KATHOLIEKE HOGESCHOOL LIMBURG Departement Industriële wetenschappen en technologie

Regeltechniek Oefeningenbundel

Dr ir J. Baeten

3° jaar Academische Bachelor Elektronica 3° jaar Academische Bachelor Elektromechanica Brugjaar Academische Bachelor Elektriciteit

uitgave 2005

Regeltechniek: Oefeningenbundel

Opgaven

A. Opgaven
A.1. Bereken de nodige versterking K om van het gegeven systeem een oscillator te maken. Hoe groot is de oscillatiefrequentie? TF = 3 (p + 1)(2p + 1)(4p + 0, 5)
+ K TF

A.2. Regel het volgende systeem met een PI-regelaar. Neem de bandbreedte voor het gesloten systeem gelijk aan de natuurlijke eigenpulsatie van het open systeem. Ontwerp de PI-regelaar zodanig dat de FM gelijk is aan 50°. (Verifieer m.b.v. een schets van het Bode-diagram). Bespreek zeer bondig het resultaat. TF systeem = 4 (p + 1p + 4)
2

A.3. Regel het volgende systeem met een PI-regelaar. Neem de bandbreedte voor het gesloten systeem gelijk aan de natuurlijke eigenpulsatie van het open systeem. Ontwerp de PI-regelaar zodanig dat de FM gelijk is aan 40°. (Verifieer m.b.v. een schets van het Bode-diagram). TF systeem = 2 (p + 0, 8p + 1)
2

A.4. Bereken de nodige versterking K om van het gegeven systeem een oscillator te maken. Hoe groot is de oscillatiefrequentie (volgens figuur uit opgave 1) TF = 2 (p + 1)(5p + 1)(p + 0, 5)

A.5. Bespreek de invloed van het halveren van de tweede grootste tijdsconstante op de eigenschappen van volgend systeem (bij gelijk blijvende statische versterking). TF = 3 (regelkring uit opgave 1) (p + 1)(6p + 1)(4p + 0, 5)

A.6. Welke dode tijd is nodig om volgend systeem te laten oscilleren in gesloten kring? 2 (p + 0, 6p + 1)
2

A.7. Regel het volgende systeem met een PI-regelaar zodanig dat de extra negatieve faseverschuiving van de PI-regelaar bij de snijfrequentie (ω0dB) -30 graden bedraagt en met een FM gelijk aan 35°. (Verifieer m.b.v. een schets van het Bode-diagram). 2 (p + 0, 6p + 1)
2

__________
Johan Baeten

-2-

Regeltechniek: Oefeningenbundel

Opgaven

A.8. Bespreek de eigenschappen van de volgende regelkring. Hoe kan elk van deze eigenschappen verbeterd worden? 4 TF = (p + 1)(5p + 5)(p + 0, 2) A.9. Bespreek het systeem uit de volgende figuren. Is dit systeem stabiel in gesloten regelkring? Geef een aantal karakteristieke parameters. Hoe ziet de TF er ongeveer uit.
Bode-diagram open systeem
Verst. 20
0 -20 -40 -60 10 -1
-90

Staprespons gesloten systeem
Amplitud e 1.6
1.4 1.2 1

10 0

10 1

0.8 0.6 0.4

Frequentie (rad/sec)

Fase
-180

0.2 0
10 0 10 1

-270 10 -1

0

10

20

30

40

50

Frequentie (rad/sec)

Tijd (secs)

A.10. Regel het volgende systeem met een PI-regelaar met extra negatieve faseverschuiving van de PI-regelaar bij de snijfrequentie (ω0dB) gelijk aan -15 graden en met een FM gelijk aan 40°. 2 2 (2p + 1) A.11. Bepaal de extra in te stellen versterking voor marginale stabiliteit van het gesloten systeem voor volgende open TF: 26 (p + 1)(p + 4p + 13)
2

A.12. Bespreek het systeem uit de volgende figuren. Is dit systeem stabiel in gesloten regelkring? Geef een aantal karakteristieke parameters. Hoe ziet de TF er ongeveer uit?
Versterking [dB]
20 0 -20 -40 10-1

Bode-diagram open systeem

Amplitude
0.8 0.7 0.6 0.5

Impulsrespons

100

101

0.4 0.3 0.2 0.1

Fase [°]0
-45 -90 -135 -180 -225 -270 10-1

0

100

101

0

1

2

3

4
Tjd (sec)

5

Frequentie [rad/sec]

A.13. Regel het volgende systeem met een PI-regelaar zodanig dat de extra negatieve faseverschuiving van de PI-regelaar bij de snijfrequentie (ω0dB) -20 graden bedraagt en met een FM gelijk aan 40°. (Verifieer evt. m.b.v. het Bode-diagram). __________
Johan Baeten

-3-

1 2 (p + 4) + 4 Bepaal nu Kr zodanig dat de complexe polen overeenstemmen met een doorshot van 4% (voor de staprespons van het gesloten systeem).19. −ζπ D=e 1 − ζ2 A. Bepaal de extra in te stellen versterking voor marginale stabiliteit van het gesloten systeem voor volgende open TF: 10 (p + 1)(p 2 + 2p + 5) A. met een FM = 30° voor het volgend systeem: __________ Johan Baeten -4- . Indien de berekeningen uitmonden op een 3e graadsvergelijking dient deze niet verder opgelost te worden. Is dit systeem stabiel in gesloten regelkring? Hoe groot is de amplitudemarge? 2 ∗ 10 ∗ e −p p + 4 2p + 1 A. Ontwerp een PI regelaar zodanig dat de negatieve fase van de regelaar 30° bedraagt bij de bandbreedte van het geregeld systeem.14.16. Regel het volgende systeem met een PI-regelaar met nulpunt in -1/2 of in -4.15. Geef dan enkel aan hoe we tot de oplossing komen. Schets het Bode-diagram van het volgende systeem. Maak uw keuze zodanig dat het gesloten systeem met regelaar steeds (voor alle mogelijke Kr-waarden) stabiel is. Regel het volgende systeem met een PI-regelaar met nulpunt in -4 of in -10.18.17. Is dit systeem stabiel in gesloten regelkring? Hoe groot is de fasemarge? 4 ∗ 10 ∗ e −p p + 5 4p + 1 A. Schets het Bode-diagram van het volgende systeem.Regeltechniek: Oefeningenbundel Opgaven 3 (p + 2)(2p + 1) A. (zie ook opgave 16) 1 2 (p + 1) + 1 A. Maak uw keuze zodanig dat het gesloten systeem met regelaar steeds (voor alle mogelijke Kr-waarden) stabiel is.

