MECANICA CLASICA

Luis Rodríguez Valencia1 Departamento de Física Universidad de Santiago de Chile 13 de marzo de 2008

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II

Contenidos
1. Sistema de Partículas 1.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . 1.1.1. Sistema Inercial de referencia . . . . . 1.1.2. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . 1.1.3. Torque en punto arbitrario . . . . . . . 1.1.4. Teorema Energía Trabajo . . . . . . . 1.1.5. Sistema de dos partículas . . . . . . . . 1.2. Campo Central de Fuerza . . . . . . . . . . . 1.2.1. Ecuación diferencial para la órbita . . 1.2.2. Relación entre energía y excentricidad 1 1 2 4 7 8 10 14 16 18 20 20 23 23 24 24 26 30 30 40 49 81 81 83 83 87

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1.3.

1.4. 1.5. 1.6.

1.2.3. Expresión integral para la trayectoria . . . . Estabilidad de una órbita circular . . . . . . . . . . 1.3.1. Otro punto de vista . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2. Un caso inestable . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3. Otro caso estable . . . . . . . . . . . . . . . Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1. Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . 1.6.2. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . 1.6.3. Movimiento en un campo central de Fuerza . . . . . . . . . lugar . . . .

2. Sistema de referencia no inercial 2.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . 2.2. Movimiento relativo a la tierra . . . . . . . . 2.2.1. Vertical y aceleración de gravedad del 2.2.2. Ecuación de movimiento aproximada

IV

CONTENIDOS 2.2.3. Péndulo de Foucault 2.2.4. Péndulo esférico . . . 2.3. Teorema de Larmor . . . . . 2.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 90 90 92 105 105 105 112 114 115 116 117 118 118 119 120

3. Rotaciones. 3.1. Rotaciones de un sistema. . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. Rotaciones de un sistema de coordenadas. . . 3.1.2. Ángulos de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3. Parámetros de Cayley Klein. . . . . . . . . . . 3.1.4. Transformaciones de similaridad. . . . . . . . 3.1.5. Relaciones entre matrices de Pauli. . . . . . . 3.1.6. Parámetros de Euler. . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Velocidad angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Descomposición del movimiento. . . . . . . . . 3.2.2. Teorema de adición de velocidades angulares. 3.3. Ejercicios resueltos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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4. Sistema rígido de partículas 4.1. Cantidades cinemáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1. Energía cinética y momentum angular . . . . . . 4.1.2. Algunas propiedades de la matriz de inercia . . . 4.1.3. Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.4. El elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Ecuaciones dinámicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1. Movimiento Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2. Un ejemplo en más dimensiones, la bola de billar 4.3. Movimiento en tres dimensiones . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Torque nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.3. Cuerpo simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.4. Trompo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Movimiento con loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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127 . 127 . 129 . 129 . 130 . 130 . 133 . 134 . 141 . 143 . 143 . 144 . 145 . 150 . 156 . 168 . 168 . 168

CONTENIDOS 5. Ecuaciones de Lagrange 5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Restricciones o vínculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Vínculos holonómicos y coordenadas generalizadas . . 5.2.2. Fuerzas de vínculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3. Desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1. Vínculos no holonómicos . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2. Condición de integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . 5.4. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1. Momentos canónicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2. El hamiltoniano del sistema . . . . . . . . . . . . . . 5.4.3. Teoremas de conservación . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.4. Hamiltoniano y energía . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.5. Fuerzas dependientes de la velocidad . . . . . . . . . 5.4.6. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5. Ejemplos y aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.1. Trompo simétrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2. Bola que rueda sobre un plano, sometida en su centro a una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6. Las ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.1. Sistemas autónomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.2. Puntos críticos o de equilibrio . . . . . . . . . . . . . 5.6.3. Estabilidad de un punto de equilibrio . . . . . . . . . 5.6.4. La bifurcación de Saddle point . . . . . . . . . . . . . 5.6.5. Análisis de estabilidad más en general . . . . . . . . 5.6.6. La bifurcación de pitchfork . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.7. La bifurcación de Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.8. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.9. Otro punto de vista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.10. Un caso inestable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.11. Otro caso estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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189 . 189 . 190 . 190 . 191 . 191 . 192 . 193 . 195 . 195 . 195 . 196 . 198 . 199 . 200 . 202 . 204 . 204 . . . . . . . . . . . . . . 208 214 214 214 222 222 224 224 225 228 233 233 234 234

6. Ecuaciones de Hamilton 253 6.1. La Acción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 6.1.1. Principio variacional de Hamilton . . . . . . . . . . . . 254 6.2. Transformaciones canónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

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CONTENIDOS 6.2.1. Formas de la transformación . . . . . . . . . Paréntesis de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1. Propiedades de los Paréntesis de Poisson . . Ecuaciones de Movimiento . . . . . . . . . . . . . . Problemas y Aplicaciones. . . . . . . . . . . . . . . Método de Hamilton Jacobi . . . . . . . . . . . . . 6.6.1. Función principal de Hamilton . . . . . . . . 6.6.2. Relación con la acción S . . . . . . . . . . . 6.6.3. Función característica de Hamilton . . . . . 6.6.4. El oscilador armónico . . . . . . . . . . . . . Variables de Acción Angular . . . . . . . . . . . . . 6.7.1. Sistemas periódicos con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 257 258 258 259 262 263 266 266 268 270 270 273 273 274 274 274 275 275 276 278 279 281

6.3. 6.4. 6.5. 6.6.

6.7.

7. Oscilaciones pequeñas 7.1. La energía cinética . . . . . . . . . . . . 7.2. La energía potencial . . . . . . . . . . . 7.2.1. Posición de equilibrio . . . . . . . 7.2.2. Estabilidad . . . . . . . . . . . . 7.3. Linealización . . . . . . . . . . . . . . . 7.4. El lagrangiano aproximado . . . . . . . . 7.5. Solución de las ecuaciones de movimiento 7.5.1. Diagonalización . . . . . . . . . . 7.5.2. Solución del sistema . . . . . . . 7.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8. Sistemas continuos 8.1. Oscilaciones transversales . . . . . . . . . . . . . . . 8.2. Límite continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.1. Lagrangiano para la cuerda continua . . . . . 8.2.2. Densidad Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . 8.2.3. Principio de Hamilton para sistemas continuos 8.3. Soluciones de la ecuación de onda . . . . . . . . . . . 8.3.1. Condiciones de frontera . . . . . . . . . . . . . 8.3.2. Condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . . . 8.4. Método de las series de Fourier . . . . . . . . . . . . 8.5. Solución de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.1. Condiciones iniciales. . . . . . . . . . . . . . . 8.5.2. Condiciones de frontera . . . . . . . . . . . . .

291 . 291 . 292 . 293 . 294 . 294 . 295 . 297 . 298 . 299 . 301 . 301 . 302

CONTENIDOS

VII

8.5.3. Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 8.5.4. Extensión de F (x) o V (x) . . . . . . . . . . . . . . . . 303 8.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304 8.6.1. Si la cuerda parte recta con un perfil de velocidades iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7. Consideraciones energéticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7.1. Potencia en ondas armónicas . . . . . . . . . . . . . . 8.7.2. Membranas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7.3. Solución para geometrías específicas . . . . . . . . . . 8.8. Elementos de mecánica de Fluidos . . . . . . . . . . . . . . . 8.8.1. Cambio del volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.8.2. Líneas de flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9. Ecuación de movimiento de un fluido ideal . . . . . . . . . . 8.9.1. Onda sonoras en un fluido . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.2. Ondas de canal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.3. Ondas de superficie en líquidos . . . . . . . . . . . . 8.9.4. Más sobre ondas de superficie . . . . . . . . . . . . . 8.9.5. Ecuación no lineal efectiva . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.6. Una solución aproximada . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.7. Algunas soluciones de la ecuación de onda. . . . . . . 8.9.8. A) Ondas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.9. B) Ondas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.10. Las ondas electromagnéticas . . . . . . . . . . . . . . 8.9.11. Ondas electromagnéticas planas . . . . . . . . . . . . 8.9.12. Velocidad de grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.13. Efecto Doppler clásico . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.14. Efecto Doppler relativista . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.15. Efecto Doppler para ondas luminosas . . . . . . . . .

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304 307 307 308 310 313 314 317 319 320 322 325 334 337 339 339 339 340 341 343 346 348 349 349

8.10. Ejercicios propuestos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350 9. Problemas complementarios 10.Problemas resueltos 357 365

VIII

CONTENIDOS 393 . 393 . 395 . 396 . 401 . 401 . 402 . 403 . 405 . 405

11.Apéndice 11.1. Una ecuación diferencial. . . . . . . . 11.2. Las funciones elíptica Jacobianas. . . 11.3. El péndulo esférico. . . . . . . . . . . 11.4. Operador ∇. . . . . . . . . . . . . . . 11.4.1. Gradiente. . . . . . . . . . . . 11.4.2. Divergencia. . . . . . . . . . . 11.4.3. Rotor de un campo vectorial. 11.4.4. Algunas propiedades. . . . . . 11.4.5. El Laplaciano ∇2 . . . . . . . .

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. 4. . . . . . 5. . . . . . . .3. . . . . . . . Choque cuerpos rígidos . . . . . .7. . . . . . . . . . 5. . . . . . . . . . .6. . . . . . 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . sección cónica . . . . . . . . . . . . . . . . . Rotación activa de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . velocidades de un cuerpo rígido Elipsoide de inercia .1. . . . . . 1. . . . . . . . . 3. . .2. . . . . . . . 4. . . Esfera atraida hacia el origen Autovalores reales . . . . . . . . . . . 1. . .5. . . . . . . . . . . . . . . 18 2. Transformación de Legendre . . . . . . . . . . . . . Sistema fijo a la Tierra . . . Trompo simétrico . . . . . .7. . . . . . . . . . . . . . . . . .Índice de figuras 1. 5. . . . . .6. 84 2. . . . . . . . . . . 3. . 4. . . . . 3.4. . . 106 108 110 120 128 131 141 146 147 169 176 196 205 208 218 219 223 227 . . . . . .1. . . Gravedad local. . . . . . . . . . . . . . . . . tierra esférica (a) y real (b) . 4. . . . . . . . . Autovalores complejos . 5. . . . . . . . . . .2. . . . Conos del espacio y del cuerpo . . Bola de billar . . . . . . . . . . 4. . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . Cuerpo simétrico . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . Rotación en torno a un eje . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 . . . . . . . . . . . . .2.3. . . . . . . . . . . . . . . 5. . . . . .4. . . . 2 . Adición de velocidades angulares 4. . . .2. . . . . . . 82 2. . . . . . . . . 1. . . .3. . . . . . . Transformación de Galileo Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . 4. . . . . . . . 86 3. . . . Tipos de cónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . Conos del espacio y del cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . Sistema no inercial . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . 4 . . . . . .3. .1. . . . . . . . . .

. . . . . . . .2. . . . . . . 9. . . . . . . . . . . Potencia en una 8. . . . . . . 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 237 239 242 243 248 249 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8. . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7. .6. . . . . 396 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . .12. .4. . . .13. . . . . . . . . . . . 287 onda. . . . 5. . . . . . . . . . . . . 365 374 377 380 383 384 11. coordenadas elípticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9. . . . . . . . . . . . 360 9. .1. . . . . . .X ÍNDICE DE FIGURAS 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Péndulo esférico . . . . . . . . . . . . . 8. 10. . . . . . . . .3. . . . .8. . . 10. Mínimo de una acción . . . . . . 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . 8. . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10. 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.1. . 394 11. . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308 309 315 323 329 8. . . . . . . . . . . Tipo de solución de una ecuación diferencial . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . .11. . . . . . . . . . . . . . . 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362 10. . 285 . . . . . . . . . . . . . . .2. .1. . . . . .14. . . . . . . .10.

las relaciones entre velocidades y aceleraciones de partículas son más complicadas. se desprenderán de las transformaciones de Galileo para sistemas.2.3) v = vA + ω × r 0 + v a = aA + α × r 0 + 2ω × v rel rel . Entre esos diversos sistemas de referencia. vea figura (??). . Más en general para sistemas de referencia arbitrarios. las velocidades.2.Capítulo 1 Sistema de Partículas 1. rel + ω × (ω × r 0 ) + a . Se presentan las principales definiciones y relaciones cinemáticas así como las ecuaciones clásicas de movimiento para un sistema de partículas puntuales suponiendo interacciones que cumplan el principio de acción y reacción. son naturalmente relativas al sistema de referencia que se escoja. admitiendo aceleraciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto fijo. se presenta en forma bastante resumida. que se trasladan unos respecto de otros con velocidad constante v r 0 = r − vt. momentum angular. Podemos adelantar que las relaciones entre velocidades y aceleraciones son (2. las posiciones. que involucran las masas.1. las relaciones que existan entre esas cantidades físicas. Ecuaciones de movimiento Esta parte de la Mecánica. Las definiciones de cantidades Físicas cinemáticas. tales como la energía cinética. momentum lineal.

la Unión Astronómi- . lo cual en algunos textos se indica por v rel = ∂r 0 .1: Transformación de Galileo siendo α = dω/dt. Sistema Inercial de referencia En la formulación de la dinámica clásica. La existencia de uno por lo menos. Como consecuencia de la transformación de Galileo. En efecto en Agosto de 1997. con las obvias dificultades que ello presenta. Por definición. Debe notarse que la velocidad y aceleración relativas son las derivadas de los vectores posición y velocidad relativos manteniendo fijas las direcciones de los ejes móviles.2 Sistema de Partículas Z' Z r' r O' Y' O X' Y X Figura 1. Se acepta que al menos aproximadamente. un Sistema inercial de referencia. se supone la existencia de al menos un sistema privilegiado de referencia.1. sería materia de validación experimental. ∂t a rel = ∂v rel . ∂t 1. lo es. es también sistema inercial de referencia. Esta es una materia hoy en día de acuerdo internacional. todo sistema que se traslade con velocidad constante respecto a uno inercial de referencia. el marco de las estrellas fijas.1. un sistema inercial de referencia es aquel (hipotético) sistema relativo al cual una partícula libre tiene velocidad constante o en particular nula (vea página 5 de referencia [11]) .

. fuerza que partícula j ejerce sobre partícula i....... aceleración partícula i.html... por ejemplo en http://hpiers. = = = i = 1. vector posición partícula i.. masa total sistema.. F ext = = Γext O M rG = = En este resumen no se pretende discutir los fundamentos de la formulación Newtoniana. ... ver fig... masa partícula i. Hay abundantes referencias en la WEB. posición del centro de masa. 2. . masa y aceleración... = = . Energía cinética del sistema. Fuerza externa resultante.... fuerza externa actuando sobre partícula i.. así como en los conceptos de espacio y tiempo....... 3 · · · N número de partículas del sistema..... velocidad partícula i. .obspm.1 Ecuaciones de movimiento 3 ca Internacional (IAU) decidió que a partir del primero de Enero de 1998. Definiciones y notación Respecto a un determinado sistema de referencia. X mi vi i X 1 2 mi vi 2 i X mi ri × vi Xi Fi Xi ri × Fi Xi mi Xi mi ri /M i ... Momentum angular del sistema respecto a O.(1.. Torque resultante externo respecto a O... el IAU sistema de referencia celestial sea el sistema (ICRS).... en reemplazo del sistema FK5..... sean i N mi ri vi ai Fi fij P K L0 índice entero .2) (no necesariamente inercial). . .1...fr/webiers/general/syframes/icrsf/ICRS. Momentum lineal del sistema.. dri /dt dvi /dt . cuya mayor dificultad radica en las definiciones (independientes) de Fuerza.. que supondremos materias conocidas......

dt (1. j 6=i Fiext representa la fuerza externa actuando sobre la partícula i.4 Z sistema Sistema de Partículas fij mi Fi mj ri ri O Y X Figura 1. es decir fij + fji = 0.2: Sistema de partículas 1. los siguientes importantes teoremas I Teorema 1.1 dP = F ext .1) fij . y fij × (ri − rj ) = 0.2. puede demostrarse a partir de las N ecuaciones de movimiento.2) .1. Ecuaciones de movimiento Con respecto a un sistema inercial de referencia. Si las fuerzas de interacción fij satisfacen la llamada ley de acción y reacción. cada una de las N partículas cumple con la llamada segunda ley de Newton X mi ai = Fi + (1.

mi vi = dt i i dP dt = F ext .2 MaG = F ext . dt i M dLO = Γext O . entonces X d X Fi = F ext .1) obtendremos X XX X fij . I Teorema 1.3) luego tendremos X i ri × Fi + que prueba el teorema. mi ai = Fi + i i i j 6=i 5 pero debido a la ley de acción y reacción. la suma doble se anula. dt i i XX i j 6=i ri × fij . Demostracion 2 Este teorema sigue del anterior al considerar que X d X mi vi = mi ri P = dt i i d X mi ri = M = MvG .1.1 Ecuaciones de movimiento Demostracion 1 Si sumamos todas las ecuaciones (1. . dt Demostracion 3 Basta considerar que XX XX 1 XX ri × fij = rj × fji = (ri − rj ) × fij = 0. 2 j 6=i j 6=i j 6=i mi ri × ai = X i (1. X d X mi ri × vi = ri × Fi .

Demostracion 4 En efecto. podemos escribir (si los ejes móviles no rotan) ri 0 = ri − rG . con origen en el centro de masas G y tal que sus ejes no roten. que su posición puede especificarse con solo 6 coordenadas o parámetros. pueden demostrarse las siguientes relaciones (relaciones de Koenig). dt (1. X mi ri 0 = 0. en general.3 De Koenig LO = MrG × vG + LG 1 2 MvG K = + KG 2 siendo KG y LG la energía cinética y momentum angular relativos al sistema con origen en G. si usamos la transformación de Galileo. consecuencias simples de la transformación de Galileo I Teorema 1. puede probarse que dLG = Γext G . Es decir. pero . de modo que resultará X mi (ri 0 + rG ) × (vi 0 + vG ) LO = X = mi ( ri 0 × vi 0 + rG × vi 0 + ri 0 × vG + rG × vG ). X mi vi 0 = 0. La segunda de las ecuaciones anteriores. o en otras palabras. que tiene justamente 6 grados de libertad.6 Sistema de Partículas Las ecuaciones (1. v 0i = vi − vG .4) Entre el sistema inercial y ese otro mencionado con origen en G.2) y (1.3) son. toma la misma forma en un sistema especial. no necesariamente inercial. insuficientes para determinar las posiciones de las partículas siendo la excepción más notable un sistema rígido de partículas.

aA paralela a AG. Similarmente 1X mi (vi 0 + vG ) · (vi 0 + vG ) K = 2 1X mi (vi 0 · vi 0 + vG · vi 0 + vG · vi 0 + vG · vG ).3. − → LO = MrA × vG + M AG × vA + LA . = 2 de donde sigue el segundo resultado. aA = 0.1 Ecuaciones de movimiento de donde sigue el primer resultado. definimos X d mi (ri − rA ) × (ri − rA ) LA = dt entonces considere el siguiente desarrollo X dLA d2 = mi (ri − rA ) × 2 (ri − rA ) dt dt X = mi (ri − rA ) × (ai − aA ) X X = mi ri × (ai − aA ) − mi rA × (ai − aA ) = es decir X dL0 − MrG × aA − rA × Fiext + MrA × aA dt X = (ri − rA ) × Fiext + M (rA − rG ) × aA .5) = Γext A − M AG × aA . Aplicaciones de la ecuación (1. es válida para puntos (A) que cumplan una de las siguientes condiciones: − → A = G. .5) pueden verse en ([10]). − → dLA (1. cuyos ejes no roten.1. Torque en punto arbitrario En general. si se considera otro sistema con origen en un punto A. dt de modo que. la relación entre derivada del momentum angular y torque. Usted puede demostrar que además se tiene en general. 7 1.1.

por cuanto el trabajo que realizan las fuerzas de interacción es nulo. Además se supone que las fuerzas de interacción son derivables de un potencial de interacción dependiente de la distancia entre las dos partículas y posiblemente de parámetros propios de ellas dos (masas. considerando el punto A como el punto de contacto. · · · .4. pues en general tiene aceleración no nula. (1.7) V es la energía potencial asociada a la posible parte conservativa de la fuerza externa y V int la energía potencial de interacción. En el caso de un sistema rígido de partículas.). rN ) y las fuerzas de interacción fij conservativas derivables de un potencial de interacción . Teorema Energía Trabajo De las ecuaciones de movimiento es posible escribir una primera integral de ellas en la forma que sigue. En el caso importante de un sistema rígido de partículas. el trabajo realizado por la posible parte no conservativa de la fuerza exterior es cero.1. Es un error común considerar como argumento para el uso de lo anterior que dicho punto tiene velocidad instantánea cero. se separan las fuerzas externas en sus posibles partes conservativa y no conservativa.8 Sistema de Partículas Ejercicio 1. sin perder generalidad. etc. (1. donde.1. r2 . entonces se conserva la energía mecánica total del sistema.nc · dr.1 Discuta la posible aplicación del tercer caso (a paralela a − → AG). Demostración Para demostrar lo anterior consideremos que la fuerza externa Fi es en parte conservativa derivable de un potencial V (r1 . cargas. 1.6) donde el trabajo no conservativo (nc ) externo (ext ) es la integral de línea nc W1 →2 = Z2 1 F ext. Este teorema es nc ∆(K + V + V int ) = W1 →2 . al mantenerse constantes las distancias entre partículas. Si el lado derecho. al no variar las distancias entre las partículas. la última suposición no es necesaria. cuando se trata de un cuerpo rígido que rueda sin deslizar. puede tomarse V int = 0.

· dri = mi vi dt 2 dt int int (ri . ri ). rj )).1. ∇i Vij j 6=i = ∇i V · dri . Entonces las ecuaciones de movimiento puede escribirse 9 mi ai = Fi + X j 6=i fij = −∇i V + Finc + X int (−∇i Vij (ri . rj ). 2 j 6=i X i y esto prueba el teorema en su forma diferencial dK + dV + dV int = Finc · dri = dW nc . rj ) · dri + (ri . rj ) · dri . . Luego tenemos dado que Vij d donde X1 i 2 2 = −dV + mi vi X i Finc · dri − dV int . rj ) · dri .1 Ecuaciones de movimiento int Vij (ri . rj ) = Vji (rj . V int = 1 X X int Vij (ri . · dri = − ∇i Vij dt i i j 6=i X i pero dV mi y d à ! 1 X X int 1 XX 1 XX int int = (ri . rj ) ∇i Vij ∇j Vij 2 j 6=i 2 j 6=i 2 j 6=i XX int = (ri . dvi d 2 1 . j 6=i Multiplicando · dri y sumando todas las ecuaciones se obtiene X i mi X X XX dvi int Finc · dri − ∇i V · dri + (ri . rj ). rj ) · drj Vij (ri .

Solución. Esas ecuaciones son fácilmente desacoplables utilizando como nuevas variables las posición del centro de masa rG y la posición relativa r = r1 − r2 resultando MaG = 0.1). De acuerdo a lo explicado (r1 − r2 ) . μ= m1 + m2 (1. si N ≥ 3. Sistema de dos partículas El problema definido por el conjunto de ecuaciones (1.1. el problema se ha reducido a resolver el problema de una partícula de masa reducida μ en presencia de una fuerza central. las dos ecuaciones para ese caso son m1 a1 = f (r1 − r2 ) m2 a2 = −f (r1 − r2 ). |(r1 − r2 )| (r1 − r2 ) m2 a2 = T . |(r1 − r2 )| m1 a1 = −T .1. El sistema de dos partículas interactuando a través de una fuerza conservativa es un caso soluble de sistemas de partículas. Determine la tensión de la cuerda.10 Sistema de Partículas 1. Las partículas se colocan en movimiento con velocidades en el mismo sentidos y perpendiculares a la cuerda de magnitudes v1 y v2 .1 Considere dos partículas de masas m1 y m2 que están unidas por una cuerda inextensible liviana de longitud L y no hay otra fuerza más que la tensión de la cuerda. Tomando en cuenta la validez del principio de acción y reacción. Este resultado es sorprendentemente simple considerando que el origen (la posición de una de las partículas) está acelerado. La principal dificultad consiste en la imposibilidad de separar variables. siendo μ la masa reducida del sistema de dos partículas.9) Entonces. Ejemplo 1.8) (1. μa = f (r). con centro de fuerza en una de las partículas. es decir m1 m2 . es en general no solucionable analíticamente.5.

1 Ecuaciones de movimiento de donde para r = r1 − r2 . obtenemos las velocidades de las partículas v1 = vG + m2 v. M v2 = vG − . M m1 r. M y si derivamos respecto al tiempo. L N Energía cinética Las posiciones individuales de las dos partículas pueden escribirse r1 = rG + r2 = rG − m2 r. μ 11 La trayectoria relativa es obviamente una circunferencia de radio L de manera que T v2 = . M m1 v.1. o sea la aceleración relativa es radial dada por T a=− . se obtiene μa = −T r ˆ. μ L la rapidez relativa es tangencial de magnitud v = |v1 − v2 | por lo tanto T = μ |v1 − v2 |2 .

+ = 2 2 M M M 1 1 2 K = MvG + μv 2 . con una densidad (como el agua) de 1000 kg m−3 . 2 de donde v0 = La energía necesaria será E = K0 − K = 1 1 2 m(v0 )2 − mv0 = 2 2 1 2 = mv tan2 θ. Determine la energía que debería liberar una explosión interna para dividir al asteroide en dos trozos iguales.10) Ejemplo 1.12 por lo cual la energía cinética será K = Sistema de Partículas 1 1 2 2 m1 v1 + m2 v2 2 2 µ ³ m ´2 ¶ 1 m2 2 2 + m1 vG + 2 vG · v + v = 2 M M µ ³ m ´2 ¶ 1 m1 1 2 m2 vG − 2 vG · v + v 2 M M µ ³ ³ m ´2 ¶ m2 ´2 1 1 1 2 MvG + m1 v + m2 v = 2 2 M M 1 m1 m2 ³ m2 2 m1 2 ´ 1 2 MvG v + v .2 Suponga un asteroide esférico de 10 km de diámetro que tiene una rapidez de 60 km s−1 . 2 0 v0 . Solución. cos θ . 2 2 que prueba el importante resultado. La cantidad de movimiento en la dirección inicial se conserva. cada uno formando un ángulo de cinco grados respecto a la dirección de la velocidad original. luego m mv0 = 2 × v 0 cos θ.1. (1.

. 2 × 1030 J. 3600 4 3 πR ρ = 1.1. 3 E = 7. 287 × 1015 J. = 1. 3 m s−1 .1 Ecuaciones de movimiento Cálculos dan v0 = 60 m = 1000 = 60. cada uno formando un ángulo de cinco grados respecto a la dirección de la velocidad original. Solución. luego m mv0 = 2 × v0 cos θ. 3600 13 4 3 πR ρ = 5. N Ejemplo 1. 7 × 1023 kg. cos θ La energía necesaria será E = K0 − K = 1 2 1 m(v0 )2 − mv0 = 2 2 1 2 2 = mv tan θ. 24 × 1014 kg.3 En otra suposición considere un asteroide esférico de 2000 km de radio que tiene una rapidez de 70000 km h−1 .7 megatones. La cantidad de movimiento en la dirección inicial se conserva. 2 0 Cálculos dan v0 = 70000 km h−1 = 70000 m = 1000 = 70000. 6 × 1014 megatones. = 7. con una densidad de 5000 kg m−3 .1. Determine la energía que debería liberar una explosión interna para dividir al asteroide en dos trozos iguales. 2 de donde v0 v0 = . 2 8 m s−1 . 3 E = 3.

La bomba atómica de Hi1 roshima fue del orden de 60 megaton.eas. Vea más detalles sobre las consecuencias del impacto en http://www. 2 3 y como 1 megaton = 4. el vector posición r representará el vector posición relativo entre las dos partículas. Campo Central de Fuerza Consideraremos una partícula de masa μ sobre la cual actúa una fuerza central conservativa cuya dirección es paralela al vector posición r.2. Si suponemos una densidad del orden de ρ = 5000 kg m−3 (5 veces la del agua) su energía cinética sería 1 4 K = ( πR3 ρ)v2 = 33.2 × 1015 J esa energía equivale aproximadamente a K = 8 × 109 megatones. dr y se deducen de aquí I Teorema 1. Más adelante.1 Hace aproximadamente 65 millones de años atrás un asteroide de alrededor de R = 20 km de radio y una velocidad del orden v = 20 km s−1 impactó la Tierra y causó el fin de la mayor parte de la vida en la Tierra.purdue. dr . quizás la explosión de todo el arsenal nuclear actual. 52 × 1024 J. al estudiar scattering entre dos partículas consideraremos más en detalle la presencia de los dos cuerpos y la transformación entre coordenadas relativas y coordenadas del laboratorio Por ahora.edu/eas109/ Day %20the %20 Dinosaurs %20Died. Demostracion 5 Tenemos μa = f (r) = − dV (r) r ˆ.htm.4 Se conserva el momentum angular lO = μr × v. Si escribimos la fuerza central como dV (r) f (r) = − r ˆ.14 N Sistema de Partículas Nota 1. 1.

perpendicular al vector constante lO . lO = μr2 θ (1. las ecuaciones de movimiento serán µ 2 ¶ dr dV (r) 2 ˙ μ (1. En esas coordenadas.1.12) ˙ es posible escribir una ecuación radial para r(t) y su primera Eliminando θ integral que corresponde a la conservación de la energía E. 2 2 2μr Si llamamos potencial efectivo para la coordenada radial a U ef = 2 lO + V (r). dt d μr × v = 0 ⇒ lO = μr × v = constante.5 La trayectoria está sobre un plano fijo. Es decir µ 2 ¶ 2 dr dV (r) lO μ − 2 3 =− 2 dt μr dr y una primera integral de esta corresponde a la conservación de la energía 1 2 l2 1 2 μv + V (r) = μr ˙ + O 2 + V (r) = E = constante. de modo que r permanece sobre un plano fijo perpendicular a l0 .2 Campo Central de Fuerza de donde r × μa = μr × o bien 15 dv = 0. es suficiente utilizar coordenadas polares (r. 2μr2 este es diferente de cero incluso para una partícula libre.11) − rθ = − 2 dt dr y ˙ = constante. Por lo tanto. para el caso de una . El efecto del primer término es siempre repulsivo lo cual se puede entender. dt I Teorema 1. Demostracion 6 Del teorema anterior sigue que lO · r = μr × v · r = 0. θ) en el plano del movimiento.

simplemente porque la distancia r al origen pasa siempre por un mínimo.16 Sistema de Partículas partícula libre que se mueve en línea recta.2. Es más simple encontrar la dependencia de la distancia con el ángulo. hay dos puntos de retorno r1 y r2 . Para energías positivas habrá sólo un mínimo de r. la integración de la última ecuación es simple. También se entiende porqué la mínima energía posible corresponde al caso de la circunferencia con r1 = r2 . 2 +s = − 2 lO ds dθ Para un campo de fuerza inverso al cuadrado de la distancia.11) mediante d dθ d l2 d = = O2 . Es decir si V (r) = − K . 1. r . es posible eliminar el tiempo de la ecuación radial (1. es decir encontrar la órbita. en general pueden haber máximos y mínimos de la distancia r. Cuando la energía total iguala a Uef entonces r ˙ = 0. dt dt dθ μr dθ resultando para s = 1/r la siguiente ecuación diferencial (ecuación de Binet): μ dV (1/s) d2 s . En efecto. Ecuación diferencial para la órbita La dependencia de las variables polares en el tiempo es compleja. haciendo uso de la conservación del momentum angular. La figura que sigue Uef E>0 O E<0 Emin r1 r2 r Potencial efectivo ilustra porqué cuando la energía es negativa. los llamados puntos de retorno r1 y r2 . Para potenciales V (r) atractivos (negativos).1.

lO dθ cuya solución general. entonces la ecuación se reduce a d2 s μ 2 + s = 2 K. inicialmente o en un punto de la trayectoria. 2 lO 2 1 lO . En efecto. se obtiene una ecuación de la misma forma. puede obtenerse r pe = e =⇒ r = . como el lugar geométrico de los puntos del plano tales que la razón de las distancias al foco y a la directriz es una constante e.2 Campo Central de Fuerza 17 siendo K > 0 para el caso atractivo y repulsivo en caso contrario.1. μK 1 − e cos(θ − α) con e la excentricidad de la órbita y α la orientación del semieje mayor de la cónica resultante. . K > 0. la excentricidad de la cónica.3). que son constantes por determinar en términos de condiciones físicas conocidas. p + r cos θ 1 − e cos θ En el caso atractivo. con respecto a la figura (1.3: sección cónica distancia a la directriz p. Si se considera la definición de una cónica en términos de un foco y su r= directriz p+r cos(θ) P r O p foco θ eje polar Figura 1. en términos de dos constantes e y α es s= o bien μK (1 − e cos(θ − α)). la trayectoria es entonces una elipse si 0 ≤ e < 1.

13) y 2 lO 1 . ver fig.18 Sistema de Partículas O α eje polar O α eje polar O α eje polar elipse parábola hiperbola Figura 1. μ |K | e cos(θ − α) − 1 y en este caso las trayectorias son sólamente hipérbolas. Valores de e negativos no son necesarios de considerar. la solución debería escribirse r= 2 lO 1 .(1. K < 0.4: Tipos de cónicas una parábola si e = 1 y una hipérbola si e > 1.4). Así resulta r= 2 lO K − = E. μK 1 − e cos(θ − α) Evaluemos la energía que es constante en el punto más próximo al centro de fuerza. usemos 2 1 2 lO K E = μr ˙ + − . lo cual es preferible hacer con un valor adecuado de α. 1. Relación entre energía y excentricidad Para relacionar la energía con la excentricidad.2. 2 2μr1 r1 . pues ellos correspondería simplemente a rotar la órbita en 180 grados. En el caso repulsivo.2. el cual existe en todos los casos y corresponde a θ − α = π siendo además ahí r ˙ = 0. 2 2 2μr r (1.

2. dr 2μr2 r μr3 r2 es decir r= luego l2 l2 K E ≥ O2 − ≥ O 2μr r 2μ o sea µ 2 lO . μK 1 + e Si se reemplaza r1 en la primera resulta ¶2 µ 2 μK (1 + e) μK (1 + e) lO −K E = 2 2 2μ lO lO 1 2 e2 − 1 K μ 2 . En efecto la expresión de la energía. 2 2 lO 2lO 2 2ElO ≥ −1. μK 2 (1.1. μK μK 2 lO ¶2 −K μK μK 2 = − . μK 2 que prueba lo afirmado. demuestre que los semiejes mayor y menor de la elipse están dados respectivamente por a= 2 1 lO . aun cuando sea negativa debe cumplir 1 2 l2 K K l2 E = μr ˙ + O2 − ≥ O2 − . la expresión anterior es positiva.14) La energía puede ser negativa pero a pesar de eso. = 2 lO 19 r1 = de donde sigue el resultado. 2 2μr r 2μr r pero la última expresión tiene un mínimo el que ocurre cuando 2 2 d lO lO K K ( ) = − − + = 0. Ejercicio 1. e2 = 1 + 2 2ElO . μK 1 − e2 .1 Para el caso de órbita elíptica.2 Campo Central de Fuerza y 2 1 lO . μK 1 − e2 b= 2 1 lO √ .

4 Respecto a la situación del problema anterior. Ejercicio 1. K Ejercicio 1.2.2 Demuestre la ley de Kepler de los periodos.2. Estabilidad de una órbita circular Considere una partícula moviéndose en un potencial central atractivo V (r) de modo que 0 d2 r ˙ 2 = − V (r) − r θ (1. es decir demuestre que el periodo en el caso de movimiento elíptico T está dado por r μ 3 T = 2π a2 .2.2. de radio R. 1 p dr. supuesta esférica. en reposo. se puede obtener lO θ = θ0 + √ 2μ r(θ) Z r0 r2 expresión integral para la trayectoria r(θ). y sin considerar roce con el aire. θ μr2 de donde. la excentricidad de la órbita resultante es ¯ ¯ e = ¯f 2 − 1¯ . 2 E − V (r) − lO /(2μr2 ) (1. consiste en considerar r s 2 l2 r ˙= E − V (r) − O 2 .3. μ 2μr y ˙ = lO . de masa total M .20 Sistema de Partículas Ejercicio 1. 1.16) dt2 m . Demuestre que si la velocidad de la partícula es repentinamente cambiada por un factor f . determine el factor f para que la partícula pase tangente a la superficie terrestre. Expresión integral para la trayectoria Una forma alternativa para obtener la ecuación de la órbita o trayectoria.3.15) 1.3 Una partícula está en órbita circular de radio a en torno a la tierra. eliminando el tiempo.

dt2 m(R + u)3 m expandiendo hasta primer orden en u µ ¶ 3 V 0 (R) u 00 d2 u V 0 (R) 1 − u = − − V (R). − = − dt2 mr3 m 21 (1. ˙ (0). r2 θ La solución circular se obtiene con las condición iniciales r(0) = R.17) Supongamos una pequeña perturbación u (sin cambiar la rapidez) de modo que r = R + u. v (0) = Rθ r RV 0 (R) .3 Estabilidad de una órbita circular y ˙ = constante=h. v (0) = r m RV 0 (R) . Rm m La órbita circular será estable en el sentido de u realice oscilaciones armónicas de pequeña amplitud y ello ocurre si ω2 = 3V 0 (R) + V 00 (R) > 0 R . − dt2 m R m m que se simplifica a d2 u + dt2 µ ¶ 3V 0 (R) 1 00 + V (R) u = 0. luego d2 u R3 V 0 (R) V 0 (R + u) − = − . h = R m La ecuación radial puede escribirse V 0 (r) d2 r h2 − = − dt2 r3 m 2 3 0 d r R V (R) V 0 (r) .1.

En este caso. cuestión que es satisfecha por el potencial inverso a la distancia. Rn+1 n(n + 1)c .22 Sistema de Partículas lo que impone una restricción a la forma del potencial cerca de la órbita . V 00 (R) = − Rn+2 V 0 (R) = luego − n(n + 1)c 3 nc >− . En efecto si V (r) = − ω2 = GMm . r 1 2GMm 3V 0 (R) 3 GMm 1 GM + V 00 (R) = + (− )= 3 2 3 Rm m Rm R m R R y entonces el periodo de oscilación será T = 2π 2π 2πR =q . . la solución perturbada puede ser encontrada exactamente y se trata de una elipse. con c > 0 Rn de aquí una condición que debe cumplir n (n + 1) < 3 ⇒ n < 2. 3 V 00 (R) > − V 0 (R). n +2 R R Rn+1 c . R Si el potencial es del tipo V (R) = − resulta nc . = ω v (0) GM R3 el mismo periodo de revolución en la órbita.

3.2. V 00 (R) + 2 o bien. Un caso inestable k . Entonces debe ser 2 lO = 0. 2 2μr r 2 1 l 1 2 μr ˙ + ( O − k) 2 . 2μr2 La órbita circular será estable en r = R si el potencial efectivo U ef = tiene un mínimo local en r = R.1. Otro punto de vista 2 lO + V (r). Para este caso el radio de la órbita circular está dado según la rapidez v(0) de acuerdo a 2k 2k v 2 (0) .3 Estabilidad de una órbita circular 23 1. = 2 2μ r .1. r2 2k F (r) = − 3 r La inestabilidad de la órbita circular para el caso V (r) = − es fácil de comprender.3. eliminando l0 1. μR3 3l2 V 00 (R) + O4 > 0 μR V 0 (R) − 3 0 V (R) > 0 R que es la misma condición obtenida anteriormente. = 3 ⇒ v2 (0) = μ R R μR2 La energía en general es E = l2 k 1 2 μr ˙ + O 2 − 2.

Si la rapidez se aumenta 1. Si la rapidez se l2 − 2k = 0. r disminuye a cero. μR4 1. Otro caso estable V (r) = kr2 . El centro de masa del sistema está entre ambas a 2 1 distancias r1 = m r de la partícula (1) y r2 = m r de la partícula (2). El M M centro de masa puede considerarse con velocidad absoluta cero (o moviéndose con velocidad constante) de modo que respecto al centro de masa ambas . Problema de Kepler Lo anterior puede aplicarse directamente al caso de dos partículas que interactúan gravitacionalmente. 2 2μr luego la condicón de extremo en r = R da − 2 lO μR3 + 2kR = 0 ⇒ R = s 4 2 lO . Recordemos que r = r1 − r2 por lo que las órbitas encontradas son las del movimiento relativo de la partícula (1) respecto a la partícula (2). − 2k) > 0 resulta r ¨ > 0. Para la fuerza elástica con hay órbitas circulares estables. El potencial efectivo es U ef = 2 lO + kr2 .3.3.24 y la ecuación radial es μr ¨=( Para la órbita circular E = 0 y levemente 2 lO (μ Sistema de Partículas 2 lO 1 − 2k) 3 .4. 2kμ y la segunda derivada es (U ef )00 = 2 3lO + 2k = 8k > 0. r crece sin límite. es decir disminuye levemente ( μ partículas chocarán. μ r 2 lO μ O − 2k) < 0 resulta r ¨ < 0.

M μK 1 − e cos(θ − α) 2 1 m1 lO . 2 GM 1 + e cos(θ − α) 2Eμ2 h2 = 1+ . M = m1 + m2 . Cuando una de las masas es muchísimo mayor que la otra como en el caso de la Tierra y un satélite artificial podemos tomar m2 = M >> m1 = m . 2 μG2 m2 1 m2 )h2 (v2 − 2GM r . μ = r1 = r2 1 m2 h2 .1.4 Problema de Kepler 25 partículas describen el mismo tipo de curva siendo sus ecuaciones polares con origen en G y el mismo ángulo polar θ las siguientes y r1 r2 m2 G θ x m1 movimiento relativo 2 1 m2 lO . GM 2 1 − e cos(θ − α) 1 m1 h2 = . = 1+ G2 M 2 La excentricidad e será dada por e 2 Aquí v = v1 − v2 es la velocidad relativa cuando la posición relativa es r = r1 − r2 . = M μK 1 − e cos(θ − α + π) r1 = r2 con m1 m2 M Podemos hacer algunas simplificaciones definiendo h = |r × v | obteniendo K = Gm1 m2 .

justo antes de incorporarse. La cuestión es ¿cuánto ha variado la velocidad del sistema en este proceso? Para este efecto considere que el sistema total es de masa constante.5. despreciando infinitésimos de segundo orden. se establece el resultado F (t) = m(t) dm(t) dv(t) − (u(t) − v (t)) . pero en este último caso u(t) representará la velocidad de los elementos de masa justo después de abandonar el sistema. Ejemplo 1. es decir F (t)dt = (m(t) + dm)(v (t) + dv(t)) − (dmu(t) + m(t)v (t)).26 entonces será r1 = r2 Sistema de Partículas 1 h2 . Transcurrido un tiempo dt.18) Aun cuando el análisis ha sido hecho para sistemas que ganan masa. una velocidad u(t). G2 M 2 2 1. Para ello considere un análisis diferencial de lo que ocurre cuando un sistema de masa inicial m(t) con una velocidad v(t) es actuado por una fuerza externa F (t) e incorpora una cantidad infinitesimal de masa dm(t) la cual tiene. el mismo resultado se obtiene para sistemas que pierden masa. Sistemas de masa variable Con algunas consideraciones pueden tratarse sistemas que ganan o pierden masa en forma autónomo. GM 1 − e cos(θ − α) ' 0. las masa del sistema es m(t) + dm(t). La excentricidad e estará dada por (v 2 − 2GM )h2 r e =1+ . (Se supone que los eslabones son infinitesimales y que no rebotan en el suelo). dt dt (1. Determine la reacción que ejerce el suelo sobre el montón que se acumula mientras la cadena cae. .1 Una cadena flexible de longitud total L y de masa total M se suspende de modo que su extremo inferior está justo al nivel del suelo y se suelta.5. por lo tanto podemos usar el hecho que el cambio de la cantidad de movimiento total es producido por la fuerza F (t) solamente. de aquí.

Integrando dos veces se obtiene z ˙= Lv0 . z ˙ (0) = v0 .1. 2L N dm . Al llegar al origen se encuentra con un bloque de masa M inicialmente en reposo. de modo que la ecuación (1. con condiciones iniciales z (0) = L.18) conduce a la siguiente ecuación diferencial ¶ µ M M ¨ − (v0 − x ˙ )2 . (Se supone que los eslabones son infinitesimales y que no rebotan en el bloque). Sea el sistema de masa variable el montón acumulado. L2 Por lo tanto. v(t) = x ˙ . de modo que aquí. dt Ejemplo 1. F (t) = 0.5 Sistemas de masa variable 27 Solución. F (t) = R(t) − mg. m= M1 2 gt . en términos de una variable auxiliar z = L + v0 t − x 0 = zz ¨+ z ˙ 2.18) nos da R(t) − mg = −u y finalmente R(t) = 3M 2 2 g t. u(t) = −gt. 0 = M + (v0 t − x) x L L o bien. en la dirección positiva del eje OX . 2 2 . en la dirección vertical v(t) = 0. Determine la posición del bloque en función del tiempo mientras la cadena se acumula contra el. z 1 2 1 2 z = L + Lv0 t.2 Una cadena flexible de longitud total L y de masa total M viene deslizando sobre una superficie horizontal lisa con rapidez vo . La masa total del sistema. Solución. L además u(t) = v0 . bloque más trozo acumulado será m(t) = M + M (v0 t − x). la ecuación (1.5. Sea x la coordenada del bloque.

una fuerza constante hacia arriba F . la rapidez pinicial del extremo de la cadena después de aplicada la fuerza no es cero. Determine la altura de la cadena levantada en función del tiempo. λ 3 r t= Z y 0 y finalmente q dy F λ . el sistema continúa moviéndose con la rapidez constante alcanzada al agotarse la cadena. λ 6 Aunque parezca paradojal. m = λy . Solución. (y y dy λyg = λy ˙ 2 de donde se obtiene entonces F − 2 3 y ˙= r 2 F − yg. mayor que la fuerza aplicada. (Ello ocurre cuando (v0 t − x)M/L = M .5.3 Una cadena flexible de masa distribuida uniformemente λ [Kg/m] está amontonada en el suelo y se aplica a uno de sus extremos. v = y ˙ . o bien z = 2L) Ejemplo 1. Sea y la altura. Además puede observarse que la cadena se detiene cuando F = 2 λyg . es F/λ cuestión que se explica pues se ha aplicado una fuerza finita. y para ese instante 3 el largo levantado tiene un peso λyg = 3 F . N Sistema de Partículas si t < L/v0 . a un elemento infinitésimo de masa. y=t .28 y finalmente x = L + v0 t − p L2 + 2Lv0 t. Aquí u = 0. Así resulta 2F y − 2λy 2 g = λ d 2 2 ˙ ). Más tarde. −2 yg 3 F 1 − gt2 . 2 Naturalmente después bajará hasta que finalmente sea λyg = F . de modo que la ecuación de movimiento será ¶ µ 1 dy ˙2 2 2 F − λyg = λy y ¨ + λy ˙ = λ y + 2y ˙ 2 dy la cual puede ser integrada mediante un factor integrante y .

para el depósito estacionario. 0 = ρAh dt dv (t) − 2g a 0 = A dt y finalmente dv a = 2g . Sea h(t) la altura del agua en el depósito. dt dt ´ p dv (t) ³ p − − 2gh (−ρ 2gh a). dt y m = ρAh Ahora planteamos la ecuación de movimiento suponiendo que la velocidad relativa del agua que sale es p u − v = − 2gh 0 = m(t) dm(t) dv (t) − (u − v) . Al nivel del suelo liso. N . se hace un pequeño agujero circular de área a por el cual sale agua horizontalmente. √ La rapidez de salida por el orificio (relativa al recipiente) será de magnitud 2gh.5.1. ρ su densidad.4 Un depósito cilíndrico con base circular de área A tiene líquido (agua por ejemplo) inicialmente hasta una altura h0 . Si suponemos que la aceleración no afecta demasiado la superficie del agua.5 Sistemas de masa variable N 29 Ejemplo 1. de modo que el caudal √ másico de salida será ρ 2gh a. podemos primero estimar la forma en que decrece la masa del líquido en el recipiente si a ¿ A. Entonces la masa del líquido disminuye de la forma p dm = −ρ 2gh a. dt A mientras quede líquido en el recipiente. Solución. Determine la aceleración del depósito producto de la pérdida de masa.

P . puede deslizar libremente sobre alambres paralelos.6. obtenemos MaCM = −KMrCM o sea aCM = −KrCM misma ecuación de movimiento que la de cada partícula.30 Sistema de Partículas 1. N Ejercicio 1. Ejercicios resueltos Sistema de partículas Ejercicio 1.2 Un conjunto de partículas de masas m.6. demuestre que el centro de masa se mueve como si fuera una partícula del sistema. Solución. atrayéndose unas a otras con fuerzas proporcionales al producto de sus masas y distancias. Pero rCM = mi ri M P mi ai aCM = M de modo que si sumamos todas las ecuaciones.6.1 Si cada partícula de un sistema es atraída hacia un punto fijo 0 con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia al punto 0.6. Para cada partícula mi ai = −Kmi ri es decir que cada partícula se mueve de acuerdo a ai = −Kri . 1. Demuestre que las partículas efectúan oscilaciones armónicas del mismo período relativas a un plano perpendicular a los alambres y que pasa por el centro de masa supuesto en reposo.1.

6 Ejercicios resueltos 31 Solución. xCM = M N entonces incluyendo i = j se tiene x ¨i = Km X (xj − xi ) j = KmNxCM − KmNxi . y θij es el ángulo que forma la línea de la fuerza con el eje OX . Supongamos que las correderas están en dirección OX y considere dos de ellas de índices i. j . x ¨i = Km j 6=i Por otro lado la posición X del centro de masas es P P mi xi xi = . . porque ω 2 = KmN es independiente de i. La ecuación de movimiento de la mi en la dirección OX será X mi x ¨i = Kmi mj dij cos θij j 6=i donde dij indica la distancia entre las de índice i. y m G m xi θij dij xj x Como las masas son iguales podemos escribir X (xj − xi ). es decir x ¨i + KmN (xi − xCM ) = 0.1. j . prueba lo pedido.

demuestre que el centro de masa describe una cónica con su foco en la intersección de las correderas. Problema que se estudia en campo central de fuerzas y se demuestra allí que la trayectoria es necesariamente una sección cónica. 3 8mrCM que equivale a k rCM .3 Dos partículas iguales se atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia. Solución. 3 8mrCM k = − yCM . Si las partículas deslizan sobre correderas lisas en ángulo recto. aCM = − . y = d sin θ entonces tenemos por aplicación de la segunda Ley de Newton que y d O m θ x mx ¨ = −F cos θ = − k k cos θ = − 3 x 2 d d k k my ¨ = −F sin θ = − 2 sin θ = − 3 y d d x 2 por otro lado xCM = y yCM = y .6. 3 8mrCM O sea el centro de masas es atraído hacia el origen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia al origen. Sea x = d cos θ.32 N Sistema de Partículas Ejercicio 1. Considere la figura. rCM = 2 x ¨CM = − y ¨CM d 2 entonces podemos escribir k xCM .

Como las masas son iguales entonces x ¨y − y ¨x = 0. dt Entonces xy ˙ − yx ˙ es constante e igual a cero porque las partículas partieron del reposo. o sea xy ˙ − yx ˙ = 0. de donde d (xy ˙ − yx ˙ ) = 0. Con una figura análoga a la del problema anterior. tenemos que ¨ = −F cos θ = −F m1 x x d y ¨ = −F sin θ = −F m2 y d m1 x ¨y − m2 y ¨x = 0. Demuestre que si las partículas se atraen y ellas parten desde el reposo desde posiciones cualquiera sobre las correderas.1.6.4 Dos partículas de igual masa deslizan sobre correderas lisas perpendiculares que se interceptan en 0. ellas llegarán simultáneamente a la intersección. Solución. y = cx o sea si x = 0 entonces simultáneamente y = 0. o bien x ˙ y ˙ = x y que puede integrarse dando ln y = ln c + ln x. N .6 Ejercicios resueltos N 33 Ejercicio 1.

6. ω = = = = A. ωD Ejercicio 1. ω (−C sin ωt + D cos ωt) a a −V0 0 entonces a) x(t) = a cos ωt − y (t) = a cos ωt. Solución. C. siendo K la constante de proporcionalidad. C cos ωt + D sin ωt.34 Sistema de Partículas a) Determine x(t) . y colocando las condiciones iniciales dadas . Similarmente tendremos mx ¨ = −F cos θ = −Kd cos θ = −Kx my ¨ = −F sin θ = −F d sin θ = −Ky de modo que x(t) y (t) x ˙ (t) y ˙ (t) = = = = A cos ωt + B sin ωt. ωB. b) Las coordenadas del centro de masas son xCM = yCM V0 x 1 = a cos ωt − sin ωt. 2 2 2ω y 1 = = a cos ωt. ω (−A sin ωt + B cos ωt). Si inicialmente: x(0) = a. y ˙ (0) = 0. x ˙ (0) = −V0 . y (0) = a.5 Dos partículas de masa m cada una se mueven sobre las correderas lisas perpendiculares OX y OY y se atraen con una fuerza proporcional a su distancia. 2 2 V0 sin ωt. y (t) y b) Determine la ecuación cartesiana de la trayectoria del centro de masa del sistema.

Además actúa entre ambas partículas una fuerza amortiguadora proporcional a la rapidez de la variación de la distancia entre ellas. a . obteniendo s ¶2 µ V0 2yCM 1− . entonces LG = mV a + mV a = 2mV a. Como el momentum angular es constante 1 V = V0 . si V son las rapideces respecto a G. xCM = yCM − 2ω a que se puede escribir así y 2 (1 + ( V0 2 V0 ) ) − 2yx + x2 = ( )2 . Ejercicio 1. para el movimiento circular de cada partícula m V2 = K (2a − a). Mirado desde el centro de masas. = 2 Al final. Solución.6 Ejercicios resueltos de donde debemos eliminar t.6 Dos partículas de igual masa están unidas por un resorte de constante k y largo natural a. Así al comienzo 1 a 1 a LG = m V0 + m V0 2 2 2 2 1 mV0 a.1. El sistema se coloca en movimiento dándole a una de las partículas una velocidad V0 perpendicular a la línea que une las partículas. el largo del resorte es 2a. aω 2ω N 35 Esto es se trata de una elipse.6. 4 Además. tenemos que las partículas al constante vG = 1 2 0 comienzo y al final (una vez que las oscilaciones terminan) giran en circunferencias alrededor de el. Determine V0 si después de un tiempo muy largo. que por viajar a velocidad V es un sistema inercial.

. E = ma2 θ 2 2 ˙ sin θ. m V0 = 4V = 4a N Ejercicio 1. NB . de allí calculamos ˙ cos θ.6. Si θ es el ángulo en B: y A O m θ B m x a) Calcular en función de θ las reacciones que ejercen las correderas sobre las partículas.36 luego V = y finalmente r Sistema de Partículas Ka2 m r K . las reacciones normales de las correderas sobre las partículas y T la tensión de la cuerda. b) Calcular la tensión en la cuerda en función de θ. Tenemos xA = a sin θ. mientras que la partícula B se mueve por una corredera vertical lisa OY. Llamemos NA . y ˙B = aθ yB = −a cos θ. con el sistema en reposo. x ˙ A = aθ y conservación de energía da 1 ˙ 2 cos2 θ + 1 ma2 θ ˙ 2 sin2 θ − mga cos θ = 0. Solución.7 Dos partículas A y B de idéntica masa m. Inicialmente B está en O y OA = a. La partícula A se mueve por una corredera horizontal lisa OX. están unidas entre sí por una cuerda inextensible de largo a. ambas en un plano vertical.

Determinar el valor mínimo de la compresión X del resorte. para que al soltar m1 se despegue m2 .8 Se tiene el sistema de dos partículas m1 y m2 de la figura en que el resorte. medido respecto de su largo natural. N Ejercicio 1. de constante k no tiene masa.6.6 Ejercicios resueltos de donde despejamos 37 ˙ 2 = 2g cos θ.1. m1 k m2 . NA − mg − T cos θ. θ a La segunda ley aplicada a cada partícula da mx ¨A 0 0 my ¨B de la primera = = = = −T sin θ. y entonces NA = mg + 3mg cos2 θ. NB = −3mg cos θ sin θ. NB + T sin θ T cos θ − mg m m d2 x ¨A = − a sin θ. sin θ sin θ dt2 ˙ estas derivadas se hacen resultando como se conoce θ T =− T = 3mg cos θ.

m1 r k t + B sin m1 r k t. 0 = −k(l0 − y ) − m2 g + N2 . 1g . Inicialmente y (0) = l0 − m1 g − X. Llamemos y a la coordenada de m1 . Debemos integrar la primera que la reescribimos así y ¨1 + que tiene solución particular y1p = l0 − y solución homogénea y1h = A cos luego la solución general es m1 g + A cos y (t) = l0 − k derivando r r r k t + B sin m1 r r k t. entonces las ecuaciones de movimiento (antes que m2 despegue) son m1 y ¨1 = −m1 g + k(l0 − y ). luego r m1 g k + A cos t. Sea N2 la reacción Esto porque el peso de m1 ya comprime el resorte en mk del suelo sobre m2 .38 Sistema de Partículas Solución. m1 Como la velocidad inicial es cero debe ser B = 0. k k kl0 y = −g + . m1 m1 g . y (t) = l0 − k m1 imponiendo condición inicial resulta l0 − m1 g m1 g + A = l0 − −X k k . m1 m1 y ˙ (t) = −A k sin m1 k t+B m1 k cos m1 r k t. k y ˙ (0) = 0.

− X cos k m1 Ahora podemos evaluar la reacción normal en función del tiempo N2 = k(l0 − y ) + m2 g r k m1 g + X cos t) + m2 g = k( k m1 r k = (m1 + m2 )g + kX cos t. llamémosla u.6 Ejercicios resueltos de donde A = −X entonces 39 r k m1 g y (t) = l0 − t. Solución. Calcule la velocidad con que chocan las partículas. y a las partículas externas se les da una velocidad V0 perpendicular a la línea que las une. igualmente espaciadas sobre un plano horizontal liso y unidas por dos hilos de largos “a“. 2 2 .9 Tres partículas iguales están inicialmente en línea recta.1. luego Xm´ ın = (m1 + m2 )g . Justo antes del choque. m1 que muestra que N2 comienza a disminuir con el tiempo y que se anularía con el mínimo valor de X si (m1 + m2 )g − kXm´ ın = 0.6. k N Ejercicio 1. La partícula del medio está inicialmente está en reposo. y dos partículas tienen la misma rapidez v en el eje y entonces Px = 3mu 1 1 K = 3 mu2 + 2 mv 2 . Las tres partículas tienen la misma componente de velocidad en x. Al partir si x es la dirección perpendicular a la línea que une las partículas entonces Px = 2mV0 1 1 mV02 + mV02 K = 2 2 = mV02 .

determine la reacción del suelo. mientras la cadena se deposita cayendo por su propio peso. L2 dm M = gt.6. Tenemos para el eje Y vertical Fy = m dm dv − (u − v ) . la masa m(t) después de transcurrido un tiempo t será M1 2 gt .40 Conservación de Px y K implica 2 u = V0 3 y 3 2 2 ( V0 ) + v 2 = V02 2 3 entonces v= 1√ 3V0 .6. dado que v = 0 (trozo amontonado está en reposo) N − mg = −u dm dt . Solución. Sistemas de masa variable Ejercicio 1. 3 N Sistema de Partículas 1. dt L m = y entonces. Si la cadena se suelta. dt dt Si tomamos el montón depositado como sistema.10 Una cadena de longitud L y masa total M se suspende verticalmente de modo que su extremo inferior está justo a nivel del suelo. entonces los eslabones que se incorporan tienen una velocidad u = −gt.2.

= 2L N 41 Ejercicio 1. de manera que dmv dt d F − λyg = (λy y ˙ ). Si la cadena se levanta de un extremo aplicando una fuerza constante F hacia arriba. Tenemos F − mg = m dm dv − (u − v ) . m = λy . La densidad lineal de masa de la cadena es λ= M . Solución. 3 y 2 λgy 3 1 ˙ 2. 2 que al ser integrada da F simplificando F− 2λgy = λy ˙ 2. − = λy 2 y 2 3 2 . dt F − mg = Para integrar. multiplique por ydy . supuestamente muy larga de tal modo que siempre queda cadena depositada.1. Discuta sobre la altura máxima que alcanza la cadena.6. L Sea y el trozo levantado en tiempo t. resultando 1 F ydy − λy 2 gdy = λy yd ˙ (y y ˙ ) = λd( y 2 y ˙ 2 ).6 Ejercicios resueltos luego N = M1 2 2 M 2 2 g t + g t L2 L 3M 2 2 g t. dt dt siendo u = 0. determine la altura que sube la cadena en función del tiempo.11 Una cadena de longitud L y masa total M está amontonada sobre el suelo.

= λ 6 La altura máxima corresponde a y ˙ = 0 lo que da ym´ ax = N Nota 1. Hay una singularidad pues en el instante inicial. S su superficie. Sea R el radio de la gota.42 o bien dy = dt y finalmente Z y Sistema de Partículas r F 2gy − λ 3 t= 0 de donde se despeja q dy F λ = 2gy 3 − q¡ ¢ √ q¡ ¢ 3F −2gyλ F 3 − 3 λ λ g p 6 (λF ) − λgt y = t 6 λ ! Ãr F gt − t.6. dt 3F . 2gλ . proporcionalmente a su superficie con constante de proporcionalidad K conocida. Además por la inercia.2 Usted puede extrañarse que el peso p máximo levantado es mayor que la fuerza aplicada y además que y ˙ (0) = F/λ a pesar que la cadena partió del reposo. Solución. Ejercicio 1. la cadena sobrepasa la posición de equilibrio. m su masa. una fuerza finita F es aplicada a un elemento infinitésimo de masa y ello provoca un cambio repentino de velocidad. determine como crece el radio de la gota con el tiempo y como varía la altura de ella a medida que transcurre el tiempo. Tenemos dm = KS.12 Una gota esférica de agua atraviesa una capa de nube en reposo. Suponiendo que se condensa agua por unidad de tiempo sobre la gota.

ρ entonces 43 La ecuación de movimiento de la gota que cae.6. comienza a moverse debido a que es impulsado por un chorro continuo de masa que se le va incorporando. la velocidad y la posición del móvil con el tiempo. 3 dm dR = 4πR2 ρ = K 4πR2 . dt dt m = dR K = . entonces R(t) = Kt . ρ 3 ρ 0 3 de donde se obtiene Así resulta finalmente 1 v = − gt.13 Un carrito. . 8 N Ejercicio 1. 4 1 y = y (0) − gt2 . dt ρ si el radio inicial R0 es despreciable. será dm d dv − (u − v ) = (mv ).6 Ejercicios resueltos Si ρ es la densidad tenemos 4 3 πR ρ. inicialmente de masa M y en reposo sobre un plano horizontal liso. 3 ρ 3 ρ de manera que se puede integrar Z t 4 K 3 t3 1 K3 mv = − π 2 gdt = − π 2 gt4 . Determine la forma en que varían la aceleración. con u = 0. Dichas masas salen desde el punto de partida (como de una ametralladora) con rapidez U0 y a razón de λ unidades de masa por unidad de tiempo y se incrustan en el carrito cuando lo impactan. dt dt dt donde la masa es conocida pues −mg = m 4 K 3 t3 4 Kt m(t) = π( )3 ρ = π 2 .1.

La ecuación de movimiento es 0 = m dv dm − (U0 − v ) dt dt λ dv λ = (M + (U0 t − x)) − (U0 − v ) (U0 − v).44 Sistema de Partículas Solución. U0 dt m ˙ = luego 0 = −m U0 U0 2 m ¨− m ˙ . Supongamos que el carrito partió del origen con rapidez nula y sea x lo que recorre. pero todo lo que exceda x se ha incrustado). U0 (El chorro de masa tiene una masa total λt y tendría una longitud U0 t. U0 dt U0 Preferible dejar una ecuación para la masa porque λ (U0 − v) U0 λ dv m ¨ = − . 2 m ˙ m m ˙2 m 2 = −2 ln M λ de donde ln . La masa del carrito está dada por m = M+ λt (U0 t − x) U0 t λ = M + (U0 t − x). ecuación que es fácil integrar m d 1 2 m ˙ = −m ˙ 2 =⇒ dm 2 dm ˙2 dm = −2 . λ λ mm ¨ +m ˙ 2 = 0.

dm dt = −(−U0 )(−σ ) .14 Un cohete de masa total M. de la cual f M . determine la máxima altura que alcanza.6. es de combustible. Solución. λ m mdm = λdt. descansa verticalmente antes de encender los motores.1. Si se encienden los motores. Entonces N − mg = −(u − v ) o sea N = mg − U0 σ. Tenemos m(t) = M − σt. que arrojan masa a razón constante σ (σ = −dm/dt) con rapidez relativa al cohete de magnitud U0 . U0 45 Ejercicio 1. Si el cohete no ha despegado. Para este caso. v = dt (M 2 + 2λt) M + λt − N √ λ (U0 t − x) = M 2 + 2λt.6 Ejercicios resueltos o sea m ˙ M = . existe una reacción normal en el suelo y además la velocidad es nula. 2 m − M 2 = 2λt y luego m=M+ y así p (M 2 + 2λt) x = U0 . suponiendo aceleración de gravedad constante y despreciando el roce con el aire. con f menor que uno. p λ (M 2 + 2λt) − 1 dx = U0 p . establezca la condición que debe cumplirse para que el cohete comience a despegar de inmediato.

debe ser N = 0 en ese instante lo que lleva a U0 σ = Mg. .6. M − σt σ M − σt t= fM . determine la reacción del suelo contra la parte depositada. es sostenida colgando de modo que su extremo inferior está justo al nivel del suelo. entonces el cohete acelera siendo ahora −mg = m o sea m con m = M − σt de lo cual dv Mg = − g. Si se cumple.15 Una cadena de largo total M y longitud L. flexible. N Ejercicio 1. σ siendo esto válido hasta para ese tiempo v = gM f − ln (1 − f ) . Si el extremo superior de la cadena se suelta. σ Después sigue con la aceleración de gravedad y se deja para el lector su continuación. dt 0 Mg Mg M dt − gt = ln − gt.46 Sistema de Partículas Si queremos que el cohete despegue en t = 0. dt M − σt que puede integrarse v(t) = Z t dv − (−U0 )(−σ ). en función del tiempo. dt dv = Mg − mg.

