apêndice

A
Teoria e Álgebra Elementar das Matrizes

c  A-1  TEORIA ELEMENTAR DAS MATRIZES
No estudo moderno da teoria de controle, com frequência é desejável utilizar a notação matricial para simplificar expressões matemáticas complexas. A notação matricial geralmente torna a manipulação das equações bem mais simples. Como motivação para se utilizar a notação matricial, seja o seguinte conjunto de n equações algébricas simultâneas:

(A-1) Pode-se utilizar a equação matricial Ax 5 y (A-2)

como representação simplificada da Eq. (A-1). Os símbolos A, x e y são definidos como matrizes, as quais possuem coeficientes e variáveis das equações originais como elementos. Em termos da álgebra matricial, que será discutida brevemente, a Eq. (A-2) pode ser estabelecida como: o produto da matriz A pelo vetor x é igual ao vetor y. As três matrizes envolvidas são definidas como

(A-3)

(A-4)

(A-5)

as quais são simplesmente sequências entre colchetes de coeficientes e variáveis. Esses exemplos de matrizes estão prontos para a definição de uma matriz estabelecida a seguir.
1

2  c  Apêndice A

A-1-1  Definição de Matriz
Uma matriz é definida como um conjunto de elementos dispostos em uma sequência retangular ou quadrada. Existem diversas formas de se representar uma matriz entre colchetes. Neste texto, são adotados colchetes, como os utilizados nas Eqs. (A-3) até (A-5), para representar matrizes. É importante fazer a distinção entre uma matriz e um determinante. As características básicas dessas entidades são listadas a seguir:

Matriz • •

Determinante

Uma sequência de números ou elementos com • Uma sequência de números ou elementos com n linhas e m colunas. n linhas e n colunas (sempre quadrada). Não possui um valor, embora uma matriz quadrada • Possui um valor. (n = m) tenha um determinante.

Algumas definições importantes de matrizes são fornecidas nos parágrafos a seguir. Elementos de uma Matriz: Quando uma matriz é escrita como (A-6)

em que o coeficiente aij é definido como o elemento da i-ésima linha e j-ésima coluna da matriz. Como regra, o primeiro índice refere-se à linha e o segundo à coluna. Ordem de uma Matriz: A ordem de uma matriz refere-se ao número total de linha e colunas da matriz. Por exemplo, a matriz na Eq. (A-6) possui três linhas e três colunas e é chamada de matriz 3 × 3 (três por três). Uma matriz com n linhas e m colunas é chamada de matriz n × m, ou n por m. Matriz Quadrada: Matriz quadrada é aquela que possui a mesma quantidade de linhas e colunas. Matriz Coluna: Matriz coluna é aquela que possui uma única coluna e mais de uma linha, isto é, uma matriz m × 1, em que m > 1. Com frequência, uma matriz coluna é referenciada como vetor coluna ou simplesmente um vetor m se existirem m linhas e uma coluna. A matriz na Eq. (A-4) é um vetor n típico. Matriz Linha: Matriz coluna é aquela que possui uma única linha e mais de uma coluna, isto é, uma matriz 1 × n, em que n > 1. Uma matriz linha pode também ser referenciada como vetor linha. Matriz Diagonal: Uma matriz diagonal é uma matriz quadrada com aij = 0 para todo i ≠ j. As matrizes a seguir são exemplos de matrizes diagonais

Matriz Unitária (Matriz Identidade): Uma matriz unitária é uma matriz diagonal com todos os elementos da diagonal principal (i = j) iguais a 1. Uma matriz unitária geralmente é designada por I ou U. Um exemplo de matriz unitária é (A-7)

Matriz Nula: Matriz nula é aquela em que todos os elementos são iguais a zero.

Teoria e Álgebra Elementar das Matrizes    3

Matriz Simétrica: Uma matriz simétrica é uma matriz quadrada que atende à condição aij = aji para todo i e j. Uma matriz simétrica possui a seguinte propriedade: se suas linhas forem trocadas por suas colunas, a matriz resultante será idêntica à original. Dois exemplos de matrizes simétricas são (A-8)

Determinante de uma Matriz: Para cada matriz quadrada, pode ser definido um determinante com os mesmos elementos e ordem da matriz. O determinante de uma matriz quadrada A é representado por Por exemplo, o determinante da matriz na Eq. (A-6) é (A-10) (A-9)

Cofator de um Elemento do Determinante: Dado qualquer determinante de ordem n, A, o cofator Aij de qualquer elemento aij é o determinante obtido pela eliminação de todos os elementos da i-ésima linha e j-ésima coluna, multiplicado por (21)i + j. Por exemplo, o cofator do elemento a11 de A na Eq. (A-10) é (A-11)

Em geral, o valor de um determinante pode ser escrito em termos dos cofatores. Se A é uma matriz n × m, então o determinante de A pode ser escrito em termos do cofator de qualquer linha ou do cofator de qualquer coluna. Isto é, (A-12) ou (A-13)

c  exemplo A-1-1 O valor do determinante na Eq. (A-10) é
(A-14) Matriz Singular: Uma matriz quadrada é dita ser singular se o valor de seu determinante é igual a zero. Se uma matriz quadrada possui um determinante não nulo, ela será chamada matriz não singular. O fato de uma matriz ser singular, geralmente, significa que nem todas as linhas ou nem todas as colunas da matriz são independentes entre si. Quando a matriz é utilizada para representar um conjunto de equações algébricas, a singularidade da matriz significa que essas equações não são independentes entre si. 

c  exemplo A-1-2 Considere o seguinte conjunto de equações:
(A-15)

4  c  Apêndice A A terceira equação é igual à soma das duas primeiras. (A-26)  c  exemplo A-1-4 Considere a matriz 2 × 2 (A-27) Os cofatores são: A11 = a22. a matriz A é singular. essas três equações não são completamente independentes. A22 = a11. é definida como em que Aij representa o cofator de aij. Assim. representada por A9. a matriz adjunta de A é (A-28) . representada por adj A. A12 = −a21. Neste caso. (A-21) Algumas Propriedades da Matriz Transposta 1. Seja A uma matriz n × m representada por A transposta de A. essas equações podem ser escritas como em que (A-17) Ax = 0 (A-16) e 0 é um vetor nulo de 3 × 1. é expressa por Observe que a ordem de A é n × m. Assim. portanto. em que k é um escalar (A-22) (A-23) (A-24) (A-25) Adjunta de uma Matriz: Seja A uma matriz quadrada de ordem n. O determinante de A é igual a zero e. A21 = −a12. Transposta de uma Matriz: A transposta de uma matriz A é definida como a matriz obtida pela troca das linhas de A pelas correspondentes colunas de A. as linhas de A são dependentes. porém. 2. Na forma matricial. 3. a ordem de A9 é m × n. 4. (A-19) (A-18)  c  exemplo A-1-3 Considere a matriz 2 × 3 (A-20) A transposta de A é obtida pela troca de suas linhas por suas colunas. A matriz adjunta de A.

isto é. isto é. c  exemplo A-2-2 Considere as matrizes (A-36) de mesma ordem. A soma da matriz A com a matriz B é (A-37)  . é necessário definir a álgebra matricial na forma de adição. (A-33)  A-2-2  Adição e Subtração de Matrizes Duas matrizes A e B podem ser adicionadas ou subtraídas formando a matriz A ± B se forem de mesma ordem. Os correspondentes elementos forem iguais. subtração. é definido como a soma dos elementos da diagonal principal de A. Forem de mesma ordem. (A-29) O traço de uma matriz possui as seguintes propriedades: (A-30) (A-31)  c  A-2  ÁLGEBRA DAS MATRIZES Ao se realizar operações com matrizes. em que para todo i e j.Teoria e Álgebra Elementar das Matrizes    5 Traço de uma Matriz Quadrada: Dada uma matriz n × n com elementos aij. 2. multiplicação e divisão. aij = bij para todo i e j (A-32) c  exemplo A-2-1 implica em a11 = b11. Isto é. a12 = b12. (A-35) (A-34) A ordem das matrizes é preservada após a adição ou a subtração. A-2-1  Igualdade de Matrizes Duas matrizes A e B são iguais entre si se atenderem às seguintes condições: 1. a22 = b22. o traço de A. a21 = b21. representado por tr(A).

A matriz C terá o mesmo número de linhas de A e o mesmo número de colunas de B. AB ≠ BA.. o ij-ésimo elemento de C. c  exemplo A-2-3 Dadas as matrizes (A-44) as duas matrizes são conformáveis para o produto AB... É importante notar que A e B podem ser conformáveis para formar AB. podem não ser conformáveis para formar o produto BA.. na Eq. em geral. a menos que. Isto significa que o número de colunas de A tem de ser igual ao número de linhas de B. 2. porém. n e j = 1. (A-45)  . A e B são conformáveis para formar o produto (A-41) (A-40) se e somente se p = q. é obtido por (A-43) para i = 1. não é válida para a multiplicação de matrizes. A-2-5  Multiplicação de Matrizes As matrizes A e B podem ser multiplicadas entre si para formar o produto AB se forem conformáveis.. Isto é. (A + B) + C = A + (B + C) (A-38) A-2-4 Lei Comutativa de Matrizes (Adição e Subtração) A lei comutativa para adição e subtração de matrizes estabelece que a relação entre matrizes a seguir é verdadeira: A + B + C = B + C + A = A + C + B (A-39) bem como outras possíveis combinações comutativas.. É também importante destacar que. Esta condição ressalta o importante fato de que a lei comutativa. seja Assim. Assim. Em outras palavras.. n seja igual a m. As seguintes terminologias são utilizadas em relação à manipulação de matrizes quando pertinente: AB = A pós-multiplicada por B ou B pré-multiplicada por A (A-42) A-2-6  Regras de Multiplicação de Matrizes Quando as matrizes A (n × p) e B (q × m) são conformáveis para formar C = AB. (A-41).6  c  Apêndice A A-2-3 Lei Associativa de Matrizes (Adição e Subtração) A lei associativa da álgebra escalar também é válida para adição e subtração de matrizes. 2. porém. geralmente. mesmo sendo A e B conformáveis para formar os produtos AB e BA. cij.. m. não são conformáveis para o produto BA.

as leis associativa e distributiva são válidas. 3. A tem de ser uma matriz não singular. (A-47) (A-48) Portanto. A ≠ 0. Embora. (AB)C = A(BC) (A-50)  A-2-7  Multiplicação de uma Matriz por um Escalar k A multiplicação de uma matriz A por um escalar k é equivalente à multiplicação de cada elemento de A por k. pode ser possível escrever x = A21y (A-51) em que A−1 representa a matriz inversa de A. Se A−1 existir. em geral. (A-54) . a lei comutativa não seja válida para a multiplicação de matrizes. ela será obtida por (A-52) c  exemplo A-2-5 Dada a matriz a matriz inversa de A é obtida por (A-53) em que. 2. se o produto for conformável.Teoria e Álgebra Elementar das Matrizes    7 c  exemplo A-2-4 Dadas as matrizes (A-46) as duas matrizes são conformáveis para os produtos AB e BA. Na álgebra matricial. Para a lei associativa. se Ax = y. para não ser singular. mesmo sabendo-se que ambos os produtos. A-2-8  Inversa de uma Matriz (Divisão por Matriz) Na álgebra das grandezas escalares. A deve ser uma matriz quadrada. Para a lei distributiva. ou a11a22 – a12a21 ≠ 0. As condições de existência de A−1 são as seguintes: 1. neste caso os produtos não são de mesma ordem. então. são possíveis. pode-se estabelecer que A(B + C) = AB + AC (A-49) se os produtos forem conformáveis. ao se escrever y = ax. constata-se que não são idênticos. AB e BA. tem-se que x = y/a também é válido. De fato.

então. AB = AC não necessariamente implica em B = C. 1.  Na álgebra matricial. 4.  Posto de AA9 = Posto de A. 3. Se A e B são matrizes quadradas e não singulares. a condição do posto pode ser verificada calculando-se o determinante dessas matrizes. (AB)−1 = B−1A−1 (A-61) (A-60) A-2-9 Posto de uma Matriz O posto de uma matriz A é igual ao número máximo de colunas linearmente independentes de A.  AA−1 = A−1A = I (A-58) 2.  . isto é. se A é uma matriz quadrada e não singular. (A-54) mostra que a adj A de uma matriz 2 × 2 é obtida trocando-se os dois elementos da diagonal principal entre si e alterando-se os sinais dos elementos fora da diagonal de A. 2. a adjunta de A é (A-55) (A-56) O determinante de A é (A-57)  Algumas Propriedades da Matriz Inversa 1. uma vez que A9A e AA9 são sempre quadradas. Entretanto. As propriedades 2 e 3 são úteis na determinação do posto. c  exemplo A-2-7 A seguir são apresentados diversos exemplos sobre o posto de uma matriz: As propriedades descritas a seguir são úteis na determinação do posto de uma matriz. é a ordem da maior matriz não singular contida em A. Dada uma matriz A de n × m.  Posto de A9 = Posto de A.8  c  Apêndice A A Eq. em geral. pode-se pré-multiplicar ambos os lados de AB = AC por A−1.  Posto de A9A = Posto de A. O leitor pode facilmente montar um exemplo para ilustrar essa propriedade. A−1AB = A−1AC o que conduz a B = C. Assim.  c  exemplo A-2-6 Dada a matriz para se obter a inversa da matriz A.  (A−1)−1 = A (A-59) 3.

c  referências .Teoria e Álgebra Elementar das Matrizes    9 c  A-3  SOLUÇÕES DE PROBLEMAS DE MATRIZES AUXILIADAS POR COMPUTADOR Muitos pacotes de programas comerciais. como o MATLAB. o Maple e o MATHCAD contêm rotinas dedicadas à manipulação de matrizes.

As equações de diferenças também são utilizadas para aproximar equações diferenciais. As n equações de estado são escritas na forma vetorial-matricial: em que (B-4) (B-5) 10 . ou equações de estado. Da mesma forma que as equações diferenciais são utilizadas para representar sistemas com sinais analógicos. é conveniente utilizar um conjunto de equações de diferenças de primeira ordem. e a última é expressa pela Eq. k + n representa a variável dependente discreta y no i-ésimo instante se a variável independente for o tempo. a variável independente pode representar qualquer grandeza real. a equação pode ser escrita como (B-3) As primeiras n – 1 equações de estado são obtidas diretamente das últimas n – 1 equações na Eq. De forma similar ao caso dos sistemas analógicos.. apêndice B Equações de Diferenças c  B-1  EQUAÇÕES DE DIFERENÇAS Como os controladores digitais são frequentemente utilizados nos sistemas de controle. para representar uma equação de diferenças de alta ordem. (B-1). k + 1. i = k. (B-3). as equações de diferenças são utilizadas por computadores ou por sistemas que manipulam dados discretos. (B-2)... Para a equação de diferenças apresentada na Eq. Uma equação de diferenças linear de enésima ordem com coeficientes constantes pode ser escrita como (B-1) em que y(i).. torna-se necessário estabelecer equações que relacionem os sinais digitais aos sinais discretos no tempo. Em geral. fazendo-se (B-2) e igualando-se o termo de ordem mais alta ao restante. uma vez que estas são mais facilmente programadas por meio de códigos computacionais e mais fáceis de serem resolvidas.

c  referências . e (B-6) e u(k) = f(k).Equções de Diferenças    11 é o vetor de estado de n × 1.

 apêndice C Tabela de Transformadas de Laplace 12 .

Tabela de Transformadas de Laplace    13 .

 apêndice D Tabela de Transformadas z 14 .

As propriedades são desenvolvidas com base na relação entre os polos e zeros de G(s)H(s) e os zeros de 1 + G(s)H(s). A razão para isto pode ser observada pela condição relativa aos lugares das raízes estabelecida pela Eq. (E-2) pelos termos que não contêm K. (E-2) quando K = 0 são idênticas aos polos da função G(s)H(s). É interessante considerar que um ponto no infinito no plano s é um ponto conceitual. (7-12) (E-1) Como a magnitude de K tende a zero. Dividindo ambos os lados da Eq. ∞ e ∞. Analogamente. inclusive aqueles no infinito. se existirem. −2 e −3. Os pontos de K = ±∞ no lugar das raízes estão nos zeros de G(s)H(s). logo. Assim. as três raízes da Eq. que são as raízes da equação característica. Quando a magnitude de K tende a infinito. E-1. 15 . c  exemplo E-1-1 Considere a equação s(s + 2)(s + 3) + K(s + 1) = 0 (E-2) Quando K = 0. Os três pontos do lugar das raízes para os quais K = 0 e aqueles para os quais K = ±∞ são mostrados na Fig. as três raízes da equação estarão em s = 0. G1(s)H1(s) tende a infinito. (E-2) quando K = ±∞ são iguais aos três zeros de G(s)H(s). tem-se (E-3) o que fornece (E-4) Assim. s tem de tender aos polos de G1(s)H1(s) ou G(s)H(s). As três raízes da Eq. Pode-se idealizar o plano s finito como sendo apenas uma pequena região de uma esfera de raio infinito. quando a magnitude de K tende a infinito. apêndice E Propriedades e Construção dos Lugares Geométricos das Raízes As seguintes propriedades dos lugares geométricos das raízes são úteis para o traçado manual dos lugares das raízes e para a compreensão desse gráfico. c  E-1  PONTOS DE K = 0 E K = ±∞ Os pontos de K = 0 no lugar das raízes estão nos polos de G(s)H(s). o infinito no plano s é um ponto do lado oposto da esfera cuja superfície se está observando. Os polos e zeros aqui referenciados incluem aqueles no infinito. as três raízes da equação estarão em s = −1. s tem de tender aos polos de G(s)H(s).

c  exemplo E-2-1 A quantidade de ramos dos lugares das raízes da função s(s + 2)(s + 3) + K(s + 1) = 0 (E-5) é três. Os lugares das raízes são simétricos com relação ao eixo real do plano s . A função G(s)H(s) possui três zeros em s = ∞. tem-se a seguinte propriedade para os lugares das raízes. conduz-se o seguinte exercício observando os lugares das raízes mostrados na Fig. uma vez que a equação é de terceira ordem. Esta propriedade se deve ao fato de que para um polinômio com coeficientes reais. . tem-se (E-7) Os lugares das raízes da Eq. E-2 para K = −∞ até K = ∞.  c  E-2  NÚMERO DE RAMOS DOS LUGARES DAS RAÍZES Um ramo dos lugares das raízes é o lugar geométrico de uma raiz quando K varia entre 2∞ e ∞. os lugares das raízes são simétricos em relação ao eixo de simetria da configuração de polos e zeros de G(s)H(s). s = 0. obtido por meio de uma transformação linear. a representação gráfica dos lugares das raízes será simétrica aos dois eixos. Isto é particularmente verdadeiro quando a representação do lugar geométrico é realizada por um computador.16  c  Apêndice E Plano s K=0 –3 K=0 –2 –1 0 K=0 Figura E-1  Raízes para as quais K = 0 no lugar das raízes de s(s + 2)(s + 3) + K(s + 1) = 0. Em geral. para os quais K = ±∞. O leitor deve traçar cuidadosamente os três ramos separados dos lugares das raízes partindo dos pontos de K = −∞. apresentadas até agora. • É importante ficar atento à quantidade total de ramos dos lugares geométricos das raízes. c  exemplo E-3-1 Considere a equação s(s + 1)(s + 2) + K = 0 (E-6) Dividindo-se ambos os lados pelos termos que não possuem K. uma vez que ficará difícil para o usuário fazer as devidas distinções. A quantidade de ramos dos lugares das raízes de F(s) = P(s) + KQ(s) = 0 é igual à ordem do polinômio. Em geral. assim. Os pontos nos quais K = 0 são os polos de G(s)H(s). Como revisão de todas as propriedades dos lugares das raízes. Em outras palavras. a equação possui três raízes e. E-2. Como a configuração de polos e zeros de G(s)H(s) é simétrica em relação tanto ao eixo real quanto ao eixo s = −1. passando pelos pontos de K = 0 no mesmo ramo e terminando em K = ∞ em s = ∞. pode-se observar este eixo de simetria como se fosse o eixo real de um novo plano complexo. a menos que cada ramo do lugar das raízes seja codificado por cores diferentes. (E-6) são mostrados na Fig. −1 e −2. se os polos e os zeros de G(s)H(s) são simétricos a outro eixo além do eixo real no plano s. deve-se ficar atento aos ramos individuais e à quantidade total de ramos da representação gráfica dos lugares geométricos.  c  E-3  SIMETRIA DOS LUGARES DAS RAÍZES • É importante ficar atento à simetria dos lugares geométricos das raízes. as raízes têm de ser reais ou pares complexos conjugados. devem existir três lugares das raízes. Para ter a certeza de que os lugares geométricos estão traçados corretamente. Como a quantidade de ramos dos lugares das raízes deve ser igual ao número das raízes da equação.

E-3. K K K K  . mostrando as propriedades de simetria. os lugares das raízes também serão simétricos àquele ponto.Propriedades e Construção dos Lugares Geométricos das Raízes    17 Plano s K K K<0 K>0 K K>0 K=0 –2 K=0 –1 K=0 0 K<0 K Eixo de simetria K<0 K>0 Eixo de simetria K K>0 K<0 Figura E-2  Lugares das raízes de s(s + 2)(s + 3) + K(s + 1) = 0. s(s + 1)(s + 1 + j)(s + 1 2 j) + K = 0 (E-8) Plano s K K=0 j1 K K=0 –2 –1 K=0 0 K=0 –j1 K K K>0 K<0 Figura E-3  Lugares das raízes de s(s + 2)(s2 + 2s + 2) + K = 0.  c  exemplo E-3-2 Quando a configuração de polos e zeros de G(s)H(s) é simétrica em relação a um ponto no plano s. Esta condição é ilustrada pelo gráfico dos lugares das raízes da equação mostrado na Fig. mostrando as propriedades de simetria.

(E-12) c  exemplo E-5-1 Considere a função de transferência a qual corresponde à equação característica s(s + 4)(s2 + 2s + 2) + K(s + 1) = 0 (E-14) (E-13) A configuração de polos e zeros de G(s)H(s) é mostrada na Fig. 1. e n e m são as quantidades finitas de polos e zeros de G(s)H(s). K = 0: Os pontos dos lugares das raízes em que K = 0 são os polos de G(s)H(s): s = 0. e é sempre um número real. Os lugares das raízes são simétricos ao eixo real. a ordem de Q(s).18  c  Apêndice E c  E-4  ÂNGULOS DAS ASSÍNTOTAS DOS LUGARES DAS RAÍZES E COMPORTAMENTO DOS LUGARES DAS RAÍZES EM  s = ∞ • As assíntotas dos lugares das raízes representam os lugares das raízes em  s  = ∞. na Eq. ∞ e ∞. c  E-5  INTERSEÇÃO DAS ASSÍNTOTAS (CENTROIDE) As interseções das 2n – m assíntotas dos lugares geométricos ocorrem no eixo real do plano s. respectivamente. a ordem de P(s). .. E-2 e E-3. −4. (E-13) e (E-14) são de quarta ordem. As propriedades dos lugares das raízes em infinito no plano s são descritas pelas assíntotas dos lugares quando s R ∞. Os ângulos das assíntotas e suas interseções com o eixo real do plano s são descritas a seguir. 1.. Existem quatro ramos nos lugares das raízes. uma vez que as Eqs. −1 + j e −1 – j. em (E-11) em que n é a quantidade de polos finitos e m é a quantidade de zeros finitos de G(s)H(s). 3. os ângulos das assíntotas são (E-10) em que i = 0. n – m – 1. podem ser obtidas as seguintes informações relativas aos lugares das raízes da Eq... 2n – m dos lugares tenderão a infinito no plano s.. respectivamente. Para altos valores de s.. Conforme mostrado pelos lugares das raízes nas Figs. 2. quando n. (E-14) quando K varia de −∞ a ∞: 1. E-4. Para K ≤ 0. 2. n – m – 1.. 4. os termos nos somatórios podem ser substituídos pelas partes real dos polos e dos zeros de G(s)H(s). não é igual a m. ∞. 2. os lugares das raízes (LR) para K ≥ 0 são assintóticos às assíntotas com ângulos expressos por (E-9) em que i = 0. (E-11). (7-35) serão sempre canceladas. Com base nas seis propriedades dos lugares das raízes discutidas até agora. respectivamente. Assim. K = ±∞: Os pontos dos lugares das raízes em que K = ±∞ são os zeros de G(s)H(s): s = −1. Isto é. A interseção das assíntotas σ1 representa o centroide dos lugares geométricos.. Como os polos e os zeros de G(s)H(s) podem ser reais ou pares complexos conjugados. as partes imaginárias no numerador da Eq.

A interseção das assíntotas é expressa pela Eq.   Os ângulos das assíntotas do LGR (K ≥ 0) são expressos pela Eq. 2. (E-9): Os ângulos das assíntotas dos lugares das raízes para K ≤ 0 são expressos pela Eq. K ≥ 0: Em uma dada região do eixo real. (E-12): (E-15) K<   As assíntotas dos lugares geométricos são mostradas na Fig. E-5. Como a quantidade de polos finitos de G(s)H(s) é superior à quantidade de zeros finitos de G(s)H(s). K< 0 K=0 0 K<0 K=0 –j K> 0   .Propriedades e Construção dos Lugares Geométricos das Raízes    19 Plano s K=0 60° K>0K=0 –4 60° K<0 –5 3 –1 K > 0 60° 60° K >0 j 0 Figura E-4  Assíntotas dos lugares das raízes de s(s + 4)(s2 + 2s + 2) + K(s + 1) = 0. 120º e 240º. E-4. apenas serão obtidos lugares das raízes na seção se a quantidade total de polos e zeros de G(s)H(s) à direita da região for ímpar. uma diferença de três (n – m = 4 – 1 = 3). e são calculados como sendo 0o. c  exemplo E-5-2 As assíntotas dos lugares geométricos de diversas equações são mostradas na Fig. quando K = ±∞. Os polos e zeros complexos de G(s)H(s) não afetam o tipo dos lugares das raízes obtidos no eixo real. 1. • Todo o eixo real do plano s é ocupado pelos lugares de raízes. (E-10). apenas serão obtidos lugares das raízes na seção se a quantidade total de polos e zeros reais de G(s)H(s) à direita da região for par. K ≤ 0: Em uma dada região do eixo real. 5. 6. c  E-6  LUGARES DAS RAÍZES NO EIXO REAL Todo o eixo real do plano s é ocupado pelos lugares das raízes para −∞ ≤ K ≤ ∞. três lugares das raízes tenderão a s = ∞.

(7-18) e (7-19). (7-18) e (7-19). uma vez que os polos e zeros reais situados à esquerda desse ponto em nada contribuem. 2. Em qualquer ponto s1 sobre o eixo real. apenas os polos e zeros reais de G(s) H(s) contribuem para as relações angulares nas Eqs.20  c  Apêndice E Plano s K>0 Plano s K<0 K K<0 0 – 1 = p1/2 K>0 K<0 > 0 K > 0 45° K<0 –(p1 + p2 + p3) 4 > 0 K K<0 45° 0 K > K<0 0 G(s)H(s) = K>0 K s(s + p1) K<0 G(s)H(s) = K s(s + p1)(s + p2)(s + p3) K<0 K>0 Plano s K<0 K<0 K < 0 K >0 K>0 –(p1 + p2 + p3) 5 36° 36° 0 45° K<0 K<0 –(p1 + p2 + p3) – (–z1) 4 K > 0 K > 45° 0 K <0 0 > 0 K> K K<0 G(s)H(s) = K 2 s (s + p1)(s + p2)(s + p3) K<0 G(s)H(s) = K(s + z1) s2(s + p1)(s + p2)(s + p3) K<0 K>0 K>0 Figura E-5  Exemplos de assíntotas de lugares das raízes. Assim. Apenas os polos e zeros reais de G(s)H(s) situados à direita do ponto s1 contribuem para as Eqs. (7-18) e (7-19). Essas propriedades são obtidas com base nas seguintes observações: 1. e cada zero real de G(s)H(s) à direita de s1 contribui com +180 graus para as Eqs. 0 K K> 0 > 0 K<0 K< 0 K > 0 . Cada polo real de G(s)H(s) à direita de s1 contribui com −180 graus. 3. a soma dos ângulos dos vetores traçados dos polos e zeros complexos conjugados de G(s)H(s) é igual a zero.