Bepaal een regelaar volgens het bedragsoptimum voor volgend systeem: 5 p(p + 2)(p + 1) A. Bespreek de eigenschappen van de volgende regelkring. __________ Johan Baeten -5- . Teken het Bode-diagram. 25 ( )(p 2 + 2p + 1) Verifieer uw antwoord op het Bode-diagram van het systeem. Hoe ziet het gesloten systeemgedrag er dan ongeveer uit? (Tip wortellijnendiagram). Bepaal een proportionele versterker zodanig dat volgend systeem een AM = 3 heeft.v.25. Systeem : 2 p(p 2 + 2p + 10) A. Welke regelaar kies je om het systeem waarvoor het wortellijnen diagram gegeven is in volgende figuur. Bepaal een PI-regelaar voor de gegeven open TF. het wortellijnen diagram.22. 2) Regelaar 2 : 5(0. 2p + 1) Systeem : 2 p + 2p 2 + 2p 3 A. zodanig dat de extra negatieve fase ten gevolge van de PI-regelaar in de totale FM = 50 °.21. TF = 4 (p + 1)(5p + 5)(p + 0. A. Hoe groot is de AM. stabieler te maken. A.b. 2 TF = (4p + 1)(p 2 + 2p + 1) A. 2) A. Hoe kan elk van deze eigenschappen verbeterd worden? (Gebruik regelkring uit figuur 1).26. Verklaar uw keuze en parameterinstelling door een redenering op het wortellijnendiagram. Regelaar 1 : 5(p + 0. A.23. Maak een keuze tussen de twee gegeven regelaars bij het gegeven systeem m.27. 10° is. Bepaal de eigenschappen van het volgend systeem in gesloten regelkring: Systeem : 2e −p2 (5p + 1)(p + 1) Verifieer uw antwoord op het Bode-diagram van het systeem.Regeltechniek: Oefeningenbundel Opgaven Systeem: 1 p + 0.20. Bepaal Kr en τi. Regel bovenstaand systeem volgens het bedragsoptimum.24.

Regel het volgende systeem volgens het bedragsoptimum. Regel het bovenstaand systeem volgens het symmetrisch optimum. A.30.31.32.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen 4 3 2 1 Imag As 0 -1 -2 -3 -4 -4 -3 -2 -1 0 1 Reële As 2 3 4 5 A.28. Neem het systeem uit de onderstaande figuur: + − 10 40p+1 1 10p+1 4 p +2 Wat is de invloed van het verkleinen van de tweede grootste tijdsconstante (bijvoorbeeld van 10 naar 5)? Redeneer op het Bode-diagram.29. Motiveer uw antwoord! Hoe kunnen we de snelheid van het gesloten systeem (die bepaald wordt door ωk) op de meest eenvoudige wijze vergroten? Hoe kunnen we de statische nauwkeurigheid oneindig maken? A. Bepaal de stabiliteit van het gesloten systeem met als open TF: −2p TF = e p(p + 4) 1 Hoe kan men dit systeem beter stabiliseren? Redeneer op het Bodediagram. Voor welke extra versterking wordt het systeem (zoals gegeven in de figuur) instabiel? A. __________ Johan Baeten -6- . TF os = 3 p(2p + 3) A.

59 sec. De gezochte frequentie is de frequentie waarbij het open systeem een faseverschuiving kent van -180°. 2) bepaal de faseverschuiving ϕs van het systeem bij ω1. Figuur : __________ Johan Baeten -7- . ϕs = -90°.2266p + 0.4.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen A. Oplossingsmethode: 1) bepaal ω1 .95 dB.3. De gezochte versterking K is dus gelijk aan de AM. Oplossing: ωn = 2 r/s. τi = tg(40°) = 0.75 bij 3. ϕPI = -50°.2. A. De snelste oplossing volgt uit het wortellijnendiagram: de gezocht ω en K horen bij de snijding van het wortellijnen diagram met de imaginaire as.84 sec. τi = 1/2tg(50°) = 0.82.5. 4) bepaal de versterking Kr zodanig dat de versterking van systeem en PI-regelaar samen 1 (= 0 dB) bedraagt bij ω1 . Bij deze frequentie moet er een FM van 50° zijn voor het geheel van open systeem en regelaar.5 dB = 3.1.257.FM +ϕs) bedraagt op ω1. De bandbreedte van het gesloten systeem is de frequentie ω1 waarbij het open systeem door nul dB gaat. Ms(ω1) = 7.99 r/s -135 -180 -225 10-1 100 Frequentie [rad/sec] 101 A. ϕs = -90°.13 r/s en FM = 50. Kr = 0. Oplossing: ωn = 1 r/s.384)/(p² + p + 4)(0.59p) 50 0 -50 10-1 0 Fase [°] -45 -90 100 101 AM = 11. 3) bepaal de integratietijdsconstante van de PI-regelaar zodanig dat de faseverschuiving ϕPI van de PI-regelaar -(180 . ζ = 0. Oplossing: ωosc = 11/16 = 0. Kmarg = 2. Het gesloten systeem oscilleert bij marginale stabiliteit.25. Kr = 0. ϕPI = -40°.7 ° bij 1.81. MPI = 1/2. ζ = 0. Ms(ω1) = 6 dB. Volledig analoog aan oefening 2.384. Oplossingen A. Figuur: Versterking [dB] Samengesteld Bode-diagram van (4)(0.

09 bij 0.56 r/s en FM = 32.8 dB = 3.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen Samengesteld Bode-diagram van (2)(0. Om de invloed te bespreken op het gesloten systeem bij wijziging van een parameter (hier halveren van de tweede grootste tijdsconstante).2159p + 0.41 r/s De stabiliteit blijft ongeveer gelijk.257)/(p² + 0. Oplossing: ωosc = 2 = 0. Analoog aan oefening 1. 5 A.6 ° bij 1.71 r/s en FM = 33.9 dB = 2. Figuren: (Uitvergroting).15.89. De statische nauwkeurigheid is identiek.75 r/s en FM = 40.00 r/s 100 Frequentie [rad/sec] 101 A. Kmarg = 3.31 r/s Systeem 2: AM = 8.1 dB = 4.2 ° bij 0.6 ° bij 0. kunnen best het Bode-diagram tekenen vóór en na de wijziging en beide figuren vergelijken. Versterking [dB] Bode-diagram van (6)/(48p³ + 62p² + 15p + 1) en (6)/(24p³ + 35p² + 12p + 1) 20 2) 0 1) -20 -40 10-1 0 -30 -60 -90 -120 -150 -180 -210 -240 -270 10-1 100 Fase [°] 2) 1) Frequentie [rad/sec] 100 Systeem 1: AM = 9.5.8p + 1)(0.79 bij 0.84p) 50 Versterking [dB] 0 -50 10-1 0 Fase [°] -45 -90 -135 -180 -225 10-1 100 101 AM = 12. Het tweede __________ Johan Baeten -8- .4.02 bij 1.

