(i)
_
K
−1
∆f
_
T
_
K
−1
∆f
_

_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
K
se
_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
(15.75)
sujeto a
v
(i)
= Φq
rd
(i)
(15.76)
304 CAP
´
ITULO 15. T
´
ECNICAS DE EXPANSI
´
ON/REDUCCI
´
ON
M´etodo Factor
para cada modo num´erico φ
(j)
SEREP 1
MECE
α
_
1 −
¯ ω
2
i
ω
2
j
_
2

Din´amica
α
1 −
¯ ω
2
i
ω
2
j

Est´atica
α
1 +α
Fuerza residual
α

2
j
− ¯ ω
2
i
)
2
ω
2
j

Desplazamiento residual
α
1
ω
2
j
_
1 −
¯ ω
2
i
ω
2
j
_
2

Cuadro 15.1: Hybrid methods (q
j(i)
= εq
se
j(i)
)
La funci´on de costo (15.70) puede ser expresada como:
m´ın
q
rd
(i)
_
q
rd
(i)
_
T
_
_
I − ¯ ω
2
i

−2
_
2
µ
_
q
rd
(i)

_
Φ
m
q
rd
(i)
− ¯ v
i
_
T
K
se
_
Φ
m
q
rd
(i)
− ¯ v
(i)
_
(15.77)
Minimizando con respecto a q
rd
(i)
:
q
rd
i
= α
_
_

2
_
−1
_
I − ¯ ω
2
i

−2
_
2
+αI
_
−1
q
se
i
(15.78)
y la contribuci´on de cada modo num´erico:
q
rd
j(i)
=
α
1
ω
2
j
_
1 −
_
¯ ωi
ωj
_
2
_
2

q
se
j(i)
(15.79)
De acuerdo a la tabla (15.1) todos los m´etodos consideran un factor de castigo en la proyecci´on en la
direcci´on de alg´ un modo num´erico φ
(j)
. Tal factor es funci´on del corrimiento en frecuencias entre cada
modo num´erico y el modo experimental. Llevando la situaci´on al extremo (todos los grados de libertad
medidos y todos los modos en la base de expansi´on) el vector expandido no converge exactamente al
modo experimental hipot´etico v

(i)
a menos que el t´ermino de regularizaci´on controle la funci´on objetivo
(α →∞), (ecuaci´on 15.18).
15.3.6. Expansi´on usando restricci´on de desigualdad cuadratica
La referencia [30] tambi´en considera la expansi´on usando relajaci´on pero sin hacer uso de la proyecci´on
en la base modal (15.23). En tal caso, el numero de inc´ognitas es mucho mayor (n
fe
), pero se incrementa
el control sobre el modo expandido. Considera el problema (15.14) con Θ = I pero en vez de construir
una funci´on h´ıbrida del tipo (15.18), usa la t´ecnica de m´ınimos cuadrados con restricci´on de desigualdad
-LSQI por sus siglas en ingles- donde la condici´on (15.16) es sustituida por la restricci´on:
_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
T
Ξ
_
v
m(i)
− ¯ v
(i)
_
≤ α
2
(15.80)
donde Ξ = I. El enfoque es interesante dado que permite un nivel mas preciso de los efectos del ruido.
Un enfoque similar puede ser utilizado para la expansi´on MECE, para considerar una versi´on LSQI.
Retomando las ecuaciones (15.7-15.9), (15.14) y (15.21) el problema a resolver es:
m´ın
v
(i)
∆f
T
(i)
K
−1
∆f
(i)
(15.81)
15.3. M
´
ETODOS DE EXPANSI
´
ON 305
sujeto a la condici´on (15.80).
La desventaja es que el uso de LSQI es un proceso que requiere de las descomposiciones QR y SVD
sobre matrices con n
fe
(!) (vea referencia [18] para detalles).
306 CAP
´
ITULO 15. T
´
ECNICAS DE EXPANSI
´
ON/REDUCCI
´
ON
Parte III
Aplicaciones especificas
307
Cap´ıtulo 16
An´alisis de flexibilidad de tuber´ıas
16.1. Intro
Aun existiendo programas de elementos finitos que logran modelar sistemas complejos de tuberias,
lo cierto es que la calidad de los resultados depende grandemente de la calidad en la imposicion de las
condiciones de borde. La experiencia ha mostrado que es posible hacer un analisis efectivo de sistemas
complejos de ca˜ nerias, al considerar los spans por separado para estimar la primera frecuencia natural.
Como la necesidad del dise˜ nador es asegurar que la primera frecuencia natural este por sobre un cierto
valor limite, lo practico es considerar factores frecuenciales (λ) conservativos. Por ejemplo, un sistema
con apoyo simple tendr´a menor frecuencia natural que uno empotrado, luego es practico usar el λ m´as
bajo.
16.2. Dise˜ no de sistemas de tuberias con an´alisis din´amico
Para estimar adecuadamente la respuesta din´amica de un sistema de tuberias es necesario tomar en
cuenta las condiciones no ideal que se encuentran en la practica industrial. Algunos de las causas de las
desviaciones respecto de la teoria de vigas ideales son:
Las terminaciones son intermedios entre rotulas y empotramientos,
La tuberia puede ser continua, y no una suma de segmentos independientes,
La secci´on no es uniforme a lo largo del eje de la tuberia,
La secci´on tiene un cambio de direcci´on en un extremo y terminaciones en Z o en U en el otro
extremo,
Las masas a˜ nadidas no son puntuales si no que tienen una longitud finita.
Un conocimiento general de las caracteristicas de vigas uniformes provee la base para el analisis de
vibraciones de tuberias. Las vigas uniformes son clasificadas seg´ un el tipo de condicion de borde que
presenten.
Usando la ecuaci´on diferencial para las vibraciones transversales de un viga (ver Harris xx) y las
propiedades del acero:
E = 207E3 MPa
ρ = 7850 Kgf/m3
Se obtiene
f
1
= 223λ
k
l
2
donde k es el radio de giro (pulg) y
309
310 CAP
´
ITULO 16. AN
´
ALISIS DE FLEXIBILIDAD DE TUBER
´
IAS
10
0
10
1
10
2
10
0
10
1
10
2
Frecuencia (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d

(
m
i
l
s

p
e
a
k
-
p
e
a
k
)
Figura 16.1: Diagrama de severidad
l es la longitud (pies).
Los factores λ para diferentes condiciones de borde se muestran en tabla xx.
xxaqui poner la tabla del blevins mejorxx
16.2.1. Masas concentradas
Una aproximaci´on para estimar el efecto de cargas concentradas sobre la primera frecuencia natural
puede ser obtenida a partir del metodo de Rayleigh:
f
p
= 223λ
k
l
2
1
_
1 +C
P
W
Hz
donde P es la carga concentrada, W es el peso de la viga de longitud l,
C es un factor de correcci´on.
16.2.2. Tuberias curvas
La figura xxfig1xx muestra un estudio del factor de frecuencia λ para la primera frecuencia natural
(fuera del plano) para vigas L y U.
16.3. Fuentes de vibraci´on
Las vibraciones de las tuberias pueden deberse a dos causas:
flujo interno de la tuberia (pulsaciones de presi´on), y
por maquinas (compresores, bombas, motores, etc.)
Las pulsaciones de presion son la causa mas frecuente, pero su prediccion es mas dificil. Las vibraciones
inducidas por bombas y compresores se limitan a las frecuencias de rotacion y sus multiplos bajos.
Las vibraciones tambien son dependientes de las frecuencias naturales acusticas de la tuberia. Los
factores de amplificacion pueden oscilar entre 10 y 300 seg´ un washel76xx.
Las pulsaciones de presion pueden provenir de diferentes mecanismos (ver tabla xx3xx).
En caso de que sus frecuencias coincidan con las frecuencias naturales mecanicas y acusticas del
sistema se pueden producir problemas de vibraciones.
16.4. FILOSOFIA DE DISE
˜
NO 311
16.3.1. Valvulas de control
Una clase particular de pulsaciones de presion que requiere especial atencion es el asociado a los
reguladores de flujo o valvulas de control de flujo. Tipicamente, existe una importante baja de presi´on
tras una valvula. Consecuentemente, las altas velocidades de flujo que ocurren en la valvula generan gran
cantidad de energia de pulsacion. Para las valvulas de liquidos a presion, ademas de causar turbulencia de
baja frecuencia, tambien puede ocurrir flashing y cavitacion en laregion de baja presion de la valvula. Para
reguladores de presion de tuberias de gas, los cuales operan en general bajo condiciones de flujo choked,
se genera considerable energia de pulsacion por sobre los 1000 Hz. Aun si existe un ancho de banda de
las pusaciones, ella se concentra en torno a la frecuencia de Stroudhal correspondiente al numero de
Stroudhal 0.2.
16.3.2. Acoplamiento de fuerzas acusticas
Antes de que las pusaciones de presion causen vibraciones, es necesario que la energia de pulsacion se
acople con el sistema mecanico. Por ejemplo, una pulsacion de presion en una tuberia recta no produce
ninguna fuerza de excitacion para vibraciones transversales. Las pulsaciones de presion solo se acoplan con
el sistema de tuberia en discontinuidades tales como codos, terminaciones cerradas de vessels y headers
y restricciones tales como orificios, valvulas y reductores.
Los elementos mas comunes de acoplamiento son los codos. La fuerza dinamica que actua en un
codoresulta del cambio de momentum debido al cambio de direccion del flujo.Una indicacion de tal fuerza
puede estimarse al considerar al sistema acustico como conservativo (la energia cinetica maxima es igual
a la energia potencial maxima y la energia dinamica total es la misma para cualquier punto de la tuberia).
En tal caso:
2pAcos
θ
2
donde p es la amplitud maxima de la pulsacion de presion,
A es el area de la secci´on,
θ es el angulo entre los dos ejes del codo.
Luego, para un codo de 90 grados, la fuerza tiene magnitud

2pA
Otro mecanismo de acoplamiento de energia acustica ocurre en botellas de manifold, capped head-
ers,filters, etc. En tales elementos, las fuerzas acusticas presentes en cada terminacion y en cada baffle o
restriccion, debe ser considerada para determinar la fuerza resultante total. Consecuentemente, se deben
tomar en cuenta no solo las diferencias amplitud de presion sino que ademas el desfase y las areas en
las cuales las pulsaciones actuan. Por ejemplo, para el caso simple de una botella de surge vacia o de un
header caped en ambos extremos, la fuerza dinamica que se produce por una pulsacion de presion es de
la misma amplitud en ambos extremos
2pA
pero de signo opuesto (desfase de 180 grados).
16.4. Filosofia de dise˜ no
El objetivo es evitar la resonancia mecanica de las tuberias y sus componentes. Para ello se requiere
de criterios de aceptabilidad. Estos limites son una funcion de los esfuerzos diamicos asociados a cada
modo propio de vibracion. Von Nimitz’74 xx propone la tabla xxtabla4xx.
El procedimiento mostrado anteriormente permite establcer cotas inferiores para la primera frecuencia
natural y asi definir la luz entre descansos. Las propiedades de dise˜ no de los mismos tambien es impor-
tante. Para minimizar las vibraciones de los descansos, la rigidez efectiva del descanso debe ser mayor
que la de tuberia. Para una viga con apoyos simples, la rigidez estatica efectiva para una fuerza aplicada
en su centro es
48
EI
l
3
312 CAP
´
ITULO 16. AN
´
ALISIS DE FLEXIBILIDAD DE TUBER
´
IAS
Por ejemplo, una tuberia de 10”de 10 pies tendra una rigidez efectiva de 0.13E6 Lbf/pulg. Para que el
descanso tenga niveles superiores a este valor se deben usar thick gusseted clamps.
La filosofia de dise˜ no al seleccionar el espacio entre piers para instalaciones de compresiores reci-
porcantes y bombas debe ser que la primer frecuencia natural de la tuberia sea al menos el doble que la
mayor frecuencia de excitacion de interes. En ese caso la vibracion generada por esa fuerza es solo un
33 % mayor que la generada por una fuerza estatica equivalente, lo que es relevante para la estimacion
de la amplitud de vibracion. La experiencia ha mostrado que el numero de clamps determinados a partir
de un analisis dinamico es solo un poco mayor que el requerido tras un analisis estatico de peso. La
funcion primaria de los descansos no debe ser restringir la vibracion de la tuberia , sino que lograr el
desacoplamiento de las vibraciones entre los diferentes spans y asi evitar factores de amplificacion tan
grandes como de 100 que ocurren en malos dise˜ nos.
Para evitar problemas de vibraciones, es neceario eliminar todos los codos innecesarios, dado que ellos
proveen gran acoplamiento entre las pulsaciones y el sistema mecanico. Cuando los codos son requeridos,
use el mayor angulo posible; ademas ponga los clamps tan cerca como pueda de cada lado del codo. Para
definir la rigidez de los descansos de los codos, use el metodo electroacustico xxnimitzxx para medir las
fuerzas y los niveles aceptables de vibracion (fig xx4x).
La tuberia debe poseer soportes cerca de cada masa importante y disontinuidades, incluyendo valvulas.
Las conecciones auxiliares peque˜ nas (tales como vents, drains, etc). requieren atencion especial. Histori-
camente, el dise˜ no ha ....xxxsacarxx
Si la frecuencia de una fuerza excitatriz conicide con alguna frecuencia natural, aun si su amplitud
espeque˜ na, puede causar problemas de fatiga. Por ejemplo, el esfuerzo por mil de vibracion de una tuberia
de 1”de diametro en cantilever de 12”es
S