Como se admite que s1 esteja muito próximo do polo em –1 + j. (7-19) para os lugares das raízes com K negativo. Pela Fig. E-7. Portanto. valor este igual a 180o – 71. c  exemplo E-7-1 Para o gráfico mostrado na Fig. Plano s K>0 K<0 K>0 K<0 K>0 0 K<0 Plano s K<0 K>0 K<0 K>0 K<0 0 K<0 K>0 K<0 Figura E-6  Propriedades dos lugares das raízes sobre o eixo real. e o resultado para θ2 é –71. para o . os lugares das raízes nas proximidades do polo s = −1 + j pode ser esboçado com mais acurácia conhecendo-se o ângulo com o qual a curva do lugar deixa o polo.6o. O exemplo a seguir ilustra a determinação das propriedades dos lugares das raízes sobre o eixo real do plano s. medido em relação ao eixo real. Neste caso. sendo este ponto muito próximo ao polo. E-7 mostra que o ângulo de chegada do lugar das raízes para K negativo em –1 + j é de 108. E-7. (7-18). Os detalhes são ilustrados pelo exemplo a seguir. a Eq. s1 tem de atender à Eq. (7-19) pode então ser utilizada.4o. o ângulo de chegada ou de partida do lugar das raízes para K negativo no mesmo ponto difere desse ângulo em 180o. Para s1 ser um ponto de um ramo dos lugares das raízes para K ≤ 0. tem de existir um número ímpar de polos e zeros de G(s)H(s) à direita desse ponto. (7-18) para os lugares das raízes com K positivo. (E-16) em que i é um inteiro qualquer. c  exemplo E-6-1 A Fig. A Fig. Analogamente.  c  E-7  ÂNGULOS DE PARTIDA E ÂNGULOS DE CHEGADA DOS LUGARES GEOMÉTRICOS DAS RAÍZES Os ângulos de partida ou de chegada a um polo ou a um zero de um lugar das raízes de G(s)H(s) representa o ângulo da tangente à curva do lugar nas proximidades do ponto.Propriedades e Construção dos Lugares Geométricos das Raízes    21 Esta última observação mostra que para s1 representar um ponto sobre o lugar das raízes. Conforme mostrado na Fig. Seja s1 um ponto em que a curva do LGR deixa o polo em –1 + j. pode-se admitir que i seja igual a –1. E-7. Os ângulos de partida e de chegada são determinados por meio da Eq. (E-16) é escrita como (E-17) em que θ2 é o único ângulo desconhecido. Observe que a totalidade do eixo real é ocupada pelos lugares das raízes para todos os valores de K. o ângulo de partida do lugar das raízes em s = −1 + j é representado por θ2. os ângulos dos vetores traçados a partir dos outros três polos são aproximados pela consideração de que s1 está posicionado em –1 + j. Quando o ângulo de partida ou de chegada de um lugar das raízes para K positivo em um único polo ou zero de G(s)H(s) é determinado. Desta forma. E-6 mostra os lugares das raízes sobre o eixo real para duas configurações de polos e zeros de G(s)H(s).6o. e a Eq. e por meio da Eq. a quantidade total de polos e zeros de G(s)H(s) à direita do ponto tem de ser par.

095 Kc = 8. Para o polo em s = 0. pode-se mostrar que o lugar das raízes para K negativo chega no polo s = −3 com um ângulo de 180o. e o lugar das raízes para K positivo deixa o mesmo polo a 0o. K>0 K<0 –3 –2 0° K>0 K<0 Plano s K=0 0 s1 60° K > 0 Três vetores. os ângulos de chegada e de partida dos lugares das raízes sobre o eixo real não são afetados pelos polos e zeros complexos de G(s)H(s).22  c  Apêndice E jw Plano s ~ . Como a soma dos ângulos dos vetores traçados a partir de polos e zeros complexos conjugados até qualquer ponto sobre o eixo real é igual a zero. ilustrando os ângulos de partida ou de chegada.  . gráfico do lugar das raízes na Fig. enquanto o ângulo de partida do lugar das raízes para K positivo é de 180o. um para cada polo K<0 em s = –2.095 Kc = 8. Esses ângulos são também determinados a partir do conhecimento do tipo de lugares das raízes nas seções do eixo real separadas pelos polos e zeros de G(s)H(s). o ângulo de chegada do lugar das raízes para K negativo é de 180o. E-8. Ângulo = 2 Figura E-8  Ângulos de partida e de chegada em um polo de terceira ordem. ° K=0 s1 j1.16 K=0 –3 K=0 K>0 K<0 Figura E-7  Lugar das raízes de s(s + 3)(s2 + 2s + 2) + K = 0.16 ~ ° K=0 –5 4 ~ ° 0 –j1.

O método do diagrama de Bode descrito nos Capítulos 2 e 8 associado à resposta no domínio da frequência. (E-18). c  exemplo E-8-1 Os lugares das raízes mostrados na Fig. partem em sentidos opostos ao longo do eixo real. Para se obter os ângulos de partida dos lugares das raízes com K positivo. se encontram no ponto de quebra e. Analogamente. E-9(a) ilustra um caso em que dois ramos dos lugares das raízes se encontram no ponto de quebra sobre o eixo real e. existem três vetores traçados de –2 até s1. podem ser determinados por meio do critério de Routh-Hurwitz.  c  E-9  PONTOS DE QUEBRA E-9-1  (Pontos de Sela) nos Lugares das Raízes Os pontos de quebra nos lugares das raízes de uma equação correspondem às raízes repetidas da equação. Neste caso. conforme mostrado na Fig. E-9(c) ilustra uma situação em que o ponto de quebra representa uma raiz de quarta ordem. Um gráfico do lugar geométrico das raízes. Em geral. que é o ângulo de partida dos lugares das raízes com K positivo entre s = 0 e s = −2. As propriedades dos pontos de quebra dos lugares das raízes são fornecidas a seguir: Os pontos de quebra dos lugares das raízes de 1 + KG1(s)H1(s) = 0 têm de atender à condição (E-20) • Uma representação gráfica do lugar geométrico das raízes pode apresentar diversos pontos de quebra. partem do eixo em sentidos opostos. 180o e –60o. Os pontos onde os lugares das raízes interceptam o eixo imaginário do plano s. e resolvendo a equação auxiliar. uma vez que os complexos não afetam o tipo ou os ângulos de chegada e de partida dos lugares geométricos no eixo real. Aplicando o critério de RouthHurwitz à Eq. os pontos de quebra nem sempre precisam estar sobre o eixo real. tem-se o valor crítico K = 8. (E-19). Considere que a função G(s)H(s) possua um polo repetido (terceira ordem) sobre o eixo real. E-8. quando os lugares das raízes possuem múltiplas interseções com o eixo imaginário. designa-se um ponto s1 sobre um dos lugares próximos a s = −2 e aplica-se a Eq. os pontos de quebra que não estejam sobre o eixo real têm de representar pares complexos conjugados.Propriedades e Construção dos Lugares Geométricos das Raízes    23 c  exemplo E-7-2 Neste exemplo são analisados os ângulos de partida e de chegada dos lugares das raízes em um sistema de polos e zeros repetidos de G(s)H(s). então. Para o polo de terceira ordem em s = −2. Apenas os polos e zeros reais de G(s)H(s) são mostrados. A Fig.16 para a estabilidade do sistema. E-9(b) mostra uma outra situação comum. e os correspondentes valores de K. então. . e obtém-se θ2 = 120o e −120o. O ângulo θ2 é multiplicado por 3. A Fig. até s1. A Fig. também pode ser utilizado com este objetivo. faz-se i = 1 e i = 2. para os três lugares das raízes com K negativo que chegam em s = −2. (7-19) é utilizada. sendo θ1 = 180o e θ3 = 0o. pode apresentar mais de um ponto de quebra. a Eq. Além disso. E-7 refere-se à equação s(s + 3)(s2 + 2s + 2) + K = 0 (E-19) A Fig. Para o ângulo de partida dos outros dois lugares com K positivo. Devido à simetria conjugada dos lugares das raízes. (7-18). sucessivamente. • Os pontos de quebra podem ser complexos conjugados no plano s. portanto. Para situações complexas. uma vez que existem três polos em s = −2 e. tem-se θ2 = 0o. (E-18) e. um ponto de quebra pode envolver mais de dois lugares de raízes. E-7 mostra que os lugares das raízes interceptam o eixo jω em dois pontos. Considerando-se i igual a zero na Eq. essas interseções e os valores críticos de K podem ser determinados com o auxílio de um programa de computador para o traçado do lugar geométrico das raízes. E-12 para um exemplo de lugares das raízes com pontos de quebra complexos. Refira-se à Fig. e os ângulos de chegada são determinados como sendo de 60o.  c  E-8  INTERSEÇÃO DOS LUGARES DAS RAÍZES COM O EIXO IMAGINÁRIO • O critério de Routh-Hurwitz pode ser utilizado para se obter a interseção dos lugares das raízes com o eixo imaginário.095. existem três lugares com K positivo que deixam o ponto e três lugares com K negativo chegando ao ponto. na Eq. respectivamente. e os correspondentes pontos de cruzamento com o eixo jω em ±j1. naturalmente. na qual duas raízes complexas conjugadas aproximam-se do eixo real. O resultado é (E-18) em que θ1 e θ3 representam os ângulos dos vetores traçados do polo em 0 e do zero em –3. o ponto de quebra representa uma raiz dupla da equação quando o valor de K é designado como o valor correspondente ao ponto.

todos os pontos de quebra dos lugares das raízes para todos os valores de K têm de satisfazer à Eq. É importante destacar que a condição referente ao ponto de quebra estabelecido na Eq. tem-se (E-22) Assim. Para ser caracterizado como um ponto de quebra. (E-20) são pontos de quebra dos lugares das raízes para todos os valores de K. nem todas as soluções da Eq. Como a condição dos lugares das raízes é (E-21) aplicando-se a derivada em relação a s a ambos os lados da equação. porém. Em outras palavras. porém. isto é. (E-20). as seguintes condições podem ser estabelecidas em relação às soluções da Eq. não suficiente. a condição de ponto de quebra pode também ser escrita como em que K é expresso na forma da Eq. a solução da Eq. (E-20): 1. (E-20) é necessária. (E-23) . uma vez que todo o eixo real do plano s é ocupado pelos lugares das raízes. (E-21). 2. (E-20) tem de também atender à equação 1 + KG1(s)H1(s) = 0. (E-20) somente serão pontos de quebra se atenderem à equação característica ou se forem pontos dos lugares das raízes. 3. Em geral. Todas as soluções reais da Eq. As soluções complexas conjugadas da Eq. deve também ser um ponto sobre o lugar das raízes para algum valor real de K.24  c  Apêndice E Plano s K=0 K=0 Ponto de quebra Plano s Ponto de quebra (a) (b) K=0 j K=0 –2 –1 K=0 0 Ponto de quebra –j Plano s K=0 (c) Figura E-9  Exemplos de pontos de quebra sobre o eixo real no plano s. (E-20) representam pontos de quebra.

Pela Eq. Em geral. c  exemplo E-9-1 Considere a equação de segunda ordem (E-24) Com base em algumas propriedades dos lugares das raízes. os lugares das raízes da Eq. Pode-se provar que a parte complexa dos lugares das raízes é representada por um círculo. E-9(c). (E-27). um entre 0 e –2 e o outro entre –4 e −∞.172 K=0 K<0 0 K>0 K>0 K<0 Figura E-10  Lugares das raízes de s(s + 2) + K(s + 4) = 0. (E-24). os pontos de quebra dos lugares das raízes têm de atender à condição (E-26) ou s2 + 8s + 8 = 0 (E-27) Resolvendo a Eq.828 –4 K=0 –2 –1. Por exemplo. E-10 mostra que os dois pontos de quebra estão sobre os lugares geométricos para valores positivos de K. (E-20). Muitos programas de computador que traçam o lugar das raízes possuem facilidades que permitirão a obtenção dos pontos de quebra. (E-24) são esquematizados conforme mostrado na Fig. K>0 Plano s K<0 –6. os quatro lugares das raízes chegam defasados de 90o e partem defasados de 90o.828.172 e – 6. n lugares das raízes (2∞ ≤ K ≤ ∞) chegam ou partem de um ponto de quebra defasados de 180/n graus. enquanto na Fig. A Fig. E-9(a) e E-9(b) chegam defasados de 180o e saem defasados de 180o. obtém-se os dois pontos de quebra dos lugares das raízes em s = −1. Os dois pontos de quebra estão sobre o eixo real. uma tarefa relativamente trabalhosa se for executada manualmente. E-10 para −∞ < K < ∞.  c  exemplo E-9-2 Considere a equação s2 + 2s + 2 + K(s + 2) = 0 (E-28) . tem-se (E-25) Aplicando a Eq. descritas anteriormente.Propriedades e Construção dos Lugares Geométricos das Raízes    25 E-9-2  Ângulos de Chegada e de Partida dos Lugares das Raízes nos Pontos de Quebra Os ângulos nos quais os lugares das raízes chegam ou partem de um ponto de quebra dependem do número de lugares envolvidos no ponto. todos os lugares das raízes mostrados nas Figs.

um para K > 0 e outro para K < 0.586 e s = −3. E-12 mostra que todas as soluções da Eq. a Fig. E-12 mostra os lugares das raízes da equação s(s + 4)(s2 + 4s + 20) + K = 0 (E-32) Dividindo-se ambos os lados dessa equação pelos termos que não possuem K. −2 + j2.45 e −2 – j2. (E-35) representam pontos de quebra dos lugares das raízes. . tem-se (E-29) Com base nos polos e zeros de G(s)H(s). obtém-se (E-34) ou s3 + 6s2 + 18s + 20 = 0 (E-35) As soluções desta última equação são s = −2. E-11. c  exemplo E-9-3 A Fig.586 K=0 –1 – j K>0 K>0 K<0 Figura E-11  Lugares das raízes de s2 + 2s + 2 + K(s + 2) = 0. (E-28) pelos termos que não possuem K. os lugares das raízes da equação também serão simétricos em relação a esses eixos. os lugares das raízes da Eq. Assim. tem-se (E-33) Como os polos de G1(s)H1(s) são simétricos em relação ao eixo σ = −2 e ω = 0 no plano s.414 –2 0 –0.26  c  Apêndice E K>0 K=0 –1 + j Plano s K<0 –3.414. Derivando-se G1(s)H1(s) em relação a s. (E-29) são representados graficamente conforme mostrado na Fig. Neste caso.45. e dois desses pontos são complexos. Esses pontos de quebra são determinados a partir de (E-30) ou s2 + 4s + 2 = 0 (E-31)  A solução dessa equação fornece os pontos de quebra em s = −0. A função G(s)H(s) equivalente é obtida dividindo-se ambos os lados da Eq. O gráfico mostra que existem dois pontos de quebra.

(E-36) como (E-37) e aplicando a Eq. escrevendo-se a Eq.667 – j0. Graficamente.Propriedades e Construção dos Lugares Geométricos das Raízes    27 Plano s –2 + j4 Ponto de quebra K=0 –2 + j2.471.45 Ponto de quebra –2 – j4 K=0 K>0 K<0 Figura E-12  Lugares das raízes de s(s + 4)(s2 + 4s + 20) + K = 0.471 e −0. (E-20) são pontos de quebra dos lugares das raízes. (E-36) para qualquer valor real de K. mostra-se que nem todas as soluções da Eq.  c  exemplo E-9-4 Neste exemplo. (E-38) são: s = −0. os valores de K em qualquer ponto s1 sobre os lugares pode ser determinado utilizando a equação de definição da Eq.  c  E-10  CÁLCULO DE K SOBRE LUGARES DAS RAÍZES Uma vez traçados os lugares das raízes. tem-se a equação referente aos pontos de quebra: 3s2 + 4s + 2 = 0 (E-38) As raízes da Eq. Os lugares das raízes da equação s(s2 + 2s + 2) + K = 0 (E-36) são mostrados na Fig. E-13.45 45° K=0 –4 Ponto de quebra –2 K=0 0 –2 – j2. Esses lugares das raízes indicam que nem os lugares de K ≥ 0 nem os lugares de K ≤ 0 possuem qualquer ponto de quebra nesse caso. Essas duas raízes não representam pontos de quebra dos lugares das raízes. a magnitude de K pode ser escrita como (E-39) . (E-20). uma vez que não atendem à Eq. Entretanto.667 + j0. (7-20).

O valor de K no ponto s1 é obtido por (E-41) em que A e B são os comprimentos dos vetores traçados dos polos de G(s)H(s) = K(s + 2)/(s2 + 2s + 2) até o ponto s1. s1 está sobre o lugar onde K é positivo. E-14. . c  exemplo E-10-1 Como ilustração sobre a determinação dos valores de K sobre os lugares das raízes. Plano s A C –2 0 K = –1 K=0 –1 + j s1 B K=0 –1 – j K>0 K<0 Figura E-14  Método gráfico de obtenção dos valores de K sobre o eixo real. os lugares da equação s2 + 2s + 2 + K(s + 2) = 0 (E-40) são mostrados na Fig. e C é o comprimento do vetor traçado do zero de G(s)H(s) até s1.28  c  Apêndice E Plano s K=0 –1 + j K=0 0 K K=0 –1 – j K>0 K<0 Figura E-13  Lugares das raízes de s(s2 + 2s + 2) + K = 0. Neste caso.

as propriedades dos lugares das raízes aqui apresentadas serão adequadas para se construir um esboço razoavelmente preciso do gráfico do lugar das raízes representando-o ponto a ponto. (Continua) . Um programa de computador pode ser utilizado para resolver de forma exata o problema da localização das raízes. de modo que o traçado do lugar das raízes apresente uma aparência razoável. as propriedades mais importantes dos lugares das raízes são descritas resumidamente na Tabela E-1. Para uma rápida referência. com exceção dos casos extremamente complexos. A Fig. dos pontos de quebra e alguns outros detalhes específicos dos lugares das raízes. Entretanto. uma vez que o usuário ainda deve decidir sobre a faixa e a resolução para os valores de K. E-14 mostra que o valor de K em s = 0 é –1.Propriedades e Construção dos Lugares Geométricos das Raízes    29 Em geral. Os métodos computacionais e o critério de Routh-Hurwitz representam outras alternativas convenientes para se obter o valor crítico de K para a estabilidade do sistema. não se pode confiar completamente na solução fornecida pelo computador. o valor de K no ponto onde os lugares das raízes interceptam o eixo imaginário também pode ser obtido pelo método que acaba de ser descrito.  Em resumo. inclusive a representação gráfica dos lugares finais.

e –1 – j. Como G(s)H(s) possui cinco polos e um zero finito. tem-se (E-43) As seguintes propriedades dos lugares das raízes são determinadas:   1.   5. Assim. Os segmentos dos lugares das raízes mostrados na Fig. −1 + j. Os pontos de K = 0 são os polos de G(s)H(s): s = −5. E-15 somente poderão ser representados graficamente de forma acurada se forem obtidas informações adicionais. passo a passo. ∞.30  c  Apêndice E O exemplo a seguir ilustra a construção manual de um gráfico do lugar das raízes. o lugar das raízes pode mesmo cruzar uma assíntota no domínio s finito. Deve-se ressaltar que. 180o e 270o. Lugares das raízes sobre o eixo real: Existem K ≥ 0 lugares das raízes sobre o eixo real entre s = 0 e –3. quatro lugares geométricos para K < 0 devem tender a infinito ao longo de assíntotas com ângulos de 0o. Os ângulos das assíntotas dos LGC no infinito são obtidos pela Eq. quatro LGR e LGC devem tender a infinito ao longo das assíntotas. 2. conforme mostrado na Fig. Os pontos de K = ±∞ são os zeros de G(s)H(s): s = −3. e s = −6 e −∞. As assíntotas indicam nada mais do que o comportamento dos lugares das raízes quando s→∞. −6.   4.   3. 3. 135o e –135o. (E-12)] (E-46) Os resultados dessas seis etapas são ilustrados na Fig. ∞ e ∞. c  exemplo E-10-2 Considere a equação s(s + 5)(s + 6)(s2 + 2s + 2) + K(s + 3) = 0 (E-42) Dividindo ambos os lados dessa equação pelos termos que não possuem K. A interseção das assíntotas é expressa pela [Eq. as propriedades das assíntotas não indicam para que lado das assíntotas os lugares das raízes tenderão. utilizando as propriedades dos lugares das raízes estabelecidas na Tabela E-1. ∞. 2. −45o. Os ângulos das assíntotas do LGR são obtidos pela [Eq. entre s = −3 e –5. 1. quando K tende a −∞. Na realidade. 1. E-15. e s = −5 e –6. E-16. respectivamente. Existem cinco ramos separados nos lugares geométricos.   7. 3.   6.   2. 90o. Assim. (E-9)] (E-44) para i = 0. . isto é. (E-10): (E-45) para i = 0. em geral. Os lugares geométricos são simétricos em relação ao eixo real do plano s. Existem lugares das raízes com K ≤ 0 sobre as demais regiões do eixo real. os quatro lugares das raízes que tendem a infinito quando K tende a infinito devem tender às assíntotas com ângulos de 45o.

conforme mostrado na Fig.. e este ponto é muito próximo do polo. Se s1 é um ponto sobre os lugares geométricos que deixam o polo em –1 + j. a Eq..   8. ±1.5 –1 0 K=0 j K=0 –j K>0 K<0 Figura E-15  Cálculos preliminares dos lugares das raízes de s(s + 5)(s + 6)(s2 + 2s + 2) + K(s + 3) = 0. Plano s K=0 j K=0 –6 K=0 –5 –3 –1 K=0 K=0 0 –j K>0 K<0 Figura E-16  Lugares das raízes de s(s + 5)(s + 6)(s2 + 2s + 2) + K(s + 3) = 0 sobre o eixo real.Propriedades e Construção dos Lugares Geométricos das Raízes    31 Plano s K=0 K=0 –6 K=0 –5 –4 –3 45° –2 –2. (7-18). escolhendo-se i = 2. (7-18) fornecerá (E-47) para i = 0. ±2. E-17. Portanto.. Ângulo de partida: O ângulo de partida θ dos lugares das raízes que deixam o polo em –1 + j é determinado pela Eq. tem-se ou (E-48) (E-49) .

que chegam no polo –1 + j. que são os pontos onde os lugares das raízes cruzam o eixo jω. (E-51) não possua raízes sobre o eixo imaginário ou no semiplano direito do plano s. todos. (E-50)   9. (E-51) cruzam o eixo imaginário quando K = 35 e K = 0.2s2 + 105 = 0 (E-56) As raízes da Eq. a Eq.34. tem-se 58. (7-19) é utilizada para se determinar o ângulo de chegada θ9 dos lugares das raízes com K ≤ 0. portanto. as seguintes desigualdades têm de ser atendidas: (E-52) (E-53) (E-54)   Portanto. É fácil perceber que a diferença entre θ9e θ é igual a 180o. Substituindo K = 35 na Eq. As coordenadas dos pontos de cruzamento no eixo imaginário correspondentes a K = 35 são determinadas pela equação auxiliar: (E-55) que é obtida utilizando os coeficientes da linha imediatamente acima da linha de zeros na linha de s1 que teria ocorrido quando o valor de K é estabelecido em 35. o que significa que os lugares das raízes da Eq. (E-51) estarão situadas no semiplano esquerdo do plano s se o valor de K estiver entre 0 e 35. A Eq. de possuir o mesmo sinal. (E-42) é escrita como A tabulação de Routh fica (E-51)   Para que a Eq.32  c  Apêndice E Plano s K=0 K=0 –6 –5 K=0 s1 –1 j K=0 0 j K=0 Figura E-17  Cálculo do ângulo de partida dos lugares das raízes de s(s + 5)(s + 6)(s2 + 2s + 2) + K(s + 3) = 0. A interseção dos lugares das raízes sobre o eixo imaginário é determinada utilizando a tabulação de Routh. Assim.34 e –j1. . Analogamente. os elementos na primeira coluna da tabulação de Routh têm. todas as raízes da Eq. (E-55). (E-56) são s = j1.

As cinco raízes da Eq. Para se obter o ponto de quebra. o ponto de quebra está em –5. apenas uma raiz desta última equação representa a solução correta para este ponto. a equação resultante é (E-57) Como existe apenas um ponto de quebra esperado. 10.53 K<0 –4 –3 –2. (E-43) em relação a s e iguala-se o resultado a zero.53. (E-51) são traçados conforme mostrado na Fig.34(K = 35) K=0 0 K K>0 K<0 Figura E-18  Lugares das raízes de s(s + 5)(s + 6)(s2 + 2s + 2) + K(s + 3) = 0. E-18.5 K>0 –1 K=0 –j –j1. deriva-se ambos os lados da Eq. um esboço preliminar dos lugares das raízes indica que pode existir apenas um ponto de quebra em todos os lugares das raízes. As outras quatro soluções não atendem à Eq. Pontos de quebra: Com base nas informações conseguidas nas nove etapas anteriores. (E-57) são:   Claramente. (E-51) e. Com base nas informações obtidas nas últimas 10 etapas.34(K = 35) j K=0 K=0 –6 K=0 –5 –5.  K K .Propriedades e Construção dos Lugares Geométricos das Raízes    33 Plano s K j1. portanto. e este ponto deve situar-se entre os dois polos de G(s)H(s) em s = −5 e –6. não representam pontos de quebra. os lugares das raízes da Eq.

assim. para sistemas de fase não mínima. Será mostrado que se a função de transferência é do tipo fase não mínima na malha. então. a representação gráfica de Nyquist de L(s) apenas para o intervalo s = jω até s = j0 e sem envolver o ponto (−1. j0) do plano L(s) é circunscrito pelo diagrama de Nyquist de L(s) correspondente a Γs1. posicionados no semiplano direito do plano s. Todavia. j0) está envolvido é ainda mais simples de ser aplicado. 34 . A Toolbox MATLAB aqui disponibilizada (ACSYS). se existirem. então. 8-20. L(s) possui polos e/ou zeros no semiplano direito do plano s. enquanto a trajetória Γs2 na Fig. j0) estiver envolvido. Yeung [1] introduziu uma versão geral e ainda simplificada do critério de Nyquist que permite a determinação da estabilidade dos sistemas em malha fechada de funções de transferência de fases mínima e não mínima na malha utilizando apenas a região positiva do eixo jω do diagrama de Nyquist. Para um sistema com função de transferência de fase não mínima na malha L(s). para que o sistema seja estável. apêndice F Critério de Nyquist Geral c  F-1  FORMULAÇÃO DO CRITÉRIO DE NYQUIST O critério de Nyquist original apresentado no Capítulo 8 é de difícil aplicação quando a função de transferência é do tipo fase não mínima na malha. Pω = número de polos de L(s). ou qualquer outro programa de computador. j0) no plano L(s) é apenas uma condição necessária. 8-20. permitindo. ou de 1 + L(s). F-1(b) circunscreve não apenas a totalidade do semiplano direito do plano s. 8-20 apresenta pequenos recortes em seu entorno sobre o eixo jω. o sistema ainda será instável. posicionados sobre o eixo jω. j0). F-1(a) é a original mostrada na Fig. para a estabilidade em malha fechada. N2 = número de vezes que o ponto (−1. o critério de Nyquist original requer que seja traçado o gráfico correspondente a toda a trajetória de Nyquist mostrado na Fig. então. Entretanto. se o sistema for do tipo fase mínima. Este fato trás mais complexidade ao traçado de L(s). ou de 1 + L(s). e não suficiente. Aparentemente. j0) do plano L(s) é circunscrito pelo diagrama de Nyquist de L(s) correspondente a Γs2. F-1(a) e F-1(b). se o ponto (−1. O restante do diagrama de Nyquist correspondente à pequenos recortes e ao grande semicírculo sobre a trajetória de Nyquist tem de ser traçado manualmente. introduz-se agora um critério de Nyquist simplificado que pode ser aplicado utilizando apenas o eixo jω positivo do diagrama de Nyquist. observar seu comportamento em relação ao ponto (−1. mas também todos os polos e zeros de L(s) sobre o eixo jω. P = número de polos de L(s). inclusive a origem. isto é. o analista fica dispensado do trabalho inerente ao traçado manual. Será mostrado que. N1 = número de vezes que o ponto (−1. Seja a definição das seguintes grandezas: Z = número de zeros de 1 + L(s) posicionados no semiplano direito do plano s. pode ser utilizada na construção dos gráficos referentes apenas a funções que correspondam ao eixo jω positivo do plano s. a trajetória de Nyquist da Fig. Se a função de transferência em malha L(s) possui polos ou zeros sobre o eixo jω. se o ponto (−1. Com as facilidades dos modernos códigos computacionais. o diagrama de Nyquist de L(s) deve atender a uma condição de ângulo adicional. Portanto. a trajetória de Nyquist Γs1 na Fig. j0) não estiver envolvido. o teste para se verificar se o ponto (−1. São agora consideradas as duas trajetórias de Nyquist mostradas nas Figs.

