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DE POSICiÓN

va posición absoluta del punto B referida al origen en A es:
RB"A

= RA'A + RB"

A'

(4.1d)

Considere que las dos fórmulas anteriores son sólo aplicaciones de la ecuación de cia de posición 4.la. Véase también en la sección 2.2 las definiciones y la descriprotación, traslación y movimiento complejo. Estos estados de movimiento se expresar según los siguientes teoremas.

__

•••• l •.••

a de Euler:

lazamiento general de un cuerpo rígido con uno de sus puntos fijo es una rotación dor de un eje. aplica a una rotación pura, como antes se definió y como se expone en la sección 2.2. (1793-1880) proporcionó un corolario al teorema de Euler conocido ahora como: a de Chasles: ier desplazamiento de un cuerpo rígido es equivalente a la suma de una traslacualquier punto en el cuerpo y una rotación de éste alrededor de un eje que pasa e punto. cribe un movimiento complejo, como antes se definió y como se explica en la 2.2. Nótese que la ecuación 4.lc es una expresión del teorema de Cbasles.

ANÁLISIS GRÁFICO DE POSICiÓN DE ESLABONAMIENTOS
ualquier eslabonamiento con un GDL, tal como uno de cuatro barras, sólo se ita un parámetro para definir completamente las posiciones de todos los eslabones. , etro que normalmente se escoge es el ángulo del eslabón de entrada. Éste se '.IeS;t[a como 82 en la figura 4-4. Se quiere encontrar 83 y 84, Se conocen las longitudes eslabones. Observe que de manera consistente se numerará al eslabón de fijación 1 y al eslabón impulsor como 2 en estos ejemplos.
y

B

--~~--~--------------------.H·~------~--~~X

4-4 -n de los ángulos en un eslabonamiento de cuatro barras

precisión de esta solución gráfica dependerá de su cuidado y habilidad para dibujar. El compás está puesto a la longitud a escala del esl bón 3. de tal manera que se intersecan en el origen O2 del sistema coordenado gl bal XY con el eslabón 2 colocado en el ángulo de entrada 82. Estos dos arcos tienen dos intersecciones en z y B' que definen las dos soluciones al problema de posición para un eslabonamiento cuatro barras..:1 e ::: d ::-G --~~---L--+-+----------47-~ . La figura 4-5 muestra la construcción de la solución gráfica de posición. y un arco de ese radio se columpia del extremo del eslabón 2 (punto A). se puede encontrar una solución rápi aproximada para cualquier posición. ~ Cruzada --. el cual ha sido ensamblado en dos configuraciones llamadas circuit rotulados con la leyenda abierta y cruzada en la figura 4-5. ' d ' . El eslabón 1 está dibujado lo largo del eje X por conveniencia. Si se dibuja el eslabonamiento cuidadosamente a escala.. No obstante. los otros 83. Los ángulos de los eslabones 3 y 4 se pueden medir con un transportador. en el punto A para medir 83...:: 1. entonces sólo es necesari medir los ángulos de los eslabones 3 y 4 con el transportador. ~---L--L--- X ~ )0 '\ I 3' \\ . con regla. Los circuitos en eslabo mientos se analizarán en la siguiente sección. Observe que todos 1 ángulos de los eslabones se miden a partir del eje X positivo. Un circui tiene ángulos 83 y 84. el eslabón de fijación (1) y el eslabón de entrada (2) están dibujados a una ese conveniente. • ... y un segundo arco se col pia del extremo del eslabón 1 (punto 04). paralelo al sistema global XY. \. b. Despué se pone el compás con una longitud a escala del eslabón 4. Una solución gráfica sólo es válida para el val • y y Abierta a. y la fineza del transportador usado.- b. Las cua longitudes de eslabones a. En la figura 4-4 se creó sistema local de ejes xy. del eslabonamiento de cuatro barras . d y el ángulo 82 del eslabón de entrada están dadoPrimero./ /~~ .. c. compás y transportador en una posición en particular (dada 82).16 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO El análisis gráfico de este problema es trivial y puede hacerse usando sólo geometrí de bachillerato. y 84.B' FIGURA 1f 4-5 Solución gráfica de posición para las configuraciones abierta y cruzad.

