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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA CHAPINGO

“Enseñar la explotación de la tierra, no la del hombre”

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA AGRÍCOLA

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

PRÁCTICA 5:

SENSORES

PROFESOR: JOAQUÍN MORALES VIDAL

PRESENTAN: HERRERA RAMÍREZ FABIOLA REYES RIVERA ALEJANDRO ERIC GRADO: 6° GRUPO: 01

Fecha de entrega: Junio de 2013

la medicina. NTC. y la utilización de componentes activos. Ilustración 1. que seamos capaces de cuantificar y manipular.INTRODUCCIÓN Un sensor es un dispositivo diseñado para recibir información de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud. . aeroespacial. PTC. normalmente eléctrica. en la robótica. de todos aquellos componentes que varían su magnitud en función de alguna variable). La aplicación de los sensores se puede encontrar en la industria automotriz. Presentación de diferentes tipos de sensores. etc. Un sensor siempre está en contacto con la variable de instrumentación con lo que puede decirse también que es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la señal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Los sensores pueden estar conectados a un computador para mayor comodidad. manufacturera. Normalmente estos dispositivos están hechos a base de componentes pasivos (resistencias variables. LDR.

Por ejemplo. etc. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones de la magnitud de entrada. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de entrada.  Sensibilidad de un sensor: suponiendo que es de entrada a salida y la variación de la magnitud de entrada. como la humedad. desgaste. de modo que los valores detectados puedan ser leídos por un humano. Pueden ser de indicación directa o pueden estar conectados a un indicador.  Resolución: mínima variación de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la salida.  Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cuánto varíe la magnitud a medir.  Offset o desviación de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de entrada es nula.  Precisión: es el error de medida máximo esperado. aparte de la medida como magnitud de entrada. . MARCO TEÓRICO Un sensor transforma la magnitud que se quiere medir o controlar. habitualmente se establece otro punto de referencia para definir el offset. que facilita su medida. que influyen en la variable de salida.  Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.  Derivas: son otras magnitudes. pueden ser condiciones ambientales.  Linealidad o correlación lineal. CARACTERÍSTICAS DE LOS SENSORES  Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el sensor. la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidación.) del sensor. en otra.OBJETIVO DE LA PRÁCTICA Conocer el funcionamiento de los distintos tipos de sensores que existen y su simbología.

son los más simples. dependiendo del camino que realice la señal emitida podremos diferenciarlos entre los que son de barrera o los de reflexión. por lo que de esta manera se reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar. se encuentran basados en la existencia de un circuito en el mismo que genera una determinada oscilación a una frecuencia prefijada. se encuentran basados en su mayor parte en el empleo de galgas extensiométricas. Sensores de contacto: Estos dispositivos.A continuación se explica de forma sencilla el funcionamiento de algunos tipos de sensores: Sensores de posición: Su función es medir o detectar la posición de un determinado objeto en el espacio. Captadores de esfuerzos: Este tipo de captadores. de esta forma podemos medir la fuerza que se está aplicando sobre un determinado objeto. varia su resistencia eléctrica. ya puede ser una tracción o una compresión. que son unos dispositivos que cuando se les aplica una fuerza. el circuito mantiene su oscilación de un manera fija. su robustez al mismo tiempo que su vida útil es elevada. Captadores de circuitos oscilantes: Este tipo de captadores. Su simplicidad de construcción añadido a su robustez. y ésta señal es recibida por un receptor. Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de presencia. los hacen muy empleados en robótica. por lo que el objeto es detectado. De la misma manera. ya que al no tener partes mecánicas. pero cuando un objeto se encuentra dentro de la zona de detección del mismo. Sensores por ultrasonidos: Emite una señal de tipo ultrasónica. ya que son interruptores que se activan o desactivan si se encuentran en contacto con un objeto. . la oscilación deja de producirse. cuando en el campo de detección del sensor no existe ningún objeto.

ya que si se produce una aceleración en un objeto. ya que nos da información sobre las evoluciones de las distintas partes que forman el robot. Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presión un objeto en su órgano terminal. y de esta manera podemos controlar con un grado de precisión elevada la evolución del robot en su entorno de trabajo. pero la aplicación más conocida de este tipo de sensores es la medición de la velocidad angular de los motores que mueven las distintas partes del robot. Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes: Sensores de deslizamiento: Se utilizan para indicar al robot con que fuerza ha de coger un objeto para que éste no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva. Sensores de Velocidad: Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular. se corre el riesgo de que el objeto salga despedido del órgano aprehensor con una trayectoria determinada.Sensores de Movimiento: Este tipo de sensores es uno de los más importantes en robótica. si al producirse un giro del mismo sobre su base a una determinada velocidad. si esta aceleración provoca una fuerza en determinado sentido sobre el objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada por otra. por lo que el control en cada momento de las aceleraciones a que se encuentran sometidas determinadas partes del robot son muy importantes. o por el contrario que no se caiga de las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente. se provoca una aceleración en todo el brazo. . y en especial sobre su órgano terminal. este experimenta una fuerza que tiende a hacer poner el objeto en movimiento. ya que la información de la aceleración sufrida por un objeto o parte de un robot es de vital importancia. Sensores de Aceleración: Este tipo de sensores es muy importante.