Φ13 = ângulo percorrido pelo diagrama de Nyquist de L(s) em relação ao ponto (−1. Φ12 = ângulo percorrido pelo diagrama de Nyquist de L(s) em relação ao ponto (−1. Γs1 e Γs2. correspondentes a Γs1 e Γs2. Φ1 = 2 Φ11 + Φ12 + Φ13 Φ2 = 2 Φ11 2 Φ12 + Φ13 (F-5) (F-6) . Assim. Fevereiro de 1985. 58-60. tem-se e N2 = Z 2 P 2 Pw (F-2) N1 = Z 2 P (F-1) Seja Φ1 e Φ2 os representantes dos ângulos líquidos percorridos pelo diagrama de Nyquist de L(s) em relação ao ponto (21. F-1. que corresponde ao eixo jω positivo do plano s.Critério de Nyquist Geral    35 Plano s Plano s 0 0 (a) (b) Figura F-1  (a) Trajetória de Nyquist. “A Reformulation of Nyquist’s Criterion. Educ. (Fonte: K. seja caracterizada por três regiões: 1. j0). que corresponde ao semicírculo de raio infinito das trajetórias de Nyquist. em relação às duas trajetórias de Nyquist da Fig. Φ1 e Φ2 são escritos como em que Φ11 = ângulo percorrido pelo diagrama de Nyquist de L(s) em relação ao ponto (−1. excluindo os pequenos recortes. excluindo todos os pequenos recortes 3. Vol. j0). Portanto. os ângulos percorridos pelo diagrama de Nyquist são idênticos para valores positivos e negativos de ω. A região ao longo do eixo jω. F-1 são simétricas em relação ao eixo real no plano s. Φ1 = N1 3 360° = (Z 2 P)360° Φ2 = N2 3 360° = (Z 2 P 2 Pw)360° (F-3) (F-4) Considere agora que cada uma das trajetórias de Nyquist. E-28.) Assim.. Como na trajetória Γs2 os sentidos dos pequenos recortes são opostos aos de Γs1. A região de s = 2j∞ até +j∞ ao longo do semicírculo de raio infinito 2. e de acordo com o critério de Nyquist. (F-5) é negativo. S. Yeung. o sinal de Φ12 na Eq. que corresponde aos pequenos recortes no eixo jω de Γs1. pp. (b) Trajetória alternativa de Nyquist. Todos os pequenos recortes sobre o eixo jω Como as trajetórias de Nyquist na Fig. j0).” IEEE Trans. j0). respectivamente.

a Eq. A Eq.5Pω)180° (F-11) Para a estabilidade da malha fechada. conhecendo-se os valores de Φ11. Φ11. percebe-se que. j0) até a curva do diagrama de Nyquist de L(s) que corresponde à região sobre o eixo jω positivo do plano s. (F-5) à Eq. (F-8) fornece a quantidade de raízes da equação característica situadas no semiplano direito do plano s. a variação angular Φ11 ainda deverá atender à Eq. (F-8) fica Φ11 = (Z 2 0. excluindo os pequenos recortes. (F-9). obtém-se Esta equação estabelece que: O ângulo total percorrido pelo fasor traçado do ponto (−1. esta equação indica que se a fase percorrida pelo diagrama de Nyquist de L(jω) quando ω varia de ∞ até 0. Para o sistema em malha fechada ser estável. o sistema em malha fechada será instável. o diagrama de Nyquist de L(s) que corresponde ao semicírculo infinito deve ser representado por um ponto sobre o eixo real ou por uma trajetória no entorno da origem do plano L(s). isto é. e utilizando as Eqs. F-1-1  Sistema com Funções de Transferência de Fase Mínima na Malha Se L(s) é do tipo fase mínima. a condição de que o ponto (−1. j0) não estiver envolvido pelo diagrama de Nyquist de L(s). (F-6). j0). j0) não for envolvido pelo diagrama de Nyquist de L(s). ela possui mais polos do que zeros. Portanto. Assim. Z = 0. j0). se o ponto (−1. Entretanto. (F-12). F-1-2  Sistemas com Funções de Transferência Impróprias com Malha A Eq. para o sistema de fase não mínima ser estável em malha fechada. (F-3) e (F-4). se existirem. se o ponto (−1. Para funções de transferência impróprias. o critério de estabilidade de Nyquist pode ser conduzido construindo-se o diagrama de Nyquist que corresponde à região de s = j∞ até s = 0 sobre a trajetória de Nyquist. Em relação ao diagrama de Nyquist de L(jω) e ao ponto (−1. Além disso. o que é verdadeiro se L(s) for estritamente própria. Entretanto. Adicionando agora a Eq. Pω e P. se o sistema em malha fechada for instável. j0) não seja envolvido pelo diagrama de Nyquist é uma condição necessária e suficiente para a estabilidade da malha fechada. se Φ11. j0) até a curva do diagrama de Nyquist ao longo do semicírculo de raio infinito será sempre nulo.36  c  Apêndice F Para uma função de transferência L(s) que não possui uma quantidade de zeros maior do que a dos polos. for positiva em relação ao ponto (−1. quando L(s) é do tipo fase mínima.5 (quantidade de polos de L(s) sobre o eixo jω) 180º (F-9) Φ2 = (Z 2 P 2 0. então P = 0 e Pω representam o número de polos de L(s) na origem. a condição para que o diagrama de Nyquist não envolva o ponto (−1. Assim. a Eq. tem-se Resolvendo-se para Φ11. (F-11) fica Φ11 = 2Pω 3 90° (F-12) Como Pω representa o número de polos de L(s) na origem. j0). (F-8) é desenvolvida com base na condição de que Φ13 = 0.5Pω)180° (F-8) Φ1 + Φ2 = 4Φ11 = (2Z 2 2P 2 Pω)360° (F-7) Assim. ela ainda deverá atender à Eq. . Assim. o ângulo Φ13 percorrido pelo fasor desenhado do ponto (−1. Z tem de ser igual a zero. é igual à(ao) Quantidade de zeros de 1 + L(s) no semiplano direito do plano s Quantidade de polos de L(s) no semiplano direito do plano s 0. j0) é uma condição necessária para a estabilidade em malha fechada para sistemas de fase não mínima.5Pω + P)180° (F-10) Como Pω e P não podem ser negativos. (F-9) para o sistema ser estável. for negativa. é fácil perceber que. Φ11 será sempre expressa pela Eq. o critério de Nyquist para estabilidade do sistema em malha fechada é Φ11 = 2 (0. uma variação angular Φ11 positiva corresponde a um envolvimento do ponto (−1.

j0) e. L(s). (9-59). Substituindo Φ11 = 90º na Eq. o que significa que existem dois polos em malha fechada situados no semiplano direito do plano s. como Φ11 é −90º. j Im L Plano –1 0 Re L Área envolvida Figura F-2  Diagrama de Nyquist de L(S) . j0) no plano L(jω) tem de se situar à esquerda da interseção da curva do diagrama de Nyquist com o eixo real. ainda assim.Critério de Nyquist Geral    37 pode-se utilizar novamente o método discutido na seção 8-6 representando-se graficamente o diagrama de Nyquist de 1/L(s). (F-15) O diagrama de Nyquist de L(jω) é mostrado na Fig. j0) não é envolvido pelo diagrama de Nyquist.  c  exemplo F-2-2 Considere o sistema descrito no Exemplo 8-1-1. F-2. (F-9). para a estabilidade em malha fechada. No Exemplo 8-1-1 foi mostrado que. 8-25. o sistema em malha fechada será estável se a seguinte condição for atendida: Φ11 = −(0. Aparentemente. a qual é repetida a seguir. Entretanto. neste caso. seja dada pela expressão na Eq.5Pω + P)180° = −450° (F-14) O diagrama de Nyquist de L(jω) para ω = ∞ até ω = 0 é representado graficamente conforme mostrado na Fig. (8-82) e resolvendo-a para Z. Pω = 1 e P = 2. o sistema é instável. o ponto (−1. o sistema é instável. e não −450º. c  exemplo F-2-1 Considere que a função de transferência em malha de um sistema de controle seja expressa por (F-13) Como L(s) possui um polo na origem e dois polos no semiplano direito do plano s. A função de transferência em malha do sistema. tem-se Z = 2. Pela Eq. o ponto (−1. c  F-2  EXEMPLOS ILUSTRATIVOS – CRITÉRIO DE NYQUIST GERAL PARA FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA DE FASE MÍNIMA E NÃO MÍNIMA Nos exemplos a seguir será mostrado que o diagrama de Nyquist de uma função de transferência de fase não mínima não envolve o ponto (−1.

o critério de Nyquist com a análise de envolvimento não pode ser utilizado adequadamente neste caso. (F-8). esta última equação fornece Φ11 = −90º. (F-11). A função L(s) é do tipo fase não mínima. j0) até a curva do diagrama de Nyquist. uma vez que possui um zero em s = 1. tem de ser igual a −90º ou 90º no sentido anti-horário (SH). (F-17) e obtém-se (F-19) Quando ω = ∞. quando o valor de K for superior a 240. Z tem de ser igual a zero. Portanto. porém. Como a função L(s) é do tipo fase mínima. j0) até a curva do diagrama de Nyquist de L(jω) percorra −90º quando ω varia de ∞ a 0. j0) estiver à esquerda da interseção de L(jω) com o eixo real. o critério de Nyquist com o teste de “envolvimento” é mais fácil de se observar. conforme mostrado na Fig. obtém-se Z = 2. Portanto. tem-se Φ11 = (Z − 0. enquanto o critério de Nyquist geral sim. para sistemas com funções de transferência de fase mínima na malha. assim. Por outro lado. Para se representar esquematicamente o diagrama de Nyquist que corresponde à região positiva do eixo jω do plano s. F-3(a) mostra que. o que significa que a equação característica possui duas raízes no semiplano direito do plano s. quando o sistema é instável. Pela Eq. se o ponto (−1. F-3(b). Substituindo estes valores na Eq. (F-20) . assim. o requisito de estabilidade do sistema em malha fechada é Φ11 = −(0. Substituindo Φ11 = 270º na Eq.5)180° (F-16) Para a estabilidade em malha fechada. j0) estiver à direita da interseção. Isto significa que o fasor desenhado desde o ponto (−1. Φ11 será. atribui-se s = jω na Eq. (F-16). ou (mais facilmente observado quando o ponto crítico for envolvido) o sistema será instável. Pω = 1. desde ω = ∞ até ω = 0. Φ11 será de +270º. de fato igual a −90º.  c  exemplo F-2-3 Considere que um sistema de controle possua a função de transferência em malha (F-17) Observa-se nesta equação que Pω = 1 e P = 0. ele não indica a quantidade de raízes da equação característica no semiplano direito.5Pω + P)180° = −90° (F-18) Assim.38  c  Apêndice F Plano j Im L Plano j Im L –1 0 Re L –1 0 Re L Área envolvida Área envolvida (a) (b) Figura F-3  Diagrama de Nyquist de Aplica-se agora o critério de Nyquist generalizado ao sistema. A Fig. se o ponto (−1. P = 0 e possui um polo na origem. o critério de estabilidade requer que o fasor desenhado do ponto (−1.

obtendo-se (F-22) Igualando-se a zero a parte imaginária de L(jω) e resolvendo-se para ω2. uma vez que Φ11 é positivo. Assim.5)180° = 90° (F-25) Assim. quando ω varia de ∞ a 0 ao longo do diagrama de Nyquist. logo.Critério de Nyquist Geral    39 Quando ω = 0. tem-se Para ω = 1. A Fig. (F-19) por –ω2 – jω. o sistema é instável.5Pω − P)180° = (Z − 0. racionaliza-se a função multiplicando o numerador e o denominador da Eq. j0) até a curva do diagrama de Nyquist é de +90º. j0) é envolvido pelo diagrama de Nyquist. F-4 mostra que. Z = 1. (F-7). L(j1) = K ω2 = ±1 rad/s (F-23) (F-24)  Diagrama de Nyquist para K > 0 Com base nas informações precedentes. o ângulo líquido Φ11 percorrido pelo fasor desenhado do ponto (−1. . (F-21) Para se obter a interseção da curva L(jω) com o eixo real. o que significa que a equação característica do sistema em malha fechada possui uma raiz no semiplano direito do plano s. a mesma conclusão sobre a estabilidade em malha fechada pode ser estabelecida. Pode-se também verificar facilmente que o ponto (−1. Pela Eq. A equação característica do sistema é s2 + (1 + K)s − K = 0 Pode-se verificar facilmente que a estabilidade requer 0 > K > −1 (F-27) (F-26) j Im L Plano Área envolvida –1 0 K Re L Figura F-4  Diagrama de Nyquist do sistema no Exemplo F-2-3. tem-se Φ11 = (Z − 0. o diagrama de Nyquist de L(jω) que corresponde à região positiva do eixo jω é esquematizado como mostrado na Fig. F-4 para K > 0.

esta equação pode ser escrita como ou KL1(s) = 1 (F-31) 1 − KL1(s) = 0 (F-30) em que o valor de K agora é positivo. e (b) K < 21. F-7 mostra os lugares das raízes da equação característica do sistema com a função j Im L Plano –1 < K < 0 Plano K < –1 j Im L K –1 K 0 Re L –1 0 Re L Área envolvida Área envolvida (a) (b) Figura F-5  Diagrama de Nyquist do sistema no Exemplo F-2-3. (F-8). Portanto. logo o sistema é instável. quando K é negativo. não é a razão que garante a estabilidade do sistema. Quando K < −1. tem-se Φ11 = (Z − 0.40  c  Apêndice F Diagrama de Nyquist para K < 0 A Fig. F-5(a) apresenta uma rotação líquida de −90º. o que difere do valor requerido de −90º. A Fig. Quando K é negativo. Φ11 é igual a −90º. F-5(b) mostra o diagrama de Nyquist quando K < −1. não é necessário redesenhar o diagrama de Nyquist como mostrado na Fig. j0) como ponto crítico para análise da estabilidade. Agora percebe-se que o ponto (−1. o ângulo Φ11 na Fig. Z = 2. Estes resultados estão de acordo com os obtidos da Fig. F-5(a) mostra o diagrama de Nyquist de L(jω) quando o valor de K situa-se entre 0 e −1. A Fig. j0) é observado como ponto crítico.5)180° = 270° (F-28) Assim. designando o ponto (+1. (8-40) pode ser escrita como 1 + L(s) = 1 + KL1(s) = 0 (F-29) em que o valor de K é positivo. F-6. para −1 < K < 0. (F-31) mostra que. F-5. o ponto (+1. F-6 mostra o diagrama de Nyquist da Eq. o ponto (+1. tem-se que Φ11 = 270º. F-5 quando os diagramas de Nyquist para K < 0 foram construídos. a Eq. A Eq. Observe que o diagrama é obtido girando-se o diagrama de L(jω) da Fig. Utilizando a Eq. e o sistema em malha fechada é estável. o que significa que a equação característica possui duas raízes no semiplano direito do plano s. o fato do diagrama de Nyquist de L(jω) da Fig. como L(jω) é do tipo fase mínima. (F-18). Deve-se lembrar que. Para valores negativos de K. (F-17) para K > 0. Verificando-se o valor de Φ11. porém. A Fig. É interessante comparar a análise de estabilidade de Nyquist com a análise pelo lugar geométrico das raízes. podese ainda utilizar o diagrama de L(jω) para K positivo. quando K muda de sinal. Quando ω varia de ∞ a 0. F-4 de 180º em torno da origem. j0). j0) é envolvido pelo diagrama de Nyquist. Em geral. . Conforme mostrado na Fig.5Pω − P)180° = (Z − 0. j0) está envolvido. F-5(a) não envolver o ponto (−1. e o sistema é instável. o que está de acordo com o requisito de estabilidade na Eq. que é o valor requerido. e o sistema é estável.

F-8. O LGR indica que.Critério de Nyquist Geral    41 j Im L Plano Área envolvida K < –1 Área envolvida –1 < K < 0 0 –K 1 –K Re L Figura F-6  Diagrama de Nyquist de para K < 0. e o sistema é estável apenas para a faixa de −1 < K < 0. j0) é o ponto crítico. para valores negativos de K. O ponto (+1. o sistema é instável para −∞ < K < −1. c  exemplo F-2-4 Considere o sistema de controle mostrado na Fig. Deseja-se determinar a faixa de valores de K para a qual o sistema é estável. Plano s K = –1 K<0 j1 2. O LGR entre 0 e +1 sobre o eixo real indica que o sistema é instável para 0 < K < ∞. Os lugares das raízes cruzam o eixo jω em ω = ± 1 rad/s. (F-17). que são os valores de ω para os quais o diagrama de Nyquist de L(jω) intercepta o eixo real negativo. de transferência em malha expressa na Eq. A função de transferência em malha do sistema é (F-32) .414 K=0 –1 –0. A condição de estabilidade do sistema em função de K é claramente indicada pelo diagrama do lugar das raízes.414 K = –1 0 K=0 K>0 1 K<0 K<0 –j1 K<0 Figura F-7  Lugares geométricos das raízes completo do sistema no Exemplo F-2-3.

Portanto. racionaliza-se L(jω) como (F-37) Igualando-se a parte imaginária de L(jω) a zero.43K . (F-32) fica (F-34) Φ11 = −(0. Plano –K –1 0 2K Re L –K –1 0 2K Re L (a) (b) Figura F-9  Diagrama de Nyquist do sistema no Exemplo F-2-4.72. Os polos de L(s) são obtidos e situam-se em s = −3.6. Em ω = 0.5Pω + P)180° = −360° (F-33) Em ω = ∞. (F-9). Pela Eq. o requisito para o sistema em malha fechada ser estável é Fazendo-se s = jω. (a) 1 > K > 0 e (b) K > 1.42  c  Apêndice F R(s) + – E(s) K(s + 2) + 10 2 s (s + 3) – Y(s) Figura F-8  Diagrama de blocos do sistema de controle no Exemplo F-2-4.361 – j1. a Eq. L(j0) = 2K (F-35) (F-36) Para se obter a interseção com o eixo real no plano L(jω). Ou pode-se utilizar o critério de Routh-Hurwitz para verificar que L(s) possui dois polos no semiplano direito do plano s. . tem-se ω(10 − 3ω2) + 2ω3 = 0 (F-38) j Im L j5. A função de transferência L(s) é do tipo fase não mínima. P = 2 e Pω = 0. Plano j Im L j5.6 e 0.361 + j1. 0.43K .

Em vez de construir o diagrama de Nyquist completo. Φ11 requerido para a estabilidade é Φ11 = 2(0. o valor de. como requerido na Eq. Pω = 2 e P = 0. o sistema em malha fechada é instável. j0) é envolvido pelo diagrama de Nyquist. Como o ponto (−1. deve-se definir a trajetória de Nyquist com pequenos recortes no entorno desses polos. portanto. F-9(b) mostra o diagrama de Nyquist de L(jω) para K superior à unidade. L(j3. • −1 < 2K < 0: O ponto (+1. e os lugares geométricos das raízes cruzam o eixo jω em ω = ±3.36 + j1.564 K=0 0. O valor de K no ponto de cruzamento com o eixo jω é 1. Quando ω = 0.  c  exemplo F-2-5 Considere um sistema de controle com a função de transferência em malha (F-40) que possui um par de polos imaginários em s = j2 e –j2. (F-36). que são as frequências referentes à interseção do diagrama de L(jω) com o eixo real do plano L(jω). (F-9). O sistema só será estável para K > 1.72 K > 0 –2 0 –0.16 rad/s. F-9(a) mostra o diagrama de Nyquist de L(jω) para 0 < K < 1.5Pω + P)180° = 2180° (F-41) . F-9 e observar o ponto (+1. As soluções dessa equação são ω = 0 e 3. Quando K é negativo.36 – j1. e não 360º. As seguintes condições de estabilidade são observadas: • 2K < −1: O ponto (+1. Neste caso. conforme Eq. Φ11 = −180º. Os dados para este diagrama de Nyquist são facilmente obtidos utilizando qualquer programa de análise no domínio da frequência mencionado anteriormente. o ângulo Φ11 gira de um ângulo total de −360º.16 rad/s. o sistema é estável. j0) situa-se entre 0 e 2K. prontamente se obtém L(j0) = K. Neste caso. e não é envolvido por L(jω). quando K é negativo. F-11. Φ11 tem de ser igual a −360º. o sistema é instável. (F-22). o sistema é instável. j0) como ponto crítico.Critério de Nyquist Geral    43 Plano s K=1 j 10 K=0 0. Quando ω = 3. a qual corresponde à frequência em que o gráfico de L(jω) intercepta o eixo real negativo. e o sistema será instável.6 K=0 K<0 –3. Para a estabilidade. Pela Eq.6 K=1 –j 10 Figura F-10  Lugares geométricos das raízes do sistema no Exemplo F-2-4. um dos ramos do LGR ficará sempre no semiplano da direita. Pode-se também mostrar que o ângulo percorrido por Φ11 é igual a 0o. pode-se utilizar os diagramas na Fig. F-10.5 K<0 0. porém. Os lugares das raízes do sistema são mostrados na Fig. Claramente. A conclusão é que o sistema é estável para K > 1.16 rad/s. Desta forma. j0) situa-se à direita do ponto 2K e é envolvido pelo diagrama de Nyquist. Para se aplicar o critério de Nyquist na forma original.16) = −K (F-39) A Fig. Φ11 = 0º. a região que corresponde a s = j∞ até j0 é representada graficamente conforme mostrado na Fig. A Fig.

verifica-se que. j0). se o ponto (+1. j0) estiver entre 0 e K/8. (F-40). O resumo da aplicação do critério de Nyquist a este sistema é apresentado pela tabela a seguir. Quando o ponto (+1. o que está de acordo com o valor requerido pela Eq. A condição de estabilidade de −8 < K < 0 é facilmente observada pelos lugares das raízes mostrados. j0) não é envolvido pelo diagrama de Nyquist. Em relação ao ângulo. j0) estiver à direita do ponto K/8. o ponto crítico na Fig. e não −180º. Faixa de valores de K K>0 K < −8 −8 < K < 0 Φ11 (graus) para ω = 2 até 0 +135 −45 −45 Φ11 (graus) para ω = 2 até ∞ +45 +45 −135 Φ11 total (graus) +180 0 −180 Ponto Crítico Ponto −1 envolvido Ponto +1 envolvido Condição de Estabilidade Instável Instável Estável  Os lugares das raízes completos da equação característica do sistema são apresentados na Fig. Quando K for negativo. o ângulo Φ11 total é de +180º. . o ponto crítico (−1. o sistema será instável para K < – 8. Φ11 é de +45º. F-12 utilizando a configuração de polos e zeros da Eq. O sistema será instável para todos os valores positivos de K. será de −135º. a magnitude de L(jω) tende a infinito quando ω = 2 rad/s. O sistema é estável para 0 > K > −8. Assim. (F-41). F-11. quando ω varia de ∞ a 2. ele será envolvido pela trajetória de Nyquist. Portanto. e o sistema será instável. o ângulo Φ11 é de +135º. Quando K é positivo. e de ω = 2 a ω = 0. F-11 mostra que. o ângulo Φ11 de ω = ∞ a ω = 2 será de −45º. e o sistema é instável.44  c  Apêndice F j Im L Plano Área envolvida Ponto crítico K>0 Instável K/8 –1 0 +1 +1 Re L Ponto crítico K < –8 Instável Ponto crítico 0 > K > –8 Estável Área envolvida Figura F-11  Diagrama de Nyquist do sistema de controle no Exemplo F-2-5. o ângulo Φ11 total quando ω varia de ∞ a 0 é de −180º. Como se percebe da Fig. Assim. e para a região de ω = 2 a 0. F-11 estará em (+1. A Fig.

pode-se adquirir um sentimento mais apurado das malhas individuais do sistema.414 rad/s. a torre da arma ficou fora de controle e. se a malha externa do sistema for aberta. não interessa se o sistema é de uma única malha ou se possui múltiplas malhas. Entretanto. Como a curva do diagrama intercepta o eixo real no ponto −1 em ω = −1. A função de transferência em malha de todo o sistema é (F-43) . A rigor.414 rad/s. se ocorrer essa situação. é importante se precaver ou realizar medidas de precaução para evitar a abertura de malhas durante a operação. F-14 mostra o diagrama de Nyquist de G(s). uma de cada vez. a análise de estabilidade pode ser conduzida utilizando-se o critério de Routh-Hurwitz. Durante a operação do sistema de controle da torre. a malha interna é marginalmente estável. Desta forma. Para sistemas de múltiplas malhas. c  exemplo F-3-1 A Fig. Com o sistema acionado. o sistema ser estável. abriu a malha mais externa do sistema. Em geral. A função de transferência em malha de uma malha interna é expressa por (F-42) K A Fig. c  F-3  ANÁLISE DA ESTABILIDADE DE SISTEMAS COM MÚLTIPLAS MALHAS A análise de estabilidade de Nyquist conduzida nas seções anteriores são todas direcionadas à função de transferência em malha L(s). deve-se conduzir uma análise de estabilidade sistemática de todas as malhas internas do sistema. para um sistema de controle de múltiplas malhas. finalmente. foi arremessada para longe. O exemplo a seguir ilustrará esse procedimento. acidentalmente. os lugares das raízes ou o critério de Nyquist. pode ser vantajoso analisar a estabilidade do sistema trabalhando-se da malha mais interna para a malha mais externa. uma vez que. É admissível ter malhas internas instáveis e. ainda assim. o sistema oscilará continuamente com a frequência de 1. F-13 mostra o diagrama de blocos de um sistema que controla a torre do canhão de um blindado. Portanto. O objetivo desse exemplo é mostrar que é inadequado investigar a estabilidade do sistema completo. obtida a função de transferência em malha. o mecânico.Critério de Nyquist Geral    45 K >0 K=0 K>0 0 <0 K < 0 Plano s K=0 j2 K = –8 K<0 K = 0 –j2 K > 0 Figura F-12  Lugares das raízes completo do sistema no Exemplo F-2-5.

portanto. o caminho adequado é iniciar com a estabilidade das malhas mais internas pela abertura de todas as malhas mais externas e. e de ω = 1.414 rad/s até ω = 0. . até a malha mais externa ser fechada.5 –1 –0.4 0.6 0. Portanto.46  c  Apêndice F R(s) + – E(s) 16.2 0 –0.1) s +10 Gc(s) + – 6 s(s + 1)(s + 2) G(s) Y(s) Figura F-13  Sistema de controle de realimentação de múltiplas malhas para o controle da torre de um blindado. quando mais de duas malhas são envolvidas.2 –0. O ângulo Φ11 para ω = ∞ até ω = 1. deve-se utilizar a Eq. é de −90º. A função é também do tipo fase não mínima. então. 0.5Pω + P)180° = −180° (F-44) O diagrama de Nyquist de L(s) é representado graficamente conforme mostrado na Fig. Pω = 2 e P = 0.414 rad/s é de −90º.6 –0. Assim.8 –1. Φ11 = −(0. adicionar uma malha de cada vez.4 –0.8 0.67(s + 0. Plano j Im G –1 0 Re G 0. (F-9) para o teste de estabilidade do sistema como um todo. e o sistema como um todo é estável.5 Figura F-14  Diagrama de Nyquist de Como L(s) possui dois polos sobre o eixo jω e os demais estão no semiplano esquerdo do plano s. Em geral. o valor total do ângulo Φ11 total para ω = ∞ até ω = 0 é de −180º. F-15.5 0 .

Esquematize o diagrama de Nyquist de L(jω) com K = 1 para ω = 0 até ω = ∞.5 0 –1 . Determine as interseções de L(jω) com o eixo real negativo do plano L(jω) analiticamente.  As funções de transferência L(s) de sistemas com malha de realimentação simples são expressas pelas equações a seguir. F-2. obtenha o número de polos da função de transferência em malha fechada situados no semiplano direito do plano s. Você pode utilizar um programa de computador para representar graficamente os diagramas de Nyquist.5 Figura F-15  Diagrama de Nyquist de c  Problemas F-1. F-4.5 Plano . 1 0. PF-4. –1 –0. e P referese ao número de polos de 1 + 1/L(jω) no semiplano direito do plano s. Pω. e no semiplano direito do plano s. P. Se o sistema for instável.  Foi mencionado no texto que. O número de polos de L(jω) sobre o eixo jω. Você pode construir o diagrama de Nyquist de L(jω) utilizando qualquer programa de computador.5 . Determine a estabilidade dos sistemas descritos pela função 1/L(jω) mostradas na Fig. Para cada caso. em que Pω refere-se ao número de polos de 1/L(jω) sobre o eixo jω. os valores de Pω e P da função 1/L(jω) são fornecidas. Determine a estabilidade do sistema em malha fechada aplicando o critério de Nyquist. Determine a estabilidade do sistema em malha fechada. 0 1 6 Re L –0. . Para os sistemas instáveis.  As funções de transferência de sistemas com malha de realimentação simples são expressas pelas equações a seguir. .Critério de Nyquist Geral    47 j Im L 1. determine o número de zeros de 1 + L(s) no semiplano direito do plano s. Esquematize o diagrama de Nyquist de L(jω) para ω = 0 até ∞.  A Fig. F-3. é necessário representar graficamente o diagrama de Nyquist de 1/L(jω) para aplicar o critério de Nyquist simplificado. Aplique o critério de Nyquist e determine os valores de K de modo que o sistema seja estável.5 0 0. quando a função L(jω) possui mais zeros do que polos. PF-3 mostra os diagramas de Nyquist da função de transferência em malha L(jω) para ω = 0 até ω = ∞ de sistemas de controle com realimentação por uma única malha. são indicados para cada caso.

48  c  Apêndice F j Im L Plano L Plano L j Im L –1 –1 0 Re L 0 Re L (a) (b) j Im L Plano L Plano L j Im L –1 Re L –1 0 Re L (c) (d) j Im L Plano L 1 –1 0 18° Re L –1 Plano L j Im L 0 Re L (e) (f) Figura PF-3 j Im 1 L j Im 1 L Plano 1/L Plano 1/L –1 0 Re 1 L –1 0 Re 1 L (a) (b) Figura PF-4 .

Critério de Nyquist Geral    49 F-5. c  referência . O número de polos de L(jω) sobre o eixo jω e no semiplano direito do plano s são indicados para cada caso. PF-5 mostra os diagramas de Nyquist da função de transferência em malha L(jω) para ω = 0 até ω = ∞ de sistemas de controle com realimentação por uma única malha. j Im L Plano L j Im L Plano L –2K 0 Re L –2K 0 Re L (a) j Im L Plano L (b) j Im L Plano L –2K –0. Verifique as respostas por meio do critério de Routh-Hurwitz. Aplique o critério de Nyquist para determinar os valores de K para a estabilidade do sistema. Determine a(s) faixa(s) de K para a estabilidade do sistema em malha fechada.  A Fig.  As equações características de sistemas de controle lineares são fornecidas a seguir.5K 0 Re L –2K 0 Re L (c) (d) Figura PF-5 F-6. O ganho K aparece como fator multiplicador em L(s).

dentre os quais estão incluídos: • • • • 50 As Funções de Transferência Simbólicas ou tfsym A Ferramenta de Espaço de Estados ou Statetool A Ferramenta de Projeto do Controlador ou Controls O SIMLab ou simlab .grupogen. inicialmente. aparecerá a correspondente toolbox. No todo. Selecione todos os arquivos MATLAB e imagens da pasta ACSYS2008 disponíveis como material complementar deste livro no site da editora (www. na linha de comando (>>) digite Acsys A Fig. 2. na janela de comandos do MATLAB. Em seguida. digite cd C:\ACSYS2008 Você também pode utilizar o navegador de diretórios do MATLAB para mover a pasta ACSYS2008. simplesmente ative o programa MATLAB. c  G-1  INSTALAÇÃO DO ACSYS O usuário que utiliza o programa pela primeira vez tem de.br/ch/index. Observe que se você utilizar um outro nome para a pasta.) Na linha de comando do MATLAB. Esses componentes cobrem diversos tópicos encontrados no estudo dos sistemas de controle. Clicando em qualquer botão. (Nota: a resolução de tela de 1024 por 768 pixels ou superior é recomendada para uma melhor qualidade gráfica. G-1 deve aparecer. Copie-os para sua pasta C:\ACSYS2008. Crie uma pasta C:\ACSYS2008 (ou qualquer nome de sua escolha). os comandos anteriores e os próximos deverão ser modificados de acordo com o nome que você escolheu. seguir as etapas (1) e (2) antes de utilizar o ACSYS. apêndice G ACSYS 2008: Descrição do Programa Este apêndice apresenta uma introdução e uma descrição de diversos componentes da toolbox de Sistemas de Controle Automáticos (ACSYS – Automatic Control Systems).com.aspx).m e GUI (Graphical User Interface) para a análise de funções de transferência simples utilizadas em engenharia de controle. Para executar o ACSYS2008. 1. c  G-2  DESCRIÇÃO DO PROGRAMA A ferramenta ACSYS (Automatic Control Systems) consiste em diversos arquivos . o ACSYS é composto de seis diferentes toolboxes e uma ferramenta de conversão de unidades das grandezas de engenharia do sistema internacional de unidades (SI) para outros sistemas. Consulte a documentação do MATLAB para instruções.