14a con la 4.14b) su tituyen los equivalentes de Euler: a(cose2 + jsene2) - b( cose) + j sene)) (4. es ortogonal a R¡ y define la itud constante del corrimiento del eslabonamiento. Esto se debe sólo a la elección algo arbitraria del sentido del vector de posición R3 cada caso. Una que se han hecho estas elecciones arbitrarias. El vector R. Los vectores R2 3 completan el lazo vectorial.14c) . El vector R¡ de longitud variable y dirección constante representa entonces la ición de la corredera con magnitud d. el vector R4 será igual a cero y R¡ = R. de lo contrario los resultaserán erróneos.5a y observe que la única diferencia es el signo R3. (4. es crucial que en las ecuaciones se rven cuidadosamente los signos algebraicos resultantes. la cual define entonces su ángulo 93 en el punto B. El vector de posición del acoplador R3 se coloca con su ipio en la corredera. d como se indica.ANÁLISIS DE POSICiÓN y o vectorial de vectores de posición para un eslabonamiento de cuatro barras manivela-corredera El análisis se simplifica al disponer de un ejecoordenado paralelo al eje de deslizanto. los vectores de posición se sustituyen por sus equivalende números complejos. Esta confiión particular de vectores de posición conduce a una ecuación de lazo vectorial iante al ejemplo de eslabonamiento de cuatro barras con juntas de pasador: (4. El ángulo 93 siempre debe medirse en el principio del vector de posición y en este ejemplo será conveniente tener tal ángulo 93 en la junta marcada con B. b. e. Si las magnitudes de los vectores (longitudes de eslabón) se represenpor a.14a) Compare la ecuación 4. Advierta que para el caso espela versión sin corrimiento.

csen 9.15a para despejar d. (En la figura 2-13c) se presenta la versión in corrimiento de este esla narniento. el corrimiento e y el ángulo 4• Pero observe que como se establece el sistema de coordenadas paralelo y perpendicular al eje de la corredera. en el que la junta deslizante se halla entre los eslabones 3 y 4 en el punto B. y ello representa sólo un circuito del eslabonamiento. La solución es: e -e) 9 3\ = arcsen (asen92 b d = acos92 -bcos93 Observe que hay de nuevo dos soluciones válidas correspondientes a los dos circuitos del eslabonamiento.16 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 4 Se separan las componentes real e imaginario: parte real (componente x): acos92 -bcos93 pero Bl =ccosü. La corredera tiene rotación pura con su centro corrido desde el eje deslizamiento. La función inversa del seno (o arco seno) está multivaluada.15b se resuelve para evaluar e3 y el resultado se sustituye en la ecuación 4. 3 del eslabonamiento de manivelacorredera de cuatro barras común. .¡ vale cero.) . de modo que: bcos93 - acos92 parte imaginaria (componente jasen92 pero: - ccosü.15b el = o.15a - = O.d = O y): jbsen 93 . = O Se desea resolver las ecuaciones 4. S determinación dará un valor entre ±90°. Dicho valor de e3 para e segundo circuito del eslabonamiento se obtiene de: 932 = arcsen ( asen92 b -e) + 11 4.7 SOLUCiÓN DE POSICiÓN CON MANIVELA-CORREDERA INVERTIDA En la figura 4-lOa) se muestra la inversión núm. y las j se eliminan. longitud de eslabón d y ángulo de eslabón e3• La variable independiente es el ángulo de manivela e2• Se conocen las longitudes de eslabón a y b. en el que el vector R. La ecuación 4. El valor de d depende del valor calculado de e3.jdsen 91 = O (4.jcsen9. -dcos91 =0 (4. .15 simultáneamente para evaluar las dos incógnitas. el ángulo el vale cero y e4 es de 90°. de modo que: asen 92 - bsen 93 . Esto se muestra como un mecanismo de manivela-corredera e corrimiento.