toont dit nog eens aan. Opmerking: normaal moet de 1e stap iteratief uitgerekend worden.6. 1) Tijd [sec] A.66 r/s.2 0 0 10 20 30 40 50 60 70 2) Staprespons van gesloten systeem 1 en 2. Verbetering met ongeveer 30 % !! De volgende figuur. A. 1. Opgelet opgave 7 is net iets verschillend van opgaven 2 en 3!! De oplossing bestaat uit drie stappen: 1) bepaal de frequentie ω1 waarbij het systeem een fase heeft van -180°+FM+30°. Bij een tweede orde systeem kunnen we de gezochte frequentie ω1 ook exact uitrekenen: ϕ s = −115 = −bgtg 0. 3) Bepaal de versterking Kr zodat de totale versterking van systeem en PI-regelaar net 1 of 0dB is op de frequentie ω1.6 dB. ω1 = 1.15 r/s.4 1. __________ Johan Baeten -9- . 2) Bepaal τi zodanig dat de PI-regelaar een negatieve fase van -30° heeft bij ω1. Dit wil zeggen dat ω1 nu ω0dB wordt.66 r/s) = 0.7. ϕPI = -30°.8 0. ϕs (ω0dB) = -150° (FM zonder dode tijd is dus 30°). vervolgens de faseverschuiving ϕs van het systeem op deze frequentie uitrekenen en tenslotte een dode tijd t0 toevoegen die de totale fase van systeem en dode tijd samen op -180° brengt.5 sec.4 0.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen systeem is echter sneller in gesloten kring dan het eerste omdat de frequentie ω0dB is toegenomen. 6ω → tg115 ⋅ ω2 + 0. die de staprespons van de twee gesloten systemen weergeeft. Oplossing: ω0dB = 1.2 1 Amplitude 1/7 0.6 0.52 rad / 1.33 =-9. τi = tg(60°)/ω1 =1. 15 1 − ω2 Oplossing: ϕs = -115°. moeten we eerst de frequentie ω0dB van het systeem bepalen.31 sec. Het gesloten systeem oscilleert indien het open systeem een faseverschuiving van -180° bezit bij een versterking van 1 of 0dB. 6ω− tg115 = 0 → ω1 = 1. Vermits het toevoegen van een dode tijd enkel de fase verandert. Kr = 0. t0 = 30°/ω0dB = (0. vertrekkend van een goede schatting voor ω1 uitgaande van het Bode-diagram.

v. Indien we deze waarde kunnen vergroten zal het gesloten systeem sneller worden. Het open systeem heeft een faseverloop van -90° tot -270°.1 r/s. dat het gaat om een derde orde systeem waarbij 1 zuivere integrator. Besluit: Het systeem is een aaneenschakeling van __________ Johan Baeten . d. Vermijd dit door een I-actie toe te voegen.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen A.2 dB = 3. A. (Een demping groter dan 1 houdt in dat het gaat om twee eerste orde systeem (i.2. Uit de werkelijke verzwakking bij de natuurlijke eigenfrequentie ωn = 1 r/s.w.57 r/s.57 r/s 101 Duid de kantelpunten aan op de figuur. De aanwezigheid van de zuivere integratie volgt ook uit de standfout = 0 voor het gesloten systeem. een 2e orde systeem). zelfs iets te stabiel en daardoor trager. Daarom moet de demping ζ >0. Dit gebeurt best met het Bode-diagram.65 bij 1. Om de eigenschappen van een regelkring te bespreken moeten we AM en FM bepalen en de statische versterking en de frequentie ω0dB uitrekenen.2 ° bij 0.8. Rekening houdend met een verzwakking van 20 dB per decade geeft dit een snijpunt met de 0 dB lijn juist bij 1 r/s. De dynamische nauwkeurigheid en de snelheid staan in verband met ω0dB = 0.w. De statische versterking = 4.p.9.z. af te lezen op de figuur en ongeveer gelijk aan -6 dB. kunnen we nu ζ berekenen met als resultaat ζ = 1.707.19 r/s en FM = 50. dat er een aanzienlijke standfout is in het gesloten systeem εss = 0. d. De twee mogelijk TF's zijn dan: Kω 2 n TF = 1 p p 2 + 2ζωn p + ω2 n met ωn = 1 r/s (Faseverloop is hier -180°) K 1 TF = 1 p (τ 1 p + 1) (τ 2 p + 1) Opm: De zuivere integrator veroorzaakt +20 dB versterking bij 0.10 - . Dit houdt in dat de versterking K = 1. In het amplitudeverloop is geen resonantiepiek zichtbaar. Figuur: Samengesteld Bode-diagram van (4)/(p + 1)(p + 1)(5p + 1) Versterking [dB] 0 -20 -40 -60 -80 10-1 0 Fase [°] -45 -90 -135 -180 -225 -270 10-1 100 Frequentie [rad/sec] 101 2x 100 AM = 11.z. Bespreking: AM en FM zijn positief en voldoende groot: het gesloten systeem is stabiel.

77  3  0 = −ω + 17ω __________ Johan Baeten .11. 18 en K = 2.89 s. Bepaal de integratietijdscte van de PI-regelaar zodanig dat deze een negatieve fase van 15° heeft bij 0.1 1 00 1 01 FM = 3 9.9 p + 1) (2 )/(3 .11 - .34 ) (3 . 1 + (ω1 τ i ) 2 Ter info geeft de volgende figuur het Bode-diagram: Sa mengesteld Bod e. 6 ° b ij 0 .2 1 0.2 FM = 39 . het wortellijnendiagram: 1 + KGH = 0 → 26K = p 3 + 5p 2 + 17p + 13 Stel p = jω en los bovenstaande vergelijking op:  26K = 5ω2 − 13 → ω = 17 = 4.1 1 00 1 Frequentie [ rad/sec] 1 0 A. lossen we dit het snelst op m. 6 ° 1 0.15° = 125° ) ϕs= 2bgtg(2ω1) = 125° of ω1 = tg(125/2) /2 = 0.10.diagram va n ( 2 .v.40° .9 p) (2p + 1) (2 p + 1) Versterking [dB] 50 0 -50 1 0.96 r/s :  4ω2 + 1  ω1 τ i ) Kr = 1 1 2  1 = 2. Zoek het de pulsatie waar het oorspronkelijk systeem een faseverschuiving heeft van 180° .26.b. 98 r /s 45 0 Fase [°] -45 -90 -135 -180 1 0.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen twee identieke 1e orde systemen met tijdsconstante = 1s en versterking K = 1 en een zuivere integrator of: 1 TF = 1 p (p + 1) 2 A. Indien enkel de versterking voor marginale stabiliteit gevraagd wordt. Bepaal de versterking Kr van de regelaar zodanig dat het totaal amplitudeverloop (systeem + regelaar) de 0 dB lijn snijdt bij 0.96 r/s.96 r/s ) τi = tg(75)/ω1 = 3. Deze opgave is analoog aan opgave 7.