Clique no botão “Help for 1st Time User” para ver as instruções de como utilizar a toolbox.ACSYS 2008: Descrição do Programa    51 Figura G-1  Janela principal do programa ACSYS. G-2. você pode utilizar a Ferramente Simbólica para Funções de Transferência do ACSYS pressionando o botão correspondente na janela do ACSYS. • O Virtual Lab ou virtuallab • A Simulação de Um Quarto de Carro ou quartercarsim G-2-1  tfsym Se você possui acesso à Ferramenta Simbólica do MATLAB. conforme mostrado na Fig. A janela de Ferramentas Simbólicas é exibida como mostrado na Fig. G-3. você deve executar esse Figura G-2  Janela para Funções de Transferência Simbólicas. . As instruções aparecerão em uma janela de ajuda (Help Dialog). Conforme orientado.

Esse programa permite ao usuário realizar as seguintes tarefas: • Entrar com os valores da função de transferência na forma polinomial (o usuário tem de utilizar a ferramenta tftool para converter a função de transferência da forma polo-zero-ganho para a forma polinomial). O Statetool pode ser chamado a partir do applet de lançamento do ACSYS clicando-se no botão apropriado. • Projetar e comparar diversos controladores. bem como a resposta temporal de qualquer função do tempo. O leitor pode obter uma discussão detalhada desse programa no Capítulo 9. programa na janela de comandos do MATLAB após clicar no botão desejado. rampa e outras. por avanço de fase e por atraso de fase. Obter as respostas ao degrau. de sistemas de controle simples utilizando funções de transferência. • Compreender o efeito da adição de zeros e polos às funções de transferência em malha fechada ou malha aberta. inclusive os compensadores PID. Uma descrição detalhada do programa é apresentada no Capítulo 10.m e GUI para a análise e o projeto. A ferramenta controls pode ser chamada a partir do applet de lançamento do ACSYS clicando-se no botão apropriado. • Obter os diagramas no domínio da frequência da malha fechada. ao impulso e naturais (resposta às condições iniciais).52  c  Apêndice G Figura G-3  Janela de Auxílio de Operações Simbólicas. Para uma descrição do botão “Transfer Function and Inverse Laplace”. os autovalores e os autovetores. Obter as matrizes de transformação por similaridade. parabólica. impulso. • Gerar os diagramas de contorno nas raízes e no lugar geométrico das raízes para investigar o efeito da variação de determinados parâmetros do controlador nos polos de um sistema. G-2-3  Controls A Ferramenta de Projeto do Controlador (Controls) consiste em diversos arquivos . Examinar as propriedades de controlabilidade e observabilidade do sistema. consulte o Capítulo 2 e. • Obter as respostas no domínio do tempo para entradas do tipo degrau. Esse programa pode ser utilizado na solução dos problemas do Capítulo 10 e permite ao usuário realizar as seguintes tarefas: • • • • • Entrar com as matrizes de estado. Esta é uma poderosa ferramenta para a solução da maioria dos problemas de projeto do controlador (exceto para os exemplos que utilizam o espaço de estados) discutidos neste livro. G-2-2  Statetool A Ferramenta de Análise no Espaço de Estados (Statetool) consiste em diversos arquivos . . Obter os polinômios característicos. • Obter os diagramas de Bode para margem de fase e margem de ganho e o diagrama polar das funções de transferência em malha (para uma configuração em malha de realimentação única). consulte o Capítulo 10. para as aplicações em espaço de estados.m e GUI dedicados à análise de sistemas expressos na forma de espaço de estados. • Converter grandezas expressas em diferentes sistemas de unidade utilizando a ferramenta de Conversão de Unidades. nos domínios de tempo e de frequência.

Real-Time Workshop e Windows Target. envie email para mfgolnar@sfu.mathworks. Para qualquer registro de erro ou ocorrência. o controle por realimentação de velocidade e o controle de posição são explorados.D. que podem causar o desvio da resposta do motor em relação ao comportamento esperado.ACSYS 2008: Descrição do Programa    53 G-2-4  SIMLab e Virtual Lab O SIMLab (simlab) e o Virtual Lab (virtuallab) consistem em uma série de arquivos MATLAB e Simulink que representam uma ferramenta educacional para os estudantes entenderem os motores cc e os sistemas de controle. British Columbia. como folga entre engrenagens e saturação. As toolboxes MATLAB utilizadas nesse programa incluem Control Systems. a resposta no domínio da frequência de um sistema em malha aberta pode ser examinada aplicando-se uma entrada senoidal. Professor e Diretor da Engenharia de Sistemas Mecatrônicos Universidade Simon Fraser Vancouver. possivelmente. CANADÁ c  referências 1 http://www.0) ou superior e. o usuário deve consultar o Capítulo 6. um cenário realístico. Nos dois primeiros experimentos. Os motores reais possuem características. um motor não pode ser modificado. Os estudantes podem adquirir e baixar pela Internet produtos adicionais para utilizar com suas versões de estudante. o Simulink e a toolboxe de matemática simbólica (Symbolic Math Toolbox). pode apresentar problemas com versões anteriores do MATLAB. assim. Os usuários devem estar envolvidos com esses problemas. por gentileza. As janelas com os menus principais do SIMLab ou do Virtual Lab podem ser chamadas a partir do applet de lançamento do ACSYS (Automatic Control Systems) clicando no botão apropriado. Simulink. existem cinco experimentos. O SIMLab foi criado para permitir aos estudantes entender o modelo básico para simulação de um motor cc. O projeto de um controlador é o último experimento. Farid Golnaraghi. Para uma discussão detalhada deste tópico. Obrigado a você por utilizar o ACSYS.. Os parâmetros do motor não podem ser modificados no Virtual Lab. Os parâmetros do motor podem ser ajustados para se verificar como eles afetam o sistema. Ph.com/products . Os �������� estudantes que desejam utilizar a versão do estudante do MATLAB (Student Version) devem notar que ela contém o MATLAB. retratando. P. e sim substituído por outro! Tanto no SIMLab quanto no Virtual Lab.ca. O Virtual Lab foi desenvolvido de modo a exibir o comportamento de algumas importantes variáveis dos sistemas reais envolvendo motores cc. No quarto experimento. A resposta ao degrau em malha aberta de um motor está disponível no terceiro experimento.Eng. A toolbox de sistemas de controle é um desses produtos (veja a página da Mathwork na Internet1 para mais informações). c  G-3  COMENTÁRIOS FINAIS Esta versão do ACSYS2008 foi compilada pelo MATLAB R14 (versão 7.

Analogamente. c  H-2  A TRANSFORMADA z Da mesma forma que os sistemas lineares de dados contínuos são descritos por equações diferenciais.. k = 0. O sistema é caracterizado pelos sinais codificados digitalmente em diversas partes do sistema. O diagrama de blocos de um sistema de controle digital típico é mostrado na Fig. . principalmente pelos avanços realizados nos microprocessadores e microcomputadores. 2. acionado por sinais analógicos. Conforme foi visto. r(t) CONTROLADOR DIGITAL r*(t) D/A h(t) PROCESSO y(t) Figura H-1  Diagrama de blocos de um sistema de controle digital típico. como um motor cc. Os exemplos a seguir ilustram a dedução da transformada z de duas funções simples. Portanto. o dispositivo de saída do sistema é. Uma importante propriedade da transformada z é que ela converte uma sequência de números no domínio real em uma expressão no domínio complexo z. Além disso. um componente analógico. os sistemas de controle lineares digitais são descritos por equações de diferenças (veja o Apêndice B). Entretanto. a transformada z é um método operacional de solução de equações de diferença lineares invariantes no tempo. 1. em que y(k) poderia representar uma sequência de números ou eventos. A importância dessa definição será esclarecida posteriormente. os sistemas de controle de dados discretos e digitais se tornaram muito importantes na indústria. geralmente. existem diversas vantagens em se operar com os sinais digitais em relação aos analógicos.. H-1. um sistema de controle digital frequentemente requer o uso tanto de conversores digital-analógico (D/A) quanto de analógico-digital (A/D). A transformada z de y(k) é definida como (H-1) em que z é uma variável complexa com partes real e imaginária. 54 . H-2-1  Definição da Transformada z Considere a sequência y(k). a transformada de Laplace é um método poderoso para a solução de equações diferenciais lineares invariantes no tempo. apêndice H Sistemas de Controle de Dados Discretos c  H-1  INTRODUÇÃO Nos últimos anos..

pode-se resumir a definição da transformada z como Ou.. (H-4)  c  exemplo H-2-2 No Exemplo H-2-1. Este intervalo de tempo é definido como período de amostragem. A definição da transformada z na Eq.. (H-9) permite tratar os sistemas amostrados e realizar as simulações digitais dos sistemas de dados contínuos. 2. O impulso no k-ésimo instante de tempo.Sistemas de Controle de Dados Discretos    55 c  exemplo H-2-1 Considere a sequência y(zk) = e–ak k = 0.. 2.. Assim.. tem-se y(k) = 1 k = 0. Multiplicando ambos os lados dessa equação por e-α z-1. Assim. δ(t – kT). percebe-se que a transformada z pode ser relacionada com a transformada de Laplace por meio da expressão z = eTs (H-9) De fato. Esta situação ocorre com muita frequência nos sistemas de controle digitais e de dados amostrados nos quais um sinal y(t) é digitalizado ou amostrado a cada T segundos para formar uma sequência no tempo que represente o sinal nos instantes amostrados. como um trem de impulsos separados pelo intervalo de tempo T. (H-1). (H-1) pode ser observada como um caso especial em que T = 1. (H-2) em que α é uma constante real. conduz o valor de y(kT). 2. (H-5) que representa uma sequência de uns. Assim. (H-8) com a Eq. a transformada z de y(k) é que converge para z > 1. o resultado pode ser expresso na forma fechada como para e-α z-1< 1. tem-se (H-8) Comparando-se a Eq. Aplicando a Eq. pode-se relacionar a sequência y(kT) com um sinal que possa ser expresso como (H-7) Aplicando-se a transformada de Laplace a ambos os lados da Eq. subtraindo a equação resultante da Eq.. k = 0. a transformada z de y(k) é escrita como (H-3) que converge para e-α z-1< 1. os engenheiros se sentem melhor tratando de sinais. a transformada z como definida na Eq. se α = 0.. (H-7). 1.. 1. Pode ser interessante representar a sequência y(kT). pode-se escrever (H-11) (H-10) . (H-3) e resolvendo para Y(z). (H-6)  H-2-2  Relação entre a Transformada de Laplace e a Transformada z Enquanto os matemáticos gostam de falar sobre sequências. (H-1). 1..

Exatamente como no caso da transformada de Laplace.  H-2-3  Alguns Teoremas Importantes da Transformada z Alguns dos teoremas comumente utilizados pela transformada z são estabelecidos a seguir sem uma prova formal. e se um período de amostragem não for envolvido. Para efeito de aplicação em engenharia. (H-19) representa. Por questões de uniformidade. k = 0.. T será considerado unitário. (H-19) não ser exatamente znY(z). simplesmente. (H-9) para obter a transformada z. Represente os valores de y(t) nos instantes t = kT. . A Eq. Assim. j  Teorema 2. a transformada z de uma sequência no tempo deslocada para a esquerda de nT. uma tabela de transformadas z como a apresentada no Apêndice D pode ser utilizada na transformação de y(k) para Y(z). para formar a função y*(t): (H-13) 2. e a Eq. A justificativa da razão do lado direito da Eq. (H-19). a sequência perdida após ele ser deslocado para a esquerda de k = 0. Aplique a transformada de Laplace a ambos os lados da Eq. (H-18) representa a transformada z de uma sequência deslocada para a direita de um valor nT. 1. respectivamente. esses teoremas são úteis em muitos aspectos da análise pela transformada z. j  Teorema 1.. Expresse Y*(s) na forma fechada e aplique a Eq. então. 2. o segundo termo do lado direito da Eq. é definido apenas para k ≥ 0. (H-15) (H-12) A transformada z de y(t) é obtida realizando-se as seguintes etapas: Em geral. é que um lado da transformada z. uma sequência real será expressa como y(kT). similar à transformada de Laplace.. (H-18) (H-17) (H-16) .  Multiplicação por uma Constante em que α é uma constante.  Translação Real (Retardo no Tempo e Avanço no Tempo) e (H-19) em que n é um número inteiro positivo.56  c  Apêndice H com o entendimento de que a função y(t) é inicialmente amostrada ou discretizada fornecendo y*(t) antes de se aplicar a transformada z. c  exemplo H-2-3 Considere a função no domínio do tempo y(t) = e–atus(t) 1.  Adição e Subtração  Se y1(kT) e y2(kT) tiverem como transformadas z Y1(z) e Y2(z). as transformadas z de funções mais complexas podem ser obtidas com o auxílio dos teoremas da transformada z que se seguem. (H-13): (H-14) 3. j  Teorema 3.

a transformada z do produto de duas funções reais y1(k) e y2(k) não é igual ao produto das transformadas z. Convolução real . j  Teorema 7. Neste caso. j  Teorema 5. Y(z) é a transformada z de y(kT).  Teorema do Valor Final (H-22) (H-21) (H-20) se a função (1 – z-1)Y(z) não possuir polos sobre o círculo unitário z  = 1 no plano z ou fora dele. Os exemplos a seguir ilustram o uso de alguns desses teoremas. Assim. Y1(z) e Y2(z).Sistemas de Controle de Dados Discretos    57 j  Teorema 4. como no caso da transformada de Laplace. percebe-se que. em que N é um número inteiro e positivo. (H-24) A Tabela H-1 resume os teoremas anteriormente apresentados sobre a transformada z.  Convolução Real (H-23) em que “*” representa uma convolução real no domínio do tempo discreto.  Teorema do Valor Inicial se o limite existir. Uma exceção a este caso de transformada z é quando uma das duas funções é o retardo e-NTs.  Translação Complexa em que α é uma constante. TABELA H–1   Teoremas das Transformadas z Adição e subtração Multiplicação por constante Translação real (retardo no tempo) (avanço no tempo) quando n = inteiro positivo Translação complexa Teorema do valor inicial Teorema do valor final se não possui polo sobre o interior de |z| = 1 ou em seu interior. j  Teorema 6.

expresso pela Eq. Com este conceito em mente. então. (H-20). a inversa da transformada z de uma função Y(z) fornece apenas informações sobre y(kT). um dos principais objetivos da transformada z é realizar as manipulações algébricas primeiro no domínio z e. expande-se primeiro Y(z)/z em frações e. Assim. no domínio do tempo. expresso pela Eq. em uma soma de termos reconhecidamente simples. c  exemplo H-2-6 Dada a função transformada z (H-30) obtenha a transformada z inversa. (H-22). Em outras palavras. Método da série de potência 3. A fórmula inversa Método da Expansão por Frações Parciais A função transformada z Y(z) é expandida. Em geral. utilizando o conceito de expansão por frações parciais. Em referência à tabela de transformadas z. Expandindo Y(z)/z por meio de uma expansão em frações parciais. Expansão por frações parciais 2. obter a resposta final. em seguida. pela inversa da transformada z. o teorema do valor final. (H-28)  H-2-4  Inversa da Transformada z Da mesma forma que ocorreu com a transformada de Laplace. Portanto. multiplica-se o resultado por z para obter a expressão final. e a tabela de transformadas z é utilizada para se determinar as correspondentes funções y(kT). O exemplo a seguir ilustrará este procedimento.58  c  Apêndice H c  exemplo H-2-4 (Teorema da translação complexa) Para se obter a transformada z de y(t) = te-αt. a transformada z conduz apenas as informações nos instantes amostrados. haverá uma ligeira diferença entre a transformada z e os procedimentos da transformada de Laplace. Como a função (1 – z-1)Y(z) não possui nenhum polo sobre o círculo unitário z  = 1 no plano z ou fora dele. pode ser aplicado. Ao se realizar a expansão por frações parciais. e não de y(t). em seguida. (H-25) Utilizando o teorema da translação complexa. seja f(t) = t. t ≥ 0. a expansão de Y(z) pode assumir a forma (H-29) Para isto. observa-se que praticamente todas as funções transformadas z possuem o termo z no numerador. obtém-se (H-26)  c  exemplo H-2-5 (Teorema do valor final) Dada a função (H-27) determine o valor de y(kT) quando k tende a infinito. tem-se A expressão expandida final para Y(z) é (H-32) (H-31) . a inversa da transformada z pode ser obtida por meio de um dos três métodos seguintes: 1.

(H-33) Deve-se ressaltar que se Y(z) não possuir quaisquer fatores de z no numerador... (H-30)... 1. ... + (1 – e–kaT)z–k + . Assim.. (H-37)  H-2-5  Solução por Computador da Expansão por Frações Parciais de Y(z)/z Caso a função a ser expandida por frações parciais seja da forma Y(z)/z ou Y(z). Método da Série de Potências A definição da transformada z na Eq. é obtida a correspondente transformada z inversa de Y(z). e a expansão por frações parciais de Y(z) deverá ser realizada sem a divisão inicial da função por z. Com base na Eq. (H-35).. O exemplo a seguir ilustra esta situação. verifica-se que y(kT) = 1 – e–akT k = 0. (H-35) pode ser identificado com um retardo no tempo de T segundos. (H-1) fornece um método direto de obtenção da transformada z inversa. Assim. (H-1) pode-se ver claramente que no caso amostrado. a expansão por frações parciais de Y(z) é realizada diretamente. . O resultado é Assim. e c é um valor tal que os polos de Y(z)zk-1 estejam internos ao círculo. ainda. 1. que pode ser expandida em uma série de potência de z-1 dividindo-se o polinômio do numerador pelo polinômio do denominador. 2. assim. c  exemplo H-2-8 Considere a função Y(z) dada na Eq.. A fórmula . isto significará que a sequência no tempo possuirá um retardo. . 2. (H-35) Embora a tabela de transformadas z não apresente uma concordância exata para os termos componentes da Eq. 1. (H-33). Neste caso. (H-38) que é o mesmo resultado mostrado na Eq. consegue-se reconhecer que a transformada z inversa do primeiro termo do lado direito pode ser escrita como (H-36) Analogamente..Sistemas de Controle de Dados Discretos    59 Por meio da tabela de transformadas z apresentada no Apêndice D. isto é.  c  exemplo H-2-7 Considere a função (H-34) que não possui nenhuma potência de z como fator no numerador. o segundo termo do lado direito da Eq. a transformada z inversa de Y(z) é escrita como y(kT) – (1 – e–a(k–1)T)u[(k – 1)T] k = 1. 2.. um círculo de radio z  = ecT centrado na origem do plano z. Tem-se. ao se expandir Y(z) em uma série de potências em potência de z-k. (H-39) Y(z) = (1 – e–aT)z–1 + (1 – e–2aT)z–2 + .  Fórmula da Inversão A sequência temporal y(kT) pode ser determinada a partir de Y(z) pelo uso da fórmula da inversão: (H-40) que é uma integração de contorno ao longo do caminho Γ. ser aplicados programas de computador elaborados para realizar a fração parcial das funções da transformada de Laplace. que fica expressa por y(kT) = 1 – e–akT k = 0. poderão.. o coeficiente de z-k em Y(z) é simplesmente y(kT). 2. pode-se obter os valores de y(kT) para k = 0..

2..5y(k + 1) + 0. (H-47).. (H-49). c  exemplo H-2-9 Considere a equação de diferença de segunda ordem em que u(k) = u(k) = 1 para k = 0. O resultado fica (H-42) Utilizando a definição de Y(z) e o teorema da translação real da Eq. Aplicando-se a transformada z a ambos os lados da Eq.. tem-se [z2Y(z) – z2y(0) – zy(1)] + 0. esta última equação fica escrita como Resolvendo-se para Y(z). O exemplo a seguir mostra a solução da transformada z de uma equação de diferença de segunda ordem. que resulta em Y(z) = (1 – z–1 + z–2 – z–3 + .. (H-50) . considere a equação de diferenças de primeira ordem sem forçamento y(k + 1) + y(k) = 0 (H-41) Para resolver esta equação. (H-46) A Eq.2Y(z) = U(z) (H-49) A transformada z de u(k) é U(z) = z/(z – 1). 1. calcula-se a soma desde k = 0 até k = ∞.. Em seguida. 2.60  c  Apêndice H da inversão da transformada z é similar àquela da integral da transformada inversa de Laplace expressa pela Eq.. y(k) pode ser escrita como y(k) = (–1)ky(0) k = 0. ambos os lados da equação estarão sendo multiplicados por z-k. (2-124). tem-se (H-44) z[Y(z) – y(0)] + Y(z) = 0 (H-43) A transformada z inversa desta equação pode ser obtida pela expansão de Y(z) em uma série de potências em z-1. (H-48) y(k + 2) + 0.. a transformada z é aplicada a ambos os lados da equação. (H-19) para avanço no tempo. (H-40) é utilizar o teorema do resíduo da teoria das variáveis complexas (os detalhes não são cobertos neste texto).)x(0) (H-45) Portanto. Substituindo-se as condições iniciais de y(k) e a expressão de U(z) na Eq. Assim.2y(k) = u(k) (H-47) As condições iniciais de y(k) são y(0) = 0 e y(1) = 0.5[zY(z) – zy(0)] + 0. H-2-6  Aplicação da Transformada z à Solução de Equações de Diferenças Lineares A transformada z pode ser utilizada na solução de equações de diferenças lineares.. (H-41) é reconhecida como uma equação de um único estado. 1. Uma das formas de se calcular a integração de contorno da Eq. Como simples exemplo. A solução da transformada z de sistemas de dados discretos de alta ordem descrita por equações de estado é tratada na Seção H-3. a solução para Y(z) fica A expansão por frações parciais de Y(z)/z é (H-51) em que os expoentes nos coeficientes do numerador são expressos em radianos.

(b) Sinal de saída de um dispositivo de amostragem ideal. H-1 pode ser representado. H-1 podem ser representadas por sequências numéricas com os números separados pelo período de amostragem T. A saída do dispositivo de amostragem ideal r*(t) é um trem de impulsos com as magnitudes de r(t) a cada intervalo T com as informações dos comprimentos dos impulsos. que é um dispositivo analógico. tem-se (H-52)  c  H-3  FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA DE SISTEMAS DE DADOS DISCRETOS Os sistemas de controle de dados discretos possuem uma característica única: os sinais nesses sistemas estão na forma de trens de pulso ou estão codificados digitalmente. possuem componentes analógicos. r(t) 0 (a) r*(t) t 0 10T 11T 12T 13T T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T (b) 9T t h(t) 0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 9T (c) t Figura H-3  (a) Sinal de entrada de um dispositivo de amostragem ideal. O S/H mais utilizado frequentemente para a análise de sistemas de dados discretos consiste em um dispositivo de amostragem ideal e um dispositivo de retenção de ordem zero (ZOH – zeroorder-hold). o conversor D/A pode ser representado por um dispositivo de amostragem e retenção (S/H – sample-and-hold). Assim. Por exemplo. pode ser controlado por um controlador com sinais de saída analógicos ou por um controlador digital cujos dados de saída são digitais. e os processos a serem controlados. O conjunto de dados contínuos r(t) é amostrado com um período de amostragem T pelo dispositivo de amostragem ideal. A Fig. Para operações lineares. (c) Sinal de saída de um dispositivo de retenção de ordem zero (ZOH). basicamente. uma interface do tipo conversor digitalanalógico (D/A) é necessária para acoplar o componente digital ao dispositivo analógico. um motor cc. A entrada e a saída do sistema de dados discretos na Fig. . r(t) T r*(t) ZOH h(t) Figura H-2  Dispositivo de amostragem e retenção (S/H). H-2. pelo diagrama de blocos apresentado na Fig.Sistemas de Controle de Dados Discretos    61 Calculando-se a transformada z inversa de Y(z). frequentemente. Neste último caso. H-3 mostra a operação típica de um dispositivo de amostragem ideal e de um ZOH. o sistema mostrado na Fig. que consiste em um dispositivo de amostragem e um dispositivo de retenção de dados.

H-5. a saída do ZOH. as setas nos instantes amostrados representam impulsos. r*(t). O ZOH simplesmente retém a magnitude do sinal conduzido pelo impulso a um dado instante de tempo. . Quando o período de amostragem T tende a zero. (H-55) Como δT(t) é uma função periódica de período T. Observe que o dispositivo de amostragem ideal não é uma entidade física. o coeficiente Cn é escrito como S2 y*(t) S1 r(t) T r*(t) ZOH h(t) PROCESSO A SER CONTROLADO T y(t) (H-58) Figura H-5  Sistema de dados discretos com dispositivo de amostragem fictício. A saída do ZOH é uma aproximação em degraus da saída para o dispositivo de amostragem ideal. um sistema de dados discretos em malha aberta típico é modelado conforme mostrado na Fig. r(t). Na Fig. isto é. tende a r(t). h(t). (H-53) Entretanto. como a saída do dispositivo de amostragem. Ele é um dispositivo cuja única finalidade é representar o sinal no tempo discreto matematicamente. O desenvolvimento a seguir é baseado na representação em série de Fourier do sinal r*(t). seu limite quando T tende a zero não possui nenhum significado físico. Existem diversas formas de se determinar a representação por função de transferência do sistema mostrado na Fig. Como. por exemplo. Inicia-se o desenvolvimento escrevendo r*(t) = r(t)dT(t) (H-54) em que δT(t) é o trem de impulsos unitários. para todo o período de amostragem t até a chegada do próximo impulso em t = (k + 1)T. por definição. Como o impulso unitário é definido como um pulso com largura δ e altura 1/δ. H-3. um impulso possui uma largura de pulso igual a zero e um comprimento infinito. é um trem de impulsos.62  c  Apêndice H G(s) r(t) T r*(t) h(t) y(t) ZOH PROCESSO A SER CONTROLADO Figura H-4  Diagrama de blocos de um sistema de dados discretos. os comprimentos das setas representam simplesmente as áreas sob os impulsos e expressam as magnitudes do sinal de entrada r(t) nos instantes de amostragem. em kT. e δ → 0. ela pode ser expressa como uma série de Fourier: em que Cn é o coeficiente de Fourier expresso por (H-57) (H-56) em que ωs = 2π/T é a frequência de amostragem em rad/s. Com base nas discussões anteriores. H-4.

(H-54). e é expressa por (H-67) Portanto. H-4. (H-8). Ela é uma expressão alternativa para a Eq. a Eq. tem-se (H-64) Considerando a relação na Eq. (H-64) é escrita como (H-65) em que G*(s) é definida da mesma forma que R*(s) na Eq. Aplicando a Eq. é utilizado um dispositivo de amostragem fictício na saída do sistema. H-5 e H-6. (H-58) na Eq. o resultado na Eq. se s for substituído por s + jmωs na Eq. em seguida. pode-se aplicar a transformada z à ambos os lados da equação substituindo z por eTs (z = eTs). (H-8). . e é chamada de função de transferência de pulso de G(s). a transformada z da saída é igual ao produto da função de transferência z do processo pela transformada z da entrada.Sistemas de Controle de Dados Discretos    63 Substituindo-se a Eq. (H-60) representa a transformada de Laplace do sinal amostrado r*(t). em que m é um inteiro qualquer. obtém-se (H-59) Aplicando a transformada de Laplace a ambos os lados da Eq. (H-61). esta etapa é de difícil execução porque G(s) e R*(s) representam diferentes tipos de sinais. Para superar esse problema. (H-59) e utilizando a propriedade de desvio complexo da Eq. (H-63). (H-65) estão na forma amostrada. A partir da Eq. O dispositivo de amostragem fictício S2 possui o mesmo período de amostragem T e é sincronizado ao dispositivo de amostragem original S1. (H-60) à y*(t) e utilizando a Eq. (H-62). (H-60). y(t). em que R*(s). Assim. (H-56) e. G*(s) e Y*(s) apresentam a forma da Eq. tem-se R* (s + jmωs) = R* (s) (H-62) Função de Transferência de Pulso Agora já é possível desenvolver a função de transferência do sistema de dados discretos mostrado na Fig. A transformada de Laplace da saída do sistema. Função de Transferência z Agora que todas as funções na Eq. (2-137). A forma amostrada de y(t) é y*(t). (H-63). conforme mostrado na Fig. é escrita como Y(s) = G(s)R*(s) (H-63) Embora a saída y(t) seja obtida a partir de Y(s) aplicando-se a transformada inversa de Laplace a ambos os lados da Eq. (H-60). H-5. para o sistema de dados discretos mostrado nas Figs. tem-se Y(z) = G(z)R(z) (H-66) em que G(z) é definida como função de transferência z de G(s). R*(s) pode ser escrita como (H-61) Como os limites da soma de R*(s) estão na faixa de −∞ a ∞. tem-se (H-60) A Eq.

a saída de G1(s) é escrita como e a saída do sistema é Y(s) = G2(s)D*(s) (H-69) D(s) = G1(s)R*(s) (H-68) Aplicando-se a transformada de pulso a ambos os lados da Eq.64  c  Apêndice H y*(t) S1 r (t) R(s) T r*(t) R*(s) G1(s) d(t) D(s) T S2 d*(t) D*(s) G2(s) T Y*(s) y(t) Y(s) (a) T r (t) R(s) T r*(t) R*(s) G1(s) d(t) D(s) G2(s) y*(t) Y*(s) y(t) Y(s) (b) Figura H-6  (a) Sistema de dados discretos com elementos em cascata e um dispositivo de amostragem separando os dois elementos. (b) Sistema de dados discretos com elementos em cascata sem um dispositivo de amostragem entre eles. que a transformada z de dois sistemas separados por um dispositivo de amostragem é igual ao produto das transformadas z dos dois sistemas. (H-68) e utilizando a Eq. Os dois elementos no sistema da Fig. (H-70) na Eq. Ao se deduzir a função de transferência de pulso e a função de transferência z é importante fazer a distinção entre estes dois casos. H-6(a). tem-se D*(s) = G* (s)R*(s) 1 (H-70) Substituindo-se agora a Eq. No sistema da Fig. que está sincronizado e possui o mesmo período do dispositivo de amostragem S1. (H-71) é Y(s) = G1(z)G2(z)R(z) (H-72) Conclui-se. Para o sistema mostrado na Fig. (H-62). uma vez que depende do sistema apresentar ou não dispositivos de amostragem entre os elementos. tem-se Y*(s) = G* (s) G* (s)R*(s) 1 2 (H-71) A correspondente expressão da transformada z da Eq. H-3-1  Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos com Elementos em Cascata A representação em função de transferência dos sistemas de dados discretos com elementos conectados em cascata é ligeiramente mais complexa do que a dos sistemas de dados contínuos. A Fig. H-6(b) é Y(s) = G1(s)G2(s)R*(s) (H-73) Aplicando-se a transformada de pulso a ambos os lados dessa equação. tem-se Y*(s) = [G1(s)G2(s)]*R*(s) (H-74) . (H-69) e aplicando-se a transformada de pulso. A transformada de Laplace da saída do sistema da Fig. H-6(a). os dois elementos são separados pelo dispositivo de amostragem S2. portanto. H-6(b) são conectados entre si diretamente. H-6 mostra dois diferentes sistemas de dados discretos contendo dois elementos conectados em cascata.