La cadena está inicialmente amontonada en el suelo.16 Una cadena flexible tiene masa total M y longitud L. 2 L dm M = gt dt L y = luego. L M dm = y. =⇒ dt dt R = mg − u dm dt M 1 2 2M 3M 2 2 = g t + g2 t2 = g t. uno de los extremos unido a un extremo de la cadena y el otro extremo de la cuerda a un partícula de masa M. Como eslabones van en caída libre 1 2 gt .1. ˙ dt L u = 0. Sea y la distancia recorrida por el extremo superior y el sistema de mas variable es el montón depositado. 2 u = −gt. m = . Solución. Si la partícula se suelta partiendo del reposo a) escriba la ecuación de movimiento para el extremo de la cadena. 2 L L 2L N Ejercicio 1. v = 0. b) determine la rapidez del extremo de la cadena en función de su posición.6. Una cuerda se hace pasar sobre una polea lisa.6 Ejercicios resueltos 47 Solución. 1 2M m = gt . Tenemos que M y. si R es la reacción R − mg = m dm dv − (u − v) . Sea y la longitud levantada por la tensión T producida por la partícula.

(L + y )2 N 3 . dt T − mg = m sumando las dos dm dv +v . Para integrarla hay que hacer algún truco.48 de manera que Sistema de Partículas dv dm +v . Como usted sabe y ¨= entonces multiplique por L + y g (L2 − y 2 ) = (L + y )2 que es la derivada de un producto g(L2 − y 2 ) = 1 2 d (L + y )2 y ˙ . dt dt M dv M 2 M ˙ . y ˙ + (L + y )y 2 dy 1 d 2 y ˙ . dt dt dv Mg − T = M . dy 2 1 d 2 ˙ 2. 2 dy como inicialmente y (0) = y ˙ (0) = 0 integramos 1 2 y3 (L + y )2 y ˙ = g (L2 y − ) 2 3 y finalmente y ˙= s 2g (L2 y − y3 ) . Mg − yg = (M + y ) + y L L dt L Mg − mg = (M + m) o sea la ecuación de movimiento es gL − gy = (L + y )¨ y+y ˙ 2.

18 Calcular explícitamente la media temporal (o sea. la energía cinética queda igual K= y la energía potencial sera k0 .6. mk 1 − e cos θ ˙ = mr2 θ. r r k0 1 2 k0 mv − = − < 0. la media en un periodo completo) de la energía potencial de una partícula que se mueve sobre una órbita elíptica en un campo central en el que la fuerza obedece la ley inversa del cuadrado de la distancia. r Demostrar que si k disminuye bruscamente a la mitad de su valor inicial. Solución. V =− N Ejercicio 1. 2r . Efectuar un cálculo similar para la energía cinética. E = 2 r 2r Si k disminuye a la mitad. 2r luego la energía es cero. por lo tanto la órbita es parabólica.3. Tenemos r = l0 2 l0 1 . Movimiento en un campo central de Fuerza Ejercicio 1.6.17 Una partícula describe una órbita circular en un campo de fuerzas dado por k F (r) = − 2 .6. Expresar el resultado en función de la constante de proporcionalidad de la fuerza y del semieje mayor de la elipse. Para una órbita circular m k0 v2 = 2. Solución. la órbita de la partícula se hace parabólica. Sea k0 el valor inicial de la constante.1. k0 .6 Ejercicios resueltos 49 1.

r 1 1 2 1 2 ˙2 K = (mv 2 ) = mr ˙ + mr θ 2 2 2 µ ¶2 dr 1 ˙ 2 + 1 mr2 θ ˙2 m θ = 2 dθ 2 ! Ã µ ¶ 2 2 1 1 dr 1 l0 = + 2 r4 dθ r2 m V pero 2 dr e sin θ l0 = − dθ mk (1 − e cos θ)2 mk = − 2 e sin θr2 l0 ¶ 2 µ 1 m2 k2 2 2 1 l0 K= e sin θ + 2 4 2 l0 r m entonces Z Z 1 T 1 2π V < V >= V dt = dθ ˙ T 0 T 0 θ Z mk 2π rdθ = − T l0 0 Z 1 l0 2π l0 2π = − . describen órbitas circulares una en torno . dθ = − √ T 0 1 − e cos θ T 1 − e2 Similarmente para la energía cinética resulta Z 1 2π K 1 l0 2π √ < K >= dθ = ˙ T 0 θ 2 T 1 − e2 N Ejercicio 1.50 Además Sistema de Partículas k = − .6.19 Dos partículas iguales que se mueven bajo la influencia de la atracción gravitacional mutua.

4ma de modo que el periodo es r 4ma 2πa = 2πa . 2 dr µ separamos variables q k 2m − 1 a entonces t= Z ¢ = −dt. entonces inicialmente m k v2 . τ= v k Si se detienen. dr ¡1 r 0 q k 2m − 1 a ¢. demostrar que chocarán después de un tiempo τ √ . = a 4a2 r k v = . . 4r2 1 d 2 r ˙ . r ˙ (0) = 0.6 Ejercicios resueltos 51 de la otra con un período τ . Si repentinamente se detienen y caen una sobre la otra.1. r a s µ ¶ k 1 1 − . caen una hacia la otra de manera que mr ¨=− Podemos integrar porque r ¨= luego 1 2 k m r ˙ = 2 4 ¶ 1 1 − . r(0) = a. y 2a la distancia inicial. 4 2 Solución. Si k representa la constante de la ley de fuerza. r ˙ = − 2m r a dr ¡1 r a k .

m1 y m2 (m1 + m2 = M ). Demostrar que cuando la distancia sea r menor que r0 . − r r0 r ˙ = − 2GM . r2 como r ¨= integramos la ultima obteniendo s 1 d 2 r ˙ .20 Dos masas que se atraen. están separadas una distancia r0 y se las suelta a partir del reposo. r2 = r. para un origen en el centro de masa ¨1 = − m1 r m2 r ¨2 donde r = r1 + r2 y r1 = Gm1 m2 . r2 Gm1 m2 = − . las velocidades serán r 2G 1 1 v1 = m2 ( − ). Tenemos.52 sea r = az Sistema de Partículas t = a r 2ma k Z Z 1 1 0 = = τ √ 2π 2 0 τ π τ √ = √ . 2 dr µ ¶ 1 1 . 2π 2 2 4 2 N q q 1 z dz 1 z −1 dz −1 Ejercicio 1.6. v2 = m1 M r r0 Solución. M r r0 r 1 2G 1 ( − ). M M de manera que las dos ecuaciones se reducen a una sola r ¨=− GM . r2 m2 m1 r.

2GM − r r0 s s ¶ ¶ µ µ 2G 1 m1 1 m1 1 1 = −m1 . Solución. y ˙ = −ωB sin(ωt − β ). con ω = 1 1 < V >= K < r2 >= k < A2 cos2 (ωt − α) + B 2 cos2 (ωt − β ) >. Para obtener las órbitas es preferible usar coordenadas cartesianas siendo mx ¨ = −kx.6. de donde las soluciones son x = A cos(ωt − α). 2 2 1 1 < K >= m < v 2 >= m < ω 2 A2 sin2 (ωt − α) + ω2 B 2 sin2 (ωt − β ) > 2 2 p k/m.6 Ejercicios resueltos y de aquí se obtiene r ˙1 r ˙2 ¶ 1 1 = −m2 . my ¨ = −ky. Calcule las medias temporales de las energías cinética y potencial y comparar con los resultados que da el teorema del virial. = 2GM r ˙=− − − M M r r0 M r r0 m2 m2 = r ˙=− M M µ 1 1 − r r0 2G M µ N s ¶ s 53 que prueban el resultado. Lo primero es cierto para todas las fuerzas centrales porque se conserva l0 . Ejercicio 1.1. El periodo será T = 2π/ω y los promedios solicitados serán .21 Demuestre que la velocidad aerolar es constante en el caso de una partícula que se mueve bajo la acción de una fuerza atractiva dada or F (r) = −kr. y = B cos(ωt − β ). además x ˙ = −ωA sin(ωt − α).

Demostrar que la órbita sólo puede ser hiperbólica. debemos eliminar t entre esas dos ecuaciones. 2 resultando 1 < V >= k(A2 + B 2 ).6.54 pero Sistema de Partículas 1 < cos2 ωt >=< sin2 ωt >= . Solución. Aquí también conviene usar coordenada cartesianas mx ¨ = kr cos θ = kx.22 Estudiar el movimiento de una partícula repelida por un centro de fuerzas de acuerdo con la ley F (r) = kr con k > 0. y = Cept + De−pt . Para ello las escribimos Ae2pt − xept + B = 0. my ¨ = kr sin θ = ky. . Ambas pueden integrarse siendo k/m = p en la forma x = Aept + Be−pt . Ce2pt − yept + D = 0. 2 N Ejercicio 1. Para determinar la trayectoria. 4 Las constantes A y B pueden relacionarse con la energía E de acuerdo a 1 1 mω 2 (A2 sin2 (ωt − α) + B 2 sin2 (ωt − β )) + k(A2 cos2 (ωt − α) + B 2 cos2 (ωt − β )) 2 2 1 1 k(A2 sin2 (ωt − α) + B 2 sin2 (ωt − β )) + k (A2 cos2 (ωt − α) + B 2 cos2 (ωt − β )) = 2 2 1 2 1 2 = kA + kB 2 2 de modo que finalmente E = 1 < K >=< V >= E. 4 1 < K >= mω2 (A2 + B 2 ) =< V > .

Si la partícula describe una circunferencia de radio R donde está el centro de fuerza. r Demuestre que si la órbita es circular y pasa por el centro de fuerzas. 2R cos θ . entonces n = 5.6. 2A 2C y haciendo algo de álgebra p √ y 2 − 4CD x2 − 4AB y x − = − . Solución.23 Una partícula se mueve bajo la influencia de una fuerza central dada por k F (r) = − n . 2 +u = − 2 2 l0 u dθ 4ABy 2 + 4CDx2 − 4(BC + AD)xy = −4 (AD − BC )2 .1. 2A 2C 2C p 2A p D 1 (y 2 − 4CD) (x2 − 4AB ) B 1 xy = − − − . o sea u= 1 . − 2 AC C 2 C A A reordenando p p 2BC + 2AD − xy = − (y 2 − 4CD) (x2 − 4AB ) 55 elevando al cuadrado y reordenando que es la ecuación de una hipérbola porque el lado derecho es negativo. La ecuación de Binet para u = 1/r es 1 ) mF ( u d2 u .6 Ejercicios resueltos y resolviendo ecuaciones de segundo grado tenemos p √ y + y 2 − 4CD x + x2 − 4AB pt e = = . la ecuación puede escribirse r = 2R cos θ. N Ejercicio 1.

de aquí sigue 1 mF ( u ) 8R u = − 2 2 . Si la menor distancia del cometa al Sol es γRT donde RT es el radio de la órbita de la Tierra (supuesta circular) y γ < 1. l0 u 2 3 2 8R2 l0 1 u5 . La ecuación de la órbita del cometa será de la forma (una parábola) c . demostrar que el tiempo que el cometa pasa dentro de la órbita terrestre viene dado por p 2(1 − γ )(1 + 2γ )/3π años Solución. F (r) = − mr5 N Ejercicio 1.24 Suponga un cometa que describe una órbita parabólica en el mismo plano que la órbita terrestre.6. F( ) = − u m 2 8R2 l0 . dθ 2R cos2 θ d2 u 1 1 + sin2 θ 2 = 3 2R cos θ R cos θ dθ 1 1 − cos2 θ = + 2R cos θ R cos3 θ 1 1 + = − 2R cos θ R cos3 θ = −u + 8R2 u3 . ın = 2 o sea 2γRT .56 derivando Sistema de Partículas du 1 = sin θ. r= 1 − cos θ pero debe ser c rm´ = γRT . r= 1 − cos θ .

r dt = 0 2 ( l0 mk 1 − cos θ 1 3 θ1 1 l0 1 1 + 3 tan2 2 2 ) dθ = ( 1 1 − cos θ mk 2 3 tan3 2 θ1 Z 2π −θ1 θ1 El factor que multiplica lo anterior está relacionado con el período terrestre. En efecto 2 p l0 = 2γRT =⇒ l0 = mk 2γRT .1. mk entonces r r 3 m2γRT 2γRT l0 2γRT = = 2γRT .6 Ejercicios resueltos 57 Los puntos (θ1 y 2π − θ1 ) donde la órbita del cometa cruza la órbita terrestre están dados por 2γRT . el elemento de área barrida por el cometa es dA = donde y 1 l0 |r × v | dt = dt. mk 1 dA = r2 dθ. RT = 1 − cos θ1 de donde cos θ1 = 1 − 2γ. 2 mk k GMS y el periodo terrestre está dado por 2πRT p TT = √ RT . 2 2m 2 l0 = 2γRT . 2 2m de modo que de aquí sigue dt = luego el tiempo será 3 l0 t= mk 2 m 2 l3 1 )2 dθ. GMS . Por otro lado. 2 1 2 l0 r dθ = dt.

Es decir.Demuestre que la trayectoria es una elipse que rota o precesa. 2 l0 l0 De aquí sigue d2 u λm mk 2 + (1 − 2 )u = 2 l0 l0 dθ cuya solución es 1 mk u= = 2 + A cos r (l0 − λm) s (1 − λm )θ. tan 2 y reemplazando tan θ21 resulta finalmente p 2(1 − γ ) . si además se superpone otra fuerza de magnitud inversamente proporcional al cubo de la distancia entre la partícula y el centro de fuerzas. La ecuación de Binet para la órbita será 1 mF ( u ) d2 u m = 2 2 (ku2 + λu3 ) 2 +u = − 2 2 l0 u l0 u dθ mk λm = + 2 u. Solución. .25 Estudiar el movimiento de una partícula en un campo de fuerzas centrales que sigue la ley de proporcionalidad inversa del cuadrado de la distancia.58 luego Sistema de Partículas pero 1 p TT 1 1 + 3 tan2 2 θ1 t = γ 2γ 1 π 3 tan3 2 θ1 θ1 = cos θ1 = 1 − 2γ. 2 l0 y si λm 2 ¿ 1 corresponde a una curva parecida a una elipse pero que no se l0 cierra en una vuelta completa.6. t = TT (1 + 2γ ) 3π N r 1 − cos θ1 = 1 + cos θ1 r 2γ 2 − 2γ Ejercicio 1. k λ F (r) = − 2 − 3 r r con k > 0.

u m 1 l2 2k2 F (r) = − − 0 ( 5 + 3 ).6. r kθ du 1 = − 2.1. 2 2 2 l0 u dθ siendo 1 1 = . De nuevo.27 Determine la expresión de la fuerza de un campo central que permita a una partícula describir una órbita espiral logarítmica dada por r = Keaθ siendo k y a constantes. K dθ2 u = 1 ) mF ( u = 2k2 u3 + u.6 Ejercicios resueltos N 59 Ejercicio 1. Solución. m r r N Ejercicio 1. Solución.26 Determine la expresión de la fuerza de un campo central que permita a una partícula describir una órbita espiral dada por r = kθ. la ecuación de Binet es la clave 1 ) mF ( u d2 u + u = − . dθ kθ d2 u 2 2 3 = 2 3 = 2k u . dθ kθ u = por lo tanto − despejando 1 l2 F ( ) = − 0 (2k2 u5 + u3 ). r K du a −aθ = − e dθ K d2 u a2 −aθ e = = a2 u. 2 2 l0 u . siendo k una constante positiva.6. donde ahora 1 1 = e−aθ . Es análogo.

u b2 d2 u 2 3 2 + u − b u = 0. haría que la partícula pasase a una distancia b 2 de un punto P. Si la partícula es atraída hacia √ P con una fuerza proporcional a rk5 y el momento angular respecto de P es k/b .6. demuestre que la trayectoria está dada por √ r = b coth(θ/ 2). o comprobamos que u= es solución. l0 u Sistema de Partículas despejando l2 1 F ( ) = − 0 (a2 + 1)u3 . b o sea . m r N Ejercicio 1. u m 1 l2 F (r) = − 0 (a2 + 1) 3 . 2 = dθ 2 b 2 √ 1 tanh(θ/ 2). de seguir.28 Una partícula de masa unidad se desplaza desde el infinito a lo largo de √ una recta que.60 por lo tanto 1 mF ( u ) − 2 2 = a2 u + u. dθ b 2 b 2 ¡ ¢ d2 u 1 1 √ (−2bu) √ (1 − b2 u2 ) = u −1 + b2 u2 . dθ O la resolvemos. problema dificil. La ecuación de Binet será 1 mF ( u ) d2 u 2 +u = − 2 2 l0 u dθ 5 ku = k 2 = b2 u3 . Solución. Comprobaremos: √ du 1 1 = √ (1 − tanh2 (θ/ 2)) = √ (1 − b2 u2 ).

Faltaría probar que la asíntota de la trayectoria pasa a distancia b 2 del origen. Notemos que r = ∞ =⇒ u = 0 o θ =⇒ 0 sea la asíntota es una recta paralela al eje OX (el eje polar). Solución.29 Una partícula es atraída hacia un centro fijo de fuerzas con una fuerza proporcional a la distancia de la partícula al centro. my ¨ = −ky. o sea u= 1 .30 Determine la fuera central si la órbita es una circunferencia y el centro de fuerza está situado sobre la circunferencia.6. que tienen soluciones de la forma dada si k/m = n2 . 2R cos θ . En realidad este problema está repetido. 2 2 2 l0 u dθ Si la partícula describe una circunferencia de radio R donde está el centro de fuerza. θ→0 2 N Ejercicio 1. Las ecuaciones de movimiento en coordenadas cartesianas serán mx ¨ = −kx. N Ejercicio 1. La distancia al origen de esa recta se obtiene haciendo θ → 0 en r sin θ esto es la distancia es √ θ d = l´ ım(b coth √ sin θ) = b 2.6.1.6 Ejercicios resueltos 61 que prueba que se trata de una √ solución. La ecuación de Binet para u = 1/r es 1 mF ( u ) d2 u + u = − . Demuestre que la trayectoria es una curva plana que puede ser representada por las ecuaciones: x = A cos(nt + α). y = B sin(nt + β ) Solución. la ecuación puede escribirse r = 2R cos θ.

α . en términos de m. Determine además. u m 2 8R2 l0 . y OP = r0 la excentricidad de la órbita y la inclinación del eje mayor respecto de OP . de aquí sigue 1 ) mF ( u 8R u = − 2 2 .31 Una partícula es atraída hacia un centro fijo de fuerza 0 por una fuerza de forma k/r2 . 2 r0 = mr0 V0 sin α. l0 u 2 3 2 1 8R2 l0 F( ) = − u5 . Solución. V0 . Demuestre que la órbita es una elipse si OP ≤ 2k/(mV02 ).6. dθ 2R cos2 θ d2 u 1 1 + sin2 θ 2 = 2R cos θ R cos3 θ dθ 1 1 − cos2 θ = + 2R cos θ R cos3 θ 1 1 = − + 2R cos θ R cos3 θ = −u + 8R2 u3 . k 2 )l r0 0 . k . de magnitud V0 en un ángulo α respecto de OP . .62 derivando Sistema de Partículas 1 du = sin θ. Evaluamos según las condiciones iniciales E = l0 La excentricidad es e2 = 1 + 2 2El0 mk 2 2( 1 mV02 − = 1+ 2 mk 2 1 k mV02 − . La partícula es lanzada desde un punto P con una velocidad. F (r) = − mr5 N Ejercicio 1.

6. y el ángulo β queda determinado de r0 = 2 2 1 mr0 V0 sin2 α . Si Ve2 = 2GM . considere el lanzamiento de un proyectil con rapidez inicial V0 formando un ángulo ξ 0 con la vertical del lugar. 2 r0 mV02 Si además reemplazamos l0 se obtiene s 2( 1 mV02 − 2 e= 1+ La ecuación de la órbita es r = 2 1 l0 mk 1 − e cos(θ − α) 2 2 1 V0 sin2 α mr0 .1.6 Ejercicios resueltos La órbita será una elipse si E < 0. demuestre que la excentricidad y la ecuación de la trayectoria del proyectil son: q e = 1 − sin2 (2β ) sin2 (ξ 0 ). = k 1 − e cos(θ − β ) 63 k 2 2 )mr0 V0 r0 k2 sin2 α . k 1 − e cos(β ) que es una ecuación que dejamos planteada por si alguien quiere resolverla. R/r = (1 − e cos(θ − α)) 2 sin2 (β ) sin2 (ξ 0 ) . M la masa terrestre y V0 < Ve . N Ejercicio 1.32 Admitiendo que la tierra es una esfera fija de radio R y despreciando la resistencia del aire. R donde G es la constante de gravitación. es decir si 1 k 2k ( mV02 − ) < 0 =⇒ r0 < .

por lo cual la ecuación de la trayectoria será r= 2R sin2 β sin2 ξ 0 1 − e cos(θ − α) Aquí α representa la inclinación del semi eje mayor de la cónica. Solución. Además 2 2R2 V02 sin2 ξ 0 l0 = mk 2GM 2RV02 sin2 ξ 0 = V∗2 = 2R sin2 β sin2 ξ 0 . Podemos usar los resultados del problema anterior pero colocando k = GMm y r0 = R. Aquí: α representa la inclinación del semieje mayor. Pura álgebra. ξ 0 ángulo de lanzamiento respecto a la vertical. Así tenemos s (mV02 − 2GMm )mR2 V02 sin2 ξ 0 R 1+ e = G2 M 2 m2 s 4(V02 − 2GM )R2 V02 sin2 ξ 0 R = 1+ 4G2 M 2 s 4(V02 − Ve2 )V02 sin2 ξ 0 = 1+ Ve4 s V2 V2 = 1 − 4(1 − 02 ) 02 sin2 ξ 0 Ve Ve q = 1 − 4(1 − sin2 β ) sin2 β sin2 ξ 0 q e = 1 − sin2 2β sin2 ξ 0 .64 siendo Sistema de Partículas sin β = V0 /Ve . . sin α = sin2 β sin(2ξ 0 )/e.

r = R 2 sin2 β sin2 ξ 0 =⇒ 1= 1 − e cos α 1 − 2 sin2 β sin2 ξ 0 cos α sin2 α = = = = bastante álgebra · · · =⇒ sin2 α sin α = = e cos α 1 − 2 sin2 β sin2 ξ 0 p 1 − sin2 2β sin2 ξ 0 (1 − 2 sin2 β sin2 ξ 0 )2 1− 1 − sin2 2β sin2 ξ 0 1 − sin2 2β sin2 ξ 0 − (1 − 2 sin2 β sin2 ξ 0 )2 e2 4 sin4 β sin2 ξ 0 cos2 ξ 0 . dξ 0 1 − sin2 2β sin2 ξ 0 q 1 − sin2 2β sin2 ξ 0 . V0 < Ve / 2 demuestre que el ángulo de disparo para tener un alcance máximo está dado por: 1 1 sin ξ 0 = √ p . . e N 65 √ Ejercicio 1. Debemos maximizar sin α = respecto a ξ 0 siendo e= Derivamos (V0 /Ve )2 .1.6.6 Ejercicios resueltos Para θ = 0. e d sin 2ξ 0 p = 0.33 Con respecto al problema anterior. 1 − (V0 /Ve )2 y el ángulo para la altura máxima por sin2 β sin 2ξ 0 . e2 sin2 β sin 2ξ 0 . 2 1 − (V0 /Ve )2 sin(α) = √ ¿ Qué ocurre sí V0 ≥ Ve / 2 ? Solución.

Solución.34 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio R con rapidez V0 atraída hacia el centro con una fuerza inversamente proporciona al cuadrado de la distancia de la partícula al centro. Si repentinamente la rapidez se reduce a la mitad. sin ξ 0 = √ 2 cos β 2 1 − V02 /Ve2 sin2 β sin 2ξ 0 sin α = p . 1 − sin2 2β sin2 ξ 0 sin α = sin2 β V02 /Ve2 = cos2 β 1 − V02 /Ve2 con más algebra resulta Ejercicio 1. Para la órbita circular m entonces v0 = que reducida a la mitad implica E = 1 1 k k m − 2 4 mR0 R0 7 k = − 8 R0 r 1p 1 k = mR0 = mR0 k. pero resulta Sistema de Partículas El máximo resultará al reemplazar en 1 1 =√ p . determine en términos de R0 y V0 : la ecuación de la nueva órbita. su excentricidad y la distancia mínima de la partícula al centro durante el movimiento siguiente. R0 R0 r k mR0 l0 .6.66 N es bastante trabajo. 2 mR0 2 2 k v0 = 2.

6. mK mk 4 luego la nueva órbita es (tomando α = 0) k 1 2(− 7 ) mR0 k 8 R0 4 67 mk 2 = 3 9 =⇒ e = . la rapidez de la partícula es V = 1. 100 100 100 = 200. 1− 1 cos θ 2 Si en el punto más alejado de su trayectoria. la rapidez de la partícula es duplicada. k el punto más alejado es rm´ ax = luego l0 = |mr × v| = 200 =⇒ (l0 )2 2002 k = = = 400. 3 4 1 − 4 cos θ 4 − 3 cos θ N Ejercicio 1.35 Una partícula de masa m = 1 es atraída por una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a un punto fijo 0 y se mueve describiendo la elipse: r= 100 . determine la constante de la ley de fuerza. 1− 1 2 .6 Ejercicios resueltos luego e2 = 1 + y 1 2 mR0 k l0 1 = 4 = R0 .1. determine la ecuación de la nueva órbita. Aquí como m = 1 2 l0 = 100. Si en el punto más alejado. 16 4 1 1 R0 r = R0 = . Solución.

6.68 Sistema de Partículas Si en el punto más alejado la rapidez se hace V = 2. Solución. Tenemos para la órbita circular r k V0 = . Para α < 2 . demuestre que si α ≥ 2 la partícula se aleja hasta el infinito. V0 y α. r = 200 de modo que 400 200 = 1 − cos(α) de donde α = π y finalmente 400 . 1 + cos(θ) N Ejercicio 1. mR0 r= . 1 2 k 1 400 E = mv − = 4 − =0→ 2 r 2 200 e = 1. determine la ecuación de la nueva órbita en términos de R0 .36 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio R0 con rapidez V0 atraída hacía el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partícula √ al centro. Para determinar el ángulo α consideramos que en θ = 0. mk 400 de modo que la nueva órbita es r= 400 . Si repentinamente la rapidez de la partícula se aumenta a V = αV0 siendo α > 1. 2 l0 (400)2 = = 400. mR0 la nueva rapidez r √ k V = α . 1 − cos(θ − α) una parábola.calculamos l0 = |mr × v| = 200 × 2 = 400.

1. dθ d cos θ − r 0 = r d2 r d dr sin θ 2 = dθ d cos θ − r dθ p r = d cos θ + (d2 cos2 θ + R2 − d2 ). Solución. con el centro de fuerzas en el interior del círculo. que es una parábola o hipérbola si α ≥ 2. mR0 √ k )(mR0 α R0 mk 2 q k )2 mR0 2( 1 αk − 2 R0 = (α − 1)2 . Si el origen está sobre un diámetro a distancia d del centro. 2 R0 R0 r √ k = mR0 α . .6. N Ejercicio 1.6 Ejercicios resueltos E = l0 La excentricidad es e =1+ Entonces e = α − 1. = 1 − (α − 1) cos θ 2 69 1 k k α − . la ecuación de la circunferencia será (teorema del coseno) R2 = r2 + d2 − 2dr cos θ. de dr dr + dr sin θ − d cos θ . Si α < 2 resultará r = 2 1 l0 mk 1 − (α − 1) cos θ R0 α .37 Determine las posibles leyes de fuerza central si una partícula describe bajo su acción una circunferencia. dθ dθ dr dr sin θ = .

− E = mr 2 2 mr2 r ˙ = 0 y entonces a la distancia r1 donde r es mínimo r 2 1 l0 k E= − . Calcule du d2 u . 4 2 2 2 m l0 l0 2l0 2 2 k l0 l0 . de modo que la energía puede escribirse 2 k 1 2 1 l0 ˙ + . 2 2l0 1 1 p = r d cos θ + (d2 cos2 θ + R2 − d2 ) Solución.38 Considere una partícula que se mueve en un campo central atractivo k/r2 con k < 0. Demuestre que para un momentum angular dado. 2 2 mr1 r1 función que tiene un mínimo donde − y luego Em´ ın = 2 m2 k2 1 l0 mk mk 2 − k = − .70 de aquí u= Sistema de Partículas Lo dejaremos hasta aquí. N Ejercicio 1.6. ˙ 2 + r2 θ E = m(r 2 r y ˙ l0 = mr2 θ. . + = 0 = ⇒ r = 1 3 2 mr1 r1 mk . la mínima energía que puede tener la partícula es: E=− mk 2 . por ser demasiada el álgebra necesaria. Sabemos que la energía es 1 ˙ 2) − k . dθ dθ2 expréselas en términos de u y reemplace en la ecuación de Binet.

suponga que V0 = GM/R y ξ 0 = 30o . M la masa de la tierra y G la constante de gravitación. Demuestre además que la altura máxima del proyectil sobre la superficie terrestre es de alrededor de 0. la resistencia del aire y el movimiento de la tierra. 2 R de donde e 2 = 1+ = 1+ (mV02 − 2GMm )m2 V02 R2 R mG2 M 2 m2 sin2 ξ 0 V02 R2 sin2 ξ 0 2 2GM (V0 − ). N p Ejercicio 1. Demuestre entonces que el proyectil caerá de regreso a la tierra en un punto situado a una distancia Rπ/3 del punto de partida. Tenemos que l0 = mV0 R sin ξ 0 .866 R. ¿Cuál es la ubicación del eje polar? Solución.40 Respecto al problema anterior. Despreciando la rotación terrestre.39 Un cohete de masa m es disparado desde un punto de la superficie de la tierra con una rapidez inicial V0 haciendo un ángulo ξ 0 con la vertical del lugar. G2 M 2 R Además 2 l0 R2 V02 sin2 ξ 0 m2 V02 R2 sin2 ξ 0 = = .6. medida sobre la superficie de la tierra. . demuestre que la excentricidad de la trayectoria está dada por: µ ¶ R2 Vo2 sen2 ξ 0 2GM 2 2 e =1+ V0 − . GM (1 − e cos(θ − α)) Aquí R es el radio terrestre. G2 M 2 R y la trayectoria es: r= R2 Vo2 sen2 ξ 0 .6 Ejercicios resueltos N 71 Ejercicio 1. 1 GMm E = mV02 − .1.6. mK GMm2 GM que prueban lo solicitado.

6. 6 4 2 l0 π R = R sin2 = . Particularizamos a V0 = e2 = 1 − Sistema de Partículas p GM/R y ξ 0 = 30o resultando 2 2 R2 sin2 π 6 G M ( ). r k . 866 03R − R = 0. 4 1− 1 3 2 N = 60o y eso y eso corresponde a una altura máxima de 1. Si repentinamente la velocidad se reduce a la mitad. Sabemos que V0 = luego k = mR0 V02 . 866 03R.41 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio R0 con rapidez V0 atraída hacia el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partícula al centro. G2 M 2 R2 π 3 = 1 − sin2 = .72 Solución. 1 4 1 − 2 3 cos(α) π 3 evidentemente el proyectil caerá de nuevo a la Tierra en θ = corresponde a un arco R π . mK 6 4 luego r= en θ = 0.866 03R Ejercicio 1. r = R luego R= R 1 √ . Además el máximo r será 3 r= R 1 √ = 1. mR0 . Solución. 1 4 1 − 2 3 cos(θ − α) 1 R √ ⇒ α = 30o . determine en términos de R0 y V0 la ecuación de la nueva órbita.

E = m V02 − 2 4 R0 8 el nuevo momentum angular l0 = mR0 luego 2 0 −7 mV02 m2 R0 9 4 4 = . la masa terrestre M . Solución.6. determine la ecuación de la nueva órbita si la rapidez absoluta del satélite es repentinamente aumentada al doble. e =1+ 2 4 2 m(m R0 V0 ) 16 2 V2 73 V0 .42 Un satélite está en órbita ecuatorial geo estacionaria. Dados.6 Ejercicios resueltos la nueva energía será mR0 V02 7 1 1 = − mV02 . = 3 1 − 4 cos θ N Ejercicio 1. es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota.1. Ω la velocidad angular terrestre. Ω p = 3 (GM Ω). r GM r0 . la constante de gravitación G. 2 luego r = 0 2 (mR0 V ) 1 2 3 2 2 m R0 V0 1 − 4 cos θ 1 R 4 0 . Si Ω denota la velocidad angular terrestre entonces órbita geo estacionaria significa v0 = Ωr0 además de (problema anterior) v0 = con estas se puede obtener: r0 = v0 1p 3 (GM Ω).

43 Un satélite de masa m está en órbita circular de radio 2R en torno a la tierra supuesta esférica. b) el rango de valores de f para los cuales el satélite chocará con la tierra. en reposo y sin atmósfera. c) el rango de valores de f para los cuales el satélite se aleja indefinidamente. Si la velocidad se altera en un punto de la órbita en un factor f . 2R . Para la órbita circular r v= GM . Entonces r0 E = GMm GM 1 − m4 2 r0 r0 Mm = G r0 r GM = mr0 2 r0 2 GM 2G Mm 4m2 r0 r0 r0 l0 entonces e =1+ entonces r = 2 mG2 M 2 m2 =9 1 mGMm 1 − 3 cos(θ − α) 4r0 = 1 − 3 cos(θ − α) 2 GM 4m2 r0 r0 Si el ángulo polar se mide desde donde cambió la velocidad entonces debe ser α = π y finalmente r = 4r0 1 + 3 cos θ 4p 1 3 = (GM Ω) Ω 1 + 3 cos θ N Ejercicio 1. Solución. de masa M y radio R. determine: a) la ecuación de la nueva órbita.74 Sistema de Partículas q Sea por un momento v0 = 2 GM la velocidad inicial.6.

1. m(GMm)2 r GM . 1 − |f 2 − 1| cos(θ − α) 2Rf 2 . 1 − f2 cos α = . 2 2R 2R 4 R el nuevo momentum angular es l0 = m(2R)f la excentricidad será dada por e2 = 1 + de donde además 2 ¡ 2 ¢2 2El0 = f − 1 . 2R 1 GM GMm 1 f2 − 2 E = mf 2 − = GMm . mk mGMm de manera que la nueva órbita es ¯ ¯ e = ¯f 2 − 1¯ . 1 − |f 2 − 1| cos(α) Si el cambio de la rapidez ocurre en θ = 0 debe ser 2R = de donde ¯ ¯ 1 − ¯f 2 − 1¯ cos(α) = f 2 . q r= 2Rf 2 .6 Ejercicios resueltos la nueva rapidez es v=f la nueva energía es r 75 GM . |1 − f 2 | . 2R 2 (m(2R)f GM )2 l0 2R = = 2Rf 2 .

Dados. la masa terrestre M. 1 − f2 1 − 2f 2 > f 2 − 1 de donde f< r 2 .76 Si f < 1 =⇒ cos α = 1 entonces r= 2Rf 2 . r= 1 − (1 − f 2 ) cos θ tiene o no solución. 1 + (f 2 − 1) cos θ El satélite puede chocar con la Tierra sólo si f < 1 y para saberlo hay que ver si la ecuación 2Rf 2 = R. despejando cos θ = debe ser 1 − 2f 2 > −1. la constante de gravitación G. Esta es 2f 2 = 1 − (1 − f 2 ) cos θ. 1 − (1 − f 2 ) cos θ Sistema de Partículas Si f > 1 =⇒ cos α = −1 entonces r= 2Rf 2 . Por último. es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. N Ejercicio 1. el satélite no regresa si e = |f 2 − 1| > 1 o sea si f > 2.44 Un satélite está en órbita ecuatorial geo estacionaria. 3 Para este caso. .6. Ω la velocidad angular terrestre. determine la ecuación de la nueva órbita si la rapidez absoluta del satélite es repentinamente reducida a la mitad. el satélite chocará con √ la Tierra.

1. La constante de gravitación es G. Tenemos E = 1 1 GM GMm m − 2 4 r0 r0 7 GMm = − 8 r0 r 1 GM = mr0 2 r0 GMm 1 2 2 GM 2(− 7 ) 4 m r0 r0 8 r0 77 l0 entonces e2 = 1 + entonces r = mG2 M 2 m2 = 9 16 1 mGMm 1 − cos(θ − α) 1 1 r0 = 3 4 1 − 4 cos(θ − α) 1 1p 3 (GM Ω) = Ω 4 − 3 cos θ N 3 4 2 1 GM m2 r0 4 r0 Ejercicio 1.6. Determine el arco que el proyectil recorre hasta llegar al suelo (si lo hace). Se lanza un proyectil con rapidez inicial V0 formando un ángulo β respecto a la horizontal. Solución. sin atmósfera. 2 R el momentum angular es l0 = mRV0 cos β.6 Ejercicios resueltos Solución. (GM )2 .45 Considere la tierra como esférica. La energía es 1 GMm E = mV02 − . Discuta las condiciones bajo las cuales el proyectil cae nuevamente al suelo. la excentricidad será e2 = 1 + 2( 1 mV02 − GMm )m2 R2 V02 cos2 β 2 R m(GMm)2 (V02 − 2GM )R2 V02 cos2 β R = 1+ . en reposo de masa M y radio R.

Ve2 1 − e cos(θ1 − α) R = de donde se deduce que θ1 − α = α =⇒ θ1 = 2α. introducimos la velocidad de escape r 2GM Ve = . Ve4 2 l0 2RV02 cos2 β . 2 Ve 1 − e cos α 2RV02 cos2 β 1 R = . mk mGMm GM de modo que la trayectoria es r= 1 R2 V02 cos2 β . Ve2 . = mk Ve2 de modo que la trayectoria es r= 2RV02 cos2 β 1 . 2 Ve 1 − e cos(θ − α) Si r(0) = R hay necesariamente dos puntos donde la trayectoria intersecta a la superficie de la Tierra. además de e < 1. Esos ángulos son θ = 0 y θ = 2α. Entonces 2RV02 cos2 β 1 . R de manera que e2 = 1 − 4(V02 − Ve2 )V02 cos2 β . GM 1 − e cos(θ − α) Para la notación.78 Sistema de Partículas 2 l0 m2 R2 V02 cos2 β R2 V02 cos2 β = = . y de cualquiera de las anteriores 2V02 cos2 β 1 − e cos α = .

2 cos2 β ángulos de disparo grandes. entonces cos α = q 1+ b) Si 1 − 2z cos2 β < 0. o sea 1>z> 1 2 cos2 β 1 z 2 sin2 2β (1−2z cos2 β )2 . Si z = V02 /Ve2 entonces 1 − 2z cos2 β cos α = p . que puede escribirse Hay dos casos 1 − 2z cos2 β p cos α = (1 − 2z cos2 β )2 + z 2 sin2 2β 1 1 − 2z cos2 β q . = 2 |1 − 2z cos β | 1 + z2 sin2 2β (1−2z cos2 β )2 a) Si 1 − 2z cos2 β > 0. 1 − 4(1 − z )z cos2 β cos α = q 1− e 1− 2 cos2 β 2V0 2 Ve 2 −V 2 )V 2 cos2 β 4(V0 e 0 4 Ve .1. .6 Ejercicios resueltos o sea cos α = 1− 2 cos2 β 2V0 2 Ve 79 Esta expresión la hemos visto de diversas forma en otros problemas. o sea z< 1 .

N . Note que si 1 − 2z cos2 β = 0 cos α = 0. entonces cos α = − q 1+ 1 Sistema de Partículas z 2 sin2 2β (1−2z cos2 β )2 . y el proyectil cae diametralmente opuesto por la Tierra al punto de lanzamiento. esto es el semieje mayor está a 90o del punto de lanzamiento.80 ángulos de disparo pequeños.

como se explica a continuación. Ecuaciones de movimiento Las ecuaciones de Newton para un sistema de partículas deben ser formuladas respecto a un sistema inercial de referencia. Respecto a la figura (2. respecto al sistema inercial. De ser necesario utilizar un sistema no inercial.1) Para relacionar velocidades y aceleraciones. podemos establecer las relaciones entre el movimiento absoluto. =x ˙ 0ˆ ı0 + y ˙ 0j ˆ0 + z ˙ 0k . entonces si ˆ0 . tenemos que r = rA + r 0 . r 0 = x0ˆ ı0 + y 0 j ˆ0 + z 0 k la velocidad y aceleración relativas son v rel ˆ0 .Capítulo 2 Sistema de referencia no inercial 2. (2.1. y el movimiento relativo respecto al sistema no inercial en uso. ya sea porque esté acelerado o tenga rotaciones respecto al inercial. debemos considerar que la velocidad relativa y aceleración relativas son las derivadas del vector posición relativo con vectores unitarios considerados constantes.1) si r indica el vector posición absoluto y r 0 indica el vector posición relativo de una de las partículas del sistema.

2) + ω × (ω × r 0 ) + a rel . (2. = vA + (x0ˆ ı0 + y 0 j ˆ0 + z 0 k dt d 0 d 0 d ˆ0 ˆ0 ). de modo que se puede obtener v = d (rA + r0 ). En esta expresión los términos 2ω × v rel y aA + α × r 0 + ω × (ω × r 0 ) son conocidos como la aceleración de Coriolis y la aceleración de arrastre de . =x ¨0ˆ ı0 + y ¨0 j ˆ0 + z ¨0 k La existencia del denominado vector velocidad angular ω del sistema móvil.3) Esta expresión es conocida como teorema de Coriolis. será justificada en el capítulo sobre rotaciones. Aquí α representa la aceleración angular o sea la derivada respecto al tiempo de la velocidad angular. dt d ˆ0 ).1: Sistema no inercial a rel ˆ0 . por ahora bastará aceptar que las derivadas de los vectores unitarios móviles están dadas por ω × el respectivo vector unitario. (2.82 z Sistema de referencia no inercial z' r’ r O x rA x' A y y' Figura 2. ) + (x ˙ 0ˆ ı0 + y ˙ 0j ˆ0 + z ˙ 0k ı + y0 j ˆ + z0 k = vA + vA + (x0 ˆ dt dt dt v = vA + ω × r 0 + v de manera similar puede demostrarse que a = aA + α × r 0 + 2ω × v rel rel es decir .

2.4) que puede interpretarse diciendo que la partícula obedece la segunda Ley en un sistema no inercial. y F coriolis = −2mω × v rel .2.2 Movimiento relativo a la tierra 83 la partícula respectivamente. pero a la fuerza real F hay que agregarle fuerzas ficticias dadas por F arrastre = −m(aA + α × r 0 + ω × (ω × r 0 )). Su valor en consecuencia es bastante pequeño 2π ω= = 7. Su estimación se hace en la sección siguiente. Su no inercialidad se debe principalmente a la rotación terrestre respecto a su eje. la Segunda Ley de Newton en el sistema no inercial de referencia tiene la expresión ma rel = F − m(aA + α × r 0 + 2ω × v rel + ω × (ω × r 0 )). Considerando lo anterior. 2.1. Movimiento relativo a la tierra Un ejemplo bastante cotidiano de sistema no inercial de referencia lo constituye la Tierra. o sea hacia el Este. 24 × 3600 Ello justifica la denominada aproximación ω 2 ≈ 0. el eje y perpendicular a los anteriores. donde se desprecian los términos en ω 2 . La desviación entre la vertical del lugar y la dirección radial ε está exagerada en la figura. El eje z se elije vertical—no necesariamente radial— el eje x perpendicular a z dirigido hacia el Sur. podemos elegir como sistema no inercial fijo en la tierra un sistema con origen en la superficie terrestre en una latitud que denominaremos λ. (2.2. como se indica en la figura (2. Vertical y aceleración de gravedad del lugar Un primer efecto de la no inercialidad del sistema de referencia terrestre es que la vertical del lugar se desvía de la dirección radial terrestre y que .2).2. que es muy aproximadamente constante y equivalente a una vuelta completa en 24 horas. Si se considera como modelo a la tierra como perfectamente esférica de masa M y radio R. 272 2 × 10−5 s−1 .

por lo tanto una aplicación de la ecuación 2. Para esa situación estacionaria.84 Sistema de referencia no inercial ω z0 A R φ λ y z x Figura 2. De acuerdo a lo explicado la dirección de T es el eje z y su magnitud se define como mg . Entonces tenemos que GMm r ˆ + maA . la velocidad angular es constante y r 0 = 0. la aceleración del origen A está dada por ˆ0 × (ωk ˆ0 × Rr ˆ0 − r ˆ) = Rω 2 (sin λ k ˆ). la definición de peso y de vertical se hacen de acuerdo a una plomada de masa m en situación estacionaria en la Tierra.2: Sistema fijo a la Tierra la aceleración de gravedad depende de la latitud. Así la vertical es la dirección de la plomada y el peso es de magnitud definida como la tensión en el hilo de la plomada. el peso del cuerpo y g la aceleración local de gravedad.5) Además. aA = ω k (2. R2 mg z ˆ= (2. la aceleración y velocidad relativas son cero. R2 0=T − donde se ha considerado que además de la fuerza gravitacional actúa la tensión del hilo.4 a esta situación implica GMm r ˆ − maA . En efecto.6) .

8) −( que se reduce en el Polo a gp = y en el Ecuador a ge = µ GM R2 ¶ − Rω 2 . masa de la tierra M = 5. Para el caso de nuestro planeta (Serway.37 × 106 m. 425 7 × 10−3 . constante de gravitación G = 6. R2 La razón entre la aceleración centrípeta en el ecuador Rω2 y la aceleración de gravedad en el polo usualmente designada por β está dada por Rω 2 = 3.67259 × 10−11 N m2 kg−2 . ge numéricamente y aproximar la expresión (2.8 m s−2 .2.7) como sigue gp = 9. [12]). 833 7 m s−2 ge = 9. R2 2GM − R2 ω 2 )ω 2 cos2 λ R 85 g = = − (2.98 × 1024 2π kg. ω = 24× 3600 s−1 permiten estimar gp .5) se obtiene sµ sµ GM R2 GM R2 ¶2 ¶2 2GM Rω2 cos2 λ + R2 ω 4 cos2 λ.7) (2.2 Movimiento relativo a la tierra De modo que si se toma la magnitud de la ecuación (2. los valores numéricos para radio promedio terrestre R = 6. GM/R2 β= de modo que ge = gp (1 − β ). GM .

8 (b) 9.00530238 sin2 λ− 0.86 9. Ambas expresiones están graficadas en función de λ (de 0 −→ π/2 = 1.4 Figura 2.8(1 + 0.6 0.0000059 sin2 (2λ)).2 0. 570 8) por las curvas superior (a) e inferior (b) respectivamente en la figura (2.2 1.00000032 sin2 λ sin2 2λ).003 425 7 × sin2 λ) GM 2Rω 2 cos2 λ R2 ω 4 cos2 λ 1 − + GM G2 M 2 R2 R2 R4 q = gp 1 − 2β cos2 λ + β 2 cos2 λ GM R2 s ¶2 − 2GM Rω 2 cos2 λ + R2 ω 4 cos2 λ R2 ((a)) Sin embargo. la llamada fórmula de Cassinis se cita como referencia g = 9.000005850 sin2 (2λ) + ((b)) 0.780490(1 + 0. la tierra no es esférica y de acuerdo a la Unión Internacional de Geodesia y Geofísica de 1967. .3).78 0 0.82 (a) 9.780309(1 + 0.4 0. Para propósitos prácticos las antiguas fórmulas todavía se usan. [8]) el valor de g al nivel del mar varía con la latitud de acuerdo a g = 9.79 9.3: Gravedad local.81 9. (pag. tierra esférica (a) y real (b) g = = sµ ≈ gp (1 − β cos2 λ) = ge (1 + β sin2 λ) = 9.0052884 sin2 λ − 0.83 Sistema de referencia no inercial 9.8 1 1.

2.10) 2. g (2.11) El movimiento de una partícula bajo la influencia de la aceleración local de gravedad solamente (f = 0) dado por la ecuación (2. la aproximación considerada es ˆ − 2mω × v. fuera de la gravitacional. Ecuación de movimiento aproximada Para movimientos en la vecindad del origen A.5) puede ser escrita como ˆ+ ma = F − mgk GMm r ˆ − m(α × r + 2ω × v + ω × (ω × r)).2. la ecuación (2.4) con la ayuda de la ecuación (2. De acuerdo a los valores numéricos señalados la última expresión puede ser aproximada a ε ≈ 0.1 grados. a = −g k de donde por integración ˆ − 2ω × (r − r(0)). El resultado que se obtiene es sin ε = Rω 2 sin λ cos λ.2.11) está determinado en esta aproximación (ω 2 ≈ 0) por ˆ − 2ω × v. Además si consideramos que α = 0 y denotamos por f la fuerza actuante. entre la vertical y la dirección radial. (2. R2 Hemos suprimido las (0 ) y se entiende que las posiciones.9) o sea desviación cero en el Ecuador y en el Polo y desviación máxima para latitud de 45 grados del orden de 0. velocidades y aceleraciones son de ahora en adelante relativas a la Tierra. v = v(0) − gtk .2 Movimiento relativo a la tierra Desviación de la vertical 87 Una estimación del ángulo ε . ma = f − mgk (2.003 sin λ cos λ. puede obtenerse de la misma ecuación referida anteriormente haciendo un producto cruz de ella con r ˆ.

88 Sistema de referencia no inercial que si es sustituida en la expresión de la aceleración haciendo ω2 = 0 e integrada dos veces. Debe observarse que para cualquier caso se tiene que ˆ = ω cos λj ω×k ˆ o sea ese término contribuye siempre a desviar la partícula hacia el Este.2. 2. 2 3 Esta expresión constituye la solución para el movimiento de un proyectil en las cercanía de la Tierra para condiciones iniciales arbitrarias.11). Ese término puede ser compensado para tiempos no muy grandes por el cuarto término si la partícula parte hacia arriba. ˙ − (−ω cos λ))z. la ecuación de movimiento (2. La tensión en la cuerda puede ser escrita como ¶ µ y L−z x T . 0. L) de modo que la partícula está en equilibrio relativa a la tierra (estacionaria) en el origen del sistema. Para una perturbación pequeña de la posición más baja. Péndulo de Foucault Respecto al sistema de referencia Terrestre una masa puntual m se une mediante una cuerda liviana inextensible L a un punto fijo de coordenadas (0. escrita en coordenadas cartesianas tiene por componentes max = Tx − 2m(−ω (sin λ)y ˙ ). conduce a ˆ − 2ω × (v(0) − gtk ˆ) a = −g k ˆ − 2ω × v(0) + 2gtω × k ˆ = −g k de donde la velocidad está dada por ˆ − 2tω × v (0) + gt2 ω × k. L L L . ˙ may = Ty − 2m((ω sin λ)x ˙ maz = Tz − mg − 2m(−ω cos λ)y. ˆ v = v(0) − gtk y la posición por 1 ˆ 1 ˆ r = r(0) + v(0)t − gt2 k − t2 ω × v(0) + gt3 ω × k.3. T = − T. − T.

2.2 Movimiento relativo a la tierra de modo que x ¨ = − x T + 2ωy ˙ sin λ, mL y T − 2ω (x ˙ sin λ + z ˙ cos λ), y ¨ = − mL L−z z ¨ = T − g + 2ω y ˙ cos λ. mL

89

De la tercera ecuación del último grupo, si z es pequeño, entonces T ≈ mg − 2mω y ˙ cos λ. De modo que las ecuaciones aproximadas de movimiento en el plano xy serán g x ¨ + x − 2ωy ˙ sin λ = 0, L g y ¨ + y + 2ω x ˙ sin λ = 0. L ˆ y por R = (x, y ) al vector posición en el Si denotamos por Ω = (−ω sin λ)k plano, las dos últimas ecuaciones pueden ser escritas en una sola como d d2 g R − 2Ω × R + R = 0, 2 dt dt L (2.12)

donde se derivan solamente las coordenadas. En términos simples, esas derivadas son la velocidad y aceleración del punto del plano relativas al sistema (x, y, z ). Podemos relacionar con las velocidades y aceleraciones relativas a otro sistema que tiene el mismo origen y rota con velocidad angular Ω, pero despreciando términos en Ω2 , de acuerdo a d ∂ R = R + Ω × R, dt ∂t d2 ∂2 ∂ R = R + 2Ω × R, 2 2 dt ∂t ∂t por lo tanto la ecuación para la variación relativa de las coordenadas es ∂2 ∂ ∂ g R + 2Ω × R − 2Ω × R + R ≈ 0, 2 ∂t ∂t ∂t L o bien g ∂2 R + R ≈ 0. 2 ∂t L (2.13)

90

Sistema de referencia no inercial

p Esto es, oscilaciones de frecuencia angular ω = g/L respecto a un sistema que rota respecto a la vertical del lugar con la frecuencia angular (precesión de ˆ. El movimiento de este péndulo ha sido iniciado desde Foucault) (−ω sin λ)k el origen con alguna velocidad inicial pequeña. Si el movimiento es iniciado desde un punto alejado de la vertical, se manifiesta otro efecto (precesión del péndulo esférico) que se describe en la sección siguiente y con más detalles en el apéndice.

2.2.4.

Péndulo esférico

Un efecto similar al de Foucault pero de menor magnitud ocurre cuando el movimiento del péndulo se inicia desde una posición alejada de la vertical con alguna velocidad inicial de precesión o nula, aun cuando este movimiento sea respecto a un sistema inercial. Este efecto de “área” es deducido en el apéndice y en la referencia Synge, p.56 [14], “ la velocidad angular aerolar es (3/8)α2 ω sin λ”. En el movimiento relativo a la tierra que rota, si el movimiento de la partícula se inicia desde un punto alejado de la vertical quemando un hilito que la sostiene (en reposo relativo a la tierra), la rotación terrestre causa que exista una velocidad absoluta de precesión inicial distinta de cero, por lo cual el efecto de precesión proporcional al área de la elipse se manifestará. Sin rotación terrestre el movimiento estaría en un plano vertical. Considerando la rotación terrestre veremos que si la amplitud angular inicial es pequeña, la órbita proyectada en un plano horizontal es una elipse que precesa en torno de la vertical con una velocidad angular de precesión mucho menor que la de Foucault.

2.3.

Teorema de Larmor

Respecto a un sistema inercial, si parte de la fuerza que actúa sobre una ˆ0 de modo partícula es perpendicular a la velocidad y a una dirección fija k que ˆ0 , F = f + αv × k una simplificación de la ecuación de movimiento en el sistema de referencia inercial se logra si se utiliza un sistema de referencia (no inercial) que rota ˆ0 . La segunda ley de con velocidad angular constante en la dirección fija k Newton nos daría, para un origen A fijo ˆ0 − m(2ω × v rel + ω × (ω × r)), ma rel = f + αv × k

2.3 Teorema de Larmor ˆ0 , resultando pero aquí conviene elegir ω = ω k ma
rel

91

= f + α(v

rel

ˆ0 × r) × k ˆ0 − 2mωk ˆ0 × v + ωk

rel

ˆ0 × (ω k ˆ0 × r)), − mω k

o bien ma
rel

ˆ0 + αω(k ˆ0 × r) × k ˆ0 + 2mωv = f + αv rel × k ˆ0 × (ωk ˆ0 × r)), −mω k

rel

ˆ0 ×k

y si se escoge ω de modo que los términos dependientes de la velocidad relativa se cancelen, o sea α ω=− , (2.14) 2m se obtiene que la ecuación de movimiento en ese sistema rotante de referencia es α2 ˆ ˆ ma rel = f + (k 0 × (k0 × r )), 4 ecuación que puede ser aproximada, si el término en α2 puede ser despreciado, a la siguiente ecuación ma rel = f . O sea, el efecto de una fuerza perturbadora pequeña (α ≪ 1) del tipo considerada equivale a resolver el problema dado por la fuerza f en un sistema que rota con la velocidad angular adecuada (2.14). Un ejemplo lo constituyen electrones o cargas e que están describiendo órbitas debido a la presencia de alguna fuerza central f . Si se aplica un campo magnético de magnitud ˆ0 la fuerza adicional llamada fuerza de constante B en una dirección fija k Lorentz está dada por ˆ0 . ev × B = eBv × k Por lo tanto, la influencia de un campo magnético pequeño es hacer precesar las órbitas en torno a un eje en la dirección del campo magnético con la velocidad angular de Larmor ω=− si el campo magnético es pequeño. eB , 2m

92

Sistema de referencia no inercial

2.4.

Ejercicios resueltos

Ejercicio 2.4.1 Una barra lisa OM de largo 2a, ubicada en el plano vertical que contiene al Este, está inclinado en un ángulo α respecto de la horizontal. Por ella se desliza una argolla pequeña P, partiendo desde el extremo M. Calcular la reacción de la barra sobre la argolla cuando ella pasa por el punto medio de la barra si se toma en cuenta la rotación de la tierra. Solución. Para este caso utilizamos ˆ − 2mω × v, ma = f − mgk donde f será la reacción normal que no tiene componente a lo largo de v. Las coordenadas de la partícula serán x = 0, y, z = y tan α, luego ˆ r = yj ˆ + y tan αk, ˆ v = y ˙j ˆ+ y ˙ tan αk, ˆ a = y ¨j ˆ+ y ¨ tan αk, Proyectando la ecuación de movimiento a lo largo de v ˆ·v a·v ˆ = −gk ˆ, o sea ¨+y y ¨ tan2 α = −g tan α, g tan α = −g sin α cos α, y (0) = 2a cos α, y ˙ (0) = 0. y ¨ = − sec2 α luego 1 y = 2a cos α − gt2 sin α cos α, 2 y ˙ = −gt sin α cos α además ˆ ω = −ω cos λˆ ı + ω sin λk,

2.4 Ejercicios resueltos si despejamos f y reemplazamos ˆ) + mg k ˆ + 2myω ˆ) × (ˆ ˆ), f = my ¨(ˆ j + tan αk ˙ (− cos λˆ ı + sin λk j + tan αk o en componentes fx = 2mgωt sin α cos α sin λ, fy = −mg sin α cos α − 2mgωt sin2 α cos λ, fz = mg cos2 α + 2mgωt sin α cos α cos λ, el tiempo será obtenido de 1 y = 2a cos α − gt2 sin α cos α = a cos α, 2 luego t= r 2a . g sin α

93

N

Ejercicio 2.4.2 Una partícula se lanza verticalmente hacia arriba con velocidad Vo en un punto de latitud λ. Encontrar el punto sobre el que vuelve a caer si se toma en cuenta la rotación de la tierra en la aproximación usual de primer orden en ω . Solución. Usamos 1 1 ˆ ˆ r = r(0) + v (0)t − gt2 k − t2 ω × v(0) + gt3 ω × k, 2 3 ˆ r(0) = 0, además que ω × k ˆ = −ω cos λj ˆ ˆ, ω × v (0) = ω × V0 k con v (0) = V0 k, resultando ˆ − 1 gt2 k ˆ + 1 gt3 ω × k, ˆ ˆ − V0 t2 ω × k r = V0 tk 2 3 ˆ − 1 gt2 k ˆ + (V0 t2 − 1 gt3 )ω cos λj = V0 tk ˆ 2 3 o sea 1 z = V0 t − gt2 , 2 1 y = (V0 − gt)ωt2 cos λ, 3

94 cae en z = 0, t =
2V0 g

Sistema de referencia no inercial y 4 ω y = V03 2 cos λ. 3 g N

Ejercicio 2.4.3 Una partícula se mueve, por la acción de la gravedad, sobre un plano inclinado en el ángulo α respecto de la horizontal y que rota con pequeña velocidad angular respecto de un eje vertical fijo, que intercepte el plano en el punto 0. Tomando ejes rectangulares OXY fijos en el plano de modo que el eje OX está orientado a lo largo de la línea de máxima gradiente, demostrar que si inicialmente la partícula parte del reposo desde 0, que su desviación desde OX, después de t segundos, viene dada aproximadamente por 1 ωgt3 sin 2α 6 siempre que se desprecien los términos en ω 2 . Solución. Aquí no se considera la rotación terrestre. Para el sistema OXY Z podemos usar ˆ0 = m(2ω × v + a), N − mg k ˆ ˆ0 = − sin αˆ ı + cos αk k donde tomando las componentes x, y de la ecuación resulta −2ω (cos α)y ˙ +x ¨ = g sin α 2ω (cos α)x ˙ +y ¨ = 0, integramos la primera −2ω (cos α)y + x ˙ = gt sin α, reemplazamos x ˙ en la segunda despreciando términos en ω2 resultando 2ω (cos α)gt sin α + y ¨ = 0, o sea y ¨ = −2ωgt cos α sin α = −ωgt sin 2α, ˆ), ω = ω (− sin αˆ ı + cos αk

2.4 Ejercicios resueltos e integrando dos veces

95

1 y = − ωgt3 sin 2α. 6 N

Ejercicio 2.4.4 Una partícula de masa m se mueve en movimiento armónico simple y = a cos nt en una ranura suave orientada en E a 0 sobre la superficie de la tierra en un punto de latitud λ. Demostrar que, si desprecian los términos que contienen el cuadrado de la velocidad angular de la tierra, la reacción de la ranura tiene una componente horizontal en ángulo recto respecto al movimiento y de magnitud 2manω sin λ sin nt y una componente vertical cuya magnitud fluctúa armónicamente, con una amplitud 2manω cos λ . Solución. Nuevamente ˆ − 2mω × v, ma = f − mgk donde f será la reacción normal que no tiene componente a lo largo de v . Las coordenadas de la partícula serán x = 0, y = a cos nt, z = 0, luego r = a(cos nt)ˆ j, v = −an(sin nt)ˆ j, 2 j, a = −an (cos nt)ˆ además luego ˆ ω = −ω cos λˆ ı + ω sin λk,

ˆ + 2mω × v, f = ma + mg k ˆ − 2m(−ω cos λˆ ˆ) × an(sin nt)ˆ j + mgk ı + ω sin λk j, = −man2 (cos nt)ˆ 2 ˆ − 2m(−ω cos λk ˆ − ω sin λˆ j + mgk ı)an(sin nt), = −man (cos nt)ˆ o sea fx = 2manω (sin λ) sin nt, fz = mg + 2man(ω cos λ)(sin nt), que prueban lo pedido.

96

Sistema de referencia no inercial N

Ejercicio 2.4.5 Una partícula de masa m puede deslizar sin roce en el interior de un tubo pequeño doblado en forma de un círculo de radio a. Inicialmente se hace rotar en torno de un diámetro vertical el tubo con velocidad ω 0 estando la partícula en una posición definida por el ángulo θ0 respecto de la vertical. Estudiar el movimiento subsiguiente de la partícula.
ω0

θ r

Solución. De acuerdo al Teorema de Coriolis, tomando como sistema de referencia rotante al aro, la aceleración absoluta es a = aO + donde aO dω dt ω rel v arel entonces resultará ˆ × aθ ˙ˆ ˆ ˆ ˆ) + a¨ ˙ 2r ˆ θ + aω 2 θˆ θ − aθ ˆ) = N − mgk. ma = m(2ω 0 k 0 k × (k × r La ecuación de movimiento resulta eliminando N lo que se logra tomándola componente tangencial ·ˆ θ de la última ecuación. Así ˆ ˆ ˆ)) · ˆ ˆ·ˆ θ + a¨ θ = −g k θ, aω2 0 (k × (k × r = 0, = 0, ˆ = ω 0 k, ˙ˆ = aθ θ, ˙ 2r = a¨ θˆ θ − aθ ˆ, dω × r + 2ω × vrel + ω × (ω × r) + arel , dt

2 2 a ˙ = 0. θ 97 Podemos integrarla una vez sabiendo que θ(0) = θ0 . 2 N Ejercicio 2. resultando 1 ˙2 1 2 g θ + ω 0 (cos2 θ − cos2 θ0 ) = − (cos θ − cos θ0 ).6 Una partícula de masa m. sin fricción en un tubo rígidamente unido en un ángulo θ0 = 60o con un eje vertical que gira con velocidad constante ω 0 tal que ω 2 0 = 2g/r0 .2.4 Ejercicios resueltos o sea ˆ ˆ ˆ)) · ˆ θ+¨ θ = ω2 0 (k × (k × r g sin θ. donde θ solución es el punto de partida θ0 . Si la partícula se p lanza por el interior del tubo con las condiciones iniciales: r = r0 .4. θ − ω2 0 cos θ sin θ = a ˙ (0) = 0. Una Analicemos sobre la existencia de un punto de retorno. la partícula oscila entre θ0 y θ1 . r ˙ = − gr0 /2 encontrar el menor valor que alcanza el radio r en el movimiento de la partícula. Otro existe si cos θ1 = − cos θ0 − lo cual requiere que aω 2 0 > 2g > −1. . aω2 0 2g . Caso contrario la partícula oscila entre θ0 y 2π − θ0 . puede deslizar. este satisface cos θe = − g aω2 0 y se cumple que cos θe = cos θ1 + cos θ0 . a g ¨ sin θ. 1 − cos θ0 Esto significa que si se cumple lo anterior. Note que en el primer caso existe un punto estacionario θe donde ¨ θ = 0.

= r ¨r ˆ. = r ˙r ˆ. tomando como sistema rotante al tubo. ˆ = ω 0 k. dω × r + 2ω × vrel + ω × (ω × r) + arel .98 ω0 Sistema de referencia no inercial θ0 O r Solución. tenemos a = aO + donde aO dω dt ω rel v arel luego resulta ˆ×r ˆ ˆ ˆ ma = m(2ω0 k ˙r ˆ + ω2 ˆ) + r ¨r ˆ) = N − mgk. dt = 0. Similarmente al problema anterior. 0 k × (k × r r Tomemos la componente radial ˆ×r ˆ ˆ ˆ·r 2ω0 r ˙ (k ˆ) · r ˆ + ω2 ˆ)) · r ˆ+ r ¨ = −g k ˆ. 0 (k × (k × r r luego Pero ω2 0 = 2g/r0 luego 2 r ¨ − ω2 0 r sin θ 0 = −g cos θ 0 . r ¨= 2g r sin2 θ0 − g cos θ0 . = 0. r0 .

3 N Ejercicio 2.2. 0 = r0 2 rm´ ın = r0 . 4 r0 4 2 3 2 r − 2r.4.4 Ejercicios resueltos El punto donde la partícula podría estar estacionaria es 1 cos θ0 1 1 1 re = r0 2 = r0 2 3 = r0 . dt4 dt2 . ¿Llegará? Integrando la ecuación de segundo orden respecto a r tenemos 1 2 1 2 g 2 r ˙ − r ˙0 = (r2 − r0 ) sin2 θ0 − g (r − r0 ) cos θ0 . 2 sin θ0 2 4 3 99 Luego en el punto de partida la partícula es lanzada hacia el punto estacionario. z0 ω O z y x Pruebe que si x es el desplazamiento de la partícula a lo largo de la línea de máxima pendiente que pasa por 0. Una partícula de masa unitaria se mueve bajo la acción de la gravedad sobre el plano. entonces: d4 x d2 x 2 2 + ω (3 cos α − 1) + xω 4 cos2 α = gω 2 sin α.7 Un plano suave inclinado en un ángulo con respecto a la horizontal está rígidamente conectado con un eje vertical en 0 (fijo en el espacio) alrededor del cual se mueve con una velocidad angular uniforme. 2 2 r0 Hagamos r ˙ = 0 y θ0 = 60o − g 2 gr0 1 2 3 = (r − r0 ) − g (r − r0 ) .