6  3  0 = ω − 7ω Teken nu het wortellijnendiagram en verifieer de gevonden waarden (zoals in oefening 11). De statische versterking is ongeveer 6 dB of 2.12. A.707. Samengevat: 2e −p (2e orde) (verder is het mogelijk uit het faseverloop ωn te bepalen door de negatieve fase van de nu gekende dode tijd in rekening te brengen: ωn = 1 r/s. Oplossing: ϕs = -120°. τi = tg(70°)/ω1 =1.77 -2+j3 ω= 4. Oplossing: 1 + KGH = 0 → 10K = −(p 3 + 3p 2 + 7p + 5) .54 = 11 dB.12 - . ϕPI = -20°. __________ Johan Baeten . Het amplitude verloop daalt met 40 dB per decade. Dus ζ > 0. Stel nu p = jω en los vergelijking op:  10K = 3ω2 − 5 → ω = 7 = 2.4 sec. Het gegeven systeem heeft een dode tijd = 1 sec. Kr = 3. Analoog aan opgaven 10 en 7.13. A.14. duidelijk te zien uit de impulsrespons en het negatieve faseverloop. ω1 = 1. Er is geen differentiator of integrator want het faseverloop begint bij 0°. A. wat wijst op een 2e orde systeem maar er is geen resonantiepiek. ζ = 1) TF = Het gesloten systeem is stabiel want AM en FM (af te lezen op de figuur) zijn positief.12 Imaginaire as 2 26 0 -2 -2-j3 -4 -6 -6 -4 -2 0 2 4 Reële as 6 Verifieer de asymptotische richting en de hoek van vertrek van bovenstaand wortellijnendiagram. Analoog aan 11.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen 6 Wortellijnendiagram van 26 / (p³+5p²+17p+13) 4 Kmarg = 2. 65 en K = 1.96 r/s.

g.9.855 r/s AM = 0. Het gesloten systeem is instabiel. Herschrijf de opgave op een meer standaard wijze: 8 ⋅ 1 ⋅ e −p 0. Wortellijnendiagram met nulpunt in -4 Wortellijnendiagram met nulpunt in -10 8 6 20 15 Imaginaire as Imaginaire as 4 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -20 Snijding geeft gezochte Kr 2 0 45° -2 -4 -6 -8 -5 0 Reële as 5 -10 0 10 20 Goede oplossing Slechte oplossing Reële as Een standaard 2e orde systeem heeft 4% doorschot bij een dempingscoëfficiënt ζ = 0. Ga (iteratief) op zoek naar de frequentie ω0dB en bereken vervolgens de FM. éénmaal met extra nulpunt in -10 en éénmaal met extra nulpunt in -4 en natuurlijk telkens met een pool in de oorsprong t.v. __________ Johan Baeten .39 dB A.707 of wanneer de hoek van de polen zoals aangeduid op bovenstaande figuur 45° bedraagt.431 r/s 3 1.76 = -2. Stabiliteit testen voor alle mogelijke waarden van de proportionele versterking Kr vraagt natuurlijk om een oplossing in het wortellijnendiagram.13 - . Bode-diagram Amplitude [dB] 20 10 0 -10 -20 0.1 3 Frequentie (r/s) 6 1 3 3 Frequentie (r/s) 6 1 1. Teken dit tweemaal.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen A.15.1 0 Fase [°] -90 -180 FM = -29. de I-actie.5.16.76° -270 0. Zo vinden we het snijpunt p ~= -2. 2p + 1 4p + 1 Teken nu het Bode-diagram. Dit geeft Kr = 9.9 + j 2.

5 Kr = 10 5 1 Amplitude 4 Kr = 2 1 Kr  p + 2  Kr = 1 GH = 0.6 0. De 4% doorschot wordt bereikt bij Kr = 14. De volgende figuur geeft ter info de staprespons van het gesloten systeem.5 1 1. kr = 14 1 Amplitude 0.2 0 0 0.5 (p 2 + 2p + 2)p Kr = 0.2 kr = 9.4 0.14 - . 1.5 0.5 Tijd [sec] 2 Stapresponsies van het gesloten systeem voor verschillende Kr waarden.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen Let wel op: als TF voor de PI-regelaar werd eenvoudigheidshalve Kr(p+4)/p genomen. Staprespons gesloten systeem bij verschillende kr waarden.8 1.1 0 0 2 4 6 8 10 Tijd [sec] __________ Johan Baeten . We zien dat de verwachte 4% doorschot niet voorkomt omdat de (derde) reële (negatieve) pool het geheel dempt.

Fout Instabilitiet bij te grote K-waarden σ=1 Imaginaire As 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 Imaginaire As 10 6 Goed: nulpunt in -1/2 4 σ =−3/4 2 0 45° -2 -4 -10 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 -6 -2 -1 0 1 2 Reële As D = 4% Reële As ζ = 0. Oplossing: Instabiel gesloten systeem.15 - .23° 2 3 A.707 θ = 45° __________ Johan Baeten .26 dB = 0.69 0. Figuur: 20 Amplitude [dB] Bode-diagram 10 0 -10 0.2 0.4 Frequentie [r/s] 0. Geen oplossing mogelijk voor Kr om een doorschot van 4% te bekomen.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen A.4 Frequentie [r/s] 0.525 r/s 2 3 2.13 r/s 0 Fase [°] -90 -180 -270 0.1 AM = -3.17. De verwaarlozing van de reële pool geeft hier dus een redelijk grote afwijking.8 1 1.8 1 FM -49.1 0. Voor Kr = 4 krijgen we een doorschot D = 4% in tegenstelling tot wat het wortellijnendiagram ons leert. De doorschot zal steeds groter zijn.18.2 0. Oefening analoog aan 16. De werkelijke staprespons voor verschillende Kr-waarden wordt gegeven in de volgende figuur.

33 . A. ω1 = 0. MPI (ω1)= 1. Wat is nu het verschil in deze benaderingen? Verwaarlozing van de term in p² 'vervormt' het systeem op de hogere frequenties. Teken het wortellijnendiagram voor de twee gevallen.5 Imaginaire as Imaginaire as 1 5 Kmarg= 2/3 0 10/3 10 met regelaar 2 0. 25. nu is geen PD-regelaar nodig. __________ Johan Baeten .5 0 -0. ϕPI = -30°.5 -1 -1. De regeling wordt dan onrustig en ruisgevoelig. We moeten het 2e orde systeem daarom benaderen. A.a. Om het gegeven systeem te regelen volgens het bedragsoptimum moeten we volgende identificatie uitvoeren: Kr 2 1 ≡ p(p + 2p + 2) 2σp(1 + σp) 2 Dit is niet zonder meer mogelijk daar in het linker lid een 2e orde systeem tussen haakjes staat in de noemer en in het rechter lid een eerste orde systeem. Aanpassen van de coëfficiënt zonder p verandert o.26 sec. Ms(ω1) = 1. τi = tg(60°)/ω1 =3.21. voeg nu een PD-regelaar toe met τd = 1 sec. Een derde oplossing zou bestaan uit het aanpassen van de coëfficiënt bij p.20.5. De beste oplossing is een regelaar tussen beide in met τd ~= 1 sec. Analoog aan opgaven 13.53 r/s iteratief gezocht. De tweede oplossing is daarom beter en ligt dichter bij het gewenst resultaat. 10 en 7.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen A. de DC versterking van het systeem. We vinden σ =1 sec en Kr =0. Dit geeft onderstaande figuur. Oplossing: ϕs = -120°.19. Een eerste mogelijke manier is: p 2 + 2p + 2 ≈ p 2 + 2p + 1 = (p + 1) 2 .65.5 -2 -2 -1 AM = oneindig 0 1 Reële as 2 -10 -10 -5 0 5 10 Reële as -5 AM=2/3 (instabiel) Met regelaar 2 wordt het geheel nog vrij snel instabiel.16 - . dit geeft: Kr 2(p + 1) 1 ≡ → σ = 1 sec en K r = 0. Puur wiskundig kiezen we dan regelaar 1. met regelaar 1 2 1. De D-actie is hier echter zeer groot: τd (= 5 sec) is veel groter dan de tijdsconstanten van het systeem. 2 2 σ p ( 1 + σp) p(p + 1) Een tweede mogelijk manier is: p 2 + 2p + 2 ≈ 2p + 2 = 2(p + 1) . Kr = 0.155.