H-5. se o ZOH é conectado em cascata com um processo linear utilizando uma função de transferência Gp(s). a transformada z da combinação é escrita como (H-80) Utilizando a propriedade de retardo no tempo das transformadas z. H-5. (H-18). . c  exemplo H-3-1 Considere que. Eq. apresentada anteriormente. (H-81). H-7. a Eq. (H-82) O período de amostragem é de 1 segundo. A função de transferência z do sistema entre a entrada e a saída é determinada utilizando a Eq. (H-80) é simplificada para (H-81) gh (t) 1 0 T t Figura H-7  Resposta ao impulso do ZOH. para o sistema mostrado na Fig. (H-76) é escrita como Y(z) = G1G2(z)R(z) (H-78) (H-77) (H-76) H-3-2  Função de Transferência do Dispositivo de Retenção de Ordem Zero (Zero Order Hold — ZOH) Com base na descrição do ZOH. elas devem ser tratadas como um único sistema ao se aplicar a transformada de pulso. pelo fato de G1(s) e G2(s) não serem separadas por um dispositivo de amostragem. a Eq. Aplicando-se a transformada z a ambos os lados da Eq. sua resposta ao impulso é a mostrada na Fig. A função de transferência do ZOH é escrita como (H-79) Assim. (H-74).Sistemas de Controle de Dados Discretos    65 em que (H-75) Observe que. conforme mostrado na Fig. obtém-se Sendo Então.

chega-se à função de transferência de pulso do sistema em malha fechada. . (H-88) T r (t) R(s) + e(t) E(s) T e*(t) E*(s) H(s) G(s) y*(t) Y*(s) y(t) Y(s) – Figura H-8  Sistema de dados discretos em malha fechada. Considere as saídas dos dispositivos de amostragem como entradas do sistema. obtém-se (H-87) Aplicando-se a transformada de pulso a ambos os lados da Eq.66  c  Apêndice H (H-83)  H-3-3  Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos em Malha Fechada As funções de transferência de sistemas de dados discretos em malha fechada são deduzidas utilizando o seguinte procedimento: 1. 2. (H-85). H-8. o sistema possui entradas R(s) e E*(s). Os sinais E(s) e Y(s) são considerados como saídas do sistema. tem-se (H-86) Substituindo-se E*(s) da Eq. Escrevendo as equações de causa e efeito para E(s) e Y(s). (H-60) e resolvendo-se para E*(s). Todos os demais sinais (que não sejam entradas) do sistema são tratados como saídas. Os exemplos a seguir ilustram o procedimento algébrico de obtenção das funções de transferência dos sistemas de dados discretos em malha fechada. em seguida. Assim. c  exemplo H-3-2 Considere o sistema de dados discretos em malha fechada mostrado na Fig. utilizando a fórmula do ganho. (H-87) e utilizando a Eq. Escreva as equações de causa e efeito entre as entradas e as saídas do sistema utilizando a fórmula do ganho dos GFS. A saída do dispositivo de amostragem é considerada como entrada do sistema. manipule essas equações para obter a função de transferência de pulso ou a função de transferência z. Aplicando-se a transformada de pulso a ambos os lados da Eq. (H-62). A referência [1] descreve o grafo de fluxo de sinal amostrado que pode ser utilizado na implementação da Etapa 4 por meio da fórmula do ganho dos GFS. tem-se E(s) = R(s) – G(s)H(s)E*(s) Y(s) = G(s)E*(s) (H-84) (H-85) Observe que o lado direito das duas últimas equações contêm apenas as entradas R(s) e E*(s) e as funções de transferência. (H-86) na Eq. Aplique a transformação de pulso ou a transformada z às equações obtidas na Etapa 3 e. 3. 4.

consulte a referência [1] ao final deste apêndice para mais detalhes. geralmente. para configurações mais complexas de sistemas. tem-se Y(s) = G(s)E(s) E(s) = R(s) – H(s)Y*(s) (H-90) (H-91) T r (t) R(s) + e(t) E(s) H(s) y*(t) Y*(s) G(s) y*(t) Y*(s) y(t) Y(s) – T Figura H-9  Sistema de dados discretos em malha fechada. A transformada z da saída é. A primeira é aquela em que o sistema contém componentes de dados contínuos. H-8 e H-9 por meios algébricos sem grandes dificuldades. H-8. A segunda situação envolve os sistemas completamente discretos em relação ao tempo. as saídas do dispositivo de amostragem.  c  H-4  EQUAÇÕES DE ESTADO DE SISTEMAS DE DADOS DISCRETOS LINEARES Da mesma forma com que foram tratados os sistemas de dados contínuos. H-9. embora seja possível definir uma função de transferência entre entrada e saída para o sistema na Fig. Considere agora o sistema mostrado na Fig. então. Nesse caso. e a dinâmica do sistema será representada por equações de diferenças desde o início. Escrevendo-se E(s) e Y(s) em função das entradas utilizando a fórmula do ganho. escrita como (H-93) Embora seja possível se chegar à função de transferência relacionando entrada e saída e a uma relação de transferência dos sistemas nas Figs. ao se tratar de sistemas de dados discretos. tem-se (H-89)  c  exemplo H-3-3 Neste exemplo é mostrado que.Sistemas de Controle de Dados Discretos    67 Aplicando-se a transformada z a ambos os lados dessa equação. porém. modernamente. após algumas manipulações algébricas simples. porém. que possui um dispositivo de amostragem no caminho de realimentação. Aplicando-se a transformada de pulso a ambos os lados das duas últimas equações e. [G(s) R(s)]*. são as entradas do sistema: Y(s) e E(s) são consideradas saídas. Neste caso. devido aos dados discretos. Y*(s) e R(s). o método algébrico pode se tornar exaustivo. as equações diferenciais são discretizadas fornecendo um conjunto de equações de diferenças. os sinais em determinados pontos do sistema são discretos em relação ao tempo em decorrência das operações de amostragem e retenção (S/H). O método do grafo de fluxo de sinal pode ser estendido à análise de sistemas de dados discretos. . Como descrito anteriormente. são encontradas duas situações. isto pode não ser possível para todos os sistemas de dados discretos. e não se pode definir uma função de transferência na forma Y*(s)/R*(s). os componentes do sistema ainda serão descritos por equações diferenciais. a transformada de pulso da saída é escrita como (H-92) Observe que a entrada R(s) e a função de transferência G(s) são agora combinadas como uma única função. um sistema de dados discretos é modelado por meio de equações de estado discretas.

1.68  c  Apêndice H H-4-1 Equações de Estado Discretas Considere agora o sistema de controle de dados discretos com um dispositivo de amostragem e retenção (S/H). Portanto. 2. As matrizes A. e h(t) e y(t) são a entrada e a saída escalares. A saída do S/H. . (10-79). H-10. respectivamente. h(t). Os sinais típicos que aparecem nos diversos pontos do sistema são mostrados na figura. a equação de transição de estados é (H-97) r(t) T r*(t) ZOH h(t) G y(t) r(t) 0 t r*(t) 0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t h(t) 0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t y(t) 0 t Figura H-10  Sistema de dados discretos com dispositivo de amostragem e retenção (S/H).. . B. Seja agora o processo linear G descrito pelas equações de estado e de saída y(t) = Cx(t) + Dh(t) (H-95) (H-96) em que x(t) é o vetor de estado de dimensões n × 1. O sinal de saída y(t). C e D são matrizes de coeficientes. é um sinal de dados contínuos.. é uma sequência de degraus. conforme mostrado na Fig. Utilizando a Eq. pode-se escrever h(t) = h(kT) = r(kT) (H-94) para kT ≤ t < (k + 1)T. k = 0. em geral.

(H-103) e. (H-100) apresenta a topologia de um conjunto de equações de diferenças de primeira ordem lineares na forma vetorial-matricial. A Eq.. A saída do sistema nos instantes de amostragem é obtida pela substituição de t por nT. H-4-2  Soluções das Equações de Estado Discretas: Equações de Transição de Estados Discretas As equações de estado discretas representadas pela Eq. a Eq. O resultado é .. (H-95). em seguida a Eq.Sistemas de Controle de Dados Discretos    69 para t ≥ t0. Se o interesse for apenas nas respostas nos instantes de amostragem. . Assim. e é referenciada como equação de estado vetorial-matricial discreta. (H-106) descreve os estados apenas nos instantes de amostragem t = nT. Sendo nT considerado como tempo inicial. É interessante notar que a Eq. (H-100) podem ser resolvidas utilizando um simples procedimento de recursão. sucessivamente na Eq. e assim sucessivamente. em que n é qualquer número inteiro positivo. A Eq. n = 0. 2. e da Eq. (H-100). (H-106) é análoga à sua correspondente para dados contínuos expressa pela Eq. H-10 para todos os valores de t. assim. considera-se t = (k + 1) T e t0 = kT. . (H-100): (H-106) em que. obtém-se a seguinte solução para a Eq. a equação de transição de estados será (H-107) em que N é um inteiro positivo. (H-106) pela Eq. a entrada h(τ) na Eq. conforme definido na Eq.. (H-98) é. (H-104). k = n – 1: x(T) = φ(T)x(0) + u(T)h(0) x(2T) = φ(2T) = φ(T)x(T) +u(T)h(T) x(3T) = φ(3T) = φ(T)x(2T) + u(T)h(2T) . pela Eq. 2. (H-97) fica (H-98) Como h(t) é constante por partes. x(nT) = φ(T)x[(n – 1)T] + u(T)h[(n – 1)T] (H-102) (H-103) (H-104) (H-105) Substituindo-se a Eq. (H-97) descreve o estado do sistema da Fig. (H-96). Fazendo-se k = 0. φn(T) = [φ(T)]n = φ(nT). . (H-98) pode ser retirada do sinal de integração. enquanto a equação de transição de estados discreta na Eq. (H-102) na Eq. . 1. (H-106) é definida como equação de transição de estados discreta do sistema de dados discretos. . (5-54). as seguintes equações serão obtidas k = 0: k = 1: k = 2: .. . (5-36). 1. escrita como (H-99) ou em que x[(k + 1)T] = φ(T)x(kT) + u(T)h(kT) (H-100) (H-101) A Eq. (H-103) na Eq. A equação de transição de estados na Eq.

No caso da Eq. a equação por si só representa uma descrição completa do sistema de dados discretos.70  c  Apêndice H (H-108) Uma importante vantagem do método das variáveis de estado sobre o método da transformada z é que ele pode ser modificado facilmente para descrever os estados e a saída entre os instantes de amostragem. se t = (n + ∆)T. B. (H-110) segue diretamente da referente à Eq. (H-100). (H-115) para X(z). (H-97). da mesma forma que a Eq. basicamente. Nesta seção. (H-110). e têm de satisfazer as condições e propriedades da matriz de transição de estados. (H-95). tem-se zX(z) – zx(0) = AX(z) + BR(z) (H-115) Resolvendo-se a Eq. No caso da Eq. o ponto de partida é o conjunto de equações de estado de dados contínuos da Eq. C e D são matrizes de coeficientes de dimensões apropriadas. (H-100) e é expressa por (H-112) em que (H-113) H-4-3  Solução por Transformada z das Equações de Estado Discretas Na Seção H-1-5. sua dinâmica pode ser descrita por um conjunto de equações de estado discretas: e as equações de saída ficam: y(kT) = Cx(kT) + Dr(kT) (H-111) x[(k + 1)T] = Ax(kT) + Br(kT) (H-110) em que A. obtém-se X(z) = (zI – A)–1zx(0) + (zI – A)–1BR(z) (H-116) Aplicando-se a transformada z inversa a ambos os lados da Eq. φ(T) e θ(T) são determinados pelas matrizes A e B. (H-109). em que 0 < ∆ ≤ 1. Considere as equações de estado discretas x[(k + 1)T] = Ax(kT) + Br(kT) (H-114) Aplicando-se a transformada z a ambos os lados dessa equação. Na Eq. as informações sobre as variáveis de estado entre os instantes de amostragem ficam completamente descritas pela Eq. tem-se (H-117) . Quando um sistema linear possui apenas dados discretos ao longo do sistema. e não existem restrições sobre as matrizes A e B. (H-100). (H-116). Observe que a Eq. e t0 = nT. A única diferença nas duas situações é o ponto de partida da representação do sistema. tem-se (H-109) Variando-se o valor de ∆ entre 0 e 1. (H-110) é. as equações de estado discretas na forma vetorial-matricial de um sistema de enésima ordem são resolvidas por transformadas z. apresentamos a solução de uma equação de estado discreta simples pelo método da transformada z. A solução da Eq.

tem-se Y(z) = [C(zI – A)–1B + D]R(z) = G(z)R(z) (H-125) em que a matriz função de transferência do sistema é definida como ou A equação característica do sistema é definida como |zI – A| = 0 (H-128) (H-127) G(z) = C(zI – A)–1B + D (H-126) Em geral. (H-118) por Az-1 e subtraindo-se o resultado da última equação. fornece ou (H-121) (H-120) (H-119) A Eq. (H-121) representa o modo de obtenção de An utilizando o método da transformada z. a relação função de transferência do sistema pode ser expressa em função das matrizes de coeficientes. a solução da última equação para Z(An). escreve-se a transformada z de An como (H-118) Pré-multiplicando-se ambos os lados da Eq. Analogamente. pode-se provar que (H-122) Substituem-se agora as Eqs. Estabelecendo-se o estado inicial x(0) como igual a 0. (H-124) na versão em transformada z da Eq. tem-se Portanto. (H-110) e (H-111). um sistema de dados discreto linear invariante no tempo com uma entrada e uma saída pode ser descrito pela seguinte equação de diferenças com coeficientes constantes: (H-129) .Sistemas de Controle de Dados Discretos    71 Para se realizar a operação transformada z inversa dessa equação. (H-117). (H-121) e (H-122) na Eq. H-4-4 Matriz Função de Transferência e Equação Característica Uma vez que um sistema de dados discretos é modelado pelas equações dinâmicas expressas nas Eqs. O resultado para x(nT) fica (H-123) o qual é idêntico à Eq. a Eq. (H-112). (H-111). (H-116) fica X(z) = (zI – A)–1BR(z) (H-124) Substituindo-se a Eq.

Multiplicação por uma constante: 2. (H-133) A equação característica é z2 + 5x + 3 = 0 (H-134) As variáveis de estado do sistema podem ser definidas como x1(k) = y(k) x2(k) = x1(k + 1) – r(k) (H-135) (H-136) A substituição das duas últimas equações na Eq. e retardo ou desvio no tempo. (H-132) fornece as duas equações de estado x1(k + 1) = x2(k) + r(k) x2(k + 1) = –3x1(k) –5x2(k) – 3r(k) (H-137) (H-138) a partir das quais obtém-se as matrizes A e B: (H-139) A mesma equação característica expressa pela Eq.. + a1z + a0 = 0 (H-131) c  exemplo H-4-1 Considere que um sistema de dados discretos seja descrito pela equação de diferenças y(k + 2) + 5y(k + 1) + 3y(k) = r(k + 1) + 2r(k) (H-132) A função de transferência do sistema é. Soma: 3. (H-129) e admitindo-se condições iniciais nulas. simplesmente. O diagrama de estado discreto pode ser utilizado tanto para se determinar funções de transferência quanto para implementação digital do sistema.. adição de diversas variáveis. (H-134) é obtida utilizando zI – A = 0. Analogamente às relações entre o diagrama de blocos para um computador analógico e o diagrama de estado para sistemas de dados contínuos. os elementos de um diagrama de estado discreto assemelha-se aos elementos de computação de um computador digital. a função de transferência do sistema é escrita como (H-130) A equação característica é obtida igualando-se o polinômio do denominador da função de transferência a zero.72  c  Apêndice H Aplicando-se a transformada z a ambos os lados da Eq. Algumas das operações de um computador digital são multiplicação por constante. A descrição matemática desses cálculos digitais básicos e suas correspondentes expressões em transformada z são as seguintes: 1.  H-4-5  Diagramas de Estado dos Sistemas de Dados Discretos Quando um sistema de dados discretos é descrito por equações de estado discretas ou equações de diferenças. Desvio ou retardo no tempo: x2(kT) = x1[(k + 1)T] (H-144) x2(kT) = x1(kT) + x3(kT) X2(z) = X1(z) + X3(z) (H-142) (H-143) x2(kT) = ax1 (kT) X2(z) = aX1(z) (H-140) (H-141) . zn + an–1zn–1 + . um diagrama de estado discreto pode ser construído para o sistema.

. que é y(k + 2) + 5y(k + 1) + 3y(k) = r(k + 1) + 2r(k) (H-147) Uma das formas de se construir o diagrama de estado discreto para o sistema é utilizar as equações de estado. H-11. Utilizando. (H-137) e (H-138). c  exemplo H-4-2 Considere. (H-145) e (H-146) pode ser generalizado para t = t0. H-12. os mesmos princípios dos diagramas de estado para os sistemas de dados contínuos. O tempo inicial t = 0 nas Eqs. (H-132) ou pelas equações de estado das Eqs. Neste caso. as equações de estado já estão definidas nas Eqs. a equação de diferenças na Eq. (H-137) e (H-138) é mostrado na Fig. ou X2(z) = zX1(z) – zx1(0) (H-145) X1(z) = z–1X2(z) + x1(0) (H-146) A representação do diagrama de estado dessas operações é ilustrada na Fig.Sistemas de Controle de Dados Discretos    73 a X2(z) = aX1(z) X0(z) X1(z) X2(z) 1 X2(z) 1 X1(z) X2(z) = X0(z) + X1(z) x1(0) 1 X2(z) z–1 X1(z) = z–1X2(z) + x1(0) X1(z) Figura H-11  Elementos básicos de um diagrama de estado discreto. novamente. (H-137) e (H-138). as equações representam a transição de estados no tempo discreto a partir de t ≥ t0. O retardo no tempo unitário z-1 é utilizado para relacionar x1(k + 1) a x2(k). basicamente. 1 x2(0) 1 –3 r(k) R(z) x2(k + 1) –5 z –1 x1(0) 1 1 x2(k) X2(z) x1(k + 1) z –1 1 x1(k) X1(z) y(k) Y(z) –3 Figura H-12  Diagrama de estado discreto do sistema descrito pela equação de diferenças da Eq. Portanto. (H-132). As variáveis de estado são definidas como as saídas dos retardos unitários no diagrama de estado. o diagrama de estado para as Eqs.

74  c  Apêndice H As equações de transição de estados do sistema podem ser obtidas diretamente do diagrama de estado utilizando a fórmula do ganho do GFS.36 X2(z) –0. as equações de transição de estados são escritas como (H-148) em que D = 1 + 5z–1 + 3z–2 (H-149) A mesma função de transferência entre R(z) e Y(z).7 (c) Decomposição paralela Figura H-13  Diagramas de estado da função de transferência . pode ser obtida diretamente do diagrama de estado na Fig. x2(0) e R(z) como nós de entrada na Fig.7 z –1 1 X1(z) Y(z) 1 z–1 1 X1(z) –4. Representando os nós de saída como X1(z) e X2(z).64 R(z) 0. (H-133). H-13 aplicando-se a fórmula do ganho do GFS entre esses dois nós.3 x2(0) Y(z) 1 1 z –1 0. H-12.3 (b) Decomposição em cascata x1(0) z –1 1 2 X2(z) –0. e x1(0). x2(0) 1 x1(0) 1 1 R(z) –5 –3 (a) Decomposição direta z –1 1 z–1 X2(z) X1(z) 2 Y(z) 1 x2(0) x1(0) 1 1 R(z) –4. como na Eq.

Na notação do diagrama de estado. c  exemplo H-4-3 Como exemplo ilustrativo de como o diagrama de estado de um sistema de dados amostrados é construído. basicamente. por h(t) = e(kT+) (H-151) para kT ≤ t < (k +1)T. .11. A representação em diagrama de estado do ZOH é mostrada na Fig. Serão demonstradas diversas formas de se modelar as relações entre a entrada e a saída do sistema. o mesmo procedimento de uma função de transferência analógica apresentado na Seção 9.  H-4-6  Diagramas de Estado para Sistemas de Dados Amostrados Quando um sistema de dados discretos possui dados contínuos e elementos de dados discretos. tem-se (H-154) e(t) T e*(t) ZOH h(t) G(s) = 1 s+1 y(t) Figura H-15  Sistema de dados amostrados. Para esse propósito. utilizando os esquemas de decomposição (Fig. que é um trem de impulsos. a transformada de Laplace é aplicada a ambos os lados da Eq. é necessária a relação entre H(s) e e(kT+). considere o sistema mostrado na Fig. (H-153) Aplicando-se a transformada z a ambos os lados da Eq. H-15. via função de transferência. o sinal h(t) é uma sequência de degraus. o diagrama de estado discreto pode ser desenhado diretamente a partir da equação de diferenças.Sistemas de Controle de Dados Discretos    75 Como alternativa. H-14. assim. Inicialmente. simplesmente. os detalhes não são aqui repetidos. H-13). Como o ZOH simplesmente retém a intensidade do impulso de entrada no instante de amostragem até a chegada da próxima entrada. e(kT ) + 1 s H(s) Figura H-14  Representação do dispositivo de retenção de ordem zero (ZOH) em diagrama de estado. um modelo por diagrama de estado para o dispositivo de amostragem e retenção (ZOH) tem de ser estabelecido. A decomposição de uma função de transferência de dados discretos segue. com os dois tipos de elementos separados por dispositivos de amostragem e retenção. a relação fica expressa. e a saída por h(t). (H-151) para se obter (H-152) para kT ≤ t < (k +1)T. Considere que a entrada do ZOH seja representada por e*(t). (H-153). A relação entradasaída no domínio de Laplace é (H-150) No domínio do tempo. a transformada de Laplace da saída do sistema é escrita em termos da entrada para o ZOH.

i = 1. n. . respectivamente.. saída e impulso de um sistema de dados discretos linear invariante no tempo.. para o sistema ser BIBO estável. ou simplesmente estável. As equações dinâmicas discretas do sistema são escritas diretamente do diagrama de estado. A Fig. a seguinte condição deve ser atendida: (H-157) H-5-2 Estabilidade de Entrada Zero Para a estabilidade de entrada zero.. o sistema é denominado BIBO estável. e a condição de estabilidade do sistema. H-5-1 Estabilidade BIBO Seja u(kT). uma vez que o eixo jω do plano s é mapeado no interior do círculo unitário no plano z. y(kT)e g(kT). (H-154). Com condições iniciais nulas. Pode-se mostrar que tanto a estabilidade BIBO quanto a estabilidade de entrada zero dos sistemas discretos requerem que as raízes da equação característica sejam internas ao círculo unitário z = 1 no plano z. Esta não é uma condição surpresa. que são as raízes da equação característica.. x1[(k + 1)T] = –e–Tx1(kT) + (1 – e–T)e(kT+) y(kT) = x1(kT) (H-155) (H-156)  c  H-5  ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE DADOS DISCRETOS As definições de estabilidade BIBO e de entrada zero podem ser rapidamente estendidas para os sistemas de controle de dados discretos SISO lineares invariantes no tempo.76  c  Apêndice H x1(0) 1 1 – e –T x1(k + 1)T e(kT +) –e–T z–1 x1(kT) X1(z) Figura H-16  Diagrama de estado discreto do sistema na Fig. As condições possíveis de estabilidade do sistema são resumidas na Tabela H-2 em relação às raízes da equação característica. Conforme o tratamento dado na Seção 2-8. H-17. a estabilidade de entrada zero também pode ser referida como estabilidade assintótica. 2. se sua sequência de saída y(kT) for limitada para uma entrada u(kT) limitada. Sejam as raízes da equação característica de um sistema SISO de dados discretos linear invariante no tempo. H-15. O exemplo a seguir ilustra a relação entre os polos da função de transferência em malha fechada. As regiões de estabilidade e instabilidade dos sistemas de dados discretos no plano z são mostradas na Fig. a sequência de saída do sistema tem de atender às seguintes condições: (H-158) (H-159) Assim. é possível mostrar que. as sequências de entrada. zi. H-16 mostra o diagrama de estado da Eq.

2. n (pelo menos uma raiz simples fora do círculo unitário e pelo menos uma raiz de ordem múltipla sobre o círculo unitário) Condição de estabilidade Assintomaticamente estável ou simplesmente estável Marginalmente estável ou marginalmente instável Instável c  exemplo H-5-1 Sistema estável Sistema instável devido ao polo em z = –1. Uma exceção é o critério de Routh-Hurwitz..Sistemas de Controle de Dados Discretos    77 j Im z Plano z Instável Círculo unitário Instável Estável –1 0 Estável 1 Re z Instável Instável Figura H-17  Regiões estável e instável no plano z para os sistemas de dados discretos. TABELA H-2 Condições de Estabilidade dos Sistemas SISO de Dados Discretos Lineares Invariantes no Tempo Valores das raízes |zi| < 1 para todo i... ou |zi| = 1 para qualquer raiz de ordem múltipla. 2.. i = 1.2 Marginalmente estável devido a z = 1 Instável devido ao polo de segunda ordem em z = –1  H-5-3  Testes de Estabilidade dos Sistemas de Dados Discretos Destacou-se. n (todas as raízes no interior do círculo unitário) |zi| = 1 para qualquer i para raízes simples. anteriormente. basicamente. o diagrama do lugar geométrico das raízes e o diagrama de Bode. em se verificar se todas as raízes da equação característica situam-se no interior do círculo unitário z = 1 no plano z. n (pelo menos uma raiz simples. .. só pode ser aplicado a sistemas de dados contínuos. assim. que em sua forma original está restrito apenas ao eixo imaginário do plano s como limite de estabilidade e. que o teste de estabilidade de um sistema linear de dados discretos consiste... e nenhum |zi| > 1 para para i = 1. . . i = 1.. originalmente dedicados a sistemas de dados contínuos. . podem ser estendidos ao estudo da estabilidade dos sistemas de dados discretos. 2. e nenhuma raiz fora do círculo unitário) |zi| > 1 para qualquer i. nenhuma raiz de ordem múltipla sobre o círculo unitário. na Seção H-5. O critério de Nyquist..

78  c  Apêndice H

Método da Transformação Bilinear [1] O critério de Routh-Hurwitz poderá ser ainda aplicado aos sistemas de dados discretos caso seja possível encontrar uma transformação que mude o círculo unitário do plano z no eixo imaginário de algum outro plano complexo. Não se pode utilizar a relação de transformada z, z = exp(Ts) ou s = (In z)/T, uma vez que ela transforma uma equação algébrica em z em uma equação não algébrica em s, e o teste de Routh continua não podendo ser aplicado. Entretanto, existem muitas transformações bilineares da forma (H-160)

em que a, b, c e d são constantes reais, e r é uma variável complexa que transforma círculos no plano z em linhas retas no plano r. Uma dessas transformações, que transforma o interior do círculo unitário do plano z na metade esquerda do plano r, é (H-161)

que é chamada de transformada r. Uma vez transformada a equação característica em z para o domínio r, utilizando a Eq. (H-161), o critério de Routh-Hurwitz pode novamente ser aplicado à equação em r. A transformação r dada na Eq. (H-161) é, provavelmente, a forma mais simples a ser utilizada para a transformação manual de uma equação F(z) em uma equação em r. Uma outra transformação frequentemente utilizada no projeto de sistemas de controle de dados discretos no domínio da frequência é ou (H-163) (H-162)

a qual é chamada de transformada w. Observe que a transformação w recai na transformação r quando T = 2. A vantagem da transformação w sobre a transformação r é que o eixo imaginário do plano w assemelha-se ao do plano s. Para se mostrar essa situação, substitui-se na Eq. (H-163), obtendo-se (H-165) z = ejωT = cos ωT + j sen ωT (H-164)

Racionalizando esta última equação e simplificando o resultado, tem-se (H-166)

Assim, o círculo unitário no plano z é mapeado no eixo imaginário w = jωw, no plano w. A relação entre ωw e ω, a frequência real, é (H-167)

em que ωs é a frequência de amostragem em rad/s. A correlação entre ω e ωw é que ambas tendem a 0 e a ∞ nos mesmos tempos. Para o critério de Routh-Hurwitz, certamente, a transformação w se torna difícil de ser aplicada, especialmente porque o período de amostragem T aparece na Eq. (H-163). Entretanto, se programas computacionais estiverem disponíveis para as transformações, a diferença será insignificante. Os exemplos a seguir ilustram a aplicação da transformação r a uma equação característica em z, de modo que a equação possa ser testada pelo critério de Routh-Hurwitz no domínio r.