Presentación de diversos tipos de sensores.Tabla 1. MAGNITUD TRANSDUCTOR Potenciómetro CARACTERÍSTICA Analógica Digital Digital Analógica Analógica A/D Analógica Analógica Analógica Digital Digital A/D Analógica Analógico Analógico A/D Analógica Analógica Digital Analógica Analógica Analógica Analógica Analógica Analógica I/0 I/0 Posición lineal o angular Encoder Sensor Hall Transformador diferencial de variación lineal Galga extensiométrica Desplazamiento y deformación Magnetoestrictivos Magnetorresistivos LVDT Dinamo tacométrica Encoder Detector inductivo Servo-inclinómetros RVDT Giróscopo Acelerómetro Servo-accelerómetros Galga extensiométrica Triaxiales Membranas Piezoeléctricos Manómetros Digitales Turbina Magnético Termopar RTD Velocidad lineal y angular Aceleración Fuerza y par (deformación) Presión Caudal Temperatura Termistor NTC Termistor PTC [Bimetal .Termostato ]] Sensores de presencia Inductivos .

Capacitivos Ópticos Matriz de contactos Piel artificial I/0 I/0 y Analógica I/0 Analógica Sensores táctiles Visión artificial Cámaras de video Procesamiento digital Cámaras CCD o CMOS Sensor final de carrera Sensor de proximidad Sensor capacitivo Sensor inductivo Sensor fotoeléctrico Procesamiento digital Analógica Analógica Analógica Sensor acústico (presión sonora) micrófono Analógica Sensores de acidez IsFET fotodiodo Sensor de luz Fotorresistencia Fototransistor Célula fotoeléctrica Analógica Analógica Analógica Analógica Sensores captura de movimiento Sensores inerciales .

a continuación se describe su funcionamiento: Sensores de posición: -Mecánicos Son dispositivos que cambian su comportamiento bajo la acción de una magnitud física que pueden directa o indirectamente transmitir una señal que indica cambio. Sensor óptico.  Directamente: la conversión de una forma de energía a otra se llaman transductores. . DESARROLLO En la práctica se realizó la muestra de algunos sensores con los que cuenta el laboratorio. Sensor de presión. Sensor inductivo.MATERIALES Sensor mecánico. Sensor capacitivo.

flujo. en consecuencia. Así. Estos sensores tienen dos posiciones diferentes. e instrumentos de medición. presión. Un oscilador. La señal de un sensor puede ser usada para detectar y corregir las desviaciones de los sistemas de control. Una salida de estado sólido. El núcleo de ferrita concentra y dirige el campo electromagnético en la parte frontal. posición. El oscilador crea un campo de alta frecuencia de oscilación por el efecto electromagnético producido por la bobina en la parte frontal del sensor centrado con respecto al eje de la bobina. dentro y fuera. la capacitancia o inductancia. . se inducen corrientes EDDY en la superficie activa. desciende la amplitud de oscilación. -Inductivos Consiste en un dispositivo conformado por:     Una bobina y un núcleo de ferrita. el oscilador consume una corriente conocida. abierta o cerrada y que sirven para definir el estado del monitor de escenario. tensión. movimiento.   Son interruptores que se activan por la pieza de seguimiento. Esto genera una disminución de las líneas de fuerza en el circuito oscilador y. convirtiéndose en la superficie activa del sensor. Un circuito detector (etapa de conmutación). Los sensores mecánicos son utilizados para medir: Desplazamiento.  Indirecta: Sus propiedades como la resistencia. Cuando un objeto metálico interactúa con el campo de alta frecuencia.

depósitos. cubetas Medida de distancia Control del bucle de entrada-salida de máquinas Control de tensado-destensado. dilatación Sensores de fuerza. Para objetos metálicos es más adecuado escoger un sensor inductivo.masa Los sensores de fuerza determinan. Para detectar la fuerza con la que se ha contactado con un objeto existen diversas técnicas. siendo preferible una detección con sensores ópticos o de barrera.El circuito detector reconoce un cambio específico en la amplitud y genera una señal. Esta capacidad es muy útil ya que permitirá al robot poder manipular objetos de diferentes tamaños e incluso colocarlos en lugares muy precisos. -Capacitivos Un sensor capacitivo es adecuado para el caso de querer detectar un objeto no metálico. la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho contacto. Para distancias superiores a los 40 mm es totalmente inadecuado el uso de este tipo de sensores. Aplicaciones típicas:      Detección de prácticamente cualquier material Control y verificación de nivel. Además de si ha habido contacto con un objeto como los anteriores. el oscilador genera el campo. permitiendo al sensor regresar a su estado normal. . tanques. la cual cambia (pilotea) la salida de estado sólido a “ON” u “OFF”. Cuando se retira el objeto metálico del área de senado.