=
3ED
288l
2
_
SCF
1000
_
= 1,563 psi/mil
= 424 MPa/mm
donde ∆ es la vibracion en mils,
SCF es el factor de concentraci´on de efecto (≈ 5)
Si el limite de endurance permisible a los 10
7
ciclos es 26000 psi peak-peak, la vibracion admisible es
∆ = 16,6 mils peak-peak
= 0,42 mm
Un factor de amplificacion Q de 50 se considera representativo para el modo de vibracion de una
seccion en cantilever. Luego, si la tuberia principal a
16,6
50
= 0,33 mils peak-peak
entonces ese dise˜ no puede fallar por fatiga.
16.5. Reglas generales de dise˜ no
1. Eliminar tantos codos como sea posible
2. A˜ nadir soportes a cada lado de cada codo
3. Los descansos de los codos deben tener rigidez aceptable para que las vibraciones de la tuberia sean
aceptables
4. Estimar las fuerzas actuando a traves de tecnicas adecuadas, tales como el m´etodo electroacustico
5. A˜ nadir soportes a masas importantes y discontinuidades tales como valvulas
6. Evitar que vents,drains, etc queden en configruacioens cantilever
16.6. VIBRACIONES NO LINEALES EN TUBER
´
IAS 313
2 S. Aoki, T. Watanabe / Nuclear Engineering and Design 223 (2003) 1–10
exact solution for complicated calculative procedure
and is unrealistic (see Watanabe and Shibata, 1991).
The objectives of this paper are to provide the reader
the methods of the approximate steady-state solu-
tion of the continuous system with asymmetrical and
symmetrical collision characteristics under harmonic
excitation and to show the numerical results of the
approximate solution for designing the piping system.
2. Analytical method for the system with
hysteresis loop characteristics
2.1. System with asymmetrical collision
characteristics
A simplified dynamical model of the continuous
system with asymmetrical collision characteristics is
shown in Fig. 1. Namely, this model consists of a
beam clamped at one end, with one-sided amplitude
constraint by the nonlinear support having hysteresis
loop characteristics (Fig. 2) at the other end.
Let ρ be the mass density, A the cross-sectional area,
and EI the modulus of flexural rigidity. The equation
for transverse free vibration of a beam can be written
as follows:

2
y
∂t
2
+
EI
ρA

4
y
∂x
4
=0 (1)
The relations between y and z as shown in Fig. 1 are
given by
y =z +y
0
cos ωt (2)
Hence we have

2
z
∂t
2
+
EI
ρA

4
z
∂x
4
=y
0
ω
2
cos ωt (3)
Fig. 1. Analytical model of continuous system with asymmetrical
collision characteristics.
Fig. 2. Hysteresis loop characteristics of force of restitution at the
beam end.
Assuming the solution for Eq. (1) as
y =

n=1
X
n
(x) cos nωt (4)
a formal solution of Eq. (3) can be expressed as fol-
lows:
z =−y
0
cos ωt +

n=1
(A
n
cosh λ
n
x +B
n
sinh λ
n
x
+C
n
cos λ
n
x +D
n
sin λ
n
x) cos nωt (5)
where A
n
, B
n
, C
n
, D
n
are constants to be determined
in each particular case from the boundary conditions
of the beam, where
λ
4
n

4

4
1
n
2

2
1
, Ω
1
=
ω
ω
1
(6)
and
ω
1
=
Λ
2
1

2

EI
ρA
, Λ
1
=1.8751 (7)
The boundary conditions for this case are as follows:
x =0, z =0 (8)
x =0,
dz
dx
=0 (9)
x =,
d
2
z
dx
2
=0 (10)
Figura 16.2: Sistema con rigidez no lineal asim´etrica (seg´ un Aoki’03[36]). e
0
e y
0
corresponden a y
c
e y
b
en nuestra nomenclatura, respectivamente
6 S. Aoki, T. Watanabe / Nuclear Engineering and Design 223 (2003) 1–10
Fig. 4. Analytical model of continuous system with symmetrical
collision characteristics.
2.2. System with symmetrical collision characteristics
For the symmetrical system with hysteresis loop
characteristics shown in Fig. 4, Eq. (20) is written as
g(θ) =a
1
cos θ +b
1
sin θ (57)
And Eqs. (53) and (54) are expressed as
X =
2

K
1
/k · K
2
/k
(

K
1
/k +

K
2
/k)
2
(58)
Y =
1

K
1
/k · K
2
/k · (K
1
/k −K
2
/k)
(

K
1
/k +

K
2
/k)
4
(59)
Eq. (52) is written as
y
0
e
0
=
1
1 −Wθ
2
0
/2

(1 −M
1

3
0
)
2
+(M
1

4
0
)
2
N

(60)
Fixing the parameter Ω
1
, θ
0
can be obtained from
Eq. (60) for a given value of y
0
/e
0
. Then, Γ/e
0
can be
obtained, utilizing Eq. (51).
3. Analytical method for the system without
hysteresis loop characteristics
3.1. System with asymmetrical collision
characteristics
For the asymmetrical system without hysteresis
loop characteristics, the nonlinear force of restitution
f(z

) of the system with asymmetrical collision char-
acteristics shown in Fig. 1 is defined by the following
piecewise-linear characteristics as shown in Fig. 5:
f(z

) =

K
1
(z

−e
0
) z

≥e
0
(I)
0 z

≤e
0
(II)
(61)
Fig. 5. Relation between force of restitution and penetration.
where K is the spring constants of the stop at the beam
end as shown in Fig. 5.
The periodic function g(θ) must satisfy the condi-
tions of the given characteristics of the nonlinear force
of restitution Eq. (61), which is, in this case, to be
written as the following equations:
f(z

) =g(θ)
=



K
1
(z

−e
0
) −
θ
0
2
≤θ ≤
θ
0
2
(I)
0
θ
0
2
≤θ ≤2π −
θ
0
2
(II)
(62)
where θ
0
denotes the range of the phase angle θ during
the period of the contact of the beam end with the
nonlinear support at one side as shown in Fig. 6.
In this paper, let the function g(θ) be approximated
by
g(θ) =
a
0
2
+a
1
cos θ (63)
Fig. 6. Waveform of force of restitution at beam end.
Figura 16.3: Sistema con rigidez no lineal sim´etrica (seg´ un Aoki’03[36])
7. la frecuencia natural fundamental de los spans no debe conicidir con las fuerzas actuando
8. En sistemas con compresores reciprocantes y bombas, la frecuencia natural fundamental debe ser al
menos el doble de la componente conocida mas alta
9. no restringir la tuberia soldando directamente la misma
10. mantener las velocidades de flujo lo mas bajo posible en reguladores
11. Reducir la perdida de carga en las valvulas
12. Mantener suficiente presion estatica aguas abajo de valvulas reguladoras de flujo de liquidos para
prevenir flashing en la zona de baja presion
16.6. Vibraciones no lineales en tuber´ıas
La respuesta forzada de un sistema de tuber´ıas con soportes no lineales (debido a solturas) en sis-
temas industriales ha sido estudiada en varias referencias(Watanabe’78[38], Moon’83[39], Shaw’85[37],
Aoki’03[36]). Estos estudios surgen de la necesidad de conocer adecuadamente la respuesta del sistema
para dise˜ nar y controlar el sistema y as´ı evitar niveles inaceptables de vibraci´on. Aoki’93[43] y Aoki’03[36]
presentan modelos donde se considera la disipaci´on de energ´ıa que ocurre durante los impactos en un sis-
tema simples de tuber´ıas con soltura. Ellos restringen su estudio al caso en ocurren 1 y 2 impactos por
ciclo de vibraci´on, cuando el sistema es excitado sismicamente a frecuencia constante ω.
16.6.1. Formulaci´on del problema
Consid´erese el sistema de figura (??), que representa una secci´on de tuber´ıa, la cual est´a empotrada
en un extremo, mientras que el otro puede ser modelado como libre. El extremo empotrado puede recibir
excitaci´on s´ısmica. Por su lado, el extremo libre puede entrar en contacto con un elemento de rigidez de
constante k
r
cuando el desplazamiento transversal del extremo de la viga supera el juego y
c
y solo para
y negativos. La densidad por unidad de longitud ρ
l
es constante. Se desea estudiar el comportamiento no
lineal de este sistema ante excitaci´on por la base. Sea y(x, t) la posici´on de un punto dado de la viga,
respecto de un observador inercial.Usando el m´etodo de separaci´on de variables, modelaremos y(x, t) como
y(x, t) = φ(x)y
l
(t)
314 CAP
´
ITULO 16. AN
´
ALISIS DE FLEXIBILIDAD DE TUBER
´
IAS
donde y
l
es el desplazamiento relativo del extremo de la secci´on de tuber´ıa, respecto de el punto de apoyo
en x = 0. Se tiene:
˙ y(x, t) = φ(x) ˙ y
l
(t)
Para simplificar la notaci´on, escribiremos
y = y(x, t)
y
l
= y
l
(t)
φ = φ(x)
A fin de usar el m´etodo de Lagrange,
d
dt
_
∂T
∂ ˙ q
_
+
∂1
∂q
= Q
q
(16.1)
tomaremos la funci´on de forma
φ(x) = 2
_
x
l
_
2

4
3
_
x
l
_
3
+
1
3
_
x
l
_
4
(16.2)
que proviene de la deflexi´on est´atica ante una carga uniforme p :
y(x) = −p
l
4
8EI
_
2
_
x
l
_
2

4
3
_
x
l
_
3
+
1
3
_
x
l
_
4
_
La energia de deformaci´on del sistema si la viga se deforma seg´ un (8.21) es
1(t) =
1
2
_
l
EI
_