el ángulo del eslabón 4. el cual define el ángulo de ranura con respecto a ese e n. En este lo la longitud del eslabón 3 entre los puntos A y B. En la figura 4-lOb) los eslabones están representados como vectores de posición que sentidos congruentes con los sistemas de coordenadas elegidos por conveniencia al . Por lo tanto.18) el signo + se usa para la configuración abierta y el signo .15 se resuelven para evaluar s610 dos itas. lo cual da la ión: e e (4. 3 de eslabonamiento de cuatro barras de manivela-corredera .15 se aplican también a esta inversión. el de fijación. Se elige representar RB como erencia vectorial R2 . Esta disposición particular de vectores de posición ce a la misma ecuación de lazo vectorial que el ejemplo anterior de manivela-correLas ecuaciones 4.14 y 4. da un total de tres incógnitas. En el o B se colocó un sistema de eje local con el fin de definir 3. Considere que hay un o fijo y dentro del eslabón 4. y el eje positivo X a lo largo del eslabón 1. embargo. Otra variable será 4. Todos los eslabonamiento s de corredera tendrán por lo menos un eslabón cuya lonefectiva entre las juntas variará conforme se mueva el eslabonamiento. x x a) b) núm. cambiará pase por la corredera en el eslabón 4. Las ecuaciones 4. observe que también se tiene una incógnita en 3. Hay una relación tre los ángulos e3 y e4. Así que se requiere otra ecuación para resolver el sistema. los ángulos de los eslabones. Observe que la ión absoluta del punto B se define por el vector RB. el cual varía en magnitud ción a medida que se mueve el eslabonamiento. el ángulo del eslabón 3. designada como b. que se muestra como y en la figura 4-10.R3 para utilizar los eslabones reales como los vectores de ión en la ecuación de lazo.El sistema coordenado global se toma de nuevo con su origen en el pivote de la ivela de entrada 02. el valor de b será una de las les por determinar en esta inversión.para la cerrada.

=0 (4. b = asen O2 . .20a -csenO 2 O sen 3 4 cosü.19b asen02 -bsen03 Éstas tienen sólo dos incógnitas y se pueden resolver simultáneamente para determinar 94 y b.22a Esto se reduce a: sea: S=R-Q. -ccosO.d = O +csen O. la ecuación 4.Esto dará como resultado una ecuación cuadrática en tan (9i2) que se puede resolver para determinar los dos valores de 94.21 d)cosy - + (acos02 d)sen y Observe que los factores P.8 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO4 Al sustituir la ecuación 4. acos02 asenO - (4. + Qcos04 + R = O donde: P = asen O2 sen y + (acos02 Q = -asen O2 cosv R = -cseny - (4. (4.csen 04 sen G. En la ecuación 4.19a. -d=O (4. y después de alguna manipulación algebraica.20 se reduce a: Psen O. Q.9) por los términos en sen 94 y cos 94.18.15 se obtiene: acos02 - bcos03 - ccosü. U=Q+R luego: (4.22b . T=2P.19a (4.20b Al sustituir la ecuación 4.19b se despeja la longitud de eslabón b y se sustituye en la ecuación 4. 4. R son constantes para cualquier valor de entrada de 92Para despejar de ahí a 94 conviene sustituir las identidades de la tangente del ángulo medio (ec.18 en las ecuaciones 4.

