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CONTROL APLICADO A SISTEMAS NO LINEALES Ing. Marco Antonio Cabero Z.

INTRODUCCION La levitación magnética, ha sido un fenómeno que ha encontrado aplicaciones en el tema del transporte de pasajeros con los sistemas MAGLEV. Países como Japón, China, Alemania y Estados Unidos cuentan con proyectos para el desarrollo de estos trenes. El gobierno chino estudia también la posibilidad de utilizar esta misma tecnología para establecer una línea Shanghai-Pekín. Como ejemplo de este fenómeno se menciona un pequeño imán cilíndrico que flota por encima de un superconductor. El vapor es nitrógeno líquido en ebullición, que mantiene al superconductor en un estado de resistencia nula. Cuando el imán desciende hacia el superconductor, induce una corriente eléctrica, que a su vez crea un campo magnético opuesto al del imán. Como el superconductor no tiene resistencia eléctrica, la corriente inducida sigue fluyendo y mantiene el imán suspendido indefinidamente. Como se muestra en la figura A. objeto contra la gravedad. Existen, sin embargo, unas cuentas formas para levitar, considerando redondear las suposiciones del teorema. FUNDAMENTO TEORICO El primer paso en el análisis y diseño de un sistema de control es la obtención del modelo matematico del proceso. Las leyes físicas que gobiernan los principios de operación de los sistemas en la vida real, pueden resultar complejas, por lo que una representación exacta de la dinámica del sistema, puede requerir ecuaciones no lineales. En virtud a ello, se realizan suposiciones y aproximaciones a los sistemas físicos siempre que sea posible, de tal manera que puedan ser estudiados utilizando la teoría de sistemas lineales. Existen dos formas de justificar la aproximación de los sistemas lineales: El sistema es básicamente lineal o que es operado en la región lineal El sistema es básicamente no lineal o que es operado en la región no lineal

En el primer caso citado anteriormente se cumplen la mayoría de las condiciones de linealidad, de manera que puede ser estudiado mediante sistemas lineales. Para el

Figura A.- Levitación Magnética De acuerdo al teorema de Samuel Earnshaw, no es posible alcanzar levitación estática usando cualquier combinación de imanes fijos y cargas eléctricas. La levitación magnética significa suspensión estable de un

segundo caso, para utilizar las herramientas de diseño lineal, se tendrá que realizar una linealizacion de las ecuaciones alrededor del punto de operación nominal. Cuando los rangos de operación son grandes, se utilizan controladores no lineales, debido a que estos

ubicados en diferentes semiplanos. la función de transferencia tiene 2 polos. se llega a la conclusión que los controladores que pueden utilizarse son:  Controlador PD  Controlador adelanto de fase Si se implementa el circuito controlador adelanto de fase. La ecuación que relaciona el valor del inductor con respecto a la posición.pueden manejar no linealidades en un amplio rango de operación. debido a la geometría del sistema electroimán – espera. error en estado estable. Haciendo un análisis de la función de transferencia del sistema levitador magnético. por lo cual se determino el siguiente modelo empírico: Diagrama en Bloques del Sistema de Control Control Planta + Sensor Donde la entrada es nuestra referencia y la salida es la posición de la esfera. por lo que la respuesta será inestable. Para el caso del levitador magnético. implementado con amplificadores operacionales Cuya función traducirse en: de transferencia puede Donde: Como se puede apreciar. en consecuencia las especificaciones de diseño son las siguientes: Sobrepaso máximo. Donde: Consideraciones para la planta La planta consiste de un electroimán (L) y una esfera de acero cuyas características son las siguientes: Metodología de Control y Especificación de Diseño Para estos valores. tiempo de retardo. En tal sentido. tiempo de asentamiento. el cual deberá estar ubicado a una altura h y no sobrepase los límites de capacidad tanto de la bobina como del amplificador de potencia. las ecuaciones no son lineales y deberán ser linealizadas cerca del punto de equilibrio. se obtiene la funcion de transferencia siguiente: Para el diseño se opta por el análisis en el dominio del tiempo. no es posible determinarla analíticamente. la transferencia se convierte en: función de . tiempo de levantamiento. denominada en nuestro caso x.

se puede apreciar que existe un sobre impulso del 38% lo que hace que el sistema no se aplicable. en ese sentido se propone un sistema de control con características mejoradas que se aproxime a un sobre impulso de 7% como máximo.1 cm) Con lo cual se obtiene la respuesta al escalón que se muestra en la figura 3. Consideraciones para el control . Donde: Si tomamos Luego por comparación: entonces De donde se obtiene que: Figura 1.Se determina que el controlador en adelanto de fase es: Claramente se puede apreciar que el tipo de respuesta que tiene el sistema es oscilante.Polos de la planta sobre el eje imaginario.. Normalizando los valores más próximos y trabajando con la etapa final del amplificador en adelanto de fase se tiene que: Simulando el sistema completo. según se muestra en la figura 1. Esta condición señala oscilaciones en el sistema.. con un error en estado estable reducido a niveles comparables a la mitad de las dimensiones del sensor de posición (0.Respuesta del sistema sin realimentación La localización de los polos se muestra en la figura 2. Figura 2.

Conclusiones No es posible hacer levitar un objeto metálico con la sola compensación de fuerza gravitacional aplicando una fuerza magnética generada por un electroimán sin control.Por otra parte. Leigh APPLIED DIGITAL CONTROL Figura 4. lo cual resulta en pequeñas diferencias en magnitud. lo que hace también que las formas de onda difieran. que justifica ul uso de un sistema de control... existen una serie de ruidos que se producen durante el proceso de adquisición de datos. Si se implementa este circuito por medio de amplificadores operacionales.Respuesta al escalón para los nuevos datos del controlador La combinación del electroimán y la esfera de metal forman un sistema no lineal. Bishop MODERN CONTROL SYSTEMS Bernard Friedland ADVANCED CONTROL DESIGN Benjamin C. es posible utilizar métodos de control lineal para estabilizar el mismo.Circuito para el control del Levitador Resultados Es necesario tener en cuenta que debido a que el sensor óptico es sensible a un amplio espectro de luz.R. Figura 3. Dorf – Robert H. . las diferentes señales pueden estar sujetas a variaciones debido a la luz ambiental. el circuito a armar es el que se muestra en la figura 4 siguiente: Bibliografía Richard C. CUO SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO J. A través de la linealizacion del modelo matemático del sistema.