Sistemas de Controle de Dados Discretos    79

c  exemplo H-5-2 Considere que a equação característica de um sistema de controle de dados discretos seja
z3 + 5,94z2 + 7,7z – 0,368 = 0 (H-168) Substituindo-se a Eq. (H-161) por essa equação e simplificando-se o resultado, tem-se 3,128r3 – 11,74r2 + 2,344r + 14,27 = 0 (H-169)

A tabela de Routh dessa última equação é r3 Mudança de sinal r2 Mudança de sinal r1 r0 6,146 14,27 0 –11,74 14,27 3,128 2,344

Como ocorrem duas mudanças de sinal na primeira coluna da tabela, a Eq. (H-169) possui duas raízes no semiplano direito do plano r. Esta condição é correspondente ao fato da Eq. (H-168) possuir duas raízes fora do círculo unitário no plano z. Este resultado pode ser verificado resolvendo-se as duas equações em z e em r. Para a Eq. (H-168), as raízes são z = −2,0, z = −3,984 e z = 0,0461. As três raízes correspondentes no plano r são r = 3,0, r = 1,67 e r = −0,9117, respectivamente. 

c  exemplo H-5-3 Considera-se agora o problema de projeto utilizando a transformação bilinear e o critério de Routh-Hurwitz. A
equação característica de um sistema de controle linear de dados discretos é expressa por F(z) = z3 + z2 + z + K = 0 (H-170)

em que K é uma constante real. O problema é obter a faixa de valores de K de modo que o sistema seja estável. Inicialmente, transforma-se F(z) em uma equação em r utilizando a transformação bilinear da Eq. (H-161). O resultado é (1 – K)r3 + (1 + 3K)r2 + 3(1 – K)r + 3 + K = 0 (H-171)

A tabulação de Routh dessa equação é

Para um sistema estável, os números na primeira coluna da tabela devem possuir o mesmo sinal. Pode-se mostrar que esses números não podem ser todos negativos, uma vez que as condições necessárias para isso ocorrer são contraditórias entre si. Em seguida, para que os números sejam positivos, é preciso atender às seguintes condições: 1–K>0 1 + 3K > 0 > 3+K>0

o que conduz à condição para a estabilidade do sistema: 0 < K < 1 (H-172)

Testes Diretos de Estabilidade Existem testes de estabilidade que podem ser aplicados diretamente à equação característica no domínio z em relação ao círculo unitário no plano z. Um dos primeiros métodos que fornecem as condições necessárias e suficientes para as raízes da equação característica ficarem internas ao círculo unitário é o critério de Schur-Cohn [2]. Um método de tabulação mais simples foi desenvolvido por Jury e Blanchard [3, 4] e é denominado critério de estabilidade de Jury [6]. R. H. Raible [5] apresentou uma forma tabular alternativa para o teste de estabilidade de Jury. Infelizmente, todos esses testes analíticos se tornam muito trabalhosos quando a ordem das equações é superior a dois, especialmente quando a

80  c  Apêndice H

equação possui parâmetro(s) incógnito(s). Portanto, não existe razão para utilizar nenhum desses testes, se todos os coeficientes da equação forem conhecidos, uma vez que sempre será possível utilizar um programa de obtenção das raízes por meio de um computador. Analisando-se os prós e contras, esse autor acredita que, quando a equação característica possui pelo menos um parâmetro incógnito, o método da transformação bilinear ainda é o melhor procedimento manual para a determinação da estabilidade de um sistema linear de dados discretos. Todavia, é conveniente introduzir a condição necessária para a estabilidade que pode ser investigada por inspeção. Considere que a equação característica de um sistema linear de dados discretos invariante no tempo seja F(z) = anzn + an–1zn–1 + ... + a1z + a0 = 0 (H-173)

em que todos os coeficientes são reais. Dentre todas as condições impostas pelo teste de Jury, as seguintes condições necessárias têm de ser atendidas para F(z) não possuir raízes sobre ou fora do círculo unitário: F(1) > 0   F(–1) > 0   se n = interior par F(–1) < 0   se n = interior ímpar |a0| < an

(H-174)

Se uma equação da forma da Eq. (H-173) viola qualquer destas condições, então nem todas as raízes estarão no interior do círculo unitário, e o sistema não será estável. Aparentemente, essas condições necessárias podem ser verificadas facilmente por inspeção.

c  exemplo H-5-4 Considere a equação
F(z) = z3 + z2 + 0,5z + 0,25 = 0 (H-175) Aplicando as condições na Eq. (H-174), tem-se F(1) = 2,75 > 0 |a0| = 0,25 < a3 = 1 e F(–1) = 0,25 < 0   para n = 3, que é ímpar

Assim, as condições na Eq. (H-174) são todas atendidas, porém, nada pode ser dito sobre a estabilidade do sistema.

 c  exemplo H-5-5 Considere a equação
As condições na Eq. (H-176) são F(–1) = 0,75 > 0 para n = 3, que é ímpar |a0| = 1,25, valor esse não inferior a a3, que vale 1. Como, para n ímpar, F(–1) tem de ser negativo, a equação na Eq. (H-176) possui pelo menos uma raiz interna ao círculo unitário. A condição sobre o valor absoluto de a0 também não é encontrada.  F(z) = z3 + z2 + 0,5z + 1,25 = 0 (H-176)

Sistemas de Segunda Ordem As condições na Eq. (H-174) se tornam necessárias e suficientes quando o sistema é de segunda ordem. Isto é, as condições necessárias e suficientes para a equação de segunda ordem F(z) = a2z2 + a1z + a0 = 0 F(1) > 0 F(–1) > 0 |a0| < a2 (H-177)

possuir duas raízes sobre ou fora do círculo unitário são (H-178)

c  exemplo H-5-6 Considere a equação
F(z) = z2 + z + 0,25 = 0 (H-179)

. para se utilizar as ferramentas analíticas como as transformadas z. Uma vez fornecida a entrada R(z). os dados contínuos obtidos em um sistema de dados discretos são amostrados de modo que a variável independente tempo será kT. Estabelecer a importância da localização de polos e zeros no plano z. H-18. Obtenha a transformada z inversa de Y(z) utilizando a tabela de transformadas z. Estabelecer comparações entre as respostas no tempo dos sistemas de controle de dados contínuos e de dados discretos. que é par Portanto.25 < a2 = 1 F(–1) = 0. Deve-se também considerar que. como sobrevalor máximo. em vez de trabalhar no plano s. é preciso. A função de transferência do sistema é (H-180) em que GH(z) representa a transformada z de G(s)H(s).Sistemas de Controle de Dados Discretos    81 Aplicando-se as condições na Eq. ainda podem ser aplicadas aos sistemas de dados discretos. tempo de subida. y*(t) T r(t) R(s) + – e(t) E(s) T e*(t) E*(s) Y(z) y(t) Y(s) ZOH G(s) H(s) Gp(s) Figura H-18  Diagrama de blocos de um sistema de controle de dados discretos. 4.25 > 0 |a0| = 0. as especificações no domínio do tempo. a sequência de saída y(kT) pode ser determinada utilizando um dos dois métodos a seguir: 1. tem-se F(1) = 2. Faça a expansão de Y(z) em série de potências de z-k. A única diferença é que. Nas seções anteriores foram mostradas que as respostas (saídas) da maioria dos sistemas de controle de dados discretos são funções da variável contínua tempo. e o sistema é estável. fração de amortecimento e outras. (H-179) são todas internas ao círculo unitário. t. Descrever as características importantes da resposta no tempo discretizado y(kT). inicialmente. estudar as propriedades desses sistemas no domínio do tempo e no domínio z. o desempenho transiente de um sistema de dados discretos é caracterizado pelos polos e zeros da função de transferência no plano z. as condições na Eq. Apresentar os métodos de obtenção das respostas no tempo discretizado dos sistemas de controle de dados discretos. 2. 3. Seja o diagrama de blocos do sistema de controle de dados discretos mostrado na Fig. 2. (H-178) são todas atendidas. Assim. em que T é o período de amostragem em segundos. As duas raízes na Eq. Os objetivos das seções a seguir são os seguintes: 1.25 > 0 para n = 2.  c  H-6  PROPRIEDADES NO DOMÍNIO DO TEMPO DOS SISTEMAS DE DADOS DISCRETOS H-6-1  Resposta no Tempo dos Sistemas de Controle de Dados Discretos Para se realizar o projeto dos sistemas de controle de dados discretos no domínio do tempo ou no domínio z. (H-178).

(H-183) é calculada como A função de transferência em malha fechada do sistema é (H-185) em que R(z) e Y(z) representam as transformadas z da entrada e da saída. (H-19) mostra o gráfico de y(kT) (pontos) versus kT.01 s é mostrada na Fig. descrito pelo diagrama de blocos da Fig. k = 0. Para efeito de comparação.. a função de transferência no domínio z na Eq. Para K = 14. 1. contra um sobrevalor máximo de 4.4938z + 0. H-18. H-19. Como visto na Fig. porém. R(z) = z/(z – 1). Quando o período de amostragem é aumentado para 0.31%. quando o período de amostragem é pequeno. 1. 4 e 5.001 s.01 s. agora. a função de transferência do processo a ser controlado mostrado na Eq. Assim. y(kT) pode não ser uma representação acurada de y(t). respectivamente. ou um sobrevalor máximo de 7. H-19 com k = 0. obtendo-se uma série de potência em z–1..132) é (H-182) A função de transferência do caminho direto do sistema de dados discretos é (H-183) Para um período de amostragem T = 0.3% para o sistema de dados contínuos. A saída verdadeira em tempo contínuo do sistema de dados discreto é representada pela curva tracejada. Observe que o valor máximo de y(kT) é 1. 2. O valor máximo de y(kT) é de 1.3712. Para uma entrada em degrau unitário. Se o período de amostragem for relativamente grande às constantes de tempo mais significantes do sistema.0731.. Lembre-se de que y(kT).01658 s. contém apenas informações sobre y(t) nos instantes de amostragem. Quando o período de amostragem é aumentado para 0. o sobrevalor máximo verdadeiro é consideravelmente superior a este valor. a função de transferência do caminho direto do sistema de dados discreto é (H-187) e a função de transferência em malha fechada é (H-188) A sequência de saída y(kT) com T = 0.. A Fig. (5. a saída amostrada não fornece uma média acurada da saída verdadeira. as respostas da saída dos sistemas de dados discretos e de dados contínuos são muito similares. A transformada da saída Y(z) fica (H-186) (H-184) A sequência de saída y(kT) pode ser determinada dividindo-se o polinômio do numerador de Y(z) por seu polinômio do denominador.001 s. de modo que o sistema seja. a resposta ao degrau unitário do sistema de dados contínuos da Seção 5-8 com K = 14. quando T = 0.82  c  Apêndice H A transformada z da saída é definida como (H-181) A resposta discreta no tempo y(kT) pode ser determinada referindo-se aos coeficientes de z-k para k = 0.5.5 é mostrada na mesma figura. o período de amostragem maior só torna o sistema menos estável. c  exemplo H-6-1 Considere que o sistema de controle de posição descrito na Seção 5-8 possua dados discretos no caminho direto. 1. a equação característica do sistema de dados discretos fica z2 + 1.4939 = 0 (H-189) .. 2. porém.. 2. 3.

1464 + j0.000.834 j0. Para o sistema de dados discretos. se o valor de j Im z Plano z Região instável Região instável T = 0.4 y(4T) 0.03 0. para todos os períodos de amostragem superiores a 0.0 Sistema de dados discretos T = 0.000 causa na resposta do sistema ao degrau uma oscilação de amplitude constante.01 0.666 Círculo unitário Região instável Região instável Figura H-20  Trajetórias das raízes de um sistema de controle de dados discretos de segunda ordem quando o período de amostragem T varia.05 Figura H-19  Comparação das respostas ao degrau unitário dos sistemas de dados discretos e de dados contínuos.01658 segundo 1 Re z T = 0. Assim.1464 – j0.0 0.3198 1.494 e z = –1.148 0 0. e o sistema é marginalmente estável. Da Seção 5-8. ficou entendido que o sistema de dados contínuos de segunda ordem é sempre estável para valores positivos finitos de K.001 s y(5T) 1.01658 s.001 segundo 0.Sistemas de Controle de Dados Discretos    83 2.01 s 1. A raiz em –1.01658 segundo –1 0 –0.3712 Sistema de dados discretos y(kT)T = 0.04 0.02 Tempo (s) 0.01 segundo –0.6 y(T) 1.1649 T = 0.01608 segundo T = 0.9028 y(2T) 1.666 T = 0. o dispositivo de amostragem e retenção tem o efeito de tornar o sistema menos estável e.8 y(3T) 0. o sistema de dados discretos será instável. .01 segundo – 0.7426 0.2 1.494 T = 0. a qual possui raízes em z = –0.

H-22(b) mostra o mapeamento das faixas periódicas do plano s para o plano z. Além desse valor de T. e são complexas. e a região externa ao círculo unitário corresponde a σ > 0. m = ±1. as duas raízes se tornam iguais e reais.0 2..5 –1. A Fig. Diferentemente do sistema de dados contínuos.5 y(kT ) 1. 5. As regiões mostradas nas faixas periódicas do semiplano esquerdo do plano s são mapeadas no interior do círculo unitário no plano z.01658 s. dado qualquer ponto s1 no plano s. A região interna ao círculo unitário corresponde a σ < 0. no plano z corresponde a s = –∞ no plano s.. o caso de duas raízes idênticas sobre o eixo real negativo no plano z não corresponde ao amortecimento crítico. as duas raízes da equação característica ficam muito próximas ao ponto z = 1. A região interna ao círculo unitário corresponde a σ < 0. uma raiz se moverá para fora do círculo unitário. em frequências mais altas. 4.. 2. O eixo jω no plano s é mapeado no círculo unitário z = 1 no plano z. que é o valor crítico para estabilidade. o plano s é dividido em um número infinito de faixas periódicas..5 0 0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 Número de períodos de amostragem –0. Para os sistemas de dados discretos. a resposta do sistema oscilará com picos positivos e negativos.0 0. isto é. quando o período de amostragem é muito pequeno. e a região externa ao círculo unitário corresponde a σ > 0. o sistema de segunda ordem pode se tornar instável. . ±4. H-21 mostra a resposta oscilatória de y(kT) quando T = 0. Em outras palavras. (H-62). são denominadas faixas complementares. e o sistema se tornará instável.0 1. Na Seção H-2. A faixa entre ω = ωs/2 é chamada de faixa primária... 3. A Fig. A Fig. no plano xs. . Os limites das faixas periódicas. Observe que.84  c  Apêndice H 3. e são negativas. H-22(a). Quando T = 0. são mapeadas no eixo real negativo do plano z.5 2.0 Figura H-21  Resposta oscilatória de um sistema de dados discretos com um período de amostragem T = 0. e os detalhes são explicados a seguir: 1. Assim. quando uma ou mais raízes da equação característica se situam sobre o eixo real negativo do plano z. As linhas de centro das faixas periódicas. em que m é um inteiro. R*(s + jmωs) = R*(s). s = jmωs/2. 6.  H-6-2 Mapeamento entre as Trajetórias no Plano s e no Plano z Para efeito de análise e projeto. T for muito grande. . a propriedade periódica da transformada de Laplace do sinal amostrado R*(s) é estabelecida pela Eq. m = 0. são mapeadas sobre o eixo real positivo do plano z.01608 s. é importante estudar a relação entre o local das raízes da equação característica no plano z e a resposta no domínio do tempo do sistema de dados discretos. conforme mostrado na Fig. e todas as demais. ±3. a função R*(s) possui o mesmo valor em todos os pontos periódicos s = s1 + jmωs. s = 0. s = jmωs. A origem. ±5. H-20 mostra as trajetórias de duas raízes da equação característica do sistema de dados discretos quando o período de amostragem T varia. ±2. z = 0.01658 s. Os pontos z = 1 no plano z correspondem à origem.

Na análise no domínio do tempo de sistemas de dados contínuos. O lugar correspondente no plano z é uma linha reta que emana da origem a um ângulo θ = ω1T radianos. conforme mostrado na Fig. . medido em relação ao eixo real. Os lugares geométricos de α constante. Lugares Geométricos de Amortecimento Constante:  Para um fator de amortecimento constante σ = α no plano s. H-24. o fator de amortecimento α. Esses mesmos parâmetros podem ser definidos para os sistemas de dados discretos em relação às raízes da equação característica no plano z. a fração de amortecimento ζ e a frequência natural não amortecida ωn caracterizam a dinâmica do sistema.Sistemas de Controle de Dados Discretos    85 Plano s Faixa complementar Faixa complementar Faixa principal 0 Faixa complementar Faixa complementar (a) j Im z Plano z –1 1 Re z (b) Figura H-22  Faixas periódicas no plano s e os pontos e linhas correspondentes entre o plano s e o plano z. Lugares Geométricos de Frequência Constante:  O lugar geométrico referente à frequência constante ω = ω1 no plano s é uma reta horizontal paralela ao eixo σ. H-23. conforme mostrado na Fig. ζ constante. ω constante e ωn constante no plano z são descrito nas seções a seguir. a trajetória correspondente no plano z é descrita por z = eαT (H-190) que é um círculo centrado na origem com raio de eαT.

A Fig. descrito pela Eq. . jIm z Plano s 1 2 1 2 Plano z 0 0 Re z (a) (b) Figura H-24  Lugares geométricos de frequência constante no plano s e no plano z. é uma espiral logarítmica para 0o < β < 90º. ζ. H-25 para ωn = ωs/16 até ωs/2. Lugares Geométricos de Frequência Natural Não Amortecida Constante:  Os lugares geométricos de ωn constante no plano s são círculos concêntricos com centro na origem e raio igual a ωn. os lugares geométricos no plano s são descritos por s = –ω tan β + jω (H-191) Os lugares geométricos de ζ constante no plano z são descritos por em que (H-192) β = sen–1 ζ = constante (H-193) Para um dado valor de β. o lugar geométrico de ζ constante no plano z. Apenas os lugares no interior do círculo unitário são mostrados. Os lugares correspondentes no plano z são mostrados na Fig. Lugares Geométricos de Fração de Amortecimento Constante:  Para uma fração de amortecimento constante. (H-193). H-26 mostra diversos lugares geométricos de ζ constante típicos na metade superior do plano z.86  c  Apêndice H jIm z Plano s Círculo unitário Plano z 0 Lugares geométricos de amortecimento constante –1 0 1 Re z (a) (b) Figura H-23  Lugares geométricos de amortecimento constante no plano s e no plano z.

pode-se estabelecer a relação básica entre as raízes da equação característica e a resposta transiente de um sistema de dados discretos. e essas respostas aumentarão com kT. quando s = –σ1 ± jωs/2. H-28(b). Por exemplo.Sistemas de Controle de Dados Discretos    87 Plano s 0 (a) jIm z Plano z –1 0 1 Re z (b) Figura H-25  Lugares geométricos de frequência natural não amortecida constante no plano s e no plano z. tendo em mente que. a sequência de saída ocorrerá de forma alternada. As raízes fora do círculo unitário correspondem a sistemas instáveis. os pontos complexos conjugados estarão nas fronteiras da faixa principal no plano s. conforme mostrado na Fig. porém não sobre a estabilidade. . Respostas típicas relativas à localização das raízes são mostradas nas Figs. a sequência de saída apresentará exatamente uma amostra em cada meio período do envelope. Quando a raiz estiver em z = 1. os zeros da função de transferência em malha fechada também desempenharão papel importante na resposta do sistema. a resposta apresentará uma amplitude constante. Raízes sobre o Eixo Real Negativo do Plano z:  O eixo real negativo do plano z corresponde às fronteiras das faixas periódicas no plano s. em geral. em pulsos positivo e negativo. Para a frequência de ωs/2. H-27 e H-28. Os correspondentes pontos no plano z são (H-194) os quais estarão sobre o eixo real negativo do plano z. H-6-3  Relação entre Raízes da Equação Característica e Resposta Transiente Com base nas discussões apresentadas na seção anterior. Assim. As raízes mais próximas ao círculo unitário decairão mais lentamente. Raízes sobre o Eixo Real Positivo do Plano z:  As raízes sobre o eixo real positivo internas ao círculo unitário do plano z dão origem a respostas que decaem exponencialmente com um aumento de kT.

Raízes Complexas Conjugadas no Plano z:  As raízes complexas conjugadas internas ao círculo unitário no plano z correspondem a respostas oscilatórias que decaem com o aumento de kT. o sinal de erro será ainda definido como e(t) = r(t) – y(t) (H-195) em que r(t) é a entrada e y(t) é a saída. Quando as raízes se movem em direção ao segundo e terceiro quadrantes. geralmente. Devido aos dados discretos que aparecem no interior do sistema. a transformada z ou as equações de diferença. H(s) = 1. H-27 e H-28 para exemplos típicos. a frequência de oscilação da resposta aumenta. de modo que a entrada e a . c  H-7  ANÁLISE DO ERRO DE REGIME ESTACIONÁRIO DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE DADOS DISCRETOS Como os sinais de entrada e de saída de um sistema de controle de dados discretos típico são funções contínuas do tempo. conforme mostrado no diagrama de blocos da Fig. Analise as Figs. As raízes mais próximas do círculo unitário decairão mais lentamente. A análise de erro aqui conduzida se aplica apenas a sistemas com realimentação unitária.88  c  Apêndice H Plano s 45° 30° 20° 10°3° 15° 5° –1 2 0 (a) Plano z jIm –1 0 1 (b) Figura H-26  Lugares geométricos de fração de amortecimento constante no plano s e no plano z. são utilizadas. H-19.

respectivamente. (b) Sequências de respostas transientes correspondentes a diversas localizações de polos de Y(z) no plano z. saída são representadas na forma amostrada. Assim. r(kT) e y(kT). ou e(kT) = r(kT) – y(kT) (H-197) e*(t) = r*(t) – y*(t) (H-196) O erro de regime estacionário nos instantes amostrados é definido como (H-198) Utilizando o teorema do valor final da transformada z. o erro de regime estacionário é (H-199) .Sistemas de Controle de Dados Discretos    89 Plano s Faixa complementar t 2 3 Faixa principal 1 t 2 1 3 4 4 t t Faixa complementar (a) jIm z Plano z 3 2 t 1 t t 1 t Re z 4 –1 Círculo unitário (b) Figura H-27  (a) Respostas transientes correspondentes a diversas localizações de polos de Y*(s) no plano s (apenas polos complexos conjugados). o sinal de erro é mais apropriadamente representado por e*(t) ou e(kT). Isto é.

(H-199) é escrita como (H-200) Esta expressão mostra que o erro de regime estacionário depende da entrada de referência R(z). Expressando-se E(z) em termos de R(z) e GhoGp(z). serão considerados apenas três tipos básicos de sinais de entrada e as constantes de erro correspondentes. bem como da função de transferência do caminho direto GhoGp(z). H-18. e a relação de e* a elas e ao tipo do sistema. a Eq. re Seja a função de transferência do processo a ser controlado no sistema da Fig. Deve-se destacar que. uma vez que a função (1 – z–1)E(z) não possui nenhum polo sobre o círculo unitário no plano z ou externamente a ele. Da mesma forma que ocorreu para os sistemas contínuos.90  c  Apêndice H Plano s t 1 2 t T 0 t –1 2 (a) jIm z t Plano z Círculo unitário t –1 0 1 Re z t (b) Figura H-28  (a) Respostas transientes correspondentes a diversas localizações de polos de Y*(s) no plano s (polos complexos conjugados na fronteira das faixas periódicas). da forma (H-201) . e* prediz apenas o erro re de regime estacionário do sistema nos instantes amostrados. (b) Sequências de respostas transientes correspondentes a diversas localizações de polos de Y(z) no plano z. como o erro verdadeiro do sistema é e(t).

H-18. Este termo faz com que a constante de erro ao degrau K* seja p infinita. (H-204) fica (H-206) Portanto. H-18 está relacionado com a constante de erro ao degrau K* da mesma forma que ocorreu no caso de p dados contínuos. (H-200). GhoGp(z) apresentará um termo em s2 no denominador. e a equação fica (H-207) (H-205) (H-204) (H-203) Aplicando-se uma expansão por frações parciais à função entre colchetes dessa equação. 1. tem-se Seja a constante de erro ao degrau definida como A Eq. tem-se termos devidos aos polos não nulos termos devidos aos polos não nulos (H-208) Como os termos devidos aos polos não nulos não contêm o termo (z – 1) no denominador. O resumo das constantes de erro e o erro de regime estacionário devido a uma entrada em degrau são apresentados na tabela a seguir: Tipo de Sistema 0 1 2 Kp K � � ere R/(1 + K) 0 0 . observa-se que o erro de regime estacionário do sistema de controle de dados discretos na Fig. A função de transferência GhoGp(z) é (H-202) Erro de Regime Estacionário Devido a uma Entrada em Degrau Quando a entrada do sistema na Fig. . 2. p A constante K* pode ser relacionada com o tipo do sistema da seguinte forma: p Para um sistema do tipo 0. (H-202). (H-205). a transformada z de r(t) é Substituindo-se R(z) na Eq. é uma função degrau de magnitude R. O mesmo é verdadeiro para qualquer sistema do tipo superior a 1. exceto pelo fato de K* ser expressa pela Eq. para um sistema do tipo 1. a constante de erro ao degrau é escrita como (H-209) Analogamente.. r(t)..Sistemas de Controle de Dados Discretos    91 em que j = 0. j = 0 na Eq. que corresponde a um termo (z – 1)2.

são resumidas a seguir. o erro de regime estacionário nos instantes amostrados é (H-214) Definindo-se a constante de erro à parábola como (H-215) o erro de regime estacionário devido a uma entrada parabólica é (H-216) * As relações entre o erro de regime estacionário ere . Tipo de Sistema 0 1 2 3 Ka 0 0 K � ere � � R/K 0 . (H-200) fica (H-210) Seja a constante de erro à rampa definida como Assim. quando a entrada é uma funa ção parabólica com sua transformada z descrita pela Eq. r(t) = Rtus(t). Tipo de Sistema 0 1 2 Kv 0 K � ere 1 R/K 0 Erro de Regime Estacionário Devido a uma Entrada Parabólica Quando a entrada é uma função parabólica. a Eq. K* e o tipo do sistema. e o tipo do sistema. O erro de regime estacionário na Eq. são resumidas a seguir. (H-213). (H-200).92  c  Apêndice H Erro de Regime Estacionário Devido a uma Entrada em Rampa Quando a entrada de referência do sistema na Fig. (H-211) não possuir polos sobre o círculo unitário z = 1 ou externamente a ele. (H-210) fica (H-212) (H-211) A constante de erro à rampa K* somente possui sentido quando a entrada r(t) é uma função rampa e se v a função (z – 1)GhoGp(z) na Eq. As relações entre o erro de regime estacionário e* . r(t) = Rtus(t)/2. H-18 é uma função rampa de magnitude R. a transformada z de r(t) é (H-213) Com base na Eq. quando a entrada re v é uma função rampa com magnitude R. K* .

(H-218). (H-64). com coeficientes constantes. A substituição da Eq. o número de polos e zeros de GH*(s) no plano s será infinito. a quantidade de seus polos e zeros é finita. em vez de no plano s. os LGR de 1 + GH*(s) = 0 são desenhados conforme mostrado na Fig. os lugares das raízes para os sistemas de dados discretos são representados graficamente no plano z. e estes claramente indicam que o sistema em malha fechada é instável para todos os valores de K superiores a 4. esta situação torna a construção dos lugares das raízes da Eq. para o sistema da Fig. em que n assume todos os valores inteiros entre –∞ e ∞. a função GH*(s) é escrita como (H-219) a qual representa uma série infinita. Utilizando as propriedades do LGR no plano s. Evidentemente. Considere o sistema de controle de dados discretos mostrado na Fig. considere que. (H-217) no plano s bastante complexa. Os exemplos a seguir ilustram a construção dos lugares das raízes para sistemas de dados discretos no plano z. Como a Eq. em geral. e a quantidade de lugares das raízes no plano z é também finita. H-30(a). (H-218) é.32. Pela Eq. Como ilustração. (H-220) na Eq. H-30(b) para o período de amostragem T = 1 s. uma função racional em z. A configuração de polos de GH*(s) é mostrada na Fig. O mesmo procedimento de construção para os sistemas de dados contínuos é diretamente aplicável no plano z para sistemas de dados discretos. O problema do lugar das raízes para sistemas de dados discretos é simplificado se os lugares das raízes forem construídos no plano z utilizando a Eq. Com a função de transferência em transformadas z. é bem conhecido que o mesmo sistema sem o dispositivo de amostragem é estável para todos os valores positivos de K. Y*(s) T R(s) + – E(s) T H(s) E*(s) G(s) Y(s) Figura H-29  Sistema de controle de dados discretos. As raízes da equação característica do sistema atendem à seguinte equação: no plano s. ou 1 + GH(z) = 0 (H-218) 1 + GH*(s) = 0 (H-217) no plano z. O LGR contém um número infinito de ramos. H-29. Assim. .Sistemas de Controle de Dados Discretos    93 c  H-8  LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES DOS SISTEMAS DE DADOS DISCRETOS A técnica do lugar geométrico das raízes pode ser aplicada aos sistemas de dados discretos sem nenhuma complicação. (H-219). Por outro lado. fornece (H-221) (H-220) que possui polos em s = –jnωs e s = –1 – jnωs. H-29.