2ω cos α tomando las componentes según ejes X. y ¨ + 2ω x ˙ cos α − ω 2 y = 0. luego haciendo algunas derivadas x ¨ − 2ω y ˙ cos α − ω 2 x cos2 α = −g sin α.100 Sistema de referencia no inercial Si se desprecian los términos en ω 2 . 2ωk0 × x o bien x ¨ − 2ω y ˙ cos α − ω2 x cos2 α = −g sin α. Si tomamos como sistema de referencia al sistema OXY Z el ˆ0 ... Y resulta . y + 2ω x ˙ = 0. × r + 2ω × v rel + ω × (ω × r) + arel ) = N − mg k dt ˆ0 . pruebe que: 1 y (t) = − ωgt3 sin 2α 6 si la partícula parte en reposo del origen.. . x − ω2 x ¨ cos2 α y = ... ... 2 ˆ ˙ˆ ı·j ˆ− ω y + y ¨ = 0. x ¨ − 2 cos α − 4¨ ω de la segunda del grupo anterior eliminamos . tenemos que cual rota con velocidad angular ω = ωk m(aO + dω ˆ0 . ( y + 2ω x ¨ cos α) cos α − ω 2 x cos2 α = −g sin α. y x cos2 α − ω 2 x cos2 α = −g sin α.... ¨ cos α − ω 2 y eliminamos y ˙ entre la primera y la tercera ... .. . m(2ω × v rel + ω × (ω × r) + arel ) = N − mg k ˆ0 × y 2ωk ˙j ˆ· ˆ ı + ω 2 (x sin2 α − x) + x ¨ = −g sin α. Solución. x ¨ − 2ω 2 ω . x − 2ω y cos α − ω 2 x ¨ cos2 α = 0....

y.4 Ejercicios resueltos resultando d4 x d2 x 2 2 + ω (3 cos α − 1) + xω 4 cos2 α = gω 2 sin α.4. r = r(0) + v (0)t − gt2 k 2 3 colocando las condiciones iniciales adecuadas ˆ − 1 gt2 k ˆ ˆ + 1 gt3 ω × k. Solución. 2 .2. 2 luego 1 y ˙ = ωgt2 sin α cos α ⇒ y = ωgt3 sin α cos α. 1 3 gt ω cos λ. integrando la segunda y ˙ + 2ωx cos α = 0. Esto es resuelto por (??) 1 1 ˆ ˆ − t2 ω × v(0) + gt3 ω × k. y = 3 1 z = h − gt2 . z en función del tiempo. de vuelta en la primera 1 x ¨ = −g sin α ⇒ x ˙ = −gt sin α ⇒ x = − gt2 sin α.8 Una partícula de masa m cae desde el reposo desde una altura h. Determinar x. 3 N 101 Ejercicio 2. y ¨ + 2ωx ˙ cos α = 0. dt4 dt2 Ahora. en la aproximación usual de primer orden en ω. las ecuaciones originales al despreciar términos en ω 2 son x ¨ − 2ω y ˙ cos α = −g sin α. tomando en cuenta la rotación de la tierra. r = hk 2 3 ˆ − 1 gt2 k ˆ + 1 gt3 ω cos λj = hk ˆ 2 3 o sea x = 0.

Similarmente. de donde 1 z ¨ = −g ⇒ z = h − gt2 .4. ma = N k Usando coordenadas cartesianas en el plano AXY y tomando componentes X. y ) y la reacción del plano en función del tiempo tomando en cuenta la rotación de la tierra. N Ejercicio 2. siendo k una constante. ˆ a = z ¨k. Solución. Solución. 2 N = (2mzω ˙ cos λ)ˆ j = −(2mgtω cos λ)ˆ j.9 Una partícula de masa m cae desde una altura h por el interior de un tubo liso vertical. luego ˆ = N − mg k ˆ − 2mzω ˆ mz ¨k ˙ × k. y ¨ = − y − 2xω m . m k ˙ sin λ. llamando N la reacción normal.4. Determinar z en función del tiempo y la reacción del tubo debido a la rotación terrestre. Y tenemos x ¨ = − k x + 2yω ˙ sin λ.102 Sistema de referencia no inercial N Ejercicio 2. Determinar las coordenadas sobre el plano (x.10 Una partícula de masa m está vinculada a un plano liso horizontal OXY sometida a una fuerza −kr hacia un origen O en el plano. tenemos ˆ − 2mω × v. ma = N − mgk con ˆ v = z ˙ k. ˆ = N − mg k ˆ − 2mzω mz ¨k ˙ cos λj ˆ. con z = 0 ˆ − kr − mg k ˆ − 2mω × v. Ahora.

se tiene x ¨ = 2(V − 2xω sin λ)ω sin λ ' 2V ω sin λ. Ahora. a diferencia del problema anterior no hay fuerza elástica.11 Una partícula de masa m está vinculada a un plano liso horizontal. y ˙ − V = −2xω sin λ.4.2. y la reacción del plano en función del tiempo tomando en cuenta la rotación terrestre.4 Ejercicios resueltos 103 Estas son las ecuaciones diferenciales a integrar. Movimiento uniformemente acelerado que es trivial integrar. y ). N Ejercicio 2. y ¨ = −2xω ˙ sin λ. Es preciso dar condiciones iniciales para integrar. luego resultará x ¨ = 2yω ˙ sin λ. Luego. Determinar las coordenadas sobre el plano (x. Solución. . Supongamos que inicialmente x(0) y (0) x ˙ (0) y ˙ (0) Al integrar una vez resultará x ˙ − U = 2yω sin λ. V. N = = = = 0. y ¨ = −2(U + 2yω sin λ)ω sin λ ' −2Uω sin λ. Lo dejaremos como trabajo de investigación. en la aproximación ω 2 = 0. 0 U.

104 Sistema de referencia no inercial .

1. El sistema a rotar puede ser el objeto físico. todas las posiciones cambian en un mismo vector desplazamiento T de modo que r 0 = r + T. Por otro lado. Rotaciones de un sistema. o el sistema de coordenadas. Un enunciado equivalente es: . mantiene inalterada las posiciones de todos los puntos pertenecientes al llamado eje de la rotación.1. o un cuerpo rígido. puede ser logrado en forma equivalente mediante una rotación. cabe destacar el siguiente teorema debido a Euler: I Teorema 3. Al respecto.1 Todo cambio de posición de un sistema que mantiene un punto fijo. 3. Rotaciones de un sistema de coordenadas. son importantes los casos particulares conocidos como traslaciones paralelas y rotaciones. lo que se denomina punto de vista activo. Ambos puntos de vista difieren simplemente en el sentido de la rotación.Capítulo 3 Rotaciones. una rotación. punto de vista pasivo. Entre los cambios de posición o desplazamientos que puede experimentar un sistema de coordenadas.1. 3. Se estudiarán las rotaciones de un sistema. En una traslación.

así ˆ1 + α2 e ˆ2 + α3 e ˆ3 . γ i (i = 1. existe una rotación equivalente al cambio de posición del sistema original al nuevo sistema. 3). se definen como sus proyecciones sobre los vectores unitarios originales e ˆi y se denotarán por αi .1: Consideremos un sistema cartesiano de ejes x. Debido al teorema de Euler. 3) con vectores unitarios ortogonales e ˆi y otro con el mismo origen (el punto que no ha cambiado de posición) de ejes x0i (o x 0 . existe otro punto del cuerpo que recobra su posición original. z o xi (i = 1. β i . Los cosenos directores de las direcciones e ˆ0i .106 Rotaciones. Una demostración simple de este teorema se encuentra en el libro de Mecánica de Synge y Griffith. 2. . Cosenos directores. . 2. z 0 ) con vectores unitarios ortogonales e ˆ0i.2 Al cambiar de posición un cuerpo rígido (infinitamente extenso) manteniendo fijo uno de sus puntos.1). ver figura (3. y 0 . I Teorema 3. y.[13] z z' y' y x' x Figura 3. El índice i variará entre 1 y 3. e ˆ02 = β 1 e e ˆ03 = γ 1 e ˆ1 + γ 2 e ˆ2 + γ 3 e ˆ3 . e ˆ01 = α1 e ˆ1 + β 2 e ˆ2 + β 3 e ˆ3 .

Rotación pasiva de un vector. con A = {aij } .1 Rotaciones de un sistema. dichas relaciones son.3. escritas matricialmente ⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞ α1 α2 α3 α1 β 1 γ 1 1 0 0 ⎝ β 1 β 2 β 3 ⎠ ⎝ α2 β 2 γ 2 ⎠ = ⎝ 0 1 0 ⎠ . es decir se rota el sistema de coordenadas.1) puede escribirse AAT = I. aij = e ˆ0i · e ˆj . Explícitamente. o sea de manera que la relación (3. por la ortogonalidad de los vectores unitarios. Aquí se consideran las rotaciones desde un punto de vista pasivo.1) 0 0 1 γ1 γ2 γ3 α3 β 2 γ 3 αi αj + β i β j + γ i γ j = δ i j . a2i = β i . j . es una matriz ortogonal. Preferiremos usar la notación a1i = αi . i i de donde. siendo δ i j el delta de Kronecker. (3. se puede obtener X x0i = aij xj . o. en notación matricial ⎛ 0 ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞ e ˆ1 α1 α2 α3 e ˆ1 ⎝ e ˆ02 ⎠ = ⎝ β 1 β 2 β 3 ⎠ ⎝ e ˆ2 ⎠ . La matriz A llamada la matriz de rotación. y en consecuencia el vector permanece inalterado pero se modifican sus componentes. a3i = γ i . es decir X X r= xi e ˆi = x0i e ˆ0i . por la propiedad anterior. 0 e ˆ3 γ1 γ2 γ3 e ˆ3 107 que además pueden escribirse De los nueve cosenos directores hay solo 3 independientes porque la ortogonalidad entre los vectores unitarios conduce a seis relaciones entre ellos.

mirando hacia el eje. ver figura (3. Una rotación del sistema en torno de los ejes cartesianos. donde se ha considerado que R−1 = RT . Note que se modifican las componentes pero se mantienen los mismos vectores unitarios.108 Rotación activa de un vector. De modo que X x0i = aji xj . La idea es que el vector rotado tiene sus componentes en el sistema original.1. Esencialmente se tiene el mismo resultado. es decir se rota el vector permaneciendo inalterado el sistema de referencia. iguales a las del vector original en un sistema rotado en sentido contrario. X r0 = x0i e ˆi . en sentidos contrario a los punteros de un reloj. pero ahora X r = xi e ˆi . Ejercicio 3.1 Demuestre que una transformación lineal con una matriz ortogonal. Rotaciones. y x θ z Figura 3. j Aquí se consideran las rotaciones desde un punto de vista activo.2: Rotación en torno a un eje Rotación en torno de los ejes cartesianos. conserva el producto escalar entre dos vectores y sus magnitudes. transformación ortogonal.2) es .

a × b = ⎝ az bz − ax bz ⎠ = ⎝ az ax by − ay bx −ay ax 0 bz . Ry (θ) = ⎝ − sin θ 0 cos θ ⎛ ⎞ cos θ − sin θ 0 Rz (θ) = ⎝ sin θ cos θ 0 ⎠ .3.2) es realizada por las siguientes matrices: ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ 1 0 0 0 0 0 Rx (θ) = ⎝ 0 1 0 ⎠ + sin θ ⎝ 0 0 −1 ⎠ + 0 0 1 0 1 0 ⎛ ⎞ 0 0 0 (1 − cos θ) ⎝ 0 −1 0 ⎠ 0 0 −1 ⎛ ⎞ 1 0 0 = ⎝ 0 cos θ − sin θ ⎠ . 109 realizada por las siguientes matrices Una rotación del sistema en torno de los ejes cartesianos. Para ello considere la siguiente forma de realizar un “producto cruz ” ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎞⎛ ay bz − az by bx 0 −az ay 0 −ax ⎠ ⎝ by ⎠ .2). Considere una rotación activa de un vector r en torno de un eje n ˆ en un ángulo φ en el sentido de avance de n ˆ . en sentidos contrario a los punteros de un reloj. 0 sin θ cos θ Similarmente se encuentran ⎞ cos θ 0 sin θ 0 1 0 ⎠.3) es posible demostrar que el vector rotado r 0 puede escribirse r 0 = r + (sin φ)ˆ n × r + (1 − cos φ)ˆ n × (ˆ n × r) . ver figura (3.1 Rotaciones de un sistema. puede escribirse en notación matricial. 0 0 1 ⎛ Rotación de un vector en un ángulo φ respecto a un eje especificado por n ˆ. ) De la figura (3. mirando hacia el eje. (Esto equivale a una rotación pasiva con un ángulo de −φ.2) La expresión (3. (3.

en términos matriciales £ ¤ n×) + (1 − cos φ)(ˆ n×)2 r.3: Rotación activa de un vector o sea. la matriz de la rotación (activa) es £ ¤ n×) + (1 − cos φ)(ˆ n×)2 .3) de modo que. (a×) = ⎝ az −ay ax 0 (3.5) En efecto la expresión de la matriz de rotación es R = I + (sin φ) (ˆ n×) + (1 − cos φ)(ˆ n×)2 . Si la matriz de rotación es conocida. el producto cruz es realizado mediante multiplicación por una matriz 3 × 3 que llamaremos (a×) ⎛ ⎞ 0 −az ay 0 −ax ⎠ .4) (3. r 0 = I + (sin φ)(ˆ por lo cual. R − RT = 2(sin φ)(ˆ (3.110 ⌃ n Rotaciones. en forma matricial. n×) . r C φ ⌃xr n r’ φ C ⌃ r ) n ⌃ (n x x O Figura 3. Rn ˆ (φ) = I + (sin φ)(ˆ Angulo y eje de la rotación. entonces el ángulo y el eje son calculables de acuerdo a T r(R) = 1 + 2 cos φ . .

que prueba el primer resultado.1 Rotaciones de un sistema. Ejercicio 3. Así resulta entonces Rotaciones infinitesimales y sus generadores. (ˆ n×)2 = ⎝ ny nx x − nz 2 nz nx nz ny −n2 x − ny Tr (R) = 3 + (1 − cos φ)(−2). Ahora considere RT = I − (sin φ)(ˆ n×) + (1 − cos φ)(ˆ n×)2 . La matriz (n×)2 resulta simétrica con expresión ⎞ ⎛ 2 nx ny nx nz −n2 y − nz 2 −n2 ny nz ⎠ . 0 1 0 −1 0 0 0 0 0 −ay ax 0 Si se definen ⎞ 0 0 0 I1 = Ix = ⎝ 0 0 −1 ⎠ .2 Demuestre que (a×)3 = − |a|2 (a×) . Considere la siguiente descomposición: ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎞ ⎛ 0 0 0 0 0 1 0 −1 0 0 −az ay ⎝ az 0 −ax ⎠ = ax ⎝ 0 0 −1 ⎠+ay ⎝ 0 0 0 ⎠+az ⎝ 1 0 0 ⎠ . Debemos recordar que la matriz (n×) es antisimétrica y dada por ⎞ ⎛ 0 −nz ny 0 −nx ⎠ .1.3 Demuestre que formalmente puede escribirse: φ (ˆ n×) Rn . de modo que resulta R − RT = 2 sin φ (ˆ n×). ˆ (φ) = e 111 y su traza es −2.1. (ˆ n×) = ⎝ nz −ny nx 0 con traza nula. 0 1 0 ⎛ .3. Ejercicio 3.

Ij ] = Ii Ij − Ij Ii = εijk Ik .6) Las matrices Ii se denominan los generadores de rotaciones infinitesimales y ellas obedecen la denominada álgebra de Lie. la relación (3.3). puede probarse directamente que [Ii .2.112 ⎞ 0 0 1 I2 = Iy = ⎝ 0 0 0 ⎠ . Si un ángulo finito φ es descompuesto en n partes.3) puede escribirse r 0 = r + φ(ˆ n×)r. −1 0 0 ⎞ 0 −1 0 I3 = Iz = ⎝ 1 0 0 ⎠ . puede obtenerse la expresión para una rotación finita activa al tomar el límite µ ¶n φ n×) ım I + (ˆ r. (3. Ángulos de Euler. 0 0 0 ⎛ ⎛ Rotaciones.1. definida por la relación básica (3.6). es decir r 0 = [I + φ(ˆ n×)]r. Una de las diversas formas de parametrizar una rotación de un sistema. r 0 = eφ(ˆ 3. r = l´ n−→∞ n 0 o sea n×) r. si el ángulo de rotación es infinitésimo. En efecto. es mediante los ángulos de Euler que definiremos de acuerdo a lo siguiente. . ver figura (10.

7) .1 Rotaciones de un sistema. Si ellas son rotaciones de un punto de vista pasivo (rotar el sistema de coordenadas). 0 0 1 0 sin θ cos θ 0 0 1 Note cuidadosamente que se trata de rotaciones de un punto de vista activo (rotar el sistema físico). La demostración analítica se deja como problema. (3. aquí se establece el resultado desde un punto de vista intuitivo R = Rz0 (Ψ)Rn (θ)Rz (φ) = Rz (φ)Rx (θ)Rz (Ψ) . todos los ángulos involucrados deben cambiarse de signo. z z' θ y φ x Ψ x' ⌃ n y' 113 Primero una rotación en ángulo Φ en torno del eje z original.3. de modo que la matriz de la rotación (activa) resultante será ⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞ cos φ − sin φ 0 1 0 0 cos Ψ − sin Ψ 0 ⎝ sin φ cos φ 0 ⎠ ⎝ 0 cos θ − sin θ ⎠ ⎝ sin Ψ cos Ψ 0 ⎠ . El mismo efecto puede ser logrado haciendo una sucesión de tres rotaciones en esos mismos ángulos pero respecto a los ejes originales. Segundo una rotación en ángulo Θ respecto al nuevo eje x (eje n ˆ) y finalmente una rotación en ángulo Ψ respecto a la posición del eje z de la rotación anterior y que es por lo tanto el eje z (z’) final.

1. Q= −β α (3.12) (3. (3. δ números complejos. β. Además restringiremos el estudio a matrices de transformación Q del grupo SU (2).9) αα + ββ = 1 . v 0 .10) (3.13) Los parámetros α. En efecto. v 0 = γu + δv . por ejemplo cuando ella se expresa en términos de los ángulos de Euler. Podemos señalar que las relaciones anteriores conducen a δ=α . (3. unitarias y de determinante +1. Para ello. Las condiciones que definen las matrices unimodulares. det(Q) = +1 . γ.114 Rotaciones. Hemos visto que una rotación depende de tres parámetros. con |α|2 + |β |2 = 1. siendo u. γα + δβ = 0 . Demostraremos luego que las transformaciones de similaridad generadas con estas matrices. QQ† = I. restringen el número de parámetros reales de las cuales ellas pueden depender. β. αγ + βδ = 0 .14) de modo que las matrices Q pueden expresarse mediante: ¶ µ α β . Como la matriz Q tiene en general 8 componentes reales. las condiciones son µ ¶ α β Q= . α. (3. matrices que se denominan unimodulares. v. es decir matrices 2 × 2. γ. δ se denominan parámetros de Cayley Klein. describen rotaciones. Matrices unimodulares. Sin embargo es de interés otra parametrización que es relevante por presentar conceptos teóricos importantes.3. 3. u0 .11) (3. las 5 condiciones dejan sólo 3 parámetros independientes. γ = −β . γγ + δδ = 1 .15) . a sólo tres.8) γ δ entonces (3. αδ − βγ = 1 . Parámetros de Cayley Klein. consideraremos transformaciones lineales en un espacio bidimensional de números complejos de la forma u0 = αu + βv. La eliminación explícita no es conveniente llevarla a cabo completamente.

Transformaciones de similaridad.1. son de la misma forma.17) =Q x + iy −z x0 + iy 0 −z 0 Podemos entonces asociar a un punto de coordenadas x.1 Rotaciones de un sistema. tienen las siguientes propiedades. pueden escribirse utilizando matrices de Pauli. (3. Consideremos el grupo de matrices P. 2 × 2. Las transformaciones de similaridad generadas por las matrices Q. (3. es decir ¶ µ ¶ µ z0 z x − iy x0 − iy 0 Q† .3. tenemos que se cumple la relación básica que define una rotación (x0 )2 + (y 0 )2 + (z 0 )2 = (x)2 + (y )2 + (z )2 .4 Demuestre que la transformación de similaridad de una matriz A. y. y. b) conserva el determinante de A. z reales. que se dejan como problemas: Ejercicio 3.1. definida por A0 = QAQ† tiene las siguientes propiedades: a) conserva el caracter de hermiticidad de A.4.18) 1 0 i 0 0 −1 . 115 3. c) conserva la traza de A. hermíticas con traza nula. analicemos lo siguiente. La forma más general de esas matrices es: µ ¶ z x − iy P = . Para expresar explícitamente la matriz de rotación tridimensional asociada a una transformación de similaridad inducida por Q. Se desprende entonces que las transformadas de similaridad de las matrices P.16) x + iy −z con x. Puede probarse que se trata de rotaciones propias y no hay inversiones de los ejes. de la siguiente manera ¶ ¶ ¶ µ µ µ 0 1 0 −i 1 0 P =x +y +z . z una matriz P . (3. Debido a que se conserva el determinante. Las matrices P.

En efecto Las matrices de Pauli están definidas por µ ¶ µ ¶ µ ¶ 0 1 0 −i 1 0 . σz = . (σ · a)(σ · b) = a · b I + iσ · (a × b) . (3.19) 3.1. Demostraremos las siguientes relaciones que involucran matrices de Pauli : σ l σ m = iεlmn σ n + Iδlm . σ2 = .116 o bien P = r·σ. Aquí. σ =ˆ ıσ x + j ˆσ y + kσ donde las matrices de Pauli están definidas por ¶ ¶ ¶ µ µ µ 0 1 0 −i 1 0 . σ1 = 1 0 i 0 0 −1 de modo que simplemente multiplicamos µ ¶µ ¶ µ ¶ 0 1 0 −i i 0 σ1σ2 = = = iσ 3 1 0 i 0 0 −i µ ¶µ ¶ µ ¶ 0 1 0 1 1 0 2 σ1 = = =I 1 0 1 0 0 1 y así agotar todos los productos comparando con el resultado σl σ m = iεlmn σ n + Iδ lm . Relaciones entre matrices de Pauli. siendo ˆ z. σy = . el símbolo εlmn tiene valores ⎧ si lmn es permutación par de 123 ⎨ 1 −1 si lmn es permutación impar de 123 εlmn = ⎩ 0 si hay índices repetidos .5. σx = 1 0 i 0 0 −1 Rotaciones. σ3 = .

por lo cual la transformación de similaridad (3. expresión que.1. con las propiedades del problema anterior.21) n = − sin . Usando convención de suma sobre índices repetidos. Parámetros de Euler. Por razones que se justificarán enseguida. la asociación de las matrices Q.6. con la rotación que ellas efectúan.3). 2 2 En resumen. denominados parámetros de Euler conviene definirlos mediante α = α0 + inz . β = ny + inx .15) Q = α0 I + in · σ . las matrices Q pueden escribirse también en términos de matrices de Pauli (3. que cuando es comparada con la fórmula de la rotación finita (3.17) puede escribirse r 0 · σ = (α0 I + in · σ )(r · σ )(α0 I − in · σ ) . σ l al σ m bm (iεlmn σ n + Iδlm )al bm iεlmn σ n al bm + Iδ lm al bm iσ n εnlm al bm + Ial bl 3. puede escribirse µ ¶ µ ¶ φ φ Q = cos I − i sin n ˆ ·σ. ángulo φ y eje de la rotación n ˆ . puede reducirse a la forma siguiente r 0 · σ = (r − (2α0 n)ˆ n × r + (2n2 )ˆ n × (ˆ n × r)) · σ . (3.3.20) Entonces. 117 La otra relación. (3.1 Rotaciones de un sistema. conduce a φ φ α0 = cos . las partes reales de α y β. sigue que (σ · a)(σ · b) = = = = pero por lo tanto (a × b)n = εnlm al bm (σ · a)(σ · b) = a · b I + iσ · (a × b). 2 2 .

podrá escribirse: − → − → − → δ OP = δOAtraslacio ´n + δ AP rotacio ´n . Más sobre la conexión entre el grupo O(3) y SU (2). Un cambio de posición arbitrario de un sistema o de un cuerpo rígido.1. esta representación adquiere todo su sentido.2. puede ser en general logrado en forma equivalente mediante una traslación pura. (3.21). Aunque hemos analizado esta representación de dos dimensiones del grupo de rotaciones. Ejercicio 3.7 Demuestre que la matriz Q.1. Rotaciones. Sin embargo. si el intervalo de tiempo transcurrido entre ambas posiciones es . seguido de una rotación pura en torno de un eje que pasa por el punto A0 . Velocidad angular.22) Q= Φ Ψ Θ −i sin Θ cos 0 ei 2 0 ei 2 2 2 o bien Q= Ã Φ+Ψ cos Θ e−i 2 2 Φ−Ψ −i sin Θ e−i 2 2 Φ−Ψ −i sin Θ e−i 2 2 Φ+Ψ cos Θ e−i 2 2 ! . Entonces el cambio de todo vector posición de un punto P perteneciente al cuerpo rígido.1. φ Ejercicio 3.2. al considerar el grupo SU (2) y su relación con el spin 1/2 en Mecánica Cuántica.1. asociada a una rotación activa en términos de los ángulos de Euler es : !µ ! Ã ¶ Ã −i Ψ Φ Θ 2 cos Θ − i sin 0 e e−i 2 0 2 2 . en el contexto de realizar rotaciones de vectores de 3 dimensiones. en un cierto ángulo. Descomposición del movimiento. 281.118 Ejercicio 3. nada podemos decir de las posiciones intermedias que ocupó el cuerpo para pasar de su posición inicial a la final. Si el cambio de posición es finito. 3.6 Demuestre que otra forma de la matriz Q es: ˆ ·σ Q = e−i 2 n .5 Demuestre las relaciones (3. 3. puede encontrarse en la siguiente referencia [5]. pag. que lleva alguno de sus puntos A a su posición final A0 .

está garantizada por el teorema de Euler. La existencia del ángulo de rotación y de su eje. dt dφ n ˆ. nos describe en forma continua las posiciones que ocupa el cuerpo mediante − → − → − → dOP = dOA + dAP . que si se divide por dt. 3. dt. En este contexto. constituye una relación entre velocidades de dos puntos A. (3.23) dt la denominada velocidad angular instantánea del cuerpo rígido. P del cuerpo rígido. Teorema de adición de velocidades angulares.24) Lo anterior es algo engañoso.2. entonces la descomposición anterior. Si se tienen dos sistemas de referencia.3 La velocidad angular puede descomponerse de la siguiente forma ω CR rel S0 = ω CR rel S1 + ω S1 rel S0 . ver figura (3. se deja como ejercicio probar el siguiente teorema que relaciona velocidades angulares relativas (rel): I Teorema 3. se obtiene ω= − → vP = vA + ω × AP . (3. es decir vP = vA + Si definimos − − → dφ n ˆ × AP .3.4). 119 infinitésimo. y además un cuerpo rígido (CR) que mantiene un punto fijo en el origen común. sin embargo en la práctica. su determinación no es obvia.2. es útil el llamado teorema de adición de velocidades angulares. o sea − → − → − → dOP = dOA + dφ n ˆ × AP .2 Velocidad angular. S0 y S1 con origen común.

120 z' S0 S1 z y' Rotaciones.3. ω x0 = θ ˙ sin Ψ + φ ˙ sin θ cos Ψ . Ejercicio 3. Ejercicios resueltos. ωz = ψ Solución. ωy = −ψ ˙ cos θ + φ ˙. ω y0 = −θ ˙ cos θ . CR y x' x Figura 3. vectorialmente tendremos . ωx = ψ ˙ sin θ cos φ + θ ˙ sin φ . De acuerdo al teorema de adición de velocidades angulares. están dadas por: a) En el sistema de ejes móviles: ˙ cos Ψ + φ ˙ sin θ sin Ψ .4: Adición de velocidades angulares 3. ˙ +φ ω z0 = Ψ b) En el sistema de ejes fijos: ˙ sin θ sin φ + θ ˙ cos φ .3. en términos de los ángulos de Euler.1 Demuestre que las componentes de la velocidad angular de un sistema rígido.

z z' θ 121 y' y φ Ψ x' x ⌃ n ˆ0 + θ ˙n ˙ k. De la figura n ˆ = cos Ψˆ ı0 − sin Ψj ˆ0 . ˙ cos Ψ + φ ˙ sin θ sin Ψ)ˆ ˙ )k j0 + (φ = (θ ı0 + (φ que prueba el primer grupo. k luego ˆ0 + θ ˙ (cos Ψˆ ˙ (cos θk ˆ0 + sin θ(cos Ψj ˙k ω = Ψ ı0 − sin Ψj ˆ0 ) + φ ˆ0 + sin Ψˆ ı0 ) ˙ sin θ cos Ψ − θ ˙ sin Ψ)ˆ ˙ cos θ + Ψ ˆ0 . ˆ ˙ (cos θk ω = Ψ ı − cos φj ˆ)) + θ ı + sin φj ˆ) + φ ˆ ˙ cos φ)ˆ ˙ sin φ − Ψ ˙ +Ψ ˙ sin θ sin φ + θ ˙ sin θ cos φ)ˆ ˙ cos θ)k. = (Ψ ı + (θ j + (φ que prueba el segundo grupo. dt . ˆ = cos θk ˆ0 + sin θ(cos Ψj ˆ0 + sin Ψˆ ı0 .3. n ˆ = cos φˆ ı + sin φj ˆ. N Ejercicio 3.3 Ejercicios resueltos. demuestre que existe una matriz antisimétrica Ω(t) tal que dr(t) = Ω(t)r(t) . ˆ ˙k ω=Ψ ˆ+φ restando relacionar vectores unitarios.2 Si se considera un vector de magnitud constante r(t) obtenido mediante una rotación R(t) del vector inicial r(0). Similarmente ˆ0 = cos θk ˆ + sin θ(sin φˆ rk ı − cos φj ˆ). de donde ˆ + sin θ(sin φˆ ˙ (cos φˆ ˙ k.3.

˙ T + RR RR entonces ˙ −1 es antisimétrica. además RR−1 = I. derivando pero r(0) = R−1 (t)r(t). . de modo que dr(t) ˙ (t)R−1 (t)r(t). 0 −ω x ⎠ = RR Ω = ω× = ⎝ ωz −ωy ωx 0 Si la matriz R es dada. lo anterior permitiría identificar las componentes de ω (t). dt donde ω (t) es llamado el vector velocidad angular. Solución.3. Solución.3 Determine las componentes del vector ω (t) del problema anterior. =R dt pero sabemos que R es ortogonal. es decir Ω(t) = RR ˙ −1 )T = RR ˙ T = −RR ˙ T = −RR ˙ −1 (RR N dr(t) ˙ (t)r(0).122 y que ello equivale a dr(t) = ω (t) × r(t) . Ejercicio 3. derivando ˙ T = 0. es decir R−1 = RT . en términos de las componentes de la matriz R(t). =R dt Rotaciones. Como sabemos ⎛ ⎞ 0 −ω z ω y ˙ −1 . Tenemos r(t) = R(t)r(0).

obteniéndose − → − →− → − → − →− → (vC − vA ) · (AB × AC )AB + (vA − vB ) · (AB × AC )AC ω= ¯− →¯ ¯2 ¯ → − ¯AB × AC ¯ Solución. N Ejercicio 3. Como se explica más arriba.5 Obtenga una expresión para la velocidad angular ω .3. Solución. − → de donde sigue el resultado si (vB − vA ) · AC 6= 0 . Indicación: Si (vB − vA ) · AC = 0. − → (vB − vA ) · AC − → si (vB − vA ) · AC 6= 0 . de donde sigue que . lo que quiere decir que la velocidad angular está en el plano ABC . − → − → − → ω × AB = λ2 AC × AB = vB − vA . N 123 Ejercicio 3.3.3. en el − → caso en que no se cumpla la condición (vB − vA ) · AC 6= 0 del problema − → − → − → anterior. − → (vC − vA ) = ω × AC. Se puede − → entonces expresar la velocidad angular como una combinación lineal de AB − → y AC con coeficientes determinables. luego mutiplicando cruz − → (vB − vA ) × (vC − vA ) = (vB − vA ) × (ω × AC ) − → = (vB − vA ) · AC ω. − → − → − → ω × AC = λ1 AB × AC = vC − vA . entonces ω × AB · AC = 0. La relación básica entre velocidades de dos puntos permite escribir − → (vB − vA ) = ω × AB. podríamos escribir − → − → ω = λ1 AB + λ2 AC.3 Ejercicios resueltos. demuestre que: ω= (vB − vA ) × (vC − vA ) .4 Si las velocidades de tres puntos de un rígido son conocidas.

124 de donde λ1 − → − → (vC − vA ) · (AB × AC ) = . Rz0 (Ψ) = RRn (θ)z (Ψ) = Rn (θ)Rz (Ψ)Rn por lo tanto R = Rz0 (Ψ)Rn (θ)Rz (φ) −1 (θ)Rn (θ)Rz (φ) = Rn (θ)Rz (Ψ)Rn = Rn (θ)Rz (Ψ)Rz (φ).3. .6 Demuestre la equivalencia establecida en la ecuación (3. z z' θ y' y φ Ψ x' x ⌃ n Solución. λ2 Ejercicio 3.7) es decir R = Rz0 (Ψ)Rn (θ)Rz (φ) = Rz (φ)Rx (θ)Rz (Ψ) . ¯− →¯ ¯ → − ¯2 ¯AB × AC ¯ − → − → (vA − vB ) · (AB × AC ) = ¯− →¯ ¯2 ¯ → − ¯AB × AC ¯ N Rotaciones. n = Rz (φ)x luego −1 (θ). La figura explica que formalmente z 0 = Rn (θ)z.

3. pero n = Rz (φ)x. 125 . luego R = = = = = que demuestra lo pedido. N Rn (θ)Rz (Ψ)Rz (φ) RRz (φ)x (θ)Rz (Ψ)Rz (φ) −1 (φ)Rz (Ψ)Rz (φ) Rz (φ)Rx (θ)Rz −1 Rz (φ)Rx (θ)Rz (φ)Rz (Ψ + φ) Rz (φ)Rx (θ)Rz (Ψ).3 Ejercicios resueltos.

126

Rotaciones.

Capítulo

4

Sistema rígido de partículas

4.1.

Cantidades cinemáticas

Las cantidades cinemáticas, que dependen de las velocidades de las partículas del cuerpo, adquieren una forma especial cuando se trata de un sistema rígido de partículas. De acuerdo a lo estudiado en el capítulo sobre rotaciones, la descripción del movimiento de un cuerpo rígido puede hacerse en términos de tres coordenadas que den cuenta de los desplazamientos de un punto del cuerpo y de tres ángulos o parámetros que den cuenta de las rotaciones del cuerpo. Por esa razón existen en general solo seis variables necesarias en la descripción del movimiento de un cuerpo rígido y por lo tanto, es suficiente considerar solamente las seis ecuaciones escalares (1.2) y (1.3), o bien reemplazar alguna de ellas por el teorema de conservación de energía, si ello corresponde. Aquí solamente indicaremos las consideraciones especiales que permiten expresar tanto la energía cinética y el momentum angular de un cuerpo rígido, en términos de su velocidad angular y la matriz de inercia. Las ecuaciones dinámicas aplicables son aquellas recién citadas de un sistema de partículas. Considerando la relación básica entre las velocidades de dos puntos de un cuerpo rígido, ver fig.(4.1)

v = vA + ω × r,

128

Sistema rígido de partículas

o bien, para un cuerpo rígido continuo que mantiene un punto O fijo Z LO = dmr × (ω × r ).
v = vA + ω x r’ dm v = ω xr z dm r O y O A r’

podemos expresar el momento angular de un sistema rígido de partículas que mantiene un punto O fijo como X LO = mi ri × (ω × ri ), (4.1)
i

(4.2)

x

Figura 4.1: velocidades de un cuerpo rígido Si se considera la siguiente forma de realizar un producto cruz (ver rotaciones) ⎛ ⎞⎛ ⎞ 0 −az ay bx 0 −ax ⎠ ⎝ by ⎠ = (a×) b, a × b = ⎝ az −ay ax 0 bz cualquiera de las dos expresiones (4.1) o (4.2) puede escribirse, al usar notación matricial, de la siguiente forma LO = HO ω. donde HO es una matriz 3 × 3, la denominada matriz de inercia del sistema relativa al origen O y que, para el caso de un cuerpo rígido continuo, por definición es Z HO = − dm (r×)2 .

4.1 Cantidades cinemáticas y para un sistema rígido de partículas X mi (ri ×)2 . HO = −

129

4.1.1.

Energía cinética y momentum angular

Se deja como ejercicio, en este resumen, probar que: Ejercicio 4.1.1 En el movimiento general de un sistema rígido de partículas, pruebe que: LO = MrG × vG + HG ω, LG = HG ω, 1 1 2 K = + ω · HG ω MvG 2 2 Ejercicio 4.1.2 En el caso que un punto 0 se mantenga fijo, pruebe que: LO = MrG × vG + HG ω = HO ω, LG = HG ω, 1 1 1 2 K = MvG + ω · HG ω = ω · H0 ω. 2 2 2

4.1.2.

Algunas propiedades de la matriz de inercia

La expresión explícita de la matriz de inercia (sus componentes), depende del origen elegido, así como de la orientación de los ejes. Sus componentes las indicaremos de acuerdo a ⎞ ⎛ Ixx Ixy Ixz H = ⎝ Iyx Iyy Iyz ⎠ , Izx Izy Izz siendo los elementos de la diagonal llamados momentos de inercia y los de fuera de la diagonal, productos de inercia Z
2 2

Ixx = Ixy

dm(y + z ), Iyy = Z = Iyx = − xydm, etc.

Z

dm(x2 + z 2 ), etc.

130

Sistema rígido de partículas

Por ser la matriz de inercia una matriz real simétrica, ella puede ser diagonalizada. Las direcciones para las cuales ella es diagonal, se denominan direcciones o ejes principales de inercia del cuerpo, en el punto seleccionado. Cuando hay dos valores propios repetidos, todos los ejes del plano correspondiente a esos dos vectores propios, son ejes principales de inercia. Si los tres valores propios son iguales, todo eje es en ese punto es principal de inercia. En cualquier caso, siempre es posible escoger tres direcciones principales de inercia ortogonales entre si. Las propiedades de simetría de un cuerpo, cuando existen, ayudan en la determinación de las direcciones principales de inercia. Para lo que sigue, consideraremos cuerpos rígidos homogéneos de modo que las propiedades de simetría del cuerpo coinciden con sus simetrías geométricas. Pueden entonces probarse los siguientes teoremas:

4.1.3.

Teoremas

I Teorema 4.1 Todo eje de simetría, es principal de inercia en todos sus puntos. I Teorema 4.2 Un eje perpendicular a un plano de simetría de reflexión, es principal de inercia donde se intersectan. I Teorema 4.3 Un eje paralelo a un eje de simetría, es principal de inercia donde lo corta perpendicularmente el plano que contiene al centro de masas.

4.1.4.

El elipsoide de inercia

Las consideraciones anteriores admiten una visualización gráfica. La forma cuadrática r T · HO r = 1, o bien desarrollada explícitamente en la forma x2 Ixx + y 2 Iyy + z 2 Izz + 2Ixy xy + 2Ixz xz + 2Iyz yz = 1 representa en general, un elipsoide centrado en el origen seleccionado del cuerpo pero rotado respecto a los ejes elegidos, ver figura (4.2). Los semiejes del elipsoide serán en consecuencia los ejes principales de inercia del cuerpo en ese origen, puesto que para esos ejes, la forma cuadrática no tiene productos

4.1 Cantidades cinemáticas

131

de inercia. Este elipsoide puede degenerar desde un cilindro de sección elíptica si algún momento de inercia es cero, hasta una esfera si los tres momentos de inercia son iguales. Esta superficie, llamada elipsoide de inercia, que está fija en el cuerpo, debe por lo tanto tener las mismas propiedades de simetría del cuerpo. Por ejemplo, si uno de los ejes elegidos es de simetría de rotación del cuerpo en el origen seleccionado, ese eje debe ser uno de los semiejes del elipsoide, es decir un eje de simetría es principal de inercia en todos sus puntos. Igualmente, si el origen está en un plano de simetría de reflexión del cuerpo, el elipsoide debe tener ese mismo plano como plano de simetría de reflexión. Es decir dos semiejes del elipsoide están sobre ese plano y el tercero es perpendicular a ese plano. En consecuencia todo eje perpendicular a un plano de simetría de reflexión es principal de inercia donde se intersectan con el plano. Otra consecuencia que se entiende con claridad cuando se piensa en el elipsoide de inercia es la siguiente. Si el origen está en un eje de simetría de rotación en un ángulo distinto de 180o , el elipsoide debe tener esa misma propiedad, por lo tanto los dos semiejes del elipsoide que son perpendiculares a ese eje deben ser iguales, o sea esos dos correspondientes momentos de inercia deben ser iguales.
z' z

y' y

x

x'

Figura 4.2: Elipsoide de inercia

Rotaciones de los ejes. Si la matriz de inercia H es conocida en componentes para un sistema ortogonal de ejes en un punto de un cuerpo rígido, podemos obtener la

132

Sistema rígido de partículas

matriz en componentes para ejes rotados ortogonales e ˆ1 , e ˆ2 , e ˆ3 en el mismo punto simplemente proyectando la matriz de inercia sobre estos nuevos ejes de acuerdo a Ie1 e2 = e ˆ1T · H e ˆ2 . Debemos remarcar que la matriz de inercia en un punto de un cuerpo rígido es única. Lo que cambia al cambiar ejes en un punto, son sus elementos o componentes. Traslaciones de los ejes, Teorema de Steiner Si se consideran traslaciones (paralelas) de los ejes, la relación de transformación de la matriz de inercia es particularmente simple si uno de los orígenes es el centro de masas G. Tal relación de transformación, conocida como teorema de Steiner sigue del siguiente análisis. Considere que Z HO = − dm (r×)2 , siendo ⎞ xy xz −y 2 − z 2 ⎠. yz −x2 − z 2 yz (r×)2 = ⎝ 2 2 zx zy −x − y ⎛

Si consideramos coordenada (x0 , y 0 , z 0 ) relativas a G con origen en el punto (a, b, c) entonces x = x0 + a, y = y 0 + b, z = z 0 + b, si consideramos además que Z Z Z 0 0 x dm = y dm = z 0 dm = 0, entonces podemos no considerar los términos que resulten lineales en x0 o y 0 o z 0 . Así entonces (, significa equivalente bajo la integral) xy = (x0 + a)(y 0 + b) , x0 y 0 + ab, y 2 + z 2 = (y 0 + b)2 + (z 0 + c)2 , (y 0 )2 + (z 0 )2 + b2 + c2 ,

4.2 Ecuaciones dinámicas por lo tanto − (r×)2 ⎞ −xz y 2 + z 2 −xy = ⎝ −yz x2 + z 2 −yz ⎠ −zx −zy x2 + y 2 ⎞ ⎛ 02 −x0 z 0 y + z 02 −x0 y 0 , ⎝ −y 0 z 0 x02 + z 02 −y 0 z 0 ⎠ + −z 0 x0 −z 0 y 0 x02 + y 02 ⎞ ⎛ 2 −ac c + b2 −ab ⎝ −ba a2 + c2 −bc ⎠ , 2 −ca −cb a + b2 ⎛

133

de donde se obtiene el teorema ⎛

donde a, b, c son las coordenadas cartesianas de G respecto al origen O. Ejercicio 4.1.3 Se tiene un sólido homogéneo en forma de un cono recto circular de altura h, radio basal a, masa m y semi ángulo en el vértice α. Demuestre que: a) En el vértice sus momentos principales de inercia son A = B = 2 3m 2 (a + 4h2 ), C = 3ma . 20 10 b) En el centro de su base son A = B =
m (3a2 20

⎞ −ac c2 + b2 −ab −bc ⎠ , HO = HG + M ⎝ −ba a2 + c2 2 −ca −cb a + b2

+ 2h2 ), C =

3ma2 . 10 3mh2 (1 4

c) El momento de inercia en torno de una generatriz es I = 1 sec2 α) sin2 α. 5

+

4.2.

Ecuaciones dinámicas

Como se estableció, ver ecuaciones (1.2, 1.3, 1.4) y más generalmente en (??), las ecuaciones dinámicas aplicables a un sistema de partículas y en particular a un cuerpo rígido son dP = F ext , dt

y en consecuencia el momentum angular en G estará dado por ⎞⎛ ⎞ 0 Ixx Ixy Ixz ⎠ ⎝ ⎝ Iyx Iyy Iyz 0 ⎠. La velocidad angular del cuerpo será de la forma ˆ ω = ω k. dt es decir para punto fijo O de un sistema inercial. siendo entonces − → dLA = Γext (4.2. se tiene un movimiento plano. por ejemplo el plano xy . los cuales permiten además una solución más simple si se usa la relación general . el centro de masas G o un punto A arbitrario.3) A − M AG × aA . y Sistema rígido de partículas dLO = Γext O . dt Aunque no es común utilizar la última forma. en una sección más adelante mostraremos que bajo ciertas condiciones su uso simplifica muchos problemas.1. dt o dLG = Γext G .134 para el movimiento del centro de masas. Movimiento Plano Cuando todas las velocidades de un cuerpo rígido son paralelas a un plano fijo. 4. LG = 0 0 Izz ω Presentaremos algunos ejemplos de dinámica plana de un cuerpo rígido. LG = Izx Izy Izz ω ⎛ Si se trata de una lámina (z = 0) o bien simplemente si los ejes son principales de inercia entonces ⎞⎛ ⎞ ⎛ 0 Ixx Ixy 0 ˆ ⎠ ⎝ ⎝ Iyx Iyy 0 0 ⎠ = Izz ω k.

4. Compare ese método. Y A a sin(ωt) X O θ G Péndulo de Kapitza Solución. Ejemplo 4.3).2. masa M cuyo punto de suspensión A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin ωt. . 2 2 N Ejemplo 4.2. con el método utilizado en los siguientes ejemplos. 2 ˆ = − L aω 2 sin ωt sin θ pero puede fácilmente verse que (rG − rA ) × aA · k 2 obteniendo en dos pasos θ = −Mg IA ¨ L L sin θ + M aω 2 sin ωt sin θ.1 Péndulo de longitud L. masa M cuyo punto de suspensión A oscila verticalmente de la forma yA = a sin ωt. .2 Péndulo de longitud L.4) normalmente involucra calcular el torque de alguna fuerza desconocida que debe ser finalmente eliminada utilizando la ecuación de movimiento de centro de masas. Para este caso tenemos IA ¨ θ = −Mg L ˆ sin θ − M (rG − rA ) × aA · k.2 Ecuaciones dinámicas 135 (4. La utilización de la ecuación (1.

3 Péndulo de longitud L. . Para este caso L ˆ IA ¨ θ = −Mg sin θ − M (rG − rA ) × aA · k. 2 ˆ = − L aω 2 sin ωt cos θ entonces obtenemos pero similarmente (rG − rA ) × aA · k 2 en dos pasos θ = −Mg IA ¨ L L sin θ + M aω2 sin ωt cos θ.136 Y Sistema rígido de partículas a sin(ωt) O A X G θ Péndulo forzado Solución. masa M cuyo punto de suspensión A se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angular constante ω. 2 2 N Ejemplo 4.2.

2.4. En este caso la aceleración del punto ˙ 2 hacia arriba.4 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica de radio R y masa M sobre un plano horizontal. Para este caso tenemos IA ¨ θ = −Mg L ˆ sin θ − M (rG − rA ) × aA · k. 2 2 N Ejemplo 4. de contacto A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = Rθ y R θ aA φ C h G X A Disco que rueda . 2 ˆ = − L aω 2 sin( π − ωt + θ) obteniendo pero (rG − rA ) × aA · k 2 2 IA ¨ θ = −Mg L L sin θ + M aω2 cos(ωt − θ).2 Ecuaciones dinámicas Y A aA 137 O R ωt θ G X Barra extremo sobre circunferencia Solución.

(rG − rA ) × aA · k ˙ h sin θ. θ = −Mgh sin θ − F R − MRθ IA ¨ N . pero la rueda es actuada por una fuerza horizontal constante de magnitud F sobre su centro. y 2 entonces y finalmente R θ aA φ C h G F X A Disco tirado por fuerza Solución.2. tenemos ˆ = |rG − rA | Rθ ˙ 2 sin φ. θ = −Mgh sin θ − MRθ IA ¨ El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner IA = IG + M (h2 + R2 − 2hr cos θ). (rG − rA ) × aA · k pero sin φ sin θ = .138 Sistema rígido de partículas Solución. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo ˙ 2 h sin θ. Suponiendo que el centro de masas está a distancia h del centro geométrico.5 El mismo ejemplo. h |rG − rA | ˆ = Rθ ˙ 2 h sin θ. N Ejemplo 4.

(R + a) R+a . dt − → (R + a)¨ θˆ ˙ 2r k × (−ar ˆ) + ω × (ω × CA) = (R + a)¨ θˆ θ − (R + a)θ ˆ+ a − → 2 ˙ r = (R + a)¨ θˆ θ − (R + a)θ ˆ − (R + a)¨ θˆ θ + ω × (ω × CA) ˙ 2r ˆ + ω2 ar ˆ = −(R + a)θ ω2 aR 2 = − a2 r ω r ˆ + ω2 ar ˆ= ˆ.2 Ecuaciones dinámicas 139 Ejemplo 4. Aquí la velocidad angular de la rueda está re˙ y Rθ = aφ. luego − → 0 = vC + ω × CA. demostraremos primero que la aceleración del punto A del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud aA = aRω 2 /(R+ a) hacia el centro de la rueda. de donde ˙ = ωa. a C θ h φ G A θ R Rueda sobre cilindro Solución. (R + a)θ Además − → vA = vC + ω × CA → − → dω − aA = aC + × CA + ω × (ω × CA).4. En este caso. lacionada con el ángulo θ mediante ω = (R + a)θ/a La velocidad de A es cero.2.6 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica de radio a sobre un cilindro fijo de radio R.

. y G a a sin(ωt) A θ A aRω2 h sin φ.140 Sistema rígido de partículas (¿habrá un camino más corto?) Si el centro de masa está a distancia h del centro geométrico. Aquí la aceleración del punto A tiene dos componentes. dando por simple inspección (rG − rA ) × Rθ ˆ = Raω 2 sin ωt lo cual conduce a aA · k IA ¨ θ = −MRaω 2 sin ωt. a a R+a a2 a R+a Mga2 sin θ a ˙ 2 h sin R θ.1 Repita los ejemplos anteriores.7 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio R. podemos obtener ˆ = aA h sin φ (rG − rA ) × aA · k = entonces aRω 2 h sin φ. R+a ˙ 2 (R + a)2 R aRθ R R+a ¨ sin IA θ = −Mgh sin(1 + )θ + Mga sin θ − M h θ.2. pero momentando respecto al centro de masas. es decir haciendo uso de la ecuación dLG /dt = Γext G . R+a R x Rueda sobre plataforma móvil Solución. aω 2 sin ωt. ˙ 2 pero solo la primera importa. N Problema 4.2. sobre una plataforma que oscila de la forma a sin ωt. sin θ+ − MRθ θ = −Mgh IA ¨ R+a a (R + a) a N IA α = − Mg(h sin(θ + φ) − a sin θ) − M Ejemplo 4.

= I = (−Rk dt dt z G R y P x Figura 4.4) .2. dt M I I vP la cual nos dice. dLG dω ˆ) × f. Para ejes fijos OX. radio R.2 Ecuaciones dinámicas 141 4. La matriz de inercia con origen en el centro de masas es diagonal y tiene sus tres momentos de inercia iguales (I = 2MR2 /5). Un ejemplo en más dimensiones. la bola de billar Considere una esfera homogénea de masa M. Hay dos situaciones. el punto de contacto P desliza o no lo hace. que la dirección de vP no cambia con el tiempo y en consecuencia se tiene que vP = vP e ˆ. las ecuaciones dinámicas son MaG = f .OY y OZ vertical.2. Si derivamos la última ecuación respecto al tiempo y reemplazamos en ella aG y dω/dt. que se mueve sobre un plano horizontal con coeficiente de roce cinético μ sometida a su peso y a la reacción del plano. se obtiene µ ¶ µ ¶ dvP 1 MR2 MR2 vP = 1+ f = −μg 1 + .4. obviamente.3: Bola de billar y además la fuerza de roce f está dada por f = −μMg v ˆP . Supondremos que inicialmente hay deslizamiento. siendo vP = ˆ vG + ω × (−Rk). ver fig.(4.3). (4.

se anula. es fácil ver que G sigue moviéndose en línea recta con velocidad constante. M (4. una parábola.5) y está dado por µ ¶ ¯ ¯ MR2 ¯ ¯ ˆ t ¯vG (0) − ω(0) × (Rk)¯ = μg 1 + I de allí en adelante. dt I que se integra trivialmente µ ¶ MR2 t. Sin embargo se trata de un punto de la esfera que sigue una trayectoria complicada en el espacio y que en el instante del análisis se ha puesto en contacto con la mesa. velocidad en la misma dirección. podemos escribir aG = − que también es sencillo integrar dos veces. La expresión 4. resultando ˆt vG = vG (0) − μge y 1 rG = rG (0) + vG (0)t − μge ˆt2 . en general.142 luego Sistema rígido de partículas µ ¶ dvP MR2 = −μg 1 + . y que al contrario. e = vP (0) = vG (0) − ω (0) × (Rk En resumen. es decir hasta que la bola comienza a rodar sin deslizar. vP = vP (0) − μg 1 + I f = −μge ˆ. 2 siendo la dirección de e ˆ determinables por las condiciones iniciales ˆ). Ese tiempo puede ser determinado de la ecuación (4. Cuando la velocidad de un punto tiene dirección fija parecería que lña trayectoria es una línea recta. el centro de masas describe.5) Si indicamos por e ˆ la dirección fija de vP . Esos diversos puntos tienen cada vez que son el punto de contacto. el tiempo es infinito si μ = 0.4 hay que interpretarla con cuidado. . El análisis realizado vale hasta el instante en que vP . Note que el tiempo que tarda la bola en comenzar a rodar es cero si la condición de rodadura sin deslizamiento es satisfecha inicialmente.

6) se obtendrá con algún trabajo las llamadas ecuaciones de Euler Ixx ω ˙ x − (Iyy − Izz )ωy ω z = Γext x Iyy ω ˙ y − (Izz − Ixx )ωz ω x = Γext y Izz ω ˙ z − (Ixx − Iyy )ω x ωy = Γext z . dt pero.3 Movimiento en tres dimensiones 143 Estudio. un cuerpo que se mueve sostenido de uno de sus puntos.6) . Movimiento en tres dimensiones Ecuaciones de Euler Consideremos primero.3. bajo la acción de la reacción en el punto de suspensión y alguna otra fuerza que realice algún torque respecto al punto fijo. Varios casos de esferas moviéndose sobre superficies pueden ser estudiados en el libro. podemos escribir dL0 = Γ0 . 4. Dynamics of Rigid Bodies.3. en ejes principales ˆ ı + Iyy ωy j ˆ + Izz ωz k. de William Duncan ([15]). (4.1. Además considere ejes principales OXY Z móviles fijos al cuerpo rígido con origen en el punto fijo O. 4. de modo que si tomamos las componentes de la ecuación (4.4. Estas ecuaciones determinan completamente las componentes de la velocidad angular del cuerpo si el torque es conocido. Como sabemos. L0 = Ixx ω xˆ y su derivada será dL0 ˆ+ ˙ xˆ ı + Iyy ω ˙ yj ˆ + Izz ω ˙ zk = Ixx ω dt ω × L0 .

8.144 Sistema rígido de partículas 4.8) Ejercicio 4. lo cual agrega otra condición (no es independiente) 2 2 2 2 2 2 L2 0 = Ixx ω x + Iyy ω y + Izz ω z = constante. la punta del vector velocidad angular se mueve en un punto que es la intersección de dos elipsoides fijos al cuerpo. un cuerpo que se mueve sostenido de su centro de masa fijo. De acuerdo a él.3. Para él las direcciones de los ejes permanecen fijas y observa que la velocidad angular varía en esos ejes. Ahora tenemos que Ixx ω ˙ x − (Iyy − Izz )ω y ωz = 0 ˙ y − (Izz − Ixx )ω z ω x = 0 Iyy ω ˙ z − (Ixx − Iyy )ω x ω y = 0. Pensemos ahora como se ven las cosas para un observador que se mueve junto con el cuerpo rígido. 2 2 Ixx ω 2 x + Iyy ω y + Izz ω z = 2K . Además la magnitud del momentum angular es constante. de modo que el torque de las fuerzas externas respecto al punto de suspensión es nulo.1 A partir de las ecuaciones de Euler pruebe las ecuaciones 4.2. bajo la acción de la reacción en el punto de suspensión solamente. Izz ω Además es de utilidad considerar que lo anterior es el reflejo de L0 = constante. O sea ˆ = constante. se conserva la energía cinética de modo que 1 1 1 2 2 K = Ixx ω 2 x + Iyy ω y + Izz ω z = constante.7) (4. Además considere ejes principales móviles fijos al cuerpo rígido con origen en el punto fijo O.7 y 4. (4. L0 = Ixx ωxˆ ı + Iyy ω y j ˆ + Izz ω z k Si además no hay roce. Torque nulo Consideremos segundo. 2 2 2 También sigue de las ecuaciones anteriores que L0 · ω = 2K = constante.3. de modo que la velocidad angular permanece sobre un plano fijo perpendicular a L0 .

ω2 x Si denotamos por α el ángulo que ω forma con el eje z .4. (pag. Notemos además que la normal al elipsoide de Poinsot donde está ω es ˆ o sea precisamente el momentum angular. ωy .3. 145 el primero de los cuales se denomina elipsoide de Poinsot. constante. representa el movimiento de un cuerpo rígido con torque nulo. Ahora las ecuaciones de Euler se simplifican a Aω ˙ x − (A − C )ω y ωz = 0 Aω ˙ y − (C − A)ω z ωx = 0 Cω ˙ z = 0. Izz = C. de n = Ixx ωxˆ ı + Iyy ω y j ˆ + Izz ω z k modo que el plano invariable es tangente al elipsoide de Poinsot. Este movimiento. Cuerpo simétrico Supondremos ahora que el cuerpo tiene simetría de revolución de modo que Ixx = Iyy = A.378)]. bastante complicado. Sin embargo. rueda sin deslizar sobre el plano invariable. ω z resultan elípticas (complicadas) por lo cual no ahondaremos más aquí. Desafortunadamente las ecuaciones para ω x . el problema se simplifica si el sólido rígido es de simetría de revolución. ver figura (4.3.4) sigue que . El cuadro que sigue de aquí es que el elipsoide de Poinsot. Además. Si se interesa vea [13. de donde se desprende que ωz = + ω2 y = constante. como explicamos.3 Movimiento en tres dimensiones y 2 2 2 2 2 2 2 L2 0 = Ixx ω x + Iyy ω y + Izz ω z = L0 . que se mueve junto con el cuerpo. 4. la punta de vector velocidad angular permanece sobre un plano fijo.

A tan α C tan β = de modo que si se coloca ω x = ω x cos φ. A . −Aωx sin φφ o sea ˙ = (C − A) ω z . q 2 ωx = ω2 x + ω y = ω sin α.146 z ω A>C α β Sistema rígido de partículas L y x Figura 4.4: Cuerpo simétrico q 2 2 ω2 ω = x + ω y + ω z = constante. A (C − A) = ω x sin ω z t. ω y = ω x sin φ. φ A (C − A) ω z t. cualquiera de las dos primeras ecuaciones de Euler conduce a ˙ − (A − C )ω x sin φω z = 0. ω z = ω cos α. φ = A de modo que ω x = ω x cos ωx (C − A) ωz t.

llamado cono del cuerpo. La dirección del eje z . al menos en su descripción cualtitativa se deduce del hecho que el momentum angular es constante. . L ω z ω L z A>C A<C Figura 4. Además el cono que forma ω en torno a z . mirado desde un sistema inercial. porque se mueve de la misma manera que el cuerpo. ver figura (??). El cono que describe ω al girar en torno a L0 . rueda sin deslizar sobre el cono fijo al espacio.4.3 Movimiento en tres dimensiones Movimiento en el espacio 147 De acuerdo a los resultados anteriores. El movimiento del cuerpo en el espacio. formando un cono fijo en el espacio. el momentum angular y la velocidad angular permanecen sobre un plano formando ángulos constantes entre ellos. El cono que describe ω en torno al eje z . con cierta velocidad angular que llamaremos Ω. de manera que ese plano debe girar en torno a la línea del momentum angular. Se forman entonces dos conos. se conoce como varía la velocidad angular del cuerpo respecto a ejes fijos al cuerpo. A > C y A < C. ω precesa en torno de L. Las figuras siguientes ilustran esos conos para los dos casos. Rueda sin deslizar porque todos los puntos del cuerpo rígido a lo largo de ω tienen velocidad nula.5: Conos del espacio y del cuerpo Entonces. llamado cono del espacio porque es un cono fijo.

T = q 2 2 α + sin2 α ω C cos A2 Ω= ¿Es el movimiento del cuerpo periódico? Con respecto a la figura anterior. Ω = tan β r C2 = ω cos2 α + sin2 α 2 A o bien con periodo 2π .148 ω z α P β−α Q M L Sistema rígido de partículas G Cono fijo y del espacio. entonces vP = Ω · P M = ω · P Q pero PQ = sin α. PG PM = sin β. Sea Ω la velocidad angular de z en torno a L. PG por lo tanto sin α PQ ω= ω. la velocidad angular del cuerpo puede descomponerse de la siguiente manera ˙k ˆ + Ωk ˆ0 ω=φ . PM sin β pero tan β = (A/C ) tan α y puede obtenerse p sin α 1 + tan2 β ω. Tenemos entonces. un problema de cinemática.

3 Movimiento en tres dimensiones ˆ0 es unitario en la dirección de L0 .08135 × 2 = 0. resulta 4 2 2π C2 A2 T = ω φ = 0. Supongamos α = π/6. Como explicamos el eje de simetría del cuerpo da una vuelta completa en un tiempo 2π . A 149 como ya sabíamos. ωz t = A A 2 C2 2 cos α + sin α A2 que no es necesariamente un múltiplo de 2π.162 7π 2π √ √ (C − A) 2π cos α q = 3 13 = 0. C = 1 MR2 . A = 1 MR2 . T = q 2 C2 2 ω A2 cos α + sin α pero en ese tiempo el plano que contiene z.960 769π A 13 C2 2 α + sin2 α cos A2 q = cos2 α + sin2 α 4 π√ 13. 13 ω . L0 y ω ha girado respecto del cuerpo un ángulo φ= 2π cos α (C − A) (C − A) q .4. De modo que donde k ˆ ˆ=φ ˙ + Ωk ˆ0 · k ω·k o sea ˆ−ω·k ˆ ˙ = Ωk ˆ0 · k φ sin α = ω cos β − ω cos α sin β sin α ω − ω cos α = tan β C −A = ω cos α.

4. Trompo Este caso del movimiento de un cuerpo rígido simétrico con un punto fijo. Al igualar se obtiene φω sin α = 2πω sin(β − α). El punto Q describe una circunferencia de perímetro 2πGQ sin(β − α).150 Sistema rígido de partículas Otro modo de averiguar sobre el giro del cuerpo sobre su eje El cono del cuerpo rueda sin deslizar sobre el cono del espacio. A tan β = tan α C que junto con tan β = A C tan α. 2 A C 2 α + sin2 α cos A2 φ= salvo un signo que es irrelevante. conduce a (haga el desarrollo) 2π cos α (C − A) q . sometido al torque que ejerce su peso.3.4. ω z α P β−α Q M L G Cono fijo y del espacio. Considere entonces un trompo simétrico (Ixx = Iyy ) que mantiene su púa . y a diferencia del último caso. Este perímetro debe igualar a φ veces el radio de la circunferencia del cono del cuerpo cuyo radio es GQ sin α.

entonces ción algebraica. dt Γext ˆ. φ. Aquí. siendo M su masa.La velocidad angular es ω = = = el momentum angular ˙j ˙ sin θˆ ˙ cos θ + ψ ˙ )k. 0 = −Mgh sin θ j ˙k ˆ0 − θ ˙j ˙k ˆ φ ˆ+ ψ ˙ (cos θk ˆ + sin θˆ ˙j ˙k ˆ φ ı) − θ ˆ+ ψ ˙j ˙ sin θˆ ˙ cos θ + ψ ˙ )k ˆ −θ ˆ+ φ ı + (φ . y en el plano horizontal. ψ indicados en la figura (??). Izz = C . las ecuaciones de movimiento serán ˆ MaG = R + Mg k. origen del sistema de coordenada. ˆ ˆ + Aφ ı + C (φ L0 = −Aθ el torque La derivada del momentum angular puede hacerse con algo de manipula˙ cos θ + ψ ˙ . dt Los ejes móviles son z el eje de simetría. en el punto fijo. Para los ángulos θ.3 Movimiento en tres dimensiones 151 fija. este tema será tratado de otra forma. Sea s = φ dL0 ˆ ˙ dj ¨ sin θˆ ˙θ ˙ cos θˆ = −A¨ θj ˆ − Aθ + Aφ ı + Aφ ı+ dt dt ˆ ı ˙ sin θ dˆ ˆ + C (s) dk .4. Aφ + C (s ˙ )k dt dt Las derivadas de los vectores unitarios son dˆ ı ˙j ˙ cos θ)k ˆ) × ˆ = (−θ ˆ + (φ ı dt dj ˆ ˙ sin θˆ ˙ cos θ)k ˆ) × j = (φ ı + (φ ˆ dt ˆ dk ˙j ˙ sin θˆ ˆ = (−θ ˆ+ φ ı) × k. h la distancia de la púa al centro de masa y Ixx = Iyy = A. x en el plano que contiene z y z0 . para un eje perpendicular al eje de simetría y respecto al eje de simetría. dL0 = Γext 0 . En el capítulo de ecuaciones de Lagrange. los momentos de inercia.