2
y
∂x
2
_
2
∂x +δ
0
1
2
k
r
(y
l
−y
c
)
2
=
1
2
_
l
EI
_

2
[φy
l
]
∂x
2
_
2
∂x +δ
0
1
2
k
r
(y
l
−y
c
)
2
=
1
2
_
_
l
EI
_

2
φ
∂x
2
_
∂x
2
_
y
2
l
(t) +δ
0
1
2
k
r
(y
l
−y
c
)
2
=
1
2
k
v
y
2
l

0
1
2
k
r
(y
l
−y
c
)
2
=
1
2
k
v
y
2
l
+
1
2
k
r
δ
0
y
2
l

1
2
k
r
δ
0
2y
l
y
c
+
1
2
k
r
δ
0
y
rc
=
1
2
(k
v

0
k
r
) y
2
rl
+
1
2
k
r
δ
0
y
rc
(1 −2y
rl
)
donde
k
v
=
_
l
EI
_

2
φ(x)
∂x
2
_
∂x
2
=
16
5
EI
l
3
δ
0
=
_
1 si y
l
−y
b
≤ y
c
0 −
En Maple:
> phi:=2*(x/l)^2-4/3*(x/l)^3+1/3*(x/l)^4;
> kv=int(EI*diff(diff(phi,x),x)^2,x=0..l);
16.6. VIBRACIONES NO LINEALES EN TUBER
´
IAS 315
La rigidez queda
d1(t)
dy
l
= (k
v

0
k
r
) y
l
(el segundo termino aporta una constante que no afecta la soluci´on vibratoria)
Por su lado, la energ´ıa cin´etica es
T (t) =
1
2
_
M
˙ y(x, t)
2
dm
=
1
2
_
l
˙ y(x, t)
2
ρ
l
dx
=
1
2
_
l
˙ y(x, t)
2
ρ
l
dx
=
1
2
ρ
l
_
l
(φ ˙ y
l
)
2
dx
=
1
2
_
ρ
l
_
l
φ(x)
2
dx
_
˙ y
2
l
=
1
2
m˙ y
2
l
con
m = ρ
l
_
l
φ(x)
2
dx
Para la funci´on de aproximaci´on utilizada tenemos
m =
104
405
ρ
l
l
≈ 0,26M
o sea un 26 % de la masa de la viga, aporta para la energia cinetica. La ecuaci´on homogenea del movimien-
to queda
m¨ y
l
+c ˙ y
l
+ (k
v

0
k
r
) y
l
= 0
normalizando por m,
¨ y
l
+
c
m
˙ y
l
+
(k
v

0
k
r
)
m
y
l
= 0
¨ y
l
+ 2ξ
0
ω
v
˙ y
l
+
_
ω
2
v

0
ω
2
r
_
y
l
= 0
con
ω
2
v
=
k
v
m
(16.3)
ω
2
r
=
k
r
m
frecuencias que serian las frecuencias naturales de sistemas lineales asociados.
En caso de haber movimiento relativo de la base y
b
= y
b
(t), se tiene
¨ y
l
+ 2ξ
0
ω
v
( ˙ y
l
− ˙ y
b
) +
_
ω
2
v

0
ω
2
r
_
(y
l
−y
b
) = 0
restando ¨ y
b
a ambos lados,
(¨ y
l
− ¨ y
b
) + 2ξ
0
ω
v
( ˙ y
l
− ˙ y
b
) +
_
ω
2
v

0
ω
2
r
_
(y
l
−y
b
) = −¨ y
b
y definiendo
y
r
= (y
l
−y
b
)
316 CAP
´
ITULO 16. AN
´
ALISIS DE FLEXIBILIDAD DE TUBER
´
IAS
y_c 0
k_r*y_c
0
F
u
e
r
z
a

e
l
a
s
t
i
c
a
Desplazamiento y
l
Figura 16.4: Caracter´ısticas de k(y)
se tiene
¨ y
r
+ 2ξ
0
ω
v
˙ y
r
+
_
ω
2
v

0
ω
2
r
_
y
r
= −¨ y
b
(16.4)
Si asumimos excitaciones sismicas sinusoidales
y
b
(t) = y
bo
sinωt (16.5)
˙ y
b
(t) = y
bo
ω cos ωt
¨ y
b
(t) = −y
bo
ω
2
sinωt
16.6.2. Amortiguamiento
Si la razon de rigideces α es alta, el choque es muy rapido y se disipa muy poca energia. En caso de que
el sistema fuese lineal (α = 0), se esperaria un amortiguamiento bajo pero no nulo. En acero se estima
una razon de amortiguamiento del ξ
0
≈ 2 %. En caso de asumir amortiguamiento estructural, tenemos
c = βk
v
con
ξ =
βω
v
2
luego
c ≈ 2
ξ
0
ω
v
k
v
= 2ξ
0
ω
v
m
16.6.3. Normalizaci´on
Retomando (16.4), y considerando (16.5), tenemos
¨ y
r
+ 2ξ
0
ω
v
˙ y
r
+
_
ω
2
v

0
ω
2
r
_
y
r
= y
bo
ω
2
sinωt
normalizando por el juego y
c
,
¨ y
n
+ 2ξ
0
ω
v
˙ y
n
+
_
ω
2
v

0
ω
2
r
_
y
n
= νω
2
sinωt (16.6)
con
y
n
= y
n
(t) =
y
r
y
c
y
ν =
y
b0
y
c
16.6. VIBRACIONES NO LINEALES EN TUBER
´
IAS 317
π/ω
v
1
π/ω
vr
T
s
Tiempo
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

y
Figura 16.5: Forma de onda esperada para impactos suaves
Sea
α =
k
r
k
v
se tiene que
ω
2
r
=
k
r
m
=
αk
v
m
= αω
2
v
luego
¨ y
n
+ 2ξ
0
ω
v
˙ y
n
+ (1 +δ
0
α) ω
2
v
y
n
= νσ
2
ω
2
v
sinσω
v
t (16.7)
Se produce impacto (y δ
0
= 1) si
y
n
< −1
Vemos que (16.7) depende de la razon de rigidez α, el nivel del sismo ν, el factor de amortiguamiento
ξ
0
, la razon de frecuencias σ y la frecuencia natural ω
v
:
y
n
= y
n
(α, ν, σ, ω
v
, ξ
0
)
16.6.4. Paso de tiempo de integraci´on
Siguiendo el enfoque presentado en Ehrich’88[42], fijaremos el paso de tiempo en base al periodo
esperado cuando el impacto es suave (ver figura 16.5):
T
s
=
T
v
2
+
T
vr
2
donde T
v
es el periodo de con
T
v
=

ω
v
T
vr
=

ω
vr
=


1 +αω
v
donde ω
vr
seria la frecuencia natural del sistema rigido (k
v
+k
r
) luego
T
s
=
π
ω
v
_
1 +
1

1 +α
_
y luego un numero suficiente de puntos, para el ejemplo usaremos 256 puntos/ciclo.
318 CAP
´
ITULO 16. AN
´
ALISIS DE FLEXIBILIDAD DE TUBER
´
IAS
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
Tiempo normalizado c/r a T
w
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

r
e
l
a
t
i
v
o

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
o
ω
v
=8.16 α=10 σ=0.1 ν=1
Figura 16.6: Respuesta en el tiempo σ = 0,1
16.6.5. Ejemplo
Consid´erese una secci´on de tuber´ıa de acero con di´ametro 4
2
espesor de pared 3/8”, de 10 m de
longitud, en las condiciones descritas en figura (??). Se estima que el factor de amortiguamiento es
ξ
0
= 0,02
La raz´on de rigidez es
α = 10
−3
, 10
1
, 10
3
y el sismo se caracteriza con frecuencia
σ = 0,1, 1, 5
y amplitud
ν = 1
O sea, el sistema opera a un 10 %,100 %, 500 % de la frecuencia natural del sistema lineal asociado. Se
tiene (ecuaci´on 16.3):
ω
v
= 8,16 rad/s
Consideremos un estudio de sensibilidad de la respuesta para varias razones de rigidez α y para varias
frecuencias. La figura 16.6 muestra la respuesta a baja frecuencia σ = 0,1. Al variar α se produce la misma
respuesta pues el mecanismo no lineal no es excitado. El sistema es lineal y su respuesta estacionaria
tiene la misma frecuencia de la excitaci´on.
A continuaci´on estudiemos la situaci´on de resonancia(σ = 1) y variamos la raz´on de rigidez α =
10
−3
, 10, 10
3
. La figura (16.7) muestra la respuesta estacionaria para los 3 casos estudiados. Como para
α = 10
−3
el efecto no lineal es despreciable, el sistema oscila sin restricci´on, como el sistema lineal.
Al incrementar α el nivel de los desplazamientos se reduce ostensiblemente. Al producirse el impacto,
la tuber´ıa regresa. el espectro en este caso contiene varios m´ ultiplos de la frecuencia excitatriz como se
aprecia en figuras (16.8). La respuesta en este caso contiene una cantidad de m´ ultiplos enteros de la
frecuencia excitatriz
iω con i = 1, 2, 3, ...
Dominan las componentes a 1,2 y 3 veces ω.
Las figuras (16.9) muestran la respuesta en el tiempo cuando la frecuencia del sismo es 5 veces la
frecuencia natural del sistema lineal estudiado (σ = 5). Al estudiar el espectro (figura 16.10) se aprecia
que para α = 10, la respuesta es dominada por componentes subharmonica multiplos de
1
7
ω. Notese que
el sistema no impacta necesariamente una vez por ciclo (hipotesis de trabajo de Aoki’03). Vemos que
α = 10, σ = 5 se produciran dos impactos rapidos y otro separado, cada 7 ciclos del sismo. Para α = 10
3
la respuesta es dominada por componentes subharmonicas multiplos de
1
15
ω (se aprecia una periodicidad
de la se˜ nal cada 15 ciclos de la se˜ nal sismica).
16.6. VIBRACIONES NO LINEALES EN TUBER
´
IAS 319
0 1 2 3 4 5 6
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Tiempo normalizado c/r a T
w
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
ω
v
=8.16 α=0.001 σ=1 ν=1
0 1 2 3 4 5 6
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Tiempo normalizado c/r a T
w
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
ω
v
=8.16 α=10 σ=1 ν=1
0 1 2 3 4 5 6
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Tiempo normalizado c/r a T
w
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
ω
v
=8.16 α=1000 σ=1 ν=1
Figura 16.7: Respuesta en el tiempo (σ = 1)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
5
10
15
20
25
ω
v
=8.16 α=0.001 σ=1 ν=1
Frecuencia normalizada c/r a σ*ω
v
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
ω
v
=8.16 α=10 σ=1 ν=1
Frecuencia normalizada c/r a σ*ω
v
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
ω
v
=8.16 α=1000 σ=1 ν=1
Frecuencia normalizada c/r a σ*ω
v
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
Figura 16.8: Espectro de la respuesta estacionaria (σ = 1)
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-5
0
5
10
15
Tiempo normalizado c/r a T
w
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
ω
v
=8.16 α=0.001 σ=5 ν=1
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-5
0
5
10
15
Tiempo normalizado c/r a T
w
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
ω
v
=8.16 α=10 σ=5 ν=1
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-5
0
5
10
15
Tiempo normalizado c/r a T
w
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
ω
v
=8.16 α=1000 σ=5 ν=1
Figura 16.9: Respuesta en el tiempo (σ = 5))
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
ω
v
=8.16 α=0.001 σ=5 ν=1
Frecuencia normalizada c/r a σ*ω
v
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
1/7 2/7 3/7 4/7 5/7 6/7 1.0 8/7 9/7 2.0
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
ω
v
=8.16 α=10 σ=5 ν=1
Frecuencia normalizada c/r a σ*ω
v
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
1/15 1/5 1/3 7/15 2/3 1.0 2.0
0
1
2
3
4
5
6
ω
v
=8.16 α=1000 σ=5 ν=1
Frecuencia normalizada c/r a σ*ω
v
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
Figura 16.10: Espectro de la respuesta estacionaria (σ = 5)
320 CAP
´
ITULO 16. AN
´
ALISIS DE FLEXIBILIDAD DE TUBER
´
IAS
y
y-normal
t
tiempo
seno
rigidez
1000
cte
-K-
amort
Scope
1
s
Integrator1
1
s
Integrator
1000
Display
Clock
Figura 16.11: Modelo Simulink
La figura (16.11) muestra el diagrama de bloques en Simulink. La simulaci´on fue parametrizada usando
los siguientes comandos Matlab6,5 (Los parametros han sido definidos en otra parte del codigo):
set_param(’pnl2’,’FixedStep’,num2str(Ts/512),’Solver’,’ode5’,’StopTime’,num2str(Ti))
set_param(’pnl2/cte’,’Value’,num2str(alpha))
set_param(’pnl2/seno’,
’Frequency’,num2str(w),’Amplitude’,num2str(nu*w^2))
set_param(’pnl2/amort’,’Gain’,num2str(2*xi_0*w_v))
set_param(’pnl2/rigidez’,
’InputValues’,’[-2:1]’,’OutputValues’,[’[’,num2str([-(2+alpha) -1
0 1]*w_v^2),’]’])
set_param(’pnl2/tiempo’,’MaxDataPoints’,num2str(N),’SaveFormat’,’Array’)
set_param(’pnl2/y-normal’,’MaxDataPoints’,num2str(N),’SaveFormat’,’Array’)
sim(’pnl2’,[0 Ti]);
Observaci´on 90 Simulink toma los valores del espacio de trabajo y no los de la funci´on.
16.6.6. Comentarios
Hemos propuesto un modelo sencillo para modelar los impactos de tuberias por situaciones de soltura.
Un ejemplo numerico nos ha permitido observar que la respuesta estacionaria puede estar lineal o no
lineal, y en este ultimo caso puede estar dominada por componentes harmonicas o subharmonica depen-
diendo de varios factores: nivel del sismo (ν), frecuencia del mismo (σ), frecuencia natural del sistema

