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ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES FACULTAD DE CIENCIA

Asignatura:

Control Digital

Profesor:

Dr. Antenor Aliaga

Alumno:

Alex Junior Sullon Giron

Piura, Marzo Del 2013

Practica N °2 se trabajara como planta a controlar un sistema de primer orden sin tiempo muerto, considerando que este tipo de sistemas son de amplio uso en el área de producción industrial (ejm: sistemas de temperatura, nivel, entre otros).

R16 U10 R5
50k 50k

R16(2)

R14
50k OPAMP

U11

R10
5K

OPAMP

U12 RV4
20%

1k

OPAMP

Respuesta del sistema de primer orden sintetizado ante una entrada escalón de magnitud unitario

CONTROL PROPORCIONAL.

LA

FUNCIÓN DE TRANSFE RENCIA ENTRE LA SALIDA DEL CONTROLADOR U (T) Y LA

SEÑAL DE ERROR E (T) ES:

DONDE KP OTRO

SE DENOMINA GANANCIA PROPORCIONAL .

PARÁMETRO IMPORTANTE EN LA ACCIÓN DE ESTE CONTROLADOR , ES LA

DENOMINADA BANDA PROPORCIONAL QUE EXPRESA QUE TAN GRAN DE SERÁ LA ACCIÓN DE CONTROL ANTE UNA SEÑ AL DE ERROR EN LA ENTRADA , Y ES IGUAL A :

CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL. EL
VALOR DE SALIDA DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL VARÍA EN RAZÓN

PROPORCIONAL AL TIEMPO EN QUE HA PERMANECIDO EL ERROR Y LA MAGNITUD DEL MISMO, SU FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA ES:

DONDE KP

ES LA GANANCIA PROPORCIONAL Y

TN

SE DENOMINA TIEMPO DE

ACCIÓN INTEGRAL.

AMBOS

VALORES SON

MIENTRAS QUE UNA MOD IFICACIÓN EN KP AFECTA TANTO A LA PARTE INTEGRAL COMO A LA PARTE PROPORCIONAL DE LA ACCIÓN DE CONTROL . EL TIEMPO INTEGRAL REGULA LA VELOCIDAD DE AC CIÓN DE CONTROL.AJUSTABLES . PLANTA + PI .

y puede mostrar en tiempo real las variaciones producidas en la respuesta del sistema generadas por los cambio que el usuario realice en el LGR.Diseño del controlador PI usando Matlab (sisotoll) sisotool es una poderosa herramienta de MATLAB que facilita en gran medida el diseño de controles.3 KI=17 CODIGO . En sisotool se trabaja de forma grafica usando el método LGR (lugar geométrico de las raíces). Para ejecutar sisotool basta con llamarlo desde la línea de comandos de MATLAB escribiendo “sisotool”. KP=6.

.

Grafica del Lugar de las Raices . La grafica en la parte superior izquierda en la grafica del LGR y es la que se utilizará para el diseño. Después de importar la función de transferencia “G” la ventana de trabajo se ve tal cual está en la figura . Esta ventana se muestra en esta figura. en donde se realiza el diseño del compensador es la ventana “SISO Desing for SISO Desing Task” que es una de las ventanas que de abren al ejecutar sisotool.La ventana de trabajo.

Matlab) del comportamiento de la planta ante un controlador PI Grafica en Isis Proteus .Comparación de graficas ( Proteus .

Matlab) del comportamiento de la señal de control U(S) Grafica en Isis Proteus .Grafica en Matlab (Sisotoll) Observacion: Cave mencionar q hay un enorme parecido entre las graficas en Isis Proteus y Matlab (sisotool) Comparación de graficas ( Proteus .

Grafica en Matlab (Sisotoll) En las graficas anteririores muestra el comportamiento de la señal de control. Se observa que esta nunca sobrepasa los limites de voltaje de alimentación de los amplificadores operacionales (±12v). dicha señal de control se encuentra en . lo cual lo hace apropiado para implementar (esto dado que si dichos limites se sobrepasan.