De la primera se obtiene d ¨ 2 (Aφ sin θ + Cs cos θ) = 0 dt . ˙ ˙ ¨ ¨ ı+ = −Aθj ˆ + Aφ sin θˆ ı + 2Aφθ cos θˆ ˙ sin θφ ˙ cos θj ˆ + Cs(−θ ˙ˆ ˙ sin θj Aφ ˆ+ Cs ˙k ı−φ ˆ). entonces las componentes de la ecuación del torque son ¨ sin θ + 2Aφ ˙θ ˙ cos θ − Csθ ˙ = 0 Aφ ˙ sin θφ ˙ cos θ − Csφ ˙ sin θ = −Mgh sin θ −A¨ θ + Aφ Cs ˙ = 0.152 Sistema rígido de partículas z0 z ψ θ x R G O y φ M g Trompo simétrico que se reducen a dˆ ı ˙k ˆ + (φ ˙ cos θ)ˆ = θ j dt dj ˆ ˙ sin θk ˆ − (φ ˙ cos θ)ˆ = φ ı dt ˆ dk ˙ˆ ˙ sin θ)ˆ = −θ ı − (φ j. dt de modo que dL0 ˙ (φ ˙ sin θk ˆ − (φ ˙ cos θ)ˆ ¨ sin θˆ ˙θ ˙ cos θˆ = −A¨ θj ˆ − Aθ ı) + Aφ ı + Aφ ı+ dt ˙ sin θ(θ ˙k ˆ + (φ ˙ cos θ)ˆ ˆ + Cs(−θ ˙ˆ ˙ sin θj Aφ j) + C s ˙k ı−φ ˆ).

4. Al eliminar φ se obtiene (ver apéndice) 1 − u2 − u ˙ = f (u) = (2E − Cs − 2Mghu) A 2 2 µ α − Csu A ¶2 . E = Aθ + A(sin2 θ)φ 2 2 2 ˙ a través de α en la ecuación de la energía. . polinomio cúbico en u. caso genérico En el primer caso. la cual está determinada por las condiciones iniciales. cuyas dos raíces entre −1 y 1 tienen importancia en la determinación de la inclinación del eje del trompo en su movimiento. En las figuras siguientes se muestran tres casos partículares donde la forma de f (u). en vez de trabajar la segunda ecuación es preferible considerar que la energía se conserva. α ≡ Aφ 153 Ahora. determina el tipo de movimiento que se realiza. El eje el trompo oscila entre las inclinaciones dadas por esas dos raices. hay dos raíces en el intervalo −1. 1 y la tercera. entonces 1 ˙2 1 ˙ 2 + 1 C (s)2 + Mgh cos θ = constante. como es lo usual es mayor que uno.3 Movimiento en tres dimensiones de modo que se tienen dos cantidades conservadas ˙ cos θ + ψ ˙ = constante. f(u) 1 1 u Raíces de f (u). Si se define u = cos θ. s ≡ φ ˙ sin2 θ + Cs cos θ = constante.

es decir donde el eje del trompo permanece vertical y está caracterizado por ser f (1) = 0 y f 0 (1) = 0. caso llamado de precesión uniforme que se caracteriza por ser f (u0 ) = 0 y f 0 (u0 ) = 0. como se indica en la figura siguiente para tres casos posi˙ > 0. f(u) -1 1 u Trompo dormido El último caso corresponde al caso de trompo dormido estable. en el segundo φ ˙ se anula en el punto más alto bles.154 f(u) Sistema rígido de partículas -1 u0 1 u Precesión uniforme El segundo caso corresponde a una inclinación constante θ0 del eje del trompo. el cual se mueve sobre una esfera. En el primero φ .Otras características del movimiento del trompo se visualizan mejor siguiendo el movimiento del centro de masas.

3 Movimiento en tres dimensiones 155 precesión positiva movimiento cuspidal movimiento con loops ˙ se anula y por lo tanto cambia de signo entre las inclinaciones y en el tercero φ máximas y mínimas del eje del trompo. f (u) 2Mgh (u − u1 )(u − u2 )(u − u3 ). 2 Mgh (z − (u2 − u1 ))(z 2 − (u3 − u1 )) .4. En efecto f (u) que es un polinomio cúbico puede escribirse f (u) = donde supondremos que hemos ordenado las raíces de acuerdo a −1 < u1 < u2 < 1 < u3 . s y α. Sea además z = √ u − u1 de modo que 2z z ˙=u ˙ entonces f (u) = 2Mgh 2 2 (z )(z + u1 − u2 )(z 2 + u1 − u3 ). La solución completa para condiciones iniciales arbitrarias es complicada pero esbozaremos lo que se necesita hacer. Las condiciones iniciales de posición y velocidad del trompo determinan las constantes E . A y que conduce a funciones elípticas. A du = 2zdz de modo que dt = s 2A dz p . La inclinación del eje polar θ se obtendría integrando la última ecuación que tiene la forma du dt = p .

dx Para ello la escribimos µ ¶2 2A dz = ((u2 − u1 ) − z 2 )((u3 − u1 ) − z 2 ).156 Sistema rígido de partículas que nos proponemos reducir a la forma canónica (ver apéndice) µ ¶2 dy = (1 − y 2 )(1 − k2 y 2 ).4. Con un movimiento ˙ (0) = Ω para el trompo pase por de spin s. 4.1 Un trompo con momentos de inercia dados A. u3 − u1 Así finalmente la solución será cos θ = u1 + z 2 = u1 + (u2 − u1 )sn2 (p(t − t0 ). puede obtenerse w = sn(p(t − t0 ). s ≡ φ ˙ sin2 θ + Cs cos θ = AΩ α ≡ Aφ . Podemos evaluar las constantes ˙ cos θ + ψ ˙ = constante. donde p y el módulo de la función elíptica sn están dados por p2 = k2 Mgh(u3 − u1 ) . 2A u2 − u1 = . Ejemplos Ejemplo 4. Solución. Mgh dt p sea además z = (u2 − u1 )w entonces µ ¶2 dw u2 − u1 2 2A = (1 − w2 )(1 − w ). (0 < k2 < 1). Mgh(u3 − u1 ) dt u3 − u1 de aquí.4. C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en π/2. Determine la precesión inicial φ θ = 0.

α ≡ Aφ E = 1 ˙2 1 ˙ 2 + Mgh cos θ + 1 Cs2 Aθ + A(sin2 θ)φ 2 2 2 1 2 = Mgh + Cs . De acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las constantes ˙ cos θ + ψ ˙ = constante. f (u) = (2Mgh − 2Mghu) A A (1 − u2 ) C 2 s2 − 2 (1 − u)2 . N Ejemplo 4. = 2Mgh(1 − u) A A µ ¶ C 2 s2 (1 − u)2 2Mgh(1 + u) − . 2 entonces µ ¶2 Cs − Csu (1 − u2 ) − . Determine la condición para que el movimiento sea estable. = A A . C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba. Una raíz es u1 = 0.4.4 Ejemplos E = 1 ˙2 1 ˙ 2 + Mgh cos θ + 1 Cs2 Aθ + A(sin2 θ)φ 2 2 2 1 2 1 = Cs + AΩ2 2 2 µ AΩ − Csu A ¶2 157 entonces (1 − u2 ) f (u) = (AΩ − 2Mghu) − A 2 . y la otra debe ser u = 1 por lo tanto AΩ − Cs = 0.2 Un trompo con momentos de inercia dados A.4. Solución. s ≡ φ ˙ sin2 θ + Cs cos θ = Cs. Con un movimiento de spin s solamente.

f (u) debe ser negativo en la vecindad de u = 0 y eso requiere que f (0) sea un máximo relativo. Con un ˙ (0) = Ω solamente. de acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las constantes ˙ cos θ + ψ ˙ = constante. . trompo estable. s ≡ φ ˙ sin2 θ + Cs cos θ = AΩ. Nuevamente.158 Sistema rígido de partículas O sea hay dos raíces repetidas u = 1. debe ocurrir que u3 > 1 y eso impone C 2 s2 > 2. = 2 2 ¶2 AΩ − Csu . Entonces la condición es f 0 (0) = 0.4. Determine la movimiento de spin s y precesión inicial φ condición para que en el movimiento θ no varíe. Para que θ no varíe. C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ángulo θ = π/2. 2MghA Si la tercera raíz fuera menor que 1 entonces el eje del trompo se movería entre θ = 0 y el valor de cos θ = u3 . Para que ello no ocurra. y la tercera raíz es u3 = C 2 s2 − 1.3 Un trompo con momentos de inercia dados A. A µ ¶2 Cs (1 − u2 ) 2 = (AΩ − 2Mghu) − Ω− u . Solución. α ≡ Aφ E = 1 ˙2 1 ˙ 2 + Mgh cos θ + 1 Cs2 Aθ + A(sin2 θ)φ 2 2 2 1 1 AΩ2 + Cs2 . A A 2 entonces (1 − u2 ) f (u) = (AΩ − 2Mghu) − A µ Obviamente una solución es u = 0 correspondiente a θ = π/2. 2MghA N Ejemplo 4.

Entonces. De ello se deduce que la condición será f 0 (u0 ) = 0. θ0 es un extremo y el ángulo variará hacia la región donde f (u) sea positiva. AΩ2 u0 − CsΩ + Mgh > 0.4. = A −AΩ2 u0 + CsΩ − Mgh = 0. A 1 − u2 − A Como f (u0 ) = 0. esto es α ≡ AΩ sin2 θ0 + Cs cos θ0 . si .4. C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ángulo θ0 . derivando y evaluando en u0 = cos θ0 resulta f 0 (u0 ) = (−2Mgh) 1 − u2 −2u0 2Cs 0 + (AΩ2 sin2 θ0 ) + 2 AΩ sin2 θ0 A A A 2 ¢ 2 sin θ0 ¡ −Mgh − (AΩ2 )u0 + CsΩ . aumente o disminuya. entonces si hay precesión uniforme con θ = θ0 . f 0 (u0 ) < 0 o f 0 (u0 ) > 0 para los tres casos señalados. 2E − Cs2 = A(sin2 θ0 )Ω2 + 2Mgh cos θ0 . Determine la movimiento de spin s y precesión inicial φ condición para que en el movimiento θ no varíe.4 Ejemplos Haciendo el cálculo correspondiente resulta (−2Mgh) 2Cs 1 + Ω = 0 A A CsΩ = Mgh N 159 Ejemplo 4. Con un ˙ (0) = Ω solamente. el ángulo de inclinación θ aumenta y si es negativa. luego f (u) será f (u) = (AΩ2 sin2 θ0 + 2Mgh cos θ0 − 2Mghu) ¶2 µ AΩ sin2 θ0 + Cs cos θ0 − Csu . Evaluamos las constantes en términos de las condiciones iniciales. Solución. disminuye.4 Un trompo con momentos de inercia dados A.

5 Un trompo con momentos de inercia dados A.4. Con un ˙ (0) = Ω solamente. 1) la condición que falta imponer es que u3 esté entre ellas lo que se traduce en que debe ser f (u3 ) > 0 Como ¡ ¢ 1 − u2 f (u) = 2E − Cs2 − 2mghu − A µ α − Csu A ¶2 . Cs Esta condición puede escribirse −1 < ˙ 1 + Cs cos θ1 A(sin2 θ1 )φ <1 Cs o bien. dados θ entonces ˙ 1 + Cs cos θ1 . C y dados m y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ángulo θ0 . Si tomamos condiciones iniciales en θ1 . s.160 N Sistema rígido de partículas Ejemplo 4. Determine la movimiento de spin s y precesión inicial φ condición para que debe cumplir Ω para que en el movimiento siguiente θ aumente y el trompo haga loops. si el spin es positivo − Cs Cs ˙1 < < Aφ 1 − cos θ1 (1 + cos θ1 ) ˙ 3 = 0 y debería Aquí u3 = cos θ3 donde θ3 es el hipotético ángulo donde φ estar entre θ1 y θ2 para que haya loops. φ ˙1 Solución. α = A(sin2 θ1 )φ Para que la precesión se anule en el intervalo (θ1 . Cs ¯α¯ ¯ ¯ ¯ ¯ < 1. θ2 ) debe existir un ángulo θ3 tal que θ1 < θ3 < θ2 de modo ˙ 1 + Cs cos θ1 = Cs cos θ3 α = A(sin2 θ1 )φ es decir α cos θ3 = u3 = . ˙ 1 = 0. Si hay dos raíces cos θ1 y cos θ2 en el intervalo fundamental (−1.

< Aφ 1 − cos θ1 ˙ 2 |cos θ1 | + Csφ ˙ 1 − mgh. Aφ 1 esto es tenemos tres condiciones (para s > 0) − Cs Cs ˙1 < . < Aφ 1 − cos θ1 (1 + cos θ1 ) ˙ 1 (φ ˙ 1 − 2mgh ). 0 < φ Cs 2 ˙ ˙ 1 + Mgh 0 < Aφ1 cos θ1 − Csφ (a)) (b)) (c)) ˙ 1 < 0 y θ1 < π/2. (b) y (c) se satisfacen.4. (a) se reduce a Si φ − Cs ˙1 < Aφ 1 − cos θ1 ˙ 1 < 0 y θ1 > π/2. Para colocarla en términos de las condiciones ˙ 1 = 0) iniciales (con θ 2 ˙ ˙ 2 sin2 θ1 +2mgh cos θ1 −2mgh A(sin θ1 )φ1 + Cs cos θ1 > 0 2E −Cs2 −2mghu3 = Aφ 1 Cs que se reduce a ˙ 1 (φ ˙ 1 − 2mgh ).4 Ejemplos entonces 161 implica ¡ ¢ 1 − u2 3 f (u3 ) = 2E − Cs2 − 2mghu3 >0 A f (u3 ) > 0 =⇒ 2E − Cs2 − 2mghu3 > 0 que es la condición que falta. y las condiciones son Si φ − Cs ˙ 1. se requiere además que ˙ 2 cos θ1 − Csφ ˙ 1 + mgh > 0. 0 > Aφ 1 De la última puede obtenerse que . para que θ aumente. 0<φ Cs Del ejemplo anterior. (b) se satisface.

cualquiera sea el ángulo de inclinación inicial θ1 . θ(0) = π/3.162 Ã r Sistema rígido de partículas ! Cs − 2 |cos θ1 | y 1+ 4A |cos θ1 | mgh 1+ C 2 s2 ˙1 < Aφ − Pero Cs 2 |cos θ1 | Ã 1+ r Cs ˙1 < Aφ 1 + |cos θ1 | ! Cs Cs > . C = 1 mh2 . 2E − Cs2 = 60 r³ ´ r³ ´ g g 1 2 ) + Cs cos π/3 = mh h 8 h . h 2 α = A(sin π/3)(− 15 61 mhg. Debe ser Cs/A 4 ˙ (0) > − 0>φ >− 1 + |cos π/3| 15 ˙ (0) = − 2 sea entonces φ 15 2 q¡ ¢ g . sean s = . Determine algún valor de φ ˙ (0) para que el mh2 .4. durante el movimiento siguiente θ aumentará y el trompo realizará loops si se satisface la condición anterior. |cos θ1 | 1 + |cos θ1 | 4A |cos θ1 | mgh 1+ C 2 s2 > luego las dos condiciones se satisfacen si − Cs ˙ 1. h 2 ˙ (0) = 0. Solución. < Aφ 1 + |cos θ1 | En consecuencia para s > 0. luego h r³ ´ g . θ A= 5 4 ángulo aumente y el trompo realice loops. N pg Ejemplo 4.6 Para tener un caso concreto.

φ ˙ 1 entonces similarmente se obtendrá θ ˙ 1 + Cs cos θ1 A(sin2 θ1 )φ <1 −1 < Cs o bien.7o y la precesión se anula en cos θ3 = o sea en θ3 = 75.949 38.4. ˙ 1 (φ 0<φ Cs Ahora. 522o . Solución. C y dados m y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ángulo θ0 . 300 h 163 cuyas raíces son u = −0. Determine la movimiento de spin s y precesión inicial φ condición para que debe cumplir Ω para que en el movimiento siguiente θ disminuya y el trompo haga loops. 057 7 luego el trompo oscila entre los ángulos 60o y 161. u = 1. dados ˙ 1 = 0.4. Si tomamos condiciones iniciales en θ1 .5. ahora se desea que el ángulo de inclinación θ disminuya.4 Ejemplos de aquí puede obtenerse f (u) = 1 g (241 − 292u2 − 456u + 480u3 ).7 Un trompo con momentos de inercia dados A. ˙ 2 cos θ1 − Csφ Aφ 1 . para que θ disminuya se requiere además que ˙ 1 + mgh < 0. Con un ˙ (0) = Ω solamente. N Ejemplo 4. si el spin es positivo − Cs Cs ˙1 < < Aφ 1 − cos θ1 (1 + cos θ1 ) 1 α = . A diferencia del ejemplo anterior. Cs 4 Similarmente f (u3 ) > 0 implica ˙ 1 − 2mgh ). u = 0. s.

Cs 1 + cos θ1 . Se deduce entonces Resta entonces analizar la posibilidad s > 0. y φ que ˙1 < Aφ Cs . 0 > Aφ 1 (a)) (b)) (c)) Para poder satisfacer (a)y (b) es condición necesaria que Cs 2mghA < .164 Sistema rígido de partículas esto es tenemos tres condiciones (para s > 0) − Cs Cs ˙1 < . 0 > Aφ 1 (a)) (b)) (c)) ˙ 1 < 0 y θ1 < π/2. (1 + cos θ1 ) ˙ 1 > 2mgh . 2 |cos θ1 | − ˙ 1 − mgh. < Aφ 1 − cos θ1 (1 + cos θ1 ) ˙ 1 (φ ˙ 1 − 2mgh ). (b) se satisface automáticamente y (c) se Si s > 0. de modo 1 θ1 | |cos θ1 | cos θ1 | que este caso no es posible. < Aφ 1 + |cos θ1 | ³ ´ p 1 2 s2 + 4A |cos θ | mgh) > Cs pero 2|cos Cs + ( C > 1+|Cs . φ ˙ 1 < 0 y θ1 > π/2. 0 < φ Cs 2 ˙ cos θ1 − Csφ ˙ 1 + mgh. ˙ 1 > 0. 0 > −Aφ 1 o y esto requiere ˙1 < Aφ además de ´ ³ p 1 −Cs − (C 2 s2 + 4A |cos θ1 | mgh) . no es posible satisfacer (c). φ satisface si ˙ 2 |cos θ1 | − Csφ ˙ 1 + mgh. ˙ 2 |cos θ1 | + Csφ 0 < Aφ 1 Cs ˙ 1. Si s > 0. φ Cs ˙ 2 cos θ1 − Csφ ˙ 1 + mgh.

à 1− r 4A (cos θ1 ) mgh 1− C 2 s2 ! .4 Ejemplos ˙ 1 esté entre las raíces de y que φ ˙ cos θ1 − Csφ ˙ 1 + mgh = 0. 2 cos θ1 C 2 s2 2 cos θ1 C 2 s2 Puede probarse que 2mghA Cs > Cs 2 cos θ1 y Cs Cs < (1 + cos θ1 ) 2 cos θ1 entonces es suficiente que 2mghA Cs ˙1 < < Aφ . Cs (1 + cos θ1 ) El caso que resta analizar es si s > 0 y θ1 > π/2 entonces deben cumplirse 2mghA Cs ˙1 < < Aφ Cs 1 − |cos θ1 | y ˙ 2 |cos θ1 | − Csφ ˙ 1 + mgh. ˙ 1 debe ser mayor que la raíz positiva entonces es decir φ . Aφ 1 2 165 en el caso que θ1 < π/2. 0 < Aφ 1 à 1+ r 4A (cos θ1 ) mgh 1− C 2 s2 ! .4. (Usted podrá comprobar que ambas raíces son reales.) Entonces si s > 0 y θ1 < π/2 deben cumplirse 2mghA Cs ˙1 < < Aφ Cs (1 + cos θ1 ) à ! à ! r r 4A (cos θ1 ) mgh Cs 4 A (cos θ ) mgh Cs 1 ˙1 < 1− 1− < Aφ 1+ 1− . 0 > −Aφ 1 o ˙ 2 |cos θ1 | + Csφ ˙ 1 − mgh.

166 Ã r Sistema rígido de partículas ! Cs 2 |cos θ1 | −1 + 4Amgh |cos θ1 | 1+ C 2 s2 ˙1 < Aφ pero es fácil establecer que ! Ã r Cs 2mghA 4A |cos θ1 | mgh < −1 + 1 + . C = 2Mh2 . α ≡ Aφ 2E − Cs2 = 4AΩ2 . Mghu − 2AΩ2 u Ω2 A2 . de donde despejamos el spin Cs = Mgh . baila con precesión uniforme con θ = π/2 y precesión Ω. Para precesión uniforme tenemos −AΩ2 u0 + CsΩ − Mgh = 0. !2 Ã u 2AΩ − Mgh Ω A . ¢ 2AΩ2 u − Mgh ¡ . φ ˙ sin2 θ0 + Cs cos θ0 = 2AΩ.8 Un trompo con A = Mh2 . determine el movimiento siguiente. Si repentinamente la precesión se duplica. Solución. luego ¡ ¢ 1 − u2 2 f (u) = 4AΩ − 2Mghu − A ¡ ¢ 1 − u2 = 4AΩ2 − 2Mghu − A = µ 2AΩ − Csu A ¶2 .4. 2 2 2 |cos θ1 | C s Cs luego la condición necesaria es Cs 2mghA ˙1 < < Aφ Cs 1 − |cos θ1 | N Ejemplo 4. u0 = 0. Ω ˙ 0 = 2Ω Calculamos ahora con θ0 = π/2.

u2 = g ˙ (θ2 ) = φ ´ 2Mh2 ³ g cos θ2 . 2hΩ2 2AΩ2 = . = 2Mh Ω − 2hΩ 167 Hay dos casos: 2hΩ2 g > 1. u3 = 2 2AΩ 2hΩ2 Además ˙ sin2 θ = 2AΩ − Cs cos θ. Ω− 2hΩ A sin2 θ2 µ ¶ 2Mh2 g 2hΩ2 = Ω− = 0.4. 2hΩ g A sin2 θ2 N es un movimiento cuspidal . Aφ ´ ³ g 2 cos θ . 2hΩ2 ˙ (θ3 ) = φ ¶ µ 2Mh2 g2 > 0. u3 = g < 1.4 Ejemplos de donde las raíces son u1 = 0. u2 = Mgh g Mgh g = . 2hΩ2 < 1. Ω 1− 2 4 4h Ω A sin2 θ3 g 2hΩ2 ´ g 2Mh2 ³ cos θ Ω − 3 . las raíces son que dan los extremos son u1 = 0.las raíces que dan los extremos son u1 = 0. = 4h Ω A sin2 θ3 > 1. 2hΩ A sin2 θ3 µ ¶ g2 2Mh2 Ω− 2 3 .

< Aφ 1 − cos θ1 ˙ (0) = φ ˙ 1 > 0. con velocidad angular de magnitud Ω = ω sin2 α + (C/A)2 cos2 α siendo α el ángulo constante que forma ω con el eje z. 4.1 En el movimiento de un cuerpo rígido simétrico (es decir con A = B ) bajo la acción de la reacción en el centro de masas solamente.5.(4. . realice ˙ se anule entre las posiciones extremas. θ(0) = θ1 y θ ˙ (0) = 0 el ángulo de inclinación θ b) si s > 0. φ aumentará y hay loops si − Cs ˙ 1 < 0.5.6. ver fig.168 Sistema rígido de partículas 4. Movimiento con loops Resumen En los ejemplos anteriores se han establecido las condiciones para que el trompo.6). Ejercicios resueltos Ejercicio 4. En loops. es decir que la precesión φ resumen se probó que las condicones son ˙ (0) = φ ˙ 1 < 0.1. c) El eje de simetría del cuerpo (eje z) describe un cono en torno a la dirección fija pdel momentum angular LG .6. pruebe que: a) La magnitud de la velocidad angular del cuerpo permanece constante. φ disminuirá y hay loops si 2mghA Cs ˙1 < < Aφ . Cs (1 + cos θ1 ) lo cual es posible solamente si 2mghA < C 2 s2 . partiendo desde una posición extrema de su inclinación. θ(0) = θ1 y θ ˙ (0) = 0 el ángulo de inclinación θ a) si s > 0. (1 + cos θ1 ) 4. b) La velocidad angular ω del cuerpo describe un cono en torno del eje de simetría de cuerpo (eje z) con velocidad angular relativa al cuerpo ˆ n = (C − A)ωz k/A.

dt En componentes Aω ˙ x − (B − C )ωy ω z = 0. pero A = B. de aquí se deduce ω z es constante. . y luego ω= q 2 2 ω2 x + ω y + ω z es constante. ωxω de donde 2 ω2 x + ω y = constante. Bω ˙ y − (C − A)ωz ω x = 0.6: Conos del espacio y del cuerpo Solución. de modo que Aω ˙ x − (A − C )ωy ω z = 0. Cω ˙ z = 0.6 Ejercicios resueltos L 169 ω z L z ω A>C A<C Figura 4. Aω ˙ y − (C − A)ωz ω x = 0. Para ejes principales GXY Z fijos al cuerpo. por lo tanto dLG = ΓG = 0 ⇒ LG = constante. De las dos primeras se deduce que ˙ x + ωy ω ˙ y = 0. Cω ˙ z − (A − B )ωx ω y = 0. podemos utilizar las ecuaciones de Euler donde el torque es nulo.4.

siendo k el radio de giro del cono (I = mk 2 ) en torno a la generatriz.170 La figura z Sistema rígido de partículas α ω y φ x nos dice entonces que ω x = ω sin α cos φ. Demuestre que la reacción de la superficie sobre el cono equivale a una fuerza que corta la generatriz de contacto a distancia 3 k2 Ω2 b cos α + cot α 4 g de su vértice.6. 2k cos α . φ A A N Ejercicio 4. ω y = ω sin α sin φ. reemplazando en la primera ecuación de Euler Aω ˙ x − (A − C )ω y ωz = 0 resulta ˙ − (A − C )(ω sin α sin φ)(ω cos α) = 0. [13]) Un cono sólido de altura b y semi ángulo en el vértice α rueda en movimiento estacionario sobre un plano rugoso horizontal de modo que la línea de contacto rota con velocidad angular Ω en torno de la vertical.2 (Synge y Griffith. Deduzca que el valor máximo posible de Ω es q 1 gb(1 + 3 sin2 α) sin α. −Aω sin α(sin φ)φ de donde ˙ = (C − A)(ω cos α) = (C − A)ω z .

Con relación a la figura z0 z α C α x x0 φ P ω y y0 171 La velocidad angular del cuerpo está en la dirección de la generatriz de contacto de modo que ˆ ω = ω cos αj ˆ − ω sin αk. dt ˆ dk ˆ0 × k ˆ = Ω sin(α)ˆ = Ωk ı. = −ω Ω(Iyy cos2 α + Izz sin2 α)ˆ usemos los ejes principales OXY Z. El centro de masa está a distancia horizontal 3 4 . dt y entonces dL0 = ωIyy cos α(−Ω sin(90 − α)ˆ ı) − ωIzz sin α(Ω sin(α)ˆ ı) dt ı. La matriz de inercia en O será de la forma ⎡ ⎤ 0 Ixx 0 ⎣ 0 Iyy 0 ⎦ .6 Ejercicios resueltos Solución.4. 0 0 Izz Por otro lado no hay aceleración vertical del centro de masa por lo tanto la b cos α del reacción R = mg. L0 = ωIyy cos αj Las derivadas de los vectores unitarios son dj ˆ ˆ0 × j = Ωk ˆ = −Ω sin(90 − α)ˆ ı. y resulta ˆ ˆ − ωIzz sin αk. con Ixx = Izz .

= 2 2 k cos α q 4 1 p gb 4 sin α − 3(1 − sin2 α) sin α Ω 5 2k cos α 1 p p gb sin α + 3 sin3 α. k2 cos α 4 3 gb (sin α − cos2 α sin α).172 Sistema rígido de partículas vértice 0 por lo tanto si llamamos h a la distancia a la cual actúa R tenemos que 3 ı. Si evaluamos la velocidad del centro de la base del cono ella es ωb sin α = −Ωb cos α. = 2k cos α . h = b cos α + 4 g Obviamente h 5 OP = b cos α lo que prueba lo solicitado de manera que 3 k2 Ω2 b b cos α + cot α 5 . despejamos h 3 ω Ω Iyy cos2 α + Izz sin2 α h = b cos α − ( ). ı = −ω Ω(Iyy cos2 α + Izz sin2 α)ˆ Γ = (−mg b cos α + Rh)ˆ 4 de aquí. usando R = mg . luego Ω2 cos α Iyy cos2 α + Izz sin2 α 3 ( ). 4 g m Falta determinar ω . 4 g cos α de donde Ω2 5 g tan α 3 (b − b cos α tan α). − sin α k2 Ω2 3 cot α. h = b cos α + 4 g sin α m Pero el momento de inercia respecto a la generatriz de contacto es ⎡ ⎤ 0 £ ¤ I = 0 cos α − sin α H0 ⎣ cos α ⎦ = Iyy cos2 α + Izz sin2 α.

ω ˙ y − ω z ω x = 0. (A + B )ω ˙ z − (A − B )ω x ω y = 0. igualmente inclinado respecto a ambos semiejes de la elipse. ωxω de donde 2 2 ω2 x + ω y = constante = n . Bω ˙ y − (A + B − A)ω z ω x = 0. Demuestre que el eje instantáneo de rotación. (A + B )ω ˙ z − (A − B )ω x ω y = 0. Las ecuaciones de Euler darán con C = A + B λ2 = Aω ˙ x − (B − A − B )ω y ωz = 0.4. 2 2 2 2 .6 Ejercicios resueltos N 173 Ejercicio 4. Sea además ω x = n cos Ψ/2. o bien ω ˙ x + ω y ωz = 0. Es colocada en movimiento dándole una velocidad angular de magnitud n en torno de un eje sobre su plano. b (a ≥ b) puede moverse libremente en torno de su centro que está fijo. de las dos primeras ˙ x + ωy ω ˙ y = 0.6. 2 a2 + b2 Solución. ωy = n sin Ψ/2 sustituimos en ω ˙ x + ωy ω z = 0 y obtenemos −n ˙ ˙ Ψ Ψ Ψ Ψ sin + n sin ω z = 0 ⇒ ω z = . volverá a estar sobre el plano de la elipse después de un tiempo T =2 siendo Zλ 0 1 p dx.3 (Synge y Griffith) Una placa delgada elíptica de semieje a. 4 λ − x4 n2 a2 − b2 .

− (A − B )n2 cos sin = 0. cos Ψ Si elegimo los semiejes de la elipse como eje X . C = Izz = Ixx + Iyy . B = Iyy = x2 dm. A = Ixx = R R notemos que para la frontera R de la región de integración x2 y 2 + 2 = 1. ¨ + (B − A)n sin Ψ = 0. a2 b además Z M y 2 dxdy. con Ψ Ψ (A + B ) 2 −A)n que que corresponde a la ecuación de un péndulo simple con Ω2 = (B (A+B ) partió del reposo en posición horizontal. Ψ(0) = π . con Ψ 2 2 2 2 que puede escribirse 2 ˙ (0) = 0. A = Ixx = πab R Z M B = Iyy = x2 dxdy πab R . Podemos integrar obteniendo 2 √ √ ˙ 2 − 2Ω2 cos Ψ = 0 =⇒ dΨ = −Ω 2 cos Ψ Ψ dt reordenando √ dΨ √ = −Ω 2dt cos Ψ Z Z y el tiempo necesario para que Ψ → −π/2 será 1 T = −2 √ Ω 2 0 π/2 dΨ 2 √ = √ cos Ψ Ω 2 π/2 0 dΨ √ .174 sustituimos en la tercera ecuación de Euler (A + B ) Sistema rígido de partículas ¨ Ψ Ψ Ψ ˙ (0) = 0. Y los momentos de inercia serán Z Z 2 y dm. Ψ(0) = π .

tales como el movimiento del trompo simétrico bajo la acción de su peso y de la reacción en su púa.6. . y dx dy = r02 r0 dr0 dθ = π R0 π 2 R0 4 Z Ma2 Ma2 . 1 − x4 Ejercicio 4. Ω 2 π/2 cos Ψ Ω 2 0 cos Ψ λ 0 cos Ψ El resultado propuesto es T =2 Zλ 0 Me dio lata demostrarlo. donde se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce).(??). 622 06. B = Iyy = x02 dx0 dy 0 = π 4 R0 R R 02 0 0 R (Hemos usado R0 y 02 dx0 dy 0 = R0 x02 dx0 dy 0 = 1 r r dr dθ ). cos Ψ N 2 Z1 0 1 √ dx = 2. 622 06. ver fig. se estudiarán en el capítulo sobre ecuaciones de Lagrange.4. en general. ventajas respecto a la formulación newtoniana usual. pues ese método tiene.6 Ejercicios resueltos 175 para reducir la región a un círculo unitario R0 tomemos x = ax0 .4 Considere dos cuerpos rígidos que chocan de modo que existe una tangente común a las superficies en el punto de contacto. Establezca la equivalencia entre conservación de energía (choque elástico) y coeficiente de restitución unidad (e = 1). Entonces 2 R0 Ω2 = (a2 − b2 )n2 = 2λ2 (a2 + b2 ) o sea nuestro resultado es Z Z 0 Z π/2 dΨ dΨ 1 2 1 π/2 dΨ √ √ √ T = −2 √ = √ = . Otros ejemplos de la dinámica de los cuerpos rígidos. y = by 0 luego Z Z Mb2 Mb2 1 Mb2 02 0 0 A = Ixx = . pero un cálculo numérico indica que son iguales porque Z π/2 2 p dx = λ λ4 − x4 1 Z1 0 1 √ dx0 0 4 1−x 0 dΨ √ = 2.

12) − H2 (ω + 2 − ω 2 ) = −G2 P × J . con algo de álgebra.176 V2 V1 J G1 Sistema rígido de partículas ω1 J G2 ω2 Figura 4.7: Choque cuerpos rígidos Solución. 2 2 2 2 De las ecuaciones (10.4) y (10. y conservación de energía 1 1 1 1 + + + +2 +2 M1 v1 + M2 v2 + ω+ 1 · H1 ω 1 + ω 2 · H2 ω 2 = 2 2 2 2 1 1 1 − 1 − − −2 −2 M1 v1 + M2 v2 + ω− 1 · H1 ω 1 + ω 2 · H2 ω 2 . + − − + − ω+ 2 · H2 ω 2 − ω 2 · H2 ω 2 = −(ω 2 + ω 2 ) · G2 P × J . + − M2 (v2 − v2 ) = −J .5) se obtiene + − − + − ω+ 1 · H1 ω 1 − ω 1 · H1 ω 1 = (ω 1 + ω 1 ) · G1 P × J . (4.11) (4. (4.9) − H1 (ω + 1 − ω 1 ) = G1 P × J . puede obtenerse de la ecuación de conservación de la energía − + − + − + v1 ) · J − (v2 + v2 ) · J = −(ω + (v1 1 + ω 1 ) × G1 P · J + . (4.13) De aquí.10) (4. 1 y 2 a los centros de masas e indicamos con + y − a valores de las diversas cantidades justo después y justo antes de la colisión. tenemos que + − M1 (v1 − v1 )=J. Si llamamos J a la interacción impulsiva y P1 (y P2 ) al punto de contacto.

y la única fuerza que realiza torque . en la dirección del impulso de interacción. deslizando sobre el piso horizontal y la pared. Demuestre además durante el movimiento 8 8 45 ). el cuerpo mantiene su centro fijo. La semiesfera comienza a moverse partiendo del reposo. (vP 1 1 2 2 es decir + + − − (vP − vP ) · J = −(vP − vP )·J. ambas sin roce.6 Ejercicios resueltos − +(ω + 2 + ω 2 ) × G2 P · J . v = 3 aω respectivamente.5 Una semiesfera homogénea de radio a está en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa. θ El centro de masa del cuerpo está a distancia 3a/8 del centro. el ángulo entre la base y la horizontal no excede de cos−1 ( 128 Solución.4. 1 y similarmente las otras.6. 177 pero + + vP = v1 + ω+ 1 × G1 P . entonces + − + − + vP − vP − vP )·J . siguiente. Mientras no despega. N Ejercicio 4. sobre la cual la superficie semi esférica. la rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son ω = q 15 g/a. se apoya. Demuestre que cuando la base alcanza la posición horizontal. 1 2 1 2 que significa coeficiente de restitución unidad.

8 donde el momento de inercia es I = 2Ma2 /5. + ICM θ E = MvCM 2 2 8 obteniendo 15 g ¨ θ= cos θ.178 Sistema rígido de partículas respecto a ese punto es el peso. ω=θ 8 a y 3 vCM = aω. Si en la segunda figura θ es el ángulo que ha girado la línea que contiene el centro de masa. 16 a . entonces 3 IC ¨ θ = Mg a cos θ. luego 2Ma2 ¨ 3 θ = Mg a cos θ. Px = M aω = M a 8 8 8 a Esas dos cantidades son conservadas. 8 Puede probarse que en esta posición el cuerpo despega y tiene una energía inicial (respecto a la posición inicial del centro) 1 ˙2 3 E = Iθ − Mg a = 0. de manera que la coordenada x del centro de masa varía. Así la energía se puede escribir 1 1 2 ˙ 2 − Mg 3a cos θ = 0. 5 8 o sea que podemos integrar porque 1 d ˙2 ¨ θ= θ . 2 dθ 1 ˙ 2 15 g θ = sin θ. pero ahora todo el cuerpo se traslada y rota. 2 16 a y cuando la base se coloca horizontal θ = π/2 resultando r ˙ = 15 g . 2 8 y su momentum en la dirección horizontal es r 15 g 3 3 .

θ ˙CM = 0 y la ecuación de energía da r 3 3a 15 g 2 1 M( a ) − Mg cos θ = 0 2 8 8 a 8 que se reduce a 45 cos θ = .6 Un disco uniforme de radio a que está rotando con rapidez angular inicial Ω alrededor de su eje. y Cuando θ sea un extremo. πa la cual produce un torque retardador μmg dΓ = −μrdN = − 2 r2 drdθ. la que actúa sobre un elemento de área dA = rdrdθ en polares será mg dN = 2 rdrdθ. y en ese caso. 4 Solución. se coloca sobre un plano horizontal donde el coeficiente de roce cinético es μ. N Ejercicio 4. demuestre que el disco se detendrá en un tiempo 3 aΩ/(gμ). 8 ˙ = 0.6 Ejercicios resueltos además 179 r 15 g 3 . πa siendo el torque total μmg a3 2 2π = − μmga 2 πa 3 3 luego la desaceleración angular estará dada por Γ=− 1 2 2 4 μg ma α = − μmga ⇒ α = − . yCM = 8 3a ˙ y ˙CM = − θ sin θ. 417 o . 128 o sea θ = 69.6.4. Si la fuerza normal está distribuida uniformemente. 2 3 3 a . Mx ˙ = M a 8 8 a 3a cos θ. Si la superficie se apoya uniformemente sobre el suelo.

el ángulo θ que forma la línea que une los centros con la vertical satisface ˙2 = θ 12g(1 − cos θ) . el de arriba gira un ángulo 2θ + φ. −Rφ + 2R sin θ. R + 2R cos θ. (2) R φθ R (1) θ Las coordenadas de los centros de masa son x1 y1 x2 y2 = = = = −Rφ.6. Note que los arcos azules son iguales.180 luego frena cuando 0=Ω− Sistema rígido de partículas 3Ωa 4 μg t⇒t= .7 Un cilindro sólido de radio R. demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto. en equilibrio inestable. R. descansa sobre otro igual que a su vez se apoya sobre el suelo. a(17 + 4 cos θ − 4 cos2 θ) Solución. Lamentablemente se nos coló este problema aquí porque es mejor hacerlo por el método de lagrange que se estudia más adelante. 3 a 4μg N Ejercicio 4. Si el sistema se perturba levemente y no hay deslizamiento en las superficies de contacto. . La figura ilustra que si el cilindro de abajo gira un ángulo φ.

˙ + 2Rθ ˙ cos θ. ˙ = MR φ + 3MR2 θ 2 y la potencial será V = Mg 2R cos θ. −2Rθ 181 ˙ cos θ − 1 θ. L = MR2 φ 2 luego se conserva pφ = despejamos ∂L ˙ − 2MR2 θ ˙ cos θ + MR2 θ ˙ = 0. K = de aquí 3 ˙ 2 + 3MR2 θ ˙ 2 − 2MR2 θ ˙φ ˙ cos θ + MR2 θ ˙φ ˙ − Mg 2R cos θ. E = MR2 φ 2 ˙ resultando reemplazamos φ 3 2˙ 1 ˙ 2 ˙2 ˙ 2 ˙ 1˙ ˙(2θ ˙ cos θ− 1 θ ˙ ) = 2g − 2g cos θ. 4R θ sin θ) + ( MR )(2θ 2 2 3 2˙2 ˙ 2 − 2MR2 θ ˙φ ˙ cos θ + MR2 θ ˙ φ. = 3MR2 φ ˙ ∂φ = = = = ˙ −Rφ.6 Ejercicios resueltos luego las componentes de velocidad son x ˙1 y ˙1 x ˙2 y ˙2 luego la energía cinética será 1 ˙ 2 + 1 M ((−Rφ ˙ + 2Rθ ˙ cos θ)2 + ˙ 2 + 1 ( 1 MR2 )φ MR2 φ 2 2 2 2 1 1 2 ˙2 2 2 ˙ +φ ˙ )2 .4. −Rφ ˙ sin θ. ( θ cos θ− θ ) +3θ −2θ( θ cos θ− θ ) cos θ+θ 2 3 3 3 3 3 3 R R de donde sigue que ˙ 2 = 12g θ 1 − cos θ R (17 + 4 cos θ − 4 cos2 θ) . ˙ ˙ = 2θ φ 3 3 la energía también es constante 3 ˙ 2 + 3MR2 θ ˙ 2 − 2MR2 θ ˙φ ˙ cos θ + MR2 θ ˙φ ˙ + Mg 2R cos θ = Mg2R. 0.

disminuirá (a) si f 0 (0) > 0. 2E − Cs2 = Aφ ˙ sin2 θ + Cs cos θ = AΩ. permanecerá constante si Ω = N mgh . Cs . C = Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje horizontal θ = π/2. Cs . como siempre se evalúan las constantes ˙ 2 sin2 θ + Aθ ˙ 2 + 2mgh cos θ = AΩ2 . El spin s es ˙ (0) = Ω para los cuales dado. Determine los valores de la precesión inicial φ θ aumentará. disminuirá o permanecerá constante.8 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4.182 N Sistema rígido de partículas Ejercicio 4. α = Aφ luego f (u) = (2E − Cs2 − 2mghu) 1 − u2 α − Csu 2 −( ) A A AΩ − Csu 2 1 − u2 −( ) = (AΩ2 − 2mghu) A A f(u) (b) (a) π -1 π/2 0 1 0 u como se ilustra en la figura (c) θ aumentará (b) si f (0) < 0. permanecerá constante si (c) f 0 (0) = 0. Evaluamos f 0 (0) = (−2mgh) 2Cs 2Cs mgh 1 + (Ω) = (Ω − ). Solución. A A A Cs mgh Cs 0 de donde θ aumentará si Ω < disminuirá si Ω > mgh .6.

De nuevo la misma rutina ˙ 2 sin2 θ + Aθ ˙ 2 + 2Mgh cos θ = 2Mgh cos π = Mgh.6. Solución. Solución. 0 = 10gu2 − hs2 u − 10g s s2 h s4 h2 cos θ2 = . El spin s ˙ (0) = 0 determine los extremos del ángulo es dado. C = Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje horizontal θ = π/2. α = Aφ 3 2 . El spin s es ˙ (0) = 0 determine los extremos del ángulo θ dado.6. Si la precesión inicial es φ θ para el movimiento siguiente. 2E − Cs2 = Aφ ˙ sin2 θ + Cs cos θ = 0. C = Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje inclinado en θ = π/3. Similarmente resulta ˙ 2 sin2 θ + Aθ ˙ 2 + 2Mgh cos θ = 0. Si la precesión inicial es φ para el movimiento siguiente. − 1+ 20g 400g2 N Ejercicio 4. α = Aφ luego f (u) = (2E − Cs2 − 2Mghu) α − Csu 2 1 − u2 −( ) A A −Csu 2 1 − u2 2MghAu2 − C 2 s2 u − 2MghA −( ) =u = (−2Mghu) A A A2 una raíz es u1 = 0 (θ1 = π/2) y las otras satisfacen 0 = 2MghAu2 − C 2 s2 u − 2MghA.4. 2E − Cs2 = Aφ 3 π 1 ˙ sin2 θ + Cs cos θ = Cs cos = Cs.9 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4.10 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4.6 Ejercicios resueltos 183 Ejercicio 4.

C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en θ. A A A la relación pedida. 20g N 0 = 4Mgh Ejercicio 4. Derivando f 0 (u) = (2E − Cs2 − 2Mghu) Pero 2E − Cs2 = AΩ2 sin2 θ0 + 2Mgh cos θ0 . 4 4 4 4 0 = −2s2 uh + s2 h + 20gu2 − 20g ⇒ ´ p 1 ³ 2 cos θ2 = s h − s4 h2 − 20s2 hg + 400g2 . (Precesión uniforme) Solución.184 luego Sistema rígido de partículas α − Csu 2 1 − u2 −( ) A A 1 − u2 C 2 s2 − = Mgh(1 − 2u) (1 − 2u)2 A 4A2 4MghAu2 − 4MghA + C 2 s2 − 2C 2 s2 u = (−1 + 2u) 4A2 de donde θ1 = π y las otras satisfacen 3 f (u) = (2E − Cs2 − 2Mghu) M 2 h4 2 5Mh2 M 2 h4 2 5Mh2 2 u −2 s u − 4Mgh + s. .6. Determine la ˙ (0) = Ω para relación que debe haber entre el spin s y la precesión inicial φ que el ángulo θ no varíe. α = AΩ sin2 θ0 + Cs cos θ0 .11 Un trompo con momentos de inercia dados A. 0 2 2 1 − u2 2Cs −2u + (−2Mgh) + 2 (α − Csu). evaluando en u0 = cos θ0 resulta −2 cos θ0 sin2 θ0 2Cs f (u0 ) = (AΩ sin θ0 ) + (−2Mgh) + 2 (AΩ sin2 θ0 ) ⇒ A A A 0 = AΩ2 (cos θ0 ) − CsΩ + Mgh. Debe ser f 0 (u0 ) = 0. Sea θ0 el ángulo constante.

determine los valores del spin para los cuales el trompo baila establemente.6. Nuevamente ˙ 2 sin2 θ + Aθ ˙ 2 + 2mgh cos θ = 2mgh cos θ0 .6. (Movimiento cuspidal) Solución.6 Ejercicios resueltos N 185 Ejercicio 4. de donde resulta cos θ2 = ³ ´ p 1 C 2 s2 − C 4 s4 + 16m2 g2 h2 A2 − 8mghAC 2 s2 cos θ0 . determine los valores extremos del ángulo θ. 2E − Cs2 = Aφ ˙ sin2 θ + Cs cos θ = Cs cos θ0 . (Movimiento de trompo dormido) Solución. Si el trompo tiene spin solamente. 2E − Cs2 = Aφ ˙ sin2 θ + Cs cos θ = Cs. C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba (θ0 = 0). α = Aφ luego f (u) = (2E − Cs2 − 2mghu) 1 − u2 α − Csu 2 −( ). C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en θ0 .4. A A 1 − u2 Cs cos θ0 − Csu 2 −( ). = (2mgh cos θ0 − 2mghu) A A (− cos θ0 + u) (2mghAu2 − 2mghA + C 2 s2 cos θ0 − C 2 s2 u).13 Un trompo con momentos de inercia dados A. α = Aφ . Si el trompo tiene spin solamente.12 Un trompo con momentos de inercia dados A. 4mghA N Ejercicio 4. Evaluamos ˙ 2 sin2 θ + Aθ ˙ 2 + 2Mgh cos θ = 2Mgh. = A2 de donde θ1 = θ0 y las otras satisfacen 0 = 2mghAu2 − C 2 s2 u − 2mghA + C 2 s2 cos θ0 .

2E − Cs2 = Aφ ˙ sin2 θ + Cs cos θ = AΩ sin2 θ0 + Cs cos θ0 . C y dados ˙ = Ω con su eje inclinado un ángulo M y h baila en precesión uniforme φ θ.186 luego f (u) = (2Mgh − 2Mghu) Sistema rígido de partículas 1 − u2 Cs − Csu 2 −( ). α = Aφ . s = 2s0 . 2A (cos θ0 ) supondremos que ambas soluciones son reales. es decir u= 1 C 2 s2 − 2MghA > 1 =⇒ C 2 s2 > 4MghA. θ(0) = θ0 . Si repentinamente el spin s0 se duplica determine los ángulos extremos de inclinación del eje del trompo. Para precesión uniforme en ángulo θ0 se tiene que 0 = AΩ2 (cos θ0 ) − Cs0 Ω + Mgh.6. Las nuevas condiciones serán µ ¶ q 1 Ω = Cs0 ± C 2 s2 0 − 4AMgh (cos θ 0 ) . A A 2MghAu − C 2 s2 + 2MghA = (1 − u)2 A2 donde hay dos raíces repetidas θ1 = θ2 = 0 y la otra debe ser mayor que uno. θ Ahora evaluamos ˙ 2 sin2 θ + Aθ ˙ 2 + 2mgh cos θ = AΩ2 sin2 θ0 + 2mgh cos θ0 .14 Un trompo con momentos de inercia dados A. 2A (cos θ0 ) ˙ (0) = 0. 2 MghA N Ejercicio 4. de donde ¶ µ q 1 2 Ω= Cs0 ± C 2 s0 − 4AMgh (cos θ0 ) . Solución.

6 Ejercicios resueltos entonces f (u) = (2E − Cs2 − 2Mghu) α − Csu 2 1 − u2 −( ). −( A 187 f (u) puede ser factorizada por cos θ0 − u y la otra solución satisface ¡ ¢ 0 = 2MghAu2 + −C 2 s2 − A2 Ω2 sin2 θ0 u + C 2 s2 cos θ0 − 2AΩCs cos2 θ0 −A2 Ω2 cos θ0 + A2 Ω2 cos3 θ0 + 2AΩCs − 2MghA. Lamentablemente esto no se simplifica nada aún sin reemplazamos Ω = ³ ´ p 1 Cs0 + C 2 s2 0 − 4AMgh (cos θ 0 ) y 2A(cos θ0 ) s = 2s0 . N . A A 1 − u2 = (AΩ2 sin2 θ0 + 2mgh cos θ0 − 2Mghu) A 2 AΩ sin θ0 + Cs cos θ0 − Csu 2 ).4.

188 Sistema rígido de partículas .

el lagrangiano del sistema estará dado por L = K − V . Las ecuaciones de Lagrange así como la función lagrangiano pueden ser introducidas de diversas formas. Las simetrías del sistema pueden ser de ayuda en postular una determinada función lagrangiano. En estos apuntes preferiremos partir de las ecuaciones clásicas de Newton de movimiento de un sistema y derivar de allí la formulación lagrangiana. con ventajas que explicaremos. Esos lagrangianos se denominan equivalentes. De este punto de vista pueden existir diversos lagrangianos que originen las mismas ecuaciones de movimiento. Introducción Presentaremos las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formulación alternativa a la formulación clásica Newtoniana. la energía cinética menos la energía potencial del sistema. con lo cual el principio variacional de Hamilton pasa a ser en realidad un teorema de la Mecánica Clásica. En esta formulación. Otros casos en que ello no sea así se considerarán en particular.Capítulo 5 Ecuaciones de Lagrange 5. Una de las formas modernas es partir del principio variacional de Hamilton buscando una función lagrangiano que satisfaga el criterio anterior.1. . La justificación última de cualquiera de los métodos es que el formalismo conduzca a las ecuaciones correctas de movimiento del sistema (cuando ellas son conocidas).

Así. Vínculos holonómicos y coordenadas generalizadas Normalmente sobre un sistema mecánico existen restricciones o vínculos dados. Restricciones o vínculos Una forma equivalente a la formulación newtoniana de la Mecánica. El número de coordenadas generalizadas n. llamadas coordenadas generalizadas del sistema. en el caso en que hayan vínculos variables. supuestas independientes. La existencia de un cierto número de vínculos constantes o funciones conocidas del tiempo. Denotaremos por qi a esas coordenadas elegidas. . las distancias entre ellas son invariables y por lo tanto las variables necesarias para su descripción serán apenas 6. es llamado el número de grados de libertad del sistema. independientemente del número de partículas que constituye el sistema. la constituye la formulación lagrangiana. para el caso de vínculos holónomos. el número de variables es el mínimo posible para determinar la configuración del sistema y además que no es necesario conocer el detalle de las fuerzas de vínculos para su formulación. siempre que ellas satisfagan ciertos requisitos que se explican más adelante.2. si el sistema tiene N partículas. La principal ventaja práctica que tiene esta formulación.2. Los vínculos llamados de tipo holónomos son los que permiten disminuir el número de variables de las inicialmente consideradas. En vez. Por ejemplo si se tiene un sistema rígido de partículas. existen en principio N vectores posición o 3N coordenadas por determinar. Los cambios reales del sistema son logrados mediante cambios virtuales de las coordenadas generalizadas más los cambios que se originen en las variaciones con el tiempo de los vínculos. Todo los cambios virtuales posibles de posición del sistema corresponden a cambios arbitrarios de las coordenadas generalizadas. razonando se decide sobre cuántas variables son necesarias y se las elige. 5.190 Ecuaciones de Lagrange 5. por constituir relaciones funcionales que permitirían hacer la eliminación de variables redundantes. hace que sea necesario un número menor de coordenadas n (n < 3N ).1. Rara vez se procede a eliminar variables redundantes explícitamente. es que de partida.

Si la partícula es desplazada sobre la superficie sin permitir su movimiento (a tiempo fijo). Si las fuerzas que vinculan un sistema de partículas para que este sea un sistema rígido de partículas. Sin embargo. si el desplazamiento de la partícula es sobre la superficie que se mueve. q2 .1). ∂t (5. .2. Fuerzas de vínculos La presencia de ciertos tipos de vínculos equivalen a ciertas fuerzas. Por ejemplo la condición para que una partícula permanezca sobre una superficie lisa dada es equivalente a una cierta reacción normal. a los cambios de posición infinitésimos δri asociados a cambios arbitrarios infinitésimos de las coordenadas generalizadas δqi a tiempo fijo. X ∂ri j ∂qj δqj . la reacción normal realiza trabajo distinto de cero. realicen un trabajo total nulo cuando las partículas tienen desplazamientos (infinitésimos) compatibles con los vínculos a tiempo fijo. suponga que la superficie lisa tiene un movimiento dado. Desplazamientos virtuales Para sistematizar la discusión llamaremos desplazamientos virtuales compatible con los vínculos. . por definición de coordenadas generalizadas se tiene ri = ri (q1 .2 Restricciones o vínculos 191 5. es muy simple demostrar que el trabajo total que realizan esas fuerzas al desplazar arbitrariamente el sistema. es decir cuando el tiempo aparezca explícitamente en (5. la diferencia señalada es: son cambios reales dri = y son cambios virtuales X ∂ri ∂qj dqj + ∂ri dt .2) (5. exige que las llamadas fuerzas de vínculos. qn . la reacción normal no realiza trabajo.2. normalmente desconocidas.5. La formulación lagrangiana usual. actuando sobre algunas partículas.1) δri = La diferencia puede ser importante en el caso que los vínculos sean funciones del tiempo. . Para el ejemplo anterior. . Si.2.3. 5. obedecen el principio de acción y reacción. es nulo. . t) . La diferencia entre desplazamientos virtuales δri y desplazamientos reales dri debe estar clara.

3.1 Si ri = ri (q1 . j que sigue siendo una identidad. t). son detalles que veremos a continuación.3) ¶ Xµ d ∂ X ∂ K− K δqj = Qj δqj . .3) Fi · δri = δW = Ã X X j i ∂ri Fi · ∂qj ! δqj ≡ X j Qj δqj . Ejercicio 5. .4) dt ∂ q ˙j ∂qj j j siendo K la energía cinética y X i X mi ai · δri = X X vinc.192 Ecuaciones de Lagrange 5. Ecuaciones de Lagrange Si se escriben las ecuaciones de Newton para las N partículas. es decir X vinc. Fi · δri (Fi + Fi ) · δri = i i (5. separando las fuerzas que actúan sobre ellas en fuerzas de vínculos y las de otro tipo mi ai = Fi + Fi vinc. o sea La esencia de la formulación lagrangiana es que las fuerzas de vínculos no realizan trabajo virtual. (5. qn . se deja como ejercicio demostrar la siguiente identidad. . q2 .3. demuestre la identidad d ∂ 1 2 ∂ 1 2 ∂ri vi − vi ≡ ai · .1). dt ∂ q ˙ ∂q ∂q j j j j i. Partiendo de (5. δqj y se suma en i. Fi · δri = 0. al utilizar (5. El resto. . . dt ∂ q ˙j 2 ∂qj 2 ∂qj Si esa identidad se multiplica por mi . j se obtiene ¶ Xµ d ∂ X ∂ ∂ri K− K δqj ≡ mi ai · δqj . i δW ≡ Quedan entonces excluidas de esta formulación sistemas sistemas con fuerzas de roce disipativas. la obtención de las ecuaciones de Lagrange. La Física recién entra ahora. .

. . p . El caso que analizaremos consiste en restricciones adicionales lineales en las velocidades generalizadas del tipo X Aij q ˙j + Ai0 = 0. 3. . dt ∂ q ˙ ∂q j j j i .5. i = 1. . . j siendo los Aij ciertas funciones conocidas de las coordenadas generalizadas. Así todo lo dicho anteriormente vale. . 3.1.6) j Se supone también que las fuerzas de vínculos realizan trabajo total nulo en los desplazamientos virtuales compatibles con los vínculos holonómicos originales. 5. . 3. p . Vínculos no holonómicos Un cierto tipo de vínculo no holonómico puede ser tratado con mínimas variaciones con lo explicado. utilizando p multiplicadores de Lagrange. Ellas imponen restricciones a las variaciones virtuales de las coordenadas generalizadas en uso. i = 1. i = 1.3 Ecuaciones de Lagrange 193 por último. . dt ∂ q ˙ ∂q j j j j junto con X j Aij δqj = 0. dichas relaciones no permiten a disminuir a priori el número de coordenadas generalizadas. . y con los adicionales (5. 2. salvo en lo relativo a la independencia de las coordenadas. . (5. si las coordenadas generalizadas son independientes. p de allí. . se obtiene à ! X X d ∂ ∂ K− K+ λi Aij − Qj δqj = 0 . se obtiene d ∂ ∂ K− K = Qj .6) no holonómicos. . 2. (5. de la forma X Aij δqj = 0. 2. Por constituir relaciones en general no integrables. como se ha supuesto.5) dt ∂ q ˙j ∂qj Este conjunto de ecuaciones se conoce como las ecuaciones de Lagrange del sistema (en una primera versión).3. Por lo tanto se tiene ¶ Xµ d ∂ X ∂ K− K δqj = Qj δqj . λi .

3. . i = 1. Si algunas de las fuerzas que realizan trabajo son conservativas. j = 1. p. 3. Naturalmente esos otros casos corresponden a sistemas en que las ecuaciones clásicas de movimiento no están dadas por las ecuaciones clásicas de Newton. λi . t). Se darán ejemplos en que el lagrangiano correcto no está dado por K − V. derivables de un potencial V . las ecuaciones de Lagrange se han escrito en términos de la energía cinética K.7) . la expresión del trabajo virtual puede escribirse δW = X j Qj δqj = δW NC − δV = X j QNC j δqj − X ∂V j ∂qj δqj . q. 2. . 2. Estas ecuaciones son las llamadas ecuaciones de Lagrange para el sistema que tiene vínculos del tipo considerado. j para vínculos holonómicos. Función Lagrangiano En la formulación presentada. . . dt ∂ q ˙j ∂qj siendo el lagrangiano del sistema L(q. . dt ∂ q ˙j ∂qj i X j Aij q ˙j + Ai0 = 0. n . . . n. (5. siendo QNC la llamada fuerza generalizada “no conservativa”. Esta forma constituye la versión más conocida de las ecuaciones de Lagrange para un sistema con vínculos holonómicos. constituyen n + p ecuaciones para las incógnitas. las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse: ∂ d ∂ L− L = QNC j . 2. Por lo tanto. qi . . . ˙ t) − V (q. j = 1. se deduce que X ∂ d ∂ K− K+ λi Aij = Qj . . q.194 Ecuaciones de Lagrange que junto con y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange. . ˙ t) = K (q. 3. .

4. 5. . ∂ q ˙ ∂ q ˙ ∂ q ˙ ∂q ∂ q ˙ ∂t ∂q j i j i j j i i j = 1. ∂q ˙i Los momentos canónicos conjugados a las variable qi .4.4 Sistemas Conservativos 195 5. . Momentos canónicos ∂L(q. escritas explícitamente son X ∂ 2L X ∂ 2L ∂2L ∂L q ¨i + q ˙i + = 0. las ecuaciones de Lagrange son d ∂L ∂L − = 0. que. Estas ecuaciones requieren como condición para su integrabilidad que ½ 2 ¾ ∂ L det 6= 0. Sistemas Conservativos Por definición. .5. n. ˙ t) . 3. 5. los lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas q ˙i . − ∂q ˙j ∂ q ˙i ∂q ˙j ∂qi ∂q ˙j ∂t ∂qj i i j = 1. 2. q.9) lo que explica el significado de la condición de integrabilidad anterior. . . . .3.2. ∀j.1. ellas pueden escribirse X ∂2L X ∂2L ∂2L ∂L q ¨i + q ˙i + = QNC − j . un sistema será llamado conservativo. j Para ellos. . .7). (5. n esto es un conjunto de ecuaciones diferecniales de segundo orden. . 2. n. si QNC = 0. se define por pi = . Condición de integrabilidad Al realizar la derivada respecto al tiempo en el sistema de ecuaciones diferenciales (5. 3. (5. .8) ∂q ˙i ∂ q ˙j que significa en el fondo poder despejar las aceleraciones q ¨i del conjunto de ecuaciones diferenciales de Lagrange. . 2. Es esencialmente la condición para poder despejar las aceleraciones del conjunto de ecuaciones de movimiento. 3. Quedan así. dt ∂ q ˙j ∂qj j = 1. excluidos en esta formulación.

una función convexa f (x) (con f 00 (x) > 0). entonces F (p) = px − f (x) . El hamiltoniano del sistema Transformación de Legendre Considere como ejemplo.1: Transformación de Legendre F (p) = m´ ın(px − f (x)) . en una dimensión. Dado que el mínimo ocurre cuando la derivada respecto a x sea nula. (figura ??): f(x) px px . de modo que hay una segunda razón para excluir lagrangianos singulares de este formalismo. una función de variable independiente p.f(x) O x Figura 5. requiere la misma condición anterior (5. que esencialmente genera a partir de una función de variable independiente x. 5.2. para despejar las velocidades generalizadas en términos de los momentos canónicos (teorema de la función implícita). (vea Arnold [2]) .4. siendo p = f 0 (x) . La transformada de Legendre de f (x).8). se define por.196 Ecuaciones de Lagrange La inversión de las ecuaciones anteriores.

pi = el denominado hamiltoniano del sistema.4. V ). Función hamiltoniano Dado un lagrangiano L(q. q. entonces g 0 (p) = x ¯+ 0 0 x)¯ x (p) = x ¯(p). ˙ t) . . T ) = U − T S . ˙ t) siendo ∂L(q. demuestre que: Lx g(p) = f (x). ˙ t). definimos su transformada de Legendre respecto a las velocidades generalizadas por X h= pi q ˙i − L(q. Solución. q. Luego Lx g (p) = px − g (p) con x = g 0 (p) = x ¯(p). p.2 Dado un hamiltoniano H (p).4.1 Si g(p) = Lp f (x) indica la transformada de Legendre de f (x). función de el volumen y la temperatura: A(V. x ¯ (p) − f (¯ 0 N Ejemplo 5. La transformada de Legendre de la energía interna es la función de Helmholtz. con p = f 0 (¯ x). Así.5. Considere la energía interna U = U (S. indique una forma de determinar un lagrangiano. ˙ t) . q. t) = pi q ˙i − L(q. la temperatura T =(∂U/∂S )V . ∂q ˙i Si las condiciones de invertibilidad se cumplen.4 Sistemas Conservativos 197 Un ejemplo de la Termodinámica. podemos expresar las velocidades generalizadas en términos de los momentos. Ejemplo 5. L(q ˙) = Z (H 0 )−1 (q ˙)dq ˙. En termodinámica se utilizan transformaciones de Legendre para generar funciones termodinámicas. Si g (p) = px ¯ − f (¯ x). Solución. q. eliminando las velocidades se tendría X H (q.

198 N Ecuaciones de Lagrange p 2 Ejemplo 5.4.12) . ∂t (5. determine el lagrangiano. Teoremas de conservación Escritas en términos de los momentos canónicos. no está dado por K − V. 1− N r 5.4. ∂pj (5. se puede obtener dH = X q ˙j dpj − X p ˙j dqj − ∂L dt .1 Si el lagrangiano no contiene una coordenada (se dice que el lagrangiano es cíclico en esa coordenada).3. las ecuaciones de Lagrange para un sistema conservativo son dpi ∂L . Solución. se conserva el correspondiente momento canónico conjugado.10). L = −m0 c2 q ˙2 . es decir ∂L = 0 =⇒ pi = constante ∂qi Conservación del hamiltoniano De la definición del hamiltoniano y de las ecuaciones de Lagrange (5.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano H = c p2 + m2 0c .10) Conservación del momento canónico I Teorema 5.11) de donde se deducen importantes ecuaciones ∂H =q ˙j . = dt ∂qi (5. c2 note que este lagrangiano relativista.