94  c  Apêndice H Plano s j K=0 2 K=0 2 K=0 2 K=0 –1 0 –j 2 0 –1 0 Plano s K=0 K = 4.5.32 para T = 1 s. Observe que. o sistema é realmente menos estável.32 K=0 (a) (b) Figura H-30  Configuração de polos de GH*(s) e diagrama do lugar geométrico das raízes no plano s para o sistema de dados discretos na Fig. H-31. Em seguida. Observe que.32 K=0 K = 4. a função de transferência em malha da transformada z se torna (H-223) Os LGR para este caso são mostrados na Fig.32 j –j K=0 2 K=0 2 K=0 –j K=0 K = 4. é desenhado o lugar geométrico da fração de amortecimento constante para ζ = 0.32 K=0 K = 4.32 uma das duas raízes se move para fora do círculo unitário. para o sistema de dados discretos mostrado na Fig.32 j K=0 K = 4. a função de transferência em malha no domínio z seja (H-222) Os LGR da equação característica em malha fechada são construídos com base na configuração de polos e zeros de GH(z). H-29 com G(s)H(s) = T = 1 s. uma vez que o valor marginal de K para a estabilidade é de 2. c  exemplo H-8-1 Considere que. se o período de amostragem T for aumentado para 2 segundos. Para o mesmo sistema. e o sistema se torna instável. quando comparado com o K marginal de 4. H-29. H-29.32 K=0 K = 4. e a interseção com o LGR fornece o valor desejado de K = 1. conforme mostrado na Fig. Na Fig. A função de transferência em malha do sistema com o dispositivo de retenção de ordem zero é (H-224) . considera-se que um dispositivo de retenção de ordem zero seja inserido entre o dispositivo de amostragem e o processo a ser controlado G(s) no sistema da Fig. embora a parte complexa do LGR para T = 2 s assuma a forma de um círculo menor do que quando T = 1 s. O lugar geométrico da fração de amortecimento constante pode ser superposto ao LGR para se determinar o valor necessário a K para uma fração de amortecimento específica. H-32. quando o valor de K é superior a 4. H-31.624.

368 0. . as condições de estabilidade absoluta e relativa do sistema de dados discretos têm de ser investigadas em relação ao círculo unitário e a outra interpretação de desempenho em relação às regiões no plano z.  . as mesmas propriedades que foram utilizadas para os sistemas de dados contínuos no plano s.3 para T = 1 s e 1. Concluindo. basicamente. . o valor marginal da estabilidade para K é 2.32 K=0 –1 0 0. respectivamente. Entretanto.46 para T = 2 s. Neste caso. percebe-se que o ZOH reduz a margem de estabilidade do sistema de dados discretos. Comparando os lugares das raízes do sistema com e sem o ZOH. os lugares das raízes de sistemas de dados discretos podem ser construídos no plano z ao utilizar.Sistemas de Controle de Dados Discretos    95 j Im z Plano z K=1 K = 4. j Im z Círculo unitário Plano z K=0 –1 K = 2.624 0 0.62 Curva � K=0 1 Re z Círculo unitário Figura H-31  Diagrama do lugar geométrico das raízes de um sistema de controle de dados discretos sem o dispositivo de retenção de ordem zero.367 K=0 1 Re z Figura H-32  Diagrama do lugar geométrico das raízes de um sistema de controle de dados discretos sem o dispositivo de retenção de ordem zero. Os LGR do sistema com o ZOH para T = 1 e 2 s são mostrados nas Figs.135 0. H-33(a) e H-33(b).

c  H-9  ANÁLISE NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE DADOS DISCRETOS Todos os métodos desenvolvidos no domínio da frequência discutidos nas seções anteriores podem ser estendidos para a análise de sistemas de dados discretos. 2.96  c  Apêndice H j Im z Plano z K = 2..478 K = 1.3 K=0 –0. variando ω de 0 a ∞.368 K=0 1 Re z 0. do plano z. o gráfico de G(ejωT) no domínio da frequência se repete para ω = nωs até (n + 1)ωs.46 –1.526 –1 –0. em seguida. H-34.. Como o eixo jω positivo do plano s é correspondente a frequências reais. é necessário repre- . z = 1.65 K = 0. Como o círculo unitário se repete para cada frequência de amostragem ωs (= 2π/T). Considere o sistema de dados discretos mostrado na Fig. Isto também é equivalente ao mapeamento dos pontos sobre o círculo unitário. como mostrado na Fig. H-35. . A função de transferência em malha fechada do sistema é (H-225) em que GhoG(z) é a transformada z de Gho(s)G(s). no plano GhoG(ejωT). Assim.196 K = 2. quando ω varia ao longo do eixo jω. os gráficos de GhoG(z) no domínio da frequência são obtidos fazendo-se z = ejωT e. Exatamente como no caso dos sistemas de dados contínuos.46 (b) Lugares das raízes para T = 2 s Figura H-33  Diagrama do lugar geométrico das raízes de um sistema de controle de dados discretos com o dispositivo de retenção de ordem zero. 1.707 0 0.3 (a) Lugares das raízes para T = 1 s j Im z Plano z K = 1.135 K=0 1 Re z 0.524 K=0 0 0. n = 0. as condições de estabilidade absoluta e relativa do sistema de dados discretos em malha fechada podem ser investigadas construindo-se a representação gráfica no domínio da frequência de GhoG(z).

c  exemplo H-9-1 Como exemplo ilustrativo da representação gráfica no domínio da frequência dos sistemas de controle de dados discretos. (H-227) Para a análise no domínio da frequência de um sistema de dados discretos. ou o diagrama polar do sistema. como o círculo unitário no plano z é simétrico em relação ao eixo real. o gráfico de GhoG(ejωT) em coordenadas polares para ω = 0 até ω = ωs/2 precisa ser traçado. se estabelece [Eq. (H-228) . (H-162) pode ser utilizada na análise e projeto no domínio da frequência de sistemas de controle de dados discretos. (H-226) e (H-227) são substituídas pela G(z) para se obter G(jωw).Sistemas de Controle de Dados Discretos    97 Y*(s) T R(s) + _ E(s) T E*(s) ZOH Gho (s) G(s) Y(s) Figura H-34  Sistema de controle de dados discretos em malha fechada. sentar graficamente GhoG(ejωT) apenas para a faixa de ω = 0 a ω = ωs. j Im z Plano s Plano z 0 –1 0 1 Re z Círculo unitário Figura H-35  Relação entre o eixo jω do plano s e o círculo unitário do plano z. A transformação é (H-226) No domínio da frequência. H-9-1  Diagrama de Bode com a Transformação w A transformação w introduzida na Eq. seja a função de transferência do processo do sistema na Fig. (H-166)]. De fato. H-34. esta última função pode ser utilizada para formar o diagrama de Bode. as Eqs.

0 10.5 –180 –202. respectivamente.1 1. a fase do diagrama de Bode do sistema com o ZOH é mais negativa do que a do sistema com o ZOH. com o gráfico terminando em ω = ωs/2 = 2 rad/s. O diagrama polar de GhoG(ejωT) de ω = 0 a ωs/2 é mostrado na Fig.5 –225 0.77 dB 0.002 MF = 2. H-36. A imagem refletida do lugar geométrico mostrado.0 2. Assim. H-36 e H-37. 60 50 40 30 20 10 0 –10 0. com G(s) = 1.001 0.57 s.5 Com ZOH Sem ZOH (graus) –135 –157.91° MF = 39° 0. o sistema com o ZOH é menos estável.1 1. e de ∠GhoG(ejωT) em graus versus ω. A margem de ganho.0 Sem ZOH Com ZOH –90 –111.002 MG = 0. O diagrama de Bode de GhoG(ejωT) consiste no gráfico de GhoG(ejωT) em dB versus ω. T = 1. obtém-se a função de transferência do caminho direto do sistema com um dispositivo de retenção de ordem zero: (H-230) O diagrama de Bode e o diagrama polar dessa equação são mostrados nas Figs.57/[s(s +1)]. Observe que a curva do diagrama polar do sistema com o ZOH intercepta o eixo real negativo em um ponto mais próximo ao ponto (–1. Sistema com e sem o ZOH.71dB MG = 5. . de modo que (H-229) A resposta em frequência de GhoG(z) é obtida pela substituição de z = ejωT na Eq.01 0. (H-228). Analogamente. conforme mostrado na Fig. H-34. representa o gráfico de ω = ωs/2 a ωs. com o espelho colocado no eixo real. j0) do que o sistema sem o ZOH.001 0.98  c  Apêndice H e a frequência de amostragem igual a 4 rad/s.0 10.01 0. Considera-se. Para efeito de comparação. que o sistema não possua um dispositivo de retenção de ordem zero (ZOH).0 Figura H-36  Diagrama de Bode de GhoG(z) do sistema na Fig.0 2. inicialmente. a margem de fase e o pico de ressonância dos dois sistemas são resumidos na tabela a seguir. H-37 para três décadas de frequência.

a determinação do controlador. 0 1 MF = 39° . no domínio w. é (H-231) Para o sistema sem o ZOH.0 2. em princípio.91 Mr 1. o diagrama de Bode e o diagrama polar da função de transferência do caminho direto pode ser construído utilizando a transformação w das Eqs. enquanto as da Fig. A conclusão desse exemplo ilustrativo é que. (H-232).64 Como alternativa. As duas frequências estão relacionadas pela Eq. (H-226).57 s. na . H-38.Sistemas de Controle de Dados Discretos    99 MG = 0.71 Margem de Fase (graus) 39. Na realidade. a função de transferência do caminho direto. todas as técnicas no domínio da frequência disponíveis para sistemas de dados contínuos podem ser aplicadas aos sistemas discretos. (H-232) Substituindo w = jωw na Eq. de modo que o sistema apresente um desempenho de acordo com as especificações. H-38 são ωw. O objetivo do projeto é. Observe que as coordenadas de frequência na Fig. Com ZOH Sem ZOH Figura H-37  Representação gráfica no domínio da frequência de G(s) = 1. Margem de Ganho (dB) Sem ZOH Com ZOH 5. Sistema com e sem o ZOH. Para o sistema com o ZOH. ao projeto dos sistemas de controle de dados contínuos. basicamente. H-36 são as frequências reais ω. uma vez substituído z por ejωT na função de transferência escrita no domínio z.58 22. ou se a transformação w for utilizada. (H-227).57/[s(s +1)].91° –1 . T = 1.71 dB MF = 2.  c  H-10 PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE DE DADOS DISCRETOS H-10-1  Introdução O projeto dos sistemas de controle de dados discretos é similar. os diagramas de Bode são construídos como mostrado na Fig.77 0.

Neste capítulo trata-se apenas do projeto de um sistema de controle com um controlador digital em cascata e um sistema com realimentação de estados digital. maioria das situações o processo a ser controlado é o mesmo. Um tratamento mais profundo desse tema pode ser obtido em livros dedicados ao controle digital.57 s.57/[s(s +1)]. Utilizando computadores digitais. H-34. O projeto dos sistemas de controle de dados discretos tratado neste capítulo tem apenas um caráter introdutório.100  c  Apêndice H 60 50 Com ZOH 40 Amplitude (dB) Sem ZOH 30 20 10 0 –10 10–3 10–2 10–1 100 101 –100 Sem ZOH –120 Com ZOH –140 Graus –160 –180 –200 –220 10–3 10–2 10–1 100 101 Figura H-38  Diagrama de Bode de GhoG(z) do sistema na Fig. sistema com e sem o ZOH. T = 1. com G(s) = 1. . o projeto dos sistemas de controle de dados discretos pode ser realizado no domínio da frequência ou no domínio do tempo. Os diagramas de blocos desses sistemas são mostrados na Fig. os sistemas de controle digitais podem ser projetados com uma quantidade mínima de tentativas e erros. w = jωw. Os gráficos são construídos com a transformação w. H-39. Da mesma forma que ocorreu no caso do projeto dos sistemas de controle de dados contínuos. exceto nos sistemas de dados discretos. em que o controlador é projetado para processar dados amostrados ou digitais.

e outros. o sistema deve ser projetado de modo que a dinâmica do controlador possa ser descrita por uma função de transferência no domínio z ou por equações de diferença. (b) Sistema de controle digital com realimentação de estados. a constante KP não pode ser realizada com resolução infinita. não é surpresa o fato de muitos engenheiros preferirem projetar sistemas de dados contínuos. Idealmente. isto é. podem ser aproximados por controladores digitais e.Sistemas de Controle de Dados Discretos    101 r(t) + – e(t) T Controlador Digital D(z) e*(t) e*(t) T y(t) D(s) ZOH GP(s) Processo a ser controlado (a) r(k) + – T u(k) ZOH Processo a ser controlado x(k) K (b) Figura H-39  (a) Sistema de controle digital com controlador digital em cascata. A derivada temporal de uma função f(t) em t = kT pode ser aproximada pela regra da diferença realimentada. H-10-2  Implementação Digital de Controladores Analógicos Aparentemente. O resultado é (H-235) . porém. a disponibilidade e as vantagens do controle digital sugerem que o controlador seja implementado por meio de elementos digitais. Como o computador ou o processador digital possui um comprimento de palavra finito. existem situações em que o controlador analógico já está projetado. segundo. dois aspectos devem ser levantados sobre os problemas discutidos nesta seção são de dois aspectos: primeiro. como os controladores de dados contínuos. H-10-3  Implementação Digital do Controlador PID O controlador PID no domínio dos dados contínuos é descrito por (H-233) A componente proporcional KP é implementada digitalmente por um ganho constante KP. os controladores de avanço de fase ou de atraso de fase. se o projetista tem a intenção de utilizar controle digital. aplicase a transformada z a ambos os lados da Eq. Portanto. (H-234). Entretanto. Assim. (H-234) Para se obter a função de transferência no domínio z da operação derivada descrita anteriormente. o problema da implementação dos controladores digitais por processadores digitais. como o PID. as pessoas aprendem como projetar os sistemas de dados contínuos antes de aprenderem a projetar os sistemas digitais. utilizando os valores de f(t) medidos em t = kT e (k – 1)T.

Assim. conforme mostrado na Fig. H-41. quando o período de amostragem T tende a zero. Substituindo z por eTs na Eq. O valor de T deve ser suficientemente pequeno para que a aproximação digital seja adequadamente acurada. a escolha do período de amostragem é extremamente importante. Os três métodos básicos de aproximação numérica da área sob uma função são a integração trapezoidal. Aplicandose a transformada z a ambos os lados da Eq. pode-se mostrar que. . Integração Trapezoidal A regra de integração trapezoidal aproxima a área sob a curva da função f(t) por uma série de trapézios. A integral de f(t) em t = kT é aproximada por u(kT) = u[(k – 1)T] + Tf(kT) (H-239) f(kT) u[(k – 1)T] 0 (k – 1)T kT t Figura H-41  Regra de integração retangular direta. GD(z) tende a KDs. Integração Retangular Direta Para a integração retangular direta. aproxima-se a área sob f(t) por retângulos. conforme mostrado na Fig. H-40. a integração retangular direta e a integração retangular reversa. (H-237) em que a área sob f(t) para (k – 1)t ≤ T ≤ kT é aproximada pela área do trapézio no intervalo. (H-238) f(t) f[(k – 1)T] f(kT) u[(k – 1)T] 0 (k – 1)T kT t Figura H-40  Regra de integração trapezoidal. Em geral. tem-se a função de transferência do integrador digital como em que KI é a constante proporcional. Estes métodos são descritos a seguir. que é a função de transferência do controlador derivativo analógico. (H-236). Existem diversas regras de integração numérica que podem ser utilizadas para aproximar digitalmente o controlador integral KI /s. (H-237). a função de transferência no domínio z do diferenciador digital é (H-236) em que KD é a constante de proporcionalidade do controlador derivativo. Seja a integral de f(t) calculada em t = kT designada como u(kT).102  c  Apêndice H Assim.

o controlador PID digital é modelado pelas seguintes funções de transferência. O operador z–1 é interpretado como . A integral de f(t) em t = kT é aproximada por (H-241) A função de transferência no domínio z do integrador digital utilizando a regra de integração retangular reversa é (H-242) Combinando-se as operações proporcional.Sistemas de Controle de Dados Discretos    103 Aplicando-se a transformada z a ambos os lados da Eq. (H-239). o controlador pode ser implementado por meio de um processador ou computador digital. derivativa e integral descritas anteriormente. a função de transferência do integrador digital utilizando a regra retangular direta é (H-240) Integração Retangular Reversa Para a integração retangular reversa. f[(k – 1)T] 0 (k – 1)T kT t Figura H-42  Regra de integração retangular reversa. H-42. Integração Trapezoidal Integração Retangular Direta (H-243) Integração Retangular Reversa (H-244) Quando KI = 0. a função de transferência do controlador PD digital é (H-245) (H-246) Uma vez determinada a função de transferência de um controlador digital. a aproximação digital é ilustrada na Fig.

e Gc(z). conforme mostrado na Fig. H-43 ilustra uma representação em diagrama de blocos do programa digital do controlador PID utilizando a regra de integração trapezoidal. selecionando-se uma frequência de amostragem tão pequena quanto for o interesse prático. H-44 seja representado pela função de transferência (H-247) Com base na Fig. H-10-4  Implementação Digital de Controladores de Avanço e de Atraso Em princípio. A Figura H-44 ilustra o esquema básico com Gc(s). dado o controlador digital Gc(z). H-44. a função de transferência do controlador digital é escrita como (H-248) . retirando-a depois de passados T segundos. o controlador equivalente digital.104  c  Apêndice H KP z–1 f(kT) KD T – + + + + u(kT) TKI 2 + z + –1 + + Figura H-43  Diagrama de blocos da implementação de um programa digital para o controlador PID. o retardo no tempo é implementado armazenando-se a variável em algum local de armazenamento no computador e. Na prática. sugere que. A configuração do sistema na Fig. O período de amostragem T deve ser suficientemente pequeno de modo que as características dinâmicas do controlador de dados contínuos não sejam perdidas no processo de digitalização. na realidade. H-44. qualquer controlador de dados contínuos pode ser transformado em um controlador digital pela simples adição de unidades de amostragem e retenção nos terminais de entrada e de saída do controlador e. a função de transferência do controlador de dados contínuos. considere que o controlador de dados contínuos na Fig. H-44. em seguida. c  exemplo H-10-1 Como exemplo ilustrativo. um retardo no tempo de T segundos. A Fig. pode-se realizá-lo utilizando um controlador analógico Gc(s) e unidades de amostragem e retenção. dado o controlador de dados contínuos Gc(s). Por outro lado. o controlador equivalente digital Gc(z) possa ser obtido pelo arranjo mostrado. f(t) T f*(t) u(t) T u*(t) Para o processo a ser controlado ZOH Gc(s) Gc(z) ZOH Figura H-44  Realização de um controlador digital por meio de um controlador analógico com unidades de amostragem e retenção.

cada uma realizável por um programa digital simples.61T + + u(kT) e–1.62e –1. (H-249). Isto significa que a expansão em série de Gc(z) não deve possuir nenhuma potência positiva em z.61T Figura H-45  Realização do programa digital referente à Eq. Uma vantagem específica dos controladores digitais implementados por microprocessadores ou DSP. (H-249). multiplicação por uma constante e um desvio. H-11-1  Realização Física dos Controladores Digitais A função de transferência de um controlador digital pode ser expressa como (H-249) em que n e m são inteiros positivos. qualquer mudança em seus componentes se torna bem mais difícil. Os ramos com ganhos de z–1 representam retardos no tempo ou desvios de um período de amostragem.38 + 0. Uma vez fabricado o controlador de dados contínuos. têm-se as seguintes equações: (H-251) (H-252) A Fig. (H-249) por decomposição direta para m = 2 e n = 3. é que o algoritmo de controle contido no controlador pode ser facilmente alterado por modificações no programa. Em termos da função Gc(z) expressa na Eq. computadores digitais. Os três métodos básicos de decomposição para programação digital são discutidos nas seções a seguir. Programa Digital por Decomposição Direta Aplicando a decomposição direta à Eq. As técnicas de decomposição apresentadas no Capítulo 2 podem ser aplicadas para se realizar a função de transferência do controlador digital por meio de um programa digital. (H-248). H-45. Se Gc(z) é expressa como (H-250) então o requisito de realização física é n ≥ m.  c  H-11  CONTROLADORES DIGITAIS Os controladores digitais podem ser realizados por redes digitais. se b0 ≠ 0. Considera-se que um programa digital seja capaz de realizar as operações aritméticas de adição. H-46 mostra o grafo de fluxo de sinais de um programa digital para a Eq. O programa digital da função de transfe- .Sistemas de Controle de Dados Discretos    105 f(kT) + + z –1 0. microprocessadores ou processadores digitais de sinal (DSP – Digital Signal Processors). então a0 ≠ 0. (H-248) é mostrada na Fig. A função de transferência Gc(z) é dita ser fisicamente realizável se sua saída não precede nenhuma entrada. A implementação do programa digital referente à Eq. subtração. Programa Digital por Decomposição em Cascata A função de transferência Gc(z) pode ser escrita como um produto de funções de primeira ou segunda ordem.

106  c  Apêndice H b1/a0 b2/a0 b3/a0 1/a0 e1 z
–1

z

–1

z

–1

–a1/a0 –a2/a0 –a3/a0

e2

Figura H-46  Grafo de fluxo de sinais de um programa digital por decomposição direta da Eq. (H-249) com n = 3 e m = 2.

rência como um todo é, então, representado por esses programas digitais simples conectados em cascata. A Eq. (H-249) é escrita na forma fatorada como Gc(z) = Gc1(z)Gc2(z)...Gcn(z) (H-253)

em que os fatores individuais podem ser expressos como Polo e Zero Real Polos Complexos Conjugados (Sem Zeros) Polos Complexos Conjugados com Um Zero e diversas outras formas possíveis acima de segunda ordem. Programa Digital por Decomposição Paralela A função de transferência na Eq. (H-249) pode ser expandida em uma soma de termos de primeira ou segunda ordem simples por meio de uma expansão por frações parciais. Esses termos são, então, realizados por programas digitais conectados em paralelo. (H-256) (H-255) (H-254)

c  exemplo H-11-1 Considere a seguinte função de transferência de um controlador digital:
(H-257)

Como os coeficientes em z–1 nos polinômios do numerador e do denominador são todos constantes, a função de transferência é fisicamente realizável. A função de transferência Gc(z) é realizada pelos três tipos de programas digitais discutidos anteriormente. 

Programação Digital Direta A Eq. (H-257) é escrita como (H-258)

Sistemas de Controle de Dados Discretos    107

10 5 1 e1 z–1 1,2 –0,2 z–1 e2

Figura H-47  Programa digital direto da Eq. (H-257).

Expandindo-se o numerador e o denominador dessa equação, tem-se (H-259) (H-260)

Essas duas equações são realizadas pelo programa digital mostrado na Fig. H-47. Programação Digital em Cascata O lado direito da Eq. (H-257) é dividido em dois fatores em uma das diversas maneiras possíveis. (H-261)

A Fig. H-48 mostra o grafo de fluxo de sinais do programa digital em cascata do controlador.

1 1 e1 1 0,2 z–1 0,5 10 z–1 e2

Figura H-48  Programa digital em cascata da Eq. (H-257).

Programação Digital Paralela O lado direito da Eq. (H-257) é expandido por frações parciais em dois termos separados. (H-262)

A Fig. H-49 mostra o grafo de fluxo de sinais do programa digital em paralelo do controlador.
z–1 18,75 1 e1 e2 1

–8,75 z–1

1

0,2

Figura H-49  Programa digital em paralelo da Eq. (H-257).

108  c  Apêndice H

c  H-12  PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE DE DADOS DISCRETOS NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA

E NO PLANO z
A transformação w introduzida na Seção H-5 pode ser utilizada para se desenvolver o projeto dos sistemas de controle de dados discretos no domínio da frequência. Uma vez que a função de transferência do processo a ser controlado é transformada para o domínio w, todas as técnicas de projeto para sistemas de controle de dados contínuos podem ser aplicadas ao projeto de sistemas de dados discretos.

H-12-1  Controladores por Avanço de Fase e por Atraso de Fase no Domínio w
Da mesma forma que ocorreu no domínio s, os controladores por avanço de fase e por atraso de fase de um único estágio no domínio w podem ser expressos pela função de transferência (H-263)

em que a > 1 corresponde ao avanço de fase e a < 1 corresponde ao atraso de fase. Quando w é substituído por jωw, os diagramas de Bode da Eq. (H-263) ficam idênticos àqueles das Figs. 9-28 e 9-45 para a > 1 e a < 1, respectivamente. Uma vez que o controlador é projetado no domínio w, o controlador no domínio z é obtido por substituição das relações de transformação w na Eq. (H-163); isto é, (H-264)

O exemplo a seguir ilustra o projeto de um sistema de controle de dados discretos utilizando a transformação w no domínio da frequência e no plano z.

c  exemplo H-12-1 Considere o sistema de controle de rastreamento solar descrito na Seção 4-11 e mostrado na Fig. 9-29. Admita agora
que o sistema possua dados discretos, de modo que existe um ZOH no caminho direto. O período de amostragem é de 0,01 s. A função de transferência do processo a ser controlado é (H-265)

A função de transferência no domínio z do caminho direto, inclusive o dispositivo de amostragem e retenção, é (H-266)

Aplicando-se a transformada z a esta equação com T = 0,01 s, tem-se

(H-267)

A função de transferência em malha fechada do sistema de dados discretos é (H-268) A resposta ao degrau unitário do sistema não compensado é mostrada na Fig. H-50. O sobrevalor máximo é de 66%. Seja o desenvolvimento do projeto no domínio da frequência utilizando a transformação w da Eq. (H-162). Substituindo-se a Eq. (H-269) pela Eq. (268), tem-se (H-270) (H-269)

O diagrama de Bode desta última equação é mostrado na Fig. H-51. As margens de ganho e de fase do sistema não compensado são de 6,39 dB e 14,77º, respectivamente. 

H-51. é necessária uma atenuação de –16. fican- . projeta-se o sistema utilizando um controlador por atraso de fase com a função de transferência expressa na Eq. (H-263) com a < 1. Portanto. Em seguida. Impõe-se que a margem de fase do sistema seja de pelo menos 50º.1462. (H-274) é mostrado na Fig. Assim. (H-274).7 dB (H-271) do qual de se obtém a = 0. Projeto do Controlador por Atraso de Fase no Domínio da Frequência Primeiramente. w = (2/T)(z – 1)/(z + 1).8 e o ganho da curva de magnitude de GhoGp(jωw) for de 16. O controlador por atraso de fase no domínio w é (H-274) (H-273) (H-272) Substituindo-se a relação de transformação z-w.0 Sistema não compensado Com controlador por avanço de fase Com controlador por atraso de fase 1. H-51. Com base no diagrama de Bode mostrado na Fig.7 dB. Assim. de modo que ela cruze o eixo de 0 dB em ωw = 12.Sistemas de Controle de Dados Discretos    109 2. 20 log10a = –16. Portanto. considera-se 1/aτ como estando pelo menos uma década abaixo do ponto de cruzamento de ganho em ωw = 12.0100 s 0 0 16 32 40 64 80 Número de períodos de amostragem Figura H-50  Respostas ao degrau do sistema de rastreamento solar de dados discretos do Exemplo H-12-1.8. uma margem de fase de 50º pode ser realizada se o ponto de cruzamento de ganho estiver em ωw = 12.8. obtém-se o controlador por atraso de fase no domínio z: (H-275) O diagrama de Bode da função de transferência do caminho direto com o controlador por atraso de fase da Eq. A margem de fase do sistema compensado é melhorada.7 dB para descer a curva de magnitude.0 T = 0. na Eq.

110  c  Apêndice H 40 20 16. H-51. . H-50. do em 55º. Todavia. O mesmo princípio utilizado no projeto dos controladores por avanço de fase dos sistemas de dados contínuos descrito no Capítulo 9 pode ser aplicado aqui. pode-se atribuir um valor relativamente alto para a em vez de utilizar o avanço de fase requerido.83° Sistema não compensado –250 –300 100 101 102 103 104 105 Figura H-51  Diagramas de Bode do sistema de rastreamento solar de dados discretos do Exemplo H-12-1. (H-263).7dB 0 Amplitude (dB) Com controlador por avanço de fase –20 –40 Com controlador por atraso de fase Sistema não compensado –60 –80 100 0 101 12. como orientação.8 102 103 104 105 –50 Com controlador por avanço de fase –100 MF = 55° Graus –150 –180 –200 MF = 50° Com controlador por atraso de fase MF = 50. conforme mostrado na Fig. pode ser encontrada alguma dificuldade no projeto de um controlador por avanço de fase para o sistema. A resposta ao degrau unitário do sistema compensado por atraso de fase é mostrada na Fig. O sobrevalor máximo é reduzido para 16%. Como a inclinação da curva de fase nas proximidades do ponto de cruzamento de ganho é bem íngreme. Projeto do Controlador por Avanço de Fase no Domínio da Frequência Um controlador por avanço de fase é obtido utilizando-se a > 1 na Eq.