carga. e instrumentos de medición. esta variación puede ser por el cambio de longitud. dentro y fuera. posición. abierta o cerrada y que sirven para definir el estado del monitor de escenario. la capacitancia o inductancia. Los sensores mecánicos son utilizados para medir: Desplazamiento. el cambio originado en la sección o el cambio generado en la resistividad. para medir la deformación. entre otras cosas. posición. La señal de un sensor puede ser usada para detectar y corregir las desviaciones de los sistemas de control. torque.   Son interruptores que se activan por la pieza de seguimiento. el cual es la propiedad que tienen ciertos materiales de cambiar el valor nominal de su resistencia cuando se le someten a ciertos esfuerzos y se deforman en dirección de los ejes mecánicos. movimiento. Estos sensores tienen dos posiciones diferentes. flujo. que está basado en el efecto piezorresistivo. Indirecta: Sus propiedades como la resistencia. Mecánicos Son dispositivos que cambian su comportamiento bajo la acción de una magnitud física que pueden directa o indirectamente transmitir una señal que indica cambio. tensión.Galgas Una galga extensiométrica o extensómetro es un sensor. Un esfuerzo que deforma a la galga producirá una variación en su resistencia eléctrica. . presión. presión.    Directamente: la conversión de una forma de energía a otra se llaman transductores.

Están diseñados especialmente para la detección. independiente de la temperatura. tratamiento de aguas residuales y sistemas de frenado Luz Un sensor fotoeléctrico es un dispositivo electrónico que responde al cambio en la intensidad de la luz. Las aplicaciones afines a estos productos incluyen instrumentos para aviación. clasificación y posicionado de objetos. y un componente receptor que percibe la luz generada por el emisor. comprobación de motores. incluso bajo condiciones ambientales extremas. Estos sensores requieren de un componente emisor que genera la luz. controles de quemadores y calderas. Los sensores de luz se usan para detectar el nivel de luz y producir una señal de salida representativa respecto a la cantidad de luz detectada. y capacidad de comunicación digital directa con PC. combinada con microcontroladores que proporcionan una alta precisión. Presión Los sensores de presión están basados en tecnología piezoresistiva. Un sensor de luz incluye un transductor fotoeléctrico para convertir la luz a una señal eléctrica y puede incluir electrónica para condicionamiento de la señal. La determinación de pH consiste en medir el potencial que se desarrolla a través de una fina membrana de vidrio que separa dos soluciones con diferente concentración de protones. laboratorios. Todos los diferentes modos de sensado se basan en este principio de funcionamiento. En consecuencia se conoce muy bien la sensibilidad y la selectividad de las membranas de vidrio delante el pH. . colores y diferencias de superficie.Sensores de líquidos: Ph El pH-metro es un sensor utilizado en el método electroquímico para medir el pH de una disolución. la detección de formas. compensación y formateo de la señal de salida.

T. Sensores de Temperatura Termopares (J. con un rendimiento estable y baja desviación. B.Humedad Los sensores de humedad relativa/temperatura y humedad relativa están configurados con circuitos integrados que proporcionan una señal acondicionada. Modalidades de termopares Los termopares están disponibles en diferentes modalidades. por ejemplo. en la industria y en otras ramas de la ciencia. Son económicos. Estas últimas son ideales para variadas aplicaciones de medición. A la hora de seleccionar una sonda de este tipo debe tenerse en consideración el tipo de conector. como sondas. . sensores de temperatura para los alimentos. Están calibrados por láser y tienen una intercambiabilidad de +5% HR. intercambiables. los termopares son ampliamente usados como sensores de temperatura. Su principal limitación es la exactitud ya que los errores del sistema inferiores a un grado Celsius son difíciles de obtener. Estos sensores contienen un elemento sensible capacitivo en base de polímeros que interacciona con electrodos de platino. tienen conectores estándar y son capaces de medir un amplio rango de temperaturas. que es función de la diferencia de temperatura entre uno de los extremos denominado "punto caliente" o unión caliente o de medida y el otro denominado "punto frío" o unión fría o de referencia. N) Un termopar (también llamado termocupla) es un transductor formado por la unión de dos metales distintos que produce un voltaje (efecto Seebeck). En Instrumentación industrial. en la investigación médica. R. S. K. etc.