No todos los mecanismos contienen lazos de cuatro barras. Obviamente n vector de posición más que el de cuatro barras.23a. es decir. y el ángulo de fase cjl." el mismo enfoque que se planteó aquí para el eslabonamiento tro barras se puede utilizar para cualquier número de eslabones en una configuralazo cerrado. ESLABONAMIENTOS CON MÁs DE CUATRO BARRAS gunas excepciones. * Waldron •• lIIObonamiento de cinco barras con engranaje jemplo que se puede reducir a dos ecuaciones con dos incógnitas es el eslabonade cinco barras con engranaje que se presentó en la sección 2.) Puesto ecuación vectorial bidimensional sólo se resuelve para dos incógnitas. Eslabonamientos más complicado pueden tener lazos múltiples.13.del radical. éste también tiene una solución cruzada y una indicadas respectivamente por los signos + y . y el eslabón 1 es fijo. no aplican para mecanismos de n eslabones.JP -4SU) 2S (4. Su ecuación de lazo vectorial es: (4. -~L4. se necesiecuación para resolver este sistema. Además. a saber: la relación de engranes A. 4 Y 5. si la junta impulsora no está en el lazo de cuatro barras se necesita interpolación para determinar las posiciones del eslabón. con ángulo constante. La ecuación 4.9 . los pivotes de los lazos de cuatro barras pudieran no estar unidos a una fijación.2 =2arctan ( -T±..5br del programa FrvEBAR. lo onducirá a que se resuelva simultáneamente un mayor número de ecuaciones y emente a que se requiera una solución iterativa.22c) Como fue el caso del ejemplo anterior. (Un eslabonamiento de ocho barras y un GDL no contiene lazos de cuatro barras. Dos factores determinan cómo se comporta el eslabón 5 con al eslabón 2. (El ángulo del eslabón 2 es la de entrada. d. requiriendo que se invierta el eslabonamiento para comenzar la solución. La es: (4. los ángulos de los eslabones 3. Observe que también I'_aet>en calcular los valores de longitud del eslabón b para cada 84 usando la ecuación El ángulo de acoplador 83 se obtiene de la ecuación 4.23a) n idere que los sentidos de los vectores se eligen de nuevo para adaptarse a los del analista. b. y se utilizan a.23c) y Sreenivasanl'I reportan que los métodos de solución común para análisis de posición no son generales. f para tar las longitudes escalares de los eslabones. (4.23b sustituye la notación polar coma los vectores de posición en la ecuación 4. o independiente.' la solución es: 64I. después los eslabones restantes se descomponen en una serie de diadas. son confiables cuando se tiene un lazo de cuatro barras en el mecanismo que se resuelve primero.) Aun si las tiene. vectorial para este eslabonamiento se muestra en la figura 4-llb). con el fin de obtener los ángulos de vector definidos en un extremo iente del eslabón respectivo.18. y que se en la figura 4-lla) y en el de archivo de disco F04-l1. en los eslabones 2 y 5.23b) ierta también que esta ecuación de lazo vectorial contiene tres variables deseoa saber. como se muestra en la figura 4-11. . Debido a que se trata de un eslabonamiento barras con engranaje hay una relación entre los dos eslabones engranados. e. como los que aquí se usan. Los métodos de análisis de posición convencionales.

s- 2AyBv 2(Ax -d) . Restando la ecuación 4. COl.S) Ax -d Q= .2c) cuales proporcionan un par de ecuaciones simultáneas en B. Esto puede ser pesado si se necesita un análisis completo en cada incremento en 1 o 2 grados de O2. la expre ión conocida para encontrar las raíces de una ecua- _Q±-JQ2 -4PR By= 2P (4.2e) ta se puede resolver 'n cuadrática.2c se obtiene una ecuación cuadrática en By.2d en la 4.ANÁLISIS DE POSICiÓN 1 particular del ángulo de entrada usado.-d )2 -c 2 =0 (4.5 ANÁLISIS ALGEBRAICO DE POSICiÓN DE ESLABONAMIENTOS El mismo procedimiento que se usó en la figura 4-5 para resolver geométricamente las intersecciones B y B'.2c de la 4. En este caso será mejor deducir una solución analítica para 03 y 04 que se puede resolver con una computadora. 4. se puede codificar en un algoritmo algebraico. Las coordenadas del punto A se encuentran de: (4.2f) nde: 2Ay(d .2b se obtiene una expresión para Ex.2d) Sustituyendo la ecuación 4. la tiene dos soluciones que corresponden a las mostradas en la figura 4-5.2b) (4. Para cada análisis de posición adicional se deberá dibujar nuevamente al eslabonamiento. Y los ángulos de eslabones 3 y 4. A B B2 + S--Y_Y--d y ( A.2a) Ay = asen~ Las coordenadas del punto B se encuentran usando las ecuaciones de los círculos con pecto a A y 04' (4. (4. Y en By.