Uit het Bode-diagram volgt: 1) AM en FM zijn positief. Samengesteld Bode-diagram van (2)exp(-2p)/(5p + 1)(p + 1) Versterking [dB] 10 0 AM = 6. Het gesloten systeem bezit nu drie polen: 2 complex toegevoegde in de buurt van -0.1 dB = 2.02 -10 -20 10-1 0 -45 Fase [°] -90 FM = 66 ° 100 AM = 6.22.02 bij 0.5±j3 en 1 negatieve reële pool.17 - .1 dB = 2. 6 Wortellijnendiagram met GH = 2/(p³+2p²+10p) K = 10 /3 4 Imaginaire as Kmarg = 10 2 Hoek van vertrek = -18. Bepaal de snijding van het wortellijnendiagram met de imaginaire as: dit levert Kmarg = 10.33 r/s -135 -180 -225 -270 10-1 Frequentie [rad/sec] 100 A. Daaruit volgt K = 10/3 om 3 over te houden. Het geheel is stabiel en vertoont een lichte oscillatie met een pulsatie van 3 rad/sec.23.33 r/s en 3) de statische nauwkeurigheid is slecht omdat te standfout veel te groot is εss = 1/3.4° 2 σ = −2/3 0 -2 10 -4 -6 -6 -4 -2 0 2 4 Reële as __________ Johan Baeten . het gesloten systeem is stabiel.65 r/s en FM = 66 ° bij 0. 2) De bandbreedte van het systeem = 0.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen A.

A. Tel de eerste orde tijdsconstanten op en stel deze gelijk aan σ. 'Beter stabiliseren' is niet nodig want het systeem is meer dan stabiel. Figuur van het geheel: Versterking [dB] 60 40 20 0 -20 -40 -60 10 -3 0 Fase [°] -90 -180 -270 10 -2 Bode-diagram van geheel 10 -2 10 -1 10 0 10 1 Frequenite [rad/sec] FM = 50° 10 -3 10 -1 10 0 10 1 Frequenite [rad/sec] A.28. Ms(ω1) = 0. Regeling volgens het bedragsoptimum vereist de identificatie: REG ⋅ 5 1 ≡ p(p + 2)(p + 1) 2σp(1 + σp) Bij gebruik van de P-regelaar is een benadering nodig. Kr = 2 2σp(1 + σp) 2 15 Bij gebruik van de PD-regelaar kan de identificatie exact gebeuren en geeft dit: K r (τ d p + 1)5 1 ≡ → τ d = 1. ϕPI = -10°. Oplossing: ϕs = -120°. Het nulpunt mag niet voorbij -2 liggen want dan wordt σ positief en kan het gesloten systeem instabiel zijn.27.26.25.015.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen A. σ = 1 .48. Oefening identiek aan 8.24. Dit geeft: Kr 5 2p( 1 p + 1)(p + 1) 2 ≅ Kr 5 2p( 3 p + 1) 2 ≡ 1 →σ= 3 . __________ Johan Baeten . bv.7 sec. in -1. Omdat het open systeem een dode tijd bezit kunnen we enkel het Bode-diagram gebruiken om de stabiliteit van het gesloten systeem te bepalen en niet het wortellijnendiagram. A.53 r/s iteratief gezocht. 13. Analoog aan opgaven 19.66 . 10 en 7. Kies een PD-regelaar met nulpunt gelegen tussen 0 en -2. Kr = 1.18 - . Kr = 2 1 2p( 2 p + 1)(p + 1) 2σp(1 + σp) 2 5 A. Het gesloten systeem is dan altijd stabiel. ω1 = 0. τi = tg(80°)/ω1 =10. MPI (ω1)= 1.

5p)/(p² + 4p) Versterking [dB] 50 0 AM = 19. A. Systeem 1 met τ2 = 10 sec en systeem 2 met τ2 = 5 sec.68 rad/sec. A. Analoog aan opgaven 21 en 25.4° bij 0.32.25 r/s 101 0 -45 -90 -135 FM = 79.2 ° -180 -225 -270 10-1 Fase [°] 100 Frequentie [rad/sec] 101 A. We kunnen de snelheid verder opdrijven door een extra versterking in te stellen (ten koste van de stabiliteit).29. σ = 10.5. snelheid neemt toe met 50%. Kr = 0.70 bij 2. A. 2) AM = 14.31.5 rad/sec.70 -50 10-1 100 AM = 19.34 bij 0.2 ° bij 0.75. Analoog aan opgave 5.5 sec. FM = 32.1 dB = 5. De statische nauwkeurigheid wordt oneindig door een I-actie in te voeren. __________ Johan Baeten . FM = 26. Gebruik een P-regelaar: σ = 2/3 sec.21 rad /sec.5 dB = 5.5° bij 0.06 bij 0. Dit geeft: τi1 = 40 sec. Bij regeling volgens symmetrisch optimum is volgende identificatie vereist: 1 + τ i1 p 1 + τ i2 p 1 + 4σp 1 K r τ p ⋅ τ p ⋅ 20 ⋅ 1 ⋅ ≡ 2 2 i1 i2 40p + 1 10p + 1 0.13 r/s en FM = 79. Kr = 1/10. Besluit: Stabiliteit en statische nauwkeurigheid blijven gelijk. Figuur: Bode-diagram van beide systemen.30.28 rad /sec. Oplossing zie AM bij opgave 30. 5p + 1 8σ p (1 + σp) Hierbij worden 2 PI-regelaars gebruikt. τi2 = 42 sec.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen Bode-diagram van 1exp(-0. Versterking [dB] 20 0 -20 -40 -60 10 -3 0 Fase [°] -90 -180 -270 10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 1) 2) 2) 1) 10 -2 10 -1 10 0 10 1 Gegevens: 1) AM = 14.7 dB = 9.19 - .7 dB = 9.