Se señala un importante teorema cuya demostración se deja como ejercicio. donde L = K − V . Se define una función homogénea de grado p en n variables.5.11) se divide por dt. se tiene H= X ∂K ∂q ˙i q ˙i − K + V . De acuerdo al teorema de Euler de las funciones homogéneas.4. de la última ecuación se desprende ∂L = 0 =⇒ H = constante. dt ∂t de aquí sigue un teorema de conservación: I Teorema 5. Es decir.2 Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma explícita. si (5. Definición .4. las funciones homogéneas de grado 2 cumplen precisamente la última condición. si el potencial no depende de las velocidades.14) 5. ∂qj ∂L ∂H =− . dt ∂t 199 (5. Para sistemas mecánicos clásicos. se obtiene X dH X ∂L ˙j − p ˙j q ˙j − = q ˙j p . cuando ella cumple: luego la condición suficiente para que la energía y el hamiltoniano sean iguales es que X ∂K q ˙i = 2K . Hamiltoniano y energía Analizaremos la relación entre hamiltoniano y energía del sistema. ∂t (5.13) es decir dH ∂L =− . se conserva el hamiltoniano. ∂q ˙i . ∂t ∂t Además.4 Sistemas Conservativos ∂H = −p ˙j .

x2 . . entonces el hamiltoniano del sistema coincide con la energía del sistema. ¿Cuándo ocurre eso? Si se analiza la transformación de coordenadas generalizadas a posiciones (5. d ∂V (q. siendo λ 6= 0. q. . se deduce que: I Teorema 5. derivando respecto a λ y luego haciendo λ = 1. x2 . es decir cuando los vínculos sean independientes del tiempo. . . ˙ t) − .4. la velocidad estará dada por vi = X ∂ri d ∂ri ri = . si la energía cinética es una función homogénea de grado 2 en las velocidades generalizadas.3 Si f es una función homogénea de grado p.200 Ecuaciones de Lagrange f (λx1 . . λxn ) = λp f (x1 . .4 Si un sistema tiene sus vínculos independientes del tiempo. . xn ) = X ∂f xi . λx2 . . ˙ t).5. 5. q ˙j + dt ∂qj ∂t de donde es evidente que la energía cinética resultará homogénea de grado dos en las velocidades generalizadas cuando ∂ri /∂t = 0. .1).entonces: pf (x1 . De aquí. . q. xn ) . . Es simple ir al fondo y responder la pregunta. donde la fuerza generalizada dependiente de la velocidad satisface ˙ t) ∂V (q. q. Fuerzas dependientes de la velocidad Para ciertos casos. . entonces H = E. ∀i. es posible definir el lagrangiano L = K − V. ∂x i i Con todos los antecedentes considerados. Todo lo señalado se puede resumir en: I Teorema 5. de modo que las ecuaciones correctas de movimiento son las ecuaciones de Lagrange. . Qj = dt ∂q ˙j ∂qj para un cierto V (q.

5.4 Sistemas Conservativos

201

Ejercicio 5.4.1 Un ejemplo notable lo constituye la fuerza de Lorentz F = q (E + v × B ) donde los campos magnéticos y eléctricos satisfacen E = −∇Φ − ∂ A/∂t, y B = ∇ × A. Demuestre en este caso que Fj = ˙ t) ∂V (q, q, d ∂V (q, q, ˙ t) − , dt ∂q ˙j ∂qj con V = q Φ − qv · A .

Solución. La solución es directa considerando que los q ˙ están sólo en la velocidad de modo que ∂V (q, q, ˙ t) = −qAj , ∂q ˙j ˙ t) d ∂V (q, q, d = −q Aj , dt ∂q ˙j dt por otro lado ∂V (q, q, ˙ t) ∂ ∂ =q Φ − qv · A, ∂qj ∂qj ∂qj de modo que se tiene Fj = −q d ∂ ∂ Aj − q Φ + qv · A dt ∂qj ∂qj ∂ ∂ ∂ A Φ − q Aj − qv · ∇Aj + qv · = −q ∂qj ∂t ∂qj

Pero la componente j de la fuerza de Lorentz es ³ ³ ´´ ∂ ∂ Φ − q Aj + q v × ∇ × A . Fj = −q ∂qj ∂t j O sea son iguales pues ³ ³ ´´ ∂ v× ∇×A =v· A − v · ∇Aj . ∂qj j 1 K = mv 2 , 2 el lagrangiano será 1 L = mv 2 − q Φ + qv · A, 2

Podemos notar además que si la energía cinética es

202

Ecuaciones de Lagrange

entonces el momento canónico pj estará dado por ˙j + qAj . pj = mq N

5.4.6.

Teorema de Noether

Considere transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas de dependientes de un parámetro real s tales que para s = 0 se trata de la transformación identidad, es decir Qj = Qj (q, s), siendo qj = Qj (q, 0).

Aquí q representa el conjunto completo de coordenadas generalizadas. Si el lagrangiano de un sistema autónomo L(q, q ˙) es invariante bajo esa transformación, es decir si ˙ (q, s)) L(Q(q, s), Q no depende de s, entonces se tiene una cantidad conservada, o integral del movimiento. En forma más precisa I Teorema 5.5 (Noether) Si d ˙ (q, s)) = 0 L(Q(q, s), Q ds entonces ¯ X ∂L d ¯ = constante. Qj (q, s)¯ I (q, q ˙) = ¯ ∂ q ˙ ds j s =0 j La demostración (ver [11], pag. 102) sigue de 0= o sea 0= d ˙ (q, s)), L(Q(q, s), Q ds

X ∂L dQ ˙ j X ∂L dQj + , ˙ j ds ∂Qj ds ∂Q

5.4 Sistemas Conservativos donde

203

˙j dQ d dQj = , ds dt ds y al hacer s = 0 tendremos que ∂L ∂L ∂L ∂L d ∂L → , → = , ˙j ∂q ˙j ∂Qj ∂qj dt ∂ q ˙j ∂Q de modo que se obtiene X ∂L d dQj X d µ ∂L ¶ dQj ¯ ¯ ¯ , + 0= ∂q ˙j dt ds dt ∂ q ˙j ds ¯s=0 ¯ d X ∂L dQj ¯ ¯ = 0, dt ∂q ˙j ds ¯s=0

o bien

que prueba el teorema. Ejemplos

Si el lagrangiano de un sistema es L = L(q ˙) es dependiente de las velocidades generalizadas solamente, entonces el es obviamente invariable, en el sentido considerado más arriba, ante la transformación Qj = qj + saj , siendo aj constantes arbitrarias. Entonces se conserva I (q, q ˙) = X ∂L aj , ∂ q ˙ j j

y como los aj son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos los momentos canónicos pj = ∂L . ∂q ˙j

Si el lagrangiano L = L(q, ˙ q ) no depende de una de las coordenadas generalizadas qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo la transformación Qj = qj + sδ jk ,

204

Ecuaciones de Lagrange entonces se conserva el momento canónico pk , puesto que ¯ X ∂L X ∂L d ¯ ∂L Qj (q, s)¯ = δj,k = = pk . ¯ ∂ q ˙ ds ∂ q ˙ ∂ q ˙ j j k s =0 j j ˆ × r, r 0 = r + dθ n entonces se conserva ∂L ·n ˆ × r,

Si un lagrangiano L(v, r) es invariante bajo una rotación infinitesimal

∂r ˙ o sea la cantidad conservada es

r×p·n ˆ, que es la componente n ˆ del momentum angular. Nota 5.1 Volveremos sobre el teorema de Noether en el capítulo sobre el principio variacional de Hamilton.

5.5.
5.5.1.

Ejemplos y aplicaciones
Trompo simétrico.

En el capítulo sobre cuerpo rígido se encuentra la teoría newtoniana del trompo simétrico, Ejemplo 5.5.1 Considere un trompo simétrico que mantiene su púa fija. Para los ángulos θ, φ, ψ indicados en la figura (5.2), siendo M su masa, h la distancia de la púa al centro de masa y A, C , los momentos de inercia, para un eje perpendicular al eje de simetría y respecto al eje de simetría, en el origen. Escriba las ecuaciones de movimiento. Solución. Se puede deducir que el lagrangiano es 1 ˙2 1 ˙ 2 + 1 C (φ ˙ cos θ + ψ ˙ )2 − mgh cos θ , L = Aθ + A(sin2 θ)φ 2 2 2

5.5 Ejemplos y aplicaciones

205

z0 x Ψ θ h y0 y x0 φ Mg G z

Figura 5.2: Trompo simétrico de allí ˙, pθ = Aθ ˙ + C (φ ˙ cos θ + ψ ˙ ) cos θ , pφ = A(sin2 θ)φ ˙ cos θ + ψ ˙), pψ = C (φ considerando que el lagrangiano es cíclico en ψ, y ϕ, y que no contiene el tiempo en forma explícita, se conservan H = E, pψ , y pφ . Por lo tanto, tenemos ˙ cos θ + ψ ˙ = constante, s≡φ ˙ + Cs cos θ = α = constante, A(sin2 θ)φ 1 ˙2 1 ˙ 2 + 1 C (s)2 + mgh cos θ = constante. E = Aθ + A(sin2 θ)φ 2 2 2 Una ecuación que determina los cambios de la inclinación del eje del trompo, ˙ a través de α en la ecuación de la ángulo θ, puede obtenerse al eliminar φ energía. Si se define u = cos θ, se obtiene (ver apéndice) µ ¶2 α − Csu 1 − u2 2 2 u ˙ = f (u) = (2E − Cs − 2mghu) − , A A polinomio cúbico, cuyas raíces entre −1 y 1 tienen importancia en la determinación de la inclinación del eje del trompo en su movimiento.

206 N

Ecuaciones de Lagrange

Ejemplo 5.5.2 Considere un trompo simétrico con momentos de inercia C , A, masa m y distancia h de su púa fija al centro de masas, que durante su movimiento tiene valores extremos para θ iguales a θ1 y θ2 . Determine valores iniciales adecuados de la precesión en términos del spin s para que ello ocurra, ˙ se anule en el intervalo. y analice la posibilidad de que la precesión φ Solución. Dado que son conocidos los extremos del ángulo polar θ1 y θ2 , ˙ se anule en θ1 y θ2 , de donde las constantes una primera condición es que θ del movimiento son ˙ sin2 θ1 + 2mgh cos θ1 2E − Cs2 = Aφ 1 ˙ 2 sin2 θ2 + 2mgh cos θ2 = Aφ
2 2

˙ 1 + Cs cos θ1 α = A(sin2 θ1 )φ ˙ 2 + Cs cos θ2 = A(sin2 θ2 )φ ˙ 2 y simplificando se puede obtener de modo que al eliminar φ (cos θ1 + cos θ2 )Ω2 − 2 2mgh sin2 θ2 C 2 s2 (cos θ1 − cos θ2 ) Cs Ω+ − = 0, A A sin2 θ1 A2 sin2 θ1

a. PueLa condición para que existan valores reales de Ω es cos θ1 +cos θ2 < 1 2 de además observarse que si θ1 = θ2 se obtiene entonces una condición para el movimiento llamado de precesión uniforme, donde θ permanece constante Ω2 cos θ − Cs 2mgh Ω+ = 0. A A

˙ 1 = Ω con ecuación de segundo grado que relaciona la precesión inicial φ el spin s para que en el movimiento se realicen los extremos de θ dados. Si llamamos a = mghA/(Cs)2 la solución de la ecuación anterior puede escribirse como ¶ µ Cs sin θ2 p Ω= 1 − 2a (cos θ1 + cos θ2 ) . 1∓ A (cos θ1 + cos θ2 ) sin θ1

En el capítulo de cuerpo rígido se analizan, en diversos ejemplos, las condiciones para que el trompo realice “loops” partiendo de cualquiera de las posiciones extremas de inclinación del ángulo θ.

5.5 Ejemplos y aplicaciones N

207

Ejemplo 5.5.3 Considere un trompo simétrico con momentos de inercia C , A, masa m y distancia h de su pua fija al centro de masas, que baila dormido con θ = 0. Analice la estabilidad de este movimiento. Solución. Aquí ˙ 2 sin2 θ + 2mgh cos θ = 2mgh, 2E − Cs2 = Aφ 1 ˙ + Cs cos θ = Cs, α = A(sin2 θ)φ de donde 1 − u2 u ˙ = f (u) = (2mgh − 2mghu) − A
2

µ

Cs − Csu A

¶2

,

o bien µ µ 2 2 ¶¶ 2mgh C s 2 f (u) = (1 − u) u − −1 A 2mghA 2mgh (1 − u)2 (u − u3 ). = A El movimiento del trompo será estable si f (u) < 0 en el rango −1 < u < 1, por lo cual la tercera raíz debe ser mayor que uno, o sea u3 = C 2 s2 /(2mghA)− 1 > 1, entonces C 2 s2 > 4mghA, es la condición de estabilidad del trompo dormido. Si esta condición no se cumple, el trompo se moverá de acuerdo a r p du 2mgh =− (1 − u) (u − u3 ), dt A A 2mgh Z
u

que integraremos como sigue s t=−

1

du √ . (1 − u) u − u3

Sea u = 1 − (1 − u3 ) sin2 ψ, du = −2(1 − u3 ) sin ψ cos ψdψ entonces s Z ψ A −2(1 − u3 )dψ p t=− , 2mgh 0 (1 − u3 ) sin ψ (1 − u3 )

208 o bien

Ecuaciones de Lagrange

Z ψ dψ 2A p = ∞, t= √ 2mghA (1 − u3 ) 0 sin ψ o sea el trompo tarda infinito tiempo en alcanzar la inclinación dada por cos θ = C 2 s2 /(2mghA) − 1. N

5.5.2.

Bola que rueda sobre un plano, sometida en su centro a una fuerza

Suponga que una bola homogénea de masa M, radio R, rueda sin deslizar sobre un plano horizontal, plano OXY, actuada en su centro G por una fuerza (elástica) hacia el eje OZ , −kr, además del peso, la reacción normal y la fuerza de roce en el punto de contacto P , suponiendo que ella no realiza trabajo en la situación de no deslizamiento, ver figura (5.3). Utilizando las componentes de la velocidad angular en los ejes fijo, en términos de los ángulos de Euler, θ, φ, y ψ, el lagrangiano es 1 1 2 L = MvG + Iω2 , 2 2

z

R R x

G

y

P

Figura 5.3: Esfera atraida hacia el origen o sea 1 1 2 2 L = M (x ˙ 2 ) + I (ω2 ˙2 + y x + ωy + ωz ) , 2 2

y ˙ + Rω x = 0 .5. el álgebra es algo tediosa.20) obtenga λ1 y λ2 .19) (5.16) (5. R I λ2 = − ω ˙x . ω y = −ψ ˙ cos θ + φ ˙. se tiene Mx ¨ + kx + λ1 = 0 . (ψ cos θ + φ dt (5.17) (5.18) (5. vP = vG + ω × (−Rk es decir x ˙ − Rωy = 0.15) Considerando las componentes de la velocidad angular en ejes fijos al espacio en términos de los ángulos de Euler ˙ sin φ sin θ + θ ˙ cos φ . I (¨ θ+φ ω ˙z = d ˙ ˙) = 0. En seguida. ˙ 2 ) + I (ψ + θ + φ + 2φ L = M (x ˙2 + y 2 2 2 y las dos relaciones de vínculos ˙ cos φ sin θ + θ ˙ sin φ) = 0 . De la ecuación (5. I (ψ . My ¨ + ky + λ2 = 0 .20) ¨ y reemDe aquí. Compruebe que se obtiene λ1 = I ω ˙ y. R (5. ωx = ψ ˙ cos φ sin θ + θ ˙ sin φ . y ˙ + R(ψ Al utilizar dos multiplicadores de Lagrange.21) ¨ +φ ¨ cos θ − φ ˙θ ˙ sin θ) + λ1 R cos φ sin θ + λ2 R sin φ sin θ = 0 . de las ecuaciones (8.5 Ejemplos y aplicaciones 209 y las restricciones adicionales no holonómicas (punto de contacto con velocidad cero) son ˆ) = 0 .17) y (5.19) obtenga φ placemos en la ecuación (5.20). (5. ωz = ψ se puede escribir el lagrangiano 1 ˙ 2 ˙2 ˙ 2 1 ˙ψ ˙ cos θ) − 1 k(x2 + y 2 ) . x ˙ − R(−ψ ˙ sin φ sin θ + θ ˙ cos φ) = 0. ˙ψ ˙ sin θ) − λ1 R sin φ + λ2 R cos φ = 0 .

entonces MaG = F + f. Las ecuaciones dinámicas son más simples. Es ilustrativo sin embargo. (5. comparar con el planteamiento usual. un sorprendentemente simple resultado para las ecuaciones de movimiento de las coordenadas del centro de masas de la esfera. 1 + I/(MR2 ) Corolario 1 No siempre el método de Lagrange simplifica el problema. 0 = vG + ω × (−Rk (5. newtoniano.23) R MR2 ) como que más generalmente pudo escribirse (para I = 2 5 5 MaG = F .210 Ecuaciones de Lagrange de allí es fácil obtener. (5.27) 0=F + I+ I de donde la ecuación de movimiento del centro de masas es: MaG = F . Las ecuaciones diferenciales para los ángulos de Euler no las analizaremos aquí. .25) además aplica la restricción de no resbalamiento ˆ) . es decir µ ¶ I M+ 2 x ¨ + kx = 0 .26) respecto al tiempo y reemplazando en ella las aceleraciones. = −Rk dt (5.22) R µ ¶ I M+ 2 y ¨ + ky = 0 . 7 para una fuerza cualquiera F aplicada al centro. (5.26) Derivando la (5. (5. se obtiene ¶ µ MR2 f. Si f denota la fuerza de roce.24) I dω ˆ × f. paralelamente al plano horizontal.

la cual puede oscilar libremente en torno a un articulación en A variando sólo el ángulo de inclinación θ definido con la barra horizontal OB de longitud b la cual gira en torno al eje OZ con velocidad angular constante ω. Considere una barra de masa m y de longitud 2a. En la figura se ilustran ejes principales (1).5. (2) y (3) fijos a la barra en su centro de masa (2) a lo largo de la barra. z O φ b θ A z y x R 1 B 2 G 3 2a 2 θ θ 3 a) Método de Lagrange: La velocidad angular de la barra es ˆ+θ ˙e ω = ωk ˆ1 ˙e = −ω (cos θe ˆ3 + sin θe ˆ2 ) + θ ˆ1 .5.4 Este ejemplo se desarrollará por método tradicional y por el método de Lagrange para comprender las diferencias y ventajas de un método sobre otro. (1) perpendicular al plano gris y (3) sobre ese plano y perpendicular a (2). Determine la ecuación de movimiento para el ángulo θ. La barra AB permanece sobre el plano gris que rota en torno al eje OZ con velocidad angular constante ω. = (ωa cos θ − bω)ˆ e1 + aθ Si I indica el momento de inercia de la barra para un eje perpendicular . Solución. La velocidad del centro de masa puede escribirse ˆ2 ) vG = vA + ω × (ae ˙e ˆ3 + θ ˆ1 ) × (ae ˆ2 ) = −bω e ˆ1 + (−ω cos θe ˙e ˆ3 .5 Ejemplos y aplicaciones 211 Ejemplo 5.

˙ 2 ) + 1 I (θ L = m((ωa cos θ − bω)2 + a2 θ 2 2 luego ∂L ˙ + I θ. b) Método tradicional. Para los ejes principales (1). I (−ω cos θ) − I θ 3 dt . ∂θ y resulta la ecuación de movimiento θ + m(ωa cos θ − bω)ωa sin θ + I (ω2 cos θ sin θ) − mga cos θ = 0. (2) y (3) ellas se reducen a Iω ˙ 1 + Iω 2 ω 3 = Γext 1 0 = Γext 2 Iω ˙ 3 − Iω 1 ω 2 = Γext 3 . Podemos utilizar las ecuaciones de Euler que son Ixx ω ˙ x − (Iyy − Izz )ωy ω z = Γext x Iyy ω ˙ y − (Izz − Ixx )ωz ω x = Γext y Izz ω ˙ z − (Ixx − Iyy )ω x ω y = Γext z . entonces Ecuaciones de Lagrange 1 ˙ 2) + m((ωa cos θ − bω )2 + a2 θ 2 1 ˙ 2) + = m((ωa cos θ − bω )2 + a2 θ 2 luego el Lagrangiano es K = 1 2 I (ω2 1 + ω3) 2 1 ˙2 I (θ + ω 2 cos2 θ). ˙ = ma2 θ ˙ ∂θ ∂L = −m(ωa cos θ − bω )ωa sin θ − I (ω 2 cos θ sin θ) + mga cos θ. Reemplazando las componentes de la velocidad angular obtenemos I¨ θ + I (−ω sin θ)(−ω cos θ) = Γext 1 0 = Γext 2 d ˙ (−ω sin θ) = Γext . 2 1 ˙ 2 + ω2 cos2 θ) + mga sin θ. (ma2 + I )¨ que puede simplificarse a (ma2 + I )¨ θ + ω 2 (ma2 + I ) cos θ sin θ − mbω 2 a sin θ − mga cos θ = 0.212 a ella en G.

Estamos entonces obligados a analizar al movimiento del centro de masa. Mismo resultado. ((ωa cos θ − bω )ˆ e1 + aθ dt ˙ sin θ)ˆ ˙ ×e = (−ωaθ e1 + a¨ θe ˆ3 + (ωa cos θ − bω )ω × e ˆ1 + aθω ˆ3 . N ˙ sin θ. 2Iωθ 3 213 El problema es establecer el torque que se ejerce sobre el centro de masa de la barra. F1 = −2mωaθ 2 pero . ¿Porqué se ha elegido Γext 1 ? La respuesta es que el mecanismo también ejerce un “par” M sobre la barra.5.5 Ejemplos y aplicaciones es decir I¨ θ + Iω 2 sin θ cos θ = Γext 1 0 = Γext 2 ˙ sin θ = Γext . pero mucho más laborioso. ˙ 2e ˙ sin θe θe ˆ3 − (ω2 a cos θ − bω 2 )(cos θe ˆ2 − sin θe ˆ3 ) − aθ ˆ2 ). como consecuencia del mecanismo que la obliga a moverse sobre el plano indicado en la figura. = −2ωaθ ˆ1 + a¨ F = F1 e ˆ1 + F2 e ˆ2 + F3 e ˆ3 + mg(cos θe ˆ3 + sin θe ˆ2 ) luego ˙ )). F2 + mg sin θ = m(−(ω 2 a cos θ − bω 2 ) cos θ − aθ 2 2 θ + (ω a cos θ − bω ) sin θ) F3 + mg cos θ = m(a¨ Averiguando cual de estas fuerzas produce un torque respecto a la dirección (1) en G. o sea (ma2 + I )¨ θ + ω 2 (ma2 + I ) sin θ cos θ − mabω 2 sin θ − mga cos θ = 0. pero el no puede tener componente sobre el eje (1). Derivando vG obtenemos aG = d ˙e ˆ3 ). se tiene que Γext 1 = −aF3 . de modo que I¨ θ + Iω 2 sin θ cos θ = −ma(a¨ θ + (ω2 a cos θ − bω 2 ) sin θ) + mga cos θ.

214

Ecuaciones de Lagrange

5.6.

Las ecuaciones de Hamilton

Cuando se estableció el teorema de conservación del Hamiltoniano, también se probaron las 2n ecuaciones de Hamilton (5.12) y (5.13) para las 2n variables q, p.Para un sistema de n grados de libertad, el espacio de fase se define como el espacio de 2n dimensiones de las coordenadas y momentos canónicos (q, p). El estado para un tiempo t, (q, p) de tal sistema queda entonces representado por un punto en dicho espacio de fase. La evolución en el tiempo del sistema, determinada por las ecuaciones de Hamilton, es representada entonces por un punto en movimiento en el correspondiente espacio de fase. Podemos distinguir los sistemas autónomo s donde H no depende del tiempo en forma explícita y es por lo tanto constante de movimiento (en los sistemas conservativos). En estos casos que consideraremos primero, la órbita que describe la evolución del sistema en el espacio de fase, está confinada en el subespacio H (q, p) = E = constante.

5.6.1.

Sistemas autónomos

Para estos sistemas, conservativos, H = H (q, p) = E, las ecuaciones de Hamilton ∂H ∂H =q ˙i y = −p ˙i , ∂pi ∂qi determinan la evolución del sistema, confinado al subespacio de energía constante. Más en general tal sistema de ecuaciones podría escribirse como x ˙ = F(x, μ), donde x = [q, p]T es vector (o matriz columna) y μ representa uno o más parámetros.

5.6.2.

Puntos críticos o de equilibrio

En general, las órbitas en el espacio de fase no pueden cortarse debido a que entonces, en esos puntos tomados como condición inicial del sistema, la evolución futura del sistema no está determinada unívocamente. La excepción la constituyen los puntos de equilibrio donde por definición son cero todas las derivadas q ˙i y p ˙i . Esto corresponde a sistemas que están en estados que no evolucionan en el tiempo. En estos casos, la evolución futura dependerá de perturbaciones iniciales aplicadas al sistema. Los puntos críticos corresponde

5.6 Las ecuaciones de Hamilton

215

a estados donde las velocidades son cero q ˙ = 0 y también las aceleraciones son cero p ˙ = 0. En un lenguaje generalizado, los puntos críticos x0 satisfacen F(x, μ) = 0. Estabilidad de los puntos críticos Una clasificación más detallada de las características de los puntos críticos se desprenderá del análisis que se realiza a continuación, para un sistema autónomo con un grado de libertad, o espacio de fase de dos dimensiones, que puedan linealizarse en el sentido explicado a continuación. Linealización Supongamos un sistema autónomo correspondiente a un grado de libertad, es decir con un espacio de fase de dos dimensiones q ˙= ∂H (q, p) ∂p y p ˙=− ∂H (q, p) . ∂q (5.28)

Si además hacemos un corrimiento del origen del espacio de fase de modo que el punto crítico bajo estudio corresponde al origen, q = 0, p = 0, el hamiltoniano puede expandirse en torno al origen de modo que se tendrá hasta primer orden ¯ ¯ 2 ¯ ∂H (q, p) H ( q, p ) ∂ ∂ 2 H (q, p) ¯ ¯ p, ¯ q+ q ˙= ' ¯ ∂p ∂p∂q 0,0 ∂p2 ¯0,0 ¯ ¯ ∂ 2 H (q, p) ¯ ∂ 2 H (q, p) ¯ ∂H (q, p) ¯ ¯ p, q− '− p ˙=− ∂q ∂q 2 ¯0,0 ∂q∂p ¯0,0 y si solo se mantienen los términos lineales, el sistema autónomo es, en la vecindad del punto crítico q ˙ = H12 q + H22 p, p ˙ = −H11 q − H12 p, que puede ser escrito como sistema autónomo lineal ¶µ ¶ µ ¶ µ d H22 q q H12 . = −H11 −H12 p dt p

(5.29)

216

Ecuaciones de Lagrange

La notación distingue las derivadas parciales con índices: 1 = q, 2 = p. En el caso en que la parte lineal sea nula, el problema es más complejo y no será tratado aquí. Note además que para el caso considerado H12 = H21 . Como veremos, una caracterización de los puntos críticos de estos sistemas que pueden ser aproximados por un sistema lineal en la vecindad del punto de equilibrio, o de alguno de ellos, depende crucialmente de los valores propios de esa matriz involucrada en la última relación. Para no perder generalidad supondremos solamente que sus elementos son reales, a, b, c y d. Además cambiaremos a notación x = q, y = p de modo que el sistema a considerar es: µ ¶ µ ¶µ ¶ µ ¶ d x a b x x = =A . (5.30) c d y y dt y Los valores propios λ de la matriz A, están dados por las raíces de la ecuación de segundo grado (a − λ)(d − λ) − bc = 0 ,

que llamaremos λ1 , λ2 . Supongamos que los valores propios son λ1 y λ2 y sean ¶ µ ¶ µ α2 α1 , , β1 β2

los vectores propios. Suponga además que la solución es exponencial de la forma µ ¶ µ ¶ µ ¶ α1 α2 x(t) λ1 t = c1 e + c2 eλ2 t y (t) β1 β2

al sustituir en la ecuaión diferencial ¶µ µ µ ¶ µ ¶ ¶ µ ¶ ¶ µ α1 α2 α1 α2 a b λ1 t λ2 t λ1 t λ2 t c1 λ1 c1 e + λ2 c2 e e + c2 e = c d β1 β2 β1 β2 µ ¶ µ ¶ α1 α2 λ1 t e + λ2 c2 eλ2 t , = λ1 c1 β1 β2 se satisface identicamente. Como está bien establecido, se pueden distinguir los siguientes casos cuando det(A) = ad − bc 6= 0. Caso real 1. λ1 < λ2 < 0, nodo asintóticamente estable. Caso real 2. 0 < λ1 < λ2 , nodo inestable. Caso real 3. λ1 < 0 < λ2 , punto montura, inestable.

5.6 Las ecuaciones de Hamilton Caso real 4. λ1 = λ2 < 0, nodo, asintóticamente estable. Caso real 5. 0 < λ1 = λ2 , nodo, inestable. Caso complejo 1. Re(λ) < 0, espiral, asintóticamente estable. Caso complejo 2. 0 < Re(λ), espiral, inestable. Caso complejo 2. Re(λ) = 0, centro, estable. Valores propios reales

217

Los tres casos reales pueden analizarse dentro del mismo contexto. Al suponer soluciones particulares de la forma exp(λt), se encuentra que la solución general es de la forma µ x(t) y (t) ¶ = c1 µ α1 β1 ¶ e
λ1 t

+ c2

µ

α2 β2

eλ2 t ,

(5.31)

donde los vectores de componentes α, β son los vectores propios asociados a los valores propios λ1 y λ2 . Enseguida, para esquematizar la conducta cerca del punto crítico, x, y → 0, es necesario ver que término predomina y en qué tiempo ocurre eso. Por ejemplo en el caso real 1, predomina el término con λ1 cuando t → ∞. Es decir el sistema, a la larga, se aproxima asintóticamente al punto crítico por la dirección de la recta definida por el correspondiente vector propio. Similarmente, en el caso real 3, si t → ∞ el sistema puede aproximarse asintóticamente al punto crítico por la recta asociada al valor propio negativo. En cambio, puede alejarse a medida t → ∞ por la recta asociada al valor propio positivo. Para cualquier condición inicial fuera de la recta asociada al valor propio negativo, predominará a la larga, la parte asociada al positivo, ver figura (5.4). Valores propios complejos Los valores propios complejos, de la forma λ = u ± iv , merecen otra forma de análisis. En este caso, es conveniente reducir el problema a lo que se denomina su “forma canónica ”. Es conocido que todo problema bidimensional

218

Ecuaciones de Lagrange

Real 1

Real 2

Real 3

Real 4

Real 5

Figura 5.4: Autovalores reales lineal con valores propios complejos, puede ser transformado mediante un cambio de coordenadas a su llamada forma canónica µ ¶ ¶µ ¶ µ ¶ µ d x x m n x . (5.32) =A = y y −n m dt y siendo en este caso los autovalores de la matriz A, λ = m ± in. Si además se utilizan coordenadas polares, x = r cos θ y y = r sin θ, las ecuaciones se desacoplan dr dθ = mr, = −n, (5.33) dt dt con solución θ = θ0 − nt, (5.34) r = r0 emt , por lo cual, la solución general de (5.32) está dada por: x(t) = r0 emt cos(θ0 − nt), y (t) = r0 emt sin(θ0 − nt), (5.35)

por lo cual, las trayectorias o curvas en el espacio de fase son espirales que divergen si si Re(λ) = m > 0, espirales que convergen si Re(λ) = m < 0 y círculos si m = 0. Así se distinguen los tres casos, ver figura (??) Caso complejo 1. Re(λ) = m < 0, espiral, asintóticamente estable. Caso complejo 2. Re(λ) = m, espiral, inestable. Caso complejo 3. Re(λ) = m, centro, estable.

5.6 Las ecuaciones de Hamilton

219

Complejo 1

Complejo 2

Complejo 3

Figura 5.5: Autovalores complejos Ejemplo 5.6.1 Reduzca un sistema lineal de dos dimensiones a su forma canónica. Solución. Consideremos el sistema lineal µ x0 y0 ¶ = µ a b c d ¶µ x y ¶ ,

donde la matriz tiene valores propios complejo, es decir de (a − λ)(d − λ) − bc = 0, se deduce 1 1 p 1 λ = a + d ± i − (a − d)2 − 4cb) = m ± in. 2 2 2 Considere ahora la siguiente transformación lineal µ con inversa µ x y u v ¶ = µ i
m−a in

0 b − in

¶µ

x y

¶ u v

,

=

µ

−i 0 a i −i m− − n b b

¶µ

,

220 por lo tanto µ 0 ¶ µ i u = m−a 0 v µ in i = m−a µ in i = m−a µ in m = −n

Ecuaciones de Lagrange

0 b − in 0 b − in

¶µ ¶µ

x0 y0

¶µ ¶µ ¶µ ¶ 0 a b −i 0 u a i b c d −i m− − n v − in b b ¶µ ¶ n u , m v

a b c d

¶µ

x y

que prueba el teorema. Usted podría preguntarse ¿cómo es que se adivinó la transformación lineal? En realidad, la solución del sistema original nos orienta al respecto. Hagamos x = Aeλt , y = Beλt , luego debe tenerse λA = aA + bB, λB = cA + dB, se obtienen los autovalores λ = λ1 , λ2 = m ± in, y la razón de amplitudes λ−a B = , A b de donde la solución es x = A1 eλ1 t + A2 eλ2 t , λ2 − a λ1 − a A1 eλ1 t + A2 eλ2 t y = b b m−a n = (A1 eλ1 t + A2 eλ2 t ) + i (A1 eλ1 t − A2 eλ2 t ), b b y hacer u = i(A1 eλ1 t + A2 eλ2 t ), v = −(A1 eλ1 t − A2 eλ2 t ), de modo que x = −iu n m−a u − i v. y = −i b b

5.6 Las ecuaciones de Hamilton N

221

Como una regla la conducta dinámica de un sistema es dependiente de algunos parámetros. Nos limitaremos a describir aspectos esenciales de la conducta de sistemas que tienen un parámetro que llamaremos μ. Este parámetro también es conocido como parámetro de control. Puede ocurrir que para valores pequeños del parámetro el sistema presente una configuración de equilibrio estable. Si el parámetro se incrementa, tal situación de equilibrio puede tornarse inestable y dar lugar a dos situaciones de equilibrio distintas. Tal fenómeno se conoce como bifurcación. Supongamos que la dinámica esta dada por x ˙ = F(x, μ), (5.36) y que la situación de equilibrio o punto x0 crítico satisface x ˙ = F(x0 , μ) = 0. Esto es una determinación implícita del punto de equilibrio x0 = x0 (μ). Un teorema sobre funciones implícitas requiere que la matriz de Jacobi Mij = ∂Fi ∂xj

sea no singular. Esto es que el determinante de Mij no se anule. En efecto si linealizamos 5.36 en torno a la posición de equilibrio x = x0 +y, entonces y ˙i =Fi (x0 + y) =Fi (x0 )+ de donde es posible despejar los yj si det( ∂Fi ) ± 0. ∂xj X
j

∂Fi yj ∂xj

¾

,

0

4. μ) = 0. entonces y ˙ i =Fi (x0 + y) =Fi (x0 )+ o en lenguaje matricial y ˙ = M0 y si se buscan soluciones exponenciales y = ae−pt . Supongamos que se tiene un punto de equilibrio caracterizado por Si el sistema se coloca en un punto del espacio de fase cercano al punto de equilibrio. Si eso es así tal punto de equilibrio se denomina estable. El sistema dinámico gobernado por tiene un punto de equilibrio o crítico cuando μ − x2 0 = 0. hagamos una expansión x = x0 +y.6.6. Para ver bajo que condiciones ocurre esto.222 Ecuaciones de Lagrange 5. La bifurcación de Saddle point x ˙ = F = μ − x2 . . resulta Claramente el punto de equilibrio es estable si y → 0 esto es si p es real y positivo. X j ∂Fi yj ∂xj ¾ . 0 5. Estabilidad de un punto de equilibrio x ˙ = F(x0 . la evolución puede ser hacia el punto de equilibrio. Esto es el punto de equilibrio es estable si los valores propios de la matriz Jacobiano ∂Fi Mij = ∂xj son negativos.3. M0 a = − pa.

esto es estabilidad.6: pero x0 no existe si μ es negativo. ∂x La estabilidad de los puntos críticos √ x0 = ± μ. para el signo + una desviación positiva δx ocasiona una disminución de x. M= puede analizarse haciendo una perturbación √ x = ± μ + δx. con δx pequeño. Luego el número de puntos críticos pasa de 0 a 2. ∂F = −2x = 0 ⇒ x = 0. esto es inestabilidad.5.6 Las ecuaciones de Hamilton 223 Figura 5. . cuando μ pasa de negativo a positivo. Para el signo − una desviación positiva δx causa una desviación positiva de x. Resulta x ˙ )± = = = ' √ μ − (± μ + δx)2 √ μ − ( μ ± δx)2 √ ∓2 μδx − (δx)2 √ ∓2 μδx O sea.

μ) = 0 expanda x = x0 + δx ∂F x ˙ = F (x0 + δx.6. para todo valor de μ. esto es ª ª ∂F ∂F < 0 mientras que inestabilidad significa que ∂x x0 > 0 ∂x x0 5. x0 = ± μ si μ > 0. Análisis de estabilidad más en general x ˙ = F (x. La bifurcación de pitchfork El sistema dinámico gobernado por x ˙ = F = μx − x3 .6. La matriz de Jacobi es ∂F M= = μ − 3x2 ∂x Estabilidad M (0) = μ estable si μ < 0 √ M (± μ) = μ − 3μ = −2μ estable si μ > 0 . El número de puntos críticos pasa de 1 a 3 cuando μ pasa de negativo a positivo. tiene un punto de equilibrio o crítico cuando μx0 − x3 0 = 0. √ Hay tres puntos críticos x0 = 0. ∂x x0 ¾ x0 Claramente estabilidad significa que x ˙ y δx tienen distinto signo.6. μ) + δx ∂x ¾ ∂F x ˙ = δx . μ) F (x0 .224 Ecuaciones de Lagrange 5. μ) ' F (x0 .5.

6.5.6 Las ecuaciones de Hamilton 225 5. La matriz de Jacobi se reduce a M0 = ∙ μ −1 1 μ ¸ . . y ˙ = x + y (μ − (x2 + y 2 )) = F2 . una solución es el punto (0. La bifurcación de Hopf Considere el sistema x ˙ = −y + x(μ − (x2 + y 2 )) = F1 .7. 0). x + y (μ − (x2 + y 2 )) = 0. la matriz Jacobiano es " M= ∂F1 ∂x ∂F2 ∂x ∂F1 ∂y ∂F2 ∂y # = ∙ −1 − 2xy μ − 3x2 − y 2 1 − 2xy μ − x2 − 3y 2 ¸ El punto fijo corresponde a −y + x(μ − (x2 + y 2 )) = 0.

Caso complejo 2 μ > 0. r ˙ sin φ + rφ que se desacoplan r ˙ = μr − r3 ˙ = 1. . φ de modo que x = r cos t. Caso complejo 3 μ = 0. 0) ˙ sin φ = −r sin φ + μr cos φ − r3 cos φ.5. En el √ que sigue se ilustra la convergencia al ciclo límite para μ = 0. centro.11 puede ser obtenida y es r (t) = 1 1 + e−2μt C1 μ p √ (1 + e−2μt C1 μ) μ. inestable.71 partiendo de valores r(0) = 1 y r(0) = 0. r∞ → μ (radial) √ gráfico que tiende a un ciclo límite de radio μ cuando μ es positivo. espiral. r∞ = 0. asintóticamente estable.4. Cambiando x = r cos φ y = r sin φ Linealizando en torno a (0. espiral.226 con valores propios μ − i. estable.5 = 0. y = r sin t. La solución de la ecuación radial 1. r ˙ cos φ − rφ ˙ cos φ = r cos φ + μr sin φ − r3 sin φ. Ecuaciones de Lagrange recordando caso complejo 1 que μ < 0 . μ + i.

8: .7: Figura 5.5.6 Las ecuaciones de Hamilton 227 Figura 5.

Ejemplo 5.228 Ecuaciones de Lagrange 5. Con respecto a la figura tenemos que el Lagrangeano es L = 1 2 mv + mgR cos θ.6. 2 1 ˙ 2 + R2 Ω2 sin2 θ) + mgR cos θ. . (b) Determine todas las posiciones de equilibrio ( en realidad posiciones estacionarias) y clasifíquelas como estables o inestables.2 (Adaptado de Fetter) Considere una partícula de masa m que se mueve vinculada a un alambre liso en forma de circunferencia de radio R y cuyo plano es vertical.8. ecuentre la frecencia de oscilaciones pequeñas. Solución.6. escriba la ecuación de mocimiento y su primera integral. Usando el ángulo θ entre el radio que contiene la partícula y la vertical descendente. m(R2 θ = 2 De aquí sale la ecuación de movimiento d ∂L ∂L = − ˙ dt ∂ θ ∂θ = mR2 ¨ θ − mR2 Ω2 sin θ cos θ + mgR sin θ = 0. El alambre rota en torno a su diámetro vertical con velocidad angular constante Ω. (a) Encuentre el lagrangeano. (c) Para las que sean estables. Ejemplos Daremos algunos ejemplos donde se analizan y caracterizan puntos de equilibrio.

p ˙θ = − ∂θ ˙ = 0. RΩ2 Linealización ¶ µ ¶µ ¶ µ d H12 θ θ H22 = pθ −H11 −H12 dt pθ µ 0 = 2 2 2 (2mR Ω cos θ − mR2 Ω2 − mgR cos θ) los valores propios de la matriz son λ=± 1p R (2RΩ2 cos2 θ − RΩ2 − g cos θ). 1 p2 1 θ H = − mR2 Ω2 sin2 θ − mgR cos θ 2 2 mR 2 Las ecuaciones de Hamilton son ˙ = ∂H = pθ . con soluciones θ = 0. R N 1 mR2 0 ¶µ θ pθ ¶ Para los valores de equilibrio calculamos . luego una primera integral es H = constante.5. θ = π y otra que existe si g RΩ2 < 1. θ ∂pθ mR2 ∂H = mR2 Ω2 sin θ cos θ − mgR sin θ. cos θ = g . H = pθ θ 2 2˙ pθ = mR θ. Calculando ˙ − L = mR2 θ ˙ 2 − 1 m(R2 θ ˙ 2 + R2 Ω2 sin2 θ) − mgR cos θ. p las posiciones de equilibrio son θ ˙θ = 0 y los ángulos satisfacen RΩ2 sin θ cos θ − g sin θ = 0.6 Las ecuaciones de Hamilton 229 El lagrangeano es independiente del tiempo.

mR2 ¡ 2 ¢ p ˙θ = mR RΩ − g θ. mR2 ¢¡ ¢ m¡ p ˙θ = g − RΩ2 g + RΩ2 θ. imaginario puro. Estabilidad de una órbita circular. ω2 = R ˙ = θ Expansión en torno a cos θ0 = ˙ = θ g RΩ2 pθ . Ω − Ω2 R R Ejemplo 5. λ = ± R inestable. Solución. λ = ± R R (RΩ2 − g). Encuentre la condición para que una órbita circular sea estable. centro estable si g < Ω2 R. En coordendas polares r y θ el lagrangeano es 1 ˙ 2 ) − V (r). centro estable si g > Ω2 R p 1 R (RΩ2 + g ) reales positivo y negativo. ³ g´ 2 ¨ θ = Ω − θ R g − Ω2 . λ = ± R R RgΩ2 − RΩ2 . θ = Ω2 R R 1 ³ 2 g ´³ 2 g ´ ω2 = Ω + . imaginario puro. L = m(r ˙ 2 + r2 θ 2 .230 Ecuaciones de Lagrange p 1 a) θ = 0. 2 Ω ´³ g ´ 1 ³g 2 2 ¨ − Ω + Ω θ.6. r ³ ´ 2 g 1 c) cos θ0 = RΩ2 . punto montura b) θ = π. Oscilaciones pequeñas en torno a θ ' 0 y θ ' θ0 Expansión en torno a (0.3 Una partícula se mueve en uina órbita circunferencial bajo un potencial central atractivo V (r). 0) pθ .

v (0) = Rθ r RV 0 (R) . dt2 m(R + u)3 m expandiendo hasta primer orden en u µ ¶ 3 V 0 (R) u d2 u V 0 (R) 1 − u = − − V 00 (R). 231 (5.6 Las ecuaciones de Hamilton de donde las ecuaciónes de Lagrange son 0 d2 r ˙ 2 = − V (r) − r θ dt2 m 2˙ r θ = constante = h.5. − 2 dt m R m m que se simplifica a d2 u + dt2 µ ¶ 1 00 3V 0 (R) + V (R) u = 0. v (0) = r m RV 0 (R) . dt2 mr3 m Supongamos una pequeña perturbación u.38) N La solución de órbita circular se obtiene con las condición iniciales r(0) = R. Rm m . (sin cambiar la rapidez) de modo que r = R + u. luego d2 u R3 V 0 (R) V 0 (R + u) − = − . r ¨(0) = 0.37) (5. ˙ (0). h = R m La ecuación radial puede escribirse d2 r h2 V 0 (r) − = − dt2 r3 m 2 3 0 d r R V (R) V 0 (r) − = − .

232 Ecuaciones de Lagrange La órbita circular será estable en el sentido de u realice oscilaciones armónicas de pequeña amplitud y ello ocurre si ω2 = 3V 0 (R) + V 00 (R) > 0 R lo que impone una restricción a la forma del potencial cerca de la órbita . 3 V 00 (R) > − V 0 (R). Rn+2 R Rn+1 de aquí una condición que debe cumplir n − (n + 1) < 3 ⇒ n < 2. cuestión que es satisfecha por el potencial inverso a la distancia. r c . En este caso. con c > 0 Rn 3V 0 (R) 3 GMm 1 GM 1 2GMm + ) = + V 00 (R) = ( − Rm m Rm R2 m R3 R3 y entonces el periodo de oscilación será T = 2π 2π 2πR =q . = ω v (0) GM R3 el mismo periodo de revolución en la órbita. R Si el potencial es del tipo V (R) = − resulta nc . la solución perturbada puede ser encontrada exactamente y se trata de una elipse. V 00 (R) = − Rn+2 V 0 (R) = luego n(n + 1)c 3 nc > − . En efecto si V (r) = − ω2 = GMm . . Rn+1 n(n + 1)c .

eliminando l0 5. 2 2μr r 2 1 l 1 2 μr ˙ + ( O − k) 2 . = 3 ⇒ v2 (0) = R R μR2 .9. μR3 3l2 V 00 (R) + O4 > 0 μR V 0 (R) − 3 0 V (R) > 0 R que es la misma condición obtenida anteriormente.6. Entonces debe ser 2 lO = 0. = 2 2μ r v 2 (0) 2k 2k . Un caso inestable La inestabilidad de la órbita circular para el caso de un potencia atractivo inverso al de la distancia cuadrado V (r) = − k 2k .10.6 Las ecuaciones de Hamilton 233 5. Para este caso el radio de la órbita circular está dado según la rapidez v(0) de acuerdo a μ La energía en general es E = l2 k 1 2 μr ˙ + O 2 − 2. F ( r ) = − r2 r3 es fácil de comprender. 2μr2 La órbita circular será estable en r = R si el potencial efectivo U ef = tiene un mínimo local en r = R.6.5. V 00 (R) + 2 o bien. Otro punto de vista 2 lO + V (r).

r disminuye a cero. μR4 5.6. dt ∂ q ˙j 2 ∂qj 2 ∂qj . − 2k) > 0 resulta r ¨ > 0. r crece sin límite. es decir partículas chocarán.7. q2 .11. Demuestre la identidad: d ∂ v2 ∂ v2 ∂r − =a· . μ r 2 lO μ O disminuye levemente ( μ − 2k) < 0 resulta r ¨ < 0. 2μr2 luego la condición de extremo en r = R da − 2 lO μR3 + 2kR = 0 ⇒ R = s 4 2 lO . Ejercicio 5.7. 2kμ y la segunda derivada es (U ef )00 = 2 3lO + 2k = 8k > 0.1 Si se considera la transformación siendo los qi funciones del tiempo. Si la rapidez se l2 − 2k = 0. q3 ). Ejercicios resueltos r = r(q1 . Para la fuerza elástica con hay órbitas circulares estables. El potencial efectivo es U ef = 2 lO + kr2 . Otro caso estable V (r) = kr2 . Si la rapidez se aumenta 5.234 y la ecuación radial es μr ¨=( Para la órbita circular E = 0 y levemente 2 lO (μ Ecuaciones de Lagrange 2 lO 1 − 2k) 3 .

Solución. ¨ = ρ φ = 2ρρ ˙φ dt ˙ + ρφ. ¨ = 2ρ ˙φ aφ . ˙2 + ρ ˙ 2 + ρ2 φ v2 = z luego resultan az aρ ρaφ ∂ v2 d ∂ v2 − =z ¨.2 Utilice la identidad señalada en el problema anterior para obtener las componentes de la aceleración de una partícula en coordenadas cilíndricas y en coordenadas esféricas. = dt ∂ z ˙ 2 ∂z 2 ∂ v2 d ∂ v2 ˙ 2. Considere v= y 235 X ∂r q ˙i . =ρ = ρφ ∂z ∂ρ ∂φ ∂φ ˙ 2. ∂q ˙j 2 ∂q ˙j ∂qj luego d ∂ v2 d ∂r ∂r +v· = a· dt ∂ q ˙j 2 ∂qj dt ∂qj ∂r ∂v = a· +v· ∂qj ∂qj ∂r ∂ v2 .7 Ejercicios resueltos Solución. − =ρ ¨ − ρφ = dt ∂ ρ ˙ 2 ∂ρ 2 ˙2 d ∂ v2 ∂ v2 d ∂ ρ2 φ = − = ˙ 2 ˙ 2 dt ∂ φ ∂φ 2 dt ∂ φ d 2˙ ˙ + ρ2 φ. φ. =ρ ˆ. ∂qi ∂ ∂r ∂ v2 =v· v=v· . z ˆ + ρρ r = zk ˆ ∂r ∂r ∂r ∂ρ ˆ ˆ ˆ = k.5. En coordenadas cilíndricas ρ.7. = a· + ∂qj ∂qj 2 N Ejercicio 5.

r θ − r2 (sin θ cos θ)φ θ + 2rr ˙θ dt ˙ − r(sin θ cos θ)φ ˙2 r¨ θ + 2r ˙θ ˙2 ∂ v2 d ∂ r2 (sin2 θ)φ d ∂ v2 − = ˙ 2 ˙ dt ∂ φ ∂φ 2 dt ∂ φ 2 d 2 ˙ r (sin2 θ)φ.236 Similarmente. φ Ecuaciones de Lagrange r = rr ˆ ∂r ∂r ∂r ˆ = r ˆ. ˙ 2 + r2 θ v2 = r luego resultan ar = raθ = = aθ = r(sin θ)aφ = = aφ = ∂ v2 d ∂ v2 − =r ¨.7. v 2 = x ˙ cos θ + a2 θ ˙ 2. . dt ¨ + 2r ˙ + 2r(cos θ)θ ˙φ ˙ r(sin θ)φ ˙ (sin θ)φ N Ejercicio 5. dt ∂ r ˙ 2 ∂r 2 ˙2 ˙2 ∂ v2 d ∂ r2 θ ∂ r2 (sin2 θ)φ d ∂ v2 − = − . yG = aθ ˙ 2 + 2ax ˙θ G yG = −a cos θ. = rˆ θ. x ˙G = x ˙ + aθ ˙ sin θ. de donde ˙ cos θ. ˙ 2 ˙ 2 dt ∂ θ ∂θ 2 dt ∂ θ ∂θ 2 d 2˙ ˙ − r2 (sin θ cos θ)φ ˙ 2 = r2 ¨ ˙ 2. Escriba las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto A. θ.3 Considere una barra de masa m. Solución. para coordenadas esféricas e. y el ángulo θ que forma la barra con la vertical. Las coordenadas de G serán xG = x + a sin θ. = r(sin θ)φ ∂r ∂θ ∂φ ˙ 2 + r2 (sin2 θ)φ ˙ 2. largo 2a que se mueve en un plano vertical bajo acción de su peso de modo que su extremo A puede moverse libremente sobre una corredera lisa OX.

∂L = max ˙ ˙ cos θ + ma2 θ. = 0.9: ˙ 2 = 6g (h − a cos θ − aθ sin θ) θ l2 + 3a2 θ2 siendo h una constante.4 Una barra de longitud 2l se balancea sin deslizarse sobre un cilindro horizontal de radio a.5. = mx ˙ + maθ ˙ ∂x ˙ 3 ∂θ ∂L ∂L ˙ sin θ − mga sin θ.7. 3 N ˙ cos θ = mx ˙ + maθ 237 Ejercicio 5. . = −max ˙θ ∂x ∂θ de donde constante. ˙ cos θ + a2 θ ˙ 2 + 2ax L = m(x ˙θ 2 23 de donde calculamos ∂L 4 ˙ cos θ. Demuestre que: 2l a θ Figura 5. 4 2¨ ma θ + max ¨ cos θ + mga sin θ = 0. como se indica en la figura (5.9) de modo el centro de la barra toca al cilindro en el punto más alto.7 Ejercicios resueltos y entonces el lagrangiano será 1 ˙ 2 ) + 1 1 ma2 θ ˙ 2 + mga cos θ.

Si el eje se hace rotar sobre un plano horizontal con velocidad de rotación constante Ω. demuestre que el ángulo que la barra forma con la vertical descendente satisface: 3g ¨ θ = Ω2 sin θ cos θ − sin θ. luego xG = a sin θ − aθ cos θ. . yG = a cos θ + aθ sin θ. x perpendicular a la barra y horizontal. E = ma2 θ2 θ 2 23 de donde despejamos ˙2 = θ = − 6g(a cos θ + aθ sin θ) (3a2 θ2 + l2 ) E − a cos θ − aθ sin θ) 6g( mg (3a2 θ2 + l2 ) N Ejercicio 5. Debido a que la barra no desliza.238 Ecuaciones de Lagrange Solución.10). x ˙ G = aθθ ˙G = aθθ entonces la energía será 1 ˙ 2 + 1 1 ml2 θ ˙ 2 + mg (a cos θ + aθ sin θ). la distancia desde el punto de apoyo de la barra al centro de masa es s = aθ. y ˙ cos θ. como se indica en la figura (5. y sobre la barra. Tomando ejes principales de inercia xyz en el extremo superior de la barra. luego ˙ sin θ.5 El extremo de una barra uniforme de largo l está montado sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal al eje. permaneciendo fija la unión de la barra al eje.7. 2l Solución. z en el plano vertical que contiene Ω y la barra. 6E m .

ωz = Ω sin θ.7 Ejercicios resueltos Ω 239 θ Figura 5. ωx = θ. 23 2 . ˙ 3 ∂θ 3 2 ∂θ y sigue 1 2¨ 1 2 2 l ml θ − ml (Ω sin θ cos θ) + mg sin θ = 0.5. 3 3 2 1 1 2 ˙2 l ml (θ + Ω2 sin2 θ) + mg cos θ. entonces L= de donde ∂L 1 ˙ ∂L = 1 ml2 (Ω2 sin θ cos θ) − mg l sin θ. = ml2 θ.10: Ω θ x Ωt θ z y tenemos ˙ ω y = −Ω cos θ.

dt ∂ q ˙ ∂q j j j j . Considerado el vínculo hay un grado de libertad y 1 1 1 2 ˙ 2 ) = 3 mx ˙ G + ( mr2 θ ˙2 . luego la expresión ¶ Xµ d ∂ X ∂ K− K δqj = Qj δqj . a) Resuelva el problema por el método de Lagrange considerando que el sistema es holonómico con un grado de libertad. b) Resuelva el mismo problema. 2l N Ejercicio 5. L = mx ˙ G + ( mr2 θ 2 2 2 y la restricción adicional θ.7. x ¨G = r¨ o δxG − rδθ = 0. L = mx 2 2 2 4 G de donde sigue 3 mx ˙ G = F.6 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin deslizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con una fuerza horizontal constante F. 2 Alternativamente consideramos que hay dos grados de libertad con 1 2 1 1 ˙ 2 ).240 o sea Ecuaciones de Lagrange 3g ¨ θ = Ω2 sin θ cos θ − sin θ. lonómico con la restricción adicional: x ˙ − rθ Solución. tratando al sistema como si fuera no ho˙ = 0.

Unido a la argolla hay un péndulo doble. a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema. b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las velocidades son pequeñas. mx ¨G δxG + mr2 ¨ 2 δxG − rδθ = 0. las masas oscilan en el plano de la figura (5. 241 multiplicando por λ y sumando 1 (mx ¨G − F + λ)δxG + ( mr2 ¨ θ − λr)δθ = 0. mx ¨G − F + mx 2 2 N Ejercicio 5. Si. y luego .7 Ejercicios resueltos se reduce a ¶ Xµ d ∂ X ∂ K− K δqj = Qj δqj dt ∂ q ˙ ∂q j j j j 1 θδθ = F δxG . 2 la última da 1 mx ¨G − λ = 0.11) en torno de la vertical. formado por dos partículas de masas m e hilos de largo a. 2 de modo que mx ¨G − F + λ = 0.7 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente sin rozamiento por un alambre como se indica en la figura. 1 2¨ mr θ − λr = 0.5. en una posición cercana a la de su equilibrio. a partir del reposo.7. se deja al sistema en libertad. 2 1 3 ¨G = 0 ⇒ mx ¨G = F.

= = = = ˙ cos θ. −a cos θ − a cos φ. aθ ˙ cos θ + aφ ˙ cos φ. Usemos como coordenadas generalizadas x de 3m y los ángulos θ y φ que forman los hilos con la vertical. x ˙ + aθ ˙ sin θ + aφ ˙ sin φ. derivando ∂L ˙ cos θ) + m(aφ ˙ cos φ) = constante.242 3m Ecuaciones de Lagrange a m a m Figura 5. x ˙ + aθ ˙ sin θ. Tenemos entonces x2 y2 x3 y3 de donde x ˙2 y ˙2 x ˙3 y ˙3 y luego L = 3 2 1 ˙ 2 + 2xa ˙ cos θ) mx ˙ + m(x ˙ 2 + a2 θ ˙ θ 2 2 1 ˙ cos θ + 2xa ˙ cos φ + 2a2 θ ˙ 2 + a2 φ ˙ 2 + 2xa ˙φ ˙ cos(θ − φ)) ˙ 2 + a2 θ + m(x ˙ θ ˙ φ 2 +2mga cos θ + mga cos φ. −a cos θ. = 5mx ˙ + 2m(aθ ∂x ˙ . aθ = = = = x + a sin θ. x + a sin θ + a sin φ.11: Solución.

0 = aφ ¨ cos φ + a¨ θ cos(θ − φ) − aθ N ˙ + 3mxa ˙ cos(θ − φ). k m m Figura 5.7 Ejercicios resueltos ∂L ˙ ∂θ ∂L ˙ ∂φ ∂L ∂θ ∂L ∂φ y finalmente ¨ cos(θ − φ) − aφ ˙ 2 sin(θ − φ) + 2g sin θ. 0 = 2a¨ θ + 3¨ x cos θ + aφ ¨+x ˙ 2 sin(θ − φ) + g sin φ.12). = −mxa ˙ φ 243 Ejercicio 5. la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte de constante k. ˙ cos θ + ma2 φ = 2ma2 θ ˙ + mxa ˙ cos(θ − φ). = −2mxa ˙ θ ˙ sin φ + ma2 θ ˙φ ˙ sin(θ − φ)) − mga sin φ.8 Un péndulo formado por una barra liviana de longitud l. unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un plano vertical. como se ve en la figura (5.5.12: .7. Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema. ˙ cos φ + ma2 θ = ma2 φ ˙ sin θ − ma2 θ ˙φ ˙ sin(θ − φ) − 2mga sin θ.

˙ sin θ + l2 θ ˙θ ˙ + m(z ˙ 2 − 2lz L = mz 2 2 2 o sea ˙ 2 − 1 k(z 2 − 2zl0 + l2 ) + mgz.9 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontalmente sobre el punto más alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso. ˙ cos θ. y = −z ˙ sin θ. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. y = −z − l cos θ. mg .7. Sea z la longitud del resorte y θ el ángulo que forma la barra con la vertical. u ¨ − l¨ θ sin θ − lθ m −u ¨ sin θ + l¨ θ = 0. k . = −mlz ˙θ = m(−lz ˙ sin θ + l2 θ ˙ ∂θ ∂θ si se define u = z − l0 − las ecuaciones de lagrange serán ˙ 2 cos θ + k u = 0. = mz ˙ − mlθ ∂z ˙ ∂z k ∂L ∂L ˙ cos θ. ∂L = −k (z − l0 − mg ). x ˙ = lθ ˙ + lθ luego 1 2 1 ˙ 2 ) − 1 k(z − l0 )2 + mgz. ˙ ). N Ejercicio 5. La barra no desliza sobre el hemisferio. y se perturba levemente.244 Ecuaciones de Lagrange Solución. ˙ sin θ + 1 ml2 θ ˙θ L = mz ˙ 2 − mlz 0 2 2 ∂L ˙ sin θ. Las coordenadas de la masa que oscila como péndulo son x = l sin θ.

y ˙G = −Rθ 2 ˙ sin θ + R2 θ2 θ ˙ . ˙ 2 )+ 1 ( 1 Ma2 )θ ˙ 2 + M (x ˙ 2 +2xRθ ˙ θ L = Mx 2 2 2 3 derivando ∂L ˙ sin θ. = 2M x ˙ + M xRθ ˙ θ ∂x ˙ ∂L ˙ ) + ( 1 Ma2 )θ.7 Ejercicios resueltos Solución. = M (xRθ ˙ θ ∂θ y finalmente resultan las ecuaciones de movimiento ˙ sin θ + xR ˙ 2 sin θ + xRθ ˙ 2 cos θ = 0. ∂x ∂L ˙ cos θ + R2 θθ ˙ 2 ) − Mg (Rθ cos θ). Debido al no deslizamiento de la barra AG = Rθ de manera que xG = x + R sin θ − Rθ cos θ. 3 . x ˙G = x ˙ + Rθ ˙ + Rθθ ˙ sin θ + Rθ ˙ sin θ + Rθθ ˙ cos θ = Rθθ ˙ cos θ. y luego ˙ cos θ − Rθ ˙ cos θ + Rθθ ˙ sin θ = x ˙ sin θ.5. ˙ = M (xRθ ˙ sin θ + R2 θ2 θ ˙ 3 ∂θ ∂L = 0. 2¨ x+x ¨Rθθ ˙ θ ˙ ¨ θ sin θ + xRθ ˙ θ 1 ˙ sin θ + R2 θθ ˙ 2 + R2 θ 2 ¨ x ¨Rθ sin θ + xR ˙ θ θ + a2 ¨ θ + gRθ cos θ = 0. ˙ 2 + 2xRθ ˙ θ v2 = x G entonces el lagrangiano será 1 1 ˙ sin θ+R2 θ2 θ ˙ 2 −Mg(R cos θ+Rθ sin θ). Con respecto a la figura G A θ x 245 R usamos como coordenadas generalizadas el ángulo θ y el desplazamiento x del hemisferio. yG = R cos θ + Rθ sin θ.

˙ ∂r ˙ y luego La partícula puede estar estacionaria donde r ¨ = 0 o sea a distancia g cos α r= 2 2 ((b)) Ω sin α del origen. v0 = Ω ((c)) . ((a)) de modo que resulta 1 2 1 g cos α g cos α v0 = − ( 2 2 )2 Ω2 sin2 α + g 2 2 cos α. para que ella sobrepase la posición determinada en la pregunta (b). 2 de donde sigue ∂L = mr. de modo que el ángulo de inclinación del tubo con la vertical es constante α . Si llamamos r a la distancia de la partícula al origen se tiene 1 L = m(r ˙ 2 + r2 Ω2 sin2 α) − mgr cos α. 2 2 2 y la condición es que r ˙ en r = g cos α Ω2 sin2 α ∂L = mrΩ2 sin2 α − mg cos α.10 Una partícula de masa m está vinculada suavemente a un tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular Ω constante. ∂r r ¨ = rΩ2 sin2 α − g cos α. 2 2 Ω sin α Ω sin α g cot α . Para la coordenada generalizada r. la distancia de la partícula al punto fijo del tubo se pide a) Escribir la ecuación de movimiento.7. b) Determinar la posición dentro del tubo donde la partícula puede estar estacionaria. Integrando la ecuación de movimiento entre r = 0 y r obtenemos 1 2 1 2 1 2 2 2 r ˙ − v0 = r Ω sin α − gr cos α.246 N Ecuaciones de Lagrange Ejercicio 5. determine la velocidad mínima que que ella debe tener respecto al tubo. Solución. es decir sin moverse respecto al tubo. c) Si la partícula es colocada dentro del tubo en el punto fijo.

5. comienza a resbalar sobre el hemisferio. 2 de donde v2 = 2gR(1 − cos θ). La reacción normal satisface N − mg cos θ = − y se anula cuando mg cos θ = m2g (1 − cos θ) ⇒ cos θ = N Ejercicio 5. vCM = (R + a)θ de donde ω= R+a˙ θ. Sea θ el ángulo que forma la línea desde el centro del hemisferio a la partícula. Determine además el ángulo para el cual el disco abandona el contacto con el hemisferio. Si el disco es perturbado levemente. Si ella es perturbada levemente. 189 7o .7. R . Escriba la ecuación de movimiento del disco. el comienza a rodar sin resbalar.7 Ejercicios resueltos N 247 Ejercicio 5. 3 mv 2 . Determine el punto donde ella abandona el contacto con el hemisferio. (En los problemas resueltos este problema está resuelto por el método de Newton) Podemos calcular la rapidez del CM de dos manera. Entonces la energía es 1 E = mv 2 + mgR cos θ = mgR.7.13).11 Una partícula de masa m está en reposo en el punto más alto de un hemisferio liso fijo de radio R. Solución. ˙ = aω.12 Un disco de masa m y radio a está inicialmente en reposo apoyado en el punto más alto de un hemisferio rugoso de radio R. Solución. a 2 ⇒ θ = 48. para el ángulo θ indicado en la figura (5.

pero de donde ˙ . N − mg cos θ = −(R + a)2 θ mg cos θ − 4mg(1 − cos θ) = 0. 3 2 . θ = 3(R + a) ˙ Por integración podemos obtener θ ˙ 2 = 4g(1 − cos θ) .248 Ecuaciones de Lagrange a R θ Figura 5.13: El lagrangiano será µ ¶2 1 11 2 R+a˙ 2 ˙2 L = m(R + a) θ + ma θ − mg (R + a) cos θ 2 22 a 3 ˙ 2 − mg(R + a) cos θ = m(R + a)2 θ 4 de donde la ecuación de movimiento será 3 (R + a)¨ θ − g sin θ = 0. θ 3(R + a) La condición de despegue es cuando no hay contacto N = 0. 2 2g sin θ ¨ .

dt2 d2 (R cos θ) = N cos θ − Mg. Si la partícula se perturba levemente. el sistema comienza a moverse. M M x R θ Figura 5. dt2 d2 (R cos θ) = N cos θ − Mg. como se indica en la figura (5.14: Solución. M dt2 d2 x M 2 = −N sin θ.7 Ejercicios resueltos de donde 249 4 cos θ = . dt Si se elimina x y N se obtiene una ecuación diferencial para el ángulo θ M d2 (R sin θ) = 2N sin θ. M dt2 M 2g d2 (cos θ) d2 (sin θ) cos θ − 2 sin θ.7. sin θ = R dt2 dt2 2g d ˙2 2 1 d ˙2 sin θ sin θ = θ cos2 θ + θ R 2 dθ dθ . 150 1o 7 N Ejercicio 5.5. el cual descansa sobre un plano horizontal liso.13 Una partícula de masa M se coloca en reposo sobre el punto más alto de un hemisferio semicilíndrico de masa M y radio R.14). Con relación a la figura las ecuaciones de movimiento son d2 (x + R sin θ) = N sin θ. Determine la expresión que determina el ángulo para el cual la partícula perderá contacto con el hemisferio. θ = 55.