La figura 4-6. Se quieren determinar los ángulos desconocidos 83 y 84.-d Para resolver las ecuaciones 4. Este lazo se cierra en sí mismo haciendo que la suma de los vectores con respecto al lazo sea cero. Trans. pueden sustituir en la ecuación 4. Las longitudes de los vectores son las longitudes de los eslabones. Raven en "Velocity and Acceleration Analysis of Plane and Space Mechanisms by Means of Independent Position Equations". Las ecuaciones 4. La posición actual de eslabonamiento está definida por el ángulo de entrada 82 como un mecanismo de un GDL. Representación del lazo vectorial de eslabonamientos Un enfoque alternativo de análisis para la posición de eslabonamientos es crear un lazo vectorial (o lazos) alrededor del eslabonamiento. y B * Este método fue creado por el profesor FH..DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 4 <. Para hacer esto se necesita representar los vectores una notación conveniente. ASME. la cual se tratará en el capítulo 5.icaría que los eslabones no se pueden conectar al ángulo dado entrada o a ninguno. ~~~ __ ~ ~~~ l- __ ~ X FIGURA 4-6 Lazo vectorial de posición para un eslabonamiento de cuatro barras . muestra el mismo eslabonamiento de cuatro barras de la figura 4-4. vol. (4. Una vez encontrados los dos valores de By (y si son reales).2 se codifican en cualquier lenguaje de computadora o en un resolvedor de ecuaciones. Observe que las soluciones de esta ecuación pueden ser reales o imaginarias.2g se puede usar una función con dos argumentos (arco tangente).2d para encontrar sus correspondientes componentes Los ángulos de los eslabones para esta posición se pueden encontrar a partir de Si de se x. pp. se puede usar el valor de 82 variado sobre el rango del eslabonamiento para encontrar todos los valores correspondientes de los otros dos ángulos entre eslabones. 25. 1-6. 1958. fueran imaginarias ind. pero ahora los eslabones están dibujados como los vectores de posición del lazo vectorial. las cuales se conocen. Los eslabones se representan como vectores de posición.* Este enfoque ofrece algunas ventajas en la síntesis de eslabonamientos.2g e 4 =tan-I(~) B. ya que los ángulos pueden estar en cualquier cuadrante.