een terugkoppeling en een P-regelaar (K). 5) (p + 4)(p 2 + 2p + 2) Voor welke waarde van K wordt het systeem instabiel? Hoe groot is de grenswaarde voor K indien we vooropstellen dat het gesloten systeem een maximale ts (settle time) mag hebben van 3.2) Teken het wortellijnendiagram voor de 'omgekeerde slinger': KGH = K (p + 1)(p 2 − 4) Kan men het gesloten systeem stabiel maken met een P-regelaar? B.of maximumgrens? B. 04p + 1 Bepaal de K-waarde voor instabiliteit. B. B.3) Vervolg op oefening 2: Plaats in de regelkring een PD-regelaar met td = 2 sec.20 - .Regeltechniek: Oefeningenbundel Opgaven Wortellijnendiagram B.v. (Hoe groot zijn de polen van het systeem bij deze laatste K-waarde?) __________ Johan Baeten .4) We gaan het systeem uit oefening 1 aanpassen door enkele polen toe te voegen.5 (= ζ).5) Beschouw de volgende TF: KGH = K p(p + 1)(p 2 + 4) Kan men dit systeem stabiel maken m.7) Schets het wortellijnen diagram voor: KG = K p(p 2 /2600 + p/26 + 1) en H= 1 0. Hoe groot is het complex deel van p (= ωn) bij deze K? Bepaal de K-waarde waarvoor de dominante wortels (dit zijn de wortels het dichts bij de imaginaire as) overeenstemmen met een 2e orde systeem met demping 0. KGH = K(2p + 1) (p + 1)(p 2 − 4) Kan de regelkring nu stabiel gemaakt worden door een goede keuze van K? Welk is de grenswaarde voor K? Is dit een minimum.of minimumgrens? B.o. KGH = K(p + 1)(p − 1) 2 (p + 2)(p + 3) (p + 5) Ga na hoe de maximaal toelaatbare kringversterking (K) verandert.v.b. Oefeningen op het wortellijnendiagram B. de eindwaarde)? Is dit een maximum.1) Teken het wortellijnendiagram van het volgende systeem: KGH = K(p + 1)(p − 1) (p + 2)(p + 3) Voor welke K-waarde ligt de pool van het gesloten systeem in nul? Voor welke K-waarden krijgen we samenvallende polen? B.9 sec (voor een afwijking van ±2% t.6) Bepaal het wortellijnendiagram voor de volgende TF: KGH = K(p + 0.

2 = −0.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen Wortellijnendiagram B.5 -2 -3.Oplossing oefening 1 wortellijnendiagram nulpunten : 1.5 -2 -1. Ligging van de samenvallende polen: (p + 2)(p + 3) (p 2 − 1)(2p + 5) − (p 2 + 5p + 6)(2p) → dK = =0 2 dp (p − 1)(p + 1) (p 2 − 1) → 5p 2 + 14p + 5 = 0 → p 1.5 1 1.5 -1 -0. 38 K= K-waarde voor p = 0: 1 + GH p=0 = 0 → 1 + K(−1)(+1) =0 → (2)(3) K=6 Het wortellijnendiagram is weergegeven in volgende figuur.5 0 -0.21 - . 2 1. -3 n-m = 0 .1 .5 (p+1)(p−1) (p+2)(p+3) Κ = 4.42 Κ = 6 bij p = 0 1 Κ=0 Κ=0 Κ=∞ Κ=∞ -3 -2. dus geen asymptoten of polen op oneindig.2 = −2. 42 of p 1.5 -1 -1.5 __________ Johan Baeten .5 GH = Imaginaire As 1 0. -1 polen: -2.5 Reële As 0 0 0.9 bij p1 = p2 = -0.

180 o +k360 o 3 richting van de asymptoten = snijpunt met de reële as = 60 o .22 - . 180 o .Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen Wortellijnendiagram B. 87 (de tweede oplossing -1.33 Κ=0 Κ=∞ GH = 1 (p 2 −4)(p+1) Κ=6 bij p1 = p2 = 0.2 . -2.Oplossing oefening 2 wortellijnendiagram nulpunten : geen polen : -1.5 kan niet en valt dus weg!) 1.2 dp (K is hier ±6) Het wortellijnendiagram wordt voorgesteld door volgende figuur. 300 o of −60 o = −0. 333 = σ= −2 −1 +2 3 Ligging van de samenvallende polen: dK = 3p 2 + 2p − 4 = 0 → p = 0.87 Κ=0 1 3 4 __________ Johan Baeten . +2 n-m = 3 = aantal asymptoten of polen op oneindig. Het systeem is steeds instabiel! 6 5 4 Imaginaire As 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 Reële As 1 2 Κ=∞ Κ=∞ Κ=0 σ = −0.

94 Κ = 0.5°).5)) = 0.23 - .5 + j1.25.45 krijgen we p1 = p2 = -1. De demping ζ is voor deze polen gelijk aan cos(bgtg(1. Dit is een minimum grens.25 ( hoek van 75.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen Wortellijnendiagram B. -2.94 bij p3 = 0 0 1 Reële As 2 3 4 __________ Johan Baeten . -90° snijpunt met de reële as = -0.5 polen: -1.3 .94/0. Het systeem wordt echter nooit relatief stabiel omdat de demping steeds kleiner is dan 0.25 Ligging van de samenvallende polen: Bij K = 0.5 .j1. 8 6 Imaginaire As 4 2 0 Κ=4 Κ=∞ GH = (2p+1) (p+1)(p 2 −4) bij p1 = -0.25 Κ=0 Κ=0 2 -2 -4 -6 -8 -4 -3 -2 -1 Κ=∞ Κ=4 Κ=4 bij p2 = -0.4 Volgende figuur geeft het wortellijnendiagram! De grenswaarde voor stabiliteit is K = 4. Voor een K-waarde groter dan 4 is het systeem absoluut stabiel.Oplossing oefening 3 wortellijnendiagram nulpunten : -0. Voor K = 4 zijn de twee andere polen = -0.5 ± j 1. +2 n-m = 2 = aantal asymptoten of polen op oneindig.94 .45 bij p1 = p2 = -1. We vinden deze waarde door p = 0 te stellen in GH.4 Κ=0 Κ=∞ σ = −0. richting van de asymptoten = 90°.

10 Κ=∞ 8 6 Imaginaire As 4 GH = (p+1)(p−1) 2 (p+2)(p+3) (p+5) Κ = 90 bij p = 0 2 σ = −6.5 Wortellijnen diagram: zie volgende figuur! De grenswaarde voor stabiliteit is K = 90. -90° snijpunt met de reële as = (-5-3-3-2+1-1)/2=-6.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen Wortellijnendiagram B.5 0 -2 -4 -6 -8 -10 -10 Κ=0 Κ=0 Κ=∞ 1 Κ=∞ -8 -6 -4 -2 Reële As 0 2 4 __________ Johan Baeten .24 - . -3. -1 polen: -3. (Dit is een maximum grens). richting van de asymptoten = 90°. -5 n-m = 2 = aantal asymptoten of polen op oneindig. We vinden deze waarde door p = 0 te stellen in GH.Oplossing oefening 4 wortellijnendiagram nulpunten : 1. -2.4 . De maximaal toelaatbare kringversterking is bijgevolg sterk toegenomen (vergelijk met oefening 1) door het toevoegen van 2 extra polen in het systeem.

Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen Wortellijnendiagram B.Oplossing oefening 5 wortellijnendiagram nulpunten : geen polen: 0. -135° snijpunt met de reële as = (-1-2+2)/4=-0. -45°.25 - . vanuit 2j -2j -1 0 hoek x 90° 63° 90° richting van de asymptoten = 45°. -1. ±2j n-m = 4 = aantal asymptoten of polen op oneindig.25 Κ=0 Κ=0 1 Hoek van vertrek = 63° -2 -3 -4 -4 Κ= ∞ Κ=0 Κ= ∞ -3 -2 -1 0 1 Reële As 2 3 4 __________ Johan Baeten .25 Hoek van vertrek uit de pool j2: -63° (zie tabel) Wortellijnendiagram: zie volgende figuur! som 243°+x = 180° Het systeem is steeds instabiel! 4 Κ= ∞ 3 2 1 Κ=0 Κ= ∞ Imaginaire As Hoek van vertrek = -63° GH = 0 -1 1 p(p+1)(p 2 +4) σ = −0.5 . 135°.