v
), factor de amortiguamiento (ξ
0
). Hemos hecho un analisis de sensibilidad de la respuesta en funcion
de la frecuencia y de la razon de rigidez.
Aoki’03 obtiene expresiones analiticas asumiendo 1 impacto por ciclo, lo que no se cumple en varias
de las configuraciones que hemos estudiado con simulaci´on num´erica.
A futuro seria conveniente estudiar la estabilidad este sistema. Un camino posible es utilizar el criterio
de estabilidad de Ruth-Hurwitz (descrito en Lalanne’98[41]).
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324 BIBLIOGRAF
´
IA
Cap´ıtulo 17
Inestabilidad en sierras de banda
Resumen
El proceso de aserrado con sierras huinchas es frecuentemente acompa˜ nado de variaciones importantes
en el corte que dejan superficies onduladas en el material, lo que es conocido en ingl´es como washboard
(“tabla de lavado”). Ello afecta considerablemente la calidad del producto, por lo que debe ser evitado.
El estudio tiene por objetivos acotar el problema, evaluar las condiciones presentes en un caso industrial
real y emitir un diagn´ostico del problema. La comprensi´on del fen´omeno permite orientar sistem´aticamente
el proceso de b´ usqueda de soluciones.
Se concluye que el washboard es causado por la excitaci´on de una frecuencia natural muy cercana (e
inferior) a la frecuencia de paso de los dientes. Tambi´en se concluye que el sistema sobreestima la tensi´on
realmente aplicada a la sierra. La tensi´on influye de manera importante en las frecuencias naturales. Otras
medidas para solventar el problema son discutidas.
17.1. Introducci´on
Tal como muestra la figura 17.2, los elementos fundamentales de una sierra huincha son 2 volantes,
alrededor de los cuales es conducida la sierra con forma de banda; y alg´ un mecanismo para separar los
volantes con el fin de aplicar tensi´on a la sierra. Para incrementar la rigidez de la sierra en la zona de
corte, la sierra es soportada en cada lado de la regi´on de corte por gu´ıas que sobresalen un poco de la
tangente entre los cabezales. Las RPM pueden alcanzar el orden de 10,000. El di´ametro de los volantes
oscila t´ıpicamente entre 5 y 9 pies. El espesor de la sierra oscila entre 0,049” y 0,109”, y el ancho entre
10” y 12”. Entre las caracter´ısticas de una sierra eficiente encontramos:
Alta velocidad de corte
Precisi´on en el corte
Calidad de la superficie aserrada
Figura 17.1: Fen´omeno de washboard
325
326 CAP
´
ITULO 17. INESTABILIDAD EN SIERRAS DE BANDA
o
R 2
x
y
z
Figura 17.2: Diagrama de una sierra
Bajo nivel de ruido
Baja mantenci´on y tiempos muertos
En contra de lo anteriormente mencionado, la vibraci´on de las sierras huinchas produce varios efectos
negativos:
Corte poco preciso
Degradaci´on del producto
Fallas catastr´oficas
Reducci´on en la duraci´on de la sierra
Mayores tiempos muertos
Mayor consumo de energ´ıa
Como problem´atica de ingenier´ıa, las vibraciones en sierras huinchas se ubican en el campo de las vi-
braciones con material en movimiento axial [?, ?]. Fen´omenos similares aparecen en: m´aquinas papeleras,
correas, cintas magn´eticas de alta velocidad, cadenas, correas, ca˜ ner´ıas con fluidos, etc.
Las excitaciones que provocan vibraciones en las sierras huinchas provienen de las fuerzas de corte,
las excentricidades e irregularidades de los volantes y las vibraciones provocadas por otras m´aquinas.
Cuando las frecuencias de excitaci´on est´an cerca de una frecuencia natural de la sierra se produce un
fen´omeno de amplificaci´on de las vibraciones tambi´en conocido como resonancia. La figura 17.3 indica
dos situaciones que gr´afican este efecto: en la parte de arriba se considera una excitaci´on cuya frecuencia
est´a muy cercana a la de una resonancia del sistema; la respuesta tiene un nivel 12 veces superior a la
respuesta del sistema a la misma excitaci´on si la frecuencia natural fuese 20 % mayor.
Establecida la hip´otesis, el problema se reduce a:
1. Encontrar el modo propio que est´a siendo excitado, y la fuerza que lo est´a excitando, y luego,
2. Tomar medidas para evitarlo sin llevar al sistema a una nueva resonancia.
A fin de reducir las vibraciones de las sierras se pueden tomar varias medidas. Entre ellas se cuenta
el tensioning, que consiste en producir deformaciones pl´asticas que inducen esfuerzos residuales en la
sierra. Es considerado un proceso cr´ıtico para el buen funcionamiento de una sierra huincha, pues permite
incrementar la tensi´on de la sierra (su rigidez).
17.1. INTRODUCCI
´
ON 327
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frecuencia
F
u
e
r
z
a
Excitación
0 0.5 1 1.5 2
10
-1
10
0
10
1
10
2
Frecuencia
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
/
F
u
e
r
z
a
Función Respuesta
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
25
30
Frecuencia
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
Respuesta
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frecuencia
F
u
e
r
z
a
Excitación
0 0.5 1 1.5 2
10
-1
10
0
10
1
10
2
Frecuencia
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
/
F
u
e
r
z
a
Función Respuesta
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Frecuencia
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
Respuesta
Figura 17.3: Ocurrencia de una resonancia
328 CAP
´
ITULO 17. INESTABILIDAD EN SIERRAS DE BANDA
S´ımbolo Par´ametro
R
o
Tensi´on axial
L Longitud entre gu´ıas
EI Rigidez flexural
m Masa por unidad de longitud
X Posici´on axial
U Desplazamiento transversal
T Tiempo
F Carga transversal
x Posici´on axial adimensional
u Desplazamiento transversal adimensional
t Tiempo adimensional
f Carga transversal adimensional
ν Par´ametro para velocidad de sierra
µ Par´ametro para tensi´on axial
Cuadro 17.1: Parmetros del modelo de viga
17.2. Antecedentes bibliogr´aficos
Como un medio de comprender el efecto de la tensi´on axial y de la velocidad en las propiedades
modales de la sierra se puede tomar como ejemplo la ecuaci´on del movimiento transversal de una viga en
movimiento [Wickert’90][12]:
Mu/ +C
...
u +Ku = f (17.1)
donde
M = I
C = 2ν

∂x
K =
_
ν
2
−µ
2
_

2
∂x
2
+

4
∂x
4
µ
2
=
R
o
L
2
EI
v = V
_
mL
2
EI
x =
X
L
u =
U
L
t = T
_
EI
mL
4
f =
FL
3
EI
La ecuaci´on 17.1 puede predecir s´olo las frecuencias en flexi´on y no dispone de soluciones expl´ıcitas.
El efecto de la tensi´on se aplica en el t´ermino µ
2
, y el de la velocidad, en ν. Si µ
2
= ν = 0 se obtiene la
ecuaci´on del movimiento de una viga de Bernoulli simple.
[Ulsoy’78], [Hutton’91] listan los siguientes par´ametros que definen las propiedades din´amicas de la
sierra:
Tensi´on axial de la sierra (P )
17.3. AN
´
ALISIS MODAL EXPERIMENTAL 329
Longitud libre entre gu´ıas (L)
Tipo de gu´ıas (condiciones de borde)
Las fuerzas de corte (excitaci´on)
El espesor de la sierra (b) y su ancho(h) (rigidez)
Irregularidades y excentricidad de los volantes (excitaci´on)
Los esfuerzos residuales provocados por el tensioning (rigidez)
De acuerdo a [Hutton’91] el par´ametro que m´as afecta la rigidez de una sierra es la tensi´on. La tensi´on
es limitada, en la pr´actica, por los cracks de fatiga que induce en la garganta de la sierra. Ello ocurre
aun si los esfuerzos medios en la sierra son 10 % del esfuerzo de cedencia.
[Ulsoy’78] agrega la variaci´on peri´odica en la tensi´on axial de la sierra como fuente de inestabilidad.
Sugiere verificar que la velocidad de los cabezales no corresponda al doble de alguna frecuencia natural de
la sierra.
De acuerdo al estudio [Wang’94], el tensioning puede incrementar o disminuir sustancialmente las
frecuencias naturales de torsi´on y moderadamente reducir las frecuencias de flexi´on.
[Ulsoy’82] muestra el efecto de los esfuerzos residuales (producto del tensioning) en las propiedades
modales.
[Kirbach’78] comprob´o experimentalmente que un tensioning apropiado incrementa sustancialmente
las frecuencias en torsi´on, mientras reduce ligeramente las de flexi´on.
[Wickert’90] demuestra que las frecuencias naturales disminuyen al incrementar la velocidad. Adem´as,
los modos se hacen complejos cuya forma depende de la velocidad.
El an´alisis modal experimental de [Ulsoy’82] muestra poca reducci´on en las frecuencias con la velocidad:
menos de 5 % bajo 30 m/s, menos de 15 % a 50/s en una sierra industrial.
En [Mote’82], [Mote’84] se estudia en un sistema sin gu´ıas, el acoplamiento entre las vibraciones del
lado de trabajo de la sierra y el otro lado. Ello permitir´ıa controlar las vibraciones a trav´es de mecanismos
de amortiguaci´on ubicados en el lado que no trabaja. Sus resultados se limitan a sistemas sin gu´ıas.
[Ulsoy’82] muestra alta correlaci´on entre frecuencias te´oricas y experimentales para diferentes veloci-
dades y niveles de tensi´on. Las diferencias son inferiores a 5 %.
[Mote’86] propone matrices elementales de elementos finitos para la sierra completa, incluyendo los
volantes, velocidad y tensi´on de la sierra, la rigidez del soporte de los volantes. Ello permite estudiar el
acoplamiento mencionado en [Mote’82] para fines de control.
[Yang’90] usa t´ecnicas de control activo, basadas en sensores de desplazamiento y electroimanes. El
art´ıculo reporta reducciones de amplitud en el orden 80 %-90 %.
[Damaren’00] presenta una aplicaci´on de control robusto en un caso simulado.
17.3. An´alisis modal experimental
En la imposibilidad
1
de medir directamente frecuencias naturales con la m´aquina en funcionamiento,
se considera necesario conocer las frecuencias naturales con el sistema detenido y as´ı poder analizar
la posible excitaci´on de modos propios cercanos a las frecuencias de excitaci´on conocidas. La literatura
indica que las frecuencias naturales disminuyen relativamente poco cuando la sierra opera, por lo que las
mediciones con m´aquina detenida (v
b
= 0) deben estar cercanas a los valores en operaci´on. Los datos de
la sierra son:
A fin de excitar la sierra se utiliz´o un martillo de metal. Se usaron 2 sensores uno en cada lado
de la sierra. As´ı, gracias al an´alisis de fase fue posible distinguir entre peaks de modos en flexi´on y
torsi´on
2
. El estudio consider´o dejar constante la tensi´on y variar la longitud entre gu´ıas. Se midi´o para
las siguientes longitudes: 600, 690, 800, 890 mm. Los espectros conseguidos para cada distancia entre
gu´ıas son mostrados en figura 17.4.
1
Con los equipos de medici´on disponibles. La medici´on es factible con medidores sin contacto.
2
Todo modo en flexi´on tiene desfase de 0