Comparación de graficas en tiempo Contuinua y en tiempo Discreto de Y(S) Grafica de Y(s)en tiempo continuo Grafica de Y(z)en tiempo discreto .saturación y por tanto cambiara la señal de salida real con respecto a la simulada).

Comparación de graficas en tiempo Contuinua y en tiempo Discreto de U(S) Grafica de U(s)en tiempo continuo .

Grafica de U(z)en tiempo discreto Grafica del lugar de las Raices en el plano Z .

.

Laboratorio N°3 PI digital Perturbacion RV1 10% C17 20uF R5 50k 1k A B C D R156 50k U(t) U3 R4 50k OPAMP U15 OUT OUT R1 10k leds U1 16 15 4 RA7/OSC1/CLKIN RA0/AN0 RA6/OSC2/CLKOUT RA1/AN1 RA2/AN2/CVREF/VREFRA5/MCLR RA3/AN3/C1OUT/VREF+ RA4/AN4/T0CKI/C2OUT RB0/INT/CCP1 RB1/SDI/SDA RB2/SDO/RX/DT RB3/CCP1 RB4/SCK/SCL RB5/SS/TX/CK RB6/AN5/T1OSO/T1CKI RB7/AN6/T1OSI PIC16F88 17 18 1 2 3 6 7 8 9 10 11 12 13 R210 50k U4 R2 1k OPAMP R11 10k R37 5k leds C1 2.7uF OPAMP U2 RV3 20% RXD TXD RTS CTS OPAMP 1M D1 LED-YELLOW .

Condigo .

Codigo en Matlab .

Comparando Graficas Y(S) En Matlab (sisotool) .

En Isis Proteus Comparando Graficas de U(S) .

MATLAB(SISOTOOL) ISIS PROTEUS .

Grafica de LGR Ubicación de Polos y ceros en LGR .

Kp=5.08 Ki=12.411 .

debido a su .LABORATORIO N°2 GENERADOR DE UNA SEÑAL PWM USANDO EL PIC 16F88 OBJETIVOS: Generar una señal PWM a partir de una señal senoidal usando el pic 16f88 Observar el comportamiento de ambas señales mediante el osciloscopio. MARCO TEORICO Estructura Se trata de uno de los microcontroladores que puede reemplazar al más popular del mercado . ideal para principiantes.

Memoria de datos (256 x 8). Bajo consumo. Modulación por ancho de pulso (e 10 Comunicación asincrónica USART en SPI 3 Hilos o I2C en 2 hilos       Conversor de Analógico a Digital de 7 canales Un temporizador/contador (timer de 8 bits). Un divisor de frecuencia. (watchdog). Varios puertos de entrada-salida (16 pines en dos puertos.arquitectura de 8 18 pines.   . internamente consta de:  de programa (4K x 14).    Otras características son:  Manejo de interrupciones (de 4 fuentes). Oscilador interno de 8MHz. (368 registros x 8). 8 pines el puerto A y 8 pines el puerto B). y un set de instrucciones muy amigable para memorizar y fácil de entender.

 Frecuencia de reloj externa máxima 20MHz. de salto. orientadas a bit. lo que significa que con un reloj de 20Mhz. operación entre registros.  4 tipos distintos de instrucciones. 1 para búsqueda de instrucción y otra para la ejecución de la instrucción (los saltos ocupan un ciclo más). Puede ser programado tanto en lenguaje como en y principalmente en para el que existen numerosos . Se ha usado en numerosas aplicaciones. orientadas a byte. el reloj interno sería de 5Mhz y así pues se ejecutan 5 Millones de Instrucciones por Segundo (5 MIPS)  Pipe-line de 2 etapas. Usos En los últimos años se ha popularizado el uso de este microcontrolador debido a su bajo costo y tamaño. La frecuencia de reloj interna es un cuarto de la externa. Es muy popular su uso por los aficionados a la robótica y electrónica.  Repertorio de instrucciones reducido (RISC). con tan solo 35 instrucciones distintas. que van desde los automóviles a decodificadores de televisión.