N Ejercicio 5. θ R 1− 1 cos2 θ 2 Ecuaciones de Lagrange Considerando que la condición para que exista despegue de la superficie es N = 0. o sea x ¨ = 0. dθ que desarrollada conduce a una ecuación de tercer grado para el cos θ.250 que integrada una vez conduce a ˙ 2 = 2g 1 − cos θ . determine para el movimiento siguiente. dt2 d ˙2 (θ cos2 θ) = 0.7. En efecto se obtiene cos3 θ − 6 cos θ + 4 = 0.732 051 ⇒ θ = 42. Si a una de ellas se le da una rapidez inicial v0 perpendicular a la línea que une las partículas. Realmente este problema no es adecuado para Lagrange. m1 + m2 m1 + m2 m1 v0 = − . y evaluando numéricamente resulta cos θ = 0. se obtiene d2 (sin θ) = 0. la magnitud de la tensión en la cuerda. m1 + m2 . Solución. La velocidad inicial del centro de masa y que permanece constante es VG = m1 v0 .14 Dos partículas de masas m1 y m2 están en reposo sobre un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. m1 + m2 o bien Las velocidades iniciales relativas a G serán 0 v1 = v0 − 0 v2 m1 v0 m2 v0 = . 941 4o .

7 Ejercicios resueltos Ellas describen circunferencias de radios r1 = r2 m2 L . Si H es la altura del cono. el momento de inercia respecto a mH 2 (1 + 1 sec2 α) sin2 α. m1 + m2 251 en torno al centro de masa. r1 0 2 (v2 ) = m2 . demuestre que: ¨ θ+ 5g sin β sin θ = 0. Luego. la energía del cono puede escribirse como la velocidad angular es ω = θ 1 3 E = 2 Iω 2 + mg 4 H (sin α cos β − sin β cos α cos θ) y de allí derivando sigue el resultado. r2 y así resulta 2 m1 + m2 m2 v0 2 m1 m2 v0 ) = ( . la magnitud de su generatriz en el vértice es I = 3 4 5 ˙ cot α. N . la segunda ley aplicada a cualquiera partícula da T = m1 0 2 (v1 ) .7.15 Un cono recto de semiángulo en el vértice α y generatriz de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ángulo β respecto del plano horizontal.5. m1 + m2 m1 L = . T = m1 m2 L m1 + m2 m1 + m2 L N Ejercicio 5. l(1 + 5 cos2 α) Solución. Si θ es el ángulo que forma la línea de máxima pendiente con la generatriz de contacto.

252 Ecuaciones de Lagrange .

y con las condiciones en t1 y t2 . La Acción Zt2 La acción de un sistema mecánico se define por: S= L(q(t).1) t1 es decir una integral sobre un posible camino qi (t) que permita al sistema pasar entre los instantes de tiempo t1 y t2 en forma compatible con los vínculos. Esto es los caminos físicos son caminos extremales.1. su variación en los extremos. t)dt . ya sea en su forma lagrangiana o forma hamiltoniana. conduce a las integrales de las ecuaciones de movimiento. suponiendo satisfechas las ecuaciones de movimiento. como veremos. De lo segundo. De lo primero trata el principio variacional de Hamilton. que se verá con más detalle más adelante. su variación a extremos fijos. . supuesta nula conduce a las ecuaciones de movimiento. trata el método de Hamilton Jacobi.Capítulo 6 Ecuaciones de Hamilton 6. (6. Segundo. q ˙(t). tiene un doble e importante rol: Primero. La acción.

sí y solo sí la acción S es un extremo. usando la “notación δ ”. llamaremos caminos físicos a los caminos extremales entre los puntos extremos fijos y caminos variados a otros caminos. la primera variación de la acción puede escribirse Zt2 X µ d ∂L ∂L − ∂qi dt ∂ q ˙i ¶ δS = δqi dt . arbitrarias entre ellos. entonces δS = 0. solución de las ecuaciones de movimiento de un sistema conservativo. se tiene que Zt2 X µ y ¶ ∂L ∂L δqi + δq ˙i dt . Demostración: En lo que sigue.1. Se requieren elementos de cálculo variacional que no estudiaremos aquí. Para que la acción sea un extremo se requiere que su variación δS sea cero. ∀i.2) t1 Si se cumplen las ecuaciones de movimiento. ecuaciones de Lagrange para sistemas conservativos en su forma original. próximos a los caminos extremales. Como se sabe.254 Ecuaciones de Hamilton 6. Principio variacional de Hamilton Un posible camino qi (t) compatible con los vínculos y las condiciones en t1 y t2 es la trayectoria física. ∂qi ∂q ˙i δS = como δq ˙= t1 d δq. pero de los cuales haremos uso (ver [3]). compatibles con los vínculos y nulas en los extremos y salvo por eso. es decir X µ ∂L d ∂L − ∂qi dt ∂ q ˙i ¶ δqi = 0. lo que significa que i S es un extremo. donde por definición QNC = 0. entre los mismos puntos extremos.1. (6. dt δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0 . para variaciones δqi (t) infinitesimal. .

t) −→ H (Q. son entonces cero los integrandos de modo obtenemos ∂L d ∂L − = 0. H (q.6. o sea δS = 0. es decir que si q ˙i = entonces ˙ i = ∂H . P. 6.4) se dice canónica si ella preserva la estructura de las ecuaciones de Hamilton. ∂qi dt ∂ q ˙i que son las ecuaciones correctas de Lagrange para sistemas conservativos. p} −→ {Q. − ∂qi dt ∂ q ˙i i t1 Si las variaciones δqi son arbitrarias en el intervalo. 255 t1 o bien t2 ¶ X Z µ ∂L d ∂L dtδqi = 0 . P } . ∂qi (6. tenemos Zt2 X µ d ∂L ∂L − ∂qi dt ∂ q ˙i ¶ δqi dt = 0 .5) .2. p. y Q ∂Pi ˙i = − ∂H . Transformaciones canónicas . t) .2 Transformaciones canónicas Si la acción S es un extremo. P ∂Qi (6. y ∂pi p ˙i = − ∂H . La transformación {q.6) ∂H .3) (6. (6.

Q.7) se desprende que pi = y ∂F .que indican a todo el conjunto de coordenadas y momenta.12) . ∂qi Pi = − ∂F1 (q. llamaremos F1 a esa función. p} −→ {Q. Q . (6. es que exista una función F tal que n X (pi dqi − Pi dQi ) − (H − H )dt = dF . Q. (6.10) ∂t razón por lo cual se puede denominar a F una función generadora de la transformación canónica.11) F3 (p. De la ecuación.7) equivale a ! ! Z2 ÃX Z2 ÃX n n pi dqi − Hdt = 0 ⇐⇒ δ Pi dQi − H dt = 0 . Formas de la transformación Mediante una transformación de Legendre es posible escribir la transformación de otras maneras. Q. t) .9) 6. (6.1. P. ∂Qi (6. la ecuación (6. la función generadora considerada hasta ahora. p. (6. t) . Por razones que se comprenderán enseguida. t) = F1 (q. Considerando transformaciones de Legendre de F1 (q. podemos generar otras tres funciones generadoras equivalentes dadas por F2 (q.256 Ecuaciones de Hamilton Se usará eventualmente en notación resumida q. es decir que δFt=t2 = δFt=t1 = 0. H=H+ ∂F1 (q. Q.7) Considerando la equivalencia entre el principio variacional de Hamilton y las ecuaciones de Hamilton. t) = F1 (q.8) δ 1 i=1 1 i=1 Está implícito el hecho de que las variaciones son nulas en los extremos. P. qi pi . t) + n X i=1 Qi Pi . Una condición suficiente para que la transformación {q. Q. i=1 (6. t). Q.2. t) − n X i=1 (6. P } sea canónica.

G} = . i=1 n X (−qi dpi − Pi dQi ) − (H − H )dt = dF3 . ∂Qi (6.3. t) + Para las cuales se cumplirá.3 Paréntesis de Poisson 257 F4 (p. Q. ∂Pi ∂F3 .18) (6.7) n X (pi dqi + Qi dPi ) − (H − H )dt = dF2 .14) (6. en analogía con (6.21) . i=1 n X (−qi dpi + Qi dPi ) − (H − H )dt = dF4 . t) = F3 (p. i=1 n X i=1 Qi Pi . Paréntesis de Poisson Los “paréntesis” de Poisson de dos funciones de las coordenadas y momentos.20) 6. − ∂q ∂p ∂q ∂p i i i i i=1 (6.15) (6.13) (6.6. ∂qi ∂F3 . ∂Pi H=H+ ∂F . ∂t (6. ∂pi ∂F4 .19) Pi = − Qi = qi = − siendo en cada caso ∂F4 . se definen por ¶ n µ X ∂F ∂G ∂G ∂F {F. ∂pi Qi = ∂F2 . P.16) y de las cuales se tienen las siguientes relaciones que definen la transformación canónica pi = qi = − ∂F2 . (6.17) (6.

1 Si una cantidad dinámica F no depende del tiempo en forma explícita. es decir si F = F (q. H } = 0.23) 6. que se dejan para su demostración {F.24) (6. G} = −{G.1. (6. (6. b constantes. W } . {V. F (q.22) (6. {F G. F } .2 El hamiltoniano mismo es conservado cuando no depende explícitamente del tiempo. dt ∂t de aquí se puede deducir I Teorema 6. G} + b{G. {F. puede verificarse que para cualquier función de los momentos y de las coordenadas. W }G + F {G. la identidad de Jacobi. H } . W }} + {V. ella es conservada si y solo si {F. siendo a. U }} + {W. {aF + bG. W } . V }} = 0. {U. F } = 0 .27) . se tiene que dF ∂F = {F.25) (6. (6. H } + .3.4. es decir si ∂H/∂t = 0. H }. y {U. W } = {F. {W.258 Ecuaciones de Hamilton 6. I Teorema 6. Propiedades de los Paréntesis de Poisson Entre otras propiedades podemos señalar las siguientes. t). p ˙i = {pi .26) Además. p). Ecuaciones de Movimiento Las ecuaciones de Hamilton pueden escribirse en términos de los paréntesis de Poisson como q ˙i = {qi . W } = a{F. p.

5 Problemas y Aplicaciones. 2m 2 α= . α. c) P = 1/q.1 Demuestre que las siguientes transformaciones son canónicas (Goldstein [4]): a) Q = ln(sin(p)/q ).5. Solución. c) Resuelva el problema del oscilador armónico utilizando esa transformación canónica. b) Utilice la transformación para reducir el problema del oscilador armónico.5. Problemas y Aplicaciones. Q = pq 2 . Ejercicio 6.1 Considere la transformación: Q = aq α cos(βp). b. β de modo que la transformación sea canónica. Dado que el sistema tiene un grado de libertad. y abβ = 2 2 Si además deseamos simplificar el problema del oscilador armónico. basta requerir que la matriz jacobiano tenga determinante unidad. a) Determine valores de a. 259 6. β constantes.6. con hamiltoniano dado por P2 1 H= + kQ2 . α. Es decir µ ¶ aαqα−1 cos(βp) −aβq α sin(βp) det =1 bαqα−1 sin(βp) bβq α cos(βp) por lo cual abαβq 2α−1 = 1 y entonces 1 . P = αq2 (1 + p2 /α2 q2 ) /2 Ejemplo 6. b. P = q cot(p).5. b) Q = arctan (αq/p) . P = bq α sin(βp) con a.

Dado que p = ∂F1 /∂q el problema se ha reducido a resolver la siguiente ecuación diferencial para F1 (q.5. Así resulta H = q.5. Además la transformación se reduce a Ãr ! ! Ãr r p 2q k k Q= cos p .3 Considere la transformación Q1 = q1 P1 = p1 − 2p2 Q2 = p2 P2 = −2q1 − q2 Demuestre directamente que ella es canónica y encuentre una función generadora. k m m de modo que el problema dinámico dado por H ha sido resuelto Ãr ! Ãr ! r p 2q0 k k Q(t) = cos (t − t0 ) . Q) µ ¶ ∂F1 H . 2m 2 y una notoria simplificación se tiene si se requiere que b2 = 2m y ka2 = 2. (t − t0 ) . con obvia solución: p = −t + t0 . Dado H (q.431 [4]) . P ) = Q. Q). Solución.2 El problema anterior puede ser considerado un caso general del siguiente problema. El problema puede reducirse a encontrar una función generadora que haga el trabajo. p) deduzca una transformación canónica donde el nuevo hamiltoniano sea H (Q. (Goldstein p. ∂q N Ejemplo 6. Para ello considere una función generadora F1 (q. P (t) = − 2mq0 sin k m m N Ejemplo 6.q = Q.260 Ecuaciones de Hamilton considere que H = H puesto que la transformación es independiente del tiempo y entonces H= b2 q sin 2 (βp) 1 2 + ka q cos 2 (βp) . P = 2mq sin p . y q = q0 .

se tiene que ¶2 µ p1 − p2 2 + p2 − (q1 + q2 )2 =⇒ H = P1 + P2 . q2 . consistente con que la transformación completa sea canónica. Q2 = q1 + q2 . N Ejemplo 6. q2 .6. Q1 . q2 ) . Qi = ∂F2 /∂Pi .5 Problemas y Aplicaciones. Solución. Aquí pi = ∂F2 /∂qi . P1 . Q2 ignorables. No resulta posible encontrar una función generadora de tipo 1. p1 − p2 1 ∂W ∂W + ( − ). P2 ) = −Q1 p1 + p2 P2 + 2Q1 p2 .5. 261 Solución. encuentre la transformación más general para P1 y P2 . 2q1 2q1 ∂q2 ∂q1 . p2 . En realidad hay otras posibilidades para definir funciones generadoras. que puede ser escrita como −q1 dp1 − q2 dp2 − P1 dQ1 + Q2 dP2 − (H − H )dt = dF5 . llamadas mixtas. q2 ) una función arbitraria de q1 . ∂q2 Note además que con la elección particular W = −(q1 + q2 )3 /3. H= 2q1 P2 = p2 − siendo Q1 .4 (Goldstein) Para la transformación puntual (de las coordenadas) en un sistema con dos grados de libertad 2 Q1 = q1 . y la función generadora adecuada es F5 (p1 . 2. con 2 F2 (q1 . Para ello considere: p1 dq1 + p2 dq2 − (P1 dQ1 + P2 dQ2 ) − (H − H )dt = dF1 . siendo W (q1 . 3 ó 4. Por lo tanto P1 = y ∂W . P2 ) = q1 P1 + (q1 + q2 )P2 + W (q1 .

p → Q. P ) + G2 (Q. Q) ∂G1 (Q. Método de Hamilton Jacobi Una forma general de resolver (en principio) un problema dinámico lo constituye el método de Hamilton Jacobi. Q) y G1 (Q.5. F2 (q.5. p) − Pi Qi .6. p. generadas por F1 (q. Demuestre entonces que qi (t) = Qi (t + dt) pi (t) = Pi (t + dt) Ejercicio 6. q ) = F1 (q. ∂Qj 6. P ) = Qj ∂Pj y ∂G2 (Q.262 N Ecuaciones de Hamilton siendo H el hamiltoniano del sistema. P ) = Ejercicio 6. debiendo eliminarse los Qi y los Pi mediante las ecuaciones ∂F2 (q.5. La idea de este método consiste .3 Si se hacen dos transformaciones canónicas sucesivas. p → Q. q ) + = 0. P ) . p) = F2 (q. q. demuestre que la función generadora de la transformación canónica equivalente está dada por: F (q. demuestre que la función generadora de la transformación canónica equivalente está dada por: X F (q. p. P ) y G2 (Q. P → q. Q) + G1 (Q. p). ∂Qj ∂Qj Ejercicio 6. q ). P → q. generadas por F2 (q. q) . debiendo eliminarse los Qi mediante las ecuaciones ∂F1 (q.4 Si se hacen dos transformaciones canónicas sucesivas q.2 Considere una transformación canónica (infinitesimal) generada por: X qi Pi − dtH (q. p) = Pj .

1.29) la llamada ecuación diferencial de Hamilton Jacobi. t) + ∂F2 = 0 . β i . En realidad es suficiente encontrar una solución . ∂αi (6. t) tendremos. es decir. =0=Q ∂Pi ¯ ∂H ˙i .30) (6. Si se obtiene la transformación canónica.6. que permitiría determinar F2 .32) mediante un despeje algebraico de las coordenadas qi del segundo grupo de ecuaciones anteriores.31) y entonces las nuevas coordenadas y momentos son todos constantes.28) (6. α. ni es necesario.17) tendremos ¶ µ ∂F2 ∂F2 . α. las nuevas ecuaciones de Hamilton serán ¯ ∂H ˙i. p. P. t) . En consecuencia. = 0 = −P ∂Qi (6. Si nos imaginamos que dicha transformación canónica es generada por una función conocida F2 (q. H q. 6. problema reducido que tiene soluciones obvias de las ecuaciones de movimiento. t) . encontrar una “solución general” de la ecuación de Hamilton Jacobi (6.6 Método de Hamilton Jacobi 263 en buscar una transformación canónica de modo que el hamiltoniano transformado sea nulo.29). ∂qi βi = ∂F2 (q. que designaremos por: Pi = αi y Qi = β i . H ∂t y si además consideramos (6. por condición ¯ = H (q. problema complicado debido a su carácter en general no lineal.t + = 0. ya sea resolviendo la ecuación de Hamilton Jacobi o por cualquier medio. ∂q ∂t (6. Función principal de Hamilton No es en general posible. la solución del problema original se obtiene mediante la transformación inversa. que quedarán expresadas en términos de las 2n constantes αi . de pi = ∂F2 (q. las cuales deben ser finalmente evaluadas de acuerdo a condiciones iniciales conocidas.6.

Es decir lo establecido en (6. t). p.36) .34) con respecto al tiempo.35) si las primeras de las ecuaciones (6. nos conduce a la solución de las ecuaciones de Hamilton. + ∂αi ∂t ∂α ∂q i j j (6. α. ∂qi βi = ∂S (q. ∂t (6. aplica lo dicho más arriba. t) .33) y la solución del problema dinámico se obtiene invirtiendo el segundo grupo de ecuaciones de transformación. Momentos iguales a las constantes de integración Aquí. es como sigue. si es posible. Derivando la segunda de las ecuaciones (6.34) (6. t) + ∂S = 0. En términos más precisos se requiere una solución de la ecuación de Hamilton Jacobi que dependa de las coordenadas qj y de las constantes αi de modo que µ 2 ¶ ∂ S det 6= 0 .34). Demostración de la suficiencia La demostración de que una solución completa de la ecuación(6. β. α.264 Ecuaciones de Hamilton que dependa de n constantes independientes. ∂αi (6.32) : pi = ∂S (q.34) se introducen en la ecuación de Hamilton Jacobi se obtiene H (q. ninguna de ellas aditiva. α. t) . las coordenadas qi (α. se tiene X ∂2S ∂ 2S q ˙j = 0 . ∂αi ∂qj Denotemos entonces la función principal de Hamilton por S = S (q. Tal solución “completa”. despejando. t) . se denomina función principal de Hamilton S .33) junto con las relaciones (6. Los nuevos momentos conservados Pi pueden elegirse igual a esas constantes o bien funciones independientes de ellas.

para probar el otro grupo de ecuaciones de Hamilton. derivamos la segunda de las ecuaciones (6. si se deriva respecto de αi observando que esas constantes entran a través de los p solamente. es decir (la solución trivial) ∂H q ˙j − = 0.38) (6.37) entonces ¶ 2 Xµ ∂ S ∂H q ˙j − = 0.35) y (6.34).6 Método de Hamilton Jacobi 265 que. ∂pj ∂qj ∂αi j sistema lineal homogéneo con determinante diferente de cero.39) X ∂2S ∂2S q ˙j . obteniendo p ˙i = que puede escribirse p ˙i = X ∂ 2 S ∂H ∂2S + . ∂qi ∂t ∂qi ∂qj ∂pj j (6. por lo que se ha demostrado que se cumple el primer grupo de ecuaciones de Hamilton. ∂pj Ahora.40) por lo que. es decir −p ˙i = ∂H . comparando (6. ∂qi .34) con respecto al tiempo.39) con (6. se tiene que se cumple el segundo grupo de ecuaciones de Hamilton.37) Si la ecuación de Hamilton Jacobi se deriva respecto a qi . ∂qi ∂t ∂qi ∂qi ∂qj ∂pj j (6. se obtiene X ∂H ∂ 2 S ∂ 2S + = 0. se obtiene ∂H X ∂ 2 S ∂H ∂2S + + = 0. + ∂qi ∂t ∂q ∂q i j j (6.6. los p son funciones de los q.40). ∂p ∂q ∂α ∂t∂α j j i i j si restamos (6. recordando que en virtud de (6.

∂αi ∂S (q. α. α. α. t1 ). α. α. . t2 ) = S (q (t2 ).266 Ecuaciones de Hamilton 6.6. t) ∂qi dS (q. t) 0 = H+ . t)) = W (q. Función característica de Hamilton Si el hamiltoniano no depende del tiempo en forma explícita H = H (q. ∂S (q (t1 ). t2 ) − S (q (t1 ). t2 ) = . α. ∂t pi = entonces podemos escribir Z t2 Si recordamos la definición de la acción Z t2 ³X ´ S (q(t1 ). α. t2 ) = pi dqi − Hdt .6. Para ello hagamos S (q. t) . t)dt). t1 . ∂αi ∂αi (6. α. q (t2 ). α. α. α. ¶ ∂S (q. t) βi = . q(t2 ). α) − α1 t . t) dqi + dt ∂t por lo cual la acción está dada por S (q (t1 ). ∂qi ∂S (q. q (t2 )) = = Z 1t2 t1 t µX ∂S (q. t1 S (q (t1 ). t1 ) ∂S (q(t2 ).2.3.41) debiendo eliminarse los α mediante las ecuaciones 6. p) es posible separar el tiempo de la ecuación de Hamilton Jacobi. α) donde se cumple que ∂S (q. Relación con la acción S y la solución del problema dinámicos mediante la función principal de Hamilton S (q. t1 .

α) . ∂Qi . α) ¯ = H = α1 .43) y las ecuaciones de Hamilton son ˙ i = ∂H = Q ∂αi ½ 1 si i = 1 0 si i > 1 ∂H = 0. ∂q (6. es posible escoger como nuevos momentos a esas constantes o cualquier conjunto de constantes independientes que podemos imaginar funciones de las anteriores. satisface la siguiente ecuación de Hamilton Jacobi independiente del tiempo µ ¶ ∂W H q. H ∂αi (6.6 Método de Hamilton Jacobi 267 así resulta que W . ½ t + t0 si i = 1 βi constantes si i > 1. la transformación canónica que ella genera será pi = ∂W (q. Para el caso de la función característica. ∂qi Qi = ∂W (q. Qi = Arbitrariedad en la elección de los nuevos momentos En el método de Hamilton Jacobi los nuevos momentos son constantes debido a que el nuevo hamiltoniano o es nulo o depende sólo de los momentos.42) Una solución de esta ecuación conteniendo n constantes. Es decir αi = constante.6. el nuevo hamiltoniano es entonces dependiente de los momentos a través de . α ˙i = − O sea los nuevos momenta son todos constantes y sólo una de las coordenadas varía y linealmente con el tiempo. Si se encuentra la función principal o la característica que dependa de n constantes independientes. ninguna de ellas aditiva siendo una de ellas α1 se denomina función característica de Hamilton. Considerada como una función generadora F2 con nuevos momentos iguales a las constante αi . la función característica de Hamilton. . = α1 .

El oscilador armónico A modo de ejemplo. α(γ )) t + Qi (0) = .45) 6. ∂q y las ecuaciones de Hamilton serán ˙ i = ∂H = ∂α1 . ∂Pi ∂γ i Pi = γ i .44) los nuevos momenta Pi son constantes y serán denotados por γ i . y el problema dinámico es resuelto invirtiendo (despejando q (t)) Qi (t) = ∂α1 (γ ) ∂W (q. De allí pueden obtenerse . 2m ∂q 2 H= siendo S = W − αt. Q ∂Pi ∂Pi ˙i = − ∂H = 0 .268 Ecuaciones de Hamilton ¶ µ ∂W = α1 (P ) .4.6. α) que satisface µ ¶2 1 1 ∂W + kq2 = α . 2m 2 Para este caso la ecuación de Hamilton Jacobi para la función principal de Hamilton está dada por µ ¶2 1 ∂S 1 ∂S = 0. se presenta el caso del oscilador armónico con Hamiltoniano dado por p2 1 (6. (6. H q. P ∂Qi (6. + kq 2 + 2m ∂q 2 ∂t de la cual se puede separar el tiempo introduciendo la función Característica W (q. y las nuevas coordenadas varían linealmente con el tiempo Qi (t) = ∂H ∂α1 (γ ) t + Qi (0) = t + Qi (0) . ∂γ i ∂γ i H = H = α1 (γ ) .46) + kq2 .

La función principal de Hamilton. (q2 cos ωt + q0 2 sin ωt . q0 . + q W = mk k 2 k 2α/k y si colocamos ω2 = k/m puede escribirse ) ( r 2 α 2α mω sin −1 (q) + q − q2 . Debemos remarcar que las transformaciones señaladas son canónicas independientemente de que se trate o no del hamiltoniano del oscilador armónico.49) (6.50) √ 2mα cos (ω (Q + t)) . En el capítulo (8). H = P. es r 2P sin (ωQ) . t) = mω 2 cos ωt − 2q0 q ).47) (6.6. q= mω 2 √ p = 2mP cos (ωQ) . H = 0. mω 2 269 (6.6 Método de Hamilton Jacobi La función característica y la transformación que ella genera à ) ( ! r √ 2α q α 1 −1 p sin − q2 .48) (6. (??) se estableció el resultado S (q. con P = α. W = 2 mω2 mω 2 y la transformación que ella genera . Similarmente. se encuentra ) Ãr ( ! r mω 2 2α 2α mω arcsin − q 2 − αt . q +q S= 2 mω 2 2α mω 2 q= p= r 2α sin (ω (Q + t)) . La acción S. pero es en ese caso donde ellas tienen mayor utilidad.

∂q Como se explicó. − arcsin − q0 q0 + q0 mω 2 2α mω 2 debiéndose eliminar α mediante r r mω2 mω 2 arcsin q − ωt = arcsin q0 . 6.7. el nuevo momento P puede elegirse como alguna función de α.1. 2α 2α El álgebra es tediosa pero se obtiene 2α (q − (cos ωt) q0 )2 2 = q + . 2 sin ωt 6. Variables de Acción Angular Sistemas periódicos con un grado de libertad Considere un sistema descrito por las variables canónicas q.41). t) = ¢ mω ¡ 2 2 q cos ωt + q0 cos ωt − 2qq0 .q = α. 0 mω 2 sin2 ωt y de allí como era de esperar S (q.7. Supondremos además que se trata de un sistema periódico autónomo (con hamiltoniano independiente del tiempo). q0 .270 Ecuaciones de Hamilton resultando ilustrativo replantearlo utilizando la función principal y la relación (6. La ecuación de Hamilton Jacobi independiente del tiempo para la función característica W es µ ¶ ∂W H . Se verá la conveniencia de definir como nuevo momento. p que recobran sus valores cada vez que transcurre un tiempo llamado periodo T del sistema. Se tiene ) ( ! Ãr r mω mω 2 2α 2α S = q +q arcsin − q2 − αt 2 mω 2 2α mω2 ! ) ( Ãr r mω 2 2α 2α 2 . la llamada variable de acción J .

J ) 4Θ = dq = dq .54) Ejemplo 6.6. el período del movimiento está dado en términos de una derivada del hamiltoniano T = 1 . considere I I ∂Θ ∂ ∂W (q.7. el cambio en Θ es la unidad.53) ∂J dJ Es decir J es constante y Θ varia linealmente con el tiempo. Θ (6.51) siendo la integral realizada sobre un periodo del movimiento. (6. La transformación generada por la función característica W será ∂W (q. Es decir. Así entonces α = H = α(J ) = H (J ). α)dq . ∂q ∂q ∂J o sea I I ∂ ∂W (q.52) ∂q ∂W (q. Lo importante del formalismo es que en el cambio de tiempo de un periodo T .1 Determine las variables de acción angular para el caso particular del oscilador armónico. Θ= ∂J Las ecuaciones de Hamilton serán ∂H (J ) ∂H =− = 0. (6. J˙ = − ∂Θ ∂Θ ˙ = ∂H = dH (J ) = constante . En efecto. J ) . La correspondiente nueva coordenada o variable angular será denotada por Θ. ∂J ∂q ∂J pero de acuerdo a (6. con hamiltoniano H = p2 /2m + kq 2 /2 = α. . H 0 (J ) (6. J ) ∂ 4Θ = dq = pdq = 1 .7 Variables de Acción Angular I 271 J= p(q.53) dicho cambio es 4Θ = H 0 (J )T = 1 . J ) p= .

2π H (J ) ω N con ω= r k . resultará H= Jω 1 2π =⇒ T = 0 = .272 Ecuaciones de Hamilton p como los puntos de retorno (donde p = 0) son q1. Tendremos I I p J = pdq = ± 2mα − mkq 2 dq . J =4 0 Solución.2 = ± 2α/k. ω de allí. que puede calcularse α J = 2π . la integral puede reducirse a Zq1 p 2mα − mkq 2 dq . m .

2 siendo Kjk (q ) = X1 i (7. en las vecindades de su posición de equilibrio estable cuando esa posición exista.j. La energía cinética Pondremos atención en el movimiento de sistemas conservativos holonómicos.Capítulo 7 Oscilaciones pequeñas 7. Como se sabe. con vínculos independientes del tiempo.1. la energía cinética es X1 mi |vi |2 . permite escribir K= X1 i. ∂qj ∂qk expresión que escribiremos usando la convención de suma sobre índices repetidos 1 K = Kjk (q)q ˙j q ˙k . K= 2 que expresada en términos de coordenadas generalizadas qi de acuerdo a ri = ri (q). ∂qj ∂qk .k 2 mi ∂ri (q ) ∂ri (q ) · q ˙j q ˙k .1) 2 mi ∂ri (q ) ∂ri (q) · = Kkj (q ).

Estabilidad El concepto de estabilidad está relacionado al comportamiento del sistema para condiciones iniciales próximas a la de equilibrio.2) 7.2. Ello es consecuencia de las ecuaciones de lagrange que para este caso son con energía cinética independiente de las coordenadas d ∂V (q ) (Kjk (q)q ˙k ) + = 0. es que V (q ) tenga un mínimo. 7. si se trata de un punto de equilibrio estable. Kjk (q )¨ ∂ql ∂qj (7. De las ecuaciones de lagrange se deduce entonces que tales puntos se caracterizan por ¯ ∂V ¯ ¯ = 0. 7. con δqj > 0. ∀j . qn ). La condición para que el sistema tenga una posición de equilibrio estable.2. q2 .2. la energía potencial del sistema será escrita V (q) = V (q1 . si se coloca allí con velocidades nulas. positiva definida porque la energía cinética no puede ser negativa. entonces q ¨j (0) < 0. dt ∂qj ∂ ∂V (q ) qk + ( Kjk (q))q ˙k q ˙l = − . Posición de equilibrio Configuración de equilibrio significa que el sistema permanece con sus o coordenadas iniciales qk sin variar.274 Oscilaciones pequeñas elementos de una matriz simétrica. .1. El equilibrio se dice 0 estable si para condiciones iniciales qj (0) = qj + δqj . ∂qj ¯qo j De acuerdo a lo que se analiza a continuación. . ellos corresponden a mínimos de la energía potencial. q ˙j (0) = 0. .2. es decir las coordenadas deben variar hacia los . . Es decir que para q ˙k (0) = 0 0 debe tenerse q ¨k (0) = 0. La energía potencial En términos de las coordenadas generalizadas qi . Es 0 decir que ellas no varían si inicialmente no varían.

3. Linealización 0 qi = qi + η i (t). y los coeficientes de los términos lineales en η son cero. expandiremos la energía cinética y potencial para tener las ecuaciones de movimiento apropiadas para esta aproximación. Ello impone algunas condiciones a la energía potencial. ∀j. Utilizando la ecuación (??). El lagrangiano aproximado Del desarrollo anterior. se tiene ¯ 0 ∂V (qj + δqj ) ∂2V ¯ 0 ¯ δqk .3 Linealización 275 ¨k y δqk tienen distinto Kjk es positiva definida. Se deduce entonces que ¯ ∂2V ¯ ¯ > 0. Así resulta hasta segundo orden en las cantidades pequeñas η K = V 1 Kjk (q0 )η ˙ jη ˙ k. tenemos el lagrangiano ¯ 1 1 ∂2V ¯ 0 ¯ ηη . 2 ¯ ¯ ∂V ¯ 1 ∂2V ¯ 0 ¯ ¯ ηη . η + = V (q ) + ∂qj ¯q0 j 2 ∂qj ∂qk ¯q0 j k donde podemos olvidar el término constante V (q 0 ). Kjk (qj + δqj )δ q ¨k = − =− ∂qj ∂qj ∂qk ¯q0 7. ∂qj ∂qk ¯q0 es decir se trata de un mínimo de la energía potencial. V = 2 ∂qj ∂qk ¯q0 j k 7. L = Kjk (q )η ˙ jη ˙k − 2 2 ∂qj ∂qk ¯q0 j k .4. de modo que la energía potencial aproximada será ¯ 1 ∂2V ¯ ¯ ηη . k. valores de equilibrio. El equilibrio será estable si δ q signo. Para movimientos en una vecindad de una posición de equilibrio estable.7.

3) ¯ ∂ri (q) ∂ri (q) ¯ ¯ mi · ¯ . alguna de las ecuaciones es una combinación lineal de las otras. llamadas de oscilaciones pequeñas ¨k + Vjk η k = 0. De aquí resultan ecuaciones de movimiento. que determinaremos.3) consiste en eliminar la dependencia en el tiempo que puede adivinarse exponencial. = ∂qj ∂qk ¯q0 que son ecuaciones lineales acopladas. Solución de las ecuaciones de movimiento Un primer paso hacia la solución del sistema (7. que es un sistema lineal homogéneo que tiene solución distinta de la trivial si los coeficientes (en realidad ω ) cumplen determinadas condiciones. En términos simples. En términos matriciales. simétricos Kjk positiva definida y Vjk > 0. de modo que trataremos una solución de la forma η k = ak e−iωt . L = Kjk η 2 2 siendo Kjk = X1 i elementos de matriz constantes. y η ˙ suficientemente pequeños. si a denota la matriz columna con elementos ak entonces el sistema de ecuaciones es ω 2 Ka = Va. 7.276 Oscilaciones pequeñas que escribiremos en términos de elementos de matrices simétricas 1 1 ˙ jη ˙ k − Vjk η j η k . válidas para η . 2 ∂qj ∂qk ¯ 0 q Vjk ¯ ∂2V ¯ ¯ . siendo los ak complejos constantes y se entiende además que la solución final es la parte real de la que se determine. (7.5. Kjk η (7.4) . lo que significa además que dichas ecuaciones no pueden determinar todas las incógnitas ak . Al reemplazar resulta −ω 2 Kjk ak + Vjk ak = 0.

o sea los ω2 son reales. el sistema (7. Si el sistema lineal se escribe ¢ ¡ 2 ω Kjk − Vjk ak = 0.7. considere el siguiente desarrollo donde u. . es decir ¢ ¡ det ω2 Kjk − Vjk = 0. Ello trae como primera consecuencia que ω 2 debe ser real.5) (7.6) y ∗ (ω2 )∗ a∗ k Kkj aj = ak Vkj aj .4) tiene soluciones reales para todos los ak . si conjugamos y usamos la realidad y simetría tenemos que ∗ (ω 2 )∗ a∗ k Kkj = ak Vkj . de donde siguen ∗ ω2 a∗ j Kjk ak = aj Vjk ak . ((ω 2 )∗ − (ω2 ))a∗ j Kjk ak = 0. Que muestra que a∗ j Kjk ak es real y positivo definido. debido a que los valores ω 2 son todos reales. En efecto considere ω 2 Kjk ak = Vjk ak . (Después de este análisis veremos que en realidad las componentes de a son reales. y v son las partes real e imaginaria de a. los n valores reales de ω2 están determinados por la condición de que el determinante de los coeficientes sea cero. Además. (7. en los desarrollos que siguen se suponen todos los ak reales. si el que está indeterminado se toma real. Por ello.5 Solución de las ecuaciones de movimiento 277 Los elementos de K y V son reales y simétricos.) Desarrolle a∗ j Kjk ak = (uj − ivj )Kjk (uk + ivk ) = Kjk uj uk + Kjk vj vk + i(Kjk uj vk − Kjk vj uk ) = Kjk uj uk + Kjk vj vk > 0. de modo que Ahora. Supondremos en lo que sigue que dichos valores son todos diferentes. De donde sigue ω 2 = (ω2 )∗ .

1. cuestión que puede escribirse ¡ T ¢ A VA ij = ω2 i δ ij . m ¢ ¡ T ¢ ¡ T ω2 m A KA ml = A VA ml .7). De modo que introducimos un segundo índice que indica la dependencia en alguno de los ω. . (7.278 Oscilaciones pequeñas 7. resulta ¡ 2 ¢¡ T ¢ ωl − ω2 A KA ml = 0. 2 ω m akm Kkj ajl = akm Vkj ajl . . Si las dos ecuaciones anteriores se restan. cada conjunto solución ak dependen del valor de ω considerado. y que en términos de la matriz A = (aij ) pueden ser escritas (sin suma sobre los índices repetidos l y m) como ¢ ¡ T ¢ ¡ T ω2 (7. . se tiene que la matriz AT VA también es diagonal con elementos ω2 i en la diagonal principal. . Así ajk indica la solución aj para ω = ωk .5. Diagonalización Para valores distintos de ω . donde AT indica la traspuesta de la matriz A. En términos más precisos ω2 l Kjk akl = Vjk akl .8) De la relación (7. 2. n. es decir AT KA = I. . podemos fijar arbitrariamente ese valor de modo que la matriz AT KA tenga unos en la diagonal principal. Como cada columna de la matriz A tiene un elemento indeterminado (el sistema es homogéneo). Si consideramos otro ω m y trasponemos se obtiene similarmente ω2 m akm Kkj = akm Vkj de donde siguen ω2 l ajm Kjk akl = ajm Vjk akl . Esto significa que la matriz AT KA es diagonal. ω k con k = 1.7) l A KA ml = A VA ml .

¢ ¡ T A VA ij = ω2 i δ ij . X Cj e−iωj t . Las propiedades de la matriz A. En efecto si definimos una matriz columna c1 con componentes Re (Cj ) y otra matriz columna c2 con componentes ω j Im (Cj ). y η ˙ k (0) que permiten determinar finalmente las 2n constantes. como explicamos a continuación.7. Supongamos entonces que se ha resuelto la ecuación de valores propios. las partes real e imaginaria de Ck . las dos relaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial η (0) = Ac1 . Condiciones iniciales Las condiciones iniciales son los 2n valores η k (0). faltando considerar las condiciones iniciales. . η k = Re Cj akj e−iωj t = akj Re j donde la condición para solución no trivial ¡ ¢ det ω2 Kjk − Vjk = 0. η ˙ k (0) = akj Re (−iω j Cj ) = akj ω j Im (Cj ) . En cada conjunto solución hay uno que está indeterminado y lo elegimos normalizando los vectores a (que son las columnas de A) de modo que ¡ T ¢ A KA ij = δ ij . Así resultará η k (0) = akj Re (Cj ) . nos conduce a n diferentes ω 2 .2. η ˙ (0) = Ac2 . Solución del sistema ω 2 Ka = Va. permiten escribir expresiones explícitas para la parte real e imaginaria de Ck en términos de las condiciones iniciales.5. En la última expresión se hace explícita la sumatoria.5 Solución de las ecuaciones de movimiento 279 7. entonces la solución de nuestro problema es una combinación lineal de las soluciones correspondientes a los diversos ω.

2 l .l donde se ha vuelto a la notación usual de sumatoria para que quede claro que no se suma en el índice j . Así se tiene finalmente la solución de nuestro sistema η k (t) = akj (Re Cj e−iωj t ) = akj (Re Cj cos ω j t + Im Cj sin ω j t) . 2 1 2 = ς ˙ .9) de modo que en términos de estas variables resulta K = 1 Kjk η ˙ jη ˙ k. (7. Im Cj = 1 X akj Kkl η ˙ l (0). No se ahondará aquí en el procedimiento a seguir cuando hay valores repetidos de ω k .8) se obtendrá c1 = AT Kη (0).280 de modo que al usar (7. Coordenadas normales Recordando que la solución (sin tomar la parte real) es η k = akj Cj e−iωj t y si llamamos ς j = Cj e−iωj t tenemos que η k = akj ς j . Oscilaciones pequeñas c2 = AT Kη ˙ (0).l akj Kkl η l (0). ω j k. 2 ¢ 1¡ T A KA lm ς = ˙ lς ˙ m. η ˙ k = akj ς ˙j. que al ser desarrolladas en componentes determinan Re Cj = X k. 2 1 = Kjk ajl ς ˙ l akm ς ˙ m.

6. es decir ς = AT Kη . de acuerdo a ¨ ς l + ω2 l ς l = 0.6.6 Ejemplos y similarmente V = = = = = 1 Vjk η j η k 2 1 Vjk ajl ς l akm ς m 2 ¢ 1¡ T V KV lm ς l ς m 2 1 2 ω δlm ς l ς m 2 l 1 2 2 ω ς .1). Estudie las oscilaciones pequeñas en torno a los valores de equilibrio θ = 0 y φ = 0.1 Considere el péndulo doble indicado en la figura (7. La constante elástica es k y la longitud de los hilos es L. denominadas coordenadas normales. 2 l l 281 De modo que en estas coordenadas ς l . L= ς 2 l 2 l l que muestra que las coordenadas normales varían independientemente cada una con una de las frecuencias propias de oscilación del sistema. el lagrangiano es 1 2 1 2 2 ˙ − ω ς . Ejemplos Ejemplo 7. . o en forma explícita como ς k (t) = ajk Kjm η m (t).7. Las coordenadas normales en términos de las coordenadas originales se obtiene invirtiendo la ecuación (7.9). que coincide con la separación de las masas en su posición de equilibrio. 7. donde el largo natural del resorte sin masa es L0 .

det kL2 ω 2 (mL2 ) − mgL − kL2 .282 Oscilaciones pequeñas θ L φ L Figura 7.1: Solución. Para valores pequeños de θ y φ. la energía cinética es 1 ˙2 + φ ˙ 2 ). 0 mL2 ¶ µ mgL + kL2 −kL2 . = −kL2 mgL + kL2 a2 y las frecuencias propias satisfacen ¶ µ 2 kL2 ω (mL2 ) − mgL − kL2 = 0. 2 2 por lo cual las matrices K y V son µ ¶ 0 mL2 K= . V= −kL2 mgL + kL2 de aquí el sistema lineal de ecuaciones es µ ¶µ ¶ mL2 a1 0 2 ω a2 0 mL2 ¶µ ¶ µ 2 a1 mgL + kL −kL2 . K = mL2 (θ 2 y la energía potencial es 1 1 V = mgL(θ2 + φ2 ) + kL2 (θ − φ)2 .

6 Ejemplos con soluciones ω2 1 = ω2 2 g . 2k g + L m que se simplifican a por lo cual la matriz A sin normalizar aun es ¶ µ a11 a12 . la matriz A ha sido determinada µ ¶ 1 1 1 . a12 = −a22 . . a11 = a21 . L ¶ mL2 a12 = (mgL + kL2 )a12 − kL2 a22 . L g 2k = + . 0 mL2 a12 −a12 a11 −a12 o bien mL de donde sigue mL2 a2 11 = 1.7. A= a11 −a12 Normalización requiere que ¶µ ¶µ ¶ µ mL2 a11 a12 a11 a11 0 = I. una fila del sistema de ecuaciones es redundante por lo cual elegimos la primera. L m 283 Bajo estas condiciones. para cada frecuencia µ g mL2 a11 = (mgL + kL2 )a11 − kL2 a21 . A =√ mL2 1 −1 2 µ a11 a11 a12 −a12 ¶µ a11 a12 a11 −a12 ¶ = µ 1 0 0 1 ¶ . De donde finalmente. que es ω2 mL2 a1 = (mgL + kL2 )a1 − kL2 a2 o bien. mL2 a2 12 = 1.

N Ejemplo 7. Solución. θ − φ = E cos L m con constantes D. 2 mL 1 Re(C1 e−iω1 t − C2 e−iω2 t ). por lo cual se puede establecer cada uno de ellos independientemente. φ = √ mL2 Por último. E . L = mL2 (θ 2 2 2 . θ + φ = D cos L ! Ãr g 2k + t−ε . una solución directa puede ser más simple. ε determinables con las condiciones iniciales que se tengan.6.284 Oscilaciones pequeñas Condiciones iniciales permitirían seguir con la rutina de expresar las coordenadas θ y φ en función del tiempo. En algunos casos sencillos como este ejemplo. las coordenadas normales.2 Resuelva el problema anterior sin hacer uso de la teoría general elaborada. En efecto del lagrangiano 1 ˙2 + φ ˙ 2 ) − 1 mgL(θ2 + φ2 ) − 1 kL2 (θ − φ)2 . Estos dos modos son independientes. δ. y variarán con las frecuencias propias ω 1 y ω 2 . Es decir ¶ µr g t−δ . Nos limitaremos a dejarlas expresadas como 1 θ = √ Re(C1 e−iω1 t + C2 e−iω2 t ). ς 2 = θ − φ. Debe notarse que la diferencia de los ángulos es el modo de mayor frecuencia. están dadas por ¶µ µ ¶µ ¶ 1 mL2 1 1 θ 0 T . ς = A Kη = √ 2 φ 0 mL mL2 1 −1 que se reducen (salvo un factor irrelevante) a ς 1 = θ + φ.

2). 2 y la energía potencial es 1 1 2 1 2 V = kx2 1 + k (x2 − x1 ) + kx2 . L m m g k ¨ + ( + )φ − k θ = 0. φ L m m de donde por simple inspección resultan ¨ ¨ + ( g + 2k )(θ − φ) = 0. θ+φ L que corroboran los resultados obtenidos por el método general.2: Solución. de modo que los extremos exteriores de los resortes están fijos.6. la energía cinética es 1 K = (mx ˙2 ˙2 1 + mx 2 ).6 Ejemplos siguen las ecuaciones de Lagrange k k g ¨ θ + ( + )θ − φ = 0. 2 2 2 . Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partículas respecto a sus posiciones de equilibrio. N 285 Ejemplo 7.7.3 Con relación a la figura (7. dos partículas de igual masa m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elástica k. θ−φ L m ¨ ¨ + g (θ + φ) = 0. Figura 7. Analice las oscilaciones pequeñas de las partículas en torno a sus posiciones de equilibrio estable.

a12 = −a22 . V = k −1 2 µ 1 0 0 1 ¶ Oscilaciones pequeñas por lo cual los valores propios satisfacen µ ¶¶ ¶ µ µ 2 −1 1 0 2 det ω m = 0. por lo cual ¶µ ¶ µ a11 −a22 a11 a11 = I. ω2 1 = k k . m −a22 a22 a11 a22 2 entonces 2ma2 11 = 1 y 2ma22 = 1. las soluciones oscilatorias son ¢ ¡ 1 x1 = √ Re C1 e−ω1 t − C2 e−ω2 t . 2m . 2 = 3 m m El sistema de ecuaciones lineales es ¶ µ ¶µ ¶ µ ¶µ 2 −1 a1 1 0 a1 2 =k . 2m ¢ ¡ 1 x2 = √ Re C1 e−ω1 t + C2 e−ω2 t . obteniendo µ ¶ 1 1 −1 . ω m a2 a2 −1 2 0 1 a11 = a21 . −k −1 2 0 1 o bien de donde resulta ω4 m2 − 4ω2 mk + 3k2 = 0. de donde se obtiene Normalización requiere que AT KA = I. ω2 . A =√ 2m 1 1 de aquí.286 De allí las matrices K y V son . K = m ¶ µ 2 −1 .

2). 2 r m (−x1 + x2 ) . Analice las oscilaciones pequeñas de las partículas en torno a sus posiciones de equilibrio estable. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partículas respecto a sus posiciones de equilibrio. 2 y la energía potencial es 1 1 1 2 2 V = kx2 1 + k1 (x2 − x1 ) + kx2 . dos partículas de igual masa m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elástica k los de los extremos y k1 el central.4 Con relación a la figura (7. de modo que los extremos exteriores de los resortes están fijos. −k1 k + k1 µ 1 0 0 1 ¶ . Figura 7. K = m µ ¶ k + k1 −k1 V = .6. la energía cinética es 1 ˙2 K = (mx ˙2 1 + mx 2 ).7. 2 2 2 De allí las matrices K y V son .3: Solución.6 Ejemplos También indicaremos los modos normales ς = AT Kη que resultan ser r m ς1 = (x1 + x2 ) . ς2 = 2 N 287 Ejemplo 7.

por lo cual ¶µ ¶ µ a11 −a22 a11 a11 = I. ω2 . ( m1− m ) k1 m a2 . 0 1 a2 −k1 k + k1 a2 ω2 1 = (k + k1 ) k1 )a1 = − a2 . obteniendo µ ¶ 1 1 −1 . m −a22 a22 a11 a22 2 entonces 2ma2 11 = 1 y 2ma22 = 1. k1 ) 2 (ω − (k+ ) m de donde se obtiene (ω 2 − Normalización requiere que AT KA = I. de donde resulta k k + 2k1 . − det ω m 0 1 −k1 k + k1 o bien ω 4 m2 − 2ω2 mk − 2ω 2 mk1 + k2 + 2kk1 = 0. m m a1 = − y para las dos frecuencias propias resulta a11 = a12 = k1 a21 = a21 .288 Oscilaciones pequeñas por lo cual los valores propios satisfacen ¶¶ µ ¶ µ µ 1 0 k + k1 −k1 2 = 0. 2 = m m El sistema de ecuaciones lineales es ¶ µ ¶µ ¶ µ ¶µ k + k1 −k1 a1 1 0 a1 2 ω m = . A =√ 2m 1 1 . − k m k1 ) ( m − (k+ ) m k1 − k+2k m (k+k1 ) a22 = −a22 .

2m 289 También indicaremos los modos normales ς = AT Kη que resultan ser r m ς1 = (x1 + x2 ) .7. ς2 = 2 N .6 Ejemplos de aquí. 2m ¢ ¡ 1 x2 = √ Re C1 e−ω1 t + C2 e−ω2 t . 2 r m (−x1 + x2 ) . las soluciones oscilatorias son ¢ ¡ 1 x1 = √ Re C1 e−ω1 t − C2 e−ω2 t .

290 Oscilaciones pequeñas .

0 = Ti+i − Ti .Capítulo 8 Sistemas continuos 8. y los resortes sometidos a una tensión igual τ . estarán sometidos a fuerzas de modo que la segunda ley de Newton conduce a y Ti Ti+1 yi x Oscilaciones transversales my ¨i = Ti+i sin θi+1 − Ti sin θi . si no hay desplazamientos longitudinales en x y los transversales en y son pequeños. para ángulos pequeños my ¨i = Ti+i sin θi+1 − Ti sin θi . mx ¨i = Ti+i cos θi+1 − Ti cos θi .1. Oscilaciones transversales Revisaremos de nuevo al sistema de N partículas de igual masa m unidas por resortes sin masa de la misma longitud natural y constante elástica k de modo que en la situación de equilibrio ellas están en línea recta. podemos aproximar. Si las partículas se desplazan poco lateralmente.

yi−1 → y (x − a. yi+1 − yi yi − yi−1 − ). la llamada ecuación de onda para la cuerda elástica con masa uniforme: ∂ 2 y (x. Límite continuo Deseamos estudiar lo que sucede si hacemos N → ∞. t) + ∂2 τ ∂ 2 y (x. t ) = a ∂t2 ma ∂x2 aτ ∂ 2 y (x. m ∂x2 y finalmente. La ecuación de movimiento τ y ¨i = (yi+1 + yi−1 − 2yi ). a siendo σ una constante llamada la densidad lineal de masa. t) − ∂x 2 ∂x2 de modo que obtenemos yi+1 → y (x + a. t) = y (x. t) 2 y ( x. ≈ τ( a a de modo que tenemos como ecuación de movimiento aproximada τ y ¨i = (yi+1 + yi−1 − 2yi ). ∂t2 σ ∂x2 . y las masas tender a cero de modo que m → σ. a+ ∂x 2 ∂x2 1 ∂ 2 y (x. t) 2 ∂y (x. t) a+ a. t) τ ∂ 2 y (x. t) 1 ∂ 2 y (x. t) 2 a. a → 0. t) = y (x. t) = . t). my ¨i ≈ τ (tan θi+1 − tan θi ).2. ma pasará a ser dependiente de una variable continua en la posición yi → y (x. siendo ∂y (x.292 de modo que Sistemas continuos Ti = τ . ma 8. t) − = 0.

t). ∂y ˙i µ ¶2 µ ¶2 ∂L yi+1 − yi yi − yi−1 ∂ 1 ∂ 1 τa τa = − − ∂yi ∂yi 2 a ∂yi 2 a τ τ τ (yi+1 − yi ) − (yi − yi−1 ) = − (2yi − yi−1 − yi+1 ) . t) .1. Lagrangiano para la cuerda continua Para el caso de las N partículas. ma . → ∂t τ (yi+1 + yi−1 − 2yi ). 2 ∂t 2 ∂x → 0. t) σ τ = dx − dx.2 Límite continuo 293 8.2. L = y ˙ a− τ 2 i=1 a i 2 i=1 a ¶2 ¶2 Z µ Z µ ∂y (x. t) ∂x ∂y (x. → ∂y (x. en el paso al continuo a yi (t) m a yi+1 − yi a y ˙i luego el lagrangiano será: µ ¶2 N N 1 X yi+1 − yi 1Xm 2 a . → y (x. antes de pasar al límite continuo. → σ.8. t) ∂y (x. 2 i=1 2 i=1 a pues el da correctamente las ecuaciones de movimiento y ¨i = Para ello considere ∂L = my ˙i . = a a a Luego. el Lagrangiano del sistema es ¶2 N N µ 1X 1 X yi+1 − yi 2 L= my ˙i − τ a .

. Principio de Hamilton para sistemas continuos ∂y ∂y .3. es decir Z Z t2 δS = δ dt Ldx. t) ∂x ¶2 . la parte integrada se anula por la condición de extremos fijos δy = 0 en t = t1 y t = t2 . ∂y ∂ (∂y/∂x) ∂x ∂ (∂y/∂t) ∂t La segunda integral puede ser integrada parcialmente respecto a x. esto puede escribirse ¶ Z t2 Z µ Z t2 Z ∂L ∂L ∂L dt δLdx = dt δy + δ (∂y/∂x) + δ(∂y/∂t) dx. Densidad Lagrangiana Para el caso analizado anteriormente. t1 y haciendo uso del formalismo de las variaciones δ .294 Sistemas continuos 8. ). δ (∂y/∂t) = δy. la acción será S= Z t2 dt Ldx. t1 y el principio de Hamilton establece que la variación. δS = ∂y ∂ (∂y/∂x) ∂ (∂y/∂t) t1 t1 pero δ (∂y/∂x) = Entonces δS = Z t2 ∂ ∂ δy. ∂x ∂t Z Admitiendo densidades Lagrangianas del tipo L = L(y. ∂x ∂t dt t1 Z µ ¶ ∂L ∂ ∂L ∂ ∂L δy + δy + δy dx. a extremos fijos es nula. la tercera parcialmente respecto a t.2. t) ∂t ¶2 τ − 2 µ ∂y (x.2.2. 8. definimos la densidad lagrangiana (por unidad de longitud) mediante σ L= 2 µ ∂y (x.

t) − τ =0 ∂t2 ∂x2 8. ∂t2 ∂x2 r τ . Para el caso de la cuerda Reemplazando σ L= 2 es decir µ ∂y (x. ∂y ∂x ∂ (∂y/∂x) ∂t ∂ (∂y/∂t) de donde. ∂x ∂x ∂t ∂t justo la ecuación de onda σ ∂ 2 y (x. ∂x ∂ (∂y/∂x) ∂t ∂ (∂y/∂t) ∂y son las ecuaciones de Lagrange para un sistema continuo. con F y G funciones arbitrarias de una variable. v = σ La ecuación de onda puede escribirse (8. t) ∂ 2 y (x.1 Las soluciones de la ecuación de onda (8. t) − τ + σ = 0. µ ¶ µ ¶ ∂ ∂y (x. como δy es arbitrario en el intervalo ∂ ∂L ∂L ∂ ∂L + − = 0.3. t) ∂x ¶2 .8. .3 Soluciones de la ecuación de onda resultando δS = Z t2 295 dt t1 Z µ ¶ ∂L ∂ ∂L ∂ ∂L − − δydx = 0. t) 2 ∂ y (x. t) = F (x + vt) + G(x − vt). t) − v = 0.1) son y (x. t) ∂t ¶2 τ − 2 µ ∂y (x.1) I Teorema 8. t) ∂ ∂y (x. Soluciones de la ecuación de onda 2 ∂ 2 y (x.

Sin embargo en una cuerda. Las soluciones anteriores corresponden a una forma invariable que se propaga hacia la derecha G(x − vt) o hacia la izquierda F (x + vt) con velocidad p constante v = τ /σ. t) = y (L. debemos hacer consideraciones adicionales pues debemos satisfacer por ejemplo que y (0. ∂ζ∂ψ que es trivial integrar obteniendo ∂y = f (ζ ). ∂ζ y y = F (ζ ) + G(ψ) = F (x + vt) + G(x − vt). = v + v − 2 v ∂t2 ∂ζ∂ψ ∂ζ 2 ∂ψ2 de modo que 2 2 ∂2 2 ∂ 2 ∂ .296 Sistemas continuos Demostracion 7 Si cambiamos a variables ζ = x + vt. ψ = x − vt podemos escribir ∂ ∂ζ ∂ ∂ψ ∂ = + ∂x ∂x ∂ζ ∂x ∂ψ ∂ ∂ + = ∂ζ ∂ψ ∂ ∂ζ ∂ ∂ψ ∂ = + ∂t ∂t ∂ζ ∂t ∂ψ ∂ ∂ −v . = v ∂ζ ∂ψ y también ∂2 ∂2 ∂2 ∂2 = + + 2 ∂x2 ∂ζ∂ψ ∂ζ 2 ∂ψ2 2 2 2 2 ∂ 2 ∂ 2 ∂ 2 ∂ . t) = 0 en el caso de extremos fijos. . la ecuación de onda es ∂ 2y = 0. en estas variables. − v = 4 v ∂t2 ∂x2 ∂ζ∂ψ Entonces.

3 Soluciones de la ecuación de onda 297 8. Método de separación de variables Suponga una solución de la forma y (x. t) = 0 . 3 · · · k= L de ese modo. la solución general. Condiciones de frontera Supongamos que queremos resolver la ecuación de onda sujeta a las condiciones anteriores de extremos fijos y (0.3.8. v Para satisfacer las condiciones de frontera debemos tomar k= X (x) = D sin kx. por lo tanto G00 (t) X 00 (x) = v2 = −ω 2 . 2.2) L n=1 donde hemos llamado . (8. t) = X (x)G(t).1. t) = Re (Dn e L vt + Dn e L vt ) sin . entonces si se sustituye se obtiene o bien X (x)G00 (t) − v2 X 00 (x)G(t) = 0 X 00 (x) G00 (t) = v2 . con sin kL = 0. que satisface las condiciones de frontera es ∞ X nπx + i nπ − −i nπ y (x. t) = y (L. es decir nπ con n = 1. G(t) X (x) de modo que cualquiera de los lados no puede ser función ni de x ni de t. G(t) X (x) de donde el signo se ha elegido de modo de tener soluciones oscilatorias G(t) = Ce±iωt y X (x) = De±ikx ω . de modo que hay un número discreto de valores de k permitidos.

298 Sistemas continuos 8. (Dn + Dn ) sin F (x) = L n=1 V (x) = ∞ X nπ nπx + − . t) ¯ ¯ = V (x). es decir supondremos conocidos y (x. Condiciones iniciales La determinación completa de los coeficientes Dn requiere de conocer la forma inicial del hilo (F (x)) y su perfil de velocidad inicial (V (x)).2.3. = L nπv donde hemos llamado Z L nπx dx F (x) sin Fn = L 0 Z L nπx V (x) sin Vn = dx. i v(Dn − Dn ) sin L L n=1 Pero las funciones sin nπx/L son ortogonales en el intervalo (0. ¯ ∂y (x.2 y su derivada se obtiene ∞ X nπx + − . 0) = F (x). ∂t ¯t=0 Considerando esto y haciendo t = 0 en 8. L) de modo que podemos despejar + Dn + − Dn 2 = L + − − Dn Dn Z Z L i 1 L nπx nπx dx − dx = F (x) sin V (x) sin L 0 L nπv 0 L i 1 Fn − Vn = L nπv Z Z L 1 L nπx nπx i − Dn = F (x) sin V (x) sin dx + dx L 0 L nπv 0 L i 1 Fn + Vn . L 0 + Dn de donde nπx dx F (x) sin L 0 Z L 2i nπx = − V (x) sin dx. nπv 0 L Z L .

la cuerda parte del reposo Para este caso. ( Fn + L nπv L que se reduce a nπ nπ L nπx 2X (Fn cos vt + Vn sin vt) sin . lo anterior se reduce a nπx nπvt 2X sin .4. Fn cos y (x. x = L pueden expandirse en serie de Fourier como ∞ X nπx bn sin f (x) = L n=1 2 bn = L Z L 0 nπx0 0 f (x ) sin dx L 0 .1 Demuestre que el resultado anterior puede escribirse: ∞ ´ ³ nπ ´´ 1 X ³ ³ nπ (x + vt) + sin (x − vt) Fn sin y (x.4 Método de las series de Fourier Así finalmente la solución es ∞ X nπ 1 i (( Fn − Vn )ei L vt + y (x. t) = L n=1 L L Z L nπx dx F (x) sin Fn = L 0 ∞ Ejercicio 8.3) Caso particular. t) = L n=1 L L o sea.3. Método de las series de Fourier donde Todas las funciones que se anulan en x = 0. t) = L n=1 L nπv L L ∞ (8. 8. tal como lo establece el método de D’Alembert (vea más adelante). y (x. t) = L nπv n=1 299 nπ i nπx 1 Vn )e−i L vt ) sin .8.

3). 0) = F (x) = ¯ ∂y (x. . t) ¯ ¯ ∂t ¯ An Bn = V (x) = ∞ X An sin t=0 n=1 ∞ X n=1 nπx . t) = ∞ ³ X nπx vnπ vnπ ´ t + Bn sin t sin . L vnπ nπx Bn sin . L2 vnπ vnπ t + Bn sin t L L ∞ X nπx nπx n2 π2 2 bn (t) sin +v = 0. L que al sustituir en la ecuación de onda da ∞ X n=1 b00 n (t) sin de donde por la independencia de las funciones base sin nπx permite obtener L b00 n (t) + v 2 n2 π 2 bn (t) = 0. An cos L L L n=1 Para tomar en cuenta las condiciones iniciales considere y (x.300 Sistemas continuos de modo que la solución de la ecuación de onda para la cuerda con extremos fijos puede expandirse así y (x. 2 L L L n=1 ecuación del movimiento armónico simple con soluciones bn (t) = An cos de modo que y (x. t) = ∞ X n=1 bn (t) sin nπx . L L de donde los coeficientes son Z 2 L nπx dx = F (x) sin L 0 L Z L 2 nπx dx = V (x) sin vnπ 0 L o sea se ha obtenido el mismo resultado de (8.

deben ser extendidas a −∞ < x < ∞ como se explica a continuación.4) x−vt Esta obviamente satisface la ecuación de onda por tratarse de funciones de x ± vt. Sin embargo. 0 ≤ x ≤ L. t) ¯ ¯ = 1 (vF 0 (x + vt) − vF 0 (x − vt)) + 1 (V (x + vt) + V (x − vt)).8. (8. t) ¯ ¯ = V (x).5 Solución de D’Alembert 301 8. ¯ ∂y (x.5. las definiciones de F (x) y V (x) que originalmente están hechas en 0 ≤ x ≤ L. Condiciones iniciales.5. ∂t ¯ 2 2 1 (V (x) + V (x)) V (x) = 2 . 0) = F (x). La forma inicial de la cuerda y su perfil inicial de velocidad son satisfechas por ?? puesto que y (x.5) (8. 8.6) 1 (F (x) + F (x)) F (x) = 2 ¯ ∂y (x. Solución de D’Alembert Para una forma inicial y perfil inicial de velocidades conocido y (x.1. ∂t ¯t=0 0 ≤ x ≤ L. t) ¯ ¯ = V (x). 0 ≤ x ≤ L ¯ ∂y (x. (8. 0 ≤ x ≤ L ∂t ¯t=0 Z es posible extender dichas funciones de modo que la solución de la ecuación de onda es la forma propuesta por D’Alembert 1 1 y (x. t) = (F (x + vt) + F (x − vt)) + 2 2v x+vt V (u)du. 0) = F (x).