, todo modo en torsi´on tiene desfase de 180

330 CAP
´
ITULO 17. INESTABILIDAD EN SIERRAS DE BANDA
Par´ametro S´ımbolo Valor
Tensi´on (Lbf) 2R
o
20200
Espesor sierra (mm) h 1.47
Altura garganta (mm) G 16
Paso (mm) P 45
Ancho(mm) b 247
Distancia entre gu´ıas (mm) L 600,690,800,890
Cuadro 17.2: Par´ametros de la sierra detenida
Figura 17.4: Espectro de uno de los sensores vs distancia entre gu´ıas. Flechas indican tasa de disminuci´on
17.3. AN
´
ALISIS MODAL EXPERIMENTAL 331
50 100 150 200 250 300
-200
-100
0
100
200
p
h
a
s
e

(
d
e
g
r
e
e
s
)

x:linear Hertz
xfer ch: 2 ref ch:1
Channel 2:Volts
50 100 150 200 250 300
-80
-60
-40
-20
0
d
B

r
m
s

(
V
)
x:linear Hertz
aspec ch: 1,2
Channel 2: 0dB=1Vrms Channel 1: 0dB=1Vrms
F
l
e
x
i
ó
n

1
F
l
e
x
i
ó
n

2
F
l
e
x
i
ó
n

3
T
o
r
s
i
ó
n

1
T
o
r
s
i
ó
n

2
T
o
r
s
i
ó
n

3
Figura 17.5: Espectros y fase entre los dos sensores
332 CAP
´
ITULO 17. INESTABILIDAD EN SIERRAS DE BANDA
Evolución de frecuencias
0
50
100
150
200
250
300
600 700 800 900
distancia entre guias (mm)
H
z
f1
t1
f2
t2
f3
t3
f4
Figura 17.6: Disminuci´on de las frecuencias naturales al aumentar la longitud entre gu´ıas (f:flexi´on,
t:torsi´on)
Se aprecia como a mayor distancia, los peaks aparecen a m´as baja frecuencia. En figura ??, se observa
la fase y la amplitud vs frecuencia entre los dos sensores, para una distancia entre gu´ıas dada (800 mm).
Se observa que en el rango 0-300 Hz ya hay 3 modos de torsi´on presentes (3 zonas con desfase de 180

).
La identificaci´on de los modos en torsi´on y flexi´on fue realizada para cada distancia entre gu´ıas y as´ı fue
posible realizar un seguimiento de cada frecuencia natural vs la distancia entre gu´ıas. Los resultados se
muestran en figura 17.6. Se observa el importante cambio producido en las frecuencias naturales (entre
13 % y 31 % para las distancias extremas).
Las frecuencias identificadas experimentalmente pueden ser comparadas con los valores te´oricos dados
por la ecuaci´on [Blevins’79])
3
:
f
i
=
λ
2
i
2πL
2
_
EI
m
i = 1, 2, 3, ...
λ
i
es un par´ametro adimensional que es funci´on de las condiciones de borde, la longitud
L de la viga, su densidad por unidad de longitud
m , etc.
En el caso de una viga simplemente apoyada (ver fig.17.7) sujeta a carga axial,
λ
i
est´a dado por:
λ
2
i
= i
2
π
2
_
1 +
PL
2
EIi
2
π
2
i = 1, 2, 3, ..
Para la sierra descrita en tabla 17.3, las primeras 3 frecuencias naturales te´oricas en flexi´on son (en
par´entesis se muestran frecuencias experimentales):
3
Solo para modos en flexi´on
17.3. AN
´
ALISIS MODAL EXPERIMENTAL 333
Volante
α
L
L β
L
Figura 17.7: Viga con multiples soportes


= L 600 mm = L 690 mm = L 800 mm = L 890 mm

Teó.
(Hz)
Exp.
(Hz)
∆%
Teó.
(Hz)
Exp.
(Hz)
∆%
Teó.
(Hz)
Exp.
(Hz)
∆%
Teó.
(Hz)
Exp.
(Hz)
∆%
Flexión 1 108 88 23 94 79 19 81 68 19 73 61 20
Flexión 2 218 145 50 189 137 38 163 129 26 146 112 30
Flexión 3 333 224 49 287 204 41 246 188 31 221 173 28

Cuadro 17.3: Comparaci´on entre frecuencias te´oricas y experimentales
La importancia de las diferencias hace pensar varias posibilidades:
1. Las propiedades (EI , m ,...)de la sierra tienen errores importantes,
2. La hip´otesis de viga simple (figura 4b) no es v´alida y deba aplicarse el modelo multi-viga de figura
17.7,
3. La carga P no es correcta.
Los errores en las propiedades pueden ser atribuidos al m´odulo de elasticidad o a la longitud equivalente
de la viga.
A fin de verificar el m´odulo de Young, se realiz´o un sencillo ensayo: se tom´o una secci´on de sierra
de aproximadamente 70 cm y se encastr´o uno de sus lados, tal como muestra figura 17.8. Un sensor de
aceleraci´on fue fijado cerca de la base para que el efecto de su masa en las frecuencias naturales fuese
m´ınimo. La viga fue impactada y se midi´o el espectro que se muestra en figura 17.9. Figuras 17.10 y
17.11 comparan las frecuencias identificadas experimentalmente con las te´oricas, usando un modulo de
elasticidad de 1,8510
11
N/m
2
. Las diferencias son poco importantes y descartan un m´odulo de elasticidad
no v´alido para ecuaci´on 4.12.
Respecto de la hip´otesis de que la ecuaci´on 2 es v´alida para una viga simple apoyada (figura 17.12) y
no para vigas con m´ ultiples secciones (figura 17.7), la referencia [Blevins’79] muestra que si las secciones
tienen igual longitud (α = β = 1 en figura 17.7) entonces al menos la primera frecuencia natural entre
ambas situaciones es id´entica (la ecuaci´on 4.12 es v´alida, [Blevins’79], tabla 8.3d). En el caso de la
sierra estudiada, para una distancia entre gu´ıas de 890 mm,
α = ,83 , β = 1,24 , lo que se acerca bastante a la condici´on de validez. Basado en ´esto, se descarta
la hip´otesis como causante primordial de las diferencias mostradas en tabla 17.3.
De lo anterior, se concluye que la tensi´on aplicada a la sierra es menor que la indicada por el
instrumento. En efecto, basta con reducir la carga en 30 % para que los errores se reduzcan desde 35 %
en media a 11 %.
334 CAP
´
ITULO 17. INESTABILIDAD EN SIERRAS DE BANDA
.62 m
Figura 17.8: Viga empotrada (con una secci´on de sierra)
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Viga empotrada
m
m
/
s

R
M
S
Hz
Figura 17.9: Espectro medido en la viga empotrada
Par´ametro S´ımbolo Valor
Densidad (kg/m3) ρ 7860
Longitud (m) L .62
Modulo de elasticidad (N/m2) E 185e9
Ancho (m) menos la mitad de la garganta b .258-15.4e-3/2
Espesor (m) h 1.47e-3
Momento de inercia (m4) I
bh
3
12
Secci´on (m2) A bh
Masa por unidad de longitud (Kg/m) m ρA
Cuadro 17.4: Parametros de la sierra
17.3. AN
´
ALISIS MODAL EXPERIMENTAL 335
1
2
3
4
0
20
40
60
80
100
120
azul: teorico, rojo: experimental
Modo nro.
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
Figura 17.10: Comparaci´on entre frecuencias naturales experimentales y te´oricas de la viga empotrada
1 2 3 4
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
Modo nro.
E
r
r
o
r