Posee buena resistencia a la oxidación. Resisten atmósferas húmedas. en el ámbito criogénico.  Tipo N (Nicrosil (Ni-Cr-Si / Nisil (Ni-Si)): es adecuado para mediciones de alta temperatura gracias a su elevada estabilidad y resistencia a la oxidación de altas temperaturas. Tipos de termopares  Tipo K (Cromel (aleación de Ni-Cr) / Alumel (aleación de Ni -Al)): con una amplia variedad de aplicaciones. Otro punto importante en la selección es el tipo de termopar. Tienen una sensibilidad de 68 µV/° C. precisión y fiabilidad en las lecturas. y no necesita del platino utilizado en los tipos B.  Tipo J (Hierro / Constantán): Su rango de utilización es de 270/+1200°C.  Tipo E (Cromel / Constantán (aleación de Cu-Ni)): No son magnéticos y gracias a su sensibilidad. el aislamiento y la construcción de la sonda.  Tipo T (Cobre / Constantán): ideales para mediciones entre -200 y 260 °C. Todos estos factores tienen un efecto en el rango de temperatura a medir. su uso continuado a 800°C no presenta problemas. reductoras y oxidantes y son aplicables en criogenia. su principal inconveniente es la rápida oxidación que sufre el hierro por encima de 550°C y por debajo de 0°C es necesario tomar precauciones a causa de la condensación de vapor de agua sobre el hierro. con pines redondos y el modelo miniatura. son ideales para el uso en bajas temperaturas. Debido a sus características se recomienda su uso en atmósferas inertes. El tipo termopares de T tiene una sensibilidad de cerca de 43 µV/°C. con pines chatos. .Los dos tipos son el modelo estándar. siendo estos últimos (contradictoriamente al nombre de los primeros) los más populares. reductoras o en vacío. Tienen un rango de temperatura de 200 °C a +1372 °C y una sensibilidad 41µV/°C aproximadamente. está disponible a un bajo costo y en una variedad de sondas. R y S que son más caros.

ya que se encuentran en el rango del espectro justo por debajo de la luz visible.Por otro lado. Infrarojos El sensor es un dispositivo electrónico/mecánico/químico que mapea un atributo ambiental resultando una medida cuantizada.300°C.800°C. Debido a su elevada estabilidad. Su baja sensibilidad (10 µV/°C) y su elevado precio quitan su atractivo.  Tipo B (Platino (Pt)-Rodio (Rh)): son adecuados para la medición de altas temperaturas superiores a 1.300°C.) generalmente son usados para medir altas temperaturas (superiores a 300° C). el sensor infrarrojo es un dispositivo electrónico capaz de medir la radiación electromagnética infrarroja de los cuerpos en su campo de visión. los termopares tipo B. como en el caso de los tipos B. tienen además una resolución menor. La selección de termopares es importante para asegurarse que cubren el rango de temperaturas a determinar.  Tipo S (Platino / Rodio): ideales para mediciones de altas temperaturas hasta los 1. limitando así su uso a temperaturas por encima de 50°C. pero debido a su baja sensibilidad (10 µV/° C aprox. Particularmente.43° C).  Tipo R (Platino (Pt)-Rodio (Rh)): adecuados para la medición de temperaturas de hasta 1. normalmente un nivel de tensión eléctrica. Los tipo B presentan el mismo resultado a 0°C y 42°C debido a su curva de temperatura/voltaje. esta resulta invisible para nuestros ojos pero no para estos aparatos electrónicos. R y S. pero su baja sensibilidad (10 µV/°C) y su elevado precio lo convierten en un instrumento no adecuado para el uso general. R y S son los más estables. . el tipo S es utilizado para la calibración universal del punto de fusión del oro (1064. Los termopares con una baja sensibilidad. Todos los cuerpos reflejan una cierta cantidad de radiación.

disminución de tiempos. etc. nos permiten mejoras en exactitud. Sin importar el tipo de sensor.CONCLUSIONES Como ya se ha mencionado un sensor es un dispositivo diseñado para recibir información de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud.wikipedia. para su selección es atender minuciosamente a la aplicación.html .org/wiki/Infrarojo http://html. BIBLIOGRAFÍA http://es. Es importante atender las recomendaciones de uso y aplicación del fabricante. ya que puede entorpecer en cierto rango el medio de sensado. además de los problemas de operación del mismo.rincondelvago. pocas fallas. El medio ambiente es otra variable importante. Así.com/tipos-de-sensores. ya que de ésta depende en gran medida su correcta selección. seguridad. por el hecho de que algunos sensores son de precio elevado y un error en su instalación o manejo puede ocasionar una inversión mayor. en el presente trabajo se dieron a conocer los diferentes tipos de sensores que existen. El empleo de los sensores y transductores.