0 = (F (vt) + F (−vt)) + 2 2v −vt lo cual se satisface si se extiende el rango de definición de F (x) y V (x) de modo que ellas sean antisimétricas. ∂t ¯ t=0 (8. es decir F (x + 2L) = F (x).7) (8. 0 ≤ x ≤ L. Casos particulares El método de D’Alembert es especialmente útil cuando F (x) y V (x) sean dadas como funciones antisimétricas de periodo 2L.7 impone que Z vt 1 1 V (u)du. t) ¯ ¯ = V (x) = 0. 8.1 Como ejemplo supongamos que nπx . 0 ≤ x ≤ L.5. Condiciones de frontera Como veremos la condición de extremos fijos y (0.10) . t) = 0.8) V (u)du. y (x. es decir F (−x) = −F (x). La 8. V (x + 2L) = V (x). L−vt cuestión que exige extender el rango de definición de F (x) y V (x) de modo que ellas sean antisimétricas y de periodo 2L. La ecuación 8.3.5. t) = 0.9) (8.5. y (L.302 Sistemas continuos 8. 0) = F (x) = A sin L ¯ ∂y (x.2. Ejemplo 8. V (−x) = −V (x).8 impone que 1 1 0 = (F (L + vt) + F (L − vt)) + 2 2v Z L+vt (8. Impone ciertos requisitos a F (x) y V (x) que veremos.

t) = A sin + A sin . 0) = F (x) = 0. n 2L . t) = 2v x−vt L nπx nπvt V0 L sin sin . Luego la solución será Z x+vt nπu 1 V0 sin du. = nπv L L 8. Luego la solución será µ ¶ 1 nπ (x − vt) nπ (x + vt) y (x. 0 ≤ x ≤ L. L L que muestra con claridad como oscila la cuerda con un periodo T = y una longitud de onda λ= Note que v= Ejemplo 8. Sus extensiones antisimétricas de periodo 2L son las series de Fourier F (x) = V (x) = ∞ X n=1 ∞ X n=1 bn sin b0n sin nπx . 2 L L que se reduce a ³ nπ ´ nπ y (x. t) = A cos vt sin x.5. L .4. 0 ≤ x ≤ L. ¯ ∂t L t=0 (8. L nπx .5. nv Esta V (x) es de antemano antisimétrica y de periodo 2L.8.12) λ . ¯ ¯ nπx ∂y (x.5 Solución de D’Alembert 303 Esta F (x) es de antemano antisimétrica y de periodo 2L.11) (8.2 Otro ejemplo es y (x. y (x. t) ¯ = V (x) = V0 sin . Extensión de F (x) o V (x) Las funciones dadas deben ambas anularse en x = 0 y en x = L. T 2L .

por lo tanto Z x+vt 1 y (x. 2πv L L Ejemplo 8. F (x) sin bn = L 0 L Z 2 L nπx 0 V (x) sin dx. 8. n enteros Z L mπx nπx L sin sin = δ mn . bn = L 0 L Sistemas continuos La demostración de esto descansa en la propiedad de . L L 2 0 8.6.1.1 Si la forma inicial fuera una semi sinusoide πx F (x) = A sin L esta función es de antemano impar y de periodo 2L. Entonces µ ¶ A π (x + vt) π (x − vt) y (x. t) = + sin sin 2 L L π π = A sin x cos vt. t) = V (x)dx 2v x−vt π x V0 L sin vt sin π = πv L L V0 L x − vt x + vt = (cos π − cos π ).6. L V (x) es de antemano impar y de periodo 2T .304 donde los coeficientes están dados por Z 2 L nπx dx.6.ortogonalidad" para m. L L . Ejemplos Si la cuerda parte recta con un perfil de velocidades iniciales V (x) = V0 sin πx .

3 Si la cuerda parte recta con un perfil de velocidades iniciales V (x) = V0 sin πx .8.6 Ejemplos 305 Ejemplo 8. t).2 En general. una extensión impar y de periodo 2L de F (x) es F (x) = bn luego µ ¶ ∞ 1X nπ (x + vt) nπ (x − vt) y (x.6. t) = + sin bn sin 2 n=1 L L = ∞ X n=1 ∞ X n=1 bn sin L nπx L nπx dx. V (x) es de antemano impar y de periodo 2T . 2πv L L N Ejemplo 8.6. por lo tanto Z x+vt 1 y (x. t) = V (x)dx 2v x−vt π x V0 L sin vt sin π = πv L L V0 L x − vt x + vt = (cos π − cos π ). L 2 = L Z F (x) sin 0 bn sin nπ x π cos n vt.6. Solución. L determine la solución de la ecuación de onda. L L Ejemplo 8.4 Una cuerda de longitud L con extremos fijos comienza a oscilar partiendo del reposo de manera que su forma inicial es: ½ Ax/L si x < L/2 F (x) = A(1 − x/L) si x > L/2 Determine y (x. .

2 En la figura siguiente se ilustra la extensión periódica de F (x) corrida hacia la derecha en vt y corrida hacia la izquierda en vt vt vt -L 0 L 2L De modo que cuando ha transcurrido un tiempo t. obteniendo . La solución será ∞ X nπx vnπ t sin .306 Sistemas continuos siendo Solución. cos 2 2 (2k + 1) π L L Esta solución sin embargo dice poco de la forma que tiene la onda. An cos y (x. t) = 4A = 4A cos Z L L/2 A(1 − nπx x ) sin dx L L vnπ nπx t sin L L (2k + 1)πx v (2k + 1)πt (−1)k sin . t) = (F (x + vt) + F (x − vt)). Analicemos la solución de D’Alembert 1 y (x. t) = L L n=1 2 An = L Z L F (x) sin 0 nπx dx L donde evaluamos 2 L Z L/2 0 2 nπx dx + (Ax/L) sin L L ∞ X sin 1 nπ n=1 2 n2 π 2 ∞ X k=0 resultando y (x. Ambas curvas las analizamos en el intervalo donde está la cuerda y las promediamos. F (x + vt) y F (x − vt) son corrimientos a la izquierda y a la derecha de F (x).

Potencia en ondas armónicas Para una onda armónica sinusoidal del tipo y = A sin(kx − ωt). ∂t ∂y (x.7. (8. como se indica en la figura (8. Sobre ese trozo actúa la fuerza ejercida por la parte izquierda de la cuerda es decir F = −τ sin θ ≈ −τ tan θ = −τ ∂y (x.8. ∂x Por otro lado la velocidad de ese extremo de la cuerda es vy = de modo que la potencia entregada al lado derecho de la cuerda (por el izquierdo) es ∂y (x.1).1. t) . . y formada por segmentos rectos. t) ∂ P = F vy = −τ y (x. t) .7. t). Consideraciones energéticas Consideremos el trozo de cuerda desde x en adelante. N 8.7 Consideraciones energéticas la forma ilustrada en la figura siguiente: 307 -L 0 L 2L Es aparente que la forma de la onda será simétrica respecto al punto medio.13) ∂x ∂t 8. a pesar de la aparentemente complicada serie de Fourier de la solución anterior.

1: Potencia en una onda. Membranas σ (x. y. y ) Considere una membrana elástica tensionada y denotemos por la densidad superficial de masa y mediante u(x.t) x Figura 8. λ r τ ω =v= .2. La potencia promedio puede calcularse y resulta 1 < P >= σω 2 A2 v. t) . o sea en una onda que viaja hacia la derecha hay una potencia positiva entregada desde el lado izquierdo al derecho. 2 8. v = k σ de modo que la potencia puede escribirse P = σω2 A2 v cos2 (kx − ωt). resulta Aquí se tienen las relaciones P = τ A2 kω cos2 (kx − ωt).7.308 Sistemas continuos θ τ y(x. k = 2π .

y entonces n ˆ= ˆ − ∇u(x. Si σ representa ahora la densidad superficial de masa. La superficie es F (x. y. y. t)) k ¯.7 Consideraciones energéticas 309 el desplazamiento vertical de la membrana a partir de su posición de equilibrio. y ) es la tensión superficial (fuerza por unidad de longitud) o la densidad de energía de superficie ( energía por unidad de área) la energía potencial es igual al trabajo de cambiar el área desde dA hasta dS es decir τ (dS − dA) = τ ( 1 ˆ·n k ˆ − 1)dA.t) dA x Figura 8. t)¯ . t) ∇(z − u(x. y. t))| ¯k − ∇u(x. t) = z − u(x. y. t) = 0. =¯ ¯ˆ ¯ |∇(z − u(x. pero la normal está en la dirección del gradiente de la superficie. y.2: dS están relacionadas mediante ˆ·n k ˆ dS = dA. la energía cinética del elemento de masa dA de membrana será µ ¶2 ∂u 1 σdA . como se indica en la figuraEl área de equilibrio dA y el área deformada y z dS ⌃ n ⌃ k u(x.8. y. 2 ∂t Si τ (x.y. z.

y ) cos(ωt). excepto los fijos. ∂t ∂x ∂y τ (dS − dA) = τ ( q − 1)dA = τ ( 1 + (∇u)2 − 1)dA Si se supone que la membrana está fija en alguna curva cerrada en el plano x. t)) k = q . y. Solución para geometrías específicas Primero. y ) de manera que n ˆ= y su proyección será ˆ − ∇u(x. Tendremos entonces u(x.310 Sistemas continuos pero ∇u(x. oscilan con la misma frecuencia ω .3. es decir modos donde todos los elementos de la membrana. 2 de modo que la densidad Lagrangiana será õ ¶ µ ¶2 µ ¶2 µ ¶2 ! 2 ∂u ∂u 1 σ 1 ∂u σ ∂u − τ ( (∇u)2 ) = − τ + L = 2 ∂t 2 2 ∂t 2 ∂x ∂y = L( ∂u ∂u ∂u . 1 + (∇u)2 1 Entonces ˆ·n k ˆ 1 ' τ ( (∇u)2 )dA. ∂t ∂ (∂u/∂t) ∂x ∂ (∂u/∂x) ∂y ∂ (∂u/∂y ) ¶ µ 2 ∂2u ∂ u ∂2u σ 2 −τ = 0. . y. La velocidad de propagación será c donde τ c2 = . y.7. ). t) ∇(z − u(x. t))| 1 + (∇u)2 1 ˆ·n k ˆ=q . σ 8. buscaremos los modos normales de vibración. . y. t) está sobre el plano (x. el principio variacional de Hamilton dará como ecuación de movimiento ∂ ∂L ∂L ∂L ∂ ∂ + + = 0. + ∂t ∂x2 ∂y 2 o sea la ecuación de onda bidimensional. t) = ρ(x. |∇(z − u(x. y. y.

n) son k2 = ω2 m2 π2 n2 π 2 n. Y (y ) = b b b donde las frecuencias de los modos normales (m. Membrana rectangular Llamando k2 = ω2 c2 debemos resolver µ 2 ¶ ∂ ρ ∂2ρ + k2 ρ = 0. k 2 = kx + ky . y ) ∂ 2 ρ(x. n = 1. = ky . Usando la técnica de separación de variables 1 d2 X 1 d2 Y + + k2 = 0. x X dx2 Y dy 2 Las soluciones que satisfacen extremos fijos en un rectángulo X (0) = X (a) = 0. Y (0) = Y (b) = 0 son r r 2 2 mπx X (x) = sin kx x = sin . c2 a2 b resulta .7 Consideraciones energéticas Al sustituir en la ecuación de onda resulta 311 ¶ µ 2 ∂2 ∂ ρ ∂2ρ 2 ρ(x. ∞. . 3 . X dx2 Y dy 2 por lo cual deben ser constantes 1 d2 X 1 d2 Y 2 2 2 2 = k . y ) 2 cos(ωt) = c cos(ωt) . µ o sea ¶ ∂ 2 ρ(x. 3 . . + ∂t ∂x2 ∂y 2 = −ω2 ρ(x. 2. y ) cos(ωt).m = + 2 .8. ∂x2 ∂y 2 c2 la llamada ecuación de Helmholtz bidimensional. y ) ω2 + + ρ(x. . . + ∂x2 ∂y 2 ρ = X (x)Y (y ). y ) = 0. 2. ∞ a a a r r nπy 2 2 sin ky y = sin . m = 1.

1 d d 1 d2 Φ r R + k2 r2 + = 0. ± ∞. ±3 . donde supondremos ρ = 0. las soluciones regulares en el origen son R = Jm (kr). conduce a r luego d2 Φ 2 2 = −m Φ. usando la técnica de separación de variables ρ = R(r)Φ(φ).Es conveniente usar coordenadas polares r. m = ±1. la fundamental es r π2 π2 ω 1. Como es bien sabido. R dr dr Φ dφ2 . r ∂r ∂r r ∂φ donde nuevamente. dφ por lo tanto 1 Φ = √ eimφ .312 La frecuencia más baja. φ donde la ecuación de Hemholtz será 1 ∂ ∂ 1 ∂2ρ r ρ + 2 2 + k 2 ρ = 0. dr dr d2 d r2 2 R + r R + (k2 r2 − m2 )R = 0. . . 2π y la parte radial satisface d d r R + (k2 r2 − m2 )R = 0. dr dr r la cual puede ser reconocida como la ecuación de Bessel. c a2 b Membrana circular Sistemas continuos Ahora tenemos que resolver la ecuación de Helmholtz ∇2 ρ + k2 ρ = 0. en r = a.1 = + 2. ±2.

8. c Las funciones de Bessel Las de Bessel. Uno debido a Lagrange utiliza las coordenadas de cada partícula de fluido a medida que transcurre el tiempo de acuerdo a las fuerzas que ella experimenta.8.n el enésimo cero de Jm luego las frecuencias propias serán ωm.n a = αm.75 0. +z 2 dz dz Las de primera clase son regulares en el origen y el gráfico siguiente muestra las tres primeras. y 1 0. J1 (verde). Otra forma debida a Euler consiste en abandonar el intento de precisar las .5 0. Jv (z ) = BesselJv (z ) y Yv (z ) = BesselYv (z ) son soluciones de primera y segunda clase de la ecuación de Bessel z2 ¢ d2 w dw ¡ 2 + z − v2 w = 0.25 5 10 15 x 20 J0 (rojo). J2 (azul) 8. c 313 Denotemos por αm.8 Elementos de mecánica de Fluidos y la condición de borde fijo conduce a que Jm (ka) = Jm ( ωa ) = 0. Elementos de mecánica de Fluidos Para estudiar la dinámica de los fluidos. se han seguido dos caminos.n .25 0 0 -0.

z. Se definen ρ(x. Este es el método que usaremos principalmente aquí. t) la densidad del fluido en un punto del espacio en tiempo t y v (x. Cambio del volumen Consideremos un elemento de volumen δV que se mueve con el fluido de modo que contiene siempre el mismo número de partículas de fluido. Entonces sus caras tienen velocidades vx . Así el cambio de . y . t) el vector velocidad de un elemento de fluido ubicado en ese mismo punto y en ese mismo tiempo. la atención se pone en un elemento de fluido que pasa a través de un volumen de control el cual está fijo en el espacio. δz .314 Sistemas continuos coordenadas de cada partícula de fluido. en un tiempo t determinado. dt ∂t 8. = ∂t representará la tasa a la cual está cambiando la presión en un punto que sigue el movimiento de una partícula del fluido. Las partículas del fluido en el volumen de control cambian continuamente. y. ese elemento se mueve y en general cambiará de volumen. Esto aplicará a cualquier función de las coordenadas y del tiempo. vz . A pesar de que nos concentraremos en puntos fijos del espacio. z. z. las ecuaciones usuales de la mecánica aplican a partículas y por lo tanto será inevitable seguir el movimiento de las partículas al menos por intervalos de tiempos cortos. preocuparse de la densidad y la velocidad del fluido en puntos fijos del espacio en cada instante de tiempo. Así estaremos interesados en dos tipos de derivadas. y. Euleriano. la derivada Euleriana ∂p ∂t representará la tasa a la cual está cambiando la presión en un punto fijo y la derivada Lagrangiana dp ∂p ∂p ∂x ∂p ∂y ∂p ∂z = + + + dt ∂t ∂x ∂t ∂y ∂t ∂z ∂t ∂p + v · ∇p. Supongamos que se trata de un elemento de volumen rectangular de lados δx. δy . De este punto de vista. Si el fluido se mueve. x. lo cual anotaremos simbólicamente como d ∂ = + v · ∇. y en vez. Por ejemplo si p(x.8.1. y. vy . t) representa la presión en un punto x.

el cambio de volumen que se produce por el cambio del área se puede expresar como (producto mixto) (dr1 × dr2 ) · vdt = n ˆ · vdtdS.8. t)dt) ∂vx = δyδzδx dt. como se explica en la figura que sigue. se tiene dδV ∂vx ∂vy ∂vz = δV ( + + ).8 Elementos de mecánica de Fluidos y δz δy vx(x+δx. dt ∂x ∂y ∂z o sea dδV = ∇ · vδV. ∂x Más en general. si varían las posiciones de las seis caras. t)dt − vx (x + δx. ∂x o sea dδV dt = δyδzδx = δV ∂vx ∂x ∂vx .3: volumen debido al desplazamiento de las caras δy δz (una en x la otra en x + δx) será dδV = δyδz (vx (x + δx. .t) x 315 z δx Figura 8. dt Algunas propiedades del operador ∇ se explican en el apéndice. Más en general.

es decir si el volumen de un número determinado de partículas no cambia con el tiempo. S I S Si se utiliza el teorema de la divergencia la última expresión puede escribirse como Z dV = ∇ · vdV. dt V Fluidos incompresibles Si el fluido es incompresible. entonces del resultado anterior sigue que ∇ · v = 0. Ecuación de continuidad La masa de un elemento de volumen que sigue el movimiento del fluido no varía. Eso se puede escribir utilizando el concepto de densidad volumétrica de masa ρ como δm = ρδV = constante.316 (base×altura) Sistemas continuos luego la superficie cerrada completa cambia un volumen dV dV dt = = I v·n ˆ dtdS v·n ˆ dS. .

llamadas líneas de velocidad. y .8. Líneas de velocidad. t).8 Elementos de mecánica de Fluidos es decir dρ d δV + ρ δV = 0 dt dt dρ δV + ρ∇ · vδV = 0 dt dρ + ρ∇ · v = 0. vx (x. t) vz (x. vy = y. t) vy (x.8. y. La ecuación de las líneas de velocidad se obtiene de dx dy dz = = . Por ejemplo sean vx = x(1 + 2t). Son las líneas del campo de velocidad v (x. z. dt pero dρ ∂ρ = + v · ∇ρ. dt ∂t luego ∂ρ + v · ∇ρ + ρ∇ · v = 0. t) Integrando estas ecuaciones para t fijo permitiría encontrar las líneas de velocidad.2. z.14) ∂t Esta última relación se denomina la ecuación de continuidad de un fluido. z = z (s). z en un instante t. z. 1. Puede ser útil expresar las coordenadas en forma paramétrica x = x(s). es decir líneas que son tangentes y paralelas al vector velocidad en cada punto de coordenadas fijas x. vz = 0. y = y (s). y. Líneas de flujo Para visualizar el movimiento de un fluido se utilizan tres tipos de líneas. caminos y de trazadores. y. ∂t o 317 ∂ρ + ∇ · (ρv) = 0. y. 8. z. (8. .

dt dy = vy = y. Líneas de trazadores. Caminos. t). y (t). Sistemas continuos luego 2. y = y0 et . y. y. Son las líneas que siguen trazadores continuamente inyectados al fluido. . No discutiremos este tema aquí. z. z (t). Ella satisface dx = vx (x. dt dx = vx (x.318 luego se debe resolver dx dy = . Es la curva trazada por una partícula del fluido a medida que ella se mueve. dt ecuaciones que al ser integradas permitirían encontrar x(t). Ellos pueden ser humo. t). z. dt dx = vx (x. x(1 + 2t) y integrando 1 ln x = ln y (1 + 2t) x = y (1+2t) . ln x0 y ln = t. dt que son fácilmente integrables x = t + t2 . 3. z. Consideremos el mismo ejemplo anterior dx = vx = x(1 + 2t). t). y otros. y0 de manera que la trayectoria o camino es x = x0 et(1+t) . y. tinta.

8.15) y así obtenemos la ecuación de Euler para el movimiento de un fluido ideal: ∇p ∂v f + v · ∇v = − . dt ρ δ F = −∇pδV. y. Así la fuerza resultante sobre el elemento de volumen será δ F = −∇pδV + fδV. por definición.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 319 8. ∂t ρ ρ (8. actúan además fuerzas tangenciales o de viscosidad que por ahora despreciaremos. que actúan normalmente a las superficies de los elementos considerados. δy . La segunda ley de Newton establece que esta fuerza es la masa por la aceleración del elemento de volumen. En los fluidos reales. δz . tal como el peso de aquel. z )δyδz − p(x + δx. más que las fuerzas de presión. La presión es isotrópica de modo que la fuerza que actúa sobre cada elemento de área se obtiene simplemente multiplicando la presión sobre el área por el área en cuestión. dt ahora.16) . la fuerza resultante en la dirección x debida a la presión será δFx = p(x. dv = f − ∇p. Aceptaremos además que pueden actuar fuerzas externas sobre cada elemento de volumen. si realizamos la derivada total obtenemos ρ( ∂v + v · ∇v ) = f − ∇p. Ecuación de movimiento de un fluido ideal En un fluido ideal. y. ∂x y en su forma vectorial Sea además f la fuerza externa que actúa por unidad de volumen. o sea ρδV o bien dv = −∇pδV + fδV. Así. z )δyδz ∂p = − δxδyδz. no actúan otras fuerzas de un elemento sobre otro de fluido. si se trata de un elemento de volumen como un paralelepípedo rectangular de aristas δx. ∂t (8.9.

∂t (8. la ecuación (8. Si sustituimos en (8. ≈ ∂t o sea ∂ρ0 = −ρ0 ∇ · v − v · ∇ρ0 .16) se convierte en f0 = ∇p0 .9. (8.1. ρ0 ρ0 ρ0 ∂v ∇p0 . siendo p0 ¿ p y ρ0 ¿ ρ y supondremos además que la velocidad u sus derivadas son también pequeñas.18) Además si se sustituye en la ecuación de continuidad (8. Para esta situación.19) (8.14) se obtiene .17) Supongamos ahora que el fluido se somete a una perturbación pequeña de modo que la presión y la densidad se alteran a p = p0 + p0 ρ = ρ0 + ρ0 .16) se obtiene ∂v f0 ∇(p0 + p0 ) + v · ∇v = − ∂t ρ0 + ρ0 ρ0 + ρ0 ≈ f0 ∇(p0 + p0 ) − ρ0 ρ0 si despreciamos términos cuadráticos en v y en las cantidades pequeñas p0 y ρ0 se obtiene ∇(p0 + p0 ) ∂v f0 = − ∂t ρ0 + ρ0 ρ0 + ρ0 ≈ o sea f0 ∇(p0 + p0 ) ∇p0 − =− .320 Sistemas continuos 8. =− ∂t ρ0 ∂ρ0 0 = + ∇ · ((ρ0 + ρ0 )v) ∂t ∂ρ0 + ∇ · (ρ0 v). Onda sonoras en un fluido Supongamos un fluido en equilibrio a una presión p0 una densidad ρ0 y sometido a una fuerza externa volumétrica f0 .

8. ∂t La compresibilidad κ y su recíproco B En termodinámica se definen la compresibilidad isotérmica µ ¶ 1 1 ∂V κT = =− . Ella puede ser escrita como µ ¶ µ ¶ 1 ∂m/ρ 1 1 ∂ρ = κS = − = . BS ρ0 = Así podemos eliminar ρ0 de la ecuación de continuidad (8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 321 Finalmente supondremos que la densidad en equilibrio es prácticamente constante de modo que la última ecuación puede escribirse ∂ρ0 + ρ0 ∇ · v = 0. BT V ∂p T y la compresibilidad adiabática 1 κS = − V µ ∂V ∂p ¶ = 1 .21) (8.20) S donde T y S denotan la temperatura absoluta y la entropía del sistema. de modo que la segunda de las anteriores es la que aplica.22) . BS (8. Cuando una onda acústica pasa a través de una substancia los cambios de volumen son en realidad adiabáticos en vez de isotérmicos. BS m/ρ ∂p S ρ ∂p S De este modo el incremento en la presión y la densidad están relacionadas por 1 BS 1 ρ0 ρ0 p0 = κS = ρ0 p0 . ∂t (8.20) obteniendo ρ0 ∂p0 = −ρ0 ∇ · v BS ∂t ∂p0 = −BS ∇ · v.

9. el nivel sube y aumenta la presión hidrostática. En este límite.23) 8. dV . dt siendo la fuerza peso por unidad de volumen f =− luego dv ˆ − 1 ∇p. = −g k dt ρ dm ˆ ˆ gk = −ρgk. el movimiento principal de las partes del fluido es horizontal. ∂t2 donde la velocidad de propagación está dada por s BS . v= ρ0 (8. de modo que el fluido se mueve hacia adelante y hacia atrás. El fluido entonces fluye horizontalmente respondiendo al exceso de fuerza vertical .322 Sistemas continuos Si derivamos respecto al tiempo y utilizamos (8. Trataremos primero de ondas de canal (ondas tidales).18) se obtiene finalmente ∂ ∂ 2 p0 = −BS ∇ · v 2 ∂t ∂t BS = ∇ · ∇p0 . Ecuaciones de movimiento Considere un elemento de masa dm contenido en un volumen dV . donde la longitud de onda es grande respecto a la profundidad del canal.2. Ondas de canal Consideraremos un fluido incompresible sometido a un campo gravitacional uniforme. La ecuación de Euler es dv ρ = f − ∇p. Cuando se acumula en un punto. ρ0 es decir tenemos que las variaciones de la presión p0 satisfacen la ecuación de ondas en tres dimensiones ∂ 2 p0 − v2 ∇2 p0 = 0.

y. y. dt ∂t ∂t En las direcciones horizontales tenemos dvx ∂vx 1 ∂ ∂ = =− p = −g ζ (x. dt ∂t ρ ∂x ∂x dvy ∂vy 1 ∂ ∂ = =− p = −g ζ (x.8. t). t) la presión es la atmosférica p0 resultando por integración p = p0 − ρg(z − ζ (x. t) .4: Pero estamos suponiendo que el movimiento vertical tiene velocidad y aceleración despreciables y entonces −g − 1 ∂ p'0 ρ ∂z que nos indica la variación de la presión con la altura o profundidad en el fluido. y.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 323 y z h ζ x Figura 8. y. Recordando que dv ∂v ∂v = + v · ∇v ' . t). A nivel z = ζ (x. t)). dt ∂t ρ ∂y ∂y Note que las aceleraciones horizontales son independientes de z . Ondas unidimensionales Consideraremos una onda unidimensional ζ = ζ (x.

− ∂x ∂t ∂vx ∂ = −g ζ (x. de modo que (ρv (x) − ρv (x + dx)) (h + ζ )b(x)dt = ρbdxdζ. y. − ∂x ∂t ∂ζ ∂v (x) h = .324 Sistemas continuos v(x) ζ h b v(x+dx) dx El fluido tiene movimiento en el eje x solamente y como consecuencia de la ecuación de continuidad. ∂t ∂x ∂ ∂v(x) ∂2ζ h = . ∂x ∂ζ ∂v (x) (h + ζ )b = b . gh 2 ζ (x. t). lo que se acumula provoca un cambio en la altura. El flujo (volumen/área × tiempo) es Jx = ρv (x). ∂t ∂x ∂t2 ∂2ζ ∂2 . t) = ∂x ∂t2 − Pero luego . o bien − ∂v(x) (h + ζ )b(x)dt = bdζ.

t) = −∇Φ(r.8. el plano xy es el nivel de equilibrio del líquido en un canal de profundidad h. Ondas de superficie en líquidos Para alturas mayores. Consideraremos ondas superficiales en dos dimensiones en un fluido tridimensional.3. t) tal que v (r. es decir que ∇ × v = 0. t).14) se reduce a ∇ · v = 0. 8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal Que es la ecuación de onda con una velocidad de propagación p c = gh. Respecto a la figura. el campo de velocidad del fluido es derivable de un potencial de velocidades Φ(r. y z x h Supondremos también que el movimiento del fluido es irrotacional. Ecuación de Laplace. . mayor velocidad de propagación de la onda. un análisis más fino es necesario. Cuando el movimiento del fluido es irrotacional. 325 El significado físico es que a mayor profundidad. Potencial de velocidades.9. El líquido será considerado como incompresible con densidad volumétrica ρ constante de modo que la ecuación de continuidad (8.

denominadas líneas de corriente. En situaciones dinámicas como la que estudiamos. Teorema de Bernouilli La ecuación de Euler puede ser escrita de otras manera ∂v f 1 + v · ∇v = − ∇p. Estas líneas del campo de velocidad. dt ρ ρ De aquí se puede establecer el llamado teorema de Bernouilli. En la superficie libre del fluido tendremos condiciones adicionales. El resto del análisis intenta establecer las condiciones de contorno que debe cumplir el potencial de velocidad. la condición de incompresibilidad será ∇ · v = ∇ · ∇ × v = ∇2 Φ = 0.15) dv f 1 = − ∇p.24) es decir el potencial de velocidad satisface la ecuación de Laplace en el interior del fluido en todo instante. Obviamente en el fondo del canal la velocidad normal debe anularse. Φ = Φ(r). la propagación de ondas en un fluido Φ = Φ(r.326 Sistemas continuos En términos de este potencial. La fuerza f representa a la fuerza externa por unidad de volumen. t). (8. ∂t ρ ρ Es una identidad matemática que 1 ∇ v · v − v × (∇ × v ) = v · ∇v 2 entonces la ecuación de Euler puede escribirse como ∂v 1 f 1 + ∇ v · v − v × (∇ × v) = − ∇p. son tangentes al campo de velocidades del fluido en un cierto instante. En situaciones estacionarias. Similarmente ocurre en las paredes laterales. las líneas de corriente irán cambiando como un todo a medida que el tiempo progrese. No hay que confundirlas con las trayectorias seguidas por una partícula determinada a medida que transcurre el tiempo. ∂t 2 ρ ρ . La dinámica del fluido ideal está dada por la ecuación de Euler (8. y las líneas del campo de velocidad son fijas.

ρ ρ 2 ∂t El potencial de velocidad puede alterarse a Z Φ → Φ(r. ρ ∂t dm ˆ g k = −∇ρgz. ∇ × v = 0 y supongamos que la fuerza externa (el peso por unidad de volumen por ejemplo) es conservativo. Supondremos también que la fuerza aplicada por unidad de volumen proviene de un potencial gravitacional f =− y que en la superficie libre z = ζ U = gζ. sin que se altere el campo de velocidades y entonces la función C (t) se cancela obteniendo p U 1 2 ∂ Φ(r. t) + gζ − = 0. ∂t 2 ρ ρ p U 1 ∂Φ ∇( + + v2 − ) = 0.25) ρ ρ 2 ∂t En la superficie libre del fluido z = ζ . t) − C (t)dt. t). ρ ρ 2 ∂t En otra palabras la cantidad que tiene gradiente cero es sólo función del tiempo p U 1 2 ∂Φ + + v − = C (t). ρ y si despreciamos v2 . dV .9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 327 reemplacemos v = −∇Φ. t) + + v − = 0. luego f = −∇U (r. la presión es la presión atmosférica p0 . (8. se obtiene p0 ∂ Φ(r.8. se obtiene −∇ 1 U p ∂Φ + ∇ v · v = −∇ − ∇ .

y.328 y haremos otro cambio en el potencial de velocidad Φ → Φ(r. Esto es. y haciendo una expansión de Taylor X ∂F ∂F + = 0. ζ. t + dt) = 0. t) = ¯ ∂ Φ(r. ρ Sistemas continuos o bien. y. y. t) 1 ∂ Φ(x. Forma de la superficie libre La altura z es alguna función de x. t. g ∂t g ∂t O sea las variaciones de la altura del nivel libre del fluido se deben a que en la superficie Φ cambia con el tiempo. y. (vn )i ∂xi ∂t n ˆ= ∇F . |∇F | pero . t) − luego p0 t . con n ˆ=¯ ¯ˆ ∂ζ ∂ζ ¯ ˆ∂y ¯ ¯k − i ∂x − j causa un desplazamiento de la superficie dado por F (r + vn dt. en la superficie libre se cumple ζ (x. t) ¯ ¯ = 0. gζ − ∂t ¯z=ζ 1 ∂ Φ(x. vn = n ∂ζ ˆ − i ∂ζ − j ˆ∂y k ∂x ¯. t) = 0. t) ' . la velocidad normal ˆn ˆ · v. la forma de la superficie estará dada por F (r. z. y. En un pequeño intervalo de tiempo dt. t) = F (x. 0. y. t) = z − ζ (x.

5: luego vn · ∇F = v · ∇F. el fondo por ejemplo ∂ζ ∂ζ + vy =0 ∂x ∂y ∂ζ ∂ζ ∂ζ − vy − = 0. z. luego vz − vx además vz = luego vx Condiciones de contorno El potencial de velocidad satisface la ecuación de Laplace ∇2 Φ = 0. y entonces v · ∇F + Pero F (x.26) ∂F = 0. ∂t .8. ∂x ∂y ∂t ∂ζ . ∂t (8. y tiene como condiciones de contorno en una superficie fija. t) = 0.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal z ⌃ n 329 ζ h x Figura 8. t) = z − ζ (x. y. y.

∂ζ 1 ∂ 2 Φ(x. t) = Z (z ) cos k(x − ct). t) ∂Φ = = . siendo el ancho del canal constante b y la profundidad h. entonces 0 = kAe−kh − kBe+kh . ∂t ∂z 1 ∂Φ ζ = . una onda unidimensional que viaja con velocidad c en la dirección x. Tratemos una solución Φ(x. y. k Z 0 (−h) = 0. ∂z ∂t g ∂t2 por lo cual . coloquemos esto en la ecuación de Laplace cos k(x − ct) de donde ∂2 ∂2 Z ( z ) + Z ( z ) cos k(x − ct) = 0. z. ∂z 2 ∂x2 d2 Z (z ) − k2 Z (z ) = 0. pero en el fondo del canal z = −h.330 Sistemas continuos vn = −n ˆ · ∇Φ = 0. 0. (De Bernouilli) g ∂t que pueden combinarse en vz = − Relación de dispersión Consideremos como un ejemplo. y en la superficie libre z = ζ vz = ∂Φ ∂ζ =− . dz 2 Z (z ) = Aekz + Be−kz . vz = 0 o sea ˆ · ∇Z (z ) = 0.

2π λ 2π λ el resultado obtenido anteriormente. 283 2x − 2. λ g tanh kh. = ∂z g ∂t2 1 k sinh kh ' k 2 c2 cosh kh. g 2π . g = 1. π tomando k = 2λ . Haremos algunos cálculos numéricos. 283 2z + 12. 2π gλ 2π gλ c2 = . k Note que si h es pequeño respecto a la longitud de onda . r r g g c= tanh k(ζ + h) ' tanh kh = 0.8. c2 = con g tanh kh. pero teníamos que vz = − o sea − conduce a Note que k= entonces c2 = 1 ∂2Φ ∂ Φ ∂ζ = = en la superficie libre ∂z ∂t g ∂t2 331 1 ∂2Φ ∂Φ . h = 2 . 566) cos (6.398 94 Φ = C cosh k(z +h) cos k(x−ct) = cos (6. = C cosh k(z + h).398 94 k k q gλ tanh 2πh = 0. 506 6t) . λ = 1 . k O sea la solución para el potencial de velocidad es Φ = C cosh k (z + h) cos k(x − ct). 283 2x − 2. 566) Φ = C cosh k(z +h) cos k(x−ct) = cosh (6. tanh h ' h = gh. 283 2z + 12.398 94 c= 2 π λ c = 0. C = 1 .9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal luego = B Z (z ) = Ae−kh (ekz+kh + e−kh−kz ). 506 6t) cosh (6. Φ = C cosh k(z + h) cos k(x − ct).

v= 6. 566) sin (6. 283 2x − 0.2 506 6) . 283 2x − 2. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x − 2. 283 2 cosh (6. 566) cos (6. 283 2z + 12. 506 6t) . 283 2 sinh (6.1 ∙ ¸ −6. 283 2z + 12. v= y me6.332 La forma de la superficie Sistemas continuos ζ = 1 ∂Φ 1∂ = C cosh k(z + h) cos k(x − ct) g ∂t g ∂t 1 = C cosh k(z + h)kc sin k(x − ct) g v = −∇Φ Para t. 283 2z + 12. 283 2 cosh (6.25 0. v= 6. 283 2z + 12. 283 2 sinh (6. 283 2z + 12. 283 2x) x 0 0 0. 283 2 sinh (6. 283 2x − 0. se obtiene Para t = 0 ∙ ¸ −6. 506 6t) diante la opción Vector Field Plot 2 D con muPad. 283 2x) . el vector v evaluado numéricamente es ∙ ¸ −6. 566) sin (6.5 0.2 506 6) .5 y -2 Para t = 0.75 1 -0. 566) sin (6. 566) cos (6.5 -1 -1. 283 2 cosh (6.

8. con g tanh k(ζ + h) = c2 .75 1 333 -0. estas son satisfechas por las siguientes coordenadas x = x0 − C cosh k(z0 + h) cos k(x0 − ct). k dz ∂z ∂z = + v · ∇vz ' dt ∂t ∂t ∂x .9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal x 0 0 0. c C z = z0 − sinh k(z0 + h) sin k(x0 − ct) c . = kC sin k(x − ct) cosh k(z + h) ' ∂t vz = −kC cos k(x − ct) sinh k(z + h) = vx Trayectoria de una partícula ct) Tenemos que el campo de velocidades es con Φ = C cosh k(z + h) cos k(x − vx = vz dx = −Ck cosh k(z + h) sin k(x − ct).5 y -2 Φ = C cosh k (z + h) cos k(x − ct).5 0.25 0. z = z0 . = dt Si al lado derecho aproximamos x = x0 .5 -1 -1. dt dz = Ck sinh k(z + h) cos k (x − ct).

t) − p0 t .334 de donde µ ¶2 µ Sistemas continuos ¶2 x − x0 cosh k(z0 + h) + x − x0 sinh k (z0 + h) = C2 .9. la presión es la presión atmosférica p0 . c2 la ecuación de una trayectoria elíptica 8. Supondremos también que la fuerza aplicada por unidad de volumen proviene de un potencial gravitacional f =− dm ˆ g k = −∇ρgz. ρ ahora no despreciamosv 2 .24) ∇2 Φ = 0. Más sobre ondas de superficie Primero recordemos las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un fluido ideal. El potencial de velocidad satisface la ecuación de Laplace en todo el fluido (8. ρ 2 ∂t y haremos otro cambio en el potencial de velocidad Φ → Φ(r. ρ . dV y que en la superficie libre z = ζ U = gζ.4. incompresible y con flujo irrotacional 1. ρ ρ 2 ∂t En la superficie libre del fluido z = ζ . t) p0 + gζ + v 2 − = 0.25) p U 1 2 ∂ Φ(r. 2. La ecuación de Bernouilli es (8. t) + + v − = 0. obteniendo 1 ∂ Φ(r.

De la ecuación (8.26). y. Luego .27) gζ + (∇Φ)2 − 2 ∂t 3. cosh [k(z + h)] eikx f Φ= 2π −∞ Satisface (3) en el fondo del canal. Sobre cualquier superficie fija que contenga al fluido n ˆ · ∇Φ = 0. Calculemos Z ∞ 1 ∂2Φ e(k. t) 1 = 0. = k2 cosh [k(z + h)] eikx f ∂z 2 2π −∞ ∇2 Φ = 0. t)dk.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal luego 335 ∂ Φ(r. en la superficie libre. t)dk. 4. t)dk → 0. = − k2 cosh [k(z + h)] eikx f ∂x2 2π −∞ Z ∞ 1 ∂2Φ e(k. puesto que Z ∞ 1 e(k. t) = 0. t)dk. (8.8. en la superficie libre del fluido. se dedujo que ∂ζ ∂ζ ∂ζ − vy − = 0. ∂x ∂y ∂t que será escrito en términos del potencial de velocidades Φ ∂Φ ∂ζ − − v · ∇ζ − = 0. La superficie libre tiene una forma dada por z − ζ (x. ∂z ∂t ∂ζ ∂Φ + ∇Φ · ∇ζ − = 0. gζ + v 2 − 2 ∂t ∂ Φ(r. (8.28) − ∂z ∂t vz − vx Una ecuación extendida para ondas de canal Busquemos una solución de la forma Z ∞ 1 e(k. t) 1 = 0. k sinh [k(z + h)] eikx f vz (z = −h) = − 2π −∞ Satisface la ecuación de Laplace.

En la superficie libre. t). eikx f 1 ∂2 Φ ' (1 − h2 2 )f (x. t). t)dk ' 1 f 2π Z ∞ Z ∞ −∞ (1 − k2 h2 ikx e )e f (k. 2 ∂x Similarmente Z ∞ ∂Φ 1 e(k. t)dk. ∂t ∂x 6 ∂x 1 1 ∂2 ∂ (1 − h2 2 )f (x. t) = 2π −∞ luego la ecuación anterior puede escribirse e(k. t). gζ = ∂t 2 ∂x .29) (8. t) − (∇Φ)2 . 2 1 f (x. ∂t ∂x 6 ∂x 1 ∂2 ∂ (1 − h2 2 )f (x. ∂ζ 1 ∂4 ∂2 = −(−h 2 + h3 4 )f (x.27).28) y (8. gζ = ∂t 2 ∂x 2 despreciando términos no lineales ∇Φ · ∇ζ y 1 2 (∇Φ)2 obtenemos (8. ' k sinh [kh] eikx f ∂z 2π −∞ Z ∞ 1 k3 h3 ikx e ' )e f (k. z ' 0 1 Φ' 2π Llamemos Z ∞ Sistemas continuos cosh [kh] e ikx −∞ e(k. k (kh + 2π −∞ 6 ∂2 1 ∂4 = (−h 2 + h3 4 )f (x. En la superficie libre. ∂x 6 ∂x Sustituyendo en (8.30) ∂2 1 ∂4 ∂ζ = −(−h 2 + h3 4 )f (x. t) + ∇Φ · ∇ζ. En la superficie libre. t).336 Aproximación en la superficie libre kh << 1. t)dk. t)dk. t)dk.

9. f = f0 ei(kx−ωt) . Ecuación no lineal efectiva tomando z = 0. al sustituir da 1 −iωζ 0 = −(hk 2 + h3 k4 )f0 . t ) + ∂t ∂x 6 ∂x4 ∂x ∂x µ ¶ 2 ∂ ∂2 1 1 ∂Φ gζ = (1 − (h + ζ )2 2 )f (x. 2 dividiéndolas ω 2 = ghk 2 constituye la relación de dispersión.27). t) − .32) (8. ∂t 2 ∂x 2 ∂x En la sección anterior aproximamos Z ∞ 1 e(k. y despreciando 4 ∂ζ ∂2 1 ∂ Φ ∂ζ 3 ∂ = −(−(h + ζ ) 2 + (h + ζ ) .9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal Ondas planas Busquemos soluciones ondas armónicas simples ζ = ζ 0 ei(kx−ωt) . 1+ 1 h2 k2 6 .8.31) (8. ) f ( x. t) ∂z ∂x 6 ∂x Sustituyendo en (8. Una simple generalización de los anterior expandiendo [k (h + ζ )] conducirá a ∂2 1 Φ ' (1 − (h + ζ )2 2 )f (x.33) 8. 2 ∂x ∂Φ ∂4 1 ∂2 ' (−(h + ζ ) 2 + (h + ζ )3 4 )f (x. t)dk. t).28) y (8. 2 k2 1+ 1 h 2 337 (8. 6 1 2 2 gζ 0 = (−iω − h k iω)f0 .5. cosh [k(z + h)] eikx f Φ= 2π −∞ .

37) . f (x.34. ∂t ∂x 6 ∂x ∂x ∂x µ ¶ 2 ∂f 1 2 ∂3f 1 ∂f gζ = − h − .36) (8. 6 1 1 2 gζ = −cf 0 + c h2 f 000 − (f 0 ) .35 se obtiene 1 −cζ 0 = (h + ζ )f 00 − h3 f 0000 + f 0 ζ 0 .35) 1 −cζ + h3 f 000 − (h + ζ )f 0 = 6 que debe ser resuelta junto con 1 1 2 cf 0 = −gζ + c h2 f 000 − (f 0 ) . 2 2 ecuaciones acopladas para f.338 pero Sistemas continuos ∂ 1 ∂2 ∂Φ ∂f ' (1 − h2 2 )f (x. 2 2 (8. 8. ∂t 2 ∂t∂x2 2 ∂x que se denominan ecuaciones de onda extendidas no lineales. Al sustituir en las ecuaciones 8. Ondas solitarias Busquemos soluciones de la forma ζ (x.34) (8. ∂x ∂x 2 ∂x ∂x luego ∂ 2f 1 ∂ 4 f ∂f ∂ζ ∂ζ = (h + ζ ) 2 − h3 4 + . t) ' . t) = f (x − ct). ζ. Afortunadamente la primera puede ser integrada 1 −cζ 0 = − h3 f 0000 + hf 00 + f 0 ζ 0 + ζf 00 6 constante (8. t) = ζ (x − ct).

8. ∂t2 8.9. Una solución aproximada Una solución aproximada se logra haciendo algunas otras aproximaciones. Algunas soluciones de la ecuación de onda. y.9. k 1+ 1 h2 k2 2 Luego la ecuación 8.36 puede ser escrita 1 −cζ + h3 f 000 − (h + ζ )f 0 = constante 6 1 −c2 ζ + h3 (−gζ 00 ) − (h + ζ )(−gζ ) = constante 6 1 g gh (1 − 2 )ζ + h2 ζ 00 − √ ζ 2 = constante c 6 gh Haciendo algunas otras aproximaciones. .6. t) = ζ 0 cosh 2 1 ∙r³ 3ζ 0 h ´ x−ct 2h ¸.9. p 401] una solución en forma de onda solitaria se encuentra ζ (x. t) = F (k · r − ωt) = F (kx x + ky y + kz z − ωt). Reemplace la velocidad de prpopagación por su aproximación de orden cero (8. 8. vea [1.7. A) Ondas planas Esta son soluciones de la forma φ(x. Primero mantener sólo el primer término de 8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 339 8.33) 1+ 1 h2 k2 ω2 2 6 c = 2 = gh ' gh. x.8.37 cf 0 = −gζ. De acuerdo a las propiedades del operador ∇ puede probarse que son soluciones de la ecuación de onda tridimensional ∂2φ − v 2 ∇2 φ = 0.

k Hay que observar. ∇2 φ = k2 F 00 (k · r − ωt). ∂2φ = ω 2 k2 F 00 (k · r − ωt). ∂t2 que prueba lo establecido siempre y cuando ω v= . k es decir un plano que viaja precisamente con la velocidad de propagación de la onda v = ω/k . r2 ∂r ∂r r2 sin θ ∂θ ∂θ r2 sin2 θ ∂φ2 En coordenadas esféricas el Laplaciano puede escribirse (ver apéndice) ∇2 = . B) Ondas esféricas ∂2 1 ∂ ∂ 1 1 ∂ 2∂ r + sin θ + . digamos F (0) están sobre el plano k · r = ωt ˆ · r = vt. de allí se justifica la denominación de ondas planas.340 Sistemas continuos donde F es una función arbitraria (diferenciable). que los puntos donde F tiene un valor constante.9. v es la velocidad y k es un vector constante cuya magnitud se denomina número de onda. k r vt O Onda plana 8.9. Para demostrarlo basta considerar que ∇2 F (k · r − vt) = k · ∇F (k · r − ωt) ∇F (k · r − vt) = kF 0 (k · r − ωt).

los campos eléctricos E y mágnético B en vacío satisfacen las cuatro ecuaciones de Maxwell ∇ · E = 0. la ecuación de onda será ∂2φ 2 1 ∂ 2 ∂ r φ = 0. ∂t (8.9. r donde la velocidad de propagación es ahora v= ω . t) = F (kr − ωt) . ∂t2 ∂r2 de modo que rφ(r. Las ondas electromagnéticas Como ha sido bien establecido.8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 341 de modo que si buscamos soluciones de la ecuación de onda que dependan de la distancia al origen solamente. por lo cual una onda esférica es de la forma φ(r. ∇×E+ ∇ × B = μ0 ∂E .10.41) . k 8. t) = F (kr − ωt). ∂B = 0.38) (8. r φ = r2 ∂r ∂r r ∂r2 de modo que la ecuación de onda es 2 ∂ 2 (rφ) 2 ∂ −v (rφ) = 0. ∂t (8. − v ∂t2 r2 ∂r ∂r pero usted puede establecer que 1 ∂ 2∂ 1 ∂2 (rφ).39) (8.40) 0 ∇ · B = 0.

Veremos.2566370614 × 10−6 N A−2 resulta c = 2. Una solución de estas ecuaciones diferenciales son lo trivial. Simis larmente. Pero. 997 9 × 108 m la rapidez de la luz en el vacío. 0 ∂t2 ∂2E = 0. luego el vectoir camplo eléctrico satisface la ecuación de onda tridimensional ∇2 E − μ0 con velocidad de propagación 1 c= √ μ0 ∂2E = 0. ∂t ∂2B . ∂t2 . 0 ∂t2 0 0 ∂∇ × E . ∂t 0 Cosniderando que 0 = 8. tomando el rotor de la cuarta ∇ × (∇ × B ) = μ0 reemplazando la tercera −∇2 B = −μ0 es decir la misma ecuación de onda ∇2 B − μ0 ∂2B = 0. no hay nada E = 0. 0 ∂t2 ∂∇ × B = 0. B = 0. Tomemos el rotor de la tercera ∇ × (∇ × E ) + y reemplazando la cuarta ∇ × (∇ × E ) + μ0 pero como consecuencia de la primera ∇ × (∇ × E ) = ∇(∇ · E ) − ∇2 E = −∇2 E. hay soluciones no triviales.854187817 × 10−12 F m−1 y μ0 = 1.342 Sistemas continuos Vacío significa la nada.

t) = A sin(kx − ωt + φ) donde φ se conoce como la fase de la onda. Interferencia de ondas Consideremos ondas sinusoidales unidimensionales ψ(x. k · B = 0. la superposición de este tipo de ondas de la misma velocidad v = ω/k es también solución de la ecuación de onda. Ondas electromagnéticas planas E = E0 ei(k·r−ωt) . Considere . Probando soluciones de la forma al sustituir en las cuatyro ecuaciones de Maxwell se obtiene que k · E = 0. en particular de interferencia constructiva e interferencia destructiva. B = B0 ei(k·r−ωt) . 0.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 343 8. que muestra que los vectores E0 . La superposición de ondas de este tipo causa el fenómenos llamado de interferencia.11. Es la relción de dispersión. o bien k·E k·B E0 × k B0 × k = = = = 0.9. μ0 0 ω E0 .8. Debido a que la ecuación de onda es lineal. 2 ω c ω = ck. B0 y el vector de propagación k son ortogonales y además que k2 1 = μ0 0 = 2 . −E0 × ∇ei(k·r−ωt) − iωB0 ei(k·r−ωt) = 0. −ω B0 . −B0 × ∇ei(k·r−ωt) = −μ0 0 iω E0 .

Aquí conviene utilizar elementos de los números complejos. A1 + A2 cos(φ2 − φ1 ) tan φ = En resumen A1 ei(kx−ωt+φ1 ) + A2 ei(kx−ωt+φ2 ) = |A| eiφ ei(kx−ωt) . La interferencia se llama constructiva si la amplitud de la onda resultante es máxima y destructiva si es mínima. entonces la longitud de onda también es la misma y el fenómeno que ocurre en la superposición depende de la diferencia de fase. En efecto. es decir ψ = A1 sin(kx − ωt + φ1 ) + A2 sin(kx − ωt + φ2 ) q 2 A2 = 1 + A2 + 2A1 A2 cos(φ2 − φ1 ) sin(kx − ωt + φ). Este número complejo puede colocarse en su forma polar de acuerdo a A = |A| eiφ donde |A| = p (A1 + A2 cos(φ2 − φ1 ))2 + (A2 sin(φ2 − φ1 ))2 q 2 = A2 1 + A2 + 2A1 A2 cos(φ2 − φ1 ).344 Sistemas continuos por ejemplo que la frecuencia sea la misma. Es decir la superposición es una onda del mismo tipo. Estos casos ocurren evidentemente si . la superposición será ψ = A1 sin(kx − ωt + φ1 ) + A2 sin(kx − ωt + φ2 ). Considere A1 ei(kx−ωt+φ1 ) + A2 ei(kx−ωt+φ2 ) = Aei(kx−ωt) . con otra fase φ y con otra amplitud. donde la superposición de ondas sinusoidales es la parte imaginaria de la última expresión. esto es cierto si A = A1 ei(φ1 ) + A2 ei(φ2 ) = ei(φ1 ) (A1 + A2 ei(φ2 −φ1 ) ). A2 sin(φ2 − φ1 ) .

.... ω1 ω2 v = = k1 k2 que puede escribirse como (k1 + k2 )x − (ω1 + ω 2 )t (k1 − k2 )x − (ω 1 − ω 2 )t cos . 2 2 esto es el producto de dos ondas que se propagan a iguales velocidades ω1 + ω2 ω1 − ω2 v= = k1 + k2 k1 − k2 y que tienen frecuencias. ψ = 2A sin ψ = 2A sin (k1 + k2 )(x − vt) (k1 − k2 )(x − vt) cos 2 2 ω1 + ω2 (k1 + k2 )v = . Pulsaciones 345 Otro fenómenos ocurre si las ondas que se superponen tienen la misma velocidad pero diferentes longitudes de onda y en consecuencia diferentes frecuencias. 2. n = 0. una alta frecuencia ω1 + ω2 2 y otra que puede ser muy pequeña ω1 − ω2 2 si las ondas que se superponen tienen frecuencias próximas. ψ = |A1 + A2 | sin(kx − ωt). 1. 2 2 ω1 − ω2 (k1 − k2 )v = . b) Destructiva: φ2 − φ1 = (2n + 1)π.. Suponiendo las mismas fases y amplitudes la superposición es ψ = A sin(k1 x − ω 1 t) + A sin(k2 x − ω 2 t). 1.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal a) Constructiva: φ2 − φ1 = 2nπ.8. n = 0. 2.. Este fenómeno se puede escuchar como un batido de baja frecuencia cuando se pulsan dos cuerdas de guitarra casi afinadas en la misma nota. 2 2 . ψ = |A1 − A2 | sin(kx − ωt).

Ak sin(ω00 k0 t − ω0 t + k(x − ω 00 t))dk. O sea.9. Esta relación se denomina relación de dispersión. 2A0 sin (∆(x − ω00 t)) sin (k0 x − ω 0 t) x − ω 00 t sin (∆(x − ω00 t)) sin (k0 x − ω0 t) x − ω 00 t donde hemos supuesto Ak ≈ Ak0 = A0 .12. Ak sin(kx − (ω 0 + ω 00 (k − k0 ))t)dk. la resultante ψ = 2A0 . para ver lo que ocurre considere entonces una superposición continua para algún rango continuo de valores de k Z ψ = Ak sin(kx − ω(k )t)dk. donde la velocidad de propagación en ese medio es dependiente de la longitud de onda. entonces ψ = = = ≈ Z Z k0 +∆ k0 −∆ Z k0 +∆ k0 −∆ k0 +∆ k0 −∆ Ak sin(kx − ω (k)t)dk. Si expandimos hasta primer orden ω (k) = ω 0 + ω 00 (k − k0 ). donde esas frecuencias dependen de la longitud de onda de alguna forma funcional tal como ω = ω(k). Supongamos que la superposición es hecha en un entorno a un valor k0 . Velocidad de grupo La superposición de muchas ondas de casi la misma frecuencia y con longitudes de onda parecidas también. En otras palabras estamos suponiendo que la velocidad de propagación v = ω (k)/k es alguna función de k es decir de la longitud de onda. Para precisar las cosas supongamos que se superponen ondas con frecuencias en un cierto rango continuo. causa el fenómeno de la formación de un grupo que se dispersa. Este caso tiene una representación concreta en el caso de las ondas luminosas que se propagan en materiales transparentes. Bueno.346 Sistemas continuos 8.

y para t = 2 y 1.8.5 5 x -1 -2 Grupo en t = 0.5 0 -5 -2. en dos tiempos. A0 = 1. t = 0 y t = 2.5 -0. ω 00 = 1. y es una onda que viaja con la llamada velocidad de fase ω0 /k0 modulada por otra onda que viaja con la llamada velocidad de grupo ¯ dω (k) ¯ 0 ¯ vg = ω 0 = .5 0 2.5 0 2.5 x 5 Grupo en t = 2. ∆ = 1. .5 1 0.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 347 Note que en esta aproximación la amplitud máxima de la modulación ocurre en x = ω00 t Representaremos el grupo viajero para k0 = 10.5 -1 -1. ω 0 = 1. dk ¯k=k0 2 1 0 -5 -2.

Esta transformación puede escribirse x0 = x − ut. t) = A sin(kx − ωt). ¿que onda es observada por el observador móvil? Para el observador móvil llamaremos la coordenada x0 . La función considerada Z ψ = Ak sin(kx − ω(k )t)dk. Si al contrario. no satisface la ecuación de onda. = A sin(k(x0 + ut) − ωt). t0 = t. Efecto Doppler clásico Suponga una onda viajera hacia la derecha del tipo armónico de velocidad de propagación v φ(x.1 En realidad la formación de grupos no se debe a la superposición de ondas que sean soluciones de una determinada ecuación de onda. el observador y la onda tienen direcciones de movimiento de distinto sentido resultará . es decir obtendremos el denominado efecto Doppler clásico. Supondremos válida la transformación de Galileo. Si otro observador se aleja hacia la derecha sobre el eje x con velocidad u < v .13. 8. ku ).9. Ejemplo real donde se forman grupos se hará a continuación. Así resulta φ0 (x0 . = ω (1 − ω u = ω (1 − ). = A sin(kx0 − (ω − ku)t) es decir una onda armónica pero con frecuencia ω0 = ω − ku. v es decir una frecuencia menor. t0 ) = φ(x.348 Sistemas continuos Nota 8. t) = φ(x0 + ut. t0 ).

Así resulta φ0 (x0 .9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 349 u ω0 = ω (1 + ).15. debe aplicarse la transformación de Lorentz x0 = γ (x − ut). t0 ) = φ(x.9. Efecto Doppler relativista Para velocidades del observador muy altas. cercanas a la velocidad de la luz. t) = φ(γ (x0 + ut0 ). 2 c 1− u c2 s 1− u c ω0 = ω.9. c p donde c es la velocidad de la luz y γ = 1/ 1 − u2 /c2 . entonces v0 = v = c y los resultados anteriores se reducen a 1 u ω 0 = γ (ω − ku) = q ω (1 − ). γ (t0 + ux0 )). v una frecuencia mayor. k0 k − ω cu 1 − uv 2 c2 es decir k 0 = γ (k − ω ω0 v0 8. Efecto Doppler para ondas luminosas Si las ondas tienen la velocidad de la luz. ux t0 = γ (t − 2 ). c u 0 = A sin(γ (k − ω 2 )x − γ (ω − ku)t0 . 8.14. c2 u = γ (ω − ku) = γω(1 − ). c2 ux0 = A sin(kγ (x0 + ut0 ) − ωγ (t0 + 2 )).8. 1+ u c . c u ). v ω0 ω − ku v−u = = = .

350 Sistemas continuos 8. t) en su desarrollo de Fourier. t) ¯ ¯ ∂t ¯t=0 y (0.10.2 Una cuerda elástica de largo L con extremos fijos parte del reposo con una deformación inicial ½ cx si x < L/2 y (0. mediante la solución de D’Alembert.10. Vea [1]. t) = 1 (F (x + vt) + F (x − vt)) 2 Z x+vt 1 V (x)dx + 2v x−vt = F (x). Ejercicio 8. entonces la expresión y (x. t) y (L. satisface la ecuación de onda y además y (x.10. 0) ¯ ∂y (x. Ejercicio 8.1 Demuestre que si F (x) y V (x) representan extensiones impares y de periodo 2L de la forma y de la velocidad inicial de la cuerda.3 Repita el problema anterior si la cuerda parte tensa con un perfil de velocidades inicial ¯ ½ ∂y (x. Ejercicio 8. = 0. t) Esta solución se denomina de D’Alembert.4 Obtenga una expresión general para la superposición . Ejercicio 8. = V (x). = 0. x) = 0 si x > L/2 Resuelva para y (x.10. Esquematice cuidadosamente la forma de la onda para t = T /4. T = T /2. Ejercicios propuestos.10. t) ¯ v0 x/L si x < L/2 ¯ = v0 (1 − x/L) si x > L/2 ∂t ¯t=0 ψ = A1 cos(kx − ωt + φ1 ) + A2 cos(kx − ωt + φ2 ).

de donde A = p (A1 cos φ1 + A2 cos φ2 )2 + (A1 sin φ1 + A2 sin φ2 )2 q 2 = A2 1 + A2 + 2A1 A2 cos (φ1 − φ2 ). Además proponga ψ = A cos(φ + δ ) = A1 cos(φ + φ1 ) + A2 cos(φ + φ2 ). tan δ = A1 sin φ1 + A2 sin φ2 .10.5 Obtenga la superposición de las dos ondas ψ = 2A sin(kx − ωt + π/4) + A sin(kx − ωt). .10 Ejercicios propuestos. Solución.8. = 2 − tan δ = 2A cos π +A 4 N 351 y la fase y la fase dada pòr Ejercicio 8.6 Determine la potencia promedio transmitida por la onda del problema anterior. Utilizando lo anterior la amplitud resultante es r ³π ´ 2 2 2 A = 4A + A + 4A cos 4 q √ = A 5 + 2 2. coeficientes de cos φ y sin φ se obtienen A cos δ = A1 cos φ1 + A2 cos φ2 A sin δ = A1 sin φ1 + A2 sin φ2 .10. Solución. √ 2A sin π 4 2. Sea φ = kx − ωt. A1 cos φ1 + A2 cos φ2 N Ejercicio 8.

Una forma de hacerlo es usando números complejos. A A similarmente e−i(ωt−β ) = cos(ωt − β ) + i sin(ωt − β ) r y y2 = − i 1 − 2. y. y = B cos(ωt − β ). entonces el punto describe una elipse. Para obtener la ecuación cartesiana. 1 − 2 1 − 2 = cos(β − α) − A B AB finalmente.7 Demuestre que si un punto se mueve sobre un plano de manera que sus dos coordenadas varían armonicamente como x = A cos(ωt − α). elevando al cuadrado y ordenando x2 y2 xy + − 2 cos(β − α) = sin2 (β − α). Determine además la orientación de esa elipse respecto al eje x. 2 2 A B AB que es la ecuación de una elipse. es necesario eliminar el tiempo entre x.10. AB A B B A A B tomando la parte real r r xy x2 y2 cos(β − α) = + 1 − 2 1 − 2. . AB A B reordenando r r x2 y2 xy . Considere ei(ωt−α) = cos(ωt − α) + i sin(ωt − α) r x x2 = + i 1 − 2.352 Sistemas continuos Ejercicio 8. B B Multiplicando ambas se obtiene r r x x2 y y2 i(β −α) e = ( + i 1 − 2 )( − i 1 − 2 ) A r r rA B r B 2 xy y i x2 x2 y2 i = − x 1 − 2 + y 1 − 2 + 1 − 2 1 − 2. Solución.

pag.8 Demuestre que una superposición de ondas de la forma Z ψ = Ak sin(kx − ω(k)t)dk. k dk Derivando la primera respecto a k resulta d ω d ω ω dv = = dk − 2 dk dk k k k vg v = − . vg = . por definición v= ω dω .370]) Ejercicio 8.10 Si n(λ) denota el índice de refracción de un material transparente en función de la longitud de onda. n n . N 353 Ejercicio 8. k k que prueba lo solicitado.10. N Ejercicio 8. no satisface la ecuación de ondas a menos que v= ω(k) k sea constante.10. demuestre que la velocidad de grupo está dada por λ c vg = (1 + n0 (λ)).8.10. dk Solución. Tenemos. Sea ω = ω(k) la relación de dispersión.9 Demuestre que si v denota la velocidad de fase de una onda armónica y vg la velocidad de grupo. Esto naturalmente cuestiona el hecho de superponer ondas que no satisfacen una ecuación lineal. Vea([1. entonces vg = v + k dv . Las situaciones físicas donde se forman grupos son complejas.10 Ejercicios propuestos.

El índice de refracción se define n(λ) = siendo v la velocidad de fase. v(λ) = c k.11 Demuestre que 1 ∇ v · v − v × (∇ × v ) = v · ∇v. n(λ) c ω k Sistemas continuos c . n n dk pero λ= luego vg µ c 1+ = n µ c 1+ = n N Ejercicio 8. k .354 Solución. O sea n(λ) = o bien ω= Derivando respecto a λ resulta vg = ck . dk dk n(λ) n(λ) n (λ) dk que puede reordenarse µ ¶ k 0 c d vg = 1 − n (λ) λ . 2 k 0 2π n (λ) 2 n k ¶ λ 0 n (λ) . n ¶ 2π .10. ω d ck c ck dω d = = − 2 n0 (λ) λ.

i ijk klm 355 = δ mj δ li − δ lj δ mi . luego (v × (∇ × v))i = ijk klm vj ∂l vm = vj ∂i vj − vj ∂j vi 1 = ∂i vj vj − v · ∇vi . 2 que prueban el resultado.8.10 Ejercicios propuestos. Es útil saber que (suma sobre índices repetidos) ³ ´ a×b = ijk aj bk . Solución. N .

356 Sistemas continuos .

la velocidad de precesión de la órbita cuasielíptica . supuesta esférica de masa M y radio R. con rapidez inicial V0 .0. la rotación terrestre y el movimiento de la tierra.Capítulo 9 Problemas complementarios Ejercicio 9. V0 − G2 M 2 R la trayectoria es R2 V02 sen2 (φ) .0. GM (1 + e cos(θ)) ¿cuál es la ubicación del eje polar de la cónica? r= Ejercicio 9.12 Demuestre que el movimiento de una partícula en un campo central V (r) = −k/r + h/r2 con k y h constantes. V (r) = −V0 si r < a . es el mismo que bajo el potencial de Kepler. definido por: ½ 0 si r ≥ a . cuando se expresa con respecto a un sistema de referencia que rota en torno del centro de fuerza.0.14 Un potencial frecuentemente encontrado en física nuclear es el pozo rectangular. formando un ángulo φ con la vertical del lugar.13 Una partícula es disparada desde la superficie de la tierra. Ejercicio 9. Despreciando la resistencia del aire. demuestre que la excentricidad de la trayectoria está dada por ¶ µ R2 V02 sen2 (φ) 2GM 2 2 e =1+ . Determine además para energía negativa y cuando el término adicional es muy pequeño.