%
Figura 17.11: Diferencias entre frecuencias experimentales y te´oricas para E = 1,85e9 N/m2
336 CAP
´
ITULO 17. INESTABILIDAD EN SIERRAS DE BANDA
Guía
L
Figura 17.12: Viga simple
17.4. An´alisis del washboard
La superficie aserrada puede ayudar de manera importante en la comprensi´on del Washboard pues
act´ ua como registro de los eventos instante a instante. A continuaci´on, se presenta el modelo descrito en
la referencia [Le-Ngoc’00]. Las hip´otesis utilizadas son:
1. Las vibraciones de la pieza son despreciables,
2. La velocidad de la sierra durante el corte es constante,
3. Las amplitudes de vibraci´on de todos los dientes son iguales,
4. Las frecuencias naturales de la sierra durante el corte son constantes.
Se asume que todos los dientes de la sierra oscilan sinusoidalmente a la frecuencia f
b
:
z(t) = Asin2πf
b
t
Donde
z(t) es el desplazamiento transversal,
A es la amplitud m´axima y
t es el tiempo.
La frecuencia de paso de los dientes es:
f
t
=
v
b
P
donde
v
b
es la velocidad de la banda y
P es el paso entre dientes.
El tiempo que demora un diente en atravesar la pieza es:
T =
D
v
b
donde D es la profundidad de corte.
El avance de un diente es:
B =
v
f
f
t
Donde
v
f
es la velocidad de avance del carro.
El n´ umero de dientes que pasan para hacer un corte de longitud L es:
N =
L
B
Sea
n el ´ındice para el n-esimo diente;
x la distancia a lo largo de la pieza (el carro avanza en la direcci´on opuesta de x).
17.4. AN
´
ALISIS DEL WASHBOARD 337
Par´ametro S´ımbolo Valor
Paso entre dientes (m) P 4.5e-2
Velocidad del diente (m/s) v
b
50
Velocidad del carro (m/s) v
f
.5
Frecuencia de la sierra (Hz) f
b
1099
Frecuencia de paso dientes (Hz) f
t
=
v
b
P
1111
Amplitud washboard (m) A .35e-3
Longitud (m) L .5
Profundidad (m) D .3
Cuadro 17.5: Par´ametros
Figura 17.13: Washboard simulado
y la distancia desde la parte superior de la pieza (el diente avanza en la direcci´on positiva de
y ). Entonces, la posici´on del n-esimo diente en el instante
t esta dada por:
x(n, t) = v
f
_
t +
n
f
t
_
Las anteriores ecuaciones permiten dibujar la superficie generada entre t = 0, T y n = 0aN .
Los par´ametros usados son:
La superficie resultante se muestra en figura 17.13. Se observa que el patr´on es muy similar al encon-
trado experimentalmente (figura 17.14).
Del an´alisis de las longitudes de onda grabadas en la pieza se determina que:
λ
y
= P
f
t
f
b
338 CAP
´
ITULO 17. INESTABILIDAD EN SIERRAS DE BANDA
Figura 17.14: Washboard experimental
λ
x
= v
f
1
f
t
−f
b
tanθ =
v
b
v
f
f
t
−f
b
f
b
Donde
λ
x
y
λ
y
son las longitudes de la onda (m) en la direcci´on x e y respectivamente, y
θ es el ´angulo de la onda medido desde el eje de la pieza (x).
Ello permite conocer la frecuencia de la sierra si se conoce la frecuencia de paso de dientes y la
velocidad de avance del carro.
N´otese que si la frecuencia de la banda coincidiese con la de los dientes entonces la onda estar´ıa
acostada (θ = 0). La situaci´on experimental indica una inclinaci´on cercana a los 20 grados (v´ease figura
17.14). El hecho de que la excitaci´on (f
t
) est´e cerca y no sobre la resonancia disminuye la efectividad de
elementos de amortiguaci´on
4
.
Si la frecuencia de la banda fuese del orden de los primeros modos experimentales (50-100 Hz) entonces
θ tiende a 90 grados. Estas frecuencias ser´ıan excitadas por excentricidad o desbalanceamiento en los
volantes, vibraciones de otras m´aquinas.
Al verificar el espectro medido con la m´aquina
5
operando efectivamente se observa un peak de reso-
nancia en la zona de 1000-1200 Hz (figura 17.15). Ello corrobora el an´alisis de la huella del Washboard.
4
usualmente, la amortiguaci´on afecta significativamente la amplitud de la respuesta solo en las cercan´ıas de una reso-
nancia.
5
medici´on realizada en la estructura que soporta los volantes.
17.5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 339
500 1000 1500 2000
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x 10
-3
Hz
mm/s2
Figura 17.15: Espectro medido en la estructura mientras pasa la pieza. El peak a la derecha se encuentra
a 1095 Hz
17.5. Conclusiones y recomendaciones
Del an´alisis del washboard se concluye que la fuerza excitadora en este caso corresponde a la frecuencia
de paso de los dientes. La huella dejada en la pieza junto con el an´alisis propuesto en [Le-Ngoc’99] permite
establecer que una frecuencia natural muy cercana e inferior a la de excitaci´on es culpable del washboard.
Ello ser´ıa corroborado adem´as por la medici´on realizada en la estructura con la sierra operando.
El an´alisis modal experimental muestra que la tensi´on efectivamente aplicada a la sierra es inferior a
la indicada por los instrumentos. Dado que la tensi´on es un par´ametro determinante para las frecuencias
naturales de la sierra, ello explicar´ıa la evoluci´on lenta que ha tenido el washboard en el tiempo (como ha
sido reportado).
La altura de garganta, y la geometr´ıa de los dientes modifica la amplitud de las fuerzas de corte pero
no su frecuencia (
f
t
constante). Por otro lado la amplitud de las fuerzas de corte pueden influenciar las frecuencias nat-
urales pues son cargas de pandeo. Ello explicar´ıa la reducci´on del fenomeno de washboard con geometr´ıas
modificadas (como se ha realizado hasta el momento).
Como primera medida para corregir el problema se debe calibrar la medici´on de tensi´on de la sierra
(con strain gages y man´ometro de calibraci´on por ejemplo). Ello permitir´a usar los valores nominales con
los cuales la sierra oper´o correctamente en un inicio.
Ser´ıa interesante realizar un estudio modal para verificar si el proceso de tensioning est´a siendo llevado
a cabo de manera ´optima. Bastar´ıa identificar modos antes y despu´es del tensioning. As´ı, podr´ıa ajustarse
el proceso de tal forma que el modo propio que est´a siendo excitado en las condiciones actuales se desplace
lo suficiente en el espectro. Adem´as podr´ıa establecerse un procedimiento para efectos de mantenci´on
predictiva de las sierras, como es el caso para las sierras circulares.
El presente estudio ha descartado los siguientes puntos, los cuales permitir´ıan predecir frecuencias
naturales para diversas condiciones de operaci´on:
1. Influencia de la velocidad en las frecuencias naturales,
340 CAP
´
ITULO 17. INESTABILIDAD EN SIERRAS DE BANDA
2. El problema de pandeo y consecuente reducci´on de frecuencias naturales producto de las fuerzas de
corte.
Bibliograf´ıa
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[2] Damaren, C.J., Le-Ngoc, L., Robust Active Vibration Control of a Bandsaw Blade, Journal of Vi-
brations and Acoustics, Enero 2000, Vol. 22, pp 69-76.
[3] , Hutton, S.G., Taylor, J., Operating Stresses in Bandsaw Blades and Their Effect on Fatigue Life,
Forest Product Journal, Julio/Agosto 1991, 41(7/8):12-20.
[4] Kirbach, E., Bonac, T., The Effect of Tensioning and Wheel Tilting on the Torsional and Lateral
Fundamental Frequencies of Bandsaw Blades, Wood and Fiber, Vol. 9, pp. 245-251.
[5] Le-Ngoc,L., McCallion, H., Self Induced Vibration of Bandsaw Blades During Cutting, Proc. Inst.
Mech. Eng., Vol. 213, Part C, pp. 371-380, 1999.
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[7] Wu, W.Z., Mote, C.D., Analysis of Vibration in a Bandsaw System, Forest Prod. J., 34(9):12-21,
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Sound & Vibration, 109(2),pp. 237-258, 1986.
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[10] , Ulsoy A.G., Mote, C.D., Szymani, R., Principal Developments in Band Saw Vibration and Stability
Research, Springer-Verlag, 1978.
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Vol. 74, pp. 71-78, Feb., 1982.
[12] Wickert, J.A., Mote, C.D., Classical Vibration Analysis of Axially Moving Continua, Transactions
of the ASME, Vol. 57, Sept. 1990.
[13] , Yang B., Mote, C.D., Vibration Control of Band Saws: Theory and Experiment, Wood Science and
Technology, 24, pp 355-373, Springer Verlag, 1990.
341
342 BIBLIOGRAF
´
IA
Parte IV
Anexos
343
M´etodo de la matriz de transferencia
.1. Introducci´on
Un t´ecnica alternativa para analizar sistemas rotores complejos es el m´etodo de la matriz de transfer-
encia, propuesto inicialmente por Myklestad (1944) y Prohl (1945). La ventaja principal de este m´etodo
es que los requerimientos computacionales son relativamente bajos. El m´etodo general es apropiado para
sistemas con componentes dispuestos en serie, por lo cual es recomendado para sistemas rotores. Para
explicar la estrategia utilizaremos el ejemplo de una barra empotrada.
.2. Descripci´on del m´etodo
Discretizaci´on del sistema
El primer paso es dividir al sistema en n componentes. Los desplazamientos x
i
y las fuerzas N
i
representan un estado del sistema y son denominadas variables de estado. Ellas son ordenadas en
vectores de estado:
z
i
=
_
x
N
_
i
Sea m
i
la masa del i−esimo elemento. Asociaremos m
i
/2 a cada extremo del elemento. Ambas masas
est´an conectadas por un resorte sin masa de constante k
i
. Adicionalmente, se define los vectores de estado
a la derecha e izquierda de cada elemento (figura ??).
Definici´on de matrices de transferencia
Dado que las fuerzas entre un extremo y otro de los resortes se balancean
N
L
i
= N
R
i−1
= k
i
_
x
L
i
−x
R
i−1
_
Despejando un desplazamiento en funci´on del otro,
x
L
i
= x
R
i−1
+
N
R
i−1
k
i
y para este caso,
N
L
i
= N
R
i−1
N
i
N
i-1
0 1 2
1 2
2
i n
{z}
0
{z}
1
{z}
2
{z}
i-1
{z}
i
{z}
n
Figura 16: Esquema del sistema discretizado
345
346 M
´
ETODO DE LA MATRIZ DE TRANSFERENCIA
i
{z}
i-1
{z}
i
m
i
m
i
/2 m
i
/2
k
i
Figura 17: por elemento
=m
i
/2+m
i+1
/2 m
i-1
k
i
m
i
{z}
i-1
{z}
i-1
{z}
i
{z}
i
L L R R
Figura 18: Ensamble
.2. DESCRIPCI
´
ON DEL M
´
ETODO 347
expresando lo anterior en forma matricial,
_
x
N
_
L
i
=
_
1 1/k
i
0 1
_ _
x
N
_
R
i−1
o en notaci´on simb´olica
z
L
i
= F
i
z
R
i−1
(2)
A continuaci´on consideramos la masa m
i
,
m
i
¨ x
L
i
= N
R
i
−N
L
i
y,
x
R
i
= x
L
i
= x
i
Si la masa vibra seg´ un
x
i
= a sinωt
podemos escribir (para todo instante)
N
R
i
= −m
i
ω
2
x
L
i
+N
L
i
_
x
N
_
R
i
=
_
1 0
−mω
2
1
_
i
_
x
N
_
L
i
o alternativamente
z
R
i
= P
i
z
L
i
(3)
De ecuaciones 2 y 3,
z
R
i
= P
i
F
i
z
R
i−1
= T
i
z
R
i−1
donde
T
i
=
_
1 1/k
i
−mω
2
1 −mω
2
/k
i
_
i
T
i
es denominada la matriz de transferencia del elemento i.
Determinaci´on de la matriz de transferencia del sistema
Si aplicamos el concepto sucesivamente,
z
R
n
= T
n
. . . T
1
z
R
0
= T
n
. . . T
1
P
0
z
L
0
= Tz
R
0
o abreviadamente
z
n
= Tz
0
Condiciones de borde
Si un borde esta libre, N = 0. En caso de empotramiento, x = 0. En el caso de la barra con un extremo
libre y el otro empotrado,
_
x
0
_
n
= T
_
0
N
_
0
_
x
0
_
n
=
_
T
11
T
12
T
21
T
22
_ _
0
N
_
0
348 M
´
ETODO DE LA MATRIZ DE TRANSFERENCIA
2 1
L L R R R
0
Figura 19: Sistema de 2 grados de libertad
.2.1. An´alisis modal
Para el caso estudiado, existen soluciones cuando
0 = T
22
(ω)N
0
lo que implica que buscamos soluciones para
T
22
(ω) = 0
Las frecuencias naturales ω
i
son encontradas num´ericamente.
Sustituyendo alguna de las frecuencias naturales ω
i
en la definici´on de T, y dando alg´ un valor apropi-
ado a N
0
, podemos determinar el valor de z
0
.Luego es posible aplicar la relaci´on
z
R
i
= T
i
. . . T
1
z
0
(4)
para determinar los vectores de estado z
R
i
y conocer el modo propio asociado a la frecuencia ω
i
.
Ejemplo num´erico
Consid´erese el sistema de figura 19, se tiene
_
x
0
_
2
=
_
1 1/k
−mω
2
1 −mω
2
/k
_ _
1 1/k
−mω
2
1 −mω
2
/k
_ _
0
N
_
0
_
x
0
_
2
=
_
1 −mω
2
/k 2/k −mω
2
/k
2
−2mω
2
+m
2
ω
4
/k −mω
2
/k +
_
1 −mω
2
/k
_
2
_ _
0
N
_
0
Para encontrar la frecuencia natural usamos la condici´on T
22
= 0,

m
k
ω
2
+
_
1 −
m
k
ω
2
_
2
= 0
resolviendo
ω
1
=
¸
3 −

5
2
k
m
ω
2
=
¸
3 +

5
2
k
m
.2. DESCRIPCI
´
ON DEL M
´
ETODO 349
Para el primer modo propio tomamos un valor N
R
0
= 1. Sustituyendo en (4)
_
x
0
_
R
1
=
_
1 1/k
−mω
2
1
1 −mω
2
1
/k
_ _
0
1
_
=
_
1/k
−1+

5
2
_
y para z
R
2
,
_
x
0
_
R
2
=
_
1 −mω
2
/k 2/k −mω
2
/k
2
−2mω
2
+m
2
ω
4
/k −mω
2
/k +
_
1 −mω
2
/k
_
2
_ _
0
1
_
=
_
1+