Assim. com KD aparecendo como um fator multiplicador. (H-277) A função de transferência no domínio w do controlador por avanço de fase é (H-278) A função de transferência do controlador por avanço de fase no domínio z é (H-279) O diagrama de Bode do sistema compensado por avanço de fase é mostrado na Fig. pode-se mostrar que o melhor valor de KD do ponto de vista do sobrevalor. A margem de fase do sistema compensado é de 50. H-51. este ponto é encontrado para ωw = 115. Projeto do Controlador PI Digital no Plano z O controlador PI digital introduzido na Seção H-10-3 pode ser utilizado para melhorar o desempenho do regime estacionário pelo aumento do tipo do sistema e. de modo que Gc(z) não afete o erro de regime estacionário do sistema. Assim. A equação característica do sistema em malha fechada é z(z2 – 1. o tempo de subida é maior. atribui-se o valor KP = 1. Projeto do Controlador PD Digital no Plano z O controlador PD digital é descrito pela função de transferência na Eq. é (H-283) Os contornos das raízes do sistema para KD > 0 são mostrados na Fig. a função de transferência do caminho direto equivalente.83º. ao mesmo tempo. a média geométrica das duas frequências de quina do controlador por avanço de fase ocorrerá no ponto onde a magnitude de GhoGp(jω) for igual a –13 dB. H-51.9217) = 0 (H-282) Dividindo-se ambos os lados desta última equação pelos termos que não contêm KD. O ganho do controlador para altos valores de ωw é 20 log10a = 20 log1020 = 26 dB (H-276) Com base na técnica de projeto apresentada no Capítulo 9. (H-246) e é repetida como (H-280) Para atender à condição de Gc(1) = 1. a função de transferência do caminho direto do sistema compensado fica (H-281) Pode-se utilizar o método do contorno das raízes para investigar o efeito da variação de KD. A resposta ao degrau unitário do sistema compensado por avanço de fase é mostrada na Fig. Pela Fig. melhorar a estabilidade .52KD(z – 1)(z + 0. De fato. O sobrevalor máximo é de 27%. porém. H-52.8848) + 11. e o sobrevalor máximo é de 28%. Esses contornos das raízes mostram que a efetividade do controlador PD digital é limitada para esse sistema.6636z + 0.Sistemas de Controle de Dados Discretos    111 Seja o valor de a escolhido como sendo igual a 20. é 0.022. Aplicando o controlador PD digital como um controlador em cascata para o sistema de rastreamento solar. o novo cruzamento de ganho estará localizado no ponto onde a curva de magnitude indica um valor de –26/2 = –13 dB. H-50. uma vez que os contornos não descem o suficiente em direção ao eixo real.

4392. Os lugares das raízes do sistema são desenhados conforme mostrado na Fig. basicamente.8318 – j0.1152. relativa utilizando o princípio do dipolo. (H-245). a função de transferência na Eq.8318 + j0. o sobrevalor máximo do sistema é de 66%.022 0. . Se K for reduzido para 0.4392 e 0.8836 – j0. O sobrevalor máximo é reduzido para apenas 3%.4392 Re z 0.0926. O ganho efetivo propiciado pelo controlador é.9217 0 KD = 0 1 0. a função de transferência do controlador PI digital fica (H-284) O princípio do projeto do dipolo do controlador PI é colocar o zero de Gc(z) bem próximo do polo em z = 1.0926 e 0. igual a KP. Seleciona-se a implementação da integração retangular reversa do controlador PID expresso pela Eq.393 + j0.01152.8318 + j0. A Constante KD varia.8836 + j0. Para criar um problema de lugar geométrico das raízes.4392 Figura H-52  Contornos das raízes do sistema rastreador solar do Exemplo H-12-1 com controlador PD digital.1152 são 0. Conforme mostrado anteriormente. as raízes da equação característica estarão em 0.8318 – j0. Com KD = 0. As raízes da equação característica quando K = 0. (H-267) é escrita como (H-285) em que K = 0.112  c  Apêndice H jIm z Plano z KD = 0. H-53.468 KD = 0 KD = 0 –1 –0.

Pode-se mostrar que o sobrevalor máximo real do sistema com a função de transferência do caminho direto na Eq. H-53. . se o ganho no numerador da Eq. o efeito na resposta transiente é desprezível.0898 K=0 K=0 Re z 1 0. e está muito próxima do polo de Gc(z) em z = 1.Sistemas de Controle de Dados Discretos    113 j Im z Sistema não compensado K = 0.8863 + j0. o valor de KP na Eq.4392 Sistema não compensado K = 0. (H-286) O correspondente valor de KI é 0.9217 0 Lugares das raízes do sistema não compensado 0.8318 + j0.8863 – j0.995. atribui-se ao zero de Gc(z) o valor de 0.1. (H-284) deve apresentar o valor de 0.995 Lugares das raízes do sistema compensado Figura H-53  Lugares das raízes do sistema de rastreamento solar do Exemplo H-12-1 com e sem o controlador digital PI.1152 0.0898.05.8836 + j0. o sobrevalor máximo do sistema será reduzido para 3%. Ao mesmo tempo. A terceira raiz está em 0.8863 + j0. (H-265) for reduzido para 250.1152.0926 K=0 –1 –0.1152. Quando K = 0. as duas raízes dominantes da equação característica estão em 0.9948. A função de transferência do caminho direto do sistema com o controlador PI fica (H-287) em que K = 0. (H-287) é de aproximadamente 8%. Pode-se mostrar que.0898 e 0.7788 Com controlador por atraso de fase K = 0. portanto.1152 0.01152 0. Assim. Isto significa realizar uma melhoria similar no sobrevalor máximo. Os lugares das raízes do sistema compensado são mostrados na Fig.

9217z–1) P(z–1) = (1 – z–1)(1 – 0.7788z–1) (H-291) (H-292) . O exemplo a seguir ilustra o projeto de um sistema de dados discretos com resposta aperiódica utilizando a Eq. e dos controladores PD e PI digitais no plano z.1152z–1(1 + 0. dado um sistema de controle de dados discretos com o processo a ser controlado descrito por (H-288) para o sistema apresentar resposta aperiódica a uma entrada em degrau. c  H-13  PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE DE DADOS DISCRETOS COM RESPOSTA APERIÓDICA Uma diferença entre um sistema de controle de dados contínuos e um sistema de controle de dados discretos é que este último é capaz de apresentar uma resposta aperiódica. a função de transferência do controlador digital e expressa por (H-289) em que Q(1) é o valor de Q(z–1) com z–1 = 1. sem apresentar oscilações entre as amostragens. Nenhuma ênfase foi dada à otimização do sistema em relação ao conjunto das especificações de desempenho. c  exemplo H-13-1 Considere o sistema de rastreamento solar de dados discretos discutido no Exemplo H-12-1. e Q(1) = 0. Uma resposta aperiódica é uma resposta que atinge a trajetória de referência desejada em um tempo mínimo sem erros.114  c  Apêndice H Este problema de projeto simplesmente ilustra o procedimento de projeto de um controlador por avanço de fase e por atraso de fase utilizando o método da transformação w no domínio da frequência. A operação liga-desliga da amostragem permite que os sistemas de dados discretos apresentem um período transiente finito. (H-207) e é escrita como (H-290) Assim. A Fig. y(t) 1 0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t Figura H-54  Resposta aperiódica típica a uma entrada em degrau unitário. H-54 mostra a resposta aperiódica típica de um sistema de dados discretos sujeito a uma entrada em degrau unitário. Q(z–1) = 0.22138. H. Ao contrário. A resposta na saída atinge o regime estacionário desejado com erro nulo em um número mínimo de períodos de amostragem. Sirisena [10] mostrou que. um sistema de dados contínuos atinge a trajetória de regime estacionário final ou o valor teórico apenas quando o tempo tende a infinito. (H-289). A função de transferência do caminho direto do sistema não compensado é expressa na Eq. R.

Sistemas de Controle de Dados Discretos    115

O controlador digital para uma resposta aperiódica é obtida utilizando-se a Eq. (H-289). (H-293)

Assim, A função de transferência do caminho direto do sistema compensado é A função de transferência em malha fechada do sistema compensado é

(H-294)

(H-295)

(H-296) Para uma entrada em degrau unitário, a transformada da saída é (H-297)

Assim, a resposta na saída atinge a entrada em degrau unitário em dois períodos de amostragem. Para mostrar que a resposta na saída não apresenta pulsos ou ondulações entre amostragens, calcula-se a velocidade na saída do sistema; isto é, ωs(t) = dθs/dt. A função de transferência no domínio z da velocidade na saída é escrita como

(H-298)

s

1,0 0,5204

0

T

2T

3T

4T

5T

6T

7T

t

s

100

0

T

2T

3T

4T

5T

6T

7T

t

Figura H-55  Respostas em posição e velocidade de saída do sistema de rastreamento solar de dados discretos do Exemplo H-13-1.

116  c  Apêndice H

A velocidade na saída devida a uma entrada em degrau unitário é (H-299)

Assim, a velocidade na saída é igual a zero após o segundo período de amostragem, o que prova que a resposta da posição é aperiódica sem ondulações entre amostragens. As respostas de θs(t) e ωs(t) são mostradas na Fig. H-55. A característica de um sistema com resposta aperiódica é aquela em que os polos da função de transferência em malha fechada estão todos em z = 0. Como esses são polos de ordem múltipla, do ponto de vista da sensibilidade das raízes discutida no Capítulo 7, para um sistema com resposta aperiódica a sensibilidade é muito alta. 

c  H-14  PROJETO DE ALOCAÇÃO DE POLOS COM REALIMENTAÇÃO DE ESTADOS
Conforme discutido para os sistemas de dados contínuos, o projeto de alocação de polos por meio da realimentação de estados pode ser aplicado a sistemas de dados discretos. Considere o sistema de dados discretos descrito pela seguinte equação de estado: x[(k + 1)T] = Ax(kT) + Bu(kT) (H-300)

em que x(kT) é um vetor de estado de dimensões n × 1, e u(kT) é o controle escalar. O controle por realimentação de estados é u(kT) = –Kx(kT) + r(kT) (H-301)

em que K é a matriz de realimentação de dimensões 1 × n com elementos de ganho constantes. Substituindo-se a Eq. (H-301) pela Eq. (H-300), o sistema em malha fechada é representado pela equação de estado x[(k + 1)T] = (A – BK)x(kT) (H-302)

Exatamente como ocorreu com o caso de dados contínuos tratado na Seção 10-17, pode-se mostrar que, se o par [A, B] é completamente controlável, existe uma matriz K que pode fornecer um conjunto arbitrário de autovalores de (A – BK); isto é, as n raízes da equação característica |zI – A + BK| = 0 (H-303)

podem ser alocadas arbitrariamente. O exemplo a seguir ilustra o projeto de um sistema de controle de dados discretos com realimentação de estados e alocação de polos.

c  exemplo H-14-1 Considere que o sistema de rastreamento solar descrito no Exemplo 10-5-1 fique sujeito a dados amostrais, de modo
que o diagrama de estados do sistema sem realimentação é o mostrado na Fig. H-56(a). O período de amostragem

s–1 u(t) T u*(t) ZOH

2500

s–1 X2(s) –25

s–1 X1(s)

(a) –k1 –k2 x2(kT) s–1 s u(kT)
–1 –1 –1

x1(kT) s–1 s X1(s)

2500

s

ZOH –25 (b)

X2(s)

Figura H-56  (a) Grafo de fluxo de sinais do sistema de rastreamento solar de dados discretos em malha aberta. (b) Grafo de fluxo de sinais do sistema de rastreamento solar de dados discretos com realimentação de estados.

Sistemas de Controle de Dados Discretos    117

é de 0,01 s. A dinâmica do ZOH é representada pelo ramo com uma função de transferência igual a 1/s. O sistema em malha fechada com realimentação de estados para o intervalo de tempo (kT) ≤ t ≤ (k + 1)T é representado pelo diagrama de estados mostrado na Fig. H-56(b), em que os ganhos de realimentação k1 e k2 formam a matriz de realimentação K = [k1 k2] (H-304)

Aplicando a fórmula do ganho do GFS à Fig. H-56(b), com X1(s) e X2(s) como saídas e x1(kT) e x2(kT) como entradas, tem-se (H-305) (H-306)

Aplicando-se a transformada inversa de Laplace a ambos os lados das Eqs. (H-305) e (H-306), e fazendo t = (k + 1)T, têm-se as equações de estado de dados discretos
(H-307)

Assim, a matriz de coeficientes do sistema em malha fechada com realimentação de estados é (H-308)

A equação característica do sistema em malha fechada é

Sejam as raízes da equação característica alocadas em z = 0, 0. As condições para k1 e k2 são –1,7788 + 0,1152k1 + 22,12k2 = 0 0,7788 + 4,8032k1 – 22,12k2 = 0

(H-309)

(H-310) (H-311)

Resolvendo-se as duas últimas equações para k1 e k2, tem-se k1 = 0,2033 e k2 = –0,07936 (H-312)

c  referências

. Considere que um carro novo seja comprado a um valor de P0 dólares a serem pagos em um período de N meses a uma taxa mensal atrativa de r por cento. e. H-9. (d) Considere que P0 = US$15.. se aplicável. e substituições sucessivas. k = 0. Verifique as respostas realizando a divisão indicada em F(z) e expressando o resultado em uma série de potência de z–1.  Obtenha as transformadas z das seguintes funções. (a)  f (kT) = kT sen 2kT inteiros pares inteiros ímpares H-3.118  c  Apêndice H c  Problemas H-1.000. (a) Mostre que a equação de diferenças que descreve o processo de empréstimo pode ser escrito como P(k + 1) = (1 + r)P(k) – u em que   P(k) = valor devido após o k-ésimo período. N. o pagamento mensal. k = 1.. r = 0.  Resolva as seguintes equações de diferenças por meio da transformada z: (a)  x(k + 2) – x(k + 1) – 0. O capital principal e a taxa devem ser pagos em N parcelas idênticas de u dólares cada. 1.  Dado que Z[f(k)] = F(z). H-6. Utilize o teorema do valor final da transformada z se aplicável. H-8.. H-4. obtenha o valor de f(k) quando k tende a infinito sem obter a transformada z inversa de F(z). x(1) = 0 H-7. em seguida. iniciando com k = 0.. Aplique uma expansão por frações parciais a F(z) e. Determine u. em seguida.. (b) Resolva a equação de diferenças no item (a) pelo método recursivo.  Obtenha as transformadas z inversas f(k) das funções a seguir.  Realize a expansão por frações parciais das seguintes funções de transferência no domínio z: Obtenha y(t) para t ≥ 0 quando a entrada é uma função degrau unitário.1x(k) = us(k) x(0) = x(1) = 0 (b)  x(k + 2) – x(k) = 0 x(0) = 1. Mostre que a solução da equação é (c) Resolva a equação de diferenças no item (a) utilizando o método da transformada z. não há valor devido) As duas últimas condições são também conhecidas como condições de contorno.01 (1% por mês) e N = 48 meses.  Obtenha as frações parciais das funções a seguir.  Determine as transformadas z das seguintes sequências. obtenha as transformadas z utilizando a tabela de transformadas z. (a)  f (k) = ke–3k (b)  f (k) = k sen 2k (c)  f (k) = e–2k sen 3k (d)  f (k) = k2e–2k H-2. 2. 2.  Este problema trata da aplicação das equações de diferenças e da transformada z a um problema de amortização de um empréstimo. H-5..   P(O) = P0 = empréstimo inicial   P(N) = 0 (após N períodos.  Um sistema de dados discretos linear invariante no tempo apresenta uma saída descrita pela sequência no tempo . utilize a tabela de transformadas z. em seguida.

2. Assim. O sinal contínuo x(t) é aproximado por um sinal de patamares constantes. 1. é aproximada pela área sob o sinal retangular de aproximação.  É bem conhecido que a função de transferência de um integrador analógico é em que X(s) e Y(s) são as transformadas de Laplace da entrada e da saída do integrador. T é o período de amostragem. O período de amostragem é de 0. PH-10. (a) Seja y(kT) a representação da aproximação digital da integral de x(t) de t = 0 a t = kT. quando o sistema é sujeito a uma sequência de entrada descrita por r(kT) = 1 para todo kT ≥ 0. Obtenha a função de transferência G(z) = Y(z)/R(s)...Sistemas de Controle de Dados Discretos    119 y(kT) – 1 – e–2kT k = 0. Em um curso básico de programação. Existem diversas formas de implementação digital da integração. A integral de x(t).  Obtenha as funções de transferência Y(z)/R(z) dos sistemas de dados discretos mostrados na Fig. H-10. y(kT) pode ser escrita como |zi| > 1 (1) .5 s. PH-10. r(t) T r*(t) 1 s(s + 2) y(t) (a) r(t) T r*(t) 1 s +1 (b) 10 s +2 y(t) r(t) T r*(t) 1 s +1 (c) T 10 s +2 y(t) r(t) T r*(t) ZOH (d) h(t) 5 s(s + 2) y(t) r(t) + – e(t) T e*(t) ZOH 5 s (s + 2) y(t) (e) r(t) + – e(t) T e*(t) ZOH 5 s (s + 1) (s + 2) (f) Figura PH-10 H-11.. a integração retangular é descrita pelos esquemas mostrados na Fig. que é a área sob a curva da função x(t). respectivamente.

enviado por meio de um dispositivo de amostragem ideal com período de amostragem T. como o mostrado na Fig. x(kT).. pode-se utilizar um dispositivo de retenção retangular por retardo. PH-11(c).. x(t) x(0) x(T) x(2T) x(3T) x(4T) x(k+1)T x(kT) 0 T 2T 3T 4T (k – 1)T (a) kT (k + 1)T t x(t) T Dispositivo de amostragem ideal x(t) x(T) x(0) x(2T) x*(t) DISPOSITIVO DE RETENÇÃO RETANGULAR REVERSO 1 s = y(t) (b) x(3T) x(k+1)T x(kT) 0 T 2T 3T 4T (k – 1)T (c) kT (k + 1)T t Figura PH-11 (c) Como alternativa. Obtenha a função de transferência G(z) para esse tipo de integrador retangular. inicialmente. Esses números são então enviados para um dispositivo de retenção de retardo para gerar o valor x(kT) durante o intervalo de tempo de (k – 1)T a kT.120  c  Apêndice H em que y[(k – 1)T] representa a área sob x(t) de t = 0 a t = (k – 1)T. u(t) é constante durante o período de amostragem T. PH-11(b). conforme mostrado na Fig.. . PH-11(a) pode ser interpretada como uma operação de amostragem e retenção. isto é. y*(t) u(t) T u*(t) ZOH h(t) T x = Ax + Bh y(t) Figura PH-12 .  O diagrama de blocos de um sistema de dados amostrados é mostrado na Fig.. H-12. Aplique a transformada z a ambos os lados da Eq. x(T)... O sinal x(t) é. Verifique o resultado obtido no item (a) para G(z) utilizando a interpretação do dispositivo de amostragem e retenção reverso. As equações de estado do processo controlado são em que h(t) é a saída do dispositivo de amostragem e retenção. A saída do dispositivo de amostragem é a sequência x(0). PH-12. (H-1) e mostre que a função de transferência do integrador digital é (b) A integração retangular descrita na Fig.

1. .001 s.  O diagrama de blocos de um sistema de dados amostrados é mostrado na Fig..2 –0. (b) Obtenha a equação característica do sistema descrito no Problema H-12.  Repita o Problema H-12 para o sistema de dados discretos linear com as seguintes equações de estado: O período de amostragem é de 0. na forma x[(k + 1)T] = u f(T)x(kT) + u(T)u(kT) (b) Obtenha x(NT) como função de x(0) e u(kT) para k = 0.  Desenhe um diagrama de estados para o sistema de controle digital representado pelas seguintes equações dinâmicas: Obtenha a equação característica do sistema. r(t) + – e(t) T G(s) = 1 s+1 e*(t) y(t) ZOH G(s) T=1s Figura PH-18 H-19. marginalmente estável ou instável) utilizando o critério de Routh-Hurwitz. H-15.  Aplique a transformada w às equações características dos sistemas de controle de dados discretos a seguir..Sistemas de Controle de Dados Discretos    121 (a) Obtenha as equações de estado discretas na forma matricial-vetorial.1 –0.  (a) Obtenha a função de transferência X(z)/U(z) para o sistema descrito no Problema H-12. H-18.. Construa um diagrama de estados para o sistema.  O diagrama de estados de um sistema de controle digital é mostrado na Fig. H-17. H-14. (b) Obtenha a equação característica e as raízes do sistema descrito no Problema H-13. Escreva as equações dinâmicas. PH-18. isto é.. N. 2.1 z –1 z–1 2 z–1 1 y(k) Figura PH-17 Obtenha a função de transferência Y(z)/R(z). H-16. PH-17.  (a) Obtenha a função de transferência X(z)/U(z) para o sistema descrito no Problema H-13. e determine as condições de estabilidade (assintoticamente estável. 1 1 r(k) –0. H-13. Escreva as equações de estado discretas do sistema.

  O diagrama de blocos de um sistema de controle de dados amostrados é mostrado na Fig. H-25. r(t) +– e(t) T e*(t) ZOH K s(s + 1.122  c  Apêndice H Verifique as respostas ao resolver para as raízes das equações utilizando um programa de computador para obtenção de raízes.  O diagrama de blocos de um sistema de controle de dados amostrados é mostrado na Fig. Determine os valores de K para o sistema se tornar assintoticamente estável. (b) Repita o item (a) considerando o período de amostragem de 0.  O diagrama de blocos de um sistema de controle de dados discretos é mostrado na Fig. R(s) + – E(s) T E*(s) H(s) 5 s(s + 2) Y(s) ZOH Figura PH-24 (a) Deduza as funções de transferência do caminho direto e em malha fechada do sistema em transformadas z.1 s. PH-24. PH-25. PH-22. H-24.0 s. H-21.  A equação característica de um sistema de controle digital linear é Determine os valores de K para o sistema se tornar assintoticamente estável. (c) Repita os itens (a) e (b) para T = 0.5) y(t) Figura PH-22 (a) Para T = 0. H-23. R(s) + – E(s) U(s) + – T U*(s) 1 s 1 s Y(s) 10 ZOH Kt Figura PH-25 . Determine também a condição de estabilidade dos sistemas. (c) Repita o item (a) considerando o período de amostragem de 1.  Um sistema de controle digital é descrito pela equação de estado em que r(k) é a entrada e x(k) é a variável de estado. H-22.05 s. obtenha os valores de K.  Utilize um programa numérico de obtenção de raízes para determinar as raízes das equações características a seguir referentes a sistemas de controle de dados discretos lineares. de modo que o sistema seja assintoticamente estável nos instantes de amostragem. H-20. (b) Calcule a resposta ao degrau unitário y(kT) para k = 0 até 100.1 s. O período de amostragem é de 0.5 s.

Esta operação gera a sequência de números. R(s) + – E(s) T E*(s) ZOH G(s) Y(s) Figura PH-27 (a) Construa os lugares das raízes no plano z do sistema para K ≥ 0. com T = 0. O microprocessador então gera o sinal de erro e(kT) = r(kT) – ω(kT).. (b) Obtenha a função de transferência em malha fechada Ω(z)/E(z).  O caminho direto do sistema de controle de um motor cc descrito no Problema 10-43 é agora incorporado a um sistema de controle digital. quando T = 0. . Localize essas raízes no plano z. (b) Deduza a função de transferência Y(z)/E(z) e Y(z)/R(z). . (b) Repita o item (a) quando o sistema possui um dispositivo de retenção de ordem zero.1 s. PH-26(b).1 s. uma função rampa unitária e uma função parabólica t2us(t)/2. Obtenha os valores marginais de K para a estabilidade.1 s e Kt = 5. 1. (d) Calcule a resposta ao degrau unitário y(kT) para k = 0 até 50 considerando T = 0. Utilize os valores dos parâmetros dados no Problema 10-43. PH-27. H-26. 2. Utilize qualquer programa de simulação por computador. * * * (d) Determine as constantes de erro Kp . Ra r(t) MICROPROCESSADOR e(kT) D/A + AMPLIFICADOR ea K – + eb M – Amortecedor ROTOR CODIFICADOR (a) Ω T R(s) + – E(s) T E*(s) ZOH Gp(s) Amortecedor do motor amplificador Ω (b) Figura PH-26 H-27. (c) Para T = 0. PH-26(a).1 s e Kt = 1. Kv e Ka .5 s e. Obtenha o erro de regime estacionário e(kT) quando k → ∞ com a entrada r(t) sendo uma função degrau unitário. (c) Repita os itens (a) e (b) para T = 0. O microprocessador recebe as informações do codificador e computa as informações de velocidade. (e) Repita o item (d) para T = 0. obtenha o valor crítico de K para a estabilidade do sistema. Obtenha a equação característica e suas raízes.  O diagrama de blocos de um sistema de controle de dados amostrados é mostrado na Fig.01 e 0. Mostre que o sistema em malha fechada é instável quando T = 0. (a) Obtenha a função de transferência Ω(z)/R(z) com o período de amostragem T = 0. sem o dispositivo de retenção de ordem zero.1 s. em seguida.. conforme mostrado na Fig. conforme mostrado na Fig. ω(kT) k = 0.Sistemas de Controle de Dados Discretos    123 * * * (a) Determine as constantes de erro Kp .001 s. PH-27. Kv e Ka .1 s. O controle digital é modelado pelo diagrama de blocos mostrado na Fig.

PH-27 possui a seguinte função de transferência: Construa os lugares das raízes no plano z para K ≥ 0.1 s. . (H-226) e determine o valor limite de N (inteiro) para o sistema em malha fechada ser estável. (b) Aplique a transformação w da Eq.124  c  Apêndice H H-28. (a) Regra da integração retangular reversa.  Determine qual das seguintes funções de transferência digitais são fisicamente realizáveis. Construa os lugares das raízes para K ≥ 0. (a) Represente graficamente GhoG(z) e determine a estabilidade do sistema em malha fechada. Obtenha as margens de ganho e de fase do sistema.  A função de transferência do caminho direto de um sistema de controle de dados discretos com realimentação unitária com um dispositivo de amostragem e retenção é O período de amostragem é T = 0. S2 y*(t) S1 r(t) T r*(t) ZOH h(t) Gc(s) T y(t) Figura PH-33 H-34. (H-226) à GhoG(z) e represente graficamente o diagrama de Bode de GhoG(w).05 s.  As equações características de sistemas de controle lineares de dados discretos são dadas pelas equações a seguir. Construa o diagrama de Bode de GhoG(w) utilizando a transformação w da Eq. Utilize nas deduções a regra da diferença reversa. (b) regra da integração retangular direta e (c) regra de integração trapezoidal.  Considere que o sistema de controle do nível de líquido descrito no Prolema 10-50 seja agora sujeito à operação de amostragem e retenção.  A Fig. H-33. com T = 0. A função de transferência do caminho direto do sistema é O período de amostragem é de 0. Obtenha a função de transferência do controlador digital equivalente. O parâmetro N representa o número de válvulas de entrada. H-32. H-29. Desenhe um diagrama da implementação de um programa digital para o controlador digital. PH-33 mostra um controlador de dados contínuos com unidades de amostragem e retenção.  Obtenha os equivalentes digitais utilizando as seguintes regras de integração para os controladores dados. Realize a análise dos seguintes controladores de dados contínuos.  O sistema mostrado na Fig.1 s.1 s. Determine o valor marginal de K para a estabilidade. H-31. H-30. O período de amostragem é de 0.

Determine a terceira raiz. de modo que as raízes da equação característica estejam em z = 0.5 e 0. (a) Obtenha o valor de K.  A função de transferência do processo de um sistema de controle é O diagrama de blocos do sistema com um controlador PD e um dispositivo de amostragem e retenção é mostrado na Fig. Obtenha a função de transferência do controlador digital PD utilizando a seguinte equação. de modo que a saída a uma entrada em degrau seja aperiódica.5. 1. Represente graficamente a resposta na saída y(kT) para k = 0. de modo que o sobrevalor máximo de y(kT) seja mínimo. Determine o valor de KD. O período de amostragem é de 0. H-37. Projete o controlador. de modo que a saída do sistema a uma entrada em degrau unitário seja uma resposta aperiódica.. explique o porquê. Represente graficamente a resposta ao degrau unitário. H-36. v (b) Com o valor de K obtido no item (a). (c) Projete o controlador digital. H-39. H-41. H-38. O período de amostragem é de 0. de modo que o sobrevalor máximo de y(kT) seja inferior a 1%.  Considere o sistema de controle digital x[(k + 1)T] = Ax(kT) + Bu(kT) em que .5. H-40. 2. (b) Faça KP = 1. PH-35 mostra o diagrama de blocos do sistema de controle descrito no Problema H-35 com um controlador digital PD. de modo que a margem de fase do sistema seja de pelo menos 60º.Sistemas de Controle de Dados Discretos    125 H-35.. PH-35. de modo que a constante de erro em rampa discreta K* seja igual a 100.01 s.  O sistema de rastreamento solar descrito no Exemplo H-2-5 é considerado controlado por um controlador digital em série com a função de transferência Gc(z). de modo que duas das três raízes da equação característica estejam em 0.  A função de transferência do processo do sistema de controle de segunda ordem da altitude de um avião descrito no Capítulo 9 é Considere que o sistema deva ser compensado por um controlador digital em série Gc(z) por meio de um dispositivo de amostragem e retenção. r(t) + – e(t) T Gc(s) Gc(z) ZOH T 4 s2 y(t) Figura PH-35 Selecione um período de amostragem T.01 s. projete um controlador por avanço de fase utilizando a transformação w. Considere que o controlador digital PD tenha a função de transferência (a) Determine os valores de KP e KD.5 e 0. Você poderia projetar um controlador por atraso de fase no domínio w? Em caso negativo. represente graficamente a resposta da saída y*(t) e determine o sobrevalor máximo.  A Fig.. Represente graficamente a resposta ao degrau unitário do sistema projetado.  Projete o controle por realimentação de estados para o sistema de rastreamento solar do Exemplo H-2-5.  Para o sistema de controle de inventário descrito no Problema H-36.

Determine os valores de k1 e k2.5 e 0. de modo que as raízes da equação característica do sistema em malha fechada estejam em 0. .126  c  Apêndice H O controle por realimentação de estados é descrito por u(kT) = –Kx(kT). em que K = [k1k2].7.

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