0.19 Un cable flexible. E Demuestre además que la sección diferencial de scattering está dada por σ (θ) = n2 a2 (n cos(θ/2) − 1)(n − cos(θ)) .0. Determine la forma de dicho cable bajo la condición de que la energía potencial sea un mínimo. cuelga entre dos puntos dados bajo la acción de la gravedad. figura (9.0.0.358 Problemas complementarios Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idéntico con la refracción de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un índice de refracción relativo r E + V0 n= . 4 cos(θ/2)(1 + n2 − 2n cos(θ/2))2 Ejercicio 9. compatible con la longitud fija del cable.1).18 Un balde con líquido se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular constante. rn con n > 0. cayendo entonces una hacia la otra.16 Determinar la sección eficaz en el scattering para ángulos pequeños. en un potencial central U= a . demuestre entonces que si . demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por τ t= √ .15 Determinar la sección eficaz para partículas que caen en el centro en un potencial (Landau. cuyo peso por unidad de longitud es uniforme. determine la forma de la superficie.0. Si se supone que la situación estacionaria corresponde a un mínimo del hamiltoniano del sistema.0. Ejercicio 9. 4 2 Ejercicio 9. r2 Ejercicio 9.17 Dos partículas se mueven bajo la acción de su atracción gravitacional. Ejercicio 9. Ejercicio 9. Mecánica [7]) U =− α .20 Si g (p) denota la transformada de Legendre de f (x). una en torno de la otra en órbitas circulares. Si su movimiento es repentinamente detenido. con periodo τ .

p > 0. q. si α > 1 y β > 1.0. H (q.1: a) f (x) = x2 entonces g (p) = p2 /4. ˙ t) = eαt (q Ejercicio 9. α > 1. β > 1.0.22 Encuentre los hamiltonianos correspondientes a los lagrangianos p L(q ˙) = 1−q ˙2 .21 Demuestre.359 y ds O dx x Figura 9. válida para x > 0. Ejercicio 9. con la notación del problema anterior que px ≤ f (x) + g (p) la desigualdad de Young. y 1/α + 1/β = 1. Ejercicio 9. c) f (x) = xα /α entonces g(p) = pβ /β con 1/α + 1/β = 1. ˙2 − ω 2 q2 )/2.23 Encuentre los lagrangianos correspondientes a los hamiltonianos H (q. p) = p2 /2 + p sin(q). L(q.0. . p) = p2 /2 + q 2 /2. b) f (x) = mx2 /2 entonces g(p) = p2 /2m.

figura (9. Deduzca la condición que deben cumplir su spin s ˙ = Ω para que ello ocurra. analice la posibilidad de que el movimiento sea estable cuando el péndulo está oscilando respecto a la posición más alta. su masa M y la distancia h desde la púa al centro de masas. su masa M y la distancia h desde la púa al centro de masas.26 Para el movimiento de un trompo simétrico con su púa fija. A y C .27 Considere el movimiento de un trompo simétrico con su púa fija.360 Problemas complementarios Ejercicio 9.2: Ejercicio 9. (Vea [6]) Ejercicio 9. Escriba la ecuación de Lagrange para el ángulo que forma el péndulo con la vertical. además de la aceleración de gravedad.25 Con respecto a la situación del problema anterior.0.0.0.2).24 Considere un péndulo constituido por una barra uniforme de masa M y longitud L que oscila en un plano vertical bajo la acción de su peso. trompo bailando vertical. . A y C . Ejercicio 9. es decir con la inclinación de su eje respecto de la vertical constante.0. además de la aceleración de gravedad. discuta la condición que debe cumplir su spin para que su movimiento dormido. Considere además que el punto de suspensión se hace oscilar verticalmente con amplitud A y frecuencia angular Ω. Considere y su velocidad angular de precesión φ dados los momentos de inercia respecto a la púa. sea estable. en precesión uniforme. y O A cos(Ωt) A θ G Figura 9. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la púa.

0. la energía está dada por ¶¶ µ µ α2 n m0 c2 α2 3 2 E = m0 c − . 2 r Demuestre que la energía.30 Si se indica con α = e2 /(4π 0 ~c) la constante de estructura fina y se imponen las reglas de cuantización de Somerfeld Jθ = nθ h.31 Estudie la naturaleza de las órbitas que son posibles en el modelo relativista de campo central de fuerza considerado en los problemas anteriores.. demuestre que hasta orden en α2 . 3. en particular la condición bajo la cual la partícula cae al centro de fuerza. de modo que 1 k L = mv 2 + . (Jr + Jθ )2 Ejercicio 9. 2n2 n j + 1/2 4 siendo j el momentum angular total del electrón. ..28 Considere una partícula moviéndose en un campo central de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia. Compare con los niveles predichos por la teoría de Dirac µ µ ¶¶ α2 n 3 m0 c2 α2 2 E = m0 c − 1+ 2 − .. E (Jr /2π + (Jr /2π )2 − (k/c)2 )2 Ejercicio 9.0. para coordenadas r y θ en el plano del movimiento. 1. 2. incluido spin. está dada por E=− 2mπ 2 k2 . Jr = nr h.29 Para la versión relativista del problema anterior con lagrangiano p k L = −m0 c2 1 − (v/c)2 + .361 Ejercicio 9. partícula sin caer al origen (k/c)2 m0 c2 p =1+ . . nr = 0..con nθ = 1..0. . r demuestre que para el caso estable.0.. 1+ 2 − 2n2 n nθ 4 siendo n = nr + nθ . en términos de las variables de acción angular. 2. Ejercicio 9.

C. En el caso en que hayan tres soluciones. pi } = ∂qi {F. ∂pi ∂F .3).Vea. [9] Ejercicio 9. la definición del momento canónico ˙ p=q ˙3 − α2 q no permite resolver en forma unívoca para q. ver 4 figura (9.Henneaux. M.33 Si F denota una función de las coordenadas y momentos canónicos.0. demuestre que la acción al ir entre dos punto en un tiempo T alcanza su mínimo − 1 α4 T para trayectorias zigzagueantes con q ˙ = ±α. demuestre que los corchetes de Poisson con las coordenadas y momentos son ∂F . qi } = − . dos o tres soluciones dependiendo de p y α. L= q 4 2 Para este caso.Zanelli.Teitelboim.32 Un lagrangiano está dado por 1 4 α2 2 ˙ − q ˙ .0. T q Figura 9. {F. ˙ La evolución en q ˙(t) tiene una.362 Problemas complementarios Ejercicio 9. Gravity in higher dimensions.3: Mínimo de una acción J.

p.0. L · n Ejercicio 9. ½¯ ¯ i j¾ ¯ ¯2 ˆ = 0.0. ¯L¯ . demuestre que {L . p. t) son constantes de movimiento. también lo es su paréntesis de Poisson.363 Ejercicio 9.34 Si L denota el momentum angular de una partícula. t) y G(q. .35 Demuestre que si F (q. L } = εijk Lk .

364 Problemas complementarios .

1 Considere una partícula de masa m que se coloca en el punto más alto de un hemisferio liso de radio R y masa M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso.Capítulo 10 Problemas resueltos Ejemplo 10. dt2 d2 (R cos θ) = N cos θ − mg.1). Estando el sistema en reposo se perturba levemente Discuta sobre la posibilidad de que la partícula abandone el contacto con el hemisferio. Solución. (10. fig. m dt2 d2 x M 2 = −N sin θ dt .0.1: m d2 (x + R sin θ) = N sin θ. Con relación a la figura las ecuaciones de movimiento son m M x R θ Figura 10.

se obtiene d ˙2 (θ cos2 θ) = 0. m+M La existencia de una solución real en el intervalo (0. p √ cos 3φ = − p. Si se elimina x y N se obtiene una ecuación diferencial para el ángulo θ que integrada una vez conduce a 1 − cos θ ˙ 2 = 2g θ . 160o . dθ que desarrollada conduce a una ecuación de tercer grado para el cos θ. Una forma trigonométrica de solucionar esta ecuación se logra suponiendo que cos θ = A cos φ. 94o N . m R 1 − m+ cos2 θ M Considerando que la condición para que exista despegue de la superficie es N = 0. De las tres soluciones para φ que se determinan numéricamente. debe escogerse aquella que conduzca a cos φ ≤ 1. Por ejemplo si p = 1/2 resultan φ = 40o . de donde el ángulo de despegue será θ = 42. Si se compara la ecuación a resolver con la identidad 4 cos3 φ − 3 cos φ − cos 3φ = 0. puede demostrarse que 2 A= . o sea x ¨ = 0.366 Problemas resueltos . π/2) se deduce del hecho que si evaluamos f (θ) = p cos3 θ − 3 cos θ + 2 en 0 y 1 resulta f (0) = p − 1 < 0 f (π/2) = 2 > 0. si son reales. En efecto se tiene m p cos3 θ − 3 cos θ + 2 = 0. con p = . Sirve la última para la cual se obtiene cos θ = √ 3 − 1. 280o .

2 Dos partícula iguales de masa m se colocan una sobre el suelo liso.367 Nota 10. V0 N θ x mg T T Las ecuaciones de movimiento suponiendo que la cuerda se tensa (al menos al inicio) y que la partícula inferior no se despega son mx ¨ = T sin θ. A la partícula superior se le imprime una velocidad horizontal de magnitud V0 . dt d2 −mg − T cos θ = m 2 (L cos θ). incluido el anterior.1 Es de utilidad para un número de problemas. el uso de la identidad d2 1 d 0 2 [f (s)s f ( s ) = ˙] . Solución.0. Demuestre que si V02 /gL < 1 la cuerda dejará de estar tensa y que si V02 /gL > 2 la partícula inferior despegará del suelo. 2 0 dt 2f (s) ds Ejemplo 10. N + T cos θ − mg = 0. dt restando la tercera menos la primera eliminamos x ¨ resultando T =− m d2 (L sin θ) 2 sin θ dt2 . otra unida por una cuerda liviana de longitud L a la primera de modo que la cuerda está vertical y recta pero sin tensión inicial T (0) = 0. d2 m 2 (x + L sin θ) = −T sin θ.

cos2 θθ 2 sin θ 2 cos θ dθ 2 sin θ dθ 2g d ˙ 2 + 1 d cos2 θθ ˙2 sin θ = sin2 θθ L dθ 2 dθ V0 L ˙ (0) = integrando entre 0 y θ considerando que θ resultará 2 ˙ 2 + 1 cos2 θθ ˙ 2 − 1 V0 = 2g (1 − cos θ). sin2 θθ 2 2 L2 L luego ˙2 = θ 1 V0 2 L2 g +2 (1 − cos θ) L = 2 sin θ + 1 cos2 θ 2 2 1 V0 2 L2 2 Con este resultado podemos evaluar T T = − g +2 (1 − cos θ) L . 2 sin θ dt2 dt2 L 1 d ˙ 2 = −L 1 d sin2 θθ ˙ 2.368 reemplazando esta T en la cuarta resulta −mg + cos θ o −g + cos θ Problemas resueltos d2 m d2 ( L sin θ ) = m (L cos θ). 1 1 − 2 cos2 θ 1 d m d2 mL ˙2 cos2 θθ (L sin θ) = − 2 2 sin θ dt 2 sin θ 2 cos θ dθ ! à 2 2g 1 V0 + (1 − cos θ ) 1 d mL 2 L = − cos2 θ 2 L 2 sin θ 2 cos θ dθ 1− 1 cos2 θ 2 2 V0 gL sea z = cos θ y p = mL 1 d T = 2 2z dz = mg entonces N = mg − zmg à z 1 V0 2 2 L2 2 p + 4 − 6z + z 3 (2 − z 2 )2 g +2 (1 − z ) L 1 2 1 − 2z ! p + 4 − 6z + z 3 2z 2 − zp − 4z + 4 = mg (2 − z 2 )2 (2 − z 2 )2 2 cos2 θ − (p + 4) cos θ + 4 = mg ¢2 ¡ 1 + sin2 θ .

La reacción normal puede anularse. La reacción normal no se anula y el sistema continua en movimiento sin romper ni un vínculo hasta que la partícula de arriba llega √ al suelo. Para velocidades menores que gL. Si p > 2 por ejemplo sea p = 3 ¡ ¢2 V2 2 2 + z 2 − ( 0 + 4) − 4z (3 + 3(1 − z 2 ) + 2z 2 )z gL V2 T (1) = mg entonces inicialmente z = 1 N (1) = mg 3+4−6+1 = 2mg (2 − 1)2 2−3−4+4 = −mg (2 − 1)2 lo cual significa que la partícula de abajo parte inmediatamente perdiendo √ el contacto con el suelo.369 de alumno mL ( L02 + T = 2 V2 V2 4g ) L − 4g L sin θ(3 + 3 cos2 θ + 2 sin2 θ) (1 + cos2 θ)2 V2 0 + 4) − 4 sin θ(3 + 3 cos2 θ + 2 sin2 θ) mg ( gL = 2 (1 + cos2 θ)2 V2 = 2 V0 gL 0 0 ( gL +4) − 4 sin θ(3+3 cos2 θ +2 sin2 θ) = ( gL +4) − 4z (3+3(1 − z 2 )+2z 2 ) = + 4 − 24z + 4z 3 2 0 + 4) − 4 sin θ(3 + 3 cos2 θ + 2 sin2 θ)) sin θ 2mg (1 + cos2 θ) mg (( gL N = − 2 2 (1 + cos2 θ)2 (1 + cos2 θ)2 V2 = mg 0 2 (1 + cos2 θ) − ( gL + 4) − 4 sin θ(3 + 3 cos2 θ + 2 sin2 θ) sin θ 2 V2 2 (1 + cos2 θ)2 0 : 4 − 16z 2 + 6z 4 − gL √ Podemos ver que si V0 = gL la tensión inicial es cero. pero inmediatamente se hace positiva. )t + 2 4 . Si V0 > gL la tensión parte siendo positiva y se mantiene así. la longitud del hilo parte acortándose pero la distancia entre las dos partículas será r r p 1 g2 t4 2 2 d = x2 + y 2 = (v0 t)2 + (L − gt2 )2 = L2 − (Lg − v0 . Si p = 2 la reacción normal parte siendo cero pero inmediatamente se recupera el contacto con el suelo.

Suponiendo la tierra de masa M y radio R. de donde resulta 2 1 GMm E = mV02 − . y el proyectil es disparado con rapidez inicial V0 . puede obtenerse q √ 1 − 4x(1 − x) sin2 φ = 2(1 − 2x sin2 φ). mK 1 − e cos(θ − α) GM (1 − e cos(θ − α)) y la ecuación de la órbita será Si se coloca como condición que r = R. se tiene lO = mRV0 sin φ. se obtiene α = π/4 y 1 RV02 sen2 (φ) 1 − e√ = . 2 R µ ¶ 2 2ElO R2 V02 sen2 (φ) 2GM 2 V0 − . desde el Ecuador hasta el Polo.0. Analice las diversas posibilidades. sin considerar resistencia de aire o rotación terrestre. en θ = 0. x = (Ve /V0 )2 = 2 cos 2φ 1 − cos 2φ . N Ejemplo 10. y en θ = π/2. e =1+ =1+ mK 2 G2 M 2 R 2 1 lO R2 V02 sen2 (φ) r= = . Solución. t= g Problemas resueltos g 2 t2 4 = 0.3 Se desea disparar un proyectil. formando un ángulo φ con la vertical del lugar.370 2 luego la cuerda se pone tensa cuando −(Lg − v0 )+ q 2 2 Lg − v0 . o sea en y allí recién la partícula de abajo inicia su movimiento. GM 2 denotando Ve2 = 2GM/R y x = (Ve /V0 )2 . que puede resolverse para x (las soluciones positivas sirven) s à ! 1 1 + cos 2 φ −1 ± .

4 Una partícula se mueve en un campo central inverso al cuadrado a la distancia en movimiento elíptico.0. Si φ = π/4. N Ejemplo 10. o sea V02 = GM/R. la solución es x = 1/4. Determine los promedios temporales en un periodo del movimiento de la energía cinética y de la energía potencial en términos de la constante de la ley de fuerza y del semieje mayor de la elipse. .371 pero cos 2φ = 2 cos2 φ − 1 = 1 − 2 sin2 φ luego puede escribirse (Ve /V0 )2 = = = = = 1 (− sin φ ± cos φ) . 2 sin φ cos2 φ − sin2 φ 1 (cos φ + sin φ) − 2 sin φ cos2 φ − sin2 φ 1 1 2 sin φ sin φ − cos φ 1 2 2 sin φ − 2 sin φ cos φ 1 (φ > π/4) 1 − cos 2φ − sin 2φ o ´ 1 (cos φ − sin φ) 2 sin φ cos2 φ − sin2 φ 1 1 2 sin φ cos φ + sin φ 1 1 − cos 2φ + sin 2φ = = = en particular para φ = π/2 (órbita circular ) resulta como era de esperar x = 1/2.

1 − e cos θ lO hV i = − T 2π Z 0 . de la siguiente forma lO = mr2 θ ! õ 2π ¶2 Z 1 dθ dr ˙ 1 2 ˙ m θ + r2 θ hK i = . los valores promedios a calcular son: 1 hK i = T hV i = 1 T ZT 0 1 ˙ 2 )dt . (1 − e cos θ)2 1 dθ . mK 1 − e cos θ 1 hV i = − T 2π Z 0 que pueden ser simplificadas a lO hK i = 2T 2π Z ( 0 e2 sin2 θ + 1)dθ .372 Problemas resueltos Solución. 2 mK (1 − e cos θ)2 mr K mr2 Km dθ = − r lO T lO 2π Z 0 2 lO 1 dθ . ˙ r θ Si además se utiliza la expresión para la trayectoria r= se puede obtener 1 hK i = T 2π Z 0 2 1 lO . Si T denota el periodo. m(r ˙ 2 + r2 θ 2 − K dt . mK 1 − e cos θ ¶2 µ 2 1 lO e sin θ 2 lO m( + r ) 2 dθ . r ZT 0 Ambas integrales pueden cambiarse a integrales respecto al ángulo si se utiliza ˙ . ˙ T 2 dθ θ 0 1 hV i = − T 2π Z 0 K dθ .

m . se obtiene hK i = 2π l0 √ . en coordenadas polares como ˙ = l0 . lO mK 1 − e2 mK 1 − e2 de donde resultará K 2K hK i = . a a N Ejemplo 10. m(¨ r − rθ 2 Solución. definido por: ½ 0 si r ≥ a V (r) = . b = . a= .373 utilizando la integral conocida 2π Z 0 1 2π dθ = √ .0. y a. ˙ ) = −V0 δ (r − a) . Para ello recuerde que √ 2 2 1 1 − e2 πabm lO lO T = . mr2 θ lo que muestra que se conserva la velocidad transversal (a lo largo de ˆ θ) y la componente radial cambia al pasar la esfera según ¯ ¯ 2V0 r ˙ 2 ¯a+ − r ˙ 2 ¯a− = − . 2T 1 − e2 l0 2π hV i = − √ .5 Un potencial frecuentemente encontrado en física nuclear es el pozo rectangular. 1 − e cos θ 1 − e2 e integrando por partes la expresión para hK i. −V0 si r < a Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idéntico con la refracción de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un índice de refracción relativo p n = (E + V0 )/E . La ecuación de movimiento puede escribirse. hV i = − . T 1 − e2 Estos resultados pueden expresarse en términos de K.

se puede establecer que √ 2πR R τ= √ . demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por τ t= √ .0. 2 V12 = 2E/m . luego sin θ1 = p (E + V0 )/E sin θ2 .6 Dos partículas de masa m1 y m2 se mueven bajo la acción de su atracción gravitacional. pues. 4 2 Solución. GM . (V1 cos θ1 ) − (V2 cos θ2 )2 = −2V0 /m . Para la situación inicial. θ1 V1 θ2 a V2 Figura 10.2). ver figura (10. Si su movimiento es repentinamente detenido. cayendo entonces una hacia la otra. con periodo τ .374 Problemas resueltos De allí es fácil demostrar lo pedido. una en torno de la otra en órbitas circulares.2: N Ejemplo 10. ambas partículas describiendo círculos en torno de G. se tiene que V1 sin θ1 = V2 sin θ2 .

es decir para que r = R → r = 0. −1 0 0 ⎛ es decir de donde 1 + 2 cos φ = T r(R) = 1. se obtiene el tiempo para que choquen. 1 −1 0 0 0 1 0 ⎞ 0 0 1 R = ⎝ 0 1 0 ⎠. R − RT = ⎝ 0 0 0 ⎠ = 2 sin φ ⎝ nz −2 0 0 −ny nx 0 de donde se deduce que es una rotación en noventa grados respecto al eje y. por lo tanto φ = π/2.375 siendo R = R1 + R2 . Ese tiempo resulta √ R Rπ t= √ . r2 siendo r = r1 + r2.7 Se realizan tres rotaciones activas sucesivas en π/2 en torno a los ejes cartesianos x. Una primera integral conduce a r √ dr 1 1 = − 2GM − . z en ese orden. y. Encuentre el eje y el ángulo de la rotación equivalente. una cayendo hacia la otra. Solución. N Ejemplo 10. El eje se deduce de ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ 0 0 2 0 −nz ny 0 −nx ⎠ .0. la segunda ley de Newton implica r ¨=− GM . Para la situación dinámica. . dt r R Separando variables e integrando nuevamente. M = m1 + m2 . La matriz ⎛ 0 −1 ⎝ 1 0 0 0 de la rotación resultante será ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞ 0 0 0 1 1 0 0 0 ⎠ ⎝ 0 1 0 ⎠ ⎝ 0 0 −1 ⎠ . 2 2GM de donde es fácil establecer lo solicitado.

La demostración está basada en las mismas propiedades del problema anterior. N Ejemplo 10.0. Considere que n ˆ = Rz (Φ)ˆ ı. Solución. ecuación 4. Por una obvia propiedad de los vectores. pues rotaciones en torno a un mismo eje conmutan. por lo tanto se tiene R = Rn ˆ (Θ)Rz (Ψ)Rn ˆ (−Θ)Rn (Θ)Rz (Φ) = Rz (Φ) Rx (Θ)Rz (−Φ) Rz (Ψ)Rz (Φ) = Rz (Φ) Rx (Θ) Rz (Ψ).376 N Problemas resueltos Ejemplo 10. ˆ0 = Rn ˆ ˆ k ˆ (Θ)k = RRz (Φ)ˆ ı (Θ)k . que generaliza el resultado del problema anterior Rz (φ)Ry (π/2)Rx (φ) = Ry (π/2) .8 Pruebe la siguiente relación entre rotaciones.0. tenemos que Ra × b = R(a × R−1 b) . de donde es claro el resultado. lo que significa que la matriz cruz correspondiente a un vector rotado es (Ra×) = R(a×)R−1 . . En particular se tiene −1 Ry (π/2)Rx (φ) = Ry (π/2)Rx (φ)Ry (π/2)Ry (π/2) = R−z (φ)Ry (π/2) . La matriz de rotación finita ha sido escrita en términos de una matriz que hemos llamado (ˆ n×). En consecuencia −1 RRn = RRn ˆ (φ)R ˆ (φ).9 Demuestre la siguiente relación de rotaciones que involucran los ángulos de Euler. Solución.7 con la notación allí indicada: R = Rz0 (Ψ)Rn (Θ)Rz (Φ) = Rz (Φ)Rx (Θ)Rz (Ψ) .

ωx = ψ ˙ sin θ cos φ + θ ˙ sin φ . en términos de los ángulos de Euler son a) En el sistema móvil ˙ cos ψ + φ ˙ sin θ sin φ .377 N Ejemplo 10. ω z0 = ψ b) En el sistema de ejes fijos: ˙ sin θ sin φ + θ ˙ cos φ . ω x0 = θ ˙ sin ψ + φ ˙ sin θ cos φ . ωz = ψ z z' θ y' y φ x Ψ x' Figura 10.3: Solución.10 Demuestre que las componentes de la velocidad angular. De acuerdo al teorema de adición de velocidades angulares se tiene que ˙k ˆ+θ ˙ˆ ˙k ˆ0 . ω y0 = −θ ˙ +φ ˙ cos θ .1) . ω=φ ı00 + ψ (10. ω y = −ψ ˙ cos θ + φ ˙.0.

es decir U (r) = V (R−1 r). Solución. Para escribirla en ejes móviles considere de nuevo (10. entonces.0. ı00 + ψ ω=φ y ahora ˆ = cos θk ˆ0 + sin θ(cos ψj ˆ0 + sin ψˆ ı0 ). Evidentemente. k entonces ˙ (cos θk ˆ0 + sin θ(cos ψj ˆ0 + sin ψˆ ı0 )) + ω = φ ˙k ˆ0 ˙ (cos ψˆ ˆ0 ) + ψ θ ı0 − sin ψj ˙ sin θ sin ψ + θ ˙ cos ψ)ˆ = (φ ı0 + ˙ sin θ cos ψ − θ ˙ sin ψ)ˆ (φ j0 + ˙ cos θ + ψ ˙ )k ˆ0 (φ N Ejemplo 10. los valores de la función rotada U en un punto r son los valores de la función original en el punto R−1 r.378 Problemas resueltos siendo ˆ ı00 = cos φˆ ı + sin φj ˆ =cos ψˆ ı0 − sin ψj ˆ0 . Determine la nueva función escalar U (r) obtenida rotando la anterior en torno a un eje por el origen.1) ˙k ˆ+θ ˙ˆ ˙k ˆ0 . k entonces ˙k ˆ+θ ˙ (cos φˆ ω = φ ı + sin φj ˆ) + ˙ ˆ ψ(cos θk + sin θ(sin φˆ ı − cos φj ˆ)). ˙ sin θ sin φ + θ ˙ cos φ)ˆ = (ψ ı+ ˙ sin θ cos φ + θ ˙ sin φ)ˆ (−ψ j+ ˙ ˙ ˆ (ψ cos θ + φ)k. para escribirla en términos de las direcciones fijas basta considerar que ˆ + sin θ(sin φˆ ˆ0 = cos θk ı − cos φj ˆ).11 Considere una función escalar V (r). N . mediante una rotación en torno a un eje n ˆ en un ángulo φ.

o bien rT Rn ˆ (φ)MRn ˆ (−φ) r = 1.379 Ejemplo 10. Por ejemplo si. la ecuación del elipsoide rotado será Ejemplo 10. siendo ⎞ 1/a2 0 0 1/b2 0 ⎠. resultará ¶ ¶ µ 2 µ 2 cos φ sin2 φ sin φ cos2 φ x2 2 y + z2 + + 2 + a2 b2 c b2 c2 1 1 +2 cos φ sin φ 2 − 2 b c N µ ¶ zy = 1 ⎛ De acuerdo al problema anterior. que es un tanto complicada. Solución.4). Es conveniente escribir la ecuación del elipsoide en una forma matricial rT M r = 1. a2 b c Determine la ecuación del elipsoide que se obtiene al rotar el anterior en torno a un eje que pasa por su centro en un ángulo φ y en un eje n ˆ.12 Se tiene un elipsoide centrado y orientado de acuerdo a los ejes cartesianos con ecuación: x2 y 2 z 2 + 2 + 2 = 1. pruebe entonces que el coeficiente de restitución es unitario. se trata de una rotación respecto al eje x. M =⎝ 0 0 0 1/c2 (R−1 r)T M (R−1 ) r = 1. Aquí.0. . el coeficiente de restitución debe ser definido respecto a la dirección en que se desarrolla la fuerza de interacción impulsiva (J ). Falta realizar la multiplicación matricial indicada.13 En la colisión de dos cuerpos rígidos si se conserva la energía en el choque.0. ver figura (10.

1 y 2 a los centros de masas e indicamos con + y − a valores de las diversas cantidades justo después y justo antes de la colisión.2) − H1 (ω + 1 − ω 1 ) = G1 P × J . Si llamamos J a la interacción impulsiva y P1 (y P2 ) al punto de contacto.4) y (10. (10. con algo de álgebra. tenemos que + − M1 (v1 − v1 )=J. (10. + − − + − ω+ 2 · H2 ω 2 − ω 2 · H2 ω 2 = −(ω 2 + ω 2 ) · G2 P × J .5) se obtiene + − − + − ω+ 1 · H1 ω 1 − ω 1 · H1 ω 1 = (ω 1 + ω 1 ) · G1 P × J .3) (10. + − M2 (v2 − v2 ) = −J . 2 2 2 2 De las ecuaciones (10.4) (10.4: Solución.380 V2 V1 J G1 ω1 J G2 ω2 Problemas resueltos Figura 10.5) − H2 (ω + 2 − ω 2 ) = −G2 P × J . y conservación de energía 1 1 1 1 + + + +2 +2 M1 v1 + M2 v2 + ω+ 1 · H1 ω 1 + ω 2 · H2 ω 2 = 2 2 2 2 1 1 1 − 1 − − −2 −2 + M2 v2 + ω− M1 v1 1 · H1 ω 1 + ω 2 · H2 ω 2 . (10.6) De aquí. puede obtenerse de la ecuación de conservación de la energía − + − + − + v1 ) · J − (v2 + v2 ) · J = −(ω + (v1 1 + ω 1 ) × G1 P · J + .

pero + + vP = v1 + ω+ 1 × G1 P . la ecuación para u ˙ 2 (u = cos θ) resulta 1 − u2 − u ˙ = f (u) = (2mgh − 2mghu) A 2 µ Cs − Csu A ¶2 . E = 1 Cs2 + mgh. Las constantes para el movimiento de este trompo serán ˙ 2 sin2 θ + Cs cos θ = Cs. en la dirección del impulso de interacción. sea mayor que 1. y para la otra µ ¶2 Cs 1+u − = 0.381 − +(ω + 2 + ω 2 ) × G2 P · J . u2 = 1. que admite como índice u1 = 1.0. (vP 1 1 2 2 es decir + + − − − vP ) · J = −(vP − vP )·J. 1 y similarmente las otras. A y C . discuta la condición que debe cumplir su spin para que su movimiento vertical sea estable.14 Para el movimiento de un trompo simétrico con su púa fija. (vP 1 2 1 2 que significa coeficiente de restitución unidad. su masa M y la distancia h desde la púa al centro de masas. es decir µ ¶2 4mhg Cs . Considere dados sus momentos de inercia respecto a la púa. 2mhg A A La condición de estabilidad es que esta tercera raíz. α = Aφ 2 Entonces. N Ejemplo 10. Solución. entonces + − + − + vP − vP − vP )·J . ≥ A A N .

dos. es decir con la inclinación de su eje respecto de la vertical constante. para que el trompo pueda tener movimiento de precesión uniforme en cualquier ángulo θ. N Ejemplo 10.0. ˙ sin θ ˆ ˆ. L0 = Aφ ı + Cs cos θ k de donde ˆ dL0 ı dk ˙ sin θ dˆ = Aφ + Cs cos θ = −mgh sin θ j ˆ. = −φ ˆ. dt dt dt Las derivadas son ˆ dˆ ı dk ˙ cos θ j ˙ sin θ j =φ ˆ. Solución. Aquí es preferible partir de cero. Considere y su velocidad angular de precesión φ dados sus momentos de inercia respecto a la púa. ˙ 2 cos θ − Csφ Aφ Puede notarse que para un spin dado. De la solución del problema anterior. Para este caso en el momenˆ En efecto tum angular varían sólo los vectores unitarios ˆ ı . Por lo tanto debe ser C 2 s2 ≥ 4Amgh. Solución.16 Respecto al problema anterior. o ni un valor de la ˙ según sea el signo del discriminante precesión φ C 2 s2 − 4Amgh cos θ. dt dt por lo que resulta la condición ˙ + mgh = 0. en precesión uniforme. su masa M y la distancia h desde la púa al centro de masas. además de la aceleración de gravedad. k.382 Problemas resueltos Ejemplo 10. N . deduzca la condición que debe cumplir el spin s del trompo. A y C .15 Considere el movimiento de un trompo simétrico con su púa fija.0. Deduzca la condición que deben cumplir su spin S ˙ = Ω para que ello ocurra. basta requerir que C 2 s2 − 4Amgh cos θ ≥ 0 para todo θ. existe uno.

0. yG = R cos θ + Rθ sin θ . Con relación a la figura. Considerando sólo movimiento en el plano vertical que contiene la barra.5). Las coordenadas elípticas ζ y η se definen por: ζ = r1 + r2 .5: Solución.18 Considere una partícula de masa m que se mueve en un plano. 2a G GP = Rθ P R θ Figura 10. m. considerando que ella no desliza sobre la esfera. ˙ 2 + 1Iθ L = mR2 θ2 θ 2 2 3 y ˙ 2 + mgR cos θ = 0 . θ + mR2 θθ (I + mR2 θ2 )¨ N Ejemplo 10.17 Considere una barra de largo 2a y masa m que se coloca horizontalmente en equilibrio sobre el punto más alto de una esfera de radio R que permanece en reposo. Ver figura (10.0.383 Ejemplo 10. se tiene xG = R sin θ − Rθ cos θ . escriba la ecuación de movimiento para el ángulo que gira la barra. . De allí se obtiene 1 ˙ 2 − mg (R cos θ + Rθ sin θ) . I = 1 ma2 .

página 262 ([2]).6 ). 2 r2 + c2 + 2r2 c cos(θ2 ) . r1 cos θ1 − c = r2 cos θ2 + c . r1 sin θ1 = r2 sin θ2 . Una solución más de fuerza bruta sería la siguiente.384 η = r1 − r2 . Con la notación indicada en la figura. ver figura (10.y) r1 θ1 O 2c θ2 r2 O Figura 10. (x. Problemas resueltos siendo r1 y r2 las distancias de la partícula a dos puntos fijos en el plano del movimiento. Demuestre que en términos de coordenadas elípticas. el hamiltoniano de la partícula libre está dado por: H = 2p2 ζ 2 2 ζ 2 − 4c2 2 4c − η + 2 p . . 2 r1 + r2 2 − 2r1 r2 cos(θ2 − θ1 ) . η 2 ζ 2 − η2 ζ − η2 siendo 2c la distancia entre los dos puntos fijos (focos). Una solución elegante se encuentra en el libro de Arnold.6: coordenadas elípticas Solución. podemos escribir r2 r2 4c2 x y = = = = = 2 r1 + c2 − 2r1 c cos(θ1 ) .

. L = m(a2 ζ 2 y finalmente p2 p2 η ζ H= + .19 Utilice el resultado anterior para escribir el hamiltoniano de una partícula que es atraída inversamente al cuadrado de su distancias a dos centros fijos. 2 2 2 2 2m ζ − η 2m ζ − η ζ − η2 Como L = mv 2 /2.20 Separe e integre la ecuación de Hamilton Jacobi. y = − 4c 2 4c de donde ds2 = dx2 + dy 2 = a2 dζ 2 + b2 dη 2 . 2 2ma 2mb2 N Ejemplo 10. b . Solución. utilizando coordenadas elípticas. r1 r2 r1 r2 ζ − η2 2 2 2 2 p2 p2 4ζ η 4(4c − η ) ζ 4(ζ − 4c ) H= + −k 2 . = 4(4c2 − η 2 ) 4(ζ 2 − 4c2 ) 1 ˙ 2 + b2 η ˙ 2) . y 2 = r1 4c µ ¶2 ζη ζ 2 + η2 ζη 2 x = − c2 . El potencial atractivo hacia los dos centros fijos será de la forma k k r1 + r2 4ζ V =− − = −k = −k 2 . se obtiene por lo tanto N Ejemplo 10. con a2 = ζ 2 − η2 ζ 2 − η2 2 . para una partícula que es atraída hacia dos centros fijos. .385 de las cuales se puede obtener x = 2 2 − r2 r1 2 − (x + c)2 . .0.0.

está dada por E=− 2mπ 2 k2 . será H (ζ. por lo cual.0. + 2 4c2 − η 2 N Ejemplo 10. ∂W ∂W . m ∂ζ µ ¶2 2 ∂W (4c2 − η 2 ) + α1 η 2 = −α2 . separando variables se tiene µ ¶2 2 ∂W (ζ 2 − 4c2 ) − k4ζ − α1 ζ 2 = α2 .21 Considere una partícula moviéndose en un campo central de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia.386 Problemas resueltos Solución. (Jr + Jθ )2 r Z s . η. ) = α1 . m ∂η que permiten escribir m k4ζ + α1 ζ 2 + α2 W = dζ 2 ζ 2 − 4c2 r Z s m −α1 η 2 − α2 dη. de modo que 1 k L = mv 2 + . resultará µ ¶2 µ ¶2 2 ∂W 2 ∂W 2 2 (ζ − 4c ) + (4c2 − η 2 ) − k4ζ m ∂ζ m ∂η = α1 (ζ 2 − η 2 ) . 2 r Demuestre que la energía. para coordenadas r y θ en el plano del movimiento. con el tiempo separado. La ecuación de Hamilton Jacobi para la función característica. ∂ζ ∂η Utilizando el hamiltoniano anterior. en términos de las variables de acción angular.

un conjunto infinito con condiciones de borde periódicas. qN +1 = q1 . Los momentos canónicos serán ˙ pr = mr. Jr = 2 2mE − 2 − r r r1 siendo r1 y r2 las índice de la cantidad subradical. . m (10.7) . 2. Solución. Considere primero un conjunto de N partículas estando fijas las de los extremos y luego. con Ω2 = K . j = 1.22 Escriba y resuelva las ecuaciones de movimiento para un conjunto de partículas de igual masa que están unidas en línea recta por resortes de constante elástica K. . −2mE de donde sigue el resultado. El lagrangiano del sistema es X1 X1 2 L= − mq ˙i K (qi − qi−1 )2 . dr . qN +1 = 0. y largo natural a.387 Solución. para las desviaciones longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio. . m Para un caso (a) tomaremos q0 .0. N Ejemplo 10. Para el movimiento periódico. con energía negativa. Para ambos casos. 2 2 i i de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa q ¨j = K (qj +1 + qj −1 − 2qj ). N. . las variables de acción son Zr2 r p2 2mK θ Jθ = 2πpθ . sean las dependencias temporales qj (t) = Qj ei ω t resultando −ω 2 Qj = Ω2 (Qj +1 + Qj −1 − 2Qj ) . y para el otro caso (b) tomaremos q0 = qN . La integral puede calcularse resultando 2mKπ Jθ = − √ − 2πpθ . ˙ pθ = mr2 θ.

N − 1. . ω n = 2Ω sin N El caso de extremos fijos. . Es decir las frecuencias admisibles ω satisfacen a) ⎡ 2 ⎤ ω − 2Ω2 Ω2 0 ··· 0 ⎢ ⎥ Ω2 ω2 − 2Ω2 Ω2 0 ⎢ ⎥ . 1. es más complicado y está resuelto en el capítulo de sistemas continuos N . Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones se comprueba que ellas son efectivamente soluciones si se cumple µ ¶ φ ω = 2Ω sin .. . deben distinguirse los dos casos.7). ⎢ ⎥ . 0 Ω2 ω 2 − 2Ω2 . .. Para ello suponga Qj = Cei (j φ) . 2. . ⎣ . ⎢ . con n = 0. Aquí. las soluciones admisibles para las frecuencias son ³ πn ´ . por lo cual. det ⎢ ⎢ . det ⎢ ⎥=0 ⎢ ⎥ . .. Ω2 2 2 2 0 ··· 0 Ω ω − 2Ω b) ω 2 − 2Ω2 Ω2 0 ··· Ω2 ⎢ Ω2 ω2 − 2Ω2 Ω2 0 ⎢ . ⎣ ⎦ . 2 Para el caso periódico debe además tenerse ei (N φ) = 1.388 Problemas resueltos un sistema de ecuaciones homogéneo que admite solución distinta de la trivial solo sí el determinante de la matriz de los coeficientes es cero. Ω2 2 2 2 Ω 0 ··· Ω ω − 2Ω2 ⎡ ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥=0 ⎥ ⎦ Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales de (10... 0 Ω2 ω 2 − 2Ω2 . .

siendo A un punto origen en la superficie terrestre. segunda ley de Newton. ∂qi ∂q ˙i de donde se establece el resultado d ∂L ∂L ∂v − = (−2mω × v) · .23 Para el movimiento de una partícula respecto a un sistema fijo a la superficie de la tierra. K− K = (−mgk dt ∂ q ˙i ∂qi ∂qi además ∂r ∂v = . Si se considera además que ˆ = maA + GMm R ˆ. que gira con velocidad angular constante sometida a su peso y a otras fuerzas que no realizan trabajo virtual. la ecuación de movimiento. con una fuerza F adicional a la gravitacional será m(aA + 2ω × v + a) = − entonces Ahora es necesario recordar que la siguiente es una identidad d ∂ v2 ∂ v2 ∂r − =a· . dt ∂ q ˙i ∂qi ∂q ˙i ˆ − 2mω × v + F .0. mg k R2 entonces. R2 . la aceleración absoluta aabs puede relacionarse con la aceleración y velocidades relativas (a y v) de acuerdo con aabs = aA + 2ω × v + a . ma = −mg k GMm ˆ R+F . De acuerdo al teorema de Coriolis. entonces d ∂ ∂ ˆ − 2mω × v ) · ∂r . dt ∂ q ˙i 2 ∂qi 2 ∂qi luego si se multiplica por la masa y se reemplaza ma.389 Ejemplo 10. demuestre que despreciando términos en ω 2 las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse como: d ∂L ∂L ∂v − = −2m(ω × v) · . dt ∂ q ˙i ∂qi ∂q ˙i Solución. recordando que F · ∂r/∂qi = 0 si la fuerza no realiza trabajo virtual.

25 Si el origen del sistema (no inercial) que rota con velocidad angular ω no está acelerado. m Alternativamente. dt . El lagrangiano es 1 1 ˙ 2 ) − K (x2 + y 2 ) . Solución. 2 N Problemas resueltos Ejemplo 10. ˙ 2 + r2 θ L = m(r 2 2 ˙ ω sin λ . ω = −ω cos λ ˆ ı + ω sin λ k y ¨+ K y = −2ωx ˙ sin λ . 2 2 d 2˙ (r θ + 2r2 ω sin λ) = 0 . y hacia el Este. si se hubieran usado coordenadas polares 1 ˙ 2 ) − 1 Kr2 .24 Aplique lo anterior para escribir las ecuaciones de movimiento de una partícula que oscila en un plano horizontal liso atraída hacia el origen por una fuerza elástica.0.390 siendo el lagrangiano 1 L = mv 2 − mgz. x ¨+ ˆ. ˙2 + y L = m(x 2 2 v=x ˙ˆ ı+y ˙j ˆ. m K x = 2ω y ˙ sin λ . en el punto de latitud λ. con influencia de la rotación terrestre. dt ∂ q ˙i ∂qi si se toma como lagrangiano. Elija los ejes x hacia el Sur. el siguiente: 1 1 L = mv 2 − V (r) + mv · ω × r + m |ω × r|2 . z vertical. ˙ 2 + K r = 2rθ r ¨ − rθ m N Ejemplo 10. muestre que la ecuación de Lagrange puede escribirse: d ∂L ∂L − = 0.0.

2 ∂qi similarmente Li (−V ) = y ∂V ∂r = ∇V · .391 Solución. La aceleración absoluta está dada por (Teorema de Coriolis) aabs = 2ω × v + ω × (ω × r) + dω × r + a. × r + 2mω × v · dt ∂qi µ 1 m |ω × r |2 2 ¶ ∂r . (10.8). ∂qi ∂qi d ∂ ∂ − . ∂qi Li = (mω × (ω × r)) · que junto con la ecuación correcta (10. dt ∂ q ˙i ∂qi y finalmente µ ¶ dω ∂r Li (mv · ω × r) = m . dt luego se trata de demostrar que se obtiene correctamente la ecuación µ ¶ dω ∂r m2ω × v + mω × (ω × r) + m = 0. prueban que Li L = 0. N .8) × r + ma + ∇V · dt ∂qi Si denotamos por Li al operador Li = se tiene que 1 ∂r Li mv 2 = ma · .

392 Problemas resueltos .

Esto es consecuencia que en una traslación no cambia ni la ordenada ni la pendiente.1). Si u = g (t) satisface la ecuación.1. siendo c una constante arbitraria. En mecánica juega un papel importante una ecuación diferencial del tipo µ ¶2 du = f (u). ver figura (11. Cada curva integral u(t) en el intervalo fundamental toca tangencialmente las líneas u = a y u = b y no tiene en otros puntos pendiente . positiva en un intervalo a < u < b (intervalo fundamental) y cero en los extremos. Si una solución parte en el intervalo fundamental entonces no puede tomar valores fuera de ese intervalo. Una ecuación diferencial. dt donde supondremos que f (u) es una función dada. pues si lo hiciera.Capítulo 11 Apéndice 11. de modo que si la relación es satisfecha originalmente. f (u) sería negativa y la pendiente sería imaginaria. también se cumplirá al trasladar. entonces también lo hace la curva trasladada horizontalmente g(t + c). Un número importante de propiedades de las curvas integrales (reales) de esa ecuación u(t). pueden ser deducidas por argumentos simples. continua en u.

comparando 11. Para u aumentando con t aumentando.2) El intervalo de tiempo entre contactos sucesivos de una curva integral u(t) con un extremo está dado por T = 2 Z b a du p . pues por hipótesis du/dt > 0 en el interior del intervalo. Una curva integral u(t) es simétrica con respecto a los tiempos donde la curva toca los extremos u = a y u = b. y du/dt = 0 en u = a y u = b. f (u) (11. Para u disminuyendo con t aumentando du/dt = − f (u) de donde t=− Z u(t) a luego.1) p f (u) y (11. un puntop inicial en la frontera. f (u) a du p . Esto es bastante evidente.1: Tipo de solución de una ecuación diferencial cero.1 con 11. f (u) . Demostración: sea u(0) = a. f (u) u(t) lo cual implica Z u(−t) du p t=− . entonces du/dt = Z a du p −t = .394 u Apéndice 2T u=b t u=a T Figura 11.2 sigue que u(−t) = u(t).

siendo c una constante arbitraria. tal función es periódica con período T =2 siendo K= Z 1 Z b a du p =2 f (u) Z 1 −1 dy p = 4K. 1 − k2 sin2 ϕ . dy p = (1 − y 2 )(1 − k2 y 2 ) 0 dϕ p . Note que la ecuación diferencial es de primer orden luego la solución general depende de una constante arbitraria. Se define la función elíptica Jacobiana sn(x) como la solución que satisface las condiciones sn(0) = 0. la solución general de la ecuación diferencial es u(t + c). (0 < k2 < 1). 2 (1 − y )(1 − k2 y 2 ) Z π 2 0 una integral elíptica completa. Por las propiedades generales de la sección anterior. 2 395 Toda solución u(t) de la ecuación diferencial es una función periódica con período T .2. pues la curva es simétrica respecto a los puntos de contacto. es decir u(t + T ) = u(t). 11. Las funciones elíptica Jacobianas. sn0 (0) = 1. Basta considerar u( T ) = b en la demostración del punto anterior. Si u(t) es una curva integral.2 Las funciones elíptica Jacobianas.11. µ ¶2 Un caso particular lo constituye la ecuación diferencial dy dx = (1 − y 2 )(1 − k2 y 2 ).

L= m z ˙ + 2 2 a − z2 o sea 1 a2 1 ˙ 2 − mgz L= m 2 z ˙ 2 + m(a2 − z 2 )φ 2 2 a −z 2 . x. visto en una proyección sobre el plano horizontal.2). z a y φ ρ z x Figura 11. El péndulo esférico. Entonces ¶ µ z2 1 2 2 2 2 ˙2 z ˙ + (a − z )φ ) − mgz. con respecto a un sistema de referencia inercial con origen en el punto fijo.2: Péndulo esférico Considerando algunas aproximaciones. con una velocidad angular proporcional al área de la elipse. el lagrangiano del sistema es : 1 ˙ 2 ) − mgz L = m(z ˙2 + ρ ˙ 2 + ρ2 φ 2 siendo z 2 + ρ2 = a2 de modo que ρρ ˙ = −z z ˙ . z vertical. puede enmascarar la precesión de Foucault si no se toman precauciones especiales. En coordenadas cilíndricas. Ese efecto de área. es una elipse que precesa en torno a la vertical. ver figura (11. y horizontales.3. Consideremos el movimiento de una partícula de masa m colgando unida por un hilo de longitud a desde un punto fijo. veremos que el movimiento del péndulo.396 Apéndice 11.

5) . Como veremos para este caso debe ser z3 pequeño.3) donde el intervalo fundamental es −z1 < z < z2 suponiendo que −a < z1 < z2 < a < z3 . puede obtenerse de dφ 1 dφ dt h p = = 2 dz dt dz a − z 2 f (z ) ha 1 1 p = √ . llamado ángulo apsidal α. 2g (11. 2 2 2g a − z (z − z1 )(z − z2 )(z − z3 ) ha α= √ 2g Z z2 de modo que z1 a2 De la expresión (11. se obtiene y eliminando φ µ µ ¶ ¶ 2g E h2 2 2 2 − = f (z ). 2 −z (z − z1 )(z2 − z )(z3 − z ) (11.3). el cambio de φ cuando z pasa del mínimo z1 al máximo z2 .3 El péndulo esférico. se obtiene 1 dz p . Ahora. z ˙ = 2 (z − a ) (z − a mg 2g ecuación del tipo considerada en este apéndice. consideremos que z1 ≈ z2 ≈ −a. la ecuación para φ resulta ˙ = h. de aquí. f (z ) = (z − a ) z − mg 2g 2 2 (11. podemos usar conservación de energía 1 a2 1 2 2 2 ˙2 m 2 m ( a z ˙ + − z )φ + mgz = E. En efecto. (a2 − z 2 )φ 397 además.4) Para realizar aproximaciones para oscilaciones pequeñas.11. 2 a − z2 2 ˙ . Factorizando el polinomio cúbico en la forma ¶ µ h2 E − = (z − z1 )(z − z2 )(z − z3 ). evaluada en z = −a. la raíces del polinomio cúbico satisfacen p h √ = (a + z1 )(a + z2 )(a + z3 ).

de la última z3 = h2 a2 E − . Considere además la expansión en potencias de z + a (que es pequeño) 1 1 1 1 √ =p ≈p + ³p ´3 (z + a).398 Apéndice z1 z2 z3 = z1 + z2 + z3 z1 z2 + z1 z3 + z2 z3 o bien. resulta Z z2 1 dz ha 1 p √ = α= √ 2 2 2g z1 a − z (z − z1 )(z2 − z ) z3 − z ha α= √ 2g O sea Z z2 z1 1 1 1 dz ⎜ ⎟ p p + ⎝ ³ ´3 (z + a)⎠ . z1 + z2 que tiende a cero en esta aproximación. p a2 − z 2 (z − z1 )(z2 − z ) (a + z3 ) 2 (a + z3 ) ¶ µ ha 1 1 α= √ p J . = mg = −a2 . al reemplazar en (11. 2 −z (z − z1 )(z2 − z ) . −a2 − z1 z2 . 2g mg E . z3 − z (a + z3 − (z + a) (a + z3 ) 2 (a + z3 ) de modo que. I+ 2(a + z3 ) 2g (a + z3 ) I= Z z2 ⎛ ⎞ siendo z1 a2 y 1 dz p .4).

J = p (a − z1 )(a − z2 ) 1 ha π α = √ p ( 2g (a + z3 ) 2a + à π I = 2a à ! 1 dz p .5) resulta π α= 2 à ! p p (a + z1 )(a + z2 ) (a + z1 )(a + z2 ) a p 1+ p + (). Z 399 z2 J= z1 Ambas integrales pueden calcularse con la transformación z = z1 cos2 θ + z2 sin2 θ. Si además reemplazamos de (11. (a − z1 )(a − z2 ) 2(a + z3 ) (a − z1 )(a − z2 ) p (a − z1 )(a − z2 ) ≈ 2a. 2(a + z3 ) (a − z1 )(a − z2 ) 1 1 p +p (a − z1 )(a − z2 ) (a + z1 )(a + z2 ) ! Recordando que z1 ≈ z2 ≈ −a y z3 ≈ 0 entonces y resulta p p 2 2 2 2 (a2 − z1 )(a2 − z2 ) 1 (a2 − z1 )(a2 − z2 ) π α = (1 + + ). (1 + 1 2 2 ) = + 2 8a 2 2 8a2 . 2 4a2 2 4a2 p p 2 2 y ρ2 = a2 − z2 se obtiene como ρ1 = a2 − z1 α= π π 1 3A 3ρ ρ .11. a + z3 ≈ a. a − z (z − z1 )(z2 − z ) . π 1 p ).3 El péndulo esférico. obteniéndose 1 1 p +p (a − z1 )(a − z2 ) (a + z1 )(a + z2 ) π .

expresión que puede colocarse en términos de condiciones iniciales adecuadas z (0) = −a cos α. 2 g 2 2 de donde una solución es z1 = −a cos α. 4a2 siendo A = πρ1 ρ2 el área de la elipse.400 Apéndice de modo que la precesión total de la elipse en una rotación completa será 3A . 2g sin2 β = a¡ 2 ¢ 2 sin α Ω . g . y si llamamos a la otra raíz z2 = −a cos β. resulta sin2 β − o aproximadamente a ¡ 2 ¢ 2 sin α Ω (cos β + cos α) = 0. φ m(a2 sin2 α)Ω2 − mga cos α por de modo que h = a2 Ω sin2 α. ˙ (0) = Ω. por lo cual ρ1 = a sin α. para evaluar el otro extremo de z hacemos f (z ) = 0 es decir µ ¶ 1 m(a2 sin2 α)Ω2 − mga cos α (a2 Ω sin2 α)2 2 − (z − a ) z − mg 2g 2 2 2 2 (a Ω sin2 α)2 (a sin α)Ω − = (z 2 − a2 )(z + a cos α) − (z 2 − a2 ) 2g 2g 2 2 2 ¢ z − a cos α 1 ¡ = (z 2 − a2 )(z + a cos α) − a2 sin2 α Ω2 2 g ¢ ¡ z − a cos α 1 = (z 2 − a2 ) − a2 sin2 α Ω2 = 0. 2 4a T 4a 2π a/g z ˙ (0) = 0. Además E = 1 2 lo tanto. La velocidad angular de precesión será 4α − 2π = ω= 1 3A 1 3A = 2 p .

es decir ∂φ ∂φ ˆ ∂φ grad(φ) = ∇φ = ˆ ı +j ˆ +k . 8 la cual es mucho menor que la de Foucault si la amplitud angular inicial α es pequeña. la rotación terrestre inicialmente equivale a una precesión inicial del péndulo ˙ (0) = Ω sin λ por lo cual el efecto de área se manifestará esférico de magnitud φ con magnitud ω= 3Ω sin λ 2 sin α. +j ˆ +k ∇=ˆ ı ∂x ∂y ∂z En coordenadas cartesianas se define el operador ∇ mediante 11. Si se opera sobre una función escalar φ(x. en un punto de latitud λ. Encyclopedia of Physics ([14]).4.56.1. por lo cual r a ρ2 = a Ω sin α.11. ∇φ se denomina el gradiente y se representa por grad(φ).L. ∂x ∂y ∂z . pag. 2 4a T 4a 2π a/g 8 401 lo cual coincide con lo establecido J. Gradiente. además de la precesión de Foucault Ω sin λ. y.Synge. z ). 11. si el movimiento del péndulo es iniciado “quemando un hilito” que lo alejaba de la vertical del lugar. Operador ∇. Para el caso de un péndulo moviéndose en la tierra.4. ∂ ∂ ˆ∂.4 Operador ∇. g y entonces ω= 1 3A 1 3Ω 2 3A = = 2 p sin α.

4. Es obvio que si el cambio de posición del punto ocurre sobre la superficie φ =constante entonces dφ = 0 y luego ∇φ · dr = 0. dz . |drx | 11.2. ∂x ∂y ∂z El significado de la divergencia se obtiene considerando un teorema. el cambio de la función φ al cambiar las coordenadas en cantidades infinitesimales dx. Esto da cuenta de la dirección del gradiente. dy . Esta última relación contiene todo el significado del gradiente. Sea drx ese cambio. llamado teorema de la divergencia. entonces dφ = ∇φ · drx = |∇φ| |drx | .402 Apéndice El significado del gradiente sale de considerar. Si se aplica ∇ mediante el producto escalar sobre una función o campo vectorial A(x. Resulta dφ = ∂φ ∂φ ∂φ dx + dy + dz ∂x ∂y ∂z = ∇φ · dr. entonces dφ > 0 y luego ∇φ · dr > 0. es decir ∇φ tiene el mismo sentido que dr.1 Si V es un volumen. Divergencia. Respecto a la magnitud considere un cambio de posición perpendicular hacia donde φ aumenta. luego |∇φ| = dφ . En otras palabras el gradiente apunta perpendicularmente a las superficies de valor constante y hacia donde aumenta φ. I Teorema 11. y. Por otro lado si el cambio de posición ocurre hacia donde φ aumenta. z ) se obtiene div (A) = ∇ · A = ∂Ax ∂Ay ∂Az + + . V S . rodeado por la superficie S y n ˆ indica el vector unitario perpendicular a la superficie y hacia afuera del volumen entonces Z I ∇ · AdV = A · n ˆ dS. Esto significa que ∇φ es perpendicular a la superficie φ = constante.

4.11. Ausencia de fuentes o sumideros. ∂x En este caso la interpretación del rotor se logra mediante un teorema.3. llamado teorema del rotor. o sea el flujo que sale de un punto por unidad de volumen. Si las líneas del campo vectorial no nacen o terminan de puntos determinados del espacio entonces ∇ · A = 0. S A·n ˆ dS se denomina el flujo del campo vectorial hacia afuera de la superficie cerrada S . y. V S luego 1 ∇ · A = l´ ım V →0 V La integral I I S A·n ˆ dS. En otras palabras la divergencia es el valor límite. Si se aplica ∇ mediante el producto vectorial sobre una función o campo vectorial A(x. 11. y en el límite será un resultado exacto Z I ∇ · AdV ≈ (∇ · A)V = A · n ˆ dS. z ) se obtiene rot(A) = ∇ × A = ( ∂Az ∂x ∂Ax ( ∂y ( ∂Ay ∂Az − )ˆ ı+ ∂z ∂y ∂Ax − )ˆ j+ ∂z ∂Ay ˆ − )k. Rotor de un campo vectorial. lo cual en la representación de líneas de un campo vectorial es igual al número de líneas que salen de la superficie cerrada. 403 Si se considera un volumen muy pequeño entonces podemos aproximar.4 Operador ∇. .

404 Apéndice I Teorema 11. De este modo tenemos una interpretación de la componente del rotor perpendicular a una superficie infinitesimal mediante I 1 ∇×A·n ˆ = l´ ım A · dr.2 Si C es un contorno orientado cerrado que encierra una superficie y n ˆ indica el vector unitario perpendicular a esa superficie y de acuerdo al sentido del contorno (regla de la mano derecha) entonces Z I ˆ dS. que encierra una área muy pequeña S podemos aproximar I Z ∇×A·n ˆ dS ≈ (∇ × A · n ˆ )S = A · dr. S c La integral se denomina la circulación del campo vectorial alrededor del contorno cerrado. A · dr = ∇ × A · n c S Si se considera un contorno cerrado muy pequeño. . Por lo menos indiquemos en una figura dos posibles formas (a) y (b) que tiene el campo vectorial en el plano xy de modo que resulte rotor distinto de cero en la dirección z I c A · dr (a) Gradiente transversal (b) Vórtice Significado de rotor no nulo. S →0 S c donde S es perpendicular a n ˆ .

Entonces en su interior ∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ 0 = ∇2 φ = 2 + 2 + 2 . I Teorema 11.5 R2 Si F = −∇φ entonces 1 F · dr = −(φ2 − φ1 ). entonces es constante en su interior. .3 Si ∇ × F = 0 entonces F = −∇φ.4 H Si ∇ × F = 0 entonces F · dr = 0. Esto es cuando las líneas del gradiente no tienen fuentes ni sumideros. es importante. o sea es la divergencia del gradiente. o sea no hay máximos ni mínimos de φ donde el Laplaciano es nulo. 11.4.4. 405 11. ∇2 φ = ∇ · (∇φ).11. El caso en que ∇2 φ = 0. Algunas propiedades. ∂x ∂y ∂z o sea las segundas derivadas parciales en el interior no pueden tener el mismo signo.4.4 Operador ∇.5. Este se define así El Laplaciano ∇2 . por lo tanto si φ constante en la superficie. I Teorema 11. I Teorema 11. Si el Laplaciano de una función escalar es cero en una región sea S la superficie cerrada que la rodea.

406 Apéndice .

´ 1965. 1969. RevertC. [10] L. Mechanics. [13] J. 1984. Ecuaciones Diferenciales y Calculo Variacional. [9] J. 1959. pages 1201—1203. Springer Verlag. Scheck.A. [4] Goldstein. Stability and hopf bifurcations in an inverted pendulum. Introduction to Applied Geophysics. American Journal of Physics.Blackburn. Física Tomo II. New York. M. 1992. Quantum Mechanics. Mathematical Methods of Classical Mechanics.Bibliografía [1] J. Torque and the rate of change of angular momentum at an arbitrary point. Alexander L. Arnold. Y. D.Teitelboim.Henneaux.Graw Hill. [2] V. A. 1978. Lifshitz. Mecanica. . Theoretical Mechanics of Particles and Continua. [8] S. McGraw-Hill. [3] Elsgoltz. Brasil 1987. Synge.A. Fetter. November 2003. Principles of Mechanics. Fisica Teorica. Mecanica Clasica. Serway. 1982. Mares. 1990. W. L. American Journal of Physics. Gravity in Higher Dimensions. 60:903. [11] F. Mac. D.Benjamin. [6] J.Reidel Publishing Co. [5] K. [12] R. 1980. Rodriguez. 1966. Mac Graw Hill. C. [7] L. W. Gottfried. VI Symposium on Relativity and Gravitation. Springer Verlag.

Dover. Encyclopedia of Physics. [15] W. L. Springer Verlag. . New York. 1936. Dynamics of Rigid Bodies.McMillan.408 BIBLIOGRAFÍA [14] J. 1960. Synge. Classical Dynamics.

143 de Lagrange. 297 Condiciones iniciales. 208 Bola de billar un ejemplo. 120 Area efecto de. 8 potencial de interacción. 280 Coriolis aceleración de. 189 de movimiento. 401 Binet ecuación de. 82 Angulos de Euler. 16 Bola problema ejemplo. 366 Ecuaciones de Euler... 255 Ejes principales de inercia.. 168 Coordenadas elípticas. 263 integral de la trayectoria. 106 Cuerpo rígido. 256 transformación. 190 Coordenadas normales. 389 Cosenos directores. Ecuación de onda. 130 Elipsoide de inercia. 253 Aceleración de arrastre. 86 Condiciones de frontera. 4 Ecuaciones de Lagrange para vínculos no holonómicos. 18 Canónica formas de la transformación. 168 Cono del espacio. 298 Cono del cuerpo. 16 de Hamilton Jacobi. 112. 255 Cassinis fórmula de. 383 Coordenadas generalizadas. 17 tipos de. 82 teorema de. 130 Energía mecánica.Índice alfabético Acción definición de. 278 Ecuación de Binet. 350 Diagonalización de matriz de inercia. 130 en oscilaciones pequeñas. Ecuación de onda. 147. 127 D’Alembert Solucion de la ecuación de onda. 141 Cónica definición. 20 Ecuación cúbica. 147. 82 teorema. 8 .

17 Fluidos incompresibles. 198 Identidad relacionada con ecuaciones de Lagrange. 274 Estabilidad de puntos críticos. 262 Hamiltoniano. 14 de Lorentz. 83 Función homogénea de grado p. 274 Espacio de fase. 90. 91 teorema de. 105 Excentricidad. 194 Lagrangiano aproximado en oscilaciones pequeñas. 266 Función elíptica jacobiana. 254 Hamilton Jacobi método de. 20 Koenig teoremas de. 84 en términos de la latitud.. 143 parámetros de. 215 Euler ángulos de. 8 Equilibrio en oscilaciones pequeñas. 88 precesión de. 275 potencial. 189. 84 Fuerzas de vínculos. 273 Energía cinética de un cuerpo rígido. 91 dependiente de la velocidad. 396 Fuerza central. 189 principio variacional de. 193—195. 117 teoremas sobre rotaciones. 199 Función característica de Hamilton. 256 Grados de libertad. 190 Fuerzas ficticias. 316 Foucault péndulo de.410 Energía cinética en oscilaciones pequeñas. 264 Funciones generadoras. 112 ecuaciones de. 264 principio variacional. 196 teorema de conservación. 86 Hamilton función característica de. 214 Estabilidad de posición de equilibrio. 256 ÍNDICE ALFABÉTICO Galileo transformación de. 190 Gravedad aceleración local. 6 Lagrange ecuaciones de. 193 Lagrangiano. 129 Energía potencial en oscilaciones pequeñas. 275 Larmor precesión de. 254 multiplicadores de. 367 Kepler ley de. 200 gravitacional. 1 Generadoras funciones. 90 Legendre . 266 función principal de. 395 Función principal de Hamilton. 234 Identidad útil.

115 Matrices unimodulares. 396 Parámetros de Cayley Klein. 105 en torno a ejes cartesianos.. 112 Lorentz fuerza de. 114 Parámetros de Euler. 4 segunda ley. 256 transformada de. 357 Precesión efecto de área. 198 Momento de inercia.. 15 Pozo rectangular de potencial. 129 Movimiento cuspidal. 154 Producto de inercia. 91 Método de Hamilton Jacobi. 90. 90 Precesión uniforme. 114 Matriz de inercia de un cuerpo rígido. 132 traslación de ella. 307 Potencial efectivo. 109 infinitesimal. 83 No holonómico Vínculo. Trompo. 202 Ondas sonoras. 196.. 193 Noether ejemplos. 4. 271 Peso definición de. 262 Masa reducida. 257 Potencia en ondas. 128 Matriz de inercia rotación de ella. 111 pasiva de un vector. 214 Rotación activa de un vector. 195 Momentum angular de un cuerpo rígido.. 129 Momentos canónicos. 257 Pauli matrices de. 117 Paréntesis de Poisson. 115 Período del movimiento. 10 Masa variable. 203 teorema de. 268 Péndulo esférico. 372 Puntos críticos. Trompo. 145 Poisson paréntesis de. 108. 154 Newton ley de acción y reacción. 128. 107 .ÍNDICE ALFABÉTICO transformación de. 273 Oscilador armónico ejemplo Hamilton Jacobi. 357 Oscilaciones pequeñas. 320 Orbita 411 cuasi elíptica. 358 Lie algebra de. 132 Momento canónico teorema de conservación. 26 Matrices de Pauli. 84 Poinsot Eliposide de. 108 de un sistema. 129 Promedios temporales en órbita elíptica. 90 en sistema no inercial. 109 finita de un vector.

26 de referencia. 132 Teorema conservación momentum angular. 346 Vertical del lugar..412 Sección eficaz. 204 ecuaciones de movimiento. 130 Tierra ÍNDICE ALFABÉTICO movimiento relativo a. 14 de adición de velocidades angulares. 132 energía trabajo. 402 Teorema del rotor... 118 Velocidad de grupo. 198 sobre ejes principales de inercia. 214 Solución de D’Alembert. 200 de Coriolis. 3 de referencia no inercial. 114 Sistema de dos partículas.. 301 Steiner teorema de. 90 de Noether. 360. 255 Transformación de similaridad. 83 Transformación canónica. 207. 81 inercial de referencia. Divergencia. 191 . 127 Sistema continuos. 154 Trompo en precesión uniforme. 214 Sistemas conservativos. 270 Velocidad angular. 151. 360 Trompo simétrico. 358 Similaridad transformación de. 1 de referencia celestial. 292 Sistemas autónomos. 403 Teoremas de conservación. 381 Trompo dormido. 8 Teorema de la divergencia. 114 Variable de acción angular. 119 de conservación del hamiltoniano. 10 de masa variable. 2 rígido de partículas. 202 de Steiner. 115 Trompo dormido. 82 de Larmor.. 83 Virtuales cambios virtuales. Estabilidad. 190 desplazamientos virtuales. 204 Unimodulares matrices unimodulares.