DESARROLLO: Para alcanzar los objetivos de este laboratorio se implemento en proteus el siguiente circuito usando el pic 16f88. .

ambas señales seran observadas em el osciloscópio.h>//pic a usar #device adc=8 // resolucion del adc #fuses NOWDT. Para generar la modulacion por ancho de pulsos se hizo el siguiente código usando el software pic c compiler: #include <16F88.NOPROTECT //fusibles-perro guardian desactivado.(A) A B C R3 10k leds U2 16 15 4 RA7/OSC1/CLKIN RA0/AN0 RA6/OSC2/CLKOUT RA1/AN1 RA2/AN2/CVREF/VREFRA5/MCLR RA3/AN3/C1OUT/VREF+ RA4/AN4/T0CKI/C2OUT RB0/INT/CCP1 RB1/SDI/SDA RB2/SDO/RX/DT RB3/CCP1 RB4/SCK/SCL RB5/SS/TX/CK RB6/AN5/T1OSO/T1CKI RB7/AN6/T1OSI PIC16F88 17 18 1 2 3 6 7 8 9 10 11 12 13 D R4 10k R5 1k C2(1) leds C2 2. no protegido contra escritura #use delay(clock=4M) // frecuencia del reloj .7uF RXD TXD RTS CTS D2 LED-YELLOW En el pic 16f88 se há configurado el pin A0 como entrada analógica (señal senoidal) y el pin B0 es la salida de la señal PWM.

set_tris_b(0xee). valor set_pwm1_duty(valor). //variable valor como un entero void main() { port_b_pullups(TRUE). //leemos el adc y lo almacenamos en la variable . // B0 y B4 Output setup_ccp1(CCP_PWM).//definimos el canal de lectura del adc delay_us(20).1). //Definimos el modulo ccp a modo pwm setup_timer_2(T2_DIV_BY_4. // puerto A0 como analogico setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL). //obtenemos el pwm en el pin b0 con un ciclo igual ala variable valor while(1){ if (input(pin_a7)==0) // si la entrada del pin a7 es igual a 0 // esperamos 20us valor=read_adc(). // PWM off while( TRUE ) { set_adc_channel(0). // activamos el timer 2 set_pwm1_duty(0).255.//resistencias pullups activas en el puerto b setup_adc_ports(sAN0|VSS_VDD).int16 valor.

output_high(pin_b4). } // de lo contrario el pin b4 permanece en bajo while(1){ } } } . // ponemos en alto el pin b4 else output_low(pin_b4).

En la simulación se obtuvieron los siguientes graficos tanto de la señal de entrada analógica como la señal de salida PWM: .

.

observando un voltaje medio entre 0 y 5v dependiendo del ciclo de trabajo. Si por el contrario aplicamos un filtro paso-bajo a la señal PWM.Lo que hemos conseguido es una especie de conversor digitalanalogico que nos permite traducir una orden digital (ciclo de trabajo del periodo PWM) en una variable analógica. Fs=60hs P=16.666ms W= 377 rad/s . los cambios rapidos (10kHz) de la señal se eliminaran y simplemente veremos los cambios lentos del ciclo de trabajo.

.

. *la modulación por ancho de pulsos tiene gran utilidad en la comunicación analógica con los sistemas digitales.CONCLUSIONES *El proteus es un potente software que nos ayuda a simular estos circuitos con mucha presicion. *en los graficos mostrados podemos ver como una señal analógica es convertida a PWM por intermedio del pic 17f88.

.

Comparación del comportamiento del sistema con perturbación y sin perturbacion Grafica con perturbación de y(s) Grafica sin perturbación de Y(S) .

Grafica con perturbación de U(S) .

Grafica sin perturbación de U(S) CONCLUSIONES El método de diseño de controles con el LGR es un método grafico fácil y rápido de aplicar. Lo cual hace que este método sea uno de los más usados en el diseño de controladores análogos. Sisotool .

combina el método del LGR con un entorno grafico que brinda diversas herramientas de diseño por lo que se convierte en una poderosa herramienta que facilita en gran medida el diseño de diferentes tipos de controles en diversas arquitecturas. En cuanto a la implementación de los controles diseñados mediante amplificadores operacionales. La respuesta final de estos controles dependerá en gran medida del rendimiento de los amplificadores operacionales. .