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Systmes linaires - Automatique



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CHAPITRE 1
SYSTMES LINAIRES - SYSTMES ASSERVIS
1. Les systmes - Dfinitions et exemples.
Un systme peut tre dfini comme un ensemble d'lments exerant collectivement une fonction
dtermine. Un systme communique avec lextrieur par l'intermdiaire de grandeurs, fonctions du
temps, appeles signaux.

Dans la suite, on essaiera de garder les notations suivantes:
x
1
(t)...x
N
(t) pour les signaux d'entre.

y
1
(t)...y
M
(t) pour les signaux de sortie.


Les signaux de sortie d'un systme sont aussi appels rponse du systme.









Remarque: en gnral les signaux d'entre et de sortie d'un systme ne sont pas de mme nature. De plus N
peut tre diffrent de M.

Les systmes une entre et une sortie (cas o 1 N , 1 M ) sont appels systmes univariables
ou systmes scalaires.

Exemples:
Chauffage d'une pice.






Commande d'un moteur.




y
1
(t)
.
.
.
.
.
y
M
(t)
x
1
(t)
.
.
.
.
.
x
N
(t)
SYSTME
T
EXTERIEUR

T
RADIATEUR

T
PIECE

Couple Courant Moteur
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Un systme est principalement connu par son action sur le monde extrieur. Lorsqu'on applique certains
signaux d'entre, le systme se manifeste en mettant des signaux de sortie particuliers. Le systme est
donc parfaitement connu quand on peut prdire ces signaux de sortie, c'est--dire lorsqu'on connat les
relations entre les x
i
et les y
j
:
y
1
(t) = f
1
(x
1
(t),...,x
N
(t))
...
y
M
(t) = f
M
(x
1
(t),...,x
N
(t))


Exemple:
Soit le circuit lectrique suivant :







La charge du condensateur tant initialement nulle, on ferme l'interrupteur t = 0. Pour t > 0, l'quilibre
lectrique du circuit se traduit par l'quation : R i
C
i dt v t
t
e
. . ( ) +

1
0

avec : v t
C
i dt
s
t
( ) .

1
0

on a donc l'quation du systme: ) t ( v ) t ( v
dt
dv
RC
e s
s
+
2. Les systmes linaires.
Un systme est dit linaire si la rponse de ce systme une combinaison linaire de signaux
d'entre est gale la combinaison linaire des rponses:







si on applique en entre x(t) = u.x
1
(t) + v.x
2
(t)

on obtiendra en sortie y(t) = u.y
1
(t) + v.y
2
(t)

Cette proprit des systmes linaires est aussi appele principe de superposition.

Dans la plupart des cas on essaie de se ramener l'tude d'un systme linaire. En effet, le principe de
superposition simplifie beaucoup les problmes: en particulier, on peut distinguer l'tude des conditions
initiales d'une part et l'tude du comportement dynamique d'autre part.
CIRCUIT v
e
(t) v
s
(t)
i(t)
v
e
(t) v
s
(t)
R
C
x
1
(t)

y
1
(t)

Systme
x
2
(t)

y
2
(t)
Systme
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se dcompose en :



3. Les systmes invariants.
Un systme est dit invariant si la rponse du systme un signal x(t) diffr d'un temps est la
mme que la rponse y(t) du systme mais diffre de .

















Un systme invariant est aussi appel systme paramtres constants localiss ou constantes
localises.
Cette proprit des systmes invariants est aussi appele principe de permanence.

Exemples:
Moteur.



Si on nglige l'usure, le moteur n'volue pas dans le temps: le systme est invariant.

Fuse.