es una componente x.L. Los vectores de posición en la figura 4-6 pueden esentarse con cualquiera de las siguiente expresiones: Forma polar Forma cartesiana r cos 9 R@L9 t + r sen 91 (4.LlSIS DE POSICiÓN s números complejos como vectores . desde luego. o eje j. por su magnitud y su ángulo. Forma cartesiana: X R cos 9 " i R sen 8 " j R cos 9 i 4-7 " ón de vectores unitarios para vectores de posición . En la figura 4-7 se ilustra la notación vectores unitarios en el caso de un vector de posición.3b) r cos 9 + jr sen 9 La ecuación 4. Éstos se pueden definir en coordenadas es. Sin embargo. El vector RB = jRA está dirigido a lo largo de la parte positiva deL eje inario.3b se usa la ción de números complejos. y A Forma polar: IRA I @!J?. se pueden convertir fácilmente de una a la utilizando las ecuaciones 4. Re = -RA. parte imaginaria.. mediante las ponentes x y y. Y esta nente se dirige a lo largo de la parte negativa del eje j. y la componente en la dirección Y. o en coordenadas cartesianas.. y unaj indica una nente y. En la figura 4-8a) se muestra el plano complejo en el que el eje reaL representa la ión de la componente X del vector en el plano. no puede evaluarse numéricamente. por lo tanto._~::-'_~ __ ---'----. y no como un r. este ro imaginario se usa en un número complejo como un operador.. y el eje imaginario representa ción de la componente Y·del mismo vector. Estas formas. Advierta en la figura 4-8b) que cada multiplicación del vector RA por el operador j ta en una rotación en sentido contrario de Las manecillas deL reLoj del vector. que. De manera que cualquier término en número complejo que no tenga el operador j. muchos modos de representar vectores. o "imaginaria" proviene del uso del símbolo j para representar la raíz cuadrada del ro -1.3a) (4. R sen 9 " j . en un o de 90°. por supuesto. en este caso la componente en la dirección X se denoparte reaL. El poco afortunado . El vector R» = j2RA está dirigido a lo largo de la parte negativa del eje porque j2 = -1. En la ecuación 4.0.De modo semejante RD = j3RA = -jRA.3a emplea vectores unitarios para representar las direcciones de las ponentes x y y de un vector en forma cartesiana.

o Forma polar: Forma cartesiana: Imaginaria j A . ya que el vector R3 se rota ahí. Conviene medir el ángulo 93 en el punto donde se unen los eslabones 2 y 3. el ángulo de un vector siempre se mide desde su raíz. Si se desea medir el ángulo 94 desde el pivote fijo 04.••.' R e le R cos DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 4 e+ j R sen e Imaginaria j B RB=jR RC=/R=-R~ j R sen B ----0 . Por definición.4b) Utilizaremos esta notación de números complejos para los vectores. la velocidad y la aceleración de eslabonamientos.4a. no desde su punta.4a) Cualquier vector bidimensional se puede representar mediante la notación polar compacta que figura en el lado izquierdo de la ecuación 4. . e Real R cos o e RD =/R = -jR D a) Representación con números complejos de un vector de posición FIGURA 4-8 Representación b) Rotaciones vectoriales en el plano complejo con números complejos de vectores en el plano Una ventaja de utilizar esta notación de números complejos para representar vectore en el plano proviene de la identidad de Euler: e±j6 = cose ±j sen e (4. La ecuación de lazo vectorial para un eslabonamiento de cuatro barras Las direcciones de los vectores de posición en la figura 4-6 se eligen a modo de definir los ángulos donde se desean medir. No hay alguna función má fácil de diferenciar o integrar. se debe colocar al vector R. ya que tal función es igual a su propia derivada: --=Je1 je de de "6 (4. de manera que su raíz esté en ese punto.• ---''----. con el fin de desarrollar y deducir las ecuaciones para la posición.