5) (p+4)(p 2 +2p+4) Hoek van vertrek = 188° σ = −2. Wel neemt de relatieve stabiliteit (de demping) af naarmate K groter wordt.6 . -1±j n-m = 2 = aantal asymptoten of polen op oneindig.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen Wortellijnendiagram B. richting van de asymptoten = 90°.5)/2 = -2. K= 1 GH p=−1 = (−3)(1) (−0.75 Κ=0 Κ=0 Κ=0 Hoek van vertrek = -188° 1 Κ=∞ K = -6 bij p = -1 Κ=∞ -4 -3 -2 -1 Reële As 0 1 __________ Johan Baeten .6°+90°+x)) = 180°+k360° of x = 188° Wortellijnen diagram: zie volgende figuur! Het systeem wordt nooit instabiel.5) =6 20 15 Κ=∞ Maximum voor ts = 3. Deze vinden we door p = -1 in te vullen in 1/GH. Dit volgt uit de voorwaarde op de 'settle time' (aangeduid met de gearceerde (verboden) band in de figuur): 0.26 - .9 GH = Imaginaire As 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -5 (p+0.75 Hoek van vertrek vanuit de pool 1+j: (116. 02 ≥ e −(Re−deel)t s → Re − deel ≤ −1 De maximum waarde voor K om hieraan te voldoen is 6. Het reëel deel van de pool moet meer negatief zijn dan -1. -90° snijpunt met de reële as = (-4-1-j-1+j+0.6°-( 18.5 -4.Oplossing oefening 6 wortellijnendiagram nulpunt: polen: -0.

K is hier 36.7.5±j11.25 Hoek van vertrek uit de pool -50+j10: (168.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen Wortellijnendiagram B. -25. 135°. -50±j10 n-m = 4 = aantal asymptoten of polen op oneindig. De dominante polen bij een demping van 0.2 Κ=0 Κ=0 Κ=0 60° Κ=0 65000 K = 36. Wortellijnen diagram: zie volgende figuur! 80 60 40 Imaginaire As 20 0 -20 -40 -60 K = 9.2°+ 90° + x) = 180°+k360° of x = 123.27 - .5 worden uit de figuur afgelezen. richting van de asymptoten = 45°.25 Κ=∞ Κ=∞ GH = -80 -100 -80 -60 65000 p(p+25)(p 2 +100p+2600) -40 -20 Reële As 0 20 40 __________ Johan Baeten . -45°.8 σ = −31.7 bij p = ± j22.2 overeenkomstig K = 9.1 bij -55 ± j18 Κ=∞ Hoek van vertrek = 123.1° Snijding met de imaginaire as: ±j22.5 ± j11.7°+ 158.8.1. -135° snijpunt met de reële as = (-25-50+j10-50-j10)/4 = -31.Oplossing oefening 7 wortellijnendiagram nulpunten: geen polen: 0. We vinden deze waarde door in de karakteristieke vergelijking p gelijk te stellen aan jω. De polen zijn hier ongeveer -6.1° Κ=∞ K = 9.1 bij p = -6.7 .

Volgende figuren geven een staprespons en een impulsrespons.5. Bij welke extra versterking wordt het gesloten systeem instabiel? C. Korte Oefeningen Opgaven 2 p(p + 2p + 2) C.3.5 Impulsrespons. Amplitude Amplitude 0 5 10 15 20 25 20 15 10 2.5 5 0 0 -0. Volgende figuur geeft het Bode-diagram van het vorig systeem.1 1 Frequentie [rad/sec] 10 Faze [°] 0 -45 -90 -135 -180 -225 -270 1 Frequentie [rad/sec] 10 Figuur : Gegeven Bode-diagram.2.5 4 3. __________ Johan Baeten .5 0 5 10 15 20 Tijd [sec] Tijd [sec] Figuur : Gegeven tijdresponsies. Welke verbanden kan je leggen tussen de TF (eventueel na sluiten) en de gegeven tijdresponsies. Is dit voor het open systeem 8+p of voor het gesloten systeem met als open TF = ? p(p 2 + 4) C. C. Bereken de fasemarge! Staprespons 40 35 30 3 4.5 1 0.Regeltechniek: Oefeningenbundel Opgaven Korte Oefeningen C.4. Is dit voor het open systeem of voor het gesloten systeem? Welke verbanden kan je maken tussen de gegeven TF (eventueel na sluiten) en het Bode-diagram? C.5 2 1.6. Schets het wortellijnen diagram voor het volgende systeem: TF = 2 Versterking [dB] 20 0 -20 -40 0.28 - . C.1.

9.11.7.25 dB 0.Regeltechniek: Oefeningenbundel Opgaven Korte Oefeningen 10 (p + 1)(1 + 2p)(2p + 2) C. C.10. __________ Johan Baeten .5 dB 1 dB 3 dB 6 dB -3 dB -6 dB -1 dB -12 dB -20 dB 150 130 90 60 30 -40 -360 -40 dB -270 -180 -90 0 Open L us F ase [ °] Figuur : Gegeven Nichols-diagram.12. Schets het Bode-diagram van het volgende systeem: TF = Nicholsdiagram 20 0 Versterking [dB] -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -360 -270 -180 -90 0 Faze [ °] Figuur : Gegeven Nichols-diagram. Wat zijn de voor. Hoe groot zijn de AM en de FM? (ongeveer) Hoe groot zijn de maximale versterking en faseverschuiving van dit systeem bij sluiting? (ongeveer) 40 Nichols-diagram 0 dB Open lus Versterking [dB] 30 20 10 0 -10 -20 -30 270 240 210 180 0. Stemt het Nichols-diagram uit vogende figuur hiermee overeen? Hoe groot is de AM? C. Volgende figuur geeft het Nichols-diagram voor een bepaald open systeem. C.29 - .en nadelen van een PD-regelaar hierop toegepast? C.8. Hoe ziet de TF van dit systeem er ongeveer uit? Wat voor een systeem is dit? C.

Welke versterking werd ingesteld? De demping van de dominante polen is 0.5 Reële As 1 1.5 0 0.4 Amplitude 1. 2 p(p + 2p + 1) C.1 1 0.3 0.15. (Tip werk eventueel met het wortellijnendiagram of met de standfout.707.16.6 0. Stemt het gegeven Nyquist-diagram overeen met de gegeven TF? Waarom wel of niet? 1.2 0. Is het gesloten systeem stabiel? C.30 - .5 2 Figuur : Gegeven Nyquist-diagram.13.2 0 Tijd [sec] 0 2 4 6 8 10 12 1 4 Stapresponsie Figuur : Gegeven staprespons.9 Amplitude 0.2 1.7 0.6 0.8 0.Regeltechniek: Oefeningenbundel Opgaven Korte Oefeningen C. __________ Johan Baeten .5 2 2 .5 -1 Imag. As -1. 0 -0. Kan volgende figuur de staprespons zijn van dit systeem (open of gesloten)? C.) p+2 TF = 2 p +1 C.5 -1 -0. Volgende figuur geeft de staprespons van het geregeld systeem met een P-regelaar.2 1 0.4 0.4 0.1 0 0 0.14.en de fasemarge. 5 Tijd [sec] 3 Figuur : Gegeven staprespons.5 0.6 1.5 -3 -2 -1.5 1 1.8 1. Bereken de amplitude.17.5 -2 -2.8 0. Schets het Bode-diagram van TF = 2 2 1.