La masse de la fuse diminue au cours de son ascension : pour un mme dbit de propergols, l'acclration
augmente avec le temps : le systme est variant.

entre
t
x(t)
entre
t
x(t-)

sortie
t
y(t)
sortie
t
y(t-)
dbit de
propergols
acclration
Fuse
x
0
y
0
x(t) y(t)
Moteur
courant couple
x
0
+x(t)
y
0
+y(t)
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Remarques:
Dans la suite on sintressera surtout aux systmes invariants.
Un systme peut tre linaire et/ou invariant : les deux proprits sont indpendantes.
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4. Rponses particulires d'un systme scalaire.
On considre ici un systme scalaire, c'est dire une entre et une sortie.




Pour connatre le comportement du systme et le comparer d'autres systmes, on tudie les rponses
quelques signaux particuliers.

Rponse impulsionnelle.
On appelle rponse impulsionnelle, la rponse note h(t), obtenue par l'application d'une impulsion
de Dirac (t) (voir Annexe 1) l'entre du systme, celui-ci tant initialement au repos.







Rponse indicielle.
On appelle rponse indicielle, la rponse note w(t), obtenue par l'application d'un chelon unit u(t)
l'entre du systme, celui-ci tant initialement au repos.






5. Rponse un signal quelconque : convolution temporelle.
Remarque : lannexe 1 donne les notions indispensables sur la distribution de Dirac note (t) pour aborder
la notion fondamentale de convolution temporelle.
5.1 Dfinition de la convolution temporelle
On considre un systme scalaire linaire invariant de rponse impulsionnelle h(t).

Pour un systme scalaire, linaire et invariant, initialement au repos, la rponse y(t) un
signal d'entre quelconque x(t) est donne par le produit de convolution entre x(t) et la rponse
impulsionnelle du systme :
y t x v h t v dv x t h t ( ) ( ). ( ). ( ) ( )



x(t)
y(t)
y(t)=h(t)
t
(t)
t
1
y(t)=w(t)
t
u(t)
t
0
1
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Cette expression est fondamentale. Elle permet, connaissant le systme par sa rponse impulsionnelle h(t)
et lentre x(t), de dterminer y(t). Elle peut donc remplacer totalement lquation diffrentielle rgissant le
systme.
Cette expression se note de faon condense y t x t h t ( ) ( ) ( ). est l'oprateur de convolution ; y(t) est
la convolution du signal d'entre avec la rponse impulsionnelle du systme.
Remarques:
Le produit de convolution est commutatif: y t x t h t h t x t ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Limpulsion de Dirac et la rponse impulsionnelle (si x et y ont mme dimension) sont homognes
linverse dun temps. Ce sont des lments mathmatiques qui permettent de formaliser les
comportements des systmes mais qui nont pas de ralit physique.
Si limpulsion de Dirac est applique linstant zro, la rponse impulsionnelle est forcment nulle pour
t < car h t ( ) 0 , le systme tant suppos causal (cas des systmes physiquement ralisables). De
plus, si le signal est lui-mme causal (appliqu au temps t=0), alors ( ) x v v < 0 0 si . Les bornes de
lintgrale de convolution se simplifient et le produit de convolution scrit :
y t x v h t v dv
t
( ) ( ). ( ).

0


Exemple: calcul de la rponse indicielle dun circuit RC partir de sa rponse impulsionnelle.
La rponse impulsionnelle dun circuit RC scrit (voir TD): ( ) h t
t

_
,

1

.exp , avec =RC.
On se propose dutiliser la convolution pour dterminer la rponse indicielle w(t) du circuit RC un chelon
damplitude E partir de sa rponse impulsionnelle h(t).
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )


t t
dv v t h E dv v u E v t h t u E t h t w
0 0
. . . . . . *
soit: ( ) w t E
t v
dv
E t v
E
t
t t

_
,

_
,

1
]
1

_
,

_
,

. .exp . . .exp . exp


1
1
0 0




5.2 Quelques significations physiques de la convolution: appareil de mesure
a. Signal vrai et signal observ
Un appareil de mesure (oscilloscope, analyseur de spectre, ...) peut tre dcrit par lopration de
convolution y t x t h t ( ) ( ) ( ) . x(t) est le signal vrai mesurer, y(t) est le signal effectivement mesur (ou
observ) laide de lappareil, h(t) est la rponse impulsionnelle de lappareil. Pour que le signal mesur
corresponde rigoureusement au signal vrai, il faudrait que la rponse impulsionnelle de lappareil soit une
impulsion de Dirac. Cela revient dire que lappareil devrait tre parfait, cest--dire possder un temps de
rponse infiniment court (ou une bande passante infinie). Dans ce cas, lappareil est transparent puisquil
nintervient pas dans le signal observ qui correspond au signal rel.
En ralit, un appareil, quel quil soit, possde toujours un temps de rponse non nul (et donc une bande
passante non infinie - voir oscilloscopes utiliss en TP Bande Passante=20MHz ). Le signal observ est
donc toujours une image plus ou moins modifie du signal rel. Le plus ou moins dpend de la bande
passante de lappareil vis vis du spectre du signal mesurer. Si on mesure par exemple un signal
sinuso dal de frquence 100KHz avec un oscilloscope possdant une bande passante gale 20MHz,
loscilloscope pourra tre considr comme parfait. Par contre si le signal sinuso dal possde une
frquence gale 100MHz, il faudra tenir compte de la rponse impulsionnelle de loscilloscope.

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b. Pouvoir sparateur des appareils: rsolution temporelle
La rponse impulsionnelle des appareils de mesure rels peut tre considre plus ou moins courte selon
les constantes de temps rgissant les phnomnes observs (voir TD). Dans tous les cas sa dure est non
nulle. Ceci se traduit par un talement temporel plus ou moins significatif du signal mesur. Ainsi, si deux
impulsions mesurer sont trop rapproches dans le temps, leur talement dans le temps fera que lon ne
pourra plus les sparer lors de la mesure, la rsolution temporelle de lappareil tant insuffisante. La
rsolution temporelle dun appareil de mesure, directement lie sa rponse impulsionnelle, est donc la
distance minimale sparant deux impulsions successives permettant de les distinguer lors de la mesure.
Cette notion de rsolution temporelle est gnrale en physique pour tous les appareils de mesure, aussi bien
en optique quen lectronique rapide (impulsions de largeur infrieure 1ns=10
-9
secondes).
6. Les systmes asservis
Ltude des systmes est destine commander au mieux les diffrents processus rencontrs. Il existe deux
solutions pour commander un systme :
6.1 Commande en boucle ouverte
Dans ce cas, la commande est envoye en entre sans contrle sur les sorties.

Exemple:


Pour utiliser ce type de commande, il est ncessaire de connatre le systme et les rponses aux
commandes envoyes. Malgr tout, de multiples perturbations peuvent modifier laction de ces
commandes: si la porte du four reste ouverte, les graduations du rhostat ne correspondent plus la
temprature intrieure.
6.2 Commande en boucle ferme
Pour amliorer les performances dune commande, il est indispensable dobserver les sorties du systme
pour les comparer ce que lon dsire obtenir. Dans ce deuxime type de commande, les sorties du
systme sont contrles. Cest ce niveau que lon rencontre la notion de systme asservi.

Un systme asservi est un systme dont le rle consiste essentiellement tablir une correspondance
dfinie entre une ou plusieurs grandeurs dentre, de faibles niveaux nergtiques, et une ou plusieurs
grandeurs de sortie de niveaux nergtiques plus levs.
Un systme asservi est caractris par la prsence de:
- chanes directes
Elles comprennent des lments amplificateurs et ventuellement, des convertisseurs de puissance, en
liaison avec les sources dnergie.
- Chanes de retour
Elles sont constitues dlments de prcision gnralement passifs. Ce ne sont pas des chanes de
puissance ; elles transmettent lentre des informations sur les grandeurs de sortie. Ces informations
sont compares aux signaux dentre au moyen de comparateurs. Ces derniers laborent les
diffrences ou carts entre les signaux dentre et les informations images des signaux de sortie.

rsistance
chauffante
rhostat four
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Structure dun systme asservi:

X: signal dentre ou consigne ou signal de rfrence
Y: signal de sortie
E: cart ;
P: perturbation
J: source dnergie

1: chane directe (amplificateurs, correcteurs, organes de conversion)
2: chane de retour (lments de prcision, capteurs, instruments de mesure)

Remarque: le contrle des sorties dun systme semble tre un moyen idal pour tablir des commandes
parfaites. Il ne faut cependant pas oublier que tout systme physique comporte des temps de rponse. Des
retours anarchiques installs sans tude pralable peuvent conduire des instabilits et parfois la
destruction du systme.
Pour dterminer les retours adquats pour un systme donn et une commande donne, lautomaticien
doit, dans un premier temps, tablir un modle mathmatique du systme. alors seulement, il pourra
effectuer des calculs de commande.

Exemple: Chauffage dun immeuble







a) b)











c)
Figure 1.1.
Systme
T

e


X Y
P J
1
2
-
+
E
Systme
T

e

a

0

P

c

+
- +
-
Systme
T

e

a

0

-
+
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La figure 1.1 a) reprsente le systme. La temprature lintrieur de limmeuble est fonction de la
temprature T de leau chaude envoye dans les radiateurs et de la temprature extrieure
e
. Nous
reprsentons cette description, volontairement simplifie, par une bote munie dune sortie , dune entre
de commande T la disposition de loprateur et dune perturbation
e
.
Le rayonnement solaire dans limmeuble, le vent ou dautres grandeurs agissent aussi sur la temprature .
Cest volontairement que ces grandeurs ne sont pas prises en compte par notre modle qui doit, avant tout,
tre simple. Cest lutilisateur qui rgle T, en vue dobtenir =19C (en rgime permanent). Il sait, par
exprience, quil obtient un bon rsultat en rglant T, par exemple, 45C. Il sait aussi que si la
temprature extrieure
e
diminue, il devra revenir rgler T quil augmentera dautant plus que
e
aura
diminu.
La figure 1.1 b) reprsente alors une premire tentative de rglage automatique de T, tel que
( ) T a
e

0
. Dans cette configuration, loprateur naura plus besoin de retoucher T en fonction de la
temprature extrieure. En effet, T va varier automatiquement en sens inverse de
e
.
Quand
e
=
0
, on a T=0, ce qui signifie quon doit, bien entendu, couper le chauffage. Cette commande en
boucle ouverte donne de bons rsultats car la temprature
e
est mesurable par une sonde extrieure,
0

est donc une rfrence, rglable par loprateur de mme que (-a), la pente de la droite de rglage (figure
1.2).



Figure 1.2.





Le chauffagiste procdera des essais pour adapter la chaufferie aux caractristiques particulires de
limmeuble chauffer en vue de dfinir les paramtres
0
et a.
La figure 1.1 c) reprsente une amlioration du rglage automatique de T. Supposons que par temps froid
le soleil pntre lintrieur de limmeuble. La temprature intrieure va slever sans pour autant que la
temprature T de leau des radiateurs ne soit rduite puisquelle ne dpend que de
e
. Il se produira alors
une surchauffe et un oprateur devrait venir pour modifier T, cest dire pour diminuer
0
. Il est clair que
cette opration peut seffectuer de faon automatique en rendant
0
dpendant de la temprature
effectivement atteinte dans limmeuble. Pour cela, est compare une consigne
c
, rglable par
lutilisateur, laide dune boucle dasservissement. La grandeur
0
peut alors suivre une loi trs simple, par
exemple
0
=P(
c
- ), qui assure les variations de
0
dans le bon sens. Le systme fonctionne ainsi en
boucle ferme.



T

0

emin

pente (-a)
T
max