5a) Una notación alternativa que se puede usar para estos vectores de posición son las uetas de los puntos en las puntas y raíces del vector (en ese orden) como subíndices.4a) para los términos eje y después separar la ecuación vectorial forma cartesiana en dos ecuaciones escalares que se pueden resolver simultáneamente 83 y 84. Observe que el eje (real) X toma por conveniencia a lo largo del eslabón 1. El valor del ángulo del eslabón 1 también está fijo (en cero). .d. parte real (componente x): acos92 + bcos93 pero 91 = O.MÁLlSIS DE POSICIÓN Da lógica similar dicta los arreglos de los vectores R¡ y R2.5b) En seguida. yel origen del sistema de coordenadas al se toma en el punto O2.5c. La ecuación será entonces: (4.5d) ~e4 =g{a.5c) Éstas son tres formas de la misma ecuación vectorial. y se pueden resolver para dos gnitas. Se itan expresiones algebraicas que definan a 83 y 84 como funciones sólo de las itudes constantes de los eslabones y de un ángulo de entrada. -d =O . Sustituyendo la ecuación 4.4a en la ecuación 4. a saber los cuatro ángulos de los nes. conducen a esta ecuación de lazo vectorial: (4. se deben sustituir las equivalende Euler (ecuación 4. b.c. Estas expresiones de la forma: (4. La variable independiente es 82.dcos9¡ =O (4. ecuación vectorial4.b. se sustituye la notación de números complejos para cada vector de posiPara simplificar la notación y minimizar el uso de los subíndices se denotan las itudes escalares de los cuatro eslabones por a. ya que éste es el n de fijación. Estas elecciode las direcciones de los vectores y del sentido. 82.9J Para resolver la forma polar.6a) +bcos93 =ccosü. como se indican por sus puntas de ha. Las longitudes de los eslabones son todas constantes en este eslabonamiento icular. la cual será controlada con un motor otro dispositivo impulsor. la raíz del vector del eslabón de entrada. e y d. Hay cuatro variables en esta ecuación. egundo subíndice por convención se omite si es el origen del sistema de coordenadas al (punto 0V: RA + RBA - RB04 - R04 =O (4.5c: ra se puede separar esta ecuación en sus partes reale igual a cero. así: acos92 - e imaginarias haciendo cada ecos O. Esto permite encontrar los ángulos del eslabón 3 y 4. Así están rotulados en la a 4-6. R2.

6b pero: 61 = O.tan? (62 ).6b de manera que se despeje una de las dos incógnitas en el lado izquierdo de la ecuación.7b) Ahora se debe desarrollar el lado derecho de esta expresión y agrupar sus términos.6c (4. La sustitución de algunas identidades trigonométricas simplificará las expresiones.6c y 4. .172 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 4 parte imaginaria (componente y): - jasen62 + jbsen63 jcsen6. 4 (4.8c Para reducir la ecuación 4.6a y 4.8b) Si ahora se sustituye la identidad cos (82 tiene la conocida ecuación de Freudenstein.8a) y: (4.7c: (4.9) .6b ahora se pueden resolver simultáneamente para 83 y 84. (4.7c) Para simplificar aún más esta expresión se define a las constantes K" K2 Y K3 en términos de las longitudes constantes de los eslabones en la ecuación 4. Y eliminando a las j se obtiene: asen62 +bsen63 +csen G. bcos63 = -acos62 + ccosü. eliminando 83 de la ecuación queda sólo por encontrar 84.6a y 4. (4. (4. - 84) = cos 82 cos 84 + sen 82 sen 84.jdsen61 =O (4. es útil sustituir las identidades de ángulo medio que expresarán los términos sen 84 y cos 84 en función de tan 84: sen O. + d +csen O.6d Y se (4. 2tan(~) = l s. Resolver este conjunto de dos ecuaciones trigonométricas simultáneas es directo pero tedioso.7a Observe que la cantidad entre paréntesis en el lado izquierdo es igual al. Se despejará 83 y se determinará 84 en este ejemplo. se ob- (4.6d bsen63 =-asen62 Después se elevan al cuadrado ambos lados de las ecuaciones suman: 4. = O Las ecuaciones escalares 4. El primer paso es reescribir las ecuaciones 4.8b a una forma más fácil de solucionar.