1.02 C. de zuivere integrator.v. De integrator is duidelijk herkenbaar met oneindige versterking en fasevershuiving -90° bij frequentie nul.5 -2 -2 -1 0 Reële As Figuur : Wortellijnendiagram. dit alles t.4. AM = 6.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen Korte Oefeningen Oplossingen Korte Oefeningen C.5 -1 -1.31 - . de impulsrespons blijft oscilleren (rand van de stabiliteit).0 ° 0. AM = 2 2 p(p 2 + 2p + 2) ω= 2 1 2 C.1 dB = 2.92 r/s Figuur : Samengesteld Bode-diagram. Het volledig samengesteld Bode-diagram wordt gegeven in volgende figuur. Samengesteld Bode-diagram van 2/(p² + 2p + 2)(p) Versterking [dB] 20 0 -20 -40 -60 0.3.1 dB = 2. Ook het wortellijnendiagram geeft aan dat de gegeven responsies niet bij het gesloten __________ Johan Baeten .1 1 Frequentie [rad/sec] 10 AM = 6.g.1 AM = 6.2. Stap en impulsrespons van het open systeem worden gegeven. De staprespons divergeert naar oneindig (instabiel). As 0.5 1 Imag.5 0 -0. C. Wortellijnendiagram van TF = 2 1. Het Bode-diagram van het open systeem is gegeven.02 1 Frequentie [rad/sec] 10 0 -45 -90 -135 -180 -225 -270 Fsze [°] FM = 32.0 ° bij 0.1 dB = 2.02 bij 1.41 r/s en FM = 32.

FM = -71.1 1 AM = oneindig Frequentie [rad/sec] 1 0 0 -45 -90 -135 -180 -225 -270 0 . Volgende fiuur geeft het samengesteld Bode-diagram van TF = __________ Johan Baeten .) De impulsrespons vertoont ±5 oscillaties na 16 sec. De integratietijdcte = 1/8 en Kr = 1/4 . Het gesloten systeem is immers steeds instabiel. Hieruit volgt ωn = 1.5.6. (TF vermenigvuldigen met p en p = 0 stellen. 1 Fase [°] FM = -71. De volgende figuur geeft het Bode-diagram.7.  1 p + 1 8  C.96 r/s (± = 2 r/s).4° 10 .Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen Korte Oefeningen systeem kunnen horen. 15 10 5 0 -5 -10 -15 -15 -10 -5 0 5 10 15 Imag As Reële As Figuur : Wortellijnendiagram. De eindwaarde van de impulsrespons 'is' 2. C. (p + 1)(1 + 2p)(2p + 2) C. We herschrijven de TF als: 1 4 1 1 2 p p + 1 8 4  Het geheel bestaat uit een 2e orde systeem zonder demping en met ωn = 2 r/s en een PI-regelaar. Bode-diagram van (p + 8)/(p³ + 4p) Versterking [dB] 40 20 0 -20 -40 0.4 ° 1 Frequentie [rad/sec] 10 Figuur : Bode-diagram.32 - .

De maximale faseverschuiving blijft -270°. het systeem is immers instabiel. De natuurlijke eigenpulsatie wordt bepaald door het punt waar de faseverschuiving -180° is.2 ° 0.4 bij ωn = 1 r/s en FM = -23.9. De TF van het gegeven Nichols-diagram bezit een zuivere integrator.83 bij 1.8.2 bij 1. AM en FM AM = -8 dB = 0.10. De werkelijke TF was: TF = 5 p(p + 2p + 1) 2 C.06 r/s Figuur : Bode-diagram.5 r/s.1 1 Frequentie [rad/sec] 10 0 -45 -9 0 -135 -18 0 -225 -270 Fase [°] 2x FM = 22. De demping kan niet rechtstreeks bepaald worden (geen extra resonantiepiek) en daarom ook niet de versterking die de verticale ligging bepaald. Open vraag (zie PD) C. C.2 ° bij 1. __________ Johan Baeten . bij sluiting is de maximale versterking oneindig. hetgeen volgt uit de -90° faseverschuiving en de oneindige versterking bij pulsatie 0 r/s.3 dB = 1. C.Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen Korte Oefeningen Versterking [dB] 20 0 -20 -40 Samengesteld Bode-diagram van (5)/(p + 1)(p + 1)(2p + 1) AM = 5. De statische versterking is 5/6.3 dB = 1. vermits de totale faseverschuiving -270° wordt. Het gegeven Nichols-diagram is dit van het gesloten systeem. Indien we het systeem nogmaals sluiten wordt dit instabiel (negatieve AM en FM). De TF moet dus een samenstelling zijn van een zuivere integrator en een 2e orde systeem of Kω 2 n TF = 1 ∗ p p 2 + 2ζωn p + ω2 n Hierin staan 3 onbekenden.42 r/s en FM = 22.83 2x -60 0. en is van 3e orde.12. Dit is net kleiner dan 0 dB. de maximale faseverschuiving blijft -270°.11. C.1 1 Frequentie [rad/sec] 10 AM = 5.33 - .

C. De gegeven figuur geeft de staprespons van het gesloten systeem. 4 3 2 1 -2.22 Imag.707 moet de hoek van de polen 45° zijn. Neen. Volgende figuur geeft het samengesteld Bode-diagram.v. de statische versterking is 1 i.26. As 45° 0 -1 -2 -3 -4 1 K = 4.00 r/s en 1 FM = 0 ° bij 1.45. 2.22 bij K = 4.45 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 Figuur : Wortellijnendiagram.5. C.00 r/s Frequentie [rad/sec] 10 1 Frequentie [rad/sec] 1 0 Fase [°] Figuur : Bode-diagram.13. Aflezen uit bovenstaande figuur of invullen van (-a + ja) in de vergelijking 1 + KHG = 0 geeft als oplossing: Polen = -2. Het gesloten systeem is marginaal stabiel.p.22 ± j 2.1 AM = 0 dB = 1 bij 1.15. de faseverschuiving van het werkelijk systeem gaat naar -90°. Hieruit volgt de totale statische versterking van het open systeem: K = 0.9. __________ Johan Baeten . Het gegeven Nyquistdiagram stemt niet overeen met de TF. Het wortellijnen diagram van het open systeem (p + 2)/(p² + 1) wordt gegeven in figuur 8. C.34 - .Regeltechniek: Oefeningenbundel Oplossingen Korte Oefeningen C. Samengesteld Bode-diagram van (2)/(p)(p² + 2p + 1) Versterking [dB] 20 0 -20 -40 -60 0. De eindwaarde is 0.16. Bij een demping van 0.14.1 0 -45 -90 -1 3 5 -1 8 0 -2 2 5 -2 7 0 0. De statische versterking is 2 en zou oneindig moeten zijn.22 + j 2. 9 → K = 9 K+1 Vermits het open systeem reeds een versterking heeft van 2 moet Kr = 4.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful