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Modelagem Matemtica de Sistemas Pneumticos

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MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS PNEUMTICOS

1 INTRODUO
Os sistemas pneumticos so sistemas fluidos que usam principalmente o ar como meio para a transmisso de sinais e de potncia. Assim como os sistemas hidrulicos, tambm os sistemas pneumticos so largamente empregados na automao industrial, sendo que vrios tipos de controladores pneumticos so encontrados em sistemas de controle. A fig. 1 ilustra um exemplo de utilizao do ar: uma garra mecnica, onde A e B so os dedos e o pino C est fixado haste do pisto pneumtico. Quando o pisto move-se para cima, a garra segura a pea a ser trabalhada; quando o pisto move-se para baixo, a garra solta a pea.

Fig. 1

Devido compressibilidade do ar, que o fluido de trabalho mais utilizado, o estudo dos sistemas pneumticos mais complicado do que o dos sistemas hidrulicos. Em nosso estudo, inicialmente faremos uma reviso das propriedades fsicas e termodinmicas do ar, o qual, em geral, ser considerado como um gs perfeito. Em seguida, sero apresentadas, a ttulo de ilustrao, as modelagens matemticas de dois sistemas pneumticos: o escoamento de ar em um sistema simples constando apenas de uma tubulao, uma vlvula e um reservatrio de ar, e um sistema compreendendo uma mola de ar.

2 PROPRIEDADES FSICAS DO AR
O ar seco, que o ar desprovido de umidade, o mais indicado para uso em sistemas pneumticos, principalmente por questes de custo e disponibilidade. Na prtica, so colocados desumidificadores e filtros na linha de ar comprimido para obter o ar seco no circuito pneumtico. A composio volumtrica do ar seco, ao nvel do mar, dada aproximadamente por

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N2: O2: CO2, gases raros, etc.: O ar seco apresenta as seguintes propriedades fsicas: -> Peso molecular: -> Constante do gs: -> Calor especfico: 29,0 kg/kgmol Rar = 287 N.m/kg K cp = 0,240 kcal/kg K cv = 0,171 kcal/kg K

78 % 21 % 1%

(a presso constante) (a volume constante)

-> Razo entre calores especficos:

k = cp/cv = 1,4 (considerando o ar como gs perfeito, o que muito comum na modelagem matemtica, k passa a ser chamado de expoente adiabtico) = v = 1/ = = g = 1,293 kg/m3 0,7734 m3/kg 12,68 N/m3

-> Massa especfica: -> Volume especfico: -> Peso especfico: Obs.:

(1) As propriedades acima so as obtidas nas condies normais de temperatura e presso (CNTP), que so: P = 1,0133 x 105 Pa T = 00 C = 273 K (2) Converso de unidades: K = 0 C + 273 N.m = J = 2,389 x 10-4 kcal Kcal = 4186 J

3 LEI DOS GASES PERFEITOS


Conforme j mencionamos, muito comum considerar o ar como gs perfeito, o qual obedece expresso (1 ) onde P1 V1 T1 = P2 V2 T2

Ti, Pi e Vi, i = 1, 2, so, respectivamente:

Da eq. (1) podemos obter:

temperatura absoluta [K], presso absoluta [Pa] e volume [m3] no estado i.

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(2)

PV = cons tan te T

Em baixas presses e temperaturas suficientemente altas, todos os gases se comportam de modo a obedecer a equao ( 3) onde PV = mRT R uma constante que depende do gs [N.m/kg.K] m a massa de gs [kg]

Dividindo a eq. (3) por m:


( 4) PV = RT m

e levando em conta que o volume especfico definido como (5) Podemos rescrever a eq. (3) como (6) V/m = v Pv =RT

4 PRIMEIRA LEI DA TERMODINMICA


Se for fornecido calor a um gs, parte dessa energia trmica usada para aumentar a energia interna do gs (atravs do aumento de sua temperatura) e parte usada para produzir trabalho (como uma expanso de volume). Matematicamente: (7) onde Q U1 e U2 W Q = U2 U1 + W a quantidade de calor fornecido [kcal] so as energias internas nos estados 1 e 2, respectivamente [kcal] o trabalho mecnico realizado, tambm em [kcal], logo devemos levar em conta que 1 N.m = 1 J = 2,389 x 10-4 kcal

5 PROCESSOS TERMODINMICOS
Um sistema pneumtico pode evoluir de um estado inicial 1 para um estado final 2, o que constitui um processo termodinmico. Podemos ter vrios tipos de processos, conforme uma das propriedades permanea constante durante o mesmo. Assim, podemos ter: (1) Processo Isomtrico (volume constante) Nesse caso, V1 = V2 = constante, de modo que a eq. (1) fica

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( 8)

P2

P1

T2

T1

ou seja, as presses so diretamente proporcionais s temperaturas. Como V1 = V2 = constante, no h trabalho mecnico, de modo que podemos substituir na eq. (7) para obter (9) Qv = mcv(T2 T1) = U2 U1

ou seja, o calor fornecido todo convertido no aumento da energia interna do gs. (2) Processo Isobrico (presso constante) Nesse caso, P1 = P2 = constante, de modo que a eq. (1) fica V1 T1

(10)

V2

T2

isto , os volumes so diretamente proporcionais s temperaturas. Parte do calor fornecido, Qp, dado por (11) transforma-se em trabalho mecnico (12 ) Usando a eq. (3): (13) Qp = mcp(T2 T1)
V2 V1

W =

PdV = P(V

V1 )

W = mR(T2 T1)

Por outro lado, uma outra parte do Qp serve para aumentar a energia interna do gs. Levando na eq. (7) (ateno nas unidades!): mcp(T2 T1) = U2 U1 + mR(T2 T1) (14) U2 U1 = m(cp R)(T2 T1)

(3) Processo Isotrmico (temperatura constante) Nesse caso, T1 = T2 = constante, de modo que a eq. (1) fica (15) P1V1 = P2V2

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Aqui, o calor fornecido, Qt, totalmente transformado em trabalho, pois, como no h variao de temperatura, U2 U1 = 0: W = Levando na eq. (7): (16)
V2 V1

dV PdV = mRT =mRT V


V1

V2

V2 V1

V dV = mRT ln 2 V V1

Qt = mRT ln

V2 V1

(4) Processo Adiabtico Reversvel (Isentrpico) Nesse caso, por ser o processo adiabtico, temos Q = 0. Levando na eq. (7): (18) U1 U2 = W Por outro lado, por ser o processo isentrpico, temos (19) PVk = constante = P1V1k = P2V2k

onde k o expoente adiabtico, dado, para um gs perfeito, por (20) logo, o trabalho W ser dado por W= =
V2 V1

k = cp/cv

PdV = const
1k

V2

dV
k

V1 V

= const[ =

V k +1 V2 1 1k 1 k ]V = const(V2 )= V2 1 k +1 1k

k 1k P2V2 V2 P1 V1k V11k

P2V2 P1V1 1k

(21 )

W =

P1 V1 P2 V2 k 1

A variao da energia interna dada por U2 - U1 = mcv(T2 - T1) (22) Levando as eqs. (21) e (22) na eq. (18): mc v ( T1 T2 ) = P1 V1 P2 V2 k 1 U1 - U2 = mcv(T1 - T2) ou

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Entretanto, donde tiramos

cp - cv = R

cp/cv = k

k - 1 = cp/cv - 1 = (cp - cv)/cv = R/cv

o que permite escrever a equao anterior como (23) Obs.: mR(T1 - T2) = P1V1 - P2V2) a compresso e a expanso do ar em um cilindro pneumtico so, aproximadamente, isentrpicas.

(5) Processo Politrpico o mais geral, sendo representado pela equao (24) PVn = constante

onde, agora, n chamado de expoente politrpico. O processo politrpico pode ser particularizado para os casos (1) a (4), atribuindo valores diferentes para n: n=0 n=1 n=k n= processo isobrico processo isotrmico processo isentrpico processo isomtrico

6 ELEMENTOS BSICOS DO SISTEMA PNEUMTICO


Os elementos bsicos do sistema pneumtico so representados pelas propriedades abaixo, as quais j foram definidas para o sistema hidrulico: RESISTNCIA:

(25) CAPACITNCIA:

R =

dP dQ

m2 ] = [N.s/m5] m3 / s

(26)

C =

dV dP

m3 ] = [m5/N] 2 N/m

As propriedades acima foram definidas em termos volumtricos. conveniente, aqui, redefini-las em termos mssicos:

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RESISTNCIA MSSICA:

(27)

R =

dP dq

N.s 2 kg.m

onde q = dm/dt a vazo mssica de gs, em [kg/s]. CAPACITNCIA MSSICA:


C = dm dP
[ kg m2 ] N

(28)

onde dm a variao na massa de gs existente no interior do reservatrio. Exemplo Ilustrativo: Clculo da capacitncia C de um vaso de presso contendo ar, considerado como um gs perfeito. Como m = V, diferenciando, obtemos dm = dV + Vd. Entretanto, o vaso de presso considerado rgido, de modo que dV = 0, logo dm = Vd. Portanto, a eq. (28) pode ser escrita como (29) onde V o volume do vaso [m3] a massa especfica do ar [kg/m3]
C = V d dP
[ kg m2 ] N

Assumindo o ar como um gs perfeito, podemos escrever, a partir da eq. (6): Pv = RarT P/ = RarT

ou, como v = 1/, (30)

Considerando o caso mais geral de um processo politrpico, dado pela eq. (24): PVn = constante Pvn = constante1 P = constante1 n dP = constante1 n (n-1) d constante1= P/n que, levada na eq. (32), nos d

ou, em termos de v: ou, ainda, em termos de : (31) Diferenciando: (32) Da eq. (31) obtemos

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dP =

p (n 1) n d n d = dp np d 1 = dP nR ar T

Levando em conta a eq. (30):

e, finalmente, tendo em vista a eq. (29): (33)

C=

V nR ar T

Na prtica, podemos considerar como sendo um processo isotrmico o que o ar sofre em um sistema pneumtico, ou seja, podemos supor n = 1, logo:
C= V Rar T

(34)

7 MODELAGEM MATEMTICA DO ESCOAMENTO DE AR EM TUBULAO E VASO DE PRESSO


Seja o sistema pneumtico da fig. 2, constitudo por uma tubulao e um vaso de presso:

Fig. 2 onde P a presso no ponto de operao. Uma variao Pi na presso a montante da resistncia R provocar uma vazo mssica para o interior do vaso, produzindo uma variao Po na presso interna do mesmo. Por outro lado, a resistncia mssica R no constante, de acordo com a eq. (27): (27)

R =

dP dq

Para linearizar o modelo, tomemos, como aproximao, um valor mdio para R:

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(35)

R =

Pi P0 q 0

Pi P0 q

Alm disso, a capacitncia mssica dada pela eq. (28):


C = dm dPo

onde o ndice "0" se refere s condies no interior do vaso. Multiplicando ambos os lados da equao acima por dPo/dt: dP dm = q C o = dt dt Levando em conta a eq. (35): P Po dP C o = i dt R ou, ordenando: P (36) RC o + Po = Pi dt que o modelo matemtico desse sistema pneumtico. O valor de C, se considerarmos um processo isotrmico, poder ser obtido atravs da eq. (34). Na eq. (36), RC a constante de tempo do sistema. Notemos que esse sistema pneumtico anlogo ao circuito eltrico RC paralelo (mesma EDOL) da fig. 3:

Fig. 3

cujo modelo matemtico dado pela EDOL (37)

RC

deo + eo = ei dt

Comparando as eqs. (36) e (37), podemos estabelecer a seguinte analogia eletro-pneumtica: Sistema Pneumtico RC R C Pi Po Circuito Eltrico RC Paralelo R C ei eo

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8 MODELAGEM MATEMTICA DE UMA MOLA DE AR


Como outro exemplo de modelagem de sistema pneumtico, consideremos um cilindro pneumtico no qual o ar desempenha um papel de "mola", fornecendo uma fora restauradora ao sistema. A fig. 4 ilustra uma mola de ar que trabalha em conjunto com uma massa, formando um sistema hbrido do tipo pneumticomecnico.

Fig. 4 Um deslocamento x dado massa m no sentido positivo (para a direita) provoca uma compresso no ar contido na cmara 2 e uma depresso no ar contido na cmara 1, fazendo com que surja uma fora restauradora (P2 - P1)A para a esquerda, onde Pi a presso na cmara i e A a rea do pisto, cuja massa considerada desprezvel na presena da massa principal m. Aplicando a 2a Lei de Newton: ou (38) ( P2 P1 )A = m x m x + ( P2 P1 )A = 0
.. ..

Vamos exprimir as presses em termos de x. Para isso, consideremos, na fig. 4, que as distncias d correspondam situao de equilbrio esttico (ponto de operao, denotado pelo ndice "o"). Como as massas no interior das cmaras se conservam, podemos escrever m1 = 1A(d + x) = oAd m2 = 2A(d - x) = oAd 1 = 2 od 1 = o d+ x 1 + x/d od 1 = = o d x 1 x/d

donde tiramos (39)

Por outro lado, se considerarmos o processo como isentrpico, podemos usar a eq. (19): (19) Em termos das massas especficas: PVk = constante = P1V1k = P2V2k P11-k = Poo-k P22-k = Poo-k

de modo que

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(40)

k 1 = k 2 =

P1 k o Po P2 k o Po

Elevando as eqs. (39) potncia k e levando em conta as eqs. (40), chegamos a P1 = Po ( 1 )k 1 + x/d 1 P2 = Po ( )k 1 x/d

(41)

Substituindo na eq. (38), obtemos o modelo matemtico


.. 1 1 m x + APo ( )k ( )k = 0 1 + x/d 1 x/d

(42)

que uma equao diferencial no linear de 2a ordem, homognea.

EXERCCIOS

Com referncia ao sistema pneumtico da fig. 2, considere que o mesmo se encontre em regime permanente para t < 0, quando a presso dada por P = 5x10 5 N / m 2 . No instante t=0, a presso na entrada varia subitamente de P para P + Pi onde Pi um degrau de magnitude 2 x 104 N/m2. Essa variao faz com que o ar escoe para dentro do vaso, acarretando uma variao na presso do ar no seu interior de P para P + Pi . A vazo inicial de ar q(0) = 10-4 kg/s. Considerando o processo isotrmico temperatura T = 293 K e que o vaso tenha um volume de 0,1 m3, pedem-se: (1) constante de tempo do sistema; (2) resposta no tempo, P0(t).
_ _ _ _ _

Resp.: (1) 238 s;

P0(t) = 2x104(1 - e-0,0042t)

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Seja o sistema pneumtico da figura, no qual as grandezas representadas em maisculas e com uma barra em cima so valores em regime permanente. Uma pequena variao Pi na presso de entrada faz com que o fole sofra um pequeno deslocamento x. Considerando x(t) como sada e Pi(t) como entrada, obter a funo de transferncia para o sistema.

Considere o sistema pneumtico da figura. Para t < 0, a vlvula de entrada est fechada, a vlvula de sada (que idntica de entrada) est totalmente aberta e a presso p2 no interior do vaso igual presso atmosfrica. No instante t = 0, a vlvula de entrada totalmente aberta. A tubulao de entrada est conectada a uma fonte de presso que fornece ar a uma presso constante manomtrica p1 = 0,5 x 105 N/m2. Considerando o processo isotrmico, determinar a presso p2 no interior do vaso depois que a vlvula de entrada for totalmente aberta.