5
2k
0
_
por lo que el primer modo es
_
x
R
1
x
R
2
_
=
_
1
1+

5
2
_
Ejercicio 40 Obtenga el segundo modo. Dibuje ambos.
.2.2. Respuesta forzada
Para obtener la respuesta forzada se discretiza el sistema tal como en la secci´on anterior. A contin-
uaci´on se expresan las cargas.
Supongase una fuerza de la forma
F
i
= f
i
cos (ωt +α)
actuando sobre la i−esima masa. La fuerza ser´a expresada en t´erminos del fasor
F
i
= Re
_
¯
fe
jωt
_
con
¯
f = f
i
e
α
Como es sabido, la soluci´on estacionaria para una excitaci´on forzada del tipo descrito es
x
i
= Re
_
¯ xe
jωt
_
con
¯ x = a
i
e
β
Para el sistema descrito en la figura 20 se tiene
¯ x =
¯
f
−mω
2
+jωc +k
Funci´on transferencia
Consid´erense las fuerzas sobre el resorte y el amortiguador del sistema de figura 20:
N
R
0
= N
L
1
= c
_
˙ x
L
1
− ˙ x
R
0
_
+k
_
x
L
1
−x
R
0
_
lo que expresado en fasores
¯
N
R
0
=
¯
N
L
1
= (k +jωc)
_
¯ x
L
1
− ¯ x
R
0
_
escrito en forma matricial
_
¯ x
¯
N
_
L
1
=
_
1
1
k+jωc
0 1
_ _
¯ x
¯
N
_
R
0
(5)
350 M
´
ETODO DE LA MATRIZ DE TRANSFERENCIA
1
R L R
0
f cos(!t +®)
Figura 20: Sistema con un grado de libertad
o
¯z
L
1
=
¯
F
i
¯z
R
0
(6)
Para la masa, escrito en fasores
¯ x
R
i
= ¯ x
L
1
¯
N
R
1
= −m¯ x
L
1
ω
2
+
¯
N
L
1

¯
f
_
¯ x
¯
N
_
L
1
=
_
1 0
−mω
2
1
_
i
_
¯ x
¯
N
_
R
1
+
_
0

¯
f
_
(7)
Por conveniencia escribiremos la igualdad 1 = 1,
1 =
_
0
0
_
T
_
¯ x
¯
N
_
R
1
+ 1 (8)
y reescribiremos (5) y (7) como
_
_
_
¯ x
¯
N
1
_
_
_
L
1
=
_
_
1
1
k+jωc
0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
¯ x
¯
N
_
R
0
_
_
_
¯ x
¯
N
1
_
_
_
R
1
=
_
_
1 0 0
−mω
2
1 −
¯
f
0 0 1
_
_
_
_
_
¯ x
¯
N
1
_
_
_
L
0
Dado que el sistema de la figura 20 posee un solo grado de libertad, la matriz de transferencia elemental
y la del sistema coinciden. En un sistema discretizado podemos escribir
˜z
L
i
=
˜
F
i
˜z
R
i−1
˜z
R
i
=
˜
P
i
˜z
L
i
˜z
R
i
=
˜
T
i
˜z
L
i
donde
˜
T
i
=
_
¸
_
1
1
ki+jωci
0
−m
i
ω
2 −miω
2
k+jωci

¯
f
i
0 0 1
_
¸
_
.2. DESCRIPCI
´
ON DEL M
´
ETODO 351
Las variables as´ı descritas son denominadas extendidas, las cuales son multiplicadas para obtener la
matriz del sistema
˜z
n
=
˜
T
n
. . .
˜
T
1
˜z
0
=
˜
T˜z
0
Condiciones de borde
Si un borde esta libre, N = 0. En caso de empotramiento, x = 0. En el caso de la barra con un extremo
libre y el otro empotrado,
_
_
_
¯ x
0
1
_
_
_
R
n
=
_
_
T
11
T
12
T
13
T
21
T
22
T
23
T
21
T
32
T
33
_
_
_
_
_
0
N
1
_
_
_
L
0
Respuesta forzada
De la segunda ecuaci´on se obtiene N
R
0
0 = T
22
N
R
0
+f
2
y es posible obtener ˜z
0
. Para el ejemplo,
N
R
0
=
k +jωc
−mω
2
+k +jωc
f
y
˜z
0
=
_
_
_
0
1
−mω
2
+k+jωc
f
1
_
_
_
Multiplicando sucesivamente las matrices de transferencias elementales por el vector de estado ˜z
0
se
obtienen los dem´as vectores ˜z
i
.
352 M
´
ETODO DE LA MATRIZ DE TRANSFERENCIA
Sistemas de ecuaciones
sobre-determinados
Durante el proceso de identificaci´on de par´ametros (an´alisis modal experimental, ajuste de modelos)
es normal el obtener sistemas de ecuaciones sobredeterminado,
Ap = b (9)
con
A ∈ '
m×n
, m ≥ n
que puede incluir ruido, mal acondicionamiento, rango deficiente. El objetivo de este capitulo es introducir
al lector al problema; y referimos al lector a las referencias [15, 18] para explicaciones m´as te´oricas.
Trataremos las siguientes t´ecnicas:
M´ınimos cuadrados lineales
Descomposici´on en valores singulares
Regularizaci´on
M´ınimos cuadrados lineales totales
.3. Algunas propiedades de matrices
Rango
Se define rango como el espacio definido por todos los vectores b, resultado de la operaci´on de A sobre
cualquier p. La dimensi´on del rango se puede medir por el numero de columnas linealmente independientes
de A.
rank(A) = dim(rango(A))
El rango es deficiente cuando:
rank(A) < m´ın(m, n)
Espacio nulo
El espacio nulo est´a conformado por todos los vectores p, cuya transformaci´on (por A) resulta en el
vector nulo:
Ap = 0
Acondicionamiento
El acondicionamiento de A se refiere a la estabilidad de la soluci´on p cuando A sufre perturbaciones.
353
354 SISTEMAS DE ECUACIONES SOBRE-DETERMINADOS
.4. M´ınimos cuadrados lineales
La teor´ıa de los m´ınimos cuadrados lineales asume que existe alg´ un nivel de ruido en el vector b. Se
asume que tal ruido es de varianza constante, y de correlaci´on nula. Adicionalmente, se asume que b
est´a incluido en el rango de A, en otras palabras, b puede ser reconstruido como una combinaci´on de los
vectores columna de A.
El objetivo es minimizar la norma del residuo:
|Ap −b| (10)
Si las condiciones anteriores se cumplen:
p
LS
= A

b (11)
A

=
_
A
T
A
_
−1
A
T
b
p
LS
es ´ unico, y no ser´a influenciado por el ruido. La ecuaci´on (11) es referida como la ecuaci´on
normal del problema original y A

es conocida como la pseudo-inversa de Moore Penrose.
En caso que no se cumplan las hip´otesis, por ejemplo
ruido en A
ruido correlacionado en b
b parcial o totalmente fuera del rango de A
rango deficiente de A
la soluci´on por m´ınimos cuadrados no est´a garantizada.
.4.1. Ponderaci´on de las ecuaciones
Cuando la norma de las ecuaciones (cada fila en A) difiere de manera importante en su magnitud,
es una buena idea escalarlas para:
homogeneizar la relevancia de cada ecuaci´on en la soluci´on,
ponderar mejor algunas ecuaciones con respecto a la soluci´on
La ponderaci´on de las ecuaciones se realiza a trav´es de la premultiplicaci´on de (9) con la matriz de
ponderaci´on D:
DAp = Db (12)
donde D es diagonal y no singular. La soluci´on es ahora:
p
WLS
= (A
T
DA)
−1
A
T
Db (13)
Puede mostrarse[18] que la diferencia entre la soluci´on del problema original y la del problema pon-
derado es:
p
WLS
−p
LS
= Qr
LS
Q = (A
T
D
2
A)
−1
A
T
(D
2
−I)
r
LS
= (b −Ap
LS
)
Luego, si b no est´a completamente en el rango de A (lo que no es dificil en la realidad), la ponderaci´on
afecta la soluci´on, lo que obliga la selecci´on juiciosa de los factores de peso d
ii
, dependiente del problema
en estudio.
Una manera de ver el efecto de la ponderaci´on es verificar que pasa con la soluci´on cuando solo un
factor d
ii
es perturbado:
.4. M
´
INIMOS CUADRADOS LINEALES 355
Sea r
k
el k-esimo elemento del residuo b −Ap
WLS
, y D(δ) la matriz de ponderaci´on:
D(δ) = diag(d
1
, ..., d
k

1 +δ, ..., d
n
)
con
δ > −1
se puede probar que
r
k
(δ) =
r
k
(δ = 0)
1 +δd
2
k
e
T
k
A(A
T
D
2
A)
−1
A
T
e
k
donde e
k
es el vector unitario
e
k
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0
.
.
.
1
.
.
.
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Luego, el k-esimo residuo efectivamente se acerca a 0 cuando d
k
crece. Una expresi´on para
r
j
, j ,= k
es mucho m´as complicada. Las ecuaciones con la norma m´as grandes ser´an las m´as importantes para la
soluci´on ˆ p.
.4.2. Descomposici´on en valores singulares
Una herramienta muy utilizada en el campo de la identificaci´on de par´ametros es la descomposici´on
en valores singulares (SVD). La t´ecnica mejora el acondicionamiento del problema y entrega soluciones
satisfactorias donde otros m´etodos fallan.
Se puede probar que toda matriz A ∈ '
m×n
posee una descomposici´on de la forma:
A
m×n
= UΣV
T
(14)
donde U es de dimensiones m n, Σ es de dimensiones n n y V posee dimensiones n n. (14) se
puede expresar alternativamente con la serie,
A =
m´ın(m,n)

i=1
u
i
σ
i
v
T
i
(15)
donde
U =
_
u
1
... u
n
¸
U y V son matrices ortornormales:
U
T
U = I
V
T
V = I
Σ es una matriz diagonal, con elementos reales no negativos:
Σ =
_
¸
¸
¸
_
σ
1
σ
2
.
.
.
σ
n
_
¸
¸
¸
_
, σ
1
≥ σ
2
≥ ≥ σ
n
≥ 0
356 SISTEMAS DE ECUACIONES SOBRE-DETERMINADOS
.4.3. Propiedades
La descomposici´on SVD se muestra muy ´ util para comprender las cualidades de A, pues entrega varios
par´ametros interesantes:
Numero de condicionamiento
El numero de acondicionamiento cuantifica la calidad de la inversa de una matriz. En t´erminos de
SVD,
cond (A) =
σ
m´ax
σ
m´ın
, σ
m´ın
> 0
Si σ
m´ın
es cercano a cero (o la precisi´on del computador) el acondicionamiento puede ser mejorado
al sustituir σ
m´ın
con el valor nulo, y reconstruir A. De esta manera el nuevo σ
m´ın
ser´a el valor siguiente
en la diagonal de Σ.
Rango
rank(A) = dim(σ
i
)/σ
i
> 0
Norma de A (Frobenius)
|A|
2
F
=
n

i=1
σ
2
i
Eigenespectro de A
T
A y AA
T
Puede probarse[32] que los valores propios de
A
T
A
y
AA
T
son iguales a los cuadrados de los valores singulares de A. Ello explica la perdida de acondicionamiento
al resolver las ecuaciones normales (ecuaci´on 11).
Otra propiedad SVD es que los vectores singulares izquierdos y derechos de A son los vectores propios
de
A
T
A
y
AA
T
respectivamente.
Pseudoinversa
Para resolver el sistema sobredeterminado (9), se usa la pseudoinversa de A:
A

= VΣ
−1
U
T
donde
Σ
−1
= diag
_
1
σ
1
, ...,
1
σ
n
_
y la soluci´on SVD es:
p
SV D
= A

b
.5. REGULARIZACI
´
ON 357
En el caso de encontrar valores singulares nulos o casi nulos, es conveniente sustituir
1
σi
con un cero.
Ello se justifica a continuaci´on.
Si A es casi deficiente en rango y sobredeterminada, su pseudoinversa puede ser escrita como:
A

= V
b
Σ

b
U
T
b
+V
z
Σ

z
U
T
z
(16)
donde
b
y
z
corresponden a las particiones de valores singulares grandes y casi cero respectivamente.
Usando (15) se tiene:
Av
i
= σ
i
u
i
Se puede observar que cuando σ
i
→ 0 ⇒ Av
i
≈ 0, en otras palabras, V
z
est´a muy cerca del espacio
nulo de A. Si Σ

z
no es sustituida por 0, la soluci´on estar´a muy cerca del espacio nulo de A, lo que
introduce errores en la soluci´on p. Se dice que V
z
es una base para la nulidad de A.
Al multiplicar A

y b para obtener p
SV D
, vemos que la primera parte de (16) proyecta b ortogo-
nalmente en el rango de A, y el segundo t´ermino (que debe ser eliminado) lo proyecta en el espacio nulo
A.
.5. Regularizaci´on
La regularizaci´on del problema original (9) mejora el acondicionamiento al mover los valores singulares
lejos de cero. Ello se logra reformulando el objetivo original del problema de m´ınimos cuadrados lineales
(9) por
[Ap −b[ +λ
2
[p[
para alg´ un valor λ seleccionado. Ello resulta en:
_
A
T
A+λ
2
I
_
p = A
T
b
en lugar de
_
A
T
A
_
p = A
T
b
Al usar la descomposici´on SVD de A notamos la mejora en el numero de acondicionamiento:
p
REG
= V
_
diag
_
σ
i
+
λ
σ
i
2
__−1
U
T
b
versus
p
SV D
= V
_
diag
_
1
σ
i
__
U
T
b
N´otese que trabajamos con las ecuaciones normales perturbadas. La posible existencia de ruido en A
no es tomada aun en cuenta, y la selecci´on del par´ametro de regularizaci´on λ no es obvia.
.6. Total linear least squares
La t´ecnica TLLS?? es una alternativa los m´ınimos cuadrados pues considera la existencia de error
(ruido) tanto en A como en b. No solo b es proyectado en el rango de A sino que se construye el nuevo
problema:
ˆ
Ap
TLLS

ˆ
b (17)
Para encontrar las proyecciones
ˆ
A y
ˆ
b , se minimiza la distancia entre el sistema original y sus
proyecciones:
_
_
_
_
ˆ
A,
ˆ
b
_
−[A, b]
_
_
_ (18)
Al descomponer [A, b] en sus componentes SVD:
C = [A, b]
=
_
U
1
U
2
¸
_
Σ
1
Σ
2
_ _
V
11
v
12
v
21
v
22
_
T
358 SISTEMAS DE ECUACIONES SOBRE-DETERMINADOS
Se puede probar que
_
ˆ
A,
ˆ
b
_
−[A, b] = −u
2
Σ
2
_
v
T
12
v
22
¸
minimiza (18).
Para encontrar la soluci´on, (17) es reescrita como
_
ˆ
A,
ˆ
b
_
_
p
TLS
−1
_
= 0
Usando las ecuaciones anteriores se puede mostrar que el espacio nulo de
_
ˆ
A,
ˆ
b
_
(que es donde se
busca la soluci´on p) est´a en el rango de
_
v
12
v
22
_
, por lo que
p
TLLS
= −
v
12
v
22
La soluci´on es ´ unica en tanto el ultimo valor singular de Σ
1
sea mayor que el de Σ
2
.
An´alisis modal num´erico
.7. Sistema conservativo
>> K=[1 -1; -1 1];
>> M=[1 0; 0 1];
>> [Q,Omega2]=eig(K,M)
Q =
0.7071 -0.7071
0.7071 0.7071
Omega2 =
0 0
0 2.0000
>>
.8. en sistemas no conservativos
>> K=[2 -1;-1 1];
>> M=eye(2,2);
>> C=.2*K;
>> O=zeros(2,2);
>> A=[K O;O -M];
>> B=[C M; M O];
>> [Q,V]=eig(A,-B)
Q =
0.4435 - 0.0574i 0.0897 - 0.4381i 0.4471 - 0.0114i 0.0213 + 0.4467i
-0.2741 + 0.0355i -0.0555 + 0.2708i 0.7234 - 0.0185i 0.0345 + 0.7228i
359
360 AN
´
ALISIS MODAL NUM
´
ERICO
-0.0244 + 0.7232i -0.7230 - 0.0286i -0.0100 + 0.2762i 0.2747 - 0.0302i
0.0151 - 0.4470i 0.4469 + 0.0177i -0.0162 + 0.4469i 0.4445 - 0.0489i
V =
-0.2618 + 1.5967i 0 0 0
0 -0.2618 - 1.5967i 0 0
0 0 -0.0382 + 0.6169i 0
0 0 0 -0.0382 - 0.6169i
>>
Notese que los modos contienen numeros complejos. Si son normalizados, se verifica que corresponden
a modos normales. Como ejemplo tomemos el primer vector r
1
con ra´ız λ = −0,2618 + 1,5967i:
r
1
=
_
¸
¸
_
¸
¸
_
0,4435 −0,0574i
−0,2741 + 0,0355i
−0,0244 + 0,7232i
0,0151 −0,4470i
_
¸
¸
_
¸
¸
_
Dividamos por su primer elemento:
r
1
=
1
0,4435 −0,0574i
_
¸
¸
_
¸
¸
_
0,4435 −0,0574i
−0,2741 + 0,0355i
−0,0244 + 0,7232i
0,0151 −0,4470i
_
¸
¸
_
¸
¸
_
=
_
¸
¸
_
¸
¸
_
1
−0,6118
−0,2618 + 1,5967i
0,1618 −0,9868i
_
¸
¸
_
¸
¸
_
por lo que
q
1
=
_
1
−0,6118
_
y verifiquemos que el tercer y cuarto elemento de r
1
corresponden a λ
1
q
1
:
λ
1
q
1
= −0,2618 + 1,5967i
_
1
−0,6118
_

=
_
−0,2618 + 1,5967i
0,1618 −0,9868i
_
Algunas formulas ´ utiles
d cos x
dx
= −sinx
d sinx
dx
= cos x
Para θ peque˜ no:
cos θ ≈ 1
sinθ ≈ θ
361
362 ALGUNAS FORMULAS
´
UTILES
Deflexi´on en vigas
.9. Vigas en voladizo
Para una viga en voladizo con carga uniforme transversal p(x) (N/m) tal que
p(x) = p
se tiene que la deflexi´on en funci´on de la distancia desde el empotramiento (x) es
y(x) = −p
1
24EI
x
2
_
6l
2
−4lx +x
2
_
la deflexi´on maxima en el extremo es
y(l) = −p
l
4
8EI
luego
y(x)
y(l)
=
1
3l
4
x
2
_
6l
2
−4lx +x
2
_
=
1
3
_
6l
2
x
2
l
4

4lxx
2
l
4
+
x
2
x
2
l
4
_
=
1
3
_
6x
2
l
2

4x
3
l
3
+
x
4
l
4
_
= 2
_
x
l
_
2

4
3
_
x
l
_
3
+
1
3
_
x
l
_
4
y
y(x) = y(l)
y(x)
y(l)
= −p
l
4
8EI
_
2
_
x
l
_
2

4
3
_
x
l
_
3
+
1
3
_
x
l
_
4
_
La energia de deformaci´on es
1 =
1
2
l
_
EI
_

2
y(x)
∂x
2
_
2
∂x
=
1
2
l
_
EI
_
p
l
4
8EI
_
2
_
4
1
l
2
−8
x
l
3
+ 4
x
2
l
4
_
2
∂x
=
1
2
EI
_
p
l
4
8EI
_
2
16
5
1
l
3
= p
2
l
5
40EI
363
364 DEFLEXI
´
ON EN VIGAS
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
x/l
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
2*(x/l)
2
-4/3*(x/l)
3
1/3*(x/l)
4
2*(x/l)
2
-4/3*(x/l)
3
+1/3*(x/l)
4
Figura 21: Viga en voladizo con carga uniforme
Si solo tomamos en cuenta la funci´on de forma parabolica, tenemos que la energia deformaci´on asociada
es
1
x
2 =
1
2
EI
_
p
l
4
8EI
_
2
16
l
3
luego
1
1
x
2
=
1
5
o sea se sobre estima demasiado la energia del sistema.
Al tomar en cuenta solo la cubica
1
x
3 =
1
2
l
_
EI
_
p
l
4
8EI
_
2
_
−8
x
l
3
_
2
∂x
=
1
2
EI
_
p
l
4
8EI
_
2
64
3l
3
luego
1
1
x
3
=
16/5
64/3
=
3
20
1
x
4 =
1
2
l
_
EI
_
p
l
4
8EI
_
2
_
4
x
2
l
4
_
2
∂x
=
1
2
EI
_
p
l
4
8EI
_
2
16
5
1
l
3
y
1
1
x
4
= 1
o sea, num´ericamente da el mismo valor que considerando los 3 t´erminos (aunque espacialmente la
distribuci´on de rigidez es distinta); por otro lado el nivel de desplazamiento es bastante diferente (ver
figura 21).
La deflexi´on para una carga puntual se aprecia en figura (22)
.9. VIGAS EN VOLADIZO 365
Figura 22: Viga en voladizo
366 DEFLEXI
´
ON EN VIGAS
M´etodo de aceleraci´ones modales
%metodo de aceleraciones modales
%sistema
%apuntes1(’gdl2cade2’)
K=[2 -1; -1 1]; M=eye(2,2); [Q,V]=eig(K,M)
w1=sqrt(V(1,1))%primera frecuencia natural en rad/s
w=1.5*w1 %frecuencia excitadora
f=[1 0]’ %fuerza excitadora
%respuesta por metodo directo
Z=K-w^2*M; %rigidez dinamica
x=inv(Z)*f %rta exacta por metodo directo
%respuesta aprox por metodo modal con un solo modo
mu=Q’*M*Q %masas modales
gamma=Q’*K*Q %rigidez modal
fm=Q’*f; %proyeccion de f en la base modal
[v,i]=min(diag(V)) %se asegura 1era frec. nat.
a=fm(i)/(gamma(i,i)-w^2*mu(i,i)) %participacion del modo asociado
%a la 1era frecuencia natural
xx=a*Q(:,i) %aproximacion con un modo
errorxx=norm(xx-x)/norm(x) macxx=((x’*xx)/norm(x)/norm(xx))^2
%%respuesta aprox con metodo de aceleraciones modales
xxx=(w/w1)^2*xx+inv(K)*f errorxxx=norm(xxx-x)/norm(x)
macxxx=((x’*xxx)/norm(x)/norm(xxx))^2
367
368 M
´
ETODO DE ACELERACI
´
ONES MODALES
Elementos Finitos en Matlab
Aqui se considera una viga empotrada en ambos extremos mas un apoyo simple en su centro. Se han
usado 48 elementos.
l=1;EI=1;M=1;
Ke=EI/l^3*[12 6*l -12 6*l
6*l 4*l^2 -6*l 2*l^2
-12 -6*l 12 -6*l
6*l 2*l^2 -6*l 4*l^2]
Me=M/420*[156 22*l 54 -13*l
22*l 4*l^2 13*l -3*l^2
54 13*l 156 -22*l
-13*l -3*l^2 -22*l 4*l^2]
%con ne elementos
ne=48
M=zeros(2*ne+2,2*ne+2);K=M;
for i=1:2:2*ne
locel=i:i+3;
K(locel,locel)=K(locel,locel)+Ke;M(locel,locel)=M(locel,locel)+Me;
end
%fijar extremos y traslaci\’{o}n en el medio
fix=[1:2 ne+1 2*ne+1:2*ne+2]
free=setdiff(1:2*ne+2,fix)
369
370 ELEMENTOS FINITOS EN MATLAB
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Figura 23: Primer modo de la viga
n=length(free) %nro de grados de libertad activos
K=K(free,free); M=M(free,free);
%freqs
[Q,QQ]=eig(K,M)
modo1=zeros(2*ne+2,1);
%solo el primer modo
modo1(free)=Q(:,n)
%graficar solo traslaciones
plot(modo1(1:2:2*ne+2))
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