o circuito. En otras palabras.JB2 -4AC 2A 841•2 _ - 2arctan (-B±.JB2 -4AC) 2A (4. Entonces un eslabonamiento de Grashof se como cruzado si los dos eslabones adyacentes al eslabón más corto se cruzan sí. No se puede predecir sólo con base en las itudes de los eslabonamientos cuál solución será la deseada. complejas conjugadas. La figura 4-5 muestra las soluciones cruzada y abierta para un eslabonamiento de of de manivela-balancín. y la solución es: tan ( 2 ~)_ - -B±.LlSIS DE POSICiÓN 17. Los términos cruzado y abierto están basados en la supode que el eslabón de entrada 2. Observe que la guración del eslabonamiento. ya sea cuando las longitudes de los eslabones incapaces de conectar en cualquier posición o. ya sea cruzada o abierta. ya se obtener cualquier solución con el mismo eslabonamiento con sólo considerar sepaal pasador que conecta a los eslabones 3 y 4 en la figura 4-5. lo que significa que hay dos valores de 94 que sponden a cualquiera de los valores de 92. Estas soluciones.10a) de: B=-2 en82 Observe que la ecuación 4. para el cual está definido 92. Hay entonces solución no real para ese valor del ángulo de entrada 92. Exceptuando esta situación. En el eslabonamiento de cuatro barras la solución negativa da 94 la configuración abierta. y la solución positiva da 94 para la configuración cruzada. como en cualquier ecuación cuadrática. Al hacer se estará cambiando de una solución de posición. y también se les conoce como los dos circuitos eslabonamiento. está colocado en el r cuadrante (es decir.3 Esto da como resultado la siguiente forma simplificada. pueden ser de tres tipos: reales e es. (4. A éstas se les llama configuraciones da y abierta del eslabonamiento. reales y desiguales. a la otra. y como abierto si no se cruzan uno y otro en esta posición.10b) La ecuación 4. lución usualmente será real y desigual. entonces la solución es conjugada compleja.lOb tiene dos soluciones. Si el discriminante en el radical es tivo. lo cual significa simplemente que se pueden unir las longitudes elegidas de los eslabones para el valor escogido del lo de entrada 92. Esto puede ocurrir. C. donde las longitudes de los bones y los términos conocidos del valor de entrada (92) se agruparon como las stantes A. B. obtenidas de los signos ± del radical. cuando ángulo de entrada está más 'allá de una posición de agarrotamiento. y mover estos eslabootra de las posiciones en las cuales el pasador los conecta nuevamente.lOa tiene forma cuadrática. O < 92 < rt/2). depende solamente de la en que se ensamblan los eslabones. . en un eslabón de no Grashof.

éste también tiene dos soluciones que corresponden a los circuitos cruzados y abiertos del eslabonamiento. Éste es el caso general.6 se pueden reordenar los términos para despejar 84 en el lado izquierdo. R3 y R. el par de vectores R¡ y R.l1a La constante K¡ es la misma que se definió en la ecuación 4. desde el origen hasta la corredera. son componentes ortogonales del vector de posición R. inversión núm 1. De la ecuación resultante se puede encontrar 83. (Los eslabonamientos de manivela-corredera sin corrimiento ilustrados en la figura 2-13 son los casos especiales. La figura 4-9 muestra un eslabonamiento de cuatro barras de manivela-corredera con corrimiento. Regresando a las ecuaciones 4.6e csen 94 = asen 92 + bsen 93 Elevando al cuadrado estas ecuaciones y sumándolas se elimina 84. con lo que se obtiene la expresión: (4. perpendicular a él.11b Ésta también se reduce a una forma cuadrática: donde: E=-2sen92 y la solución es: 931.6 LA SOLUCiÓN DE POSICiÓN EN EL ESLABONAMIENTO DE LA MANIVELA-CORREDERA DE CUATRO BARRAS El mismo enfoque de lazo vectorial utilizado anteriormente se puede aplicar a un eslabonamiento que contiene correderas.DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO La solución para el ángulo 83 es esencialmente similar a la de 84. como se muestra en la figura 4-5.13) Como el ángulo 84. pero uno de ellos (el Rs) será un vector de magnitud y ángulo variables. .) Este eslabonamiento podría representarse por sólo tres vectores de posición: R2.8b. 4. En efecto. Es más fácil utilizar cuatro vectores: R). R2. El término corrimiento indica que el eje de corredera prolongado no pasa por el pivote de la manivela. K4 Y Ks son: (4. ccosü.. como ya se hizo con 84. = acos92 +bcos93-d (4.2 = 2arctan ( -E+. R3 Y R4 con RI dispuesto paralelamente al eje de deslizamiento y R.)E2 - 2D -4DF) (4.